BR112018069501B1

BR112018069501B1 - Método de detecção de pista de deslocamento e dispositivo de detecção de pista de deslocamento

Info

Publication number: BR112018069501B1
Application number: BR112018069501-7A
Authority: BR
Inventors: Chikao Tsuchiya; Yasuhito Sano
Original assignee: Nissan Motor Co., Ltd
Priority date: 2016-03-24
Filing date: 2016-03-24
Publication date: 2024-01-02
Also published as: RU2695011C1; CN109074741A; MX2018011510A; JPWO2017163368A1; EP3435353A4; CA3018663C; EP3435353B1; KR20180122382A; JP6658868B2; BR112018069501A2; CA3018663A1; CN109074741B; US20190102632A1; US10275666B2; EP3435353A1; MX369231B; WO2017163368A1

Abstract

é fornecido um método de detecção de pista de deslocamento para detectar limiares de pista de deslocamento de acordo com uma pluralidade de pontos característicos de pista de deslocamento detectados por um sensor de detecção de alvo instalado em um veículo. quando uma mudança de pista do veículo for detectada, o método determina continuidade dos pontos característicos de pista de deslocamento detectados antes da mudança de pista ser concluída em relação aos pontos característicos de pista de deslocamento detectados após a mudança de pista ser concluída ao mesmo tempo em que considera a uma quantidade de mudança de pista com a finalidade de detectar os limiares de pista de deslocamento de acordo com a continuidade dos pontos característicos de pista de deslocamento.

Description

CAMPO DA TÉCNICA

[001] A presente invenção refere-se a um método de detecção de pista de deslocamento e um dispositivo de detecção de pista de deslocamento.

ANTECEDENTES DA TÉCNICA

[002] Um dispositivo é conhecido por detectar uma pista de deslocamento a partir de uma imagem de uma superfície de estrada (Literatura de Patente 1). O dispositivo revelado na Literatura de Patente 1 gera um histograma de borda horizontal para uma pluralidade de pontos de borda projetados inversamente em coordenadas da superfície de estrada. O dispositivo obtém, então, posições de pico no histograma de borda e faz os pontos de borda, contribuindo para as respectivas posições de pico em um grupo, com a finalidade de detectar marcadores de pista.

LISTA DE CITAÇÃO LITERATURA DE PATENTE Literatura de Patente 1: Publicação Não Examinada de Patente sob no JP 2005-100000 SUMÁRIO DA INVENÇÃO

[003] Quando o veículo muda de pista, as posições dos marcadores de pista em relação ao veículo são deslocadas das posições antes da mudança de pista pela quantidade de movimento lateral do veículo após a mudança de pista. Como um resultado, um grupo de borda que pertence aos marcadores de pista comuns não pode ser extraído corretamente.

[004] Em vista do problema acima, a presente invenção fornece um método de detecção de pista de deslocamento e um dispositivo de detecção de pista de deslocamento com capacidade para detectar uma pista de deslocamento sem ser influenciada por uma mudança na distância entre um veículo e pontos característicos de pista de deslocamento derivados de uma mudança de pista.

SOLUÇÃO PARA O PROBLEMA

[005] Um aspecto da presente invenção é um método de detecção de pista de deslocamento para detectar limiares de pista de deslocamento de acordo com uma pluralidade de pontos característicos de pista de deslocamento detectados por um sensor de detecção de alvo instalado em um veículo, em que quando uma mudança de pista do veículo for detectada, o método corrige os pontos característicos de pista de deslocamento detectados e acumulados antes que a mudança de pista comece de acordo com a quantidade de movimento do veículo em uma direção de largura do veículo derivada da mudança de pista, e detecta os limiares de pista de deslocamento após a mudança da pista do veículo ser completada através do uso dos pontos característicos de pista de deslocamento corrigidos detectados e acumulados antes que a mudança de pista comece e os pontos característicos de pista de deslocamento detectados e acumulados após a mudança de pista ser completa.

EFEITOS VANTAJOSOS

[006] O método de acordo com o aspecto da presente invenção pode detectar a pista de deslocamento sem ser influenciado por uma mudança em distância entre o veículo e os pontos característicos de pista de deslocamento derivados da mudança de pista.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[007] A Figura 1 é um diagrama de blocos que mostra uma configuração de um dispositivo de detecção de pista de deslocamento 1 de acordo com uma primeira modalidade.

[008] A Figura 2 é um fluxograma que ilustra um método de detecção de pista de deslocamento com o uso do dispositivo de detecção de pista de deslocamento 1 mostrado na Figura 1.

[009] A Figura 3A é uma vista aérea que mostra um estado em que um veículo 51 está se deslocando no lado esquerdo de uma estrada de duas pistas que se curva ligeiramente para a direita.

[010] A Figura 3B(a) é uma vista aérea que ilustra um segundo mapa circunferencial gerado a partir de um primeiro mapa circunferencial mostrado na Figura 3A, e a Figura 3B(b) é um gráfico que ilustra um histograma gerado a partir do segundo mapa circunferencial na Figura 3B(a). A Figura 4A é uma vista aérea que mostra um estado de mudança de pista em que o veículo 51 se deslocando no lado direito da estrada de duas pistas que se curva ligeiramente para a direita está mudando para a pista esquerda.

[011] A Figura 4B é uma vista aérea que ilustra um segundo mapa circunferencial gerado a partir de um primeiro mapa circunferencial mostrado na Figura 4A.

[012] A Figura 4C(a) é uma vista que mostra um terceiro mapa a partir do qual os pontos característicos de pista de deslocamento FP detectados antes de um tempo de conclusão de mudança de pista (Tc) são eliminados do segundo mapa circunferencial mostrado na Figura 4B, e a Figura 4C(b) é um gráfico que ilustra um histograma gerado a partir do terceiro mapa.

[013] A Figura 5 é um fluxograma que ilustra um método de detecção de pista de deslocamento com o uso do dispositivo de detecção de pista de deslocamento 1 de acordo com uma segunda modalidade.

[014] A Figura 6A é uma vista aérea que ilustra um segundo mapa circunferencial gerado a partir do primeiro mapa circunferencial mostrado na Figura 4A.

