BR112016007013B1

BR112016007013B1 - Sistema para fornecer retroinformações para um cirurgião

Info

Publication number: BR112016007013B1
Application number: BR112016007013-5A
Authority: BR
Inventors: Frederick E. Shelton, Iv; Timothy S. Bedard
Original assignee: Ethicon Endo-Surgery, Llc
Priority date: 2013-10-01
Filing date: 2014-09-09
Publication date: 2021-12-28
Also published as: EP2856947B1; JP2016535608A; BR112016007013A2; AU2014329956B2; EP2856947A1; CN105682572B; RU2690397C2; AU2014329956A1; CN105682572A; WO2015050677A1; JP6466423B2; MX2016004194A; RU2016116947A; RU2016116947A3; US20140175150A1; PL2856947T3

Abstract

fornecer retroinformações em tempo quase real para um usuário de um instrumento cirúrgico. a presente invenção refere-se a um processo e um sistema para transferência por download de dados de sensor armazenados em um dispositivo de memória de um instrumento cirúrgico para corte e fixação para um dispositivo de computação externo ou remoto. o processo pode envolver o armazenamento de dados a partir de um ou mais sensores de um instrumento cirúrgico para corte e fixação em um dispositivo de memória de uma unidade de controle do instrumento cirúrgico para corte e fixação durante um procedimento cirúrgico envolvendo o instrumento cirúrgico para corte e fixação. durante o procedimento cirúrgico, os dados podem ser transmitidos para um dispositivo de comunicação sem fio local que é, então, transmitido para um banco de dados central para análise de dados. retroinformações são, então, comunicadas do banco de dados central para um usuário do dispositivo cirúrgico através do dispositivo de comunicação sem fio local.

Description

REFERÊNCIA CRUZADA A PEDIDOS RELACIONADOS

[0001] O presente pedido está relacionado aos seguintes pedidosde patente US os quais estão aqui incorporados a título de referência: (1) MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH USER FEEDBACK SYSTEM, por Frederick E. Shelton, IV, John Ouwerkerk e Jerome R. Morgan, n° de série 11/343.498; (2) MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH LOADING FORCE FEEDBACK, por Frederick E. Shelton, IV, John N. Ouwerkerk, Jerome R. Morgan e Jeffrey S. Swayze, n° de série 11/343.573; (3) MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH TACTILE POSITION FEEDBACK, por Frederick E. Shelton, IV, John N. Ouwerkerk, Jerome R. Morgan e Jeffrey S. Swayze, n° de série 11/344.035; (4) MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH ADAPTIVE USER FEEDBACK, por Frederick E. Shelton, IV, John N. Ouwerkerk e Jerome R. Morgan, n° de série 11/343.447; (5) MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH ARTICULATABLE END EFFECTOR, por Frederick E. Shelton, IV e Christoph L. Gillum, n° de série 11/343.562; (6) MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH MECHANICAL CLOSURE SYSTEM, por Frederick E. Shelton, IV e Christoph L. Gillum n° de série 11/344.024; (7) SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH CLOSURE TRIGGER LOCKING MECHANISM, por Frederick E. Shelton, IV e Kevin R. Doll, n° de série 11/343.321; (8) GEARING SELECTOR FOR A POWERED SURGICAL CUTTING AND FASTENING STAPLING INSTRUMENT, por Frederick E. Shelton, IV, Jeffrey S. Swayze, Eugene L. Timperman, n° de série 11/343.563; (9) SURGICAL INSTRUMENT HAVING A REMOVABLE BATTERY, por Frederick E. Shelton, IV, Kevin R. Doll, Jeffrey S. Swayze e Eugene Timperman n° de série 11/344.020; (10) ELECTRONIC LOCKOUTS AND SURGICAL INSTRUMENT INCLUDING SAME, por Jeffrey S. Swayze, Frederick E. Shelton, IV, Kevin R. Doll, n° de série 11/343.439; (11) ENDOSCOPIC SURGICAL INSTRUMENT WITH A HANDLE THAT CAN ARTICULATE WITH RESPECT TO THE SHAFT, por Frederick E. Shelton, IV, Jeffrey S. Swayze, Mark S. Ortiz, e Leslie M. Fugikawa, n° de série 11/343.547; (12) ELECTRO-MECHANICAL SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT HAVING A ROTARY FIRING AND CLOSURE SYSTEM WITH PARALLEL CLOSURE AND ANVIL ALIGNMENT COMPONENTS, por Frederick E. Shelton, IV, Stephen J. Balek e Eugene L. Timperman, n° de série 11/344.021; (13) DISPOSABLE STAPLE CARTRIDGE HAVING AN ANVIL WITH TISSUE LOCATOR FOR USE WITH A SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT AND MODULAR END EFFECTOR SYSTEM THEREFOR, por Frederick E. Shelton, IV, Michael S. Cropper, Joshua M. Broehl, Ryan S. Crisp, Jamison J. Float, Eugene L. Timperman, n° de série 11/343.546; e (14) SURGICAL INSTRUMENT HAVING A FEEDBACK SYSTEM, por Frederick E. Shelton, IV, Jerome R. Morgan, Kevin R. Doll, Jeffrey S. Swayze e Eugene Timperman, n° de série 11/343.545.

ANTECEDENTES

[0002] A presente invenção refere-se em geral a instrumentos cirúrgicos e, mais particularmente, a instrumentos cirúrgicos minimamente invasivos capazes de registrar várias condições do instrumento.

[0003] Instrumentos cirúrgicos endoscópicos são, com frequência,preferenciais em relação a dispositivos para cirurgias abertas tradicionais, já que uma incisão menor tende a reduzir o tempo de recuperação e as complicações no período pós-operatório. Consequentemente, tem havido um desenvolvimento significativo em uma variedade de instrumentos cirúrgicos endoscópicos que são adequados ao posicionamento preciso de um atuador de extremidade distal em um sítio cirúrgico desejado através de uma cânula de um trocarte. Estes atuado- res de extremidade distal se engatam ao tecido de várias formas para obter um efeito diagnóstico ou terapêutico (por exemplo, endocortado- res, garra, cortador, grampeadores, aplicadores de presilhas, dispositivo de acesso, dispositivo de aplicação de fármaco/terapia gênica e dispositivo de energia com o uso de ultrassom, RF, laser, etc.).

[0004] Os grampeadores cirúrgicos conhecidos incluem um atua-dor de extremidade que simultaneamente faz uma incisão longitudinal no tecido e aplica fileiras de grampos em lados opostos da incisão. O atuador de extremidade inclui um par de membros de garra cooperantes que, caso o instrumento se destine a aplicações endoscópicas ou laparoscópicas, são capazes de passar através de uma cânula. Um dos membros de garra recebe um cartucho de grampos que tem pelo menos duas fileiras de grampos lateralmente espaçadas. O outro membro de garra define uma bigorna que tem bolsos formadores de grampos alinhados às fileiras de grampos dentro do cartucho. O instrumento inclui uma pluralidade de cunhas reciprocantes que, quando conduzidas distalmente, passam através de aberturas existentes no cartucho de grampos e se engatam aos acionadores que sustentam os grampos para realizar o disparo dos grampos em direção à bigorna.

[0005] Um exemplo de um grampeador cirúrgico adequado paraaplicações endoscópicas é descrito na patente US n° 5.465.895 intitu-lada"SURGICAL STAPLER INSTRUMENT" para Knodel et al., que revela um endocortador com ações de fechamento e disparo distintas. Um clínico que usa esse dispositivo é capaz de fechar os membros de garra do grampeador sobre os tecidos para posicionar os ditos tecidos antes de disparar os grampos. Uma vez que o médico tiver determinado que os membros de garra estão prendendo o tecido adequadamente, ele pode então disparar o grampeador cirúrgico com um único curso de disparo ou com vários cursos de disparo, dependendo do dispositivo. O disparo do grampeador cirúrgico causa corte e grampeamento do tecido. O corte e grampeamento simultâneos evita complicações que podem surgir durante a realização sequencial dessas ações com diferentes instrumentos cirúrgicos que, respectivamente, apenas cortam e grampeiam o tecido.

[0006] Uma vantagem específica da capacidade de se fechar sobre o tecido antes de disparar é aquela em que o médico pode verificar através de um endoscópio que a localização desejada para o corte foi alcançada, incluindo uma quantidade suficiente de tecido que foi capturada entre garras opostas. De outra maneira, as garras opostas podem ser puxadas muito próximas uma da outra, especificamente por meio do aperto das extremidades distais das mesmas, e, dessa forma, não formam efetivamente grampos fechados no tecido cortado. No outro extremo, uma quantidade excessiva de tecido preso pode causar ligação e um disparo incompleto.

[0007] Quando instrumentos cirúrgicos endoscópicos falham, elessão, com frequência, devolvidos ao fabricante, ou outra entidade, para análise da falha. Se a falha resultou em uma classe crítica de defeito no instrumento, é necessário que o fabricante determine a causa da falha e determine se uma alteração de design é necessária. Nesse caso, o fabricante pode gastar centenas de horas de trabalho analisando um instrumento que falhou e tentando reconstruir as condições em que o mesmo falhou com base apenas no dano ao instrumento. Pode ser dispendioso e um grande desafio analisar falhas de instrumentos dessa maneira. Além disso, muitas dessas análises simplesmente concluem que a falha se deve ao uso indevido do instrumento.

DESENHOS

[0008] Várias modalidades da presente invenção são descritasaqui a título de exemplo em conjunto com as Figuras a seguir, sendo que:

[0009] As Figuras 1 e 2 são vistas em perspectiva de um instrumento cirúrgico para corte e fixação, de acordo com várias modalidades da presente invenção;

[00010] As Figuras 3 a 5 são vistas explodidas de um atuador de extremidade e do eixo do instrumento de acordo com várias modalidades da presente invenção;

[00011] A Figura 6 é uma vista lateral do atuador de extremidade de acordo com várias modalidades da presente invenção;

[00012] A Figura 7 é uma vista explodida do cabo do instrumento de acordo com várias modalidades da presente invenção;

[00013] As Figuras 8 e 9 são vistas em perspectiva parciais do cabo de acordo com várias modalidades da presente invenção;

[00014] A Figura 10 é uma vista lateral do cabo de acordo com várias modalidades da presente invenção;

[00015] As Figuras 10A e 10B ilustram um sensor proporcional que pode ser usado de acordo com várias modalidades da presente invenção;

[00016] A Figura 11 é um diagrama esquemático de um circuito usado no instrumento de acordo com várias modalidades da presente invenção;

[00017] As Figuras 12 e 13 são vistas laterais do cabo de acordocom outras modalidades da presente invenção;

[00018] As Figuras 14 a 22 ilustram diferentes mecanismos paratravamento do gatilho de fechamento de acordo com várias modalidades da presente invenção;

[00019] As Figuras 23A e B mostram uma junta universal ("junta u ")que pode ser empregada no ponto de articulação do instrumento de acordo com várias modalidades da presente invenção;

[00020] As Figuras 24A e B mostram um cabo de torção que pode ser empregado no ponto de articulação do instrumento de acordo com várias modalidades da presente invenção;

[00021] As Figuras 25 a 31 ilustram um instrumento cirúrgico para corte e fixação com auxílio de potência de acordo com outra modalidade da presente invenção;

[00022] As Figuras 32 a 36 ilustram um instrumento cirúrgico para corte e fixação com auxílio de potência de acordo com ainda outra modalidade da presente invenção;

[00023] As Figuras 37 a 40 ilustram um instrumento para fixação e corte cirúrgico com retroinformações táteis para modalidades da presente invenção;

[00024] A Figura 41 ilustra uma vista explodida de um atuador de extremidade e um eixo do instrumento, de acordo com várias modalidades da presente invenção;

[00025] A Figura 42 ilustra uma vista lateral explodida do cabo de um instrumento mecânico de acordo com várias modalidades da presente invenção;

[00026] A Figura 43 ilustra uma vista explodida do cabo do instrumento mecanicamente atuado da Figura 42;

[00027] A Figura 44 ilustra um diagrama de blocos de um sistema de registro para registrar várias condições do instrumento de acordo com várias modalidades da presente invenção;

[00028] As Figuras 45 e 46 ilustram vistas laterais em recorte de um cabo do instrumento que mostram vários sensores de acordo com várias modalidades da presente invenção;

[00029] A Figura 47 ilustra o atuador de extremidade do instrumento que mostra vários sensores de acordo com várias modalidades da presente invenção;

[00030] A Figura 48 ilustra uma barra de disparo do instrumento que inclui um sensor de acordo com várias modalidades da presente invenção;

[00031] A Figura 49 ilustra uma vista lateral do cabo, do atuador de extremidade e da barra de disparo do aparelho e que mostra um sensor de acordo com várias modalidades da presente invenção;

[00032] A Figura 50 ilustra uma vista explodida do canal de grampo e de porções de um cartucho de grampo do instrumento que mostra vários sensores de acordo com várias modalidades da presente invenção;

[00033] A Figura 51 ilustra uma vista de cima para baixo do canal de grampos do instrumento que mostra vários sensores de acordo com várias modalidades da presente invenção;

[00034] As Figuras 52A e 52B ilustram um fluxograma que mostra um método para operar o instrumento de acordo com várias modalidades;

[00035] A Figura 53 ilustra um gráfico de memória que mostra as condições exemplificadoras registradas do instrumento de acordo com várias modalidades da presente invenção;

[00036] A Figura 54 ilustra um diagrama de blocos de um sistema de registro para registrar várias condições do instrumento de acordo com várias modalidades da presente invenção;

[00037] A Figura 55 é um diagrama que ilustra o instrumento cirúrgico em comunicação com um dispositivo de computação remoto;

[00038] A Figura 56 é um fluxograma que representa um processo de acordo com várias modalidades da presente invenção;

[00039] A Figura 57 é um fluxograma que representa um processo de acordo com várias modalidades da presente invenção; e

[00040] A Figura 58 é um diagrama esquemático de um sistema para transmitir a partir de um instrumento cirúrgico para uma aplicação que reside em um dispositivo sem fio e um computador remoto.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[00041] As Figuras 1 e 2 representam um instrumento cirúrgico para corte e fixação 10 de acordo com várias modalidades da presente invenção. A modalidade ilustrada é um instrumento cirúrgico endoscópi- co 10 e, em geral, as modalidades do instrumento 10 aqui descritas são instrumentos cirúrgicos endoscópicos de corte e fixação. Deve-se notar, entretanto, que de acordo com outras modalidades da presente invenção, o instrumento 10 pode ser um instrumento para corte cirúrgico não endoscópico, como um instrumento laparoscópico.

[00042] O instrumento cirúrgico 10 representado nas Figuras 1 e 2 compreende um cabo 6, um eixo 8 e um atuador de extremidade articulado 12 conectado de forma articulada ao eixo 8 em um pivô de articulação 14. Um controle de articulação 16 pode ser fornecido adjacente ao cabo 6 para realizar a rotação do atuador de extremidade 12 ao redor do pivô de articulação 14. Será entendido que várias modalidades podem incluir um atuador de extremidade não pivotante e, consequentemente, podem não ter um pivô de articulação 14 ou controle de articulação 16. Ademais, na modalidade ilustrada, o atuador de extremidade 12 é configurado para atuar como um endocortador para prender, cortar e grampear tecido, embora, em outras modalidades, diferentes tipos de atuadores de extremidade podem ser usados, como atuadores de extremidade para outros tipos de dispositivos cirúrgicos, como pinças, cortadores, grampeadores, aplicadores de presilha, dispositivos de acesso, dispositivos de terapia de gene/fármaco, ultrassom, RF ou dispositivos a laser, etc.

[00043] O cabo 6 do instrumento 10 pode incluir um gatilho de fechamento 18 e um gatilho de disparo 20 para acionar o atuador de extremidade 12. Será entendido que os instrumentos que têm atuado- res de extremidade direcionados a diferentes tarefas cirúrgicas podem ter números ou tipos de gatilhos diferentes, ou outros controles adequados, para a operação do atuador de extremidade 12. O atua- dor de extremidade 12 é mostrado separadamente do cabo 6 por um eixo 8, de preferência, alongada. Em uma modalidade, um clínico ou um operador do instrumento 10 pode articular o atuador de extremidade 12 em relação ao eixo 8, usando o controle de articulação 16, conforme descrito com mais detalhes na publicação pendente de pedido de patente US n° 11/329.020, depositada em 10 de janeiro de 2006, intitulada "Surgical Instrument Having An Articulating End Effector", por Geoffrey C. Hueil et al., que está aqui integralmente incorporada, por referência.

