BR112019027067A2

BR112019027067A2 - conexão elétrica de alimentação modular para instrumento cirúrgico com recursos para evitar descargas elétricas

Info

Publication number: BR112019027067A2
Application number: BR112019027067-1A
Authority: BR
Inventors: Brett E. Swensgard; Michael D. Auld; Michael J. Vendely; Sol Posada; Frederick E. Shelton Iv; David C. Yates
Original assignee: Ethicon Llc
Priority date: 2017-06-27
Filing date: 2018-05-21
Publication date: 2020-07-07
Also published as: JP2020525153A; US10667812B2; EP3777712A1; EP3420964A1; EP3420964B1; JP7196111B2; CN110799113B; US20180368849A1; WO2019002962A1; CN110799113A

Abstract

A presente invenção refere-se a um aparelho que inclui um conjunto de corpo, um conjunto de eixo de acionamento modular e um conjunto de detecção de acoplamento. O conjunto de corpo inclui um circuito de controle, uma bateria com a finalidade de alimentar o circuito de controle e um primeiro conjunto de contato elétrico. O conjunto de eixo de acionamento modular inclui um segundo conjunto de contato elétrico que é configurado para engatar operacionalmente o primeiro conjunto de contato elétrico quando o conjunto de eixo de acionamento modular se acopla seletivamente ao conjunto de corpo. Um membro de disparo de detecção é configurado para ativar um membro de ativação de detecção, de modo que o membro de ativação de detecção comunique um primeiro sinal de detecção ao circuito de controle quando o conjunto de eixo de acionamento modular se acopla seletivamente com o conjunto de corpo. O circuito de controle está configurado para verificar o engate operacional entre o primeiro contato elétrico e o segundo contato elétrico em resposta ao circuito de controle que recebe o primeiro sinal de detecção.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "CONE- XÃO ELÉTRICA DE ALIMENTAÇÃO MODULAR PARA INSTRU- MENTO CIRÚRGICO COM RECURSOS PARA EVITAR DESCAR- GAS ELÉTRICAS".

ANTECEDENTES DA INVENÇÃO

[0001] Em alguns casos, instrumentos cirúrgicos endoscópicos podem ser preferenciais em relação aos dispositivos para cirurgias abertas tradicionais, já que uma incisão menor pode reduzir o tempo de recuperação e as complicações no período pós-operatório. Conse- quentemente, alguns instrumentos cirúrgicos endoscópicos podem ser adequados para colocação de um atuador de extremidade distal em um sítio cirúrgico desejado por meio da cânula de um trocarte. Estes atuadores de extremidade distal podem engatar o tecido de várias formas para obter um efeito diagnóstico ou terapêutico (por exemplo, endocortador, garra, cortador, grampeador, aplicador de clipes, dispo- sitivo de acesso, dispositivo de aplicação de fármaco/terapia gênica e dispositivo para aplicação de energia através do uso de vibração ul- trassônica, RF, laser, etc.). Instrumentos cirúrgicos endoscópicos po- dem incluir um eixo de acionamento entre o atuador de extremidade e uma porção de empunhadura, que é manipulada pelo clínico. Tal eixo de acionamento pode habilitar a inserção a uma profundidade deseja- da e rotação em torno do eixo geométrico longitudinal do eixo de acio- namento, facilitando assim o posicionamento do atuador de extremi- dade no paciente. O posicionamento de um atuador de extremidade pode ser adicionalmente facilitado pela inclusão de uma ou mais juntas ou recursos de articulação, permitindo que o atuador de extremidade seja seletivamente articulado ou de outro modo defletido em relação ao eixo geométrico longitudinal do eixo de acionamento.

[0002] Exemplos de instrumentos cirúrgicos endoscópicos incluem grampeadores cirúrgicos. Alguns desses grampeadores prendem ca-

madas de tecido, cortam através das camadas de tecido presas e in- serem grampos nas camadas de tecido para vedar substancialmente as camadas cortadas de tecido umas às outras, próximo a suas ex- tremidades cortadas. Grampeadores cirúrgicos meramente exemplifi- cadores são revelados na patente US nº 7.000.818, intitulada "Surgical Stapling Instrument Having Separate Distinct Closing and Firing Sys- tems", concedida em 21 de fevereiro de 2006; na patente US nº

7.380.696, intitulada "Articulating Surgical Stapling Instrument Incorpo- rating a Two-Piece E-Beam Firing Mechanism", concedida em 03 de junho de 2008; na patente US nº 7.404.508, intitulada "Surgical Sta- pling and Cutting Device", concedida em 29 de julho de 2008; na pa- tente US nº 7.434.715, intitulada "Surgical Stapling Instrument Having Multistroke Firing with Opening Lockout", concedida em 14 de outubro de 2008; na patente US nº 7.721.930, intitulada "Disposable Cartridge with Adhesive for Use with a Stapling Device", concedida em 25 de maio de 2010; na patente US nº 8.408.439, intitulada "Surgical Sta- pling Instrument with An Articulatable End Effector", concedida em 2 de abril de 2013; e na patente US nº 8.453.914, intitulada "Motor-Driven Surgical Cutting Instrument with Electric Actuator Directional Control Assembly", concedida 4 de junho de 2013. A revelação de cada uma das patentes US acima citadas está incorporada na presente invenção a título de referência.

[0003] Embora os grampeadores cirúrgicos supracitados sejam descritos como usados em procedimentos endoscópicos, deve-se compreender que esses grampeadores cirúrgicos podem ser usados também em procedimentos abertos e/ou outros procedimentos não- endoscópicos. Somente a título de exemplo, um grampeador cirúrgico pode ser inserido através de uma toracotomia e, assim, entre as coste- las do paciente, para alcançar um ou mais órgãos em um procedimen- to cirúrgico torácico que não utiliza um trocarte como conduto para o grampeador. Tais procedimentos podem incluir o uso do grampeador para cortar e fechar um vaso sanguíneo que vai até o pulmão. Por exemplo, os vasos que vão até um órgão podem ser cortados e fecha- dos por um grampeador antes que o órgão seja removido da cavidade torácica. Naturalmente, os grampeadores cirúrgicos podem ser usados em vários outros cenários e procedimentos.

[0004] Exemplos de grampeadores cirúrgicos que podem ser par- ticularmente adequados, ou usados através de uma toracotomia são revelados na publicação de pedido de patente US nº 2014/0243801, intitulada "Surgical Instrument End Effector Articulation Drive with Pi- nion and Opposing Racks", publicado em 28 de agosto de 2014; na publicação de pedido de patente US nº 2014/0239041, intitulada "Lockout Feature for Movable Cutting Member of Surgical Instrument", publicada em 28 de agosto de 2014; na publicação de pedido de pa- tente US nº 2014/0239038, intitulada "Surgical Instrument with Multi- Diameter Shaft", publicada em 28 de agosto de 2014; e publicação de pedido de patente US nº 2014/0239044, intitulada "Installation Featu- res for Surgical Instrument End Effector Cartridge", publicada em 28 de agosto de 2014. A divulgação de cada um dos Pedidos de Patente US supracitados está incorporada na presente invenção a título de refe- rência.

[0005] Embora vários instrumentos e sistemas cirúrgicos tenham sido desenvolvidos e usados, acredita-se que ninguém antes dos in- ventores tenha desenvolvido ou usado a invenção descrita nas reivin- dicações anexas.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0006] Embora o relatório descritivo conclua com reivindicações que especificamente indicam e distintamente reivindicam esta tecnolo- gia, acredita-se que esta tecnologia será mais bem compreendida a partir da descrição a seguir de certos exemplos, tomada em conjunto com os desenhos anexos, nos quais números de referência iguais identificam elementos iguais, e na qual:

[0007] a Figura 1 representa uma vista em perspectiva de um ins- trumento cirúrgico exemplificador incluindo um conjunto de eixo de acionamento intercambiável e um conjunto de empunhadura;

[0008] a Figura 2 representa uma vista em perspectiva do instru- mento da Figura 1, mostrando o conjunto de eixo de acionamento desmontado do conjunto de empunhadura do instrumento;

[0009] a Figura 3 representa uma vista em perspectiva parcial do instrumento da Figura 1, mostrando o conjunto de eixo de acionamen- to desmontado do conjunto de empunhadura do instrumento;

[0010] a Figura 4A representa uma vista em elevação lateral de uma porção proximal do instrumento da Figura 1, com um gatilho de fechamento em uma primeira posição pivotante e um gatilho de dispa- ro em uma primeira posição pivotante;

[0011] a Figura 4B representa uma vista em elevação lateral de uma porção proximal do instrumento da Figura 1, com o gatilho de fe- chamento em uma segunda posição pivotante e o gatilho de disparo em uma segunda posição pivotante;

[0012] a Figura 4C representa uma vista em elevação lateral de uma porção proximal do instrumento da Figura 1, com o gatilho de fe- chamento na segunda posição pivotante e o gatilho de disparo em uma terceira posição pivotante;

[0013] a Figura 5 representa uma vista em perspectiva de uma porção proximal do instrumento da Figura 1, com uma bateria removi- da do conjunto de empunhadura;

[0014] a Figura 6 representa uma vista em elevação lateral de uma série de conjuntos de eixo de acionamento alternativos que podem ser utilizados com o instrumento da Figura 1;

[0015] a Figura 7 representa uma vista em perspectiva de um con-

junto de empunhadura alternativo exemplificador que pode ser incor- porado ao instrumento da Figura 1;

[0016] a Figura 8 representa uma vista em perspectiva de um con- junto de eixo de acionamento alternativo exemplificador que pode ser montado com o conjunto de empunhadura de Figura 7 para formar uma variação do instrumento da Figura 1;

[0017] a Figura 9A representa uma vista lateral em seção trans- versal do conjunto de empunhadura tomado ao longo da linha 9-9 da Figura 7 e do conjunto de eixo de acionamento da Figura 8, onde o conjunto de eixo de acionamento é desmontado do conjunto de empu- nhadura;

[0018] a Figura 9B representa uma vista lateral em seção trans- versal do conjunto de empunhadura tomada ao longo da linha 9-9 da Figura 7 e do conjunto de eixo de acionamento da Figura 8, onde o conjunto de eixo de acionamento é montado com o conjunto de empu- nhadura;

[0019] a Figura 10 representa uma vista em perspectiva de um ou- tro conjunto de empunhadura alternativo exemplificador que pode ser incorporado ao instrumento da Figura 1;

[0020] a Figura 11 representa uma outra vista em perspectiva de um conjunto de eixo de acionamento alternativo exemplificador que pode ser montado com o conjunto de empunhadura de Figura 10 para formar uma outra variação do instrumento da Figura 1;

[0021] a Figura 12A representa uma vista lateral em seção trans- versal do conjunto de empunhadura tomado ao longo da linha 12-12 da Figura 10 e do conjunto de eixo de acionamento da Figura 11, onde o conjunto de eixo de acionamento é desmontado do conjunto de em- punhadura;

[0022] a Figura 12B representa uma vista lateral em seção trans- versal do conjunto de empunhadura tomada ao longo da linha 12-12 da Figura 10 e do conjunto de eixo de acionamento da Figura 11, onde o conjunto de eixo de acionamento é montado com o conjunto de em- punhadura;

[0023] a Figura 13 representa uma vista em perspectiva de um co- nector elétrico alternativo exemplificador que pode ser prontamente incorporado no conjunto de empunhadura da Figura 1, da Figura 7 ou da Figura 10;

[0024] a Figura 14 representa um conector elétrico da Figura 13 acoplado a um outro conector elétrico alternativo exemplificador que pode ser facilmente incorporado ao conjunto de eixo de acionamento da Figura 1, da Figura 8 ou da Figura 11;

[0025] a Figura 15 representa um gráfico de linhas que plota a re- sistência em um circuito elétrico formado entre dois contatos dos co- nectores elétricos da Figura 14, e um gráfico de linhas que plota a re- sistência em um circuito elétrico formado entre os conectores elétricos do conjunto de eixo de acionamento intercambiável da Figura 1 e o conjunto de empunhadura da Figura 1 quando operacionalmente co- nectado; e

[0026] a Figura 16 representa um fluxograma de um método exemplificador que pode ser executado ao acoplar o conjunto de eixo de acionamento da Figura 8 ou Figura 11 com o conjunto de empu- nhadura da Figura 7 ou da Figura 10, respectivamente.

[0027] Os desenhos não pretendem ser limitadores de modo al- gum e contempla-se que várias modalidades da tecnologia podem ser executadas em uma variedade de outras maneiras, incluindo aquelas não necessariamente representadas nos desenhos. Os desenhos anexos incorporados e que formam uma parte do relatório descritivo ilustram vários aspectos da presente tecnologia e, em conjunto com a descrição, explicam os princípios da tecnologia; entende-se, entretan- to, que esta tecnologia não se limita precisamente às disposições mos-

tradas.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0028] A descrição a seguir de certos exemplos da tecnologia não deve ser usada para limitar o seu escopo. Outros exemplos, recursos, aspectos, modalidades e vantagens da tecnologia se tornarão eviden- tes aos versados na técnica a partir da descrição a seguir, que se dá por meio de ilustração, um dos melhores modos contemplados para executar a tecnologia. Conforme será compreendido, a tecnologia aqui descrita é capaz de outros aspectos diferentes e óbvios, todos sem desconsiderar a tecnologia. Consequentemente, os desenhos e as descrições devem ser considerados como de natureza ilustrativa e não restritiva.

[0029] É entendido adicionalmente que qualquer um ou mais den- tre os ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos etc. aqui descritos podem ser combinados com qualquer um ou mais dentre os outros ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos etc. que são descritos na presente invenção. Os ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos etc. descritos a seguir não devem ser vistos isoladamente um em relação ao outro. Várias maneiras adequadas pelas quais os ensinamentos da presente invenção podem ser combi- nados se tornarão prontamente evidentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. Essas modificações e variações se destinam a estar incluídas no escopo das reivindicações anexas.

[0030] Para maior clareza de revelação, os termos "proximal" e "distal" são aqui definidos em relação a um operador ou outro opera- dor que segura um instrumento cirúrgico que tem um atuador de ex- tremidade cirúrgico distal. O termo "proximal" se refere à posição de um elemento mais próximo ao operador ou a outro operador, e o termo "distal" se refere à posição de um elemento mais próximo ao atuador de extremidade cirúrgico do instrumento cirúrgico e mais distante do operador ou do outro operador. Embora os instrumentos cirúrgicos aqui descritos compreendam implementos motorizados para corte e grampeamento, será observado que as configurações aqui descritas podem ser usadas com qualquer tipo adequado de instrumento cirúrgi- co elétrico, como cortadores, pinças, grampeadores, cortado- res/coaguladores de RF, cortador ultrassônico/coaguladores e cortado- res a laser/coaguladores, por exemplo. |. Visão geral de instrumento cirúrgico exemplificador

[0031] A Figura 1 representa um instrumento cirúrgico de corte e fixação acionado por motor 10 que inclui um conjunto de empunhadura 11 e um conjunto de eixo de acionamento removível 16. Em algumas versões, o conjunto de empunhadura 11 e o conjunto de eixo de acio- namento 16 são, cada um, fornecidos como componentes descartá- veis de uso único. Em algumas outras versões, o conjunto de empu- nhadura 11 e o conjunto de eixo de acionamento 16 são, cada um, fornecidos como componentes reutilizáveis. Como um outro exemplo meramente ilustrativo, o conjunto de eixo de acionamento 16 pode ser fornecido sob a forma de um componente descartável de uso único, enquanto o conjunto de empunhadura é fornecido como um compo- nente reutilizável. Várias formas adequadas nas quais as versões reu- tilizáveis do conjunto de empunhadura 11 e do conjunto de eixo de acionamento 16 podem ser adequadamente retroprocessadas para reuso serão evidentes aos versados na técnica com base nos ensina- mentos da presente invenção.

