BR112015001747B1

BR112015001747B1 - Dispositivo de detecção de objeto tridimensional e método de detecção de objeto tridimensional

Info

Publication number: BR112015001747B1
Application number: BR112015001747-9A
Authority: BR
Inventors: Osamu Fukata; Yasuhisa Hayakawa
Original assignee: Nissan Motor Co., Ltd
Priority date: 2012-07-27
Filing date: 2013-07-25
Publication date: 2021-11-16
Also published as: IN2015KN00408A; MX336987B; CN104509099B; US9589193B2; MY156197A; WO2014017601A1; EP2879383A4; EP2879383A1; CN104509099A; RU2576315C1; MX2015001226A; EP2879383B1; US20150324651A1; JP5943077B2; JPWO2014017601A1; BR112015001747A2

Abstract

dispositivo de detecção de objeto tridimensional e método de detecção de objeto tridimensional. um dispositivo de detecção de objeto tridimensional dotado de um primeiro meio de detecção de objeto tridimensional (33) para detecção de um objeto tridimensional com base em uma imagem capturada, um meio de detecção de fonte de luz (34) para detecção de uma fonte de luz a qual está presente atrás de um veículo hospedeiro, um segundo meio de detecção de objeto tridimensional (35) para detecção de um objeto tridimensional com base na fonte de luz, um meio de avaliação de objeto tridimensional (37) para avaliar se o objeto tridimensional é um veículo adjacente, um meio de cálculo de grau de turvação (38) para calcular um grau de turvação da lente e um meio de controle (37) para avaliar se o objeto tridimensional é um veículo adjacente com base pelo menos no resultado do meio de detecção quando o grau de turvação da lente é igual ou maior do que um valor de determinação predeterminado e avaliar se o objeto tridimensional é um veículo adjacente com base no resultado de detecção do pelo menos o primeiro meio de detecção de objeto tridimensional quando o grau de turvação da lente é menor do que um valor de determinação.

Description

Campo Tecnológico

[001 ]A presente invenção refere-se a um dispositivo de detecção de objeto tridimensional e um método de detecção de objeto tridimensional.

[002]O presente Pedido reivindica direito de prioridade com base no Pedido de Patente Japonesa N° 2012-166519 depositado em 27 de Julho de 2012, os conteúdos do qual são aqui incorporados por referência e são considerados como uma parte da descrição do presente Pedido para os países designados nos quais inclusão por referência a um documento é reconhecida.

Tecnologia Antecedente

[003]Em uma técnica conhecida convencionalmente, duas imagens captura-das em diferentes momentos são convertidas a uma imagem panorâmica e um objeto tridimensional é detectado com base em uma diferença nas duas imagens de vista panorâmica convertidas (vide Documento de Patente 1).Documentos do Estado da TécnicaDocumentos de PatenteDocumento de Patente 1: Pedido de Patente Japonesa Depositado Em- aberto 2008-227646

Descrição da Invenção Problemas a Serem Resolvidos pela Invenção

[004]Em um caso no qual um objeto tridimensional presente em uma pista adjacente à pista de condução de um veículo hospedeiro é detectado como um veículo adjacente com base na imagem capturada captada por uma câmera, quando acúmulo de água ou outra matéria estranha adere a uma lente da câmera e a lente fica turva, uma parte do fluxo luminoso do objeto é obscurecida pelo acúmulo de água ou outra matéria estranha que adere à lente e é difusamente refletida e uma imagem do veículo adjacente não pode ser apropriadamente capturada. Como um resultado, o veículo adjacente, algumas vezes, não pode ser apropriadamente de-tectado.

[005]O problema a ser resolvido pela presente invenção é proporcionar um dispositivo de detecção de objeto tridimensional pelo que um veículo adjacente pode ser apropriadamente detectado mesmo quando acúmulo de água ou outra matéria estranha adere às lentes e a lente fica turva.

Meios Usados para Resolver os Problemas Mencionados Acima

[006]A fim de resolver o problema mencionado acima, a presente invenção é um dispositivo de detecção de objeto tridimensional dotado de um primeiro de meio de detecção de objeto tridimensional para detecção de um objeto tridimensional com base em uma imagem capturada e um segundo meio de detecção de objeto tridi-mensional para detecção de um objeto tridimensional com base em uma fonte de luz a qual está presente atrás de um veículo hospedeiro, em que um grau de turvação da lente é detectado e é avaliado se o objeto tridimensional é um veículo adjacente com base no resultado de detecção do pelo menos o segundo meio de detecção de objeto tridimensional quando o grau de turvação da lente é igual a ou maior do que um valor de determinação predeterminado e é avaliado se o objeto tridimensional é um veículo adjacente com base no resultado de detecção do pelo menos o primeiro meio de detecção objeto tridimensional quando o grau de turvação da lente é menor do que o valor de determinação.

Efeito da Invenção

[007]A precisão de detecção do resultado de detecção do segundo meio de detecção de objeto tridimensional geralmente é maior do que aquela do resultado de detecção do primeiro meio de detecção de objeto tridimensional quando a lente está turva e, quando a lente não está turva, a precisão de detecção do resultado de de-tecção do primeiro meio de detecção de objeto tridimensional é maior do que o resul- tado de detecção do segundo meio de detecção de objeto tridimensional. Através da presente invenção, o resultado de detecção do primeiro meio de detecção de objeto tridimensional e o resultado de detecção do segundo meio de detecção de objeto tridimensional podem ser usados de acordo com o grau de turvação da lente e um veículo adjacente pode, portanto, ser adequadamente detectado de acordo com o grau até o qual a lente está turva.

Breve Descrição dos Desenhos

[008]a Figura 1 é uma vista geral esquemática de um veículo no qual um dispositivo de detecção de objeto tridimensional foi montado.

[009]a Figura 2 é uma vista plana que ilustra um estado de condução do veí-culo na Figura 1.

[010]a Figura 3 é uma vista em blocos que ilustra os detalhes do computador.

[011]a Figura 4 é uma vista para descrever a visão geral do processamento realizado pela unidade de alinhamento. A Figura 4(a) é uma vista plana que ilustra o estado de movimento do veículo e a Figura4(b) é uma imagem que ilustra uma visão geral de alinhamento.

[012]a Figura 5 é uma vista esquemática que ilustra a maneira pela qual a forma de onda diferencial é gerada pela unidade de detecção de objeto tridimensional.

[013]a Figura 6 é uma vista que ilustra um exemplo da forma de onda dife-rencial e do valor limítrofe α para detecção do objeto tridimensional.

[014]a Figura 7 é uma vista que ilustra as pequenas regiões divididas pela unidade de detecção de objeto tridimensional.

[015]a Figura 8 é uma vista que ilustra um exemplo do histograma obtido pela unidade de detecção de objeto tridimensional.

[016]a Figura 9 é uma vista que ilustra a ponderação usada pela primeira unidade de detecção de objeto tridimensional.

[017]a Figura 10 é uma vista que ilustra outro exemplo do histograma obtido pela unidade de detecção de objeto tridimensional.

[018]a Figura 11 é uma vista que descreve o método para cálculo do grau de turvação da lente de acordo com a presente modalidade.

[019]a Figura 12 é uma vista que ilustra um exemplo do grau de turvação da lente de acordo com a presente modalidade.

[020]a Figura 13 é um fluxograma (parte 1) que ilustra o processo de detec-ção de veículo adjacente de acordo com a primeira modalidade.

[021]a Figura 14 é um fluxograma (parte 2) que ilustra o processo de detec-ção de veículo adjacente de acordo com a primeira modalidade.

[022]a Figura 15 é um fluxograma que ilustra o processo de cálculo de grau de turvação de acordo com a primeira modalidade.

[023]a Figura 16 é uma vista em bloco que ilustra os detalhes do computador de acordo com a segunda modalidade.

[024]a Figura 17 é uma vista que ilustra o estado de condução do veículo. A Figura 17(a) é uma vista plana que ilustra a relação posicionai das regiões de detec-ção e a Figura 17(b) é uma vista em perspectiva que ilustra a relação posicionai das regiões de detecção no espaço real.

[025]a Figura 18 é uma vista para descrever o funcionamento da unidade de cálculo de diferença de luminosidade de acordo com a segunda modalidade. A Figu-ra 18(a) é uma vista que ilustra a relação posicionai das linhas de atenção, linhas de referência, pontos de atenção e pontos de referência na imagem de vista panorâmica e a Figura 18(b) é uma vista que ilustra a relação posicionai das linhas de atenção, linhas de referência, pontos de atenção e pontos de referência no espaço real.

[026]a Figura 19 é uma vista para descrever o funcionamento detalhado da unidade de cálculo de diferença de luminosidade de acordo com a segunda modali dade. A Figura 19(a) é uma vista que ilustra a região de detecção na imagem de vista panorâmica e a Figura 19(b) é uma vista que ilustra a relação posicionai das linhas de atenção, linhas de referência, pontos de atenção e pontos de referência na imagem de vista panorâmica.

[027]a Figura 20 é uma vista que ilustra uma imagem exemplificativa para descrever uma operação de detecção de borda.

[028]a Figura 21 é uma vista que ilustra uma linha de borda e a distribuição de luminosidade na linha de borda. A Figura 21(a) é uma vista que ilustra a distribuição de luminosidade quando um objeto tridimensional (veículo adjacente) está presente na região de detecção e a Figura 21(b) é uma vista que ilustra a distribuição de luminosidade quando um objeto tridimensional não está presente na região de detecção.

[029]a Figura 22 é um fluxograma (parte 1) que ilustra o processo de detecção de veículo adjacente de acordo com a segunda modalidade.

[030]a Figura 23 é um fluxograma (parte 2) que ilustra o processo de detecção de veículo adjacente de acordo com a segunda modalidade; e

[031 ]a Figura 24 é um fluxograma que ilustra o processo de cálculo de grau de turvação de acordo com a segunda modalidade

Modalidades Preferidas da Invenção «Modalidade 1»

[032]A Figura 1 é uma vista geral esquemática de um veículo no qual um dispositivo de detecção de objeto tridimensional 1 de acordo com a presente modali-dade foi montado. Um objetivo do dispositivo de detecção de objeto tridimensional 1 de acordo com a presente modalidade é detectar outro veículo (também dito como "veículo adjacente V2") presente em uma pista adjacente onde contato é possível no caso de um veículo V1 hospedeiro mudar de pista. O dispositivo de detecção de objeto tridimensional 1 de acordo com a presente modalidade é equipado com uma QΠQcâmera 10, um sensor de velocidade do veículo 20 e um computador 30, conforme ilustrado na Figura 1.

[033]A câmera 10 está presa ao veículo V1 hospedeiro em uma localização em uma altura h na parte de trás do veículo V1 hospedeiro, de modo que o eixo óp-tico esteja em um ângulo θdescendente a partir da horizontal, conforme ilustrado na Figura 1. A partir desta posição, a câmera 10 captura uma imagem de uma região predeterminada do ambiente ao redor do veículo V1 hospedeiro. O sensor de veloci-dade do veículo 20 detecta a velocidade de condução do veículo V1 hospedeiro e calcula a velocidade do veículo a partir de uma velocidade da roda detectada por um sensor de velocidade da roda para captar a velocidade rotacional de uma roda, por exemplo. O computador 30 detecta um veículo adjacente presente em uma pista adjacente atrás do veículo hospedeiro.

[034]A Figura 2 é uma vista plana que ilustra o estado de deslocamento do veículo V1 hospedeiro na Figura 1. Conforme ilustrado no desenho, a câmera 10 captura uma imagem de uma vista da parte de trás do veículo em um ângulo de visão a predeterminado. Neste momento, o ângulo de visão α da câmera 10 é ajustado para um ângulo de visão que permite que uma imagem das pistas da esquerda e direita (pistas adjacentes) seja capturada, além da pista na qual o veículo V1 hospedeiro está sendo conduzido. A região passível de captura como imagem inclui as regiões alvo de detecção A1, A2, as quais estão atrás do veículo V1 hospedeiro e estão em pistas adjacentes à esquerda e à direita da pista de deslocamento do veículo V1 hospedeiro. Na presente modalidade, "atrás do veículo" significa não apenas diretamente atrás do veículo, mas também atrás e para os lados do veículo. A região da qual uma imagem é capturada atrás do veículo é definida de acordo com o ângulo de visão da câmara 10. Por exemplo, quando um ângulo de zero graus é definido como sendo diretamente atrás do veículo ao longo da direção do comprimento do veículo, a região da qual uma imagem é capturada atrás do veículo pode ser defini- da de modo a incluir a região de 0 a 90 graus para a esquerda e para a direita, de preferência de 0 a cerca de 70 graus, da direção direita para trás.

[035]A Figura 3 é uma vista em blocos que ilustra os detalhes do computador 30 na Figura 1. A câmera 10 e o sensor de velocidade do veículo 20 também estão ilustrados na Figura 3 de forma a indicar claramente relações de conexão.

[036]Conforme ilustrado na Figura 3, o computador 30 é equipado com uma unidade de conversão de ponto de vista 31, uma unidade de alinhamento 32, uma primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33, uma unidade de detecção de farol dianteiro 34, uma segunda unidade de detecção de objeto tridimensional 35, uma unidade de cálculo de grau de turvação 36 e uma unidade de avaliação de objeto tridimensional 37. A configuração de cada uma destas unidades é descrita abaixo.

[037]Dados da imagem capturada da região predeterminada obtidos pela captura de imagem realizada pela câmera 10 são inseridos na unidade de conversão de ponto de vista 31 e os dados de imagens capturada assim inseridos são convertidos em de dados de imagem de vista panorâmica, a qual é um estado de vista panorâmica. Um estado vista panorâmica é um estado de visualização do ponto de vista de uma câmera imaginária que está olhando para baixo de cima, por exemplo, verticalmente para baixo. A conversão de ponto de vista pode ser realizada da maneira descrita, por exemplo, no Pedido de Patente Japonesa Depositado Em-aberto N° 2008-219.063. A razão pela qual os dados de imagem capturada são convertidos em dados de imagem de vista panorâmica é baseada no princípio de que as bordas perpendiculares únicas a um objeto tridimensional são convertidas em um grupo de linhas retas que passam através de um ponto fixo específico pela conversão de ponto de vista em dados de imagem de vista panorâmica e utilizar este princípio permite que um objeto plano e um objeto tridimensional sejam diferenciados.

[038]Os dados de imagem de vista panorâmica obtidos pela conversão de ponto de vista, realizada pela unidade de conversão de ponto de vista 31, são se-quencialmente inseridos na unidade de alinhamento 32 e as posições inseridas dos dados da imagem de vista panorâmica em diferentes momentos são alinhadas. A Figura 4 é uma vista para descrever a visão geral do processamento realizado pela unidade de alinhamento 32, a Figura 4(a) é uma vista plana que ilustra o estado de movimento do veículo V1 hospedeiro e a Figura 4(b) é uma imagem que ilustra uma visão geral de alinhamento.

[039]Conforme ilustrado na Figura 4(a), o veículo V1 hospedeiro, no tempo atual, está posicionado em Pi e o veículo V1 hospedeiro em um tempo anterior único, está posicionado em P-T. Presume-se que um veículo V2 adjacente está posicionado na direção de trás-lateral do veículo V1 hospedeiro e está se deslocando em paralelo ao veiculo V1 hospedeiro e que o veículo adjacente V2, no tempo atual, está posicionado em P2, e o veículo V2 adjacente em um tempo anterior único, está posicionado em P2'. Também, presume-se que o veículo V1 hospedeiro se moveu uma distância d em um tempo único. O termo "em um tempo anterior único" pode referir-se a um tempo no passado por um intervalo de tempo o qual é definido ante-cipadamente (por exemplo, um único ciclo de controle) a partir do tempo atual ou pode ser um tempo que está no passado em um intervalo de tempo arbitrário.

[040]Em tal estado, uma imagem de vista panorâmica PBt no tempo atual é ilustrada na Figura 4(b). Na imagem de vista panorâmica PBt, as linhas brancas de-senhadas sobre a superfície da estrada são retangulares e são relativamente preci-sas em uma vista plana, mas o veículo V2 adjacente (posição P2) aparece inclinado. O mesmo se aplica à imagem de vista panorâmica PBM de um tempo anterior único; as linhas brancas desenhadas sobre a superfície da estrada são retangulares e são relativamente precisas em uma vista plana, mas o veículo V2 adjacente (posição P2') aparece inclinado. Conforme descrito anteriormente, bordas perpendiculares de um objeto tridimensional (bordas que estão de pé no espaço tridimensional a partir da superfície da estrada também estão incluídas em um sentido estrito de borda per-pendicular) aparecem como um grupo de linhas retas ao longo de uma direção de inclinação em virtude do processo de conversão de ponto de vista para dados de imagem panorâmica; mas, uma vez que uma imagem plana sobre a superfície da estrada não inclui bordas perpendiculares, tal inclinação não ocorre, mesmo quando o ponto de vista foi convertido.

