BR112016022471B1

BR112016022471B1 - Dispositivo cirúrgico

Info

Publication number: BR112016022471B1
Application number: BR112016022471-0A
Authority: BR
Inventors: Frederick E. Shelton Iv; Chester O. Baxter Iii; Charles J. Scheib; Gregory W. Johnson; John R. Dugan
Original assignee: Ethicon Endo-Surgery, Llc
Priority date: 2014-03-31
Filing date: 2015-03-04
Publication date: 2023-01-10
Also published as: CN106413596B; JP2017510359A; US20210330340A1; US11832841B2; CN106413596A; EP3861943A1; WO2015153042A1; JP6698543B2; US20150272603A1; US9549750B2; US11076877B2; BR112016022471A2; EP3125786B1; US20170172596A1; US10172635B2; EP3125786A1; US20190105069A1

Abstract

DISPOSITIVO CIRÚRGICOS COM ATUADORES DE EXTREMIDADE ARTICULADOS. A presente invenção refere-se a métodos e dispositivos para uso de dispositivos cirúrgicos com atuadores de extremidade articulados. Dispositivos cirúrgicos com atuadores de extremidade articulados podem fornecer articulação acionada por rotação do atuador de extremidade. Em algumas modalidades, o dispositivo pode incluir um cabo, um primeiro e um segundo tubo estendendo-se do cabo, o segundo tubo disposto dentro do primeiro tubo, e um atuador de extremidade que inclui um par de garras distais configurado para se mover em resposta à rotação do primeiro tubo em torno de um eixo longitudinal do mesmo, e a rotação do segundo tubo em torno de um eixo longitudinal do mesmo. As garras podem se mover em duas formas diferentes dependendo se o primeiro e o segundo tubo estão girando na mesma direção do outro ou em diferentes maneiras. As garras podem abrir/fechar e articular usando o mesmo mecanismo mecânico. O dispositivo pode ser energizado, ou o dispositivo pode ser não energizado.

Description

CAMPO

[001] A presente invenção refere-se a dispositivos cirúrgicos com atuadores de extremidade articulados e métodos de uso de dispositivos cirúrgicos com atuadores de extremidade articulados.

ANTECEDENTES

[002] Técnicas cirúrgicas minimamente invasivas como endosco- pias e laparoscopias são frequentemente preferenciais às cirurgias tradicionais, pois o tempo de recuperação, dor e complicações relacionadas à cirurgia são tipicamente menores com técnicas cirúrgicas minimamente invasivas. Ao invés de abrir grandes porções do corpo a fim de acessar a cavidade interna, os cirurgiões também contam com orifícios naturais do corpo, ou criam um ou mais pequenos orifícios, nos quais instrumentos cirúrgicos podem ser inseridos para possibilitar que os cirurgiões visualizem e operem no sítio cirúrgico.

[003] Alguns procedimentos minimamente invasivos podem exigir que uma extremidade de trabalho de um dispositivo, que é inserida no corpo, seja articulada para reorientar angularmente a extremidade de trabalho em relação ao tecido. Durante tal procedimento, por exemplo, é muitas vezes necessário reorientar a extremidade de trabalho de tal modo que as garras na extremidade de trabalho estejam em um ângulo em relação a um eixo do dispositivo, enquanto ainda possibilita que as garras abram e fechem para agarrar o tecido. Tal angulação é muitas vezes alcançada através de um ou mais cabos conectados às garras. Entretanto, com os sistemas de atuação de reorientação de garras acionados por cabo, após a articulação do dispositivo, os cabos são submetidos a tensões elevadas, o que torna difícil a abertura e o fechamento das garras com precisão.

[004] Consequentemente, existe a necessidade por dispositivos cirúrgicos melhorados com atuadores de extremidade articulados e métodos de uso de dispositivos cirúrgicos com atuadores de extremidade articulados.

SUMÁRIO

[005] Um dispositivo cirúrgico é fornecido em uma modalidade e inclui uma porção de cabo proximal, um primeiro eixo alongado estendendo-se distalmente a partir da porção de cabo proximal, um segundo eixo alongado estendendo-se distalmente a partir da porção de cabo proximal e que está disposta dentro de uma primeira passagem do primeiro eixo alongado, um terceiro eixo alongado estendendo-se dis- talmente da porção de cabo proximal e que está disposta no interior de uma segunda passagem do segundo eixo alongado, uma primeira garra tendo uma extremidade proximal conectada de modo operacional a uma extremidade distal do primeiro eixo alongado, e uma segunda garra tendo uma extremidade proximal conectada de modo operacional a uma extremidade distal do segundo eixo alongado. O primeiro e o segundo eixo alongado podem ser configurados para girar simultaneamente ao redor de um eixo longitudinal do terceiro eixo alongado com o eixo alongado estando estacionário em relação aos mesmos. A rotação do primeiro e do segundo eixo alongado pode orientar angularmente a primeira e a segunda garra em relação ao eixo longitudinal do terceiro eixo alongado.

[006] O dispositivo pode ter qualquer número de recursos e/ou variações adicionais. Por exemplo, a primeira e a segunda garra podem ser configuradas para orientarem angularmente na mesma direção em relação ao eixo longitudinal do terceiro eixo alongado em resposta ao primeiro eixo alongado em uma primeira direção de rotação com o segundo eixo alongado girando em uma segunda direção que é oposta à primeira direção. Para um outro exemplo, a primeira e a segunda garra podem ser configuradas para se afastarem entre si, em resposta ao primeiro e ao segundo eixo alongado rotativo girarem si-multaneamente em uma mesma direção. Em ainda outro exemplo, a extremidade proximal da primeira garra pode ser fixada ao terceiro eixo alongado em um ponto de pivô, a extremidade proximal da segunda garra pode estar fixada ao terceiro eixo alongado no ponto de pivô, e orientar angularmente a primeira e a segunda garra em relação ao eixo longitudinal do terceiro eixo alongado pode incluir a rotação da primeira e da segunda garra no ponto de pivô.

[007] Em uma outra modalidade, um dispositivo cirúrgico é forne cido que inclui uma porção de cabo proximal, um tubo externo estendendo-se distalmente a partir da porção de cabo, um tubo interno estendendo-se distalmente a partir da porção de cabo proximal e estando disposto dentro de uma passagem do tubo externo, uma primeira garra tendo uma extremidade proximal conectada de modo operacional a uma extremidade distal do tubo externo, uma segunda garra tendo uma extremidade proximal conectada de modo operacional a uma extremidade distal do tubo interno, e um atuador acoplado à porção de cabo e configurado para ser acionado de modo a girar simultaneamente os tubos interno e externo, articulando assim a primeira e a segunda garra em relação a um eixo longitudinal comum dos tubos interno e externo.

[008] O dispositivo pode ter qualquer número de recursos e/ou variações adicionais. Por exemplo, a atuação do atuador pode fazer com que o tubo interno gire em uma primeira direção, e o tubo externo gire em uma segunda direção que é oposta à primeira direção. Para um outro exemplo, o atuador pode incluir um botão configurado para ser acionado ao ser girado em uma primeira direção, fazendo com que o tubo externo gire na primeira direção, e fazendo com que o tubo interno gire em uma segunda direção oposta, e configurado para ser acionado ao ser girado na segunda direção, fazendo com que o tubo externo gire na segunda direção, e fazendo com que o tubo interno gire na primeira direção. Para um outro exemplo, o dispositivo pode incluir uma primeira engrenagem helicoidal conectada de modo operacional ao tubo externo, e uma segunda engrenagem helicoidal conectada de modo operacional ao tubo interno. A atuação do atuador pode fazer com que a primeira engrenagem helicoidal gire em uma primeira direção de modo a fazer com que o tubo externo gire na primeira direção, e pode fazer com que a segunda engrenagem helicoidal gire em uma segunda direção que é oposta à primeira direção de modo a fazer com que o tubo interno gire na segunda direção. Para um outro exemplo, o dispositivo pode incluir um conjunto de movimento incluindo uma luva cilíndrica, um coxim disposto no interior da luva, uma primeira engrenagem helicoidal conectada de modo operacional ao tubo externo e engatada de modo rosqueável ao coxim, e uma segunda engrenagem helicoidal conectada de modo operacional ao tubo interno e engatada de modo rosqueável ao coxim. O atuador pode ser conectado de modo operacional ao conjunto de movimento de modo que a atuação do atu- ador pode fazer com que a luva e o coxim se movam ao longo do eixo longitudinal comum, e pode fazer com que a primeira e a segunda en-grenagem helicoidal girem em torno do eixo longitudinal comum. Para um outro exemplo, o dispositivo pode incluir uma haste estendendo-se distalmente a partir da porção de cabo proximal e estando disposta dentro de uma passagem do tubo interno. Os tubos interno e externo podem girar em relação à haste simultaneamente em resposta à atuação do atuador. A primeira e a segunda garra podem girar em relação à haste em resposta à atuação do atuador. Para um outro exemplo, o dispositivo pode incluir um motor, e a atuação do atuador fazendo com que o motor acione a rotação do tubo interno e externo. O atuador pode incluir uma chave configurada para comunicar-se eletricamente com o motor.

[009] Para um outro exemplo, o dispositivo pode incluir um se gundo atuador acoplado à porção de cabo proximal e configurado para ser acionado de modo a girar simultaneamente os tubos interno e externo, fazendo assim com que a primeira e a segunda garra abram e fechem seletivamente. O segundo atuador pode incluir um primeiro e um segundo cabo configurados para se moverem em direção um do outro e na direção contrária, desse modo fazendo com que o tubo externo e o tubo interno girem em uma mesma direção. O dispositivo pode incluir uma primeira engrenagem helicoidal conectada de modo operacional ao tubo externo, e uma segunda engrenagem helicoidal conectada de modo operacional ao tubo interno. A atuação do segundo atuador pode fazer com que cada uma da primeira e da segunda engrenagem helicoidal gire em um sentido horário e um sentido anti- horário para fazer com que os tubos interno e externo de cada uma girem no sentido horário e no sentido anti-horário. O dispositivo pode incluir um conjunto de movimento incluindo uma luva cilíndrica, um coxim disposto no interior da luva, uma primeira engrenagem helicoidal conectada de modo operacional ao tubo externo e engatada de modo rosqueável ao coxim, e uma segunda engrenagem helicoidal conectada de modo operacional ao tubo interno e engatada de modo rosqueá- vel ao coxim. O atuador pode ser conectado de modo operacional ao conjunto de movimento de modo que a atuação do atuador pode fazer com que a luva e o coxim se movam ao longo do eixo longitudinal comum, e faz com que a primeira e a segunda engrenagem helicoidal girem em torno do eixo longitudinal comum. O segundo atuador pode ser conectado de modo operacional ao conjunto de movimento de modo que a atuação do segundo atuador pode fazer com que o coxim gire em relação à luva e faz com que a primeira e a segunda engrenagem helicoidal girem em torno do eixo longitudinal comum.

[010] Em uma outra modalidade, um dispositivo cirúrgico é forne- cido que inclui uma primeira garra acoplada a um primeiro mecanismo de acionamento configurado para girar em torno de um primeiro eixo longitudinal do primeiro mecanismo de acionamento, e uma segunda garra acoplada a um segundo mecanismo de acionamento configurado para girar em torno de um segundo eixo longitudinal do segundo mecanismo de acionamento. O segundo mecanismo de acionamento pode ser independente do primeiro mecanismo de acionamento. O dis-positivo cirúrgico também pode incluir um motor conectado de modo operacional ao primeiro e ao segundo mecanismo de acionamento e configurado para provocar a rotação síncrona do primeiro e do segundo mecanismo de acionamento de modo a acionar a primeira e a segunda garra para seletivamente abrir e fechar, ou acionar a primeira e a segunda garra para se articularem na mesma direção uma em relação à outra.

