BR112019017674B1 - Conjunto de caixa de direção de esfera recirculante eletro-assistida - Google Patents

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Tianyi Qiu
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Abstract

a presente invenção refere-se a um eixo sem fim (46) que tem uma primeira seção de extremidade (52) e uma segunda seção de extremidade (54) que se estende a partir de uma seção sem fim (50). um primeiro sistema de acionamento (98) está em engate de acionamento com a primeira seção de extremidade (52) do eixo sem fim (46), e um segundo sistema de acionamento (104) está em engate de acionamento com a segunda seção de extremidade (54) do eixo sem fim (46) para dirigir de forma redundante um veículo. a seção sem fim (50) do eixo sem fim (46) é disposta entre o primeiro sistema de acionamento (98) disposto na primeira seção de extremidade (52) do eixo sem fim (46) e o segundo sistema de acionamento (104) disposto na segunda seção de extremidade (54) do eixo sem fim (46). uma conexão de movimento perdido (82) é disposta entre um eixo de entrada (76) e o dito eixo sem fim (46).

Description

Referência Cruzada a Pedidos Relacionados
[0001] Este pedido reivindica o benefício e prioridade do Pedido de Patente Provisória US No. 62/462.953, depositado em 24 de fevereiro de 2017, e do Pedido de Patente de Utilidade US No. 15/904.934, depositado em 26 de fevereiro de 2018, cuja descrição é aqui incorporada por referência em sua totalidade.
Campo da Invenção
[0002] Um conjunto de caixa de direção de esfera recirculante eletro-assistida para dirigir um veículo.
Fundamentos da Invenção
[0003] Tais conjuntos de caixa de direção de esfera recirculante eletro-assistida incluem um eixo sem fim que se estende ao longo de um eixo e que tem uma ranhura sem fim estendendo-se helicoidalmente para estabelecer uma seção sem fim. O eixo sem fim tem uma primeira seção de extremidade e uma segunda seção de extremidade que se estendem a partir de extremidades opostas da seção sem fim. Um primeiro sistema de acionamento está em engate de acionamento com a primeira seção de extremidade do eixo sem fim e um segundo sistema de acionamento é incluído para fornecer uma força de direção em resposta a uma entrada de direção secundária. Tal conjunto é descrito na Patente US. No. 6.776.252, mas os dois sistemas de acionamento em série a montante do eixo sem fim exigem engenharia complexa para fornecer duas unidades separadas que se estendem axialmente para a seção sem fim.
Sumário da Invenção
[0004] O segundo sistema de acionamento na presente invenção está em engate de acionamento com a segunda seção de extremidade do eixo sem fim para dirigir de forma redundante o veículo, onde a seção sem fim do eixo sem fim é disposta entre o primeiro sistema de acionamento disposto na primeira seção de extremidade do eixo sem fim e o segundo sistema de acionamento disposto na segunda seção de extremidade do eixo sem fim, isto é, os sistemas de acionamento estão em paralelo em extremidades opostas da seção sem fim.
Vantagens da Invenção
[0005] A invenção em seu aspecto mais amplo reduz a engenharia complexa colocando os sistemas de acionamento em paralelo em cada extremidade do eixo sem fim. Adicionalmente, ter sistemas de acionamento paralelos reduz a área ocupada e melhora o empacotamento em relação à técnica anterior.
Breve Descrição dos Desenhos
[0006] Outras vantagens da presente invenção serão prontamente apreciadas, à medida que a mesma se torna compreendida melhor por referência à seguinte descrição detalhada quando considerada em conjunto com os desenhos em anexos, em que:
[0007] A Figura 1 é uma vista transversal de uma primeira modalidade;
[0008] A Figura 2 é uma vista transversal de uma segunda modalidade;
[0009] A Figura 3 é uma vista transversal de uma terceira modalidade; e
[0010] A Figura 4 é uma vista transversal de uma quarta modalidade.
Descrição Detalhada da Invenção
[0011] Com relação às Figuras, números iguais indicam partes correspondentes ao longo das várias vistas. Um conjunto de caixa de direção de esfera recirculante eletro-assistida 20 para dirigir um veículo inclui um alojamento principal 22 que tem uma primeira parede lateral 24 e uma segunda parede lateral 26 paralela e espaçada da primeira parede lateral 24 ao longo de um eixo A para estabelecer uma câmara 28 entre elas.