[041]A unidade de alinhamento 32 alinha as imagens de visão panorâmica PBt e PBt-i, tais como aquelas descritas acima, em termos de dados. Quando isso é realizado, a unidade de alinhamento 32 desvia a imagem de vista panorâmica PBM de um tempo anterior único e combina a posição com a imagem de vista panorâmica PBt no tempo atual. As imagens à esquerda e a imagem central na Figura 4(b) ilustram um estado compensado em uma distância de movimento d'. O valor de desvio d' é o valor de movimento nos dados de imagem de vista panorâmica que corresponde â distância de movimento d real do veículo V1 hospedeiro ilustrado na Figura 4(a) e é determinado com base em um sinal do sensor de velocidade do veículo 20 e o intervalo tempo de um tempo anterior único até o tempo atual.

[042]Na presente modalidade, a unidade de alinhamento 32 alinha as posi-ções das imagens de vista panorâmica de diferentes tempos em termos de vista pa-norâmica e obtém as imagens de vista panorâmica alinhadas, mas este processo de "alinhamento" pode ser realizado com uma precisão que corresponde ao tipo de objeto de detecção ou da precisão de detecção requerida. Por exemplo, processamento de alinhamento rigoroso pode ser realizado, no qual as posições são alinhadas com base nos mesmos tempos e mesmas posições ou um processamento de alinhamento menos rigoroso pode ser realizado para obter coordenadas de cada imagem de vista panorâmica.

[043]Após o alinhamento, a unidade de alinhamento 32 obtém a diferença entre as imagens de vista panorâmica PBt e PBn e gera dados de imagem diferen- ciai PDt. Na presente modalidade, a unidade de alinhamento 32 toma o valor absoluto da diferença nos valores de pixel das imagens de vista panorâmica PBt e PBt-i, de modo a corresponder à variação na iluminação ambiente e, quando o valor absoluto é igual ou maior do que um valor limítrofe predeterminado th, os valores de pixel da imagem diferencial PDt são definidos como "1" e, quando o valor absoluto é menor do que um valor limítrofe predeterminado th, os valores de pixel da imagem diferencial PDt são definidos como "0". Dados de imagem diferencial PDt, tal como aquela ilustrada à direita da Figura 4(b) podem, deste modo, ser gerados.

[044]A primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 gera uma forma de onda diferencial com base nos dados de imagem diferencial PDt ilustrada na Figura 4(b). Especificamente, a primeira unidade de detecção de objeto tridimen-sional 33 gera uma forma de onda diferencial em uma região de detecção atrás e para a direita e esquerda do veículo V1 hospedeiro. Na presente modalidade, cada vez que uma imagem capturada PDt é gerada, a primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 também gera uma forma de onda diferencial com base nos dados da imagem diferencial PDt gerada. Em outras palavras, a primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 gera repetidamente uma forma de onda dife-rencial no ciclo de captura (taxa de quadro) das imagens capturadas. Um objetivo do dispositivo de detecção de objeto tridimensional 1 do presente exemplo é calcular a distância de movimento para o veículo V2 adjacente com a qual haverá uma possibi-lidade de contato se veículo hospedeiro V1 muda de pista. Consequentemente, no presente exemplo, as regiões de detecção retangulares A1, A2 são definidas à es-querda e à direita atrás do veículo V1 hospedeiro, conforme ilustrado na Figura 2. Tais regiões de detecção A1, A2 podem ser definidas a partir de uma posição relativa a qual é relativa ao veículo V1 hospedeiro ou podem ser definidas com base na posição das linhas brancas. Quando as regiões de detecção são definidas com base na posição das linhas brancas, o dispositivo de detecção de objeto tridimensional 1 pode usar técnicas de reconhecimento de linha branca, por exemplo.

[045]No presente exemplo, bordas das regiões de detecção A1, A2 definidas nos lado do veículo V1 hospedeiro (bordas ao longo da direção de deslocamento) são reconhecidas como linhas terrestres L1, L2, conforme ilustrado na Figura 2. Em geral, uma linha terrestre refere-se a uma linha na qual um objeto tridimensional está em contato com o solo mas, na presente modalidade, uma linha terrestre não é uma linha de contato com o solo mas é, em vez disso, definida da maneira descrita acima. Mesmo em tal caso, a diferença entre a linha terrestre de acordo com a presente modalidade e a linha terrestre normal, determinada a partir da posição do veículo V2 adjacente, não é muito grande, conforme determinado pela experiência, e não há nenhum problema na realidade.

[046]A Figura 5 é uma vista esquemática que ilustra a maneira pela qual a forma de onda diferencial é gerada pela primeira unidade de detecção de objeto tri-dimensional 33. Conforme ilustrado na Figura 5, a primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 gera uma forma de onda diferencial DWt a partir da porção que corresponde às regiões de detecção A1, A2 na imagem diferencial PDt (o dese-nho à direita na Figura 4(b)) calculada pela unidade de alinhamento 32. Neste caso, a primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 gera uma forma de onda diferencial DWt ao longo da direção de inclinação do objeto tridimensional em virtude da conversão de ponto de vista. No exemplo ilustrado na Figura 5, embora seja for-necida uma descrição usando somente a região de detecção A1 por razões de con-veniência, a forma de onda diferencial DWt é gerada por meio do mesmo procedi-mento para a região de detecção A2.

[047]Mais especificamente, a primeira unidade de detecção de objeto tridi-mensional 33 define primeiramente uma linha La na direção na qual o objeto tridi-mensional se inclina, os dados de imagem diferencial PDt. A primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33, então, conta o número de pixels de diferença DP que indica uma diferença predeterminada na linha La. Na presente modalidade, os pixels de diferença DP que indica uma diferença predeterminada têm valores de pixel na imagem diferencial PDt que são representados por "0" e "1" e os pixels indi-cados por "1" são contados como pixels de diferença DP.

[048]Após contagem do número de pixels de diferença DP, a primeira unida-de de detecção de objeto tridimensional 33 determina o ponto de interseção CP da linha La e a linha terrestre L1. A primeira unidade de detecção de objeto tridimensio-nal 33, então, correlaciona o ponto de interseção CP e o número de contagem, deci-de a posição do eixo horizontal, isto é, a posição sobre o eixo na direção vertical no desenho à direita na Figura 5, com base na posição do ponto de interseção CP, de-cide a posição do eixo vertical, isto é, a posição sobre o eixo na direção lateral no desenho à direita na Figura 5, a partir do número de contagem e cria um gráfico das posições como o número de contagem no ponto de interseção CP.

[049]Similarmente, a primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 define as linhas Lb, Lc, e assim por diante na direção na qual o objeto tridimensi-onal se inclina, conta o número de pixels de diferença DP, decide a posição do eixo horizontal com base na posição de cada ponto de interseção CP, decide a posição do eixo vertical a partir do número de contagem (o número de pixels de diferença DP) e cria um gráfico das posições. A unidade de detecção de objeto tridimensional 33 repete o procedimento acima em sequência para formar uma distribuição de fre-quência e, deste modo, gera uma forma de onda diferencial DWt, conforme ilustrado no desenho à direita na Figura 5.

[050]Aqui, os pixels de diferença PD nos dados de imagem diferencial PDt são pixels os quais foram alterados na imagem em diferentes tempos ou, em outras palavras, são locais que podem ser interpretados como sendo onde um objeto tridi-mensional estava presente. Consequentemente, em locais onde um objeto tridimen-sional estava presente, o número de pixels é contado ao longo da direção na qual o objeto tridimensional se inclina, uma distribuição de frequência é formada e uma forma de onda diferencial DWt é, desse modo, gerada. Em particular, uma vez que o número de pixels é contado ao longo da direção na qual o objeto tridimensional se inclina, a forma de onda diferencial DWt é gerada a partir da informação sobre a di-reção de altura para o objeto tridimensional.

[051]As linhas La e Lb na direção na qual o objeto tridimensional se inclina têm, cada uma, diferentes distâncias de sobreposição com a região de detecção A1, conforme ilustrado no desenho à esquerda na Figura 5. Portanto, o número de pixels de diferença DP é maior na linha La do que na linha Lb quando se presume que a região de detecção A1 está preenchida com os pixels de diferença PD. Por esta razão, a primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 realiza normalização com base na distância que as linhas La, Lb na direção na qual o objeto tridimensional se inclina e a região de detecção A1 se sobrepõem quando a posição do eixo vertical é decidida a partir do número de contagem de pixels de diferença DP. Em um exemplo específico, há seis pixels de diferença DP na linha La e há cinco pixels de diferença PD na linha Lb no desenho à esquerda na Figura 5. Consequentemente, quando a posição do eixo vertical é decidida a partir do número de contagem na Figura 5, a primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 divide o número de contagem pela distância de sobreposição ou realiza a normalização de outra maneira. Os valores da forma de onda diferencial DWt que correspondem às linhas La, Lb na direção na qual o objeto tridimensional se inclina, deste modo, se tornam substancialmente os mesmos, conforme ilustrado na forma de onda diferencial DWt.

[052]Após a forma de onda diferencial DWt ser gerada, a primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 detecta um objeto tridimensional presente na pista adjacente com base na forma de onda diferencial DWt gerada. Aqui, a Figura 6 é uma vista para descrever o método pelo qual a primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 detecta um objeto tridimensional e ilustra um exemplo da forma de onda diferencial DWt e o valor limítrofe α para detecção do objeto tridimen-sional. Conforme ilustrado na Figura 6, a primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 avalia se um objeto tridimensional está presente nas regiões de detecção A1, A2 ao avaliar se um pico da forma de onda diferencial DWt igual ou maior do que um valor limítrofe o predeterminado que corresponde a uma posição de pico da forma de onda diferencial DWt. Quando o pico da forma de onda diferencial DWt é menor do que o valor limítrofe α predeterminado, a primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 avalia que um objeto tridimensional não está presente nas regiões de detecção A1, A2. Quando o pico da forma de onda diferen-cial DWt é igual ou maior do que o valor limítrofe α predeterminado, a primeira uni-dade de detecção de objeto tridimensional 33 avalia que um objeto tridimensional está presente nas regiões de detecção A1, A2.

[053]Após o objeto tridimensional ter sido detectado, a primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 calcula a velocidade de deslocamento relativa do objeto tridimensional detectado pela primeira unidade de detecção de objeto tri-dimensional 33 ao comparar a forma de onda diferencial DWt no tempo atual e a forma de onda diferencial DWt.i de um tempo anterior único. Em outras palavras, a primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 calcula a velocidade de deslocamento relativa do objeto tridimensional com relação ao veículo V1 hospedeiro a partir da variação no tempo da forma de onda diferencial DWt e da forma de onda diferencial DWt.i.

[054]Mais especificamente, a primeira unidade de detecção de objeto tridi-mensional 33 divide a forma de onda diferencial DWt em uma pluralidade de peque-nas regiões DWti a DWtn (onde n é um número inteiro arbitrário de 2 ou maior), con-forme ilustrado na Figura 7. A Figura 7 é uma vista que ilustra as pequenas regiões DWti a DWtn divididas pela primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33. As pequenas regiões DWt1 a DWtn são divididas de modo a estarem mutuamente sobrepostas conforme ilustrado, por exemplo, na Figura 7. Por exemplo, a pequena região DWt1 e a pequena região DWt2 se sobrepõem uma à outra e a pequena região DWt2 e a pequena região DWt3 se sobrepõem uma à outra.

[055]Em seguida, a primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 determina o valor de deslocamento (o valor de movimento na direção do eixo ho-rizontal (direção vertical na Figura 7) da forma de onda diferencial) para cada uma das pequenas regiões DWti a DWtn. Aqui, o valor de deslocamento é determinado a partir da diferença (distância na direção do eixo horizontal) entre a forma de onda diferencial DWM de um tempo anterior único e a forma de onda diferencial DWt no tempo atual. Neste caso, a primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 avalia a posição (a posição na direção do eixo horizontal) na qual o erro da forma de onda diferencial DWt no tempo atual está em um mínimo quando a forma de onda diferencial DWt.i de um tempo anterior único se moveu na direção do eixo horizontal para cada uma das pequenas áreas DWn para DWtn e determina, como o valor de desvio, o valor de movimento na direção do eixo horizontal entre a posição original da forma de onda diferencial DWt.i e a posição na qual o erro está em um mínimo. A primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33, então, conta os valores de desvio determinados para cada uma das pequenas regiões DWd a DWtn e forma um histograma.

[056]A Figura 8 é uma vista que ilustra um exemplo do histograma obtido pela primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33. Conforme ilustrado na Figura 8, um determinado valor de variabilidade ocorre no valor de desvio, o qual é o valor de movimento para o qual o erro entre as pequenas regiões DWn a DWtπe a forma de onda diferencial DWH de um tempo anterior único está em um mínimo. Consequentemente, a primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 forma o histograma a partir dos valores de desvio, os quais incluem variabilidade, e calcula a distância de movimento a partir do histograma. Neste ponto, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 calcula a distância de deslocamento do objeto tridimensional (veículo adjacente V2) a partir do valor máximo no histograma. Em outras palavras, no exemplo ilustrado na Figura 8, a primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 calcula o valor de desvio indicando o valor máximo do histograma como a distância de movimento r*. Desta forma, na presente modalidade, uma distância de movimento mais altamente precisa pode ser calculada a partir do valor máximo, mesmo quando há variabilidade no valor de desvio. A distância de movimento T* é a distância de movimento relativa do objeto tridimensional (veículo adjacente V2) em relação ao veículo hospedeiro. A primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33, portanto, calcula a distância de movimento absoluta com base na distância de movimento obtida T* e um sinal do sensor de velocidade do veículo 20 quando a distância de movimento absoluta tem de ser calculada.

[057]Na presente modalidade, ao calcular a distância de movimento do obje-to tridimensional (veículo adjacente V2) a partir do valor de desvio da forma de onda diferencial DWt quando o erro nas formas de onda diferenciais DWt geradas em di-ferentes tempos está em um mínimo desta maneira, a distância de movimento pode ser calculada a partir do valor de desvio na forma de onda a qual é uma informação unidimensional e custos de computação para calcular a distância de movimento po-dem ser mantidos baixos. Também, ao dividir a forma de onda diferencial DWt gerada em diferentes tempos em uma pluralidade de pequenas regiões DWt1 a DWtn, uma pluralidade de formas de onda que representam as localizações de cada objeto tridimensional podem ser obtidas, deste modo, permitindo que o valor de desvio para cada localização do objeto tridimensional seja determinado e permitindo que a dis-tância de movimento seja determinada a partir de uma pluralidade de valores de desvio. A precisão de cálculo da distância de movimento pode, portanto, ser aumen-tada. Na presente modalidade, a distância de movimento do objeto tridimensional é calculada a partir da variação no tempo da forma de onda diferencial DWt, a qual inclui informação de direção de altura. Consequentemente, em contraste com o caso no qual atenção é dada unicamente ao movimento de um único ponto, a localização de detecção antes de uma variação no tempo e a localização de detecção após uma variação no tempo são especificadas com informação de direção de altura incluída e, portanto, facilmente se tornam a mesma localização para o objeto tridimensional, a distância de movimento é calculada a partir da variação no tempo na mesma locali-zação e a precisão de cálculo da distância de movimento pode ser aumentada.

[058]Quando um histograma está sendo formado, a primeira unidade de de-tecção de objeto tridimensional 33 pode conferir uma ponderação para cada uma da pluralidade de pequenas regiões DWt1 a DWtn e contar os valores de desvio determi-nados para cada uma das pequenas regiões DWt1 a DWtn de acordo com a pondera-ção para formar um histograma. A Figura 9 é uma vista que ilustra a ponderação usada pela primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33.

[059]Conforme ilustrado na Figura 9, a região pequena DWm (onde m é um número inteiro de 1 a n -1) é plana. Em outras palavras, na região pequena DWm há pouca diferença entre os valores máximo e mínimo da contagem do número de pixels que indicam uma diferença predeterminada. A primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 reduz a ponderação deste tipo de pequena região DWm. Isto é porque a pequena região DWm plana carece de característica e é altamente provável que um erro seja ampliado quando o valor de desvio é calculado.

[060]Entretanto, uma pequena região DWm+k (em que k é um número inteiro de n - m ou menos) tem uma grande quantidade de ondulação abundante. Em outras palavras, na região pequena DWm há diferença considerável entre os valores máximo e mínimo da contagem de número de pixels que indica uma diferença pre-determinada. A primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 aumenta a ponderação deste tipo de pequena região DWm. Isto é porque a pequena região DWm+k tendo uma grande quantidade de ondulação é distinta e é altamente provável que o valor de desvio seja calculado com precisão. Ponderação desta maneira torna possível aumentar a precisão de cálculo da distância de movimento.

[061]A forma de onda diferencial DWt é dividida em uma pluralidade de pe-quenas regiões DWti a DWtn na presente modalidade a fim de melhorar a precisão de cálculo da distância de movimento, mas divisão em pequenas regiões DWti a DWtn não é necessária quando uma precisão não muito grande no cálculo da distância de movimento é requerida. Neste caso, a primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 calcula a distância de movimento a partir do valor de desvio da forma de onda diferencial DWt quando o erro entre a forma de onda diferencial DWt e a forma de onda diferencial DWM está em um mínimo. Em outras palavras, o método para determinação do valor de desvio entre a forma de onda diferencial DWt.i de um tempo anterior único e a forma de onda diferencial DWt no tempo atual não está limitado aos detalhes descritos acima.