[011] O dispositivo pode ter qualquer número de recursos e/ou variações adicionais. Por exemplo, o primeiro e o segundo mecanismo de acionamento podem incluir, cada um, um eixo tubular rígido. Para um outro exemplo, o dispositivo cirúrgico pode incluir uma porção de cabo proximal. O primeiro e o segundo mecanismo de acionamento podem estender-se distalmente a partir da porção de cabo proximal, e a primeira e a segunda garra podem ser acopladas às respectivas extremidades distais do primeiro e do segundo mecanismo de acionamento. Para ainda outro exemplo, o primeiro e o segundo eixo longitudinal podem ser coaxiais. Para um outro exemplo, o primeiro e o segundo eixo longitudinal podem ser paralelos uns aos outros.

[012] Em um outro aspecto, um método cirúrgico é fornecido que, em uma modalidade, inclui garras de avanço localizadas na extremidade distal de um instrumento cirúrgico no corpo. O instrumento cirúrgico pode incluir um cabo, um tubo externo estendendo-se distalmente do cabo, e um tubo interno disposto dentro do tubo externo e esten- dendo-se distalmente a partir do cabo. O método cirúrgico também pode incluir atuação de um primeiro atuador acoplado ao cabo para fazer com que os tubos interno e externo girem em direções opostas, fazendo assim com que as garras se articulem na mesma direção uma em relação à outra. O método cirúrgico também pode incluir a atuação de um segundo atuador acoplado ao cabo de modo a fazer com que os tubos interno e externo girem na mesma direção, fazendo assim com que as garras abram e fechem seletivamente.

[013] O método pode ter qualquer número de recursos e/ou vari ações adicionais. Por exemplo, a atuação do primeiro atuador pode incluir a rotação do primeiro atuador em uma primeira direção ou em uma segunda direção que é oposta à primeira direção, a rotação do primeiro atuador na primeira direção fazendo com que o tubo externo gire na primeira direção, e fazendo com que o tubo interno gire na segunda direção, e a rotação do primeiro atuador na segunda direção fazendo com que o tubo externo gire na segunda direção, e fazendo com que o tubo interno gire na primeira direção. Para um outro exemplo, a atuação do primeiro atuador pode fazer com que um motor acione a rotação do tubo interno e externo em direções opostas. Para um outro exemplo, o segundo atuador pode incluir um primeiro e segundo cabo, e a atuação do segundo atuador pode incluir mover o primeiro e o segundo cabo na direção um do outro e na direção contrária.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[014] Esta invenção será compreendida mais completamente to mando-se a descrição detalhada a seguir em conjunto com os desenhos anexos, em que:

[015] Figura 1 é uma vista em perspectiva de uma modalidade de um dispositivo cirúrgico;

[016] Figura 2 é uma vista em seção transversal parcial do dispo sitivo cirúrgico da Figura 1;

[017] Figura 3 é uma vista em seção transversal lateral parcial do dispositivo cirúrgico da Figura 1;

[018] Figura 4 é uma vista explodida de componentes ao menos parcialmente dispostos dentro de uma carcaça do dispositivo cirúrgico da Figura 1, e um atuador de extremidade do dispositivo cirúrgico da Figura 1;

[019] Figura 5 é uma vista explodida do dispositivo cirúrgico da Figura 1;

[020] Figura 6 é uma vista explodida de um atuador de extremi dade do dispositivo cirúrgico da Figura 1 e de uma porção distal de um eixo alongado do dispositivo cirúrgico da Figura 1;

[021] Figura 7 é uma vista em seção transversal do dispositivo cirúrgico da Figura 3;

[022] Figura 8 é uma outra vista em seção transversal do disposi tivo cirúrgico da Figura 3;

[023] Figura 9 é uma outra vista em seção transversal do disposi tivo cirúrgico da Figura 3;

[024] Figura 10 é uma vista parcialmente explodida de uma por ção do dispositivo cirúrgico da Figura 1 com o dispositivo cirúrgico em uma primeira orientação;

[025] Figura 11 é uma vista parcialmente explodida do dispositivo cirúrgico da Figura 10 em uma segunda orientação deslocada da primeira orientação;

[026] Figura 12 é uma vista em seção transversal parcial do dis positivo cirúrgico da Figura 10 em uma terceira orientação deslocada da primeira orientação;

[027] Figura 13 é uma vista explodida do dispositivo cirúrgico da Figura 12;

[028] Figura 14 é uma vista em seção transversal parcial do dis positivo cirúrgico da Figura 12 em uma quarta orientação deslocada da terceira orientação;

[029] Figura 15 é uma vista explodida do dispositivo cirúrgico da Figura 14;

[030] Figura 16 é uma vista em seção transversal parcial do dis positivo cirúrgico da Figura 10 em uma quinta orientação deslocada da primeira orientação;

[031] Figura 17 é uma vista explodida do dispositivo cirúrgico da Figura 16;

[032] Figura 18 é uma vista em seção transversal parcial do dis positivo cirúrgico da Figura 10 em uma sexta orientação deslocada da primeira orientação;

[033] Figura 19 é uma vista explodida do dispositivo cirúrgico da Figura 18;

[034] Figura 20 é uma vista em perspectiva de uma outra modali dade de um dispositivo cirúrgico;

[035] Figura 21 é uma vista em seção transversal parcial do dis positivo cirúrgico da Figura 20;

[036] Figura 22 é uma vista em seção transversal em perspectiva do dispositivo cirúrgico da Figura 20; e

[037] Figura 23 é uma vista explodida do dispositivo cirúrgico da Figura 20.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[038] Certas modalidades exemplificadoras serão agora descritas para propiciar o entendimento geral dos princípios da estrutura, da função, da fabricação e do uso dos dispositivos e métodos aqui revelados. Um ou mais exemplos dessas modalidades estão ilustrados nos desenhos em anexo. Os versados na técnica entenderão que os dispositivos e os métodos especificamente descritos na presente invenção e ilustrados nos desenhos anexos são modalidades exemplificado- ras não limitadoras, e que o escopo da presente invenção é definido somente pelas reivindicações. As características ilustradas ou descritas em relação a uma modalidade exemplificadora podem ser combinadas com as características de outras modalidades. Tais modificações e variações destinam-se a estar incluídas no escopo da presente invenção.

[039] Adicionalmente, na presente revelação, os componentes com os mesmos nomes das modalidades têm, em geral, recursos similares, e, dessa forma, em uma modalidade particular, cada recurso de cada componente com os mesmos nomes não é necessariamente totalmente elaborado sobre isso. Adicionalmente, até o ponto em que medidas lineares ou circulares são usadas na descrição dos sistemas, dispositivos e métodos apresentados, tais dimensões não se destinam a limitar os tipos de formatos que podem ser usados em conjunto com tais sistemas, dispositivos e métodos. Um versado na técnica reconhecerá que um equivalente a tais dimensões lineares e circulares podem facilmente ser determinadas para qualquer formato geométrico. Tamanhos e formatos dos sistemas e dispositivos, e os componentes dos mesmos, podem depender pelo menos da anatomia do indivíduo sendo que os sistemas e dispositivos serão usados, o tamanho e formato de componentes com os quais os sistemas e dispositivos serão usados, e os métodos e procedimentos nos quais os sistemas e dispo-sitivos serão usados.

[040] Vários exemplos de dispositivos cirúrgicos com atuadores de extremidade articulados e métodos de uso de dispositivos cirúrgicos com atuadores de extremidade articulados são fornecidos. Em geral, os dispositivos cirúrgicos com atuadores de extremidade articulados e métodos de uso de dispositivos cirúrgicos com atuadores de extremidade articulados podem fornecer articulação acionada por rotação do atuador de extremidade. Em algumas modalidades, o dispositivo pode incluir um cabo, um primeiro tubo estendendo-se distalmente a partir do cabo, um segundo tubo estendendo-se distalmente a partir do cabo, e que está disposto dentro do primeiro tubo, e um atuador de extremidade que inclui um par de garras distais configurado para se mover em resposta à rotação do primeiro tubo em torno de um eixo longitudinal do mesmo, e a rotação do segundo tubo em torno de um eixo longitudinal do mesmo. O cabo pode incluir ao menos um atuador configurado para ser atuado por um usuário de modo a provocar a rotação do primeiro e do segundo tubo. As garras podem ser configuradas para se moverem em duas formas diferentes dependendo se o primeiro e o segundo tubo estão girando na mesma direção do outro ou em diferentes maneiras. Em resposta ao primeiro e ao segundo tu-bo girando em uma mesma direção entre si, por exemplo, ambos em sentido horário ou ambos em sentido anti-horário, as garras podem ser configuradas para se moverem por abertura e fechamento, por exemplo, movendo-se em direção uma da outra e na direção contrária, o que pode facilitar a fixação de tecido e/ou outro material entre as garras. Em resposta ao primeiro e segundo tubo girando em direções diferentes entre si, por exemplo, um em sentido horário e outro em sentido anti-horário, as garras podem ser configuradas para se articularem em relação ao conjunto de eixos longitudinais do primeiro e segundo tubo, o que pode facilitar o posicionamento angular das garras em relação ao tecido e/ou outro alvo serem presos pelas garras. As garras podem, dessa forma, ser configuradas para serem abertas/fechadas e articu-ladas e usando o mesmo mecanismo mecânico, por exemplo, o primeiro e o segundo tubo, o que pode simplificar a fabricação e/ou reduzir custo monetário do dispositivo, possibilitando um menor número de partes e conexões mecânicas menos complexas do que se mecanismos separados fossem fornecidos para articular as garras e para aber- tura/fechamento das garras. Uma extremidade proximal de uma das garras pode ser fixada a uma extremidade distal do tubo externo, e uma extremidade proximal da outra das garras pode ser fixada a uma extremidade distal do tubo interno, o que pode facilitar o movimento das garras em resposta à rotação dos tubos interno e externo. A fixação das extremidades proximais das garras aos respectivos tubos interno e externo podem auxiliar a fornecer alto torque, velocidade e força ao movimento das garras, por exemplo, porque os tubos interno e externo estão localizados adjacentes às garras ao longo do movimento das garras e não se estendem ao longo ou se flexionam em um ponto de pivô sobre o qual as garras giram para abrir/fechar e articular. O dispositivo pode ser energizado, por exemplo, o acionamento da rotação do tubo usando um motor, ou o dispositivo pode ser não energiza- do, por exemplo, a rotação do tubo acionada mecanicamente.

[041] Em uma modalidade exemplar, mostrada nas Figuras 1 e 2, um dispositivo cirúrgico 2 pode incluir uma porção de cabo proximal 4 tendo um eixo alongado 6 estendendo-se distalmente a partir do mesmo. O eixo 6 pode ter um elemento de trabalho 8, também mencionado, na presente invenção, como um "atuador de extremidade" em uma extremidade distal dos mesmos. O atuador de extremidade 8 pode ser acoplado ao eixo 6 em um ponto de pivô 10. Uma extremidade proximal do atuador de extremidade 8 pode estar acoplada de forma pivo- tante ao conjunto 10 em uma extremidade distal do eixo 6. O atuador de extremidade 8, nesta modalidade ilustrada, inclui uma pinça de tecidos, tendo um par de garras opostas 12a, 12b, configurada para mover-se entre a posição aberta e fechada. O atuador de extremidade 8 pode ter outras configurações, por exemplo, tesouras, uma pinça babcock, etc. As garras 12a, 12b podem também ser configuradas para se moverem entre posições articuladas onde as garras 12a, 12b estão posicionados em um ângulo em relação a um eixo longitudinal A do eixo 6, de modo a reorientar as garras 12a, 12b em relação ao mesmo. Conforme discutido mais abaixo, a porção de cabo 4 pode incluir um primeiro atuador configurado para efetuar a abertura e o fechamento das garras opostas 12a, 12b, por exemplo, o movimento das garras 12a, 12b em direção uma da outra e na direção contrária. A porção de cabo 4 pode também incluir um segundo atuador 16 configurado para efetuar a articulação das garras opostas 12a, 12b, por exemplo, o movimento de ambas as garras 12a, 12b em uma mesma direção em relação ao eixo longitudinal A do eixo. A articulação pode ser independente da abertura e fechamento das garras 12a, 12b.

