BR112019027006A2 - sistemas e métodos para controlar circuitos de controle para fornecimento de energia independente em seções segmentadas - Google Patents

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BR112019027006A2
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electrode
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Jeffrey D. Messerly
David C. Yates
Jason L. Harris
Frederick E. Shelton Iv
Mark A. Davison
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Abstract

A presente descrição apresenta um instrumento cirúrgico que inclui um atuador de extremidade que tem uma primeira garra, uma segunda garra, que é móvel em relação à primeira garra, e ao menos um eletrodo na primeira garra. O instrumento cirúrgico inclui também um circuito de controle configurado para fornecer energia eletrocirúrgica ao pelo menos um eletrodo e um condutor elétrico eletricamente conectado entre o atuador de extremidade e o circuito de controle. O circuito de controle inclui um segmento de controle do eixo de acionamento e um segmento de controle de energia eletrocirúrgica. O segmento de controle do eixo de acionamento é configurado para fornecer um sinal de controle para operação do atuador de extremidade ao atuador de extremidade através do primeiro condutor elétrico. O segmento de controle de energia eletrocirúrgica é configurado para fornecer a energia eletrocirúrgica ao pelo menos um eletrodo através do condutor elétrico.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "SISTE-
MAS E MÉTODOS PARA CONTROLAR CIRCUITOS DE CONTROLE PARA FORNECIMENTO DE ENERGIA INDEPENDENTE EM SE- ÇÕES SEGMENTADAS". CAMPO DA TÉCNICA
[0001] A presente invenção se refere a instrumentos cirúrgicos e, em várias circunstâncias, a instrumentos cirúrgicos de grampeamento e corte, e a cartuchos de grampos para os mesmos, que são projetados para grampear e cortar tecidos.
ANTECEDENTES
[0002] Em várias cirurgias abertas, endoscópicas e/ou laparoscópi- cas, por exemplo, pode ser desejável coagular, vedar e/ou fundir o te- cido. Um método de vedação de tecido conta com a aplicação de ener- gia, como energia elétrica, por exemplo, ao tecido capturado ou preso dentro de um atuador de extremidade ou de um conjunto de atuador de extremidade de um instrumento cirúrgico para causar efeitos térmicos dentro do tecido. Vários instrumentos cirúrgicos de radiofrequência mo- nopolares e bipolares (RF) e técnicas cirúrgicas foram desenvolvidos para tais propósitos. Em geral, a aplicação de energia de RF ao tecido capturado pode elevar a temperatura do tecido e, como resultado, a energia pode desnaturar ao menos parcialmente as proteínas no interior do tecido. Tais proteínas, como o colágeno, por exemplo, podem ser desnaturadas em um amálgama proteináceo que mistura e funde ou veda as proteínas à medida que se renaturam. À medida que a região tratada se recupera ao longo do tempo, essa vedação biológica pode ser reabsorvida pelo processo de cura de ferimentos do corpo.
[0003] Em certas disposições de um instrumento cirúrgico de radio- frequência (RF) bipolar, o instrumento cirúrgico pode compreender uma primeira e uma segunda garras opostas, sendo que cada garra pode compreender um eletrodo. Em uso, o tecido pode ser capturado entre as garras de modo que a energia possa fluir entre os eletrodos nas gar- ras opostas e através do tecido posicionado entre as mesmas. Tais ins- trumentos podem ter que vedar muitos tipos de tecidos, como estruturas anatômicas com paredes com conteúdo fibroso espesso ou irregular, feixes de estruturas anatômicas desiguais e/ou estruturas anatômicas substancialmente espessas ou finas.
SUMÁRIO
[0004] Em um aspecto, um instrumento cirúrgico inclui um atuador de extremidade que tem uma primeira garra com uma porção distal e uma porção adjacente, uma segunda garra que é móvel em relação à primeira garra e ao menos um eletrodo na primeira garra. O instrumento cirúrgico inclui também um circuito de controle configurado para forne- cer energia eletrocirúrgica ao pelo menos um eletrodo e um condutor elétrico eletricamente conectado entre o atuador de extremidade e o cir- cuito de controle. O circuito de controle inclui um segmento de controle do eixo de acionamento e um segmento de controle de energia eletroci- rúrgica. O segmento de controle do eixo de acionamento é configurado para fornecer um sinal de controle para operação do atuador de extre- midade ao atuador de extremidade através do primeiro condutor elé- trico. O segmento de controle de energia eletrocirúrgica é configurado para fornecer a energia eletrocirúrgica ao pelo menos um eletrodo atra- vés do condutor elétrico.
[0005] Em um aspecto, um sistema cirúrgico inclui um gerador de energia de radiofrequência (RF), um corpo de empunhadura, um atua- dor de extremidade, um circuito de controle, e um condutor elétrico co- nectado eletricamente entre o atuador de extremidade e o circuito de controle. O atuador de extremidade inclui uma primeira garra que tem uma porção distal e uma porção adjacente, uma segunda garra que é móvel em relação à primeira garra e ao menos um eletrodo na primeira garra. O circuito de controle é configurado para fornecer energia de RF a partir do gerador de energia de RF, ao pelo menos um eletrodo. O circuito de controle inclui um segmento de controle de eixo de aciona- mento e um segmento de controle de RF. O segmento de controle do eixo de acionamento é configurado para fornecer um sinal de controle para operação do atuador de extremidade ao atuador de extremidade através do condutor elétrico. O segmento de controle de RF é configu- rado para fornecer energia de RF ao pelo menos um eletrodo através do condutor elétrico.
FIGURAS
[0006] As características inovadoras dos aspectos aqui descritos são apresentadas com particularidade nas reivindicações em anexo. Entretanto, esses aspectos, tanto com relação à organização quanto aos métodos de operação, podem ser mais bem compreendidos por re- ferência à descrição a seguir, tomada em conjunto com os desenhos em anexo.
[0007] A Figura 1 é uma vista em perspectiva de um sistema cirúr- gico que inclui um conjunto de empunhadura acoplado a um conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável que é configurado para ser usado em conjunto com cartuchos de grampos/prendedores cirúrgicos conven- cionais e cartuchos de radiofrequência (RF) de acordo com um aspecto desta descrição.
[0008] A Figura 2 é uma vista de conjunto em perspectiva explodida do sistema cirúrgico da Figura 1, de acordo com um aspecto desta des- crição.
[0009] A Figura 3 é outra vista de conjunto em perspectiva explo- dida de porções do conjunto de empunhadura e do conjunto de ferra- menta cirúrgica intercambiável das Figuras 1 e 2, de acordo com um aspecto desta descrição.
[0010] A Figura 4 é uma vista de conjunto explodida de uma porção proximal do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável das Figuras
1 a 3, de acordo com um aspecto desta descrição.
[0011] A Figura 5 é outra vista de conjunto explodida de uma porção distal do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável das Figuras 1 a 4, de acordo com um aspecto desta descrição.
[0012] A Figura 6 é uma vista em seção transversal parcial do atu- ador de extremidade representado nas Figuras 1 a 5 que suporta um cartucho de RF no mesmo e com o tecido preso entre o cartucho e a bigorna, de acordo com um aspecto desta descrição.
[0013] A Figura 7 é uma vista em seção transversal parcial da bi- gorna da Figura 6, de acordo com um aspecto desta descrição.
[0014] A Figura 8 é outra vista de conjunto explodida de uma porção do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável das Figuras 1 a 5, de acordo com um aspecto desta descrição.
[0015] A Figura 9 é outra vista de conjunto explodida do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável e do conjunto de empunhadura das Figuras 1 e 2, de acordo com um aspecto da presente descrição.
[0016] A Figura 10 é uma vista em perspectiva de um cartucho de RF e um canal alongado do conjunto de ferramenta cirúrgica intercam- biável das Figuras 1 a 5, de acordo com um aspecto dessa descrição.
[0017] A Figura 11 é uma vista em perspectiva parcial de porções do cartucho de RF e do canal alongado da Figura 10 com um membro de faca, de acordo com um aspecto desta descrição.
[0018] A Figura 12 é outra vista em perspectiva do cartucho de RF instalado no canal alongado da Figura 10 e ilustrando uma porção de uma disposição de circuito de eixo de acionamento flexível, de acordo com um aspecto desta descrição.
[0019] A Figura 13 é uma vista de extremidade em seção transver- sal do cartucho de RF e do canal alongado da Figura 12 tomada ao longo das linhas 13-13 na FIG. 12, de acordo com um aspecto da pre- sente descrição.
[0020] A Figura 14 é uma vista em seção transversal superior de uma porção do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável das Fi- guras 1 e 5 com o seu atuador de extremidade em uma posição articu- lada, de acordo com um aspecto da presente descrição.
[0021] A Figura 15 é uma vista em perspectiva de uma disposição de placa de circuito integrada e gerador de RF mais configuração, de acordo com um aspecto da presente descrição.
[0022] As Figuras 16A e 16B são um diagrama de blocos de um circuito de controle do instrumento cirúrgico da Figura 1 ocupando duas folhas de desenho, de acordo com um aspecto da presente descrição.
[0023] A Figura 17 é um diagrama de blocos do circuito de controle do instrumento cirúrgico da Figura 1 ilustrando interfaces entre o con- junto de empunhadura, o conjunto de alimentação e o conjunto de em- punhadura e o conjunto de eixo de acionamento intercambiável, de acordo com um aspecto da presente descrição.
[0024] A Figura 18 é um diagrama esquemático de um instrumento cirúrgico configurado para controlar várias funções, de acordo com um aspecto desta descrição.
[0025] A Figura 19 é uma vista superior esquemática de uma garra em um atuador de extremidade, de acordo com um aspecto da presente descrição.
[0026] A Figura 20 é um gráfico representando a tensão aplicada aos eletrodos como uma função do tempo, de acordo com um aspecto da presente descrição.
[0027] A Figura 21 ilustra um diagrama de blocos de um sistema cirúrgico programado para transmitir sinais de energia e controle a um atuador de extremidade, de acordo com um aspecto desta descrição.
[0028] A Figura 22 é um fluxograma lógico representando um pro- cesso de um programa de controle ou uma configuração lógica para operar o instrumento cirúrgico, de acordo com um aspecto da presente descrição.
[0029] A Figura 23 é um gráfico de uma curva de impedância do tecido como uma função do tempo, de acordo com um aspecto da pre- sente descrição.
[0030] A Figura 24 é um gráfico representando um exemplo de uma curva de tensão do motor, de acordo com um aspecto da presente des- crição.
[0031] A Figura 25 é um fluxograma lógico representando um pro- cesso de um programa de controle ou uma configuração lógica para operar o instrumento cirúrgico, de acordo com um aspecto da presente descrição.
[0032] A Figura 26 é um gráfico de uma curva de impedância do tecido como uma função de tempo, de acordo com um aspecto da pre- sente descrição.
[0033] A Figura 27 é um gráfico representando um exemplo de uma curva de tensão do motor, de acordo com um aspecto da presente des- crição.
DESCRIÇÃO
[0034] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente depositados simultaneamente com o mesmo e que es- tão, cada um, incorporados no presente documento a título de referên- cia em suas respectivas totalidades:
[0035] Nº do documento de procuração END8184USNP/170063, in- titulado SURGICAL SYSTEM COUPLABLE WITH STAPLE CAR- TRIDGE AND RADIO FREQUENCY CARTRIDGE, AND METHOD OF USING SAME, pelos inventores Jeffrey D. Messerly et al., depositado em 28 de junho de 2017.
[0036] Nº do documento de procuração END8183USNP/17006A, in- titulado SYSTEMS AND METHODS OF DISPLAYING SURGICAL INS-
TRUMENT STATUS, pelos inventores Jeffrey D. Messerly et al., depo- sitado em 28 de junho de 2017.
[0037] Nº do documento de procuração END8190USNP/170065, in- titulado SHAFT MODULE CIRCUITRY ARRANGEMENTS, pelos inven- tores Jeffrey D. Messerly et al., depositado em 28 de junho de 2017.
[0038] Nº do documento de procuração END8185USNP/170067, in- titulado FLEXIBLE CIRCUIT ARRANGEMENT FOR SURGICAL FAS- TENING INSTRUMENTS, pelos inventores Jeffrey D. Messerly et al., depositado em 28 de junho de 2017.
[0039] nº do documento de procuração END8188USNP/170068, in- titulado SURGICAL SYSTEM COUPLEABLE WITH STAPLE CAR- TRIDGE AND RADIO FREQUENCY CARTRIDGE, AND HAVING A PLURALITY OF RADIO-FREQUENCY ENERGY RETURN PATHS, pe- los inventores Jeffrey D. Messerly et al., depositado em 28 de junho de
2017.
[0040] Nº do documento de procuração END8181USNP/170069, in- titulado SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING CONTROL CIRCUITS FOR AN INDEPENDENT ENERGY DELIVERY OVER SEG- MENTED SECTIONS, pelos inventores David C. Yates et al., deposi- tado em 28 de junho de 2017.
[0041] nº do documento de procuração END8187USNP/170070, in- titulado SURGICAL END EFFECTOR FOR APPLYING ELECTROSUR-
GICAL ENERGY TO DIFFERENT ELECTRODES ON DIFFERENT TIME PERIODS, pelos inventores Tamara Widenhouse et al., deposi- tado em 28 de junho de 2017.
[0042] nº do documento de procuração END8182USNP/170071, in- titulado ELECTROSURGICAL CARTRIDGE FOR USE IN THIN PRO- FILE SURGICAL CUTTING AND STAPLING INSTRUMENT, pelos in- ventores Tamara Widenhouse et al., depositado em 28 de junho de
2017.
[0043] Nº do documento de procuração END8186USNP/170072, in- titulado SURGICAL END EFFECTOR TO ADJUST JAW COMPRES- SION, pelos inventores Frederick E. Shelton, IV et al., depositado em 28 de junho de 2017.
[0044] nº do documento de procuração END8224USNP/170073, in- titulado CARTRIDGE ARRANGEMENTS FOR SURGICAL CUTTING
AND FASTENING INSTRUMENTS WITH LOCKOUT DISABLEMENT FEATURES, pelos inventores Jason L. Harris et al., depositado em 28 de junho de 2017.
[0045] Nº do documento de procuração END8229USNP/170074, in- titulado SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENTS WITH DUAL POWER SOURCES, pelos investidores Jeffrey D. Mes- serly et al., depositado em 28 de junho de 2017.
[0046] Os dispositivos eletrocirúrgicos podem ser usados em muitas operações cirúrgicas. Os dispositivos eletrocirúrgicos podem aplicar energia elétrica ao tecido para tratar o tecido. Um dispositivo eletrocirúr- gico pode compreender um instrumento que tem um atuador de extre- midade distalmente montado que compreende um ou mais eletrodos. O atuador de extremidade pode ser posicionado contra o tecido, de modo que a corrente elétrica possa ser introduzida no tecido. Os dispositivos eletrocirúrgicos podem ser configurados para operação monopolar ou bipolar. Durante a operação monopolar, a corrente pode ser introduzida no tecido por um eletrodo (ou fonte) ativo sobre o atuador de extremi- dade e retornada através de um eletrodo de retorno.
[0047] O eletrodo de retorno pode ser um bloco de aterramento si- tuado separadamente no corpo de um paciente. Durante a operação bipolar, a corrente pode ser introduzida no tecido e retornada a partir do mesmo respectivamente pelos eletrodos ativos e de retorno do atuador de extremidade. O atuador de extremidade pode incluir dois ou mais membros de garra. Pelo menos um dos membros de garra pode ter ao menos um eletrodo. Pelo menos uma garra pode ser móvel a partir de uma posição espaçada da garra oposta para receber tecidos em uma posição na qual o espaço entre os membros de garra é menor que aquele da primeira posição. Esse movimento da garra móvel pode com- primir o tecido retido entre a mesma. O calor gerado pelo fluxo de cor- rente através do tecido em combinação com a compressão obtida pelo movimento da garra pode formar vedações hemostáticas dentro do te- cido e/ou entre tecidos e, dessa forma, pode ser particularmente útil para a vedação de vasos sanguíneos, por exemplo. O atuador de extre- midade pode compreender um membro de corte. O elemento de corte pode ser móvel em relação ao tecido e aos eletrodos para fazer a tran- seção do tecido.
[0048] Os dispositivos eletrocirúrgicos podem incluir também meca- nismos para prender o tecido, como um dispositivo de grampeamento e/ou mecanismos para cortar o tecido, como uma faca de tecido. Um dispositivo eletrocirúrgico pode incluir um eixo de acionamento para co- locar o atuador de extremidade em posição adjacente ao tecido que está sendo submetido a tratamento. O eixo de acionamento pode ser reto ou curvo, dobrável ou não dobrável. Em um dispositivo eletrocirúrgico que inclui um eixo de acionamento reto e dobrável, o eixo de acionamento pode ter uma ou mais juntas articuladas para permitir flexão controlada do eixo de acionamento. Tais juntas podem permitir que um usuário do dispositivo eletrocirúrgico coloque o atuador de extremidade em contato com o tecido em um ângulo em relação ao eixo de acionamento quando o tecido que é tratado não é prontamente acessível com o uso de um dispositivo eletrocirúrgico que tem um eixo de acionamento reto não do- brável.
[0049] A energia elétrica aplicada pelos dispositivos eletrocirúrgicos pode ser transmitida ao instrumento por um gerador em comunicação com a peça manual. A energia elétrica pode estar sob a forma de ener- gia de radiofrequência ("RF"). A energia de RF é uma forma de energia elétrica que pode estar na faixa de frequências de 200 quilohertz (kHz) a 1 megahertz (MHz). Em aplicação, um instrumento eletrocirúrgico pode transmitir energia de RF em baixa frequência através do tecido, o que causa atrito, ou agitação iônica, ou seja, aquecimento resistivo, o que, portanto, aumenta a temperatura do tecido. Devido ao fato de que um limite preciso é criado entre o tecido afetado e o tecido circundante, os cirurgiões podem operar com um alto nível de precisão e controle, sem sacrificar o tecido adjacente não alvo. As baixas temperaturas de operação da energia de RF são úteis para remoção, encolhimento ou escultura de tecidos moles enquanto, simultaneamente, cauterizam-se OS vasos sanguíneos. A energia de RF funciona particularmente bem no tecido conjuntivo, que compreende principalmente colágeno e encolhe quando entra em contato com o calor.
[0050] A energia de RF pode estar em uma faixa de frequências descrita em EN 60601-2-2:2009+A11:2011, Definição 201.3.218 — ALTA FREQUÊNCIA. Por exemplo, a frequência em aplicações de RF monopolar pode ser tipicamente restrita a menos do que 5 MHz. Entre- tanto, em aplicações de RF bipolar, a frequência pode se quase qual- quer uma. Frequências acima de 200 kHz podem ser tipicamente usa- das para aplicações monopolares a fim de evitar o estímulo indesejado dos nervos e músculos, o que resultaria do uso de uma corrente de fre- quência baixa. Frequências inferiores podem ser usadas para aplica- ções bipolares se a análise de risco mostrar que a possibilidade de es- tímulo neuromuscular foi mitigada até um nível aceitável. Normalmente, frequências acima de 5 MHz não são usadas, a fim de minimizar pro- blemas associados correntes de dispersão de alta frequência. Frequên- cias mais altas podem, entretanto, ser usadas no caso de aplicações bipolares. É geralmente aceito que 10 mA é o limiar inferior dos efeitos térmicos em tecido.
[0051] As Figuras 1 e 2 retratam um sistema cirúrgico acionado por motor 10 que pode ser usado para executar uma variedade de procedi- mentos cirúrgicos diferentes. Na disposição ilustrada, o sistema cirúr- gico 10 compreende um conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000 que é operacionalmente acoplado a um conjunto de empunhadura
500. Em um outro aspecto do sistema cirúrgico, o conjunto de ferra- menta cirúrgica intercambiável 1000 pode também ser empregado efi- cazmente com um conjunto de acionamento de ferramenta de um sis- tema cirúrgico controlado roboticamente ou automatizado. Por exemplo, o conjunto de ferramenta cirúrgica 1000 aqui revelado pode ser empre- gado com vários sistemas robóticos, instrumentos, componentes e mé- todos como, mas sem limitação, aqueles revelados na Patente US nº
9.072.535, intitulada "SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS", a qual está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade.
[0052] No aspecto ilustrado, o conjunto de empunhadura 500 pode compreender um compartimento de empunhadura 502 que inclui uma porção de empunhadura de pistola 504 que pode ser segurada e mani- pulada pelo médico. Como será resumidamente discutido abaixo, o con- junto de empunhadura 500 sustenta operacionalmente uma pluralidade de sistemas de acionamento, que são configurados para gerar e aplicar vários movimentos de controle às porções correspondentes do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000. Conforme mostrado na Fi- gura 2, o conjunto de empunhadura 500 pode também incluir uma es- trutura de empunhadura 506 que sustenta operacionalmente a plurali- dade de sistemas de acionamento. Por exemplo, a estrutura de empu- nhadura 506 pode suportar operacionalmente um "primeiro" sistema de acionamento ou sistema de acionamento de fechamento, geralmente designado como 510, que pode ser empregado para aplicar movimentos de fechamento e abertura ao conjunto de ferramenta cirúrgica intercam- biável 1000. Em ao menos uma forma, o sistema de acionamento de fechamento 510 pode incluir um atuador sob a forma de um gatilho de fechamento 512, suportado de forma articulada pela estrutura de empu- nhadura 506. Essa disposição possibilita que o gatilho de fechamento 512 seja manipulado por um médico, de modo que, quando o médico segura a porção de empunhadura de pistola 504 do conjunto de empu- nhadura 500, o gatilho de fechamento 512 possa ser facilmente girado de uma posição inicial ou "não atuada" para uma posição "atuada" e, mais particularmente, para uma posição completamente comprimida ou posição completamente atuada.
Em uso, para atuar o sistema de acio- namento de fechamento 510, o médico pressiona o gatilho de fecha- mento 512 em direção à porção de empunhadura de pistola 504. Con- forme descrito em mais detalhes no Pedido de Patente US nº de série 14/226.142, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A SENSOR SYSTEM", agora publicação de Pedido de Patente US nº 2015/0272575, o qual está aqui incorporado por referência em sua tota- lidade na presente invenção, quando o médico pressiona o gatilho de fechamento 512 completamente para atingir o curso de fechamento "pleno", o sistema de acionamento de fechamento 510 é configurado para travar o gatilho de fechamento 512 na posição completamente pressionada ou completamente atuada.