[0032] O conjunto de empunhadura 11 do presente exemplo com- preende um compartimento 12, um gatilho de fechamento 32 e um ga- tilho de disparo 33. Ao menos uma porção do compartimento 12 forma um cabo 14 configurado para ser segurado, manipulado e atuado pelo médico. A carcaça 12 é configurada para fixação operacional ao con-

junto de eixo de acionamento 16, que tem um atuador de extremidade cirúrgico 18 engatado operacionalmente ao mesmo. Conforme descrito abaixo, o atuador de extremidade 18 é configurado para executar uma ou mais tarefas ou procedimentos cirúrgicos. Em particular, o atuador de extremidade 18 do exemplo mostrado na Figura 1 é operável para executar um procedimento cirúrgico de corte e grampeamento, de ma- neira similar a um atuador de extremidade de um endocortador con- vencional, embora deva-se compreender que este é apenas um exemplo meramente ilustrativo.

[0033] A Figura 1 ilustra um instrumento cirúrgico 10 com o con- junto de eixo de acionamento intercambiável 16 engatado operacio- nalmente ao conjunto de empunhadura 11. As Figuras 2 e 3 ilustram a fixação do conjunto de eixo de acionamento intercambiável 16 ao ga- binete 12 de cabo 14. O cabo 14 inclui um par de segmentos de com- partimento de cabo interconectáveis 22, 24 que podem ser interconec- tados por parafusos, recursos de encaixe, adesivo, etc. Na disposição ilustrada, os segmentos de compartimento de cabo 22, 24 cooperam para formar uma porção de empunhadura de pistola 26 que pode ser agarrada e manipulada pelo médico. Conforme será discutido em mai- ores abaixo, o cabo 14 sustenta de modo operacional uma pluralidade de sistemas de acionamento no mesmo, que são configurados para gerar e aplicar vários movimentos de controle às porções correspon- dentes do conjunto de eixo de acionamento intercambiável 16 que é fixado de modo operacional ao mesmo. Conforme será discutido em mais detalhes abaixo, os gatilhos 32, 33 são pivotantes em direção à porção de empunhadura de pistola 26 para ativar pelo menos alguns dos sistemas de acionamento no cabo 14.

[0034] Ao menos alguns dos sistemas de acionamento no conjunto de empunhadura 11 são por fim conduzidos por um motor 118, que é mostrado esquematicamente na Figura 5. No presente exemplo, o mo-

tor 118 está localizado na porção de empunhadura de pistola 26, em- bora deva ser entendido que o motor 118 pode estar situado em qual- quer outra posição adequada. O motor 118 recebe energia de um con- junto de bateria 110, que é preso ao cabo 14. No presente exemplo, e conforme mostrado na Figura 5, a bateria 110 é removível do cabo 14. Em algumas outras versões, a bateria 110 não é removível do cabo

14. Em algumas dessas versões, a bateria 110 (ou uma variação da mesma) é totalmente contida no interior dos segmentos de comparti- mento de cabo 22, 24. Várias formas adequadas que o motor 118 e a bateria 110 podem assumir serão evidentes para os versados na téc- nica em vista dos ensinamentos de presente invenção.

[0035] Conforme também mostrado esquematicamente na Figura 5, um circuito de controle 117 é contido no cabo 14. Apenas a título de exemplo, o circuito de controle 117 pode compreender um microcon- trolador e/ou vários outros componentes conforme ficará evidente aos versados na técnica tendo em vista os ensinamentos da presente in- venção. O circuito de controle 117 é configurado para armazenar e executar algoritmos de controle para acionar o motor 118. O circuito de controle 117 é também configurado para acionar uma interface gráfica de usuário 116, que está localizada na extremidade proximal do con- junto de empunhadura 11. Em algumas versões, o circuito de controle 117 é configurado para receber e processar um ou mais sinais a partir do conjunto de eixo de acionamento 16. Apenas a título de exemplo, o circuito de controle 117 pode ser configurado e operável de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da publicação de patente US nº 2015/0272575, intitulada "Surgical Instrument Comprising a Sensor System", publicada em 1 de outubro de 2015, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência. Outras formas adequadas nas quais o circuito de controle 117 pode ser configurado e operável serão apa- rentes para os versados na técnica tendo em vista os ensinamentos da presente invenção.

[0036] Conforme se pode observar melhor na Figura 3, uma estru- tura 28 do cabo 14 suporta operacionalmente uma pluralidade de sis- temas de acionamento. Neste exemplo específico, a estrutura 28 pode sustentar de modo operacional um "primeiro" sistema de acionamento de fechamento ou sistema de acionamento de fechamento, geralmente designado como 30, que pode ser empregado para aplicar movimen- tos de fechamento e abertura ao conjunto de eixo de acionamento in- tercambiável 16 que é fixado de modo operacional ao mesmo. Tam- bém neste exemplo específico, o sistema de acionamento de fecha- mento 30 inclui um atuador sob a forma de um gatilho de fechamento 32 que é sustentado de modo pivotante pela estrutura 28. Mais especi- ficamente, o gatilho de fechamento 32 é acoplado de modo pivotante ao compartimento 14 por um pino (não mostrado). Tal disposição pos- sibilita que o gatilho de fechamento 32 seja manipulado por um médico de modo que, quando o médico agarra a porção de empunhadura de pistola 26 do cabo 14, o gatilho de fechamento 32 possa ser facilmente pivotado de uma posição de partida ou "não atuada" (Figura 4A) em direção à porção de empunhadura de pistola 26 para uma posição "atuada"; e mais particularmente, para uma posição completamente comprimida ou totalmente atuada (Figura 4B). O gatilho de fechamento 32 pode ser deslocado para a posição não atuada por mola ou outra disposição de deslocamento (não mostrada).

[0037] No presente exemplo, o sistema de acionamento de fecha- mento 30 inclui adicionalmente um conjunto de articulação de fecha- mento 36, que é acoplado de modo pivotante ao gatilho de fechamento

32. Uma porção do conjunto de articulação de fechamento 36 é mos- trado na Figura 3. O conjunto de articulação de fechamento 36 pode incluir um primeiro elo de fechamento (não mostrado) e um segundo elo de fechamento 38 que são acoplados de modo pivotante ao gatilho de fechamento 32 por um pino (não mostrado). O segundo elo de fe- chamento 38 pode também ser chamado na presente invenção de "membro de fixação" e inclui um pino de fixação transversal 42. Con- forme mostrado na Figura 3, o pino de fixação 42 é exposto quando o conjunto de eixo de acionamento 16 é separado do conjunto de empu- nhadura 11. O pino de fixação 42 pode dessa forma se acoplar com um recurso complementar de um conjunto de eixo de acionamento 16 quando o conjunto de eixo de acionamento 16 é acoplado com o con- junto de empunhadura 11, conforme descrito em maiores detalhes abaixo.

[0038] Ainda com referência às Figuras de 1 a 3, o primeiro elo de fechamento (não mostrado) é configurado para cooperar com um con- junto de liberação de fechamento 44 que é acoplado de modo pivotan- te à estrutura 28. Em ao menos um exemplo, o conjunto de liberação de fechamento 44 tem um conjunto de botão de liberação 46 com um lingueta de travamento que se projeta distalmente (não mostrada) for- mada no mesmo. O conjunto de botão de liberação 46 pode ser pivo- tado em um sentido anti-horário por uma mola de liberação (não mos- trada). À medida que o médico pressiona o gatilho de fechamento 32 de sua posição não atuada em direção à porção de empunhadura de pistola 26 de cabo 14, o primeiro elo de fechamento (não mostrado) pivota para cima até um ponto em que uma lingueta de travamento (não mostrada) cai em um engate de retenção com o primeiro elo de fechamento (não mostrado), evitando, assim, que o gatilho de fecha- mento 32 retorne para a posição não atuada. Dessa forma, o conjunto de liberação de fechamento 44 serve para travar o gatilho de fecha- mento 32 na posição completamente atuada.

[0039] Quando o médico deseja destravar o gatilho de fechamento 32 da posição atuada para retornar à posição não atuada, o médico simplesmente pivota o conjunto de botão de liberação de fechamento

46 pressionando o conjunto de botão de liberação 46 distalmente, de modo que a lingueta de travamento (não mostrada) seja movida para fora do engate com o primeiro elo de fechamento (não mostrado). Quando a lingueta de travamento (não mostrado) for movida para fora do engate com o primeiro elo de fechamento (não mostrado), o gatilho de fechamento 32 pode voltar para a posição não atuada em resposta a uma inclinação resiliente instando o gatilho de fechamento 32 de vol- ta para a posição não atuada. Outras disposições para travamento e liberação do gatilho de fechamento também podem ser empregadas.

[0040] O conjunto de eixo de acionamento intercambiável 16 inclui adicionalmente uma junta de articulação 52 e uma trava de articulação (não mostradas) que podem ser configuradas para reter de modo libe- rável o atuador de extremidade 18 em uma posição desejada em rela- ção a um eixo geométrico longitudinal do conjunto de eixo de aciona- mento 16. No presente exemplo, a junta de articulação 52 é configura- da para permitir que o atuador de extremidade 18 seja lateralmente desviado para longe do eixo geométrico longitudinal do conjunto de eixo de acionamento 16, conforme é conhecido na técnica. Apenas a título de exemplo, o atuador de extremidade 18, a junta de articulação 52 e a trava de articulação (não mostrados) podem ser configurados e operáveis de acordo com ao menos parte dos ensinamentos da publi- cação de patente US nº 2014/0263541, intitulada "Articulatable Surgi- cal Instrument Comprising an Articulation Lock", publicada em 18 de setembro de 2014.

[0041] No presente exemplo, a articulação na junta articulada 52 é motorizada através do motor 118, com base na entrada de controle do operador por meio de um oscilador de controle de articulação 112 no conjunto de empunhadura 11. Apenas a título de exemplo, quando o operador pressiona a porção superior do oscilador de controle de arti- culação 112, o atuador de extremidade 18 pode pivotar lateralmente para a direita (quando o instrumento 10 é visto de cima) na junta arti- culada 52; e quando o operador pressiona a porção inferior do oscila- dor de controle de articulação 112, o atuador de extremidade 18 pode pivotar lateralmente para a esquerda (quando o instrumento 10 é visto de cima) 52 na junta articulada. Em algumas versões, o outro lado do conjunto de empunhadura 11 inclui um outro oscilador de controle de articulação 112. Em tais versões, o oscilador de controle de articulação 112 no outro lado do conjunto de empunhadura 11 pode ser configura- do para fornecer a rotação do atuador de extremidade 18 em direções opostas às mencionados acima em resposta à atuação superior do oscilador de controle da articulação 112 e à atuação inferior do oscila- dor de controle de articulação 112. Apenas a título de exemplo, o osci- lador de controle de articulação 112 e os demais recursos que forne- cem articulação motorizada do atuador de extremidade 18 na junta ar- ticulada 52 podem ser configurados e operáveis de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da publicação US nº 2015/0280384, intitulada "Surgical Instrument Comprising a Rotatable Shaft", publica- da em 1 de outubro de 2015, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência. Outras formas adequadas nas quais o oscilador de controle de articulação 112 e os demais recursos que fornecem articu- lação motorizada do atuador de extremidade 18 na junta articulada 52 podem ser configurados e operáveis serão aparentes para os versa- dos na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0042] O atuador de extremidade 18 do presente exemplo com- preende uma garra inferior sob a forma de um canal alongado 48 que é configurado para suportar operacionalmente um cartucho de gram- pos 20 em seu interior. O atuador de extremidade 18 do presente exemplo inclui adicionalmente uma garra superior sob a forma de uma bigorna 50 que é sustentada de modo pivotante em relação ao canal alongado 48. O conjunto de eixo de acionamento intercambiável 16 inclui adicionalmente um compartimento ou bocal proximal 54 compre- endido de porções de bocal 56, 58; e um tubo de fechamento 60 que pode ser utilizado para fechar e/ou abrir a bigorna 50 do atuador de extremidade 18. O conjunto de eixo de acionamento 16 também inclui um elemento reciprocante de fechamento 62 que é sustentado de mo- do deslizante dentro de um chassi 64 do conjunto de eixo de aciona- mento 16 de modo que o elemento reciprocante de fechamento 62 possa ser axialmente movido em relação ao chassi 64. O elemento reciprocante de fechamento 62 inclui um par de ganchos que se proje- tam proximalmente 66 que são configurados para a fixação ao pino de fixação 42 que é fixado ao segundo elo de fechamento 38. Uma ex- tremidade proximal (não mostrada) do tubo de fechamento 60 é aco- plada ao elemento reciprocante de fechamento 62 para rotação relati- va ao mesmo, embora o acoplamento do tubo de fechamento 60 com o elemento reciprocante de fechamento 62 permite que o tubo de fe- chamento 60 e o elemento reciprocante de fechamento 62 irão trans- ladar longitudinalmente um com o outro. Uma mola de fechamento (não mostrada) é assentada sobre o tubo de fechamento 60 e serve para deslocar o tubo de fechamento 60 na direção proximal DP, o que pode servir para pivotar o gatilho de fechamento 32 para a posição não atuada quando o conjunto de eixo de acionamento 16 está enga- tado operacionalmente à empunhadura 14.

[0043] No presente exemplo, a junta de articulação 52 inclui um conjunto de luva de fechamento de pivô duplo 70. O conjunto de luva de fechamento de pivô duplo 70 inclui um conjunto de luva de fecha- mento do atuador de extremidade 72 para engatar uma aba de abertu- ra sobre a bigorna 50 das várias maneiras descritas na publicação US nº 2014/0263541, cuja revelação está aqui incorporada a título de refe- rência. Deve ser entendido que o conjunto de luva de fechamento de pivô duplo 70 é acoplado com o tubo de fechamento 60 de modo que o conjunto de luva de fechamento de pivô duplo 70 translade com o tubo de fechamento 60 em resposta ao movimento pivotante do gatilho de fechamento 32, mesmo quando a junta de articulação 52 está em um estado articulado (isto é, quando o atuador de extremidade 18 é articu- ladamente defletido lateralmente na direção contrária ao eixo geomé- trico longitudinal do conjunto de eixo de acionamento 16 na junta arti- culada 52). Além disso, o engate do conjunto de luva de fechamento de atuador de extremidade com a bigorna 72 50 fornece movimento pivotante da bigorna em direção ao cartucho de grampos 50 20 em resposta à translação distal do conjunto de luva de fechamento de pivô duplo 70 e do tubo de fechamento 60; e movimento pivotante da bi- gorna 50 longe do cartucho de grampos 20 em resposta à translação proximal do conjunto de luva de fechamento de pivô duplo 70 e do tu- bo de fechamento 60. Embora o conjunto de eixo de acionamento 16 do presente exemplo inclua uma junta de articulação 52, outros con- juntos de eixo de acionamento intercambiáveis podem não ter capaci- dades de articulação.