[042] O eixo 6 pode ter uma variedade de tamanhos, formatos e configurações. Em uma modalidade exemplar, o eixo 6 pode ser rígido, por exemplo, produzido a partir de um material geralmente não de- formável como um metal (por exemplo, aço inoxidável, titânio, etc.) ou um polímero duro. Conforme mostrado nas Figuras 3 e 4, o eixo 6 pode incluir um eixo central 18, um eixo tubular interno 20, e um eixo tubular externo 22. O eixo central 18, o eixo tubular interno 20, e o eixo tubular externo 22 podem ser coaxiais entre si de modo que todos compartilham o mesmo eixo longitudinal A, como ilustrado na presente modalidade, conforme mostrado nas Figuras 3, 7 e 8. Em geral, o eixo central 18 pode ser configurado para permanecer estacionário em relação à porção de cabo 4, o eixo tubular interno 20, e o eixo tubular externo 22. O eixo tubular interno 20 e o eixo tubular externo 22 podem ser configurados para se mover em relação à porção de cabo 4, ao eixo central 18, e vice-versa, conforme discutido mais abaixo.

[043] O eixo 6 pode ter qualquer comprimento longitudinal, embo ra, em uma modalidade exemplificadora, o mesmo pode ser suficiente para possibilitar que a porção de cabo 4 seja manipulada fora do corpo do paciente enquanto o eixo 6 se estende através de uma abertura no corpo com o atuador de extremidade 8 disposto dentro de uma cavidade corporal, por exemplo, tendo um comprimento longitudinal de cerca de 33 cm em dessa forma, o atuador de extremidade 8 pode ser facilmente manipulado quando o dispositivo 2 é usado durante um procedimento cirúrgico. O eixo 6 pode ter qualquer diâmetro. Por exemplo, o diâmetro do eixo pode ser menor ou igual a cerca de 10 mm, por exemplo, menor ou igual a cerca de 7 mm, menor ou igual a cerca de 5 mm, etc., que pode possibilitar a inserção do eixo 6 através de um dispositivo de acesso minimamente invasivo, como durante um procedimento cirúrgico laparoscópico. O atuador de extremidade 8 encaixado à extremidade distal do eixo pode ter um diâmetro igual ou menor que o diâmetro do eixo, ao menos quando as garras 12a, 12b estão na posição fechada, o que pode facilitar a inserção do dispositivo em uma porção distal do corpo do paciente.

[044] O eixo central 18 pode ter uma variedade de tamanhos, formatos e configurações. Em uma modalidade exemplificadora, o eixo central 18 pode ser rígido. O eixo central 18 pode ser conectado de modo fixo à porção de cabo 4, por exemplo, em uma extremidade proximal do eixo central 18, de modo a estar em uma posição fixa em relação à porção de cabo 4. O eixo central 18 pode se estender a partir da porção de cabo 4 através de uma abertura distal 24 definida por uma carcaça principal 38 da porção de cabo 4, conforme mostrado nas Figuras 2, 3 e 5. Uma extremidade distal do eixo central 18 pode definir a articulação de pivô 10 na qual as garras 12a, 12b podem ser fixadas de forma articulada ao eixo 6. As garras 12a, 12b podem ser fixadas ao eixo central 18 por meio de um pino 11 (o pino 11 não é mos-trado na Figura 4). O atuador de extremidade 8 pode ser conectado mecanicamente aos eixos tubulares interno e externo 20, 22 em posições proximais à articulação 10, conforme discutido mais abaixo.

[045] O eixo tubular interno 20, também mencionado, na presente invenção, como um "tubo interno", pode ter uma variedade de tamanhos, formatos e configurações. Em uma modalidade exemplificadora, o tubo interno 20 pode ser rígido. O tubo interno 20 pode ter sua ex- tremidade distal situada de forma proximal à articulação 10, por exemplo, proximal à extremidade distal do eixo central 18, conforme mostrado nas Figuras 3 e 6, o que pode facilitar a rotação da primeira das garras 12a em torno da articulação 10. O tubo interno 20 pode ser girado livremente em relação ao eixo tubular externo 22, e ao eixo central 18 em torno do eixo longitudinal A. A porção proximal do tubo interno 20 pode estender-se para dentro da porção de cabo 4 com uma extremidade proximal da mesma posição dentro da porção de cabo 4, conforme mostrado na Figura 3. O tubo interno 20 pode estender-se distalmente a partir da carcaça 38 através da abertura distal 24 da porção de cabo 4. Conforme mostrado nas Figuras 4 e 6, o tubo interno 20 pode ter dentes 26 estendendo-se parcialmente em torno de uma circunferência da extremidade distal da mesma. Os dentes 26 podem ser engatados de modo operacional com a primeira garra 12a, conforme discutido mais abaixo. Vários dentes 26 podem variar com base no(s) fator(es) como tamanho dos dentes, tamanho do tubo interno 20, formato dos dentes 26, etc.

[046] O eixo tubular externo 22, também mencionado, na presen te invenção, como um "tubo externo", pode ter uma variedade de tamanhos, formatos e configurações. Em uma modalidade exemplifica- dora, o tubo externo 22 pode ser rígido. O tubo externo 22 pode ser girado livremente em relação ao tubo interno 20, e ao eixo central 18 em torno do eixo longitudinal A. A porção proximal do tubo externo 22 pode estender-se para dentro da porção de cabo 4 com uma extremidade proximal da mesma posicionada dentro da porção de cabo 4, conforme mostrado na Figura 3. O tubo externo 22 pode estender-se distalmente a partir da carcaça 38 através da abertura distal 24 da porção de cabo 4. Conforme mostrado nas Figuras 4 e 6, o tubo externo 22 pode ter dentes 28 estendendo-se parcialmente em torno de uma circunferência de uma extremidade distal da mesma. Vários den tes 28 podem variar com base no(s) fator(es) como tamanho dos dentes, tamanho do tubo interno 22, formato dos dentes 28, etc. Os dentes do tubo externo 28 podem ser engatados de modo operacional com uma segunda parte inferior de uma das garras 12b. Os dentes 28 formados no tubo externo 22 podem ser dispostos em um lado oposto do eixo 6 do que os dentes 26 formados no tubo interno 20. Por exemplo, conforme mostrado na Figura 6, os dentes do tubo externo 28 podem ser formados sobre um lado esquerdo do eixo 6, e os dentes do tubo interno 26 podem ser formados sobre um lado direito do eixo 6. Em uma outra modalidade, os dentes do tubo externo 28 podem ser formados sobre um lado direito do eixo 6, e os dentes do tubo interno 26 podem ser formados sobre um lado esquerdo do eixo 6.

[047] Em algumas modalidades, apenas um dos tubos interno e externo pode ter dentes formados sobre o mesmo, e apenas uma das garras pode ter dentes correspondentes engatados de modo operacional à mesma. Desta forma, ao invés de ambas as garras 12a, 12b serem móveis em resposta ao movimento dos tubos interno e externo 20, 22, de acordo com a modalidade ilustrada da Figura 1, apenas uma das garras pode ser móvel (a garra com dentes) em relação ao eixo central 18 e a outra garra é configurada para permanecer estacionária em relação ao eixo central 18.

[048] O atuador de extremidade 8 pode ter uma variedade de ta manhos, formatos e configurações. Em uma modalidade exemplifica- dora, o atuador de extremidade 8 pode ser rígido. Conforme mostrado na Figura 1, o atuador de extremidade 8, que inclui a primeira e a segunda garra 12a, 12b, pode ser disposto em uma extremidade distal do dispositivo cirúrgico 2. O atuador de extremidade 8 pode incluir a primeira garra 12a e a segunda garra 12b conectadas de maneira articulada ao eixo central 18 na articulação 10. Conforme mostrado na Figura 6, cada uma da primeira garra 12a e da segunda garra 12b pode incluir um recurso de preensão 32a, 32b, respectivamente, sobre as superfícies de encaixe de tecido das garras 12a, 12b. Os recursos de preensão 32a, 32b podem entrar em contato entre si quando o atuador de extremidade 8 está em uma posição fechada e o atuador de extremidade 8 não está prendendo o tecido e/ou outra matéria entre si, conforme mostrado nas Figuras 1, 3 e 5. Em outras modalidades, os recursos de preensão 32a, 32b podem não entrar em contato entre si quando o atuador de extremidade 8 é fechado, por exemplo, as superfícies de engate de tecido das garras 12a, 12b têm um espaço entre as mesmas quando as garras 12a, 12b são completamente fechadas. O recurso de preensão 32a, 32b pode ser configurado para fornecer o atuador de extremidade 8 com uma maior capacidade de prender o tecido e/ou outra matéria entre as garras 12a, 12b. Esta capacidade reforçada de preensão pode ser realizada via um maior coeficiente de atrito através das características de preensão 32a, 32b. Os recursos de preensão 32a, 32b podem incluir uma pluralidade de cristas, con-forme nesta modalidade ilustrada. Os recursos de preensão 32a, 32b podem ter outras configurações, como uma pluralidade de saliências, uma superfície texturizada, uma superfície áspera e/ou outro coeficiente melhorado de superfícies de atrito melhorado. A primeira garra 12a e a segunda garra 12b podem, cada uma, ter um orifício de pivô 30a, 30b, respectivamente, em que as extremidades proximais dos mesmos facilitam a fixação das garras 12a, 12b à articulação de pivô 10 através do pino 11 que pode ser posicionado dentro dos orifícios de pivô 30a, 30b (o pino 11 não é mostrado na Figura 6).

[049] A primeira garra 12a na extremidade proximal da mesma pode ter um perfil arredondado em torno do orifício de pivô 30a. A primeira garra 12a pode ter dentes 34 que são definidos no perfil arredondado. Os dentes da primeira garra 34 podem ser configurados para se encaixarem de modo operacional aos dentes 26 do tubo interno 20. Com a rotação do tubo interno 20, os dentes 26 do tubo interno 20 podem se engatar de forma móvel aos dentes 34 da primeira garra 12a de modo a girar a primeira garra 12a em torno da articulação 10, de modo a ajustar angularmente a primeira garra 12a em relação ao eixo longitudinal do eixo A. A rotação da primeira garra 12a pode ser independente da rotação da segunda garra 12b, conforme discutido mais abaixo.

[050] A segunda garra 12b pode ser geralmente configurada de maneira similar à primeira garra 12a, exceto pelo fato de que a segunda garra 12b pode ser acoplada de modo operacional ao tubo externo 22 e ao tubo interno 20. A segunda garra 12b na extremidade proximal da mesma pode ter um perfil arredondado em torno do orifício de pivô 30b. A segunda garra 12b pode ter dentes 36 que são definidos no perfil arredondado. Os dentes da segunda garra 36 podem ser configurados para se encaixarem de modo operacional aos dentes 28 do tubo externo 22. Com a rotação do tubo externo 22, os dentes 28 do tubo externo 22 podem se engatar de forma móvel aos dentes 36 da segunda garra 12b de modo a girar a segunda garra 12b em torno da articulação 10 de modo a ajustar angularmente a segunda garra 12b em relação ao eixo longitudinal do eixo A. A rotação da segunda garra 12b pode ser independente da rotação da primeira garra 12a, uma vez que o movimento da segunda garra pode ser controlado pelo movimento do tubo externo 22, enquanto o movimento da primeira garra 12a pode ser controlado pelo movimento do tubo interno 20. Desta forma, a primeira garra 12a pode ser configurada para se mover em resposta ao movimento do tubo interno 20, e a segunda garra 12b pode ser configurada para se mover em resposta ao movimento do tubo externo 22.

