BR112015001825B1

BR112015001825B1 - Dispositivo de detecção de objeto tridimensional, método de detecção de objeto tridimensional

Info

Publication number: BR112015001825B1
Application number: BR112015001825-4A
Authority: BR
Inventors: Osamu Fukata; Yasuhisa Hayakawa; Daisuke Oiki; Yukinori Nishida
Original assignee: Nissan Motor Co., Ltd.
Priority date: 2012-07-27
Filing date: 2013-07-24
Publication date: 2021-10-26
Also published as: EP2879113A4; EP2879113A1; MY158375A; US9251426B2; RU2571368C1; JP5896027B2; US20150186733A1; WO2014017517A1; MX2015001229A; CN104508727B; CN104508727A; JPWO2014017517A1; BR112015001825A2; EP2879113B1; MX339745B

Abstract

dispositivo de detecção de objeto tridimensional, método de detecção de objeto tridimensional a presente invenção é fornecida com uma câmera (10) para capturar atrás de um veículo; unidades de detecção de objeto tridimensional (33, 37) para detectar um objeto tridimensional presente nas áreas de detecção de lado esquerdo e direito (a1, a2) com base na informação de imagem; uma unidade de determinação de objeto tridimensional (34) para determinar o objeto tridimensional detectado como outro veículo (vx) quando a velocidade de percurso do objeto tridimensional se encontra em uma faixa de determinação predeterminada; uma unidade de detecção de estado de chuva (41) para detectar um estado de chuva incluindo casos de chuva e casos nos quais um filme de água é formado em uma superfície de estrada devido à chuva; e um controlador (39) para enviar um comando de controle para estreitar a faixa de configuração para as velocidades de percurso utilizadas para determinar se o objeto tridimensional é outro veículo (vx) quando o estão de chuva foi detectado.

Description

CAMPO TECNOLÓGICO

[001] A presente invenção refere-se a um dispositivo de detecção de objeto tridimensional e a um método de detecção de objeto tridimensional.

[002] Esse pedido reivindica o direito à prioridade com base no pedido de patente japonês 2012-166496, depositado em 27 de julho de 2012, e nos estados designados que aceitam a incorporação de um documento por referência, o conteúdo descrito no pedido notado acima sendo incorporado aqui por referência e sendo considerado uma parte da descrição do presente pedido.

TECNOLOGIA FUNDAMENTAL

[003] A partir do ponto de vista de utilização de uma câmera singular para monitorar ambientes de veículo e detectar chuva, os dispositivos de monitoramento de veículo são conhecidos por monitorarem os ambientes de um veículo com base em imagens capturadas por uma câmera fornecida com uma lente capaz e capturar a imagem com uma primeira distância focal para curtas distâncias para capturar as gotas de chuva que aderem ao veículo e capturar imagem com uma segunda distância focal para longas distâncias para capturar as cercanias do veículo (ver documento de patente 1).

DOCUMENTOS DA TÉCNICA ANTERIOR DOCUMENTOS DE PATENTE

[004] Documento de Patente 1: pedido de patente Japonês No. 2005-225250

DESCRIÇÃO DA INVENÇÃO PROBLEMAS A SEREM SOLUCIONADOS PELA INVENÇÃO

[005] A partir do ponto de vista de redução de custos, na técnica anterior, o monitoramento dos ambientes de veículo e detecção de gotas de chuva é realizado por uma câmera única, mas quando a distância focal é encurtada e as gotas de chuva são detectadas, a detecção de outros veículos presentes nos ambientes do veículo não pode ser realizada. Isso cria o problema de a precisão de detecção de outros veículos ser reduzida.

[006] A presente invenção soluciona o problema de fornecendo um dispositivo de detecção de objeto tridimensional que pode detectar outro veículo percorrendo uma faixa adjacente com alta precisão sem criar o tempo de não detecção pelo controle contínuo da detecção de objetos tridimensionais sem interrupção de acordo com o ambiente, mesmo durante clima chuvoso em casos onde jatos de chuva que são respingados pelo veículo hospedeiro aderem a uma lente ou envoltórios onde a luz é refletida por uma poça na superfície da estrada, quando da detecção de outros veículos percorrendo em uma faixa adjacente perto da faixa de percurso do veículo hospedeiro com base na informação de forma de onda diferencial ou informação de borda.

MEIOS UTILIZADOS PARA SOLUCIONAR OS PROBLEMAS MENCIONADOS ACIMA

[007] A presente invenção soluciona o problema acima pela alteração de uma faixa de configuração, que é um valor limite de velocidade de percurso aplicado quando da determinação de se um objeto tridimensional é outro veículo, para ser mais estreito em um caso no qual um estado de chuva é detectado, incluindo chuva ou um caso no qual um filme de água é formado na superfície da estrada devido à chuva.

EFEITO DA INVENÇÃO

[008] Na presente invenção, durante o clima chuvoso no qual um estado ocorre onde jatos de água de chuva foram respingados pelo veículo hospedeiro aderem a uma lente ou luz são refletidos por uma poça na superfície de estrada, uma faixa de configuração, que é um valor limítrofe da velocidade de percurso aplicada quando da determinação de se um objeto tridimensional é outro veículo, é alterado para ser mais estreito e, portanto, a detecção errônea de aderência de água de chuva à lente ou uma imagem refletida por uma poça como uma imagem de outro veículo percorrendo uma faixa adjacente à faixa de percurso do veículo hospedeiro é evitado. Como resultado disso, um dispositivo de detecção de objeto tridimensional pode ser fornecido detectando com alta precisão outro veículo percorrendo em uma faixa adjacente à faixa de percurso do veículo hospedeiro.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[009] A figura 1 é uma vista geral esquemática de um veículo de acordo com uma modalidade à qual um dispositivo de detecção de objeto tridimensional da presente invenção é aplicado.

[010] A figura 2 é uma vista plana ilustrando o estado de percurso do veículo na figura 1 (detecção de objeto tridimensional utilizando informação de forma de onda diferencial).

[011] A figura 3 é uma vista em bloco ilustrando detalhes do computador da figura 1.

[012] A figura 4 é uma vista para descrever a vista geral do processamento da unidade de alinhamento na figura 3. A figura 4A é uma vista plana ilustrando o estado de movimento do veículo, e a figura 4B é uma imagem ilustrando uma visão geral de alinhamento.

[013] A figura 5 é uma vista esquemática ilustrando a forma na qual uma forma de onda diferencial é gerada pela unidade de detecção de objeto tridimensional da figura 3.

[014] A figura 6 ilustra áreas pequenas divididas pela unidade de detecção de objeto tridimensional da figura 3.

[015] A figura 7 ilustra um exemplo de um histograma obtido pela unidade de detecção de objeto tridimensional da figura 3.

[016] A figura 8 é uma vista ilustrando a ponderação pela unidade de detecção de objeto tridimensional da figura 3.

[017] A figura 9 é uma vista ilustrando o processamento pela unidade de detecção de manchas da figura 3 e o processamento pela mesma para calcular uma forma de onda diferencial.

[018] A figura 10 é uma vista ilustrando outro exemplo de um histograma obtido a partir da unidade de detecção de objeto tridimensional da figura 3.

[019] A figura 11 é um fluxograma (parte 1) ilustrando o método de detecção de objeto tridimensional no qual a informação de forma de onda diferencial é utilizada, o método sendo executado pela unidade de conversão de ponto de visualização, unidade de alinhamento e unidade de detecção de manchas da figura 3.

[020] A figura 12 é um fluxograma (parte 2) ilustrando o método de detecção de objeto tridimensional no qual a informação de forma de onda diferencial é utilizada, o método sendo executado pela unidade de conversão de ponto de visualização, unidade de alinhamento e unidade de detecção de mancha da figura 3.

[021] A figura 13 são vistas ilustrando o estado de percurso do veículo da figura 1 (detecção de objeto tridimensional utilizando a informação de borda). A figura 13A é uma vista plana ilustrando a relação de posição das áreas de detecção e similares, e a figura 13B é uma vista em perspectiva ilustrando a relação de posição das áreas de detecção e similares em espaço real.

[022] A figura 14 é uma vista para descrever a operação da unidade de cálculo de diferença de luminescência. A figura 14A é uma vista ilustrando a relação de posição entre a linha de atenção, a linha de referência, o ponto de atenção, e o ponto de referência na imagem de visualização de olho de pássaro, e a figura 14B é uma vista ilustrando a relação de posição entre a linha de atenção, a linha de referência, o ponto de atenção e o ponto de referência em espaço real.

[023] A figura 15 é uma vista para descrever a operação detalhada da unidade de cálculo de diferença de luminescência. A figura 15A é uma vista ilustrando a área de detecção na imagem de visualização de olho de pássaro, e a figura 15B é uma vista ilustrando a relação de posição entre a linha de atenção, linha de referência, ponto de atenção, e ponto de referência na imagem de visualização de olho de pássaro.

[024] A figura 16 é uma vista ilustrando uma linha de borda e distribuição de luminescência na linha de borda. A figura 16A é uma vista ilustrando a distribuição de luminescência quando um objeto tridimensional (veículo) está presente na área de detecção, e figura 16B é uma vista ilustrando a distribuição de luminescência quando nenhum objeto tridimensional está presente na área de detecção.

[025] A figura 17 é um fluxograma (parte 1) ilustrando o método de detecção de objeto tridimensional no qual a informação de borda é utilizada, o método sendo executado pela unidade de conversão de ponto de visualização, a unidade de cálculo de diferença de luminescência, unidade de detecção de linha de borda, e unidade de detecção de objeto tridimensional da figura 3.

[026] A figura 18 é um fluxograma (parte 2) ilustrando o método de detecção de objeto tridimensional no qual a informação de borda é utilizada, o método sendo executado pela unidade de conversão de ponto de visualização, a unidade de cálculo de diferença de luminescência, unidade de detecção de linha de borda, e unidade de detecção de objeto tridimensional da figura 3.

[027] A figura 19 é uma vista ilustrando um exemplo de imagem para descrever a operação de detecção de borda.

[028] A figura 20 é uma vista ilustrando um exemplo da informação de imagem capturada durante a chuva.

[029] A figura 21A é um primeiro fluxograma ilustrando o procedimento de controle para a determinação de objeto tridimensional que corresponde ao resultado da detecção do estado de chuva.

[030] A figura 21B é uma vista para descrever o método para configuração do "valor limite de velocidade de percurso".

[031] A figura 21C é um segundo fluxograma ilustrando o procedimento de controle para determinar o objeto tridimensional que corresponde ao resultado da detecção do estado da chuva.

[032] A figura 21D é uma vista para descrever o método para determinar o "número de detecções dentro de um tempo predeterminado".

[033] A figura 22 é um terceiro fluxograma ilustrando o procedimento de controle para a determinação do objeto tridimensional que corresponde ao resultado da detecção do estado da chuva.

[034] A figura 23 é um quarto fluxograma ilustrando o procedimento de controle para a determinação de objeto tridimensional que corresponde ao resultado da detecção do estado da chuva.

[035] A figura 24 é uma vista para descrever o processamento para estreitar uma área de detecção.

[036] A figura 25 é uma vista ilustrando um exemplo do estado de uma área de detecção quando a sujeira adere à lente.

[037] A figura 26 é uma vista para descrever um exemplo da informação de borda quando um veículo está presente na área de detecção.

[038] A figura 27 é uma vista para descrever um exemplo da informação de borda quando a sujeira adere à lente.

[039] A figura 28 é um primeiro fluxograma ilustrando o procedimento de controle quando da determinação de se a sujeira está aderida à lente.

[040] A figura 29A é uma primeira vista para descrever o método para determinação de se a sujeira está aderida à lente com base nos comprimentos de borda.

[041] A figura 29B é uma segunda vista para descrever o método para determinar se a sujeira está aderida à lente com base nos comprimentos de borda.

[042] A figura 30A é uma primeira vista para descrever o método para determinar se a sujeira está aderida à lente com base no número de reversões de borda.

[043] A figura 30B é uma segunda vista para descrever o método para determinar se a sujeira está aderida à lente com base no número de reversões de borda.

[044] A figura 31 é um segundo fluxograma ilustrando o procedimento de controle quando da determinação de se a sujeira está aderida à lente.

[045] A figura 32A é uma vista para descrever o método para determinar o "valor limite de velocidade de percurso".

[046] A figura 32B é uma vista para descrever o método para determinar o "número de detecções dentro de um tempo predeterminado".

[047] A figura 33 é um primeiro fluxograma ilustrando o procedimento de controle para a determinação de objeto tridimensional quando matéria adere firmemente à lente.

MODALIDADES PREFERIDAS DA INVENÇÃO

[048] A figura 1 é uma visão geral esquemática de um veículo de uma modalidade à qual um dispositivo de detecção de objeto tridimensional 1 de acordo com a presente invenção é aplicado. O dispositivo de detecção de objeto tridimensional 1 do presente exemplo é um dispositivo para detectar, como um obstáculo, outro veículo ao qual o motorista do veículo hospedeiro deve prestar atenção durante a direção, tal como, por exemplo, outro veículo que poderia entrar em contato quando o veículo hospedeiro V está trocando de faixa. Em particular, o dispositivo de detecção de objeto tridimensional 1 do presente exemplo detecta outro veículo percorrendo uma faixa adjacente à faixa na qual o veículo hospedeiro está percorrendo (doravante também simplesmente chamada de faixa adjacente). Adicionalmente, o dispositivo de detecção de objeto tridimensional 1 do presente exemplo pode calcular a distância de percurso e a velocidade de percurso de outro veículo detectado. Dessa forma, o exemplo descrito abaixo é um exemplo no qual o dispositivo de detecção de objeto tridimensional 1 é montado no veículo hospedeiro V, e entre os objetos tridimensionais detectados nas cercanias do veículo hospedeiro, outro veículo percorrendo uma faixa adjacente à faixa na qual o veículo hospedeiro V está percorrendo é detectado. Como ilustrado no desenho, o dispositivo de detecção de objeto tridimensional 1 do presente exemplo é fornecido com uma câmera 10, um sensor de velocidade de veículo 20, um computador 30, um sensor de gota de chuva 50, um limpador de para brisa 60, e um dispositivo de navegação 70 fornecido com um dispositivo de comunicação 71 e um dispositivo GPS 72.

[049] A câmera 10 é fixada ao veículo hospedeiro V de modo que o eixo geométrico ótico esteja em um ângulo θ descendentemente a partir do plano horizontal em um local em uma altura h na parte posterior do veículo hospedeiro V, como ilustrado na figura 1. A partir dessa posição, a câmera 10 captura uma área predeterminada do ambiente circundante do veículo hospedeiro V. A câmera 10 é fornecida com uma lente 11 para formação de uma imagem. Na presente modalidade, uma câmera 10 é fornecida para detecção de objetos tridimensionais na parte traseira do veículo hospedeiro V, mas outras câmeras par aquisição de imagens das cercanias de veículo, por exemplo, podem ser fornecidos para outras aplicações. O sensor de velocidade de veículo 20 detecta a velocidade de percurso do veículo hospedeiro V, e, por exemplo, calcula a velocidade de veículo a partir da velocidade de roda de veículo detectada por um sensor de velocidade de roda para detecção da taxa de rotação das rodas de veículo. O computador 30 detecta um objeto tridimensional para trás do veículo, e no presente exemplo, calcula a distância de percurso e a velocidade de percurso do objeto tridimensional. O sensor de gota de chuva 50, o limpador de para brisa 60, e o dispositivo de navegação 70 detecta a informação referente à chuva, e envia os resultados de detecção para uma unidade de detecção de estado de chuva 41, descrito abaixo.

[050] A unidade de detecção de estado de chuva 41 detecta o estado de chuva, incluindo se há chuva, a quantidade de chuva, e casos nos quais um filme de água é formado na superfície de estrada devido à chuva. A unidade de detecção de estado de chuva 41 detecta a "presença ou ausência da chuva" com base na presença ou ausência das gotas de chuva ou a quantidade de gotas de chuva aderindo ao veículo hospedeiro V como detectado pelo sensor de gota de chuva 50, acionando informação para o limpador de para brisa 60, informação climática no local de percurso adquirida através do dispositivo de navegação 70, ou similar. A unidade de detecção de estado de chuva 41 detecta a quantidade de chuva no local de percurso do veículo hospedeiro V com base na quantidade degotas de chuva detectadas pelo sensor de gota de chuva 50, a velocidade de direção, período de direção ou outra informação de direção do limpador de para brisa 60, a quantidade de chuva no local de percurso adquirido através do dispositivo de navegação 70, e similares. A unidade de detecção de estado de chuva 41 pode detectar "se um filme de água é formado na superfície da estrada devido à chuva" com base na presença ou ausência de chuva e da quantidade de chuva, e do horário do início da chuva. A presente detecção é baseada na determinação que, se a quantidade de chuva for igual a ou superior a uma quantidade predeterminada, e o tempo que passou desde que a chuva parou estiver dentro de um tempo predeterminado, a possibilidade de um filme de água ser formado na superfície da estrada é alta. Por exemplo, quando a quantidade de gotas de chuva detectada pelo sensor de gotas de chuva 50 for igual a ou superior a uma quantidade predeterminada, e o tempo que passou desde que o sensor de gotas de chuva 50 detectou que as gotas de chuva não estão presentes estiver dentro de um tempo predeterminado, o limpador de para brisa 60 é acionado com uma frequência igual a ou superior a um valor predeterminado (um período de menos que um valor predeterminado), e quando o tempo que passou desde que o acionamento do limpador de para brisa 60 parou está dentro de um tempo predeterminado, e quando o tempo que passou desde a aquisição do final da chuva no local de percurso pelo dispositivo de navegação 70 estiver dentro de um tempo predeterminado, um estado de chuva no qual um filme de água é formado na superfície da estrada devido à chuva pode ser detectado. O sensor de gotas de chuva 50, o limpador de para brisa 60, e o dispositivo e navegação 70 podem constituir uma parte da unidade de detecção de estado de chuva 41. Cada um dos dispositivos é descrito em detalhes abaixo.

[051] A figura 2 é uma vista plana ilustrando o estado de percurso do veículo hospedeiro V na figura 1. Como ilustrado no desenho, a câmera 10 captura a parte traseira do veículo em um ângulo de visualização predeterminado a. Nesse momento, o ângulo de visualização a da câmera 10 é determinado como um ângulo de visualização que permite que as faixas esquerda e direita sejam capturadas em adição à faixa na qual o veículo hospedeiro V está percorrendo. A área que pode ser capturada é a parte de trás do veículo hospedeiro V, e inclui as áreas a serem detectadas A1, A2 nas faixas adjacentes que são adjacentes na direita e esquerda à faixa de percurso do veículo hospedeiro V. Na presente modalidade, a parte traseira do veículo inclui não apenas a parte traseira direta do veículo, mas também o lado traseiro do veículo. A área capturada atrás do veículo é determinada de acordo com o ângulo de visualização da câmera 10. Como um exemplo, quando a parte traseira direta do veículo ao longo da direção de comprimento do veículo é tornada igual a zero grau, uma configuração pode ser feita de modo a incluir uma área que é de 0 a 90 na direita e esquerda a partir da direção traseira direta, e preferivelmente de 0 a 70 ou similar.

[052] A figura 3 é uma vista em bloco ilustrando os detalhes do computador 30 da figura 1. Na figura 3, a câmera 10, o sensor de velocidade de veículo 20, o sensor de gota de chuva 50, o limpador de para brisa 60, e o dispositivo de navegação 70 também são ilustrados a fim de esclarecer as relações de conexão. O sensor de velocidade de veículo 20, o sensor de gota de chuva 50, o limpador de para brisa 60, e o dispositivo de navegação 70 são montados no veículo, e pode transmitir e receber informação para e do computador 30 através de uma rede de área de controlador (CAN) ou outra rede de comunicação a bordo.

[053] Como ilustrado na figura 3, o computador 30 é fornecido com uma unidade de conversão de ponto de visualização 31, unidade de alinhamento 32, unidade de detecção de objeto tridimensional 33, unidade de determinação de objeto tridimensional 34 unidade de detecção de matéria estranha 38, unidade de detecção de estado de chuva 41, controlador 39, e unidade de detecção de mancha 40. A unidade de computação 30 da presente modalidade possui uma configuração relacionada a um bloco para detecção de objetos tridimensionais utilizando a informação de forma de onda diferencial. A unidade de computação 30 da presente modalidade pode ter uma configuração relacionada com um bloco para detecção de objetos tridimensionais utilizando a informação de borda. Nesse caso, entre a configuração ilustrada na figura 3, a configuração de bloco A configurada a partir da unidade de alinhamento 32 e a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 pode ser substituída com a configuração de bloco B, cercada por uma linha de ponto e traço, e configurada a partir de uma unidade de cálculo de diferença de luminescência 35 unidade de detecção de linha de borda 36, e unidade de detecção de objeto tridimensional 37. Como será aparente, ambas a configuração de bloco A e configuração de bloco B podem ser fornecidas de modo que ambas a detecção de objetos tridimensionais utilizando informação de forma de onda diferencial e detecção de objetos tridimensionais utilizando informação de borda possam ser realizadas. Quando ambas a configuração de bloco A e a configuração de bloco B são fornecidas, uma entre a configuração de bloco A e configuração de bloco B pode ser feita para operar de acordo com, por exemplo, o brilho ou outros fatores ambientais. Abaixo, cada uma das configurações é descrita.

DETECÇÃO DE OBJETOS TRIDIMENSIONAIS UTILIZANDO INFORMAÇÃO DE FORMA DE ONDA DIFERENCIAL

[054] O dispositivo de detecção de objeto tridimensional 1 da presente modalidade detecta objetos tridimensionais presentes na área de detecção de lado direito ou área de detecção de lado esquerdo atrás do veículo com base na informação de imagem obtida pela câmera de lente única 1 que captura a parte de trás do veículo.

[055] Os dados de imagem capturados da área predeterminada obtidos pela captura realizada pela câmera 10 são registrados na unidade de conversão de ponto de visualização 31, que converte o ponto de visualização dos dados de imagem capturados registrados, dessa forma, para os dados de imagem de visualização de olho de pássaro, que é um estado de visualização de olho de pássaro. Um estado de visualização de olho de pássaro é um estado de visualização de um ponto de vista de uma câmera imaginária que está olhando para baixo a partir de cima, por exemplo, verticalmente para baixo. A conversão de ponto de visualização pode ser realizada da forma descrita, por exemplo, no pedido de patente japonês No. 2008-219063. A razão de o ponto de visualização dos dados de imagem capturados serem convertidos em dados de imagem de olho de pássaro é baseada no princípio que bordas verticais singulares a um objeto tridimensional são convertidas em um grupo de linha reta que passa através de um ponto fixo específico pela conversão de ponto de visualização em dados de imagem de visualização de olho de pássaro, e a utilização desse princípio permite que um objeto plano e um objeto tridimensional sejam diferenciados. O resultado do processamento de conversão de imagem pela unidade de conversão de ponto de visualização 31 também é utilizado na detecção de objetos tridimensionais utilizando a informação de borda, descrita abaixo.

[056] Os dados de imagem de visualização de olho de pássaro obtidos pela conversão de ponto de visualização realizada pela unidade de conversão de ponto de visualização 31 são sequencialmente registrados na unidade de alinhamento 32, que alinha as posições dos dados de imagem de visualização de olho de pássaro registrados em momentos diferentes. Afigura 4 é uma vista para descrever a visão geral do processamento da unidade de alinhamento 32, a figura 4(a) é uma vista plana ilustrando o estado de movimento do veículo hospedeiro V, e a figura 4(b) é uma imagem ilustrando uma visão geral do alinhamento

[057] Como ilustrado na figura 4(a), o veículo hospedeiro V no momento atual é posicionado em V1, e o veículo hospedeiro V em um momento único anterior é posicionado em V2. Assume-se que outro veículo VX esteja posicionado na direção lateral traseira do veículo hospedeiro V esteja percorrendo em paralelo ao veículo hospedeiro V, e que outro veículo VX no presente momento esteja posicionado em V3, e o outro veículo VX em um momento anterior esteja posicionado em V4. Além disso, assume-se que o veículo hospedeiro V tenha movido por uma distância d em um único momento. A frase "em um único momento anterior" pode ser um momento no passado por um tempo determinado antecipadamente (por exemplo, um ciclo de controle único) a partir do momento atual, ou pode ser um momento no passado por um tempo arbitrário.

[058] Em tal estado, uma imagem de visualização de olho de pássaro PBt no momento atual é como ilustrado na figura 4(b). As linhas brancas desenhadas na superfície da estrada são retangulares nessa imagem de visualização de olho de pássaro PBt e são relativamente precisas em uma vista plana, mas o outro veículo VX na posição V3 é desmontado. O mesmo se aplica à imagem de visualização de olho de passar PBt-1 em um único momento anterior; as linhas brancas desenhadas na superfície da estrada são retangulares e são relativamente precisas em uma vista plana, mas o outro veículo VX na posição V4 é desmontado. Como previamente descrito, isso é porque as bordas verticais de um objeto tridimensional (bordas não que permanecem retas no espaço tridimensional a partir da superfície da estrada em um sentido estrito de borda vertical também são incluídas) parecem um grupo de linha reta ao longo de uma direção de desmonte devido ao processo para conversão do ponto de visualização para os dados de imagem de visualização de olho de pássaro, mas visto que uma imagem plana na superfície da estrada não inclui bordas verticais, tal desmonte não ocorre mesmo quando o ponto de visualização foi convertido.

[059] A unidade de alinhamento 32 alinha as imagens de visualização de olho de pássaro PBt e PBt-1, tal como descrito acima, em termos de dados. Quando isso é realizado, a unidade de alinhamento 32 desvia a imagem de visualização de olho de pássaro PBt-1 em um único momento anterior, e combina a posição com a imagem de visualização de olho de pássaro PBt no momento atual. A imagem de lado esquerdo e a imagem central na figura 4(b) ilustram o estado de desvio por uma distância de percurso d'. A quantidade de desvio d'é a quantidade de movimento nos dados de imagem de visualização de olho de pássaro que correspondem à distância de percurso real d do veículo hospedeiro V ilustrado na figura 4(a), e é decidido com base em um sinal do sensor de velocidade de veículo 20 e o tempo de um momento nico anterior ao momento atual.

[060] Depois do alinhamento, a unidade de alinhamento 32 obtém a diferença entre as imagens de visualização de olho de pássaro PB1 t PBt-1, e gera dados de uma imagem de diferença PDt. Os valores de pixel da imagem de diferença PDt podem ser os valores absolutos de diferenças de valores de pixel das imagens de visualização de olho de pássaro PBt e PBt-1, ou a fim de corresponder ao ambiente de iluminação, pode assumir o valor de "1" quando o valor absoluto excede um valor limite predeterminado p e o valor "0", do contrário. A imagem no lado direito na figura 4(b) é uma imagem de diferença PDt. O valor limite p pode ser determinado antecipadamente, ou pode mudar de acordo com um comando de controle gerado pelo controlador 39 descrito abaixo.

