BR112015012146B1

BR112015012146B1 - método para estimar torque transmitido para uma estrutura localizada a jusante de um sistema de transmissão de um veículo

Info

Publication number: BR112015012146B1
Application number: BR112015012146-2A
Authority: BR
Inventors: Francesco Mancarella; Matteo VENTURELLI; Gabriele Morandi
Original assignee: Cnh Industrial Italia S.P.A.
Priority date: 2012-11-29
Filing date: 2013-11-28
Publication date: 2021-01-26
Also published as: ITMO20120298A1; EP2925582B1; WO2014083125A1; CN104936845A; CN104936845B; US9605757B2; BR112015012146A2; US20150314788A1; EP2925582A1

Abstract

MÉTODO PARA AVALIAR TORQUE A JUSANTE DE UMA TRANSMISSÃO DE VEÍCULO. A presente invenção se refere a um método para avaliar torque (T, H) transmitido para uma estrutura (32) situada a jusante de um sistema de transmissão (1) de um veículo, o veículo compreendendo um motor (2) para gerar torque (M), o sistema de transmissão (1) sendo configurado para transmitir uma fração (W) do torque (M) gerado pelo motor (2) para uma pluralidade de rodas (3) do veículo e uma fração adicional (T + H) de torque (M) gerado pelo motor (2) para a dita estrutura (32), o sistema de transmissão (1) compreendendo: uma disposição de eixo (12) interposta entre o motor (2) e a dita estrutura (32); uma engrenagem planetária (22) suportada pela disposição de eixo (12); uma unidade de transmissão (5) disposta em paralelo à disposição de eixo (12); em que o torque (T; H; W) transmitido para a dita estrutura (32) é avaliado com base em um grupo de parâmetros que compreende: torque (M) contra a corrente do sistema de transmissão (1); guinada (Delta Teta) da disposição de eixo (12); um parâmetro (Alfa) que é indicativo da proporção entre um velocidade rotacional de saída em uma saída da unidade de transmissão (5) e uma velocidade rotacional de entrada em uma entrada da unidade de transmissão (5).

Description

[001] A presente invenção refere-se a um método para estimar torque a jusante de uma transmissão de um veículo. Especificamente, um veículo de trabalho tal como um trator, um escavador ou similares.

[002] São conhecidos tratores que compreendem um sistema de transmissão que inclui uma transmissão continuamente variável (CVT) para transmitir um torque de um motor de combustão interna para um eixo motriz e consequentemente para as rodas. As transmissões continuamente variáveis podem compreender uma transmissão hidrostática que inclui uma unidade hidrostática. A última pode compreender sucessivamente uma bomba hidráulica de deslocamento variável conectada a um motor hidráulico. Variando o volume de deslocamento da bomba hidráulica, a velocidade da roda pode ser ajustada para o valor desejado.

[003] Além da transmissão hidrostática, o sistema de transmissão de tratores conhecidos também compreende uma engrenagem planetária interposta entre o motor e as rodas.

[004] Diferentes caminhos de torque podem ser definidos para transmitir torque do motor para um local a jusante do sistema de transmissão, dependendo da razão de engrenagem selecionada pelo condutor. Esses caminhos de torque podem ou passar ou não através da transmissão hidrostática, ou podem envolver engrenagens diferentes na engrenagem planetária.

[005] Pode ser fornecida uma tomada de força a jusante do sistema de transmissão. Uma ou mais implementações podem ser conectadas, se desejado, à tomada de força e receber força do motor através do sistema de transmissão.

[006] Os tratores conhecidos podem compreender um dispositivo de impulso de força para solicitar força adicional do motor quando um implemento é conectado à tomada de força, para assegurar que força o suficiente esteja, entretanto, disponível para as rodas. O dispositivo de impulso de força é ativado quando o torque na tomada de força excede um valor no limite e é desativado quando o torque na tomada de força cai abaixo de um valor fora do limite.

[007] Para ativar e desativar o dispositivo de impulso de força no momento apropriado, portanto, é importante estimar o valor atual do torque na tomada de força.

[008] Para esse fim, foram fornecidos métodos de cálculo que tentam estimar o torque na tomada de força com base em dois parâmetros, isto é, um valor de torque medido a montante do sistema de transmissão e um valor de torção medido entre dois pontos de um eixo acionador do sistema de transmissão. O valor de torção é um ângulo que é indicativo da diferença de fase entre a velocidade rotacional e a montante do sistema de transmissão.

[009] Os métodos de calculo conhecidos possuem o inconveniente de que são muito imprecisos, particularmente em determinados pontos de trabalho.

[010] Um objetivo da invenção é aperfeiçoar os métodos para estimar torque a jusante de um sistema de transmissão de um veículo, particularmente em uma tomada de força de um veículo de trabalho tal como um trator.

[011] Um objetivo adicional é fornecer um método para estimar torque a jusante de um sistema de transmissão de um veículo que possua uma boa precisão em uma pluralidade de pontos de trabalho.

[012] Outro objetivo é fornecer um método para estimar torque a jusante de um sistema de transmissão que possui um custo computacional sustentável.

[013] Um objetivo adicional é fornecer um método para estimar torque a jusante de um sistema de transmissão de um veículo, usando dados que chegam de sensores que já estão presentes no veículo para outros propósitos.

[014] Outro objetivo é assegurar que um dispositivo de impulso de força de um veículo seja corretamente ativado no caso de necessidade e desativado quando seu uso não é mais necessário.

[015] De acordo com a invenção, é fornecido um método para estimar torque transmitido para uma estrutura localizada a jusante de um sistema de transmissão de um veículo, o veículo compreendendo um motor para gerar torque, o sistema de transmissão sendo configurado para transmitir uma fração do torque gerado pelo motor para uma pluralidade de rodas do veículo e uma tração adicional do torque gerado pelo motor para a dita estrutura, o sistema de transmissão compreendendo: - um arranjo de eixo interposto entre o motor e a dita estrutura; - uma extremidade proximal suportada pelo arranjo de eixo; - uma unidade de transmissão disposta em paralelo ao arranjo de eixo; caracterizado pelo fato de que o torque transmitido para a dita estrutura é estimado com base em um grupo de parâmetros que compreende: - torque a montante do sistema de transmissão; - torção do arranjo de eixo; - um parâmetro que é indicativo da razão entre uma velocidade rotacional de saída em uma saída da unidade de transmissão e uma velocidade rotacional de entrada em uma entrada da unidade de transmissão.

[016] Devido à invenção, é possível estimar torque transmitido para uma estrutura localizada a jusante do sistema de transmissão com grande precisão.

[017] Especificamente, considerando o parâmetro que é indicativo da razão entre a velocidade rotacional de saída e a velocidade rotacional de entrada da unidade de transmissão, é possível alcançar uma maior precisão do que nos métodos conhecidos, que foram baseados em torque e quinada.

[018] O parâmetro que é indicativo da razão entre a velocidade rotacional de saída e a velocidade rotacional de entrada da unidade de transmissão é normalmente conhecido.

[019] O torque na entrada do sistema de transmissão e a torção do arranjo de eixo pode ser normalmente medido por meio de elementos detectores que estão presentes no veículo para outros propósitos. Portanto, o método de acordo com a invenção pode ser realizado sem fornecer elementos detectores no veículo.