[0044] Como mostrado na Figura 3, o chassi 64 inclui um par de porções de fixação afuniladas 74 formadas no mesmo que são adap- tadas para serem recebidas dentro de fendas de encaixe correspon- dentes 76 formadas dentro de uma porção de flange de fixação distal 78 da estrutura 28. Cada fenda de encaixe 76 pode ser afunilada ou ter um formato geralmente em V para receber de forma assentada as porções de fixação 74 na mesma. Um pino de fixação do eixo de acio- namento 80 é formado na extremidade proximal do eixo de aciona- mento de disparo intermediário 82. Desse modo, quando o conjunto de eixo de acionamento intercambiável 16 é acoplado ao cabo 14, o pino de fixação do eixo de acionamento 80 é recebido em uma base de fi- xação do eixo de acionamento de disparo 84 formada em uma extre- midade distal de um membro de acionamento longitudinal 86. Quando o pino de fixação do eixo de acionamento 80 é recebido na base de fixação do eixo de acionamento de disparo 84, o eixo de acionamento de disparo intermediário 82 irá transladar longitudinalmente com o membro de acionamento longitudinal 86. Quando o eixo de aciona- mento de disparo intermediário 82 translada distalmente, o eixo de disparo intermediário 82 aciona o atuador de extremidade 18 para aci- onar os grampos para dentro do tecido e cortar o tecido, conforme é conhecido na técnica. Apenas a título de exemplo, esta atuação do atuador de extremidade 18 pode ser configurada de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da publicação de patente US nº 2015/0280384, cuja revelação está aqui incorporada a título de refe- rência; e/ou de acordo com os ensinamentos de várias outras referên- cias citadas na presente invenção.

[0045] As Figuras 4A a 4C mostram os diferentes estados do con- junto de empunhadura 11 durante os diferentes estados de atuação do atuador de extremidade 18. Na Figura 4A, o conjunto de empunhadura 11 está em um estado em que o gatilho de fechamento 32 está em uma posição pivotante não atuada e o gatilho de disparo 33 está em uma posição pivotante não atuada. Neste estágio, o atuador de extre- midade 18 está em um estado aberto em que a bigorna pivotada 50 se afasta do cartucho de grampos 20.

[0046] Na Figura 4B, o conjunto de empunhadura 11 está em um estado em que o gatilho de fechamento 32 está em uma posição pivo- tante atuada. Conforme observado acima, o gatilho de fechamento 32 será travado nessa posição até que o operador acione o conjunto de botão de liberação 46. Neste estágio, o atuador de extremidade está em uma posição fechada mas não disparada em que a bigorna 50 é pivotada em direção ao cartucho de grampos 20, de modo que o teci- do fique comprimido entre a bigorna 50 e o cartucho 20. Entretanto, o eixo de acionamento de disparo 82 ainda não foi acionado distalmente para atuar os grampos do cartucho de grampos 20, e a faca na extre- midade distal do eixo de acionamento de disparo 82 ainda não cortou o tecido entre a bigorna 20 e o cartucho de grampos 20. Deve-se notar que o gatilho de disparo 33 está em uma posição pivotante parcial- mente atuada na Figura 4B, devido à passagem do gatilho de fecha- mento 32 da posição pivotante não atuada para a posição pivotante atuada. No entanto, esse movimento do gatilho de disparo 33 é ape- nas fornecido para facilitar o acesso ao gatilho de disparo 33 pelo ope- rador. Em outras palavras, esse movimento do gatilho de disparo 33 da posição mostrada na Figura 4A para a posição mostrada na Figura 4B ainda não ativa uma sequência de disparo.

[0047] Na Figura 4C, o conjunto de empunhadura está em um es- tado em que o gatilho de fechamento 32 está em uma posição pivotan- te não atuada e o gatilho de disparo 33 está em uma posição pivotante não atuada. Esta atuação do gatilho de disparo 33 ativa o motor 118 para acionar o membro de acionamento longitudinal 86 longitudinal- mente, que por sua vez aciona o eixo de acionamento de disparo 82 longitudinalmente. O movimento longitudinal do eixo de acionamento de disparo 82 resulta no acionamento a partir do cartucho de grampos para dentro do tecido comprimido entre a bigorna 50 e o cartucho de grampos 20; e resulta adicionalmente no corte e separação do teci- do comprimido entre a bigorna 50 e o cartucho de grampos 20. Em algumas versões, é fornecido um gatilho de segurança adicional. Por exemplo, o gatilho de segurança adicional pode impedir a atuação do gatilho de disparo 33 até o gatilho de segurança ser atuado. Em outras palavras, após atingir o estado mostrado na Figura 4B, quando o ope- rador está pronto para atuar o gatilho de disparo 33, o operador preci- sa primeiro atuar o gatilho de segurança e então acionar o gatilho de disparo 33. Deve ser entendido que a presença de um gatilho de segu- rança pode evitar o acionamento inadvertido do gatilho de disparo 33.

[0048] Deve-se também compreender que, no presente exemplo, o acionamento da bigorna 50 em direção ao cartucho de grampos 20 é fornecido através de acoplamentos puramente mecânicos entre o gati- lho de fechamento 32 e a bigorna 50, de modo que o motor 118 não seja usado para atuar a bigorna 50. Também deve ser entendido que, no presente exemplo, a atuação do eixo de acionamento de disparo 82 (e, dessa forma, a atuação do cartucho de grampos 20) é fornecida através da ativação do motor 118. Além disso, a atuação de junta de articulação 52 é fornecida através da ativação do motor 118 no pre- sente exemplo. Essa atuação motorizada da junta articulada 52 é for- necida através da translação longitudinal do membro de acionamento

86. Um conjunto de embreagem (não mostrado) dentro do conjunto de eixo de acionamento 16 é operável para acoplar seletivamente a trans- lação longitudinal do membro de acionamento 86 com recursos para acionar a junta articulada 52 ou atuar o cartucho de grampos 20. Tal acoplamento seletivo por meio do conjunto de embreagem tem por ba- se a posição pivotante do gatilho de fechamento 32. Em particular, quando o gatilho de fechamento 32 está na posição não atuada mos- trada na Figura 4A, a ativação do motor 118 (em resposta à ativação do oscilador de controle de articulação 112) irá acionar a junta de arti- culação 52. Quando o gatilho de fechamento 32 está na posição atua- da mostrada na Figura 4B, a ativação do motor 118 (em resposta à atuação do gatilho de disparo 33) irá acionar o cartucho de grampos

20. Apenas a título de exemplo, o conjunto de embreagem pode ser configurado e operável de acordo com pelo menos alguns dos ensi- namentos da publicação de patente U.S. nº 2015/0280384, cuja reve- lação está aqui incorporada a título de referência.

[0049] No presente exemplo, o conjunto de empunhadura 11 inclui também um botão "home" 114. Apenas a título de exemplo, quando a bigorna 50 está em uma posição fechada, o botão "home" 114 pode ser operável para ativar o motor 118 para retrair o membro de aciona- mento 86 proximalmente para uma posição "home", mais proximal. Além disso, ou alternativamente, quando a bigorna 50 está em uma posição aberta, o botão "home" 114 pode ser operável para ativar o motor 118 para acionar a junta de articulação 52 para atingir um esta- do não articulado, de modo que o atuador de extremidade 18 fique co- axialmente alinhado com o conjunto de eixo de acionamento 16. Além disso, ou alternativamente, o botão "home" 114 pode ativar a interface gráfica de usuário 116 para retornar para a tela "home". Outras opera- ções adequadas que podem ser fornecidas em resposta à ativação do botão "home" 114 serão evidentes para as pessoas versadas na técni- ca em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0050] O conjunto de eixo de acionamento 16 do presente exem- plo inclui um sistema de travamento para acoplar de modo removível o conjunto de eixo de acionamento 16 ao conjunto de empunhadura 11 e, mais especificamente, à estrutura 28. Apenas a título de exemplo, este sistema de travamento pode incluir uma forquilha de travamento ou outro tipo de membro de trava que é acoplada(o) de modo móvel ao chassi 64. Conforme mostrado na Figura 3, tal forquilha de trava- mento pode incluir dois pinos de travamento que se projetam proxi- malmente 96 que são configurados para engate liberável com os de- tentores ou sulcos de travamento correspondentes 98 na estrutura 28. Em algumas versões, a forquilha de travamento é inclinada na direção proximal por um membro resiliente (por exemplo, uma mola etc.). À atuação da forquilha de travamento pode ser feita por um botão de tra- vamento 100 que é montado de maneira deslizante em um conjunto de atuador de trava 102 que é montado no chassi 64. O botão de trava- mento 100 pode ser inclinado em uma direção proximal em relação à forquilha de travamento. A forquilha de travamento pode ser movida para uma posição destravada forçando-se o botão de travamento 100 na direção distal, o que também faz com que a forquilha de travamento pivote para fora do engate de retenção com a extremidade distal com a estrutura 28. Quando a forquilha de travamento está em "engate de retenção" com a estrutura 28, os pinos de travamento 96 são assenta- dos de maneira retentora dentro dos detentores ou sulcos de trava- mento correspondentes 98. Apenas a título de exemplo adicional, o conjunto de eixo de acionamento 16 pode ser acoplado de maneira removível ao conjunto de empunhadura 11 de acordo com pelo menos alguns dos ensinamentos da publicação de patente US nº 2017/0086823, intitulada "Surgical Stapling Instrument with Shaft Re- lease, Powered Firing, and Powered Articulation", depositada em 30 de março de 2017, cuja revelação está aqui incorporada a título de refe- rência; e/ou de acordo com pelo menos alguns dos ensinamentos da publicação de patente US nº 2015/0280384, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; ou de qualquer outra forma adequa- da.

[0051] Para iniciar o processo de acoplamento entre o conjunto de eixo de acionamento 16 e o conjunto de empunhadura 11, o clínico pode posicionar o chassi 64 do conjunto de eixo de acionamento inter- cambiável 16 acima ou adjacente à estrutura 28 de modo que porções de fixação afuniladas 74 formadas no chassi 64 sejam alinhadas com as fendas de encaixe 76 na estrutura 28. O médico pode, então, mover o conjunto de eixo de acionamento 16 ao longo de um eixo geométrico de instalação IA que é perpendicular ao eixo geométrico longitudinal do conjunto de eixo de acionamento 16 para assentar as porções de fixação 74 em "engate operacional" com as fendas receptoras de en- caixe correspondentes 76. Ao fazer isto, o pino de fixação do eixo de acionamento 80 no eixo de acionamento de disparo intermediário 82 será também assentado no berço 84 no membro de acionamento mó- vel longitudinalmente 86 e as porções do pino 42 no segundo elo de fechamento 38 serão assentadas nos ganchos correspondentes 66 no elemento reciprocante de fechamento 62. Como usado aqui, o termo "engate operacional" no contexto de dois componentes significa que os dois componentes são suficientemente engatados um ao outro de modo que, mediante a aplicação de um movimento de atuação aos mesmos, os componentes possam realizar sua ação, função e/ou pro- cedimento pretendidos.

[0052] Conforme discutido acima, ao menos cinco sistemas do conjunto de eixo de acionamento intercambiável 16 podem ser enga- tados operacionalmente a ao menos cinco sistemas de empunhadura 14 correspondentes. Um primeiro sistema compreende um sistema de estrutura que acopla e/ou alinha a estrutura ou a coluna central do conjunto de eixo de acionamento 16 com a estrutura 28 do cabo 14. Um segundo sistema é o sistema de travamento que trava de modo liberável o conjunto de eixo de acionamento 16 ao cabo 14.

[0053] Um terceiro sistema é um sistema de acionamento de fe- chamento 30 que pode conectar de maneira operacional o gatilho de fechamento 32 do cabo 14 e o tubo de fechamento 60 e a bigorna 50 do conjunto de eixo de acionamento 16. Conforme delineado acima, o elemento reciprocante de fechamento 62 do conjunto de eixo de acio- namento 16 engata com o pino 42 no segundo elo de fechamento 38. Através do sistema de acionamento de fechamento 30, a bigorna 50 pivota em direção e na direção oposta ao cartucho de grampos 20 com base no movimento pivotante do gatilho de fechamento 32 em direção e para longe da empunhadura de pistola 26.

[0054] Um quarto sistema é um sistema de articulação e aciona- mento de disparo que conecta de modo operacional o gatilho de dispa- ro 33 do cabo 14 ao eixo de acionamento de disparo intermediário 82 do conjunto de eixo de acionamento 16. Conforme delineado acima, o pino de fixação do eixo de acionamento 80 conecta de modo operaci-

onal o berço 84 do membro de acionamento longitudinal 86. Esse quarto sistema fornece atuação motorizada da junta articulada 52 ou do cartucho de grampos 20, dependendo da posição pivotante do gati- lho de fechamento 32. Quando o gatilho de fechamento 32 está em uma posição pivotante não atuada, o quarto sistema conecta de ma- neira operacional o oscilador de controle de articulação 112 com a jun- ta de articulação 52, fornecendo assim deflexão motorizado pivotante do atuador de extremidade 18 em direção e para longe do eixo geomé- trico longitudinal do conjunto de eixo de acionamento 11 na junta arti- culada 52. Quando o gatilho de fechamento 32 está em uma posição pivotante atuada, o quarto sistema conecta de modo operacional o ga- tilho de disparo 33 ao cartucho de grampos 20, resultando no grampe- amento e corte do tecido capturado entre a bigorna 50 e o cartucho de grampos 20 em resposta à atuação do gatilho de disparo 33.

[0055] Um quinto sistema é um sistema elétrico que pode sinalizar para um controlador no cabo 117 no cabo 14 que o conjunto de eixo de acionamento 16 foi engatado de modo operacional ao cabo 14 para conduzir energia e/ou comunicar sinais entre o conjunto de eixo de acionamento 16 e o cabo 14. No presente exemplo, e como mostrado na Figura 3, um conjunto de eixo de acionamento 16 inclui um conec- tor elétrico 106 que é montado de modo operacional a uma placa de circuito de eixo de acionamento (não mostrada). O conecto elétrico 106 é configurado para engate pareado com um conector elétrico cor- respondente 108 em uma placa de controle de cabo (não mostrada). Portanto, os conectores elétricos 106, 108 podem fornecer comunica- ção entre o circuito de controle 117 da empunhadura 14 e a placa de circuito do eixo de acionamento (não mostrada) do conjunto de eixo de acionamento 16. Detalhes adicionais a respeito dos sistemas de circui- to e controle podem ser encontrados na Publicação US nº 2014/0263541, cuja revelação está aqui incorporada a título de refe-

rência, e/ou a publicação do pedido de patente US nº 2015/0272575, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência.

[0056] Outros tipos de sistemas do conjunto de eixo de aciona- mento intercambiável 16 que podem ser engatados operacionalmente aos sistemas correspondentes 14 serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0057] Conforme observado acima, o conjunto de empunhadura 11 do presente exemplo inclui uma interface gráfica de usuário 116. Ape- nas a título de exemplo, a interface gráfica de usuário 116 pode ser usada para exibir várias informações sobre o estado operacional da bateria 110, o estado operacional do atuador de extremidade 18, o es- tado operacional da junta articulada 52, o estado operacional dos gati- lhos 32, 33 e/ou quaisquer outros tipos de informações. Outros tipos adequados de informações que podem ser mostradas através da inter- face gráfica de usuário serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0058] Os conjuntos de empunhadura 11 pode ser configurados para o uso em conexão com conjuntos de eixo de acionamento inter- cambiáveis que incluem atuadores de extremidade que são adaptados para suportar diferentes tamanhos e tipos de cartuchos de grampos, têm diferentes comprimentos, tamanhos e tipos de eixo de acionamen- to. Apenas a título de exemplo, a Figura 6 mostra vários tipos diferen- tes de conjuntos de eixo de acionamento 16, 120, 130, 140 que podem ser usados com o conjunto de empunhadura 11. Em particular, a Figu- ra 6 mostra um conjunto de eixo de acionamento de grampeador circu- lar 120 com um atuador de extremidade 122 que é operável para reali- zar uma operação de grampeamento circular (por exemplo, anastomo- se de extremidade a extremidade); um conjunto de eixo de acionamen- to de grampeador linear 130 com um atuador de extremidade 132 que é operável para realizar uma operação de grampeamento linear; e um segundo conjunto de eixo de acionamento de endocortador 140 com um atuador de extremidade 142 que é operável para executar o mes- mo tipo de operação de grampeamento e corte que o atuador de ex- tremidade 18. No entanto, no presente exemplo, o conjunto de eixo de acionamento 140 é mais curto que o conjunto de eixo de acionamento 16, o conjunto de eixo de acionamento 140 tem um diâmetro menor que o conjunto de eixo de acionamento 16, e o atuador de extremida- de 142 é menor que atuador de extremidade 18. Deve ser entendido que estes vários conjuntos de eixo de acionamento de grampeamento cirúrgico 16, 120, 130, 140 são exemplos meramente ilustrativos.