[061] Retornando-se à figura 3, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 detecta um objeto tridimensional com base nos dados de imagem de diferença PDt ilustrados na figura 4(b). Nesse caso, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 do presente exemplo calcula a distância de percurso do objeto tridimensional em espaço real. A unidade de detecção de objeto tridimensional 33 primeiro gera uma forma de onda diferencial quando o objeto tridimensional é detectado e a distância de percurso deve ser calculada. A distância de percurso por tempo unitário do objeto tridimensional é utilizada no cálculo da velocidade de percurso do objeto tridimensional. A velocidade de percurso do objeto tridimensional pode ser utilizada na determinação de se o objeto tridimensional é um veículo.

[062] Na geração da forma de onda diferencial, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 da presente modalidade determina uma área de detecção na imagem de diferença PDt. O dispositivo de detecção de objeto tridimensional 1 do presente exemplo detecta, como um objeto a ser detectado, outro veículo ao qual o motorista do veículo hospedeiro V deve prestar atenção, e em particular, outro veículo percorrendo uma faixa adjacente à faixa na qual o veículo hospedeiro V se encontra e com o qual o contato pode ser possível quando o veículo hospedeiro V mudar de faixa. Portanto, no presente exemplo, no qual os objetos tridimensionais são detectados com base na informação de imagem, duas áreas de detecção são determinadas no lado direito e no lado esquerdo do veículo hospedeiro V nas imagens obtidas pela câmera 1. Mais especificamente, na presente modalidade, as áreas de detecção retangulares A1, A2 são determinadas no lado esquerdo e no lado direito atrás do veículo hospedeiro V, como ilustrado na figura 2. Outro veículo detectado nas áreas de detecção A1, A2 é detectado como um obstáculo percorrendo uma faixa adjacente à faixa na qual o veículo hospedeiro V está. Tais áreas de detecção A1, A2 podem ser determinadas a partir das posições relativas ao veículo hospedeiro V, ou podem ser determinada com referência às posições das linhas brancas. Quando determinado com referência às posições das linhas brancas, o dispositivo de detecção de distância de percurso 1 pode, por exemplo, utilizar uma técnica de reconhecimento de linha branca conhecida.

[063] A unidade de detecção de objeto tridimensional 33 reconhece como linhas de solo L1, L2, (figura 2) os limites das áreas de detecção A1, A2, determinados dessa forma, no veículo hospedeiro V (lado ao longo da direção de percurso). Geralmente, uma linha de solo se refere a uma linha na qual um objeto tridimensional está em contato com o solo, mas na presente modalidade, uma linha de solo não é uma linha em contato com o solo, mas é, ao invés disso, determinada da forma descrita acima. Mesmo em tal caso, a diferença entre a linha de solo de acordo com a presente modalidade e a linha de solo original determinada a partir da posição de outro veículo VX não é excessivamente grande como determinado por experiência, e não existe problema de fato.

[064] A figura 5 é uma vista esquemática ilustrando a forma na qual a forma de onda diferencial é gerada pela unidade de detecção de objeto tridimensional 33 ilustrada na figura 3. Como ilustrado na figura 5, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 gera uma forma de onda diferencial DWt a partir da parte que corresponde às áreas de detecção A1, A2 na imagem de diferença PDt (desenho na direita da figura 4(b)) calculada pela unidade de alinhamento 32. Nesse caso, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 gera uma forma de onda diferencial DWt ao longo da direção de desmonte do objeto tridimensional pela conversão de ponto de visualização. No exemplo ilustrado na figura 5, apenas a área de detecção A1 será descrita para fins de conveniência, mas a forma de onda diferencial DWt é gerada para a área de detecção A2 além de utilizar o mesmo procedimento.

[065] Mais especificamente, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 define uma linha La na direção na qual o objeto tridimensional desmonta nos dados da imagem de diferença DWt. A unidade de detecção de objeto tridimensional 33 então conta o número de pixels de diferença DP indicando uma diferença predeterminada na linha La. Quando os valores de pixel da imagem de diferença DWt são valores absolutos das diferenças de valores de pixel nas imagens de visualização de olho de pássaro PBt, PBt-1, os pixels de diferença DP indicando a diferença predeterminada são pixels excedendo o valor limite predeterminado, e quando os valores de pixel da imagem de diferença DWt são representados por "0" e "1", os pixels de diferença DP indicando a diferença predeterminada são pixels indicando "1".

[066] A unidade de detecção de objeto tridimensional 33 conta o número de pixels de diferença DP, e, depois disso, determina o ponto de cruzamento CP da linha La e a linha de solo L1. A unidade de detecção de objeto tridimensional 33 então correlaciona o ponto de cruzamento CP e o número de contagem, decide a posição de eixo geométrico horizontal, isso é, a posição no eixo geométrico na direção vertical no desenho na direita da figura 5, com base na posição do ponto de cruzamento CP, decide a posição do eixo geométrico vertical, isso é, a posição no eixo geométrico na direção lateral no desenho à direita da figura 5, a partir do número de contagem, e as representações das posições como o número de contagem no ponto de cruzamento CP.

[067] De forma similar, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 define as linhas , Lb, Lc,... na direção na qual o objeto tridimensional desmonta, conta o número de pixels de diferença DP, decide a posição do eixo geométrico horizontal com base na posição de cada ponto de cruzamento CP, decide a posição do eixo geométrico vertical a partir do número de contagem (o número de pixels de diferença DP), e representações de posições. A unidade de detecção de objeto tridimensional 33 repete ao cima na sequência para formar uma distribuição de frequência e, dessa forma, gera uma forma de onda diferencial DWt, como ilustrado no desenho, na direita da figura 5.

[068] As linhas La, Lb, na direção na qual o objeto tridimensional desmonta possuem distâncias diferentes que se sobrepõem à área de detecção A1, como ilustrado nos desenhos à esquerda na figura 5. De acordo, o número de pixels de diferença DP é maior na linha La do que na linha Lb quando é considerado que a área de detecção A1 é preenchida com os pixels de diferença DP. Por essa razão, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 realiza a normalização com base na distância que as linhas La, Lb na direção na qual o objeto tridimensional desmontada e a área de detecção A1 ase sobrepõe quando a posição do eixo geométrico vertical é decidida a partir do número de contagem dos pixels de diferença DP. Em um exemplo específico, existem seis pixels de diferença DP na linha La e existem cinco pixels de diferença DP na linha Lb no desenho à esquerda na figura 5. De acordo, quando a posição do eixo geométrico vertical é decidida a partir do número de contagem na figura 5, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 divide o número de contagem pela distância de sobreposição ou realiza a normalização de outra forma. Os valores da forma de onda diferencial DWt que corresponde às linhas La, Lb na direção na qual os desmontes do objeto tridimensional são, dessa forma, substancialmente iguais, como ilustrado na forma de onda diferencial DWt.

[069] Depois que a forma de onda diferencial DWt foi gerada, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 calcula a distância de percurso pela comparação com a forma de onda diferencial DWt-1 em um único momento anterior. Em outras palavras, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 calcula a distância de percurso a partir da mudança em tempo das formas de onda diferenciais DWt e DWt-1.

[070] Mais especificamente, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 divide a forma de onda diferencial DWt em uma pluralidade de áreas pequenas DWt1 a DWtn (onde n é um inteiro arbitrário igual a ou superior a 2) como ilustrado na figura 6. A figura 6 é uma vista ilustrando pequenas áreas DWt1 a DWtn obtidas pela unidade de detecção de objeto tridimensional 33 pela divisão. As áreas pequenas DWt1 a DWtn são divididas de modo a serem mutuamente sobrepostas, como ilustrado em, por exemplo, figura 6. Por exemplo, a área pequena DWt1 e a área pequena DWt2 se sobrepõem uma à outra, e a área pequena DWt2 e a área pequena DWt3 se sobrepõem uma à outra.

[071] A seguir, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 determina a quantidade de desvio (a quantidade de movimento na direção do eixo geométrico horizontal (direção vertical na figura 6) da forma de onda diferencial) para cada uma das áreas pequenas DWt1 a DWtn. Aqui, a quantidade de desvio é determinada a partir da diferença (distância na direção do eixo geométrico horizontal) entre a forma de onda diferencial DWt-1 em um único momento anterior e a forma de onda diferencial DWt no momento atual. Nesse caso, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 move a forma de onda diferencial DWt-1 em um único momento anterior na direção do eixo geométrico horizontal para cada uma das áreas pequenas DWt1 a DWtn, e, depois disso, determina a posição (a posição na direção do eixo geométrico horizontal) onde o erro da forma de onda diferencial DWt no momento atual está em um mínimo, e determina como a quantidade de desvio a quantidade de movimento na direção do eixo geométrico horizontal na posição na qual o erro a partir da posição original da forma de onda diferencial DWt-1 está em um mínimo. A unidade de detecção de objeto tridimensional 33 então conta a quantidade de desvio determinada para cada uma das áreas pequenas DWt1 a DWtn e forma um histograma.

[072] A figura 7 é uma vista ilustrando um exemplo do histograma obtido pela unidade de detecção de objeto tridimensional 33. Como ilustrado na figura 7, uma quantidade de variação ocorre na quantidade de desvio, que é a distância de percurso na qual o erro entre as áreas pequenas DWt1 e DWtn e a forma de onda diferencial DWt-1 em um único momento anterior está em um mínimo. De acordo, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 forma as quantidades de desvio incluindo a variação em um histograma e calcula a distância de percurso a partir do histograma. Nesse ponto a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 calcula a distância de percurso do objeto tridimensional a partir do valor máximo no histograma. Em outras palavras, no exemplo ilustrado na figura 7, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 calcula a quantidade de desvio indicando o valor máximo do histograma como a distância de percurso T* A distância de percurso T* é a distância de percurso do outro veículo VX com relação ao veículo hospedeiro V. De acordo, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 calcula a distância de percurso absoluto com base na distância de percurso t* obtida dessa forma e o sinal do sensor de velocidade de veículo 20 quando a distância de percurso absoluto deve ser calculada.

[073] Quando um histograma está para ser formado, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 pode imprimir uma ponderação à pluralidade de pequenas áreas DWt1 a DWtn, e contar as quantidades de desvio determinada para cada uma das áreas pequenas DWt1 e DWtn de acordo com a ponderação para formação de um histograma. Afigura 8 é uma vista ilustrando a ponderação utilizada pela unidade de detecção de objeto tridimensional 33.

[074] Como ilustrado na figura 8, uma área pequena DWm (onde m é um inteiro igual a ou superior a 1 e igual a ou inferior a n-1) é plana. Em outras palavras, em uma área pequena DWm, existe pouca diferença entre os valores máximo e mínimo do contador do número de pixels indicando uma diferença predeterminada. A unidade de detecção de objeto tridimensional 33 reduz a ponderação desse tipo de área pequena DWm. Isso porque a área pequena plana DWm não tem uma característica e existe uma alta possibilidade de um erro ser amplificado quando a quantidade de desvio é calculada.

[075] Por outro lado, uma área pequena DWm+k (onde k é um inteiro igual a ou inferior a n - m) possui ondulação abundante. Em outras palavras, na área pequena DWm, existe uma diferença considerável entre os valores máximo e mínimo do contador de número de pixels indicando uma diferença predeterminada. A unidade de detecção de objeto tridimensional 33 aumenta a ponderação desse tipo de área pequena DWm. Isso porque a área pequena DWm+k abundante em ondulação é característica e existe uma alta possibilidade de a quantidade de desvio ser calculada com precisão. A ponderação de áreas pequenas dessa forma possibilita a melhoria da precisão do cálculo da distância percorrida.

[076] A forma de onda diferencial DWt é dividida em uma pluralidade de áreas pequenas DWt1 a DWtn na presente modalidade a fim de melhorar a precisão para cálculo da distância de percurso, mas a divisão em áreas pequenas DWt1 a DWtn não é necessária quando não existe uma necessidade grande para precisão quando do cálculo da distância de percurso. Nesse caso, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 calcula a distância de percurso a partir da quantidade desviada da forma de onda diferencial DWt quando o erro entre a forma de onda diferencial DWt e a forma de onda diferencial DWt-1 está em um mínimo. Em outras palavras, o método de determinação da quantidade de desvio entre a forma de onda diferencial DWt-1 em um único momento anterior e a forma de onda diferencial DWt no momento atual não é limitada aos detalhes descritos acima.

[077] Retornando-se à figura 3, o computador 30 é fornecido com a unidade de detecção de manchas 40. A unidade de detecção de manchas 40 detecta uma área de ocorrência de uma mancha a partir dos dados de imagem capturados obtidos pela captura de imagem pela câmera 10. Uma mancha é um fenômeno whiteout ocorrendo, por exemplo, nos sensores de imagem CCD, e, portanto, a unidade de detecção de manchas 40 pode ser omitida quando da utilização de uma câmera 10 com um sensor de imagem CMOS ou similar no qual as manchas não ocorrem.

[078] A figura 9 é uma vista de imagem para descrever o processamento pela unidade de detecção de manchas 40 e o processamento para calcular a forma de onda diferencial DWt dessa forma. Primeiro, é assumido que os dados de uma imagem capturada P na qual uma mancha S está presente sejam registrados na unidade de detecção de manchas 40. A unidade de detecção de manchas 40 então detecta a mancha S a partir da imagem capturada. Existem vários métodos para detecção da mancha S; por exemplo, quando uma câmera de dispositivo acoplado à carga (CCD) geral é utilizada, uma mancha S ocorre na direção descendente na imagem a partir de uma fonte de luz. Dessa forma, na presente modalidade uma busca é realizada por uma área possuindo um valor de luminescência igual a ou maior do que um valor predeterminado a partir do lado inferior da imagem na direção da parte de cima da imagem, e, ademais, que é contínuo na direção vertical, e tal área é especificada como área de ocorrência de mancha S.

[079] A unidade de detecção de mancha 40 gera dados de uma imagem de mancha SP na qual os valores de pixels no local de ocorrência de mancha S são determinados para "1", e os valores em outros locais são determinados para "0". Depois da geração, a unidade de detecção de manchas 40 transmite os dados da imagem de mancha SP para a unidade de conversão de ponto de visualização 31. A unidade de conversão de ponto de visualização 31, à qual os dados da imagem de mancha SP foram registrados, realiza a conversão de ponto de visualização dos dados para uma visão de olho de pássaro, e, dessa forma, gera dados de uma imagem de visualização de olho de pássaro com manchas SBt. Depois da geração, a unidade de conversão de ponto de visualização 31 transmite os dados da imagem de visualização de olho de pássaro com mancha SBt para a unidade de alinhamento 33. A unidade de conversão de ponto de visualização 31 transmite os dados da imagem de visualização de olho de pássaro com manchas em um momento anterior SBt-1 para a unidade de alinhamento 33.

[080] A unidade de alinhamento 32 executa o alinhamento de dados das imagens de visualização de olho de pássaro com manchas SBt, SBt-1. O alinhamento específico é similar a quanto da execução de alinhamento de dados das imagens de visualização de olho de pássaro PBt, PBt-1. Depois do alinhamento, a unidade de alinhamento 32 coleta a soma lógica da área de ocorrência da mancha S nas imagens de visualização de olho de pássaro com manchas SBt, SBt-1, e, dessa forma, gera os dados de uma imagem de máscara MP. Depois da geração, a unidade de alinhamento 32 transmite os dados da imagem de máscara MP para a unidade de detecção de objeto tridimensional 33.

[081] A unidade de detecção de objeto tridimensional 33 determina o número de contagem da distribuição de frequência para zero para a localização correspondente à área de ocorrência da mancha S na imagem de máscara MP. Em outras palavras, quando uma forma de onda diferencial DWt tal como ilustrado na figura 9 é gerada, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 configura para zero o número de contagem SC para a mancha S, e gera uma forma de onda diferencial corrigida DWt'.

[082] A unidade de detecção de objeto tridimensional 33 da presente modalidade determina a velocidade de percurso do veículo V (câmera 10), e determina a quantidade de desvio para um objeto estacionário a partir da velocidade de percurso, determinada dessa forma. Depois da determinação da quantidade de desvio do objeto estacionário, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 ignora a quantidade de desvio correspondente ao objeto estacionário no valor máximo do histograma, e calcula a distância de percurso do objeto tridimensional.

[083] A figura 10 é uma vista ilustrando outro exemplo de um histograma obtido pela unidade de detecção de objeto tridimensional 33. Quando um objeto estacionário está presente em adição a outro veículo VX dentro do ângulo de visão da câmera 10, dois valores máximos T1, T2 aparecem no histograma obtido. Nesse caso, um dentre os dois valores máximos T1, T2 é a quantidade de desvio do objeto estacionário. Portanto, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 determina a quantidade de desvio para o objeto estacionário da velocidade de percurso, ignora o valor máximo correspondente à quantidade de desvio, e utiliza o valor máximo restante para calcular a distância de percurso do objeto tridimensional.

[084] Mesmo se a quantidade de desvio correspondente ao objeto estacionário for ignorada, quando existir uma pluralidade de valores máximos, uma pluralidade de outros veículos VX pode estar presente dentro do ângulo de visão da câmera 10. No entanto, a presença de uma pluralidade de outros veículos VX dentro das áreas de detecção A1, A2 é extremamente rara. De acordo, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 para de calcular a distância de percurso.

[085] A seguir, o procedimento para a detecção do objeto tridimensional utilizando a informação de forma de onda diferencial é descrita. A figura 11 e a figura 12 são fluxogramas ilustrando o procedimento para a detecção de objeto tridimensional da presente modalidade. Como ilustrado na figura 11, o primeiro computador 30 registra os dados de uma imagem P capturada pela câmera 10, e a unidade de detecção de mancha 40 gera uma imagem de mancha SP (S1). Então, a unidade de conversão de ponto de visualização 31 gera os dados de uma imagem de visualização de olho de pássaro PBt a partir dos dados da imagem capturada P a partir da câmera 10, e gera dados de uma imagem de visualização de olho de pássaro com mancha SBt a partir dos dados da imagem de mancha SP (S2).

[086] A unidade de alinhamento 33 alinha os dados da imagem de visualização de olho de pássaro PBt e os dados da imagem de visualização de olho de pássaro em um único momento anterior PBt-1, e alinha os dados da imagem de visualização de olho de pássaro com mancha SBt e os dados da imagem de visualização de olho de pássaro com mancha em um único momento anterior SBt-1 (S3). Depois do alinhamento, a unidade de alinhamento 33 gera dados da imagem de diferença PDt e gera dados da imagem de máscara MP (S4). Então, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 gera a forma de onda diferencial DWt a partir de dados da imagem de diferença PDt e dados da imagem de diferença em um único momento anterior PDt-1 (S5). Depois da geração da forma de onda diferencial DWt, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 configura para zero o número de contagem correspondendo à área de ocorrência da mancha S na forma de onda diferencial DWt para suprimir o efeito da mancha S (S6).

[087] Então, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 determina se o pico de forma de onda diferencial DWt é igual a ou superior a um primeiro valor limite α (S7). O primeiro valor limite α é determinado antecipadamente, e pode ser alterado de acordo com um comando de controle do controlador 39 ilustrado na figura 3; detalhes são descritos abaixo. Quando o pico da forma de onda diferencial DWt não é igual a ou maior do que o primeiro valor limite α, isso é, quando não existe quase nenhuma diferença, é considerado que um objeto tridimensional não está presente na imagem capturada P. Portanto, quando o pico da forma de onda diferencial DWt é determinado como não sendo igual a ou superior ao primeiro valor limite α (S7: NÃO), a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 determina que um objeto tridimensional não está presente e que outro veículo VX não está presente como um obstáculo (Figura 12: S16). Então, o processamento ilustrado na figura 11 e na figura 12 termina.

[088] Quando, no entanto, o pico da forma de onda diferencial DWt é determinado como sendo igual a ou superior ao primeiro valor limite α (S7: SIM), a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 determina que um objeto tridimensional está presente, e divide a forma de onda diferencia DWt em uma pluralidade de áreas pequenas DWt1 a DWtn (S8). Então a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 imprime a ponderação a cada uma das áreas pequenas DWt1 a DWtn (S9). Depois disso, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 calcula a quantidade de desvio para cada uma das áreas pequenas DWt1 a DWtn (S10), e gera um histograma considerando as ponderações (S11).

[089] Com base no histograma, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 então calcula a distância de percurso relativa, que é a distância de percurso do objeto tridimensional com relação ao veículo hospedeiro V (S12). A seguir, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 calcula a velocidade de percurso absoluta do objeto tridimensional a partir da distância de percurso relativo (S13). A unidade de detecção de objeto tridimensional 33 diferencia em tempo a distância de percurso relativa para calcular a velocidade de percurso relativa, e adiciona a velocidade de veículo detectada pelo sensor de velocidade de veículo 20 para calcular a velocidade de percurso absoluta.

[090] Então, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 determina se a velocidade de percurso absoluta do objeto tridimensional é de 10 km/h ou mais e, ademais, se a velocidade de percurso relativa do objeto tridimensional com relação ao veículo hospedeiro V é de +60 km/h ou menos (S14). Quando ambas as condições são satisfeitas (S14: SIM), a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 determina o objeto tridimensional como outro veículo VX (S15). Então, o processamento ilustrado na figura 11 e na figura 12 termina. No entanto, quando uma das condições não é satisfeita (S14: NÃO), a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 determina que outro veículo VX não está presente (S16). Então, o processamento ilustrado na figura 11 e na figura 12 termina.

[091] Na presente modalidade, as áreas de detecção A1, A2 estão no lado traseiro do veículo hospedeiro V, e a ênfase é colocada na detecção de outro veículo VX percorrendo em uma faixa adjacente à faixa de percurso do veículo hospedeiro, o dito veículo VX sendo um veículo ao qual atenção deve ser dispensada durante o percurso do veículo hospedeiro V, e ênfase é colocada em particular na possibilidade de contato quando o veículo hospedeiro V muda de faixa. Isso ocorre a fim de determinar a possibilidade de contato com outro veículo VX percorrendo em uma faixa adjacente à faixa de percurso do veículo hospedeiro quando o veículo hospedeiro V muda de faixa. Por essa razão, o processamento da etapa S14 é executado. Em outras palavras, assumindo-se que o sistema da presente modalidade é acionado em uma via expressa, quando a velocidade de um objeto tridimensional é inferior a 10 km/h, raramente será um problema mesmo se outro veículo estiver presente visto que outro veículo estará posicionado muito atrás do veículo hospedeiro V quando uma mudança de faixa for realizada. De forma similar, quando a velocidade de percurso relativa de um objeto tridimensional excede +60 km/h com relação ao veículo hospedeiro V (isso é, quando o objeto tridimensional está movendo a uma velocidade de 60 km/h ou mais do que a velocidade do veículo hospedeiro), seria raramente um problema visto que o veículo adjacente seria posicionado à frente do veículo hospedeiro quando uma mudança de faixa é realizada. Dessa forma, a etapa S14 determina outro veículo VX que pode resultar em um problema quando uma mudança de faixa é realizada.

[092] Na etapa S14, pela determinação de se a velocidade de percurso absoluta do objeto tridimensional é de 10 km/h ou maior e, ademais, se a velocidade de percurso relativa do objeto tridimensional com relação ao veículo de hospedeiro V é de +60 km/h ou menor, o efeito vantajoso a seguir é alcançado. Por exemplo, um possível caso é que a velocidade de percurso absoluta de um objeto estacionário é detectada para ser de vários quilômetros por hora dependendo do erro de fixação da câmera 10. De acordo, a determinação de se a velocidade é de 10 km/h ou mais possibilita a redução de possibilidade de o objeto estacionário ser determinado como sendo outro veículo VX. Além disso, é possível que a velocidade relativa de um objeto tridimensional com relação ao veículo hospedeiro V seja detectada como sendo acima de + 60 km/h devido a ruído. De acordo, a determinação de se a velocidade relativa é de +60 km/h ou menos possibilita a redução da possibilidade de detecção errônea devido ao ruído.

[093] Adicionalmente, no lugar do processamento da etapa S14, pode ser determinado que a velocidade de percurso absoluta não é negativa, ou não é igual a 0 km/h. Na presente modalidade, ênfase é dada ao fato de se existe a possibilidade de contato quando o veículo hospedeiro V muda de faixa, e, portanto, na etapa S15, quando outro veículo VX é detectado, um aviso sonoro pode ser emitido para o motorista do veículo hospedeiro, ou uma exibição correspondente a um aviso pode ser exibido por um dispositivo de exibição predeterminado.

[094] Dessa forma, de acordo com o procedimento para detecção de objetos tridimensionais utilizando informação de forma de onda diferencial do presente exemplo, o número de pixels indicando uma diferença predeterminada nos dados da imagem de diferença PDt é contado ao longo da direção na qual o objeto tridimensional desmonta devido à conversão de ponto de visualização, e pela formação da distribuição de frequência, a forma de onda diferencial DWt é gerada. Aqui, um pixel indicando que a diferença predeterminada nos dados da imagem de diferença PDt é um pixel que mudou na imagem em um momento diferente, ou em outras palavras, um local no qual o objeto tridimensional esteve presente. Dessa forma, pela contagem do número de pixels ao longo da direção na qual o objeto tridimensional desmonta em um local no qual o objeto tridimensional esteve presente e formando a distribuição de frequência, a forma de onda diferencial DWt é gerada. Em particular, o número de pixels é contado ao longo da direção na qual o objeto tridimensional desmonta, e, portanto, a forma de onda diferencial DWt é gerada a partir da informação de direção de altura do objeto tridimensional. A distância de percurso do objeto tridimensional é então calculada a partir da mudança de tempo na forma de onda diferencial DWt incluindo a informação de direção de altura. Dessa forma, em comparação com um caso no qual o movimento de apenas um único ponto é considerado, a localização de detecção antes da mudança de tempo e a detecção de localização depois da mudança de tempo são especificadas incluindo a informação de direção de altura, e, de acordo, termina prontamente sendo a mesma localização; a distância de percurso é calculada a partir da mudança em tempo na mesma localização; e a precisão para o cálculo da distância de percurso pode ser aperfeiçoada.

[095] O número de contagem da distribuição de frequência é determinado para zero para a localização correspondente à área de ocorrência da mancha S na forma de onda diferencial DWt, removendo, dessa forma, removendo a parte de forma de onda na qual a mancha S ocorre na forma de onda diferencial DWt, de modo que uma situação na qual a mancha S é identificada erroneamente como um objeto tridimensional pode ser impedida.

[096] A distância de percurso do objeto tridimensional é calculada a partir da quantidade de desvio da forma de onda diferencial DWt quando o erro da forma de onda diferencial DWt gerada para pontos diferentes no tempo está em um mínimo. Dessa forma, a distância de percurso é calculada a partir da quantidade de desvio de uma forma de onda, que é uma informação unidimensional, e, portanto, o custo de computação por cálculo da distância de percurso pode ser suprimido.