[020] A estrutura localizada a jusante do sistema de transmissão no qual o torque é estimado pode ser, por exemplo, uma tomada de força passível de ser conectada a um ou mais implementos e disposta para energizar os implementos. Neste caso, o método de acordo com a invenção pode ser usado para determinar se um dispositivo de impulso de força deva ser ativado a fim de obter força adicional do motor.

[021] A estrutura localizada a jusante do sistema de transmissão no qual o torque é estimado pode ser também diferente da tomada de força e pode compreender, por exemplo, uma ou mais bombas auxiliares para fornecer energia hidráulica para um ou mais dispositivos auxiliares. Nesse caso, o método de acordo com a invenção pode ser usado para determinar torque transmitido para as bombas auxiliares para vários propósitos.

DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[022] A invenção será mais bem compreendida com referência aos desenhos em anexo, que mostram algumas modalidades exemplificativas e não limitativas da mesma, nos quais: A Figura 1 é um desenho esquemático de um sistema de transmissão de um veículo; A Figura 2 ilustra uma superfície tridimensional que ilustra como um determinado torque em uma tomada de força do veículo pode ser associado a uma determinada combinação de vários parâmetros; A Figura 3 é um gráfico que ilustra esquematicamente como a torção de um arranjo de eixo do sistema de transmissão varia como uma função de torque a mon- tante do sistema de transmissão, em condições de razão de transmissão constante e torque constante na tomada de força; A Figura 4 é um gráfico como a Figura 2, que ilustra uma superfície de referência 5 e duas superfícies de limite; A Figura 5 é um gráfico como a Figura 4, no qual apenas uma superfície de limite está ilustrada; A Figura 6 é um gráfico que ilustra como o torque na tomada de força é estimado por meio de uma procedimento distinto; A Figura 7 é um gráfico que ilustra como a torção do arranjo de eixo caria como uma função de torque a montante do sistema de transmissão, para valores diferentes de torque na tomada de força; A Figura 8 é um gráfico como a Figura 7, que ilustra um ponto de trabalho que corresponde a determinadas condições de trabalho; A Figura 9 ilustra o gráfico da Figura 8, em uma configuração girada.

[023] A Figura 1 ilustra esquematicamente um sistema de transmissão 1 de um v ei, particularmente um veículo de trabalho tal como um trator ou escavador.

[024] O veículo compreende um motor de combustão interna 1, particularmente um motor diesel, para acionar rotativamente um eixo de motor 4. O eixo de motor 4 pode ser um eixo de manivela do motor 2.

[025] O sistema de transmissão 1 compreende uma transmissão continuamente variável (CVT) interposta entre o motor 2 e uma pluralidade de rodas 3 do veículo ilustrado apenas esquematicamente na Figura 1. A transmissão continuamente variável compreende uma transmissão hidrostática que inclui uma unidade hidrostática 5, cujo esboço foi ilustrado esquematicamente em linhas tracejadas na Figura 1. A unidade hidrostática 5 sucessivamente compreende uma bomba hidráulica 6 e um motor hidráulico 7 de modo a ser acionado pela bomba hidráulica 6.

[026] A bomba hidráulica 6 possui um eixo de entrada 11, enquanto o motor hidráulico 7 possui um eixo de saída 17. A bomba hidráulica 6 pode ser uma bomba de deslocamento variável. Em particular, a bomba hidráulica 6 pode ser uma bomba axial e pode compreender um prato oscilante que coopera com uma pluralidade de pistões axiais.

[027] Um dispositivo de ajuste 8 é fornecido para ajustar a posição do prato oscilante, isto é, para ajustar um ângulo de rotação da placa oscilante e consequentemente o volume de deslocamento da bomba hidráulica 6. O dispositivo de ajuste 8 pode compreender, por exemplo, uma eletroválvula.

[028] Variando a posição do prato oscilante da bomba hidráulica 6, é possível alterar a razão entre a velocidade de saída e a velocidade de entrada da unidade hidrostática 5, que pode ser expressa por meio de um parâmetro adequado. Em particular, pode ser definido um parâmetro α que é indicativo da razão entre a velocidade rotacional do eixo de saída 17 e a velocidade rotacional do eixo de entrada 11.

[029] Em uma modalidade que não está ilustrada, a bomba hidráulica 6 pode ser uma bomba de deslocamento variável e o motor hidráulico 7 pode ser um motor de deslocamento variável. Nessa situação, o parâmetro α considera tanto o ângulo de rotação da bomba hidráulica 6 quanto o ângulo de rotação selecionado do motor hidráulico 7.

[030] A bomba hidráulica 6 e o motor hidráulico 7 são conectados entre si por meio de uma primeira linha 9 e uma segunda linha 10. Um fluido hidráulico pode ser enviado da bomba hidráulica 6 para o motor hidráulico 7 através da primeira linha 9. Nesse caso, o fluido hidráulico retorna do motor hidráulico 7 para a bomba hidráulica 6 através da segunda linha 10. A primeira linha 9 é, portanto, uma linha de alta pressão, enquanto a segunda linha 10 é uma linha de baixa pressão. A pressão do fluido hidráulico na primeira linha 9 é mais alta do que a pressão 10 do fluido hidráulico na segunda linha 10.

[031] Se, contudo, a direção de rotação de um eixo da bomba hidráulica 6 for invertida, enquanto todas as outras condições de trabalho permanecem inalteradas, o fluido hidráulico pode ser também enviado da bomba hidráulica 6 para o motor hi-dráulico 7 através da segunda linha 10, e retornar para a bomba hidráulica 6 através da primeira linha 9. A primeira linha 9 neste caso é uma linha de baixa pressão, enquanto a segunda linha 10 é uma linha de alta pressão.

[032] Um conjunto de amortecimento 31é fornecido para conectar o eixo de motor 4 a um eixo de transmissão 12 do sistema de transmissão 1. O eixo de motor 4 age como um eixo de acionamento uma vez que aciona rotativamente o eixo de transmissão 12 a través do conjunto de amortecimento 31.

[033] Um conjunto de amortecimento 31 serve para desviar e, portanto, absorver os pulsos de energia gerados pelo motor 2, de modo que o torque distribuído para o eixo de transmissão 12 é mais constante durante um ciclo de motor.

[034] O conjunto de amortecimento 31 pode compreender um primeiro elemento giratório conectado ao eixo de motor 4 e um segundo elemento giratório conectado ao eixo de transmissão 12. O segundo elemento giratório pode ser um amortecedor 13, por exemplo, que compreende uma pluralidade de elementos resilientes que age em uma direção circunferencial para exercer uma ação de amortecimento.

[035] O primeiro elemento giratório pode ser, por exemplo, um volante.

[036] Informação mais detalhada concernente à estrutura do amortecedor 13 pode ser encontrada no Documento EP 0741286, que se refere a um amortecedor mecânico. Alternativamente, podem ser usados outros tipos de amortecedores, por exemplo, um amortecedor viscoso.

[037] O eixo de entrada 11 da bomba hidráulica 6 é conectado mecanicamente ao motor 2, de modo que o eixo de entrada 11 pode ser acionado rotativamente pelo motor 2. O eixo de entrada 11 pode ser conectado ao motor 2 por via de uma conexão mecânica que compreende, por exemplo, uma roda dentada 14 fixada com relação ao eixo de entrada 11.