[062]A primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 na presente modalidade determina a velocidade de deslocamento do veículo V1 hospedeiro (câ-mera 10) e determina o valor de desvio para um objeto estacionário a partir da velo-cidade de deslocamento determinada. Após a valor de desvio do objeto estacionário ter sido determinado, a primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 calcula a distância de movimento do objeto tridimensional, ignorando o valor de des-vio que corresponde ao objeto estacionário dentre os valores máximos do histogra-ma.

[063]A Figura 10 é uma vista que ilustra outro exemplo do histograma obtido pela primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33. Quando um outro objeto estacionário que não o objeto tridimensional está presente dentro do ângulo de visão da câmera 10, dois valores máximos T1, T2 aparecem no histograma resul-tante. Neste caso, um dos dois valores máximos T1 , T2 é o valor de desvio do objeto estacionário. Consequentemente, a primeira unidade de detecção de objeto tridi- mensional 33 determina o valor de desvio para o objeto estacionário a partir da velo-cidade de deslocamento, ignora o valor máximo que corresponde ao valor de desvio e calcula a distância de movimento do objeto tridimensional usando o valor máximo restante. Deste modo, é possível prevenir uma situação na qual a precisão de cálculo da distância de movimento do objeto tridimensional é reduzida pelo objeto estaci-onário.

[064]Mesmo quando o valor de desvio que corresponde ao objeto estacionário é ignorado, pode haver uma pluralidade de objetos tridimensionais presentes dentro do ângulo de visão da câmera 10 quando há uma pluralidade de valores máximos. No entanto, é extremamente rato que uma pluralidade de objetos tridimensionais presentes estejam dentro das regiões de detecção A1, A2. Portanto, a primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 para de calcular a distância de mo-vimento. Na presente modalidade, deste modo, é possível evitar uma situação na qual uma distância de movimento errônea é calculada, tal como quando há uma plu-ralidade de valores máximos.

[065]A primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33, então, avalia se o objeto tridimensional presente na pista adjacente é o veículo V2 adjacente com base na velocidade de deslocamento do objeto tridimensional. Por exemplo, a primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 avalia se a velocidade de deslocamento relativa do objeto tridimensional é de 10 km/h ou maior e se a veloci-dade de deslocamento relativa do objeto tridimensional em relação ao veículo V1 hospedeiro é de +60 km/h ou menos e, quanto ambas estas condições são satisfeitas, a primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 avalia que o objeto tridimensional presente na pista adjacente é o veículo V2 adjacente e detecta o veí-culo V2 adjacente.

[066]A razão pela qual a primeira unidade de detecção de objeto tridimensi-onal 33 é configurada para detectar o veículo V2 adjacente presente na pista adja- cente ao avaliar se a velocidade de deslocamento relativa do objeto tridimensional é de 10 km/h ou maior e o velocidade de deslocamento relativa do objeto tridimensional em relação ao veículo V1 hospedeiro é de +60 km/h ou menos é descrita abaixo. Na presente modalidade, as regiões de detecção A1, A2 estão à esquerda e à direita atrás do V1 hospedeiro e ênfase é colocada sobre se o veículo V1 hospedeiro pode eventualmente fazer contato com um veículo adjacente se uma troca de pista for feita. Portanto, admitindo que o sistema na presente modalidade é acionado em uma via rápida, quando a velocidade de um veículo adjacente é menos de 10 km/h, mesmo se um veículo adjacente V2 estiver presente, uma vez que o veículo V2 adjacente estaria posicionado atrás do veículo V1 hospedeiro durante uma troca de pista, não surgiría nenhum problema significativo se um objeto tridimensional não fosse detectado como o veículo V2 adjacente. Similarmente, quando a velocidade de deslocamento relativa do veículo V2 adjacente excede 60 km/h em relação ao veículo V1 hospedeiro (isto é, quando o veículo V2 adjacente se desloca em uma velocidade de 60 km/h maior do que a velocidade do veículo V1 hospedeiro), uma vez que o objeto tridimensional está se movendo na frente do veículo V1 hospedeiro durante uma troca de pista, não surgiria nenhum problema significativo se tal objeto tridimensional não fosse detectado como o veículo V2 adjacente.

[067]Dependendo do erro de fixação na câmara 10, a velocidade de deslo-camento absoluta de um objeto fixo pode ser detectada como sendo de vários qui-lômetros por hora. Contudo, avaliar se a velocidade de deslocamento absoluta do veículo V2 adjacente é de 10 km/h ou maior torna possível reduzir a possibilidade de que o objeto estacionário seja avaliado como um veículo V2 adjacente. Uma vez que também é possível que a velocidade relativa de um veículo V2 adjacente em relação ao veículo V1 hospedeiro seja detectada como estando acima de 60 km/h em virtude de interferência, avaliar se a velocidade relativa é de 60 km/h ou menos torna possí-vel reduzir a possibilidade de detecção errada em virtude de interferência. A primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 pode avaliar um objeto tridimensio-nal presente na pista adjacente como sendo um veículo V2 adjacente quando a ve-locidade de deslocamento absoluta do veículo V2 adjacente não é negativa ou não é de 0 km/h.

[068]Conforme ilustrado na Figura 3, a unidade de detecção 34 detecta uma fonte de luz a qual é um candidato a um farol dianteiro de um veículo V2 adjacente presente por trás do veículo V1 hospedeiro com base na imagem capturada captada pela câmara 10. Especificamente, a unidade de detecção 34 detecta uma fonte de luz a qual é um candidato a um farol dianteiro do veículo V2 adjacente ao detectar, como uma região candidata correspondendo a um farol dianteiro do veículo V2 adjacente, uma região de imagem que tem uma diferença de brilho igual ou maior do que um valor predeterminado a partir de uma periferia e tendo um tamanho igual ou maior do que uma área predeterminada.

[069]A segunda unidade de detecção de objeto tridimensional 35 determina se a fonte de luz detectada pela unidade de detecção de farol dianteiro 34 corresponde a um farol dianteiro do veículo V2 adjacente. Especificamente, a segunda unidade de detecção de objeto tridimensional 35 primeiro calcula, como um fator de confiança, a probabilidade de que a fonte de luz detectada pela unidade de detecção de farol dianteiro 34 corresponda a um farol dianteiro do veículo V2 adjacente.

[070]Por exemplo, comparado com um farol dianteiro de um veículo V2 adja-cente que se desloca em uma pista adjacente ao lado da pista de deslocamento do veículo V1 hospedeiro, o farol dianteiro de um veículo adjacente-adjacente que se desloca em uma pista adjacente-adjacente duas pistas de distância da pista de des-locamento do veículo V1 hospedeiro ou um poste de luz ou outra fonte de luz locali-zada fora da estrada é detectada em uma posição separada do veículo V1 hospedeiro. Portanto, quanto menor é a distância na direção da largura do veículo do veículo V1 hospedeiro para a fonte de luz, maior será o fator de confiança calculado pela segunda unidade de detecção de objeto tridimensional 35 de que a fonte de luz de-tectada pela unidade de detecção de farol dianteiro 34 é um farol de um veículo V2 adjacente. Quanto maior a fonte de luz detectada pela unidade de detecção de farol dianteiro 34, mais precisamente pode ser avaliado que a fonte de luz é o veículo V1 hospedeiro. Portanto, quanto maior a fonte de luz detectada pela unidade de detecção de farol dianteiro 34, maior o fator de confiança calculado pela segunda unidade de detecção de objeto tridimensional 35 de que a fonte de luz detectada pela unidade de detecção de farol dianteiro 34 é um farol de um veículo V2 adjacente. Além disso, uma vez que um poste de luz ou outra fonte de luz é um objeto estacionário e não se move, enquanto que o veículo V2 adjacente se move, a velocidade de deslocamento do farol dianteiro do veículo V2 adjacente é maior do que a velocidade de deslocamento de um poste de luz ou outra fonte de luz estacionária. Uma vez que um farol dianteiro de um veículo adjacente-adjacente é detectado em uma posição mais distante do veículo V1 hospedeiro do que o farol dianteiro do veículo V2 adjacente, a velocidade de deslocamento do farol dianteiro do veículo V2 adjacente tende a ser maior do que a velocidade de deslocamento do farol dianteiro do veículo adjacente-adjacente. Portanto, a segunda unidade de detecção de objeto tridimensional 35 calcula a velocidade de deslocamento da fonte de luz com base na alteração de posição da fonte de luz detectada pela unidade de detecção de farol dianteiro 34 e, quanto maior for a velocidade de deslocamento da fonte de luz, maior o fator de confiança pode ser calculado de que a fonte de luz é o farol dianteiro de um veículo V2 adjacente.

[071]Quando o fator de confiança de que a fonte de luz detectada pela uni-dade de detecção de farol dianteiro 34 é um farol de um veículo V2 adjacente é igual a ou maior do que um valor predeterminado, a segunda unidade de detecção de ob-jeto tridimensional 35 avalia que um veículo V2 adjacente está presente na pista ad-jacente e detecta o veículo V2 adjacente.

[072]A unidade de cálculo de grau de turvação 36 calcula, como um grau de turvação da lente, o grau ao qual um acúmulo de água ou outra matéria estranha adere à lente da câmara 10 e a lente está turva (um filme fino branco é formado sobre a superfície da lente). O método através do qual a unidade de cálculo de grau de turvação 36 calcula o grau de turvação da lente será descrito a seguir.

[073]Primeiro, a unidade de cálculo de grau de turvação 36 detecta o número de picos que excedem um valor limítrofe de determinação predeterminado na forma de onda diferencial DWt gerada pela primeira unidade de detecção de objeto tri-dimensional 33. Por exemplo, no exemplo ilustrado na Figura 6, quando o valor limí-trofe de determinação é o mesmo conforme o valor limítrofe α, a unidade de cálculo de grau de turvação 36 detecta "3" como o número de picos na forma de onda diferencial DWt que excedem o valor limítrofe de determinação predeterminado. Na presente modalidade, uma forma de onda diferencial DWt é gerada em um ciclo predeterminado (por exemplo, o ciclo de captura de imagens capturadas) e a unidade de cálculo de grau de turvação 36 detecta o número de picos que excedem ao valor limítrofe de determinação predeterminado para forma de onda diferencial DWt gerada cada vez que uma forma de onda diferencial DWt é gerada. Em outras palavras, a unidade de cálculo de grau de turvação 36 detecta o número de picos que excedem o valor limítrofe de determinação predeterminado do ciclo (ciclo de captura de imagens capturadas) no qual as formas de onda diferenciais DWt são geradas. O valor limítrofe de determinação não está limitado a ser o mesmo conforme o valor limítrofe o e pode ser ajustado, conforme apropriado, antecipadamente por experimentação ou outros meios.

[074]A unidade de cálculo de grau de turvação 36 calcula um escore de quadro que corresponde à forma de onda diferencial DWt com base no número de picos na forma de onda diferencial DWt que excedem o valor limítrofe de determinação predeterminado. Especificamente, a unidade de cálculo de grau de turvação 36 calcula um escore de quadro maior quanto maior é o grau até o qual pode ser avaliado que o número de picos na forma de onda diferencial DWt é 3 ou maior e um objeto tridimensional (veículo adjacente V2) é detectado. Por exemplo, no exemplo ilustrado na Tabela 1 abaixo, a unidade de cálculo de grau de turvação 36 avalia que um veículo V2 adjacente não é detectado e calcula um escore de 0 pontos quando o número de picos na forma de onda diferencial DWt gerada em um quadro predeter-minado é de 0 a 2 e avalia que um veículo V2 adjacente pode eventualmente ser detectado e calcula um escore de 1 ponto quando o número de picos é de 3 a 4. Quando o número de picos na forma de onda diferencial DWt é de 5 a 6, a possibili-dade de detecção de um veículo V2 adjacente é avaliada como sendo alta e um escore de 2 pontos é calculado e, quando o número de picos é de 7 ou mais, a possibilidade de detecção de um veículo V2 adjacente é avaliada como sendo ainda mais elevada e um escore de 3 pontos é calculado. O escore de quadro calculado pela unidade de cálculo de grau de turvação 36 é, então, relacionado ao momento no qual o escore de quadro foi calculado e é armazenado em uma memória (não ilustrada) fornecida com o computador 30.[Tabela 1]

[075]A unidade de cálculo de grau de turvação 36, então, acrescenta os es-cores de quadro correspondendo às formas de onda diferenciais gerados dentro de um intervalo de tempo predeterminado e calcula o valor total dos escores de quadro. Por exemplo, quando formas de onda diferenciais DWt são gerados em um ciclo de 0,1 segundo, a unidade de cálculo de grau de turvação 36 pode adquirir um porção de 25 quadros de escores de quadros gerados em 2,5 segundos a partir da memória e calcular o total de pontos para a porção de 25 quadros de escores de quadros, conforme ilustrado na Figura 11. A Figura 11 é uma vista para descrever o método para calcular o grau de turvação da lente e, na Figura 11, um escore de quadro é calculado correspondendo a cada forma de onda diferencial DWt no tempo t-i, tempo t2, tempo t3 e assim por diante.

[076]A unidade de cálculo de grau de turvação 36 calcula um escore de de-tecção que indica o grau até o qual a lente está turva com base nos pontos totais dos escores de quadro calculados dentro de um intervalo de tempo predeterminado. Especificamente, a unidade de cálculo de grau de turvação 36 calcula o escore de detecção de modo que o escore de detecção seja maior quanto maior for o grau até o qual a lente está turva. Por exemplo, no exemplo ilustrado na Tabela 2 abaixo, quando o total de pontos para os escores de quadro é de 0 pontos, uma vez que pode ser avaliado que um objeto tridimensional (veículo V2 adjacente) não foi detectado, a unidade de cálculo de grau de turvação 36 avalia que acúmulo de água ou outra matéria estranha está aderida à lente e é altamente provável que a lente esteja turva e a unidade de cálculo de grau de turvação 36 calcula um escore de detecção de "5". Em contraste, quando o total de pontos para os escores de quadro é de 10 ou maior, uma vez que pode ser avaliado que é altamente provável que um veículo V2 adjacente seja detectado, a unidade de cálculo de grau de turvação 36 avalia que é altamente provável que a lente não esteja turva e calcula um escore de detecção de "-3".[Tabela 2]

[077]Conforme ilustrado nas Tabelas 1 e 2, a unidade de cálculo de grau de turvação 36 fornece um limite máximo para o escore de quadro e o escore de detec-ção. Em outras palavras, conforme ilustrado na Tabela 1, quando o número de picos na forma de onda diferencial igual ou maior do que o valor limítrofe de determinação predeterminado é de 7 ou maior, a unidade de cálculo de grau de turvação 36 calcula uniformemente "3" para o escore de quadro. Conforme ilustrado na Tabela 2, quando o total de pontos para o escore de quadro é de 10 ou maior, a unidade de cálculo de grau de turvação 36 calcula uniformemente "-3" para o escore de detecção. Através desta configuração, quando o veículo V2 adjacente é um caminhão longo ou similar e há uma propensão de detectar um grande número de picos na forma de onda diferencial (por exemplo, sete ou mais picos são detectados na forma de onda diferencial mesmo quando a lente está turva), por exemplo, é possível evitar eficazmente que um baixo escore de detecção seja detectado e a lente seja avaliada como não estando turva, apesar de realmente estar turva.

[078]A unidade de cálculo de grau de turvação 36 calcula repetidamente um escore de detecção no ciclo (por exemplo, o ciclo de captura de imagens) no qual as formas de onda diferenciais DWt são geradas. Por exemplo, no exemplo ilustrado na Figura 11, no tempo t2s, a unidade de cálculo de grau de turvação 36 primeiro calcu-la um escore de detecção DSi para os 25 quadros do tempo ti ao tempo t25. Em se-guida, no tempo t26, a unidade de cálculo de grau de turvação 36 calcula um escore de detecção DS2 para os 25 quadros do tempo t2 ao t26 tempo. Similarmente, os es-cores de detecção DS3, DS4 e assim por diante são calculados, os escores de qua-dro correspondentes sendo compensados em um ciclo de cada vez.

[079]A unidade de cálculo de grau de turvação 36 integra os escores de de-tecção calculados e calcula o valor integrado dos escores de detecção como o grau de turvação da lente. Aqui, a Figura 12 é uma vista que ilustra um exemplo do grau de turvação da lente, o desenho na parte superior da Figura 12 ilustra um exemplo de sincronização para detecção de um farol dianteiro para um veículo V2 adjacente e 0 desenho na parte inferior da Figura 12 ilustra um exemplo de um curso de tempo para 0 grau de turvação da lente. Na presente modalidade, quando um farol diantei- ro de um veículo V2 adjacente é detectado pela unidade de detecção de farol dian-teiro 34, a unidade de cálculo de grau de turvação 36 inicia o cálculo dos escores de detecção descrito acima e, enquanto o farol dianteiro do veículo V2 adjacente está sendo detectado, a unidade de cálculo de grau de turvação 36 calcula repetidamente escores de detecção e calcula o valor integrado de escores de detecção como o grau de turvação da lente, conforme ilustrado na Figura 12. No exemplo ilustrado na Figura 12, uma vez que escores de quadro para uma quantidade de tempo predeterminada após o farol dianteiro do veículo V2 adjacente ser detectado (por exemplo, por dois segundos após o farol dianteiro ser detectado) são levados em conta para calcular os escores de detecção, cálculo do grau de turvação da lente é iniciado no tempo tx+i, pouco depois do tempo tx, no qual o farol dianteiro do veículo V2 adjacente é detectado.