[051] A porção de cabo 4 pode ter uma variedade de tamanhos, formatos e configurações. A porção de cabo 4 pode incluir uma carcaça principal 38, a qual pode alojar uma variedade de elementos nela e pode ter alguns elementos acessíveis do lado externo da mesma, como o primeiro atuador e o segundo atuador. A carcaça principal 38 pode incluir uma primeira e uma segunda metade 38a, 38b, como mostrado na Figura 5. As metades 38a, 38b podem ser conectadas juntas de forma fixa, por exemplo, fixadas juntas durante a fabricação do dispositivo 2, que pode auxiliar a proteger os elementos dispostos nelas.

[052] Em uma modalidade exemplificadora, o primeiro atuador pode incluir um primeiro e um segundo braço de preensão 14a, 14b, também mencionados, na presente invenção, como "cabos". Conforme mostrado nas Figuras 1 a 3, cada um dos braços de preensão 14a, 14b podem ser fixados de modo pivotante à carcaça principal 38 em um ponto de pivô de cabo 40a, 40b, respectivamente. Cada um dos braços 14a, 14b pode incluir um elemento alongado 15a, 15b, respectivamente, cada um tendo uma alça de dedo 17a, 17b e um descanso de polegar 19a, 19b, similar a uma tesoura. Os braços 14a, 14b podem, em outras modalidades, ter diferentes tamanhos, formatos e configurações, por exemplo, sem descanso de polegar, várias alças de dedo, formato arqueado diferente, etc. Os braços 14a, 14b podem ser configurados para se moverem na direção da carcaça principal 38 e na direção contrária, acionando assim os tubos interno e externo 20, 22 e, portanto, o atuador de extremidade 8. Os braços 14a, 14b podem ser conectados de modo operacional aos tubos interno e externo 20, 22, de modo que a atuação dos braços 14a, 14b, por exemplo, o movimento manual por um usuário, pode provocar o movimento dos tubos interno e externo 20, 22. Conforme discutido mais abaixo, a atuação do primeiro atuador 14a, 14b pode fazer com que cada um dos tubos interno e externo 20, 22 gire na mesma direção sobre o eixo longitudinal do eixo A.

[053] Em uma modalidade exemplificadora, o segundo atuador pode incluir um botão de articulação 16. O botão de articulação 16 po- de ter uma variedade de tamanhos, formatos e configurações. O botão de articulação 16 pode ser rígido. O botão de articulação 16 pode incluir um anel móvel. O botão de articulação 16 pode ser proximal aos pontos de pivô 40a, 40b dos cabos 14a, 14b, como nesta modalidade ilustrada. O botão de articulação 16 pode ser duas partes semicirculares separadas 16a, 16b que podem ser montadas juntas de forma fixa, por exemplo, durante a fabricação, ou o botão 16 pode ser uma peça única, de acordo com a presente modalidade ilustrada. O botão de articulação 16 pode ser acoplado rotacionalmente à carcaça principal 38. O botão de articulação 16 pode ser posicionado em uma reentrância 68 formada na carcaça 38, conforme mostrado na Figura 5. O botão de articulação 16 pode incluir pelo menos um pino 74 estendendo-se radialmente para dentro do mesmo, por exemplo, estendendo-se radialmente para dentro a partir de uma superfície interna do mesmo. O botão de articulação 16 compreende um único pino 74 nesta modalidade ilustrada, conforme mostrado na Figura 5, mas o botão 16 pode incluir múltiplos pinos. A carcaça 38 pode ter ao menos uma fenda 72 formada na mesma, por exemplo, na reentrância 68, que pode ser configurada para ter ao menos um pino 74 que se estende através do mesmo. Ao menos um pino 74 pode ser configurado para deslizar dentro de ao menos uma fenda 72 quando o botão 16 é acionado, por exemplo, girado.

[054] O botão de articulação 16 pode incluir uma ou mais depres sões para dedos sobre uma superfície externa da mesma, como nesta modalidade ilustrada. As depressões para dedos podem facilitar o movimento manual do botão 16 usando um ou mais dedos situados nas depressões para dedos. As depressões para dedos, nessa modalidade ilustrada, se estendem em torno de uma circunferência completa da superfície externa do botão.

[055] O botão de articulação 16 pode incluir ao menos um deten- tor esférico 76a, 76b. O botão 16 inclui dois detentores esféricos 76a, 76b, nesta modalidade ilustrada, conforme mostrado nas Figuras 5 e 7. Cada um dos detentores esféricos 76a, 76b podem ser, cada um, dimensionados para se encaixarem dentro de um furo formado no botão de articulação 16. Ao menos um detentor esférico 76a, 76b pode ser inclinado radialmente para dentro por ao menos uma mola de alinhamento 78a, 78b. O botão de articulação 16 inclui duas molas 78a, 78b, nesta modalidade ilustrada, uma para cada um dos detentores esféricos 76a, 76b. Cada um dos detentores esféricos 76a, 76b pode ser configurado para ser posicionado em uma de uma pluralidade de depressões detentoras correspondentes 70 formadas na carcaça 38 na reentrância 68, na qual o botão 16 pode ser acomodado. As depressões detentoras 70 podem estender-se em torno de, ao menos, uma circunferência parcial da reentrância 68, conforme mostrado nas Figuras 5 e 7. Os detentores esféricos 76a, 76b e as depressões detentoras 70 podem cooperar para auxiliar a manter o botão de articulação 16 em uma posição rotacional selecionada em relação à carcaça 38, e, portanto, auxiliar a manter as garras 12a, 12b em uma posição articulada em relação ao eixo 6. Como o botão 16 é girado em torno do eixo longitudinal A, os detentores esféricos 76a, 76b podem se mover entre estarem assentados nos adjacentes das depressões detentoras 70, que podem manter os detentores esféricos 76a, 76b nelas para impedir o botão 16 de girar livremente, sem a atuação do mesmo pelo usuário. O movimento dos detentores esféricos 76a, 76b entre depressões adjacentes 70 pode ser sentido de maneira palpável pelo usuário movendo manualmente o botão 16, que pode auxiliar o usuário a mover controlável e previsivelmente o botão 16 e, portanto, articular controlável e previsivelmente o atuador de extremidade 8. Cada uma das depressões 70 pode corresponder a uma posição articulada do atua- dor de extremidade 8.

[056] O botão de articulação 16 pode ser conectado de modo operacional aos tubos interno e externo 20, 22, de modo que a atuação da articulação 16, por exemplo, o movimento manual por um usuário, pode provocar o movimento dos tubos interno e externo 20, 22. O movimento dos tubos interno e externo 20, 22 em resposta ao movimento do botão 16 pode estar em uma forma diferente do movimento dos tubos interno e externo 20, 22 provocado pelo primeiro atuador 14a, 14b. Conforme discutido mais abaixo, a ativação do segundo atu- ador 16 pode fazer com que os tubos interno e externo 20, 22 girem em direções opostas entre si, por exemplo, em sentido horário e o outro no sentido anti-horário, em torno do eixo longitudinal do eixo A.

[057] Em uma modalidade exemplificativa, o botão de articulação 16 pode ser configurado para ser acionado de modo a fazer com que as garras 12a, 12b se articulem em torno de ±60°. Em outras palavras, o botão de articulação 16 pode ser configurado para articular o atuador de extremidade 8 60° para cima em relação ao eixo longitudinal A e 60° para baixo em relação ao eixo longitudinal A.

[058] Conforme mencionado acima, a porção proximal do eixo central 18 pode estar disposta no interior da carcaça 38. Conforme mostrado nas Figuras 3 e 4, o eixo central 18 pode ser fixado a um elemento de ancoragem 42 disposto dentro da carcaça 38. O elemento de ancoragem 42 pode ser configurado para evitar que o eixo central 18 gire ou, de outro modo, se mova em relação à carcaça 38. O elemento de ancoragem 42 pode ser fixado às superfícies internas das metades da carcaça 38a, 38b, como mostrado na Figura 5, de modo a fixar o eixo central 18 em uma posição fixa em relação à carcaça 38. O elemento de ancoragem 42 pode ser fixado ao eixo central 18 por meio de um ou mais pinos de ancoragem 42a, 42b. O eixo central 18 pode, na extremidade proximal do mesmo, ter um ou mais furos passantes 18a, 18b formados no mesmo, em que um ou mais pinos de ancoragem 42a, 42b podem ser dispostos de modo a fixar o eixo central 18 e o elemento de ancoragem 42. O eixo central 18 pode adicional ou alternativamente ser fixado à carcaça 38 de outros modos, como por ser soldado à mesma, fixado à mesma com o uso de adesivo, moldado com ela, etc.

[059] O eixo central 18 pode ter um elemento de polarização do tubo interno 48 e um elemento de polarização do tubo externo 50 disposto ao redor. Os elementos de polarização 48, 50 podem estar localizados em posição distal em relação ao elemento de ancoragem 42, conforme nesta modalidade ilustrada. Os elementos de polarização 48, 50 podem ser coaxiais, e o elemento de polarização do tubo interno 48 pode estar disposto dentro do elemento de polarização do tubo externo 50, conforme mostrado na Figura 3. Os elementos de polarização 48, 50 são, cada um, molas de bobina na modalidade ilustrada, mas os elementos de polarização 48, 50 podem ter outras configurações, por exemplo, uma mola espiralada, uma mola plana, uma tira de borracha, etc. Uma extremidade proximal do elemento de polarização do tubo interno 48 pode estar em contato com o elemento de ancoragem 42, e uma extremidade distal do elemento de polarização do tubo interno 48 pode estar em contato com a extremidade proximal do tubo interno 20. O elemento de polarização do tubo interno 48 pode ser configurado para polarizar o tubo interno 20 em uma direção distal ao longo do eixo longitudinal A, de modo a auxiliar a manter os dentes do tubo interno 26 em engate operacional com os dentes da primeira garra 34. Uma extremidade proximal do elemento de polarização do tubo externo 50 pode estar em contato com o membro de ancoragem 42, e o elemento de polarização do tubo externo 50 pode ser configurado para polarizar o elemento do tubo externo 22 em uma direção distal ao longo do eixo longitudinal A, de modo a auxiliar a manter os dentes do tubo externo 28 em engate operacional com os dentes da segunda garra 36.

[060] O dispositivo cirúrgico 2 pode incluir um conjunto de movi mento configurado para facilitar a rotação dos tubos interno e externo 20, 22 em resposta à atuação do primeiro atuador 14a, 14b e o segundo atuador 16. O conjunto de movimento pode ser conectado de modo operacional tanto ao primeiro atuador 14a, 14b quanto ao segundo atuador 16 para fornecer a atuação selecionada, por exemplo, abertu- ra/fechamento da garra através do primeiro atuador 14a, 14b ou articulação da garra através do segundo atuador 16. Conforme mostrado nas Figuras 3 a 5, 8 e 9, o conjunto de movimento pode incluir uma primeira engrenagem helicoidal 44, uma segunda engrenagem helicoidal 46, um coxim de acionamento 52, e uma luva de articulação 60. A primeira engrenagem helicoidal 44 e a segunda engrenagem helicoidal 46 podem estar alinhadas axialmente com o eixo longitudinal do eixo A. A primeira e a segunda engrenagem helicoidal 44, 46 podem estar dispostas dentro do coxim de acionamento 52. O coxim de acionamento 52 pode estar disposto ao menos parcialmente no interior da luva de articulação 60. A primeira engrenagem helicoidal 44, a segunda engrenagem helicoidal 46, o coxim de acionamento 52, e a luva de articulação 60 podem estar alinhados coaxialmente, conforme nesta modalidade ilustrada.