[038] A roda dentada 14 engata com uma roda dentada adicional 15 que é fixada com relação ao eixo de transmissão 12. Uma engrenagem intermediária 16 pode ser interposta entre a roda dentada 14 e a roda dentada adicional 15.

[039] O eixo de saída 17 do motor hidráulico 7 é adequado para ser girado quando o fluido hidráulico é enviado para o motor hidráulico 7.

[040] Um sensor 18 é fornecido para medir a velocidade do eixo de saída 17, particularmente a velocidade rotacional do mesmo. O sensor 18 pode ser associado a uma cremalheira 19 fixada com relação ao eixo de saída 17, de modo que o sensor 18 seja adaptado para medir a velocidade rotacional da cremalheira 19 e, consequentemente, do eixo de saída 17.

[041] Um detector 20 pode ser fornecido para detectar um ou mais parâmetros de trabalho a montante do sistema de transmissão 1, particularmente no amortecedor 13. O detector 20 pode ser configurado para detectar torque transmitido para o eixo de transmissão 12 pelo amortecedor 13, isto é, torque M a montante do sistema de transmissão 1.

[042] Uma embreagem 21 permite que as rodas 3 sejam conectadas seletivamente ao, ou desconectadas do motor 2. Um dispositivo de transmissão mecânica é interposto entre o motor 2 e a embreagem 21. Na modalidade ilustrada na Figura 1, o dispositivo de transmissão mecânica compreende uma engrenagem planetária 22.

[043] A unidade hidrostática 5 é disposta em paralelo ao eixo de transmissão 12 que suporta a engrenagem planetária 22.

[044] A engrenagem planetária 22 compreende um anel ou aro externo 23 capaz de ser girado pelo eixo de saída 17 da transmissão hidrostática. Para esse fim, o aro externo 23 pode ser fixado com relação a uma roda dentada intermediária 24 disposta para engatar com a cremalheira 19.

[045] A engrenagem planetária 22 também compreende uma pluralidade de engrenagens planetárias 25 suportadas por um suporte planetário 26.

[046] A engrenagem planetária 22 também compreende uma engrenam solar 27 que pode ser fixada com relação ao eixo de transmissão 12. É também fornecida uma engrenam solar adicional 28, que pode engatar com as engrenagens planetárias.

[047] Pode ser transmitida energia para as rodas 3 alternativamente através do suporte planetário 26 ou através da uma engrenam solar adicional 18, em cujo caso o suporte planetário 26 permanece livre para girar.

[048] Um dispositivo de sincronização 29 é interposto entre a engrenagem planetária 22 e a embreagem 21 para permitir um engajamento homogêneo das engrenagens do sistema de transmissão 1.

[049] Pode estar presente mais de um dispositivo de sincronização, apesar de não terem sido mostrados porque não são relevantes para executar o método que será descrito abaixo. Por exemplo, um dispositivo de sincronização adicional que não está ilustrado pode ser associado a um elemento tubular 30 fixado com relação a uma engrenam solar adicional 28.

[050] O torque gerado pelo motor 2 é dividido em duas frações de torque que alcançam as engrenagens planetárias 25 através de dois caminhos de torque de entrada diferentes. Um primeiro caminho de entrada de torque vai do motor 2 para o eixo de transmissão 12 por via do eixo de motor 4, então a unidade hidrostática 5 através das rodas dentadas 14, 15 e finalmente para o aro externo 23 da engrenagem planetária 22 através da cremalheira 19 e da roda dentada intermediária 24. Um segundo caminho de torque de entrada vai do eixo de motor 4 para o suporte planetário 26 através do eixo de transmissão 12 20 e a engrenam solar 27. Os dois caminhos de torque de entrada unem-se nas engrenagens planetárias 25.

[051] O torque sai da engrenagem planetária através de dois caminhos de torque de saída alternativos. O primeiro caminho de torque de saída passa através do suporte planetário 26, do elemento tubular 30 e do dispositivo de sincronização 29. O segundo caminho de torque de saída vai da engrenam solar adicional 28 para o dispositivo de sincronização adicional que não está ilustrado.

[052] Em uma modalidade alternativa, podem ser fornecidas configurações de caminhos de torque diferentes para transmitir torque através da engrenagem planetária 22.

[053] Uma tomada de força 32, ilustrada esquematicamente na Figura 1, pode ser fornecida a jusante do sistema de transmissão. Uma ou mais implementos podem ser conectados à tomada de força 32 de modo a serem acionados pelo motor 2 pelo recebimento de força através do sistema de transmissão.

[054] Pode ser fornecido um elemento de detecção 33 para detectar torção Δθ do eixo de transmissão 12. A torção Δθ é indicativa do ângulo de torção do eixo de transmissão 12 devido ao torque aplicado pelo motor 2.

[055] A torção Δθ é calculada combinando um sinal proveniente do detector 20 com um sinal adicional proveniente do elemento de detecção 22.

[056] O veículo pode compreender uma ou mais bombas auxiliares dispostas para fornecer energia hidráulica para uma pluralidade de dispositivos auxiliares tais como, por exemplo, um elevador ou um ou mais distribuidores. As bombas auxiliares são conectadas ao eixo de transmissão 12 de modo a serem acionadas pelo último.

[057] O veículo pode compreender um dispositivo de impulso de força para requerer força adicional do motor 2 quando é transmitido torque a jusante da tomada de força 32. O dispositivo de impulso de força é ativado quando o torque T na tomada de força 32 supera um valor no limite predefinido e é desativado quando o torque na tomada de força 32 cai abaixo de um valor fora do limite predefinido.

[058] O valor no limite pode ser diferente do valor fora do limite. Por exemplo, o valor no limite pode ser maior do que o valor fora do limite.

[059] Para que o dispositivo de impulso de força possa ser corretamente ativado e desativado, é, portanto, importante determinar o valor do torque T transmitido para a tomada de força 32.

[060] Apesar da relação que se segue poder ser definida entre torque a montante e a jusante do sistema de transmissão: M = T + W + H em que M é torque a montante do eixo de transmissão 1. Em particular, M indica o torque gerado pelo motor 2 e transmitido para o eixo de transmissão 12, por exemplo, conforme medido pelo detector 20 no amortecedor 13. T é torque transmitido para a tomada de força 32. W é indicativo do torque transmitido para as rodas 3. H é o torque transmitido para as bombas auxiliares, se houver. A partir de um ponto de vista prático, se a tomada de força 32 estiver ativa, a contribuição fornecida pelas bombas auxiliares pode ser substancialmente negligenciada.

[061] Apesar do detector 20 e do elemento de detecção 33 permitiram a medição da torção Δθ do eixo de transmissão 3, essa medição não fornece nenhuma indicação 20 concernente a qual fração da torção Δθ é ocasionada por torque transmitido para as rodas 3, qual fração da torção Δθ é ocasionada por torque transmitido para a tomada de força 32, e qual fração da torção Δθ é ocasionada por torque transmitido para as bombas auxiliares, se houver.

[062] Por esta razão, apenas a partir da torção Δθ não é possível deduzir o torque T aplicado à tomada de força 32 pelo sistema de transmissão 1.