Quando o médico deseja des- travar o gatilho de fechamento 512 para permitir que seja tracionado para a posição não atuada, o médico simplesmente ativa um conjunto de botão de liberação de fechamento 518 que permite que o gatilho de fechamento retorne à posição não atuada.
O conjunto de botão de libe- ração de fechamento 518 pode também ser configurado para interagir com vários sensores que se comunicam com um microcontrolador no conjunto de empunhadura 500 para rastrear a posição do gatilho de fe- chamento 512. Uma discussão adicional em relação à configuração e da operação do conjunto de botão de liberação de fechamento 518 pode ser encontrada na publicação de Pedido de Patente US nº 2015/
0272575.
[0053] Em pelo menos uma forma, o conjunto de empunhadura 500 e a estrutura de empunhadura 506 podem suportar operacionalmente um outro sistema de acionamento chamado na presente invenção de um sistema de acionamento de disparo 530, que é configurado para aplicar movimentos de disparo às porções correspondentes do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável que é fixado ao mesmo. Con- forme descrito em detalhes na publicação de Pedido de Patente US nº 2015/0272575, o sistema de acionamento de disparo 530 pode empre- gar um motor elétrico 505 que está localizado na porção da empunha- dura da pistola 504 do conjunto de empunhadura 500. Em várias formas, o motor 505 pode ser um motor de acionamento de corrente contínua com escovas, com uma rotação máxima de, aproximadamente, 25.000 RPM, por exemplo. Em outras disposições, o motor 505 pode incluir um motor sem escovas, um motor sem fio, um motor síncrono, um motor de passo ou qualquer outro tipo de motor elétrico adequado. O motor 505 pode ser alimentado por uma fonte de alimentação 522 que, sob uma forma, pode compreender uma bateria removível. A fonte de energia pode suportar uma pluralidade de baterias de íons de lítio ("íons de Li") ou outras adequadas na mesma. Várias baterias conectadas em série ou em paralelo podem ser usadas como a fonte de energia 522 para o sistema cirúrgico 10. Além disso, a fonte de energia 522 pode ser subs- tituível e/ou recarregável.
[0054] O motor elétrico 505 é configurado para acionar axialmente um membro de acionamento longitudinalmente móvel 540 (Figura 3) nas direções distal e proximal dependendo da polaridade do motor. Por exemplo, quando o motor elétrico 505 for acionado em uma direção de rotação, o membro de acionamento longitudinalmente móvel será axial- mente acionado em uma direção distal "DD". Quando o motor 505 for acionado na direção giratória oposta, o membro de acionamento longi- tudinalmente móvel 540 será axialmente conduzido na direção proximal "PD". O conjunto de empunhadura 500 pode incluir uma chave 513 que pode ser configurada para reverter a polaridade aplicada ao motor elé- trico 505 pela fonte de energia 522 ou de outro modo controlar o motor
505. O conjunto de empunhadura 500 pode incluir também um sensor Ou sensores (não mostrados) que são configurados para detectar a po- sição do membro de acionamento e/ou a direção na qual o membro de acionamento está sendo movido. A atuação do motor 505 pode ser con- trolada por um gatilho de disparo (não mostrado) que está em posição adjacente ao gatilho de fechamento 512 e suportado de modo pivotante no conjunto de empunhadura 500. O gatilho de disparo pode ser pivo- tado entre uma posição não atuada e uma posição atuada. O gatilho de disparo pode ser tracionado para a posição não atuada por uma mola ou outra disposição de deslocamento de modo que quando o médico libera o gatilho de disparo, o mesmo possa ser girado ou de outro modo retornado para a posição não atuada pela mola ou disposição de traci- onamento. Em ao menos uma forma, o gatilho de disparo pode ser po- sicionado "afastado do centro" do gatilho de fechamento 512. Conforme descrito na publicação de Pedido de Patente US nº 2015/0272575, o conjunto de empunhadura 500 pode ser equipado com um botão de se- gurança do gatilho de disparo (não mostrado) para evitar a atuação inadvertida do gatilho de disparo. Quando o gatilho de fechamento 512 está na posição não atuada, o botão de segurança está contido no con- junto de empunhadura 500, onde o médico não pode acessá-lo pronta- mente e movê-lo entre uma posição de segurança, o que evita a atuação do gatilho de disparo, e uma posição de disparo na qual o gatilho de disparo pode ser disparado. À medida que o médico pressiona o gatilho de fechamento, o botão de segurança e o gatilho de disparo pivotam para baixo, para uma posição em que eles possam, então, ser manipu- lados pelo médico.
[0055] Em ao menos uma forma, o membro de acionamento longi- tudinalmente móvel 540 pode ter uma cremalheira de dentes 542 for- mada no mesmo para engate engrenado com uma disposição de engre- nagem de acionamento correspondente (não mostrada) que faz inter- face com o motor. Vide Figura 3. Detalhes adicionais em relação àque- les recursos podem ser encontrados na publicação de Pedido de Pa- tente US nº 2015/0272575. Em ao menos uma disposição, entretanto, o membro de acionamento longitudinalmente móvel é isolado para pro- tegê-lo contra energia de RF inadvertida. Ao menos uma forma inclui também um conjunto de "ejeção" manualmente atuável, que é configu- rado para possibilitar que o médico retraia manualmente o membro de acionamento longitudinalmente móvel, caso o motor 505 deixe de funci- onar. O conjunto de ejeção pode incluir uma alavanca ou conjunto de empunhadura de ejeção que é armazenada no interior do conjunto de empunhadura 500 sob uma porta removível 550. Vide a Figura 2. A ala- vanca pode ser configurada para ser manualmente pivotada em engate de catraca com os dentes no membro de acionamento. Dessa forma, o médico pode retrair manualmente o membro de acionamento 540 usando o conjunto de empunhadura de ejeção para engrenar o membro de acionamento na direção proximal "PD". O Pedido de Patente US nº
8.608.045, intitulado POWERED SURGICAL CUTTING AND STA- PLING APPARATUS WITH MANUALLY RETRACTABLE FIRING SYS- TEM, cuja descrição integral está aqui incorporada a título de referência na presente invenção, revela disposições de ejeção e outros componen- tes, disposições e sistemas que também podem ser empregados com os vários conjuntos de ferramenta cirúrgica intercambiáveis revelados na presente invenção.
[0056] No aspecto ilustrado, o conjunto de ferramenta cirúrgica in- tercambiável 1000 inclui um atuador de extremidade cirúrgico 1500 que compreende uma primeira garra 1600 e uma segunda garra 1800. Em uma disposição, a primeira garra compreende um canal alongado 1602 que é configurado para suportar operacionalmente um cartucho de grampos/prendedores cirúrgicos convencionais (mecânico) 1400 (Fi- gura 4) ou um cartucho de radiofrequência (RF) 1700 (Figuras 1 e 2) no mesmo. A segunda garra 1800 compreende uma bigorna 1810 que é sustentada de modo pivotante em relação ao canal alongado 1602. À bigorna 1810 pode ser seletivamente movida na direção do, e na direção oposta ao cartucho cirúrgico suportado no canal alongado 1602 entre as posições aberta e fechada por meio da atuação do sistema de acio- namento de fechamento 510. Na disposição ilustrada, a bigorna 1810 é suportada de modo pivotante sobre uma porção de extremidade proxi- mal do canal alongado 1602 para deslocamento pivotante seletivo em torno de um eixo de pivô que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento SA. A atuação do sistema de acionamento de fecha- mento 510 pode resultar no movimento axial distal de um membro de fechamento proximal ou tubo de fechamento proximal 1910 que é fixado a um conector de articulação 1920.
[0057] Voltando à Figura 4, o conector de articulação 1920 inclui as linguetas superior e inferior 1922, 1924 que se projetam distalmente a partir de uma extremidade distal do conector de articulação 1920 para serem acopladas de maneira móvel a uma luva de fechamento de atu- ador de extremidade ou segmento de tubo de fechamento distal 1930. Vide Figura 3. O segmento de tubo de fechamento distal 1930 inclui uma protuberância superior 1932 e uma protuberância inferior (não mos- trado) que se projetam proximalmente a partir de uma extremidade pro- ximal do mesmo. Um elo pivô duplo superior 1940 inclui pinos proximais e distais 1941, 1942 que se engatam aos orifícios correspondentes nas protuberâncias superiores 1922, 1932 do conector de articulação 1920 e do segmento de tubo de fechamento distal 1930, respectivamente. De modo similar, um elo de pivô duplo inferior 1944 inclui os pinos proximal e distal 1945, 1946 que engatam orifícios correspondentes nas linguetas inferiores 1924 do conector de articulação 1920 e do segmento de tubo de fechamento distal 1930, respectivamente.
[0058] Ainda com referência à Figura 4, no exemplo ilustrado, o seg- mento de tubo de fechamento distal 1930 inclui recursos ou abas de abertura de garra positivos 1936, 1938 que correspondem às porções correspondentes da bigorna 1810 para aplicar movimentos de abertura à bigorna 1810, à medida que o segmento de tubo de fechamento distal 1930 é retraído na direção proximal PD para uma posição inicial. Deta- lhes adicionais relacionados à abertura e fechamento da bigorna 1810 podem ser encontrados no pedido de patente US, intitulado SURGICAL INSTRUMENT WITH POSITIVE JAW OPENING FEATURES, nº do do- cumento de procuração END8208USNP/170096, depositado na mesma data do presente documento, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência na presente invenção.
[0059] Conforme mostrado na Figura 5, em pelo menos uma dispo- sição, o conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000 inclui um conjunto de estrutura de ferramenta 1200 que compreende um chassi de ferramenta 1210 que sustenta operacionalmente um conjunto de bo- cal 1240 no mesmo. Conforme discutido adicionalmente em detalhes no Pedido de Patente US intitulado SURGICAL INSTRUMENT WITH AXI- ALLY MOVABLE CLOSURE MEMBER, nº do documento de procuração END8209USNP/170097, depositado na mesma data do presente docu- mento, e que está aqui incorporado a título de referência em sua totali- dade, o chassi de ferramenta 1210 e a disposição de bocal 1240 facili- tam a rotação do atuador de extremidade cirúrgico 1500 em torno de um eixo geométrico de eixo de acionamento SA em relação ao chassi de ferramenta 1210. Tal deslocamento rotacional é representado pela seta R na Figura 1. Conforme também mostrado nas Figuras 4 e 5, o con- junto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000 inclui um conjunto de coluna central 1250 que suporta operacionalmente o tubo de fecha- mento proximal 1910 e é acoplado ao atuador de extremidade cirúrgico
1500. Em várias circunstâncias, para facilidade de montagem, o con- junto de coluna central 1250 pode ser fabricado a partir de um segmento de coluna central superior 1251 e um segmento de coluna central infe- rior 1252 que são interconectados em conjunto por recursos de encaixe por pressão, adesivo, soldagem, etc. Na forma montada, o conjunto de coluna central 1250 inclui uma extremidade proximal 1253 que é supor- tada de forma giratória no chassi de ferramenta 1210. Em uma disposi- ção, por exemplo, a extremidade proximal 1253 do conjunto de coluna central 1250 é fixada a um rolamento da coluna central (não mostrado) que é configurado para ser sustentado dentro do chassi da ferramenta
1210. Tal disposição facilita a fixação giratória do conjunto de coluna central 1250 ao chassi de ferramenta, de modo que o conjunto de coluna central 1250 possa ser girado seletivamente ao redor de um eixo geo- métrico de eixo de acionamento SA em relação ao chassi de ferramenta
1210.
[0060] Conforme mostrado na Figura 4, o segmento de coluna cen- tral superior 1251 termina em um recurso de montagem de pino superior 1260 e o segmento de coluna central inferior 1252 termina em um re- curso de montagem de pino inferior 1270. O recurso de montagem de pino superior 1260 é formado com uma fenda de pino 1262 no mesmo que é adaptada para suportar de forma passível de montagem um elo de montagem superior 1264 na mesma. De modo similar, o recurso de montagem de pino inferior 1270 é formado por uma fenda de pino 1272 no mesmo que é adaptada para suportar de forma passível de monta- gem um elo de montagem inferior 1274 na mesma. O elo de montagem superior 1264 inclui um soquete de pivô 1266 no mesmo que é deslo- cado do eixo geométrico de eixo de acionamento SA. O soquete de pivô 1266 é adaptado para receber de forma giratória no mesmo um pino de pivô 1634 que é formado em um retentor de tampa ou bigorna de canal 1630 que é fixado a uma porção de extremidade proximal 1610 do canal alongado 1602. O elo de montagem inferior 1274 inclui um pino de pivô inferior 1276 que é adaptado para ser recebido dentro de um orifício de pivô 1611 formado na porção de extremidade proximal 1610 do canal alongado 1602. O pino de pivô inferior 1276 bem como o orifício de pivô 1611 é deslocado em relação ao eixo geométrico de eixo de aciona- mento SA. O pino de pivô inferior 1276 está verticalmente alinhado com o soquete de pivô 1266 para definir o eixo geométrico de articulação AA em torno do qual o atuador de extremidade cirúrgico 1500 pode articular em relação ao eixo geométrico de eixo de acionamento SA. Vide a Fi- gura 1. Embora o eixo geométrico de articulação AA seja transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento SA, em pelo menos uma dis- posição, o eixo geométrico de articulação AA é lateralmente deslocado a partir do mesmo e não cruza o eixo geométrico de eixo de aciona- mento SA.
[0061] Voltando à Figura 5, uma extremidade proximal 1912 do tubo de fechamento proximal 1910 é rotacionalmente acoplada a uma lança- deira de fechamento 1914 por um conector 1916 que é assentado em um sulco anular 1915 no segmento de tubo de fechamento proximal
1910. A lançadeira de fechamento 1914 é suportada para deslocamento axial no interior do chassi de ferramenta 1210 e tem um par de ganchos 1917 no mesmo configurado para engatar o sistema de acionamento de fechamento 510 quando o chassi de ferramenta 1210 é acoplado à es- trutura de empunhadura 506. O chassi de ferramenta 1210 sustenta adi- cionalmente um conjunto de fecho 1280 para travar de modo liberável o chassi de ferramenta 1210 à estrutura de empunhadura 506. Mais de- talhes sobre o chassi de ferramenta 1210 e o conjunto de fecho 1280 podem ser encontrados no Pedido de Patente US intitulado SURGICAL INSTRUMENT WITH AXIALLY MOVABLE CLOSURE MEMBER, docu- mento de procuração n º. END8209USNP/170097, depositado na mesma data e cuja descrição está aqui incorporada a título de referên- cia.
[0062] O sistema de acionamento de disparo 530 no conjunto de empunhadura 500 é configurado para ser operacionalmente acoplado a um sistema de disparo 1300 que é operacionalmente suportado no con- junto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000. O sistema de disparo 1300 pode incluir uma porção intermediária de eixo de acionamento de disparo 1310 que é configurada para ser axialmente movida nas dire- ções distal e proximal em resposta aos movimentos de disparo corres- pondentes aplicados ao mesmo pelo sistema de acionamento de dis- paro 530. Vide a Figura 4. Conforme mostrado na Figura 5, uma extre- midade proximal 1312 da porção intermediária do eixo de acionamento de disparo 1310 tem um pino de fixação de eixo de acionamento de disparo 1314 formado na mesma que é configurado para ser assentado em uma base de fixação 544 (Figura 3) que se situa na extremidade distal do membro de acionamento longitudinalmente móvel 540 do sis- tema de acionamento de disparo 530 dentro do conjunto de empunha- dura 500. Essa disposição facilita o movimento axial da porção interme- diária de eixo de acionamento de disparo 1310 mediante a atuação do sistema de acionamento de disparo 530. No exemplo ilustrado, a porção intermediária do eixo de acionamento de disparo 1310 é configurada para fixação a uma porção de corte distal ou barra de faca 1320. Con- forme mostrado na Figura 4, a barra de faca 1320 é conectada a um membro de disparo ou membro de faca 1330. O membro de faca 1330 compreende um corpo de faca 1332 que sustenta operacionalmente uma lâmina de corte de tecido 1334 no mesmo. O corpo de faca 1332 pode incluir adicionalmente abas ou recursos de engate de bigorna 1336 e recursos de engate de canal ou um pé 1338. Os recursos de engate de bigorna 1336 podem servir para aplicar movimentos de fechamento adicionais à bigorna 1810, à medida que o membro de faca 1330 é avan- çado distalmente através do atuador de extremidade 1500.
[0063] No exemplo ilustrado, o atuador de extremidade cirúrgico 1500 é seletivamente articulável em torno do eixo geométrico de articu- lação AA por um sistema de articulação 1360. Em uma forma, o sistema de articulação 1360 inclui acionador de articulação proximal 1370 que é acoplado de modo pivotante a um elo de articulação 1380. Como pode ser visto mais particularmente na Figura 4, um pino de fixação de des- locamento 1373 é formado em uma extremidade distal 1372 do aciona- dor de articulação proximal 1370. Um orifício de pivô 1374 é formado no pino de fixação de deslocamento 1373 e é configurado para receber de modo pivotante um pino de ligação proximal 1382 formada na extremi- dade proximal 1381 do elo de articulação 1380. Uma extremidade distal 1383 do elo de articulação 1380 inclui um orifício de pivô 1384 que é configurado para receber de modo pivotante no mesmo um pino de ca- nal 1618 formado na porção de extremidade proximal 1610 do canal alongado 1602. Dessa forma, o movimento axial do acionador de articu- lação proximal 1370 irá, dessa forma, aplicar movimentos de articulação ao canal alongado 1602 para assim fazer com que o atuador de extre- midade cirúrgico 1500 articule em torno do eixo geométrico de articula- ção AA em relação ao conjunto de coluna central 1250. Em várias cir- cunstâncias, o acionador de articulação proximal 1370 pode ser mantido em posição pela trava de articulação 1390 quando o acionador de arti- culação proximal 1370 não estiver sendo movido nas direções proximal ou distal. Detalhes adicionais relacionados a uma forma exemplificadora da trava de articulação 1390 podem ser encontrados no pedido de pa- tente US, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN AR- TICULATION SYSTEM LOCKABLE TO A FRAME, nº do documento de procuração END8217USNP/170102, depositado na mesma data do pre- sente documento, cuja descrição está aqui incorporada a título de refe- rência na presente invenção.
[0064] Além do exposto acima, o conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000 pode incluir um conjunto de deslocador 1100 que pode ser configurado para acoplar de modo seletivo e liberável o acio- nador de articulação proximal 1310 ao sistema de disparo 1300. Con- forme ilustrado na Figura 5, por exemplo, em uma forma, o conjunto deslocador 1100 inclui um anel de travamento ou luva de travamento 1110, posicionado ao redor da porção do eixo de acionamento de dis- paro intermediário 1310 do sistema de disparo 1300, em que a luva de travamento 1110 pode ser girada entre uma posição engatada na qual a luva de travamento 1110 acopla operacionalmente o acionador de ar- ticulação proximal 1370 ao conjunto do membro de disparo 1300 e uma posição desengatada, na qual o acionador de articulação proximal 1370 não está acoplado operacionalmente ao conjunto do membro de disparo
1300. Quando a luva de travamento 1110 está em sua posição enga- tada, o movimento distal do conjunto de membro de disparo 1300 pode mover o acionador de articulação proximal 1370 em sentido distal e, de modo correspondente, o movimento proximal do conjunto de membro de disparo 1300 pode mover o acionador de articulação proximal 1370 de maneira proximal. Quando a luva de travamento 1110 está em sua posição desengatada, o movimento do conjunto do membro de disparo 1300 não é transmitido para o acionador de articulação proximal 1370 e, como resultado, o conjunto do membro de disparo 1300 pode se mo- ver independentemente do acionador de articulação proximal 1370. Em várias circunstâncias, o acionador de articulação proximal 1370 pode ser mantido em posição pela trava de articulação 1390 quando o acio- nador de articulação proximal 1370 não estiver sendo movido na direção proximal ou distal pelo conjunto de membro de disparo 1300.
[0065] Na disposição ilustrada, a porção intermediária de eixo de acionamento de disparo 1310 do conjunto de membro de disparo 1300 é formada com dois lados planos opostos com um entalhe de aciona- mento 1316 ali formados. Consulte a Figura 5. Como também pode ser visto na Figura 5, a luva de trava 1110 compreende um corpo cilíndrico, ou ao menos substancialmente cilíndrico, que inclui uma abertura longi- tudinal que é configurada para receber a porção de intermediária de eixo de acionamento de disparo 1310 através da mesma. A luva de trava- mento 1110 pode compreender protuberâncias de travamento diame- tralmente opostas e voltadas para dentro que, quando a luva de trava- mento 1110 está em uma posição, são recebidas de modo engatável dentro de porções correspondentes do entalhe de acionamento 1316 na porção de eixo de acionamento de disparo intermediário 1310 e, quando em outra posição, não são recebidas dentro do entalhe de acionamento 1316 para permitir, assim, o movimento axial relativo entre a luva de travamento 1110 e o eixo de acionamento de disparo intermediário
1310. Conforme pode ser adicionalmente visto na Figura 5, a luva de travamento 1110 inclui adicionalmente um membro de travamento 1112 que é dimensionado para ser recebido de modo móvel dentro de um entalhe 1375 em uma extremidade proximal do acionador de articulação proximal 1370. Tal disposição permite que a luva de travamento 1110 gire ligeiramente para dentro e para fora do engate com a porção inter- mediária de eixo de acionamento de disparo 1310, enquanto permanece em posição para engate ou em engate com o entalhe 1375 no acionador de articulação proximal 1370. Mais particularmente, quando a luva de travamento 1110 está em sua posição engatada, as projeções de trava- mento estão posicionadas no interior do entalhe de acionamento 1316 definido na porção intermediária do eixo de acionamento de disparo 1310, de modo que uma força de empurramento distal e/ou uma força de tração proximal possam ser transmitidas do conjunto do membro de disparo 1300 para a luva de travamento 1110. Tal movimento de em- purramento ou tração axial é então transmitido a partir da luva de trava- mento 1110 para o acionador de articulação proximal 1370, para articu- lar assim o atuador de extremidade cirúrgico 1500. Com efeito, o con- junto do membro de disparo 1300, a luva de trava 1110 e o acionador de articulação proximal 1370 se moverão em conjunto quando a luva de trava 1110 estiver em sua posição (articulação) engatada. Por outro lado, quando a luva de travamento 1110 estiver em sua posição desen- gatada, as protuberâncias de travamento não são recebidas no interior do entalhe de acionamento 1316 da porção de eixo de acionamento de disparo intermediária 1310 e, como resultado, uma força de empurra- mento distal e/ou uma força de tração proximal podem não ser transmi- tidas a partir do conjunto de membro de disparo 1300 para a luva de travamento 1110 (e o acionador de articulação proximal 1370).