[015] A Figura 6B(a) é uma vista que mostra um terceiro mapa em que a quantidade de mudança de pista (OF) dos pontos característicos de pista de deslocamento FP inclusos na coordenadas y detectadas antes de a mudança de pista começar é desviada do segundo mapa circunferencial mostrado na Figura 6A, e a Figura 6B(b) é um gráfico que ilustra um histograma gerado a partir do terceiro mapa.

DESCRIÇÃO DAS MODALIDADES (Primeira Modalidade)

[016] Uma modalidade será descrita em detalhes abaixo com referência aos desenhos.

[017] Uma configuração inteira de um dispositivo de detecção de pista de deslocamento 1 de acordo com uma primeira modalidade é descrita com referência à Figura 1. O dispositivo de detecção de pista de deslocamento 1 detecta limiares de uma pista de deslocamento em que um veículo está se deslocando de acordo com pontos característicos de pista de deslocamento sobre uma superfície de estrada detectada por um sensor montado no veículo. O dispositivo de detecção de pista de deslocamento 1 inclui um sensor de detecção de alvo 11 montado no veículo, um sensor de detecção de quantidade de movimento 10 para detectar a quantidade de movimento do veículo com base em uma velocidade de movimento e uma taxa de guinada do veículo, e um circuito de detecção de pista de deslocamento 12 para detectar os limiares da pista de deslocamento com base nos pontos característicos de pista de deslocamento detectados pelo sensor de detecção de alvo 11 e a quantidade de movimento do veículo detectada pelo sensor de detecção de quantidade de movimento 10.

[018] O sensor de detecção de alvo 11 detecta linhas brancas (incluindo marcadores de pista) marcadas sobre a superfície de estrada em torno do veículo. O sensor de detecção de alvo 11 inclui uma câmera 34 instalado no veículo, e um circuito de processamento de imagem 35 para detectar marcas de superfície de estrada que incluem as linhas brancas de uma imagem digital capturada pela câmera 34. As marcas de superfície de estrada detectadas são indicadas como grupos de ponto característico, sendo que cada um inclui uma pluralidade de pontos característicos de pista de deslocamento e mostra as posições das marcas de superfície de estrada. O circuito de processamento de imagem 35 somente é necessário para detectar pontos (bordas de luminância) cujo brilho na imagem varia rapidamente ou intermitentemente como os pontos característicos de pista de deslocamento. A câmera 34 é fixada ao veículo com o lado de captura direcionado para a frente do veículo, e inclui uma lente de ângulo amplo com capacidade para capturar imagens em um ângulo de visão amplo. A câmera 34 pode, portanto, detectar as linhas brancas (os marcadores de pista) as quais o veículo está atravessando durante a mudança de pista.

[019] O sensor de detecção de quantidade de movimento 10 inclui um sensor de velocidade de roda 31, um sensor de taxa de guinada 32 e um circuito de detecção de quantidade de movimento 33. O sensor de velocidade de roda 31 detecta uma velocidade rotacional das rodas do veículo. O sensor de taxa de guinada detecta uma taxa de guinada do veículo. O circuito de detecção de quantidade de movimento 33 detecta a quantidade de movimento do veículo por um período de tempo predeterminado de acordo com a velocidade rotacional das rodas e a taxa de guinada do veículo. A quantidade de movimento do veículo inclui uma direção de movimento e uma distância de movimento do veículo, por exemplo.

[020] O circuito de detecção de pista de deslocamento 12 pode ser um microcomputador que inclui uma unidade de processamento central (CPU), uma memória e uma unidade de entrada/saída. Um programa de computador (um programa de detecção de pista de deslocamento) para fazer com que o microcomputador sirva como o circuito de detecção de pista de deslocamento 12 é instalado para ser executado no microcomputador. Consequentemente, o microcomputador funciona como o circuito de detecção de pista de deslocamento 12. Embora a presente modalidade seja ilustrada com o caso em que o software é instalado para fabricar o circuito de detecção de pista de deslocamento 12, deve ser compreendido que o hardware dedicado para executar cada processamento de informações conforme descrito abaixo pode ser preparado para compor o circuito de detecção de pista de deslocamento 12. Uma pluralidade de circuitos (21, 24, 25) inclusos no circuito de detecção de pista de deslocamento 12 podem, cada um, ser compostos de hardware individual. Além do circuito de detecção de pista de deslocamento 12, o circuito de processamento de imagem 35 e o circuito de detecção de quantidade de movimento 33 podem, cada um, ser compostos de software ou hardware dedicado. O circuito de detecção de pista de deslocamento 12 também pode servir como uma unidade de controle eletrônico (ECU) usado para outro processamento de controle no veículo.

[021] O circuito de detecção de pista de deslocamento 12 inclui um circuito de geração de mapa circunferencial 21, um circuito de detecção de mudança de pista 25 e um circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24. O circuito de geração de mapa circunferencial 21 acumula os pontos característicos de pista de deslocamento detectados pelo sensor de detecção de alvo 11 montado no veículo de acordo com a quantidade de movimento do veículo. Em particular, o circuito de geração de mapa circunferencial 21 gera um mapa ao redor da circunferência do veículo (um primeiro mapa circunferencial) composto de grupos de ponto característico obtidos de modo que os históricos de detecção dos grupos de ponto característico detectados pelo sensor de detecção de alvo 11 sejam conectados juntos de acordo com a quantidade de movimento do veículo por um período durante o qual cada grupo de ponto característico é detectado. A saber, o circuito de geração de mapa circunferencial 21 conecta os respectivos pontos característicos de pista de deslocamento juntos medidos em tempos diferentes ao mesmo tempo em que considera a quantidade de movimento do veículo. O circuito de geração de mapa circunferencial 21 acumula, portanto, os históricos de detecção dos pontos característicos de pista de deslocamento para gerar o primeiro mapa circunferencial.

[022] Mais particularmente, a câmera 34 captura uma imagem de uma superfície de estrada em torno da circunferência do veículo por tempo predeterminado. O sensor de detecção de quantidade de movimento 10 detecta a direção de movimento e a distância de movimento do veículo pelo tempo predeterminado. O circuito de geração de mapa circunferencial 21 move as posições dos pontos característicos de pista de deslocamento pela distância de movimento do veículo na direção oposta à direção de movimento do veículo. O circuito de geração de mapa circunferencial 21 repete essa operação e conecta os vários pontos característicos de pista de deslocamento juntos medidos em tempos diferentes ao mesmo tempo em que considera a quantidade de movimento do veículo, com a finalidade de acumular os históricos de detecção dos pontos característicos de pista de deslocamento para gerar o primeiro mapa circunferencial.

