JPWO2017163368A1 - 走路検出方法及び走路検出装置 - Google Patents
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Abstract
Description
次に、図面を参照して、実施形態を詳細に説明する。
第2実施形態に係わる走路境界推定回路24は、車線変更が開始する前に検出した走路特徴点FPの車幅方向の位置(y座標)を車線変更量で補正する。そして、補正後の走路特徴点間の連続性に基づいて走路境界を推定する。具体的に、走路境界推定回路24は、補正後の走路特徴点FP’と車線変更が完了した後に検出した走路特徴点FPとを組み合わせて、走路境界を検出する。なお、走路境界推定回路24は、車線変更が開始してから完了するまでに検出した走路特徴点FPを、第1実施形態と同様にして、排除する。走路検出装置1のブロック構成は、図1と同じであり、図示及び説明を省略する。
10 移動量検出センサ
11 物標検出センサ
12 走路検出回路
24 走路境界推定回路
25 車線変更検出回路
51 車両
FP、FP’ 走路特徴点
OF 車線変更量(オフセット量)
技術分野
[0001]
本発明は、走路検出方法及び走路検出装置に関するものである。
背景技術
[0002]
従来から、路面の画像から走行レーンを検出する装置が知られている(特許文献1)。特許文献1では、先ず、路面座標に逆投影された複数のエッジ点に対して、水平方向のエッジヒストグラムを作成する。そして、エッジヒストグラムのピーク位置を求め、ピーク位置に寄与するエッジ群を1つのグループとして抽出することで、レーンマーカーを検出する。
先行技術文献
特許文献
[0003]
特許文献1:特開2005−100000号公報
発明の概要
発明が解決しようとする課題
[0004]
しかし、車両が車線変更を行った場合には、車両に対するレーンマーカーの位置が、車線変更前に対して、車線変更以降で車両の横移動量だけ、ずれてしまう。このため、同じレーンマーカーに属するエッジ群を正しく抽出できなくなる。
[0005]
本発明は、上記課題に鑑みて成されたものであり、その目的は、車線変更に伴う車両と走路特徴点間の距離の変化の影響を受けずに走路を検出できる走路検出方法及び走路検出装置を提供することである。
課題を解決するための手段
[0006]
本発明の一態様は、車両に搭載された物標検出センサで検出された複数の走路特徴点に基づいて走路境界を検出する走路検出方法であって、車両の車線変更を検出した場合には、車線変更が開始する前に検出した走路特徴点、及び車線変更が完了した後に検出した走路特徴点を使って、走路境界を検出し、車線変更による車両の車幅方向の移動量を加味して、車線変更が開始する前に検出した走路特徴点、及び車線変更が完了した後に検出した走路特徴点を使う。
発明の効果
[0007]
本発明の一態様によれば、車線変更に伴う車両と走路特徴点間の距離の変化の影響を受けずに走路を検出することができる。
図面の簡単な説明
[0008]
[図1]図1は、第1実施形態に係わる走路検出装置1の構成を示すブロック図である。
[図2]図2は、図1に示した走路検出装置1を用いた走路検出方法の一例を示すフローチャートである。
[図3A]図3Aは、車両51が緩やかな右カーブの2車線道路のうち左側の車線を走行している様子を示す俯瞰図である。
[図3B]図3B(a)は、図3Aの第一の周辺地図から生成される第二の周辺地図の一例を示す俯瞰図であり、図3B(b)は、図3B(a)の第二の周辺地図から生成されるヒストグラムの一例を示すグラフである。
[図4A]図4Aは、緩やかな右カーブの2車線道路において、車両51が走行する車線を、右側の車線から左側の車線へ変更する、いわゆる、車線変更を行っている様子を示す俯瞰図である。
[図4B]図4Bは、図4Aの第一の周辺地図から生成される第二の周辺地図の一例を示す俯瞰図である。
[図4C]図4C(a)は、図4Bの第二の周辺地図から、車線変更完了時刻(Tc)以前に検出された走路特徴点FPを削除した第三の地図を示し、図4C(b)は、第三の地図から生成されるヒストグラムの一例を示すグラフである。
[図5]図5は、第2実施形態に係わる走路検出装置1を用いた走路検出方法の一例を示すフローチャートである。
[図6A]図6Aは、図4Aの第一の周辺地図から生成される第二の周辺地図の