[080]Em outras palavras, quando o farol dianteiro do veículo V2 adjacente é detectado e cálculo dos escores de detecção é iniciado, a unidade de cálculo de grau de turvação 36 inicia o cálculo do grau de turvação da lente usando o momento no qual o farol do veículo adjacente V2 foi detectado como um tempo de referência e calcula o escore de detecção com base no valor total de escores de quadro calculados dentro de um intervalo de tempo a partir de um tempo ligeiramente antes do tempo de referência até um tempo em um intervalo de tempo predeterminado a partir do tempo de referência. Por exemplo, no exemplo ilustrado na Figura 11, os escores de quadro são calculados em um ciclo de 0,1 segundo e o farol dianteiro do veículo V2 adjacente é detectado no tempo t5. Neste caso, usando o tempo t5 no qual o farol dianteiro do veículo V2 adjacente foi detectado como o tempo de referência, a unidade de cálculo de grau de turvação 36 calcula um escore de detecção com base nos pontos totais da porção de 25 quadros dos escores de quadro calculados nos 2,5 segundos a partir do tempo ti 0,5 segundos antes (um pouco antes) do tempo de referência t5 até o tempo t25 dois segundos após o tempo de referência t5. Após o farol dianteiro do veículo V2 adjacente ter sido detectado, bem como enquanto o farol dianteiro do veículo V2 adjacente é detectado, a unidade de cálculo de grau de turvação 36 calcula repetidamente escores de detecção com base nos pontos totais da porção de 25 quadros dos escores de quadro nos 2,5 segundos a partir do tempo de 0,5 segundos antes do tempo de referência até o tempo de dois segundos após o tempo de referência, ao mesmo tempo em que compensa o tempo de referência do tempo t5 no qual o farol dianteiro do veículo V2 adjacente foi detectado até o tempo t6, t7, e assim por diante, um ciclo de cada vez.

[081]Conforme ilustrado na Figura 12, após um farol dianteiro do veículo V2 adjacente ser detectado, a unidade de cálculo de grau de turvação 36 para de calcu-lar o grau de turvação no tempo tx+2 quando o farol dianteiro do veículo V2 adjacente não é mais detectado e mantém o grau de turvação no mesmo valor até que um farol dianteiro de um veículo V2 adjacente seja novamente detectado. Quando um farol dianteiro de um segundo veículo V2 adjacente é subsequentemente detectado (tem-po tx+3), o cálculo do grau de turvação da lente é retomado e cálculo do grau de tur-vação da lente é repetido até o tempo tx+4, no qual o farol dianteiro do veículo V2 adjacente deixa novamente de ser detectado.

[082]Na presente modalidade, um valor limítrofe mínimo So e um valor limí-trofe máximo S2 podem ser fornecidos para o valor do grau de turvação da lente, conforme ilustrado na Figura 12. Por exemplo, nos exemplos ilustrados nas Tabelas 1 e 2 acima, o valor limítrofe mínimo So pode ser definido como 0 e o valor limítrofe máximo S2 pode ser definido como 100. Através desta configuração, na qual um va-lor limítrofe mínimo So é fornecido ao grau de turvação da lente, mesmo quando es-cores de detecção tendo baixos valores são calculados e o grau de turvação da lente (isto é, o valor integrado dos escores de detecção) tem uma tendência a valores baixos embora a lente esteja realmente turva em virtude da presença de um cami-nhão ou outro veículo V2 adjacente para o qual picos na forma de onda diferencial são numerosos e facilmente detectados nas regiões de detecção A1, A2, por exem-plo, quando o caminhão ou outro veículo V2 adjacente deixa as regiões de detecção A1, A2 e os escores de detecção calculados mudam para valores altos, o grau de turvação da lente (isto é, o valor integrado dos escores de detecção) atinge um valor alto em um tempo relativamente curto e por isso é possível avaliar de forma adequa-da que a lente está turva. Similarmente, através de uma configuração na qual um valor limítrofe máximo S2 é fornecido ao grau de turvação da lente mesmo quando o grau de turvação da lente tem uma tendência a valores altos embora a lente não es-teja realmente turva em virtude da ausência de um veículo V2 adjacente na periferia, quando um veículo V2 adjacente é detectado, o grau de turvação da lente atinge um valor baixo em um tempo relativamente curto e, portanto, é possível avaliar de forma adequada que a lente não está turva.

[083]Conforme ilustrado na Figura 3, a unidade de avaliação de objeto tridi-mensional 37 avalia se um veículo V2 adjacente está presente com base no resultado de detecção para o veículo V2 adjacente detectado pela primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 e no resultado de detecção para o veículo V2 adjacente detectado pela segunda unidade de detecção de objeto tridimensional 35.

[084]Especificamente, quando um veículo V2 adjacente é detectado pela primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33, a unidade de avaliação de objeto tridimensional 37 define o resultado de detecção da primeira unidade de de-tecção de objeto tridimensional 33 para "1" e quando um veículo V2 adjacente não é detectado pela primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33, a unidade de avaliação de objeto tridimensional 37 calcula o resultado de detecção da primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 como "0." Similarmente, quando um veiculo V2 adjacente é detectado pela segunda unidade de detecção de objeto tridi-mensional 35, a unidade de avaliação de objeto tridimensional 37 define o resultado de detecção da segunda unidade de detecção de objeto tridimensional 35 para "1" e quando um veículo V2 adjacente não é detectado pela segunda unidade de detecção de objeto tridimensional 35, a unidade de avaliação de objeto tridimensional 37 calcula o resultado de detecção da segunda unidade de detecção de objeto tridi-mensional 35 como "0".

[085]A unidade de avaliação objeto tridimensional 37 confere, então, uma ponderação ao resultado de detecção da primeira unidade de detecção 33 de objeto tridimensional (primeiro resultado de detecção) e ao resultado de detecção da se-gunda unidade de detecção de objeto tridimensional 35 (segundo resultado de de-tecção) com base no grau de turvação da lente calculado pela unidade de cálculo de grau de turvação 36, conforme indicado na Fórmula 1 abaixo, e avalia se o valor total do resultado de detecção ponderado da primeira unidade de detecção de objeto tri-dimensional 33 (primeiro resultado de detecção) e do resultado de detecção da se-gunda unidade de detecção de objeto tridimensional 35 (segundo resultado de de-tecção) é igual ou maior do que um valor limítrofe de determinação de veículo Sc predeterminado.

[Fórmula 1]

[086]primeiro resultado de detecção x wc1+ segundo resultado de detecção x WC2 valor limítrofe de determinação de veículo Sc

[087]O termo Wci é a ponderação do resultado de detecção da primeira uni-dade de detecção de objeto tridimensional 33 (primeiro resultado de detecção) e o termo \Nc2 é a ponderação do resultado de detecção da segunda unidade de detec-ção de objeto tridimensional 35 (segundo resultado de detecção).

[088]Aqui, quando o grau de turvação da lente é alto, uma vez que uma parte do fluxo luminoso do objeto é obscurecida pelo acúmulo de água ou outra matéria estranha que adere na lente e é refletida de forma difusa, uma imagem do veículo V2 adjacente não pode ser adequadamente capturada. Como um resultado, a forma de onda diferencial DWt em virtude do veículo V2 adjacente pode não ser gerada adequadamente. Portanto, quando a lente está turva, a precisão dos resultados de detecção pela primeira unidade de detecção de objeto tridimensional com base na forma de onda diferencial DWt tende a diminuir. Em contraste, mesmo quando a len-te está turva, uma imagem de alta luminosidade de um farol dianteiro de um veículo V2 adjacente não é facilmente afetada pela turvação da lente e um resultado de de-tecção da primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 com base em um farol dianteiro pode ser obtido com precisão relativamente alta. Portanto, quanto maior for o grau de turvação da lente, menor será a quantidade relativa de pondera-ção WCi do resultado de detecção da primeira unidade de detecção de objeto tridi-mensional é 33 e maior será a quantidade relativa de ponderação WC2 do resultado de detecção da segunda unidade de detecção de objeto tridimensional 35 pela uni-dade de avaliação de objeto tridimensional 37. Quando acúmulo de água ou outra matéria estranha não está adere à lente e a lente não está turva, a precisão de de-tecção do resultado de detecção da primeira unidade de detecção de objeto tridi-mensional 33 para detecção da corpo de veículo de um veículo V2 adjacente como uma forma de onda diferencial tende a ser maior do que a precisão de detecção do resultado de detecção da segunda unidade de detecção de objeto tridimensional 35. Portanto, quanto menor o grau de turvação da lente, maior será a quantidade relativa de ponderação WCi do resultado de detecção da primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 e menor será a quantidade relativa de ponderação WC2 do resultado de detecção da segunda unidade de detecção de objeto tridimensional 35 pela unidade de avaliação de objeto tridimensional 37.

[089]Por exemplo, no exemplo ilustrado na Figura 12, quando o valor limítrofe mínimo So é 0 e o valor limítrofe máximo S2 é 100, a unidade de avaliação de objeto tridimensional 37 pode avaliar que a lente está turva quando o grau de turvação da lente excede um valor Si predeterminado (por exemplo, 50) e pode avaliar que a lente não está turva quando o grau de turvação da lente não excede o valor S-i pre- determinado (por exemplo, 50). Neste caso, a unidade de avaliação de objeto tridi-mensional 37 avalia que a lente está turva quando o grau de turvação da lente excede o valor Si predeterminado (por exemplo, 50) e pode tornar a ponderação WCi do resultado de detecção da primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 menor e tornar a ponderação WC2 do resultado de detecção da segunda unidade de detecção de objeto tridimensional 35 maior quanto maior for o grau de turvação da lente. Enquanto isso, a unidade de avaliação de objeto tridimensional 37 avalia que a lente não está turva quando o grau de turvação da lente não excede o valor Si predeterminado (por exemplo, 50) e pode tornar a ponderação WCi do resultado de detecção da primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 maior e tornar a ponderação WC2 do resultado de detecção da segunda unidade de detecção de objeto tridimensional 35 menor quanto menor for o grau de turvação da lente.

[090]A unidade de avaliação de objeto tridimensional 37 avalia que um veí-culo V2 adjacente está presente quando o valor total do resultado de determinação com base na Fórmula 1, do resultado de detecção da primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 (primeiro resultado de detecção) e do resultado de de-tecção da segunda unidade de detecção de objeto tridimensional 35 (segundo resul-tado de detecção) são iguais ou maiores do que o valor limítrofe de determinação de veículo a predeterminado e avalia que um veículo V2 adjacente não está presente quando o valor total do resultado de detecção da primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 (primeiro resultado de detecção) e do resultado de detecção da segunda unidade de detecção de objetos tridimensional 35 (segundo resultado de detecção) é menor do que o valor limítrofe de determinação de veículo Sc predeterminado.

[091]O processo de detecção de veículo adjacente de acordo com a presente modalidade será descrito a seguir com referência às Figuras 13 e 14. As Figuras 13 e 14 são fluxogramas que ilustram o processo de detecção de veículo adjacente de acordo com uma primeira modalidade. Na presente modalidade, este processo de detecção de veículo adjacente é executado em paralelo com o processo de cálculo de grau de turvação descrito a seguir. O processo de detecção de veículo adjacente da presente modalidade é repetidamente realizado em um ciclo predeterminado (por exemplo, um ciclo de 0,1 segundo). Por uma questão de conveniência, o processa-mento realizado para a região de detecção A1 é descrito abaixo, mas o mesmo pro-cessamento é executado para a região de detecção A2.

[092]Conforme ilustrado na Figura 13, dados de uma imagem capturada são primeiro adquiridos pelo computador 30 a partir da câmera 10 (etapa S101) e dados de uma imagem de vista panorâmica PBt são gerados (etapa S102) com base nos dados de imagem capturada assim adquiridos.

[093]A unidade de alinhamento 32, então, alinha os dados da imagem de vista panorâmica PBt e os dados da imagem de vista panorâmica PBt-i de um tempo anterior único e gera dados de imagem diferencial PDt (etapa S103). Especificamente, a unidade de alinhamento 32 toma o valor absoluto da diferença entre os valores de pixel das imagens de vista panorâmica PBt e PBt-i, define os valores de pixel da imagem diferencial PDtpara "1" quando o valor absoluto é igual ou maior do que um valor limítrofe de diferença th predeterminado e define os valores de pixel da imagem diferencial PDt para "0"; quando o valor absoluto é menor do que o valor limítrofe de diferença th predeterminado. A primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33, então, conta o número de pixels de diferença PD tendo um valor de pixel de "1" a partir da imagem diferencial PDt e gera uma forma de onda diferencial DWt (etapa S104).

[094]Na etapa S105, a primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 avalia se um pico na forma de onda diferencial DWt é igual a ou maior do que um valor limítrofe α predeterminado. Quando o pico da forma de onda diferencial DWt não é igual a ou maior do que o valor limítrofe a, ou seja, quando não há essen cialmente qualquer diferença, considera-se que um objeto tridimensional não está presente na imagem capturada. Consequentemente, quando se considera que o pico da forma de onda diferencial DWt não é igual a ou maior do que o valor limítrofe α (etapa S105 = Não), o processo prossegue para a etapa S118 na Figura 14 e a pri-meira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 avalia que um objeto tridi-mensional não está presente e um veículo V2 adjacente não está presente. O pro-cesso volta para a etapa S101 e o processamento ilustrado nas Figuras 13 e 14 é repetido.

[095]Por outro lado, quando o pico na forma de onda diferencial DWt é avali-ado como sendo igual ou maior do que o valor limítrofe α (etapa S105 = Sim), a pri-meira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 avalia que um objeto tridi-mensional está presente na pista adjacente, o processo prossegue para a etapa S106 e a primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 divide a forma de onda diferencial DWt em uma pluralidade de pequenas áreas DWM a DWtn (etapa S106) e aplica ponderação para cada uma das pequenas áreas divididas DWt1 a DWtn e um histograma é gerado no qual a ponderação é considerada (etapa S108).

[096]A primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 calcula a distância de movimento relativa, a qual é a distância de movimento do objeto tridi-mensional em relação ao veículo V1 hospedeiro, com base no histograma (etapa S109). A primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33, então, calcula a velocidade de deslocamento absoluta do objeto tridimensional a partir da distância de movimento relativa (etapa S110). Neste tempo, a primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 diferencia a distância de movimento relativa com relação ao tempo para calcular a velocidade de deslocamento relativa, adiciona a velocidade do veículo hospedeiro detectada pelo sensor de velocidade do veículo 20 e calcula a velocidade de deslocamento absoluta.

[097]Na etapa S111, a primeira unidade de detecção de objeto tridimensio- nal 33 detecta um veículo V2 adjacente. Especificamente, a primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 avalia se o objeto tridimensional presente na pista adjacente é um veículo V2 adjacente ao avaliar se a velocidade de deslocamento absoluta do objeto tridimensional é de 10 km/h ou maior e a velocidade de deslocamento relativa do objeto tridimensional em relação ao veículo V1 hospedeiro é de +60 km/h ou menor. Quando ambas estas condições são satisfeitas, a unidade de detecção de objeto tridimensional 33 avalia que o objeto tridimensional presente na pista adjacente é um veículo V2 adjacente e detecta o veículo V2 adjacente presente na pista adjacente. Quando qualquer uma das condições mencionadas acima não é satisfeita, a primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 avalia que o objeto tridimensional presente na pista adjacente não é um veículo V2 adjacente e um veículo V2 adjacente não é detectado.

[098]Na etapa S112, a unidade de detecção de farol dianteiro 34 detecta uma fonte de luz a qual é um candidato a um farol dianteiro de um veículo V2 adjacente. Especificamente, a unidade de detecção de farol dianteiro 34 detecta uma fonte de luz a qual é um candidato a um farol dianteiro do veículo V2 adjacente ao detectar, como uma região candidata correspondendo a um farol dianteiro do veículo V2 adjacente, uma região de imagem que tem uma diferença de brilho igual ou maior do que um valor predeterminado a partir de uma periferia e que tem um tamanho igual a ou maior do que uma área predeterminada com base na imagem capturada captada pela câmara 10.