[023] O circuito de detecção de mudança de pista 25 detecta uma mudança de pista de acordo com a imagem da superfície de estrada na frente do veículo capturada pela câmera 34. Em particular, o circuito de detecção de mudança de pista 25 pode determinar se o veículo se move através dos marcadores de pista de acordo com as posições dos marcadores de pista na imagem, visto que o lado de captura da câmera 34 é fixo em relação ao veículo. Quando o veículo for determinado para se mover através dos marcadores de pista, o circuito de detecção de mudança de pista 25 detecta a mudança de pista. O circuito de detecção de mudança de pista 25 pode detectar a mudança de pista no ponto quando o veículo estiver realmente se movendo através dos marcadores de pista ou no ponto quando se presumir que o veículo se move através dos marcadores de pista. O circuito de detecção de mudança de pista 25 pode determinar a mudança de pista com base nas informações além da imagem capturada pela câmera 34. Por exemplo, o circuito de detecção de mudança de pista pode determinar a mudança de pista de acordo com uma combinação de uma posição do veículo em um mapa e uma condição operacional de um indicador de direção, ou uma combinação de um ângulo de direcionamento ou um ângulo de viragem e a condição operacional do indicador de direção. Conforme descrito abaixo, o circuito de detecção de mudança de pista 25 pode determinar a mudança de pista de acordo com continuidade de pontos característicos de pista de deslocamento em um segundo mapa circunferencial.

[024] Conforme mostrado na Figura 3A, um veículo 51 está se deslocando no lado esquerdo de uma estrada de duas pistas que se curva ligeiramente para a direita. A Figura 3A ilustra três limiares de pista de deslocamento (SKa, SKb, e SKc) que definem a estrada de duas pistas. O primeiro mapa circunferencial gerado pelo circuito de geração de mapa circunferencial 21 inclui grupos de ponto característico (não mostrado) detectado ao longo dos três limiares de pista de deslocamento (SKa, SKb e SKc). A presente modalidade usa coordenadas de plano em que a direção de deslocamento do veículo 51 é definida como um eixo geométrico x, e a direção de largura do veículo 51 é definida como um eixo geométrico y, com base na posição do veículo 51 em que é a origem dos dois eixos geométricos.

[025] O circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 detecta os pontos característicos de pista de deslocamento acumulados, a saber, os limiares de pista de deslocamento com base no primeiro mapa circunferencial. Em particular, o circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 primeiro determina continuidade dos pontos característicos de pista de deslocamento inclusos no primeiro mapa circunferencial. O circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 detecta, então, os limiares de pista de deslocamento com base na continuidade dos pontos característicos de pista de deslocamento. Os seguintes são detalhes da operação de processamento do circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24.

[026] O circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 determina a continuidade dos vários pontos característicos de pista de deslocamento de acordo com uma frequência na coordenada na direção de largura de veículo (a direção de eixo geométrico y). Por exemplo, o circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 gera um segundo mapa circunferencial em que a posição do veículo 51 é a origem, a direção de largura do veículo 51 é o eixo geométrico y, e o eixo geométrico ortogonal ao eixo geométrico y é um eixo geométrico de tempo (um eixo geométrico t), sem considerar a quantidade de movimento do veículo 51. O circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 plota, no segundo mapa circunferencial, uma pluralidade de pontos característicos de pista de deslocamento FP inclusos no primeiro mapa circunferencial mostrado na Figura 3A, de acordo com o tempo de detecção (t) e as posições (as coordenadas y) na direção de largura de veículo, conforme mostrado na Figura 3B(a).

[027] Quando o veículo 51 estiver se deslocando ao longo das pistas de deslocamento conforme mostrado na Figura 3A, as posições (as coordenadas y) dos pontos característicos de pista de deslocamento FP na direção de largura de veículo são constantes, conforme mostrado no segundo mapa circunferencial na Figura 3B(a), visto que a quantidade de movimento do veículo 51 não é considerada em relação ao eixo geométrico de tempo (o eixo geométrico t). Portanto, os pontos característicos de pista de deslocamento FP são plotados ao longo das linhas retas paralelas ao eixo geométrico t, independentemente do formato da estrada (uma ligeira curva à direita). O circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 vota os pontos característicos de pista de deslocamento FP mostrados no segundo mapa circunferencial ao histograma monodimensional ao longo do eixo geométrico y, conforme mostrado na Figura 3B(b). O circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 pode determinar a continuidade dos pontos característicos de pista de deslocamento FP a partir do histograma.

[028] O circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 detecta picos no histograma (as coordenadas y) e agrupa os pontos característicos de pista de deslocamento FP no segundo mapa circunferencial por pico, com a finalidade de extrair os grupos de ponto de limiar de pista de deslocamento. Por exemplo, o circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 pode agrupar os pontos característicos de pista de deslocamento FP votados ao histograma fazendo-se com que os respectivos pontos característicos de pista de deslocamento FP pertençam ao pico mais próximo. O agrupamento dos pontos característicos de pista de deslocamento FP no segundo mapa circunferencial é mais fácil do que o agrupamento dos pontos característicos de pista de deslocamento FP no primeiro mapa circunferencial. Cada um dos pontos característicos de pista de deslocamento FP agrupados compõe um único grupo de ponto de limiar de pista de deslocamento. O circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 pode, portanto, determinar a continuidade dos pontos característicos de pista de deslocamento FP com base na frequência na coordenada na direção de largura de veículo (a coordenada y) dos pontos característicos de pista de deslocamento FP. O agrupamento pelo uso do histograma permite que o circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 extraia uma pluralidade de grupos de ponto de limiar de pista de deslocamento paralelos entre si simultaneamente. Ao invés do uso do histograma, o circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 pode fazer com que as curvas se aproximem dos pontos característicos de pista de deslocamento FP, através do uso de um método conhecido com a finalidade de adaptar uma pluralidade de curvas aos grupos de ponto de limiar. O circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 pode, então, determinar se as curvas adaptadas são paralelas entre si.