[00044] O atuador de extremidade 12 inclui nesse exemplo, entre outras coisas, uma canaleta de grampos 22 e um membro de preen- são transladável de modo articulado, como uma bigorna fixa 24, que são mantidos em um espaçamento que assegura o grampeamento efetivo ou corte do tecido preso no atuador de extremidade 12. O cabo 6 inclui uma empunhadura de pistola 26 em direção a qual um gatilho de fechamento 18 é puxado de forma articulada pelo clínico para gerar a preensão ou fechamento da bigorna 24 em direção à canaleta de grampos 22 do atuador de extremidade 12 para, desse modo, prender o tecido posicionado entre a bigorna 24 e a canaleta 22. O gatilho de disparo 20 está mais afastado do gatilho de fechamento 18. Quando o gatilho de fechamento 18 está travado na posição de fechamento, como descrito em mais detalhes a seguir, o gatilho de disparo 20 pode girar levemente em direção à empunhadura de pistola 26 de modo que ele possa ser alcançado pelo operador com o uso de uma mão. Então o operador pode puxar o gatilho de disparo 20 de forma articulada em direção à empunhadura de pistola 26 para causar o grampeamento e corte do tecido preso no atuador de extremidade 12. Em outras modalidades, diferentes tipos de membros de preensão além da bigorna 24 podem ser usados, como, por exemplo, uma garra oposta, etc.

[00045] Será observado que os termos "proximal" e "distal"são usados aqui com referência ao ato do clínico de segurar o cabo 6 de um instrumento 10. Dessa forma, o atuador de extremidade 12 é distal em relação ao cabo mais proximal 6. Será observado ainda que, para conveniência e clareza, os termos espaciais como "vertical" e "horizontal"são usados na presente invenção em relação aos desenhos. Entretanto, os instrumentos cirúrgicos são usados em muitas orientações e posições, e tais termos não se destinam a serem limitadores e absolutos.

[00046] O gatilho de fechamento 18 pode ser acionado primeiro. Quando estiver satisfeito com o posicionamento do atuador de extremidade 12, o clínico pode puxar o gatilho de fechamento 18 de volta para a posição completamente fechada e travada próxima à empu- nhadura de pistola 26. O gatilho de disparo 20 pode então ser atuado. O gatilho de disparo 20 volta para a posição aberta (mostrada nas Figuras 1 e 2) quando o clínico remove a pressão, conforme descrito mais detalhadamente abaixo. Um botão de liberação presente no cabo 6 pode, quando pressionado, liberar o gatilho de fechamento 18 travado. O botão de liberação pode ser implementado de várias formas como, por exemplo, o botão de liberação 30 mostrado nas Figuras 42 a 43, botão de liberação por deslizamento 160 mostrado na Figura 14, e/ou o botão 172 mostrado na Figura 16.

[00047] As Figuras 3 a 6 mostram modalidades de um atuador de extremidade acionado por rotação 12 e eixo 8 de acordo com várias modalidades. A Figura 3 é uma vista explodida do atuador de extremidade 12 de acordo com várias modalidades. Como mostrado na modalidade ilustrada, o atuador de extremidade 12 pode incluir, além da ca- naleta 22 e da bigorna 24 previamente mencionadas, um instrumento de corte 32, um deslizador 33, um cartucho de grampos 34 que é assentado de modo removível na canaleta 22 e um eixo de parafuso helicoidal 36. O instrumento de corte 32 pode ser, por exemplo, uma lâmina. A bigorna 24 pode ser aberta e fechada de modo pivotante nos pinos de pivô 25 conectados à extremidade proximal da canaleta 22. A bigorna 24 também pode incluir uma aba 27 em sua extremidade pro-ximal que é inserida em um componente de um sistema de fechamen-tomecânico (descrito adicionalmente abaixo) para abrir e fechar a bigorna 24. Quando o gatilho de fechamento 18 é atuado, isto é, puxado por um usuário do instrumento 10, a bigorna 24 pode pivotar em torno dos pinos de pivô 25 para uma posição fechada ou presa. Se a preen- são do atuador de extremidade 12 for satisfatória, o operador pode acionar o gatilho de disparo 20 que, como explicado em mais detalhes abaixo, faz com que a lâmina 32 e o deslizador 33 se desloquem longitudinalmente ao longo da canaleta 22, cortando, desse modo, o tecido preso dentro do atuador de extremidade 12. O movimento do desliza- dor 33 ao longo da canaleta 22 faz com que os grampos (não mostra-dos) do cartucho de grampos 34 sejam acionados através do tecido cortado e em relação à bigorna fechada 24, que vira os grampos para prender o tecido cortado. Em várias modalidades, o deslizador 33 pode ser um componente integral do cartucho 34. A patente US n° 6.978.921, intitulada "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT INCORPORATING AN E-BEAM FIRING MECHANISM" para Shelton, IV et al., que está aqui integralmente incorporada por referência, fornece mais detalhes sobre esses instrumentos para corte e fixação em dois movimentos. O deslizador 33 pode ser parte do cartucho 34, de modo que quando a lâmina 32 se retrair após a operação de corte, o trilho 33 não se retrai.

[00048] Deve ser observado que embora as modalidades do instrumento 10 aqui descritas empreguem um atuador de extremidade 12 que grampeia o tecido cortado, em outras modalidades, técnicas diferentes para fixar ou selar o tecido cortado podem ser usadas. Por exemplo, atuadores de extremidade que usam energia RF (radiofrequência) ou adesivos para fixar o tecido cortado também podem ser usados. A patente US n° 5.709.680 intitulada "ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE", de Yates et al., e a patente US n° 5.688.270 intitulada "ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE WITH RECESSED AND/OR OFFSET ELECTRODES" de Yates et al., as quais estão aqui incorporadas a título de referência, revelam um instrumento de corte endoscópico que usa energia RF para selar o tecido cortado. O pedido de patente US n° de série 11/267.811 para Jerome R. Morgan, et al., e o pedido de patente US n° de série 11/267.383 para Frederick E. Shelton, IV, et. al, que estão também aqui incorporadas, a título de referência em sua integridade, revelam instrumentos de corte que usam adesivos para fixar tecido cortado. Desse modo, embora a descrição da presente invenção se refira a operações de cor- te/grampeamento e similares, deve ser reconhecido que esta é uma modalidade exemplificadora e não pretende ser limitadora. Outras técnicas de fixação de tecido podem também ser usadas.

[00049] As Figuras 4 e 5 são vistas explodidas e a Figura 6 é uma vista lateral do atuador de extremidade 12 e do eixo 8 de acordo com várias modalidades. Como mostrado na modalidade ilustrada, o eixo 8 pode incluir um tubo de fechamento proximal 40 e um tubo de fechamento distal 42 de ligado de modo pivotante por uma ligação de pivô 44. O tubo de fechamento distal 42 inclui uma abertura 45 dentro da qual a aba 27 na bigorna 24 é inserida a fim de abrir e fechar a bigorna 24, conforme descrito adicionalmente a seguir. Um tubo estruturante proximal 46 pode ser disposto dentro dos tubos de fechamento 40, 42. Dentro do tubo estruturante proximal 46 pode estar disposto um eixo de acionamento principal 48 giratório (ou proximal) que se comunica com um eixo de acionamento 50 secundário (ou distal) por meio de um conjunto de engrenagens chanfradas 52. O eixo de acionamento secundário 50 está conectado a uma engrenagem de acionamento 54 que se engata a uma engrenagem de acionamento proximal 56 do eixo de parafuso helicoidal 36. A engrenagem de inclinação vertical 52b pode assentar e girar em uma abertura 57 na extremidade distal do tubo estruturante proximal 46. Um tubo estruturante distal 58 pode ser usado para envolver o eixo de acionamento secundário 50 e as engrenagens de acionamento 54, 56. Coletivamente, o eixo de acionamento principal 48, o eixo de acionamento secundário 50 e o conjunto de articulação (por exemplo, o conjunto de engrenagens chanfradas 52a-c) são algumas vezes denominados, na presente invenção, de o "conjunto de eixo de acionamento principal".

[00050] Um rolamento 38, posicionado em uma extremidade distal da canaleta de grampos 22, recebe o parafuso helicoidal 36, permitindo que o parafuso helicoidal 36 gire livremente em relação à canaleta 22. O eixo de parafuso helicoidal 36 pode realizar interface com uma abertura rosqueada (não mostrada) da lâmina 32 de modo que a rotação do eixo 36 faça com que a lâmina 32 realize translação em posição distal ou em direção proximal (dependendo da direção da rotação) através da canaleta de grampos 22. Consequentemente, quando se provoca a rotação do eixo de acionamento principal 48 através da atuação do gatilho de disparo 20 (conforme explicado em maiores detalhes abaixo), o conjunto de engrenagens chanfradas 52a-c faz com que o eixo de acionamento secundário 50 gire que, por sua vez, por causa do engate das engrenagens de acionamento 54, 56, faz com que o eixo de parafuso helicoidal 36 gire, o que faz com que o membro de acionamento de lâmina 32 se desloque longitudinalmente ao longo da canaleta 22 para cortar qualquer tecido preso no atuador de extremidade 12. O deslizador 33 pode ser produzido a partir de, por exemplo,plástico, e pode ter uma superfície distal inclinada. À medida que o deslizador 33 atravessa a canaleta 22, a superfície dianteira inclinada pode empurrar para cima ou acionar os grampos no cartucho de grampo através do tecido preso e contra a bigorna 24. A bigorna 24 vira os grampos, grampeando, assim, o tecido cortado. Quando a lâmina 32 é retraída, a lâmina 32 e o deslizador 33 podem se tornar desengatados, deixando, assim, o deslizador 33 na extremidade distal da canaleta 22.

[00051] Conforme descrito acima, devido à falta de retroinforma- ções ao usuário para a operação de corte/grampeamento, há uma falta de aceitação geral entre os médicos que utilizam endocortadores acionados por motor quando a operação de corte/grampeamento é atuada pelo simples pressionamento de um botão. Em contraste, as modalidades da presente invenção fornecem um endocortador acionado por motor com retroinformações ao usuário sobre o posicionamento para uso, a força e/ou a posição do instrumento de corte 32 no atuador de extremidade 12.

[00052] As Figuras 7 a 10 ilustram uma modalidade exemplificadora de um endocortador acionado por motor e, em particular, o cabo do mesmo, que fornece retroinformações ao usuário relacionadas ao posicionamento para uso e à força de carregamento do instrumento de corte 32 no atuador de extremidade 12. Além disso, a modalidade pode usar a energia fornecida pelo usuário ao retrair o gatilho de disparo 20 para alimentar o dispositivo (um modo chamado modo "com auxílio de potência"). A modalidade pode ser usada com as modalidades descritas acima do atuador de extremidade acionado por rotação 12 e do eixo 8. Como mostrado na modalidade ilustrada, o cabo 6 inclui peças laterais inferiores externas 59, 60 e peças laterais superiores externas 61, 62 que se encaixam para formar, em geral, o exterior do cabo 6. Uma bateria 64, como uma bateria de íons de lítio, pode ser fornecida na porção de empunhadura da pistola 26 do cabo 6. A bateria 64 alimenta um motor elétrico 65 disposto em uma porção superior da porção de empunhadura de pistola 26 do cabo 6. De acordo com várias modalidades, o motor 65 pode ser um motor de acionamento de cor-rentecontínua com escova que tem uma rotação máxima de aproximadamente 25.000 RPM. Outros tipos adequados de motores elétricos também podem ser usados. O motor 65 pode acionar um conjunto de engrenagens chanfradas a 90° 66 que compreende uma primeira engrenagem chanfrada 68 e uma segunda engrenagem chanfrada 70. O conjunto de engrenagens chanfradas 66 pode acionar um conjunto de engrenagens planetárias 72. O conjunto de engrenagens planetárias 72 pode incluir uma engrenagem de pinhão 74 conectada a um eixo de acionamento 76. A engrenagem de pinhão 74 pode acionar uma engrenagem anular de acoplamento 78 que aciona um tambor de engrenagem helicoidal 80 por meio de um eixo de acionamento 82. Um anel 84 pode estar rosqueado sobre o tambor de engrenagem helicoidal 80. Portanto, quando o motor 65 gira, o anel 84 é forçado a se mover ao longo do tambor de engrenagem helicoidal 80 por meio do conjunto de engrenagens cônicas 66, do conjunto de engrenagens planetárias 72 e da engrenagem anular 78 ali interpostas.

[00053] O cabo 6 pode também incluir um sensor de motor de operação 110 (consulte Figura 10) em comunicação com o gatilho de disparo 20 para detectar quando o gatilho de disparo 20 foi puxado (ou "fechado") em direção à porção de empunhadura da pistola 26 do ca bo 6 pelo operador para, por meio disso, atuar a operação de cor- te/grampeamento pelo atuador de extremidade 12. O sensor 110 pode ser um sensor proporcional, como um reostato ou um resistor variável. Quando o gatilho de disparo 20 é puxado, o sensor 110 detecta o movimento e envia um sinal elétrico indicativo da tensão (ou potência) a ser suprida ao motor 65. Quando o sensor 110 é um resistor variável ou similar, a rotação do motor 65 pode ser geralmente proporcional à quantidade de movimento do gatilho de disparo 20. Isto é, se o operador puxar ou fechar o gatilho de disparo 20 apenas um pouco, a rotação do motor 65 é relativamente baixa. Quando o gatilho de disparo 20 é puxado completamente (ou está na posição completamente fechada), a rotação do motor 65 está no seu máximo. Em outras palavras, quanto mais usuário puxa o gatilho de disparo 20, maior é a tensão aplicada ao motor 65, gerando maiores taxas de rotação.

[00054] O cabo 6 pode incluir uma peça intermediária do cabo 104 adjacente à porção superior do gatilho de disparo 20. O cabo 6 pode compreender também uma mola de polarização 112 conectada entre colunas na peça intermediária do cabo 104 e no gatilho de disparo 20. A mola de polarização 112 pode colocar o gatilho de disparo 20 na sua posição completamente aberta. Desta forma, quando o operador libera o gatilho de disparo 20, a mola de polarização 112 puxará o gatilho de disparo 20 até sua posição aberta, assim, removendo a atuação do sensor 110 e interrompendo a rotação do motor 65. Além disso, por causa da mola de polarização 112, a qualquer momento que um usuário fechar o gatilho de disparo 20, ele experimentará resistência à operação de fechamento, o que fornece ao usuário retroinformações relacionadasà quantidade de rotação exercida pelo motor 65. Adicionalmente, o operador pode interromper a retração do gatilho de disparo 20 para remover, assim, a força do sensor 100, para parar o motor 65. Assim, o usuário pode interromper o posicionamento para uso do atu- ador de extremidade 12, fornecendo, assim, uma medida de controle da operação de corte/fixação ao operador.

[00055] A extremidade distal do tambor de engrenagem helicoidal 80 inclui um eixo de acionamento distal 120 que aciona uma engrenagem anular 122, que se encaixa a uma engrenagem de pinhão 124. A engrenagem de pinhão 124 está conectada ao eixo de acionamento principal 48 do conjunto de eixo de acionamento principal. Desse modo, a rotação do motor 65 faz girar o conjunto do eixo de acionamento principal, o que ocasiona o acionamento do atuador de extremidade 12, conforme descrito acima.

[00056] O anel 84 rosqueado sobre o tambor de engrenagem helicoidal 80 pode incluir uma coluna 86 que está disposta dentro de uma fenda 88 de um braço dotado de fendas 90. O braço dotado de fendas 90 tem, em sua extremidade oposta 94, uma abertura 92 que recebe um pino de pivô 96 que está conectado entre as peças laterais externas 59, 60 do cabo. O pino de pivô 96 também está disposto através de uma abertura 100 no gatilho de disparo 20 e de uma abertura 102 na peça intermediária do cabo 104.

[00057] Além disso, o cabo 6 pode incluir um sensor de reversão do motor (ou sensor de final de curso) 130 e um sensor de parada do motor (ou começo de curso) 142. Em várias modalidades, o sensor de reversão do motor 130 pode ser uma chave de limite localizada na extremidade distal do tambor de engrenagem helicoidal 80 de modo que o anel 84 rosqueado no tambor de engrenagem helicoidal 80 entre em contato e ative o sensor de reversão do motor 130 quando o anel 84 alcançar a extremidade distal do tambor de engrenagem helicoidal 80. O sensor de reversão do motor 130, quando ativado, envia um sinal para o motor 65 reverter sua direção de rotação, removendo, assim, a lâmina 32 do atuador de extremidade 12 após a operação de corte.

[00058] O sensor de parada do motor 142 pode ser, por exemplo, uma chave de limite normalmente fechada. Em várias modalidades, ela pode estar localizada na extremidade proximal do tambor de engrenagem helicoidal 80 de modo que o anel 84 ative a chave 142 quando o anel 84 atingir a extremidade proximal do tambor de engrenagem helicoidal 80.