[0059] Também deve ser entendido que o circuito de controle 117 pode ser configurado para detectar o tipo de conjunto de eixo de acio- namento 16, 120, 130, 140 acoplado com o conjunto de empunhadura 11, e selecionar um algoritmo de controle adequado para esse tipo particular de conjunto de eixo de acionamento 16, 120, 130, 140. Co- mo um outro exemplo meramente ilustrativo, cada conjunto de eixo de acionamento 16, 120, 130, 140 pode ter um chip ou outro dispositivo de memória que armazena o algoritmo de controle adequado para es- se tipo particular de conjunto de eixo de acionamento 16, 120, 130, 140; e um circuito de controle 117 pode receber e executar o algoritmo de controle após o conjunto de eixo de acionamento 16, 120, 130, 140 ser acoplado com o conjunto de empunhadura 11. Por exemplo, quan- do engatado operacionalmente, o circuito de controle 117 pode esta- belecer comunicação com a placa de circuito de eixo de acionamento (não mostrada) através de conectores elétricos 106, 108 de modo que o circuito de controle 117 pode detectar qual conjunto de eixo de acio- namento 16, 120, 130, 140 é fixado através de informações a partir da placa de circuito de eixo acionamento (não mostrada).

[0060] Além disso, o conjunto de empunhadura 11 pode também ser usado eficazmente com uma variedade de outros conjuntos de ei-

xo de acionamento intercambiáveis inclusive aqueles conjuntos que são configurados para aplicar outros movimentos e formas de energia como, por exemplo, energia de radiofrequência RF, energia ultrassôni- ca e/ou movimento para as disposições de atuadores de extremidade adaptadas para uso em conexão com várias aplicações e procedimen- tos cirúrgicos. Além disso, os atuadores de extremidade, os conjuntos de eixo de acionamento, os cabos, os instrumentos cirúrgicos e/ou os sistemas de instrumento cirúrgico podem utilizar qualquer prendedor adequado, ou prendedores, para prender tecido. Por exemplo, um car- tucho de prendedores que compreende uma pluralidade de prendedo- res nele armazenados de modo removível pode ser inserido de manei- ra removível dentro e/ou fixado ao atuador de extremidade de um con- junto de eixo de acionamento. Vários exemplos de tais cartuchos são revelados em várias referências que são citadas na presente invenção.

[0061] Os vários conjuntos de eixo de acionamento 16 aqui reve- lados podem empregar sensores e vários outros componentes que exigem comunicação elétrica com o circuito de controle 117 no conjun- to de empunhadura 11. A comunicação elétrica pode ser fornecida através de conectores elétricos de acoplamento 106, 108. Apenas a título de exemplo, tais sensores e outros componentes podem ser construídos e operáveis de acordo com ao menos alguns dos ensina- mentos da publicação US nº 2015/0272575, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência. Adicional ou alternativamente, o ins- trumento 10 pode ser construído e operável de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos de qualquer das várias outras referências que são citadas na presente invenção.

[0062] Também será entendido que várias disposições reveladas na presente invenção podem ser eficazmente empregadas em cone- xão com sistemas cirúrgicos controlados roboticamente. Dessa forma, o termo "compartimento" ou "corpo" pode também abranger um com-

partimento, corpo, ou porção similar de um sistema robótico que aloja ou, de outro modo, sustenta de modo operacional ao menos um siste- ma de acionamento que é configurado para gerar e aplicar ao menos um movimento de controle que poderia ser usado para atuar os con- juntos de eixo de acionamento intercambiáveis aqui revelados e seus respectivos equivalentes. O termo "estrutura" pode referir-se a uma porção de um instrumento cirúrgico de mão. O termo "estrutura" pode também representar uma porção de um instrumento cirúrgico roboti- camente controlado e/ou uma porção do sistema robótico que pode ser usada para controlar de modo operacional um instrumento cirúrgi- co. Apenas a título de exemplo, os conjuntos de eixo de acionamento intercambiáveis aqui revelados podem ser usados com qualquer dos vários sistemas robóticos, instrumentos, componentes e métodos reve- lados na patente US nº 9.072.535, intitulada "Surgical Stapling Instru- ments with Rotatable Staple Deployment Arrangements", concedida em 7 de julho de 2015, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência, em sua totalidade.

I|l. Conjunto de empunhadura e conjunto de eixo de acionamento exemplificadores com verificação em duas etapas para energização seletiva

[0063] Conforme observado acima, a bateria 110 tem por finalida- de alimentar o motor 118. Adicionalmente, a bateria 110 tem por finali- dade fornecer energia ao circuito de controle 117 de modo que o cir- cuito de controle 117 possa funcionar conforme descrito acima. O cir- cuito de controle 117 está em comunicação com o conector elétrico 108, de modo que quando o conjunto de empunhadura 11 e o conjunto de eixo de acionamento 16 são engatados operacionalmente, o circui- to de controle 117 tem por finalidade conduzir energia e/ou comunicar sinais entre o conjunto de eixo de acionamento 16 e o conjunto de empunhadura 11 através de conectores elétricos 106, 108. Portanto, a bateria 110 pode energizar o conector elétrico 108 através do circuito de controle 117. Em alguns casos, pode ser desejável evitar a energi- zação do conector elétrico 108 antes do conjunto de empunhadura 11 e do conjunto de eixo de acionamento 16 serem adequadamente en- gatados para evitar a descarga elétrica acidental no conector elétrico

108.

[0064] O circuito de controle 117 pode confirmar que o conjunto de eixo de acionamento 16 e o conjunto de empunhadura 11 estão ade- quadamente engatados operacionalmente antes de o circuito de con- trole 117 energizar completamente 108 o conector elétrico. Adicional- mente, pode ser desejável que o circuito de controle 117 confirme o engate operacional adequado entre o conjunto de eixo de acionamento 16 e o conjunto de empunhadura 11 com um processo de verificação em duas etapas para verificar adicionalmente o engate operacional adequado antes de energizar completamente o conector elétrico 108. A confirmação do engate operacional adequado entre o conjunto de eixo de acionamento 16 e o conjunto de empunhadura 11 antes de energizar completamente o conector elétrico 108 do conjunto de em- punhadura 11 pode ajudar a evitar a descarga elétrica acidental no co- nector elétrico 108. A. Conjunto de empunhadura com sensores de proximidade e conjunto de eixo de acionamento com alvos de proximidade exemplificadores

[0065] As Figuras 7 a 9B mostram um instrumento cirúrgico de corte e fixação acionado por motor 210 exemplificador que inclui um conjunto de empunhadura 211 e um conjunto de eixo de acionamento 216 que pode confirmar o engate operacional adequado entre eles an- tes de energizar completamente um conector elétrico 292 do conjunto de empunhadura 211, conforme mencionado acima. O conjunto de empunhadura 211 é substancialmente similar ao conjunto de empu- nhadura 11 descrito acima, com as diferenças descritas abaixo.

[0066] O conjunto de empunhadura 211 inclui uma carcaça 212, um gatilho de fechamento 232, um gatilho de disparo 233, uma empu- nhadura 214 incluindo um par de segmentos interconectáveis da car- caça da empunhadura 222, 224 que cooperam para formar uma por- ção de empunhadura de pistola 226, uma bateria 215, uma estrutura 228 que define detentores de travamento 298 e que inclui uma porção de flange de fixação distal 278 que define fendas de encaixe 276, um sistema de acionamento de fechamento 230, um conjunto de ligação de fechamento 236, um segundo enlace de fechamento 238, um pino de fixação transversal 242, um conjunto de liberação de fechamento 244 que tem um conjunto do botão de liberação 246, um oscilador de controle de articulação 220, um membro de acionamento longitudinal 286 que forma um apoio de fixação do eixo de acionamento de disparo 284, um circuito de controle 217, uma interface gráfica de usuário 218, um botão inicial 213 e um conector elétrico 292; os quais são substan- cialmente similares à carcaça 12, o gatilho de fechamento 32, o gatilho de disparo 33, a empunhadura 14 incluindo um par de segmentos in- terconectáveis da carcaça da empunhadura 22, 24 cooperando para formar uma porção de empunhadura de pistola 26, uma bateria 110, uma estrutura 28 que define os detentores de travamento 98 e que in- clui uma porção de flange de fixação distal 78 que define fendas de encaixe 76, um sistema de acionamento de fechamento 30, um con- junto de ligação de fechamento 36, um segundo enlace de fechamento 38, um pino de fixação transversal 42, um conjunto de liberação de fechamento 44 que tem um conjunto do botão de liberação 46, um os- cilador de controle de articulação 112, um membro de acionamento longitudinal 86 que forma um apoio de fixação do eixo de acionamento de disparo 84, um circuito de controle 117, uma interface gráfica de usuário 116, um botão inicial 114 e um conector elétrico 108 descrito acima, respectivamente.

[0067] O conjunto de eixo de acionamento 216 é substancialmente similar ao conjunto de eixo de acionamento 16 descrito acima, exceto pelas diferenças discutidas abaixo. O conjunto de eixo de acionamento 216 254 inclui um bocal que inclui porções de bocal 256, 258, um tubo de fechamento 260, um elemento reciprocante de fechamento 262 que inclui um par de ganchos 266 que se projetam proximalmente, um chassi 264 que inclui um par de porções de fixação afuniladas 274, um eixo de acionamento de disparo intermediário 282 incluindo um pino de fixação de eixo de acionamento 280, um par de pinos de travamen- to que se projetam proximalmente 296, um conjunto de atuador de tra- va 288, uma placa de circuito de eixo 219 e um conector elétrico 290; os quais são substancialmente similares ao bocal 54 que inclui por- ções de bocal 56, 58, um tubo de fechamento 60, um elemento reci- procante de fechamento 62 que inclui um par de ganchos que se pro- jetam proximalmente 66, um chassi 64 que inclui um par de porções de fixação afuniladas 74, um eixo de acionamento de disparo interme- diário 82 incluindo um pino de fixação de eixo de acionamento 80, um par de pinos de travamento que se projetam proximalmente 96, um conjunto de atuador de trava 102 e um conector elétrico 106, descritos acima, respectivamente. O conjunto de eixo de acionamento 216 inclui uma placa de circuito de eixo de acionamento 219 em comunicação com o conector elétrico 290.

[0068] O conjunto de eixo de acionamento 216 pode ser acoplado à empunhadura 214 de um modo similar à como o conjunto de eixo de acionamento 16 se acopla com a empunhadura 14 descrita acima. Portanto, quando engatados operacionalmente, cinco sistemas de con- junto de eixo de acionamento intercambiável 216 podem ser operacio- nalmente engatados com ao menos cinco sistemas correspondentes da empunhadura 214, similares ao conjunto de eixo de acionamento 16 e à empunhadura 14 descritos acima. No entanto, qualquer número adequado de sistemas de intercambiabilidade entre o conjunto de eixo de acionamento 216 e a empunhadura 214 pode ser incorporado como seria aparente para um versado na técnica em vista dos ensinamentos na presente invenção.

[0069] A bateria 215 tem por finalidade alimentar seletivamente o circuito de controle 217 enquanto o circuito de controle 217 está em comunicação com o conector elétrico 292. Adicionalmente, a placa de circuito de eixo de acionamento 219 está em comunicação com o co- nector elétrico 290. Quando o conjunto de eixo de acionamento 216 e a empunhadura 214 são engatados operacionalmente um com o outro, o circuito de controle 217 e o circuito de eixo de acionamento 219 es- tão em comunicação elétrica através de conectores elétricos 292, 290.

[0070] O conjunto de eixo de acionamento 216 pode incorporar qualquer tipo adequado de atuador de extremidade conforme seria evidente ao versado na técnica em vista dos ensinamentos na presen- te invenção. Por exemplo, o conjunto de eixo de acionamento 216 po- de incorporar qualquer atuador de extremidade 18, 122, 132, 142 des- crito acima.

[0071] Adicionalmente, conforme se pode ver melhor na Figura 7, o conjunto de empunhadura 211 inclui um par de sensores de proximi- dade 200 fixados à estrutura 228. Os sensores de proximidade 200 podem estar situados em um local distal na estrutura 228. Conforme pode ser visto na Figura 8, o conjunto de eixo de acionamento 216 in- clui um par de alvos de proximidade 202 fixados ao chassi 264. Os al- vos de proximidade 202 podem estar situados em uma posição proxi- mal no chassi 264. Os sensores de proximidade 200 são configurados para detectar a presença de alvos de proximidade 202 quando os sen- sores de proximidade 200 estão suficientemente próximos dos alvos de proximidade 202. Em particular, os sensores de proximidade 200 e os alvos de proximidade 202 estão situados no conjunto de empunha-

dura 211 e no conjunto de eixo de acionamento 216, respectivamente, de modo que os sensores de proximidade 200 podem detectar os al- vos de proximidade 202 quando o conjunto de empunhadura 211 e o conjunto de eixo de acionamento 216 estão operacionalmente engata- dos. Em alguns casos, os alvos de proximidade 202 podem estar em posição contígua com os sensores de proximidade 200 quando o con- junto de empunhadura 211 e o conjunto de eixo de acionamento 216 estão operacionalmente engatados.

[0072] Os sensores de proximidade 200 e os alvos de proximidade 202 podem incluir qualquer configuração adequada de sensor/alvo que seria evidente para um versado na técnica em vista dos ensinamentos na presente invenção. Por exemplo, os sensores de proximidade 200 podem incluir sensores de efeito Hall, enquanto os alvos de proximi- dade 202 podem incluir magnetos, de modo que os sensores de efeito Hall possam detectar a presença de magnetos quando suficientemente próximos um do outro. Alternativamente, os sensores de proximidade 200 podem incluir sensores ópticos alojados no conjunto de empunha- dura 211 de modo que os sensores ópticos não são expostos à luz ambiente, enquanto os alvos de proximidade 202 podem incluir uma fonte de luz focalizada configurada para direcionar a luz em direção aos sensores ópticos, quando o conjunto de empunhadura 211 e o conjunto de eixo de acionamento 216 estão operacionalmente engata- dos. Embora no presente exemplo, dois sensores de proximidade 200 e dois alvos de proximidade 202 correspondentes sejam utilizados, qualquer número adequado de sensores de proximidade 200 e de al- vos de proximidade 202 correspondentes pode ser utilizado conforme seria evidente para um versado na técnica em vista dos ensinamentos na presente invenção, como um sensor de proximidade 200 e um alvo de proximidade 202.