[063] Os testes mostraram que o torque T a jusante do sistema de transmissão, na tomada de força 32, é uma função de três parâmetros, a saber: - torque M gerado pelo motor 2 a montante do sistema de transmissão 1, particularmente conforme medido pelo detector 20 no amortecedor 13; - torção Δθ do eixo de transmissão 12, particularmente conforme medido pelo detector 20 no amortecedor 13 e o elemento de detecção 33 na tomada de força 32; - razão entre a velocidade de saída e a velocidade de entrada da unidade hidrostática 5, expressa, por exemplo, por meio do parâmetro a.

[064] Isso foi confirmado por cálculos matemáticos, que mostraram que, em um espaço tridimensional definido por três eixos, a saber, o torque M a montante do sistema de transmissão 1, a torção Δθ e o parâmetro a, todos os pontos dotados do mesmo valor do torque T na tomada de força 32 se estendem em uma superfície tridimensional, por exemplo, uma superfície curva. Essa superfície está ilustrada na Figura 2. Em outras palavras, conforme ilustrado na Figura 3, para um determinado torque T na tomada de força 32, a torção Δθ varia como uma função de torque M a montante do sistema de transmissão 1 de acordo com uma curva que é diferente para valores diferentes do parâmetro a.

[065] Portanto, é possível definir, em um espaço tridimensional onde a torção Δθ é marcada contra o torque M a montante do sistema de transmissão 1 e contra o parâmetro a, uma primeira superfície SON que ilustra como a torção Δθ varia como uma função do torque M e o parâmetro a para um determinado valor do torque T na tomada de força, particularmente para um valor do torque T igual ao valor no limite, isto é, o valor no qual o dispositivo de impulso de força é ativado. No mesmo espaço tridimensional, é possível definir uma segunda superfície SDESLIGADO marcando a torção Δθ contra o torque M e o parâmetro a para um valor do torque T na tomada de força 32 igual ao valor fora do limite, isto é, o valor no qual o dispositivo de impulso de força é desativado. Finalmente, uma superfície de referência SREF pode ser definida, unindo os pontos que correspondem a um valor de referência do torque T na tomada de força 32. Por exemplo, o valor de referência pode ser zero. As superfícies SON, SDESLIGADO e SREF estão ilustradas na Figura 4.

[066] Foi mostrado que, se a tomada de força 32 e as bombas auxiliares não estiverem funcionando, de modo que substancialmente todo torque gerado pelo mo- tor 2 seja transmitido para as rodas 3, existe uma relação não linear entre o torque M a montante do sistema de transmissão 1, a torção Δθ e o parâmetro α. Basicamente, a unidade hidrostática 5 é responsável por essa relação sendo não linear. Se a tomada de força 32 for agora ativada, enquanto as bombas auxiliares ainda não estão funcionando, a relação não linear acima mencionada continua a ser válida e simplesmente deslocada linearmente no espaço tridimensional M-α-Δθ. A tomada de força 32 é responsável por esse deslocamento linear.

[067] Portanto, as superfícies SLIGADO, SDESLIGADO e SREF possuem o mesmo formato. Esse formato é influenciado pelo caminho de torque no qual o torque é transmitido do motor 2 para as rodas 3. Em particular, as superfícies SLIGADO, SDESLIGADO e SREF possuem um formato predeterminado se o torque alcançar as rodas 3 através do suporte planetário 26, e um formato de torque diferente alcança as rodas 3 através da engrenam solar adicional 28.

[068] A primeira superfície SLIGADO é obtida pelo deslocamento da superfície de referência SREF por um deslocamento de torque Δx1 ao longo do eixo geométrico do torque M e por um deslocamento de torção Δy1 ao longo do eixo geométrico da torção Δθ. Similarmente, a segunda superfície SDESLIGADO é obtida pelo deslocamento da superfície de referência SREF por um deslocamento de torque Δx2 ao longo do eixo geométrico do torque M e por um deslocamento de torção Δy2 ao longo do eixo geométrico da torção Δθ. Os deslocamentos de torção Δy1 e Δy2 e os deslocamentos de torque Δx1, Δx2 podem ser determinados por testes.

[069] As condições de trabalho de um v ei podem ser representadas por um ponto de trabalho P no espaço tridimensional M-α-Δθ, conforme ilustrado na Figura 5. As coordenadas do ponto de trabalho P são o torque MP a montante do sistema de transmissão 1, conforme medido pelo detector 20, a torção ΔθP do eixo de transmissão 12, conforme medido a partir dos sinais que chegam do detector 20 e o elemento de detecção 33, e o parâmetro αP, que é também conhecido. Ilustrando o ponto de trabalho P no espaço tridimensional M-α-Δθ, além das superfícies SLIGADO, SDESLIGADO e SREF, é possível estimar se o ponto de trabalho P está localizado acima ou abaixo da primeira superfície SLIGADO e a segunda superfície SDESLIGADO e consequentemente determinar qual deveria ser o status do dispositivo de impulso de força.

[070] Contudo, esse procedimento é bastante complicado de um ponto de vista computacional, como o mesmo requer que a posição de todos os pontos obtidos pelo deslocamento dos pontos da superfície de referência SREF sejam calculados para desenhar a primeira superfície SLIGADO e a segunda superfície SDESLIGADO. Um procedimento tão complicado pode não funcionar em uma unidade de controle de um veículo.

[071] Portanto, foi proposto deslocar apenas o ponto de trabalho P, em vez de deslocar todas as superfícies SLIGADO e SDESLIGADO.

[072] Por exemplo, se for desejado saber se, para o ponto de trabalho P, o troque TP na tomada de força 32 está acima ou abaixo do valor limite, é possível proceder como se segue.

[073] Primeiramente, é calculado um torque deslocado MS do ponto de trabalho P a montante do sistema de transmissão, subtraindo o deslocamento de torque Δx1 da primeira superfície SLIGADO do valor medido do torque MP.

[074] Similarmente é calculada uma torção Δθs deslocada do ponto de trabalho P a jusante do sistema de transmissão, subtraindo o deslocamento de torção Δy1 da primeira superfície SLIGADO do valor de medição da torção Δθp.

[075] O parâmetro αp do ponto de trabalho P é deixado como está.

[076] Em outras palavras, um ponto de trabalho deslocado PS é definido sendo dotado das seguintes coordenadas: MS=MP- Δx1 Δθε=Δθp- Δy1 αS=αP

[077] Determinado se o ponto de trabalho P está acima do valor limite (isto é, a primeira superfície SLIGADO), equivale a determinar se o ponto de trabalho deslocado PS está acima da superfície de referência SREF, isto é se a torção deslocada Δθs é maior do que ΔΘREF, em que ΔΘREF é o valor da torção Δθ calculado na superfície de referência SREF para um valor do torque a montante do sistema de transmissão igual a Ms.

[078] De um ponto de vista prático, isto pode ser feito como se segue. Foi preparada uma tabela e armazenada em uma unidade de controle do veículo, a tabela possuindo três colunas, a saber, o torque MS do ponto de trabalho deslocado a montante do sistema de transmissão 1, o parâmetro αp do ponto de trabalho e o valor de referência da torção ΔΘREF que assegura que - para os valores considerados de MS e αp - o torque T na tomada de força 32 é igual a um valor de referência predeterminado, por exemplo, igual a zero.