[00059] Em funcionamento, quando um operador do instrumento 10 puxa de volta o gatilho de disparo 20, o sensor 110 detecta o posicionamento para uso do gatilho de disparo 20 e envia um sinal para que o motor 65 cause a rotação para frente do motor 65, por exemplo, a uma taxa proporcional à intensidade com que o operador puxa de volta o gatilho de disparo 20. A rotação para frente do motor 65, por sua vez, faz girar a engrenagem anular 78 na extremidade distal do conjunto de engrenagens planetárias 72, desse modo, fazendo girar o tambor de engrenagem helicoidal 80, e fazendo com que o anel 84 rosqueado no tambor de engrenagem helicoidal 80 se mova distalmente ao longo do dito tambor de engrenagem helicoidal 80. A rotação do tambor de en-grenagem helicoidal 80 também aciona o conjunto do eixo de acionamento principal, conforme descrito acima, o que, por sua vez, causa o posicionamento para uso da lâmina 32 no atuador de extremidade 12. Isto é, a lâmina 32 e o deslizador 33 são levados a cruzar a canaleta 22 longitudinalmente, cortando, assim, o tecido preso no atuador de extremidade 12. Além disso, a operação de grampeamento do atuador de extremidade 12 é ocasionada em modalidades nas quais é usado um atuador de extremidade 12 do tipo grampeador.

[00060] Quando a operação de corte/grampeamento pelo atuador de extremidade 12 estiver completa, o anel 84 sobre o tambor de engrenagem helicoidal 80 terá alcançado a extremidade distal do tambor 80, causando, assim, o acionamento do sensor de reversão do motor 130, o qual envia um sinal ao motor 65 para fazer com que o motor 65 reverta sua rotação. Por sua vez, isso faz com que a lâmina 32 retraia e também faz com que o anel 84 no tambor de engrenagem helicoidal 80 se movimente para trás até a extremidade proximal do tambor de engrenagem helicoidal 80.

[00061] A peça intermediária do cabo 104 inclui um ressalto na parte posterior 106 que se acopla ao braço fendido 90, conforme é melhor mostrado nas Figuras 8 e 9. A peça intermediária do cabo 104 tem, também, um batente de movimento para frente 107 que se acopla ao gatilho de disparo 20. O movimento do braço fendido 90 é controlado, como explicado acima, pela rotação do motor 65. Quando o braço fendido 90 gira em sentido anti-horário enquanto o anel 84 se desloca da extremidade proximal do tambor de engrenagem helicoidal 80 até a extremidade distal, a peça intermediária do cabo 104 estará livre para girar em sentido anti-horário. Dessa forma, quando o usuário puxa o gatilho de disparo 20, o gatilho de disparo 20 irá se engatar ao batente de movimento para frente 107 da peça intermediária do cabo 104, fazendo com que a peça intermediária do cabo 104 gire em sentido anti- horário. Devido ao ressalto da parte posterior 106 que se engata ao braço fendido 90, entretanto, a peça intermediária do cabo 104 terá a capacidade de girar em sentido anti-horário somente até onde o braço fendido 90 permitir. Desse modo, se o motor 65 parar de girar por algumarazão, o braço fendido 90 irá parar de girar, e o usuário não será capaz de puxar o gatilho de disparo 20 além desse ponto, visto que a peça intermediária do cabo 104 não estará livre para girar em sentido anti-horário por causa do braço fendido 90.

[00062] As Figuras 10A e 10B ilustram dois estados de um sensor variável que pode ser usado como o sensor de funcionamento do motor 110 de acordo com várias modalidades da presente invenção. O sensor 110 pode incluir uma porção de face 280, um primeiro eletrodo (A) 282, um segundo eletrodo (B) 284 e um material dielétrico com- pressível 286 entre os eletrodos 282, 284, como, por exemplo, um po- límero eletroativo (EAP, electroactive polymer). O sensor 110 pode ser posicionado de modo que a porção de face 280 entre em contato com o gatilho de disparo 20 quando retraída. Consequentemente, quando o gatilho de disparo 20 é retraído, o material dielétrico 286 é comprimido, conforme mostrado na Figura 10B, de modo que os eletrodos 282, 284 estejam mais próximos. Uma vez que a distância "b" entre os eletrodos 282, 284 está diretamente relacionada com a impedância entre os eletrodos 282, 284, quanto maior a distância, maior é a impedância, e quanto menor a distância, menor é a impedância. Desta forma, a quantidade de compressão do material dielétrico 286 causada pela retração do gatilho de disparo 20 (denotada como força "F" na Figura 42) é proporcional à impedância entre os eletrodos 282, 284 que po-dem ser usados para controlar proporcionalmente o motor 65.

[00063] Os componentes de um sistema de fechamento exemplifi- cador para fechar (ou prender) a bigorna 24 do atuador de extremidade 12 pela retração do gatilho de fechamento 18 também são mostrados nas Figuras 7 a 10. Na modalidade ilustrada, o sistema de fechamento inclui uma forquilha 250 conectada ao gatilho de fechamento 18 por um pino de pivô 251 inserido através de aberturas alinhadas tanto no gatilho de fechamento 18 quanto na forquilha 250. Um pino de pivô 252, em torno do qual o gatilho de fechamento 18 se articula, é inseridoatravés de outra abertura no gatilho de fechamento 18 que está deslocado em relação ao ponto em que o pino 251 é inserido no gati-lho de fechamento 18. Dessa forma, a retração do gatilho de fechamento 18 faz com que a parte superior do gatilho de fechamento 18, à qual a junta 250 é fixada através do pino 251, gire em sentido anti- horário. A extremidade distal da junta 250 está conectada, através de um pino 254, a uma primeira braçadeira de fechamento 256. A primeirabraçadeira de fechamento 256 se conecta a uma segunda braçadeira de fechamento 258. Coletivamente, as braçadeiras de fechamento 256, 258 definem uma abertura na qual a extremidade proximal do tubo de fechamento proximal 40 (consulte a Figura 4) é assentada e mantida, de modo que o movimento longitudinal das braçadeiras de fechamento 256, 258 cause um movimento longitudinal do tubo de fechamento proximal 40. O instrumento 10 inclui, também, uma haste de fechamento 260 disposta dentro do tubo de fechamento proximal 40. A haste de fechamento 260 pode incluir uma abertura 261 dentro da qual uma coluna 263 em uma das peças externas do cabo, como a peça lateral inferior externa 59 na modalidade ilustrada, está disposta para conectar de modo fixo a haste de fechamento 260 ao cabo 6. Dessa maneira, o tubo de fechamento proximal 40 é capaz de se mover longi-tudinalmente em relação à haste de fechamento 260. A haste de fechamento 260 pode, também, incluir um colar distal 267 que se encaixa dentro de uma cavidade 269 no tubo estruturante proximal 46 e é retido no mesmo por uma tampa 271 (consulte a Figura 4).

[00064] Em funcionamento, quando a junta 250 gira devido à retração do gatilho de fechamento 18, as braçadeiras de fechamento 256, 258 fazem com que o tubo de fechamento proximal 40 se mova dis- talmente (isto é, na direção contrária à extremidade de cabo do instrumento 10), o que faz com que o tubo de fechamento distal 42 se mova distalmente, o que faz com que a bigorna 24 gire em torno dos pinos de pivô 25 para a posição fechada ou presa. Quando o gatilho de fechamento 18 é destravado da posição travada, o tubo de fechamento proximal 40 desliza proximalmente, o que faz com que o tubo de fechamento distal 42 deslize proximalmente, o que, em virtude da aba 27 que é inserida na janela 45 do tubo de fechamento distal 42, faz com que a bigorna 24 gire em torno dos pinos de pivô 25 para a posição aberta ou não presa. Desta forma, retraindo-se e travando-se o gatilho de fechamento 18, um operador pode prender o tecido entre a bigorna 24 e a canaleta 22, e pode soltar o tecido após a operação de corte/grampeamento destravando-se o gatilho de fechamento 20 da posição travada.

[00065] A Figura 11 é um diagrama esquemático de um circuito elétrico do instrumento 10, de acordo com várias modalidades da presente invenção. Quando um operador puxa inicialmente o gatilho de disparo 20, após travar o gatilho de fechamento 18, o sensor 110 é ativado, permitindo que uma corrente flua através do mesmo. Se a chave normalmente aberta 130 do sensor de reversão do motor estiver aberta (o que significa que não foi atingido o final do curso do atuador de extremidade), a corrente fluirá para um relé de polo simples e curso duplo 132. Desde que a chave do sensor de reversão do motor 130 não esteja fechada, o indutor 134 do relé 132 não será energizado e, portanto, o relé 132 estará em seu estado não energizado. O circuito inclui, também, um sensor de travamento do cartucho 136. Se o atua- dor de extremidade 12 incluir um cartucho de grampos 34, o sensor 136 estará no estado fechado, o que permite o fluxo de corrente. De outro modo, se o atuador de extremidade 12 não incluir um cartucho de grampos 34, o sensor 136 estará aberto impedindo, assim, que a bateria 64 energize o motor 65.

[00066] Quando o cartucho de grampos 34 está presente, o sensor 136 está fechado, o que energiza um relé de polo simples e curso simples 138. Quando o relé 138 está energizado, a corrente flui através do relé 136, através do sensor de resistor variável 110, até o motor 65, por meio de um relé de polo duplo e curso duplo 140, alimentando, assim, o motor 65 e permitindo que o mesmo gire na direção para frente.

[00067] Quando o atuador de extremidade 12 atinge a extremidade do seu curso, o sensor de reversão do motor 130 será ativado fechando, assim, a chave 130 e energizando o relé 134. Isso faz com que o relé 134 assuma seu estado energizado (não mostrado na Figura 13), o que faz com que a corrente contorne o sensor de travamento do cartucho 136 e o resistor variável 110 e, em vez disso, faz com que a corrente flua tanto para o relé de polo duplo e curso duplo normalmente fechado 142 quanto de volta para o motor 65, mas de um modo, através do relé 140, que provoque a reversão do sentido de rotação do motor 65.

[00068] Visto que a chave do sensor de parada do motor 142 está normalmente fechada, a corrente fluirá de volta para o relé 134 para mantê-lo fechado até que a chave 142 se abra. Quando a lâmina 32 é completamente retraída, a chave de sensor de parada do motor 142 é ativada, fazendo com que a chave 142 se abra, removendo, assim, energia do motor 65.

[00069] Em outras modalidades, ao invés de um sensor do tipo proporcional 110, um sensor tipo liga-desliga pode ser usado. Em tais modalidades, a taxa de rotação do motor 65 não seria proporcional à força aplicada pelo operador. Em vez disso, o motor 65 giraria, geralmente, a uma taxa constante. O operador, contudo, ainda experimentaria retroinformações de força, pois o gatilho de disparo 20 está engatado ao trem de acionamento das engrenagens.

[00070] A Figura 12 é uma vista lateral do cabo 6 de um endocorta- dor motorizado com auxílio de potência de acordo com outra modalidade. A modalidade da Figura 12 é similar àquela das Figuras 7 a 10, exceto pelo fato de que, na modalidade da Figura 12, não há braço dotado fendido conectado ao anel 84 rosqueado no tambor de engrenagem helicoidal 80. Em vez disso, na modalidade da Figura 12, o anel 84 inclui uma porção de sensor 114 que se move com o anel 84 conforme o anel 84 avança para baixo (e para trás) no tambor de engrenagem helicoidal 80. A porção de sensor 114 inclui um entalhe 116. O sensor de reversão do motor 130 pode estar situado na extremidade distal do entalhe 116 e o sensor de parada do motor 142 pode estar situado na extremidade proximal do entalhe 116. Conforme o anel 84 se move para baixo do tambor de engrenagem helicoidal 80 (e para trás), a porção de sensor 114 se move com ele. Adicionalmente, conforme mostrado na Figura 12, a peça intermediária 104 pode ter um braço 118 que se estende para dentro do entalhe 12.

[00071] Em funcionamento, conforme um operador do instrumento 10 retrai o gatilho de disparo 20 em direção à empunhadura de pistola 26, o sensor de funcionamento do motor 110 detecta o movimento e envia um sinal para energizar o motor 65, o que faz com que, dentre outras coisas, o tambor de engrenagem helicoidal 80 gire. Conforme o tambor de engrenagem helicoidal 80 gira, o anel 84 rosquea- do no tambor de engrenagem helicoidal 80 avança (ou retrai, dependendo da rotação). Ademais, devido ao puxamento do gatilho de disparo 20, a peça intermediária 104 é girada em sentido anti-horário com o gatilho de disparo 20 devido ao batente de movimento para frente 107 que se engata ao gatilho de disparo 20. A rotação em sentidoanti-horário da peça intermediária 104 faz com que o braço 118 gire em sentido anti-horário com a porção de sensor 114 do anel 84, de modo que o braço 118 fique disposto no entalhe 116. Quando o anel 84 alcança a extremidade distal do tambor de engrenagem helicoidal 80, o braço 118 entrará em contato e, assim, ativará o sensor de reversão do motor 130. De modo similar, quando o anel 84 atinge a extremidade proximal do tambor de engrenagem helicoidal 80, o braço irá entrar em contato e, assim, acionar o sensor de parada do motor 142. Tais ações podem reverter e parar o motor 65, respectivamente, conforme descrito acima.

[00072] A Figura 13 é uma vista lateral do cabo 6 de um endocorta- dor motorizado com auxílio de potência de acordo com outra modalidade. A modalidade da Figura 13 é similar à das Figuras 7 a 10, com a exceção de que, na modalidade da Figura 13, não há fenda no braço 90. Em vez disso, o anel 84 rosqueado no tambor de engrenagem helicoidal 80 inclui uma canaleta vertical 126. Em vez de uma fenda, o braço 90 inclui uma coluna 128 que é disposta na canaleta 126. Conforme o tambor de engrenagem helicoidal 80 gira, o anel 84 rosqueado no tambor de engrenagem helicoidal 80 avança (ou retrai, dependendo da rotação). O braço 90 gira em sentido anti-horário, conforme o anel 84 avança, devido à coluna 128 que é disposta na canaleta 126, conforme mostrado na Figura 13.

[00073] Conforme mencionado acima, no uso de um instrumento motorizado de dois cursos, o operador primeiro puxa para trás e trava o gatilho de fechamento 18. As Figuras 14 e 15 mostram uma modalidade de uma forma de travar o gatilho de fechamento 18 à porção de empunhadura da pistola 26 do cabo 6. Na modalidade ilustrada, a porção de empunhadura da pistola 26 inclui um gancho 150 que é polarizado para girar em sentido anti-horário ao redor de um ponto de pivô 151 por uma mola de torção 152. Além disso, o gatilho de fechamento 18 inclui uma barra de fechamento 154. Conforme o operador puxa o gatilho de fechamento 18, a barra de fechamento 154 se engata a uma porção inclinada 156 do gancho 150, girando, assim, o gancho 150 para cima (ou no sentido horário nas Figuras 14 e 15) até que a barra de fechamento 154 passe por completo pela porção inclinada 156 para o interior de um entalhe rebaixado 158 do gancho 150, o que trava o gatilho de fechamento 18 no lugar. O operador pode liberar o gatilho de fechamento 18 ao pressionar um botão deslizante de liberação 160 no lado de trás ou oposto da porção de empunhadura de pistola 26. O pressionamento da liberação de botão de deslizamento 160 gira o gancho 150 no sentido horário, de modo que a barra de fechamento 154 seja liberada do entalhe rebaixado 158.

[00074] A Figura 16 mostra outro mecanismo de travamento do gatilho de fechamento de acordo com várias modalidades. Na modalida- de da Figura 16, o gatilho de fechamento 18 inclui uma cunha 160 dotada de uma porção em forma de cabeça de seta 161. A porção em forma de cabeça de seta 161 é polarizada para baixo (ou no sentido horário) por um feixe de molas 162. A cunha 160 e o feixe de molas 162 podem ser produzidos a partir de, por exemplo, plástico moldado. Quando o gatilho de fechamento 18 é retraído, a porção em forma de cabeça de seta 161 é inserida através de uma abertura 164 na porção de empunhadura de pistola 26 do cabo 6. Uma superfície chanfrada inferior 166 da porção em forma de cabeça de seta 161 se engata a uma parede lateral inferior 168 da abertura 164, forçando o giro da porção em forma de cabeça de seta 161 em sentido anti-horário. Eventualmente, a superfície chanfrada inferior 166 passa completamente pela parede lateral inferior 168, removendo a força em sentido anti-horário da porção em forma de cabeça de seta 161, fazendo com que a parede lateral inferior 168 deslize para uma posição travada em um entalhe 170 atrás da porção em forma de cabeça de seta 161.

[00075] Para destravar o gatilho de fechamento 18, um usuário pressiona um botão 172 no lado oposto do gatilho de fechamento 18, fazendo com que a porção em forma de cabeça de seta 161 gire em sentido anti-horário e permitindo que a porção em forma de cabeça de seta 161 deslize para fora da abertura 164.