[0073] O circuito de controle 217 é substancialmente similar ao circuito de controle 117 descrito acima, exceto pelas diferenças discu- tidas abaixo. Conforme se pode ver melhor nas Figuras 9A a 9B, o cir- cuito de controle 217 está em comunicação com os sensores de pro- ximidade 200 através da conexão elétrica 204. Quando os sensores de proximidade 200 detectam os alvos de proximidade 202 uma vez que o conjunto de empunhadura 211 e o conjunto de eixo de acionamento 216 são engatados operacionalmente, os sensores de proximidade 200 podem comunicar essa detecção ao circuito de controle 217 do conjunto de empunhadura 211 para completar a primeira etapa do processo de verificação em duas etapas. Deve-se compreender que quando apenas a primeira etapa do processo de verificação em duas etapas é completada, o circuito de controle 217 não energizará com- pletamente o conector elétrico 292.

[0074] Uma vez que os sensores de proximidade 200 comunicam a detecção dos alvos de proximidade 202 ao circuito de controle 217, o circuito de controle 217 pode verificar adicionalmente o acoplamento adequado entre o conjunto de empunhadura 211 e o conjunto de eixo de acionamento 216 através dos conectores elétricos 290, 292. Por exemplo, o circuito de controle 217 pode energizar brevemente o co- nector elétrico 292 em uma tentativa de estabelecer comunicação en- tre o circuito de controle 217 e a placa de circuito do eixo de aciona- mento 219 através dos conectores elétricos 290, 292. Qualquer tipo de informação adequada pode ser trocada entre o circuito de controle 217 e a placa de circuito do eixo de acionamento 219, conforme seria evi- dente para um versado na técnica em vista dos ensinamentos na pre- sente invenção, a fim de verificar que o conjunto de empunhadura 211 e o conjunto de eixo de acionamento 216 estão engatados operacio- nalmente. Neste exemplo, se o circuito de controle 217 estabelecer comunicação com a placa de circuito do eixo de acionamento 218 através de conectores elétricos 290, 292, a segunda etapa no proces-

so de verificação em duas etapas será concluída. Portanto, o circuito de controle 217 pode energizar completamente o conector elétrico 292 para engatar operacionalmente o circuito de controle 217 com o con- junto de eixo de acionamento 216.

[0075] No entanto, se a segunda etapa no processo de verificação em duas etapas não for concluída corretamente, o circuito de controle 217 pode não energizar completamente o conector elétrico 292. Adici- onalmente, o circuito de controle 217 pode instruir a interface gráfica de usuário 218 a exibir um sinal de erro adequado, indicando a um operador que o conjunto de empunhadura 211 e o conjunto de eixo de acionamento 216 não estão adequadamente acoplados e, portanto, o circuito de controle 217 não está completamente conectado ao conec- tor elétrico 292.

[0076] Embora a segunda etapa exemplificadora no processo de verificação em duas etapas descrito acima inclua uma etapa ativa do circuito de controle 217 tentando estabelecer brevemente comunica- ção entre a placa de circuito do eixo de acionamento 219 e o circuito de controle 217, isso é meramente opcional. Por exemplo, a segunda etapa no processo de verificação em duas etapas pode envolver uma etapa de monitoramento passivo que não energiza brevemente o co- nector elétrico 292, mas envolve o circuito de controle 217 medindo passivamente as características de um circuito elétrico que deve ser formado mediante o acoplamento de conectores elétricos 290, 292.

[0077] Depois que o circuito de controle 217 recebe um sinal pro- veniente do sensor de proximidade 200 de que o alvo de proximidade 202 é detectado, completando assim a primeira etapa do processo de verificação em duas etapas, o circuito de controle 217 pode tentar vali- dar a conexão dos contatos entre os conectores elétricos 290, 292 através de monitoramento passivo. O processo de monitoramento passivo pode envolver o circuito de controle 217 medindo qualquer va-

riável adequada ou combinação de variáveis de um circuito elétrico formado pelo acoplamento de conectores elétricos 290, 292. As variá- veis que o circuito de controle 217 pode medir podem incluir a impe- dância ou a resistência, ou qualquer outra variável adequada ou com- binação adequada de variáveis que seriam conhecidas por um versa- do na técnica, tendo em vista os ensinamentos na presente invenção.

[0078] Se a característica passivamente medida do circuito elétrico medida pelo circuito de controle 217 ficar em uma faixa predetermina- da associada ao acoplamento adequado dos conectores elétricos 290, 292, o circuito de controle 217 pode assumir que o conjunto de empu- nhadura 211 e o conjunto de eixo de acionamento 216 estão acopla- dos corretamente e, portanto, energizam completamente o conector elétrico 292. Se a característica medida passivamente pelo circuito de controle 217 não ficar na faixa predeterminada associada aos conecto- res elétricos ou de acoplamento adequados 290, 292, o circuito de controle 217 pode não energizar completamente o conector elétrico

292. Adicionalmente, o circuito de controle 217 pode instruir a interface gráfica de usuário 218 a exibir um sinal de erro adequado, indicando a um operador que o conjunto de empunhadura 211 e o conjunto de eixo de acionamento 216 não estão adequadamente acoplados de modo que o circuito de controle 217 não está completamente conectado ao conector elétrico 292.

[0079] As Figuras 9A e 9B mostram um processo de acoplamento exemplificador entre o conjunto de empunhadura 211 e o conjunto de eixo de acionamento 216. Conforme mostrado na Figura 9A, um médi- co pode colocar o conjunto de eixo de acionamento 216 acima do con- junto de empunhadura 211 de modo que as porções de fixação afuni- ladas 274 do chassi 264 estejam alinhadas com as fendas de encaixe 276 e acima das mesmas, da porção de flange 278 da estrutura 228. Deve-se compreender neste ponto, que os alvos de proximidade 202 não estão perto o suficiente para serem detectados pelos sensores de proximidade 200. Portanto, os sensores de proximidade 200 ainda não comunicaram a detecção de alvos de proximidade 202 ao circuito de controle 217. Como o circuito de controle 217 não recebeu informa- ções dos sensores de proximidade 200 correspondentes às detecções dos alvos de proximidade 202, o circuito de controle 217 ainda tem que completar a primeira etapa do processo de verificação em duas etapas, e portanto ainda tem que iniciar a segunda etapa no processo de verificação em duas etapas conforme descrito acima. A conexão elétrica 292 não é capaz de fornecer qualquer descarga elétrica quan- do o conjunto de empunhadura 211 e o conjunto de eixo de aciona- mento 216 estão na posição mostrada na Figura 9A.

[0080] Em seguida, conforme visto na Figura 9B, um médico pode acoplar o conjunto de eixo de acionamento 216 e o conjunto de empu- nhadura 211 de modo que as porções de fixação afuniladas 274 do chassi 264 estejam dentro das fendas de encaixe 276 da porção de flange 278 da estrutura 228. Neste ponto, o conjunto de eixo de acio- namento 216 e o conjunto de empunhadura 211 podem se acoplar uns com os outros de um modo similar ao conjunto de eixo de acionamen- to 16 e ao conjunto de empunhadura 11 descrito acima. Neste ponto, os alvos de proximidade 202 estão próximos o suficiente para serem detectados por sensores de proximidade 200 de modo que os senso- res de proximidade 200 podem comunicar a detecção dos alvos de proximidade 202 ao circuito de controle 217. Portanto, a primeira etapa no processo de verificação em duas etapas é concluída. Neste ponto, o circuito de controle 217 pode iniciar a segunda etapa no processo de verificação em duas etapas de acordo com a descrição acima. Se a segunda etapa no processo de verificação em duas etapas for bem sucedida, o circuito de controle 217 pode ativar completamente o co- nector elétrico 292. Se a segunda etapa no processo de verificação em duas etapas não for bem sucedida, o circuito de controle 217 não pode ativar completamente o conector elétrico 292, e pode adicionalmente enviar um sinal de erro adequado à interface gráfica de usuário 218.

B. Conjunto de empunhadura exemplificador com conjunto de eixo de acionamento e chave com superfície de contato.

[0081] As Figuras 10 a 12B mostram um instrumento cirúrgico de corte e fixação acionado por motor exemplificador 310 que inclui um conjunto de empunhadura 311 e um conjunto de eixo de acionamento 316 que pode confirmar o engate operacional adequado entre eles an- tes de energizar completamente, conforme mencionado acima. O con- junto de empunhadura 311 é substancialmente similar ao conjunto de empunhadura 11 descrito acima, com as diferenças descritas abaixo.

[0082] O conjunto de empunhadura 311 inclui um compartimento 312, um gatilho de fechamento 332, um gatilho de disparo 333, uma empunhadura 314 incluindo um par de segmentos interconectáveis da carcaça de empunhadura 322, 324 que cooperam para formar uma porção de empunhadura de pistola 326, uma bateria 315, uma estrutu- ra 328 que define detentores de travamento 398 e que inclui uma por- ção de flange de fixação distal 378 que definem fendas de encaixe 376, um sistema de acionamento de fechamento 330, um conjunto de ligação de fechamento 336, um segundo enlace de fechamento 338, um pino de fixação transversal 342, um conjunto de liberação de fe- chamento 344 que tem um conjunto do botão de liberação 346, um oscilador de controle de articulação 320, um membro de acionamento longitudinal 386 que forma um apoio de fixação do eixo de acionamen- to de disparo 384, um circuito de controle 317, uma interface gráfica de usuário 318, um botão inicial 313 e um conector elétrico 392; os quais são substancialmente similares à carcaça 12, o gatilho de fechamento 32, o gatilho de disparo 33, a empunhadura 14 incluindo um par de segmentos interconectáveis da carcaça da empunhadura 22, 24 coo-

perando para formar uma porção de empunhadura de pistola 26, uma bateria 110, uma estrutura 28 que define os detentores de travamento 98 e que inclui uma porção de flange de fixação distal 78 que define fendas de encaixe 76, um sistema de acionamento de fechamento 30, um conjunto de ligação de fechamento 36, um segundo enlace de fe- chamento 38, um pino de fixação transversal 42, um conjunto de libe- ração de fechamento 44 que tem um conjunto do botão de liberação 46, um oscilador de controle de articulação 112, um membro de acio- namento longitudinal 86 que forma um apoio de fixação do eixo de acionamento de disparo 84, um circuito de controle 117, uma interface gráfica de usuário 116, um botão inicial 114 e um conector elétrico 108 descrito acima, respectivamente.

[0083] O conjunto de eixo de acionamento 316 é substancialmente similar ao conjunto de eixo de acionamento 16 descrito acima, exceto pelas diferenças discutidas abaixo. Portanto, o conjunto de eixo de acionamento 316 inclui um bocal 354 que inclui porções de bocal 356, 358, um tubo de fechamento 360, um elemento reciprocante de fe- chamento 362 que inclui um par de ganchos 366 que se projetam pro- ximalmente, um chassi 364 que inclui um par de porções de fixação afuniladas 374, um eixo de acionamento de disparo intermediário 382 incluindo um pino de fixação de eixo de acionamento 380, um par de pinos de travamento que se projetam proximalmente 396, um conjunto de atuador de trava 388 e um conector elétrico 390; os quais são subs- tancialmente similares ao bocal 54 que inclui porções de bocal 56, 58, um tubo de fechamento 60, um elemento reciprocante de fechamento 62 que inclui um par de ganchos que se projetam proximalmente 66, um chassi 64 que inclui um par de porções de fixação afuniladas 74, um eixo de acionamento de disparo intermediário 82 incluindo um pino de fixação de eixo de acionamento 80, um par de pinos de travamento que se projetam proximalmente 96, um conjunto de atuador de trava

102 e um conector elétrico 106, descritos acima, respectivamente. O conjunto de eixo de acionamento 316 inclui uma placa de circuito de eixo de acionamento 319 em comunicação com o conector elétrico

390.

[0084] O conjunto de eixo de acionamento 316 pode ser acoplado à empunhadura 314 de um modo similar ao conjunto de eixo de acio- namento 16 que se acopla com a empunhadura 14 descrito acima. Portanto, quando engatados operacionalmente, os cinco sistemas de conjunto de eixo de acionamento intercambiável 316 podem ser ope- racionalmente engatados com ao menos cinco sistemas correspon- dentes da empunhadura 314, similares ao conjunto de eixo de acio- namento 16 e à empunhadura 14 descritos acima. No entanto, qual- quer número adequado de sistemas de intercambiabilidade entre o conjunto de eixo de acionamento 316 e a empunhadura 314 pode ser incorporado conforme seria evidente para um versado na técnica em vista dos ensinamentos na presente invenção.

[0085] A bateria 315 tem por finalidade alimentar seletivamente o circuito de controle 317, enquanto o circuito de controle 317 está em comunicação com o conector elétrico 392. Adicionalmente, a placa de circuito do eixo de acionamento 319 está em comunicação com o co- nector elétrico 390. Quando o conjunto de eixo de acionamento 316 e a empunhadura 314 são engatados operacionalmente um com o outro o circuito de controle 317 e o circuito de eixo de acionamento 319 es- tão em comunicação elétrica através de conectores elétricos 392, 390.

[0086] O conjunto de eixo de acionamento 316 pode ser acoplado a qualquer tipo adequado de atuador de extremidade conforme seria evidente ao versado na técnica em vista dos ensinamentos na presen- te invenção. Por exemplo, o conjunto de eixo de acionamento 316 po- de ser operacionalmente engatado a qualquer atuador de extremidade 18, 122, 132, 142 descrito acima.

[0087] Adicionalmente, conforme se pode ver melhor na Figura 10, o conjunto de empunhadura 311 inclui um botão 302 alojado em uma reentrância 329 definida pela estrutura 328. O conjunto de eixo de aci- onamento 316 inclui uma superfície de contato 365. Conforme se pode ver melhor na Figura 12A, o botão é resilientemente forçado na dire- ção oposta a uma chave 300 em uma primeira posição através de um membro de propensão 306 por exemplo, uma mola em espiral etc.. Conforme se pode ver melhor na Figura 12B, a superfície de contato 365 pode acionar o botão 302 quando o conjunto de empunhadura 311 e o conjunto de eixo de acionamento 316 são operacionalmente enga- tados. A interação entre a superfície de contato 365 e o botão 302 su- pera a força de propensão do membro de propensão 306 para acionar o botão 302 para uma segunda posição em relação à estrutura 328 (conforme mostrado na Figura 12B). Em outras palavras, quando o conjunto de empunhadura 311 e o conjunto de eixo de acionamento 316 são operacionalmente engatados, o botão 302 é atuado para a segunda posição conforme mostrado na Figura 12B. O botão 302 é configurado para ativar a chave 300 quando o botão 302 estiver na segunda posição.

[0088] Embora no presente exemplo, uma porção do botão 302 se estende além da estrutura 328 na primeira posição mostrada na Figura 12A, isso é meramente opcional. Alternativamente, o botão 302 pode ser inteiramente alojado na estrutura 328 enquanto na primeira posi- ção. Portanto, a superfície de contato 365 pode ser dimensionada para ser inserida na reentrância 329 da estrutura 328 para acionar o botão 302 quando o conjunto de empunhadura 311 e conjunto de eixo de acionamento 316 estão operacionalmente engatados. Adicionalmente, embora a chave 300 seja configurada para ser ativada pelo movimento do botão 302, a chave 300 pode ser ativada por qualquer outra intera- ção adequada entre os componentes adequados do conjunto de em-

punhadura 311 e do conjunto de eixo de acionamento 316 que seria evidente para um versado na técnica em vista dos ensinamentos na presente invenção. Por exemplo, a chave 300 pode ser configurada para ser ativada pelo movimento do segundo enlace de fechamento 338 em resposta ao segundo enlace de fechamento 338 que se conec- ta operacionalmente com os ganchos que se estendem proximalmente

366.