[0066] No exemplo ilustrado, o movimento relativo da luva de trava- mento 1110 entre suas posições engatada e desengatada pode ser con- trolado pelo conjunto de deslocador 1100 que faz interface com o tubo de fechamento proximal 1910. Ainda com referência à Figura 5, o con- junto deslocador 1100 inclui adicionalmente uma chave de deslocador 1120 que é configurada para ser recebida de maneira deslizante dentro de um sulco de chave formado no perímetro externo da luva de trava- mento 1110. Tal disposição permite que a chave de deslocador 1120 se mova axialmente em relação à luva de travamento 1110. Conforme dis- cutido em mais detalhes no pedido de patente US, intitulado SURGICAL INSTRUMENT WITH AXIALLY MOVABLE CLOSURE MEMBER, nº do documento de procuração END8209USNP/170097, depositado na mesma data do presente documento, cuja descrição está aqui incorpo- rada a título de referência na presente invenção, uma porção da chave de deslocador 1120 é configurada para interagir de modo em came com uma abertura de came (não mostrado) na porção de tubo de fechamento proximal 1910. Além disso, no exemplo ilustrado, o conjunto de deslo- cador 1100 inclui adicionalmente um tambor de chave 1130 que é rece- bido de modo giratório em uma porção de extremidade proximal da por- ção de tubo de fechamento proximal 1910. Uma porção da chave de deslocador 1120 se estende através de um segmento da fenda axial no cilindro de comutação 1130 e é recebida de modo móvel dentro de um segmento de fenda arqueada no tambor de comutação 1130. A mola de torção de tambor de chave 1132 é montada no tambor de chave 1130 e engata uma porção do conjunto de bocal 1240 para aplicar uma rotação ou força de torção que serve para girar o tambor de chave 1130 até a porção da chave de deslocador 1120 alcançar uma porção de extremi- dade da abertura de came na porção de tubo de fechamento proximal
1910. Quando nessa posição, o tambor de comutação 1130 pode forne- cer uma polarização torcional à chave de deslocador 1120 que, dessa forma, faz com que a luva de travamento 1110 gire para sua posição engatada com a porção de eixo de acionamento de disparo intermediá- ria 1310. Essa posição também corresponde à configuração não atuada do tubo de fechamento proximal 1910 (e segmento do tubo de fecha- mento distal 1930).
[0067] Em uma disposição, por exemplo, quando o tubo de fecha- mento proximal 1910 está em uma configuração não atuada (a bigorna 1810 está em uma posição aberta espaçada na direção oposta ao car- tucho montado no canal alongado 1602) a atuação da porção interme- diária de eixo de acionamento de disparo 1310 resultará no movimento axial do acionador de articulação proximal 1370 para facilitar a articula- ção do atuador de extremidade 1500. Uma vez que o usuário articulou o atuador de extremidade cirúrgico 1500 para uma orientação desejada, o usuário pode, então, atuar a porção de tubo de fechamento proximal
1910. A atuação da porção de tubo de fechamento proximal 1910 resul- tará no deslocamento distal do segmento do tubo de fechamento distal 1930 para finalmente aplicar um movimento de fechamento à bigorna
1810. Este deslocamento distal da porção de tubo de fechamento pro- ximal 1910 resultará na abertura de came na mesma, interagindo em came com uma porção de came da chave de deslocador 1120 para, desse modo, fazer com que a chave de deslocador 1120 gire a luva de travamento 1110 em uma direção de atuação.
[0068] Tal rotação da luva de travamento 1110 resultará no desen- gate das protuberâncias de travamento do entalhe de acionamento 1316 na porção intermediária de eixo de acionamento de disparo 1310. Quando em tal configuração, o sistema de acionamento de disparo 530 pode ser atuado para atuar a porção intermediária de eixo de aciona- mento de disparo 1310 sem atuar o acionador de articulação proximal
1370. Detalhes adicionais relacionados à operação do tambor de chave 1130 e da luva de travamento 1110, bem como disposições de aciona- mento e disparo de articulação alternativas que podem ser empregadas com os vários conjuntos de ferramentas cirúrgicas intercambiáveis aqui descritos, podem ser encontrados no Pedido de Patente US nº de série 13/803.086, agora publicação de Pedido de Patente US nº 2014/ 0263541 e publicação de Pedido de Patente US nº de série 15/019.196, cujas revelações integrais estão aqui incorporadas a título de referência na presente invenção. Conforme também ilustrado nas Figuras 5 e 15, o conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000 pode compreen- der um conjunto de anel deslizante 1150 que pode ser configurado para conduzir energia elétrica para e/ou a partir do atuador de extremidade cirúrgico 1500 e/ou comunicar sinais para e/ou a partir do atuador de extremidade cirúrgico 1500 de volta para uma placa de circuito integrado
1152 enquanto facilita o deslocamento rotacional do eixo de aciona- mento e do atuador de extremidade 1500 em torno do eixo geométrico do eixo de acionamento SA em relação ao chassi de ferramenta 1210 girando-se o conjunto de bocal 1240. Conforme mostrado na Figura 15, em pelo menos uma disposição, a placa de circuito integrado 1152 inclui um conector integrado 1154 que é configurado para fazer interface com um conector de compartimento 562 (Figura 9) que se comunica com um microprocessador 560 que é suportado no conjunto de empunhadura 500 ou controlador de sistema robótico, por exemplo. O conjunto de anel deslizante 1150 é configurado para fazer interface com um conector pro- ximal 1153 que faz interface com a placa de circuito integrado 1152. Mais detalhes sobre o conjunto de anel deslizante 1150 e os conectores associados podem ser encontrados no Pedido de Patente US nº de sé- rie 13/803.086, agora publicação de Pedido de Patente US nº 2014/0263541 e Pedido de Patente US nº de série 15/019.196, cada um dos quais foi aqui incorporado a título de referência em suas respectivas totalidades bem como no Pedido de Patente US nº de série 13/800.067, intitulada STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYS- TEM, agora publicação de Pedido de Patente US nº 2014/0263552, que está aqui incorporada a título de referência, em sua totalidade.
[0069] Uma versão exemplificadora do conjunto de ferramenta ci- rúrgica 1000 aqui revelado pode ser empregado em conexão com um cartucho de prendedores cirúrgicos (mecânicos) padrão 1400 ou um cartucho 1700 que é configurado para facilitar o corte do tecido com o membro de faca e vedar o tecido cortado com o uso de energia de radi- ofrequência (RF). Novamente com referência à Figura 4, é mostrado um cartucho do tipo mecânico convencional ou padrão 1400. Tais disposi- ções de cartucho são conhecidas e podem compreender um corpo de cartucho 1402 que é dimensionado e conformado para ser recebido de maneira removível e suportado no canal alongado 1602. Por exemplo,
o corpo de cartucho 1402 pode ser configurado para ser retido de modo removível em engate por pressão com o canal alongado 1602. O corpo de cartucho 1402 inclui uma fenda alongada 1404 para acomodar o des- locamento axial do membro de faca 1330 através da mesma. O corpo de cartucho 1402 sustenta operacionalmente no mesmo uma plurali- dade de acionadores de grampos (não mostrados) que são alinhados em fileiras em cada lado de uma fenda alongada disposta centralmente
1404. Os acionadores estão associados a bolsos de grampos/prende- dores correspondentes 1412 que se abrem através da superfície de pla- taforma superior 1410 do corpo do cartucho 1402. Cada um dos acio- nadores de grampo sustenta um ou mais grampos ou prendedores ci- rúrgicos (não mostrados) no mesmo. Um conjunto de deslizador 1420 é suportado dentro de uma extremidade proximal do corpo de cartucho 1402 e está situado em posição proximal aos acionadores e prendedo- res em uma posição inicial quando o cartucho 1400 é novo e não dispa- rado. O conjunto de deslizador 1420 inclui uma pluralidade de cames inclinados ou em formato de cunha 1422, sendo que cada came 1422 corresponde a uma linha particular de prendedores ou acionadores si- tuada em um lado da fenda 1404. O conjunto de deslizador 1420 é con- figurado para ser colocado em contato e acionado pelo membro de faca 1330, à medida que o membro de faca é acionado distalmente através do tecido que é preso entre a bigorna e a superfície de plataforma de cartucho 1410. À medida que os acionadores são acionados para cima em direção à superfície de plataforma do cartucho 1410, o(s) prende- dor(es) suportado(s) na mesma é(são) acionado(s) para fora de seus bolsos para grampos 1412 e através do tecido que é preso entre a bi- gorna e o cartucho.
[0070] Ainda com referência à Figura 4, a bigorna 1810, em ao me- nos uma forma, inclui uma porção de montagem de bigorna 1820 que tem um par de pinos giratórios de bigorna 1822 que se projetam lateral- mente a partir da mesma para serem recebidos de forma articulada em bases de pinos giratórios correspondentes 1614 formadas nas paredes verticais 1622 da porção de extremidade proximal 1610 do canal alon- gado 1602. Os pinos giratórios de bigorna 1822 são retidos de maneira pivotante nas suas bases de pino giratório correspondentes 1614 pelo retentor de tampa ou bigorna de canal 1630. A porção de montagem de bigorna 1820 é suportada de modo móvel ou pivotante no canal alon- gado 1602 para efetuar o deslocamento pivotante seletivo em relação ao mesmo ao redor de um eixo geométrico de pivô de bigorna fixa que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento SA.
Conforme mostrado nas Figuras 6 e 7, em pelo menos uma forma, a bigorna 1810 inclui uma porção de corpo de bigorna 1812 que é fabricada a partir de um material metálico eletricamente condutivo, por exemplo, e tem uma superfície inferior de formação de grampo 1813 que tem uma série de bolsos de formação de prendedores 1814 formados na mesma em cada lado de uma fenda de bigorna disposta centralmente 1815 que é confi- gurada para acomodar de maneira deslizante o membro de faca 1330 na mesma.
A fenda da bigorna 1815 se abre em uma abertura superior 1816 que se estende longitudinalmente através do corpo da bigorna 1812 para acomodar os recursos de engate de bigorna 1336 no membro de faca 1330 durante o disparo.
Quando um cartucho de grampos/pren- dedores cirúrgicos mecânicos convencionais 1400 é instalado no canal alongado 1602, os grampos/prendedores são acionados através do te- cido T e em contato de formação com os bolsos de formação de pren- dedor correspondentes 1814. O corpo de bigorna 1812 pode ter uma abertura na porção superior do mesmo para facilitar a instalação, por exemplo.
Uma tampa de bigorna 1818 pode ser inserida ali e soldada ao corpo da bigorna 1812 para fechar a abertura e melhorar a rigidez geral do corpo da bigorna 1812. Conforme mostrado na Figura 7, para facilitar o uso do atuador de extremidade 1500 em conexão com cartu- chos de RF 1700, os segmentos voltados para o tecido 1817 da super- fície inferior de formação de prendedores 1813 podem ter material ele- tricamente isolante 1819 nos mesmos.
[0071] Na disposição ilustrada, o conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000 é configurado com um sistema de travamento do membro de disparo, em geral designado como 1640. Vide a Figura 8. Conforme mostrado na Figura 8, o canal alongado 1602 inclui uma su- perfície inferior ou porção inferior 1620 que tem duas paredes laterais verticais 1622 que se projetam a partir da mesma. Uma fenda de canal longitudinal disposta centralmente 1624 é formada através da porção inferior 1620 para facilitar o deslocamento axial do membro de faca 1330 através da mesma. A fenda de canal 1624 se abre em uma passagem longitudinal 1626 que acomoda o recurso ou base de engate de canal 1338 no membro de faca 1330. A passagem 1626 serve para definir duas porções salientes que se estendem para dentro 1628 que servem para engatar as porções correspondentes do recurso de engate de ca- nal ou pé 1338. O sistema de travamento do membro de disparo 1640 inclui aberturas proximais 1642 localizadas em cada lado da fenda de canal 1624 que são configuradas para receber porções corresponden- tes do recurso ou base de engate de canal 1338 quando o membro de faca 1330 está em uma posição inicial. Uma mola de travamento de faca 1650 é suportada na extremidade proximal 1610 do canal alongado 1602 e serve para forçar o membro de faca 1330 para baixo. Conforme mostrado na Figura 8, a mola de travamento de faca 1650 inclui dois braços de mola 1652 terminando distalmente que são configurados para engatar os recursos de engate de canal central 1337 correspondentes no corpo da faca 1332. Os braços de mola 1652 são configurados para inclinar os recursos de engate de canal central 1337 para baixo. Dessa forma, quando na posição inicial (não disparada), o membro de faca
1330 é inclinado para baixo de modo que os recursos ou base de engate de canal 1338 sejam recebidos dentro das aberturas proximais corres- pondentes 1642 no canal alongado 1602. Quando na posição travada, se alguém tentar para avançar distalmente a faca 1330, os recursos de engate de canal central 1137 e/ou pé 1338 poderiam engatar as saliên- cias verticais 1654 no canal alongado 1602 (Figuras 8 e 11) e a faca 1330 não poderia ser disparada.
[0072] Ainda com referência à Figura 8, o sistema de travamento de membro de disparo 1640 inclui também um conjunto de destravamento 1660 formado ou suportado em uma extremidade distal do corpo de membro de disparo 1332. O conjunto de destravamento 1660 inclui uma saliência que se estende distalmente 1662 que é configurada para en- gatar um recurso de destravamento 1426 formado no conjunto de des- lizador 1420 quando o conjunto de deslizador 1420 está em sua posição inicial em um cartucho de grampos cirúrgicos não disparado 1400. Dessa forma, quando um cartucho de grampos cirúrgicos não disparado 1400 está adequadamente instalado no canal alongado 1602, a saliên- cia 1662 no conjunto de destravamento 1660 entra em contato com o recurso de destravamento 1426 no conjunto de deslizador 1420 que serve para inclinar o membro de faca 1330 para cima, de modo que os recursos de engate de canal central 1137 e/ou pé 1338 limpem as sali- ências verticais 1654 no fundo do canal 1620 para facilitar a passagem axial do membro de faca 1330 através do canal alongado 1602. Se um cartucho parcialmente disparado 1400 for inadvertidamente instalado no canal alongado, o conjunto de deslizador 1420 não estará na posição inicial e o membro de faca 1330 permanecerá na posição travada.
[0073] A fixação do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000 ao conjunto de empunhadura 500 será agora descrita com refe- rência às Figuras 3 e 9. Para iniciar o processo de acoplamento, o mé-
dico pode posicionar o chassi da ferramenta 1210 do conjunto de ferra- menta cirúrgica intercambiável 1000 acima ou adjacente à extremidade distal da estrutura de empunhadura 506 de modo que as porções de fixação afuniladas 1212 formadas no chassi de ferramenta 1210 este- jam alinhadas com as fendas de encaixe 507 na estrutura de empunha- dura 506. O médico pode, então, mover o conjunto de ferramenta cirúr- gica intercambiável 1000 ao longo de um eixo geométrico de instalação IA que é perpendicular ao eixo geométrico de acionamento SA para as- sentar as porções de fixação afuniladas 1212 em "engate operacional" com as fendas receptoras de encaixe 507 correspondentes na extremi- dade distal da estrutura de empunhadura 506. Ao fazer isso, o pino de fixação do eixo de acionamento de disparo 1314 na porção intermediá- ria de eixo de acionamento de disparo 1310 também será assentado na base 544 no membro de acionamento longitudinalmente móvel 540 den- tro do conjunto de empunhadura 500 e as porções de um pino 516 em um elo de fechamento 514 serão assentadas nos ganchos correspon- dentes 1917 na lançadeira de fechamento 1914. Como usado na pre- sente invenção, o termo "engate operável" no contexto de dois compo- nentes significa que os dois componentes são suficientemente engata- dos um ao outro de modo que mediante a aplicação de um movimento de atuação aos mesmos, os componentes possam realizar a ação, fun- ção e/ou procedimento a que se destinam. Além disso, durante esse processo, o conector integrado 1154 no conjunto de ferramenta cirúr- gica 1000 é acoplado ao conector de compartimento 562 que se comu- nica com o microprocessador 560 que é suportado no conjunto de em- punhadura 500 ou controlador de sistema robótico, por exemplo.
[0074] Durante um procedimento cirúrgico típico, o médico pode in- troduzir o atuador de extremidade cirúrgico 1500 no sítio cirúrgico atra- vés de um trocarte ou outra abertura no paciente para acessar o tecido alvo. Ao fazer isso, o médico tipicamente alinha de modo axial o atuador de extremidade cirúrgico 1500 ao longo do eixo geométrico de eixo de acionamento SA (estado não articulado). Uma vez que o atuador de ex- tremidade cirúrgico 1500 passa através da porta do trocarte, por exem- plo, o médico pode precisar articular o atuador de extremidade 1500 para posicioná-lo vantajosamente adjacente ao tecido alvo. Ou seja, an- tes de fechar a bigorna 1810 sobre o tecido alvo, de modo que o sistema de acionamento de fechamento 510 permaneça não atuado. Quando nessa posição, a atuação do sistema de acionamento de disparo 530 resultará na aplicação de movimentos de articulação ao acionador de articulação proximal 1370. Uma vez que o atuador de extremidade 1500 tiver alcançado a posição articulada desejada, o sistema de aciona- mento de disparo 530 é desativado e a trava de articulação 1390 pode reter o atuador de extremidade cirúrgico 1500 na posição articulada. O médico pode, então, atuar o sistema de acionamento de fechamento 510 para fechar a bigorna 1810 sobre o tecido alvo. Tal atuação do sis- tema de acionamento de fechamento 510 também pode resultar no con- junto de deslocador 1100 que desvincula o acionador de articulação pro- ximal 1370 da porção intermediária do eixo de acionamento de disparo
1310. Dessa forma, uma vez que o tecido alvo foi capturado no atuador de extremidade cirúrgico 1500, o médico pode novamente acionar o sis- tema de acionamento de disparo 530 para avançar axialmente o mem- bro de disparo 1330 através do cartucho de prendedores/grampos cirúr- gicos 1400 ou cartucho de RF 1700 para cortar o tecido pinçado e dis- parar os grampos/prendedores no tecido de corte T. Outras disposições de acionamento de fechamento e de disparo, disposições de atuador (portáteis, manuais e automatizadas ou robóticas) também podem ser empregadas para controlar o movimento axial dos componentes de sis- tema de fechamento, dos componentes de sistema de articulação e/ou componentes de sistema de disparo do conjunto de ferramenta cirúrgica 1000 sem que se afaste do escopo da presente descrição.
[0075] Conforme indicado acima, o conjunto de ferramenta cirúrgica 1000 é configurado para ser usado em conjunto com cartuchos de gram- pos/prendedores cirúrgicos mecânicos convencionais 1400, bem como com cartuchos de RF 1700. Em ao menos uma forma, o cartucho de RF 1700 pode facilitar o corte mecânico do tecido que é preso entre a bi- gorna 1810 e o cartucho de RF 1700 com o membro de faca 1330, en- quanto a corrente elétrica de coagulação é aplicada ao tecido na traje- tória de corrente. Disposições alternativas para cortar e coagular meca- nicamente tecido usando corrente elétrica são reveladas, por exemplo, nos Pedidos de Patente US nº 5.403.312; 7.780.663 e Pedido de Pa- tente US nº de série 15/142.609, intitulado ELECTROSURGICAL INS-
TRUMENT WITH ELECTRICALLY CONDUCTIVE GAP SETTING AND TISSUE ENGAGING MEMBERS, a totalidade das revelações de cada uma das ditas referências sendo incorporada a título de referência na presente invenção. Tais instrumentos, podem, por exemplo, melhorar a hemostasia, reduzir a complexidade cirúrgica, bem como o tempo na sala de operação.
[0076] Conforme mostrado nas Figuras 10 a 12, em pelo menos uma disposição, o cartucho cirúrgico de RF 1700 inclui um corpo de cartucho 1710 que é dimensionado e conformado para ser recebido e suportado de modo removível no canal alongado 1602. Por exemplo, o corpo de cartucho 1710 pode ser configurado para ser retido de modo removível em engate por pressão com o canal alongado 1602. Em vá- rias disposições, o corpo de cartucho 1710 pode ser fabricado a partir de um material polimérico, como, por exemplo, um termoplástico de en- genharia como o polímero de cristal líquido (LCP - liquid crystal polymer) Vectra'Y e o canal alongado 1602 pode ser fabricado a partir de metal. Em pelo menos um aspecto, o corpo de cartucho 1710 inclui uma fenda alongada disposta centralmente 1712 que se estende longitudinalmente através do corpo de cartucho para acomodar o deslocamento longitudi- nal da faca 1330 através da mesma. Conforme mostrado nas Figuras e 11, um par de caudas de engate de travamento 1714 se estende proximalmente a partir do corpo de cartucho 1710. Cada cauda de en- gate de travamento 1714 tem um bloco de travamento 1716 formado no lado inferior do mesmo que é dimensionado para ser recebido dentro de uma porção de abertura proximal correspondente 1642 no fundo de ca- nal 1620. Dessa forma, quando o cartucho 1700 é instalado adequada- mente no canal alongado 1602, as caudas de engate de travamento 1714 cobrem as aberturas 1642 e saliências 1654 para reter a faca 1330 em uma posição destravada pronta para disparo.