[099]Na etapa S113, a segunda unidade de detecção de objeto tridimensional detecta um veículo V2 adjacente com base na fonte de luz que é um candidato a um farol dianteiro do veículo V2 adjacente detectada na etapa S112. Especificamente, a segunda unidade de detecção de objeto tridimensional 35 calcula o fator de confiança de que a fonte de luz detectada na etapa S112 é um farol dianteiro de um veículo V2 adjacente e, quando o fator de confiança calculado é igual a ou maior do que um valor predeterminado, a segunda unidade de detecção de objeto tridimensi-onal 35 avalia que o objeto tridimensional presente na pista adjacente é um veículo V2 adjacente e detecta o veículo V2 adjacente presente na pista adjacente. Quando uma fonte de luz como um candidato a um farol dianteiro de um veículo V2 adjacente não é detectada na etapa S112 ou o fator de confiança de que a fonte de luz de-tectada na etapa S112 é um farol dianteiro de um veículo V2 adjacente é menor do que o valor predeterminado, é avaliado que o objeto tridimensional presente na pista adjacente não é um veículo V2 adjacente e um veículo V2 adjacente não é detectado.

[0100]Na etapa S114, a unidade de avaliação de objeto tridimensional 37 adquire o grau de turvação da lente calculado pelo processo de cálculo de grau de turvação descrito a seguir. Na etapa S115, a unidade de avaliação de objeto tridi-mensional 37 realiza ponderação no resultado de detecção da primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 obtido na etapa S111 e no resultado de detec-ção da segunda unidade de detecção de objeto tridimensional 35 obtido na etapa S113 com base no grau de turvação da lente adquirido na etapa S114. Especifica-mente, quanto maior for o grau de turvação da lente, menor será a ponderação \NC-i do resultado de detecção da primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 e maior será a ponderação WC2 do resultado de detecção da segunda unidade de detecção de objeto tridimensional 35 pela unidade de avaliação objeto tridimensional 37.

[0101]Na etapa S116, a unidade de avaliação de objeto tridimensional 37 avalia se o valor total dos resultados ponderados de detecção na etapa S115 excede o valor limítrofe de determinação de veiculo Sc predeterminado, conforme ilustrado na Fórmula 1 acima. Quando o valor total do resultado de detecção ponderado da primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 e o resultado de detecção da segunda unidade de detecção de objeto tridimensional 35 excede o valor limítrofe de determinação de veículo Scpredeterminado, o processo segue para a etapa S117 e é avaliado que um veículo V2 adjacente está presente. Quando o valor limítrofe de determinação de veículo predeterminado não é excedido, o processo segue para a etapa S118 e considera-se que um veículo V2 adjacente não está presente.

[0102]Na presente modalidade, uma vez que ênfase está colocada sobre a possibilidade de que o veículo V1 hospedeiro faça contato se uma troca de pista for feita, quando um veículo V2 adjacente é detectado na etapa S117, um som de ad-vertência pode ser emitido ao motorista do veículo hospedeiro ou uma imagem indi-cativa correspondendo a uma advertência pode ser produzido por um dispositivo de visualização predeterminado.

[0103]Q processo de cálculo de grau de turvação de acordo com a presente modalidade será descrito a seguir com referência à Figura 15. A Figura 15 é um flu-xograma que ilustra o processo de cálculo de grau de turvação de acordo com a primeira modalidade. O processo de cálculo de grau de turvação descrito abaixo é executado em um ciclo predeterminado (por exemplo, um ciclo de 0,1 segundo). O processo de cálculo de grau de turvação descrito abaixo é realizado em paralelo com o processo de detecção de veículo adjacente descrito acima e o grau de turvação da lente calculado neste processo de cálculo de grau de turvação é usado durante detecção de um veículo V2 adjacente no processo de detecção de veículo adjacente descrito acima.

[0104]Na etapa S201, a unidade de cálculo de grau de turvação 36 primeiro detecta o número de picos que excedem um valor limítrofe de determinação prede-terminado na forma de onda diferencial DWt gerada pelo processo de detecção de veículo adjacente descrito acima. Por exemplo, no exemplo ilustrado na Figura 6, quando o valor limítrofe de determinação predeterminado é o mesmo conforme o valor limítrofe α, a unidade de cálculo de grau de turvação 36 detecta "3" como o número de picos na forma de onda diferencial DWt que excedem o valor limítrofe de determinação predeterminado.

[0105]Na etapa S202, a unidade de cálculo de grau de turvação 36 calcula escores de quadro com base no número de picos da forma de onda diferencial DWt detectada na etapa S201, conforme ilustrado na Tabela 1 acima. Por exemplo, na etapa S201, quando o número de picos que excede o valor limítrofe de determinação predeterminado é detectado como "3", a unidade de cálculo de grau de turvação 36 calcula um escore de quadro de "1" de acordo com a Tabela 1 acima. A unidade de cálculo de grau de turvação 36 armazena o escore de quadro calculado em uma memória fornecida com o computador 30.

[0106]Na etapa S203, a unidade de cálculo de grau de turvação 36 determina se um farol dianteiro de um veículo V2 adjacente é detectado. Na presente moda-lidade, a detecção de uma fonte de luz como um candidato a um farol dianteiro de um veículo V2 adjacente é repetidamente realizada pela unidade de detecção de farol dianteiro 34 e, quando a fonte de luz como um candidato a um farol dianteiro de um veículo V2 adjacente é detectada como resultado de detecção pela unidade de detecção de farol dianteiro 34, a unidade de cálculo de grau de turvação 36 trata este resultado como a detecção de um farol de um veículo V2 adjacente e o processo segue para a etapa S204. Quando uma fonte de luz como um candidato a um farol dianteiro de um veículo V2 adjacente não é detectada pela unidade de detecção de farol dianteiro 34, este resultado é considerado como não detecção de um farol dian-teiro de um veículo V2 adjacente, o processo retorna para a etapa S201 e cálculo do escore de quadro é repetido.

[0107]Na etapa S204, a unidade de cálculo de grau de turvação 36 calcula os pontos totais dos escores de quadro calculados dentro de um intervalo de tempo predeterminado. Aqui, uma vez que os escores de quadro calculados na etapa S202 são armazenados na memória fornecida para o computador 30, a unidade de cálculo de grau de turvação 36 pode extrair os escores de quadro calculados dentro do in- tervalo de tempo predeterminado dentre os escores de quadro armazenados na memória e calcular o total de pontos dos escores de quadro. Por exemplo, conforme ilustrado na Figura 11, quando um farol dianteiro de um veículo V2 adjacente é de-tectado e cálculo do grau de turvação da lente é iniciado, usando o tempo t5 no qual o farol dianteiro do veículo V2 adjacente foi detectado como um tempo de referência, a unidade de cálculo de grau de turvação 36 calcula os pontos totais da porção de 25 quadros de escores de quadros em 2,5 segundos a partir do tempo ti 0,5 segundos antes (um pouco antes) do tempo de referência t5 até o tempo t25 dois segundos após o tempo de referência t5. Após o cálculo do grau de turvação da lente ser iniciado, os pontos totais da porção de 25 quadros dos escores de quadro em 2,5 segundos a partir do tempo de 0,5 segundos antes (ligeiramente antes) do tempo de referência até dois segundos após o tempo de referência são calculados sequencialmente enquanto o tempo de referência é compensado por um ciclo de cada vez, conforme ilustrado na Figura 11.

[0108]Na etapa S205, a unidade de cálculo de grau de turvação 36 calcula um escore de detecção, conforme ilustrado na Tabela 2 acima, com base nos pontos totais dos escores de quadro calculados na etapa S204. Por exemplo, no exemplo ilustrado na Tabela 2, quando os pontos totais dos escores de quadro são cinco pontos, um escore de detecção de "1" é calculado.

[0109]Na etapa S206, a unidade de cálculo de grau de turvação 36 integra os escores de detecção calculados na etapa S205 e calcula o valor de detecção integrado dos escores como o grau de turvação da lente, conforme ilustrado na Figura. 12. O grau de turvação da lente calculado é usado no processo de detecção de veículo adjacente descrito mais adiante.

[0110]Na presente modalidade, em vista do fato de que um veículo V2 adja-cente é difícil de detectar em relação ao veículo V1 hospedeiro quando acúmulo de água ou outra matéria estranha adere à lente e a lente está turva, é adotada uma configuração na qual um farol dianteiro do veículo V2 adjacente é detectado e o veí-culo V2 adjacente é detectado com base no farol dianteiro do veículo V2 adjacente. Pode ser adotada uma configuração na qual o processo de cálculo de grau de turva-ção ilustrado nas Figuras 13 e 14 é realizado apenas sob condições nas quais um farol dianteiro do veículo V2 adjacente está ligado, por exemplo, apenas durante a noite. A carga computacional envolvida na detecção de um veículo V2 adjacente du-rante o dia pode, assim, ser reduzida. A unidade de cálculo de grau de turvação 36 pode avaliar que é noite quando a luminosidade total de uma imagem capturada captada pela câmara 10 é igual ou menor do que um valor predeterminado, por exemplo. A unidade de cálculo de grau de turvação 36 também pode avaliar se está de noite com base em um medidor de luminosidade ou na hora do dia.

[0111]Conforme descrito acima, na primeira modalidade, uma forma de onda diferencial é gerada a partir de uma imagem diferencial de uma imagem de vista pa-norâmica, ponderação de acordo com o grau de turvação da lente é feita no resultado de detecção da primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 para detecção de um veículo V2 adjacente com base na forma de onda diferencial e no resultado de detecção da segunda unidade de detecção de objeto tridimensional 35 para detecção de um veículo V2 adjacente com base em um farol dianteiro e é avali-ado se um veículo V2 adjacente está presente com base nos resultados de detecção ponderados. Aqui, quando a lente está turva, o resultado de detecção da segunda unidade de detecção de objeto tridimensional 35 para detecção de um veículo V2 adjacente com base em um farol dianteiro tende a ser mais confiável do que o resul-tado de detecção da primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 para detecção de um veículo V2 adjacente com base na forma de onda de um diferencial e, quando a lente não está turva, o resultado de detecção da primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 para detecção de um veículo V2 adjacente com base na forma de onda diferencial tende a ser mais confiável do que o resultado de detecção da segunda unidade de detecção de objeto tridimensional 35 para detecção de um veículo V2 adjacente com base em um farol dianteiro. Portanto, é possível, na presente modalidade, detectar apropriadamente um veículo V2 adjacente tornando a ponderação do resultado de detecção da primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 menor e a ponderação do resultado de detecção da segunda unidade de detecção de objeto tridimensional 35 maior quanto maior for o grau de turvação da lente e avaliar se qualquer veículo V2 adjacente está presente.

[0112]Na primeira modalidade, durante cálculo do grau de turvação da lente, a possibilidade de que um objeto tridimensional (veículo V2 adjacente) seja detectado é avaliada como sendo maior quanto maior for o número de picos que excedem o valor limítrofe de determinação predeterminado na forma de onda diferencial e um alto escore de quadro é calculado. Quanto menor é o valor total dos escores de quadro calculados dentro de um intervalo de tempo predeterminado, mais turva é avaliada a lente para detectar um objeto tridimensional (veículo V2 adjacente), isto é, a lente é avaliada como estando mais turva, um alto escore de detecção é calculado e o valor integrado dos escores de detecção é calculado como o grau de turvação da lente. Na presente modalidade, ao avaliar assim se um objeto tridimensional (veículo V2 adjacente) pode ser detectado com base em uma forma de onda diferencial gerada efetivamente, o grau até o qual a lente está turva pode ser adequadamente calculado como o grau de turvação da lente. Em particular, na presente modalidade, quando um farol dianteiro de um veículo V2 adjacente é detectado, uma vez que pode ser avaliado que um veículo V2 adjacente está na pista adjacente e uma forma de onda diferencial em virtude do veículo V2 adjacente pode ser detectada, ao avaliar se qualquer veículo V2 adjacente está presente com base na forma de onda diferencial em virtude do veículo V2 adjacente, é possível determinar se o veículo V2 adjacente não pode ser detectado em virtude de turvação da lente. O grau de turvação da lente pode, deste modo, ser apropriadamente calculado.

[0113]Na presente modalidade, quando um farol dianteiro de um veículo V2 adjacente é detectado e cálculo do grau de turvação da lente é iniciado, usando o tempo no qual o farol dianteiro do veículo V2 adjacente foi detectado como um tem-po de referência, um grau de escore de detecção de turvação da lente é calculado com base no escores de quadro calculados após o tempo de referência, conforme ilustrado na Figura 11. A razão para isto é que, uma vez que o corpo de veículo do veículo V2 adjacente é geralmente detectado atrás do farol dianteiro do veículo V2 adjacente, a forma de onda diferencial em virtude do veículo V2 adjacente pode ser detectada após o farol dianteiro do veículo V2 adjacente ser detectada e o grau até o qual o veículo V2 adjacente pode ser detectado pode ser calculado como um escore de quadro. Na presente modalidade, quando o farol dianteiro do veículo V2 adjacen-te é detectado e cálculo do grau de turvação da lente é iniciado, os escores de qua-dro calculados ligeiramente antes do tempo no qual o farol dianteiro do veículo V2 adjacente foi detectado são levados em conta para calcular o escore de detecção. A razão para isto é que o corpo de veículo do veículo V2 adjacente também pode, al-gumas vezes, ser detectado antes que o farol dianteiro do veículo V2 adjacente seja detectado.

« Segunda Modalidade »

[0114]O dispositivo de detecção de objeto tridimensional 1a de acordo com uma segunda modalidade será descrito a seguir. O dispositivo de detecção objeto tridimensional 1a de acordo com a segunda modalidade é o mesmo conforme na primeira modalidade, exceto que um computador 30a é fornecido em vez do compu-tador 30 da primeira modalidade, conforme ilustrado na Figura 16 e a operação é conforme descrito abaixo. Aqui, a Figura 16 é uma vista em blocos que ilustra os detalhes do computador 30a de acordo com a segunda modalidade.

[0115]O dispositivo de detecção de objeto tridimensional 1a de acordo com a segunda modalidade é equipado com uma câmera 10 e um computador 30a, con forme ilustrado na Figura 16. O computador 30a é configurado a partir de uma uni-dade de conversão de ponto de vista 31, uma unidade de cálculo de diferença de luminosidade 38, uma unidade de detecção de linha de borda 39, uma primeira uni-dade de detecção de objeto tridimensional 33a, uma unidade de detecção de farol dianteiro 34, uma segunda unidade de detecção de objeto tridimensional 35, uma unidade de cálculo de grau de turvação 36a e uma unidade de avaliação de objeto tridimensional 34a. A configuração do dispositivo tridimensional de detecção de objetos 1a de acordo com a segunda modalidade é descrita abaixo. As unidade de conversão de ponto de vista 31, a unidade de detecção de farol dianteiro 34, a segunda unidade de detecção de objeto tridimensional 35 e a unidade de avaliação de objeto tridimensional 37 têm a mesma configuração conforme na primeira modalidade e não são descritas abaixo.

[0116]A Figura 16 é uma vista que ilustra a faixa de captura de imagem da câmera 10 na Figura 16; a Figura 16(a) é uma vista plana e a Figura 16(b) é uma vista em perspectiva no espaço real da parte de trás do veículo V1 hospedeiro. A câmera 10 é ajustada em um ângulo de visão a predeterminado e o lado de trás do veículo V1 hospedeiro incluído no ângulo de visão a predeterminado é capturado, conforme ilustrado na Figura 16(a). O ângulo de visão de uma câmera 10 é ajustado de modo que pistas adjacentes sejam incluídas na faixa de captura da câmera 10, além da pista na qual o veículo V1 hospedeiro está se deslocando, da mesma maneira conforme ilustrado na Figura 2.

[0117]As regiões de detecção A1, A2, no presente exemplo, são trapezoidais em uma vista plana (em vista panorâmica) e a posição, tamanho e forma das regiões de detecção A1, A2 são decididas com base nas distâncias d1 a d4. As regiões de detecção A1, A2 do exemplo ilustrado no desenho não estão limitadas ao formato trapezoidal e podem também ser retangulares ou outro formato em vista panorâmica, conforme ilustrado na Figura 2.

[0118]Aqui, a distância d1 é a distância do veículo V1 hospedeiro para as li-nhas terrestres L1, L2. O termo "linhas terrestres L1, L2" refere-se à linhas nas quais um objeto tridimensional que está presente em uma pista adjacente à pista na qual o veículo V1 hospedeiro está se deslocando está em contato com a estrada. Na pre-sente modalidade, uma finalidade é detectar um veículo V2 adjacente ou similar (in-cluindo um veículo de duas rodas ou similares) que está se deslocando na pista da esquerda ou direita por trás do veículo V1 hospedeiro e adjacente à pista do veículo V1 hospedeiro. Consequentemente, a distância d1, a qual é a posição das linhas terrestres L1, L2 do veículo V2 adjacente, pode ser decidida de forma a ser substan-cialmente fixa em relação á distância d11 do veículo V1 hospedeiro para uma linha branca Wea distância d 12 da linha branca W para a posição na qual se espera que o veículo V2 adjacente se desloque.