[0089] O circuito de controle 317 é substancialmente similar ao circuito de controle 117 descrito acima, exceto pelas diferenças descri- tas abaixo. Conforme se pode ver melhor nas Figuras 12A e 12B, o circuito de controle 317 está em comunicação com a chave 300 atra- vés da conexão elétrica 304. Quando a chave 300 é ativada pelo botão 302 que aciona a segunda posição em resposta à interação com a su- perfície de contato 302, a chave 300 pode comunicar essa detecção ao circuito de controle 317 do conjunto de empunhadura 311 para completar a primeira etapa do processo de verificação em duas eta- pas. Deve-se compreender que o botão 302 pode acionar a segunda posição em resposta ao conjunto de empunhadura 311 e ao conjunto de eixo de acionamento 316 sendo acoplados operacionalmente um ao outro. Deve-se compreender também que quando apenas a primei- ra etapa do processo de verificação em duas etapas é completada, o circuito de controle 317 não energizará completamente o conector elé- trico 392.

[0090] Uma vez que a chave 300 comunica a ativação ao circuito de controle 317 através da atuação do botão 302 para a segunda po- sição, o circuito de controle 317 pode verificar adicionalmente o aco- plamento adequado entre o conjunto de empunhadura 311 e o conjun- to de eixo de acionamento 316 através dos conectores elétricos 390,

392. Por exemplo, o circuito de controle 317 pode energizar brevemen- te o conector elétrico 392 em uma tentativa de estabelecer comunica-

ção entre o circuito de controle 317 e a placa de circuito do eixo de acionamento 319 através dos conectores elétricos 390, 392. Qualquer tipo de informação adequada pode ser trocada entre o circuito de con- trole 317 e a placa de circuito do eixo de acionamento 319, conforme seria evidente para um versado na técnica em vista dos ensinamentos na presente invenção, a fim de verificar que o conjunto de empunhadu- ra 311 e o conjunto de eixo de acionamento 316 estão engatados ope- racionalmente. Neste exemplo, se o circuito de controle 317 estabele- cer comunicação com a placa de circuito do eixo de acionamento 318 através de conectores elétricos 390, 392, a segunda etapa no proces- so de verificação em duas etapas será concluída. Portanto, o circuito de controle 317 pode energizar completamente o conector elétrico 392 para engatar operacionalmente o circuito de controle 317 com o con- junto de eixo de acionamento 316.

[0091] No entanto, se a segunda etapa no processo de verificação em duas etapas não for concluída corretamente, o circuito de controle 317 não pode energizar completamente o conector elétrico 392. Adici- onalmente, o circuito de controle 317 pode instruir a interface gráfica de usuário 318 a exibir um sinal de erro adequado, indicando a um operador que o conjunto de empunhadura 311 e o conjunto de eixo de acionamento 316 não estão adequadamente acoplados e, portanto, o circuito de controle 317 não está completamente conectado ao conec- tor elétrico 392.

[0092] Embora a segunda etapa exemplificadora no processo de verificação em duas etapas descrito acima inclua uma etapa ativa do circuito de controle 317 tentando estabelecer brevemente comunica- ção entre a placa de circuito do eixo de acionamento 319 e o circuito de controle 317, isso é meramente opcional. Por exemplo, a segunda etapa no processo de verificação em duas etapas pode envolver uma etapa de monitoramento passivo que não energiza brevemente o co-

nector elétrico 392, mas envolve o circuito de controle 317 medindo passivamente as características de um circuito elétrico que deve ser formado pelo acoplamento adequado dos conectores elétricos 390,

392.

[0093] Depois que o circuito de controle 317 recebe um sinal da chave 300 de que o botão 302 está na segunda posição, completando assim a primeira etapa do processo de verificação em duas etapas, o circuito de controle 317 pode tentar validar a conexão dos contatos entre os conectores elétricos 390, 392 através de monitoramento pas- sivo. O processo de monitoramento passivo pode envolver o circuito de controle 317 medindo qualquer variável adequada ou combinação de variáveis de um circuito elétrico formado pelo acoplamento de co- nectores elétricos 390, 392. As variáveis que o circuito de controle 317 pode medir podem incluir impedância ou resistência, ou qualquer outra variável ou combinação de variáveis adequada que seriam conhecidas por um versado na técnica, tendo em vista os ensinamentos na pre- sente invenção.

[0094] Se a característica passivamente medida do circuito elétrico medida pelo circuito de controle 317 estiver em uma faixa predetermi- nada associada ao acoplamento adequado dos conectores elétricos 390, 392, o circuito de controle 317 pode assumir que o conjunto de empunhadura 311 e o conjunto de eixo de acionamento 316 estão acoplados corretamente e, portanto, energizam completamente o co- nector elétrico 392. Se a característica medida passivamente pelo cir- cuito de controle 317 não estiver na faixa predeterminada associada aos conectores elétricos ou de acoplamento adequados 390, 392, o circuito de controle 317 pode não energizar completamente o conector elétrico 392. Adicionalmente, o circuito de controle 317 pode instruir a interface gráfica de usuário 318 a exibir um sinal de erro adequado, indicando a um operador que o conjunto de empunhadura 311 e o con-

junto de eixo de acionamento 316 não estão adequadamente acopla- dos de modo que o circuito de controle 317 não é capaz de energizar completamente o conector elétrico 392.

[0095] As Figuras 12A e 12B mostram um processo de acopla- mento exemplificador entre o conjunto de empunhadura 311 e o con- junto de eixo de acionamento 316. Conforme mostrado na Figura 12A, um médico pode colocar o conjunto de eixo de acionamento 316 acima do conjunto de empunhadura 311 de modo que as porções de fixação afuniladas 374 do chassi 364 estejam alinhadas com as fendas de en- caixe 376 e acima das mesmas, da porção de flange 378 da estrutura

328. Deve-se compreender neste ponto, que o botão 302 está na pri- meira posição devido à força de propensão fornecida pelo membro de propensão 306. Portanto, a chave 300 não foi ativada e não comuni- cou essa ativação ao circuito de controle 317. Como o circuito de con- trole 317 não recebeu as informações da chave 300 correspondentes ao botão 302 que atua para a segunda posição, o circuito de controle 317 ainda tem que completar a primeira etapa do processo de verifica- ção em duas etapas, e, portanto, ainda tem que iniciar a segunda eta- pa no processo de verificação em duas etapas conforme descrito aci- ma. A conexão elétrica 392 não é capaz de fornecer qualquer descar- ga elétrica quando o conjunto de empunhadura 311 e o conjunto de eixo de acionamento 316 estão na posição mostrada na Figura 12A.

[0096] Em seguida, conforme visto na Figura 12B, um médico po- de acoplar o conjunto de eixo de acionamento 316 e o conjunto de empunhadura 311 de modo que as porções de fixação afuniladas 374 do chassi 364 estejam dentro das fendas de encaixe 376 da porção de flange 378 da estrutura 328. Neste ponto, o conjunto de eixo de acio- namento 316 e o conjunto de empunhadura 311 podem se acoplar uns com os outros de um modo similar ao conjunto de eixo de acionamen- to 16 e ao conjunto de empunhadura 11 descrito acima. Também nes-

te ponto, o botão 302 está na segunda posição de modo que a chave 200 pode comunicar a ativação da chave 200 ao circuito de controle

317. Portanto, a primeira etapa no processo de verificação em duas etapas é concluída. Neste ponto, o circuito de controle 317 pode iniciar a segunda etapa no processo de verificação em duas etapas, de acor- do com a descrição acima. Se a segunda etapa no processo de verifi- cação em duas etapas for bem sucedida, o circuito de controle 317 pode ativar completamente o conector elétrico 392. Se a segunda eta- pa no processo de verificação em duas etapas não for bem sucedida, o circuito de controle 317 não pode ativar completamente o conector elétrico 392 e pode adicionalmente enviar um sinal de erro adequado à interface gráfica de usuário 318. C. Conjunto de conectores elétricos para detecção passiva

[0097] Conforme mencionado acima, a segunda etapa no proces- so de verificação em duas etapas pode envolver uma etapa passiva onde o circuito de controle 217, 317 mede as características de um circuito elétrico que deveria ser formado pelo acoplamento dos conec- tores elétricos 290, 292, 390, 392. Em alguns casos, pode ser desejá- vel ter um conector elétrico 290, 390 do conjunto de eixo de aciona- mento 216, 316 configurado para fornecer, propositadamente, um cur- to-circuito elétrico entre os contatos selecionados quando operacio- nalmente engatados ao conector elétrico 292, 392 do conjunto de em- punhadura 214, 314.

[0098] O fornecimento proposital de um curto-circuito elétrico entre os contatos selecionados pode possibilitar que o circuito de controle 217, 317 meça mais facilmente as características selecionadas de um circuito elétrico que deveria ser formado pelo acoplamento dos conec- tores elétricos 290, 292, 390, 392. Adicional e/ou alternativamente, se o conjunto de empunhadura 214, 316 for configurado para se acoplar com múltiplos conjuntos de eixo de acionamento 216, 316 que ofere-

cem múltiplos atuadores de extremidade 18, 122, 132, 142, a caracte- rística passiva medida pode variar dependendo de qual atuador de ex- tremidade 18, 122, 132, 142 é utilizado. Portanto, o fornecimento de um curto-circuito elétrico entre os contatos selecionados pode possibi- litar que o circuito de controle 217, 317 meça uniformemente as carac- terísticas de um circuito elétrico formado pelo acoplamento dos conec- tores elétricos 290, 292, 390, 392, independentemente de qual dentre os atuadores de extremidade 18, 122, 132, 142 do conjunto de eixo de acionamento 216, 316 é fixado.

[0099] A Figura 13 mostra um conector elétrico alternativo 490 que pode ser prontamente incorporado ao conjunto de empunhadura 214, 314 descrito acima em substituição do conector elétrico 292, 392. O conector elétrico 490 inclui uma pluralidade de contatos elétricos 494, 495, 496, 497, 498. Cada contato elétrico 494, 495, 496, 497, 498 po- de estar em comunicação com o circuito de controle 217, 317 de modo que os contatos elétricos 494, 495, 496, 497, 498 são configurados para entrar em contato com um ou múltiplos contatos elétricos corres- pondentes do conjunto de eixo de acionamento 216, 316 para formar os circuitos elétricos. Embora o exemplo atual tenha cinco contatos elétricos, qualquer número adequado de contatos pode ser utilizado conforme seria evidente para um versado na técnica tendo em vista os ensinamentos na presente invenção.

[0100] A Figura 14 mostra uma porção de um conector elétrico al- ternativo 492 acoplado operacionalmente ao conector elétrico 490 descrito acima. O conector elétrico 492 pode ser prontamente incorpo- rado ao conjunto de eixo de acionamento 216, 316 descrito acima em substituição aos conectores elétricos 290, 390. O conector elétrico 492 inclui um contato elétrico curto 493. O contato elétrico curto 493 não está em comunicação com a placa de circuito do eixo de acionamento 219, 319 descrita acima, mas conecta diretamente os contatos elétri-

cos 494, 495 para formar um curto-circuito predeterminado. O contato elétrico curto 493 atua como um jumper entre os contatos elétricos 494, 495, similar a apenas um fio, fornecendo resistência mínima ao circuito elétrico recém-formado entre os contatos elétricos 494, 495 do conector elétrico 492 e do contato elétrico curto 493 do conector elétri- co 492. Portanto, ao completar a segunda etapa no processo de verifi- cação em duas etapas conforme descrito acima, o circuito de controle 217, 317 pode verificar o engate operacional entre o conjunto de em- punhadura 211, 311 e o conjunto de eixo de acionamento 216, 316 mediante a medição da resistência do circuito elétrico formado entre os contatos elétricos 494, 493, 495 como aproximadamente O ohm.

[0101] A Figura 15 mostra um gráfico de linha exemplificador 500 do circuito de controle 217, 317 medindo a resistência 504 em função do tempo 502 entre os contatos elétricos 494, 495, conforme mostrado em uma linha pontilhada; e circuito de controle 217, 317 medindo a resistência 504 como função do tempo 502 entre os contatos elétricos selecionados do conector elétrico 292, 392, conforme mostrado em uma linha contínua.

[0102] Em primeiro lugar, a resistência medida 511, 510 entre os contatos elétricos 494, 495 e entre os contatos elétricos selecionados do conector elétrico 292, 392 é de 1,8 megaohms 508 (por exemplo, resistência essencialmente infinita) quando o conjunto de eixo de acio- namento 216, 316 não está operacionalmente engatado com o conjun- to de empunhadura 211, 311. Essa resistência medida pelo circuito de controle 217, 317 está associada a um circuito aberto, uma vez que o conjunto de eixo de acionamento 216, 316 não está operacionalmente engatado com o conjunto de empunhadura 211, 311.

[0103] Em seguida, o conjunto de empunhadura 211, 311 e o con- junto de eixo de acionamento 216, 316 podem ser operacionalmente engatados um ao outro de modo que os contatos elétricos 494, 495 sejam conectados por contato elétrico curto 493, ou de modo que os contatos elétricos selecionados do conector elétrico 290, 390 sejam conectados com os contatos elétricos selecionados do conector elétri- co 292, 392. Nesse ponto, nos casos em que são utilizados conectores elétricos 490, 492, e o conjunto de empunhadura 211, 311 e o conjun- to de eixo de acionamento 216, 316 são engatados operacionalmente, a resistência medida 514 entre os contatos elétricos 494, 495 é subs- tancialmente O ohm 505 devido ao contato elétrico curto 493 que co- necta diretamente os contatos elétricos 492, 495 sem adicionar ne- nhuma resistência significativa. Se o circuito de controle 217, 317 me- de a resistência formada pelos contatos elétricos 493, 493, 495 em uma faixa predeterminada de O ohm 505, o circuito de controle 217, 317 pode ter verificada a segunda etapa no processo de verificação em duas etapas e ter os conectores elétricos 490 completamente ati- vados.

[0104] Neste ponto, nos casos em que os conectores elétricos 290, 292, 390, 392 são utilizados e, quando o conjunto de empunhadu- ra 211, 311 e o conjunto de eixo de acionamento 216, 316 são ativa- dos, os contatos elétricos selecionados nos conectores elétricos 290, 292, 390, 392 formam um circuito elétrico com uma resistência medida 512 de R ohms 506. Se o circuito de controle 217, 317 mede a resis- tência formada pelos contatos elétricos selecionados em uma faixa predeterminada de R ohms 506, o circuito de controle 217, 317 pode ter verificado a segunda etapa no processo de verificação em duas etapas e depois ativar completamente o conector elétrico 292, 392. D. Processo de verificação exemplificador

[0105] A Figura 16 mostra um processo de verificação exemplifi- cador 600 em que o instrumento cirúrgico de corte e fixação acionado por motor 210, 310 pode ser utilizado. Primeiro, o circuito de controle 217, 317 pode confirmar que os contatos expostos 292, 392 do conjun-

to de empunhadura 211, 311 não estão energizados 602. Em seguida, o circuito de controle 217, 317 pode determinar se o conjunto de em- punhadura 211, 311 604 está ou não fixado adequadamente à bateria 215, 315. Se o conjunto de empunhadura 211, 311 não estiver ade- quadamente fixado 604 à bateria 215, 315, o circuito de controle 217, 317 pode instruir a interface gráfica de usuário 218, 318 a exibir uma mensagem de aviso e tentar novamente 606. Se o circuito de controle 217, 317 determinou que o conjunto de empunhadura 211, 311 está adequadamente fixado 504 à bateria 215, 315, o circuito de controle 217, 317 pode agora ser preparado para iniciar o processo de verifica- ção em duas etapas 608, conforme descrito acima. Se o processo de verificação em duas etapas não estiver devidamente concluído, o cir- cuito de controle 217, 317 pode instruir a interface gráfica de usuário 218, 318 a exibir uma mensagem de aviso/erro 610. Se o processo de verificação em duas etapas estiver adequadamente concluído, o circui- to de controle 217, 317 pode energizar completamente 612 os conta- tos elétricos 292, 392 do conjunto de empunhadura 211, 311.