[097] As formas de onda diferenciais DWt geradas para pontos diferentes em tempo são divididas em uma pluralidade de pequenas áreas DWt1 a DWtn. Pela divisão em uma pluralidade de áreas pequenas DWt1 a DWtn, uma pluralidade de formas de onda, cada uma expressando a localização do objeto tridimensional, é obtida. A quantidade de desvio para a qual o erro das formas de onda está em um mínimo é determinada para cada uma das áreas pequenas DWt1 a DWtn, e pela contagem das quantidades de desvio determinadas para cada uma das áreas pequenas DWt1 a DWtn e formando um histograma, a distância de percurso do objeto tridimensional é calculada. Dessa forma, a quantidade de desvio é determinada para cada localização do objeto tridimensional, e a distância de percurso é determinada a partir da pluralidade de quantidades de desvio, e, portanto, a precisão do cálculo da distância de percurso pode ser melhorada.

[098] A ponderação é impressa a cada uma dentre a pluralidade de pequenas áreas DWt1 a DWtn, as quantidades de desvio determinadas para cada área pequena DWt1 a DWtn são contadas de acordo com a ponderação, e um histograma é formado. Dessa forma, pelo aumento da ponderação para as áreas de característica e redução da ponderação para áreas sem uma característica, a distância de percurso pode ser calculada ainda mais adequadamente. Portanto, a precisão do cálculo da distância de percurso pode ser adicionalmente melhorada.

[099] Para cada uma das áreas pequenas DWt1 a DWtn da forma de onda diferencial DWt, quanto maior a diferença entre o valor máximo e o valor mínimo da contagem do número de pixels indicando a diferença predeterminada, maior a ponderação é feita. Dessa forma, quanto maior a diferença entre o valor máximo e o valor mínimo de uma área possuindo uma ondulação característica, maior é a ponderação, enquanto que a ponderação é menor para uma área plana possuindo pouca ondulação. Com relação ao formato, a quantidade de desvio pode ser determinada mais precisamente para áreas que possuem maiores ondulações do que para áreas planas, e, portanto, pelo aumento da ponderação para áreas para as quais a diferença entre o valor máximo e o valor mínimo é grande, a precisão do cálculo da distância de percurso pode ser melhorada ainda mais.

[0100] A distância de percurso do objeto tridimensional é calculada a partir do valor máximo do histograma obtido pela contagem das quantidades de desvio determinada para cada uma das áreas pequenas DWt1 a DWtn. Dessa forma, mesmo quando existe uma variação nas quantidades de desvio, a distância de percurso pode ser calculada mais precisamente a partir do valor máximo.

[0101] A quantidade de desvio é determinada para um objeto estacionário e a quantidade de desvio é ignorada, e, portanto, uma situação na qual a precisão do cálculo da distância de percurso do objeto tridimensional é reduzida devido a um objeto estacionário pode ser evitada. Adicionalmente, tendo ignorado a quantidade de desvio correspondente ao objeto estacionário, quando existe uma pluralidade de valores máximos, o cálculo da distância de percurso do objeto tridimensional é parado. Dessa forma, uma situação na qual a distância de percurso é calculada com erro, tal como quando existe uma pluralidade de valores máximos, pode ser evitada.

[0102] Na modalidade acima, a velocidade do veículo do veículo hospedeiro V é determinada com base em um sinal do sensor de velocidade do veículo 20, mas nenhuma limitação é imposta dessa forma, e a velocidade do veículo pode ser estimada a partir de uma pluralidade de imagens em momentos diferentes. Nesse caso, um sensor de velocidade de veículo é desnecessário, e a configuração pode ser simplificada.

[0103] Na modalidade acima, a imagem capturada no momento atual e a imagem capturada em um momento singular anterior são convertidas em imagens de visualização de olho de pássaro, e mediante o alinhamento das imagens de visualização de olho de pássaro convertidas, um imagem de diferença PDt é gerada, a imagem de diferença gerada PDt é avaliada ao longo da direção de desmonte (a direção de desmonte do objeto tridimensional quando convertendo a imagem capturada em imagem de visualização de olho de pássaro) para gerar a forma de onda diferencial DWt, mas nenhuma limitação é imposta dessa forma. Por exemplo, é possível também se utilizar uma configuração na qual apenas a imagem em um único momento anterior é convertida em uma visualização de olho de pássaro, a visualização de olho de pássaro convertida é alinhada, então convertida novamente em uma imagem capturada equivalente, uma imagem de diferença é gerada utilizando essa imagem e a imagem no momento atual, e a imagem de diferença gerada é avaliada ao longo da direção correspondente à direção de desmonte (isso é, a direção obtida pela conversão da direção de desmonte em uma direção na imagem capturada). para de essa forma gerar a forma de onda diferencial DWt. Em outras palavras, uma visualização de olho de pássaro não precisa ser expressamente gerada como uma necessidade desde que a imagem no momento atual e a imagem em um momento singular anterior estejam alinhadas, uma imagem de diferença PDt é gerada a partir da diferença entre duas imagens alinhadas, e a imagem de diferença PDt é gerada a partir da diferença entre duas imagens alinhadas, e a imagem de diferença PDt pode ser avaliada ao longo da direção de desmonte de um objeto tridimensional quando a imagem de diferença PDt é convertida em uma imagem de olho de pássaro.

DETECÇÃO DE OBJETOS TRIDIMENSIONAIS UTILIZANDO INFORMAÇÃO DE BORDA

[0104] A seguir, o bloco de detecção de objeto tridimensional B, que pode ser acionado no lugar do bloco de detecção de objeto tridimensional A ilustrado na figura 3, é descrito. O bloco de detecção de objeto tridimensional B detecta um objeto tridimensional utilizando a informação de borda formada pela unidade de cálculo de diferença de luminescência 35, a unidade de detecção de linha de borda 36, e a unidade de detecção de objeto tridimensional 37 Afigura 13 é uma vista ilustrando a faixa capturada da câmera 10 da figura 3, onde a figura 13(a) é uma vista plana e a figura 13(b) é uma vista em perspectiva em espaço real do lado traseiro do veículo hospedeiro V. Como ilustrado na figura 13(a), a câmera 10 possui um ângulo de visão predeterminado a, e captura o lado traseiro do veículo hospedeiro V incluído no ângulo de visão predeterminado a. O ângulo de visão a da câmera 10 é determinado de modo a incluir faixas adjacentes em adição à faixa na qual o veículo hospedeiro V percorre na faixa de captura da câmera 10, de forma similar ao caso ilustrado na figura 2.

[0105] As áreas de detecção A1, A2 no presente exemplo são trapezoidais em uma vista plana (estado de visualização de olho de pássaro), e a posição, o tamanho e o formato das áreas de detecção A1, A2 são decididos com base nas distâncias d1 a d4. As áreas de detecção A1, A2 do exemplo ilustrado na figura 13 não são limitadas ao formato trapezoidal, e também podem ser retangulares ou podem ter outro formato em um estado de visualização de olho de pássaro, como ilustrado na figura 2.

[0106] Aqui, a distância d1 é a distância do veículo hospedeiro V para as linhas de solo L1, L2. As linhas de solo L1, L2 se referem a uma linha na qual um objeto tridimensional, que está presente em uma faixa adjacente à faixa na qual o veículo hospedeiro V está percorrendo, está em contato com o solo. Na presente modalidade, um objetivo é detectar outro veículo VX ou similar (incluindo veículos de duas rodas ou similares) percorrendo na faixa da esquerda ou da direita atrás do veículo hospedeiro V e adjacente à faixa do veículo hospedeiro V. De acordo, a distância d1, que é a posição das linhas de solo L1, L2 do outro veículo VX, pode ser decidida de modo a ser substancialmente fixa a partir da distância d11 do veículo hospedeiro V para uma linha branca W e a distância d12 da linha branca W para a posição na qual o outro veículo VX deve percorrer.

[0107] A distância d1 não está limitada a ser decidida de forma fixa e pode ser variável. Nesse caso, o computador 30 reconhece a posição da linha branca W com relação ao veículo hospedeiro V utilizando uma técnica tal como reconhecimento de linha branca ou similar, e a distância d11 é decidida com base na posição da linha branca reconhecida W. A distância d1 é, dessa forma, determinada de forma variável utilizando a distância decidida d11. Na presente modalidade descrita abaixo, a posição na qual o outro veículo VX está se movendo (a distância d12 da linha branca W) e a posição na qual o veículo hospedeiro V está se movendo (a distância d11 da linha branca W) é basicamente decidida, e, portanto, a distância d1 é decidida de forma fixa.

[0108] Uma distância d2 é a distância que se estende da parte de extremidade traseira do veículo hospedeiro V na direção de percurso do veículo. A distância d2 é decidida de modo que as áreas de detecção A1, A2 sejam acomodadas dentro de pelo menos o ângulo de visão a da câmera 10. Na presente modalidade, em particular, a distância d2 é determinada de modo a estar em contato com uma faixa dividida dentro do ângulo de visão a. Uma distância d3 indica o comprimento das áreas de detecção A1, A2 na direção de percurso de veículo. A distância d3 é decidida com base no tamanho do objeto tridimensional a ser detectado. Na presente modalidade, o objeto a ser detectado é o outro veículo VX ou similar, e, portanto, a distância d3 é determinada para um comprimento que inclui outro veículo VX.

[0109] Uma distância d4 indica uma altura, que foi determinada de modo que os pneumáticos do outro veículo V2 ou similares sejam incluídos no espaço real, como ilustrado na figura 13(b). Em uma imagem de visualização de olho de pássaro, a distância d4 é o comprimento ilustrado na figura 13(a). A distância d4 também pode ser um comprimento que não inclui as faixas mais adjacente às faixas adjacentes esquerda e direita na imagem de visualização de olho de pássaro (isso é, faixas adjacentes às faixas adjacentes que estão a duas faixas de distância). Isso porque quanto as faixas que estão a duas faixas de distância da faixa do veículo hospedeiro V são incluídas, não é mais possível se distinguir se o outro veículo VX está presente nas faixas adjacentes para a esquerda e para a direita da faixa na qual o veículo hospedeiro V está percorrendo, ou se outro veículo VX está presente em uma faixa adjacente a duas faixas de distância.

[0110] Como descrito acima, as distâncias d1 a d4 são decididas, e a posição, o tamanho e o formato das áreas de detecção A1, A2 são, dessa forma, decididos. Mais especificamente, a posição do lado superior b1 das áreas de detecção A1, A2 que formam um trapezoide é decidida pela distância d1. A posição inicial C1 do lado superior b1 é decidida pela distância d2. A posição final C2 do lado superior b1 é decidida pela distância d3. O lado b2 das áreas de detecção A1, A2 que formam um trapezoide é decidido pela distância d3. O lado b2 das áreas de detecção A1, A2 que formam um trapezoide é decidido por uma linha reta L3 se estendendo a partir da câmera 10 na direção da posição inicial C1. De forma similar, o lado b3 das áreas de detecção A1, A2 que formam um trapezoide é decidido por uma linha reta L4 se estendendo a partir da câmera 10 na direção da posição de extremidade C2. A posição do lado inferior b4 das áreas de detecção A1, A2 que formam um trapezoide é decidida pela distância d4. Dessa forma, as áreas cercadas pelos lados b1 a b4 são as áreas de detecção A1, A2. As áreas de detecção a1, A2 são quadrados regulares (retângulos) em espaço real atrás do veículo hospedeiro V, como ilustrado na figura 13(b).

[0111] Retornando-se à figura 3, a unidade de conversão de ponto de visualização 31 aceita o registro dos dados de imagem capturados de uma área predeterminada capturada pela câmera 10. A unidade de conversão de ponto de visualização 31 converte o ponto de visualização dos dados de imagem capturados registrados em dados de imagem de visualização de olho de pássaro, que é um estado de visualização de olho de pássaro. Um estado de visualização de olho de pássaro é um estado de visualização do ponto de visualização de uma câmera imaginária que está olhando para baixo a partir de cima, por exemplo, verticalmente para baixo (ou ligeiramente obliquamente para baixo). A conversão de ponto de visualização pode ser realizada utilizando-se a técnica descrita, por exemplo, no pedido de patente publicado japonês No. 2008-219063.

[0112] A unidade de cálculo de diferença de luminescência 35 calcula as diferenças de luminescência nos dados de imagem de visualização de olho de pássaro, que sofreu a conversão de ponto de visualização pela unidade de conversão de ponto de visualização 31, a fim de detectar as bordas de um objeto tridimensional incluído na imagem de visualização de olho de pássaro. A unidade de cálculo de diferença de luminescência 35 calcula, para cada uma dentre a pluralidade de posições ao longo de uma linha imaginária vertical se estendendo ao longo da direção vertical em espaço real, a diferença de luminescência entre dois pixels perto de cada posição. A unidade de cálculo de diferença de luminescência 35 é capaz de calcular a diferença de luminescência por um método para configuração de uma única linha imaginária vertical se estendendo na direção vertical em espaço real, ou um método para configurar as duas linhas imaginárias verticais.

[0113] Descrito abaixo encontra-se o método específico para configuração de duas linhas imaginárias verticais. A unidade de cálculo de diferença de luminescência 35 configura, na imagem de visualização de olho de pássaro que sofreu a conversão de ponto de visualização, uma primeira linha imaginária vertical que corresponde a um segmento de linha se estendendo na direção vertical no espaço real, e uma segunda linha imaginária vertical que é diferente da primeira linha imaginária vertical e que corresponde ao segmento de linha se estendendo na direção vertical em espaço real. A unidade de cálculo de diferença de luminescência 35 determina a diferença de luminescência entre um ponto na primeira linha imaginária vertical e um ponto na segunda linha imaginária vertical de forma contínua ao longo da primeira linha imaginária vertical e a segunda linha imaginária vertical. A operação da unidade de cálculo de diferença de luminescência 35 é descrita em detalhes abaixo.

[0114] A unidade de cálculo de diferença de luminescência 35 configura uma primeira linha imaginária vertical La (doravante referida como uma linha de atenção La) que corresponde a um segmento de linha se estende na direção vertical no espaço real e que passa através da área de detecção A1, como ilustrado na figura 14(a). A unidade de cálculo de diferença de luminescência 35 configura uma segunda linha imaginária vertical Lr (abaixo referida como linha de referência Lr) que é diferente da linha de atenção La, corresponde a um segmento de linha se estendendo na direção vertical no espaço real, e passa através da área de detecção A1. Aqui, a linha de referência Lr é configurada em uma posição em uma distância predeterminada em espaço real a partir da linha de atenção La. As linhas que correspondem aos segmentos de linha se estendendo na direção vertical em espaço real são linhas que espalham na direção radial a partir da posição Os da câmera 10 em uma imagem de visualização de olho de pássaro. Essas linhas espalhando na direção radial são linhas que seguem a direção de desmonte do objeto tridimensional quando convertida em uma visualização de olho de pássaro.

[0115] A unidade de cálculo de diferença de luminescência 35 determina um ponto de atenção Pa na linha de atenção La (um ponto na primeira linha imaginária vertical). A unidade de cálculo de diferença de luminescência 35 determina um ponto de referência Pr na linha de referência Lr (um ponto na segunda linha imaginária vertical). A linha de atenção La, o ponto de atenção Pa, a linha de referência Lr, e o ponto de referência Pr possuem a relação em espaço real ilustrada na figura 14(b). É aparente a partir da figura 14(b) que a linha de atenção La e a linha de referência Lr são linhas se estendendo na direção vertical no espaço real, e que o ponto de atenção Pa e o ponto de referência Pr são pontos determinados substancialmente na mesma altura em espaço real. O ponto de atenção Pa e o ponto de referência Pr não precisam ser necessariamente e rigorosamente mantidos na mesma altura, e uma quantidade determinada de erro permitindo que o ponto de atenção Pa e o ponto de referência Pr sejam considerados da mesma altura é permitida.

[0116] A unidade de cálculo de diferença de luminescência 35 determina a diferença de luminescência entre o ponto de atenção Pa e o ponto de referência Pr. Se a diferença de luminescência entre o ponto de atenção Pa e o ponto de referência Pr for grande, é possível que uma borda esteja presente entre o ponto de atenção Pa e o ponto de referência Pr. De acordo, a unidade de detecção de linha de borda 36 ilustrada na figura 3 detecta uma linha de borda com base na diferença de luminescência entre o ponto de atenção Pa e o ponto de referência Pr.

[0117] Esse ponto será descrito em maiores detalhes abaixo. A figura 15 é uma vista para descrever a operação detalhada da unidade de cálculo de diferença de luminescência 35. A figura 15(a) ilustra uma imagem de visualização de olho de pássaro do estado de visualização de olho de pássaro, e a figura 15(b) é uma vista ampliada de uma parte B1 da imagem de visualização de olho de pássaro ilustrada na figura 15(a). Na figura 15 também, apenas a área de detecção A1 é ilustrada e descrita, mas a diferença de luminescência é calculada utilizando-se o mesmo procedimento para a área de detecção A2.

[0118] Quando outro veículo VX está aparecendo na imagem capturada pela câmera 10, o outro veículo VX aparece na área de detecção A1 na imagem de visualização de olho de pássaro, como ilustrado na figura 15(a). A linha de atenção La é determinada em uma parte de borracha de um pneumático de outro veículo VX na imagem de visualização de olho de pássaro da figura 15(b), como ilustrado na vista ampliada da área B1 na figura 15(a). Nesse estado, primeiro, a unidade de cálculo de diferença de luminescência 35 determina a linha de referência Lr. A linha de referência Lr é determinada ao longo da direção vertical em uma posição determinada em uma distância predeterminada em espaço real a partir da linha de atenção La. Especificamente, no dispositivo de detecção de objeto tridimensional 1 de acordo com a presente modalidade, a linha de referência Lr é determinada em uma posição a uma distância de 10 cm do espaço real a partir da linha de atenção La. A linha de referência Lr é, dessa forma, determinada na roda do pneumático do outro veículo VX, por exemplo, em uma distância que corresponde a 10 cm da borracha do pneumático do outro veículo VX na imagem de visualização de olho de pássaro.

[0119] A seguir, a unidade de cálculo de diferença de luminescência 35 determina uma pluralidade de pontos de atenção Pa1 a PaN na linha de atenção La. Na figura 15(b), seis pontos de atenção Pa1 a Pa6 (doravante referidos como ponto de atenção Pai quando indicando um ponto arbitrário) são determinados para fins de conveniência de descrição. Um número arbitrário de pontos de atenção Pa pode ser determinado na linha de atenção La. Na descrição abaixo, N pontos de atenção Pa são determinados na linha de atenção La.

[0120] A unidade de cálculo de diferença de luminescência 35 determina subsequentemente os pontos de referência Pr1 a PrN de modo a ter a mesma altura que os pontos de atenção Pa1 a PaN em espaço real. A unidade de cálculo de diferença de luminescência 35 calcula a diferença de luminescência entre os pares de pontos de atenção Pa e os pontos de referência Pr na mesma altura. A unidade de cálculo de diferença de luminescência 35 calcula, dessa forma, a diferença de luminescência entre dois pixels para cada uma dentre a pluralidade de posições (1 - N) ao longo da linha imaginária vertical se estendendo na direção vertical no espaço real. A unidade de cálculo de diferença de luminescência 35 calcula a diferença de luminescência entre, por exemplo, um primeiro ponto de atenção Pa1 e um primeiro ponto de referência Pr1, e calcula a diferença de luminescência entre um segundo ponto de atenção Pa2 e um segundo ponto de referência Pr2. A unidade de cálculo de diferença de luminescência 35, dessa forma, determina a diferença de luminescência de forma contínua ao longo da linha de atenção La e a linha de referência Lr. Em outras palavras, a unidade de cálculo de diferença de luminescência 35 determina sequencialmente a diferença de luminescência entre os terceiro e N pontos de atenção Pa3 a PaN e os terceiro e N pontos de referência Pr3 a PrN.

[0121] A unidade de cálculo de diferença de luminescência 35 repete o processo de configuração da linha de referência descrita acima L4, a configuração do ponto de atenção Pa, a configuração do ponto de referência Pr, e o cálculo da diferença de luminescência enquanto muda a linha de atenção La dentro da área de detecção A1. Em outras palavras, a unidade de cálculo de diferença de luminescência 35 executa repetidamente o processo descrito acima enquanto muda as posições da linha de atenção La e da linha de referência Lr pela mesma distância em espaço real ao longo da direção na qual a linha de solo L1 se estende. A unidade de cálculo de diferença de luminescência 35, por exemplo, determina a linha que foi a linha de referência Lr no processo anterior como sendo a linha de atenção La, determina a linha de referência Lr com relação à linha de atenção La, e determina sequencialmente a diferença de luminescência.

[0122] Retornando-se à figura 3, a unidade de detecção de linha de borda 36 detecta a linha de borda a partir da diferença de luminescência contínua calculada pela unidade de cálculo de diferença de luminescência 35. Por exemplo, no caso ilustrado na figura 15(b), o primeiro ponto d atenção Pa1 e o primeiro ponto de referência Pr1 são posicionados na mesma parte de pneumático, e a diferença de luminescência é, portanto, pequena. Por outro lado, os segundo a sexto pontos de atenção Pa2 a Pa6 são posicionados na parte de borracha do pneumático, e os segundo a sexto pontos de referência P2 a Pr6 são posicionados na parte de roda do pneumático. Portanto, a diferença de luminescência entre os segundo a sexto pontos de atenção Pa2 a Pa6 e o segundo a sexto pontos de referência Pr2 a Pr6 é grande. De acordo, a unidade de detecção de linha de borda 36 é capaz de detectar que uma borda está presente entre o segundo a sexto pontos de atenção Pa2 a Pa6 e os segundo a sexto pontos de referência Pr2 a Pr6 onde a diferença de luminescência é alta.

[0123] Especificamente, quando uma linha de borda deve ser detectada, a unidade de detecção de linha de borda 36 primeiro designa um atributo ao ponto de atenção i Pai da diferença de luminescência entre o ponto de atenção i Pai (coordenadas (xi, yi)) e o ponto de referência i Pri (coordenadas (xi', yi')) de acordo com a fórmula 1 notada abaixo.

[0124] Na fórmula 1 acima, t representa um valor limite, I(xi, yi) representa o valor de luminescência do ponto de atenção i Pai, e I(xi', yi') representa o valor de luminescência do ponto de referência i Pri. De acordo com a fórmula 1, o atributo s(xi,yi) do ponto de atenção Pai é igual a "1" quando o valor de luminescência do ponto de atenção Pai é maior do que o valor de luminescência obtido pela adição do valor limite t ao ponto de referência Pri. Por outro lado, o atributo s(xi,yi) do ponto de atenção Pai é "-1" quando o valor de luminescência do ponto de atenção Pai é inferior ao valor de luminescência obtido pela subtração do valor limite t do ponto de referência Pri. O atributo s(xi,yi) do ponto de atenção Pai é igual a "0" quando o valor de luminescência do ponto de atenção Pai e o valor de luminescência do ponto de referência Pri estão em uma relação além da mencionada acima. O valor limite t é determinado antecipadamente, e pode ser alterado de acordo com um comando de controle emitido pelo controlador 39 ilustrado na figura 3; detalhes são descritos abaixo.

[0125] A seguir, a unidade de detecção de linha de borda 36 determina se a linha de atenção La é uma linha de borda da continuidade c(xi,yi) do atributo s ao longo da linha de atenção La com base na fórmula 2 a seguir. FÓRMULA 2

[0126] A continuidade c(xi,yi) é igual a "1" quando o atributo s(xi,yi) do ponto de atenção Pai e o atributo s(xi+1, yi+1) do ponto de atenção adjacente Pai + 1 são iguais. A continuidade c(xi,yi) é igual a "0" quando o atributo s(xi,yi) do ponto de atenção Pai e o atributo s(xi+1, yi+1) do ponto de atenção adjacente Pai + 1 não são iguais.

[0127] A seguir, a unidade de detecção de linha de borda 36 determina a soma das continuidades c de todos os pontos de atenção Pa na linha de atenção La. A unidade de detecção de linha de borda 36 divide a soma das continuidades c determinadas, dessa forma, pelo número N de pontos de atenção Pa para, assim, normalizar a continuidade c. A unidade de detecção de linha de borda 36 determina a linha de atenção La como sendo uma linha de borda quando o valor normalizado excede um valor limite θ. O valor limite θ é determinado antecipadamente pela experimentação ou outros meios. O valor limite θ pode ser determinado antecipadamente, ou pode ser alterado de acordo com um comando de controle a partir do controlador 39, descrito abaixo.

[0128] Em outras palavras, a unidade de detecção de linha de borda 36 determina se a linha de atenção La é uma linha de borda com base na fórmula 3 notada abaixo. A unidade de detecção de linha de borda 36 então determina se todas as linhas de atenção La desenhadas na área de detecção A1 são linhas de borda.

[0129] Retornando-se à figura 3, a unidade de detecção de objeto tridimensional 37 detecta um objeto tridimensional com base na quantidade de linhas de borda detectadas pela unidade de detecção de linha de borda 36. Como descrito acima, o dispositivo de detecção de objeto tridimensional 1 de acordo com a presente modalidade detecta uma linha de borda se estendendo na direção vertical no espaço real. A detecção de muitas linhas de borda se estendendo na direção vertical indica que existe uma alta possibilidade de um objeto tridimensional estar presente nas áreas de detecção A1, A2. De acordo, a unidade de detecção de objeto tridimensional 37 detecta um objeto tridimensional com base na quantidade de linhas de borda detectadas pela unidade de detecção de linha de borda 36. Adicionalmente, antes da detecção de um objeto tridimensional, a unidade de detecção de objeto tridimensional 37 determina se as linhas de borda detectadas pela unidade de detecção de linha de borda 36 estão corretas. A unidade de detecção de objeto tridimensional 37 determina se uma mudança na luminescência ao longo das linhas de borda na imagem de visualização de olho de pássaro é igual a ou superior a um valor limite predeterminado. Quando a mudança na luminescência nas linhas de borda na imagem de visualização de olho de pássaro é maior do que o valor limite predeterminado, as linhas de borda são determinadas como tendo sido detectadas por determinação errada. Por outro lado, quando a mudança na luminescência nas linhas de borda na imagem de visualização de olho de pássaro é inferior a um valor limite predeterminado, é determinado que as linhas de borda estão corretas. O valor limite é determinado antecipadamente pela experimentação ou outros meios.

[0130] A figura 16 é uma vista ilustrando a distribuição de luminescência na linha de borda, onde a figura 16(a) ilustra a linha de borda e a distribuição de luminescência quando outro veículo VX como um objeto tridimensional está presente na área de detecção A1, e a figura 16(b) ilustra a linha de borda e a distribuição de luminescência quando um objeto tridimensional não está presente na área de detecção A1.