[0077] Agora com referência às Figuras 10 a 13, no exemplo ilus- trado, o corpo de cartucho 1710 é formado por um bloco de eletrodo elevado disposto centralmente 1720. Como pode ser visto mais particu- larmente na Figura 6, a fenda alongada 1712 se estende através do centro do bloco de eletrodo 1720 e serve para dividir o bloco 1720 em um segmento bloco esquerdo 1720L e um segmento de bloco direito 1720R. Um conjunto de circuito flexível direito 1730R é fixado ao seg- mento de coxim direito 1720R e um conjunto de circuito flexível es- querdo 1730L é fixado ao segmento de coxim esquerdo 1720L. Em ao menos uma disposição, por exemplo, o circuito flexível direito 1730R compreende uma pluralidade de condutores elétricos 1732R que podem incluir, por exemplo, condutores elétricos mais largos/condutores para propósitos de RF e condutores elétricos mais delgados para propósitos de grampeamento convencional que são suportados ou fixados ou em- butidos em uma bainha/membro isolante direito 1734R que é fixado ao bloco direito 1720R. Além disso, o conjunto de circuito flexível direito 1730R inclui um eletrodo direito proximal de "primeira fase" 1736R e um eletrodo direito distal de "segunda fase" 1738R. Da mesma forma, o conjunto de circuito flexível esquerdo 1730L compreende uma plurali- dade de condutores elétricos 1732L que podem incluir, por exemplo, condutores elétricos mais largos/condutores para propósitos de RF e condutores elétricos mais delgados para propósitos de grampeamento convencional que são suportados ou fixados ou embutidos em uma ba- inha/membro isolante esquerdo 1734L que é fixado ao bloco esquerdo 1720L. Além disso, o conjunto de circuito flexível esquerdo 1730L inclui um eletrodo esquerdo proximal de "primeira fase" 1736L e um eletrodo esquerdo distal de "segunda fase" 1738L. Os condutores elétricos es- querdo e direito 1732L, 1732R são fixados a um microcircuito integrado distal 1740 montado na porção de extremidade distal do corpo de car- tucho 1710. Em uma disposição, por exemplo, cada um dos circuitos flexíveis direito e esquerdo 1730R, 1730L pode ter uma largura total "CW" de aproximadamente 0,025 polegada e cada um dos eletrodos 1736R, 1736L, 1738R, 1738L tem uma largura "EW" de aproximada- mente 0,010 polegada, por exemplo. Vide a Figura 13. No entanto, são contempladas outras larguras/tamanhos que podem ser empregados em aspectos alternativos.
[0078] Em ao menos uma disposição, a energia de RF é fornecida ao conjunto de ferramenta cirúrgica 1000 por um gerador de RF con- vencional 400 através de um condutor de suprimento 402. Em ao menos uma disposição, o condutor de suprimento 402 inclui um conjunto de plugue macho 406 que é configurado para ser plugado em conectores fêmeas 410 correspondentes que são fixados a um circuito de RF seg- mentado 1160 sobre uma placa de circuito integrado 1152. Vide a Figura
15. Essa disposição facilita o deslocamento rotacional do eixo de acio- namento e atuador de extremidade 1500 em torno do eixo geométrico de eixo de acionamento SA em relação ao chassi de ferramenta 1210 mediante a rotação do conjunto de bocal 1240 sem enrolamento do con-
dutor de suprimento 402 do gerador 400. Uma chave liga/desliga inte- grada 420 é suportada no conjunto de fecho 1280 e no chassi de ferra- menta 1210 para ligar e desligar o gerador de RF. Quando o conjunto de ferramenta 1000 é operacionalmente acoplado ao conjunto de em- punhadura 500 ou sistema robótico, o circuito de RF segmentado 1160 integrado se comunica com o microprocessador 560 através dos conec- tores 1154 e 562. Conforme mostrado na Figura 1, o conjunto de empu- nhadura 500 pode incluir também uma tela de exibição 430 para visua- lização das informações sobre o andamento de vedação, grampea- mento, local de faca, estado do cartucho, tecido, temperatura, etc. Como também pode ser visto na Figura 15, o conjunto de anel deslizante 1150 faz interface com um conector distal 1162 que inclui uma faixa ou con- junto de circuito de eixo de acionamento flexível 1164 que pode incluir uma pluralidade de condutores elétricos estreitos 1166 para atividades relacionadas a grampeamento e condutores elétricos mais largos 1168 usados para propósitos de RF. Conforme mostrado nas Figuras 14 e 15, a faixa de circuito de eixo de acionamento flexível 1164 é centralmente suportada entre as placas ou barras laminadas 1322 que formam a barra de faca 1320. Essa disposição facilita a flexão suficiente da barra de faca 1320 e da faixa de circuito de eixo de acionamento flexível 1164 durante a articulação do atuador de extremidade 1500 enquanto perma- nece suficientemente rígida de modo a permitir que o membro de faca 1330 seja avançado distalmente através do tecido preso.
[0079] Novamente com referência à Figura 10, em pelo menos uma disposição ilustrada, o canal alongado 1602 inclui um circuito de canal 1670 que é suportado em uma reentrância 1621 que se estende a partir da extremidade proximal 1610 do canal alongado 1602 para um local distal 1623 na porção inferior do canal alongado 1620. O circuito de ca- nal 1670 inclui uma porção de contato proximal 1672 que entra em con- tato com uma porção de contato distal 1169 da faixa de circuito de eixo de acionamento flexível 1164 para o contato elétrico com a mesma. Uma extremidade distal 1674 do circuito de canal 1670 é recebida den- tro de uma reentrância na parede correspondente 1625 formada em uma das paredes do canal 1622 e é dobrada e fixada a uma borda su- perior 1627 da parede do canal 1622. Uma série de contatos expostos correspondentes 1676 são fornecidos na extremidade distal 1674 do cir- cuito de canal 1670, conforme mostrado na Figura 10. Como também pode ser visto na Figura 10, uma extremidade 1752 de um circuito de cartucho flexível 1750 é fixada ao microcircuito integrado distal 1740 e é afixada à porção de extremidade distal do corpo de cartucho 1710. Uma outra extremidade 1754 é dobrada sobre a borda da superfície de plataforma de cartucho 1711 e inclui contatos expostos 1756 configura- dos para fazer contato elétrico com os contatos expostos 1676 do cir- cuito de canal 1670. Dessa forma, quando o cartucho de RF 1700 é instalado no canal alongado 1602, os eletrodos, bem como o microcir- cuito integrado distal 1740 são alimentados e se comunicam com a placa de circuito integrado 1152 através do contato entre o circuito de cartucho flexível 1750, o circuito de canal flexível 1670, o circuito de eixo de acionamento flexível 1164 e conjunto de anel deslizante 1150.
[0080] As Figuras 16A e 16B são um diagrama de blocos de um circuito de controle 700 do instrumento cirúrgico 10 da Figura 1 que ocupa duas folhas de desenho de acordo com um aspecto desta descri- ção. Com referência principalmente às Figuras 16A e 16B, um conjunto de empunhadura 702 pode incluir um motor 714, que pode ser contro- lado por um acionador do motor 715 e pode ser empregado pelo sistema de disparo do instrumento cirúrgico 10. Em várias formas, o motor 714 pode ser um motor de corrente contínua CC com escovas, tendo uma velocidade de rotação máxima de aproximadamente 25.000 RPM. Em outras disposições, o motor 7 14 pode incluir um motor sem escovas, um motor sem fio, um motor síncrono, um motor de passo ou qualquer outro tipo de motor elétrico adequado. O acionador de motor 715 pode com- preender um acionador de ponte H que compreende transístores de efeito de campo ("FETs" - field-effect transistors) 719, por exemplo. O motor 714 pode ser alimentado pelo conjunto de alimentação 706 mon- tado de modo liberável ao conjunto de empunhadura 500 para fornecer energia de controle ao instrumento cirúrgico 10. O conjunto de alimen- tação 706 pode compreender uma bateria que pode incluir várias célu- las de bateria conectadas em série, as quais podem ser usadas como a fonte de energia para energizar o instrumento cirúrgico 10. Em determi- nadas circunstâncias, as células de bateria do conjunto de alimentação 706 podem ser substituíveis e/ou recarregáveis. Em ao menos um exemplo, as células de bateria podem ser baterias de íons de lítio que podem ser acopláveis, de modo separável, ao conjunto de alimentação
706.
[0081] O conjunto de eixo de acionamento 704 pode incluir um con- trolador do conjunto de eixo de acionamento 722 que pode se comunicar com o controlador de segurança e o controlador de gerenciamento de energia 716 através de uma interface, enquanto o conjunto de eixo de acionamento 704 e o conjunto de alimentação 706 são acoplados ao conjunto de empunhadura 702. Por exemplo, a interface pode compre- ender uma primeira porção de interface 725 que pode incluir um ou mais conectores elétricos para engate por acoplamento aos conectores elé- tricos do conjunto de eixo de acionamento correspondente e uma se- gunda porção de interface 727 que pode incluir um ou mais conectores para engate por acoplamento com os conectores elétricos do conjunto de alimentação correspondente para permitir a comunicação elétrica en- tre o controlador do conjunto de eixo de acionamento 722 e o controla- dor de gerenciamento de alimentação 716, ao mesmo tempo que o con- junto de alimentação 704 e o conjunto de alimentação 706 são acopla-
dos ao conjunto de empunhadura 702. Um ou mais sinais de comunica- ção podem ser transmitidos através da interface para comunicar um ou mais dos requisitos de energia do conjunto de eixo de acionamento in- tercambiável fixado 704 ao controlador de gerenciamento de energia
716. Em resposta, o controlador de gerenciamento de alimentação pode modular a saída de energia da bateria do conjunto de alimentação 706, conforme descrito abaixo com mais detalhes, de acordo com as exigên- cias de energia do conjunto de eixo de acionamento fixado 704. Os co- nectores podem compreender chaves que podem ser ativadas após en- gate por acoplamento mecânico do conjunto de empunhadura 702 ao eixo de acionamento 704 e/ou o conjunto de alimentação 706 para pos- sibilitar comunicação elétrica entre o controlador de conjunto de aciona- mento 722 e o controlador de gerenciamento de energia 716.
[0082] A interface pode facilitar a transmissão do um ou mais sinais de comunicação entre o controlador de gerenciamento de energia 716 e o controlador do conjunto de eixo de acionamento 722 mediante o roteamento desses sinais de comunicação através de um controlador principal 717 residente no conjunto de empunhadura 702, por exemplo. Em outros casos, a interface pode facilitar uma linha de comunicação direta entre o controlador de gerenciamento de energia 716 e o contro- lador do conjunto de eixo de acionamento 722 através do conjunto de empunhadura 702, enquanto o conjunto de eixo de acionamento 704 e o conjunto de alimentação 706 estão acoplados ao conjunto de empu- nhadura 702.
[0083] O controlador principal 717 pode ser qualquer processador de núcleo único ou de múltiplos núcleos, como aqueles conhecidos sob o nome comercial de ARM Cortex da Texas Instruments. Em um as- pecto, o controlador principal 717 pode ser um processador Core Cor- tex-M4F LM4F230H5QR ARM, disponível junto à Texas Instruments, por exemplo, que compreende uma memória integrada de memória flash de ciclo único de 256 KB, ou outra memória não volátil, até 40 MHz, um buffer de busca antecipada para otimizar o desempenho acima de 40 MHz, uma memória de acesso aleatório seriada de ciclo único ("SRAM" - serial random access memory) de 32 KB, uma memória só de leitura interna ("ROM" - read-only memory) carregada com o pro- grama StellarisWareO, memória só de leitura programável e apagável eletricamente ("EEPROM" - electrically erasable programmable read- only memory) de 2 KB, um ou mais módulos de modulação por largura de pulso ("PWM" - pulse width modulation), um ou mais análogos de entradas de codificador de quadratura ("QEI" - quadrature encoder in- puts), um ou mais conversores analógico para digital ('ADC" - analog- to-digital converters) de 12 bits com 12 canais de entrada analógica, cujos detalhes estão disponíveis na folha de dados do produto.
[0084] O controlador de segurança pode ser uma plataforma de controlador de segurança que compreende duas famílias à base de con- troladores, como TMS570 e RM4x conhecidas sob o nome comercial de Hercules ARM Cortex R4, também da Texas Instruments. O controlador de segurança pode ser configurado especificamente para as aplicações críticas de segurança IEC 61508 e ISO 26262, dentre outras, para for- necer recursos avançados de segurança integrada enquanto fornece desempenho, conectividade e opções de memória escalonáveis.
[0085] O conjunto de alimentação 706 pode incluir um circuito de gerenciamento de energia que pode compreender o controlador de ge- renciamento de energia 716, um modulador de energia 738 e um circuito sensor de corrente 736. O circuito de gerenciamento de alimentação pode ser configurado para modular a saída de energia da bateria com base nos requisitos de energia do conjunto de eixo de acionamento 704, enquanto o conjunto de eixo de acionamento 704 e o conjunto de ali- mentação 706 são acoplados ao conjunto de empunhadura 702. O con- trolador de gerenciamento de energia 716 pode ser programado para controlar o modulador de energia 738 da saída de energia do conjunto de alimentação 706 e o circuito sensor de corrente 736 pode ser empre- gado para monitorar a saída de energia do conjunto de alimentação 706 para fornecer retroinformação ao controlador de gerenciamento de ali- mentação 716 sobre a saída de energia da bateria de modo que o con- trolador de gerenciamento de alimentação 716 possa ajustar a saída de energia do conjunto de alimentação 706 para manter uma saída dese- jada. O controlador de gerenciamento de energia 716 e/ou o controlador do conjunto de eixo de acionamento 722 podem compreender, cada um, um ou mais processadores e/ou unidades de memória que podem ar- mazenar vários módulos de software.
[0086] O instrumento cirúrgico 10 (Figuras 1 a 5) pode compreender um dispositivo de saída 742 que pode incluir dispositivos para fornecer uma realimentação sensorial a um usuário. Esses dispositivos podem compreender, por exemplo, dispositivos de retroinformação visual (por exemplo, um monitor com tela de LCD, indicadores em LED), dispositi- vos de retroinformação auditiva (por exemplo, um alto-falante, uma cam- painha) ou dispositivos de retroinformação tátil (por exemplo, atuadores hápticos). Em determinadas circunstâncias, o dispositivo de saída 742 pode compreender uma tela 743 que pode estar incluída no conjunto de empunhadura 702. O controlador do conjunto de eixo de acionamento 722 e/ou o controlador de gerenciamento de energia 716 podem forne- cer retroinformação a um usuário do instrumento cirúrgico 10 através do dispositivo de saída 742. A interface pode ser configurada para conectar o controlador do conjunto de eixo de acionamento 722 e/ou o controla- dor de gerenciamento de energia 716 ao dispositivo de saída 742. O dispositivo de saída 742 pode, em vez disso, ser integrado ao conjunto de alimentação 706. Nessas circunstâncias, a comunicação entre o dis- positivo de saída 742 e o controlador do conjunto de eixo de aciona- mento 722 pode ser feita através da interface, enquanto o conjunto de eixo de acionamento 704 é acoplado ao conjunto de empunhadura 702.
[0087] O circuito de controle 700 compreende segmentos de circuito configurados para controlar as operações do instrumento cirúrgico ener- gizado 10. Um controlador de segmento de segurança (Segmento 1) compreende um controlador de segurança e o segmento controlador principal 717 (Segmento 2). O controlador de segurança e/ou o contro- lador principal 717 são configurados para interagir com um ou mais seg- mentos de circuito adicionais, como um segmento de aceleração, um segmento de exibição, um segmento do eixo de acionamento, um seg- mento do codificador, um segmento do motor e um segmento de alimen- tação. Cada um dos segmentos de circuito pode ser acoplado ao con- trolador de segurança e/ou ao controlador principal 717. O controlador principal 717 também é acoplado a uma memória flash. O controlador principal 717 compreende também uma interface de comunicação se- rial. O controlador principal 717 compreende uma pluralidade de entra- das acopladas, por exemplo, a um ou mais segmentos de circuito, uma bateria e/ou uma pluralidade de chaves. O circuito segmentado pode ser implementado por qualquer circuito adequado, como, por exemplo, um conjunto de placa de circuito impresso ("PCBA'" - printed circuit bo- ard assembly) dentro do instrumento cirúrgico energizado 10. Deve ser entendido que o termo processador para uso na presente invenção in- clui qualquer microprocessador, processadores, controlador, controla- dores ou outro dispositivo de computação básico que incorpora as fun- ções de uma unidade de processamento central (CPU) em um circuito integrado ou no máximo alguns circuitos integrados. O controlador prin- cipal 717 é um dispositivo programável multiuso que aceita dados digi- tais como entrada, as processa de acordo com instruções armazenadas na sua memória e fornece resultados como saída. Este é um exemplo de lógica digital sequencial, já que ele tem memória interna. O circuito de controle 700 pode ser configurado para implementar um ou mais dos processos aqui descritos.
[0088] O segmento de aceleração (Segmento 3) compreende um acelerômetro. O acelerômetro é configurado para detectar o movimento Ou a aceleração do instrumento cirúrgico energizado 10. A entrada do acelerômetro é utilizada para fazer transição para e de um modo de suspensão, identificar a orientação do instrumento cirúrgico energizado e/ou identificar quando o instrumento cirúrgico foi deixado cair. Em al- guns exemplos, o segmento de aceleração é acoplado ao controlador de segurança e/ou ao controlador principal 717.
[0089] O segmento de tela (Segmento 4) compreende um conector de tela acoplado ao controlador principal 717. O conector de tela acopla o controlador principal 717 a uma tela através de um ou mais acionado- res dos circuitos integrados da tela. Os acionadores dos circuitos inte- grados da tela podem estar integrados com a tela e/ou podem estar si- tuados separadamente da tela. A tela pode compreender qualquer tela adequada, como, por exemplo, uma tela de diodos orgânicos emissores de luz (OLED), uma tela de cristal líquido (LCD) e/ou qualquer outra tela adequada. Em alguns exemplos, o segmento de tela é acoplado ao pro- cessador de segurança.
[0090] O segmento de eixo de acionamento (segmento 5) compre- ende controles para um conjunto de eixo de acionamento intercambiável 500 acoplado ao instrumento cirúrgico 10 (Figuras 1 a 5) e/ou um ou mais controles para um atuador de extremidade 1500 acoplado ao con- junto de eixo de acionamento intercambiável 500. O segmento de eixo de acionamento compreende um conector do eixo de acionamento con- figurado para acoplar o controlador principal 717 a um PCBA do eixo de acionamento. O PCBA do eixo de acionamento compreende um micro- controlador de baixa potência com memória de acesso aleatório ferroe- létrica ("(FRAM" - ferroelectric random access memory), uma chave de articulação, uma chave de efeito Hall de liberação do eixo de aciona- mento e uma EEPROM de PCBA. A EEPROM de PCBA do eixo de aci- onamento compreende um ou mais parâmetros, rotinas e/ou programas específicos para o eixo de acionamento intercambiável 500 e/ou para o PCBA do eixo de acionamento. O PCBA do eixo de acionamento pode ser acoplado ao conjunto do eixo de acionamento intercambiável 500 e/ou integral com o instrumento cirúrgico 10. Em alguns exemplos, o segmento de eixo de acionamento compreende uma segunda EEPROM do eixo de acionamento. A segunda EEPROM do eixo de acionamento compreende uma pluralidade de algoritmos, rotinas, parâmetros e/ou outros dados que correspondem a um ou mais conjuntos de eixos de acionamento 500 e/ou atuadores de extremidade 1500 que podem fazer interface com o instrumento cirúrgico energizado 10.
[0091] O segmento codificador de posição (Segmento 6) compre- ende um ou mais codificadores de posição de ângulos magnéticos gira- tórios. Um ou mais codificadores magnéticos da posição do ângulo de rotação são configurados para identificar a posição rotacional do motor 714, um conjunto de eixo de acionamento intercambiável 500 e/ou um atuador de extremidade 1500 do instrumento cirúrgico 10 (Figuras 1 a 5). Em alguns exemplos, os codificadores de posição de ângulos mag- néticos giratórios podem ser acoplados ao controlador de segurança e/ou ao controlador principal 717.
[0092] O segmento de circuito do motor (segmento 7) compreende um motor 714 configurado para controlar os movimentos do instrumento cirúrgico energizado 10 (Figuras 1 a 5). O motor 714 é acoplado ao pro- cessador do microcontrolador principal 717 por um acionador de ponte H que compreende um ou mais transístores de efeito de campo de ponte H (FETs) e um controlador de motor. O acionador de ponte H também é acoplado ao controlador de segurança. Um sensor de corrente do mo- tor é acoplado em série ao motor para medir a drenagem de corrente do motor. O sensor de corrente do motor está em comunicação de sinal com o controlador principal 717 e/ou com o controlador de segurança. Em alguns exemplos, o motor 714 é acoplado a um filtro de interferência eletromagnética (IEM) do motor.
[0093] O controlador do motor controla um primeiro sinalizador do motor e um segundo sinalizador do motor para indicar o estado e a po- sição do motor 714 ao controlador principal 717. O controlador principal 717 fornece um sinal alto de modulação por largura de pulso (PWM), um sinal baixo de PWM, um sinal de direção, um sinal de sincronização e um sinal de reinicialização do motor ao controlador do motor através de um buffer. O segmento de alimentação é configurado para fornecer uma tensão de segmento a cada um dos segmentos de circuito.
[0094] O segmento de alimentação (Segmento 8) compreende uma bateria acoplada ao controlador de segurança, o controlador principal 717 e aos segmentos adicionais do circuito. A bateria é acoplada ao circuito segmentado por um conector da bateria e um sensor de cor- rente. O sensor de corrente é configurado para medir a drenagem de corrente total do circuito segmentado. Em alguns exemplos, um ou mais conversores de tensão são configurados para fornecer valores de ten- são predeterminados a um ou mais segmentos de circuito. Por exemplo, em alguns exemplos, o circuito segmentado pode compreender conver- sores de tensão de 3,3 V e/ou conversores de tensão de 5 V. Um con- versor de amplificação de tensão é configurado para fornecer uma ele- vação da tensão até uma quantidade predeterminada, como, por exem- plo, até 13 V. O conversor de amplificação de tensão é configurado para fornecer tensão e/ou corrente adicional durante operações que exigem muita energia e evitar apagão ou condições de baixo fornecimento de energia.