[029] Subsequentemente, o circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 estima contornos dos limiares de pista de deslocamento (SKa, SKb e SKc) com base nos grupos de ponto de limiar de pista de deslocamento extraídos. Em particular, o circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 adapta uma curva expressa por uma função de modelo de estrada aos respectivos grupos de ponto de limiar de pista de deslocamento no primeiro mapa circunferencial, com a finalidade de estimar os contornos dos limiares de pista de deslocamento (SKa, SKb e SKc). A função de modelo de estrada é uma função cúbica (y = ax3+ bx2 + cx + d), por exemplo. O circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 calcula os coeficientes a, b, c e d da função cúbica. Embora a adaptação de função por quadrados mínimos possa ser aplicada ao cálculo, uma estimativa robusta como consenso de amostra aleatória (RANSAC) pode ser usada a fim de aprimorar a estabilidade.

[030] Conforme descrito acima, quando o veículo 51 estiver se deslocando ao longo das pistas de deslocamento conforme mostrado na Figura 3A, os grupos de ponto de limiar de pista de deslocamento podem ser extraídos com facilidade através do uso dos picos (as coordenadas y) no histograma, independentemente dos contornos da estrada.

[031] Em contraste, os grupos de ponto de limiar de pista de deslocamento podem ser difíceis de extrair com precisão pelo método descrito com referência à Figura 3A e Figura 3B quando o veículo 51 mudar de pistas, conforme ilustrado na Figura 4A.

[032] A Figura 4A é uma vista aérea que mostra um estado de mudança de pistas em que o veículo 51 que se desloca no lado direito da estrada de duas pistas que se curva ligeiramente para a direita está mudando para a pista esquerda. Nesse caso, o primeiro mapa circunferencial gerado pelo circuito de geração de mapa circunferencial 21 inclui os grupos de ponto característico (não mostrados) detectados ao longo das três limiares de pista de deslocamento (SKa, SKb e SKc), como no caso mostrado na Figura 3A. Entretanto, as posições laterais (as coordenadas y) dos limiares de pista de deslocamento (SKa, SKb e SKc) em relação ao veículo 51 são alteradas durante o período da mudança de pista, o que difere do caso mostrado na Figura 3A.

[033] Portanto, um segundo mapa circunferencial mostrado na Figura 4B difere daquele mostrado na Figura 3B. Em particular, as coordenadas y dos pontos característicos de pista de deslocamento FP variam durante o período a partir do início da mudança de pista até a conclusão da mudança de pista (durante o período de mudança de pistas), visto que a quantidade de movimento do veículo 51 não é considerada no segundo mapa circunferencial.

[034] As coordenadas y dos pontos característicos de pista de deslocamento FP detectados antes do início da mudança de pista são, assim, deslocadas das coordenadas y dos pontos característicos de pista de deslocamento FP detectados após a conclusão da mudança de pista. Como um resultado, os picos no eixo geométrico y no histograma monodimensional para o qual os pontos característicos de pista de deslocamento FP mostrados no segundo mapa circunferencial mostrado na Figura 4B são votados, não se conformam aos picos conforme mostrado na Figura 3B(b). Portanto, é difícil extrair com precisão os grupos de ponto característico de pista de deslocamento de acordo com os picos.

[035] O circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 estima, assim, os limiares de pista de deslocamento de acordo com a continuidade dos pontos característicos de pista de deslocamento detectados após a conclusão da mudança de pista. Em particular, conforme mostrado na Figura 4C(a), um terceiro mapa circunferencial é gerado em que os pontos característicos de pista de deslocamento FP detectados antes de um tempo (Tc) quando a mudança de pista for concluída são eliminados do segundo mapa circunferencial mostrado na Figura 4B. O circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 extrai, então, os grupos de ponto característico de pista de deslocamento pelo uso dos picos (as coordenadas y) no histograma gerado a partir do terceiro mapa circunferencial, conforme mostrado na Figura 4C(b). Visto que as coordenadas y dos pontos característicos de pista de deslocamento FP detectados após a conclusão da mudança de pista são substancialmente constantes, os grupos de ponto característico de pista de deslocamento podem ser extraídos com facilidade através do uso dos picos (as coordenadas y) no histograma do mesmo modo como ilustrado na Figura 3B.

[036] Posteriormente, conforme descrito acima, o circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 adapta uma curva representada por uma função de modelo de estrada aos respectivos grupos de ponto de limiar de pista de deslocamento no primeiro mapa circunferencial, com a finalidade de estimar os contornos dos limiares de pista de deslocamento (SKa, SKb e SKc).

[037] O circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 estabelece o tempo (Tc) quando a mudança de pista for concluída com base no tempo quando o circuito de detecção de mudança de pista 25 detectar a mudança de pista. Por exemplo, a extensão do período durante o qual o veículo está mudando de pistas pode ser preliminarmente estabelecida para cinco segundos, e o tempo quando um tempo predeterminado (2,5 segundos) decorreu desde que o circuito de detecção de mudança de pista 25 detectou a mudança de pista pode ser determinado como o tempo (Tc) quando a mudança de pista for concluída. O período durante o qual o veículo está mudando de pistas e o tempo predeterminado pode ser regulado dependendo de uma largura de pista inclusa em informações de mapa ou uma velocidade do veículo.

[038] A seguir, um exemplo de um método de detecção de pista de deslocamento com o uso do dispositivo de detecção de pista de deslocamento 1 mostrado na Figura 1, quando o veículo 51 muda de pistas, é descrito abaixo com referência a um fluxograma mostrado na Figura 2. O seguinte é um processo operacional realizado pelo circuito de detecção de pista de deslocamento 12 incluso no dispositivo de detecção de pista de deslocamento 1. O processamento mostrado na Figura 2 é executado repetidamente em um ciclo predeterminado.