[0119]A distância d1 não está limitada a ser fixamente decidida e pode ser variável. Neste caso, o computador 30a reconhece a posição da linha branca W em relação ao veículo V1 hospedeiro usando o reconhecimento de linha branca ou outra técnica e a distância d11 é decidida com base na posição reconhecida da linha branca W. A distância d1 é, deste modo, variavelmente definida usando a distância d11 decidida. Na presente modalidade descrita a seguir, a posição na qual o veículo V2 adjacente está se deslocando (a distância d12 a partir da linha branca W) e a posição na qual o veículo V1 hospedeiro está se deslocando (a distância d11 a partir da linha branca W) são aproximadamente determinadas e a distância d1 é fixamente decidida.

[0120]A distância d2 é a distância que se estende desde a parte de trás do veículo V1 hospedeiro na direção de progresso do veículo. A distância d2 é decidida de modo que as regiões de detecção A1, A2 sejam acomodados pelo menos dentro do ângulo de visão de uma câmera 10. Na presente modalidade em particular, a dis-tância d2 é ajustada de modo a se unir com uma faixa dividida pelo ângulo de visão. A distância d3 indica o comprimento das regiões de detecção A1, A2 na direção de progresso do veículo. A distância d3 é decidida com base no tamanho do objeto tri-dimensional a ser detectado. Na presente modalidade, o objeto a ser detectado é um veículo V2 adjacente ou similar e a distância d3 é, portanto, ajustada como um com-primento que inclui o veículo V2 adjacente.

[0121]A distância d4 indica uma altura a qual é ajustada no espaço real de modo a incluir os pneus do veículo V2 adjacente ou similar, conforme ilustrado na Figura 16(b). Na imagem de vista panorâmica, a distância d4 é o comprimento ilus-trado na Figura 16(a). A distância d4 também pode ser um comprimento que não inclui pistas mais adjacentes à esquerda e as pistas adjacentes à direita na imagem de vista panorâmica (ou seja, pistas adjacentes-adjacentes duas pistas de distância). A razão para isto é que, quando as pistas duas pistas de distância da pista de rodagem do veículo V1 hospedeiro são incluídas, não é mais possível distinguir se um veículo V2 adjacente está presente nas pistas adjacentes à esquerda e à direita da pista na qual o veículo V1 hospedeiro está se deslocando ou se um veículo adjacente-adjacente está presente em uma pista adjacente-adjacente duas pistas de distância.

[0122]As distâncias d1 a d4 são decididas conforme descrito acima e a po-sição, tamanho e formato das regiões de detecção A1, A2 são, deste modo, decididos. Mais especificamente, a posição do lado superior b1 das regiões de detecção A1, A2 que formam um trapézio é decidida pela distância d1. A posição inicial C1 do lado superior b1 é decidida pela distância d2. A posição final C2 do lado superior b1 é decidida pela distância d3. O lado lateral b2 das regiões de detecção A1, A2 que formam um trapézio é decidido por uma linha reta L3 que se estende a partir da câ-mera 10 em direção à posição inicial C1. Similarmente, o lado lateral b3 das regiões de detecção A1, A2 que formam um trapézio é decidido por uma linha reta L4 que se estende da câmera 10 na direção da posição terminal C2. A posição do lado inferior b4 das regiões de detecção A1, A2 que formam um trapézio é decidida pela distância d4. Deste modo, as regiões rodeadas pelos lados b1 a b4 são as regiões de detecção A1, A2. As regiões de detecção A1, A2 são quadrados regulares (retângulos) no espaço real na parte de trás do veículo V1 hospedeiro, conforme ilustrado na Figura 16(b).

[0123]A unidade de cálculo de diferença de luminosidade 38 calcula diferenças de luminosidade nos dados de imagem de vista panorâmica, a qual foi submetida à conversão de ponto de vista pela unidade de conversão de ponto de vista 31, a fim de detectar as bordas de um objeto tridimensional incluído na imagem de vista panorâmica. A unidade de cálculo de diferença de luminosidade 38 calcula, para cada uma de uma pluralidade de posições ao longo de uma linha imaginária perpendicular que se estende ao longo da direção perpendicular no espaço real, a diferença de luminosidade entre dois pixels próximos em cada posição. A unidade de cálculo de diferença de luminosidade 38 é capaz de calcular a diferença de luminosidade por meio de um método de definição de uma única linha imaginária perpendicular que se estende na direção perpendicular no espaço real ou um método para definição de duas linhas imaginárias perpendiculares.

[0124]É descrita abaixo a metodologia específica para definição de duas li-nhas imaginárias perpendiculares. Com relação à imagem de vista panorâmica con-vertida em ponto de vista, a unidade de cálculo de diferença de luminosidade 38 de-fine uma primeira linha imaginária perpendicular que corresponde a um segmento de reta que se estende na direção perpendicular no espaço real e uma segunda linha imaginária perpendicular que é diferente da primeira linha imaginária perpendicular e que corresponde ao segmento de reta que se estende na direção perpendicular no espaço real. A unidade de cálculo de diferença de luminosidade 38 determina a diferença de luminosidade entre o ponto da primeira linha imaginária perpendicular e um ponto na segunda linha imaginária perpendicular de forma contínua ao longo da pri meira linha imaginária perpendicular e da segunda linha imaginária perpendicular. A operação da unidade de cálculo de diferença de luminosidade 38 é descrita em detalhes abaixo.

[0125]A unidade de cálculo de diferença de luminosidade 38 define de uma primeira linha imaginária perpendicular La (daqui em diante dita como linha de aten-ção La) que corresponde a um segmento de reta que se estende na direção perpen-dicular no espaço real e que passa através da região de detecção A1, conforme ilus-trado na Figura 17(a). A unidade de cálculo de diferença de luminosidade 38 define uma segunda linha imaginária perpendicular Lr (daqui em diante dita como linha de referência Lr) que é diferente da linha de atenção La, corresponde ao segmento de reta que se estende na direção perpendicular no espaço real e passa através da re-gião de detecção A1. Aqui, a linha de referência Lr é ajustada para uma posição se-parada da linha de atenção La por uma distância predeterminada no espaço real. As linhas que correspondem aos segmentos de linha que se estendem na direção per-pendicular no espaço real são linhas que se espalham radialmente a partir da posição Ps da câmera 10 em uma imagem de vista panorâmica. Estas linhas que se espalham radialmente são as linhas que seguem a direção de inclinação do objeto tri-dimensional quando convertido em uma vista panorâmica.

[0126]A unidade de cálculo de diferença de luminosidade 38 define um ponto de atenção Pa na linha de atenção La (um ponto sobre a primeira linha imaginária perpendicular). A unidade de cálculo de diferença de luminosidade 38 define um ponto de referência Pr sobre a linha de referência Lr (um ponto sobre a segunda linha imaginária perpendicular). A linha de atenção La, o ponto de atenção Pa, a linha de referência Lr e o ponto de referência Pr têm a relação no espaço real ilustrada na Figura 17(b). É evidente a partir da Figura 17(b), que a linha de atenção La e a linha de referência Lr são linhas que se estendem na direção perpendicular no espaço real e o ponto de atenção Pa e o ponto de referência Pr são pontos ajustados subs- tancialmente na mesma altura no espaço real. O ponto de atenção Pa e o ponto de referência Pr não têm de ser mantidos estritamente na mesma altura necessariamente e um determinado valor de erro permite que o ponto de atenção Pa e o ponto de referência Pr sejam considerados como estando na mesma altura é permitido.

[0127]A unidade de cálculo da diferença de luminosidade 38 determina a di-ferença de luminosidade entre o ponto de atenção Pa e o ponto de referência Pr. Se a diferença de luminosidade entre o ponto de atenção Pa e o ponto de referência Pr é grande, é possível que uma borda esteja presente entre o ponto de atenção Pa e o ponto de referência Pr. Em particular, uma vez que uma linha imaginária perpendicular é definida como um segmento de reta que se estende na direção perpendicular no espaço real em relação à imagem de vista panorâmica a fim de detectar um objeto tridimensional presente nas regiões de detecção A1, A2 é altamente provável que haja uma borda de um objeto tridimensional no local onde a linha de atenção La foi definida quando a diferença de luminosidade entre a linha de atenção La e a linha de referência Lr é alta. Consequentemente, a unidade de detecção de linha de borda 39 ilustrada na Figura 16 detecta uma linha de borda com base na diferença de luminosidade entre o ponto de atenção Pa e o ponto de referência Pr.

[0128]Este aspecto será descrito em maiores detalhes. A Figura 18 é uma vista para descrever a operação detalhada da unidade de cálculo de diferença de luminosidade 38. A Figura 18(a) ilustra uma imagem de vista panorâmica do estado de vista panorâmica e a Figura 18(b) é uma vista ampliada da imagem de vista pa-norâmica ilustrada na Figura 18(a). Na Figura 18, apenas a região de detecção A1 é ilustrada e descrita, mas a diferença de luminosidade é calculada usando o mesmo procedimento para a região de detecção A2.

[0129]Quando o veículo V2 adjacente está sendo mostrado na imagem cap-turada captada pela câmera 10, o veículo V2 adjacente aparece na região de detec-ção A1 na imagem de vista panorâmica, conforme ilustrado na Figura 18(a). A linha de atenção La é definida sobre em uma parte de borracha de um pneu do veículo V2 adjacente à imagem de vista panorâmica na Figura 18(b), conforme ilustrado na vis-ta ampliada da região B1 na Figura 18(a). Neste estado, a unidade de cálculo de diferença de luminosidade 38 primeiro define a linha de referência Lr. A linha de re-ferência Lr é definida ao longo da direção perpendicular em uma posição separada uma distância predeterminada a partir da linha de atenção La no espaço real. Espe-cificamente, no dispositivo de detecção de objeto tridimensional 1a de acordo com a presente modalidade, a linha de referência Lr é definida em uma posição separada 10 cm a partir da linha de atenção La no espaço real. A linha de referência Lr é, des-te modo, definida sobre a roda do pneu do veículo V2 adjacente, por exemplo, de modo a estar separada uma distância que corresponde a 10 cm a partir da borracha do pneu do veículo V2 adjacente, por exemplo, na imagem de vista panorâmica.

[0130]Em seguida, a unidade de cálculo de diferença de luminosidade 38 de-fine uma pluralidade de pontos de atenção Pa1 a PaN sobre a linha de atenção La. Na Figura 18(b), seis pontos de atenção Pa1 a Pa6 (daqui em diante dito como ponto de atenção Pai quando indicando um ponto arbitrário) são definidos por conveniência de descrição. Um número arbitrário de pontos de atenção Pa pode ser definido sobre a linha de atenção La. Na descrição abaixo, N pontos de atenção Pa são definidos sobre a linha de atenção La.

[0131]A unidade de cálculo de diferença de luminosidade 38 define, então, os pontos de referência Pr1 a PrN para terem a mesma altura que os pontos de atenção Pa1 a PaN no espaço real. A unidade de cálculo de diferença de luminosi-dade 38 calcula a diferença de luminosidade entre o ponto de atenção Pa e pontos de referência Pr pares na mesma altura. A unidade de cálculo de diferença de lumi-nosidade 35 calcula, deste modo, a diferença de luminosidade entre dois pixels para cada uma da pluralidade de posições (1 a N) ao longo da linha imaginária perpendi-cular que se estende na direção perpendicular no espaço real. A unidade de cálculo de diferença de luminosidade 38 calcula a diferença entre a luminosidade, por exemplo, um primeiro ponto de atenção Pa1, e um primeiro ponto de referência Pr1 e calcula a diferença de luminosidade entre um segundo ponto de atenção Pa2 e um segundo ponto de referência Pr2. A unidade de cálculo de diferença de luminosidade 38 determina, deste modo, a diferença de luminosidade de forma contínua ao longo da linha de atenção La e da linha de referência Lr. Em outras palavras, a unidade de cálculo de diferença de luminosidade 38 determina sequencialmente a diferença de luminosidade entre o terceiro a N° pontos de atenção Pa3 a PaN e o terceiro a N° pontos de referência Pr3 a PrN.

[0132]A unidade de cálculo de diferença de luminosidade 38 executa repeti-damente o processo de definição da linha de referência Lr descrita acima definindo o ponto de atenção Pa, definindo o ponto de referência Pr e calculando a diferença de luminosidade, ao mesmo tempo em que desvia a linha de atenção La dentro da re-gião de detecção A1. Em outras palavras, a unidade de cálculo de diferença de lu-minosidade 38 executa repetidamente o processo descrito acima, ao mesmo tempo em que altera as posições da linha de atenção La e da linha de referência Lr pela mesma distância no espaço real ao longo da direção na qual a linha terrestre L1 se estende. A unidade de cálculo de diferença de luminosidade 38, por exemplo, define a linha que foi a linha de referência Lr no processo anterior como sendo a linha de atenção La, define a linha de referência Lr em relação à linha de atenção La e de-termina sequencialmente a diferença de luminosidade, por exemplo.

[0133]Deste modo, determinação da diferença de luminosidade a partir do ponto de atenção Pa sobre a linha de atenção La e do ponto de referência Pr sobre a linha de referência Lr, os quais estão substancialmente na mesma altura no espaço real, permite que a diferença de luminosidade seja claramente detectada quando uma borda que se estende na direção perpendicular está presente. A precisão de detecção de um objeto tridimensional pode ser aprimorada sem que o processo para detecção do objeto tridimensional seja realizada, mesmo quando o objeto tridimensi-onal é esticado de acordo com a altura da superfície da estrada através de conversão em uma imagem de vista panorâmica, a fim de comparar a luminosidade entre as linhas imaginárias perpendiculares que se estendem na direção perpendicular no espaço real.

[0134]Voltando à Figura 16, a unidade de detecção de linha de borda 39 de-tecta a linha de borda a partir da diferença de luminosidade contínua calculada pela unidade de cálculo de diferença de luminosidade 38. Por exemplo, no caso ilustrado na Figura 18(b), o primeiro ponto de atenção Pa1 e o primeiro ponto de referência Pr1 estão posicionados na mesma porção do pneu e a diferença de luminosidade é, portanto, pequena. Por outro lado, o segundo a sexto pontos de atenção Pa2 a Pa6 estão posicionados nas porções de borracha do pneu e o segundo a sexto pontos de referência Pr2 a Pr6 estão posicionados na porção de roda do pneu. Consequente-mente, a diferença de luminosidade entre o segundo a sexto pontos de atenção Pa2 a Pa6 e o segundo a sexto pontos de referência Pr2 a Pr6 é grande. Assim, a unidade de detecção de linha de borda 39 é capaz de detectar que uma borda está presente entre o segundo a sexto pontos de atenção Pa2 a Pa6 e o segundo a sexto pontos de referência Pr2 a Pr6 onde a diferença de luminosidade é grande.

[0135]Especificamente, quando uma linha de borda está sendo detectada, a unidade de detecção de linha de borda 39 primeiro atribui um atributo ao i° ponto atenção Pai a partir da diferença de luminosidade entre o ponto de atenção Pai (co-ordenadas (xi, yi)) e o i° ponto de referência Pri (coordenadas (xi', yi')), de acordo com a Fórmula 2 citada abaixo. [Fórmula 2] Quando l(xi, yi) > l(xi', yi') + t s(xi, yi) = 1 e quando l(xi, yi) < l(xi', yi') -1 s(xi, yi)=-1 De outro modo, s(xi, yi)=0

[0136]Na Fórmula 2 acima, t representa um valor limítrofe de borda, l(xi, yi) representa o valor de luminosidade do i° ponto de atenção Pai e l(xi', yi') representa o valor de luminosidade do i° ponto de referência Pri. De acordo com a Fórmula 2, o atributo s(xi, yi) do ponto de atenção é Pai "1"quando o valor de luminosidade do ponto de atenção Pai é maior do que o valor de luminosidade obtido pela adição do valor limítrofe de borda t ao ponto de referência Pri. Por outro lado, o atributo s(xi, yi) do ponto de atenção Pai é '-1' quando o valor de luminosidade do ponto de atenção Pai é menor do que o valor de luminosidade obtido subtraindo-se o valor limítrofe de borda t do ponto de referência Pri. O atributo s(xi, yi) do ponto de atenção Pai é '0' quando o valor de luminosidade do ponto de atenção Pai e o valor de luminosidade do ponto de referência Pri estão em uma relação que não seja aquela indicada aci-ma.

[0137]Em seguida, a unidade de detecção de linha de borda 39 determina se a linha de atenção La é uma linha de borda da continuidade c(xi, yi) do atributo s ao longo da linha de atenção La com base na Fórmula 3 abaixo. [Fórmula 3] Quando s(xi, yi) = s(xi + 1, yi + 1) (exceto quando 0 = 0) c(xi, yi)=1 De outro modo, c(xi, yi)=0

[0138]A continuidade c(xi, yi) é 'T quando o atributo s(xi, yi) do ponto de atenção Pai e o atributo s(xi + 1, yi + 1) do ponto de atenção Pai adjacente + 1 são os mesmos. A continuidade c(xi, yi) é '0' quando o atributo s(xi, yi) do ponto de atenção Pai e o atributo s(xi + 1, yi + 1) do ponto de atenção Pai adjacente + 1 não são os mesmos.