[0095] A pluralidade de chaves são acopladas ao controlador de se-
gurança e/ou ao controlador principal 717. As chaves podem ser confi- guradas para controlar as operações do instrumento cirúrgico 10 (Figu- ras. 1 a 5), do circuito segmentado e/ou indicar um estado do instru- mento cirúrgico 10. Uma chave de porta de ejeção e chave de efeito Hall para ejeção são configuradas para indicar o estado da porta de ejeção. Uma pluralidade de chaves de articulação, como, por exemplo, uma chave do lado esquerdo de articulação para o lado esquerdo, uma chave do lado direito de articulação para o lado esquerdo, uma chave central de articulação para o lado esquerdo, uma chave do lado esquerdo de articulação para o lado direito, uma chave do lado direito de articulação para o lado direito e uma chave central de articulação para o lado direito são configuradas para controlar a articulação de um conjunto de eixo de acionamento 500 (Figuras 1 e 3) e/ou um atuador de extremidade 300 (Figuras 1 e 4). Uma chave reversa do lado esquerdo e uma chave re- versa do lado direito são acopladas ao controlador principal 717. As cha- ves do lado esquerdo que compreendem a chave do lado esquerdo de articulação para o lado esquerdo, a chave do lado direito de articulação para o lado esquerdo, a chave central de articulação para o lado es- querdo e a chave reversa do lado esquerdo são acopladas ao controla- dor principal 717 por um conector de flexão à esquerda. As chaves do lado direito que compreendem a chave do lado esquerdo de articulação para o lado direito, a chave do lado direito de articulação para o lado direito, a chave central de articulação para o lado direito e a chave re- versa do lado direito são acopladas ao controlador principal 717 por um conector de flexão à direita. Uma chave de disparo, uma chave de libe- ração de garra e uma chave engatada ao eixo de acionamento são aco- pladas ao controlador principal 717.
[0096] Quaisquer chaves mecânicas, eletromecânicas ou de estado sólido adequadas podem ser empregadas para implementar a plurali-
dade de chaves em qualquer combinação. Por exemplo, as chaves po- dem limitar as chaves operadas pelo movimento de componentes asso- ciados ao instrumento cirúrgico 10 (Figuras de 1 a 5) ou à presença de um objeto. Essas chaves podem ser empregadas para controlar várias funções associadas ao instrumento cirúrgico 10. Uma chave de limite é um dispositivo eletromecânico que consiste em um atuador ligado me- canicamente a um conjunto de contatos. Quando um objeto entra em contato com o atuador, o dispositivo opera os contatos para fazer ou romper uma conexão elétrica. As chaves de limite são usadas em uma variedade de aplicações e ambientes por causa de sua robustez, facili- dade de instalação e confiabilidade de funcionamento. Elas podem de- terminar a presença ou ausência, a passagem, o posicionamento e o final do deslocamento de um objeto. Em outras implementações, as cha- ves podem ser chaves de estado sólido que funcionam sob a influência de um campo magnético, como dispositivos de efeito Hall, dispositivos magnetorresistivos (MR), dispositivos magnetorresistivos gigantes ("GMR" - giant magneto-resistive), magnetômetros, entre outros. Em ou- tras implementações, as chaves podem ser chaves de estado sólido que operam sob a influência da luz, como sensores ópticos, sensores de infravermelho, sensores ultravioleta, entre outros. Ainda assim, as cha- ves podem ser dispositivos de estado sólido, como transistores (por exemplo, FET, FET de junção, FET semicondutor de óxido metálico ("MOSFET" - metal-oxide semiconductor-FET), bipolares e similares). Outras chaves podem incluir chaves sem condutor elétrico, chaves ul- trassônicas, acelerômetros, sensores de inércia, dentre outros.
[0097] A Figura 17 é um outro diagrama de blocos de um circuito de controle 700 do instrumento cirúrgico da Figura 1 ilustrando interfaces entre o conjunto de empunhadura 702 e o conjunto de alimentação 706 e entre o conjunto de empunhadura 702 e o conjunto de eixo de aciona-
mento intercambiável 704 de acordo com um aspecto da presente des- crição. O conjunto de empunhadura 702 pode compreender um contro- lador principal 717, um conector do conjunto de eixo de acionamento 726 e um conector do conjunto de alimentação 730. O conjunto de ali- mentação 706 pode incluir um conector do conjunto de alimentação 732, um circuito de gerenciamento de energia 734 que pode compreender o controlador de gerenciamento de energia 716, um modulador de energia 738, e um circuito sensor de corrente 736. Os conectores do conjunto de eixo de acionamento 730, 732 formam uma interface 727. O circuito de gerenciamento de alimentação 734 pode ser configurado para mo- dular a saída de energia da bateria 707 com base nas necessidades de energia do conjunto de eixo de acionamento intercambiável 704, en- quanto o conjunto de eixo de acionamento intercambiável 704 e o con- junto de alimentação 706 são acoplados ao conjunto de empunhadura
702. O controlador de gerenciamento de energia 716 pode ser progra- mado para controlar o modulador de energia 738 da saída de energia do conjunto de alimentação 706 e o circuito sensor de corrente 736 pode ser empregado para monitorar a saída de energia do conjunto de ali- mentação 706 para fornecer retroinformação ao controlador de gerenci- amento de energia 716 sobre a saída de energia da bateria 707 para que o controlador de gerenciamento de energia 716 possa ajustar a sa- ída de energia do conjunto de alimentação 706 para manter uma saída desejada. O conjunto de eixo de acionamento 704 compreende um pro- cessador de eixo de acionamento 719 acoplado a uma memória não volátil 721 e um conector de conjunto de eixo de acionamento 728 para acoplar eletricamente o conjunto de eixo de acionamento 704 ao con- junto de empunhadura 702. Os conectores do conjunto de eixo de acio- namento 726, 728 formam a interface 725. O controlador principal 717, o processador de eixo de acionamento 719 e/ou o controlador de geren- ciamento de energia 716 podem ser configurados para implementar um ou mais dos processos aqui descritos.
[0098] O instrumento cirúrgico 10 (Figuras 1 a 5) pode compreender um dispositivo de saída 742 para uma retroinformação sensorial a um usuário. Esses dispositivos podem compreender dispositivos de retroin- formação visual (por exemplo, um monitor com tela de LCD, indicadores em LED), dispositivos de retroinformação de áudio (por exemplo, um alto-falante, uma campainha) ou dispositivos de retroinformação tátil (por exemplo, atuadores hápticos). Em determinadas circunstâncias, o dispositivo de saída 742 pode compreender uma tela 743 que pode es- tar incluída no conjunto de empunhadura 702. O controlador do conjunto de eixo de acionamento 722 e/ou o controlador de gerenciamento de energia 716 podem fornecer retroinformação a um usuário do instru- mento cirúrgico 10 através do dispositivo de saída 742. A interface 727 pode ser configurada para conectar o controlador do conjunto de eixo de acionamento 722 e/ou o controlador de gerenciamento de energia 716 ao dispositivo de saída 742. O dispositivo de saída 742 pode ser integrado ao conjunto de alimentação 706. A comunicação entre o dis- positivo de saída 742 e o controlador do conjunto de eixo de aciona- mento 722 pode ser feita através da interface 725 enquanto o conjunto de eixo de acionamento intercambiável 704 é acoplado ao conjunto de empunhadura 702. Tendo descrito um circuito de controle 700 (Figuras 16A e 16B e 6) para controlar a operação do instrumento cirúrgico 10 (Figuras 1 a 5), a descrição se volta agora para várias configurações do instrumento cirúrgico 10 (Figuras 1 a 5) e ao circuito de controle 700.
[0099] A Figura 18 é um diagrama esquemático de um instrumento cirúrgico 600 configurado para controlar várias funções, de acordo com um aspecto da presente descrição. Em um aspecto, o instrumento cirúr- gico 600 é programado para controlar a translação distal de um membro de deslocamento, como a viga com perfil em | 614. O instrumento cirúr-
gico 600 compreende um atuador de extremidade 602 que pode com- preender uma bigorna 616, uma viga com perfil em | 614 e um cartucho de grampos removível 618 que pode ser intercambiado com um cartu- cho de RF 609 (mostrado em linha tracejada). O atuador de extremidade 602, a bigorna 616, a viga com perfil em | 614, o cartucho de grampos 618 e o cartucho de RF 609 podem ser configurados conforme descrito aqui, por exemplo, em relação às Figuras 1 a 15. Para concisão e cla- reza da descrição, vários aspectos da presente descrição podem ser descritos com referência a Figura 18. Será entendido que os componen- tes mostrados esquematicamente na Figura 18 como o circuito de con- trole 610, sensores 638, sensor de posição 634, atuador de extremidade 602, viga com perfil em | 614, cartucho de grampos 618, cartucho de RF 609, bigorna 616, são descritos em relação às Figuras 1 a 17 da pre- sente descrição.
[0100] Consequentemente, os componentes representados esque- maticamente na Figura 18 podem ser prontamente substituídos pelos componentes físicos e funcionais equivalentes descritos em conexão com as Figuras 1 a 17. Por exemplo, em um aspecto, o circuito de con- trole 610 pode ser implementado como o circuito de controle 700 mos- trado e descrito em conexão com Figuras 16 a 17. Em um aspecto, os sensores 638 podem ser implementados como uma chave de limite, dis- positivo eletromecânico, chaves de estado sólido, dispositivos de efeito Hall, dispositivos magneto-resistivos (MR) dispositivos magneto-resisti- vos gigantes (GMR), magnetômetros, entre outros. Em outras imple- mentações, os sensores 638 podem ser chaves de estado sólido que operam sob a influência da luz, como sensores ópticos, sensores de infravermelho, sensores ultravioleta, entre outros. Além disso, as cha- ves podem ser dispositivos de estado sólido, como transístores (por exemplo, FET, FET de junção, FET semicondutor de óxido metálico ("MOSFET" - metal-oxide semiconductor-FET), bipolares e similares).
Em outras implementações, os sensores 638 podem incluir chaves elé- tricas sem condutor, chaves ultrassônicas, acelerômetros, sensores de inércia, dentre outros.
Em um aspecto, o sensor de posição 634 pode ser implementado como um sistema de posicionamento absoluto, que compreende um sistema de posicionamento absoluto, giratório e mag- nético implementado como um sensor de posição giratório, magnético, de microprocessador único, ASSOSSEQFT, disponível junto à Austria Microsystems, AG.
O sensor de posição 634 pode fazer interface com o circuito de controle 700 para fornecer um sistema de posicionamento absoluto.
A posição pode incluir múltiplos elementos de efeito Hall situ- ados acima de um magneto e acoplado a um processador CORDIC (para Computador Digital para Rotação de Coordenadas), também co- nhecido como o método dígito por dígito e algoritmo de Volder, que é fornecido para implementar um algoritmo simples e eficiente para calcu- lar funções hiperbólicas e trigonométricas que exigem apenas opera- ções de adição, subtração, deslocamento de bits e tabela de pesquisa.
Em um aspecto, o atuador de extremidade 602 pode ser implementado como um atuador de extremidade cirúrgico 1500 mostrado e descrito em conexão com as Figuras 1, 2 e 4. Em um aspecto, a viga com perfil em | 614 pode ser implementada como o membro de faca 1330 que compreende um corpo de faca 1332 que suporta operacionalmente uma lâmina de corte de tecido 1334 no mesmo e pode incluir adicionalmente abas ou recursos de engate de bigorna 1336 e recursos ou pé de engate de canal 1338, conforme mostrado e descrito em conexão com as Figu- ras 2 a 4,8, 11 e 14. Em um aspecto, o cartucho de grampos 618 pode ser implementado como o cartucho de prendedores cirúrgicos padrão (mecânico) 1400 mostrado e descrito em conexão com a Figura 4. Em um aspecto, o cartucho de RF 609 pode ser implementado como o car- tucho de radiofrequência (RF) 1700 mostrado e descrito em conexão com as Figuras 1, 2, 6 e 10 a 13. Em um aspecto, a bigorna 616 pode ser implementada com a bigorna 1810 mostrada e descrita em conexão com as Figuras 1,2, 4e 6. Estas e outras disposições de sensores são descritas no Pedido de Patente US de propriedade comum nº 15/628.175, intitulado TECHNIQUES FOR ADAPTIVE CONTROL OF MOTOR VELOCITY OF A SURGICAL STAPLING AND CUTTING INS- TRUMENT, que está aqui incorporado a título de referência em sua to- talidade.
[0101] A posição, o movimento, o deslocamento e/ou a translação de um membro de deslocamento linear, como a viga com perfil em | 614, podem ser medidos por um sistema de posicionamento absoluto, dispo- sição de sensor e sensor de posição representado como o sensor de posição 634. Como a viga com perfil em | 614 é acoplada a um membro de acionamento longitudinalmente móvel 540, a posição da viga com perfil em | 614 pode ser determinada mediante a medição da posição do membro de acionamento longitudinalmente móvel 540 empregando o sensor de posição 634. Consequentemente, na descrição a seguir, a posição, o deslocamento e/ou a translação da viga com perfil em | 614 podem ser obtidos pelo sensor de posição 634, conforme descrito na presente invenção. Um circuito de controle 610, como o circuito de con- trole 700 descrito nas Figuras 16A e 16B, pode ser programado para controlar a translação do membro de deslocamento, como a viga com perfil em | 614, conforme descrito na presente invenção. O circuito de controle 610, em alguns exemplos, pode compreender um ou mais mi- crocontroladores, microprocessadores ou outros processadores ade- quados para executar instruções que fazem com que o processador ou processadores controlem o membro de deslocamento, por exemplo, a viga com perfil em | 614, da maneira descrita. Em um aspecto, um cir- cuito temporizador/contador 631 fornece um sinal de saída, como o tempo decorrido ou uma contagem digital, ao circuito de controle 610 para correlacionar a posição da viga com perfil em | 614, conforme de- terminado pelo sensor de posição 634 com a saída do circuito tempori- zador/contador 631 de modo que o circuito de controle 610 possa de- terminar a posição da viga com perfil em | 614 em um momento especí- fico (t) em relação a uma posição inicial. O circuito temporizador/conta- dor 631 pode ser configurado para medir o tempo decorrido, contar eventos externos ou medir eventos de tempo.
[0102] O circuito de controle 610 pode gerar um sinal de ponto de ajuste do motor 622. O sinal de ponto de ajuste do motor 622 pode ser fornecido a um controlador do motor 608. O controlador do motor 608 pode compreender um ou mais circuitos configurados para fornecer um sinal de acionamento do motor 624 ao motor 604 para acionar o motor 604, conforme descrito na presente invenção. Em alguns exemplos, o motor 604 pode ser um motor elétrico de corrente contínua (CC) com escovas, como o motor 505 mostrado na Figura 1. Por exemplo, a velo- cidade do motor 604 pode ser proporcional ao sinal de acionamento do motor 624. Em alguns exemplos, o motor 604 pode ser um motor elétrico de corrente contínua (CC) sem escovas e o sinal de acionamento do motor 624 pode compreender um sinal modulado por largura de pulso (PWM) fornecido a um ou mais enrolamentos do estator do motor 604. Além disso, em alguns exemplos, o controlador do motor 608 pode ser omitido e o circuito de controle 610 pode gerar o sinal de acionamento de motor 624 diretamente.
[0103] O motor 604 pode receber energia de uma fonte de alimen- tação 612. A fonte de alimentação 612 pode ser ou incluir uma bateria, um supercapacitor ou qualquer outra fonte de alimentação adequada
612. O motor 604 pode ser mecanicamente acoplado à viga com perfil em | 614 por meio de uma transmissão 606. A transmissão 606 pode incluir uma ou mais engrenagens ou outros componentes de ligação para acoplar o motor 604 à viga com perfil em | 614. Um sensor de po- sição 634 pode detectar uma posição da viga com perfil em | 614. O sensor de posição 634 pode ser ou incluir qualquer tipo de sensor que seja capaz de gerar dados de posição que indicam uma posição da viga com perfil em | 614. Em alguns exemplos, o sensor de posição 634 pode incluir um codificador configurado para fornecer uma série de pulsos ao circuito de controle 610 à medida que a viga com perfil em | 614 trans- lada distal e proximalmente. O circuito de controle 610 pode rastrear os pulsos para determinar a posição da viga com perfil em | 614. Outro sensor de posição adequado pode ser usado, incluindo, por exemplo, um sensor de proximidade. Outros tipos de sensores de posição podem fornecer outros sinais que indicam o movimento da viga com perfil em |
614. Além disso, em alguns exemplos, o sensor de posição 634 pode ser omitido. Quando o motor 604 é um motor de passo, o circuito de controle 610 pode rastrear a posição da viga com perfil em | 614 agre- gando-se o número e a direção das etapas que o motor 604 foi instruído a executar. O sensor de posição 634 pode estar situado no atuador de extremidade 602 ou em qualquer outra porção do instrumento.
[0104] O circuito de controle 610 pode estar em comunicação com um ou mais sensores 638. Os sensores 638 podem ser posicionados no atuador de extremidade 602 e adaptados para funcionarem com o ins- trumento cirúrgico 600 para medir os vários parâmetros derivados como a distância do vão em relação ao tempo, a compressão do tecido em relação ao tempo e a deformação da bigorna em relação ao tempo. Os sensores 638 podem compreender um sensor magnético, um sensor de campo magnético, um medidor de esforço, um sensor de pressão, um sensor de força, um sensor indutivo como, por exemplo, um sensor de correntes parasitas, um sensor resistivo, um sensor capacitivo, um sen- sor óptico e/ou qualquer outro sensor adequado para a medição de um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 602. Os sensores 638 podem incluir um ou mais sensores.
[0105] O um ou mais sensores 638 podem compreender um medi- dor de deformação como, por exemplo, um medidor de microdeforma- ção, configurado para medir a magnitude da deformação na bigorna 616 durante uma condição presa. O medidor de esforço fornece um sinal elétrico cuja amplitude varia com a magnitude do esforço. Os sensores 638 podem compreender um sensor de pressão configurado para de- tectar uma pressão gerada pela presença de tecido comprimido entre a bigorna 616 e o cartucho de grampos 618. Os sensores 638 podem ser configurados para detectar a impedância de uma seção de tecido situ- ada entre a bigorna 616 e o cartucho de grampos 618 que é indicativa da espessura e/ou da completude do tecido situado entre eles.
[0106] Os sensores 638 podem ser configurados para medir as for- ças exercidas sobre a bigorna 616 pelo sistema de acionamento de fe- chamento. Por exemplo, um ou mais sensores 638 podem estar em um ponto de interação entre o tubo de fechamento 1910 (Figuras 1a4) ea bigorna 616 para detectar as forças de fechamento aplicadas pelo tubo de fechamento 1910 à bigorna 616. As forças exercidas sobre a bigorna 616 podem ser representativas da compressão do tecido experimentada pela seção de tecido capturado entre a bigorna 616 e o cartucho de grampos 618. O um ou mais sensores 638 podem ser posicionados em vários pontos de interação ao longo do sistema de acionamento de fe- chamento para detectar as forças de fechamento aplicadas à bigorna 616 pelo sistema de acionamento de fechamento. O um ou mais senso- res 638 podem ser amostrados em tempo real durante uma operação de preensão por um processador conforme descrito nas Figuras 16A a 16B. O circuito de controle 610 recebe medições de amostra em tempo real para fornecer e analisar informações baseadas em tempo e avaliar, em tempo real, as forças de fechamento aplicadas à bigorna 616.
[0107] Um sensor de corrente 636 pode ser usado para medir a cor- rente drenada pelo motor 604. A força necessária para avançar a viga com perfil em | 614 corresponde à corrente drenada pelo motor 604. À força medida é convertida em um sinal digital e fornecida ao circuito de controle 610.
[0108] A fonte de energia de RF 400 é acoplada ao atuador de ex- tremidade 602 e é aplicada ao cartucho de RF 609 quando o cartucho de RF 609 é carregado no atuador de extremidade 602 no lugar do car- tucho de grampos 618. O circuito de controle 610 controla o forneci- mento da energia de RF para o cartucho de RF 609.
[0109] Em geral, é difícil fornecer energia eletrocirúrgica ao tecido de baixa impedância continuamente até que a soldagem do tecido seja substancialmente concluída. Por exemplo, quando do fornecimento da energia eletrocirúrgica ao tecido de baixa impedância, há um ponto em que a impedância do tecido se torna demasiadamente baixa, agindo como um curto circuito de modo que o tecido meramente extrai muita corrente enquanto fornece pouca ou nenhuma energia eletrocirúrgica ao tecido. Isso pode resultar em vários resultados indesejáveis inclu- indo, por exemplo, soldagem de tecido incompleta, aquecimento exces- sivo dos eletrodos, um atraso na cirurgia, inconveniência ou frustração do médico, entre outros.
[0110] Aspectos da presente descrição podem resolver a deficiên- cia observada acima pelo controle de circuitos de controle para uma aplicação de energia Independente sobre seções segmentadas. Em um aspecto exemplificador, um instrumento cirúrgico pode incluir um atua- dor de extremidade que tem uma primeira garra com uma porção distal e uma porção adjacente, uma segunda garra que é móvel em relação à primeira garra, um primeiro conjunto de eletrodos localizados na porção distal da primeira garra e um segundo conjunto de eletrodos localizados na porção adjacente da primeira garra. O instrumento cirúrgico também pode incluir um circuito de controle configurado para fornecer energia eletrocirúrgica (por exemplo, energia de RF) para o primeiro conjunto de eletrodos e o segundo conjunto de eletrodos. A energia eletrocirúrgica fornecida ao primeiro conjunto de eletrodos e ao segundo conjunto de eletrodos pode alternar repetidamente entre o primeiro conjunto de ele- trodos e o segundo conjunto de eletrodos em um intervalo de tempo predeterminado. Por exemplo, a energia eletrocirúrgica pode ser forne- cida para o primeiro conjunto de eletrodos durante um primeiro período de tempo (por exemplo, 0,25 segundo), para o segundo conjunto de ele- trodos durante um segundo período de tempo (por exemplo, 0,25 se- gundo) após o primeiro período de tempo e, então, para o primeiro con- junto de eletrodos durante um terceiro período de tempo (0,25 segundo), e assim por diante. A alternância da energia eletrocirúrgica entre o pri- meiro conjunto de eletrodos e o segundo conjunto de eletrodos pode ser repetida, por exemplo, até que a soldagem do tecido comece a ser con- cluída ou estiver substancialmente concluída. A alternância da energia eletrocirúrgica em um período muito curto de tempo (por exemplo, 0,25 segundo) entre o primeiro conjunto de eletrodos e o segundo conjunto de eletrodos pode facilitar a soldagem completa de tecido de baixa im- pedância sem aquecimento excessivo dos eletrodos ou um atraso na cirurgia. Em um exemplo, essa alternância da energia eletrocirúrgica pode ser executada por um microcircuito na primeira garra ou um pro- cessador no corpo do instrumento cirúrgico usando a energia de RF for- necida a partir de um gerador de energia de RF convencional.