[00076] As Figuras 17 a 22 mostram um mecanismo de travamento do gatilho de fechamento de acordo com outra modalidade. Conforme mostrado nesta modalidade, o gatilho de fechamento 18 inclui um braço longitudinal flexível 176 que inclui um pino lateral 178 que se estende a partir do mesmo. O braço 176 e o pino 178 podem ser produzidos a partir de plástico moldado, por exemplo. A porção de empunhadura da pistola 26 do cabo 6 inclui uma abertura 180 com uma cunha 182 que se estende lateralmente disposta na mesma. Quando o gatilho de fechamento 18 é retraído, o pino 178 se engata na cunha 182, e o pino 178 é forçado para baixo (isto é, o braço 176 é girado em sentido horário) pela superfície inferior 184 da cunha 182, conforme mostrado nas Figuras 17 e 18. Quando o pino 178 passa completamente pela superfície inferior 184, a força em sentido horário no braço 176 é removida, e o pino 178 é girado em sentido anti-horário, de modo que o pino 178 entre em repouso em um entalhe 186 atrás da cunha 182, conforme mostrado na Figura 19, travando, assim, o gatilho de fechamento 18. O pino 178 é adicionalmente mantido no lugar na posição travada por um batente flexível 188 que se estende a partir da cunha 184.

[00077] Para destravar o gatilho de fechamento 18, o operador pode, ainda, apertar o gatilho de fechamento 18, fazendo com que o pino 178 se engate em uma parede traseira inclinada 190 da abertura 180, forçando o pino 178 para cima para além do batente flexível 188, conforme mostrado nas Figuras 20 e 21. O pino 178 está, então, livre para sair de uma canaleta superior 192 na abertura 180, de modo que o gatilho de fechamento 18 não esteja mais travado na porção de empu- nhadura de pistola 26, conforme mostrado na Figura 22.

[00078] As Figuras 23A e B mostram uma junta universal ("junta u") 195. A segunda peça 195-2 da junta u 195 gira em um plano horizontal no qual a primeira peça 195-1 repousa. A Figura 23A mostra a junta u 195 em uma orientação linear (180°) e a Figura 23B mostra a junta u 195 em uma orientação de aproximadamente 150°. A junta u 195 pode ser usada em vez das engrenagens chanfradas 52a-c (vide Figura 4, por exemplo) no ponto de articulação 14 do conjunto do eixo de acionamento principal para articular o atuador de extremidade 12. As Figuras 24A e B mostram um cabo de torção 197 que pode ser usado em vez das engrenagens chanfradas 52a-c e da junta u 195 para efetuar a articulação do atuador de extremidade 12.

[00079] As Figuras 25 a 31 ilustram outra modalidade de um ins-trumentocirúrgico motorizado para corte e fixação de dois cursos 10 com auxílio de potência, de acordo com outra modalidade da presente invenção. A modalidade das Figuras 25 a 31 é similar à modalidade das Figuras 6 a 10, com a exceção de que, ao invés do tambor de engrenagem helicoidal 80, a modalidade das Figuras 23 a 28 inclui um conjunto de acionador de engrenagem alternativo. A modalidade das Figuras 25 a 31 inclui um conjunto de caixa de engrenagem 200 incluindovárias engrenagens dispostas em uma armação 201, em que as engrenagens são conectadas entre a engrenagem planetária 72 e a engrenagem de pinhão 124 na extremidade proximal do eixo de acionamento 48. Conforme explicado adicionalmente abaixo, o conjunto de caixa de engrenagem 200 fornece retroinformações ao usuário através do gatilho de disparo 20 com relação ao posicionamento para uso e força de carregamento do atuador de extremidade 12. Além disso, o usuário pode fornecer potência ao sistema através do conjunto de caixa de engrenagem 200 para auxiliar no posicionamento para uso do atuador de extremidade 12. Nesse sentido, como as modalidades des-critas acima, a modalidade das Figuras 23 a 32 é outro instrumento motorizado com auxílio de potência 10 que fornece retroinformações para o usuário a respeito da força de carregamento a qual o instrumentoé submetido.

[00080] Na modalidade ilustrada, o gatilho de disparo 20 inclui duas peças: uma porção do corpo principal 202 e uma porção de enrijeci- mento 204. A porção de corpo principal 202 pode ser feita de plástico, por exemplo, e a porção de enrijecimento 204 pode ser produzida de um material mais rígido, como metal. Na modalidade ilustrada, a porção de enrijecimento 204 é adjacente à porção de corpo principal 202, mas de acordo com outras modalidades, a porção de enrijecimento 204 pode estar disposta dentro da porção do corpo principal 202. Um pino de pivô 207 pode ser inserido através de aberturas nas peças do gatilho de disparo 202, 204 e pode ser o ponto em torno do qual o gati- lho de disparo 20 gira. Além disso, uma mola 222 pode polarizar o gatilho de disparo 20 para que gire em uma direção em sentido anti- horário. A mola 222 pode ter uma extremidade distal conectada a um pino 224 que é conectado às peças 202, 204 do gatilho de disparo 20. A extremidade proximal da mola 222 pode ser conectada a uma das peças laterais inferiores externas do cabo 59, 60.

[00081] Na modalidade ilustrada, tanto a parte do corpo principal 202 quanto a porção de enrijecimento 204 incluem porções de engrenagem 206, 208 (respectivamente) nas suas porções de extremidade superior. As porções de engrenagem 206, 208 se engatam a uma engrenagem no conjunto de caixa de engrenagem 200, como explicado abaixo, para acionar o conjunto do eixo de acionamento principal e fornecer retroinformações ao usuário com relação ao posicionamento para uso do atuador de extremidade 12.

[00082] O conjunto de caixa de engrenagem 200 pode incluir, conforme mostrado na modalidade ilustrada, seis (6) engrenagens. Uma primeira engrenagem 210 do conjunto de caixa de engrenagem 200 se engata às porções de engrenagem 206, 208 do gatilho de disparo 20. Além disso, a primeira engrenagem 210 se engata a uma segunda engrenagem menor 212, sendo que a segunda engrenagem menor 212 é coaxial com uma terceira engrenagem maior 214. A terceira engrenagem 214 se engata a uma quarta engrenagem menor 216, sendo que a quarta engrenagem menor é coaxial com uma quinta engrenagem 218. A quinta engrenagem 218 é uma engrenagem chanfrada a 90° que se engata a uma engrenagem chanfrada a 90° correspondente 220 (melhor mostrado na Figura 31) que é conectada à engrenagem de pinhão 124 que aciona o eixo de acionamento principal 48.

[00083] Em funcionamento, quando o usuário retrai o gatilho de disparo 20, um sensor de funcionamento do motor (não mostrado) é ativado, o que pode proporcionar um sinal para o motor 65 girar a uma taxa proporcional à extensão ou força com a qual o operador está retraindo o gatilho de disparo 20. Isso faz com que o motor 65 gire a uma velocidade proporcional ao sinal do sensor. O sensor não é mostrado para essa modalidade, mas ele pode ser similar ao sensor de funcionamento do motor 110 descrito acima. O sensor pode estar localizado no cabo 6, de modo que ele seja pressionado quando o gatilho de disparo 20 for retraído. Além disso, ao invés de um sensor do tipo proporcional, um sensor do tipo liga/desliga pode ser usado.

[00084] A rotação do motor 65 faz com que as engrenagens chanfradas 68, 70 girem, o que faz com que a engrenagem planetária 72 gire, o que faz com que, através do eixo de acionamento 76, a engrenagem anular 122 gire. A engrenagem anular 122 se encaixa com a engrenagem de pinhão 124, a qual está conectada ao eixo de acionamento principal 48. Desta forma, a rotação da engrenagem de pinhão 124 aciona o eixo de acionamento principal 48, o que gera o acionamento da operação de corte/grampeamento do atuador de extremidade 12.

[00085] A rotação para frente da engrenagem de pinhão 124, por sua vez, faz com que a engrenagem chanfrada 220 gire, o que faz com que a primeira engrenagem 210 gire por meio do restante das engrenagens do conjunto de caixa de engrenagem 200. A primeira engrenagem 210 se engata às porções de engrenagem 206, 208 do gatilho de disparo 20, desse modo, fazendo com que o gatilho de disparo 20 gire em sentido anti-horário quando o motor 65 fornece acionamento dianteiro para o atuador de extremidade 12 (e gire em sentido anti- horário quando o motor 65 gira em sentido contrário para retrair o atu- ador de extremidade 12). Desta forma, o usuário experimenta retroin- formações com relação à força de carregamento e ao posicionamento para uso do atuador de extremidade 12 através da preensão do usuário sobre o gatilho de disparo 20. Desta forma, quando o usuário retrai o gatilho de disparo 20, o operador experimentará uma resistência relacionada com a força de carga a qual o atuador de extremidade 12 é submetido. De modo similar, quando o operador libera o gatilho de disparo 20 após a operação de corte/grampeamento, de modo que ele possa retornar para sua posição original, o usuário irá experimentar uma força de rotação no sentido horário a partir do gatilho de disparo 20 que é geralmente proporcional à velocidade de reversão do motor 65.

[00086] Deve-se observar, também, que, nessa modalidade, o usuário pode aplicar força (em vez da força do motor 65 ou além da mesma) para acionar o conjunto do eixo de acionamento principal (e, consequentemente, a operação de corte/grampeamento do atuador de extremidade 12) através da retração do gatilho de disparo 20. Ou seja, a retração do gatilho de disparo 20 faz com que as porções de engrenagem 206, 208 girem em sentido anti-horário, o que faz com que as engrenagens do conjunto de caixa de engrenagem 200 girem, desse modo, fazendo com que a engrenagem de pinhão 124 gire, o que faz com que o eixo de acionamento principal 48 gire.

[00087] Embora não seja mostrado nas Figuras 25 a 31, o instrumento 10 pode incluir, também, sensores de reversão do motor e de parada do motor. Conforme descrito acima, os sensores de reversão de motor e de parada de motor podem detectar, respectivamente, o fim do curso de corte (posicionamento para uso completo da lâmina 32) e o fim da operação de retração (retração completa da lâmina 32). Um circuito similar ao descrito acima, com relação à Figura 11, pode ser usado para energizar apropriadamente o motor 65.

[00088] As Figuras 32 a 36 ilustram um instrumento cirúrgico motorizado para corte e fixação de dois cursos 10 com auxílio de potência de acordo com outra modalidade. A modalidade das Figuras 32 a 36 é similar àquela das Figuras 25 a 31, com a exceção de que, na modalidade das Figuras 32 a 36, o gatilho de disparo 20 inclui uma porção inferior 228 e uma porção superior 230. Ambas as porções 228, 230 são conectadas a um pino de pivô 207, e giram em torno do mesmo, o qual está disposto em cada porção 228, 230. A porção superior 230 inclui uma porção de engrenagem 232 que se engata à primeira engrenagem 210 do conjunto de caixa de engrenagem 200. A mola 222 é conectada à porção superior 230, de modo que a porção superior seja polarizada na direção em sentido horário. A porção superior 230 pode também incluir um braço inferior 234 que entra em contato com uma superfície inferior da porção inferior 228 do gatilho de disparo 20, de modo que, quando a porção superior 230 é girada em sentido horário, a porção inferior 228 também gire em sentido horário e, quando a por-ção inferior 228 gira em sentido anti-horário, a porção superior 230 também gire em sentido anti-horário. De modo similar, a porção inferior 228 inclui um batente rotacional 238 que se engata a um ressalto da porção superior 230. Desse modo, quando a porção superior 230 é girada em sentido anti-horário, a porção inferior 228 também gira em sentido anti-horário e, quando a porção inferior 228 gira em sentido horário, a porção superior 230 também gira em sentido horário.

[00089] A modalidade ilustrada inclui, também, o sensor de funcionamento do motor 110 que comunica um sinal ao motor 65 que, em várias modalidades, pode fazer com que o motor 65 gire em uma velocidade proporcional à força aplicada pelo operador ao retrair o gatilho de disparo 20. O sensor 110 pode ser, por exemplo, um reostato ou algum outro sensor de resistência variável, como explicado no presente documento. Além disso, o instrumento 10 pode incluir um sensor de reversão de motor 130 que é ativado ou comutado quando contatado por uma face frontal 242 da porção superior 230 do gatilho de disparo 20. Quando ativado, o sensor de reversão do motor 130 envia um sinal ao motor 65 para reverter a direção. Além disso, o instrumento 10 pode incluir um sensor de parada do motor 142 que é ativado ou atuado quando entra em contato com a porção inferior 228 do gatilho de disparo 20. Quando ativado, o sensor de parada do motor 142 envia um sinal para parar a rotação reversa do motor 65.

[00090] Em funcionamento, quando um operador retrai o gatilho de fechamento 18 para posição travada, o gatilho de disparo 20 é ligeiramenteretraído (através de mecanismos conhecidos na técnica, incluindo a patente US n° 6.978.921 para Frederick Shelton, IV et. al e a patente US n° 6.905.057, para Jeffery S. Swayze et. al, as quais estão aqui integralmente incorporadas a título de referência) de modo que o usuário possa segurar o gatilho de disparo 20 para iniciar a operação de corte/grampeamento, conforme mostrado nas Figuras 32 e 33. Nesse momento, conforme mostrado na Figura 33, a porção de engrenagem 232 da porção superior 230 do gatilho de disparo 20 se engata com a primeira engrenagem 210 do conjunto de caixa de engrenagem 200. Quando o operador retrai o gatilho de disparo 20, de acordo com várias modalidades, o gatilho de disparo 20 pode girar um pouco, como cinco graus, antes de ativar o sensor de funcionamento do motor 110, conforme mostrado na Figura 34. A ativação do sensor 110 faz com que o motor 65 gire para frente a uma taxa proporcional à força de retração aplicada pelo operador. A rotação para frente do motor 65 faz com que, conforme descrito acima, o eixo de acionamento principal 48 gire, o que faz com que a lâmina 32 no atuador de extremidade 12 seja posicionada para uso (isto é, comece a atravessar a canaleta 22). A rotação da engrenagem de pinhão 124, que está conectada ao eixo de acionamento principal 48, faz com que as engrenagens 210 a 220 no conjunto de caixa de engrenagem 200 girem. Uma vez que a primeira engrenagem 210 está em engate com a porção de engrenagem 232 da porção superior 230 do gatilho de disparo 20, a porção superior 232 é girada em sentido anti-horário, o que faz com que a porção inferior 228 também gire em sentido anti-horário.

[00091] Quando a lâmina 32 está completamente posicionada para uso (isto é, no final do curso de corte), a face anterior 242 da porção superior 230 ativa o sensor de reversão do motor 130, o qual envia um sinal para o motor 65 reverter a direção rotacional. Isso faz com que o conjunto de eixo de acionamento principal reverta a direção rotacional para retrair a lâmina 32. A rotação reversa do conjunto de eixo de acionamento principal também faz com que as engrenagens 210 a 220 no conjunto de caixa de engrenagem mudem para a direção reversa, o que faz com que a porção superior 230 do gatilho de disparo 20 gire em sentido horário, o que faz com que a porção inferior 228 do gatilho de disparo 20 gire em sentido horário até que a porção inferior 228 ati-ve ou atue o sensor de parada do motor 142 quando a lâmina 32 é completamente retraída, o que faz com que o motor 65 pare. Dessa forma, o usuário experimenta retroinformações com relação ao posicionamento para uso do atuador de extremidade 12 através da preen- são do usuário sobre o gatilho de disparo 20. Dessa forma, quando o usuário retrai o gatilho de disparo 20, o operador experimentará uma resistência relacionada com o posicionamento para uso do atuador de extremidade 12, e em particular, à força de carregamento a qual a lâmina 32 é submetida. De modo similar, quando o operador libera o gatilho de disparo 20 após a operação de corte/grampeamento, de modo que ele possa retornar para sua posição original, o usuário irá experimentar uma força de rotação no sentido horário a partir do gatilho de disparo 20 que é geralmente proporcional à velocidade reversa do motor 65.

[00092] Deve-se observar, também, que, nessa modalidade, o usuário pode aplicar força (em vez da força do motor 65 ou além da mesma) para acionar o conjunto do eixo de acionamento principal (e, consequentemente, a operação de corte/grampeamento do atuador de extremidade 12) através da retração do gatilho de disparo 20. Ou seja, a retração do gatilho de disparo 20 faz com que a porção de engrenagem 232 da porção superior 230 gire em sentido anti-horário, o que faz com que as engrenagens do conjunto de caixa de engrenagem 200 girem, desse modo, fazendo com que a engrenagem de pinhão 124 gire, o que faz com que o conjunto de eixo de acionamento principal gire.