[079] A tabela possui uma série de fileiras, cada fileira correspondendo a um ponto de trabalho p particular e, consequentemente, a um ponto de trabalho deslocado ps. A tabela, portanto, provém de um mapeamento distinto da superfície sREF.

[080] O torque Ms do ponto de trabalho deslocado a montante do sistema de transmissão 1 e o parâmetro αp do ponto de trabalho são usados como elementos de entrada para a tabela acima mencionada. se os valores exatos de Ms e αp não estiverem presentes nas fileiras da tabela, a interpolação linear e não linear pode ser usada para interpolar entre os valores que aparecem na tabela. Com base nesses dois elementos de entrada, a tabela fornece uma saída do valor de referência da torção ΔθREF que assegura que o torque T a jusante do sistema de transmissão seja igual ao valor de referência predeterminado, por exemplo, igual a zero.

[081] Em vez de usar a tabela que deriva de um mapeamento distinto da superfície sREF, é possível usar diretamente a equação matemática da superfície sREF para calcular o valor de referência da torção ΔθREF. Essa equação matemática pode ser, por exemplo, uma equação da 4a ou 5a ordem.

[082] Após a obtenção do valor de referência da torção ΔΘREF, o valor de referência pode ser comparado à torção Δθs do ponto de trabalho deslocado para determinar se o ponto de trabalho é superior, ou inferior, ao valor de referência da torção ΔθREF.

[083] Sabe-se que a torção Δθs do ponto de trabalho é maior do que o valor de referência da torção ΔΘREF, do que o ponto de trabalho P é acima da primeira superfície SLIGADO, isto é o torque T na tomada de força 32 no ponto de trabalho P é maior do que o valor limite. O dispositivo de impulso de força deve, portanto, ser ativado, porque a força está sendo transmitida para algo conectado à tomada de força.

[084] Isso corresponde ao exemplo ilustrado na Figura 5. Por outro lado, sabe-se que a torção ΔθS do ponto de trabalho deslocado é inferior ao valor de referência da torção ΔθREF, do que o ponto de trabalho P é inferior à primeira superfície SON, isto é, o torque T na tomada de força 32 no ponto de trabalho P é menor do que o valor limite. Nesse caso, se o dispositivo de impulso de força estiver em um status desativado, deve permanecer nessa condição.

[085] Pode ser usada uma abordagem similar para determinar se o ponto de trabalho P está ou não acima ou abaixo da segunda superfície SDESLIGADO, isto é, se o torque T está ou não na tomada de força 32, no ponto de trabalho P, está acima ou abaixo do valor fora do limite. Nesse caso, o ponto de trabalho P será deslocado subtraindo suas coordenadas respectivamente do deslocamento de torque Δx2 e o deslocamento de torção Δy2 da segunda superfície SDESLIGADO.

[086] Então é possível fornecer uma estimava distinta, isto é, não contínua, do torque T na tomada de força 32, conforme mencionado abaixo com referência à Figura 6.

[087] A Figura 6 ilustra no eixo geométrico da abscissa os valores reais TREAL do torque T na tomada de força 32. Os valores reais TREAL correspondem ao toque atual T P na tomada de força 32 para qualquer ponto de trabalho P possível. No eixo geométrico da ordenada, estão ilustrados os valores estimados TEST do torque T na tomada de força. O real no valor limite e valor fora do limite do torque T foram indicados como TLIGADO e TDESLIGADO respectivamente. Uma linha reta L foi desenhada adicionalmente na Figura 6, que está indicada por um ângulo de 45° com relação à direção horizontal.

[088] Se, por meio do procedimento acima descrito com referência à Figura 6, for descoberto que, no ponto de trabalho P, o torque na tomada de força 32 é maior do que o valor no limite, então o torque estimado na tomada de força 32 recebe o valor estimado T1, com T1> TLIGADO. Em outras palavras, quando o torque na tomada de força 32 é maior do que o valor no limite, o torque estimado na tomada de força 32 sempre recebe o valor constante T1> TLIGADO.

[089] Sabe-se que o torque na tomada de força 32 é menor do que o valor fora do limite, o torque estimado na tomada de força 32 recebe o valor constante T2, com T2< TDESLIGADO.

[090] Finalmente, sabe-se que o torque na tomada de força 32 é maior do que o valor fora do limite, mas menor do que o valor no limite, o torque estimado na tomada de força 32 recebe o valor constante T3, com: TDESLIGADO<T3<TLIGADO.

[091] Quando o valor estimado do torque na tomada de força 32 foi determinado, o valor estimado é transmitido para a unidade de controle do veículo, de maneira que a unidade de controle possa decidir se o dispositivo de impulso de força deve ser ou não ativado, em particular, se o valor estimado de torque na tomada de força 32 é T1, então a unidade de controle assegura que o dispositivo de impulso de força está em um status ativado. Se o valor estimado do torque na tomada de força 32 for T2, então a unidade de controle assegura que o dispositivo de impulso de força está em um status desativado. Se o valor estimado do torque na tomada de força 32 for T3, a unidade de controle deixa o dispositivo de impulso de força no status no qual estava antes.

[092] Mesmo se os procedimentos descritos acima fornecerem simplesmente três valores distintos do torque estimado a jusante na tomada de força 32, e, consequentemente, não permitir que o valor efetivo do torque seja determinado com exatidão, é, contudo, suficientemente preciso para alcançar o propósito pretendido, a saber, permitir que o dispositivo de impulso de força seja ativado quando realmente necessário e seja desativado se não necessário.

[093] Além disso, o procedimento acima não é excessivamente complicado de um ponto de vista computacional e pode ser realizado sucessivamente mesmo pelas unidades de controle do tipo que é normalmente usado nos veículos.

[094] É suficiente armazenar na unidade de controle a tabela que fornece como uma saída o valor de referência da torção ΔΘREF, quando o torque MS do ponto de trabalho deslocado a montante do sistema de transmissão e o parâmetro αP do ponto de trabalho são inseridos na tabela como elementos de entrada.

[095] As coordenadas no ponto de trabalho deslocado PS são então calculadas por meio de duas subtrações simples. O único cálculo matemático requerido é uma operação de comparação entre o valor de referência da torção δθREF. Dependendo do resultado dessa comparação, ou T1, T2 ou T3 é escolhido como o torque estimado na tomada de força 32.

[096] Finalmente, o procedimento acima pode ser realizado por meio dos dados adquiridos dos elementos de detecção que já estão presentes no veículo para outras finalidades. O detector 20 e o elemento de detecção 33 estão normalmente presentes nos veículos do tipo descrito, de maneira que não é necessário instalar sensores específicos.

[097] Em alguns casos, pode ser necessário estimar continuamente a variação do torque T na tomada de força 32. Determinadas aplicações requerem um sinal contínuo indicativo de como o torque T na tomada de força 32 varia. Nesses casos, o procedimento acima descrito, que fornece apenas três valores distintos do torque estimado na tomada de força 32 não é suficiente, e precisa ser adotado um procedimento diferente.

[098] Será agora descrito um método de acordo com uma modalidade diferente. Nesse caso, é possível usar parcialmente o procedimento descrito acima para obter uma estimativa contínua do torque na tomada de força 32. Para esse fim, é calculada a diferença DΔθ entre a torção Δθs do ponto de trabalho deslocado e o valor de referência da torção ΔΘREF. Essa diferença é então dividida por um coeficiente que é indicativo da elasticidade do sistema de transmissão 1, dessa maneira obtendo uma estimativa do torque T na tomada de força 32. Na verdade, o torque a jusante do sistema de transmissão 1 depende da torção Δθ dividida pelo coeficiente da elasticidade do sistema de transmissão 1.