[0111] Dessa forma, aspectos da presente descrição podem permi- tir que o instrumento cirúrgico forneça a energia eletrocirúrgica ao tecido que tem baixa impedância até que a soldagem do tecido de baixa impe- dância esteja substancialmente concluída. Além disso, os aspectos da presente descrição podem usar vantajosamente o microcircuito na pri- meira garra ou um processador no corpo do instrumento cirúrgico para alternar a energia eletrocirúrgica entre os dois conjuntos de eletrodos usando a energia de RF de um gerador de energia de RF convencional.
[0112] A Figura 19 mostra uma vista superior esquemática de uma garra 3000 em um atuador de extremidade (por exemplo, atuador de extremidade 1500) de um instrumento cirúrgico (por exemplo, o sistema cirúrgico 10 ou conjunto de ferramenta cirúrgica 1000), de acordo com um aspecto da presente descrição. A garra 3000 pode incluir um cartu- cho 3010, um circuito flexível 3020 tendo contatos de circuito flexível 3025 (por exemplo, contatos expostos 1756) e uma fenda alongada 3030, dentro da qual um membro de corte (por exemplo, membro de faca 1330) é recebido de maneira deslizante para cortar o tecido preso dentro do atuador de extremidade ao longo de uma linha de corte 3035. A fenda alongada pode se estender a partir de uma extremidade proxi- mal da garra 3000. Em um aspecto exemplificador, o circuito flexível 3020 pode também incluir um microcircuito (por exemplo, de microcir- cuito distal 1740) e, então, o cartucho 3010 pode ser chamado de car- tucho inteligente. A garra 3000 também pode incluir um primeiro con- junto de eletrodos 3040L, 3040R em uma primeira zona 3060 e um se- gundo conjunto de eletrodos 3050L, 3050R em uma segunda zona
3065. Em um aspecto exemplificador, a primeira zona 3060 pode estar localizada em uma porção adjacente da garra 3000 e a segunda zona 3065 pode estar localizada em uma porção distal da garra 3000.
[0113] Em um outro aspecto exemplificador, a primeira zona 3060 e a segunda zona 3065 podem estar situadas em quaisquer outros lo- cais adequados da garra 3000. O primeiro e o segundo conjuntos de eletrodos 3040L, 3040R, 3050L, 3050R podem estar em comunicação com e/ou depositados no circuito flexível 3020. Em um exemplo, a fenda alongada 3030 pode estar disposta na parte central da garra 3000. Em um outro exemplo, a fenda alongada 3000 pode ser disposta em quais- quer outros locais adequados na garra 3000. Conforme visto na Figura
16, os eletrodos 3040L e 3050L podem ser localizados no lado esquerdo da fenda alongada 3030 e os eletrodos 3040R e 3050R podem estar localizados no lado direito da fenda alongada 3030. Em um aspecto exemplificador, um circuito de controle (por exemplo, microprocessador 560, circuito de RF segmentado 1160 ou microprocessador distal 1740) podem ser configurados para fornecer energia eletrocirúrgica ao pri- meiro conjunto de eletrodos 3040L, 3040R e ao segundo conjunto de eletrodos 3050L, 3050R.
[0114] A energia eletrocirúrgica pode estar sob a forma de energia de radiofrequência (RF). A energia de RF é uma forma de energia elé- trica que pode estar na faixa de frequências de 200 quilohertz (kKHz) a 1 megahertz (MHz). Em aplicação, um dispositivo eletrocirúrgico pode transmitir energia de RF em baixa frequência através do tecido, o que causa atrito, ou agitação iônica, ou seja, aquecimento resistivo, o que, portanto, aumenta a temperatura do tecido. As baixas temperaturas de operação da energia de RF são úteis para remoção, encolhimento ou escultura de tecidos moles enquanto, simultaneamente, cauterizam-se OS vasos sanguíneos. A energia de RF funciona particularmente bem no tecido conjuntivo, que compreende principalmente colágeno e encolhe quando entra em contato com calor. O primeiro conjunto de eletrodos 3040L, 3040R e o segundo conjunto de eletrodos 3050L, 3050R podem ser conectados eletronicamente ao circuito de controle através do cir- cuito flexível 3020. O primeiro conjunto de eletrodos 3040L, 3040R e o segundo conjunto de eletrodos 3050L, 3050R podem ser configurados para emitir energia de RF para formar uma linha hemostática (ou de coagulação) no tecido adjacente aos eletrodos 3040L, 3040R, 3050L, 3050R ao longo da linha de corte 3035.
[0115] Em um aspecto exemplificador, o comprimento 3070 do pri- meiro conjunto de eletrodos 3040L, 3040R pode estar na faixa de cerca de 10 mm a cerca de 100 mm, de preferência na faixa de cerca de 20 mm a cerca de 50 mm, com mais preferência na faixa de cerca de 25 mm a cerca de 35 mm. De modo similar, em um aspecto exemplificador, o comprimento 3075 do segundo conjunto de eletrodos 3050L, 3050R pode estar na faixa de cerca de 10 mm a cerca de 100 mm, de prefe- rência na faixa de cerca de 20 mm a cerca de 50 mm e, com mais pre- ferência na faixa de cerca de 25 mm a cerca de 35 mm. Em um outro aspecto exemplificador, o primeiro conjunto de eletrodos 3040L, 3040R e o segundo conjunto de eletrodos 3050L, 3050R podem ter qualquer outro comprimento adequado. Em um aspecto exemplificador, um vão entre o primeiro conjunto de eletrodos 3040L, 3040R e o segundo con- junto de eletrodos 3050L, 3050R pode ser muito pequeno de modo que o tecido considerado pode ser soldado a partir da primeira zona 3060 à segunda zona 3065 continuamente sem tecido situado entre as duas zonas 3060 e 3065 sendo não vedado/soldado. Em um aspecto exem- plificador, o comprimento 3072 do vão entre o primeiro conjunto de ele- trodos 3040L, 3040R e o segundo conjunto de eletrodos 3050L, 3050R pode estar na faixa de cerca de 0,1 mm a cerca de 20 mm, de preferên- cia na faixa de cerca de 0,5 mm a cerca de 5 mm, com mais preferência na faixa de cerca de 1 mm a cerca de 3 mm. Em um outro aspecto exemplificador, o comprimento 3072 do vão entre o primeiro conjunto de eletrodos 3040L, 3040R e o segundo conjunto de eletrodos 3050L, 3050R pode ter qualquer outro comprimento adequado. O comprimento total 3080 do primeiro conjunto de eletrodos 3040L, 3040R, o segundo conjunto de eletrodos 3050L, 3050R e o vão podem estar na faixa de cerca de 20 mm a cerca de 210 mm, de preferência na faixa de cerca de 60 mm a cerca de 100 mm, com mais preferência na faixa de cerca de 50 mm a cerca de 70 mm.
[0116] Em um aspecto exemplificador, o primeiro conjunto de ele- trodos 3040L, 3040R e o segundo conjunto de eletrodos 3050L, 3050R podem ser eletricamente acoplados aos condutores elétricos mais lar- gos 1168 a partir dos quais o primeiro conjunto de eletrodos 3040L, 3040R e o segundo conjunto de eletrodos 3050L, 3050R podem receber a energia eletrocirúrgica (por exemplo, energia de RF). O primeiro con- junto de eletrodos 3040L, 3040R e o segundo conjunto de eletrodos 3050L, 3050R podem ser eletronicamente acoplados a uma pluralidade de condutores elétricos (por exemplo, condutores elétricos 1732L e 1732R) sobre o circuito flexível 3020 através do qual os condutores elé- tricos mais largos 1168 podem fornecer a energia de RF para os eletro- dos 3040L, 3040R, 3050L, 3050R. Em um aspecto exemplificador, cada um dos eletrodos 3040L, 3040R, 3050L, 3050R podem ser separada- mente conectados ao circuito de controle (por exemplo, microcircuito 1740) através de um condutor elétrico diferente.
[0117] Por exemplo, um primeiro condutor elétrico dos condutores elétricos esquerdos 1732L pode ser conectado ao eletrodo 3040L e um segundo condutor elétrico dos condutores elétricos esquerdos 1732L pode ser conectado ao eletrodo 3050L. De modo similar, um primeiro condutor elétrico dos condutores elétricos direitos 1732R pode ser co- nectado ao eletrodo 3040R e um segundo condutor elétrico dos condu- tores elétricos direitos 1732R pode ser conectado ao eletrodo 3050R. Em um aspecto exemplificador, a garra 3000 pode incluir um multiple- xador para controlar individualmente os eletrodos 3040L, 3040R, 3050L, 3050R. O multiplexador pode ser incluído no circuito de controle (por exemplo, microprocessador 560, circuito de RF segmentado 1160 ou microcircuito integrado distal 1740) ou situado entre o circuito de con- trole e os eletrodos 3040L, 3040R, 3050L, 3050R. O multiplexador pode distribuir a energia eletrocirúrgica aos eletrodos 3040L, 3040R, 3050L, 3050R sob o controle do circuito de controle. Em um aspecto exemplifi- cador, o multiplexador pode ser configurado para detectar um curto dos eletrodos 3040L, 3040R, 3050L, 3050R, por exemplo, causado por uma linha de grampos de metal ou outro objeto eletricamente condutivo dei- xado no tecido de um procedimento cirúrgico ou de disparo de instru- mento anterior, e a energia eletrocirúrgica poderia ser modulada de modo apropriado para curto circuito. Em um aspecto exemplificador, os condutores elétricos 1168, 1732L, 1732R podem ser isolados para pro- teger os componentes (por exemplo, um microcircuito 1740, um con- junto de coluna central 1250, placas laminadas 1322, um circuito flexível 3020) adjacente aos condutores elétricos 1168, 1732L, 1732R da ener- gia de RF inadvertida. Em um aspecto exemplificador, o cartucho 3010 pode ser intercambiável. Quando se troca o cartucho, os condutores elétricos estreitos e mais largos 1166, 1168 no instrumento cirúrgico po- dem ser conectados aos novos condutores elétricos e eletrodos no novo cartucho.
[0118] Em um aspecto exemplificador, o membro de corte (por exemplo, membro de faca 1330) pode ser acoplado direta ou indireta- mente a um motor (por exemplo, motor 505). Quando o circuito de con- trole fornece tensão para o motor, o membro de corte pode ser avan- çado para a primeira zona 3060 ou para a segunda zona 3065 para cor- tar o tecido na primeira e na segunda zonas 3060, 3065.
[0119] A Figura 20 mostra um gráfico 3100 representando a tensão aplicada aos eletrodos 3040L, 3040R, 3050L 3050R como uma função do tempo, de acordo com um aspecto não limitador. Os pulsos 3110 podem representar a tensão aplicada aos eletrodos 3040L, 3040R na primeira zona 3060. Os pulsos 3120 podem representar a tensão apli- cada aos eletrodos 3050L, 3050R na segunda zona 3065. Quando a tensão está ligada para a primeira zona 3060, a energia eletrocirúrgica pode ser aplicada ao tecido adjacente ao primeiro conjunto de eletrodos 3040L, 3040R para formar uma linha de coagulação/soldagem ali. Quando a tensão está ligada para a segunda zona 3065, a energia ele- trocirúrgica pode ser aplicada ao tecido adjacente ao segundo conjunto de eletrodos 3050L, 3050R para formar uma linha de coagulação/solda- gem ali. Conforme mostrado na Figura 20, em um aspecto exemplifica- dor, o circuito de controle pode aplicar uma tensão estabelecida alter- nativamente em todos os ciclos de alternância. Então, a força/energia aplicada ao tecido pode mudar conforme a impedância do tecido se al- tera. Em um outro aspecto exemplificador, o circuito de controle ou o gerador 400 pode alterar a tensão aplicada aos eletrodos (por exemplo, volts durante os primeiros 5 ciclos, 50 volts para os próximos 5 ciclos, 80 volts para os próximos 5 ciclos). Em um outro aspecto exemplifica- dor, o circuito de controle ou o gerador 400 pode alterar a tensão apli- cada aos eletrodos para fornecer uma energia constante ao tecido. Nesse caso, a tensão pode mudar à medida que a impedância do tecido se altera.
[0120] Em um aspecto exemplificador, a energia eletrocirúrgica pode se alternar repetidamente entre o primeiro conjunto de eletrodos 3040L, 3040R e o segundo conjunto de eletrodos 3050L, 3050R em um intervalo de tempo predeterminado. Por exemplo, a energia eletrocirúr- gica pode ser fornecida ao primeiro conjunto de eletrodos 3040L, 3040R por um primeiro período de tempo (por exemplo, 0,25 segundo) e, então, para o segundo conjunto de eletrodos 3050L, 3050R por um segundo período de tempo (por exemplo, 0,25 segundo). Então, ele pode ser co- mutado de volta para o primeiro conjunto de eletrodos 3040L, 3040R e a alternância da energia eletrocirúrgica entre o primeiro conjunto de ele- trodos 3040L, 3040R e o segundo conjunto de eletrodos 3050L, 3050R pode ser repetida, por exemplo, até que a impedância do tecido preso atinja um valor de impedância predeterminado. Em um aspecto exem- plificador, o intervalo de tempo predeterminado pode estar na faixa de cerca de 0,05 segundo a cerca de 0,5 segundo, de preferência, na faixa de cerca de 0,1 segundo a cerca de 0,4 segundo, com mais preferência, na faixa de cerca de 0,2 segundo a cerca de 0,3 segundo. Em um outro aspecto exemplificador, o intervalo de tempo predeterminado pode ter qualquer outro período de tempo adequado. Em um aspecto exemplifi- cador, o intervalo de tempo predeterminado para a alternância da ener- gia eletrocirúrgica pode ser suficientemente rápido para que o forneci- mento da energia eletrocirúrgica ao primeiro conjunto de eletrodos 3040L, 3040R e o segundo conjunto de eletrodos 3050L, 3050R possam parecer ser simultâneos.
[0121] Em um aspecto exemplificador, a alternância da energia ele- trocirúrgica pode ser iniciada uma vez que a chave liga/desliga integrada 420 seja ligada e pode continuar a alternância sem uma entrada de um usuário do dispositivo eletrocirúrgico até que a chave liga/desliga inte- grada 420 seja desligada. A chave liga/desliga integrada 420 pode ser automaticamente desligada quando a impedância do tecido medida atinge um valor de impedância predeterminado (por exemplo, um valor de impedância indicando que o tecido preso está completamente ve- dado). O número de ciclos (por exemplo, n vezes) da alternância da energia eletrocirúrgica que é necessária para alcançar o valor de impe- dância predeterminado pode variar dependendo de vários parâmetros, incluindo tipo de tecido, espessura do tecido, quanta umidade há no te- cido, etc.
[0122] Em um aspecto exemplificador, conforme mostrado na Fi- gura 20, o intervalo de tempo para o primeiro conjunto de eletrodos 3040L, 3040R pode ser o mesmo que o intervalo de tempo para o se- gundo conjunto de eletrodos 3050L, 3050R Em um outro aspecto exem- plificador, o intervalo de tempo para o primeiro conjunto de eletrodos 3040L, 3040R pode ser diferente do intervalo de tempo para o segundo conjunto de eletrodos 3050L, 3050R. Por exemplo, o intervalo de tempo para o primeiro conjunto de eletrodos 3040L, 3040R pode ser 0,3 se- gundo, enquanto o intervalo de tempo para o segundo conjunto de ele- trodos 3050L, 3050R pode ser 0,2 segundo. Isto é, neste caso, a energia eletrocirúrgica pode ser fornecida para o primeiro conjunto de eletrodos 3040L, 3040R para 0,3 segundo, então para o segundo conjunto de ele- trodos 3050L, 3050R para 0,2 segundo, então repetir essa alternância. Em um aspecto exemplificador, o intervalo de tempo predeterminado pode diminuir ao longo do tempo. Por exemplo, o intervalo de tempo predeterminado pode ser 0,3 segundo no início (por exemplo, para um par de ciclos), 0,2 segundo depois disso (para o próximo par de ciclos), 0,1 segundo depois disso (para o próximo par de ciclos antes que o tecido comece a concluir a soldagem ou estiver soldado). Em um outro aspecto exemplificador, o intervalo de tempo predeterminado pode au- mentar ao longo do tempo.
[0123] A Figura 21 ilustra um diagrama de blocos de um sistema cirúrgico 3200 programado para comunicar sinais de controle e energia com um atuador de extremidade 3250, de acordo com um aspecto desta descrição. Em um aspecto exemplificador, o sistema cirúrgico 3200 pode incluir um circuito de controle 3210 (por exemplo, microprocessa- dor 560, circuito de RF segmentado 1160 ou microcircuito distal 1740) que tem um segmento de controle de energia eletrocirúrgica (ou um segmento de controle de energia de RF) 3220 e um segmento de con- trole de eixo de acionamento 3230 (por exemplo, segmento de eixo de acionamento (Segmento 5), segmento de circuito de motor (Segmento 7) ou segmento de energia (Segmento 8)). O circuito de controle 3210 pode ser configurado para fornecer energia eletrocirúrgica (por exem- plo, energia de RF) aos eletrodos (por exemplo, eletrodos 3040L, 3040R, 3050L, 3050R) no atuador de extremidade 3250 (por exemplo, o atuador de extremidade 1500). O sistema cirúrgico 3200 pode incluir um ou mais condutores elétricos 3260 (por exemplo, condutores elétri- cos 1168) usados para fornecer a energia eletrocirúrgica, a partir de um gerador de energia eletrocirúrgica 3240 (por exemplo, o gerador de RF
400), ao atuador de extremidade 3250. O um ou mais condutores elétri- cos 3260 também podem ser eletricamente conectados entre o atuador de extremidade 3250 e o circuito de controle 3210 (por exemplo, o seg- mento de controle de energia eletrocirúrgica 3220 e o segmento de con- trole de eixo de acionamento 3230). O segmento de controle de eixo de acionamento 3230 pode armazenar os programas de controle de eixo de acionamento em uma memória e sensores de controle e saídas, por exemplo.
[0124] O segmento de controle de energia eletrocirúrgica 3220 pode ser configurado para fornecer a energia eletrocirúrgica aos eletrodos através de um ou mais condutores elétricos 3260. Em um aspecto exemplificador, o segmento de controle de eixo de acionamento 3230 pode ser configurado para fornecer e/ou receber um sinal de controle para/a partir do atuador de extremidade 3250 (e/ou do conjunto de fer- ramenta cirúrgica 1000, do conjunto de eixo de acionamento 704) atra- vés do um ou mais condutores elétricos 3260. Ou seja, o um ou mais condutores elétricos 3260 podem ser usados não apenas para fornecer a energia eletrocirúrgica ao atuador de extremidade 3250, mas também para comunicar sinais de controle com o atuador de extremidade 3250. Em um aspecto exemplificador, pelo menos algumas porções do seg- mento de controle de energia eletrocirúrgica 3220 e do segmento de controle de eixo de acionamento 3230 podem ser eletricamente isoladas umas das outras.
[0125] Em um aspecto exemplificador, o segmento de controle de energia eletrocirúrgica 3220 pode isolar eletricamente o um ou mais condutores elétricos 3260 do segmento de controle de eixo de aciona- mento 3230, por exemplo, quando fornece a energia eletrocirúrgica para os eletrodos no atuador de extremidade 3250 através de um ou mais condutores elétricos 3260. Em um aspecto exemplificador, o segmento de controle de energia eletrocirúrgica 3220 pode controlar uma chave
3270 situada entre o um ou mais condutores elétricos 3260 e o seg- mento de controle de eixo de acionamento 3230 mediante o forneci- mento de um sinal através de uma linha de controle 3280 para isolar eletricamente o um ou mais condutores elétricos 3260 do segmento de controle de eixo de acionamento 3230. A chave 3270 pode ser configu- rada para comutar entre um estado aberto e um estado fechado. O seg- mento de controle do eixo de acionamento 3230 e o um ou mais condu- tores elétricos 3260 podem ser eletricamente isolados quando a chave 3270 estiver no estado aberto e pode estar em comunicação elétrica quando a chave 3270 estiver no estado fechado. Em um outro aspecto exemplificador, o segmento de controle de energia eletrocirúrgica 3220 pode isolar eletricamente o um ou mais condutores elétricos 3260 do segmento de controle de eixo de acionamento 3230 de qualquer outra maneira adequada. Outras configurações da chave 3270 podem permi- tir o isolamento elétrico do um ou mais condutores elétricos 3260 do segmento de controle de eixo de acionamento 3230 através do fecha- mento da chave 3270.
[0126] Em um aspecto exemplificador, o segmento de controle de energia eletrocirúrgica 3220 pode isolar eletricamente o um ou mais condutores elétricos 3260 do segmento de controle de eixo de aciona- mento 3230 quando o circuito de controle 3210 detecta que o gerador de energia eletrocirúrgica 3240 é conectado ao conector 3265 (por exemplo, conectores fêmeas 410), por exemplo, mediante a verificação contínua do conector 3265 ou a detecção da aplicação da energia ele- trocirúrgica. Por exemplo, quando o conjunto de plugue macho 406 é plugado nos conectores fêmeas 410, o segmento de controle de energia eletrocirúrgica 3220 pode isolar os condutores elétricos 3260 do seg- mento de controle de eixo de acionamento 3230. Em um outro aspecto exemplificador, o segmento de controle de energia eletrocirúrgica 3220 pode isolar eletricamente o um ou mais condutores elétricos 3260 do segmento de controle de eixo de acionamento 3230 quando a energia eletrocirúrgica é fornecida ao atuador de extremidade 3250 ou em qual- quer outro momento adequado.