[061] A primeira engrenagem helicoidal 44, também mencionada, na presente invenção, como um primeiro "tambor", pode ter uma variedade de tamanhos, formatos e configurações. Em uma modalidade exemplificadora, a primeira engrenagem helicoidal 44 pode ser rígida e pode ser formada com uma cânula. A primeira engrenagem helicoidal 44 pode ser conectada fixamente ao tubo interno 20, como por uma extremidade proximal do tubo interno 20 sendo conectada fixamente à primeira engrenagem helicoidal 44, por exemplo, através de soldagem, adesivos, etc. Desta forma, a rotação da primeira engrenagem helicoi- dal 44 pode fazer com que o tubo interno 20 gire na mesma direção que a primeira engrenagem helicoidal 44. A primeira engrenagem helicoidal 44 pode ser fixada longitudinalmente em relação ao tubo interno 20 e à carcaça 38. A primeira engrenagem helicoidal 44 pode ter uma primeira rosca 45 formada em uma superfície externa da mesma. A primeira rosca 45 pode, como nesta modalidade ilustrada, incluir uma pluralidade de roscas discretas. A primeira rosca 45 pode ser configurada como um sulco formado na superfície externa do primeiro tambor. A primeira rosca 45 é destra nesta modalidade ilustrada, e em outra modalidade, a primeira rosca 45 pode ser invertida.

[062] A segunda engrenagem helicoidal 46, também mencionada, na presente invenção, como um segundo "tambor", pode ter uma variedade de tamanhos, formatos e configurações. A segunda engrenagem helicoidal 46 pode ser configurada geralmente de modo similar à primeira engrenagem helicoidal 44. Em uma modalidade exemplifica- dora, a segunda engrenagem helicoidal 46 pode ser rígida e pode ser formada com uma cânula. A segunda engrenagem helicoidal 46 pode ser conectada fixamente ao tubo externo 22, como por uma extremidade proximal do tubo externo 22 sendo conectada fixamente à segunda engrenagem helicoidal 46, por exemplo, através de soldagem, adesivos, etc. Desta forma, a rotação da segunda engrenagem helicoidal 46 pode fazer com que o tubo externo 22 gire na mesma direção que a segunda engrenagem helicoidal 46. A segunda engrenagem helicoidal 46 pode ser fixada longitudinalmente em relação ao tubo externo 22 e à carcaça 38. A segunda engrenagem helicoidal 46 pode estar localizada distalmente em relação à primeira engrenagem helicoidal 44 ao longo do eixo longitudinal do eixo A. Em outra modalidade, a primeira engrenagem helicoidal 44 pode estar localizada distal- mente em relação à segunda engrenagem helicoidal 46. A face proximal da segunda engrenagem helicoidal 46 pode estar em contato com a face distal da primeira engrenagem helicoidal 44, conforme nesta modalidade ilustrada, conforme mostrado na Figura 3. A segunda engrenagem helicoidal 46 pode ter uma segunda rosca 47 formada em uma superfície externa da mesma. A segunda rosca 47 pode, como nesta modalidade ilustrada, incluir uma pluralidade de roscas discretas. A segunda rosca 47 pode ser configurada como um sulco formado na superfície externa do segundo tambor. A primeira e a segunda rosca 45, 47 podem espiralar na direção oposta uma da outra, por exemplo, a primeira rosca 45 sendo destra e a segunda rosca 47 sendo invertida. A espiral oposta da primeira e da segunda rosca 45, 47 pode facilitar a rotação independente dos tubos interno e externo 20, 22, conforme discutido mais abaixo.

[063] O coxim de acionamento 52 pode ter uma variedade de ta manhos, formatos e configurações. Em uma modalidade exemplifica- dora, o coxim de acionamento 52 pode ser rígido. Conforme mostrado nas Figuras 3 a 5, 8 e 9, o coxim de acionamento 52 pode ter a primeira e a segunda engrenagem helicoidal 44, 46 dispostas dentro de um lúmen interno do mesmo. O coxim de acionamento 52 pode ser coaxial com a primeira e segunda engrenagem helicoidal 44, 46, como nesta modalidade ilustrada. O coxim de acionamento 52 é mostrado na Figura 4 em uma vista explodida como duas metades similares às metades da carcaça 38a, 38b, entretanto o coxim de acionamento 52 pode ser uma peça única ou pode ser mais do que duas peças fixadas juntas. O coxim de acionamento 52 pode incluir pelo menos dois pinos estendendo-se radialmente para dentro, por exemplo, estendendo-se radialmente para dentro a partir de uma superfície interna do coxim de acionamento 52. Ao menos um dos pinos pode ser encaixado na rosca 45 da primeira engrenagem helicoidal 44, e ao menos um outro dos pinos pode ser encaixado na rosca 47 da segunda engrenagem helicoidal 46. Nessa modalidade ilustrada, o coxim 52 inclui quatro pinos, dois engatados com a primeira rosca 45 e dois engatados à segunda rosca 47. Apenas o primeiro e o segundo pino 52a, 52b são visíveis na Figura 4, e um quarto pino 52c é visível na Figura 8. Um terceiro pino é obscurecido, mas é similar ao primeiro, segundo e terceiro pino ilustrado 52a, 52b, 52c. O primeiro pino 52a e o terceiro pino podem ser engatados com a primeira rosca 45. O segundo pino 52b e o quarto pino 52c podem ser engatados com a segunda rosca 47.

[064] O primeiro atuador 14a, 14b pode ser conectado de modo operacional ao coxim de acionamento 52. O coxim de acionamento 52 pode ter conexões de pivô 51a, 51b em lados opostos do mesmo. As conexões de pivô 51a, 51b podem permitir que os braços 14a, 14b sejam conectados de modo articulado ao coxim de acionamento 52. Como os braços 14a, 14b são movidos na direção da carcaça principal 38 e na direção contrária, as conexões de pivô 51a, 51b podem facilitar a rotação do coxim de acionamento 52 em torno do eixo longitudinal A, como discutido mais abaixo.

[065] Os braços 14a, 14b pode ser girados por um usuário, por exemplo, movidos para frente e para trás a partir da carcaça 38, de modo a abrir e fechar as garras 12a, 12b do atuador de extremidade 8. Conforme mostrado nas Figuras 2, 5 e 9, cada um dos braços 14a, 14b pode ter um enlace de acionamento 54a, 54b fixado de modo pi- votante ao mesmo em um local intermediário dos braços 14a, 14b entre as extremidades proximal e distal do mesmo. Cada um dos enlaces de acionamento 54a, 54b pode incluir um orifício configurado para se fixar de maneira móvel a uma articulação de esfera 56a, 56b, respectivamente, de cada cabo 14a, 14b, conforme mostrado nas Figuras 5 e 9. Em uma extremidade oposta do enlace de acionamento 54a, 54b dos orifícios fixados às articulações de esfera 56a, 56b, os enlaces de acionamento 54a, 54b podem ser fixados de modo pivotante ao coxim de acionamento 52 nas primeira e segunda conexões de pivô 51a, 51b, respectivamente. Os primeiro e o segundo enlaces de acionamento 54a, 54b podem ser fixados de modo pivotante às conexões de pivô 51a, 51b através do primeiro e do segundo pino 58a, 58b, respectivamente. Esse acoplamento dos braços 14a, 14b ao coxim de acionamento 52 através dos enlaces de acionamento 54a, 54b pode possibilitar o coxim de acionamento 52 girar em torno do eixo longitudinal A, em resposta aos braços de acionamento 14a, 14b sendo acionados, por exemplo, movidos em direção à carcaça principal 38 ou na direção contrária, conforme discutido mais abaixo.

[066] A luva de articulação 60 pode ter uma variedade de tama nhos, formatos, e configurações. A luva de articulação 60 pode ser rígida. A luva de articulação 60 pode ter uma cavidade interna na qual uma primeira engrenagem helicoidal 44, a segunda engrenagem helicoidal 46, e o coxim de acionamento 52 podem ser dispostos, conforme mostrado na Figura 4. O coxim 52 pode ser disposto dentro da luva 60 em uma posição longitudinal fixa em relação à mesma, como mostrado na Figura 3 em que uma face proximal do coxim 52 está em contato com uma face distal da luva 60 e da face distal do coxim 52 está em contato com uma face proximal da luva 60. A luva de articulação 60 pode estar alinhada coaxialmente com a mola do tubo externo 50, o coxim de acionamento 52 e o eixo 6. A luva de articulação 60 pode incluir múltiplas peças de luva, por exemplo, duas metades, ou a luva de articulação 60 pode ser uma peça única, semelhante à carcaça 38 que pode ser uma ou mais peças. Nessa modalidade ilustrada, a luva de articulação 60 é uma peça única.

[067] A luva de articulação 60 pode incluir ao menos uma abertu ra 61a, 61b na mesma que se estende através de uma parede lateral da mesma. Ao menos uma abertura 61a, 61b pode ser configurada para ter as conexões de pivô 51a, 51b do coxim de acionamento 52 expostas e/ou que se estendem através do mesmo, o que pode permitir que os enlaces de acionamento 54a, 54b sejam fixados ao coxim de acionamento 52 com o coxim de acionamento 52 assentado dentro da luva 60. As bordas superior e inferior de ao menos uma abertura 61a, 61b podem ser configuradas para limitar a rotação do coxim de acionamento 52 em relação à luva de articulação 60, conforme as conexões de pivô 51a, 51b podem estar em contato com as bordas superior e inferior, dependendo da direção de rotação do coxim, de modo a parar a rotação do coxim. As bordas superior e inferior da abertura podem dessa forma ser configuradas para limitar a rotação do coxim fora dos limites verticais superior e inferior de ao menos uma abertura 61a, 61b. Ao menos uma abertura 61a, 61b pode estar situada em uma porção proximal da luva 60.

[068] A porção proximal da luva de articulação 60 pode incluir ao menos um trilho-guia 66a, 66b configurado para facilitar o movimento longitudinal da luva 60 em relação à carcaça 38. Nessa modalidade ilustrada, a luva 60 inclui dois trilhos-guia 66a, 66b, um em uma superfície superior da mesma e o outro em uma superfície inferior da mesma, mas a luva 60 pode incluir qualquer número de trilhos-guia nestes locais e/ou em outros. Os trilhos-guia 66a, 66b podem ser configurados para deslizar nos cursos de guia 67a, 67b correspondentes formados na carcaça principal 38. Os cursos 67a, 67b e os trilhos 66a, 66b podem cooperar para limitar o movimento longitudinal da luva 60 proximal e distalmente, por exemplo, para restringir o movimento da luva de articulação 60 ao longo do eixo longitudinal A. Os cursos 67a, 67b e os trilhos 66a, 66b podem também cooperar para auxiliar a mover lon-gitudinalmente suavemente a luva 60 proximal e distalmente. A primeira e a segunda guia 66a, 66b podem estar localizadas ao longo de ao menos um comprimento de ao menos uma abertura 61a, 61b, como nesta modalidade ilustrada. Em uma outra modalidade, a carcaça 38 pode incluir um ou mais trilhos de guia, e a luva 60 pode incluir um ou mais cursos de guia correspondentes.