[099] É fácil compreender porque, se o eixo de transmissão 12 for mais elástico, uma torção Δθ maior será associada ao torque a jusante do sistema de transmissão 1 pré-estabelecido.

[0100] O coeficiente de elasticidade do sistema de transmissão 1 pode ser calculado quando a geometria do sistema de transmissão 1 e as propriedades dos materiais que constituem o eixo de transmissão 12 são conhecidas. Como uma alternativa, o coeficiente de elasticidade pode ser também determinado com base nos resultados experimentais.

[0101] Será descrito abaixo um procedimento diferente e mais preciso para determinar a variação do torque T na tomada de força 32 com referência às Figuras 7 a 9. Como já explicado, para um determinado valor do parâmetro a, os pontos que possuem um valor pré-selecionado do torque T na tomada de força 32 podem ser representados por uma linha em um espaço bidimensional no qual a torção Δθ do eixo de transmissão 12 é marcado contra o torque M a montante do sistema de transmissão 1. A Figura 7 refere-se a um exemplo no qual três linhas L1, L2, L3 (que correspondem respectivamente a um torque T na tomada de força 32 de O Nm, 100 Nm e 200 Nm), foram ilustradas no espaço bidimensional M-Δθ, para um determinado valor do parâmetro α. Para simplificar, as linhas L1, L2, L3 foram ilustradas como linhas retas, apesar de poderem ser também curvas.

[0102] Conforme ilustrado na Figura 7m as linhas L2, L3 são obtidas pelo deslocamento da linha L1 ao longo de uma linha reta R. Em outras palavras, o deslocamento entre as linhas diferentes que unem os pontos com um valor constante de torque T na tomada de força 32 varia linearmente de uma linha para outra.

[0103] A linha reta R pode ser chamada uma linha deslocada, porque seus pontos correspondem ao deslocamento entre as linhas de torque L1, L2, L3 e assim por diante.

[0104] A Figura 8 ilustra no espaço bidimensional M-Δθ, uma linha de referência LREF que une todos os pontos que, para um determinado valor do parâmetro α, possui um torque T na tomada de força 32 que é igual a um valor de referência pré-selecionado, por exemplo, zero. A linha de referência LREF foi representada como uma linha reta na Figura 8, apesar de poder ter também uma conformação diferente.

[0105] A linha deslocada R é também ilustrada, representando a variação do deslocamento entre as linhas que unem os pontos que possuem valores de torque T constantes na tomada de força 32. A linha R, que é uma linha reta, pode ser desenhada com base nos resultados do teste. Em particular, a linha deslocada R ilustra como, para um determinado valor do parâmetro α, a torção Δθ varia como uma função do torque T na tomada de força 32 quando não é aplicado nenhum torque às rodas.

[0106] Um ponto de trabalho P é também ilustrado, correspondendo a determinadas condições de trabalho do veículo, particularmente a torção ΔθP a jusante do sistema de transmissão e torque MP do eixo de transmissão 12. Para determinar o torque na tomada de força 32 nas condições de trabalho que correspondem ao ponto de trabalho P, o ponto de trabalho P pode ser deslocado na linha de referência LREF. Em particular, é possível proceder como se segue: - determinar uma linha reta RP paralela à linha R e passando através do ponto de trabalho P; - determinar o ponto de inserção PS (ou ponto de trabalho deslocado) entre a linha reta RP e a linha de referência LREF; - calcular as coordenadas do ponto de interseção PS; - calcular a distância entre o ponto de trabalho P e o ponto de inserção PS (ou ponto de trabalho deslocado). A partir dessa distância, pode ser determinado o torque T na tomada de força 32 para o ponto de trabalho P.

[0107] As quatro etapas mencionadas acima podem ser realizadas em uma maneira simplificada conforme descrito abaixo com referência à Figura 9.

[0108] Primeiramente, o plano M-Δθ é girado de maneira que a linha deslocada R coincida com o eixo geométrico vertical ou ordenada. Em outras palavras, girando a linha deslocada R, é obtida uma linha deslocada girada RR, que coincide com o eixo geométrico vertical.

[0109] A linha RP que passa através do ponto de trabalho P, que é paralela à linha deslocada R, é, portanto, transformada em uma linha girada PRR paralela ao eixo geométrico vertical.

[0110] O ponto de trabalho P e o ponto de trabalho deslocado PS são transformados em um ponto de trabalho girado PR e um Ponto de trabalho deslocado girado PSR. Como tanto o ponto de trabalho P quanto o ponto de trabalho deslocado PS estavam na mesma linha reta RP, o ponto de trabalho girado PR e um ponto de trabalho deslocado girado PSR terão a mesma abscissa MR.

[0111] Como a linha de referência LREF une os pontos que possuem um torque T igual a zero, a diferença DΔθR entre as ordenadas ΔθpR do ponto de traba- lho girado PR e ΔθpsR do ponto de trabalho deslocado girado PSR é proporcional ao torque T na tomada de força 32, para as condições de trabalho correspondentes ao ponto de trabalho P. Para obter o valor do torque TP na tomada de força 32 para as condições de trabalho que correspondem ao ponto de trabalho P, é suficiente dividir a diferença DΔθR pelo coeficiente de elasticidade, que - conforme comentado acima - é indicativo de elasticidade do sistema de transmissão 1.

[0112] Esse procedimento possibilita que o torque T na tomada de força 32 seja precisamente calculado. A partir das medidas do torque M a montante do sistema de transmissão e da torção Δθ a jusante do sistema de transmissão, são calculados os valores MR girados, ΔθR e ΔθpsR. Isso pode ser feito em uma maneira que é simples de um ponto de vista matemático, com um número limitado de multiplicações e adições ou subtrações.

[0113] Em seguida, a diferença DΔθR = ΔθR - ΔθPSR, que é também muito simples de ser calculada, é indicativa do torque T na tomada de força 32, e precisa apenas ser dividida pelo coeficiente de elasticidade.

[0114] De um ponto de vista prático, isso pode ser feito usando uma tabela que é similar à tabela descrita acima com referência ao procedimento distinto. A tabela possui três colunas, a saber: - o torque MR do ponto de trabalho deslocado girado PSR a montante do sistema de transmissão 1, - o parâmetro α do ponto de trabalho deslocado girado PSR (que é idêntico ao parâmetro α do ponto de trabalho P, porque todos os pontos no plano M-Δθ, sejam ou não girados, possuem um valor constante do parâmetro α); - a torção Δθdo ponto de trabalho deslocado girado PSR, que se estende na linha de referência girada que une os pontos que possuem um torque T igual a zero.

[0115] A tabela possui uma série de fileiras, cada fileira correspondendo a um ponto de trabalho P particular e, consequentemente, a um ponto de trabalho des- locado girado PSR particular. A tabela, portanto, deriva de um mapeamento distinto da superfície que une todos os pontos que possuem um valor do torque girado TR na tomada de força 32 igual ao valor de referência, por exemplo, zero.