Ill. Combinações exemplificadoras

[0106] Os exemplos a seguir se referem a várias formas não exa- ustivas nas quais os ensinamentos da presente invenção podem ser combinados ou aplicados. Deve-se compreender que os exemplos a seguir não se destinam a restringir a cobertura de quaisquer reivindi- cações que possam ser apresentadas a qualquer momento neste pe- dido ou em depósitos subsequentes deste pedido. Não se pretende fazer nenhuma renúncia de direitos. Os exemplos a seguir são forne- cidos apenas para propósitos meramente ilustrativos. Contempla-se que os vários ensinamentos da presente invenção possam ser dispos- tos e aplicados de várias outras formas. Contempla-se também que algumas variações possam omitir certos recursos mencionados nos exemplos abaixo. Portanto, nenhum dos aspectos ou recursos menci-

onados abaixo deve ser considerado como de importância crítica, ex- ceto se o contrário for explicitamente indicado em uma data posterior, pelos inventores ou por um sucessor no interesse dos inventores. Se forem apresentadas quaisquer reivindicações no presente pedido ou em depósitos subsequentes relacionados a este pedido que incluam recursos adicionais além dos mencionados abaixo, não se deve pre- sumir que esses recursos adicionais tenham sido adicionados por qualquer motivo relacionado à patenteabilidade.

Exemplo 1

[0107] Um aparelho, que compreende: (a) um conjunto de corpo, em que o conjunto de corpo compreende: (i) um circuito de controle, (ii) uma bateria com a finalidade de alimentar o circuito de controle, e (iii) um primeiro conjunto de contatos elétricos, em que o primeiro con- junto de contatos elétricos está em comunicação com o circuito de controle; (b) um conjunto de eixo de acionamento modular configurado para ser seletivamente acoplado ao conjunto de corpo, em que o con- junto de eixo de acionamento modular compreende um segundo con- junto de contato elétrico, em que o segundo conjunto de contato elétri- co é configurado para engatar operacionalmente o primeiro conjunto de contato elétrico quando o conjunto de eixo de acionamento modular se acopla seletivamente com o conjunto de corpo; e (c) um conjunto de detecção de acoplamento que compreende: (i) um membro de ati- vação de detecção associado ao conjunto de corpo, em que o membro de ativação de detecção está em comunicação com o circuito de con- trole, e (ii) um membro de disparo de detecção associado ao conjunto de eixo de acionamento modular, em que o membro de disparo de de- tecção é configurado para ativar o membro de ativação de detecção, de modo que o membro de ativação de detecção comunique um pri- meiro sinal de detecção ao circuito de controle quando o conjunto de eixo de acionamento modular se acopla seletivamente com o conjunto de corpo; em que o circuito de controle é configurado para verificar o engate operacional entre o primeiro contato elétrico e o segundo con- tato elétrico em resposta ao circuito de controle que recebe o primeiro sinal de detecção, em que o circuito de controle é configurado para energizar o primeiro contato elétrico em resposta à verificação do en- gate operacional entre o primeiro contato elétrico e o segundo contato elétrico. Exemplo 2

[0108] O aparelho de acordo com o Exemplo 1, em que o membro de ativação de detecção compreende um alvo de proximidade, em que o membro de disparo de detecção compreende um sensor de proximi- dade configurado para detectar o alvo de proximidade quando o con- junto de eixo de acionamento modular é engatado operacionalmente com o conjunto de corpo. Exemplo 3

[0109] O aparelho, de acordo com o Exemplo 2, em que o alvo de proximidade compreende um magneto, em que o sensor de proximi- dade compreende um sensor de Efeito Hall. Exemplo 4

[0110] O aparelho, de acordo com qualquer um ou mais dos Exemplos 1 a 3, em que o membro de ativação de detecção compre- ende um botão e uma chave, em que a chave está em comunicação com o circuito de controle, em que o botão é configurado para atuar de uma primeira posição para uma segunda posição para ativar a chave a fim de comunicar seletivamente o primeiro sinal de detecção ao circui- to de controle quando o conjunto de eixo de acionamento modular es- tiver engatado operacionalmente com o conjunto de corpo. Exemplo 5

[0111] O aparelho, de acordo com o Exemplo 4, em que o botão é forçado resilientemente em direção à primeira posição.

Exemplo 6

[0112] O aparelho, de acordo com qualquer um ou mais dos Exemplos 4 a 5, em que o conjunto de corpo compreende adicional- mente uma estrutura, em que a chave é fixa em relação à estrutura.

Exemplo 7

[0113] O aparelho, de acordo com o Exemplo 6, em que o botão é alojado de maneira deslizante na estrutura do conjunto de corpo.

Exemplo 8

[0114] O aparelho, de acordo com qualquer um ou mais dos Exemplos 1 a 7, em que o conjunto de eixo de acionamento modular compreende uma placa de circuito, em que a placa de circuito está em comunicação com o segundo contato elétrico do conjunto de eixo de acionamento modular.

Exemplo 9

[0115] O aparelho, de acordo com o Exemplo 8, em que o circuito de controle é configurado para energizar brevemente o primeiro conta- to elétrico para estabelecer a comunicação com a placa de circuito a fim de verificar o engate operacional entre o primeiro contato elétrico e o segundo contato elétrico.

Exemplo 10

[0116] O aparelho, de acordo com qualquer um ou mais dos Exemplos 8 a 9, em que o circuito de controle está configurado para medir uma impedância elétrica de um circuito elétrico formado entre o primeiro contato elétrico e o segundo contato elétrico para verificar o engate operacional entre o primeiro contato elétrico e o segundo con- tato elétrico.

Exemplo 11

[0117] O aparelho, de acordo com qualquer um ou mais dos Exemplos 8 a 10, em que o circuito de controle está configurado para medir uma resistência elétrica de um circuito elétrico formado entre o primeiro contato elétrico e o segundo contato elétrico para verificar o engate operacional entre o primeiro contato elétrico e o segundo con- tato elétrico.

Exemplo 12

[0118] O aparelho, de acordo com o Exemplo 11, em que o se- gundo contato elétrico compreende um conector de curto-circuito con- figurado para se acoplar ao primeiro contato elétrico a fim de forçar a resistência do circuito elétrico a ser substancialmente zero ohm.

Exemplo 13

[0119] O aparelho, de acordo com qualquer um ou mais dos Exemplos 1 a 12, em que o conjunto de corpo compreende ainda um indicador em comunicação com o circuito de controle, em que o circui- to de controle está configurado para ativar o indicador se o circuito de controle não verificar o engate operacional entre o primeiro contato elétrico e o segundo contato elétrico.

Exemplo 14

[0120] O aparelho, de acordo com qualquer um ou mais dos Exemplos 1 a 13, em que o conjunto de eixo de acionamento modular compreende um atuador de extremidade.

Exemplo 15

[0121] O aparelho, de acordo com o Exemplo 14, em que o atua- dor de extremidade compreende uma garra inferior e uma bigorna.

Exemplo 16

[0122] O aparelho, de acordo com o Exemplo 14, em que o atua- dor de extremidade compreende um conjunto de cabeça de grampea- mento circular.

Exemplo 17

[0123] Aparelho caracterizado por compreender: (a) um conjunto de corpo, em que o conjunto de corpo compreende: (i) um circuito de controle, e (ii) um primeiro conjunto de contatos elétricos, em que o primeiro conjunto de contatos elétricos está em comunicação com o circuito de controle; (b) um conjunto de eixo de acionamento modular configurado para ser seletivamente acoplado ao conjunto de corpo, em que o conjunto de eixo de acionamento modular compreende: (i) uma placa de circuito e (ii) um segundo conjunto de contato elétrico em co- municação com a placa de circuito, em que o segundo conjunto de contato elétrico é configurado para engatar operacionalmente o primei- ro conjunto de contato elétrico quando o conjunto de eixo de aciona- mento modular é seletivamente acoplado ao conjunto de corpo; e (c) um conjunto de detecção de acoplamento que compreende: (i) um membro de ativação de detecção associado ao conjunto de corpo, em que o membro de ativação de detecção está em comunicação com o circuito de controle, e (ii) um membro de disparo de detecção associa- do ao conjunto de eixo de acionamento modular, em que o membro de disparo de detecção é configurado para ativar o membro de ativação de detecção, de modo que o membro de ativação de detecção comu- nique um primeiro sinal de detecção ao circuito de controle quando o conjunto de eixo de acionamento modular se acopla seletivamente com o conjunto de corpo; em que o circuito de controle é configurado para verificar o engate operacional entre o circuito de controle e a pla- ca de circuito em resposta ao recebimento do primeiro sinal de detec- ção, em que o circuito de controle é configurado para energizar o pri- meiro contato elétrico em resposta à verificação do engate operacional entre o circuito de controle e a placa de circuito. Exemplo 18

[0124] O aparelho, de acordo com o Exemplo 17, em que o circuito de controle está configurado para verificar o engate operacional entre o circuito de controle e a placa de circuito através de uma etapa de monitoramento passivo.

Exemplo 19

[0125] Um aparelho, que compreende: (a) um conjunto de corpo, em que o conjunto de corpo compreende: (i) um circuito de controle, e (ii) um primeiro conjunto de contatos elétricos, em que o circuito de controle é configurado para ativar completamente o primeiro contato elétrico; (b) um conjunto de eixo de acionamento modular configurado para ser seletivamente acoplado ao conjunto de corpo, em que o con- junto de eixo de acionamento modular compreende um segundo con- junto de contato elétrico, em que o segundo conjunto de contato elétri- co é configurado para engatar operacionalmente o primeiro conjunto de contato elétrico quando o conjunto de eixo de acionamento modular se acopla seletivamente com o conjunto de corpo; e (c) um conjunto de detecção de acoplamento que compreende: (i) um membro de ati- vação de detecção associado ao conjunto de corpo, em que o membro de ativação de detecção está em comunicação com o circuito de con- trole, e (ii) um membro de disparo de detecção associado ao conjunto de eixo de acionamento modular, em que o membro de disparo de de- tecção é configurado para ativar o membro de ativação de detecção, de modo que o membro de ativação de detecção comunique um pri- meiro sinal de detecção ao circuito de controle quando o conjunto de eixo de acionamento modular se acopla seletivamente com o conjunto de corpo; em que o circuito de controle está configurado para verificar a conexão entre o primeiro conjunto de contato elétrico e o segundo conjunto de contato elétrico em resposta ao primeiro sinal de detecção antes de ativar completamente o primeiro conjunto de contato elétrico. Exemplo 20

[0126] O aparelho, de acordo com o Exemplo 19, em que o con- junto de eixo de acionamento modular define um eixo geométrico lon- gitudinal, em que o conjunto de eixo de acionamento modular é confi- gurado para girar ao redor do eixo geométrico longitudinal em relação ao conjunto de corpo quando o conjunto de eixo de acionamento mo- dular é seletivamente acoplado ao conjunto de corpo. IV. Considerações gerais

[0127] Deve-se compreender que qualquer uma das versões dos instrumentos aqui descritos pode incluir vários outros recursos além ou em vez daqueles descritos acima. Somente a título de exemplo, qual- quer um dos instrumentos aqui descritos também pode incluir um ou mais dos vários recursos revelados em qualquer uma das várias refe- rências que estão aqui incorporadas a título de referência. Deve-se compreender também que os ensinamentos da presente invenção po- dem ser prontamente aplicados a qualquer um dos instrumentos des- critos em qualquer uma das outras referências citadas na presente in- venção, de modo que os ensinamentos da presente invenção possam ser prontamente combinados com os ensinamentos de qualquer uma das referências citadas na presente invenção de várias formas. Outros tipos de instrumentos aos quais os ensinamentos da presente inven- ção podem ser incorporados serão evidentes aos versados na técnica.

[0128] Além dos anteriormente mencionados, os ensinamentos aqui mostrados podem ser prontamente combinados com os ensina- mentos do pedido de patente US nº [nº do documento do procurador END8154USNP.0645301], intitulado "Apparatus and Method to Deter- mine End of Life of Battery Powered Surgical Instrument", depositado na mesma data do presente pedido, cuja revelação está aqui incorpo- rada a título de referência. Várias formas adequadas segundo as quais os ensinamentos da invenção podem ser combinados com os ensina- mentos do pedido de patente US nº [nº do documento do procurador END8154USNP.0645301] serão evidentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos na presente invenção.

[0129] Além dos anteriormente mencionados, os ensinamentos aqui mostrados podem ser prontamente combinados com os ensina-

mentos do pedido de patente US nº [nº do documento do procurador END8155USNP.0645303)], intitulado "Surgical Instrument with Integra- ted and Independently Powered Displays", depositado na mesma data do presente pedido, cuja revelação está incorporada à presente inven- ção por meio da referência. Várias formas adequadas segundo as quais os ensinamentos da invenção podem ser combinados com os ensinamentos do pedido de patente US nº [nº do documento do procu- rador END8155USNP.0645303] serão evidentes aos versados na téc- nica em vista dos ensinamentos na presente invenção.

[0130] Além dos anteriormente mencionados, os ensinamentos aqui mostrados podem ser prontamente combinados com os ensina- mentos do pedido de patente US nº [nº do documento do procurador END8156USNP.0645305)], intitulado "Battery Pack with Integrated Cir- cuit Providing Sleep Mode to Battery Pack and Associated Surgical Instrument" depositado na mesma data do presente pedido, cuja reve- lação está aqui incorporada a título de referência. Várias formas ade- quadas segundo as quais os ensinamentos da invenção podem ser combinados com os ensinamentos do pedido de patente US nº [nº do documento do procurador END8156USNP.0645305] serão evidentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos na presente in- venção.

[0131] Além dos anteriormente mencionados, os ensinamentos aqui mostrados podem ser prontamente combinados com os ensina- mentos do pedido de patente US nº [nº do documento do procurador END8157USNP.0645308], intitulado "Battery Powered Surgical Ins- trument with Dual Power Utilization Circuits for Dual Modes", deposita- do na mesma data do presente pedido, cuja revelação está aqui incor- porada a título de referência. Várias formas adequadas segundo as quais os ensinamentos da invenção podem ser combinados com os ensinamentos do pedido de patente US nº [nº do documento do procu-

rador END8157USNP.0645308] serão evidentes aos versados na téc- nica em vista dos ensinamentos na presente invenção.

[0132] Além dos anteriormente mencionados, os ensinamentos aqui mostrados podem ser prontamente combinados com os ensina- mentos do pedido de patente US nº [nº do documento do procurador END8158USNP.0645310], intitulado "Powered Surgical Instrument with Latching Feature Preventing Removal of Battery Pack", deposita- do na mesma data do presente pedido, cuja revelação está incorpora- da à presente invenção a título de referência. Várias formas adequa- das segundo as quais os ensinamentos da invenção podem ser com- binados com os ensinamentos do pedido de patente US nº [nº do do- cumento do procurador END8158USNP.0645310] serão evidentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos na presente invenção.