[00093] As modalidades descritas acima utilizaram sistemas de re- troinformações com auxílio de potência, com ou sem controle adaptati- vo (por exemplo, com o uso de um sensor 110, 130 e 142 fora do sistema de circuito fechado do motor 65, trem de acionamento de engrenagem e atuador de extremidade 12) para um instrumento para fixação e corte cirúrgico motorizado de dois cursos. Ou seja, a força aplicada pelo usuário na retração do gatilho de disparo 20 pode ser adicionadaà força aplicada pelo motor 65 em virtude do gatilho de disparo 20 ser engrenado (diretamente ou indiretamente) ao trem do acionador de engrenagem entre o motor 65 e o eixo de acionamento principal 48. Em outras modalidades da presente invenção, retroinformações táteis com relação à posição da lâmina 32 no atuador de extremidade pode ser fornecida ao usuário, mas sem que o gatilho de disparo 20 se engrene no trem de acionamento de engrenagem. As Figuras 37 a 40 ilustram um instrumento cirúrgico motorizado para corte e fixação com o referido sistema de retroinformações táteis de posição.

[00094] Na modalidade ilustrada nas Figuras 37 a 40, o gatilho de disparo 20 pode ter uma porção inferior 228 e uma porção superior 230, de forma similar ao instrumento 10 mostrado nas Figuras 32 a 36. Diferente da modalidade das Figuras 32 a 36, entretanto, a porção superior 230 não tem uma porção de engrenagem que corresponda a uma parte do trem do acionador de engrenagem. Em vez disso, o instrumento inclui um segundo motor 265 com uma haste rosqueada 266 rosqueada no mesmo. A haste rosqueada 266 realiza movimento reci- procante longitudinalmente para dentro e para fora do motor 265 enquanto o motor 265 gira, dependendo da direção de rotação. O instrumento 10 inclui, também, um codificador 268 que responde às rotações do eixo de acionamento principal 48 para traduzir o movimento angular incremental do eixo de acionamento principal 48 (ou outro componente do conjunto de acionamento principal) em uma série correspondente de sinais digitais, por exemplo. Na modalidade ilustrada, a engrenagem de pinhão 124 inclui um eixo de acionamento proximal 270 que se conecta ao codificador 268.

[00095] O instrumento 10 inclui, também, um circuito de controle (não mostrado), que pode ser implementado com o uso de um micro- controlador, ou algum outro tipo de circuito integrado, que recebe os sinais digitais do codificador 268. Com base nos sinais do codificador 268, o circuito de controle pode calcular o estágio de posicionamento para uso da lâmina 32 no atuador de extremidade 12. Isto é, o circuito de controle pode calcular se a lâmina 32 está completamente posicionada para uso, completamente retraída ou em um estágio intermitente. Com base no cálculo do estágio de posicionamento para uso do atua- dor de extremidade 12, o circuito de controle pode enviar um sinal para o segundo motor 265 controlar sua rotação para, assim, controlar o movimento reciprocante da haste rosqueada 266.

[00096] Em funcionamento, conforme mostrado na Figura 37, quando o gatilho de fechamento 18 não está travado na posição presa, o gatilho de disparo 20 é girado para longe da porção de empunhadura de pistola 26 do cabo 6, de modo que a face anterior 242 da porção superior 230 do gatilho de disparo 20 não entre em contato com a extremidade proximal da haste rosqueada 266. Quando o operador retrai o gatilho de fechamento 18 e o trava na posição presa, o gatilho de disparo 20 gira levemente em direção ao gatilho de fechamento 20, de modo que o operador possa segurar o gatilho de disparo 20, conforme mostrado na Figura 38. Nessa posição, a face anterior 242 da porção superior 230 entra em contato com a extremidade proximal da haste rosqueada 266.

[00097] Então, à medida que o usuário retrai o gatilho de disparo 20, após uma quantidade de rotação inicial (por exemplo, 5 graus de rotação), o sensor de funcionamento do motor 110 pode ser ativado de modo que, conforme explicado acima, o sensor 110 envie um sinal para o motor 65 para fazer com que o mesmo gire a uma velocidade de avanço proporcional à quantidade de força de retração aplicada pelo operador ao gatilho de disparo 20. A rotação para frente do motor 65 faz com que a eixo de acionamento principal 48 gire através do trem do acionador de engrenagem, o que faz com que a lâmina 32 e o deslizador 33 desçam pela canaleta 22 e cortem o tecido preso no atuador de extremidade 12. O circuito de controle recebe os sinais de saída do codificador 268 relacionados às rotações incrementais do conjunto de eixo de acionamento principal e envia um sinal para o segundo motor 265 para fazer com que o segundo motor 265 gire, o que faz com que uma haste rosqueada 266 se retraia no motor 265. Isto permite que a porção superior 230 do gatilho de disparo 20 gire em sentido anti-horário, o que permite que a porção inferior 228 do gatilho de disparo também gire em sentido anti-horário. Dessa forma, visto que o movimento reciprocante da haste rosqueada 266 está re-lacionadoàs rotações do conjunto do eixo de acionamento principal, o operador do instrumento 10, através de sua preensão no gatilho de disparo 20, experimenta retroinformações táteis quanto à posição do atuador de extremidade 12. A força de retração aplicada pelo operador, entretanto, não afeta diretamente o acionamento do conjunto do eixo de acionamento principal porque o gatilho de disparo 20 não está engrenado ao trem do acionador de engrenagem nessa modalidade.

[00098] Devido ao rastreamento das rotações incrementais do conjunto do eixo de acionamento principal através dos sinais de saída do codificador 268, o circuito de controle pode calcular quando a lâmina 32 está completamente posicionada para uso (isto é, completamente estendida). Nesse ponto, o circuito de controle pode enviar um sinal para o motor 65 reverter a direção para ocasionar a retração da lâmina 32. A direção reversa do motor 65 faz com que a rotação do conjunto de eixo de acionamento principal mude de direção, o que também é detectado pelo codificador 268. Com base na rotação reversa detectada pelo codificador 268, o circuito de controle envia um sinal para o segundo motor 265 para fazer com ele mude a direção rotaci- onal, de modo que a haste rosqueada 266 comece a se estender longitudinalmente a partir do motor 265. Esse movimento força a porção superior 230 do gatilho de disparo 20 a girar em sentido horário, o que faz com que a porção inferior 228 gire em sentido horário. Desse modo, o operador pode experimentar uma força em sentido horário a partir do gatilho de disparo 20, o que fornece retroinformações para o operador em relação à posição de retração da lâmina 32 no atuador de extremidade 12. O circuito de controle pode determinar quando a lâmina 32 está completamente retraída. Neste ponto, o circuito de controle pode enviar um sinal para o motor 65 para interromper a rotação.

[00099] De acordo com outras modalidades, ao invés do circuito de controle determinar a posição da lâmina 32, podem ser usados sensores de reversão do motor e de parada do motor, conforme descrito acima. Ademais, em vez de usar um sensor proporcional 110 para controlar a rotação do motor 65, uma chave ou sensor do tipo li- ga/desliga pode ser usada. Nessa modalidade, o operador não seria capaz de controlar a taxa de rotação do motor 65. Em vez disso, o mesmo giraria a uma taxa pré-programada.

[000100] As Figuras 41 a 43 ilustram uma modalidade exemplificado- ra de um endocortador mecanicamente atuado e, em particular, o cabo 6, o eixo 8 e o atuador de extremidade 12 do mesmo. Maiores detalhes de um endocortador atuado mecanicamente podem ser encontrados no pedido de patente US n° de série 11/052, 632, intitulado, "Surgical Stapling Instrument Incorporating A Multi-Stroke Firing Mechanism With Automatic End Of Firing Travel Retraction", que está aqui integralmente incorporado, por referência. Em referência à Figura 41, o atuador de extremidade 12 responde ao movimento de fechamento do cabo 6 (não mostrado na Figura 41) primeiro através da inclusão de uma face de bigorna 1002 que se conecta a uma extremidade proximal de bigorna 1004 que inclui pinos de pivô de bigorna 25 que se proje-tam lateralmente que são proximais a uma aba de bigorna que se projeta verticalmente 27. Os pinos de pivô de bigorna 25 realizam movimento de translação no interior das aberturas com formato de rim 1006 na canaleta de grampo 22 para abrir e fechar a bigorna 24 em relação à canaleta 22. A aba 27 se engata a uma aba flexionada 1007 que se estende para dentro na abertura da aba 45 em uma extremidade distal 1008 do tubo de fechamento 1005, sendo que o último termina distal- mente em uma borda distal 1008 que pressiona a face de bigorna 1002. Dessa forma, quando o tubo de fechamento 1005 se move de maneira proximal a partir de sua posição aberta, a aba flexionada 1007 do tubo de fechamento 1005 puxa a aba de bigorna 27 de maneira proximal, e os pinos de pivô de bigorna 25 seguem as aberturas com formato de rim 1006 da canaleta de grampo 22, fazendo com que a bigorna 24 realize movimento de translação simultaneamente de maneira proximal e gire para cima para a posição aberta. Quando o tubo de fechamento 1005 se move distalmente, a aba flexionada 1007 na abertura da aba 45 é liberada da aba de bigorna 27 e a borda distal 1008 empurra a face de bigorna 1002, fechando a bigorna 24.

[000101] Ainda em referência à Figura 41, o eixo 8 e o atuador de extremidade 12 incluem também componentes que respondem a um movimento de disparo de uma haste de disparo 1010. Em particular, a haste de disparo 1010 se engata de forma giratória a um membro rebaixado de disparo 1012 que tem uma reentrância longitudinal 1014. Um membro rebaixado de disparo 1012 se move longitudinalmente dentro da armação 1016 em resposta direta a um movimento longitudinal da haste de disparo 1010. Uma fenda longitudinal 1018 no tubo de fechamento 1005 se acopla de modo operável às peças de cabo laterais exteriores direita e esquerda 61 e 62 do cabo 6 (não mostrado na Figura 41). O comprimento da fenda longitudinal 1018 no tubo de fechamento 1005 é suficientemente longo para permitir o movimento longitudinal relativo com as peças do cabo 61 e 62 para realizar os movimentos de fechamento e disparo, respectivamente, sendo que o acoplamento das peças do cabo 61 e 62 passam através de uma fenda longitudinal 1020 na armação 1016 para se engatar de modo deslizanteà reentrância longitudinal 1014 no membro rebaixado da armação 1012.

[000102] A extremidade distal do membro rebaixado da armação 1012 é fixada a uma extremidade proximal de uma barra de disparo 1022 que se move no interior da armação 1016, especificamente no interior de uma guia 1024 na mesma, para projetar distalmente a lâmina 32 para o interior do atuador de extremidade 12. O atuador de extremidade 12 inclui um cartucho de grampo 34 que é atuado pela lâmina 32. O cartucho de grampo 34 tem uma bandeja 1028 que contém um corpo de cartucho de grampo 1030, um acionador de deslizador de cunha 33, acionadores de grampo 1034 e grampos 1036. Será entendido que o acionador de deslizador de cunha 33 se move longitudinal-mente no interior de uma reentrância de disparo (não mostrada) localizada entre a bandeja de cartucho 1028 e o corpo de cartucho 1030. O acionador de sustentação deslizante de cunha 33 apresenta superfícies de came que entram em contato e levantam os acionadores de grampo 1034 para cima, acionando os grampos 1036. O corpo de cartucho de grampo 1030 inclui adicionalmente uma fenda vertical aberta de maneira proximal 1031 para passagem da lâmina 32. Especificamente, uma superfície de corte 1027 é fornecida ao longo de uma extremidade distal da lâmina 32 para cortar tecido após o mesmo ser grampeado.

[000103] Deve ser entendido que o eixo 8 é mostrado na Figura 4 como um eixo não articulado. De qualquer forma, as aplicações da presente invenção podem incluir instrumentos capazes de articulação, por exemplo, conforme mostrado acima, com referência às Figuras 1 a 4, e descritos nas seguintes patentes e pedidos de patentes US, cujas descrições estão aqui incorporadas a título de referência em suas totalidades: (1) "SURGICAL INSTRUMENT INCORPORATING AN ARTICULATION MECHANISM HAVING ROTATION ABOUT THE LONGITUDINAL AXIS", publicação de pedido de patente US n° 2005/0006434, por Frederick E. Shelton IV, Brian J. Hemmelgarn, Jeffrey S. Swayze, Kenneth S. Wales, depositado em 9 de julho de 2003; (2) "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT INCORPORATING AN ARTICULATION JOINT FOR A FIRING BAR TRACK", patente US n° 6.786.382 por Brian J. Hemmelgarn; (3) "A SURGICAL INSTRUMENT WITH A LATERAL-MOVING ARTICULATION CONTROL", patente US n° 6.981.628 para Jeffrey S. Swayze; (4) "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT INCORPORATING A TAPERED FIRING BAR FOR INCREASED FLEXIBILITY AROUND THE ARTICULATION JOINT", patente US n° 6.964.363, para Frederick E. Shelton IV, Michael Setser, Bruce Weisenburgh II; e (5) "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING ARTICULATION JOINT SUPPORT PLATES FOR SUPPORTING A FIRING BAR", publicação de pedido de patente US n° 2005/0006431, por Jeffrey S. Swayze, Joseph Charles Hueil, depositado em 9 de julho de 2003.

[000104] As Figuras 42 e 43 mostram uma modalidade do cabo 6 que é configurada para uso em um endocortador mecanicamente atuado junto com a modalidade do eixo 8 e do atuador de extremidade 12 conforme mostrado acima na Figura 41. Será entendido que qualquer projeto de cabo adequado pode ser usado para fechar mecanicamente e disparar o atuador de extremidade 12. Nas Figuras 42 e 43, o cabo 6 do instrumento cirúrgico para grampeamento e corte 10 inclui um mecanismo de disparo de transmissão ligada 1060 que fornece características como resistência aumentada, tamanho reduzido de cabo, ligação minimizada, etc.

[000105] O fechamento do atuador de extremidade 12 (não mostrado nas Figuras 42 e 43) é causado pelo pressionamento do gatilho de fechamento 18 em direção à empunhadura de pistola 26 do cabo 6. O gatilho de fechamento 18 se articula em torno de um pino de pivô de fechamento 252 que é acoplado às peças laterais inferiores exteriores direita e esquerda 59, 60 do cabo 6, fazendo com que uma porção superior 1094 do gatilho de fechamento 18 se mova para frente. O tubo de fechamento 1005 recebe esse movimento de fechamento através da forquilha de fechamento 250 que é presa por pinos em um enlace de fechamento 1042 e na porção superior 1094 do gatilho de fecha-mento 18, respectivamente, por um pino da forquilha de fechamento 1044 e um pino de enlace de fechamento 1046.

[000106] Na posição completamente aberta da Figura 42, a porção superior 1094 do gatilho de fechamento 18 entra em contato e retém um braço de travamento 1048 do botão de liberação de fechamento pivotante 30 na posição mostrada. Quando o gatilho de fechamento 18 alcança sua posição completamente pressionada, o gatilho de fechamento 18 libera o braço de travamento 1048 e uma superfície contígua 1050 gira para se engatar a um entalhe distal virado para a direita 1052 do braço de travamento pivotante 1048, retendo o gatilho de fechamento 18 nessa posição fechada ou presa. Uma extremidade proximal do braço de travamento 1048 se articula em torno de uma conexão pivotante lateral 1054 com as peças 59, 60 para expor o botão de liberação de fechamento 30. Um lado distal intermediário 1056 do botão de liberação de fechamento 30 é impelido de maneira proximal por uma mola de compressão 1058, que é comprimida entre uma estrutura de alojamento 1040 e o botão de liberação de fechamento 30. O resultadoé que o botão de liberação de fechamento 30 impele o braço de travamento 1048 em sentido anti-horário (quando visto da esquerda) para entrar em contato de travamento com a superfície contígua 1050 do gatilho de fechamento 18, o que impede o desprendimento do gatilho de fechamento 18 quando o sistema de disparo de transmissão ligado 1040 está em uma condição não retraída.

[000107] Com o gatilho de fechamento 18 retraído e completamente pressionado, o gatilho de disparo 20 é destravado e pode ser pressionado em direção à empunhadura da pistola 26, múltiplas vezes nesta modalidade, para efetuar o disparo do atuador de extremidade 12. Conforme mostrado, o mecanismo de disparo de transmissão ligado 1060 é inicialmente retraído, impelido a permanecer nesta posição por uma mola de compressão/tensão em combinação 1062 que é constrita dentro da empunhadura da pistola 26 do cabo 6, com sua extremidade não móvel 1063 conectada às peças 59, 60 e uma extremidade móvel 1064 conectada a uma extremidade retraída proximal e flexionada para baixo 1067 de uma banda de aço 1066.