[0131] Como ilustrado na figura 16(a), é assumido que foi determinado que a linha de atenção La configurada na parte de borracha de pneumático do outro veículo VX é uma linha de borda na imagem de visualização de olho de pássaro. Nesse caso, a mudança na luminescência na linha de atenção La na imagem de visualização de olho de pássaro é gradual. Isso se deve ao fato de a imagem capturada pela câmera 10 ser convertida no ponto de visualização para uma imagem de visualização de olho de pássaro, onde o pneumático do outro veículo VX é aumentado dentro da imagem de visualização de olho de pássaro. Por outro lado, a linha de atenção La determinada na parte de caracteres branco "50" desenhado na superfície da estrada na imagem de visualização de olho de pássaro é considerada como tendo sido determinada erroneamente como sendo uma linha de borda, como ilustrado na figura 16(b). Nesse caso, a mudança na luminescência na linha de atenção La na imagem de visualização de olho de pássaro possui ondulações consideráveis. Isso porque as partes de baixa luminescência, tal como a estrada e similares, são misturadas com as partes de alta luminescência nos caracteres brancos na linha de borda.

[0132] A unidade de detecção de objeto tridimensional 37 determina se uma linha de borda foi detectada por determinação errônea nas diferenças na distribuição de luminescência na linha de atenção La como descrito acima. A unidade de detecção de objeto tridimensional 37 determina que a linha de borda foi detectada por determinação errônea quando a mudança na luminescência ao longo da linha de borda é superior ao valor limite predeterminado, e a linha de borda não é utilizada na detecção de um objeto tridimensional. Consequentemente, uma redução na precisão de detecção de um objeto tridimensional é, dessa forma, suprimida quando os caracteres brancos tal como "50" na superfície da estrada, vegetação ao longo da estrada ou similares são determinados como sendo linhas de borda.

[0133] Especificamente, a unidade de detecção de objeto tridimensional 37 calcula a mudança na luminescência da linha de borda utilizando a fórmula 4 ou 5 notada abaixo. A mudança na luminescência da linha de borda corresponde ao valor de avaliação em espaço real na direção vertical. A fórmula 4 avalia a distribuição de luminescência utilizando o valor total dos quadrados das diferenças entre o valor de luminescência i I(xi,yi) e o valor de luminescência i+1 adjacente I(xi+1,yi+1) na linha de atenção La. A fórmula 5 avalia a distribuição de luminescência utilizando o valor total dos valores absolutos das diferenças entre o valor de luminescência i I(xi,yi) e o valor de luminescência adjacente i+1 I(xi+1, yi+1) na linha de atenção La.

[0134] Nenhuma limitação é imposta no uso da fórmula 5, e também é possível se binarizar um atributo b de um valor de luminescência adjacente utilizando um valor limite t2, e então soma o atributo binarizado b para todos os pontos de atenção Pa, como na fórmula 6, notada abaixo.

[0135] O atributo b(xi,yi) do ponto de atenção Pa(xi,yi) é igual a "1" quando o valor absoluto da diferença de luminescência entre o valor de luminescência do ponto de atenção Pai e o valor de luminescência do ponto de referência Pri é maior do que um valor limite t2. Quando a relação acima não é verdadeira, o atributo b(xi, yi) do ponto de atenção Pai é igual a "0". O valor limite t2 é determinado antecipadamente pela experimentação ou outros meios de modo que a linha de atenção La não seja determinada como estando no mesmo objeto tridimensional. A unidade de detecção de objeto tridimensional 37 então soma o atributo b para todos os pontos de atenção Pa na linha de atenção La e determina o valor de avaliação na direção equivalente vertical para, dessa forma, determinar se a linha de borda está correta.

[0136] A seguir, o método de detecção de objeto tridimensional utilizando a informação de borda da presente modalidade é descrito. A figura 17 e a figura 18 são fluxogramas indicando os detalhes do método de detecção de objeto tridimensional da presente modalidade. Na figura 17 e na figura 18, apenas o processamento da área de detecção A1 é descrito por motivos de conveniência de descrição, mas o mesmo processamento é executado para a área de detecção A2 também.

[0137] Como ilustrado na figura 17, primeiro, na etapa S21, a câmera 10 captura uma área predeterminada especificada pelo ângulo de visualização a e a posição de fixação. A seguir, na etapa S22 a unidade de conversão de ponto de visualização 31 recebe um registro dos dados de imagem capturados pela câmera 10 na etapa S21, realiza a conversão de ponto de visualização e gera os dados de imagem de visualização de olho de pássaro.

[0138] A seguir, na etapa S23, a unidade de cálculo de diferença de luminescência 35 determina uma linha de atenção La na área de detecção A1. Nesse momento, a unidade de cálculo de diferença de luminescência 35 determina como a linha de atenção La, a linha correspondente a uma linha que se estende na direção vertical no espaço real. A seguir, na etapa S24, a unidade de cálculo de diferença de luminescência 35 determina uma linha de referência Lr na área de detecção A1. Nesse momento, a unidade de cálculo de diferença de luminescência 35 determina como linha de referência Lr, uma linha correspondente a um segmento de linha se estendendo na direção vertical no espaço real, e em uma distância predeterminada em espaço real a partir da linha de atenção La.

[0139] A seguir, na etapa S25, a unidade de cálculo de diferença de luminescência 35 determina uma pluralidade de pontos de atenção Pa na linha de atenção La. Nesse momento, a unidade de cálculo de diferença de luminescência 35 determina um número de linhas de atenção Pa suficientes de modo que os problemas não ocorram durante a detecção de borda pela unidade de detecção de linha de borda 36. Na etapa S26, a unidade de cálculo de diferença de luminescência 35 determina os pontos de referência Pr de modo que os pontos de atenção Pa e os pontos de referência Pr estejam substancialmente na mesma altura em espaço real, e, consequentemente, os pares de pontos de atenção Pa e os pontos de referência Pr sejam alinhados substancialmente em uma direção horizontal, e a detecção de linhas de borda se estendendo na direção vertical no espaço real seja facilitada.

[0140] A seguir, na etapa S27, a unidade de cálculo de diferença de luminescência 35 calcula a diferença de luminescência entre os pontos de atenção Pa e os pontos de referência Pr na mesma altura em espaço real. A unidade de detecção de linha de borda 36 então calcula o atributo s dos pontos de atenção Pa de acordo com a fórmula 1 descrita acima. Na etapa S28, a unidade de detecção de linha de borda 36 então calcula a continuidade c do atributo s dos pontos de atenção Pa de acordo com a fórmula 2. Na etapa S29, a unidade de detecção de linha de borda 36 determina adicionalmente se um valor obtido pela normalização da soma da continuidade c é maior do que um valor limite θ de acordo com a fórmula 3. Quando for determinado que o valor normalizado é maior do que o valor limite θ (etapa S29: SIM), a unidade de detecção de linha de borda 36 detecta a linha de atenção La como a linha de borda na etapa S30. O processamento então prossegue para a etapa S31. Quando tiver sido determinado que o valor normalizado não é superior ao valor limite θ (etapa S29: NÃO), a unidade de detecção de linha de borda 36 não detecta que essa linha de atenção La seja uma linha de borda, e o processamento prossegue para a etapa S31. O valor limite θ pode ser determinado antecipadamente, ou pode ser alterado de acordo com um comando de controle pelo controlador 39.

[0141] Na etapa S31, o computador 30 determina se os processos das etapas S23 a S30 foram executados para todas as linhas de atenção La que podem ser determinadas na área de detecção A1. Quando for determinado que os processos acima não foram realizados para todas as linhas de atenção La (etapa S31: NÃO), o processo retorna para a etapa S23, determina uma nova linha de atenção La, e repete o processo através da etapa S31. Por outro lado, quando tiver sido determinado que o processo foi realizado para todas as linhas de atenção La (etapa S31: SIM), o processo prossegue para a etapa S32 da figura 18.

[0142] Na etapa S32 da figura 18, a unidade de detecção de objeto tridimensional 37 calcula a mudança na luminescência ao longo da linha de borda para cada linha de borda detectada na etapa S30 da figura 17. A unidade de detecção de objeto tridimensional 37 calcula a mudança na luminescência das linhas de borda de acordo com qualquer uma das fórmulas 4, 5 e 6. A seguir, na etapa S33, a unidade de detecção de objeto tridimensional 37 exclui, dentre as linhas de borda, as linhas de borda nas quais a mudança na luminescência é maior do que um valor limite predeterminado. Em outras palavras, quando uma linha de borda possuindo uma grande mudança de luminescência não é determinada como sendo uma linha de borda correta, a linha de borda não é utilizada para detectar um objeto tridimensional. Como descrito acima, isso é feito a fim de suprimir a detecção de caracteres na superfície da estrada, vegetação de beira de estrada, e similares incluídos na área de detecção A1 como linhas de borda. Portanto, o valor limite predeterminado é determinado pela experimentação ou outros meios antecipadamente, e é determinado com base na mudança na luminescência que ocorre devido aos caracteres na superfície da estrada, vegetação de beira de estrada, e similares.

[0143] A seguir, na etapa S34, a unidade de detecção de objeto tridimensional 37 determina se a quantidade de linhas de borda é igual a ou superior a um segundo valor limite β. Aqui, o segundo valor limite β é determinado antecipadamente para um valor que é determinado de antemão pela experimentação ou similares, e também pode ser alterado de acordo com um comando de controle emitido pelo controlador 39 ilustrado na figura 3; detalhes são descritos abaixo. Por exemplo, quando um veículo de quatro rodas é determinado como um objeto tridimensional a ser detectado, o segundo valor limite β é determinado antecipadamente, pela experimentação ou outros meios, com base no número de linhas de borda de um veículo de quatro rodas aparecendo na área de detecção A1. Quando tiver sido determinado que a quantidade de linhas de borda é igual a ou superior ao segundo valor limite β (S34: SIM), a unidade de detecção de objeto tridimensional 37 determina na etapa S35 que um objeto tridimensional está presente na área de detecção A1. Quando, por outro lado, for determinado que a quantidade de linhas de borda não é igual a ou superior ao segundo valor limite β (S34: NÃO), a unidade de detecção de objeto tridimensional 37 determina que um objeto tridimensional não está presente na área de detecção A1. Depois disso, o processamento ilustrando na figura 17 e na figura 18 é encerrado. Um objeto tridimensional detectado pode ser determinado como sendo outro veículo VX viajando em uma faixa adjacente à faixa na qual o veículo hospedeiro V está viajando, ou a velocidade do objeto tridimensional detectado com relação ao veículo hospedeiro V pode ser considerada para determinar se o objeto tridimensional é outro veículo VX percorrendo em uma faixa adjacente. O segundo valor limite β pode ser determinado antecipadamente, mas o segundo valor limite β também pode ser alterado de acordo com um comando de controle pelo controlador 39.

[0144] Como descrito acima, de acordo com o método de detecção de um objeto tridimensional utilizando a informação de borda da presente modalidade, uma linha imaginária vertical é determinada como um segmento de linha se estendendo na direção vertical em espaço real com relação à imagem de visualização de olho de pássaro a fim de detectar um objeto tridimensional presente nas áreas de detecção A1, A2. Para cada uma dentre uma pluralidade de posições ao longo da linha imaginária vertical, a diferença de luminescência entre dois pixels perto de cada posição é calculada, e a presença de um objeto tridimensional pode ser determinada com base na continuidade da diferença de luminescência.

[0145] Especificamente, nas áreas de detecção a1, A2 na imagem de visualização de olho de pássaro, uma linha de atenção La correspondente a um segmento de linha que se estende na direção vertical no espaço real, e uma linha de referência Lr diferente da linha de atenção La, são determinadas. Então, as diferenças de luminescência entre os pontos de atenção Pa na linha de atenção La e pontos de referência Pr na linha de referência Lr são determinadas continuamente ao longo da linha de atenção La e da linha de referência Lr. Pela determinação contínua das diferenças de luminescência dos pares, a diferença de luminescência entre a linha de atenção La e a linha de referência Lr é determinada. Quando a diferença de luminescência entre a linha de atenção La e a linha de referência Lr é grande, existe uma grande possibilidade de uma borda de um objeto tridimensional estar presente no local de configuração da linha de atenção La. Dessa forma, um objeto tridimensional pode ser detectado com base na diferença de luminescência contínua. Em particular, as luminescências são comparadas entre as linhas imaginárias verticais se estendendo na direção vertical no espaço real, e, portanto, o objeto tridimensional é aumentado, de acordo com a altura a partir da superfície da estrada, pela conversão em uma imagem de visualização de olho de pássaro. Dessa forma, de acordo com o método do presente exemplo, a precisão da detecção de um objeto tridimensional pode ser melhorada.

[0146] Adicionalmente, no presente exemplo, a diferença de luminescência entre dois pontos substancialmente na mesa altura perto das linhas imaginárias verticais é determinada. Especificamente, a diferença de luminescência é determinada entre um ponto de atenção Pa em um alinha de atenção La e um ponto de referência Pr em uma linha de referência Lr, substancialmente na mesma altura em espaço real, e, portanto, a diferença de luminescência pode ser claramente detectada quando uma borda se estendendo na direção vertical está presente.

[0147] No presente exemplo, um atributo é designado para um ponto de atenção Pa com base na diferença de luminescência entre o ponto de atenção Pa em uma linha de atenção La e um ponto de referência Pr em uma linha de referência Lr, e se a linha de atenção La é uma linha de borda é determinado com base na continuidade c dos atributos ao longo da linha de atenção La. Portanto, o limite entre uma área possuindo alta luminescência e uma área possuindo baixa luminescência é detectado como uma linha de borda, e a detecção de borda pode ser realizada em conformidade com os sentidos naturais dos humanos. O efeito do acima exposto será descrito em detalhes. A figura 19 é uma vista ilustrando um exemplo de imagem para descrever o processamento pela unidade de detecção de linha de borda 36. Esse exemplo de imagem é uma imagem na qual um primeiro padrão de listra 101 e um segundo padrão de listra 102 são adjacentes um ao outro, o primeiro padrão de listas 101 indicando um padrão de listras no qual as áreas de alta luminescência e as áreas de baixa luminescência são repetidas, e o segundo padrão de listras 102 indicando um padrão de listras no qual as áreas de baixa luminescência e as áreas de alta luminescência são repetidas. Além disso, nesse exemplo de imagem, as áreas do primeiro padrão de listras 101 onde a luminescência é alta e as áreas do segundo padrão de listras 102 no qual a luminescência é baixa são adjacentes um ao outro, e as áreas do primeiro padrão de listras 101 no qual a luminescência é baixa e as áreas do segundo padrão de listras 102 no qual a luminescência é alta são adjacentes um ao outro. A parte 103 posicionada no limite entre o primeiro padrão de listras 101 e o segundo padrão de listras 102 tende a não ser percebida como uma borda pelos sentidos humanos.

[0148] Em contraste, visto que as áreas de baixa luminescência e as áreas de alta luminescência são adjacentes uma à outra, a parte 103 é reconhecida como uma borda quando uma borda é detectada apenas pela diferença de luminescência. No entanto, a unidade de detecção de linha de borda 36 determina a parte 103 como sendo uma linha de borda apenas quando existir a continuidade nos atributos da diferença de luminescência, em adição à diferença de luminescência. Portanto, a unidade de detecção de linha de borda 36 é capaz de suprimir a determinação errônea como uma linha de borda da parte 103, que não é reconhecida como uma linha de borda pelos sentidos humanos, e, portanto, as bordas podem ser detectadas de acordo com os sentidos humanos.

[0149] No presente exemplo, quando a mudança de luminescência de uma linha de borda detectada pela unidade de detecção de linha de borda 36 é maior do que um valor limite predeterminado, é determinado que a linha de borda foi detectada por uma determinação errônea. Quando da conversão de uma imagem capturada adquirida pela câmera 10 em uma imagem de visualização de olho de pássaro, um objeto tridimensional incluído na imagem capturada tende a aparecer na imagem de visualização de olho de pássaro em um estado ampliado. Por exemplo, quando um pneumático de outro veículo VX é aumentado como descrito acima, uma parte, que é o pneumático, é aumentada, e, portanto, existe uma tendência de a mudança de luminescência na imagem de visualização de olho de pássaro ser pequena na direção da ampliação. No entanto, quando os caracteres desenhados na superfície da estrada ou similares são determinados de forma errônea como sendo linhas de borda, as áreas de alta luminescência que são partes de caracteres e áreas de baixa luminescência que são partes de superfície de estrada são incluídas na imagem de visualização de olho de pássaro de uma forma misturada. Nesse caso, existe uma tendência de as mudanças de luminescência na direção ampliada se tornarem grandes. Portanto, pela determinação de mudanças de luminescência em uma imagem de visualização de olho de pássaro ao longo das linhas de borda, como no presente exemplo, as linhas de borda detectadas pela determinação errônea podem ser reconhecidas, e a precisão de detecção de objetos tridimensionais pode ser elevada.

DETERMINAÇÃO FINAL DE UM OBJETO TRIDIMENSIONAL

[0150] Retornando-se à figura 3, o dispositivo de detecção de objeto tridimensional 1 do presente exemplo é fornecido com duas unidades de detecção de objeto tridimensional descritas acima 33 (ou as unidades de detecção de objeto tridimensional 37), unidade de determinação de objeto tridimensional 34, unidade de detecção de matéria estranha 38, unidade de detecção de estado de chuva 41, e controlador 39. A unidade de determinação de objeto tridimensional 34 finalmente determina se um objeto tridimensional detectado é outro veículo VX nas áreas de detecção A1, A2, com base nos resultados da detecção da unidade de detecção de objeto tridimensional 33 (ou a unidade de detecção de objeto tridimensional 37). O controlador 39 do dispositivo de detecção de objeto tridimensional 1 da presente modalidade controla os detalhes do processamento da unidade de detecção de objeto tridimensional 33 (ou a unidade de detecção de objeto tridimensional 37) e/ou a unidade de determinação de objeto tridimensional 34 com base nos resultados da detecção da unidade de detecção de estado de chuva 41.

[0151] A unidade de detecção de estado de chuva 41 da presente modalidade detecta se um estado de chuva existe na posição de percurso do veículo hospedeiro V. Especificamente, a unidade de detecção de espaço de chuva 41 detecta se um estado de chuva existe na posição de percurso do veículo hospedeiro V (incluindo a informação quanto ao fato de se a chuva está de fato caindo, a quantidade de chuva quando a chuva está caindo, ou se um filme de água é formado na superfície da estrada devido à chuva) com base na informação adquirida do sensor de gotas de chuva 50, limpador de para brisa 60 e/ou dispositivo de navegação 70. Mais especificamente, a unidade de detecção de estado de chuva 41 detecta se as gotas de chuva aderiram a, ou se existe uma alta possibilidade de gotas de chuva aderirem ao exterior do corpo do veículo hospedeiro V e em particular à lente 11 da câmera 10, ou detecta a quantidade de gotas de chuva aderidas (quantidade de chuva).

[0152] O sensor de gotas de chuva 50 da presente modalidade é fornecido com um estágio constituído de um material translúcido tal como vidro ou similar ao qual as gotas de chuva podem aderir, uma unidade de emissão de luz que irradia o estágio com a luz infravermelha, e uma unidade de recebimento de luz que recebe a luz refletida que irradiou luz da unidade de emissão de luz. Uma superfície principal do estágio é exposta ao exterior do veículo hospedeiro, e gotas aderem à mesma durante a chuva. Quando as gotas de chuva não estão aderindo à superfície exposta do estágio, a luz irradiante proveniente da unidade de emissão de luz sofre um reflexo total na superfície do estágio (vidro), e, portanto, a unidade de recebimento de luz recebe a luz refletida substancialmente com a mesma intensidade que a luz que irradia. No entanto, quando as gotas de chuva aderem à superfície exposta do estágio, a luz irradiante proveniente da unidade de emissão de luz é transmitida para fora através das gotas de chuva que aderem ao estágio (vidro), e, portanto, a parte de recebimento de luz recebe luz refletida que é atenuada em intensidade em comparação com a luz irradiante. Pela comparação da luz irradiante da unidade de emissão de luz com a luz refletida recebida pela unidade de recebimento de luz, pode ser determinado se as gotas de chuva estão aderidas à superfície exposta (uma superfície principal) do estágio. Adicionalmente, a quantidade de gotas de chuva aderindo à superfície exposta (uma superfície principal) do estágio pode ser detectada com base no valor obtido pela subtração da intensidade de luz irradiante a partir da unidade de emissão de luz a partir da intensidade da luz refletida recebida pela unidade de recebimento de luz, isso é, com base na quantidade de atenuação de luz de irradiação. Quando existe uma quantidade grande de gotas de chuva aderindo à superfície exposta do estágio, uma quantidade grande de luz irradiante passa para o exterior, e, portanto, a quantidade de atenuação é grande. No entanto, quando existe uma quantidade pequena de gotas de chuva aderindo à superfície exposta do estágio, uma quantidade pequena de luz passa para fora, e a quantidade de atenuação da luz irradiante é pequena. Isso pode ser utilizado pelo sensor de gotas de chuva 50 para determinar que a quantidade de gotas de chuva aderindo ao estágio é maior (a quantidade de chuva é maior) quando a quantidade de atenuação da luz irradiante é maior, e que a quantidade de gotas de chuva aderindo ao estágio é menor (a quantidade de chuva é menor) quando a quantidade e de atenuação da luz irradiante é menor. A informação referente a se as gotas de água estão presentes ou não e a quantidade de gotas de chuva é transmitida para a unidade de detecção de estado de chuva 41 do computador 30, descrito abaixo. Nenhuma limitação é imposta à configuração do sensor de gotas de chuva 50, e outro sensor de gotas de chuva 50 conhecido no momento do depósito pode ser utilizado como adequado. A unidade de detecção de estado de chuva 41 detecta se as gotas de chuva estão presentes ou ausentes, a quantidade de gotas de chuva, e a quantidade de chuva com base na informação de detecção de gota de chuva adquirida a partir do sensor de gota de chuva 50, e transmite os resultados detectados para o controlador 39.

[0153] O limpador de para brisa 60 é um dispositivo para remover as gotas de chuva que aderem ao para brisa e ao para brisa traseiro do veículo hospedeiro V. Independentemente de uma configuração manual ou automática, a frequência de operação de remoção de gota de chuva do limpador de para brisa 60 aumenta à medida que a quantidade de gotas de chuva aderidas aumenta. Essa relação pode ser utilizada para determinar que quanto maior a frequência de acionamento (intensidade de acionamento) do limpador de para brisa 60, maior a quantidade de gotas de chuva (maior a quantidade de chuva), e quanto menor a frequência de acionamento (intensidade de acionamento) do limpador de para brisa 60, menor a quantidade de gotas de chuva (menor a quantidade de chuva). O resultado da detecção para se as gotas de chuva estão presentes ou ausentes e a quantidade de gotas de chuva é transmitido para a unidade de detecção de estado de chuva 41 do computador 30, descrito abaixo. Nenhuma limitação em particular é colocada à configuração específica do limpador de para brisa 60 da presente modalidade, e um limpador de para brisa 60 que foi conhecido no momento do depósito pode ser utilizado como adequado. A unidade de detecção de estado de chuva 41 detecta a presença de gotas de chuva, quantidade de gotas de chuva, quantidade de chuva com base na informação de detecção de gota de chuva adquirida do limpador de para brisa 60, e transmite os resultados da detecção para o controlador 39.

[0154] O dispositivo de navegação 70 é fornecido com um dispositivo de comunicação 71 para permuta de informação com um dispositivo externo, e, de forma similar aos dispositivos de navegação geral conhecidos no momento do depósito, funciona como um dispositivo ano apenas para direcionar a busca, mas também para fornecer várias informações, incluindo informação climática que inclui informação de chuva associada com a informação de posição a partir de um servidor de fornecimento de informação. A informação de chuva que é adquirida inclui se a chuva está presente ou ausente e a extensão da quantidade de chuva. O dispositivo de navegação 70 utiliza o dispositivo GPS 72 para detectar a posição atual do veículo hospedeiro V, e adquire a informação climática incluindo a informação de chuvas na posição atual, e, dessa forma, pode adquirir informação a partir de um dispositivo externo referente à presença ou ausência de chuva (aderência de gotas de chuva) e a extensão da quantidade de chuva. A informação de chuva adquirida é transmitida para a unidade de detecção de estado de chuva 41 do computador 30, descrita abaixo. Com base na informação de detecção adquirida a partir do dispositivo de navegação 70, a unidade de detecção de estado de chuva 41 detecta se o local de percurso do veículo hospedeiro V está em um estado de chuva (se a chuva está caindo, ou se existe um estado no qual um filme de água é formado na superfície da estrada após a chuva) e, se a chuva estiver caindo, detecta a quantidade de chuva, e transmite os resultados detectados para o controlador 39.

[0155] O dispositivo de detecção de objeto tridimensional 1 da presente modalidade detecta um objeto tridimensional com base em uma imagem capturada pela câmera 10 e determina se um objeto tridimensional detectado é outro veículo VX. A figura 20 ilustra um exemplo da informação de imagem K adquirida quando as gotas de chuva estão aderindo à lente 11 da câmera 10 fixada ao veículo hospedeiro V, e em particular ao veículo hospedeiro V em um estado de chuva. A informação de imagem ilustrada na figura 20 é capturada através da lente 11, à qual as gotas de chuva ou outra matéria estranha adere. A imagem no lado inferior da figura 20 é uma imagem de uma placa de automóvel LP, e a parte cinza no lado superior é uma imagem do envoltório C da câmera 10. A imagem na área entre a placa do automóvel LP e o envoltório C muda a cada momento com o movimento do veículo hospedeiro V. Como ilustrado na figura 20, a informação de imagem K na área entre a placa do automóvel LP e o envoltório C inclui uma imagem da superfície da estrada RD da estrada na qual o veículo hospedeiro V está viajando e uma imagem do céu SK para trás e se estendendo acima da superfície da estrada RD. A informação de imagem K ilustrada na figura 20 também inclui imagens CL de matéria estranha tal como gotas de chuva ou similares aderindo à lente 11. Adicionalmente, quando existe uma grande quantidade de chuva, água pode acumular na superfície da estrada, e a informação de imagem K ilustrada na figura 20 inclui uma imagem refletida D formada por um filme de água acumulado na superfície da estrada. Dessa forma, durante a chuva, o fenômeno pode ocorrer no qual as gotas de chuva aderem diretamente à lente 11, ou as gotas de água de água de chuva respingada pelo veículo hospedeiro aderem à lente 11, ou lama incluída na água suja que foi respingada adere à lente 11.

[0156] Retornando-se à figura 20, quando a informação de imagem capturada através da lente 11 à qual a matéria estranha tal como gotas de chuva ou similares adere durante um estado de chuva é utilizada para realizar a conversão de imagem, uma imagem CL da matéria estranha tal como gotas de chuva ou similares pode ser reconhecida erroneamente. Dessa forma, existem casos nos quais uma imagem CL pode ser reconhecida erroneamente como a imagem de outro veículo VX ou pode resultar em resultados de determinação errados. Em particular, durante a chuva, a informação da linha de contorno (componentes de borda, compostos de pixel formando o contorno) de um objeto tridimensional pode ser imprecisa devido à presença de matéria estranha tal como gotas de chuva ou similares aderindo à lente 11 da câmera 10, e, portanto, a detecção precisa da velocidade de percurso de um objeto tridimensional é difícil.