[0133] Além dos anteriormente mencionados, os ensinamentos aqui mostrados podem ser prontamente combinados com os ensina- mentos do pedido de patente US nº [nº do documento do procurador END8160USNP.0645322], intitulado "Powered Surgical Instrument with Independent Selectively Applied Rotary and Linear Drivetrains", depositado na mesma data do presente pedido, cuja revelação está incorporada à presente invenção por referência. Várias formas ade- quadas segundo as quais os ensinamentos da invenção podem ser combinados com os ensinamentos do pedido de patente US nº [nº do documento do procurador END8160USNP.0645322] serão evidentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos na presente in- venção.

[0134] Além dos anteriormente mencionados, os ensinamentos aqui mostrados podem ser prontamente combinados com os ensina- mentos do pedido de patente US nº [nº do documento do procurador END8161USNP.0645357], intitulado "Powered Circular Stapler with Reciprocating Drive Member to Provide Independent Stapling and Cut-

ting of Tissue", depositado na mesma data do presente pedido, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência. Várias formas adequadas segundo as quais os ensinamentos da invenção podem ser combinados com os ensinamentos do pedido de patente US nº [nº do documento do procurador END8161USNP.0645357] serão evidentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos na presente in- venção.

[0135] Além dos anteriormente mencionados, os ensinamentos aqui mostrados podem ser prontamente combinados com os ensina- mentos do pedido de patente US nº [nº do documento do procurador END8243USNP.0645558], intitulado "Surgical Stapler with Indepen- dently Actuated Drivers to Provide Varying Staple Heights", depositado na mesma data do presente pedido, cuja revelação está aqui incorpo- rada a título de referência. Várias formas adequadas segundo as quais os ensinamentos da invenção podem ser combinados com os ensina- mentos do pedido de patente US nº [nº do documento do procurador END8243USNP.0645558] serão evidentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos na presente invenção.

[0136] Além dos anteriormente mencionados, os ensinamentos aqui mostrados podem ser prontamente combinados com os ensina- mentos do pedido de patente US nº [nº do documento do procurador END8162USNP.0645359], intitulado "Surgical Instrument Handle As- sembly with Feature to Clean Electrical Contacts at Modular Shaft In- terface", depositado na mesma data do presente pedido, cuja revela- ção está aqui incorporada a título de referência. Várias formas ade- quadas segundo as quais os ensinamentos da invenção podem ser combinados com os ensinamentos do pedido de patente US nº [nº do documento do procurador END8162USNP.0645359] serão evidentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos de presente in- venção.

[0137] Deve-se compreender também que quaisquer faixas de va- lores mencionadas aqui devem ser lidas como incluindo os limites su- perior e inferior de tais faixas. Por exemplo, uma faixa expressa como na faixa "entre aproximadamente 2,5 cm e aproximadamente 3,8 cm aproximadamente 1,0 polegada e aproximadamente 1,5 polegadas" deve ser lida como incluindo aproximadamente 2,5 cm e aproximada- mente 3,8 cm aproximadamente 1,0 polegada e aproximadamente 1,5 polegadas, além de incluir os valores entre aqueles limites superior e inferior.

[0138] Deve-se compreender que qualquer patente, publicação ou outro material de revelação que, no todo ou em parte, seja dito como estando aqui incorporado a título de referência, está aqui incorporado apenas até o ponto em que o material incorporado não entre em confli- to com as definições, declarações ou outros materiais de revelação apresentados nesta revelação. Desse modo, e na medida do necessá- rio, a revelação como explicitamente aqui apresentada substitui qual- quer material conflitante incorporado à presente invenção a título de referência. Qualquer material, ou porção do mesmo, tido como aqui incorporado a título de referência, mas que entre em conflito com as definições, declarações, ou outros materiais de revelação existentes aqui apresentados estará aqui incorporado apenas até o ponto em que não haja conflito entre o material incorporado e o material de revelação existente.

[0139] Versões dos dispositivos descritos acima podem ter aplica- ção em tratamentos e procedimentos médicos convencionais conduzi- dos por um profissional médico, bem como aplicação em tratamentos e procedimentos médicos assistidos por robótica. Apenas a título de exemplo, vários ensinamentos da presente invenção podem ser pron- tamente incorporados a um sistema cirúrgico robótico como o sistema DAVINCITY da Intuítive Surgical, Inc., de Sunnyvale, Califórnia, EUA.

De modo similar, as pessoas versadas na técnica reconhecerão que vários ensinamentos da presente invenção podem ser facilmente com- binados com vários ensinamentos da patente US nº 6.783.524, intitu- lada "Robotic Surgical Tool With Ultrasound Cauterizing And Cutting Instrument", publicada em 31 de agosto de 2004, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência.

[0140] As versões descritas acima podem ser projetadas para se- rem descartadas após um único uso ou podem ser projetadas para serem usadas múltiplas vezes. As versões podem, em qualquer um ou em ambos os casos, ser recondicionadas para reutilização após ao menos um uso. O recondicionamento pode incluir qualquer combina- ção das etapas de desmontagem do dispositivo, seguida de limpeza ou troca de peças específicas e subsequente remontagem. Em parti- cular, algumas versões do dispositivo podem ser desmontadas e qual- quer número de peças ou partes do dispositivo podem ser seletiva- mente substituídas ou removidas em qualquer combinação. Com a limpeza e/ou substituição de partes específicas, algumas versões do dispositivo podem ser remontadas para uso subsequente em uma ins- talação de recondicionamento ou por um operador imediatamente an- tes de um procedimento cirúrgico. Os versados na técnica compreen- derão que o recondicionamento de um dispositivo pode usar uma vari- edade de técnicas de desmontagem, limpeza/troca e remontagem. O uso dessas técnicas, bem como o dispositivo recondicionado resultan- te, estão todos no escopo do presente pedido.

[0141] Apenas a título de exemplo, as versões aqui descritas po- dem ser esterilizadas antes e/ou depois de um procedimento. Em uma técnica de esterilização, o dispositivo é colocado em um recipiente fe- chado e vedado, como um saco plástico ou de TYVEK. O recipiente e o dispositivo podem então ser colocados em um campo de radiação, como radiação gama, raios X ou elétrons de alta energia, que pode penetrar no recipiente. A radiação pode exterminar bactérias no dispo- sitivo e no recipiente. O dispositivo esterilizado pode, então, ser guar- dado em um recipiente estéril para uso posterior. O dispositivo pode também ser esterilizado com o uso de qualquer outra técnica conheci- da, incluindo, mas não se limitando a, radiação beta ou gama, óxido de etileno ou vapor dágua.

[0142] Tendo mostrado e descrito várias modalidades da presente invenção, outras adaptações dos métodos e sistemas aqui descritos podem ser realizadas por meio de modificações adequadas por uma pessoa versada na técnica sem que se afaste do escopo da presente invenção. Várias dessas possíveis modificações foram mencionadas, e outras ficarão evidentes aos versados na técnica. Por exemplo, os exemplos, as modalidades, as geometrias, os materiais, as dimen- sões, as proporções, as etapas e similares discutidos acima são ilus- trativos e não são obrigatórios. Consequentemente, o escopo da pre- sente invenção deve ser considerado de acordo em termos das reivin- dicações a seguir, e deve-se entender que ele não está limitado aos detalhes de estrutura e de funcionamento mostrados e descritos no relatório descritivo e nos desenhos.

Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Aparelho, caracterizado por compreender: (a) um conjunto de corpo, em que o conjunto de corpo compreende: (i) um circuito de controle, (ii) uma bateria com a finalidade de alimentar o circuito de controle, e (iii) um primeiro conjunto de contatos elétricos, em que o primeiro conjunto de contatos elétricos está em comunicação com o circuito de controle; (b) um conjunto de eixo de acionamento modular configura- do para ser seletivamente acoplado ao conjunto de corpo, em que o conjunto de eixo de acionamento modular compreende um segundo conjunto de contato elétrico, em que o segundo conjunto de contato elétrico é configurado para engatar operacionalmente o primeiro con- junto de contato elétrico quando o conjunto de eixo de acionamento modular se acopla seletivamente com o conjunto de corpo; e (c) um conjunto de detecção de acoplamento que compre- ende: (i) um membro de ativação de detecção associado ao con- junto de corpo, em que o membro de ativação de detecção está em comunicação com o circuito de controle, e (ii) um membro de disparo de detecção associado ao con- junto de eixo de acionamento modular, em que o membro de disparo de detecção é configurado para ativar o membro de ativação de detec- ção, de modo que o membro de ativação de detecção comunique um primeiro sinal de detecção ao circuito de controle quando o conjunto de eixo de acionamento modular se acopla seletivamente com o con- junto de corpo; em que o circuito de controle está configurado para verificar o engate operacional entre o primeiro contato elétrico e o segundo contato elétrico em resposta ao circuito de controle que recebe o pri- meiro sinal de detecção, em que o circuito de controle é configurado para energizar o primeiro contato elétrico em resposta à verificação do engate opera- cional entre o primeiro contato elétrico e o segundo contato elétrico.

2. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por o membro de ativação de detecção compreender um alvo de pro- ximidade, em que o membro de disparo de detecção compreende um sensor de proximidade configurado para detectar o alvo de proximida- de quando o conjunto de eixo de acionamento modular é engatado operacionalmente com o conjunto de corpo.

3. Aparelho, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado por o alvo de proximidade compreender um magneto, em que o sensor de proximidade compreende um sensor de efeito Hall.

4. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por o membro de ativação de detecção compreender um botão e uma chave, em que a chave está em comunicação com o circuito de contro- le, em que o botão é configurado para atuar de uma primeira posição para uma segunda posição para ativar a chave a fim de comunicar se- letivamente o primeiro sinal de detecção ao circuito de controle quando o conjunto do eixo de acionamento modular estiver engatado operaci- onalmente com o conjunto de corpo.

5. Aparelho, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado por o botão ser forçado resilientemente em direção à primeira posição.

6. Aparelho, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado por o conjunto de corpo compreender adicionalmente uma estrutura, em que a chave é fixa em relação à estrutura.

7. Aparelho, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado por o botão ser alojado de maneira deslizante na estrutura do conjunto de corpo.

8. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por o conjunto de eixo de acionamento modular compreender uma placa de circuito, em que a placa de circuito está em comunicação com o segundo contato elétrico do conjunto de eixo de acionamento modular.

9. Aparelho, de acordo com a reivindicação 8, caracterizado por o circuito de controle ser configurado para energizar brevemente o primeiro contato elétrico para estabelecer a comunicação com a placa de circuito a fim de verificar o engate operacional entre o primeiro con- tato elétrico e o segundo contato elétrico.

10. Aparelho, de acordo com a reivindicação 8, caracteriza- do por o circuito de controle ser configurado para medir uma impedân- cia elétrica de um circuito elétrico formado entre o primeiro contato elé- trico e o segundo contato elétrico a fim de verificar o engate operacio- nal entre o primeiro contato elétrico e o segundo contato elétrico.

11. Aparelho, de acordo com a reivindicação 8, caracteriza- do por o circuito de controle ser configurado para medir uma resistên- cia elétrica de um circuito elétrico formado entre o primeiro contato elé- trico e o segundo contato elétrico para verificar o engate operacional entre o primeiro contato elétrico e o segundo contato elétrico.

12. Aparelho, de acordo com a reivindicação 11, caracteri- zado por o segundo contato elétrico compreender um conector de cur- to-circuito configurado para se acoplar ao primeiro contato elétrico a fim de forçar a resistência do circuito elétrico a ser substancialmente zero ohm.

13. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracteriza- do por o conjunto de corpo compreender adicionalmente um indicador em comunicação com o circuito de controle, em que o circuito de con- trole está configurado para ativar o indicador se o circuito de controle não verificar o engate operacional entre o primeiro contato elétrico e o segundo contato elétrico.

14. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracteriza- do por o conjunto de eixo de acionamento modular compreender um atuador de extremidade.

15. Aparelho, de acordo com a reivindicação 14, caracteri- zado por o atuador de extremidade compreender uma garra inferior e uma bigorna.

16. Aparelho, de acordo com a reivindicação 14, caracteri- zado por o atuador de extremidade compreender um conjunto de ca- beça de grampeamento circular.

17. Aparelho, caracterizado por compreender: (a) um conjunto de corpo, em que o conjunto de corpo compreende: (i) um circuito de controle, e (ii) um primeiro conjunto de contatos elétricos, em que o primeiro conjunto de contatos elétricos está em comunicação com o circuito de controle; (b) um conjunto de eixo de acionamento modular configura- do para ser seletivamente acoplado ao conjunto de corpo, em que o conjunto de eixo de acionamento modular compreende: (i) uma placa de circuito, e (ii) um segundo conjunto de contato elétrico em comunica- ção com a placa de circuito, em que o segundo conjunto de contato elétrico é configurado para engatar operacionalmente o primeiro con- junto de contato elétrico quando o conjunto de eixo de acionamento modular é seletivamente acoplado ao conjunto de corpo; e (c) um conjunto de detecção de acoplamento que compre- ende: (i) um membro de ativação de detecção associado ao con-

junto de corpo, em que o membro de ativação de detecção está em comunicação com o circuito de controle, e (ii) um membro de disparo de detecção associado ao con- junto de eixo de acionamento modular, em que o membro de disparo de detecção é configurado para ativar o membro de ativação de detec- ção, de modo que o membro de ativação de detecção comunique um primeiro sinal de detecção ao circuito de controle quando o conjunto de eixo de acionamento modular se acopla seletivamente com o con- junto de corpo; em que o circuito de controle está configurado para verificar o engate operacional entre o circuito de controle e a placa de circuito em resposta ao recebimento do primeiro sinal de detecção, em que o circuito de controle é configurado para energizar o primeiro contato elétrico em resposta à verificação do engate opera- cional entre o circuito de controle e a placa de circuito.

18. Aparelho, de acordo com a reivindicação 17, caracteri- zado por o circuito de controle ser configurado para verificar o engate operacional entre o circuito de controle e a placa de circuito através de uma etapa de monitoramento passivo.

19. Aparelho caracterizado por compreender: (a) um conjunto de corpo, em que o conjunto de corpo compreende: (i) um circuito de controle, e (ii) um primeiro conjunto de contatos elétricos, em que o circuito de controle é configurado para ativar completamente o primeiro contato elétrico; (b) um conjunto de eixo de acionamento modular configura- do para ser seletivamente acoplado ao conjunto de corpo, em que o conjunto de eixo de acionamento modular compreende um segundo conjunto de contato elétrico, em que o segundo conjunto de contato elétrico é configurado para engatar operacionalmente o primeiro con- junto de contato elétrico quando o conjunto de eixo de acionamento modular se acopla seletivamente com o conjunto de corpo; e (c) um conjunto de detecção de acoplamento que compre- ende: (i) um membro de ativação de detecção associado ao con- junto de corpo, em que o membro de ativação de detecção está em comunicação com o circuito de controle, e (ii) um membro de disparo de detecção associado ao con- junto de eixo de acionamento modular, em que o membro de disparo de detecção é configurado para ativar o membro de ativação de detec- ção, de modo que o membro de ativação de detecção comunique um primeiro sinal de detecção ao circuito de controle quando o conjunto de eixo de acionamento modular se acopla seletivamente com o con- junto de corpo; em que o circuito de controle está configurado para verificar a conexão entre o primeiro conjunto de contato elétrico e o segundo conjunto de contato elétrico em resposta ao primeiro sinal de detecção antes de ativar completamente o primeiro conjunto de contato elétrico.

20. Aparelho, de acordo com a reivindicação 19, caracteri- zado por o conjunto de eixo de acionamento modular definir um eixo geométrico longitudinal, em que o conjunto de eixo de acionamento modular é configurado para girar ao redor do eixo geométrico longitu- dinal em relação ao conjunto de corpo quando o conjunto de eixo de acionamento modular é seletivamente acoplado ao conjunto de corpo.