[0116] O torque MR do ponto de trabalho deslocado girado PSR a montante do sistema de transmissão 1 e o parâmetro α do ponto de trabalho deslocado girado PSR são usados como elementos de entrada para a tabela acima mencionada. Se os valores exatos de MR e α não estiverem presentes nas fileiras da tabela, pode ser usada a interpolação linear ou não linear para interpolar os valores que aparecem na tabela.

[0117] O valor de referência da torção ΔθpsR do ponto de trabalho deslocado girado é tomado da tabela como um elemento de saída. Em seguida, é calculada a diferença DΔθR entre as ordenadas ΔθpR do ponto de trabalho girado PR e ΔθpsR do ponto de trabalho deslocado girado PSR. Essa diferença é dividida pelo coeficiente de elasticidade para obter torque T na tomada de força 32.

[0118] Em vez de usar a tabela acima mencionada, o valor de referência da torção ΔθPSR pode ser calculado usando diretamente a equação matemática da superfície que une todos os pontos que possuem um valor do torque girado TR na tomada de força 32 igual ao valor de referência, por exemplo, zero. Essa equação matemática pode ser, por exemplo, uma equação de 4a a 5a ordem.

[0119] Em uma modalidade diferente, em vez de usar a tabela que possui três colunas foram descritas acima, a torção ΔθPSR do ponto de trabalho deslocado girado pode ser calculado por meio da equação que se segue: - ΔθPSR = k(α) x MR+KO em que: - k(α) é um coeficiente que varia à medida que o parâmetro α varia e, para um determinado valor do parâmetro α, fornece a relação entre torque na entrada do sistema de transmissão 1 e torção do eixo de transmissão 12; - kO é uma constante que pode ser determinada por testes; - MR é torque do ponto de trabalho deslocado girado PSR a montante do sistema de transmissão 1.

[0120] O coeficiente k(α) pode ser determinado por meio de uma tabela que possui duas colunas, correspondendo respectivamente ao parâmetro α e coeficiente k(α) correspondente.

[0121] A tabela possui uma série de fileiras, que correspondem a valores diferentes do parâmetro α. Pode ser usada a interpolação linear ou não linear para calcular o coeficiente k(α) para os valores do parâmetro α que não estão presentes na tabela.

[0122] Após a torção ΔθpsR do ponto de trabalho deslocado girado ter sido calculado, pode ser processado conforme descrito acima para determinar o torque T na tomada de força 32.

[0123] A modalidade do método que usa a relação que envolve k(α) possui um custo computacional que é menor do que o custo computacional do método anteriormente descrito, porque é usada uma tabela menos complicada.

[0124] Em vez da tabela de três colunas baseadas em MR, α e ΔθpsR, é suficiente usar uma tabela de duas colunas baseadas em α e k(α). A última tabela pode também possuir um número menor de fileiras. Portanto, os recursos computacionais podem ser salvos, apesar do método - particularmente para determinados sistemas lineares - poder ser menos preciso do que aqueles que usam a tabela de três colunas.

[0125] O procedimento descrito acima possibilita que o torque T na tomada de força 32 inferior seja continuamente estimado usando um número limitado de simples cálculos matemáticos. A estimativa é bastante precisa e conta com os dados detectados pelos sensores que já estão normalmente presentes no veículo para outros fins.

[0126] Em uma modalidade que não está ilustrada, no lugar da unidade hidrostática 5 pode ser usado um tipo diferente de unidade de transmissão, por exemplo, um deslocamento de engrenagem eletrônica. Nos últimos casos, o parâmetro α não é afetado pelo ângulo de rotação da bomba hidráulica 6, mas, contudo, é indicativo da razão da velocidade rotacional de saída e a velocidade rotacional de entrada da unidade de transmissão.

[0127] No lugar do eixo de transmissão 12, pode ser fornecida um arranjo de eixo mais complicada, por exemplo, compreendendo eixos diferentes, possivelmente possuindo diâmetros diferentes, dispostos um após o outro ao longo de um eixo geométrico comum, ou mesmo compreendendo eixos diferentes conectados por uma unidade de engrenagem. O método ainda funciona conforme descrito acima, mesmo se for usado um coeficiente de elasticidade diferente do sistema de transmissão.

[0128] O torque M a montante do sistema de transmissão, em vez de ser medido pelo detector 20 localizado no amortecedor 13, pode ser medido em qualquer outro ponto entre o motor 2 e o sistema de transmissão 1.

[0129] A descrição acima sempre se referiu à estimativa do torque T na tomada de força 32. Para ser mais preciso, o que é atualmente estimado na soma do torque T na tomada de força 32 e do torque H nas bombas auxiliares, se houver. Contudo, quando a tomada de força 32 está ativa, a contribuição das bombas auxiliares pode ser praticamente considerada como insignificante. Por esta razão, é correto dizer que o método descrito acima pode permitir que o torque T na tomada de força 32 seja estimado.

[0130] Se por outro lado a tomada de força 32 não estiver ativa, o torque H pode ser enviado para as bombas auxiliares. Nesse caso, o método descrito acima pode ser usado para estimar o torque H nas bombas auxiliares, porque a soma T + H da contribuição T é substancialmente insignificante. Pode ser seguido o mesmo procedimento conforme descrito acima, mas será usado um coeficiente de elastici- dade diferente. Isso se deve ao fato de que a elasticidade dos componentes interpostos entre o motor 2 e a tomada de força 32 é diferente da elasticidade dos componentes interpostos entre o motor 2 e as bombas auxiliares.Portanto, pode ser dito que o método descrito acima serve para estimar torque transmitido para uma estrutura localizada a jusante do sistema de transmissão, em que a estrutura pode ser, por exemplo, ou a tomada de força 32 ou as bombas auxiliares.

[0131] Além disso, o método descrito acima pode ser também usado para estimar o torque enviado nas rodas 3. Para esse fim, o valor estimado da soma T + H pode ser subtraído do torque M a montante do sistema de transmissão 1, conforme medido pelo detector 20 no amortecedor 13. É assim obtido um torque W que é indicativo do torque transmitido para as rodas 3. Para obter o valor exato do torque transmitido para as rodas 3, o torque W será dividido pela razão de transmissão.

[0132] Portanto, pode ser dito que o método descrito permite que o torque seja determinado em um local selecionado a jusante do sistema de transmissão, em que o local selecionado pode ser a tomada de força 32, as bombas auxiliares, ou as rodas 3.

Claims

1. Método para estimar torque (T, H) transmitido para uma estrutura (32) localizada a jusante de um sistema de transmissão (1) de um veículo, o veículo compreendendo um motor (2) para gerar torque (M), o sistema de transmissão (1) sendo configurado para transmitir uma fração (W) do torque (M) gerado pelo motor (2) para uma pluralidade de rodas (3) do veículo e uma fração adicional (T + H) do torque (M) gerado pelo motor (2) para dita estrutura (32), o sistema de transmissão (1) compreendendo: - um arranjo de eixo (12) interposto entre o motor (2) e dita estrutura (32); - um engrenagem planetária (22) suportada pelo arranjo de eixo (12); - uma unidade de transmissão (5) disposta em paralelo ao arranjo de eixo (12); CARACTERIZADO pelo fato de que o torque (T, H, W) transmitido para a dita estrutura (32) é estimada com base em um grupo de parâmetros que compreende: - torque (M) a montante do sistema de transmissão (1); - torção (Δθ) do arranjo de eixo (12); - um parâmetro (a) que é indicativo da razão entre uma velocidade rotacional de saída em uma saída da unidade de transmissão (5) e uma velocidade rotacional de entrada em uma entrada da unidade de transmissão (5).