[0157] No dispositivo de detecção de objeto tridimensional 1 da presente modalidade, a faixa de configuração das velocidades de percurso de um objeto tridimensional, determinada antecipadamente e aplicada quando da determinação de se um objeto tridimensional é outro veículo VX, é ajustada a fim de melhorar a precisão de determinação de outro veículo VX durante a chuva. Como descrito acima, a unidade de determinação do objeto tridimensional 34 da presente modalidade determina um objeto tridimensional detectado como sendo outro veículo VX quando a velocidade de percurso do objeto tridimensional detectado pelas unidades de detecção de objeto tridimensional 33, 37 se encontra dentro da faixa de configuração. Especificamente, o dispositivo de controle 39 da presente modalidade muda a "faixa de configuração de velocidade de percurso" para determinar se um objeto tridimensional é outro veículo VX para ser mais estreito quando a unidade de detecção de estado de chuva 41 detecta um estado de chuva, a fim de suprimir a determinação de um objeto tridimensional como outro veículo VX.

[0158] É, dessa forma, possível se impedir a determinação errônea de um objeto tridimensional que não é outro veículo VX como outro veículo VX enquanto em um estado de chuva com base na velocidade relativa do objeto tridimensional, que pode ser facilmente calculado de forma errada devido à presença de gotas de chuva aderindo à lente 11 e o reflexo por um filme de água formado na superfície de estrada. Como resultado disso, a detecção errônea da matéria estranha aderindo à lente 11 como outro veículo VX, e a detecção errônea como outro veículo VX do objeto tridimensional que não é um veículo, mas a imagem do qual é distorcida pelas gotas de chuva aderindo à lente 11, pode ser suprimida, e, portanto, outros veículos VX podem ser determinados com precisão.

[0159] Em particular, a detecção errônea descrita acima da velocidade de percurso ocorre prontamente quando um objeto tridimensional detectado está movendo para trás, isso é, quando a velocidade relativa do objeto tridimensional detectado é um valor negativo. Dessa forma, o controle 39 da presente modalidade muda a "faixa de configuração de velocidade de percurso" para se mais estreita quando a unidade de detecção de estado de chuva 41 detectou um estado de chuva e a velocidade de percurso de um objeto tridimensional calculado pelas unidades de detecção de objeto tridimensional 33, 37 é um valor negativo, suprimindo, dessa forma, a determinação de um objeto tridimensional detectado como outro veículo VX.

[0160] É, dessa forma, possível se suprimir o processamento para detectar outro veículo VX apenas durante as circunstâncias de chuva quando a velocidade relativa pode ser detectada erroneamente, e, portanto, a detecção errônea pode ser suprimida enquanto se garante a precisão original da operação para detecção de outro veículo VX. As circunstâncias nas quais um objeto tridimensional move para trás ocorrem, por exemplo, quando o veículo hospedeiro V passa outro veículo VX, e existem casos nos quais o motorista do veículo hospedeiro V pode discernir com facilidade as circunstâncias. Pela limitação do processamento para suprimir a detecção de outro veículo VX para casos nos quais a velocidade de percurso do objeto tridimensional é um valor negativo, a ocorrência de problemas decorrentes da supressão da operação para detecção de outro veículo VX pode ser suprimida.

[0161] No processamento descrito acima para suprimir a detecção de outro veículo VX, o controlador 39 da presente modalidade configura a "faixa de configuração de velocidade de percurso" para ser mais estreita à medida que a chuva (incluída no estado de chuva) detectada pela unidade de detecção de estado de chuva 41 é maior, e, dessa forma, suprime a determinação de um objeto tridimensional como outro veículo VX. Quanto maior a quantidade de chuva, mais a precisão da velocidade de percurso do objeto tridimensional tende a diminuir, e, portanto, pela determinação da "faixa de configuração de velocidade de percurso" para ser mais estreita de modo a suprimir a detecção de outro veículo VX quando existem quantidades maiores de chuva, a precisão da detecção de outro veículo VX pode ser melhorada.

[0162] A figura 21A é um fluxograma ilustrando o procedimento de controle. Como ilustrado na figura 21A, na etapa S41, a unidade de detecção de estado de chuva 41 realiza o processamento com base no resultado da detecção de gotas de chuva pelo sensor de goras de chuva 50, informação de acionamento do limpador de para brisa 60, e informação de chuva do dispositivo de navegação 70, para detectar se a posição de percurso do veículo hospedeiro V está em um estado de chuva. Quando na etapa S42 um estado de chuva é detectado pela unidade de detecção de estado de chuva 41, o processamento prossegue para a etapa S51.

[0163] Na etapa S51, uma determinação é feita quanto ao fato de se a velocidade de percurso de um objeto tridimensional detectado pelas unidades de detecção de objeto tridimensional 33, 37 é um valor negativo, e se o valor for negativo, o processamento prossegue para a etapa S52. Na etapa S52, o controlador 39 muda a "faixa de configuração de velocidade de percurso" utilizada quando da determinação de se um objeto tridimensional é outro veículo para ser mais estreita do que a faixa de configuração padrão. Quando se faz isso, o controlador 39 pode decidir a "faixa de configuração de velocidade de percurso" para reconfigurar de acordo com a quantidade de chuva detectada pela unidade de detecção de estado de chuva 41. O controlador 39 da presente modalidade torna a "faixa de configuração de velocidade de percurso" mais estreita para quantidades maiores da chuva. A figura 21B ilustra um exemplo da relação entre a "quantidade de chuva" e o limite inferior da "faixa de configuração de velocidade de percurso". Como ilustrado na figura 21B, quanto maior a "quantidade de chuva", maior o limite inferior é tornado e mais estreita a "faixa de configuração de velocidade de percurso" se torna. De forma similar, quanto maior a quantidade de chuva, mais o limite superior da "faixa de configuração de velocidade de percurso" pode ser reduzido. Então, o processamento prossegue para a etapa S43, e o processamento de detecção de objeto tridimensional com base na informação de forma de onda diferencial ou informação de borda é executada. Quando um estado de chuva foi detectado na etapa S42, é possível se processar para pular a etapa S51 e prosseguir para a etapa S52.

[0164] Esse processamento para detecção de um objeto tridimensional é realizado de acordo com o processamento pela unidade de detecção de objeto tridimensional 33 utilizando a informação de forma de onda diferencial ilustrada na figura 11 e figura 12, ou de acordo com o processamento pela unidade de detecção de objeto tridimensional 37 utilizando a informação de borda ilustrada na figura 17 e figura 18. Na etapa S44, um objeto tridimensional é detectado nas áreas de detecção A1, A2 pelas unidades de detecção de objeto tridimensional 33, 37, e quando o objeto tridimensional é determinado como outro veículo VX pela unidade de controle de objeto tridimensional 34, o processamento avança para a etapa S45, e o objeto tridimensional detectado é detectado como sendo outro veículo VX. Por outro lado, quando um objeto tridimensional não é detectado nas áreas de detecção A1, A2 pelas unidades de detecção de objeto tridimensional 33, 37 ou um objeto tridimensional é determinado como não sendo outro veículo VX pela unidade de detecção de objeto tridimensional 34, o processamento avança para a etapa S46, e é determinado que outro veículo VX não está presente nas áreas de detecção A1, A2. Quando na etapa S42, um estado de chuva é detectado e o veículo hospedeiro V está passando por outro veículo, o processamento pode prosseguir para a etapa S47 e o processamento para detectar um objeto tridimensional pode ser parado, ou o processamento pode prosseguir para a etapa S46 e uma determinação pode ser realizada de que outro veículo VX não está presente nas áreas de detecção A1, A2.

[0165] A unidade de determinação de objeto tridimensional 34 da presente modalidade determina um objeto tridimensional como sendo outro veículo quando o objeto tridimensional, possuindo a velocidade de percurso que se encontra dentro da faixa de configuração de velocidade de percurso, possuindo velocidade de percurso que se encontra dentro da faixa de configuração de velocidade de percurso, foi detectado um número predeterminado de vezes ou mais dentro de um tempo predeterminado. Quando um objeto tridimensional possuindo uma velocidade de percurso que se encontra dentro da faixa de configuração predeterminada é detectado apenas várias vezes dentro do tempo predeterminado, é pensado que alguma imagem foi detectada erroneamente. Se o objeto tridimensional for detectado como outro veículo VX com base em tal informação, a precisão de detecção pode ser reduzida. Dessa forma, a unidade de determinação de objeto tridimensional 34 da presente modalidade determina um objeto tridimensional possuindo uma velocidade de percurso que se encontra dentro da faixa predeterminada como sendo outro veículo VX apenas quando detectado o número predeterminado de vezes ou mais dentro do tempo predeterminado.

[0166] Com relação a esse processamento pela unidade de determinação de objeto tridimensional 34, o controlador 39 muda um "número predeterminado de vezes em que um objeto tridimensional possuindo velocidade de percurso que se encontra na faixa predeterminada é detectado dentro do tempo predeterminado", que é um valor limite quando da determinação de um objeto tridimensional, para um valor alto quando um estado de chuva foi detectado pela unidade de detecção de estado de chuva 41, suprimindo, assim, a determinação de um objeto tridimensional como outro veículo VX.

[0167] A figura 21C ilustra o procedimento de controle para o processamento realizado pelo controlador 39. O processamento ilustrado na figura 21C é essencialmente comum ao processamento ilustrado na figura 21A. Quando nas etapas S41 e S42 um estado de chuva é detectado e na etapa S51 a velocidade de percurso possui um valor negativo, o processamento prossegue para a etapa S53. Na etapa S53, o controlador 39 muda "o número predeterminado de vezes em que um objeto tridimensional possuindo uma velocidade de percurso que se encontra na faixa predeterminada é detectado dentro do tempo predeterminado", que é um valor limite quando da determinação de um objeto tridimensional, para um valor alto. Nesse caso, o controlador 39 pode mudar "o número predeterminado de vezes em que um objeto tridimensional possuindo uma velocidade de percurso que se encontra na faixa predeterminada é detectado dentro do tempo predeterminado" para um valor maior para quantidades maiores de chuva. A figura 21D ilustra um exemplo da relação entre a "quantidade de chuva" e "o número predeterminado de vezes em que um objeto tridimensional possuindo uma velocidade de percurso que se encontra na faixa predeterminada é detectado dentro do tempo predeterminado". Como ilustrado na figura 21D, quanto maior a chuva, maior o número predeterminado de vezes. O processamento da etapa S43 para a etapa S47 é comum ao procedimento comum ilustrado na figura 21A.

[0168] Dessa forma, durante a chuva quando a detecção errônea da velocidade relativa ocorre prontamente, em adição ao estreitamento da "faixa predeterminada de velocidades de percurso" para determinação de se um objeto tridimensional é outro veículo VX, o "número predeterminado de vezes" utilizado para determinar a frequência com a qual um objeto tridimensional é detectado possuindo uma velocidade de percurso dentro da faixa predeterminada é alterado para um valor alto, e, dessa forma, a precisão da determinação de se o objeto tridimensional é outro veículo VX pode ser melhorada. Obviamente, apenas o processamento para estreitar a "faixa de configuração de velocidade de percurso" ou apenas o processamento para mudar o "número predeterminado de vezes" para um valor alto, pode ser realizado independentemente.

[0169] Adicionalmente, quando a unidade de detecção de estado de chuva 41 detectou um estado de chuva, o controlador 39 gera um comando de controle para alterar o primeiro valor limite α para ser maior de modo que um objeto tridimensional não seja prontamente detectado, e envia o comando de controle para a unidade de detecção de objeto tridimensional 33. Quando a unidade de detecção de estado de chuva 41 detectou um estado de chuva, o controlador 39 gera um comando de controle para reduzir os valores obtidos pela contagem do número de pixels indicando uma diferença predeterminada na imagem de diferença da imagem de visualização de olho de pássaro e formando uma distribuição de frequência, e envia o comando de controle para a unidade de detecção de objeto tridimensional 33. Pela elevação, dessa forma, do primeiro valor de limite α e pela redução e envio dos valores distribuídos por frequência, a detecção dos objetos tridimensionais é suprimida, e como resultado disso, a detecção errônea de outro veículo VX pode ser evitada.

[0170] Nesse caso, o controlador 39 da presente modalidade reduz e envia os valores distribuídos por frequência de informação de forma de onda diferencial, e, dessa forma, a detecção de objetos tridimensionais é suprimida, e, consequentemente, a detecção errônea de outro veículo VX pode ser evitada.

[0171] Quando a unidade de detecção de estado de chuva 41 detectou um estado de chuva, o controlador 39 da presente modalidade gera um comando de controle para alterar o valor limite θ para ser alto de modo que um objeto tridimensional não seja facilmente detectado, e envia o comando de controle para a unidade de detecção de objeto tridimensional 37. Adicionalmente, quando a unidade de detecção de estado de chuva 41 detecta um estado de chuva, o controlador 39 reduz e envia a quantidade de informação de borda incluindo os comprimentos de borda detectados. Pela elevação, dessa forma, do valor limite θ ou redução dos valores distribuídos de frequência, a detecção dos objetos tridimensionais é suprimida, e, consequentemente, a detecção errônea de outro veículo VX pode ser evitada.

[0172] Nesse caso, o controlador 39 da presente modalidade reduz e envia os comprimentos de borda avaliados, que são comprimentos de borda da informação de borda para uma parte correspondente para uma área predeterminada incluindo pixels correspondentes ao número de reversões de avaliação, e, dessa forma, a detecção de objetos tridimensionais é suprimida, e, consequentemente, a detecção errônea de outros veículos VX pode ser evitada.

[0173] Quando a unidade de detecção de estado de chuva 41 detecta um estado de chuva, o controlador 39 pode mudar para um valor alto o valor limite p referente à diferença nos valores de pixel quando da geração de informação de forma de onda diferencial, em adição à alteração do primeiro valor limite α utilizado quando da determinação de um objeto tridimensional a partir da informação de forma de onda diferencial. O controlador 39 pode mudar para um valor alto o segundo valor limite β utilizado quando da determinação de um objeto tridimensional a partir da informação de borda, em adição à alteração do valor limite θ utilizado para determinar os comprimentos de borda quando da geração de informação de borda. O primeiro valor limite α é utilizado para determinar os comprimentos de borda quando da geração da informação de borda. O primeiro valor limite α é utilizado para determinar os picos da forma de onda diferencial DWt na etapa S7 da figura 11. O valor limite θ é um valor limite utilizado para determinar valores (comprimentos de borda) obtidos pela normalização da soma das continuidades c dos atributos dos pontos de atenção Pa na etapa S29 da figura 17, e o segundo valor limite β é um valor limite para avaliar a quantidade de (número de) linhas de borda na etapa S34 da figura 18. Dessa forma, pela alteração dos valores limite para as determinações para valores altos, a sensibilidade de detecção é ajustada de modo que outro veículo VX percorrendo adjacente à faixa de percurso do veículo hospedeiro V não seja prontamente detectado, e, portanto, a detecção errônea de outro veículo VX pode ser evitada.

[0174] Quando a unidade de detecção de estado de chuva 41 detectou um estado de chuva, o controlador 39 da presente modalidade envia para a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 um comando de controle para reduzir os valores obtidos pela contagem do número de pixels indicando uma diferença predeterminada na imagem de diferença da imagem de visualização de olho de pássaro e formando uma distribuição de frequência, e envia o comando de controle para a unidade de detecção de objeto tridimensional 33. Os valores obtidos pela contagem do número de pixels indicando uma diferença predeterminada em uma imagem de diferença de uma imagem de visualização de olho de pássaro e formando uma distribuição de frequência são valores ao longo do eixo geométrico vertical da forma de onda diferencial DWt gerados na etapa S5 da figura 11.

[0175] Quando a unidade de detecção de estado de chuva 41 detectou um estado de chuva, o controlador 39 da presente modalidade envia para a unidade de detecção de objeto tridimensional 37 um comando de controle para reduzir e enviar a informação de borda detectada. A informação de borda detectada é o comprimento de uma borda, que é o valor normalizado da soma de continuidades c dos atributos dos pontos de atenção Pa na etapa S29 da figura 17, além da quantidade de linhas de borda na etapa S34 da figura 18, Quando a unidade de detecção de estado de chuva 41 detectou um estado de chuva, o controlador 39 muda o valor normalizado da soma das continuidades c dos atributos das linhas de atenção Pa para ser mais baixo, ou reduz a quantidade de linhas de borda, de modo que os objetos tridimensionais não sejam prontamente detectados. Pela redução, dessa forma, os valores de saída, a sensibilidade de detecção pode ser ajustada de modo que outros veículos VX não sejam prontamente detectados, e, portanto, a detecção errônea do outro veículo VX possa ser evitada.

[0176] O procedimento de controle para o processamento realizado pelo controlador 39 é ilustrado na figura 22. O processamento ilustrado na figura 22 é essencialmente comum ao processamento ilustrado na figura 21A. Quando um estado de chuva é detectado nas etapas S41 e S42 e a velocidade de percurso possui um valor negativo na etapa S51, o processamento prossegue para a etapa S54. Na etapa S54, o controlador 39 muda qualquer um ou mais dos valores limite utilizados na determinação de um objeto tridimensional, que são o primeiro valor limite α, o valor limite θ, e o segundo valor limite β, ou reduz e envia cada um dos valores de saída. O processamento da etapa S43 para a etapa S47 é comum ao procedimento de controle ilustrado na figura 21A.

[0177] É, dessa forma, possível se suprimir a detecção dos objetos tridimensionais durante a chuva, e, consequentemente, a detecção errônea de outros veículos VX pode ser evitada.

[0178] Quando a unidade de detecção de estado de chuva 41 detectou um estado de chuva, o controlador 39 da presente modalidade suprime a determinação de um objeto tridimensional como outro veículo VX em uma área parcial no lado traseiro do veículo entre as áreas de detecção A1, A2. Nesse caso, o controlador 39 estreita a "faixa de configuração de velocidade de percurso" que serve como valores limite quando da determinação de um objeto tridimensional a partir de uma imagem no processamento da imagem (imagem capturada ou imagem de visualização de olho de pássaro) correspondendo a uma área parcial no lado traseiro do veículo entre as áreas de detecção A1, A2 e muda para um valor alto o "número predeterminado de vezes" que é um valor limite para o número de vezes em que o objeto tridimensional, possuindo uma velocidade de percurso que se encontra na faixa de configuração, é detectado dentro do tempo predeterminado.

[0179] A fim de se suprimir a detecção de um objeto tridimensional pelas unidades de detecção de objeto tridimensional 33, 37 ou determinação de um objeto tridimensional como outro veículo pela unidade de determinação de objeto tridimensional 37, o controlador 39 muda cada um dos valores limite utilizados nos vários processamentos para valores maiores (de modo que a detecção seja realizada menos prontamente), e mudanças nos valores de saída comparados com os valores limite para serem inferiores (de modo que a detecção seja realizada menos prontamente).

[0180] A fim de se suprimir a detecção de um objeto tridimensional pelas unidades de detecção de objeto tridimensional 33, 37 ou a determinação de um objeto tridimensional como outro veículo pela unidade de determinação de objeto tridimensional 37, o controlador 39 muda os valores limite utilizados no processamento para serem maiores do que os valores iniciais, valores de referência, ou outras configurações (de modo que a detecção seja realizada menos prontamente), ou mudanças nos valores de saída em comparação com os valores limite sejam menores (de modo que a detecção seja realizada menos prontamente). Quando o controlador 39 realiza o processamento de aceleração, o processamento de aceleração é o processamento de supressão e o controle da determinação.

[0181] Detalhes específicos do processamento são como segue.

[0182] Quando a unidade de detecção de objeto tridimensional 33, que detecta os objetos tridimensionais utilizando a informação de forma de onda diferencial, detecta um objeto tridimensional quando a informação de forma de onda diferencial é igual a ou maior do que o primeiro valor limite predeterminado a, quando um estado de chuva foi detectado, o controlador 39 gera um comando de controle para mudar o primeiro valor limite a pare que seja alto de modo que um objeto tridimensional não seja prontamente detectado, e envia o comando de controle para a unidade de detecção de objeto tridimensional 33.

[0183] De forma similar, quando a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 detecta um objeto tridimensional com a informação de forma de onda diferencial igual a ou superior ao primeiro valor limite predeterminado a, quando um estado de chuva é detectado, o controlador 39 gera um comando de controle para mudar para menos os valores e envia os valores obtidos pela contagem do número de pixels indicando uma diferença predeterminada na imagem de diferença da imagem de visualização de olho de pássaro e formando uma distribuição de frequência, e envia o comando de controle para a unidade de detecção de objeto tridimensional 38.

[0184] Adicionalmente, quando a unidade de detecção de objeto tridimensional 33, que detecta os objetos tridimensionais utilizando a informação de forma de onda diferencial, extrai um número de pixels indicando os valores de pixel iguais a ou superiores a um valor limite p como o número de pixels indicando a diferença predeterminada, quando um estado de chuva foi detectado, o controlador 39 gera um comando de controle para alterar o valor limite p para um valor maior de modo que um objeto tridimensional não seja prontamente detectado, e envia o comando de controle para a unidade de detecção de objeto tridimensional 38.

[0185] De forma similar, quando a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 extrai um número de pixels indicando os valores de pixel iguais a ou superiores ao valor limite p como o número de pixels indicando a diferença predeterminada, quando um estado de chuva é detectado, o controlador 39 gera um comando de controle para mudar para um valor inferior e envia o número de pixels extraído na imagem de diferença ao longo da direção na qual o objeto tridimensional desmonta quando a conversão de ponto de vista para a imagem de visualização de olho de pássaro é realizada, e envia o comando de controle para a unidade de detecção de objeto tridimensional 38.

[0186] Quando a unidade de detecção de objeto tridimensional 37, que detecta os objetos tridimensionais utilizando a informação de borda, extrai as linhas de borda com base nos pixels indicando uma diferença de luminescência igual a ou superior a um valor limite predeterminado t, quando um estado de chuva foi detectado, o controlador 39 gera um comando de controle para mudar o valor limite predeterminado t para um valor maior de modo que um objeto tridimensional não seja prontamente detectado, e envia o comando de controle para a unidade de detecção de objeto tridimensional 37.

[0187] De forma similar, quando a unidade de detecção de objeto tridimensional 37, que detecta os objetos tridimensionais utilizando a informação de borda, extrai linhas de borda com base em pixels indicando uma diferença de luminescência igual a ou superior a um valor limite predeterminado t, quando um estado de chuva foi detectado, o controlador 39 gera um comando de controle para mudar os valores de luminescência de pixels para valores mais baixos e envia os valores e envia o comando de controle para a unidade de detecção de objeto tridimensional 37.

[0188] Quando a unidade de detecção de objeto tridimensional 37, que detecta os objetos tridimensionais utilizando a informação de borda, detecta um objeto tridimensional com base nas linhas de borda incluídas na informação de borda possuindo comprimentos iguais a ou maiores do que o valor limite θ, quando um estado de chuva foi detectado, o controlador 39 gera um comando de controle para mudar o valor limite θ para um valor maior de modo que um objeto tridimensional não seja prontamente detectado, e envia o comando de controle para a unidade de detecção de objeto tridimensional 37.

[0189] De forma similar, quando a unidade de detecção de objeto tridimensional 37, que detecta os objetos tridimensionais utilizando a informação de borda, detecta um objeto tridimensional com base nas linhas de borda incluídas na informação de borda possuindo comprimentos iguais a ou superiores ao valor limite θ, quando um estado de chuva foi detectado, o controlador 39 gera um comando de controle para reduzir os valores e envia os valores de comprimento das linhas de borda da informação de borda detectada, e envia o comando de controle para a unidade de detecção de objeto tridimensional 37.

[0190] Quando a unidade de detecção de objeto tridimensional 37, que detecta os objetos tridimensionais utilizando a informação de borda, detecta um objeto tridimensional com base na determinação de se o número de linhas de borda de comprimento predeterminado ou maior incluído na informação de borda, por exemplo, linhas de borda possuindo um comprimento igual a ou superior a um valor limite θ, é maior do que ou igual a um segundo valor limite β, quando um estado de chuva foi detectado, o controlador 39 gera um comando de controle para mudar o segundo valor limite β para um valor maior de modo que um objeto tridimensional não seja prontamente detectado, e envia o comando de controle para a unidade de detecção de objeto tridimensional 37.

[0191] Quando a unidade de detecção de objeto tridimensional 37, que detecta os objetos tridimensionais utilizando a informação de borda, detecta um objeto tridimensional com base na determinação de se o número de linhas de borda do comprimento predeterminado é igual ou superior incluído na informação de borda, por exemplo, as linhas de borda possuindo um comprimento igual a ou superior a um valor limite θ, é maior do que ou igual a um segundo valor limite β, quando um estado de chuva foi detectado, o controlador 39 gera um comando de controle para reduzir o número de linhas de borda detectadas de comprimento igual a ou maior do que o comprimento predeterminado e envia o número, e envia o comando de controle para a unidade de detecção de objeto tridimensional 37.

[0192] Adicionalmente, quando a unidade de determinação de objeto tridimensional 34 determina um objeto tridimensional como outro veículo e a velocidade de percurso do objeto tridimensional detectado é igual a ou superior à velocidade predeterminada configurada de antemão, quando um estado de chuva foi detectado, o controlador 39 gera um comando de controle para mudar para um valor mais alto a velocidade predeterminada que é o limite inferior quando da determinação de um objeto tridimensional como outro veículo de modo que um objeto tridimensional não seja prontamente detectado, e envia o comando de controle para a unidade de determinação de objeto tridimensional 34.

[0193] De forma similar, quando a unidade de determinação de objeto tridimensional 34 determina um objeto tridimensional como outro veículo e a velocidade de percurso do objeto tridimensional detectado é igual a ou superior à velocidade predeterminada configurada antecipadamente, quando um estado de chuva foi detectado, o controlador 39 gera um comando de controle para mudar para um valor mais baixo a velocidade de percurso do objeto tridimensional comparado com a velocidade predeterminada que é o limite inferior quando da determinação de um objeto tridimensional como outro veículo, e envia o comando de controle para a unidade de determinação de objeto tridimensional 34.

[0194] Adicionalmente, quando a unidade de determinação de objeto tridimensional 34 determina um objeto tridimensional como outro veículo e a velocidade de percurso do objeto tridimensional detectado e menor do que a velocidade predeterminada configurada de antemão, quando um estado de chuva foi detectado, o controlador 39 gera um comando de controle para mudar para um valor menor a velocidade predeterminada que é o limite superior quando da determinação de um objeto tridimensional como outro veículo, e envia o comando de controle para a unidade de determinação de objeto tridimensional 34.