[000108] Uma extremidade distalmente disposta 1068 da banda de aço 1066 é fixada a um acoplamento de enlace 1070 para carregamento estrutural que, por sua vez, é fixado a um enlace frontal 1072a de uma pluralidade de enlaces 1072a a 1072d que formam uma cre- malheira encadeada 1074. A cremalheira encadeada 1074 é flexível, embora tenha enlaces distais que formam um conjunto de cremalheira rígida linear que pode transferir uma força de disparo significativa através da haste de disparo 1010 no eixo 6, embora se retraia prontamente para a empunhadura da pistola 26 para minimizar o comprimento longitudinal do cabo 6. Deve ser observado que a mola de compres- são/tensão em combinação 1062 aumenta a quantidade de percurso de disparo disponível enquanto reduz essencialmente o comprimento mínimo pela metade sobre uma única mola.

[000109] O gatilho de disparo 20 se articula em torno de um pino do gatilho de disparo 96 que é conectado às peças do cabo 59, 60. Uma porção superior 228 do gatilho de disparo 20 se move distalmente em torno do pino do gatilho de disparo 96, conforme o gatilho de disparo 20 é deprimido em direção à empunhadura da pistola 26, estirando uma mola de tensão de gatilho de disparo colocada de maneira proximal 222 conectada de maneira proximal entre a porção superior 228 do gatilho de disparo 20 e as peças 59, 60. A porção superior 228 do gatilho de disparo 20 se engata à cremalheira encadeada 1074 durante cada depressão de gatilho de disparo por um mecanismo de polarização de tração 1078 que também se desengata quando o gatilho de disparo 20 é liberado. A mola de tensão de gatilho de disparo 222 impele o gatilho de disparo 20 distalmente quando liberada e desengata o mecanismo de polarização de tração 1078.

[000110] Conforme o mecanismo de disparo de transmissão ligado 1040 atua, uma engrenagem intermediária 1080 é girada em sentido horário (conforme visto a partir do lado esquerdo) através do engate com uma superfície inferior dentada 1082 da cremalheira encadeada 1074. Essa rotação é acoplada a uma engrenagem indicadora 1084, que, dessa forma, gira em sentido anti-horário em resposta à engrenagemintermediária 1080. Tanto a engrenagem intermediária 1080 quanto a engrenagem indicadora 1084 são conectadas de maneira giratória às peças 59, 60 do cabo 6. A relação de engrenagem entre a cremalheira encadeada 1074, a engrenagem intermediária 1080 e a engrenagem indicadora 1084 pode ser vantajosamente selecionada, de modo que a superfície inferior dentada 1082 tenha dimensões de dente que sejam adequadamente fortes e que a engrenagem indicadora 1084 não faça mais que uma revolução durante todo o percurso de disparo do mecanismo de disparo de transmissão ligado 1060.

[000111] Conforme descrito com mais detalhes abaixo, a engrenagem indicadora 1084 executa pelo menos quatro funções. Primeiro, quando a cremalheira encadeada 1074 é completamente retraída e ambos os gatilhos 18 e 20 estão abertos, conforme mostrado na Figura 42, uma abertura 1086 em uma crista circular 1088 no lado esquerdo da engrenagem indicadora 1084 é apresentada a uma superfície inferior 1090 do braço de travamento 1048. O braço de travamento 1048 é polarizado para o interior da abertura 1086 através do contato com o gatilho de fechamento 18 que, por sua vez, é impelido para a posição aberta por uma mola de tensão de fechamento 1092. A mola de tensão de gatilho de fechamento 1092 é conectada de maneira proximal à porção superior 1094 do gatilho de fechamento 18 e das peças do cabo 59, 60 e, dessa forma, tem energia armazenada durante o fechamento do gatilho de fechamento 18 que impele o gatilho de fechamento 18 distalmente para sua posição não fechada.

[000112] Uma segunda função da engrenagem indicadora 1084 é que esta é conectada ao botão de retração de indicação 1096 externamente disposto sobre o cabo 6. Dessa forma, a engrenagem indicadora 1084 comunica a posição relativa do mecanismo de disparo 1060 para o botão de retração de indicação 1096, de modo que o cirurgião tenha uma indicação visual de quantos cursos do gatilho de disparo 20 são necessários para completar o disparo.

[000113] Uma terceira função da engrenagem indicadora 1084 é mover longitudinal e angularmente uma alavanca de liberação antirretorno 1098 de um mecanismo antirretorno (mecanismo de aperto de sentido único) 1097 conforme o instrumento para corte e grampeamento cirúrgico 10 é operado. Durante os cursos de disparo, o movimento proximal da alavanca de liberação antirretorno 1098 através da engrenagem indicadora 1084 ativa o mecanismo antirretorno 1097 que permite o movimento distal da barra de disparo 1010 e impede o movimento proximal da barra de disparo 1010. Esse movimento também estende o botão de liberação antirretorno 1100 a partir da extremidade proximal das peças do cabo 59, 60 para o operador atuar se houver a necessi-dade de que o mecanismo de disparo de transmissão ligado 1060 seja retraído durante os cursos de disparo. Após a conclusão dos cursos de disparo, a engrenagem indicadora 1084 reverte a direção de rotação conforme o mecanismo de disparo 1060 se retrai. A rotação reversa desativa o mecanismo antirretorno 1097, recolhe o botão de liberação antirretorno 1100 para o cabo 6 e gira a alavanca de liberação antirre- torno 1098 lateralmente para a direita para permitir a rotação reversa contínua da engrenagem indicadora 1084.

[000114] Uma quarta função da engrenagem indicadora 1084 consiste em receber uma rotação manual do botão de retração de indicação 1096 (em sentido horário na apresentação da Figura 42) para retrair o mecanismo de disparo 1060 com o mecanismo antirretorno 1097 destravado, superando, assim, qualquer ligação no mecanismo de disparo 1060 que não seja prontamente superada pela mola de compressão/tensão em combinação 1062. Esse auxílio de retração manual pode ser empregado após um disparo parcial do mecanismo de disparo 1060 que seria, de outro modo, impedido pelo mecanismo antirretorno 1097 que extrai o botão de liberação antirretorno 1100, de modo que o último possa não mover lateralmente a alavanca de liberação antirretorno 1098.

[000115] Ainda em relação às Figuras 42 e 43, o mecanismo antir- retorno 1097 consiste na alavanca de liberação antirretorno acessível pelo operador 1098 acoplada de modo operável na extremidade proximal ao botão de liberação antirretorno 1100 e na extremidade distal a uma forquilha antirretorno 1102. Em particular, uma extremidade distal 1099 da alavanca de liberação antirretorno 1098 é engatada à forquilha antirretorno 1102 por um pino de forquilha antirretorno 1104. A forquilha antirretorno 1102 se move longitudinalmente para conferir uma rotação a um tubo de fenda de came antirretorno 1106 que é longitudinalmente constrito pelas peças do cabo 59 e 90 e que abrange a haste de disparo 1010 distalmente em relação à conexão da haste de disparo 1010 para o acoplamento de enlace 1070 da cremalheira encadeada 1074. A forquilha antirretorno 1102 comunica o movimento longitudinal da alavanca de liberação antirretorno 1098 através de um pino de tubo de fenda de came 1108 para o tubo de fenda de came antirretorno 1106. Ou seja, o movimento longitudinal do pino de tubo de fenda de came 1108 em uma fenda angular no tubo de fenda de came antirretorno 1106 gira o tubo de fenda de came antirretorno 1106.

[000116] Aprisionadas entre uma extremidade proximal da armação 1016 e do tubo de fenda de came antirretorno 1106, respectivamente, estão uma mola de compressão antirretorno 1110, uma placa antirre- torno 1112 e um tubo de came antirretorno 1114. Conforme mostrado, o movimento proximal da haste de disparo 1010 faz com que a placa antirretorno 1112 se articule do topo para a traseira, apresentando um contato de atrito aumentado para a haste de disparo 1010 que resiste adicionalmente ao movimento proximal da haste de disparo 1010.

[000117] Essa placa antirretorno 1112 se articula de uma maneira similar àquela de uma trava de porta de tela que mantém aberta uma porta de tela quando o tubo de fenda de came antirretorno 1106 é se- parado com espaçamento próximo em relação ao tubo de came antir- retorno 1114. Especificamente, a mola de compressão antirretorno 1110 é capaz de atuar sobre uma superfície de topo da placa 1112 para inclinar a placa antirretorno 1112 para sua posição travada. A rotação do tubo de fenda de came antirretorno 1106 ocasiona um movimento de came distal do tubo de came antirretorno 1114 forçando, assim, o topo da placa antirretorno 1112 distalmente, superando a força da mola de compressão antirretorno 1110, dessa forma, posicionando a placa antirretorno 1112 em uma posição destravada não inclinada (perpendicular) que permite a retração proximal da haste de disparo 1010.

[000118] Em referência particular à Figura 43, o mecanismo de tração 1078 é mostrado como sendo composto por uma lingueta 1116 que tem uma ponta estreita que se projeta distalmente 1118 e um pino lateral que se projeta para a direita 1120 em sua extremidade proximal que é inserida de forma rotacional através de um orifício 1076 na porção superior 230 do gatilho de disparo 20. No lado direito do gatilho de disparo 20, o pino lateral 1120 recebe um membro de polarização, mostrado como roda de polarização 1122. Conforme o gatilho de disparo 20 realiza translação para frente e para trás, a roda de polarização 1122 atravessa um arco adjacente à peça da metade direita 59 do cabo 6, invadindo em sua porção distal de percurso uma rampa de orientação 1124 integralmente formada na peça da metade direita 59. A roda de polarização 1122 pode ser vantajosamente formada a partir de um material de atrito resiliente que induz uma rotação em sentido anti- horário (quando visto da esquerda) no pino lateral 1120 da lingueta 1116, dessa forma, polarizando com tração a ponta estreita que se projeta distalmente 1118 para baixo em um trilho central em ascensão 1075 do enlace mais próximo 1072a-d para se engatar à cremalheira encadeada 1074.

[000119] Conforme o gatilho de disparo 20 é liberado, a roda de polarização 1122, dessa forma, polariza com tração a lingueta 1116 na direção oposta, elevando a ponta estreita 1118 do trilho central em ascensão 1075 da cremalheira encadeada 1074. Para assegurar o desengate da ponta 1118 sob condições de carga alta e no percurso distal quase completo da lingueta 1116, o lado direito da lingueta 1116 se eleva de forma inclinada sobre uma superfície chanfrada voltada para cima e de maneira proximal 1126 no lado direito da forquilha de fechamento 250 para desengatar a ponta estreita 1118 do trilho central em ascensão 1075. Se o gatilho de disparo 20 for liberado em qualquer ponto diferente do percurso completo, a roda de polarização 1122 é usada para levantar a ponta estreita 1118 do trilho central em ascensão 1075. Embora uma roda de polarização 1122 seja apresentada, deve ser observado que o formato do membro ou da roda de polarização 1122 é ilustrativo e pode ser variado para acomodar uma variedade de formatos que usam atrito ou tração para ativar ou desativar o disparo do atuador de extremidade 12.

[000120] Várias modalidades do instrumento cirúrgico 10 têm a capacidade de registrar condições de instrumento por uma ou mais vezes durante o uso. A Figura 44 mostra um diagrama de blocos de um sistema 2000 para registrar condições do instrumento 10. Será entendido que o sistema 2000 pode ser implementado em modalidades do instrumento 10 que têm disparo auxiliado por motor ou motorizado, por exemplo, conforme descrito acima em referência às Figuras 1 a 40, bem como modalidades do instrumento 10 que têm disparo mecanicamente atuado, por exemplo, conforme descrito acima em referência às Figuras 41 a 43.

[000121] O sistema 2000 pode incluir vários sensores 2002, 2004, 2006, 2008, 2010 e 2012 para captar condições de instrumento. Os sensores podem ser posicionados, por exemplo, sobre ou no interior do instrumento 10. Em várias modalidades, os sensores podem ser sensores dedicados que fornecem saída somente para o sistema 2000, ou podem ser sensores de uso duplo que executam outras funções no instrumento 10. Por exemplo, os sensores 110, 130 e 142 descritos acima podem ser configurados para fornecer também saída para o sistema 2000.

[000122] Direta ou indiretamente, cada sensor fornece um sinal para o dispositivo de memória 2001 que registra os sinais conforme descrito em maiores detalhes abaixo. O dispositivo de memória 2001 pode ser qualquer tipo de dispositivo capaz de armazenar ou registrar sinais do sensor. Por exemplo, o dispositivo de memória 2001 pode incluir um microprocessador, uma memória programável e apagável eletricamente somente para leitura (EEPROM, Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), ou qualquer outro dispositivo de armazenamento adequado. O dispositivo de memória 2001 pode registrar os sinais fornecidos pelos sensores de qualquer maneira adequados. Por exemplo, em uma modalidade, o dispositivo de memória 2001 pode registrar o sinal a partir de um sensor particular quando aquele sinal altera os estados. Em outra modalidade, o dispositivo de memória 2001 pode registrar um estado do sistema 2000, por exemplo, os sinais de todos os sensores incluídos no sistema 2000, quando o sinal de qualquer sen-sor mudar de estado. Isso pode fornecer informações instantâneas sobre o estado do instrumento 10. Em várias modalidades, o dispositivo de memória 2001 e/ou sensores podem ser implementados para incluir produtos de barramento 1-WIRE disponíveis junto à DALLAS SEMICONDUCTOR como, por exemplo, 1-WIRE EEPROM.

[000123] Em várias modalidades, o dispositivo de memória 2001 é externamente acessível, permitindo que um dispositivo externo, como um computador, acesse as condições de instrumento registradas pelo dispositivo de memória 2001. Por exemplo, o dispositivo de memória 2001 pode incluir uma porta de dados 2020. A porta de dados 2020 pode fornecer as condições do instrumento armazenado de acordo com qualquer protocolo de comunicação com fio ou sem fio, por exemplo, em formato serial ou paralelo. O dispositivo de memória 2001 pode também incluir um meio removível 2021 além ou em vez da porta de saída 2020. O meio removível 2021 pode ser qualquer tipo de dispositivo de armazenamento de dados adequado que possa ser removido do instrumento 10. Por exemplo, o meio removível 2021 pode incluir qualquer tipo adequado de memória rápida, como um cartão de associação internacional de cartão de memória para computador pessoal (PCMCIA, Personal Computer Memory Card International Association), um cartão COMPACTFLASH, um cartão MULTIMEDIA, um car-tão FLASHMEDIA, etc. O meio removível 2021 pode também incluir qualquer tipo adequado de armazenamento baseado em disco incluindo, por exemplo, um disco rígido portátil, um disco compacto (CD), um disco de vídeo digital (DVD), etc.

[000124] O sensor de gatilho de fechamento 2002 capta uma condição do gatilho de fechamento 18. As Figuras 45 e 46 mostram uma modalidade exemplificadora do sensor de gatilho de fechamento 2002. Nas Figuras 45 e 46, o sensor de gatilho de fechamento 2002 é posicionado entre o gatilho de fechamento 18 e o pino de pivô de fechamento 252. Será entendido que o puxamento do gatilho de fechamento 18 em direção à empunhadura da pistola 26 faz com que o gatilho de fechamento 18 exerça uma força sobre o pino de pivô de fechamento 252. O sensor 2002 pode ser sensível a esta força e gerar um sinal em resposta a isso, por exemplo, conforme descrito acima em relação ao sensor 110 e às Figuras 10A e 10B. Em várias modalidades, o sensor de gatilho de fechamento 2002 pode ser um sensor digital que indica apenas se o gatilho de fechamento 18 está atuado ou não atuado. Em outras várias modalidades, o sensor de gatilho de fechamento 2002 pode ser um sensor analógico que indica a força exercida sobre o gatilho de fechamento 18 e/ou a posição do gatilho de fechamento 18. Se o sensor de gatilho de fechamento 2002 for um sensor analógico, um conversor analógico-digital pode ser posicionado de forma lógica entre o sensor 2002 e o dispositivo de memória 2001. Ademais, será entendido que o sensor de gatilho de fechamento 2002 pode adotar qualquer forma adequada e ser colocado em qualquer local adequado que permita a captação da condição do gatilho de fechamento.

[000125] O sensor de fechamento de bigorna 2004 pode captar se a bigorna 24 está fechada. A Figura 47 mostra um sensor de fechamento de bigorna exemplificador 2004. O sensor 2004 é posicionado próximo ou no interior das aberturas com formato de rim 1006 da canaleta de grampo 22 conforme mostrado. Conforme a bigorna 24 é fechada, os pinos de pivô de bigorna 25 deslizam através das aberturas com formato de rim 1006 e entram em contato com o sensor 2004, fazendo com que o sensor 2004 gere um sinal que indica que a bigorna 24 está fechada. O sensor 2004 pode ser qualquer tipo adequado de sensor analógico ou digital, incluindo um sensor de proximidade, etc. Será entendido que quando o sensor de fechamento de bigorna 2004 é um sensor analógico, um conversor de analógico-digital pode estar incluído logicamente entre o sensor 2004 e o dispositivo de memória 2001.