[0012] A primeira parede lateral 24 tem uma primeira abertura sem fim 30 disposta no eixo A. A segunda parede lateral 26 tem uma segunda abertura sem fim 32 disposta no eixo A. Um primeiro alojamento lateral 34 é conectado à primeira parede lateral 24 em torno da primeira abertura sem fim 30 no alojamento principal 22. O primeiro alojamento lateral 34 tem uma protusão 36 oposta à primeira abertura sem fim 30. Um segundo alojamento lateral 38 é conectado ao alojamento principal 22 através da segunda abertura sem fim 32 e compartilha a segunda parede lateral 26 com o alojamento principal 22. O segundo alojamento lateral 38 tem uma parede de entrada 40 localizada paralela e oposta à segunda parede lateral 26. A parede de entrada 40 tem uma abertura de entrada 42 espaçada oposta à segunda abertura sem fim 32 ao longo do eixo A. Um rolamento de baixo atrito 44 é disposto em cada uma das aberturas sem fim 30, 32 e a abertura de entrada 42 e a protusão 36.
[0013] Um eixo sem fim 46 se estende ao longo do eixo A na câmara 28 e através dos rolamentos de baixo atrito 44 em cada uma das aberturas sem fim 30, 32 do alojamento principal 22. O eixo sem fim 46 tem uma ranhura sem fim 48 que se estende helicoidalmente para estabelecer uma seção em fim 50 disposta na câmara 28. O eixo sem fim 46 tem uma primeira seção de extremidade 52 que se estende a partir da seção sem fim 50 e para o rolamento de baixo atrito 44 na primeira abertura sem fim 30 e para o primeiro alojamento lateral 34.
[0014] O eixo sem fim 46 tem uma segunda seção de extremidade 54 que tem uma extremidade sem fim 56 adjacente à seção sem fim 50 e se estende a partir da extremidade sem fim 56 para o rolamento de baixo atrito 44 na segunda abertura sem fim 32 e para o segundo alojamento lateral 38. Uma porca esférica 58 está disposta em torno de uma parte da seção sem fim 50 do eixo sem fim 46 e tem pistas de esferas 60 voltadas para a seção sem fim 50 do eixo sem fim 46 estabelecidas helicoidalmente dentro da porca esférica 58. Uma pluralidade de rolamentos de esferas 62, que têm forma esférica, é disposta nas ranhuras sem fim 48 da seção sem fim 50 do eixo sem fim 46 e nas pistas de esferas 60 da porca esférica 58.
[0015] Um primeiro mecanismo de esfera recirculante 64 está disposto dentro da porca esférica 58 para recircular a pluralidade de rolamentos de esferas 62 uma vez que a pluralidade de rolamentos de esferas 62 rotaciona em torno da seção sem fim 50 duas vezes e meia. Um segundo mecanismo de esfera recirculante 66 está disposto adjacente ao primeiro mecanismo de esfera recirculante 64 dentro da porca esférica 58 para recircular a pluralidade de rolamentos de esferas 62 uma vez que a pluralidade de rolamentos de esferas 62 rotaciona em torno da seção sem fim 50 duas vezes e meia.
[0016] Um eixo de saída 68 para acionar um braço Pitman tem um conjunto de dentes de saída 70 disposto radialmente no eixo de saída 68. Um conjunto de dentes de porca 72 se estende a partir da porca esférica 58 e engata no conjunto de dentes de saída 70 para mover a porca esférica 58 linearmente ao longo do eixo A e para rotacionar o eixo de saída 68 em resposta à rotação do eixo sem fim 46.
[0017] O eixo sem fim 46 tem um furo sem fim 74 dentro da segunda seção de extremidade 54 do eixo sem fim 46 ao longo do eixo A e fechado na extremidade sem fim 56 da segunda seção de extremidade 54 do eixo sem fim 46. Um eixo de entrada 76 sensível à rotação de um volante se estende a partir da segunda seção de extremidade 54 do eixo sem fim 46 ao longo do eixo A e através do rolamento de baixo atrito 44 na abertura de entrada 42 para uma extremidade de entrada 78 e tem um furo de entrada 80 dentro do eixo de entrada 76 ao longo do eixo A que está fechado na extremidade de entrada 78 do eixo de entrada 76. Existe uma conexão de movimento perdido 82 entre o eixo de entrada 76 e a segunda seção de extremidade 54 do eixo sem fim 46 que permite movimento perdido relativo de três a quatro graus entre o eixo de entrada 76 e o eixo sem fim 46. Uma barra de torção 84 estende-se axialmente dentro do furo de entrada 80 e do furo sem fim 74 e interconecta o eixo de entrada 76 e o eixo sem fim 46 para impulsionar contra o movimento perdido relativo e tem uma primeira extremidade de torção 86 e uma segunda extremidade de torção 88 dispostas opostas entre si. Um primeiro pino 90 estende-se transversalmente ao eixo A e conecta a primeira extremidade de torção 86 da barra de torção 84 à extremidade de entrada 78 do eixo de entrada 76. Um segundo pino 92 estende-se transversalmente ao eixo A e conecta a segunda extremidade de torção 88 da barra de torção 84 à extremidade sem fim 56 da segunda seção de extremidade 54 do eixo sem fim 46. Um sensor de torque 94 é disposto em torno do eixo de entrada 76 para medir o torque no eixo de entrada 76 e comunicar o torque à unidade eletrônica de controle 96.