本発明の一態様は、車両に搭載された物標検出センサで検出された複数の走路特徴点に基づいて走路境界を検出する走路検出方法であって、車両の車線変更を検出した場合には、車線変更が開始する前に検出して蓄積された複数の走路特徴点を、車線変更による車両の車幅方向の移動量に基づいて補正し、補正された車線変更が開始する前に検出して蓄積された複数の走路特徴点、及び車線変更が完了した後に検出して蓄積された複数の走路特徴点を使って、車両の車線変更が完了した後に、走路境界を検出する。
発明の効果
[0007]
本発明の一態様によれば、車線変更に伴う車両と走路特徴点間の距離の変化の影響を受けずに走路を検出することができる。
図面の簡単な説明
[0008]
[図1]図1は、第1実施形態に係わる走路検出装置1の構成を示すブロック図である。
[図2]図2は、図1に示した走路検出装置1を用いた走路検出方法の一例を示すフローチャートである。
[図3A]図3Aは、車両51が緩やかな右カーブの2車線道路のうち左側の車線を走行している様子を示す俯瞰図である。
[図3B]図3B(a)は、図3Aの第一の周辺地図から生成される第二の周辺地図の一例を示す俯瞰図であり、図3B(b)は、図3B(a)の第二の周辺地図から生成されるヒストグラムの一例を示すグラフである。
[図4A]図4Aは、緩やかな右カーブの2車線道路において、車両51が走行する車線を、右側の車線から左側の車線へ変更する、いわゆる、車線変更を行っている様子を示す俯瞰図である。
[図4B]図4Bは、図4Aの第一の周辺地図から生成される第二の周辺地図の一例を示す俯瞰図である。
[図4C]図4C(a)は、図4Bの第二の周辺地図から、車線変更完了時刻(Tc)以前に検出された走路特徴点FPを削除した第三の地図を示し、図4C(b)は、第三の地図から生成されるヒストグラムの一例を示すグラフである。
[図5]図5は、第2実施形態に係わる走路検出装置1を用いた走路検出方法の一例を示すフローチャートである。
[図6A]図6Aは、図4Aの第一の周辺地図から生成される第二の周辺地図の
Claims (6)
- 車両に搭載された物標検出センサで検出された複数の走路特徴点を、前記車両の移動量に基づいて蓄積し、前記蓄積された複数の走路特徴点に基づいて走路境界を検出する走路検出回路を用いた走路検出方法であって、
前記走路検出回路は、前記車両の車線変更を検出した場合には、車線変更量を考慮して、前記車線変更が完了した後に検出した前記走路特徴点に対する前記車線変更が完了する前に検出した前記走路特徴点の連続性を判定し、走路特徴点間の連続性に基づいて前記走路境界を検出する
ことを特徴とする走路検出方法。 - 前記走路検出回路は、
前記車線変更が開始する前に検出した前記走路特徴点の車幅方向の位置を、前記車線変更による前記車両の車幅方向の移動量で補正し、
補正後の前記走路特徴点間の連続性に基づいて前記走路境界を推定する
ことを特徴とする請求項1に記載の走路検出方法。 - 前記走路検出回路は、前記車線変更が完了した後に検出された前記走路特徴点間の連続性に基づいて前記走路境界を推定することを特徴とする請求項1に記載の走路検出方法。
- 前記走路検出回路は、前記走路特徴点の車幅方向の位置の度数に基づいて前記走路特徴点間の連続性を判定することを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の走路検出方法。
- 前記走路検出回路は、車両の車線変更を検出した時刻に基づいて、前記車線変更が開始してから完了するまでの期間を設定することを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の走路検出方法。
- 車両に搭載された物標検出センサで検出された複数の走路特徴点を、前記車両の移動量に基づいて蓄積する周辺地図生成回路と、
前記蓄積された複数の走路特徴点に基づいて走路境界を検出する走路境界推定回路と
を備える走路検出装置であって、
前記走路境界推定回路は、前記車両の車線変更を検出した場合には、車線変更量に考慮して、前記車線変更が完了した後に検出した前記走路特徴点に対する前記車線変更が完了する前に検出した前記走路特徴点の連続性を判定し、走路特徴点間の連続性に基づいて前記走路境界を検出する
ことを特徴とする走路検出装置。
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