[0127] Em um aspecto exemplificador, o sistema cirúrgico pode in- cluir um ou mais condutores elétricos 3290 (por exemplo, condutores elétricos 1166) usados para operar o atuador de extremidade 3250 (e/ou o conjunto de ferramenta cirúrgica 1000, o conjunto de eixo de aciona- mento 704). Em um aspecto exemplificador, o um ou mais condutores elétricos 3290 não podem ser usados para liberar a energia eletrocirúr- gica para o atuador de extremidade 3250. O segmento de controle de eixo de acionamento 3230 pode ser programado para fornecer e/ou re- ceber um sinal de controle para/do atuador de extremidade 3250 atra- vés de um ou mais condutores elétricos 3290. Em um aspecto exempli- ficador, o segmento de controle de eixo de acionamento 3230 pode usar o um ou mais condutores elétricos 3290 para fornecer e/ou receber o sinal de controle para/a partir do atuador de extremidade 3250 enquanto a chave 3270 está em um estado aberto (por exemplo, enquanto o seg- mento de controle de energia eletrocirúrgica 3220 está fornecendo a energia eletrocirúrgica ao atuador de extremidade 3250 através de um ou mais condutores elétricos 3260). Em um aspecto exemplificador, o segmento de controle do eixo de acionamento 3230 também pode usar o um ou mais condutores elétricos 3290 para fornecer e/ou receber o sinal de controle para/do atuador de extremidade 3250 enquanto a chave 3270 está em um estado fechado.
[0128] A chave 3270 pode ser uma chave de transistor, uma chave mecânica, eletromecânica, relê ou qualquer outra chave adequada. Em um aspecto exemplificador, os sinais de controle transmitidos entre o circuito de controle 3210 e o atuador de extremidade 3250 (e/ou o con- junto de ferramenta cirúrgica 1000, o conjunto de eixo de acionamento 704) através dos condutores elétricos 3260, 3290 incluem, mas não são limitados a sinais para acionar o atuador de extremidade 3250 (e/ou o conjunto de ferramenta cirúrgica 1000, o conjunto de eixo de aciona- mento 704) nos modos operacionais de corte e/ou coagulação medir características elétricas do sistema cirúrgico 3200 e/ou do tecido preso no atuador de extremidade 3250, fornecer retroinformação para o uso, transmitir sinais sensores e identificar certas características do atuador de extremidade 3250 (por exemplo, estado usado/não usado).
[0129] Consequentemente, aspectos da presente descrição podem vantajosamente reduzir o número de condutores elétricos necessários para transmitir sinais de controle entre o circuito de controle 3210 e o atuador de extremidade 3250 (e/ou o conjunto de ferramenta cirúrgica 1000, o conjunto de eixo de acionamento 704) através do uso de alguns dos condutores elétricos (por exemplo, condutores elétricos 3260) usa- dos para a aplicação de energia eletrocirúrgica para transmitir sinais de controle quando esses condutores elétricos não são utilizados para a energia eletrocirúrgica. Além disso, através do isolamento desses con- dutores elétricos de outros segmentos do circuito (por exemplo, seg- mento de controle de eixo de acionamento 3230) ao fornecer a energia eletrocirúrgica através desses condutores elétricos, aspectos da pre- sente descrição podem impedir que a energia eletrocirúrgica flua nos outros segmentos de circuito e/ou condutores elétricos (por exemplo, condutores elétricos 3290) conectados àqueles segmentos de circuito, evitando danos a esses segmentos de circuito e/ou condutores elétri- Cos.
[0130] Em um aspecto exemplificador, o circuito de controle pode incluir dois modos de operação, Modo | e Modo Il. No Modo |, o circuito de controle pode cortar o tecido quando ou após a soldagem do tecido estar concluída. No Modo Il, o circuito de controle pode cortar o tecido enquanto a soldagem do tecido está em andamento. Exemplos de tais modos são descritos com mais detalhes abaixo e conforme mostrado nas Figuras 22 a 27.
[0131] A Figura 22 é um fluxograma lógico representando um pro- cesso 4500 de um programa de controle ou uma configuração lógica para operar o instrumento cirúrgico, de acordo com o Modo |. Apesar de o processo exemplificador 4500 ser descrito com referência ao fluxo- grama lógico ilustrado na Figura 22, será reconhecido que muitos outros métodos de realização das ações associadas ao método podem ser usados. Por exemplo, a ordem de alguns dos blocos pode ser alterada, certos blocos podem ser combinados com outros blocos e alguns dos blocos descritos são opcionais.
[0132] No exemplo ilustrado e com referência também à Figura 18, um circuito de controle 610 (Figura. 18), pode receber 4510 informações sobre a impedância do tecido. Por exemplo, o circuito de controle 610 pode incluir um circuito de retroinformação de impedância e medir a im- pedância do tecido preso no atuador de extremidade 602 (por exemplo, o atuador de extremidade 1500) como, por exemplo, o tecido adjacente ao primeiro conjunto de eletrodos 3040L, 3040R e o segundo conjunto de eletrodos 3050L, 3050R. Em um aspecto exemplificador, o circuito de controle 610 pode medir a impedância do tecido periodicamente (por exemplo, a cada 0,1 segundo, a cada 0,5 segundo ou a cada segundo). Em outro aspecto exemplificador, o circuito de controle 610 pode medir a impedância do tecido aleatoriamente ou em qualquer outra maneira adequada. O circuito de controle 610 pode fornecer energia eletrocirúr- gica 4520 ao primeiro conjunto de eletrodos e ao segundo conjunto de eletrodos, sendo que o fornecimento da energia eletrocirúrgica se al- terna repetidamente entre o primeiro conjunto de eletrodos e o segundo conjunto de eletrodos em um intervalo de tempo predeterminado, Por exemplo, o circuito de controle 610 pode fornecer energia eletrocirúrgica para o primeiro conjunto de eletrodos 3040L, 3040R e um segundo con- junto de eletrodos 3050L, 3050R alternativamente em um intervalo de tempo predeterminado, conforme descrito acima em relação à Figura
20.
[0133] Então, em alguns pontos, o circuito de controle 610 pode de- terminar 4530 que a impedância do tecido atinja um valor de impedância predeterminado. Por exemplo, o valor de impedância predeterminado pode ser um valor que indica que o tecido adjacente ao primeiro con- junto de eletrodos 3040L, 3040R e o segundo conjunto de eletrodos 3050L, 3050R é substancial ou completamente soldado ou coagulado. O circuito de controle 610 pode determinar que a soldagem do tecido está substancialmente concluída comparando-se a impedância do te- cido medida com o valor de impedância de terminação predeterminado. Então, o circuito de controle 610 pode parar 4540 o fornecimento da energia eletrocirúrgica ao primeiro conjunto de eletrodos e ao segundo conjunto de eletrodos. Então, o circuito de controle 610 pode avançar 4550 um membro de corte, como a viga com perfil em | 614, para cortar o tecido. Em um aspecto exemplificador, o circuito de controle 610 pode avançar o membro de corte (por exemplo, viga com perfil em | 614) para a primeira zona 3060 para cortar o tecido na primeira zona 3060 e, en- tão, para a segunda zona 3065 para cortar o tecido na segunda zona
3065. Em um outro aspecto exemplificador, o circuito de controle 610 pode cortar o tecido na primeira zona 3060 e na segunda zona 3065 ao mesmo tempo.
[0134] A Figura 23 mostra um gráfico 4600 de uma curva de impe- dância do tecido 4605 como uma função do tempo. A curva de impe- dância do tecido 4605 pode representar uma alteração na impedância do tecido preso no atuador de extremidade 1500 quando o circuito de controle 610 (Figura 18) está operando no Modo |. Conforme mostrado na Figura 23, a impedância do tecido tende a seguir um padrão "tipo banheira", diminuir no início da alternância de energia para um primeiro período de tempo 4625 (por exemplo, 0,3 a 1,5 segundo), chegar a um valor de impedância mínima (Zm) em um primeiro tempo (t1) 4615 e, en- tão, aumentar durante um segundo período de tempo 4630 (por exem- plo, 0,3 a 1,5 segundo) à medida que o tecido grampeado está sendo soldado. Então, a impedância do tecido pode alcançar um ponto 4610 em um segundo tempo (t2) 4620, onde a impedância do tecido no ponto 4610 é igual a uma impedância de terminação predeterminada (Z71).
[0135] No primeiro período de tempo 4625, a impedância do tecido cai de um valor inicial e diminui, por exemplo, tem um coeficiente angu- lar negativo, até atingir o valor de impedância mínima (Zwm) porque de- pois da energia ser aplicada ao tecido durante um certo período o teor de umidade do tecido evapora fazendo com que o tecido seque e fa- zendo com que a impedância do tecido comece a subir, por exemplo, coeficiente angular positivo, depois disso, no segundo período de tempo 4630 até que a impedância do tecido atinja a impedância de terminação Z7 predeterminada, em cujo ponto no tempo a energia para o atuador de extremidade pode ser desligada. Em um aspecto exemplificador, a impedância do tecido pode manter a taxa de impedância mínima Zvm du- rante um certo período de tempo (por exemplo, 0,5 a 5 segundos), onde a curva de impedância do tecido 4605 quase se achata para aquele pe- ríodo de tempo. Se a energia eletrocirúrgica (por exemplo, energia de RF) for aplicada continuamente ao invés de ser desligada no ponto de impedância de terminação 4610, a impedância do tecido pode aumentar passando continuamente o ponto 4610.
[0136] Em um aspecto exemplificador, a impedância de terminação predeterminada (Z7) pode corresponder a um ponto onde o tecido adja- cente aos eletrodos 3040L, 3040R, 3050L, 3050R pode ser substancial ou completamente soldado de modo a cortar o tecido (por exemplo, vaso sanguíneo) sem sangramento. A impedância de terminação pre- determinada pode ser armazenada em um dispositivo de memória do instrumento cirúrgico (por exemplo, sistema cirúrgico 10 ou conjunto de ferramenta cirúrgica 1000).
[0137] Quando a impedância do tecido atinge a impedância de ter- minação predeterminada, o circuito de controle pode interromper o for- necimento da energia eletrocirúrgica ao primeiro conjunto de eletrodos 3040L, 3040R e o segundo conjunto de eletrodos 3050L, 3050R, resul- tando em uma queda repentina da impedância do tecido em t2 4620. Em um aspecto exemplificador, essa queda repentina da impedância do te- cido pode ocorrer porque o circuito de controle interrompe a medição da impedância do tecido quando o fornecimento da energia eletrocirúrgica é interrompido. Conforme mostrado na Figura 24 representando um grá- fico 4650 de uma curva de tensão do motor exemplificadora, quando ou após o fornecimento da energia eletrocirúrgica ser interrompido em t2, o circuito de controle pode fornecer tensão 4660 ao motor (por exemplo, motor 505) para cortar o tecido na primeira zona 3060. Então, o circuito de controle pode também fornecer tensão ao motor 4670 para cortar o tecido na segunda zona 3065. Conforme mostrado nas Figuras 22 e 23, no Modo |, o corte do tecido preso pode começar durante um terceiro período de tempo 4635 após a impedância do tecido atingir o valor de impedância de terminação predeterminado (por exemplo, conclusão da soldagem de tecido).
[0138] A Figura 25 é um fluxograma lógico representando um pro- cesso 4700 de um programa de controle ou uma configuração lógica para operar o instrumento cirúrgico, de acordo com o Modo Il. Embora o processo exemplificador 4700 seja descrito com referência ao fluxo- grama lógico ilustrado na Figura 24, será entendido que muitos outros métodos de realizar os atos associados ao método podem ser usados. Por exemplo, a ordem de alguns dos blocos pode ser alterada, certos blocos podem ser combinados com outros blocos e alguns dos blocos descritos são opcionais.
[0139] No exemplo ilustrado e com referência também à Figura 18,
um circuito de controle 610 pode receber 4710 informações sobre a im- pedância do tecido. Por exemplo, o circuito de controle 610 pode medir a impedância do tecido preso no atuador de extremidade 602 (por exem- plo, o atuador de extremidade 1500). Em um aspecto exemplificador, o circuito de controle 610 pode medir a impedância do tecido periodica- mente (por exemplo, a cada 0,1 segundo, a cada 0,5 segundo ou a cada segundo). Em um outro aspecto exemplificador, o circuito de controle 610 pode medir a impedância do tecido aleatoriamente ou de qualquer outra maneira adequada. O circuito de controle 610 pode fornecer ener- gia eletrocirúrgica 4720 para um primeiro conjunto de eletrodos em uma porção adjacente de uma garra e um segundo conjunto de eletrodos em uma porção distal da garra, onde o fornecimento de energia eletrocirúr- gica alterna-se repetidamente entre o primeiro conjunto de eletrodos e o segundo conjunto de eletrodos em um intervalo de tempo predetermi- nado. Por exemplo, o circuito de controle 610 pode fornecer energia ele- trocirúrgica ao primeiro conjunto de eletrodos 3040L, 3040R e o se- gundo conjunto de eletrodos 3050L, 3050R alternativamente a um inter- valo de tempo predeterminado, conforme descrito acima em relação à Figura 20.
[0140] Então, em alguns pontos, o circuito de controle 610 pode de- terminar 4730 que a impedância do tecido atinja um valor de impedância predeterminado. Por exemplo, o valor de impedância predeterminado pode ser um valor que indica que a soldagem do tecido adjacente ao primeiro conjunto de eletrodos 3040L, 3040R e o segundo conjunto de eletrodos 3050L, 3050R começa a completar. Então, o circuito de con- trole 610 pode avançar 4740 o membro de corte como a viga com perfil em | 614 para cortar o tecido na porção adjacente ao fornecer a energia eletrocirúrgica ao primeiro conjunto de eletrodos e ao segundo conjunto de eletrodos. Após o corte do tecido na porção adjacente da garra, o circuito de controle 610 pode avançar 4740 o membro de corte (por exemplo, viga com perfil em | 614) para cortar o tecido na porção distal ao mesmo tempo que fornece a energia eletrocirúrgica ao segundo con- junto de eletrodos.
[0141] Em um aspecto exemplificador, o circuito de controle 610 pode avançar 4750 o membro de corte (por exemplo, viga com perfil em | 614) para cortar o tecido na porção distal ao mesmo tempo que fornece a energia eletrocirúrgica para ambos, o primeiro conjunto de eletrodos 3040L, 3040R e o segundo conjunto de eletrodos 3050L, 3050R. Em um outro aspecto exemplificador, o circuito de controle 610 pode interrom- per o fornecimento da energia eletrocirúrgica ao primeiro conjunto de eletrodos após o corte do tecido na porção adjacente e fornecer a ener- gia eletrocirúrgica apenas para o segundo conjunto de eletrodos ao mesmo tempo que corta o tecido na porção distal. Nesse caso, o forne- cimento da energia eletrocirúrgica ao segundo conjunto de eletrodos 3050L, 3050R pode ainda ser descontínuo. Por exemplo, a energia ele- trocirúrgica pode ser fornecida para o segundo conjunto de eletrodos 3050L, 3050R por um determinado período de tempo (por exemplo, 0,25 segundo) e, então, nenhuma energia eletrocirúrgica pode ser fornecida ao segundo conjunto de eletrodos 3050L, 3050R durante o próximo pe- ríodo de tempo definido (por exemplo, 0,25 segundo) e, então, a energia eletrocirúrgica pode ser fornecida ao segundo conjunto de eletrodos 3050L, 3050R durante o próximo período de tempo definido (por exem- plo, 0,25 segundo). Isso pode ser repetido ao cortar o tecido na porção distal da garra (por exemplo, a segunda zona 3065).
[0142] Em um outro aspecto exemplificador, o circuito de controle 610 pode interromper o fornecimento da energia eletrocirúrgica ao pri- meiro conjunto de eletrodos 3040L, 3040R e o segundo conjunto de ele- trodos 3050L, 3050R após o corte do tecido na primeira zona. Nesse caso, nenhuma energia eletrocirúrgica pode ser fornecida ao tecido en-
quanto se corta o tecido na segunda zona 3065. Em um aspecto exem- plificador, o circuito de controle 610 pode interromper o fornecimento da energia eletrocirúrgica ao primeiro conjunto de eletrodos 3040L, 3040R e ao segundo conjunto de eletrodos 3050L, 3050R quando a impedân- cia do tecido atinge um valor de impedância de terminação predetermi- nado enquanto corta o tecido na primeira zona 3060 e/ou na segunda zona 3065.
[0143] A Figura 26 mostra um gráfico 4800 de uma curva de impe- dância do tecido 4805 como uma função do tempo. A curva de impe- dância do tecido 4805 pode representar uma alteração na impedância do tecido preso no atuador de extremidade 1500 quando o circuito de controle 610 está operando no Modo Il. Conforme visto na Figura 23, a impedância do tecido aqui também tende a seguir um padrão "tipo ba- nheira" comum, diminuir no início da alternância de energia (por exem- plo, entre o primeiro conjunto de eletrodos 3040L, 3040R e o segundo conjunto de eletrodos 3050L, 3050R) para um primeiro período de tempo 4835 (por exemplo, 0,3 a 1,5 segundo), chegar a um valor de impedância mínima (Zu) em um primeiro tempo (t1) 4820 e, então, au- mentar durante um segundo período de tempo 4840 (por exemplo, 0,3 a 1,5 segundo). Conforme explicado acima, no primeiro período de tempo 4835, a impedância do tecido cai de um valor inicial e diminui, por exemplo, tem um coeficiente angular negativo, até atingir o valor mínimo de impedância (Zm) porque após a energia ser aplicada ao te- cido durante um certo período, o teor de umidade do tecido evapora fazendo com que o tecido seque e faz com que a impedância do tecido comece a subir, por exemplo, coeficiente angular positivo, depois então no segundo período de tempo 4840 até a impedância do tecido atingir a impedância de terminação Zr11. Em um aspecto exemplificador, a im- pedância do tecido pode manter a a impedância mínima durante um pe-
ríodo de tempo (por exemplo, 0,5 a 5 segundos), onde a curva de impe- dância do tecido 4805 quase se achata para aquele período de tempo.
[0144] Em um aspecto exemplificador, quando a impedância do te- cido atinge o valor de impedância mínima (Zvm), uma taxa de alteração de impedância (por exemplo, diminui) pode se tornar aproximadamente zero, conforme mostrado na Figura 23. A soldagem do tecido preso pode começar a se completar neste momento. Em um aspecto exempli- ficador, no Modo Il, o circuito de controle pode começar a avançar o membro de corte quando a impedância do tecido atingir o valor de im- pedância mínima (Zwm). Por exemplo, o circuito de controle pode deter- minar que a impedância do tecido atinge o valor da impedância mínima (Zm) quando a taxa de alteração de impedância (por exemplo, diminui) se torna aproximadamente zero. Em outro aspecto exemplificador, no Modo 1l, o circuito de controle pode começar a avançar o membro de corte em qualquer outro momento adequado antes de o tecido fixado ser completamente soldado. Se a impedância do tecido mantém a im- pedância mínima durante um período de tempo (por exemplo, 0,5 a 5 segundos), o circuito de controle pode começar a avançar o membro de corte em qualquer momento adequado durante esse período de tempo (por exemplo, no início/meio/final da curva plana).
[0145] Conforme mostrado na Figura 27, e com referência também à Figura 18, o circuito de controle 610 pode fornecer tensão 4860 ao motor 604 (por exemplo, motor 505) para cortar o tecido na primeira zona 3060 quando ou após a impedância do tecido atingir o valor mi- nimo de impedância (Zwm) antes da soldagem do tecido ser concluída. À impedância de terminação Zr, pode representar a impedância do tecido ao término do corte em um segundo tempo (t2) 4825. Então, o circuito de controle pode fornecer tensão 4870 ao motor 604 (por exemplo, mo- tor 505) para cortar o tecido na segunda zona 3065 após o corte do tecido na primeira zona 3060. A impedância de terminação Zr2 pode representar a impedância do tecido ao término do corte em um terceiro tempo (t3) 4830. A curva de impedância 4805 pode cair próximo ao se- gundo tempo 4825 logo após o corte do tecido na primeira zona 3060 porque o tecido preso pode ser molhado com alguns fluidos (por exem- plo, sangue ou quaisquer outros fluidos corporais) que são produzidos durante o corte do tecido na primeira zona 3060. Dessa forma, embora o valor de impedância medido 4805 possa parecer cair após o corte do tecido na primeira zona 3060, a impedância do tecido real pode não cair, mas pode ser similar a ou maior que Z7; durante todo o terceiro período de tempo 4845. Conforme o teor de umidade do tecido evapora fazendo com que o tecido seque devido à energia eletrocirúrgica aplicada ao te- cido preso durante o terceiro período de tempo 4845, o valor da impe- dância medida também pode aumentar rapidamente para refletir a im- pedância real do tecido.
[0146] Em um aspecto exemplificador, o circuito de controle 610 pode considerar a quantidade de tempo necessária para cortar o tecido preso no atuador de extremidade 602 na determinação de quando co- meçar a avançar o membro de corte como o feixe | 614. Por exemplo, se leva 1 segundo para cortar o tecido na primeira zona 3060, o circuito de controle 610 pode iniciar o avanço do membro de corte (por exemplo, viga com perfil em | 614) em torno de 1 segundo antes de a impedância do tecido atingir um valor predeterminado de impedância de terminação (onde, em torno deste tempo, a soldagem do tecido é normalmente con- cluída) de modo que a soldagem de tecido seja substancialmente con- cluída no momento em que o corte do tecido na primeira zona 3060 é concluído. Em um outro aspecto exemplificador, a velocidade de corte pode ser ajustada de modo que a soldagem do tecido seja substancial- mente concluída até ao final do corte. Por exemplo, se leva 0,5 segundo a partir do momento em que a impedância do tecido atinge a impedância mínima para o momento em que ela atinge a impedância de terminação
(por exemplo, onde soldagem do tecido é concluída), a velocidade de corte pode ser ajustada de modo que levaria 0,5 segundo para cortar o tecido na primeira e segunda zonas 3060, 3065.
[0147] Conforme explicado acima, em um aspecto exemplificador, o circuito de controle 610 pode fornecer a energia eletrocirúrgica tanto para o primeiro conjunto de eletrodos 3040L, 3040R como para o se- gundo conjunto de eletrodos 3050L, 3050R enquanto corta o tecido na segunda zona 3065 durante o terceiro período de tempo 4845. Neste caso, uma vez que o tecido preso recebeu energia eletrocirúrgica adici- onal pelo terceiro período de tempo 4845, a impedância de terminação Zr12 no terceiro tempo 4830 pode ser mais alta que a impedância de ter- minação Zr1: no segundo tempo 4825, conforme visto na Figura 26.