[0018] Um primeiro sistema de acionamento 98 está no primeiro alojamento lateral 34 para fornecer uma força de direção em resposta a uma entrada de direção primária. O primeiro sistema de acionamento 98 inclui um primeiro conjunto de engrenagens 100 disposto no primeiro alojamento lateral 34 e em engate de acionamento com a primeira seção de extremidade 52 do eixo sem fim 46 e um primeiro motor 102 suportado pelo primeiro alojamento lateral 34 e conectado ao primeiro conjunto de engrenagens 100 e responsivo a um sinal elétrico para rotacionar o eixo sem fim 46.
[0019] Um segundo sistema de acionamento 104 para fornecer uma força de direção em resposta a uma entrada de direção secundária inclui um segundo motor 106 para dirigir redundantemente o veículo e um segundo conjunto de engrenagens 108 em engate de acionamento com o segundo motor 106 para receber entrada mecânica a partir do segundo motor 106. O segundo sistema de acionamento 104 é montado no segundo alojamento lateral 38 e está em engate de acionamento com a segunda seção de extremidade 54 do eixo sem fim 46. A seção sem fim 50 do eixo sem fim 46 é disposta entre o primeiro sistema de acionamento 98 na primeira seção de extremidade 52 do eixo sem fim 46 e o segundo sistema de acionamento 104 na segunda seção de extremidade 54 do eixo sem fim 46. Colocar os sistemas de acionamento em paralelo permite uma complexidade reduzida e uma redução na área de empacotamento em relação a colocar os sistemas de acionamento em série.
[0020] Na Figura 1, o primeiro conjunto de engrenagens 100 do primeiro sistema de acionamento 98 é um redutor sem fim 110 que inclui uma engrenagem sem fim 112 e uma engrenagem de roda dentada 114. O segundo conjunto de engrenagens 108 do segundo sistema de engrenagens também é um redutor sem fim 110 que inclui uma engrenagem sem fim 112 e uma engrenagem de roda dentada 114.
[0021] Na Figura 2, o primeiro conjunto de engrenagens 100 do primeiro sistema de acionamento 98 é um grupo de engrenagens planetárias 116 e o primeiro motor 102 é montado coaxialmente com o eixo sem fim 46. O segundo conjunto de engrenagens 108 do segundo sistema de engrenagens é também um grupo de engrenagens planetárias 116 e o segundo motor 106 também é montado coaxialmente com o eixo sem fim 46.
[0022] Na Figura 3, o primeiro conjunto de engrenagens 100 do primeiro sistema de acionamento 98 é um grupo de engrenagens planetárias 116 e o primeiro motor 102 é montado coaxialmente com o eixo sem fim 46. O segundo conjunto de engrenagens 108 do segundo sistema de engrenagens é um redutor sem fim 110 que inclui uma engrenagem sem fim 112 e uma engrenagem de roda dentada 114.
[0023] Na Figura 4, o primeiro conjunto de engrenagens 100 do primeiro sistema de acionamento 98 é um redutor sem fim 110 que inclui uma engrenagem sem fim 112 e uma engrenagem de roda dentada 114. O segundo conjunto de engrenagens 108 do segundo sistema de engrenagens é um grupo de engrenagens planetárias 116 e o segundo motor 106 é montado coaxialmente com o eixo sem fim 46.
[0024] Uma unidade eletrônica de controle 96 é eletricamente conectada ao primeiro motor 102 para responder aos sensores de veículos e processadores para controlar a quantidade de torque do primeiro motor 102 para aplicar ao eixo sem fim 46 para produzir o movimento exigido do eixo de saída 68 para girar as rodas do veículo.