[069] A porção distal da luva de articulação 60 pode incluir ao menos uma rosca 68 formada em uma superfície externa da mesma. Ao menos uma rosca 60 da luva 68 pode incluir um sulco formado na superfície externa da luva. A rosca da luva 68 é invertida nesta modalidade ilustrada, e em uma outra modalidade, a luva 68 pode ser destra. Uma direção da rosca da luva 68 pode determinar se o atuador de extremidade 8 se articula para cima ou para baixo em relação ao eixo longitudinal A, em resposta à atuação do segundo atuador 16, como discutido mais abaixo.

[070] O coxim de acionamento 52 pode ser configurado para girar em torno do eixo longitudinal A, em relação à luva de acionamento 60, em resposta à atuação do primeiro atuador 14a, 14b. O primeiro pino 52a e o terceiro pino podem ser engatados com a primeira rosca 45 da primeira engrenagem helicoidal 44, por exemplo, o primeiro pino 52a e o terceiro pino podem ser colocados dentro do sulco formado na superfície externa do primeiro tambor, e o segundo pino 52b e o quarto pino 52c pode ser engatados com a segunda rosca 47 da segunda engrenagem helicoidal 46, por exemplo, o segundo pino 52b e o quarto pino 52c podem ser colocados dentro do sulco formado na superfície externa do segundo tambor. Conforme o coxim 52 gira, os pinos podem empurrar suas respectivas engrenagens helicoidais 44, 46, por exemplo, através dos pinos empurrando contra as paredes laterais das roscas 45, 47 nas quais estão dispostos. A rotação do coxim 52 pode, dessa forma, fazer com que as engrenagens helicoidais 44, 46 sejam giradas na mesma direção do coxim de acionamento 52, por exemplo, ambas em sentido horário ou ambas em sentido anti-horário. As engrenagens helicoidais 44, 46 podem permanecer em uma posição longitudinal fixa durante esta rotação. A luva 60 pode permanecer fixada longitudinal e rotacionalmente quando o coxim 52 e as engrenagens 44, 46 giram. Conforme mencionado acima, a primeira e a segunda engrenagens helicoidais 44, 46 podem ser conectadas de modo operacional aos tubos interno e externo 20, 22, de modo que a rotação das engrenagens helicoidais 44, 46 possa fazer com que uma engrenagem conectada de um dos tubos 20, 22 também gire. Em outras palavras, como a primeira e a segunda engrenagens helicoidais 44, 46 giram na mesma direção, elas podem guiar os tubos interno e externo 20, 22, respectivamente, na mesma direção. A rotação do tubo interno 20 pode fazer com que a primeira garra 12a gire na articulação 10 em uma primeira direção, e a rotação do tubo externo 22 na mesma direção como o tubo interno 20 pode fazer com que a segunda garra 12b gire em uma segunda direção que é oposta à primeira direção. Dessa forma, quando os tubos interno e externo 20, 22 giram na mesma direção um do outro, as garras 12a, 12b podem girar em direções opostas uma da outra. Quando as garras 12a, 12b giram em direções opostas, o movimento de abertura ou fechamento das garras 12a, 12b, dependendo se as garras 12a, 12b se aproximam uma da outra (garras se fechando) ou se afastam uma da outra (garras se abrindo). Se as garras 12a, 12b abrem ou fecham pode depender se os cabos 14a, 14b estão sendo movidos na direção da carcaça 38 (garras se fechando) ou para fora da carcaça 38 (garras se abrindo).

[071] A luva de articulação 60 pode ser configurada para mover- se em resposta à atuação do segundo atuador 16. Ao menos um pino 74 do botão 16 pode ser encaixado dentro do sulco formado na superfície externa da luva. Quando o segundo atuador 16 é acionado, por exemplo, quando o botão de articulação 16 é girado, ao menos um pino 74 do botão 16 pode deslizar dentro de ao menos uma fenda 72. Uma vez que o botão 16 pode estar em uma posição longitudinal fixa estando assentado no interior da reentrância 68, o movimento de ao menos um pino 74 assentado dentro da rosca da luva 68 pode fazer com que a luva 60 se mova longitudinalmente em resposta à rotação do botão 16.

[072] O movimento longitudinal da luva 60 pode fazer com que o coxim de acionamento 52 encaixado nela mova-se também longitudinalmente. O coxim 52 estando em uma posição longitudinal fixa em relação à luva 60, conforme mencionado acima, pode possibilitar o movimento longitudinal da luva para provocar o movimento longitudinal do coxim 52. À medida que o coxim de acionamento 52 se movimenta longitudinalmente, o segundo pino 52b e o quarto pino 52c engatados com a segunda rosca 47 da segunda engrenagem helicoidal 46 podem deslizar no interior da segunda rosca 47 de modo a girar a segunda engrenagem helicoidal 46 em uma primeira direção. De modo similar, à medida que o coxim de acionamento 52 se movimenta longitudinalmente, o primeiro pino 52a e o terceiro pino engatados com a primeira rosca 45 da primeira engrenagem helicoidal 44 podem deslizar no interior da primeira rosca 45 de modo a girar a primeira engrenagem helicoidal 44 em uma primeira direção. A primeira e a segunda engrenagens helicoidais 44, 46 podem girar em uma primeira e uma segunda direção devido às primeira e segunda roscas 45, 47 da primeira e segunda engrenagens helicoidais 44, 46 tendo direções helicoidais opostas. A primeira e a segunda direção podem depender se o botão 16 é girado em sentido horário ou anti-horário. Nessa modalidade ilustrada, o botão 16 girando em sentido horário pode fazer com que a luva 60 se mova em uma direção distal, o que pode fazer com que o tubo externo 22 gire em sentido horário e o tubo interno 20 gire em sentido anti-horário, e o botão 16 girando no sentido anti-horário pode fazer com que a luva 60 se mova em uma direção proximal, o que faz com que o tubo externo 22 gire em sentido anti-horário e o tubo interno 20 gire em sentido horário.

[073] Conforme a primeira engrenagem helicoidal 44 é girada na primeira direção, a primeira engrenagem helicoidal 44 pode acionar o tubo interno 20 para girar na primeira direção. Como o tubo interno 20 é acionado na primeira direção, o tubo interno 20 pode acionar a primeira garra 12a para girar na articulação 10. À medida que a segunda engrenagem helicoidal 46 é girada na segunda direção, a segunda engrenagem helicoidal 46 pode acionar o tubo externo 22 para girar na segunda direção. Como o tubo externo 22 é acionado na segunda direção, o tubo externo 22 pode acionar a segunda garra 12b para girar na articulação 10 em uma mesma direção que a primeira garra 12a. As garras 12a, 12b podem, dessa forma, articular-se em resposta à atuação do segundo atuador 16.

[074] O dispositivo cirúrgico 2 pode ser manipulado em várias configurações conforme mostrado nas modalidades ilustradas nas Figuras 10 a 19. Essas diferentes configurações podem ser alcançadas por manipulação do primeiro atuador 14a, 14b e do segundo atuador 16 em uma variedade de formas diferentes, como discutido mais abaixo. Embora certas configurações sejam discutidas com relação às Figuras 10 a 19 como sendo "primeira", "segunda", etc., as configurações podem ser alcançadas em uma ordem diferente dependendo do comando de um acionamento selecionado pelo usuário do primeiro atuador 14a, 14b e do segundo atuador 16. Em alguns usos do dispositivo 2, nem todas as configurações serão obtidas, como se um usuário nunca precisasse articular o atuador de extremidade 8 para baixo durante o uso do dispositivo 2 em um procedimento cirúrgico. Para clareza de ilustração, o coxim de acionamento 52 não é mostrado nas Figuras 12, 14, 16 e 18.

[075] A Figura 10, bem como as Figuras 1 a 3, mostram o dispo sitivo 2 em uma primeira configuração padrão na qual as garras 12a, 12b são fechadas e não pivotadas em relação ao eixo longitudinal A do eixo 6, por exemplo, são não articuladas. Conforme discutido aci- ma, os cabos 14a, 14b podem ser girados em direção à carcaça principal 38, similar ao movimento de tesoura. A Figura 11 mostra o movimento do dispositivo 2 da primeira configuração para uma segunda configuração na qual as garras 12a, 12b se moveram de fechadas para abertas. Como os braços 14a, 14b são girados nos pontos de pivô do cabo 40a, 40b em relação à carcaça principal 38, os enlaces de acionamento 54a, 54b, transferem o movimento dos braços 14a, 14b para a rotação do coxim de acionamento 52. Os enlaces de acionamento 54a, 54b podem fazer com que o acionamento do coxim 52 gire em torno do eixo longitudinal do eixo A. Como os braços 14a, 14b são articulados em direção um do outro e em direção à carcaça 18, o pri-meiro enlace de acionamento 54a se move para cima e o segundo enlace de acionamento 54b se move para baixo de modo a provocar o acionamento do coxim 52 para girar em uma primeira direção R1, por exemplo, no sentido horário, o que faz com que o primeiro pino 52a e o terceiro pino engatados na primeira rosca 45 da primeira engrenagem helicoidal 44 acione a primeira engrenagem helicoidal 44 a girar na primeira direção R1. Conforme a primeira engrenagem helicoidal 44 gira na primeira direção R1, o tubo interno 20 gira na primeira direção R1. De modo similar, o coxim de acionamento 52 girando na primeira direção R1 dispara o segundo pino 52b e o quarto pino 52c engatados na segunda rosca 47 da segunda engrenagem helicoidal 46, acionando assim a segunda engrenagem helicoidal 46 para girar na primeira direção R1, e, portanto, o tubo externo 22 para girar na primeira direção R1. A rotação do tubo interno e externo 20, 22 na mesma primeira direção R1 pode acionar os dentes 34, 36 das garras 12a, 12b, respectivamente, para girar as garras 12a, 12b se afastando uma da outra, de modo a abrir o atuador de extremidade 8, conforme mostrado na Figura 11. O atuador de extremidade 8 pode ser fechado de maneira similar àquela discutida acima com relação ao atuador de extremi- dade 8 estando aberto. Em geral, os cabos 14a, 14b podem ser movidos em direção um ao outro e em direção à carcaça 38 de modo a girar o coxim 52 em torno do eixo longitudinal A em uma segunda direção R2, por exemplo, no sentido anti-horário, desse modo fazendo com que as primeira e segunda engrenagens helicoidais 44, 46, o tubo interno 20 e o tubo externo 22 também girem na segunda direção R2 de modo a fazer com que as garras 12a, 12b se movam uma em direção à outra em direção à posição fechada.

[076] As Figuras 12 e 13 mostram o dispositivo cirúrgico 2 movi mentado para a terceira configuração a partir da primeira configuração da Figura 10. Na terceira configuração, as garras 12a, 12b estão em uma posição fechada e são giradas para baixo em uma direção para baixo em relação ao eixo longitudinal A do eixo 6. O dispositivo 2 é descrito como o movimento da primeira configuração para a terceira configuração para facilidade de discussão. As garras 12a, 12b podem ser articuladas para baixo com as garras 12a, 12b abertas, fechadas, ou em uma posição intermediária entre as mesmas, e uma posição articulada para baixo a partir de uma posição articulada para baixo. O botão de articulação 16 pode ser girado na primeira direção R1. À medida que o botão de articulação 16 gira na primeira direção R1, o pino 74a engatado na rosca da luva 68 pode deslizar em seu interior de modo a acionar a luva de articulação 60 longitudinalmente em uma primeira direção D1, por exemplo, uma direção distal. O movimento da luva de articulação 60 na primeira direção D1 pode mover a luva de articulação 60 a partir de uma posição proximal até uma localização mais distal à medida que a luva de articulação 60 se move distalmente em relação à carcaça principal 38.