[0148] Em um aspecto exemplificador, o circuito de controle 610 pode interromper o fornecimento da energia eletrocirúrgica para o pri- meiro conjunto de eletrodos após o corte do tecido em uma primeira zona 3060 e fornecer a energia eletrocirúrgica apenas para o segundo conjunto de eletrodos enquanto cortam o tecido na segunda zona 3065. Neste caso, a impedância de terminação do tecido na segunda zona 3065 pode ser maior que a impedância de terminação do tecido na pri- meira zona 3060 uma vez que o tecido na segunda zona 3065 recebeu mais energia eletrocirúrgica pelo terceiro período de tempo 4845 do que o tecido na primeira zona 3060, presumindo que os intervalos de tempo predeterminados para os dois conjuntos de eletrodos são iguais.
[0149] As funções ou processos 4500, 4700 aqui descritos podem ser executadas por qualquer um dos circuitos de processamento aqui descritos, como o circuito de controle 700 descrito em relação às Figu- ras 16 e 17, o circuito de controle 610 descrito em relação à Figura 18.
[0150] Os aspectos do instrumento cirúrgico podem ser praticados sem os detalhes específicos revelados na presente invenção. Alguns aspectos foram mostrados como diagramas de blocos em vez de deta- lhes. Partes desta descrição podem ser apresentadas em termos de ins- truções que operam em dados armazenados em uma memória do com- putador. De modo geral, os aspectos aqui descritos, os quais podem ser implementados, individual e/ou coletivamente, por meio de uma ampla gama de hardware, software, firmware ou qualquer combinação destes, podem ser vistos como sendo compostos por vários tipos de "circuitos elétricos". Consequentemente, "circuito elétrico" inclui, mas não se |li- mita aos, circuitos elétricos que tenham ao menos um circuito elétrico distinto, circuitos elétricos que tenham ao menos um circuito integrado, circuitos elétricos que tenham ao menos um circuito integrado para apli- cação específica, circuitos elétricos que formem um dispositivo de com- putação para finalidades gerais configurado por um programa de com- putador (por exemplo, um computador ou processador para finalidades gerais configurado por um programa de computador que ao menos par- cialmente execute os processos e/ou dispositivos aqui descritos), circui- tos elétricos que formem um dispositivo de memória (por exemplo, for- mas de memória de acesso aleatório), e/ou circuitos elétricos que for- mem um dispositivo de comunicações (por exemplo, um modem, rotea- dores ou equipamento óptico-elétrico). Esses aspectos podem ser im- plementados em forma analógica ou digital ou combinações delas.
[0151] A descrição anterior apresentou aspectos de dispositivos e/ou processos por meio do uso de diagramas de blocos, fluxogramas e/ou exemplos, que podem conter uma ou mais funções e/ou operação. Cada função e/ou operação dentro de tais diagramas de blocos, fluxo- gramas ou exemplos podem ser implementadas, individualmente e/ou coletivamente, por uma ampla gama de hardware, software, firmware ou virtualmente qualquer combinação deles. Em um aspecto, várias por- ções da matéria aqui descrita podem ser implementadas por meio de circuitos integrados de aplicação específica (ASICs), arranjos de portas programáveis em campo (FPGAs), processadores de sinais digitais (DSP's), dispositivos lógicos programáveis (PLDs), circuitos, registrado- res e/ou componentes de software, por exemplo, programas, sub-roti- nas, lógica e/ou combinações de componentes de hardware e software, portas lógicas, ou outros formatos integrados. Alguns aspectos aqui re- velados, no todo ou em parte, podem ser implementados de modo equi- valente em circuitos integrados, como um ou mais programas de com- putador executados em um ou mais computadores (por exemplo, como um ou mais programas executados em um ou mais sistemas de compu- tador), como um ou mais programas executados em um ou mais pro- cessadores (por exemplo, como um ou mais programas executados em um ou mais microprocessadores), como firmware, ou virtualmente como qualquer combinação deles, e que projetar o conjunto de circuitos e/ou escrever o código para o software e firmware estaria dentro do âmbito de prática de um versado na técnica à luz desta descrição.
[0152] Os mecanismos do assunto aqui descrito podem ser distri- buídos como um produto de programa em uma variedade de formas e que um aspecto ilustrativo do assunto aqui descrito é aplicável indepen- dentemente do tipo específico de meio de transmissão de sinais usado para efetivamente executar a distribuição. Exemplos de um meio de transmissão de sinais incluem os seguintes: um meio do tipo gravável como um disquete, uma unidade de disco rígido, um disco compacto (CD), um disco de vídeo digital (DVD), uma fita digital, uma memória de computador, etc.; e uma mídia do tipo de transmissão, como uma mídia de comunicação digital e/ou analógica (por exemplo, um cabo de fibra óptica, um guia de onda, um enlace de comunicações com condutor elétrico, um enlace de comunicação sem condutor elétrico (por exemplo, transmissor, receptor, lógica de transmissão, lógica de recepção), etc.).
[0153] A descrição anteriormente mencionada desses aspectos foi apresentada para propósitos de ilustração e descrição. Essa descrição não pretende ser exaustiva nem limitar a invenção à forma precisa re- velada. Modificações ou variações são possíveis à luz dos ensinamen- tos acima. Esses aspectos foram escolhidos e descritos com a finali- dade de ilustrar os princípios e a aplicação prática para, assim, possibi- litar que o versado na técnica use os aspectos e com várias modifica- ções, conforme sejam convenientes ao uso específico contemplado. Pretende-se que as reivindicações apresentadas em anexo definam o escopo global.
[0154] Vários aspectos da matéria descrita no presente documento são definidos nos seguintes exemplos:
[0155] Exemplo 1. Um instrumento cirúrgico compreendendo: um atuador de extremidade compreendendo: uma primeira garra que com- preende uma porção distal e uma porção adjacente; uma segunda garra que é móvel em relação à primeira garra; e ao menos um eletrodo na primeira garra; um circuito de controle configurado para fornecer energia eletrocirúrgica ao pelo menos um eletrodo, sendo que o circuito de con- trole compreende um segmento de controle do eixo de acionamento e um segmento de controle de energia eletrocirúrgica; e um primeiro con- dutor elétrico conectado eletricamente entre o atuador de extremidade e o circuito de controle; sendo que o segmento de controle de eixo de acionamento é configurado para fornecer, ao atuador de extremidade, um sinal de controle para operar o atuador de extremidade através do primeiro condutor elétrico; sendo que o segmento de controle de energia é configurado para fornecer a energia eletrocirúrgica ao pelo menos um eletrodo através do primeiro condutor elétrico.
[0156] Exemplo 2. O instrumento cirúrgico do exemplo 1, sendo que o segmento de controle de energia eletrocirúrgica é eletricamente iso- lado do segmento de controle do eixo de acionamento.
[0157] Exemplo 3. O instrumento cirúrgico do um ou mais dentre o exemplo 1 e o exemplo 2, sendo que o segmento de controle de energia eletrocirúrgica é configurado para fazer o isolamento elétrico entre o pri- meiro condutor elétrico do segmento de controle do eixo de aciona- mento durante o fornecimento da energia eletrocirúrgica ao pelo menos um eletrodo.
[0158] Exemplo 4. O instrumento cirúrgico do exemplo 3, sendo que compreende adicionalmente uma chave acoplada eletricamente entre o segmento de controle de energia eletrocirúrgica e o segmento de con- trole do eixo de acionamento, sendo que o segmento de controle de energia eletrocirúrgica é configurado para isolar eletricamente o pri- meiro condutor elétrico do segmento de controle do eixo de aciona- mento por meio do controle da chave.
[0159] Exemplo 5. O instrumento cirúrgico do exemplo 4, sendo que o segmento de controle de energia eletrocirúrgica é configurado para fazer o isolamento elétrico de um primeiro condutor elétrico do seg- mento de controle do eixo de acionamento por meio da abertura de uma chave situada entre o primeiro condutor elétrico e o segmento de con- trole do eixo de acionamento.
[0160] Exemplo 6. O instrumento cirúrgico de um ou mais do exem- plo 1 ao exemplo 5. compreendendo adicionalmente um segundo con- dutor elétrico, sendo que o segmento de controle do eixo de aciona- mento é configurado para fornecer o sinal de controle para o atuador de extremidade através do segundo condutor elétrico e sendo que o seg- mento de controle do eixo de acionamento é configurado para fornecer o sinal de controle para o atuador de extremidade através do segundo condutor elétrico quando o segmento de controle de energia eletrocirúr- gica está fornecendo a energia eletrocirúrgica ao pelo menos um ele- trodo através do primeiro condutor elétrico.
[0161] Exemplo 7. O instrumento cirúrgico de qualquer um ou mais dentre os Exemplos 1 a 6, sendo que a segunda garra compreende uma bigorna.
[0162] Exemplo 8. O instrumento cirúrgico de um dentre o exemplo 1 ao exemplo 7, sendo que a energia eletrocirúrgica compreende ener- gia de radiofrequência (RF).
[0163] Exemplo 9. O instrumento cirúrgico de um ou mais dos exem- plo 1 ao exemplo 8, sendo que o ao menos um eletrodo compreende um primeiro conjunto de eletrodos localizados na porção adjacente da primeira garra e um segundo conjunto de eletrodos localizados na por- ção distal da primeira garra, e sendo que o segmento de energia eletro- cirúrgica é configurado para alternar repetidamente a energia eletroci- rúrgica entre o primeiro conjunto de eletrodos e o segundo conjunto de eletrodos em um intervalo de tempo predeterminado.
[0164] Exemplo 10. O instrumento cirúrgico do exemplo 9, que com- preende adicionalmente um membro de corte, sendo que a primeira garra e a segunda garra definem uma fenda alongada entre elas, esten- dendo-se a partir da porção adjacente da primeira garra, e sendo que o membro de corte pode ser recebido de modo deslizante na fenda alon- gada para cortar o tecido situado entre a primeira garra e a segunda garra.
[0165] Exemplo 11. O instrumento cirúrgico do exemplo 10, sendo que o primeiro conjunto de eletrodos compreende um primeiro eletrodo e um segundo eletrodo, sendo que o primeiro eletrodo está situado no lado esquerdo da fenda alongada e o segundo eletrodo está situado no lado direito da fenda alongada.
[0166] Exemplo 12. O instrumento cirúrgico de um ou mais do Exemplo 10 ao exemplo 11, sendo que o segundo conjunto de eletrodos compreende um terceiro eletrodo e um quarto eletrodo, sendo que o terceiro eletrodo está situado no lado esquerdo da fenda alongada e o quarto eletrodo está situado no lado direito da fenda alongada.
[0167] Exemplo 13. O instrumento cirúrgico de um ou mais dentre o exemplo 9 ao exemplo 12, sendo que o intervalo de tempo predetermi- nado compreende um primeiro intervalo de tempo para o primeiro con- junto de eletrodos e um segundo intervalo de tempo para o segundo conjunto de eletrodos, sendo que o primeiro intervalo de tempo é dife- rente do segundo intervalo de tempo.
[0168] Exemplo 14. O instrumento cirúrgico de um ou mais dentre o exemplo 9 ao exemplo 12, sendo que o intervalo de tempo predetermi- nado para que a alternância seja suficientemente rápida para que o for- necimento da energia eletrocirúrgica para o primeiro conjunto de eletro- dos e o segundo conjunto de eletrodos pareça ser simultâneo.
[0169] Exemplo 15. O instrumento cirúrgico de um ou mais dentre o exemplo 9 ao exemplo 14, sendo que o intervalo de tempo predetermi- nado está na faixa de cerca de 0,1 a 0,5 segundo.
[0170] Exemplo 16. Um sistema cirúrgico compreendendo: um ge- rador de energia de radiofrequência (RF); um corpo de empunhadura; um primeiro atuador de extremidade que compreende: uma primeira garra que compreende uma porção distal e uma porção adjacente; uma segunda garra que é móvel em relação à primeira garra; e ao menos um eletrodo na primeira garra; um circuito de controle configurado para for- necer energia de RF do gerador de energia ao pelo menos um eletrodo, sendo que o circuito de controle compreende um segmento de controle do eixo de acionamento e um segmento de controle de energia de RF; e um primeiro condutor elétrico conectado eletricamente entre o atuador de extremidade e o circuito de controle; sendo que o segmento de con- trole de eixo de acionamento é configurado para fornecer um sinal de controle para operar o atuador de extremidade para o atuador de extre- midade através do primeiro condutor elétrico; sendo que o segmento de controle de energia de RF é configurado para fornecer a energia de RF ao pelo menos um eletrodo através do primeiro condutor elétrico.
[0171] Exemplo 17. O sistema cirúrgico do exemplo 16, sendo que o segmento de controle de RF é eletricamente isolado do segmento de controle do eixo de acionamento.
[0172] Exemplo 18. O sistema cirúrgico de um ou mais dentre o exemplo 16 e exemplo 17, sendo que o segmento de controle de RF é configurado para isolar eletricamente o primeiro condutor elétrico do segmento de controle do eixo de acionamento durante o fornecimento da energia de RF ao pelo menos um eletrodo.
[0173] Exemplo 19. O sistema cirúrgico do exemplo 18, sendo que compreende adicionalmente uma chave acoplada eletricamente entre o primeiro condutor elétrico e o segmento de controle do eixo de aciona- mento, sendo que o segmento de controle de RF é configurado para isolar eletricamente o primeiro condutor elétrico do segmento de con- trole do eixo de acionamento pelo controle da chave.
[0174] Exemplo 20. O instrumento cirúrgico do exemplo 19, sendo que o segmento de controle de energia eletrocirúrgica é configurado para fazer o isolamento elétrico de um primeiro condutor elétrico do seg- mento de controle do eixo de acionamento por meio da abertura de uma chave situada entre o primeiro condutor elétrico e o segmento de con- trole do eixo de acionamento.
[0175] Exemplo 21. O sistema cirúrgico de um ou mais do exemplo 16 ao exemplo 20. compreendendo adicionalmente um segundo condu- tor elétrico, sendo que o segmento de controle do eixo de acionamento é configurado para fornecer o sinal de controle para o atuador de extre- midade através do segundo condutor elétrico e sendo que o segmento de controle do eixo de acionamento é configurado para fornecer o sinal de controle para o atuador de extremidade para o segundo condutor elétrico quando o segmento de controle de RF fornece a energia de RF a pelo menos um eletrodo através do primeiro condutor elétrico.
[0176] Exemplo 22. O sistema cirúrgico de um ou mais do exemplo 16 ao exemplo 21, sendo que o pelo menos um eletrodo compreende um primeiro conjunto de eletrodos situado na porção adjacente da pri- meira garra e um segundo conjunto de eletrodos situado na porção dis- tal da primeira garra, e sendo que o segmento de energia eletrocirúrgica é configurado para alternar repetidamente a energia de RF entre o pri- meiro conjunto de eletrodos e o segundo conjunto de eletrodos em um intervalo de tempo predeterminado.

Claims (22)

REIVINDICAÇÕES
1. Instrumento cirúrgico caracterizado por compreender: um atuador de extremidade que compreende: uma primeira garra que compreende uma porção distal e uma porção proximal; uma segunda garra que é móvel em relação à primeira garra; e ao menos um eletrodo na primeira garra; um circuito de controle configurado para fornecer energia eletrocirúrgica ao pelo menos um eletrodo, em que o circuito de controle compreende um segmento de controle do eixo de acionamento e um segmento de controle de energia eletrocirúrgica; e um primeiro condutor elétrico eletricamente conectado entre o atuador de extremidade e o circuito de controle; em que o segmento de controle de eixo de acionamento é configurado para fornecer, ao atuador de extremidade, um sinal de con- trole para operar o atuador de extremidade através do primeiro condutor elétrico; em que o segmento de controle de energia eletrocirúrgica é configurado para fornecer a energia eletrocirúrgica ao pelo menos um eletrodo através do primeiro condutor elétrico.
2. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por o segmento de controle de energia eletrocirúrgica ser eletricamente isolado do segmento de controle do eixo de acionamento.
3. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por o segmento de controle de energia eletrocirúrgica ser configurado para fazer o isolamento elétrico entre o primeiro condutor elétrico e o segmento de controle do eixo de acionamento durante o fornecimento da energia eletrocirúrgica ao pelo menos um eletrodo.
4. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado por compreender adicionalmente uma chave acoplada eletricamente entre o segmento de controle de energia eletrocirúrgica e o segmento de controle do eixo de acionamento, em que o segmento de controle de energia eletrocirúrgica é configurado para isolar eletrica- mente o primeiro condutor elétrico do segmento de controle do eixo de acionamento por meio do controle da chave.
5. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado por o segmento de controle de energia eletrocirúrgica ser configurado para isolar eletricamente um primeiro condutor elétrico do segmento de controle do eixo de acionamento por meio da abertura de uma chave situada entre o primeiro condutor elétrico e o segmento de controle do eixo de acionamento.
6. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por compreender adicionalmente um segundo condutor elétrico, em que o segmento de controle do eixo de acionamento é con- figurado para fornecer o sinal de controle para o atuador de extremidade através do segundo condutor elétrico e em que o segmento de controle do eixo de acionamento é configurado para fornecer o sinal de controle para o atuador de extremidade através do segundo condutor elétrico quando o segmento de controle de energia eletrocirúrgica está fornecendo a energia eletrocirúrgica ao pelo menos um eletrodo através do primeiro condutor elétrico.
7. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por a segunda garra compreender uma bigorna.
8. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por a energia eletrocirúrgica compreender energia de ra- diofrequência (RF).
9. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por o pelo menos um eletrodo compreender um primeiro conjunto de eletrodos situado na porção proximal da primeira garra e um segundo conjunto de eletrodos situado na porção distal da primeira garra, e em que o segmento de energia eletrocirúrgica é configurado para alternar repetidamente a energia eletrocirúrgica entre o primeiro conjunto de eletrodos e o segundo conjunto de eletrodos em um inter- valo de tempo predeterminado.
10. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado por compreender adicionalmente um membro de corte, em que a primeira garra e a segunda garra definem uma fenda alongada entre elas, estendendo-se a partir da porção proximal da primeira garra, e em que o membro de corte pode ser recebido de modo deslizante na fenda alongada para cortar o tecido situado entre a primeira garra e a segunda garra.
11. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado por o primeiro conjunto de eletrodos compreender um pri- meiro eletrodo e um segundo eletrodo, em que o primeiro eletrodo está situado no lado esquerdo da fenda alongada e o segundo eletrodo está situado no lado direito da fenda alongada.
12. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado por o segundo conjunto de eletrodos compreender um ter- ceiro eletrodo e um quarto eletrodo, em que o terceiro eletrodo está si- tuado no lado esquerdo da fenda alongada e o quarto eletrodo está si- tuado no lado direito da fenda alongada.
13. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado por o intervalo de tempo predeterminado compreender um primeiro intervalo de tempo para o primeiro conjunto de eletrodos e um segundo intervalo de tempo para o segundo conjunto de eletrodos, em que o primeiro intervalo de tempo é diferente do segundo intervalo de tempo.
14. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado por o intervalo de tempo predeterminado para a alternân-
cia ser suficientemente curto para que o fornecimento da energia eletro- cirúrgica ao primeiro conjunto de eletrodos e ao segundo conjunto de eletrodos pareça ser simultâneo.
15. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado por o intervalo de tempo predeterminado estar na faixa de cerca de 0,1 a 0,5 segundo.
16. Sistema cirúrgico caracterizado por compreender: um gerador de energia de radiofrequência (RF); um corpo de empunhadura; um atuador de extremidade que compreende: uma primeira garra que compreende uma porção distal e uma porção proximal; uma segunda garra que é móvel em relação à primeira garra; e ao menos um eletrodo na primeira garra; um circuito de controle configurado para fornecer energia de RF do gerador de energia ao pelo menos um eletrodo, em que o circuito de controle compreende um segmento de controle do eixo de aciona- mento e um segmento de controle de energia de RF; e um primeiro condutor elétrico eletricamente conectado entre o atuador de extremidade e o circuito de controle; em que o segmento de controle de eixo de acionamento é configurado para fornecer, ao atuador de extremidade, um sinal de con- trole para operar o atuador de extremidade através do primeiro condutor elétrico; em que o segmento de controle de energia de RF é configu- rado para fornecer a energia de RF ao pelo menos um eletrodo através do primeiro condutor elétrico.
17. Sistema cirúrgico, de acordo com a reivindicação 16, ca- racterizado por o segmento de controle de RF ser eletricamente isolado do segmento de controle do eixo de acionamento.
18. Sistema cirúrgico, de acordo com a reivindicação 16, ca- racterizado por o segmento de controle de RF ser configurado para iso- lar eletricamente o primeiro condutor elétrico do segmento de controle do eixo de acionamento durante o fornecimento da energia de RF ao pelo menos um eletrodo.
19. Sistema cirúrgico, de acordo com a reivindicação 18, ca- racterizado por compreender adicionalmente uma chave eletricamente acoplada entre o primeiro condutor elétrico e o segmento de controle do eixo de acionamento, em que o segmento de controle de RF é configurado para isolar eletricamente o primeiro condutor elétrico do segmento de controle do eixo de acionamento por meio do controle da chave.
20. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 19, caracterizado por o segmento de controle de energia eletrocirúrgica ser configurado para fazer o isolamento elétrico entre um primeiro condutor elétrico e o segmento de controle do eixo de acionamento por meio da abertura de uma chave situada entre o primeiro condutor elétrico e o segmento de controle do eixo de acionamento.
21. Sistema cirúrgico, de acordo com a reivindicação 16, ca- racterizado por compreender adicionalmente um segundo condutor elé- trico, em que o segmento de controle do eixo de acionamento é confi- gurado para fornecer o sinal de controle para o atuador de extremidade através do segundo condutor elétrico e em que o segmento de controle do eixo de acionamento é configurado para fornecer o sinal de controle ao atuador de extremidade através do segundo condutor elétrico quando o segmento de controle de RF está fornecendo a energia de RF ao pelo menos um eletrodo através do primeiro condutor elétrico.
22. Sistema cirúrgico, de acordo com a reivindicação 16, ca- racterizado por o pelo menos um eletrodo compreender um primeiro conjunto de eletrodos situado na porção proximal da primeira garra e um segundo conjunto de eletrodos situado na porção distal da primeira garra, e em que o segmento de energia eletrocirúrgica é configurado para alternar repetidamente a energia de RF entre o primeiro conjunto de eletrodos e o segundo conjunto de eletrodos em um intervalo de tempo predeterminado.
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