[0025] Obviamente, muitas modificações e variações da presente invenção são possíveis face aos ensinamentos acima e podem ser praticadas de modo diferente do que é especificamente descrito, embora dentro do escopo das reivindicações em anexo. O que é técnica anterior nas reivindicações precede a novidade apresentada na cláusula “caracterizado pelo fato de que”. A novidade destina-se a ser particularmente e distintamente citada na cláusula “caracterizada pelo fato de que”, enquanto as citações antecedentes apenas estabelecem a combinação antiga e bem conhecida na qual a invenção reside. Estas citações antecedentes devem ser interpretadas para abranger qualquer combinação na qual a novidade da invenção exerça sua utilidade. O uso da palavra “dito” nas reivindicações do aparelho refere-se a um antecedente que é uma citação positiva destinada a ser incluída na cobertura das reivindicações, enquanto a palavra “o” precede uma palavra que não deve ser incluída na cobertura das reivindicações. Além disso, os números de referência nas reivindicações são meramente para conveniência e não devem ser lidos de qualquer forma como limitantes.

Claims (7)

1. Conjunto de caixa de direção de esfera recirculante eletro-assistida (20) para dirigir um veículo, compreendendo: um eixo sem fim (46) que se estende ao longo de um eixo geométrico (A) e que inclui uma ranhura sem fim (48) que se estende helicoidalmente para estabelecer uma seção sem fim (50), o dito eixo sem fim (46) tendo uma primeira seção de extremidade (52) e uma segunda seção de extremidade (54) que se estende a partir da dita seção sem fim (50), um primeiro sistema de acionamento (98) em engate de acionamento rotativo com a dita primeira seção de extremidade (52) do dito eixo sem fim (46) para dirigir o veículo rotacionando o dito eixo sem fim (46), um segundo sistema de acionamento (104) para fornecer uma força de di-reção em resposta a uma entrada de direção secundária, e caracterizado pelo fato de que o dito segundo sistema de acionamento (104) está em engate de acionamento rotativo e redundante com a dita segunda seção de extremidade (54) do dito eixo sem fim (46) para dirigir de forma redundante o veículo rotacionando o dito eixo sem fim (46) com a dita seção sem fim (50) do dito eixo sem fim (46) disposta entre o dito primeiro sistema de acionamento (98) disposto na dita primeira secção de extremidade (52) do dito eixo sem fim (46) e o dito segundo sistema de acionamento (104) disposto na dita segunda seção de extremidade (54) do dito eixo sem fim (46), um eixo de entrada (76) responsivo à rotação de um volante que se estende a partir da dita segunda seção de extremidade (54) do dito eixo sem fim (46) ao longo do dito eixo geométrico (A), e uma conexão de movimento perdido (82) disposta entre o dito eixo de entrada (76) e o dito eixo sem fim (46) para permitir movimento perdido relativo entre o dito eixo de entrada (76) e o dito eixo sem fim (46) independentemente dos ditos sistemas de acionamento (98, 104).
2. Conjunto (20) de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que um dos ditos sistemas de acionamento (98, 104) inclui um motor (102, 106) para acionar rotativamente o dito eixo sem fim (46), e um redutor sem fim (110) incluindo uma engrenagem sem fim (112) e uma engrenagem de roda dentada (114) que conecta o dito motor (102, 106) ao dito eixo sem fim (46) para acionar rotativamente o dito eixo sem fim (46).
3. Conjunto (20) de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que um dos ditos sistemas de acionamento (98, 104) inclui um motor (102, 106) para acionar rotativamente o dito eixo sem fim (46), e um grupo de engrenagens planetárias (116) conectando o dito motor (102, 106) ao dito eixo sem fim (46) para acionar rotativamente o dito eixo sem fim (46), em que o dito motor (102, 106) é montado coaxialmente com o dito eixo sem fim (46).