[077] À medida que a luva de articulação 60 se move longitudi nalmente na primeira direção D1, o coxim de acionamento 52 também se move longitudinalmente na primeira direção D1. O segundo pino 52b e o quarto pino 52c podem deslizar na segunda rosca 47 da segunda engrenagem helicoidal 46, acionando assim a segunda engrenagem helicoidal 46 e o tubo externo 22 na primeira direção R1. De modo similar, o primeiro pino 52a e o terceiro pino podem deslizar na primeira rosca 45 da primeira engrenagem helicoidal 44, acionando assim a primeira engrenagem helicoidal 44 e o primeiro tubo interno 20 na segunda direção R2 oposta à primeira direção R1 na qual a segunda engrenagem helicoidal 46 está girando. A rotação do tubo externo 22 e, consequentemente, os dentes 28 na extremidade distal do tubo externo 22, se engatam de forma móvel aos segundos dentes 36 da segunda garra 12b, de modo a articular a segunda garra 12b para baixo na direção para baixo Rd. De maneira similar, a rotação do tubo interno 20 e, consequentemente, os dentes 26 na extremidade distal do tubo interno 20, se engatam de forma móvel aos primeiros dentes 34 da primeira garra 12a de modo a articular a primeira garra 12a para baixo na direção para baixo Rd. Portanto, ambas as garras 12a, 12b podem ser acionadas na mesma direção para baixo em relação ao eixo 6, em resposta à rotação do botão 16 na primeira direção R1. Se as garras 12a, 12b não forem fechadas antes da articulação para baixo, as garras 12a, 12b podem ser fechadas pela atuação dos braços 14a, 14b após atuação da articulação para baixo.

[078] As Figuras 14 e 15 mostram o dispositivo 2 movimentado para a quarta configuração a partir da terceira configuração das Figuras 12 e 13. Na quarta configuração, as garras 12a, 12b estão abertas quando as garras 12a, 12b estão articuladas na posição articulada para baixo. Conforme acima mencionado, as garras 12a, 12b podem alternativamente ser abertas antes de serem giradas para baixo. As garras 12a, 12b podem ser abertas similarmente àquelas discutidas em relação à Figura 11, com os cabos 14a, 14b sendo afastados um do outro em direções opostas para cima e para baixo Ru, Rd.

[079] As Figuras 16 e 17 mostram o dispositivo cirúrgico 2 movi mentado para a quinta posição a partir da primeira configuração da Figura 10. Na quinta configuração, as garras 12a, 12b estão em uma posição fechada e são giradas para cima em uma direção para cima em relação ao eixo longitudinal A do eixo 6. O dispositivo 2 é descrito como o movimento da primeira configuração para a quinta configuração para facilidade de discussão. As garras 12a, 12b podem ser articuladas para cima com as garras 12a, 12b abertas, fechadas, ou em uma posição intermediária entre as mesmas, e uma posição articulada para cima a partir de uma posição articulada para cima. A articulação das garras 12a, 12b para cima pode ser obtida de maneira similar àquela discutida acima com relação às garras 12, 12b sendo articuladas para baixo, exceto que o botão 12 pode ser girado na segunda direção R2. A rotação do botão 16 na segunda direção R2 pode fazer com que a luva 60 e o coxim 52 se movam em uma segunda direção D2, por exemplo, uma direção proximal, fazendo com que as engrenagens helicoidais 44, 46 girem em direções opostas R1, R2. Os tubos interno e externo 20, 22, deste modo, giram em direções opostas, fazendo com que as garras 12a, 12b se articulem para cima. A atuação da luva de articulação 60 na segunda direção D2 pode mover a luva de articulação 60 a partir de uma posição distal até uma localização mais próxima à medida que a luva de articulação 60 se move proximal e longitudinalmente em relação à carcaça principal 38.

[080] As Figuras 18 e 19 mostram o dispositivo 2 movimentado para a sexta configuração a partir da quinta configuração das Figuras 16 e 17. Na sexta configuração, as garras 12a, 12b estão abertas quando as garras 12a, 12b estão articuladas na posição articulada para cima. Conforme acima mencionado, as garras 12a, 12b podem alternativamente serem abertas antes de serem giradas para cima. As garras 12a, 12b podem ser abertas similarmente àquelas discutidas em relação à Figura 11, com os cabos 14a, 14b sendo afastados um do outro em direções opostas para cima e para baixo Ru, Rd.

[081] O dispositivo cirúrgico 2 na modalidade da Figura 1 não é energizado, tal que a articulação da garra do dispositivo e abertu- ra/fechamento da garra possam ser mecanicamente alcançados sem o uso de qualquer energia elétrica. Em outras modalidades, um dispositivo cirúrgico pode ser energizado de tal modo que a potência elétrica é usada para ao menos um de articulação das garras e fechamen- to/abertura da garra. Em uma modalidade exemplificativa, um dispositivo cirúrgico pode ser energizado para articulação das garras e pode ser não energizado para o fechamento/abertura da garra. A abertu- ra/fechamento da garra pode ser controlada mais precisamente por um usuário do dispositivo quando realizada mecanicamente, uma vez que o usuário pode sentir de maneira palpável a abertura e o fechamento, o que pode fornecer uma indicação quanto ao tipo, tamanho, etc. do tecido sendo preso pelas garras, fornecendo assim uma boa experiência de usuário geral. A articulação que não envolve a sensação do usuário não precisa prejudicar a boa experiência geral de usuário uma vez que a articulação é mais direcionada ao dispositivo posicionado do que a manipulação de tecidos.

[082] As Figuras 20 a 23 ilustram uma modalidade de um disposi tivo cirúrgico energizado 102. O dispositivo cirúrgico 102 pode em geral ser configurado e usado de maneira similar ao dispositivo cirúrgico 2 da Figura 1. O dispositivo 102 pode incluir uma porção de cabo proximal 104, um atuador de extremidade 108 que inclui uma primeira e segunda garras 112a, 112b, um eixo alongado 106, uma articulação de pivô 110, um pino de pivô 111 na articulação de pivô 110, um conjunto de movimento, um primeiro atuador 114a, 114b, um segundo atuador 116, o primeiro e o segundo enlaces de acionamento 154a, 154b, um elemento de polarização do tubo interno 148, e um elemento de polarização do tubo externo 150, um elemento de ancoragem 142, um ou mais pinos de ancoragem 142a, 142b, e uma carcaça principal 138 incluindo as metades de carcaça 138a, 138b. O eixo alongado 106 pode incluir um eixo central 118, um tubo interno 120 e um tubo externo 120. O conjunto de movimento pode incluir uma primeira engrenagem helicoidal 144, uma segunda engrenagem helicoidal 146, um coxim de acionamento 152, e uma luva de articulação 160.

[083] O primeiro atuador 114a, 114b pode ser configurado para efetuar a abertura e o fechamento das garras opostas 112a, 112b, por exemplo, o movimento das garras 112a, 112b em direção uma da outra e na direção contrária, de maneira similar àquela discutida acima com relação ao primeiro atuador 14a, 14b da Figura 1.

[084] O segundo atuador 116 pode ser configurado para efetuar a articulação das garras opostas 112a, 112b, por exemplo, o movimento de ambas as garras 112a, 112b em uma mesma direção em relação ao eixo longitudinal do eixo A', similar ao movimento de articulação discutido acima com respeito às garras 12a, 12b da Figura 1, mas a articulação para o dispositivo 102 da Figura 20 pode ser obtida com o uso de energia elétrica. O dispositivo 2 pode incluir uma fonte de alimentação (não mostrada), um motor 121, uma primeira engrenagem de transmissão 124, uma segunda transmissão 126, e um eixo de acionamento 128 que podem ser configurados para auxiliar na articulação motorizada. A fonte de energia, o motor 121, a primeira engrenagem de transmissão 124, a segunda transmissão 126 e o eixo de acionamento 128 podem ser alojados na carcaça principal 138. Em geral, a ativação do segundo atuador 116 pode fazer com que o motor 121 for-neça energia que move longitudinalmente a luva de articulação 160 e o coxim 152, de maneira similar àquela discutida acima para a luva de articulação 60 e o coxim 152 do dispositivo 2 da Figura 1, de modo a articular o atuador de extremidade 108.

[085] O motor 121 pode ter uma variedade de configurações, por exemplo, um motor giratório, um motor elétrico, um motor pneumático, etc. O motor 121 pode ser configurado para ser alimentado pela fonte de energia. A fonte de energia pode ter uma variedade de configurações, por exemplo, uma bateria, um cabo de alimentação, uma fonte pneumática, etc. A fonte de energia pode estar disposta no interior da carcaça 138, conforme nesta modalidade ilustrada, ou a fonte de energia pode ser externa, como se a fonte de energia incluísse um cabo de energia estendendo-se a partir da carcaça 138 e configurado para ser ligado em um gerador, uma tomada de parede, etc. De modo similar, o motor 121 está disposto dentro da carcaça 138 nesta modalidade ilustrada, mas o motor pode estar localizado fora da carcaça 138. O motor 121 pode ser configurado para ser ativado por meio de uma atuação do segundo atuador 116. O motor 121 pode ser conectado de modo operacional à engrenagem de transmissão 124. O motor 121 pode ser alinhado coaxialmente com a primeira engrenagem de transmissão 124 de modo que após a energia ser fornecida ao motor 121 a partir da fonte de energia, a primeira engrenagem de transmissão 124 pode ser configurada para girar em sentido horário ou em sentido anti-horário, dependendo da atuação do segundo atuador 116. A primeira engrenagem de transmissão 124 pode ser conectada de modo operacional à segunda engrenagem de transmissão 126, conforme mostrado nas Figuras 21 a 23. A segunda engrenagem de transmissão 126 pode ter o eixo de acionamento 128 conectado de modo operacional à mesma, de forma que a rotação da segunda engrenagem de transmissão 126 possa acionar a rotação do eixo de acionamento 128. O eixo de acionamento 128 pode ter roscas 130 em uma porção distal do mesmo. O eixo de acionamento 128 pode ter a luva de articulação 160 fixada de modo operacional ao mesmo através das roscas 130 de modo que, mediante rotação do eixo de acionamen- to 128, a luva de articulação 160 possa ser movida longitudinalmente, ou distalmente ou proximalmente, dependendo se o eixo de acionamento 128 está girando em sentido horário ou anti-horário. A energia elétrica fornecida ao motor 121 pode então ser traduzida em movimento mecânico da luva de articulação 160, e, portanto, o movimento mecânico do coxim 152, os tubos interno e externo 120, 122, e a primeira e a segunda garras 112a, 112b. A luva de articulação 160 pode incluir ao menos um elemento rosqueado 141a, 141b configurado para ser engatado de forma rosqueável nas roscas do eixo de acionamento 130.

[086] O segundo atuador 116 pode ter uma variedade de tama nhos, formatos e configurações. Em uma modalidade exemplificadora, o segundo atuador 116 pode incluir pelo menos uma aba 105 configurada para ser acionada manualmente por um usuário, por exemplo, ao ser puxada no sentido horário C1 ou no sentido anti-horário C2. Apenas uma aba 105 é visível nas Figuras 20 e 23. Uma segunda aba está situada na outra metade da carcaça 138, mas está obscurecida nas Figuras 20 e 23. Tendo duas abas 105 em cada lado da carcaça 138 pode facilitar a atuação do segundo atuador 116 independentemente se a mão esquerda ou direita de um usuário está segurando o dispositivo 2. A atuação do segundo atuador 116 pode fazer com que uma chave seja fechada, por meio disso, ligando o motor. Por exemplo, o movimento de ao menos uma aba 105 em sentido horário C1 pode fazer com que um primeiro circuito se feche, desse modo fazendo com que o motor 121 ligue e gire a primeira engrenagem de transmissão 124 em sentido horário de modo a articular o atuador de extremidade 8, e o movimento de ao menos uma aba 105 em sentido anti-horário pode fazer com que um segundo circuito C2 se feche, desse modo fazendo com que o motor 121 ligue e gire a primeira engrenagem de transmissão 124 em sentido anti-horário de modo a articular o atuador de extremidade 8. Quando ao menos uma aba 105 é liberada, o primeiro ou segundo circuito fechado pode ser aberto, por meio disso desligando o motor 121 e, portanto, fazendo com que a articulação do atuador de extremidade 8 pare. Ao menos uma aba 105 pode estar em comunicação com fios com o primeiro e segundo circuitos e/ou o motor 121, ou ao menos uma aba 105 pode estar em comunicação sem fio com o primeiro e o segundo circuitos e/ou o motor 121.