[0139]Em seguida, a unidade de detecção de linha de borda 39 determina a soma das continuidades c de todos os pontos de atenção Pa sobre a linha de atenção La. A unidade de detecção de linha de borda 39 normaliza a continuidade c ao dividir a soma das continuidades c, assim determinada pelo número N os pontos de atenção Pa. A unidade de detecção de linha de borda 39 avalia que a linha de atenção La é uma linha de borda quando o valor normalizado excede um valor limítrofe 0. O valor limítrofe 0 é definido antecipadamente por experimentação ou outro meio.

[0140]Em outras palavras, a unidade de detecção de linha de borda 39 avalia se a linha de atenção La é uma linha de borda com base na Fórmula 4 citada abaixo. A unidade de detecção de linha de borda 39 avalia, então, se todas as linhas de atenção La desenhadas sobre a região de detecção A1 são linhas de borda. [Fórmula 4] ∑c(xi, yi)/N>0

[0141]Deste modo, na segunda modalidade, um atributo é atribuído ao ponto de atenção Pa com base na diferença de luminosidade entre o ponto de atenção Pa sobre a linha de atenção La e o ponto de referência Pr sobre a linha de referência Lr; e é avaliado se a linha de atenção La é uma linha de borda com base na continuidade dos atributos c ao longo da linha de atenção La. Portanto, os limites entre as regiões com alta luminosidade e as regiões com baixa luminosidade são detectados como linhas de borda e detecção de borda que está de acordo com os sentidos naturais de um ser humano pode ser realizada. Os resultados do acima serão descritos em detalhes. A Figura 20 é uma vista que ilustra uma imagem exemplificativa para descrever o processamento realizado pela unidade de detecção de linha de borda 39. Esta imagem exemplificativa é uma imagem na qual um primeiro padrão de listras 101 e um segundo padrão de listras 102, estão adjacentes um ao outro, o primeiro padrão de listras 101 indicando um padrão de listras no qual as regiões de alta luminosidade e as regiões de baixa luminosidade são repetidas, e o segundo padrão de listras 102 indicando um padrão de listras no qual as regiões de baixa luminosi-dade e as regiões de alta luminosidade são repetidas. Além disso, nesta imagem exemplificativa, as regiões do primeiro padrão de listras 101 no qual a luminosidade é alta e as regiões do segundo padrão de listras 102 no qual a luminosidade é baixa são adjacentes umas às outras e as regiões do primeiro padrão de listras 101 no qual a luminosidade é baixa e as regiões do segundo padrão de listras 102 no qual a luminosidade é alta são adjacentes umas às outras. A localização 103 posicionada no limite entre o primeiro padrão de listras 101 e o segundo padrão de listras 102 tende a não ser percebida como uma borda pelos sentidos humanos.

[0142]Em contraste, uma vez que as regiões de baixa luminosidade e as re-giões de alta luminosidade são adjacentes umas às outras, a localização 103 é re-conhecida como uma borda quando uma borda é detectada apenas pela diferença de luminosidade. No entanto, a unidade de detecção de linha de borda 39 determina a localização 103 como sendo uma linha de borda apenas quando há continuidade nos atributos da diferença de luminosidade, além de usar a diferença de luminosida-de na localização 103. Portanto, a unidade de detecção de linha de borda 39 é capaz de suprimir determinação errônea na qual a localização 103, que não é reconhecida como uma linha de borda pelos sentidos humanos, é reconhecida como uma linha de borda e detecção de borda que está de acordo com os sentidos humanos pode ser realizada.

[0143]Voltando à Figura 16, a primeira unidade de detecção de objeto tridi-mensional 33a detecta um objeto tridimensional com base na quantidade de linhas de borda detectadas pela unidade de detecção de linha de borda 39. Conforme des-crito acima, o dispositivo de detecção de objeto tridimensional 1a de acordo com a presente modalidade detecta uma linha de borda que se estende na direção perpen-dicular no espaço real. Detecção de numerosas linhas de borda que se estendem na direção perpendicular indica que é altamente provável que um objeto tridimensional esteja presente nas regiões de detecção A1, A2. Consequentemente, a primeira uni-dade de detecção de objeto tridimensional 33a detecta um objeto tridimensional com base na quantidade de linhas de borda detectadas pela unidade de detecção de li-nha de borda 39. Especificamente, a primeira unidade de detecção de objeto tridi-mensional 33a avalia se a quantidade de linhas de borda detectadas pela unidade de detecção de linha de borda 39 é igual ou maior do que um valor limítrofe β prede-terminado e, quando a quantidade de linhas de borda é igual ou maior do que um valor limítrofe β predeterminado, as linhas de borda detectadas pela unidade de de-tecção de linha de borda 39 são avaliadas como sendo as linhas de borda de um objeto tridimensional.

[0144]Além disso, antes de detecção do objeto tridimensional, a primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33a determina se as linhas de borda detectadas pela unidade de detecção de linha de borda 39 estão corretas. A primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33a determina se uma variação na luminosidade sobre as linhas de borda é igual ou maior do que um valor limítrofe tb predeterminado ao longo das linhas da borda da imagem de vista panorâmica. Quando a variação em termos de luminosidade nas linhas de borda na imagem de vista panorâmica é igual ou maior do que um valor limítrofe tb predeterminado, as linhas de borda são avaliadas como tendo sido detectadas por uma determinação errônea. Por outro lado, quando a variação de luminosidade nas linhas de borda na imagem de vista panorâmica é menor do que um valor limítrofe tb predeterminado, é determinado que as linhas de borda estão corretas. O valor limítrofe tb é definido antecipadamente por experimentação ou outro meio.

[0145]A Figura 21 é uma vista que ilustra a distribuição de luminosidade na linha de borda; a Figura 21(a) ilustra a linha de borda e a distribuição de luminosidade quando um veículo V2 adjacente como um objeto tridimensional está presente na região de detecção A1 e a Figura 21(b) ilustra a linha de borda e a distribuição de luminosidade quando um objeto tridimensional não está presente na região de de-tecção A1.

[0146]Conforme ilustrado na Figura 21(a), supõe-se que tenha sido avaliado que a linha de atenção La definida sobre a parte de borracha do pneu do veículo V2 adjacente é uma linha de borda na imagem de vista panorâmica. Neste caso, a vari-ação em termos de luminosidade na linha de atenção La na imagem de vista pano-râmica é gradual. Isto se deve ao fato de que o pneu do veículo adjacente foi ampli-ado dentro da imagem de vista panorâmica em virtude da conversão de ponto de vista da imagem capturada pela câmera 10 em uma imagem de vista panorâmica. Por outro lado, supõe-se que a linha de atenção La definida na porção de caractere branco "50” desenhada sobre a superfície da estrada na imagem de vista panorâmi-ca foi erroneamente determinada como sendo uma linha de borda, conforme ilustra-do na Figura 21(b). Neste caso, a variação em termos de luminosidade na linha de atenção La na imagem de vista panorâmica tem grandes ondulações. Isto se deve ao fato de que a estrada e outras porções de baixa luminosidade estão misturadas com as porções de alta luminosidade nos caracteres brancos sobre a linha de borda.

[0147]A primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33a determi-na se uma linha de borda foi detectada através de uma determinação errônea com base em diferenças na distribuição de luminosidade na linha de atenção La confor-me descrito acima. Por exemplo, quando a imagem capturada adquirida pela câmera 10 é convertida em uma imagem de vista panorâmica, um objeto tridimensional in-cluído em uma imagem capturada tende a aparecer alongada em uma imagem de vista panorâmica. Conforme descrito acima, quando o pneu de um veículo V2 adja-cente é alongado, o pneu, como um local único, é alongado e variações na luminosidade da imagem de vista panorâmica na direção de alongamento tendem a ser pequenas. Em contraste, quando um caractere ou similar desenhado sobre a superfície da estrada foi erroneamente determinado como sendo uma linha de borda, regiões de alta luminosidade, tal como a porção de caractere, e regiões de baixa luminosi-dade, tal como a porção da superfície da estrada, são incluídas de modo misturado na imagem de vista panorâmica. Neste caso, variações na luminosidade na direção de alongamento tendem a ser maiores. Consequentemente, a primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33a avalia que a linha de borda foi detectada por uma determinação e que a linha de borda não é causada por um objeto tridimensio-nal quando a variação na luminosidade ao longo da linha de borda é igual ou maior do que um valor limítrofe tb predeterminado. Deste modo, é possível suprimir a de-terminação de caracteres brancos, tal como "50", sobre a superfície da estrada, a vegetação da beira de estrada e similares como linhas de borda e suprimir uma re-dução na precisão de detecção de um objeto tridimensional. Por outro lado, a primei-ra unidade de detecção de objeto tridimensional 33a determina que uma linha de borda é a linha de borda de um objeto tridimensional e que um objeto tridimensional está presente quando as variações na luminosidade ao longo da linha de borda são menores do que um valor limítrofe tb predeterminado.

[0148]Especificamente, a primeira unidade de detecção de objeto tridimensi-onal 33a calcula a variação na luminosidade da linha de borda usando a Fórmula 5 ou 6 abaixo. A variação na luminosidade da linha de borda corresponde a um valor de avaliação na direção perpendicular no espaço real. A Fórmula 5 avalia a distribuição de luminosidade usando o valor total do quadrado da diferença entre o i° valor de luminosidade l(xi, yi) e o (i + 1)° valor de luminosidade adjacente l(xi + 1, yi + 1) sobre a linha de atenção La. A Fórmula 6 avalia a distribuição de luminosidade usando o valor total do valor absoluto da diferença entre o i° valor de luminosidade l(xi, yi) e o (i + 1)° valor de luminosidade adjacente l(xi + 1, yi + 1) sobre a linha de atenção La. [Fórmula 5] Valor de avaliação na direção correspondendo à perpendicular = ∑[{l(xi, yi) - l(xi + 1, yi + 1)}2] [Fórmula 6] Valor de avaliação na direção correspondendo à perpendicular = ∑|l(xi, yi) - l(xi + 1, yi + 1)|

[0149JO uso da Fórmula 6 não é limitativo e também é possível apresentar os dados na forma binária de um atributo b de um valor de luminosidade adjacente usando um valor limítrofe t2 e, então, soma do atributo b apresentado em dados de forma binária para todos os pontos de atenção Pa, conforme na Fórmula 7 abaixo. [Fórmula 7] Valor de avaliação na direção correspondendo à perpendicular = ∑b(xi, yi) onde b(xi, yi) = 1 quando |l(xi, yi) - l(xi + 1, yi + 1)| > t2 De outro modo, b(xi, yi)=0.

[0150]O atributo b(xi, yi) do ponto de atenção Pa(xi, yi) é "1" quando o valor absoluto da diferença de luminosidade entre o valor de luminosidade do ponto de atenção Pai e o valor de luminosidade do ponto de referência Pri é maior do que um valor limítrofe t2. Quando a relação acima não é verdadeira, o atributo b(xi, yi) do ponto de atenção Pai é "0." O valor limítrofe t2 é definido antecipadamente por expe-rimentação ou outro meio, de modo que a linha de atenção La não é determinada no mesmo objeto tridimensional. A primeira unidade de detecção de objeto tridimensio-nal 33a, então, soma o atributo b para todos os pontos de atenção Pa sobre a linha de atenção La e determina o valor de avaliação na direção perpendicular equivalente para, deste modo, determinar se uma linha de borda é causada por um objeto tridimensional e um objeto tridimensional está presente.

[0151]A unidade de cálculo de grau de turvação 36a de acordo com a se-gunda modalidade calcula um escore de quadro para cada quadro com base no nú mero de linhas de cada borda detectado a partir da imagem de vista panorâmica ob-tida em um ciclo predeterminado (taxa de quadro). Por exemplo, quando o número de linhas de borda detectado é de 0 a 2, a unidade de cálculo de grau de turvação 36a avalia que um veículo V2 adjacente não é detectado e calcula um escore de 0 pontos e quando o número de linhas de borda detectado é de 3 a 4, a unidade de cálculo de grau de turvação 36a avalia que um veículo V2 adjacente pode eventual-mente ser detectado e calcula um escore de 1 ponto, conforme ilustrado na Tabela 3 abaixo. Quando o número de linhas de borda é de 5 a 6, a unidade de cálculo de grau de turvação 36a avalia que é altamente provável que um veículo V2 adjacente seja detectado e calcula um escore de 2 pontos e quando o número de linhas de borda detectado é de 7 ou mais, a unidade de cálculo de grau de turvação 36a avalia que é ainda mais provável que um veículo V2 adjacente seja detectado e calcula um escore de 3 pontos. Tabela 3

[0152JA unidade de cálculo de grau de turvação 36a calcula um escore de detecção com base nos escores de quadro calculados dentro de um tempo prede-terminado e integra os escores de detecção calculados e, deste modo, calcula o valor integrado dos escores de detecção como o grau de turvação da lente. O escore de detecção e o grau de turvação da lente podem ser calculados através do mesmo método conforme na primeira modalidade.

[0153]O método para detecção de um veículo adjacente de acordo com a segunda modalidade será em seguida descrito com referência às Figuras 22 e 23. As Figuras 22 e 23 são fluxogramas que ilustram os detalhes do método de detecção de um veículo adjacente de acordo com a segunda modalidade. Na presente modalidade, o processo de detecção de veiculo adjacente é executado em paralelo com o processo de cálculo de grau de turvação descrito a seguir. O processo de de-tecção de veículo adjacente da presente modalidade é repetidamente realizado em um ciclo predeterminado (por exemplo, um ciclo de 0,1 segundo). Por uma questão de conveniência, o processamento realizado para a região de detecção A1 é descrito abaixo, mas o mesmo processamento também é realizado para a região de detecção A2.

[0154]Na Etapa S301, uma região predeterminada especificada pelo ângulo de visão e a uma posição de fixação são capturadas pela câmera 10 e os dados de imagem da imagem capturada P captada pela câmera 10 são adquiridos pelo com-putador 30a. Em seguida, a unidade de conversão de ponto de vista 31 converte o ponto de vista dos dados de imagem adquiridos e gera os dados de imagem de vista panorâmica na etapa S302.

[0155]Em seguida, na etapa S303, a unidade de cálculo de diferença de lu-minosidade 38 define a linha de atenção La na região de detecção A1. Neste tempo, a unidade de cálculo de diferença de luminosidade 38 define uma linha correspon-dendo a uma linha que se estende na direção perpendicular no espaço real como a linha de atenção La. A unidade de cálculo de diferença de luminosidade 38, então, define a linha de referência Lr na região de detecção A1 na etapa S304. Neste mo-mento, a unidade de cálculo de diferença de luminosidade 38 define, como a linha de referência Lr, uma linha que corresponde a uma linha que se estende na direção perpendicular no espaço real e que está separada por uma distância predeterminada no espaço real a partir da linha de atenção La.

[0156]Em seguida, na etapa S305, a unidade de cálculo de diferença de lu-minosidade 38 define uma pluralidade de pontos de atenção Pa. A unidade de cálculo de diferença de luminosidade 38, neste momento, define um número de pontos de atenção Pa que não serão problemáticos durante a detecção de borda pela unidade de detecção de linha de borda 39. Na etapa S306, a unidade de cálculo de diferença de luminosidade 38 define pontos de referência Pr, de modo que os pontos de aten-ção Pa e os pontos de referência Pr estejam substancialmente na mesma altura no espaço real. Os pontos de atenção Pa e a pontos de referência Pr, deste modo, se alinham substancialmente na direção horizontal e a linha de borda que se estende na direção perpendicular no espaço real é mais facilmente detectada.

[0157]Em seguida, na etapa S307, a unidade de cálculo de diferença de lu-minosidade 38 calcula a diferença de luminosidade entre os pontos de atenção Pa e os pontos de referência Pr na mesma altura no espaço real. A unidade de detecção de linha de borda 39 calcula, então, o atributo s de pontos de atenção Pa de acordo com a Fórmula 1 descrita acima, com base na diferença de luminosidade calculada pela unidade de cálculo de diferença de luminosidade 38.

[0158]Na etapa S308, a unidade de detecção de linha de borda 39 calcula, então, a continuidade c do atributo s dos pontos de atenção Pa de acordo com a Fórmula 2. Na etapa S309, a unidade de detecção de linha de borda 39 determina, além disso, se o valor obtido através de normalização da soma da continuidade c é maior do que um valor limítrofe θ de acordo com a Fórmula 3. Quando é avaliado que o valor normalizado é maior do que o valor limítrofe θ (etapa S309 = Sim), a unidade de detecção de linha de borda 39 detecta a linha de atenção La como a linha de borda na etapa S310. O processo, então, muda para a etapa S311. Quando foi avaliado que o valor normalizado não é maior do que o valor limítrofe θ (etapa S309 = Não), a unidade de detecção de linha de borda 39 não detecta que a linha de atenção La é uma linha de borda e o processo muda para a etapa S311.

[0159]Na etapa S311, o computador 30a avalia se os processos das etapas S303 a S310 foram realizados para todas as linhas de atenção La que possam ser definidas sobre a região de detecção A1. Quando é avaliado que os processos acima não foram realizados para todas as linhas de atenção La (etapa S311 = Não), o processo retorna para a etapa S303, uma nova linha de atenção La é definida e o processo vai para a etapa S311. Por outro lado, quando é avaliado que os processos foram realizados para todas as linhas de atenção La (etapa S311 = Sim), o processo prossegue para a etapa S312.