[000126] O sensor de carga de fechamento de bigorna 2006 é mostrado colocado em uma superfície de fundo interior da canaleta de grampo 22. Em uso, o sensor 2006 pode estar em contato com um lado de fundo do cartucho de grampo 34 (não mostrado na Figura 46). Conforme a bigorna 24 é fechada, ela exerce uma força sobre o cartucho de grampo 34 que é transferida para o sensor 2006. Em resposta, o sensor 2006 gera um sinal. O sinal pode ser um sinal analógico proporcionalà força exercida sobre o sensor 2006 pelo cartucho de grampo 34 e devido ao fechamento da bigorna 24. Referindo-se à Fi- gura 44, o sinal analógico pode ser fornecido para um conversor analógico-digital2014 que converte o sinal analógico em um sinal digital antes de fornecer o mesmo para o dispositivo de memória 2001. Será entendido que as modalidades em que o sensor 2006 é um sensor digital ou binário podem não incluir um conversor analógico-digital 2014.

[000127] O sensor de gatilho de disparo 110 capta a posição e/ou estado do gatilho de disparo 20. Em modalidades auxiliadas por motor ou motorizadas do instrumento, o sensor de gatilho de disparo pode agir também conforme o sensor de funcionamento do motor 110 descrito acima. Além disso, o sensor de gatilho de disparo 110 pode adotar qualquer uma das formas descritas acima e pode ser analógico ou digital. As Figuras 45 e 46 mostram uma modalidade adicional do sensor de gatilho de disparo 110. Nas Figuras 45 e 46, o sensor de gatilho de disparo é montado entre o gatilho de disparo 20 e o pino de pivô do gatilho de disparo 96. Quando o gatilho de disparo 20 é puxado, o mesmo exerce uma força sobre o pino de pivô do gatilho de disparo 96 que é captada pelo sensor 110. Referindo-se à Figura 44, em modalidades em que a saída do sensor de gatilho de disparo 110 é analógica, o conversor analógico-digital 2016 é incluído logicamente entre o sensor de gatilho de disparo 110 e o dispositivo de memória 2001.

[000128] O sensor de posição de lâmina 2008 capta a posição da lâmina 32 ou da superfície de corte 1027 dentro da canaleta de grampo 22. As Figuras 47 e 48 mostram modalidades de um sensor de posição de lâmina 2008 que são adequadas para uso com o eixo mecanicamente atuado 8 e o atuador de extremidade 12 mostrado na Figura 41. O sensor 2008 inclui um ímã 2009 acoplado à barra de disparo 1022 do instrumento 10. Uma bobina 2011 é posicionada ao redor de uma barra de disparo 1022 e pode ser instalada; por exemplo, ao longo do rebaixo longitudinal 1014 do membro rebaixado de disparo 1012 (consulte a Figura 41). Conforme a lâmina 32 e a superfície de corte 1027 realizam reciprocação através da canaleta de grampo 22, a barra de disparo 1022 e o ímã 2009 podem se mover para trás e para frente através da bobina 2011. Esse movimento em relação à bobina induz uma tensão na bobina proporcional à posição da haste de disparo dentro da bobina e da borda de corte 1027 dentro da canaleta de grampo 22. Essa tensão pode ser fornecida para o dispositivo de memória 2001, por exemplo, através do conversor analógico-digital 2018.

[000129] Em várias modalidades, o sensor de posição de lâmina 2008 pode, em vez disso, ser implementado como uma série de sensores digitais (não mostrados) colocados em várias posições sobre ou dentro do eixo 8. Os sensores digitais podem captar um recurso da barra de disparo 1022 como, por exemplo, ímã 2009, conforme o recurso realiza reciprocação através do eixo 8. A posição da barra de disparo 1022 dentro do eixo 8, e por extensão, a posição da lâmina 32 dentro da canaleta de grampo 22, pode ser aproximada como a posição do último sensor digital ativado.

[000130] Será entendido que a posição de lâmina também pode ser captada em modalidades do instrumento 10 que tem um atuador de extremidade acionado por rotação 12 e o eixo 8, por exemplo, conforme descrito acima, em referência às Figuras 3 a 6. Um codificador, como o codificador 268, pode ser configurado para gerar um sinal proporcionalà rotação do eixo de parafuso helicoidal 36, ou qualquer eixo ou engrenagem de acionamento. Visto que a rotação do eixo 36 e de outros eixos e engrenagens de acionamento são proporcionais ao movimento da lâmina 32 através da canaleta 22, o sinal gerado pelo codificador 268 também é proporcional ao movimento da lâmina 32. Dessa forma, a saída do codificador 268 pode ser fornecida ao dispositivo de memória 2001.

[000131] O sensor de presença de cartucho 2010 pode captar a presença do cartucho de grampo 34 dentro da canaleta de grampo 22. Em instrumentos auxiliados por motor ou motorizados, o sensor de presença de cartucho 2010 pode agir também como o sensor de tra- vamento de cartucho 136 descrito acima em referência à Figura 11. As Figuras 50 e 51 mostram uma modalidade do sensor de presença de cartucho 2010. Na modalidade mostrada, o sensor de presença de cartucho 2010 inclui dois contatos, 2011, 2013. Quando nenhum cartucho 34 está presente, os contatos 2011, 2013 formam um circuito aberto. Quando um cartucho 34 está presente, a bandeja de cartucho 1028 do cartucho de grampo 34 entra em contato com os contatos 2011, 2013, e um circuito fechado é formado. Quando o circuito está aberto, o sensor 2010 pode emitir um zero lógico. Quando o circuito está fechado, o sensor 2010 pode emitir um (1) lógico. A saída do sensor 2010 é fornecida ao dispositivo de memória 2001, conforme mostrado na Figura 44.

[000132] O sensor de condição de cartucho 2012 pode indicar se um cartucho 34 instalado dentro da canaleta de grampo 22 foi disparado ou esgotado. Conforme a lâmina 32 é deslocada através do atuador de extremidade 12, a mesma empurra o deslizador 33, o qual dispara o cartucho de grampo. Então, a lâmina 32 é trasladada de volta para sua posição original, deixando o deslizador 33 na extremidade distal do cartucho. Sem o deslizador 33 para guiá-la, a lâmina 32 pode cair no bolso de travamento 2022. O sensor 2012 pode captar se a lâmina 32 está presente no bolso de travamento 2022, o que indiretamente indica se o cartucho 34 foi esgotado. Será entendido que em várias modalidades, o sensor 2012 pode captar diretamente a presença do desliza- dor na extremidade proximal do cartucho 34, eliminando, dessa forma, a necessidade de a lâmina 32 cair no bolso de travamento 2022.

[000133] As Figuras 52A e 52B apresentam um fluxo de processo 2200 para operar modalidades do instrumento cirúrgico 10 configurado como um endocortador e que tem a capacidade de registrar condições de instrumento de acordo com várias modalidades. Na caixa 2202, a bigorna 24 do instrumento 10 pode estar fechada. Isso faz com que o sensor de gatilho de fechamento 2002 e/ou o sensor de fechamento de bigorna 2006 alterem o estado. Em resposta, o dispositivo de memória 2001 pode registrar o estado de todos os sensores no sistema 2000 na caixa 2203. Na caixa 2204, o instrumento 10 pode ser inserido em um paciente. Quando o instrumento é inserido, a bigorna 24 pode ser aberta ou fechada na caixa 2206, por exemplo, para manipular o tecido no sítio cirúrgico. Cada abertura e fechamento da bigorna 24 faz com que o sensor de gatilho de fechamento 2002 e/ou o sensor de fechamento de bigorna 2004 altere o estado. Em resposta, o dispositivo de memória 2001 registra o estado do sistema 2000 na caixa 2205.

[000134] Na caixa 2208, o tecido é preso para cortar e grampear. Se a bigorna 24 não estiver fechada no bloco de decisão 2210, a preensão continuada é necessária. Se a bigorna 24 estiver fechada, então, os sensores 2002, 2004 e/ou 2006 podem alterar o estado, solicitando que o dispositivo de memória 2001 registre o estado do sistema na caixa 2213. Esse registro pode incluir uma pressão de fechamento recebida a partir do sensor 2006. Na caixa 2212, o corte e o grampeamento podem ocorrer. O sensor de gatilho de disparo 110 pode alterar o estado conforme o gatilho de disparo 20 é puxado em direção à empunhadura da pistola 26. Ademais, conforme a lâmina 32 se move através da canaleta de grampo 22, o sensor de posição de lâmina 2008 irá alterar o estado. Em resposta, o dispositivo de memória 2001 pode registrar o estado do sistema 2000 na caixa 2013.

[000135] Quando as operações de corte e de grampeamento estão completas, a lâmina 32 pode retornar para uma posição de pré- disparo. Visto que o cartucho 34 foi disparado, a lâmina 32 pode cair no bolso de travamento 2022, alterando o estado do sensor de condição de cartucho 2012 e acionando o dispositivo de memória 2001 para registrar o estado do sistema 2000 na caixa 2015. A bigorna 24 pode, então, ser aberta para liberar o tecido. Isso pode fazer com que um ou mais dentre o sensor de gatilho de fechamento 2002, o sensor de fechamento de bigorna 2004 e o sensor de carga de fechamento de bigorna 2006 alterem o estado, resultando em um registro do estado do sistema 2000 na caixa 2017. Após o tecido ser liberado, a bigorna 24 pode ser novamente fechada na caixa 2220. Isso ocasiona outra alteração de estado para pelo menos os sensores 2002 e 2004, que, por sua vez, faz com que o dispositivo de memória 2001 registre o estado do sistema na caixa 2019. Então, o instrumento 10 pode ser removido do paciente na caixa 2222.

[000136] Se o instrumento 10 deve ser usado novamente durante o mesmo procedimento, a bigorna pode ser aberta na caixa 2224, acionando outro registro do estado do sistema na caixa 2223. O cartucho esgotado 34 pode ser removido do atuador de extremidade 12 na caixa 2226. Isso faz com que o sensor de presença de cartucho 2010 altere o estado e ocasiona um registro do estado do sistema na caixa 2225. Outro cartucho 34 pode ser inserido na caixa 2228. Isso ocasiona uma alteração de estado no sensor de presença de cartucho 2010 e um registro do estado do sistema na caixa 2227. Se o outro cartucho 34 for um cartucho novo, indicado no bloco de decisão 2230, sua in-serção pode também ocasionar uma alteração de estado para o sensor de condição de cartucho 2012. Nesse caso, o estado do sistema pode ser registrado na caixa 2231.

[000137] A Figura 53 mostra um mapa de memória exemplificador 2300 do dispositivo de memória 2001 de acordo com várias modalidades. O mapa de memória 2300 inclui uma série de colunas 2302, 2304, 2306, 2308, 2310, 2312, 2314 e 2316 e fileiras (não identifica- das). A coluna 2302 mostra um número de evento para cada uma das fileiras. As outras colunas representam a saída de um sensor do sistema 2000. Todas as leituras de sensor registradas em um determinado tempo podem ser registradas na mesma fileira sob o mesmo número de evento. Por conseguinte, cada fileira representa uma instância em que um ou mais dos sinais dos sensores do sistema 2000 são registrados.

[000138] A coluna 2304 lista a carga de fechamento registrada em cada evento. Isso pode refletir a saída do sensor de carga de fechamento de bigorna 2006. A coluna 2306 lista a posição de curso de disparo. Isso pode ser derivado do sensor de posição de lâmina 2008. Por exemplo, o percurso total da lâmina 32 pode ser dividido em partições. O número mencionado na coluna 2306 pode representar a partição em que a lâmina 32 está atualmente presente. A carga de disparo é mencionada na coluna 2308. Isso pode ser derivado do sensor de gatilho de disparo 110. A posição de lâmina é listada na coluna 2310. A posição de lâmina pode ser derivada do sensor de posição de lâmina 2008 similarmente ao curso de disparo. A possibilidade de a bigorna 24 estar aberta ou fechada pode ser listada na coluna 2312. Esse valor pode ser derivado da saída do sensor de fechamento de bigorna 2004 e/ou do sensor de carga de fechamento de bigorna 2006. A possibilidade de o deslizador 33 estar presente, ou se o cartucho 34 está esgotado, pode ser indicada na coluna 2314. Esse valor pode ser derivado do sensor de condição de cartucho 2012. Finalmente, a possibilidade de o cartucho 34 estar presente pode ser indicada na coluna 2316. Esse valor pode ser derivado de sensor de presença de cartu-cho 2010. Será entendido que vários outros valores podem ser armazenados no dispositivo de memória 2001 incluindo, por exemplo, o fim e o início dos cursos de disparo, por exemplo, conforme medido pelos sensores 130 e 142.

[000139] As Figuras 54 e 55 mostram uma outra modalidade do sistema 2000. A modalidade ilustrada da Figura 54 é semelhante à da Figura 44, com a exceção de que na Figura 54 os sensores 2002 a 2010 estão em comunicação com uma unidade de controle 2400, de preferência, localizada no cabo 6 do instrumento e, com mais preferência, na porção da empunhadura da pistola 26 do cabo 6. A unidade de controle 2400 pode compreender um processador 2402 e o dispositivo de memória 2001. O dispositivo de memória 2001 pode compreender uma unidade de memória só de leitura 2404 e uma unidade de memória de leitura e gravação 2406. A unidade de controle 2400 pode também compreender conversores analógico-digital (ADC, analog-to- digital converters) e conversores digital-analógico (DAC, digital-to- analog converters) (não mostrados) para comunicação com os sensores 2002 a 2010. A unidade de memória só de leitura 2404 pode compreender unidades de memória EPROM e/ou EEPROM rápida. A unidade de memória de leitura e gravação 2406 pode compreender uma unidade de memória volátil como uma unidade de memória de acesso aleatório (RAM, random access memory). Os vários componentes da unidade de controle 2400 podem ser distintos ou podem estar integrados em um ou poucos componentes. Por exemplo, em uma modalidade, o processador 2402, ROM 2404, RAM 2406, DACs, e ADCs pode ser parte de um microcontrolador ou computador em um único circuito integrado (chip).

[000140] A unidade de controle 2400 pode ser alimentada por uma fonte de alimentação 2408, como uma bateria. Para os instrumentos 10 que têm um motor CC para alimentar o atuador de extremidade, a fonte de alimentação 2408 que alimenta a unidade de controle 2400 pode ser a mesma fonte de alimentação que alimenta o motor, ou fontes de alimentação diferentes podem ser usadas para a unidade de controle 2400 e o motor 65.

[000141] Dados de saída de vários sensores podem ser armazenados em formato digital em uma ou ambas as unidades de memória 2404 e 2406. A publicação do pedido de patente US n° 2007/0175964 A1, aqui incorporado na íntegra, a título de referência, revela um en- docortador que tem um dispositivo de armazenamento para armazenar e registrar os dados do sensor. Dados de saída de alguns dos sensores mencionados acima podem estar em formato analógico. Para esses tipos de sensores, os ADCs podem ser usados para converter sinais do sensor analógico para o formato digital, para armazenagem nas unidades de memória 2404 e 2406. Os sensores também podem estar acoplados à unidade de controle 2400 por meio de enlaces de comunicação com fio e/ou sem fio. Por exemplo, os sensores e a unidade de controle 2400 podem se comunicar através de um barramento 1-WIRE ou I2C. Para modalidades em que os sensores se comunicam com a unidade de controle 2400 sem fio, os sensores podem compreender transponders que se comunicam com um transceptor (não mostrado) da unidade de controle 2400.

[000142] Embora não seja mostrado na Figura 44, o instrumento 10 pode também compreender um ou mais sensores de articulação que detectam o estado de articulação do atuador de extremidade. Por exemplo, os sensores de articulação podem estar localizados no pivô de articulação, ou perto do mesmo, e podem detectar a articulação relativa entre o atuador de extremidade 12 e o eixo 8. Os sensores de articulação podem também estar em comunicação com a unidade de controle 2400 e os dados a partir dos sensores de articulação podem ser armazenados no dispositivo de memória 2001 da unidade de controle 2400. O pedido de patente US n° de série 12/124.655, intitulado "Surgical Instrument With Automatically Reconfigurable Articulating End Effector", depositado em 21 de maio de 2008, o qual está aqui incorporada a título de referência, em sua totalidade, fornece mais de- talhes sobre tais sensores de articulação. Além disso, os sensores podem incluir vários sensores relacionados com motor que detectam condições do motor 65, como RPM, etc.

[000143] De acordo com várias modalidades, os dados armazenados no dispositivo de memória 2001 podem ser criptografados. Por exemplo, uma das unidades de memória 2404, 2406, como a ROM 2404, pode armazenar código ou software de criptografia que, quando executado pelo processador 2402, faz com que o processador 2402 realize criptografia dos dados recebidos do sensor provenientes dos sensores e armazenados no dispositivo de memória 2001.