4. Conjunto de caixa de direção de esfera recirculante eletro-assistida (20) para dirigir um veículo, compreendendo: um alojamento principal (22) tendo uma primeira parede lateral (24) e uma segunda parede lateral (26) paralela e espaçada da dita primeira parede lateral (24) ao longo de um eixo geométrico (A) para estabelecer uma câmara (28) entre elas, a dita primeira parede lateral (24) tendo uma primeira abertura sem fim (30) disposta no dito eixo geométrico (A), a dita segunda parede lateral (26) tendo uma segunda abertura sem fim (32) disposta no dito eixo geométrico (A), um primeiro alojamento lateral (34) conectado à dita primeira parede lateral (24) em torno da dita primeira abertura sem fim (30) no dito alojamento principal (22), o dito primeiro alojamento lateral (34) tendo uma protusão (36) oposta à dita primeira abertura sem fim (30), um segundo alojamento lateral (38) conectado ao dito alojamento principal (22) através da dita segunda abertura sem fim (32) e compartilhando a dita segunda parede lateral (26) com o dito alojamento principal (22), o dito segundo alojamento lateral (38) tendo uma parede de entrada (40) localizada paralela e oposta à dita segunda parede lateral (26), a dita parede de entrada (40) tendo uma abertura de entrada (42) espaçada oposta à dita segunda abertura sem fim (32) ao longo do dito eixo geométrico (A), um rolamento de baixo atrito (44) disposto em cada uma das ditas aberturas sem fim (30, 32) e a dita abertura de entrada (42) e a dita protusão (36), um eixo sem fim (46) que se estende ao longo do dito eixo geométrico (A) na dita câmara (28) e através dos ditos rolamentos de baixo atrito (44) em cada uma das ditas aberturas sem fim (30, 32) do dito alojamento principal (22), o dito eixo sem fim (46) incluindo uma ranhura sem fim (48) que se estende helicoidalmente para estabelecer uma seção sem fim (50) disposta na dita câmara (28), o dito eixo sem fim (46) tendo uma primeira seção de extremidade (52) que se estende a partir da dita seção sem fim (50) para o dito rolamento de baixo atrito (44) na dita primeira abertura sem fim (30) e para o dito primeiro alojamento lateral (34), um primeiro sistema de acionamento (98) no dito primeiro alojamento lateral (34) para fornecer uma força de direção em resposta a uma entrada de direção primária incluindo: um primeiro conjunto de engrenagens (100) disposto no dito primeiro alojamento lateral (34) e em engate de acionamento rotativo com a dita primeira seção de extremidade (52) do dito eixo sem fim (46), para dirigir o veículo rotacionando o dito eixo sem fim (46) um primeiro motor (102) suportado pelo dito primeiro alojamento lateral (34) e conectado ao dito primeiro conjunto de engrenagens (100) e responsivo a um sinal elétrico para rotacionar o dito eixo sem fim (46), o dito eixo sem fim (46) tendo uma segunda seção de extremidade (54) tendo uma extremidade sem fim (56) adjacente à dita seção sem fim (50) e se estendendo a partir da dita extremidade sem fim (56) e para o dito rolamento de baixo atrito (44) na dita segunda abertura sem fim (32) e para o dito segundo alojamento lateral (38), uma porca esférica (58) disposta em torno de uma parte da dita seção sem fim (50) do dito eixo sem fim (46) e tendo pistas de esferas (60) voltadas para a dita seção sem fim (50) do dito eixo sem fim (46) estabelecido helicoidalmente dentro da dita porca esférica (58), uma pluralidade de rolamentos de esferas (62) de forma esférica e dispostos nas ditas ranhuras sem fim (48) da dita seção sem fim (50) do dito eixo sem fim (46) e nas ditas pistas de esferas (60) da porca esférica (58), um primeiro mecanismo de esfera recirculante (64) disposto dentro da dita porca de esfera (58) para recircular a dita pluralidade de rolamentos de esferas (62) uma vez que a dita pluralidade de rolamentos de esferas (62) rotaciona em torno da dita seção sem fim (50) duas vezes e meia, um segundo mecanismo de esfera recirculante (66) disposto adjacente ao dito primeiro mecanismo de esfera recirculante (64) dentro da dita porca de esfera (58) para recircular a dita pluralidade de rolamentos de esferas (62) uma vez que a dita pluralidade de rolamentos de esferas (62) rotaciona em torno da dita seção sem fim (50) duas vezes e meia, um eixo de saída (68) para acionar um braço Pitman tendo um conjunto de dentes de saída (70) disposto radialmente no dito eixo de saída (68), um conjunto de dentes de porca (72) que se estende a partir da porca esférica (58) e engata no dito conjunto de dentes de saída (70) para mover a dita porca esférica (58) linearmente ao longo do eixo geométrico (A) e para rotacionar o dito eixo de saída (68) em resposta à rotação do dito eixo sem fim (46), uma unidade eletrônica de controle (96) eletricamente conectada ao dito primeiro motor (102) para responder a sensores de veículo e processadores para controlar a quantidade de torque do dito primeiro motor (102) para aplicar ao dito eixo sem fim (46) para produzir o movimento exigido do dito eixo de saída (68) para girar as rodas do veículo, um segundo sistema de acionamento (104) para fornecer uma força de di-reção em resposta a uma entrada de direção secundária incluindo: um segundo motor (106) para dirigir de forma redundante o veículo, um segundo conjunto de engrenagens (108) em engate de acionamento rotativo com o dito segundo motor (106) para receber entrada mecânica a partir do dito segundo motor (106), e caracterizado pelo fato de que, o dito segundo sistema de acionamento (104) montado no dito segundo alojamento lateral (38) em engate de acionamento rotativo e redundante com a dita segunda seção de extremidade (54) do dito eixo sem fim (46) para dirigir de forma redundante o veículo rotacionando o dito eixo sem fim (46), com a dita seção sem fim (50) do dito eixo sem fim (46) estando disposta entre o dito primeiro sistema de acio-namento (98) disposto na dita primeira seção de extremidade (52) do dito eixo sem fim (46) e o dito segundo sistema de acionamento (104) disposto na dita segunda seção de extremidade (54) do dito eixo sem fim (46).