[087] Uma pessoa versada na técnica entenderá que a presente invenção tem aplicação na instrumentação cirúrgica aberta e minimamente invasiva convencional bem como aplicação em cirurgia robótica assistida.

[088] Os dispositivos aqui apresentados também podem ser de senvolvidos para serem descartados após um único uso, ou eles podem ser desenvolvidos para serem usados múltiplas vezes. Em qualquer dos casos, entretanto, o dispositivo pode ser recondicionado para reuso após pelo menos um uso. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo, seguida por limpeza ou substituição de peças particulares e subsequente remontagem. Em particular, o dispositivo pode ser desmontado e qualquer número de peças ou partes específicas do dispositivo podem ser seletivamente substituídas ou removidas, em qualquer combina-ção. Mediante a limpeza e/ou substituição de partes específicas, o dispositivo pode ser remontado para uso subsequente na instalação de recondicionamento ou por uma equipe cirúrgica, imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Os versados na técnica entenderão que o recondicionamento de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas para desmontar, limpar/substituir e remontar. O uso de tais técnicas e o dispositivo recondicionado resultantes estão dentro do escopo do presente pedido.

[089] O versado na técnica compreenderá outras características e vantagens da invenção com base nas modalidades acima descritas. Consequentemente, a invenção não deve ser limitada pelo que foi particularmente mostrado e descrito, exceto conforme indicado pelas reivindicações anexas. Todas as publicações e referências citadas estão expressamente aqui incorporadas na íntegra, a título de referência.

Claims

1. Dispositivo cirúrgico (2), caracterizado pelo fato de que compreende: uma porção de cabo proximal (4); um primeiro eixo alongado (22) estendendo-se distalmente a partir da porção de cabo proximal (4); um segundo eixo alongado (20) estendendo-se distalmente a partir da porção de cabo proximal (4) e que está disposta dentro de uma primeira passagem do primeiro eixo alongado (22); um terceiro eixo alongado (18) estendendo-se distalmente a partir da porção de cabo proximal (4) e que está disposto no interior de uma segunda passagem do segundo eixo alongado (20); uma primeira garra (12b) tendo uma extremidade proximal conectada de modo operacional a uma extremidade distal do primeiro eixo alongado (22); e uma segunda garra (12a) tendo uma extremidade proximal conectada de modo operacional a uma extremidade distal do segundo eixo alongado (20), o primeiro e o segundo eixo alongado (20) sendo configurados para girar simultaneamente em torno do eixo longitudinal (A) do terceiro eixo alongado (18) com o terceiro eixo alongado (18) estando estacionário em relação aos mesmos, a rotação do primeiro e do segundo eixo alongado (20) orientando angularmente a primeira e a segunda garra (12a) em relação ao eixo longitudinal (A) do terceiro eixo alongado (18).

2. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a primeira e a segunda garra (12a, 12b) são configuradas para se orientarem angularmente na mesma direção em relação ao eixo longitudinal (A) do terceiro eixo alongado (18) em resposta ao primeiro eixo alongado (22) em uma primeira direção de rotação simultaneamente com o segundo eixo alongado (20) girando em uma segunda direção que é oposta à primeira direção.

3. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a primeira e a segunda garra (12a, 12b) são configuradas para se afastarem entre si, em resposta ao primeiro (22) e ao segundo eixo alongado (20) rotativo girando simultaneamente em uma mesma direção.

4. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a extremidade proximal da primeira garra (12b) é fixada ao terceiro eixo alongado (18) em um ponto de pivô (10), a extremidade proximal da segunda garra (12a) é fixada ao terceiro eixo alongado (18) no ponto de pivô (10), e orientar angularmente a primeira e a segunda garra (12a) em relação ao eixo longitudinal (A) do terceiro eixo alongado (18) inclui a rotação da primeira e da segunda garra (12a) no ponto de pivô (10).

5. Dispositivo cirúrgico (2), caracterizado pelo fato de que compreende: uma porção de cabo proximal (4); um tubo externo (22) estendendo-se distalmente a partir da porção de cabo proximal (4); um tubo interno (20) estendendo-se distalmente a partir da porção de cabo proximal (4) e estando disposto dentro de uma passagem do tubo externo (22); uma primeira garra (12b) tendo uma extremidade proximal, conectada de modo operacional a uma extremidade distal do tubo externo (22); e uma segunda garra (12a) tendo uma extremidade proximal conectada de modo operacional a uma extremidade distal do tubo interno (20); e um atuador (16) acoplado à porção de cabo proximal (4) e configurado para ser acionado de modo a girar simultaneamente os tubos interno e externo (20, 22), articulando deste modo a primeira e a segunda garra (12a, 12b) em relação a um eixo longitudinal (A) comum dos tubos interno e externo (20, 22).

6. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que a atuação do atuador (16) faz com que o tubo interno (20) gire em uma primeira direção, e o tubo externo (22) gire em uma segunda direção que é oposta à primeira direção.

7. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que o atuador (16) inclui um botão (16) configurado para ser acionado ao ser girado em uma primeira direção, fazendo com que o tubo externo (22) gire na primeira direção, e fazendo com que o tubo interno (20) gire em uma segunda direção oposta, e configurado para ser acionado ao ser girado na segunda direção, fazendo com que o tubo externo (22) gire na segunda direção, e fazendo com que o tubo interno (20) gire na primeira direção.

8. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que ainda compreende uma primeira engrenagem helicoidal (46) conectada de modo operacional ao tubo externo (22), e uma segunda engrenagem helicoidal (44) conectada de modo operacional ao tubo interno (20); em que a atuação do atuador (16) faz com que a primeira engrenagem helicoidal (46) gire em uma primeira direção de modo a fazer com que o tubo externo (22) gire na primeira direção, e faz com que a segunda engrenagem helicoidal (44) gire em uma segunda direção que é oposta à primeira direção de modo a fazer com que o tubo interno (20) gire na segunda direção.

9. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que ainda compreende um conjunto de movimento que inclui uma luva (60), um coxim (52) disposto no interior da luva (60), uma primeira engrenagem helicoidal (46) conectada de modo operacional ao tubo externo (22) e engatada de forma rosqueável ao coxim (52), e uma segunda engrenagem helicoidal (44) conectada de modo operacional ao tubo interno (20) e engatada de forma rosqueá- vel ao coxim (52); em que o atuador (16) está conectado de modo operacional ao conjunto de movimento de tal modo que a atuação do atuador (16) faz com que a luva (60) e o coxim (52) transladem ao longo do eixo longitudinal (A) comum e faz com que a primeira e a segunda engrenagens helicoidais (46, 44) girem em torno do eixo longitudinal (A) comum.

10. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que ainda compreende uma haste estendendo-se distalmente a partir da porção de cabo proximal (4) e estando disposta dentro de uma passagem do tubo interno (20), os tubos interno e externo girando simultaneamente em relação à haste em resposta à atuação do atuador (16), e a primeira e a segunda garras (12b, 12a) se articulando em relação à haste em resposta à atuação do atuador (16).

11. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que ainda compreende um segundo atuador (14a, 14b) acoplado à porção de cabo proximal (4) e configurado para ser acionado de modo a girar simultaneamente os tubos interno e externo (20, 22), fazendo assim com que a primeira e a segunda garra (12a, 12b) abram e fechem seletivamente.

12. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que o segundo atuador (14a, 14b) inclui o primeiro e segundo cabo configurados para se moverem em direção um do outro e na direção contrária, desse modo fazendo com que o tubo externo (22) e o tubo interno (20) girem em uma mesma direção.

13. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que ainda compreende uma primeira engrenagem helicoidal (46) conectada de modo operacional ao tubo externo (22), e uma segunda engrenagem helicoidal (44) conectada de modo operacional ao tubo interno (20); em que a atuação do segundo atuador (14a, 14b) faz com que cada uma da primeira e da segunda engrenagem helicoidal (46, 44) gire em sentido horário ou sentido anti-horário, de modo a fazer com que os tubos interno e externo (20, 22) para cada rotação no sentido horário e no sentido anti-horário.

14. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que ainda compreende um conjunto de movimento que inclui uma luva (60), um coxim (52) disposto no interior da luva (60), uma primeira engrenagem helicoidal (46) conectada de modo operacional ao tubo externo (22) e engatada de forma rosqueável ao coxim (52), e uma segunda engrenagem helicoidal (44) conectada de modo operacional ao tubo interno (20) e engatada de forma rosqueá- vel ao coxim (52); em que o atuador (16) está conectado de modo operacional ao conjunto de movimento de tal modo que a atuação do atuador (16) faz com que a luva (60) e o coxim (52) transladem ao longo do eixo longitudinal (A) comum e faz com que a primeira e a segunda engrenagens helicoidais (46, 44) girem em torno do eixo longitudinal (A) comum; e em que o segundo atuador (14a, 14b) é conectado de modo operacional ao conjunto de movimento de modo que a atuação do segundo atuador (14a, 14b) faz com que o coxim (52) gire em relação à luva (60) e faz com que a primeira e a segunda engrenagens helicoidais (46, 44) girem em torno do eixo longitudinal (A) comum.

15. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que ainda compreende um motor (121), e a atuação do atuador (16) fazendo com que o motor (121) acione a rotação do tubo interno (20) e externo (22).

16. Dispositivo cirúrgico (2), caracterizado pelo fato de que compreende: uma primeira garra (12b) acoplada a um primeiro mecanismo de acionamento configurada para girar em torno de um primeiro eixo longitudinal (A) do primeiro mecanismo de acionamento; uma segunda garra (12a) acoplada a um segundo mecanismo de acionamento configurada para girar em torno de um segundo eixo longitudinal (A) do segundo mecanismo de acionamento, o segundo mecanismo de acionamento sendo independente do primeiro mecanismo de acionamento; e um motor (121) conectado de modo operacional ao primeiro e ao segundo mecanismo de acionamento e configurado para provocar a rotação síncrona do primeiro e do segundo mecanismo de acionamento de modo a acionar a primeira e a segunda garra (12b, 12a) para seletivamente abrir e fechar, ou acionar a primeira e a segunda garra (12b, 12a) para se articularem na mesma direção uma em relação à outra.

17. Dispositivo cirúrgico (2), de acordo com a reivindicação 16, caracterizado pelo fato de que o primeiro e o segundo mecanismo de acionamento cada um inclui um eixo tubular rígido.

18. Dispositivo cirúrgico (2), de acordo com a reivindicação 16, caracterizado pelo fato de que ainda compreende uma porção de cabo proximal (4), o primeiro e o segundo mecanismo de acionamento estendendo-se distalmente a partir da porção de cabo proximal (4), e a primeira e a segunda garra (12a) sendo acopladas às respectivas extremidades distais do primeiro e do segundo mecanismo de acionamento.

19. Dispositivo cirúrgico (2), de acordo com a reivindicação 16, caracterizado pelo fato de que o primeiro e o segundo eixo longitudinal (A) são coaxiais.

20. Dispositivo cirúrgico (2), de acordo com a reivindicação 16, caracterizado pelo fato de que o primeiro e o segundo eixo longitudinal (A) são paralelos uns aos outros.