[039] Na etapa S01, o circuito de detecção de mudança de pista 25 detecta uma mudança de pista a partir de uma imagem de uma superfície de estrada na frente do veículo capturado pela câmera 34. O circuito de detecção de mudança de pista 25 estabelece, então, uma sinalização contínua de mudança de pista. Em particular, o circuito de detecção de mudança de pista 25 detecta a mudança de pista de acordo com as coordenadas y dos pontos característicos de pista de deslocamento FP. A mudança de pista pode ser detectada quando os sinais (+/-) nas coordenadas y dos pontos característicos de pista de deslocamento FP forem invertidos. O processo prossegue para a etapa S02, e o circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 estabelece um ponto em que a mudança de pista é concluída de acordo com a velocidade do veículo em um ponto quando a mudança de pista for detectada. Em particular, o circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 estabelece o tempo (Tc) quando a mudança de pista for concluída com base no tempo quando o circuito de detecção de mudança de pista 25 detectar a mudança de pista. Por exemplo, o tempo quando 2,5 segundos decorreram desde que o circuito de detecção de mudança de pista 25 detectou a mudança de pista é determinado como o tempo (Tc) quando a mudança de pista for concluída. O tempo (Tc) quando a mudança de pista for concluída não é necessariamente estimado de modo estrito. A extensão do período durante o qual o veículo está mudando de pistas pode ser estabelecido para ser um período de tempo suficientemente longo. Somente é necessário reduzir a influência sobre a estimativa de contorno para limiares de pista de deslocamento no primeiro mapa circunferencial, e o tempo (Tc) quando a mudança de pista for concluída pode ser estimado com precisão suficiente por um simples método.

[040] O processo prossegue para a etapa S03, e o circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 determina se a sinalização contínua de mudança de pista é estabelecida. Quando a sinalização contínua de mudança de pista for estabelecida (SIM na etapa S03), o circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 determina que o veículo está mudando de pistas, a saber, a mudança de pista começou, mas ainda não terminou, e o processo prossegue para a etapa S04. Quando a sinalização contínua de mudança de pista ainda não tiver sido estabelecida (NÃO na etapa S03), o circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 determina que o veículo não está mudando de pistas, e o processo prossegue para a etapa S05.

[041] Visto que as coordenadas y dos pontos característicos de pista de deslocamento FP durante a mudança de pista variam, as coordenadas y dos pontos característicos de pista de deslocamento FP detectados antes do início da mudança de pista são deslocadas das coordenadas y dos pontos característicos de pista de deslocamento FP detectados após a conclusão da mudança de pista. Portanto, na etapa S04, o circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 gera o terceiro mapa circunferencial (Figura 4C(a)) eliminando os pontos característicos de pista de deslocamento FP detectados antes do tempo (Tc) quando a mudança de pista for concluída a partir do segundo mapa circunferencial mostrado na Figura 4B. Quando o tempo atual excede o tempo de conclusão de mudança de pista (Tc), a sinalização contínua de mudança de pista é liberada. O processo prossegue, então, para a etapa S05.

[042] Na etapa S05, o circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 vota os pontos característicos de pista de deslocamento FP mostrados no terceiro mapa circunferencial ao histograma monodimensional ao longo do eixo geométrico y, conforme mostrado na Figura 4C(b). Quando a sinalização não for estabelecida, o histograma é gerado através do uso do segundo mapa circunferencial.

[043] O processo prossegue para a etapa S06, e o circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 determina a continuidade dos pontos característicos de pista de deslocamento a partir do histograma. Em particular, o circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 detecta picos (coordenadas y) no histograma e agrupa os pontos característicos de pista de deslocamento FP no terceiro mapa circunferencial por pico, com a finalidade de extrair grupos de ponto de limiar de pista de deslocamento.

[044] O processo prossegue para a etapa S07, e o circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 adapta uma curva expressa por uma função de modelo de estrada aos respectivos grupos de ponto de limiar de pista de deslocamento extraídos no primeiro mapa circunferencial, com a finalidade de estimar os respectivos limiares de pista de deslocamento (SKa, SKb e SKc).

[045] Conforme descrito acima, a primeira modalidade pode alcançar os seguintes efeitos.

[046] Quando a mudança de pista do veículo 51 for detectada, o circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 determina a continuidade dos pontos característicos de pista de deslocamento FP detectados antes da conclusão da mudança de pista, em relação aos pontos característicos de pista de deslocamento FP detectados após a conclusão da mudança de pista, ao mesmo tempo em que considera a quantidade de mudança de pista (a quantidade de desvio), com a finalidade de detectar os limiares de pista de deslocamento com base na continuidade dos pontos característicos de pista de deslocamento FP. A continuidade dos pontos característicos de pista de deslocamento FP antes e após a mudança de pista ser considerada de acordo com a quantidade de movimento (a quantidade de mudança de pista) na direção de largura de veículo derivada a partir da mudança de pista. De acordo com a primeira modalidade, a continuidade dos pontos característicos de pista de deslocamento FP é determinada enquanto considera o processo de "não considerar os pontos característicos de pista de deslocamento FP detectados antes de a mudança de pista ser concluída". Consequentemente, a pista de deslocamento pode ser detectada sem ser influenciada por uma mudança na distância entre o veículo 51 e os pontos característicos de pista de deslocamento FP derivados da mudança de pista.

[047] O circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 estima os limiares de pista de deslocamento de acordo com a continuidade dos pontos característicos de pista de deslocamento FP detectados após a conclusão da mudança de pista. Consequentemente, os limiares de pista de deslocamento podem ser estimados ao mesmo tempo em que se elimina a influência de uma mudança das posições laterais (as coordenadas y) dos pontos característicos de pista de deslocamento FP antes da conclusão da mudança de pista, em um caso em que a quantidade de movimento (a quantidade de mudança de pista) do veículo na direção de largura de veículo derivada da mudança de pista não pode ser estimada com precisão.

[048] O circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 determina a continuidade dos pontos característicos de pista de deslocamento de acordo com a frequência das posições dos pontos característicos de pista de deslocamento na direção de largura de veículo. O circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 expressa os pontos característicos de pista de deslocamento no mapa circunferencial como um histograma monodimensional acumulado no eixo geométrico y na direção de largura de veículo. Os limiares de pista podem, portanto, ser detectados a partir dos picos no histograma, com a finalidade de estimar com facilidade um contorno de pista por limiar de pista.