2. Método, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de transmissão compreende uma unidade hidrostática (5), a unidade hidrostática (5) incluindo pelo menos uma bomba hidráulica de deslocamento variável (6).

3. Método, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, CARACTERIZADO pelo fato de que o torque (T, H) transmitido para a dita estrutura (32) é estimado em determinadas condições de trabalho representadas por um ponto de trabalho (P), o método compreendendo uma etapa de cálculo de uma posição deslocada (PS, PR) do ponto de trabalho (P) com relação a um elemento de referência (SREF, LREF), o elemento de referência (SREF, LREF) unindo uma pluralidade de pontos que possui um valor do torque constante (T, H) transmitido para a dita estrutura (32), o dito valor constante sendo, por exemplo, igual a zero.

4. Método, de acordo com a reivindicação 3, CARACTERIZADO pelo fato de que o elemento de referência (SREF, LREF) é uma superfície de referência (SREF) em um espaço tridimensional definido pelos seguintes eixos: um eixo geométrico de torque (M) a montante do sistema de transmissão (1); um eixo geométrico de torção (Δθ) do arranjo de eixo (12); e um eixo geométrico de dito parâmetro (α).

5. Método, de acordo com a reivindicação 3 ou 4, CARACTERIZADO pelo fato de que a posição deslocada do ponto de trabalho (P) é calculada subtraindo um deslocamento de torque (Δx1, Δx2) para o torque (MP) do ponto de trabalho (P) conforme medido a montante do sistema de transmissão (1) e subtraindo um deslocamento de torção (Δy1, Δy2) para um valor medido de torção (ΔθP) no ponto de trabalho (P), o valor (αP) do dito parâmetro (α) para o ponto de trabalho (P) permanecendo inalterado, o deslocamento de torque (Δx1, Δx2) e o deslocamento de torção (Δy1, Δy2) definindo como pelo menos uma superfície limite (SLIGADO, SDESLIGADO) é posicionada com relação à superfície de referência (SREF) no dito espaço tridimensional, a dita pelo menos uma superfície limite (SLIGADO, SDESLIGADO) unindo uma pluralidade de pontos para os quais o torque (T, H, W) a jusante do sistema de transmissão (1) é igual a um valor limite (TLIGADO, TDESLIGADO).

6. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, CARACTERIZADO pelo fato de que a dita estrutura compreende uma tomada de força (32) do veículo.

7. Método, de acordo com a reivindicação 6 quando depende da reivindicação 5, CARACTERIZADO pelo fato de que duas superfícies limites (SLIGADO, SDESLIGADO) são consideradas, uma primeira superfície limite (SLIGADO) correspondente a um valor no limite (TLIGADO) de torque na tomada de força (32) acima do qual um dispositivo de impulso de força é ativado de modo a fornecer força adicional, uma segunda superfície limite (SDESLIGADO) que corresponde a um valor fora do limite (TDESLIGADO) de torque na tomada de força (32) abaixo do qual o dispositivo de impulso de força é desativado.

8. Método, de acordo com a reivindicação 3, CARACTERIZADO pelo fato de que o elemento de referência (SREF, LREF) é uma curva de referência (LREF) em um espaço bidimensional definido pelos seguintes eixos: um eixo geométrico de torque (M) a montante do sistema de transmissão (1); um eixo geométrico de torção (Δθ) do arranjo de eixo (12), o dito espaço bidimensional sendo definido para um determinado valor de dito parâmetro (a).

9. Método, de acordo com a reivindicação 8, CARACTERIZADO pelo fato de que uma linha reta de deslocamento (R) pode ser definida em dito espaço bidimensional, a linha reta de deslocamento (R) ilustrando como a torção (Δθ) do arranjo de eixo (12) varia como uma função de torque (M) a montante do sistema de transmissão (1) quando a fração (W) de torque transmitido para as rodas (3) é zero, a posição deslocada (PR) do ponto de trabalho (P) sendo calculado pela rotação de dito espaço bidimensional, de modo a levar a linha reta de deslocamento (R) a coincidir com o eixo geométrico das ordenadas.

10. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 3 a 9, CARACTERIZADO pelo fato de que os seguintes dados são usados como elementos de entrada para uma tabela: - torque (MP, MR) na posição deslocada do ponto de trabalho (P) a montante do sistema de transmissão (1), e - valor (aP) de dito parâmetro (a) para o ponto de trabalho (P), a dita tabela fornecendo como um elemento de saída uma referência (15), valor da torção (ΔΘREF, ΔΘPSR) que assegura que o torque (T) transmitido para a dita estrutura (32) é igual ao dito valor constante.

11. Método, de acordo com a reivindicação 10, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende adicionalmente uma etapa de comparar a torção (δθP) na posição deslocada do ponto de trabalho (P) com o valor de referência da torção (δθREF) conforme obtido a partir da tabela, para determinar se o torque (T,H) transmitido para a dita estrutura (32) é maior do que o dito valor constante.

12. Método, de acordo com a reivindicação 9, CARACTERIZADO pelo fato de que o dito parâmetro (a) é usado como um elemento de entrada para uma tabela, a tabela fornecendo como uma saída um coeficiente (k(a)) que estabelece uma relação entre o torque (M) gerado pelo motor (2) e a torção (δθ) do arranjo de eixo (12), de modo que um valor de referência da torção (δθPSR) que assegura que o torque (T) transmitido para a dita estrutura (32) seja igual ao dito valor constante pode ser calculado multiplicando o dito coeficiente pelo torque (MR) na posição de deslocamento (PR) do ponto de trabalho (P) a montante do sistema de transmissão (1) e adicionando um valor constante (k0).

13. Método, de acordo com a reivindicação 10 ou 12, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende adicionalmente as seguintes etapas: - calcular uma diferença (Dδθ, DδθR) entre a torção (δθ PR) na posição deslocada do ponto de trabalho e o valor de referência da torção (δθPSR); - dividir a dita diferença (Dδθ, DδθR) por um coeficiente de elasticidade que é indicativo de elasticidade do sistema de transmissão (1), para estimar o torque (T, H) transmitido para a dita estrutura (32).

14. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 6 ou 7 a 13 quando depende da reivindicação 6, CARACTERIZADO pelo fato de que a dita estrutura também compreende pelo menos uma bomba auxiliar, por meio da qual: - quando a tomada de força (32) está ativa, o torque estimado (T, H) transmi- tido para a dita estrutura é indicativo de torque (T) transmitido para a tomada de força (32); - quando a tomada de força (32) está inativa, o torque estimado (T, H) transmitido para a dita estrutura é indicativo de torque (H) transmitido para a bomba auxiliar (6).

15. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, CARACTERIZADO pelo fato de que uma diferença de torque é calculada entre o torque (T, H) estimado na dita estrutura (32) e o torque (M) gerado pelo motor (2), a dita diferença de torque sendo dividida por uma razão de transmissão para calcular a fração de torque transmitido para as rodas (3) do veículo.