[0195] De forma similar, quando a unidade de determinação de objeto tridimensional 34 determina um objeto tridimensional como outro veículo e a velocidade de percurso do objeto tridimensional detectado for inferior à velocidade predeterminada configurada antecipadamente, quando um estado de chuva foi detectado, o controlador 39 gera um comando de controle para mudar para um valor mais alto a velocidade de percurso do objeto tridimensional em comparação com a velocidade predeterminada que é o limite superior quando da determinação de um objeto tridimensional como outro veículo, e envia o comando de controle para a unidade de determinação de objeto tridimensional 34.

[0196] Aqui, "velocidade de percurso" inclui a velocidade absoluta do objeto tridimensional, e a velocidade do objeto tridimensional com relação ao veículo hospedeiro. A velocidade absoluta do objeto tridimensional pode ser calculada a partir da velocidade relativa do objeto tridimensional, e a velocidade relativa do objeto tridimensional pode ser calculada a partir da velocidade absoluta do objeto tridimensional.

[0197] O primeiro valor limite α é um valor limite para determinar um pico da forma de onda diferencial DWt na etapa S7 da figura 11. O valor limite p é um valor limite para a extração de pixels possuindo um valor de pixel predeterminado. O valor limite predeterminado t é um valor limite para extração de pixels ou componentes de borda possuindo uma diferença de luminescência predeterminada. O valor limite θ é um valor limite para determinar o valor normalizado (comprimento de borda) da soma de continuidades c dos atributos dos pontos de atenção Pa na etapa S29 da figura 17, e o segundo valor limite β é um valor limite para avaliar a quantidade (número de) linha de borda na etapa S34 da figura 18. Dessa forma, pela alteração para valores maiores os valores limite utilizados na determinação, a sensibilidade de detecção é ajustada de modo que outro veículo VX percorrendo adjacente à faixa de percurso do veículo hospedeiro V não seja prontamente detectado, e, portanto, a detecção errônea do outro veículo VX pode ser evitada.

[0198] O controlador 39 da presente modalidade envia para a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 um comando de controle para reduzir os valores obtidos pela contagem do número de pixels indicando uma diferença predeterminada na imagem de diferença da imagem de visualização de olho de pássaro e formando uma distribuição de frequência. Os valores obtidos pela contagem do número de pixels indicando uma diferença predeterminada em uma imagem de diferença de uma imagem de visualização de olho de pássaro e formando uma distribuição de frequência são valores ao longo do eixo geométrico vertical da forma de onda diferencial DWt gerada na etapa S5 da figura 11. O controlador 39 da presente modalidade envia para a unidade de detecção de objeto tridimensional 37 um comando de controle para reduzi e enviar a informação de borda detectada. A informação de borda detectada é o comprimento de uma borda, que é o valor normalizado da soma das continuidades c dos atributos dos pontos de atenção Pa na etapa S29 da figura 17, além da quantidade de linhas de borda na etapa S34 da figura 18. O controlador 39 muda o valor normalizado da soma das continuidades c dos atributos das linhas de atenção Pa para que seja menor, ou reduz a quantidade de linhas de borda, de modo que no próximo processamento, um objeto tridimensional não seja prontamente detectado. Pela redução de valores de saída, a sensibilidade de detecção pode ser ajustada de modo que outro veículo VX percorrendo adjacente à faixa de percurso do veículo hospedeiro V não seja prontamente detectado, e, portanto, a detecção errônea de outro veículo VX percorrendo em uma faixa adjacente possa ser evitada.

[0199] Adicionalmente, quando a unidade de detecção de estado de chuva 41 detectou um estado de chuva, o controlador 39 mascara uma área parcial no lado traseiro do veículo entre as áreas de detecção A1 e A2 e, dessa forma, suprime a determinação de um objeto tridimensional como outro veículo VX. O controlador 39 designa a informação de posição (informação de coordenadas de imagem) de uma parte das áreas de detecção A1, A2 no lado traseiro do veículo, e gera um comando de controle para não realizar o processamento de detecção de um objeto tridimensional na área mascarada ou para não determinar se um objeto tridimensional não foi detectado na área mascarada ou que um objeto tridimensional na área mascarada não é outro veículo VX e transmite o comando de controle para a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 (ou a unidade de detecção de objeto tridimensional 37) ou para a unidade de determinação de objeto tridimensional 34. O comando de controle para causar o envio de um resultado de que um objeto tridimensional não é detectado na área mascarada ou que um objeto tridimensional não é outro veículo VX na área mascarada inclui um comando para designar os dados de imagem da área mascarada e um comando para mudar cada um dos valores limite ou cada um dos valores de saída, como descrito acima.

[0200] O procedimento de controle do processamento realizado pelo controlador 39 é ilustrado na figura 23. O processamento ilustrado na figura 23 é essencialmente comum ao processamento ilustrado na figura 21A. Nas etapas S41 e S42, um estado de chuva é detectado, e quando na etapa S51 a velocidade de percurso possui um valor negativo, o processamento prossegue para a etapa S54. Na etapa S55, o controlador 39 estreita a "faixa de configuração de velocidade de percurso" que serve como valores limite quando do processamento da imagem de uma área parcial atrás do veículo, aumenta o "número predeterminado de vezes" ou aumenta pelo menos um dentre o "primeiro valor limite a, o valor limite θ e o segundo valor limite β", ou outro valor limite. Na etapa S55, o controlador 39 pode mascarar uma área parcial atrás do veículo. Como ilustrado na figura 24, das áreas de detecção A1, A2 ilustradas por linhas interrompidas, as áreas A12, A22 no lado oposto (na direção +y no desenho) da direção de progresso (a direção -y no desenho) do veículo são mascaradas. Em outras palavras, as áreas de detecção A11, A12 do comprimento L1 ao longo da direção traseira do veículo (a direção +y no desenho) são encurtadas para o comprimento L2.

[0201] Durante a chuva existe uma tendência de a precisão de velocidade de percurso de um objeto tridimensional ser reduzida em áreas parciais no lado traseiro do veículo das áreas de detecção A1, A2. Na presente modalidade, durante a chuva a detecção de um objeto tridimensional e/ou a detecção de outro veículo VX a partir de uma imagem correspondente a uma área parcial no lado traseiro do veículo é suprimida, e, dessa forma, a precisão de detecção de outro veículo VX pode ser mantida.

[0202] Adicionalmente, o controlador 39 ajusta os valores limite descritos acima com base nos resultados da detecção da unidade de detecção de matéria estranha 38 para adicionalmente suprimir a detecção de outro veículo VX. No processamento descrito acima, quando o sensor de gota de chuva 50 ou similares montados no veículo hospedeiro V detecta gotas de chuva, é prevista uma alta possibilidade de detecção errônea de outro veículo VX, e a detecção de outro veículo VX é suprimida. Na presente modalidade, quando a unidade de detecção de matéria estranha 38 detecta de fato matéria estranha aderida à lente 11, cada um dos valores limite descritos acima é ajustado, e a detecção de outro veículo VX é adicionalmente suprimida.

[0203] Abaixo, a unidade de detecção de matéria estranha 38 é descrita.

[0204] Com base na informação de forma de onda diferencial ou informação de borda, a unidade de detecção de matéria estranha 38 detecta se a matéria estranha está aderida à lente 11 da câmera 10 que captura as imagens das áreas de detecção A1, A2. Quando a unidade de detecção de matéria estranha 38 detectou matéria estranha aderida à lente, o controlador 39 suprime adicionalmente a determinação de um objeto tridimensional detectado como outro veículo VX. Especificamente, o controlador 39 envia um comando de controle para controlar cada uma das partes (incluindo o controlador 39) constituindo o computador 30 de modo que a determinação de uma imagem correspondendo à matéria estranha detectada como outro veículo VX presente nas áreas de detecção A1, A2 seja suprimida. O controlador 39 ajusta os valores limite e os valores de saída utilizados na detecção e determinação, ou aumenta a área mascarada das áreas de detecção A1, A2, de modo que um resultado da detecção da presença de um objeto tridimensional pela unidade de detecção de objeto tridimensional 33 (ou a unidade de detecção de objeto tridimensional 37) ou um resultado da determinação final de que um objeto tridimensional é outro veículo VX pela unidade de determinação de objeto tridimensional 34, seja suprimida. Adicionalmente, o controlador 39 gera um comando de controle para interromper o processamento de detecção de objeto tridimensional ou determinação de se um objeto tridimensional é outro veículo VX, ou um comando de controle para causar o envio de um resultado de que um objeto tridimensional não é detectado ou que um objeto tridimensional é outro veículo VX, e transmite o comando de controle para a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 (ou a unidade de detecção de objeto tridimensional 37) ou para a unidade de determinação de objeto tridimensional 34.

[0205] A unidade de detecção de objeto tridimensional 33 (ou unidade de detecção de objeto tridimensional 37) da presente modalidade ajusta os valores limite ou valores de saída, realiza a detecção dos objetos tridimensionais utilizando critérios estritos, executa o processamento para envio de um resultado de detecção indicando que um objeto tridimensional não foi detectado, ou interrompe o processamento de detecção de objeto tridimensional propriamente dito, de acordo com os comandos de controle do controlador 39. De forma similar, a unidade de determinação de objeto tridimensional 38 ajusta os valores limite ou os valores de saída, determina se um objeto tridimensional detectado é outro veículo VX utilizando critérios estritos, envia uma determinação de que um objeto tridimensional não é outro veículo VX, ou interrompe o processamento de determinação de objeto tridimensional propriamente dito, de acordo com os comandos de controle do controlador 39.

[0206] Abaixo, o processamento de detecção pela unidade de detecção de matéria estranha 38 é descrita. A unidade de detecção de matéria estranha 38 adquire a informação de imagem capturada atrás do veículo hospedeiro V pela câmera 10. A figura 20, descrita acima, também é um exemplo de informação de imagem adquirida K. Quando o processamento de conversão de imagem é realizado utilizando a informação de imagem capturada através da lente 11 à qual a matéria estranha adere, como ilustrado na figura 20, uma imagem CL2 que corresponde à imagem CL da matéria estranha aparece dentro da área de detecção A11, como ilustrado na figura 25. Quando a informação de forma de onda diferencial ou informação de borda é calculada utilizando os métodos descritos acima com base em tal imagem de visualização de olho de pássaro e processamento de detecção de objeto tridimensional é realizado, existem casos nos quais a imagem CL2 é reconhecida erroneamente como a imagem de outro veículo VX.

[0207] Especificamente, como ilustrado na figura 26, quando material estranha não está aderindo à lente 11, quando outro veículo VX está presente na área de detecção A1, pixels para os quais a informação de forma de onda diferencial (distribuição) é igual a ou superior a um valor limite predeterminado, ou quantidades de borda para as quais a diferença de luminescência é igual a ou maior do que um valor predeterminado, são distribuídos em quantidades iguais a ou superiores ao valor limite sb ao longo das direções EL1 a EL4 de desmonte do objeto tridimensional quando a conversão de ponto de visualização da imagem de visualização de olho de pássaro é realizada, a distribuição de forma de onda e a diferença de luminescência correspondendo a uma característica de outro veículo VX, por exemplo, o limite entre um pneumático e uma roda. No entanto, como ilustrado na figura 27, quando experimentos são utilizados para avaliar um caso no qual matéria estranha CL está aderindo à lente 11, mesmo quando outro veículo VX ou algum outro objeto tridimensional não está presente na área de detecção A1, existe uma tendência de uma distribuição de frequência de informação de forma de onda diferencial ou quantidade de borda ter uma diferença de luminescência igual a ou superior ao valor predeterminado, excedendo o valor limite sb, a ser detectado ao longo das direções EL1 a EL4 de desmonte do objeto tridimensional quando da realização da conversão de ponto de visualização da imagem de visualização de olho de pássaro. A informação de pixel correspondente à imagem que surge da matéria estranha CL aderindo à lente 11 dessa forma induz a detecção errônea de outro veículo VX ou outro objeto tridimensional.

[0208] A unidade de detecção de matéria estranha 38 da presente modalidade extrai um primeiro valor máximo da informação de forma de onda diferencial gerada em uma ou uma pluralidade de primeiras temporizações pela unidade de detecção de objeto tridimensional 33, e, ademais, adquire um valor de referência com base no primeiro valor máximo e extrai um segundo valor máximo, correspondente à posição ou tempo do primeiro valor máximo na imagem de visualização de olho de pássaro, a partir da informação de forma de onda diferencial recém-gerada em uma ou uma pluralidade de segundas temporizações posteriores à primeira temporização, e, ademais, adquire um valor para avaliação com base no segundo valor máximo. A unidade de detecção de matéria estranha 38 então detecta se a matéria estranha está aderindo à lente com base na mudança com o tempo na diferença entre o valor para avaliação e o valor de referência.

[0209] A unidade de detecção de matéria estranha 38 da presente modalidade extrai o primeiro valor máximo incluindo na informação de forma de onda diferencial gerada na primeira temporização, adquire um valor x (posição ou tempo) e um valor y (valor de contagem) especificando o primeiro valor máximo, e obtém o valor de referência com base no primeiro valor máximo (valor y). O valor de referência pode ser feito como um valor igual a ou inferior ao primeiro valor máximo (valor y), ou um valor que é uma fração predeterminada do primeiro valor máximo (valor y), ou um valor obtido pela subtração de um valor predeterminado a partir do primeiro valor máximo (valor y). Um valor máximo incluído na informação de forma de onda diferencial gerado na segunda temporização, o valor máximo correspondendo ao valor x (posição ou tempo) do primeiro valor máximo ou possuindo uma diferença no valor x dentro de um valor predeterminado, é extraído como o segundo valor máximo. O valor para avaliação é obtido com base no segundo valor máximo (valor y). O valor para avaliação pode ser um valor igual a ou inferior ao segundo valor máximo (valor y), ou um valor que é uma fração predeterminada do segundo valor máximo (valor y), ou um valor obtido pela subtração de um valor predeterminado a partir do segundo valor máximo (valor y). Esse método pode ser utilizado em comum com o método de derivação de um valor de referência a partir de um primeiro valor máximo.

[0210] A unidade de detecção de matéria estranha 38 adquire com o tempo a diferença entre o valor para avaliação e o valor de referência, e calcula a mudança com o tempo na diferença adquirida em temporizações diferentes. A unidade de detecção de matéria estranha 38 da presente modalidade detecta se a matéria estranha está aderindo à lente com base na quantidade de mudança com o tempo entre o valor para avaliação, correspondendo a uma posição ou tempo, e o valor de referência. Como a mudança com o tempo acompanhando a passagem do tempo, a unidade de detecção de matéria estranha 38 determina a extensão da mudança (variação) entre o valor para avaliação e o valor de referência. Se a quantidade de mudança entre o valor para avaliação e o valor de referência for pequena mesmo com o passar do tempo, pode ser determinado que um objeto detectado na primeira temporização e um objeto detectado na segunda temporização são o mesmo objeto, isso é, um objeto (matéria estranha) aderindo à lente 11.

[0211] Quando a unidade de detecção de matéria estranha 38, a fim de avaliar a mudança no valor para avaliação e o valor de referência acompanhando a passagem do tempo, determina que a extensão da mudança com o tempo na diferença entre o valor para avaliação e o valor de referência está dentro de uma faixa de determinação predeterminada, a unidade de detecção de matéria estranha 38 determina que uma imagem incluindo pixels, correspondendo ao valor de avaliação é uma imagem que surge da matéria estranha aderindo à lente, e detecta que a matéria estranha está aderindo à lente 11. Especificamente, quando o estado no qual a diferença entre o valor para avaliação e o valor de referência está dentro de um valor predeterminado continua por um tempo predeterminado, é detectado que a matéria estranha está aderindo à lente 11, e quando a diferença entre o valor para avaliação e o valor de referência excede um valor predeterminado, ou quando o estado no qual a diferença entre os dois está dentro do valor predeterminado não continua pelo tempo predeterminado, é detectado que a matéria estranha não está aderindo à lente 11.

[0212] A unidade de detecção de matéria estranha 38 extrai uma característica da informação de forma de onda diferencial gerada em uma ou uma pluralidade de primeiras temporizações pela unidade de detecção de objeto tridimensional 33. Dessa forma, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 realiza o processamento de sinal utilizando pelo menos um filtro de passagem de banda na informação de forma de onda diferencial. O filtro de passagem de banda bloqueia a passagem ou atenua sinais em uma banda de frequência designada, e permite a passagem de sinais em uma banda de frequência desejada. O filtro de passagem de banda realiza o processamento ao longo de uma direção de posição, por exemplo, uma direção receding da câmera 10 ao longo da direção traseira do veículo hospedeiro V (direção +y na figura 23), a direção de tempo, ou a direção de espaço.

[0213] Na presente modalidade, um filtro de passa baixa (filtro de corte alto) que bloqueia ou atenua componentes de alta frequência é utilizado como filtro de passagem de banda. Pela realização do processamento de sinal da informação de forma de onda diferencial utilizando um filtro de passa baixa, a informação de forma de onda diferencial pode ser submetida à suavização, realização de medida ou mancha. Quando o processamento de sinal utilizando um filtro de passa baixa é realizado, valores máximos pequenos que podem ser determinados como sendo ruído são removidos, valores máximos indicando comparativamente grandes chances podem ser manifestados, e características de informação de imagem adquirida podem ser extraídas, e, dessa forma, os valores máximos na informação de forma de onda diferencial ou informação de borda surgindo da presença de matéria estranha aderindo à lente 11 podem ser manifestados, e características de informação de imagem correspondentes a matéria estranha podem ser extraídas.

[0214] Adicionalmente, a unidade de detecção de matéria estranha 38 pode utilizar dois ou mais filtros de passagem de banda que bloqueiam ou atenuam duas ou mais frequências diferentes. Por exemplo, a unidade de detecção de matéria estranha 38 pode utilizar um filtro de passa baixa possuindo uma frequência de passagem relativamente baixa (por exemplo, 0,3 Hz) e um filtro de passa baixa possuindo uma frequência de passagem relativamente alta (por exemplo, 1 Hz) para realizar o processamento de sinal, e pode comparar valores com as mesmas posições, tempos, espaço, ou outras posições de eixo geométrico horizontal e seleciona o valor inferior (processamento de seleção baixa). Dessa forma, enquanto se extrai os valores máximos que são característicos de outros objetos tridimensionais tal como outros veículos VX ou similares, os componentes de alta frequência ocorrendo devido ao ruído ou ao ambiente de luz são bloqueados ou atenuados, e, portanto, a supressão de detecção, ocorrendo a despeito da presença de outro veículo VX pode ser detectada, pode ser evitada, enquanto suprime a detecção errônea devido ao ambiente de luz.

[0215] A unidade de detecção de matéria estranha 38 da presente modalidade executa o processamento de sinal utilizando um limitador de taxa de mudança, em adição ao processamento de sinal descrito acima utilizando um filtro de passagem de banda. Pela realização do processamento de sinal utilizando um limitador de taxa de mudança, a informação de forma de onda diferencial pode ser adicionalmente suavizada, pequenos valores máximos que podem ser determinados como ruído podem ser removidos, e características da informação de imagem correspondentes aos valores máximos indicando mudanças comparativamente grandes podem ser extraídos, e, dessa forma, características da informação de imagem surgindo da presença de matéria estranha aderindo à lente 11 podem ser extraídas.

[0216] Um "valor de referência" é obtido com base nos "valores máximos de informação de forma de onda de referência"obtidos pela realização de processamento de sinal utilizando um filtro de passagem de banda. Uma "faixa de determinação predeterminada" para determinar a matéria estranha com base no "valor de referência" é definido. Por exemplo, levando-se o "valor de referência" como o valor central, a "faixa de determinação predeterminada"é definido com base no valor obtido pela adição de um valor de margem ao valor de referência, e um valor obtido pela subtração do valor de margem do valor de referência.

[0217] A unidade de detecção de matéria estranha 38 da presente modalidade adquire um "valor para avaliação"com base em valores máximos da informação de forma de onda diferencial gerada recentemente em uma ou uma pluralidade de segundas temporizações depois da primeira temporização, e incrementa o número de vezes em que a diferença entre o "valor para avaliação"e o "valor de referência"comum a uma posição na imagem de visualização de olho de pássaro está dentro da "faixa de determinação predeterminada". O incremento pode ser realizado dentro de um tempo de avaliação predeterminado, que é definido antecipadamente. Quando o número incrementado se torna igual a ou superior a um valor predeterminado, a unidade de detecção de matéria estranha 38 determina que a imagem incluindo pixels que correspondem aos valores da avaliação derivados dos resultados incrementados é resultante da matéria estranha aderindo à lente 11.

[0218] O processamento descrito acima da unidade de detecção de matéria estranha 38 pode ser realizado com base na informação de borda. A unidade de detecção de matéria estranha 38 extrai um primeiro valor máximo da informação de borda incluindo a informação das linhas de borda geradas pela unidade de detecção de objeto tridimensional 37 em uma ou uma pluralidade de primeiras temporizações, e, ademais, adquire um comprimento de borda de referência com base no primeiro valor máximo. A informação de linha de borda inclui informação (incluindo o número de pixels) referente aos comprimentos de bordas possuindo uma continuidade predeterminada, e indicando as diferenças de luminescência iguais a ou superiores a um valor limite predeterminado. A unidade de detecção de matéria estranha 38 extrai um segundo valor máximo correspondente ao primeiro valor máximo na imagem de visualização de olho de pássaro da informação de borda gerada recentemente em uma ou uma pluralidade de segundas temporizações depois da primeira temporização e, ademais, adquire o comprimento de borda de avaliação com base no segundo valor máximo. Com base na mudança com o tempo na diferença entre o comprimento de borda de avaliação e comprimento de borda de referência, se a matéria estranha está aderindo à lente é detectado. A significância da "mudança"corresponde à significância de "mudança"no processamento com base na informação de forma de onda diferencial.

[0219] Especificamente, a unidade de detecção de matéria estranha 38 realiza o processamento de sinal da informação de borda incluindo a informação das linhas de borda geradas em uma primeira temporização, utilizando pelo menos um filtro de passagem de banda, e depois do processamento de sinal, adquire um "comprimento de borda de referência"com base no "valor máximo de informação de borda de referência". Então, com base no valor máximo da informação de borda gerado recentemente em uma ou uma pluralidade de segundas temporizações depois da primeira temporização, um "comprimento de borda de referência" é adquirido, e com base no número de vezes que é determinado que a diferença entre o comprimento de borda de avaliação e comprimento de borda de referência comum a uma posição na imagem de visualização de olho de pássaro está dentro da "faixa de determinação predeterminada", a imagem contendo pixels correspondentes ao comprimento de borda de avaliação é determinada como sendo decorrente de matéria estranha aderindo à lente 11. Essa determinação pode ser realizada dentro de um tempo de avaliação predeterminado, que é definido antecipadamente. O fato de que um filtro de passagem de banda pode ser utilizado como o filtro de passagem de banda e a ação e os efeitos do mesmo, e o fato de a banda de frequência de bloqueio/atenuação do filtro de passagem de banda poder ser alterada de acordo com o estado de detecção de matéria estranha e a ação e os efeitos do mesmo, são comuns à descrição, que é invocada aqui. A "informação de borda de referência"no processamento de detecção de matéria estranha com base na informação de borda corresponde à "informação de forma de onda diferencial de referência"descrita acima, o "comprimento de borda de referência"corresponde ao "valor de referência"descrito acima, o "comprimento de borda de avaliação"corresponde ao "valor para avaliação"descrito acima, e a "faixa de determinação predeterminada" para avaliação do "comprimento de borda de avaliação"corresponde à "faixa de determinação predeterminada" para avaliar o "valor para avaliação"no processamento descrito acima utilizando informação de forma de onda de referência. A fim de evitar descrições duplicadas, as descrições na presente especificação devem ser invocadas e inferidas como adequado com base nas relações de correspondência acima.

[0220] O outro veículo VX e similares que são os objetos originais para a detecção movem independentemente do presente dispositivo 1, e, portanto, o valor (magnitude) e posição (posição nas áreas de detecção A1, A2) do valor máximo da informação de forma de onda diferencial ou informação de borda que corresponde às características de outro veículo VX mudam de momento para momento. No entanto, matéria estranha aderindo à lente 11 move juntamente com o presente dispositivo 1, e, portanto, em comparação com um caso no qual outro veículo VX está presente nas áreas de detecção A1, A2, a mudança com o tempo no valor (magnitude) e posição (posição nas áreas de detecção A1, A2) do valor máximo da informação de forma de onda diferencial ou informação de borda, correspondendo às características da matéria estranha, tende a ser pequena.

[0221] Considerando-se as características da matéria estranha CL aderindo à lente 11, quando um "valor para avaliação"/"comprimento de borda de avaliação", onde a diferença com o "valor de referência/comprimento de borda de referência" é acomodada dentro da faixa de determinação é detectado o número predeterminado de vezes ou mais na mesma posição como o valor máximo da informação de forma de onda diferencial ou informação de borda gerada na primeira temporização (a mesma posição nas áreas de detecção A1, A2), ou quando a detecção ocorre com a frequência predeterminada ou mais dentro de um tempo de avaliação predeterminado, o valor máximo da informação de forma de onda diferencial ou informação de borda em uma segunda temporização pode ser determinado para não ser um valor máximo correspondendo a uma característica de um objeto tridimensional móvel. Em outras palavras, o valor máximo da informação de forma de onda diferencial ou informação de borda em uma segunda temporização não tem um contorno claro (borda) tal como em um objeto tridimensional, e pode ser determinado como sendo matéria estranha aderindo à lente 11 que move em conjunto com o presente dispositivo 1. Dessa forma, no acima exposto, a informação (informação de forma de onda diferencial, informação de borda) detectada como matéria estranha pode ser detectada como não sendo informação (informação de forma de onda diferencial, informação de borda) indicando a imagem do outro veículo VX percorrendo em uma faixa adjacente ao veículo hospedeiro V.

[0222] O dispositivo de detecção de objeto tridimensional 1 da presente modalidade extrai as características distintivas de matéria estranha aderida à lente 11 da informação de imagem capturada através da lente 11, e com base nas características extraídas, determina que a matéria estranha adere à lente 11, e, portanto, o estado da lente 11 pode ser determinado com precisão. Como resultado disso, a detecção errônea de matéria estranha aderindo à lente 11 como outro veículo VX pode se suprimida, e, portanto, outros veículos VX podem ser detectados com precisão.