[049] O circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 estabelece o período a partir do qual a mudança de pista começa até o qual a mudança de pista é concluída de acordo com o tempo quando a mudança de pista do veículo 51 for detectada. De acordo com a primeira modalidade, o tempo quando a mudança de pista for concluída é estabelecido de acordo com o tempo quando a mudança de pista do veículo 51 for detectada. Consequentemente, os pontos característicos de pista de deslocamento FP, detectados após a mudança de pista ser concluída, podem ser especificados com precisão. (Segunda modalidade)

[050] O circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 de acordo com a segunda modalidade corrige, com a quantidade de mudança de pista, as posições (as coordenadas y) dos pontos característicos de pista de deslocamento FP na direção de largura de veículo detectados antes de a mudança de pista começar. O circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 estima, então, os limiares de pista de deslocamento com base na continuidade dos pontos característicos de pista de deslocamento após a correção. Em particular, o circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 detecta os limiares de pista de deslocamento combinando-se pontos característicos de pista de deslocamento FP após a correção e pontos característicos de pista de deslocamento FP detectados após a mudança de pista ser concluída. O circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 elimina os pontos característicos de pista de deslocamento FP detectados entre o início e a conclusão da mudança de pista, de modo semelhante à primeira modalidade. A configuração de bloco do dispositivo de detecção de pista de deslocamento 1 é a mesma conforme mostrado na Figura 1, e uma ilustração e explicações da mesma não são feitas no presente documento.

[051] A Figura 6A é uma vista que mostra um segundo mapa circunferencial gerado a partir do primeiro mapa circunferencial mostrado na Figura 4A, como no caso da Figura 4B. O circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 gera o segundo mapa circunferencial mostrado na Figura 6A do primeiro mapa circunferencial quando o veículo 51 mudar de pistas. Conforme mostrado na Figura 6B(a), as coordenadas y dos pontos característicos de pista de deslocamento FP detectados antes do tempo (Ts) quando a mudança de pista começa são deslocadas na direção oposta à direção de mudança de pista pela mesma quantidade que a quantidade de mudança de pista (OF). Consequentemente, a quantidade de mudança de pista (OF) inclusa nas coordenadas y dos pontos característicos de pista de deslocamento FP detectados antes do tempo (Ts) quando a mudança de pista começa pode ser desviada.

[052] Adicionalmente, os pontos característicos de pista de deslocamento FP detectados a partir do tempo (Ts) quando a mudança de pista começa até o tempo (Tc) quando a mudança de pista está concluída são eliminados do segundo mapa circunferencial mostrado na Figura 6A. O circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 gera, assim, um quarto mapa circunferencial conforme mostrado na Figura 6B(a) a partir do segundo mapa circunferencial mostrado na Figura 6A.

[053] A quantidade de desvio (a quantidade de mudança de pista) corresponde a uma largura de pista de uma única pista, e pode ser estabelecida preliminarmente de acordo com uma largura de pista média. O circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 realiza o processamento de desvio com a finalidade de agrupar os pontos característicos de pista de deslocamento. Portanto, um ligeiro erro entre a largura de pista real e a quantidade de desvio (a quantidade de mudança de pista) é permitido. A quantidade de desvio (a quantidade de mudança de pista) é, assim, determinada preliminarmente.

[054] Conforme mostrado na Figura 6B(b), o circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 extrai grupos de ponto de limiar de pista de deslocamento pelo uso de picos (coordenadas y) em um histograma gerado a partir do quarto mapa circunferencial. Conforme mostrado na Figura 6B(a), as coordenadas y dos pontos característicos de pista de deslocamento FP' após a correção substancialmente corresponder às coordenadas y dos pontos característicos de pista de deslocamento FP detectados após a mudança de pista ser concluída. Portanto, os grupos de ponto de limiar de pista de deslocamento podem ser extraídos com facilidade através do uso dos picos (as coordenadas y) no histograma, como no caso mostrado na Figura 3B.

[055] Posteriormente, conforme descrito acima, o circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 adapta uma curva expressa por uma função de modelo de estrada aos respectivos grupos de ponto de limiar de pista de deslocamento, com a finalidade de estimar os respectivos limiares de pista de deslocamento (SKa, SKb e SKc).

[056] O circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 estabelece o tempo (Ts) quando a mudança de pista começar com base no tempo quando o circuito de detecção de mudança de pista 25 detectar a mudança de pista. Por exemplo, a extensão do período durante o qual o veículo está mudando de pistas pode ser estabelecido preliminarmente para cinco segundos, e o tempo que é estabelecido um tempo predeterminado (2,5 segundos) à frente da detecção da mudança de pista pelo circuito de detecção de mudança de pista 25 pode ser determinado como o tempo (Ts) quando a mudança de pista começa. O período durante o qual o veículo está mudando de pistas e o tempo predeterminado pode ser regulado dependendo de uma largura de pista inclusa em informações de mapa ou uma velocidade do veículo.

[057] A seguir, outro exemplo do método de detecção de pista de deslocamento com o uso do dispositivo de detecção de pista de deslocamento 1 quando o veículo 51 muda de pistas é descrito abaixo com referência a um fluxograma mostrado na Figura 5. O seguinte é um processo operacional realizado pelo circuito de detecção de pista de deslocamento 12 incluso no dispositivo de detecção de pista de deslocamento 1. O processamento mostrado na Figura 5 é executado repetidamente em um ciclo predeterminado.

[058] No fluxograma mostrado na Figura 5, a etapa S10 é executada ao invés da etapa S02 na Figura 2, e as etapas S11 e S12 são executadas ao invés da etapa S04 na Figura 2. As outras etapas S01, S03, e S05 a S07 são as mesmas que na Figura 2, e explicações das mesmas não são repetidas abaixo.

[059] Na etapa S10, o circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 estabelece um ponto em que a mudança de pista começa e um ponto em que a mudança de pista é concluída de acordo com a velocidade do veículo quando a mudança de pista for detectada. Em particular, o circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 estabelece o tempo (Ts) quando a mudança de pista começa e o tempo (Tc) quando a mudança de pista está concluída, com base no tempo quando o circuito de detecção de mudança de pista 25 detecta a mudança de pista. Por exemplo, o circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 estabelece o tempo 2,5 segundos à frente da detecção da mudança de pista pelo circuito de detecção de mudança de pista 25 como o tempo (Ts) quando a mudança de pista começa. O circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 estabelece o tempo quando 2,5 segundos decorreram desde que a circuito de detecção de mudança de pista 25 detectou a mudança de pista como o tempo (Tc) quando a mudança de pista está concluída. O tempo (Ts) quando a mudança de pista começa não é necessariamente estimado de modo estrito. A extensão do período durante o qual o veículo está mudando de pistas pode ser estabelecido para ser um período de tempo suficientemente longo. Somente é necessário reduzir a influência sobre a estimativa de contorno para os limiares de pista de deslocamento no primeiro mapa circunferencial, e o tempo de início de mudança de pista (Ts) pode ser estimado com precisão suficiente por um método simples.