5. Conjunto (20) de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente: o dito eixo sem fim (46) tendo um furo sem fim (74) dentro da dita segunda seção de extremidade (54) do dito eixo sem fim (46) ao longo do dito eixo geométrico (A) e fechado na dita extremidade sem fim (56) da dita segunda seção de extremidade (54) do dito eixo sem fim (46), um eixo de entrada (76) responsivo à rotação de um volante que se estende a partir da dita segunda seção de extremidade (54) do dito eixo sem fim (46) ao longo do dito eixo geométrico (A) e através do dito rolamento de baixo atrito (44) na dita abertura de entrada (42) a uma extremidade de entrada (78) e tendo um furo de entrada (80) dentro do dito eixo de entrada (76) ao longo do dito eixo geométrico (A) e fechado na dita extremidade de entrada (78) do dito eixo de entrada (76), uma conexão de movimento perdido (82) entre o dito eixo de entrada (76) e a dita segunda seção de extremidade (54) do dito eixo sem fim (46) para permitir movimento perdido relativo de três a quatro graus entre o dito eixo de entrada (76) e o dito eixo sem fim (46), uma barra de torção (84) estendendo-se axialmente dentro do dito furo de entrada (80) e do dito furo sem fim (74) e interconectando o dito eixo de entrada (76) e o dito eixo sem fim (46) para impulsionar contra o movimento perdido relativo e tendo uma primeira extremidade de torção (86) e uma segunda extremidade de torção (88) dispostas opostas entre si, um primeiro pino (90) que se estende transversalmente ao dito eixo geométrico (A) e conectando a dita primeira extremidade de torção (86) da dita barra de torção (84) e a dita extremidade de entrada (78) do dito eixo de entrada (76), um segundo pino (92) estendendo-se transversalmente ao dito eixo geométrico (A) e conectando a dita segunda extremidade de torção (88) da dita barra de torção (84) e a dita extremidade sem fim (56) da dita segunda seção de extremidade (54) do dito eixo sem fim (46), e um sensor de torque (94) disposto em torno do dito eixo de entrada (76) para medir o torque no dito eixo de entrada (76) e comunicar o torque à dita unidade eletrônica de controle (96).
6. Conjunto (20) de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que: um dos ditos conjuntos de engrenagens (100, 108) dos ditos sistemas de acionamento (98, 104) inclui um redutor sem fim (110) incluindo uma engrenagem sem fim (112) e uma engrenagem de roda dentada (114) conectada e acionando ro-tativamente o dito eixo sem fim (46), e um dos ditos motores (102, 106) sendo montado perpendicularmente à dita engrenagem de roda dentada (114) e ao dito eixo sem fim (46) e em engate de acio-namento com a dita engrenagem sem fim (112).
7. Conjunto (20) de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que: um dos ditos conjuntos de engrenagens (100, 108) dos ditos sistemas de acionamento (98, 104) inclui um grupo de engrenagens planetárias (116) conectado ao dito eixo sem fim (46) para acionar rotativamente o dito eixo sem fim (46), e um dos ditos motores (102, 106) sendo montado coaxialmente com o dito eixo sem fim (46) e em engate de acionamento com o dito grupo de engrenagens planetárias (116).
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