[0223] Adicionalmente, quando da detecção de matéria estranha aderindo à lente 11 utilizando informação deforma de onda diferencial na presente modalidade, o valor máximo dos valores obtidos pela contagem do número de pixels indicando uma diferença predeterminada em uma imagem de diferença e formando a distribuição de frequência é utilizado, mas no lugar desse valor, a uma pluralidade de grupos de pixel dentro dos quais a diferença com os valores de pixel de pixels adjacentes é menor do que um valor predeterminado entre os pixels que constituem o valor máximo pode ser extraído, e o valor máximo do número de pontos de reversão entre os grupos de pixel pode ser utilizado. Um grupo de pixels, do qual os valores de pixel de pixels adjacentes são inferiores a um valor predeterminado é uma parte que é clara (ou escura) de acordo com um ponto característico (diferença, borda ou similar) de um objeto para detecção, e entre esses grupos de pixel existem partes escuras (ou claras) que invertem de claro para escuro (ou de escuro para claro). O número de reversões de grupos de pixel possuindo valores de pixel diferentes por um valor predeterminado ou mais corresponde às características do objeto para detecção, e o processamento similar pode ser realizado, com precisão similar, como quando da utilização dos resultados da contagem do número de pixels indicando uma diferença predeterminada.

[0224] Especificamente, quando da detecção de matéria estranha com base na informação de imagem de diferença, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 alinha, em uma visualização de olho de pássaro, as posições das imagens de visualização de olho de pássaro em pontos diferentes no tempo, e extrai uma pluralidade de grupos de pixel dentro dos quais a diferença com os valores de pixel de pixels adjacentes é inferior a um valor predeterminado entre os pixels indicando uma diferença predeterminada na imagem de diferença das imagens de visualização de olho de pássaro, ao longo da direção de desmonte do objeto tridimensional quando a conversão de ponto de visualização para a imagem de visualização de olho de pássaro é realizada. Quando pluralidades de pixels com valores de pixel comuns são agrupadas, existem pixels possuindo menos do que um valor predeterminado entre os grupos de pixel. Isso é, existem pixels possuindo valores de pixel baixos entre um grupo de pixels e outro grupo de pixels, e existem reversões claras/escuras. Intervalos entre grupos de pixels são considerados pontos de reversão, e pela contagem do número dos mesmos e formação de uma distribuição de frequência, "informação de forma de onda de reversão" é gerada. Essa "informação de forma de onda de reversão"corresponde à "informação de forma de onda diferencial" descrita acima no processamento de detecção de matéria estranha da presente modalidade.

[0225] A unidade de detecção de matéria estranha 38 da presente modalidade adquire a partir da unidade de detecção de objeto tridimensional 33 informação de forma de onda de reversão, obtida pelo alinhamento das posições das imagens de visualização de olho de pássaro em momentos diferentes em uma visualização de olho de pássaro, e na imagem de diferença da imagem de visualização de olho de pássaro alinhada, extraindo uma pluralidade de grupos de pixel nos quais a diferença com os valores de pixel de pixels adjacentes é menor do que um valor predeterminado entre os pixels indicando uma diferença predeterminada na imagem de diferença ao longo da direção na qual o objeto tridimensional desmonta quando a conversão de ponto de visualização é realizada, contando os pontos de reversão entre os grupos de pixel, e formando uma distribuição de frequência. Essa informação de forma de onda de reversão também pode ser gerada pela unidade de detecção de matéria estranha 38 com base na informação adquirida a partir da unidade de detecção de objeto tridimensional 33.

[0226] A unidade de detecção de matéria estranha 38 extrai um primeiro valor máximo a partir da informação de forma de onda de reversão gerada em uma ou uma pluralidade de primeiras temporizações, e, ademais, adquire um número de referência de reversões com base no primeiro valor máximo, e extrai um segundo valor máximo correspondente ao primeiro valor máximo na imagem de visualização de olho de pássaro da informação de forma de onda de reversão recém-gerada em uma ou uma pluralidade de segundas temporizações depois da primeira temporização. Então, com base no segundo valor máximo, o número de avaliação das reversões é adquirido, e com base na mudança com o tempo na diferença entre o número de avaliação de reversões e o número de referência de reversões, se a matéria estranha está aderindo à lente 11 será detectado.

[0227] A unidade de detecção de matéria estranha 38 extrai o primeiro valor máximo incluído na informação de forma de onda de reversão gerada na primeira temporização, adquire o valor x (posição ou tempo) e o valor y (número de reversões) especificando o primeiro valor máximo, e com base no primeiro valor máximo (valor y) obtém um valor de referência. O número de referência de reversões pode ser tornado um valor igual a ou inferior ao primeiro valor máximo (valor y), um valor que é uma fração predeterminada do primeiro valor máximo (valor y), ou um valor obtido pela subtração de um valor predeterminado a partir do primeiro valor máximo (valor y). Então, o segundo valor máximo é extraído como o valor máximo incluído na informação de forma de onda de reversão gerada na segunda temporização, o valor máximo correspondendo ao valor x (posição ou tempo) do primeiro valor máximo ou possuindo a diferença no valor x dentro de um valor predeterminado. Com base no segundo valor máximo (valor y), o número de avaliação das reversões é obtido. O número de avaliação de reversões pode ser tornado igual a ou inferior ao segundo valor máximo (valor y), um valor que é uma fração predeterminada do segundo valor máximo (valor y), ou um valor obtido pela subtração de um valor predeterminado a partir do segundo valor máximo (valor y). Esse método pode ser utilizado em comum com o método para derivar um número de referência de reversões de um primeiro valor máximo.

[0228] A unidade de detecção de matéria estranha 38 adquire, com o tempo, a diferença entre o número de avaliação das reversões e o número de referência de reversões, e calcula a mudança com o tempo na diferença adquirida nas temporizações diferentes. A unidade de detecção de matéria estranha 38 da presente modalidade detecta se a matéria estranha está aderindo à lente com base na quantidade de mudança com o tempo no número de avaliação de reversões e a reversão de referência que corresponde em posição ou tempo. A unidade de detecção de matéria estranha 38 determina a extensão da mudança (variação) entre o valor para avaliação e o número de referência das reversões como a mudança com o tempo acompanhando a passagem do tempo. Se a quantidade de mudança no número de avaliação de reversões e número de referência de reversões for pequena mesmo com o passar do tempo, pode ser determinado que um objeto detectado na primeira temporização e um objeto detectado na segunda temporização são o mesmo objeto, isso é, um objeto (matéria estranha) aderindo à lente 11.

[0229] Quando, a fim de avaliar a mudança no número de avaliação de reversões e número de referência de reversões que acompanham a passagem de tempo, a unidade de detecção de matéria estranha 38 tiver determinado que a extensão da mudança com o tempo na diferença entre o número de avaliação de reversões e o número de referência de reversões está dentro da faixa de determinação predeterminada, unidade de detecção de matéria estranha 38 determina que a imagem incluindo pixels correspondentes ao número de avaliação de reversões é uma imagem que surge da matéria estranha aderindo à lente, e detecta que a matéria estranha é aderindo à lente 11. Especificamente, quando um estado no qual a diferença entre o número de avaliação de reversões e o número de referência de reversões está dentro de um valor predeterminado continua por um período de tempo predeterminado, a aderência da matéria estranha à lente 11 é detectada, e quando a diferença entre o número de avaliação de reversões e o número de referência de reversões excede o valor predeterminado, ou quando o estado no qual a diferença entre os dois está dentro do valor predeterminado não continua pelo período de tempo predeterminado, a não aderência de matéria estranha à lente 11 é detectada.

[0230] Especificamente, a unidade de detecção de matéria estranha 38 realiza o processamento de sinal utilizando pelo menos um filtro de passagem de banda com a "informação de forma de onda de reversão"na primeira temporização, adquirida a partir da unidade de detecção de objeto tridimensional 33, e obtém um "número de referência de reversões"com base no valor máximo da "informação de forma de onda de reversão de referência"resultando do processamento de sinal. Adicionalmente, um "número de avaliação de reversões" é adquirido com base no "valor máximo de informação de forma de onda de reversão"gerado recentemente em uma ou uma pluralidade de segundas temporizações depois da primeira temporização. Então, com base no número de vezes que a diferença entre o "número de avaliação de reversões"e o "número de referência de reversões"possuindo uma posição de visualização de olho de pássaro em comum está dentro da "faixa de determinação predeterminada", é determinado que uma imagem incluindo pixels correspondentes ao "número de avaliação de reversões"gerado na segunda temporização é decorrente da matéria estranha aderindo à lente 11. O processamento para detecção de matéria estranha aderindo à lente 11 utilizando a informação de forma de onda de reversão exibe ações e efeitos similares ao processamento descrito acima para detecção de matéria estranha aderindo à lente 1 utilizando informação de forma de onda diferencial, e um modo modificado similar pode ser aplicado. A "informação de forma de onda de reversão"no presente exemplo de processamento corresponde à "informação de forma de onda diferencial" descrita acima, o "número de referência de reversões"corresponde ao "comprimento de borda de referência"descrito acima, o "número de avaliação de reversões"corresponde ao "valor de avaliação"descrito acima, e a "faixa de determinação predeterminada" corresponde à "faixa de determinação predeterminada" no processamento descrito acima utilizando a informação de forma de onda de referência. A fim de se evitar descrições duplicadas, as descrições na presente especificação devem ser invocadas e inferidas como adequadas com base nas relações de correspondência acima.

[0231] Ademais, mesmo quando a informação de borda é utilizada, o processamento similar ao processamento descrito acima pode ser realizado.

[0232] Nesse caso, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 extrai uma pluralidade de grupos de pixel nos quais a diferença de luminescência dos pixels adjacentes é menor do que um valor predeterminado dentre os componentes de borda possuindo continuidade que são pixels de áreas de imagem que são adjacentes ao longo da direção de desmonte de um objeto tridimensional quando a conversão de ponto de visualização para uma imagem de visualização de olho de pássaro é realizada, e que possui uma diferença de luminescência maior do que ou igual a um valor predeterminado t. Quando as pluralidades de pixels possuindo valores de pixel comuns são agrupadas, existem pixels entre os grupos de pixel agrupados, a diferença de luminescência dos quais é inferior a um valor predeterminado. Em outras palavras, existem pixels possuindo baixa luminescência entre um grupo de pixel e outro grupo de pixel, e existem reversões de claro/escuro. Os intervalos entre os grupos de pixel são considerados pontos de reversão, e pela contagem do número dos mesmos e formação de uma distribuição de frequência, "informação de borda de reversão" é gerada. Essa "informação de borda de reversão"corresponde à "informação de forma de onda de reversão"descrita acima no processamento de detecção de matéria estranha da presente modalidade.

[0233] A unidade de detecção de matéria estranha 38 da presente modalidade realiza o processamento de sinal, utilizando pelo menos um filtro de passagem de banda, ou "informação de borda de reversão"em uma primeira temporização gerada pela unidade de detecção de objeto tridimensional 33, e com base no valor máximo da "informação de borda de reversão de referência" resultando do processamento de sinal, adquire um "número de referência de reversões". Então, com base no "valor máximo de informação de borda de reversão"gerado recentemente em uma dentre uma ou uma pluralidade de segundas temporizações depois da primeira temporização, o "número de avaliação de reversões" é adquirido, e com base no número de determinações que a diferença entre o "número de avaliação de reversões"e o "número de referência de reversões"possuindo uma posição na visualização de olho de pássaro é comum está dentro da "faixa de determinação predeterminação", é determinado que uma imagem incluindo pixels correspondente ao "número de avaliação de reversões"gerado na segunda temporização é devido à matéria estranha aderindo à lente 11. O processamento para detecção da matéria estranha aderindo à lente 11 utilizando informação de borda de reversão exibe ações e efeitos similares ao processamento descrito acima para detectar a matéria estranha aderindo à lente 11 utilizando a informação de forma de onda de reversão, e um modo modificado similar pode ser aplicado. A "informação de borda de reversão"obtida a partir da "informação de borda" no presente exemplo de processamento corresponde à "informação de forma de onda de reversão"descrita acima, obtida a partir da "informação de forma de onda diferencial", o "número de referência de reversão"na "informação de borda de reversão de referência"corresponde ao "número de referência de reversões"na "informação de forma de onda de reversão de referência"descrita acima, o "número de avaliação de reversões"na "informação de borda de reversão"corresponde ao "número de avaliação de reversões"na "informação de forma de onda de reversão"descrita acima, e "a faixa de determinação predeterminada" para avaliação do "número de avaliação de reversões"na "informação de borda de reversão"corresponde à "faixa de determinação predeterminada". A fim de evitar descrições duplicadas, as descrições na presente especificação devem ser invocadas e referidas como adequado com base nas relações de correspondência acima.

[0234] Com base no número de vezes que é determinado que um "valor para avaliação" é igual a ou superior a uma fração predeterminada de um valor limite α determinado para determinação de outros veículos VX, a unidade de detecção de matéria estranha 38 determina que uma imagem incluindo pixels correspondentes aos valores para avaliação da informação de forma de onda diferencial gerada na segunda temporização se deve à matéria estranha aderindo à lente 11. Mesmo quando o "valor para avaliação" não pode ser determinado como estando dentro da faixa de determinação, a possibilidade de um objeto correspondente a valores de pixel extremamente baixos ser matéria estranha é baixa. Quando um "valor para avaliação" é detectado como sendo igual a ou superior a uma fração predeterminada do primeiro valor limite α, determinado para determinar outro veículo VX, existe a possibilidade de a matéria estranha ter sido detectada erroneamente como sendo outro veículo VX. Dessa forma, na presente modalidade, quando o "valor para avaliação" é igual a ou maior do que a fração predeterminada do primeiro valor limite α, o processamento de detecção de matéria estranha é acelerado de modo a resultar na determinação como matéria estranha, e, dessa forma, a probabilidade de acesso errôneo de matéria estranha com outro veículo VX pode ser reduzida.

[0235] De forma similar, com base no número de vezes em que o "comprimento de borda de avaliação" é determinado como sendo um valor igual a ou superior a uma fração predeterminada de um valor limite θ, determinado para determinar outros veículos VX, a unidade de detecção de matéria estranha 38 determina que uma imagem incluindo pixels correspondentes aos comprimentos de borda de avaliação da informação de borda gerada na segunda temporização se deve à matéria estranha aderindo à lente 11. Mesmo quando o "comprimento de borda de avaliação" não pode ser determinado como estando dentro da faixa de determinação, a possibilidade de um objeto correspondendo a comprimentos de borda de avaliação extremamente curtos na matéria estranha é baixa. Quando um "comprimento de borda de avaliação" é detectado como sendo igual a ou superior à fração predeterminada do valor limite θ, determinado para determinar outro veículo VX, existe a possibilidade de matéria estranha ter sido detectada erroneamente como outro veículo VX. Dessa forma, na presente modalidade, quando o "comprimento de borda de avaliação" é igual a ou superior à fração predeterminada do valor limite θ, o processamento de detecção de matéria estranha é acelerado de modo que o resultado na determinação como matéria estranha, e, dessa forma, a probabilidade de determinação errônea de matéria estranha como outro veículo VX pode ser reduzida.

[0236] A figura 28 é um fluxograma ilustrando o procedimento de controle para processamento de detecção de matéria estranha quando a informação de borda é utilizada.

[0237] Na etapa S141, a unidade de detecção de matéria estranha 38 adquire "informação de borda" e/ou "informação de borda de reversão" em uma primeira temporização gerada pela unidade de detecção de objeto tridimensional 37. Na etapa S142, a unidade de detecção de matéria estranha 38 realiza o processamento de sinal da "informação de borda" e/ou "informação de borda de reversão de referência". A figura 29A ilustra um modelo de "informação de borda" na primeira temporização e "informação de borda de referência" à qual o processamento de filtro de passa baixa foi aplicada. A "informação de borda" é o comprimento de borda, como uma quantidade de componente de borda, ao longo da direção de desmonte de cada objeto tridimensional para cada posição de detecção (posições nas áreas detecção R1, R2 ao longo das direções receding da câmera 10) na direção de desmonte de cada objeto tridimensional (compartimento). As posições de detecção de valores máximos de "informação de borda" e as posições de detecção de valores máximos da "informação de borda de referência" ilustrada nos desenhos são comuns. Na etapa S43, a unidade de detecção de matéria estranha 38 adquire valores máximos da "informação de borda de referência"como "comprimentos de borda de referência". Um "comprimento de borda de referência"pode ser um valor máximo multiplicado por um coeficiente predeterminado, ou pode ser um valor máximo a partir do qual um valor predeterminado foi subtraído.

[0238] Nessa etapa, a unidade de detecção de matéria estranha 38 define uma "faixa de determinação"com o "comprimento de borda de referência"como o valor central. A figura 29B ilustra um exemplo de uma "faixa de determinação". De forma similar, a unidade de detecção de matéria estranha 38 adquire o valor máximo da "informação de borda de reversão de referência"como o "número de referência de reversões"e define uma "faixa de determinação"com "número de referência de reversões"como o valor central. A figura 30A ilustra um modelo de "informação de borda de reversão"na primeira temporização, "informação de borda de reversão de referência"submetida ao processamento de filtro de passa baixa, e um "número de referência de reversões"correspondendo aos valores máximos da informação de borda de reversão de referência. A figura 30B ilustra "informação de borda de reversão"e uma "faixa de determinação"na segunda temporização.

[0239] Em paralelo, na etapa S251, a unidade de detecção de matéria estranha 38 adquire informação de borda/informação de borda de reversão na segunda temporização, depois da primeira temporização. A segunda temporização é uma ou uma pluralidade de temporizações depois da primeira temporização. A segunda temporização pode ser determinada dentro de um "tempo de avaliação", que é determinado como o tempo necessária para realizar a detecção de matéria estranha. A informação de borda/informação de borda de reversão na segunda temporização é ilustrada por uma linha interrompida na figura 30B. Na etapa S252, a unidade de detecção de matéria estranha 38 adquire os valores máximos a, b dos comprimentos de borda incluídos na informação de borda como "comprimentos de borda de avaliação".

[0240] Prosseguindo para a etapa S144, a unidade de detecção de matéria estranha 38 determina se os "comprimentos de borda de avaliação"a, b na segunda temporização estão dentro da faixa de determinação. No exemplo ilustrado na figura 30B, o "comprimento de borda de avaliação"a correspondendo ao pico do lado direito está fora da faixa predeterminada, e, portanto, a possibilidade de haver matéria estranha é baixa, e a possibilidade de ser um objeto tridimensional ou outro veículo VX é alta. Por outro lado, o "comprimento de borda de avaliação"b correspondendo ao pico de lado esquerdo está dentro da faixa predeterminada, e, portanto, a possibilidade de ser matéria estranha pode ser determinada como alta. Se os "comprimentos de borda de avaliação"a, b estiverem dentro da faixa de determinação, então a possiblidade de ser matéria estranha é alta e o processamento prossegue para a etapa S145, e uma primeira marcação G é incrementada (adicionada). Se, por outro lado, os comprimentos estiverem fora da faixa de determinação, a possiblidade de ser material estranha é baixa, o processamento prossegue para a etapa S146, e uma segunda marcação D é reduzida (subtraída).

[0241] Na presente modalidade, o valor absoluto da primeira marcação é determinado maior do que o valor absoluto da segunda marcação. Dessa forma, quando o "comprimento de borda de avaliação"estiver dentro da faixa predeterminada, um valor grande é adicionado, e quando o "comprimento de borda de avaliação"estiver fora da faixa predeterminada, um valor pequeno é subtraído, e, dessa forma, uma alta ponderação é impressa ao fato de o "comprimento de borda de avaliação"ser determinado como estando dentro da faixa predeterminada. O resultado da detecção de outro veículo VX na presente modalidade é prontamente influenciado pela luz tal como o sol, iluminação pública, e faróis de um veículo atrás, e similares. Mesmo quando a luz possuindo uma luminescência alta que influencia o resultado da detecção incide na lente 11 e o "comprimento de borda de avaliação" é determinado como estando fora da "faixa predeterminada", a possibilidade de matéria estranha aderir à lente 11 não pode ser negada. Portanto, mesmo se o "comprimento de borda de avaliação"for determinado como estando fora da "faixa predeterminada", o valor subtraído é tornado relativamente pequeno a fim de suprimir a influência no resultado da detecção de outro veículo VX. Como resultado disso, a presença de matéria estranha aderindo à lente 11 pode ser determinada com precisão.

[0242] Nenhuma limitação particular é imposta à relação entre o valor absoluto G da primeira marcação e o valor absoluto D da segunda marcação, e a relação pode ser determinada adequadamente pela experimentação ou similar. Como um exemplo, a relação pode ser determinada de modo que G(8 a 12): D (1 a 3), de modo que, por exemplo, D = 1 quando G = 10. A relação entre o valor absoluto G da primeira marcação e o valor absoluto D da segunda marcação podem ser determinados adequadamente de acordo com os fatores do ambiente, tal como tempo, a localização de percurso, clima e similares.

[0243] A seguir, na etapa S147, uma determinação é feita quanto ao fato de se ou não os números de avaliação de reversão com base na informação de borda de reversão na segunda temporização adquirida na etapa S151 está dentro da faixa de determinação. O método de determinação é comum ao da etapa S144, e a descrição é invocada como adequado. Se os "números de avaliação de reversões"a', b'estão dentro da faixa de determinação, a possibilidade de ser matéria estranha é alta, o processamento prossegue para a etapa S148, e a primeira marcação G é incrementada (adicionada). Por outro lado, se os números estiverem fora da faixa de determinação, a possibilidade de ser matéria estranha é baixa, o processamento prossegue para a etapa S 148, e a segunda marcação D é reduzida (subtraída).

[0244] Na etapa a seguir S148, a unidade de detecção de matéria estranha 38 determina se o "comprimento da borda de avaliação"adquirido na etapa S152 é igual a ou maior do que uma fração predeterminada do valor limite θ determinado para a determinação de outro veículo VX, e quando o "comprimento de borda de avaliação" é maior do que ou igual à fração predeterminada do valor limite θ, o processamento prossegue para a etapa S150, e a primeira marcação G é aumentada (adicionada). Por outro lado, se o comprimento estiver fora da faixa de determinação, o processamento prossegue para a etapa S151, e a segunda marcação D é reduzida (subtraída).

[0245] A primeira marcação G nas etapas S145, S148 e S150, e a segunda marcação D nas etapas S146, S149 e S151 podem ter valores iguais, ou podem ser valores diferentes. Na presente modalidade, a primeira marcação G da etapa S148, que satisfaz as duas condições que são a condição referente ao comprimento de borda da etapa S144 e a condição referente ao número de reversões da etapa S147, é determinada como sendo maior do que a primeira marcação G da etapa S145.

[0246] Na etapa S152, a unidade de detecção de matéria estranha 38 totaliza o valor de contagem. Na etapa S153, quando o valor de contagem totalizado é igual a ou superior a um valor predeterminado antecipadamente, o processamento prossegue para a etapa S154m, e é determinado que a matéria estranha está aderida à lente 11, ao passo que quando o valor de contagem totalizado é inferior ao valor predeterminado antecipadamente, o processamento prossegue para a etapa S155, e é determinado que a matéria estranha não está aderida à lente 11. O resultado da determinação é transmitido para a unidade de determinação de objeto tridimensional 34 e controlador 39.

[0247] A figura 31 é um fluxograma ilustrando o procedimento de controle para determinar se a matéria estranha está aderida à lente 11 utilizando a informação de forma de onda diferencial. O processamento da figura 31 é comum ao processamento da figura 28, e, portanto, a fim de omitir as descrições duplicadas, a descrição do procedimento de controle da figura 28 é invocada como adequado.

[0248] Quando a unidade de detecção de matéria estranha 38 determina que "a matéria estranha aderida à lente é detectada", o controlador 39 da presente modalidade gera um comando de controle para suprimir a determinação de um objeto tridimensional detectado a partir de uma imagem capturada como outro veículo VX. Quando a unidade de detecção de material estranha 38 determina que a matéria estranha aderida à lente 11 foi detectada, o controlador 39 da presente modalidade estreita ainda mais a "faixa de configuração de velocidade de percurso" para determinar se outro veículo VX está presente, e suprime adicionalmente a determinação de um objeto tridimensional como outro veículo VX.

[0249] Quando a chuva foi detectada, o controlador 39 estreita a "faixa de configuração de velocidade de percurso" de modo que um objeto tridimensional não seja prontamente detectado como outro veículo VX, independentemente de se a matéria estranha estiver aderindo de fato à lente 11, e quando for detectado que a matéria estranha está de fato aderindo à lente 11, estreita ainda mais a "faixa de configuração de velocidade de percurso" de modo que a supressão de detecção adequada às circunstâncias possa ser executada. Como resultado disso, a precisão de detecção de outro veículo VX pode ser melhorada.

[0250] Adicionalmente, quando a unidade de detecção de matéria estranha 38 determina que a matéria estranha está aderindo à lente 11, o controlador 39 da presente modalidade muda o "número predeterminado de vezes em que um objeto tridimensional possuindo uma velocidade de percurso dentro da faixa predeterminada é detectado dentro do tempo predeterminado", que é um valor limite para a determinação de um objeto tridimensional, para um valor ainda maior, e suprime adicionalmente a determinação de que um objeto tridimensional é outro veículo VX.

[0251] Quando a chuva é detectada, independentemente de se a matéria estranha está de fato aderindo à lente 11, o controlador 39 estreita o "número predeterminado de vezes em que um objeto tridimensional possuindo uma velocidade de percurso que se encontra dentro da faixa predeterminada é detectado dentro do tempo predeterminado", de modo que um objeto tridimensional não seja prontamente detectado como outro veículo VX, e quando uma aderência real de matéria estranha à lente 11 for detectada, o controlador 39 aumenta adicionalmente o "número predeterminado de vezes", de modo que a detecção seja suprimida adequadamente de acordo com as circunstâncias. Como resultado disso, a precisão da detecção de outro veículo VX pode ser melhorada.

[0252] Adicionalmente, quando a unidade de detecção de matéria estranha 38 determina que a matéria estranha está aderindo à lente 1, o controlador 39 ajusta os valores limite utilizados no processamento de detecção de objeto tridimensional e suprime adicionalmente a determinação de que um objeto tridimensional é outro veículo VX. Os valores limite incluem o primeiro valor limite α utilizando quando da determinação de um objeto tridimensional a partir da informação de forma de onda diferencial, o valor limite θ quando da geração da informação de borda, e o segundo valor limite β utilizado quando da determinação de um objeto tridimensional a partir da informação de borda.

[0253] Quando a matéria estranha está aderindo à lente 11, o controlador 39 ajusta os valores limite de modo que a determinação de um objeto tridimensional como outro veículo VX seja adicionalmente suprimida, em comparação com quando a matéria estranha não está aderindo à lente 11. Especificamente, como ilustrado na figura 32A, a relação de acordo com a qual o valor limite inferior da "faixa de configuração de velocidade de percurso" é determinado como um valor maior para uma maior "quantidade de chuva" é mudado de modo que o valor limite ainda seja mais alto. De forma similar, como ilustrado na figura 32B, a relação de acordo com a qual o "número predeterminado de vezes em que um objeto tridimensional possuindo a velocidade de percurso na faixa predeterminada é detectado dentro do tempo predeterminado"é determinado para ser maior para uma maior "quantidade de chuva"é mudada de modo que o valor limite seja ainda maior.