[060] Quando a sinalização em curso de mudança de pista for estabelecida (SIM na etapa S03), o processo prossegue para a etapa S11. Visto que as coordenadas y dos pontos característicos de pista de deslocamento FP durante a mudança de pista variam, as coordenadas y dos pontos característicos de pista de deslocamento FP detectados antes do início da mudança de pista são deslocadas das coordenadas y dos pontos característicos de pista de deslocamento FP detectados após a conclusão da mudança de pista.

[061] Portanto, na etapa S11, o circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 elimina os pontos característicos de pista de deslocamento FP detectados entre o tempo (Ts) quando a mudança de pista começa e o tempo (Tc) quando a mudança de pista é concluída a partir do segundo mapa circunferencial mostrado na Figura 6A. Quando o tempo atual excede o tempo de conclusão de mudança de pista (Tc), a sinalização contínua de mudança de pista é liberada.

[062] O processo prossegue para a etapa S12, e o circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 desloca as coordenadas y dos pontos característicos de pista de deslocamento FP detectados antes do tempo (Ts) quando a mudança de pista começa na direção oposta pela mesma quantidade que a quantidade de mudança de pista (OF), conforme mostrado na Figura 6B(a). Consequentemente, a quantidade de mudança de pista (OF) inclusa nas coordenadas y dos pontos característicos de pista de deslocamento FP detectados antes do tempo (Ts) quando a mudança de pista começa pode ser desviada.

[063] O processo prossegue para a etapa S05, e o circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 vota os pontos característicos de pista de deslocamento FP' após a correção mostrada na Figura 6B(a) e os pontos característicos de pista de deslocamento FP detectados após o tempo (Tc) quando a mudança de pista for concluída ao histograma monodimensional ao longo do eixo geométrico y, conforme mostrado na Figura 6B(b).

[064] O processo prossegue para a etapa S06, e o circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 detecta picos (coordenadas y) no histograma mostrado na Figura 6B(b) e agrupa os pontos característicos de pista de deslocamento (FP, FP') no quarto mapa circunferencial por pico, com a finalidade de extrair grupos de ponto de limiar de pista de deslocamento. O processo prossegue para a etapa S07, e o circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 adapta uma curva expressa por uma função de modelo de estrada aos respectivos grupos de ponto de limiar de pista de deslocamento extraídos no primeiro mapa circunferencial, com a finalidade de estimar os respectivos limiares de pista de deslocamento (SKa, SKb e SKc).

[065] Conforme descrito acima, a segunda modalidade pode alcançar os seguintes efeitos.

[066] Quando a mudança de pista do veículo 51 for detectada, o circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 determina a continuidade dos pontos característicos de pista de deslocamento FP detectados antes da conclusão da mudança de pista, em relação aos pontos característicos de pista de deslocamento FP detectados após a conclusão da mudança de pista, ao mesmo tempo em que considera a quantidade de mudança de pista (a quantidade de desvio), com a finalidade de detectar os limiares de pista de deslocamento com base na continuidade dos pontos característicos de pista de deslocamento FP. A continuidade dos pontos característicos de pista de deslocamento FP antes e após a mudança de pista ser considerada de acordo com a quantidade de movimento (a quantidade de mudança de pista) na direção de largura de veículo derivada a partir da mudança de pista. De acordo com a segunda modalidade, a continuidade dos pontos característicos de pista de deslocamento FP é determinada enquanto se considera o processo de não se "considerar os pontos característicos de pista de deslocamento FP detectados entre o início e a conclusão da mudança de pista, e deslocando as posições dos pontos característicos de pista de deslocamento FP detectados antes do início da mudança de pista em vista da quantidade de desvio". Consequentemente, a pista de deslocamento pode ser detectada sem ser influenciada por uma mudança na distância entre o veículo 51 e os pontos característicos de pista de deslocamento FP derivados da mudança de pista.

[067] A distância entre o veículo e os pontos característicos de pista de deslocamento é alterada pela quantidade de movimento (OF) do veículo na direção de largura de veículo devido à mudança de pista. Portanto, a distância entre o veículo e os pontos característicos de pista de deslocamento é corrigida pela quantidade de movimento (OF) do veículo na direção de largura de veículo. Consequentemente, a mudança da distância detectada derivada da mudança de pista pode ser desviada, de modo que os pontos característicos de pista de deslocamento sejam distribuídos continuamente independentemente da presença ou ausência da mudança de pista, o que facilita a estimativa dos limiares de pista de deslocamento.

[068] O circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento 24 estabelece o período entre o início e a conclusão da mudança de pista com base no tempo quando a mudança de pista do veículo 51 é detectada. De acordo com a segunda modalidade, o tempo (Ts) quando a mudança de pista começa e o tempo (Tc) quando a mudança de pista está concluída são, cada um, estabelecidos de acordo com o tempo quando a mudança de pista do veículo 51 é detectada. Consequentemente, os pontos característicos de pista de deslocamento FP detectados antes da mudança de pista iniciar e os pontos característicos de pista de deslocamento FP detectados após a mudança de pista ser concluída pode ser especificada com precisão.

[069] As funções descritas nas respectivas modalidades podem ser implantadas em um ou mais circuitos de processamento. Um circuito de processamento inclui um dispositivo de processamento programado como um dispositivo de processamento que inclui um circuito eletrônico. Esse dispositivo de processamento inclui um circuito integrado específico para aplicativo (ASIC) configurado para executar as funções descritas nas respectivas modalidades ou um componente de circuito convencional.