[000144] A unidade de controle 2400 pode também ter uma porta de saída 2020 que é acessível externamente por um dispositivo de computação remoto 2420 através de um enlace de comunicação 2422 conectadoà porta de saída 2020. O enlace de comunicação 2422 pode ser um enlace de comunicação com ou sem fio. Por exemplo, a porta de saída 2020 pode compreender uma porta de dados seriais, como uma porta USB (incluindo portas USB do tipo A, tipo B, Mini-A ou MiniB), uma porta de interface IEEE 1394 (incluindo IEEE 1394a, 1394b ou 1394C), uma porta RS-232, uma porta RS-423, uma porta RS-485, uma porta óptica, como uma porta SONET ou SDH, ou qualquer outra porta de dados seriais adequada para um enlace de comunicação de dados seriais com fio 2422. Além disso, o enlace de comunicação 2422 pode ser um enlace de comunicação de dados paralelos, como ISA, ATA, SCSI ou PCI. A porta de saída 2020 pode ser uma porta de saída de dados paralelos correspondente em tais circunstâncias. Além disso, o enlace de comunicação 2422 pode ser um enlace de dados sem fio, como um enlace que usa um dos padrões IEEE 802.11.

[000145] O dispositivo de computação remoto 2420 pode ser qualquer dispositivo com um processador e uma memória e capaz de se comunicar com a unidade de controle 2400 e transferir por download os dados do sensor armazenados no dispositivo de memória 2001. Por exemplo, o dispositivo de computação remoto 2420 pode ser um computador do tipo desktop, um computador do tipo laptop, um servidor, uma estação de trabalho, um computador de bolso, um minicomputador, um computador para ser usado junto ao corpo, etc. Esse dispositivo de computação remoto 2420 pode ser externo ao instrumento 10 (isto é, não faz parte do instrumento 10) e pode estar situado relativamentepróximo ao instrumento 10, quando os dados são transferidos por download para o dispositivo de computação 2420, ou o dispositivo de computação 2420 pode estar situado mais afastado do instrumento 10, como em uma sala adjacente ou ainda mais longe.

[000146] A Figura 56 é um fluxograma ilustrando um processo de acordo com várias modalidades da presente invenção. O processo se inicia na etapa 2500, em que o médico executa um procedimento cirúrgico com o uso do instrumento 10. Na etapa 2502, os vários sensores no instrumento capturam os dados e os transmitem para a unidade de controle 2400. Na etapa 2504, os dados podem ser criptografados pela unidade de controle 2400 e, na etapa 2506, os dados criptografados são armazenados na unidade de memória 2001. Em outras modalidades, os dados não precisam ser criptografados ou apenas uma porção dos dados detectados é criptografada. Então, na etapa 2508, um enlace de dados é estabelecido entre o dispositivo de computação remoto 2420 e a unidade de controle 2400, como através da porta de saída 2020. Então, na etapa 2510, alguns ou todos os dados provenientes dos sensores e armazenados na unidade de memória 2001 são transferidos por download para o dispositivo de computação remoto 2420. Para modalidades em que os dados armazenados são criptografados, o dispositivo de computação remoto 2420 pode descodificar os dados antes ou depois de os mesmos serem carregados a um dispositivo de memória no dispositivo de computação remoto 2420. Na etapa 2512, os dados, agora armazenados no dispositivo de computação remoto 2420, podem ser manipulados. Por exemplo, cálculos ou análise podem ser realizados nos dados, ou os mesmos podem ser transferidos por download ou transferidos para outro meio de armazenamento.

[000147] Em uma expressão dos dispositivos aqui revelados, o cartucho 34 pode incluir um meio para comunicar a um sensor de cartucho instalado no instrumento 10 o tipo de cartucho instalado. O cartucho 34 pode ser equipado com uma etiqueta RFID que comunica, dentre outras coisas, o tipo de cartucho. Por exemplo, durante o grampe- amento de um tecido fino, um usuário pode selecionar um cartucho que forma grampos em uma altura menor do que aquela usada durante o grampeamento de tecido espesso. O tipo de cartucho determina a distância disponível para tecido entre a plataforma de cartucho e a bigorna. Conforme conhecido e entendido na técnica, cartuchos são fabricados em uma variedade de alturas de grampo fechado na faixa de 2,0 mm a 5,0 mm.

[000148] Alturas distintas são tipicamente denotadas por uma cor de cartucho exclusiva, que fornece retroinformações visuais para um usuário do dispositivo. Se um usuário tentar disparar um cartucho previsto para tecido fino em um tecido espesso, o usuário pode experimentar forças mais elevadas durante o fechamento das garras e o motor pode ser submetido a uma carga maior durante o acionamento do desliza- dor 33. Nesse exemplo, devido à natureza espessa do tecido nas garras, o vão entre a plataforma de cartucho e os bolsos de bigorna pode ser grande de modo a evitar a formação característica de grampos. Isso pode levar a sangramento ou à deiscência de linha de grampo. Por outro lado, se o usuário selecionar um cartucho adaptado para ser usado em tecido espesso, a altura de grampo formada pode não for-necerforças de compressão suficientes para evitar sangramento ou vazamento.

[000149] Durante a sequência de disparo, o motor 65 pode ser submetido a diferentes cargas, dependendo da quantidade e do tipo de tecido presente nas garras do instrumento 10. Um microprocessador ou dispositivo de memória 2001 pode fazer interface com o motor 65 e registrar parte dos parâmetros do motor, incluindo RPM, corrente, tensão, capacitância ou resistência, bem como a duração dos cursos de disparo. Além disso, o dia e a hora também podem ser registrados junto com informações de identificação do cartucho 34, bem como informações de identificação do instrumento 10. Esses dados podem, então, ser armazenados na memória 2001 ou ser transmitidos através de uma porta de dados 2020 ou sem fio através de um protocolo sem fio conforme conhecido e entendido na técnica.

[000150] Para facilitar a transmissão sem fio, o instrumento 10 pode ser equipado com um transceptor Bluetooth que se comunica com qualquer dispositivo Bluetooth pareado na faixa de transmissão do instrumento 10. Em uma modalidade, o dispositivo de recebimento pode ser um telefone inteligente equipado com um aplicativo que recebe as informações transmitidas e formata as mesmas para exibição e manipulação pelo usuário de telefone inteligente. O aplicativo pode transmitir as informações recebidas, junto com o nome do usuário, o endereço de e-mail, o nome do hospital ou o nome da conta e o local de GPS, para um banco de dados central.

[000151] Mediante o recebimento dos parâmetros do motor 65 após uma sequência de disparo em um banco de dados central, um algoritmo pode armazenar os dados de acordo com o instrumento e com o tipo de cartucho. O algoritmo pode adicionalmente comparar as informações recebidas aos valores conhecidos ou previstos com base na combinação de instrumento 10 e cartucho 34. Por exemplo, no disparo do instrumento 10 com um cartucho azul ou de espessura de tecido mediana, o algoritmo pode prever que o motor extrairia 3 a 4A. Se o motor extrair mais corrente do que o previsto, o usuário do instrumento 10 pode ter selecionado o cartucho de espessura errada. Nesse caso, o algoritmo pode transmitir um alerta para o telefone inteligente que originou a mensagem contendo as informações de motor, alertando o usuário que o instrumento 10 operou fora de sua faixa prevista. O algoritmo pode adicionalmente sugerir um cartucho diferente 34. Isso pode ser realizado em tempo real ou o aplicativo pode gerar um relatório que pode ser enviado por correio eletrônico para o usuário.

[000152] O aplicativo pode solicitar informações através da interface de telefone inteligente (ou qualquer outra interface em qualquer dispositivo que tem a capacidade de operar o aplicativo conhecido e entendido na técnica) como o tipo de procedimento, o tipo de tecido, o nome do cirurgião e o nome do hospital. Essas informações podem, então, ser adicionadas ao banco de dados central para adicionalmente refinar os parâmetros de motor previstos.

[000153] Agora com referência à Figura 57, é apresentado um fluxo- grama que ilustra o processo descrito acima. O processo começa na etapa 5710 em que um cartucho 34 é carregado no instrumento 10 e o tipo de cartucho é detectado por sensor de cartucho. Na etapa 5720, o instrumento 10 é disparado e os vários sensores no instrumento 10 capturam dados de motor e armazenam os mesmos em memória local ou transmitem os mesmos para a unidade de controle 2400. Na etapa 5730, os dados podem ser criptografados pela unidade de controle 2400 e, nas etapas 5730 e 5740, os dados criptografados são armazenados na unidade de memória 2001. Em outras modalidades, os dados não precisam ser criptografados ou apenas uma porção dos dados detectados é criptografada. Então, na etapa 5750, um enlace de dados é estabelecido entre o dispositivo de computação remoto 2420 e a unidade de controle 2400, como através das portas de saída 2020. Na medida em que o instrumento 10 é equipado com um módulo de transceptor Bluetooth, os dados podem ser transmitidos para um dispositivo Bluetooth pareado.

[000154] Então, na etapa 5760, parte ou a totalidade dos dados armazenados na unidade de memória 2001 dos sensores é transmitida para um dispositivo Bluetooth pareado que tem um aplicativo para receber, armazenar e adicionalmente transmitir as informações para um banco de dados central em um dispositivo de computação remoto através de WiFi ou por uma rede de celular, conforme é conhecido e entendido na técnica. Para modalidades em que os dados armazenadossão criptografados, o dispositivo Bluetooth pareado pode descrip- tografar os dados. Na etapa 5770, os dados, agora armazenados no dispositivo de computação remoto, são comparados a dados de motor previstos para o tipo de cartucho empregado. Se, conforme declarado anteriormente, o motor operar fora de parâmetros previstos, o aplicativo pode comunicar um alerta de volta para o dispositivo que executa o aplicativo sobre o motor que opera fora de parâmetros previstos.

[000155] Agora com referência à Figura 58, é revelado um sistema para comunicação de informações em tempo real e em tempo quase real entre um usuário do instrumento 10 e um banco de dados remoto. Conforme declarado anteriormente, o instrumento 10 é configurado, em uma expressão, com um transceptor de RF (por exemplo, Bluetooth). As informações capturadas durante o disparo do instrumento 10 são transmitidas através de um enlace de RF com um dispositivo portátil 5820. O dispositivo portátil 5820, em uma expressão, executa um aplicativo que armazena as informações transmitidas. O aplicativo podetambém solicitar informações do usuário como o tipo de caso cirúrgico, o nome do hospital, o nome do cirurgião, o tipo de tecido no qual o instrumento 10 foi disparado. O aplicativo pode também verificar au-tomaticamente sua posição GPS, bem como dia e hora. Essas informações são transmitidas para um computador remoto 2420 através da internet 5830. Um programa de banco de dados central 5840 no computador 2420 pode, então, armazenar as informações transmitidas, pode analisar os dados de motor conforme declarado anteriormente e pode transmitir informações de volta para o usuário do instrumento 10 através de um computador remoto 2420, da internet 5830 e de um dispositivo sem fio 5820. Essas informações podem incluir um altera sobre o motor 65 que opera fora de parâmetros previstos.

[000156] Os dispositivos apresentados na presente invenção podem ser projetados para serem descartados após um único procedimento (o que pode compreender disparos múltiplos), ou podem ser projetados para serem usados em procedimentos múltiplos. Entretanto, em cada caso, o dispositivo pode ser recondicionado para reuso após pelo menos um procedimento. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo, seguida de limpeza ou substituição de peças específicas e subsequente remonta- gem. Em particular, o dispositivo pode ser desmontado e qualquer número de peças ou partes específicas do dispositivo podem ser seletivamentesubstituídas ou removidas, em qualquer combinação. Mediante a limpeza e/ou substituição de partes específicas, o dispositivo pode ser remontado para uso subsequente na instalação de recondici- onamento ou por uma equipe cirúrgica, imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Os versados na técnica entenderão que o re- condicionamento de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas para desmontar, limpar/substituir e remontar. O uso de tais técnicas e do dispositivo recondicionado resultante está dentro do escopo do presente pedido.

[000157] De preferência, as várias modalidades da invenção aqui descritas serão processadas antes da cirurgia. Primeiramente, um instrumento novo ou usado é obtido e, se necessário, limpo. O instrumento pode ser, então, esterilizado. Em uma técnica de esterilização, o instrumento é colocado em um recipiente fechado e vedado, como um invólucro plástico termoformado coberto com uma folha de TYVEK. O recipiente e o instrumento são, então, colocados em um campo de radiação que pode penetrar no recipiente, como radiação gama, raios X ou elétrons de alta energia. A radiação extermina bactérias no instrumento e no recipiente. O instrumento esterilizado pode ser, então, armazenado em um recipiente estéril. O recipiente vedado mantém o instrumento estéril até que o mesmo seja aberto na instalação médica.

[000158] É preferível que o dispositivo seja esterilizado. Isso pode ser feito de várias maneiras conhecidas pelos versados na técnica, incluindo radiação gama ou beta, óxido de etileno, vapor d'água e outrosmétodos.

[000159] Embora, a presente invenção tenha sido ilustrada pela descrição de várias modalidades e embora as modalidades ilustrativas tenham sido descritas em detalhes consideráveis, não é intenção dos requerentes restringir ou de qualquer forma limitar o escopo das reivindicações anexas a tais detalhes. Vantagens e modificações adicionais podem se tornar prontamente evidentes para os versados na técnica. As várias modalidades da presente invenção representam vastos aprimoramentos sobre os métodos anteriores relativos a grampos que requerem o uso de diferentes tamanhos de grampos em um único cartucho para fazer com que os grampos tenham alturas finais diferentes.

[000160] Consequentemente, a presente invenção foi discutida em termos de procedimentos e aparelhos endoscópicos. Entretanto, termos como "endoscópico"usados aqui não devem ser interpretados de modo a limitar a presente invenção a um instrumento para grampea- mento e corte cirúrgico para uso apenas em conjunto com um tubo endoscópico (isto é, uma cânula ou trocarte). Ao contrário, acredita-se que a presente invenção possa ser útil em qualquer procedimento em que o acesso seja limitado, incluindo, mas não se limitando a, proce- dimentos laparoscópicos, bem como procedimentos abertos. Além disso, os aspectos exclusivos e inovadores das várias modalidades de cartucho de grampos da presente invenção podem ter utilidade quando usados em associação com outras formas de aparelhos de gram- peamento sem se desviar do espírito e escopo da presente invenção.

[000161] Quaisquer patentes, publicações ou informações, citadas como parcial ou completamente aqui incorporadas por referência, são incorporadas apenas na medida em que o material incorporado não entre em conflito com as definições e declarações existentes, ou com qualquer outro material descritivo apresentado nesta descrição. Desse modo, a descrição aqui determinada de forma explícita substitui qualquer material conflitante incorporado aqui a título de referência.

Claims

1. Sistema para fornecer retroinformações para um cirurgião, que compreende: um instrumento de grampeamento eletricamente alimentado (10); e um dispositivo remoto (2420); o instrumento (10) que compreende: um cabo (6) que tem uma fonte de alimentação (64, 2408) e um motor elétrico (65); um eixo (8) em comunicação com o cabo (6); um atuador de extremidade (12) em comunicação com a eixo (8) que tem um cartucho de grampos (34); um sensor de cartucho para detectar o tipo de cartucho (34) no atuador de extremidade; um microprocessador (2400) em comunicação com o motor (65); um dispositivo de armazenamento de dados em comunicação com o microprocessador (2400); um dispositivo de transmissão de dados (2020) em comunicação com o dispositivo de armazenamento de dados e com o microprocessador (2400); em que o microprocessador (2400) é configurado para fazer com que o instrumento (10) opere da seguinte forma: medir um parâmetro de motor quando o instrumento de grampeamento eletricamente alimentado (10) for disparado; armazenar o parâmetro de motor; e transmitir o parâmetro de motor para um dispositivo remoto (2420); e caracterizado pelo fato de que: o microprocessador (2400) é ainda configurado para trans- mitir informações de identificação de cartucho do sensor de cartucho e informações de identificação de instrumento para o dispositivo remoto (2420); e o dispositivo remoto (2420) está configurado da seguinte maneira: comparar o parâmetro de motor com um valor predefinido, em que o valor predefinido é um valor conhecido ou previsto com base na combinação de instrumento (10) e cartucho (34); alertar um usuário que o motor (65) operou fora do valor predefinido durante o disparo; e sugerir um cartucho (34) com base na comparação do parâmetro de motor com o valor predefinido.

2. Sistema, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende:o dispositivo de transmissão de dados compreende um dispositivo de transmissão de dados por RF em comunicação com o dispositivo de armazenamento de dados e o microprocessador (2400); eo parâmetro de motor é transmitido ao dispositivo remoto (2420) através do dispositivo de transmissão de dados por RF.