[0254] A seguir, a operação do dispositivo de detecção de objeto tridimensional 1 da presente modalidade é descrito com base no fluxograma da figura 33. O procedimento de controle ilustrado na figura 33 é essencialmente comum ao procedimento de controle ilustrado na figura 21A. Nas etapas S41 e S42, se a unidade de detecção de estado de chuva 41 tiver detectado um estado de chuva, o processamento prossegue para a etapa S51, e se a velocidade de percurso possui um valor negativo é determinado. Então, na etapa S61, a unidade de detecção de matéria estranha 38 detecta "se a matéria estranha está aderindo à lente 11" com base na informação de forma de onda diferencial para as áreas de detecção esquerda e direita A1, A2 geradas pela unidade de detecção de objeto tridimensional 37 ou na informação de borda para as áreas de detecção esquerda e direita A1, A2 geradas pela unidade de detecção de objeto tridimensional 37.

[0255] Quando a unidade de detecção de matéria estranha 39 determina que a "matéria estranha está aderindo à lente 11", o processamento prossegue para a etapa S62. Na etapa S62, o controlador 39 gera os comandos de controle descritos acima para suprimir a determinação de um objeto tridimensional detectado a partir de uma imagem capturada como outro veículo VX. Especificamente, o controlador 39 gera comandos de controle para estreitar ainda mais a "faixa de configuração de velocidade de percurso" da etapa S52 na figura 21A, para mudar para um valor mais alto o "número predeterminado de vezes" da etapa S53 na figura 21C, para determinar valores limite altos ou para reduzir o valor de saída na etapa S54 da figura 22, ou para aumentar a área de mascaração da etapa S55 na figura 23. Depois disso, o processamento da etapa S43 e posterior é realizado. O processamento da etapa S43 e posterior é comum ao processamento, por exemplo, da figura 21A, a descrição da qual é invocada e é omitida aqui.

[0256] O dispositivo de detecção de objeto tridimensional 1 da presente modalidade da presente invenção, configurado e agindo como descrito acima, exibe os seguintes efeitos vantajosos.

[0257] (1) De acordo com o dispositivo de detecção de objeto tridimensional 1 da presente modalidade, quando um estado de chuva foi detectado, é possível se evitar a determinação errônea de um objeto tridimensional que não é outro veículo VX como outro veículo VX com base na velocidade de percurso do objeto tridimensional, que é prontamente calculado de forma errada devido à presença de gotas de chuva que aderem à lente 11 e o reflexo do filme de água formado na superfície da estrada. Como resultado disso, a detecção errônea de matéria estranha aderindo à lente 11 como outro veículo VX, e a detecção errônea como outro veículo VX de um objeto tridimensional que não é um veículo, mas a imagem do qual é distorcida por gotas de chuva aderidas à lente 11, pode ser suprimida, e, portanto, outros veículos VX podem ser detectados com precisão. Adicionalmente, o dispositivo de detecção de objeto tridimensional 1 da presente modalidade garante a precisão de detecção utilizando a velocidade de percurso do objeto tridimensional, e, portanto, o processamento de detecção não é interrompido devido à chuva, e, portanto, o tempo de não detecção não é criado. Consequentemente, a alta precisão de detecção pode ser mantida. As ações e efeitos são similares nos casos quando outro veículo VX é detectado utilizando a informação de forma de onda diferencial e nos casos onde outro veículo VX é detectado utilizando a informação de borda.

[0258] (2) De acordo com o dispositivo de detecção de objeto tridimensional 1 da presente modalidade, durante a chuva, o processamento para detecção de outro veículo VX é suprimido apenas durante circunstâncias nas quais a velocidade relativa é prontamente detectada de forma errônea, e, portanto, a detecção errônea pode ser suprimida enquanto se garante a precisão original da operação para detecção de outro veículo VX. Circunstâncias nas quais um objeto tridimensional move para trás ocorrem, por exemplo, quando o veículo hospedeiro V passa por outro veículo VX, e são casos nos quais o motorista do veículo hospedeiro V pode discernir com facilidade as circunstâncias. Pela limitação do processamento a suprimir a detecção de outro veículo VX a casos nos quais a velocidade de percurso do objeto tridimensional é um valor negativo, a ocorrência de problemas decorrentes da supressão da operação de detecção de outro veículo VX pode ser suprimida.

[0259] (3) De acordo com o dispositivo de detecção de objeto tridimensional 1 da presente modalidade, à medida que a quantidade de chuva detectada pela unidade de detecção de estado de chuva 41 aumenta, a "faixa de configuração de velocidade de percurso"é determinada como sendo estreita, e a determinação de um objeto tridimensional como outro veículo VX é suprimida. Quanto maior a quantidade de chuva, mais a precisão da velocidade de percurso do objeto tridimensional tende a reduzir, e, portanto, pela configuração da "faixa de configuração de velocidade de percurso" mais estreita de modo a suprimir a detecção de outro veículo VX quando existem maiores quantidades de chuva, a precisão da detecção de outro veículo VX pode ser aumentada.

[0260] (4) De acordo com o dispositivo de detecção de objeto tridimensional 1 da presente modalidade, durante a chuva quando a detecção errônea da velocidade relativa ocorre prontamente, em adição ao estreitamento da "faixa predeterminada de velocidades de percurso" para determinação de se um objeto tridimensional é outro veículo VX, o "número predeterminado de vezes" utilizado para determinar a frequência com a qual um objeto tridimensional é detectado com uma velocidade de percurso dentro da faixa predeterminada é alterado para um valor alto e, dessa forma, a precisão da determinação de se o objeto tridimensional é outro veículo VX pode ser melhorada.

[0261] (5) De acordo com o dispositivo de detecção de objeto tridimensional 1 da presente modalidade, durante a chuva existe uma tendência de a precisão de velocidade de percurso de um objeto tridimensional ser reduzida em áreas parciais no veículo para o lado traseiro das áreas de detecção A1, A2. Na presente modalidade, durante a chuva, a detecção de um objeto tridimensional e/ou a detecção de outro veículo VX a partir de uma imagem correspondente a uma área parcial no lado traseiro do veículo é suprimida, e, dessa forma, a precisão de detecção de outro veículo VX pode ser mantida.

[0262] (6) De acordo com o dispositivo de detecção de objeto tridimensional 1 da presente modalidade, quando um estado de chuva foi detectado, pela alteração do primeiro valor limite α para que seja alto, a sensibilidade de detecção pode ser ajustada de modo que outro veículo VX percorrendo adjacente à faixa de percurso do veículo hospedeiro V não seja prontamente detectado. Consequentemente, mesmo durante a chuva, a detecção errônea de uma imagem de um objeto além de outro veículo VX como outro veículo VX percorrendo uma faixa adjacente pode ser evitada.

[0263] (7) De acordo com o dispositivo de detecção de objeto tridimensional 1 da presente modalidade, quando um estado de chuva foi detectado, pela redução dos valores de saída quando da geração de informação de forma de onda diferencial, a sensibilidade de detecção pode ser ajustada de modo que outro veículo VX percorrendo adjacente à faixa de percurso do veículo hospedeiro V não seja prontamente detectado. Consequentemente, mesmo durante a chuva, a detecção errônea de uma imagem de um objeto além do outro veículo VX como outro veículo VX pode ser evitada.

[0264] (8) De acordo com o dispositivo de detecção de objeto tridimensional 1 da presente modalidade, quando um estado de chuva foi detectado, pela alteração de valores limite para a determinação de quando da geração de informação de borda para valores mais altos, a sensibilidade de detecção pode ser ajustada de modo que outro veículo VX percorrendo adjacente à faixa de percurso do veículo hospedeiro V não seja prontamente detectado. Consequentemente, mesmo durante a chuva, a detecção errônea de uma imagem de outro objeto além do outro veículo VX como outro veículo VX percorrendo em uma faixa adjacente pode ser evitada.

[0265] (9) De acordo com o dispositivo de detecção de objeto tridimensional 1 da presente modalidade, quando um estado de chuva foi detectado, pela redução dos valores de saída quando da geração de informação de borda, a sensibilidade de detecção pode ser ajustada de modo que outro veículo VX percorrendo adjacente à faixa de percurso do veículo hospedeiro V não seja detectado prontamente. Consequentemente, mesmo durante a chuva, a detecção errônea de uma imagem de um objeto além do outro veículo VX como outro veículo VX percorrendo em uma faixa adjacente pode ser evitada.

[0266] (10) De acordo com o dispositivo de detecção de objeto tridimensional 1 da presente modalidade, quando a chuva pode ser detectada, em adição ao estreitamento da "faixa de configuração de velocidade de percurso" ou "a faixa predeterminada de velocidades de percurso" de modo que um objeto tridimensional não seja prontamente detectado como outro veículo VX, quando a aderência real de matéria estranha à lente 11 é detectada, a "faixa de configuração de velocidade de percurso"é estreitada ou o "número predeterminado de vezes"é adicionalmente aumentado, de modo que a detecção seja suprimida adequadamente de acordo com as circunstâncias. Como resultado disso, a precisão da detecção de outro veículo VX pode ser melhorada.

[0267] O dispositivo de detecção de objeto tridimensional 1 da presente modalidade exibe ações e efeitos similares quando outro veículo VX é detectado pelo processamento com base na informação de forma de onda diferencial, e quando outro veículo VX é detectado pelo processamento com base na informação de borda.

[0268] A câmera descrita acima 10 corresponde ao meio de captura de imagem da presente invenção, a lente 11 corresponde à lente da presente invenção, a unidade de conversão de ponto de visualização descrita acima 31 corresponde ao dispositivo de conversão de imagem da presente invenção, a unidade de alinhamento descrita acima 32 e a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 correspondem ao meio de detecção de objeto tridimensional da presente invenção, a unidade de cálculo de diferença de luminescência descrita acima 35, a unidade de detecção de linha de borda 36, e a unidade de detecção de objeto tridimensional 37 correspondem ao meio de detecção de objeto tridimensional da presente invenção, a unidade de determinação de objeto tridimensional descrita acima 34 corresponde ao dispositivo de determinação de objeto tridimensional, a unidade de detecção de matéria estranha descrita acima 38 corresponde ao dispositivo de detecção de matéria estranha, a unidade de detecção de estado de chuva 41 corresponde ao dispositivo de detecção de estado de chuva, e o controlador descrito acima 39 corresponde ao dispositivo de conte.

[0269] A presente especificação descreve um exemplo de detecção de matéria estranha aderida à lente 11 com base na informação de forma de onda diferencial quando da detecção de um objeto tridimensional com base na informação de forma de onda diferencial, e um exemplo de detecção de matéria estranha aderindo à lente 11 com base na informação de borda quando da detecção de um objeto tridimensional com base na informação de borda. No entanto, a matéria estranha que adere à lente 11 pode ser detectada com base na informação de borda quando da detecção de um objeto tridimensional com base na informação de forma de onda diferencial, e a matéria estranha aderindo à lente 11 pode ser detectada com base na informação de forma de onda diferencial quando da detecção de um objeto tridimensional com base na informação de borda. LISTA DE SINAIS DE REFERÊNCIA 1: dispositivo de detecção de objeto tridimensional 10: câmera 20: sensor de velocidade de veículo 30: computador 31: unidade de conversão de ponto de visualização 32: unidade de alinhamento 33: 37: unidade de detecção de objeto tridimensional 34: unidade de determinação de objeto tridimensional 35: unidade de cálculo de diferença de luminescência 36: unidade de detecção de borda 38: unidade de detecção de matéria estranha 39: controlador 40: unidade de detecção de mancha 41: unidade de detecção de estado de chuva 50: sensor de gota de chuva 60: limpador de para brisa 70: dispositivo de navegação a: ângulo de visualização A1, A2: área de detecção CP: ponto de cruzamento DP: pixels de diferença DWt, DWt': forma de onda diferencial DWt1 a DWm, DWm+k a DWtn: área pequena L1, L2: linha de solo La, Lb: linha na direção na qual o objeto tridimensional desmonta P: imagem capturada PBt: imagem de visualização de olho de pássaro PDt: imagem de diferença MP: imagem de máscara S: Mancha SP: imagem de mancha SBt: imagem de visualização de olho de pássaro com mancha V: veículo hospedeiro VX: outro veículo

Claims

1. Dispositivo de detecção de objeto tridimensional (1), compreendendo: um meio de captura de imagem (10) para capturar a parte traseira de um veículo (V); e um meio de detecção de objeto tridimensional (33, 37) para detectar um objeto tridimensional na parte traseira do veículo (V) e calcular a velocidade de movimento do objeto tridimensional, em relação ao meio de captura de imagem (10), com base em uma pluralidade de imagens obtidas pelo meio de captura de imagem (10), CARACTERIZADO pelo fato de compreender adicionalmente um meio de detecção de estado de chuva (41) para detectar o estado de chuva incluindo os casos de chuva ou formação de um filme de água em uma superfície da estrada devido à chuva; um meio de determinação de objeto tridimensional (34) para determinar o objeto tridimensional como sendo outro veículo (VX) quando a velocidade de movimento, em relação ao meio de captura de imagem (10), do objeto tridimensional detectado pelo meio de detecção de objeto tridimensional (33, 37) se encontra dentro de uma faixa de configuração predeterminada; e um meio de controle (39) para mudar a faixa de configuração de velocidade de movimento para que seja mais estreita quando o meio de detecção de estado de chuva (41) detectar um estado de chuva.

2. Dispositivo de detecção de objeto tridimensional (1), de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de compreender adicionalmente um meio de conversão de imagem (31) para realizar a conversão de ponto de visualização de uma imagem obtida pelo meio de captura de imagem (10) em uma imagem de visualização de olho de pássaro; o meio de detecção de objeto tridimensional (33, 37) alinhando, em uma visualização de olho de pássaro, as posições das imagens de visualização de olho de pássaro em pontos diferentes no tempo obtidos pelo meio de conversão de imagem (31), gerando informação de forma de onda diferencial em uma imagem das imagens de visualização de olho de pássaro alinhadas pela formação de uma distribuição de frequência mediante a contagem do número de pixels indicar uma diferença predeterminada na imagem de diferença (PDt) ao longo da direção na qual o objeto tridimensional desmonta quando a conversão de ponto de visualização das imagens de visualização de olho de pássaro é realizada, detectando um objeto tridimensional presente em uma área de detecção (A1, A2) determinada em cada um dentre os lados direito e esquerdo na parte traseira do veículo (V) com base na informação de forma de onda diferencial, e calculando uma velocidade de movimento do objeto tridimensional, em relação ao meio de captura de imagem (10), a partir da mudança com o tempo na forma de onda da informação de forma de onda diferencial.

3. Dispositivo de detecção de objeto tridimensional (1), de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de compreender adicionalmente o meio de conversão de imagem (31) para realizar a conversão de ponto de visualização de uma imagem obtida pelo meio de captura de imagem (10) em uma imagem de visualização de olho de pássaro; o meio de detecção de objeto tridimensional (33, 37) gerando informação de borda, incluindo informação de uma linha de borda detectada com base em um componente de borda que possui continuidade e para o qual a diferença de luminescência das áreas de imagem que são mutuamente adjacentes ao longo da direção de desmonte do objeto tridimensional quando a conversão de ponto de visualização para a imagem de visualização de olho de pássaro é realizada é um valor limite predeterminado (t) ou maior, em uma imagem de visualização de olho de pássaro obtida pelo meio de conversão de imagem (31); a detecção, com base na informação de borda, de um objeto tridimensional presente em uma área de detecção (A1, A2) determinada em cada um dos lados direito e esquerdo na parte traseira do veículo (V); e o cálculo de uma velocidade de movimento do objeto tridimensional, em relação ao meio de captura de imagem (10), a partir da mudança com o tempo na informação de borda.

4. Dispositivo de detecção de objeto tridimensional (1), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, CARACTERIZADO pelo fato de quando o meio de detecção de estado de chuva (41) detectar o estado de chuva, e a velocidade de movimento do objeto tridimensional calculada pelo meio de detecção de objeto tridimensional (33, 37) é um valor negativo, o meio de controle (39) muda a faixa de configuração de velocidade de movimento para ser mais estreita e suprime a determinação do objeto tridimensional como o outro veículo (VX).

5. Dispositivo de detecção de objeto tridimensional (1), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, CARACTERIZADO pelo fato de o meio de detecção de estado de chuva (41) também detectar a quantidade de chuva; e a faixa de configuração de velocidade de movimento ser determinada mais estreita com a quantidade aumentada de chuva detectada pelo meio de detecção de estado de chuva (41), e a determinação de que o objeto tridimensional é outro veículo (VX) é suprimida.

6. Dispositivo de detecção de objeto tridimensional (1), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, CARACTERIZADO pelo fato de o meio de determinação de objeto tridimensional (34) avalia um objeto tridimensional possuindo uma velocidade de movimento, em relação ao meio de captura de imagem (10), dentro da faixa de configuração de velocidade de movimento como sendo outro veículo (VX) quando o objeto tridimensional foi detectado um número predeterminado de vezes ou mais dentro de um tempo predeterminado; e quando o meio de detecção de estado de chuva (41) tiver detectado o estado de chuva, o meio de controle (39) muda o número predeterminado de vezes, que é um valor limite quando da determinação do objeto tridimensional, para um número maior e suprime a determinação do objeto tridimensional como o outro veículo (VX).

7. Dispositivo de detecção de objeto tridimensional (1), de acordo com qualquer uma das reivindicações 2 a 6, CARACTERIZADO pelo fato de quando o meio de detecção de estado de chuva (41) detecta o estado de chuva, o meio de controle (39) suprime a determinação do objeto tridimensional como o outro veículo (VX) em uma área parcial da área de detecção (A1, A2) na parte traseira do veículo (V).

8. Dispositivo de detecção de objeto tridimensional (1), de acordo com qualquer uma das reivindicações 2 a 6, CARACTERIZADO pelo fato de quando o meio de detecção de estado de chuva (41) detectar o estado de chuva, o meio de controle (39) mascara uma área parcial da área de detecção (A1, A2) no lado traseiro do veículo (V) e suprime a determinação do objeto tridimensional como o outro veículo (VX).

9. Dispositivo de detecção de objeto tridimensional (1), de acordo com qualquer uma das reivindicações 2, 4, 5, 6, 7 ou 8 , CARACTERIZADO pelo fato de: o meio de captura de imagem (10) compreender uma lente (11) para formar uma imagem da parte traseira do veículo (V); ser fornecido adicionalmente um meio de detecção de matéria estranha (38) para extração de um primeiro valor máximo a partir da informação de forma de onda diferencial gerada em uma ou uma pluralidade de primeiras temporizações pelo meio de detecção de objeto tridimensional (33, 37), adquirindo um comprimento de borda de referência com base no primeiro valor máximo extraído, extraindo um segundo valor máximo correspondente ao primeiro valor máximo na imagem de visualização de olho de pássaro a partir da informação de forma de onda diferencial recém- gerada em uma ou uma pluralidade de segundas temporizações depois da primeira temporização, adquirindo um valor para avaliação com base no segundo valor máximo, e detectando se a matéria estranha está aderindo à lente (11) com base em uma mudança com o tempo na diferença entre o valor para avaliação e o valor de referência; e quando o meio de detecção de matéria estranha (38) detectar a matéria estranha aderindo à lente, o meio de controle (39) estreita ainda mais a faixa de configuração de velocidade de movimento e suprime adicionalmente a determinação do objeto tridimensional como o outro veículo (VX).

10. Dispositivo de detecção de objeto tridimensional (1), de acordo com qualquer uma das reivindicações 3 a 8, CARACTERIZADO pelo fato de: o meio de captura de imagem (10) compreender uma lente (11) para formar uma imagem da parte traseira do veículo (V); ser fornecido adicionalmente um meio de detecção de matéria estranha (38) para extração de um primeiro valor máximo a partir da informação de borda incluindo a informação da linha de borda gerada pelo meio de detecção de objeto tridimensional (33, 37) em uma ou uma pluralidade de primeiras temporizações, adquirindo um comprimento de borda de referência com base no primeiro valor máximo, extraindo um segundo valor máximo correspondendo ao primeiro valor máximo na imagem de visualização de olho de pássaro a partir da informação de borda recém-gerada em uma ou uma pluralidade de segundas temporizações depois da primeira temporização, adquirindo um valor para avaliação com base no segundo valor máximo, e detectando se a matéria estranha está aderindo à lente (11) com base em uma mudança com o tempo na diferença entre o valor para avaliação e o valor de referência; e quando o meio de detecção de matéria estranha (38) detectar a matéria estranha aderindo à lente, o meio de controle (39) estreita adicionalmente a faixa de configuração de velocidade de movimento e suprime adicionalmente a determinação do objeto tridimensional como o outro veículo (VX).

11. Dispositivo de detecção de objeto tridimensional (1), de acordo com qualquer uma das reivindicações 2, 4, 5, 6, 7, 8 ou 9, CARACTERIZADO pelo fato de: o meio de detecção de objeto tridimensional (33, 37) detectar um objeto tridimensional com base na informação de forma de onda diferencial e um primeiro valor limite α; e quando o meio de detecção do estado de chuva (41) tiver detectado o estado de chuva, o meio de controle (39) envia para o meio de detecção de objeto tridimensional (33, 37) um comando de controle para o ajuste ascendente do primeiro valor limite (α) de modo que o objeto tridimensional seja detectado menos prontamente e suprime a determinação do objeto tridimensional como outro veículo (VX).

12. Dispositivo de detecção de objeto tridimensional (1), de acordo com qualquer uma das reivindicações 2, 4, 5, 6, 7, 8 ou 9, CARACTERIZADO pelo fato de: o meio de detecção de objeto tridimensional (33, 37) detectar um objeto tridimensional com base na informação de forma de onda diferencial e um primeiro valor limite (α); e quando o meio de detecção de estado de chuva (41) tiver detectado o estado de chuva, o meio de controle (39) gera um comando de controle para reduzir um valor obtido pela contagem do número de pixels que indica uma diferença predeterminada em uma imagem de diferença (PDt) das imagens de visualização de olho de pássaro e formando uma distribuição de frequência, envia o comando de controle para o meio de detecção de objeto tridimensional (33, 37), e suprime a determinação do objeto tridimensional como o outro veículo (VX).

13. Dispositivo de detecção de objeto tridimensional (1), de acordo com qualquer uma das reivindicações 3 a 8,, CARACTERIZADO pelo fato de: o meio de detecção de objeto tridimensional (33, 37) detectar um objeto tridimensional com base na informação de borda e um segundo valor limite (β); e quando o meio de detecção de estado de chuva (41) tiver detectado o estado de chuva, o meio de controle (39) envia para o meio de detecção de objeto tridimensional (33, 37) um comando de controle para o ajuste ascendente do segundo valor limite (β) de modo que o objeto tridimensional seja menos prontamente detectado, e suprime a determinação do objeto tridimensional como o outro veículo (VX).

14. Dispositivo de detecção de objeto tridimensional (1), de acordo com qualquer uma das reivindicações 3, 4, 5, 6, 7, 8 ou 10, CARACTERIZADO pelo fato de: o meio de detecção de objeto tridimensional (33, 37) detectar um objeto tridimensional com base na informação de borda e um segundo valor limite (β); e quando o meio de detecção de estado de chuva (41) tiver detectado o estado de chuva, o meio de controle (39) envia para o meio de detecção de objeto tridimensional (33, 37) um comando de controle para reduzir e enviar a quantidade detectada de informação de borda, e suprime a determinação do objeto tridimensional como o outro veículo (VX).

15. Método de detecção de objeto tridimensional, compreendendo as etapas de: realizar a conversão de ponto de visualização para uma imagem de visualização de olho de pássaro de uma imagem obtida por um meio de captura de imagem (10) montado em veículo para capturar uma imagem de uma área incluindo uma área de detecção (A1, A2) determinada em cada um dos lados direito e esquerdo na parte traseira de um veículo (V); e alinhar, em uma visualização de olho de pássaro, as posições das imagens de visualização de olho de pássaro obtidas em momentos diferentes, gerando a informação de forma de onda diferencial em uma imagem de diferença (PDt) das imagens de visualização de olho de pássaro alinhadas pela formação de uma distribuição de frequência mediante a contagem do número de pixels indicando uma diferença predeterminada na imagem de diferença (PDt) ao longo da direção na qual o objeto tridimensional desmonta quando a conversão de ponto de visualização das imagens de visualização de olho de pássaro é realizada; detectando um objeto tridimensional presente na área de detecção (A1, A2) determinada em cada um dos lados direito e esquerdo na parte traseira do veículo (V) com base na informação de forma de onda diferencial, e calculando uma velocidade de movimento, em relação ao meio de captura de imagem (10), do objeto tridimensional a partir da mudança com o tempo na forma de onda da informação de forma de onda diferencial, CARACTERIZADO por compreender adicionalmente acessar o objeto tridimensional como outro veículo (VX) quando a velocidade de movimento, em relação ao meio de captura de imagem (10), do objeto tridimensional detectado se encontra dentro de uma faixa de configuração predeterminada; detectar um estado de chuva que inclui casos de chuva e casos nos quais um filme de água é formado em uma superfície da estrada devido à chuva; e alterar a faixa de configuração de velocidade de movimento para que seja mais estreita do que quando o estado de chuva foi detectado.

16. Método de detecção de objeto tridimensional, compreendendo as etapas de: realizar uma conversão de ponto de visualização em uma imagem de visualização de olho de pássaro de uma imagem obtida por um meio de captura de imagem (10) montado em veículo para capturar uma área incluindo uma área de detecção (A1, A2) configurada em cada um dos lados direito e esquerdo na parte traseira do veículo (V); e gerar informação de borda, incluindo informação de uma linha de borda detectada com base em um componente de borda que possui continuidade e para o qual a diferença de luminescência de áreas de imagem que são mutuamente adjacentes ao longo da direção de desmonte do objeto tridimensional quando a conversão de ponto de visualização em uma imagem de visualização de olho de pássaro é realizada é um valor limite predeterminado (t) ou maior, na imagem de visualização de olho de pássaro obtido; detectar, com base na informação de borda, um objeto tridimensional presente na área de detecção (A1, A2) configurada em cada um dos lados direito e esquerdo na parte traseira do veículo (V), e calcular uma velocidade de movimento, em relação ao meio de captura de imagem (10), do objeto tridimensional a partir da mudança com o tempo na informação de borda, CARACTERIZADO por compreender adicionalmente avaliar o objeto tridimensional como outro veículo (VX) quando a velocidade de movimento, em relação ao meio de captura de imagem (10), do objeto tridimensional detectado se encontra dentro de uma faixa de configuração; detectar um estado de chuva que inclui casos de chuva e casos nos quais um filme de água é formado em uma superfície de estrada devido à chuva; e alterar a faixa de configuração de velocidade de movimento para que seja mais estreita quando o estado de chuva foi detectado.