[070] Embora as respectivas modalidades sejam ilustradas com o dispositivo de detecção de pista de deslocamento 1 independente incluindo o sensor de detecção de quantidade de movimento 10 e o sensor de detecção de alvo 11, o dispositivo de detecção de pista de deslocamento pode ser um modelo de cliente-servidor com o uso de uma rede de computador por meio de uma rede de comunicação sem fio. Nesse caso, o veículo 51 (o cliente), incluindo o sensor de detecção de quantidade de movimento 10 e o sensor de detecção de alvo 11, é conectado ao dispositivo de detecção de pista de deslocamento (o servidor) por meio de uma rede de computador, por exemplo. O servidor que inclui o circuito de detecção de pista de deslocamento 12 conforme mostrado na Figura 1 possa, assim, ser conectado ao sensor de detecção de quantidade de movimento 10 e o sensor de detecção de alvo 11 por meio de uma rede de computador. O dispositivo de detecção de pista de deslocamento inclui principalmente o circuito de detecção de pista de deslocamento 12 (o servidor) sem incluir o sensor de detecção de quantidade de movimento 10 ou o sensor de detecção de alvo 11.

[071] Embora a presente invenção tenha sido descrita acima com referência às modalidades, deve ser compreendido que a presente invenção não se destina a ser limitada às modalidades descritas acima, e várias modificações e aprimoramentos serão evidentes àqueles indivíduos versados na técnica abrangida no escopo da presente invenção. LISTA DE SÍMBOLOS DE REFERÊNCIA 1 DISPOSITIVO DE DETECÇÃO DE PISTA DE DESLOCAMENTO 10 SENSOR DE DETECÇÃO DE QUANTIDADE DE MOVIMENTO 11 SENSOR DE DETECÇÃO DE ALVO 12 CIRCUITO DE DETECÇÃO DE PISTA DE DESLOCAMENTO 24 CIRCUITO DE ESTIMATIVA DE LIMIAR DE PISTA DE DESLOCAMENTO 25 CIRCUITO DE DETECÇÃO DE MUDANÇA DE PISTA 51 VEÍCULO FP, FP' PONTO CARACTERÍSTICO DE PISTA DE DESLOCAMENTO OF QUANTIDADE DE MUDANÇA DE PISTA (QUANTIDADE DE DESVIO)

Claims

1. Método de detecção de pista de deslocamento CARACTERIZADO pelo fato de que é com o uso de um circuito de detecção de pista de deslocamento (12) para acumular, de acordo com uma quantidade de movimento de um veículo (51), uma pluralidade de pontos característicos de pista de deslocamento (FP’) detectados por um sensor de detecção de alvo (11) instalado no veículo (51) com a finalidade de detectar limiares de pista de deslocamento (SKa, SKb, SKc) de acordo com os pontos característicos de pista de deslocamento acumulados (FP), em que o circuito de detecção de pista de deslocamento (12) é configurado para, quando uma mudança de pista do veículo (51) for detectada, corrigir os pontos característicos de pista de deslocamento (FP’) detectados e acumulados antes de a mudança de pista começar, de acordo com uma quantidade (OF) de movimento do veículo (51) em uma direção de largura de veículo derivada da mudança de pista, e detectar os limiares de pista de deslocamento (SKa, SKb, SKc) após a mudança de pista do veículo (51) ser concluída através do uso dos pontos característicos de pista de deslocamento (FP’) corrigidos detectados e acumulados antes de a mudança de pista começar e os pontos característicos de pista de deslocamento (FP) detectados e acumulados após a mudança de pista ser concluída; em que o circuito de detecção de pista de deslocamento (12) não usa os pontos característicos de pista de deslocamento (FP) detectados durante um período a partir do qual a mudança de pista começa até o qual a mudança de pista é concluída.

2. Método de detecção de pista de deslocamento, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que o circuito de detecção de pista de deslocamento (12) vota os pontos característicos de pista de deslocamento corrigidos (FP’) detectados e acumulados antes de a mudança de pista começar e os pontos característicos de pista de deslocamento (FP) detectados e acumulados após a mudança de pista ser concluída para um histograma unidimensional ao longo da direção de largura do veículo, detecta picos no histograma unidimensional, agrupa os pontos característicos de faixa de pista de deslocamento (FP, FP’) por pico para extrair grupos de ponto de limiar de pista e detecta os limiares de pista de deslocamento (SKa, SKb, SKc) através do ajuste de uma curva expressa por uma função de modelo de estrada para os grupos de ponto de limiar de pista de deslocamento extraídos.

3. Método de detecção de pista de deslocamento, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, CARACTERIZADO pelo fato de que o circuito de detecção de pista de deslocamento (12) move as posições dos pontos característicos de pista de deslocamento (FP) na direção de largura de veículo detectada antes de a mudança de pista começar em uma direção oposta a uma direção de mudança de pista por uma quantidade que é a mesma que a quantidade (OF) de movimento do veículo (51) em uma direção de largura de veículo derivada da mudança de pista com a finalidade de usar os pontos característicos de mudança de pista (FP’).

4. Método de detecção de pista de deslocamento, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, CARACTERIZADO pelo fato de que o circuito de detecção de pista de deslocamento (12) estabelece um tempo (Ts) em que a mudança de pista começa e um tempo (Tc) em que a mudança de pista é concluída de acordo com um tempo quando a mudança de pista do veículo (51) é detectada.

5. Dispositivo de detecção de pista de deslocamento CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: um circuito de geração de mapa circunferencial (21) configurado para acumular, de acordo com uma quantidade de movimento de um veículo (51), uma pluralidade de pontos característicos de pista de deslocamento (FP) detectados por um sensor de detecção de alvo (11) instalado no veículo (51); e um circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento (24) configurado para detectar limiares de pista de deslocamento (SKa, SKb, SKc) de acordo com os pontos característicos de pista de deslocamento (FP) acumulados, em que o circuito de estimativa de limiar de pista de deslocamento (12) é configurado para, quando uma mudança de pista do veículo (51) for detectada, corrigir os pontos característicos (FP) detectados e acumulados antes de a mudança de pista começar de acordo com uma quantidade (OF) de movimento do veículo (51) em uma direção de largura de veículo derivada da mudança de pista, e detectar os limiares de pista de deslocamento (SKa, SKb, SKc) após a mudança de pista do veículo (51) ser concluída através do uso dos pontos característicos de pista de deslocamento (FP’) corrigidos detectados e acumulados antes de a mudança de pista começar e os pontos característicos de pista de deslocamento (FP) detectados e acumulados após a mudança de pista ser concluída; em que o circuito de detecção de pista de deslocamento (12) não usa os pontos característicos de pista de deslocamento (FP) detectados durante um período a partir do qual a mudança de pista começa até o qual a mudança de pista é concluída.