[0160]Na etapa S312, a primeira unidade de detecção de objeto tridimensio-nal 33a calcula a variação de luminosidade ao longo da linha de borda para cada linha de borda detectada na etapa S310. A primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33a calcula a variação na luminosidade de linhas de borda de acordo com qualquer uma das fórmulas 5, 6 e 7. Em seguida, na etapa S313, a primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33a exclui, dentre as linhas de borda, linhas de borda nas quais a variação na luminosidade é igual ou maior do que um valor limítrofe tb predeterminado. Em outras palavras, quando é determinado que uma linha da borda tendo uma grande alteração na luminosidade não é uma linha de borda correta, a linha de borda não é usada para detecção de um objeto tridimensional. Conforme descrito acima, isto é feito de modo a suprimir a detecção de caracteres sobre a superfície da estrada, a vegetação de beira de estrada e similares incluídos na região de detecção A1 como linhas de borda. Consequentemente, o valor limítrofe tb predeterminado é determinado por experimentação ou outro meio antecipadamente e é definido com base na variação na luminosidade que ocorre em virtude de caracteres sobre a superfície da estrada, a vegetação de beira de estrada e similares. Por outro lado, a primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33a avalia uma linha de borda tendo uma variação na luminosidade que é menor do que um valor limítrofe tb predeterminado como sendo uma linha de borda de um objeto tridimensional e, deste modo, detecta o objeto tridimensional presente em uma pista adjacente.

[0161]Em seguida, na etapa S314, a primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33a detecta um veículo V2 adjacente. Especificamente, a primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33a avalia se um veículo V2 adjacente está presente em uma pista adjacente ao avaliar se a quantidade de linhas de borda detectadas na etapa S310 é igual ou maior do que um valor limítrofe predeterminado β. Aqui, o valor limítrofe β é determinado antecipadamente por experimentação ou outro meio e definido. Por exemplo, quando um veículo de quatro rodas é definido como o objeto tridimensional a ser detectado, o valor limítrofe β é definido antecipa-damente por experimentação ou outro meio com base no número de linhas de borda de um veículo de quatro rodas que aparecem na região de detecção A1. Quando a quantidade de linhas de borda é igual ou maior do que o valor limítrofe β, a primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33a avalia que um veículo V2 adjacen-te está presente na região de detecção A1 e detecta um veículo V2 adjacente na pista adjacente. Por outro lado, quando a quantidade de linhas de borda não é igual ou maior do que o valor limítrofe β, a primeira unidade de detecção de objeto tridi-mensional 33a avalia que um veículo V2 adjacente não está presente na região de detecção A1 e não detecta um veículo V2 adjacente.

[0162]Conforme nas etapas S112 a S114 da primeira modalidade, nas etapas S315 a S317, uma fonte de luz como um candidato a um farol dianteiro de um veículo V2 adjacente é detectada (etapa S315), e um veículo V2 adjacente é detectado (etapa S316) pela a segunda unidade de detecção de objeto tridimensional 35 com base na fonte de luz detectada a qual é um candidato a um farol dianteiro do veículo V2 adjacente. O grau de turvação da lente calculado pelo processo de cálculo de grau de turvação descrito a seguir é, então, adquirido (etapa S317).

[0163]Na etapa S318, o resultado de detecção da primeira unidade de de-tecção de objeto tridimensional 33a obtido na etapa S314 e o resultado de detecção da segunda unidade de detecção de objeto tridimensional 35 obtido na etapa S316 são ponderados pela unidade de avaliação de objeto tridimensional 37 com base no grau de turvação da lente adquirido na etapa S317. Especificamente, a unidade de avaliação de objeto tridimensional 37 torna a ponderação Wci do resultado de detec ção da primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33a menor e a ponde-ração WC2 do resultado de detecção da segunda unidade de detecção de objeto tri-dimensional 35 maior quanto maior for o grau de turvação da lente, conforme ilustrado pela Fórmula 1.

[0164]Em seguida, na etapa S319, a unidade de avaliação de objeto tridi-mensional 37 avalia se o valor total dos resultados de detecção ponderados na etapa S318 excedem o valor limítrofe de determinação de veiculo Sc predeterminado conforme ilustrado pela Fórmula 1 e, quando o valor total do resultado de detecção ponderado da primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33a e do resul-tado de detecção da segunda unidade de detecção de objeto tridimensional 35 ex-cede o valor limítrofe de determinação de veículo Sc predeterminado, o processo prossegue para a etapa S320 e considera-se que um veículo adjacente V2 está pre-sente. Quando o valor total não excede o valor limítrofe de determinação de veículo Sc predeterminado, o processo segue para a etapa S321 e considera-se que um veí-culo V2 adjacente não está presente.

[0165]O processo de cálculo de grau de turvação de acordo com a segunda modalidade será descrito a seguir com referência à Figura. 24. A Figura 24 é um flu-xograma que ilustra o processo de cálculo de grau de turvação de acordo com a se-gunda modalidade. O processo de cálculo de grau de turvação descrito abaixo é executado em um ciclo predeterminado (por exemplo, um ciclo de 0,1 segundo). O processo de cálculo de grau de turvação descrito abaixo é realizado em paralelo com o processo de detecção de veículo adjacente descrito acima e o grau de turvação da lente calculado neste processo de cálculo de grau de turvação é usado durante detecção de um veículo V2 adjacente no processo de detecção de veículo adjacente descrito acima.

[0166]Na etapa S401, a unidade de cálculo de grau de turvação 36 detecta o número de linhas de borda detectadas no processo de detecção de veículo adjacen te descrito acima. Na etapa S402, um escore de quadro é calculado com base no número de linhas de borda detectadas na etapa S401, conforme ilustrado na Tabela 1 acima.

[0167]O mesmo processo conforme nas etapas S203 a S206 da primeira modalidade são realizados nas etapas S403 a S406. Em outras palavras, é feita uma determinação se um farol dianteiro de um veículo V2 adjacente é detectado (etapa S403) e, quando um farol dianteiro de um veículo V2 adjacente é detectado (etapa S403 = Sim), os pontos totais dos escores de quadro calculados dentro de um intervalo de tempo predeterminado são calculados (etapa S404). Um escore de detecção é, então, calculado (etapa S405), conforme ilustrado na Tabela 2 acima, com base nos pontos totais dos escores de quadro calculados e o valor integrado do escore de detecção é calculado como o grau de turvação da lente (etapa S406). Quando um farol dianteiro de um veículo V2 adjacente não é detectado (etapa S403 = Não), cálculo de um escore de quadro é repetido. O grau de turvação da lente calculado na etapa S406 é usado no processo de detecção de veículo adjacente ilustrado nas Figuras 22 e 23.

[0168]Conforme descrito acima, na segunda modalidade, uma borda de um veículo V2 adjacente é detectada, uma ponderação correspondendo ao grau de tur-vação da lente é aplicada ao resultado de detecção da primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33a para detecção de um veículo V2 adjacente com bases na borda e no resultado de detecção da segunda unidade de detecção de objeto tri-dimensional 35 para detecção de um veículo V2 adjacente com base em um farol dianteiro e uma avaliação é feita com base nos resultados de detecção ponderados quanto à possibilidade de um veículo V2 adjacente estar presente. Especificamente, a ponderação do resultado de detecção da primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 se torna menor e a ponderação do resultado de detecção da se-gunda unidade de detecção de objeto tridimensional 35 se torna maior quanto maior for o grau de turvação da lente e é avaliado se um veículo V2 adjacente está presente. Além do efeito da primeira modalidade, deste modo, é possível, na segunda mo-dalidade, detectar apropriadamente um veículo V2 adjacente de acordo com o grau até o qual a lente está turva comprimido quando o veículo V2 adjacente é detectado com base em uma borda detectada a partir da imagem capturada.

[0169]As modalidades descritas acima são descritas a fim de facilitar a com-preensão da presente invenção e não são descritas de modo a limitar a presente invenção. Consequentemente, s elementos descritos nas modalidades acima têm a intenção de incluir todas as modificações de concepção e seus equivalentes que se encontram dentro da faixa técnica da presente invenção.

[0170]Por exemplo, nas modalidades descritas acima, foi descrita uma con-figuração exemplificativa na qual o resultado de detecção da primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 e o resultado de detecção da segunda unidade de detecção de objeto tridimensional 35 são ponderados com base no grau de tur-vação da lente, conforme ilustrado na Fórmula 1, e um veículo V2 adjacente foi ava-liado como estando presente quando o valor total do resultado de detecção ponde-rado da primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33 e o resultado de detecção da segunda unidade de detecção de objeto tridimensional 35 é igual ou maior do que um valor limítrofe de determinação de veículo predeterminado Sc. No entanto, esta configuração não é limitativa e pode ser adotada uma configuração na qual o valor limítrofe de diferença th e o valor limítrofe de borda t para detecção de um objeto tridimensional são alterados com base no grau de turvação da lente, por exemplo. Especificamente, o valor limítrofe de diferença th ou o valor limítrofe de borda t pode ser alterado para um valor menor quanto maior for o grau de turvação da lente de modo a facilitar a detecção de um objeto tridimensional. Neste caso, um objeto tridimensional pode ser facilmente detectado mesmo quando a lente está turva e um veículo V2 adjacente presente em uma pista adjacente, portanto, pode ser detectado de forma adequada. Similarmente, o valor limítrofe α e o valor limítrofe β para detecção de um objeto tridimensional podem ser reduzidos quanto maior for o grau de turvação da lente. O valor limítrofe θ, o valor limítrofe t2, o valor limítrofe tb e outros valores podem também ser alterados quanto maior for o grau de turvação da lente a fim de facilitar a detecção de um objeto tridimensional. Os valores de pixel (ou valores de luminosidade) enviados pela câmara 10 podem também ser aumentados quanto maior for o grau detectado de turvação da lente. Neste caso, uma vez que os pixels de diferença DP ou bordas se tornam mais fáceis de detectar, a detecção de um objeto tridimensional (veículo V2 adjacente) é acelerada e, como um resultado, um veículo V2 adjacente pode ser detectado de forma adequada mesmo quando a lente está turva.

[0171]Na primeira modalidade descrita acima, é descrita uma configuração exemplificativa na qual um objeto tridimensional é detectado como um veículo V2 adjacente quando a velocidade de deslocamento do objeto tridimensional satisfaz uma condição predeterminada. Contudo, pode ser adotada uma configuração na qual detecção de um veículo V2 adjacente é acelerada ao relaxar a condição mencionada acima quando o grau de turvação da lente é alto, por exemplo, nas modalidades descritas acima, um objeto tridimensional é avaliado como sendo um veículo V2 adjacente quando a velocidade de deslocamento absoluta do objeto tridimensional é de 10 km/h ou maior e a velocidade de deslocamento relativa do objeto tridimensional em relação ao veículo V1 hospedeiro é de +60 km/h ou menos, por exemplo. Contudo, pode ser adotada uma configuração na qual um objeto tridimensional é avaliado como sendo um veículo V2 adjacente quando a velocidade de deslocamento absoluta do objeto tridimensional é de 5 km/h ou maior e a velocidade de deslocamento relativa do objeto tridimensional em relação ao veículo V1 hospedeiro é +70 km/h ou menos, por exemplo, quando o grau de turvação da lente é alto.

[0172]Além das modalidades descritas acima, pode ser adotada uma confi guração na qual presume-se que a lente está turva e um veículo V2 adjacente não pode ser apropriadamente detectado quando o grau de turvação da lente é igual a ou maior do que um valor predeterminado e detecção de um veículo V2 adjacente não é realizada em tal caso. Por exemplo, no exemplo ilustrado na Figura 12, pode também ser adotada uma configuração na qual detecção de um veículo V2 adjacente não é realizada quando o grau de turvação da lente atingiu um limite máximo S2 de 100 ou quando o grau de turvação da lente está próximo de um limite máximo S2, isto é, 80 ou maior.

[0173]Nas modalidades descritas, foi descrita uma configuração exemplifica- tiva na qual um escore de detecção é calculado com base em escores de quadro calculados dentro de um intervalo de tempo predeterminado incluindo uma quanti-dade de luz do tempo antes do momento em que um farol dianteiro de um veículo V2 adjacente foi detectado, quando um farol dianteiro de um veículo V2 adjacente é detectado e cálculo do grau de turvação da lente é iniciado. No entanto, essa confi-guração não é limitativa e pode ser adotada uma configuração na qual um escore de detecção é calculado com base apenas nos escores de quadro calculados dentro de um intervalo de tempo predeterminado após o farol do veículo V2 adjacente ser de-tectado, por exemplo. Por exemplo, no exemplo ilustrado na Figura 11, pode ser adotada uma configuração na qual o escore de detecção DSi é calculado calculan-do-se um escore de detecção com base em uma porção de 25 quadros de escores de quadros a partir do tempo t5, no qual o farol do veículo V2 adjacente foi detectado, até o tempo t3o.

[0174]Além disso, nas modalidades descritas acima, um exemplo é descrito de um caso no qual acúmulo de água ou outra matéria estranha adere à lente da câmara 10 e a lente está turva. No entanto, a matéria estranha não está limitada ao acúmulo de água e também pode incluir gotas de chuva, lama ou similar.

[0175]A câmera 10 das modalidades descritas acima corresponde ao meio de captura de imagem da presente invenção, a unidade de conversão de ponto de vista 31 corresponde ao meio para conversão de imagem da presente invenção e a unidade de alinhamento 32, a primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 33, 33a, a unidade de cálculo de diferença de luminosidade 38 e a unidade de detecção de linha de borda 39 correspondem ao primeiro meio de detecção de objeto tridimensional da presente invenção. A unidade de detecção de farol dianteiro 34 corresponde ao meio de detecção de fonte de luz da presente invenção, a segunda unidade de detecção de objeto tridimensional 35 corresponde ao segundo meio de detecção de objeto tridimensional da presente invenção, a unidade de detecção de objeto tridimensional 37 corresponde ao meio de controle da presente invenção e a unidade de cálculo de grau de turvação 36, 36a corresponde ao meio de cálculo de grau de turvação da presente invenção. Lista de Símbolos de Referência 1, 1a ... dispositivo de detecção de objeto tridimensional 10 ... câmera 20 ... sensor de velocidade 30 , 30a ... computador 31 ... unidade de conversão de ponto de vista 32 ... unidade de alinhamento 33 , 33a ... primeira unidade de detecção de objeto tridimensional 34 ... unidade de detecção de farol dianteiro 35 ... segunda unidade de detecção de objeto tridimensional 36 , 36a... unidade de cálculo de grau de turvação 37 ... unidade de avaliação de objeto tridimensional 38 ... unidade de cálculo de diferença de luminosidade 39 ... unidade de detecção de linha de borda a... ângulo de visão A1, A2 ... regiões de detecção CP ... ponto de interseção DP ... pixels de diferença DWt, DWt'... forma de onda diferencial DWti a DWm, DWm+k a DWtn... pequenas regiões L1, L2 ... linhas terrestres La, Lb ... linhas na direção na qual o objeto tridimensional se inclina P ... imagem capturada PBt... imagem de vista panorâmica PDt... imagem diferencial V1 ... veículo hospedeiro V2 ... veículo adjacente

Claims

1. Dispositivo de detecção de objeto tridimensional (1, 1a) para detecção de um veículo adjacente (V2) cujo farol está ligado, compreendendo: um meio de captura de imagens (10) dotado de uma lente para formar uma imagem de uma vista traseira de um veículo hospedeiro (V1); e um primeiro meio de detecção de objeto tridimensional (33, 33a) para detectar um objeto tridimensional com base na imagem capturada obtida pelo meio de captura de imagens (10), CARACTERIZADO pelo fato de que ainda compreende: um meio de detecção de fonte de luz (34) para detectar uma fonte de luz que está presente atrás do veículo hospedeiro (V1) com base na imagem capturada obtida pelo meio de captura de imagens (10); um segundo meio de detecção de objeto tridimensional (35) para detectar um objeto tridimensional com base na fonte de luz detectada pelo meio de detecção de fonte de luz (34); um meio de cálculo de grau de turvação (36, 36a) para calcular o grau até o qual a lente está turva como o grau de turvação da lente com base em uma pluralidade de imagens capturadas sequencialmente; e um meio de controle (37) para conferir a ponderação (Wc1, Wc2) de acordo com grau de turvação da lente para o resultado de detecção do primeiro meio de detecção de objeto tridimensional (33, 33a) e para o resultado de detecção do segundo meio de detecção de objeto tridimensional (35), tornando a ponderação (Wc1) do resultado de detecção do primeiro meio de detecção de objeto tridimensional (33, 33a) menor e a ponderação (Wc2) do resultado de detecção do segundo meio de detecção de objeto tridimensional (35) maior quanto maior for o grau de turvação da lente, e avaliar se o objeto tridimensional é um veículo adjacente (V2) o qual está presente em uma pista adjacente ao lado de uma pista de deslocamento do veículo hospedeiro (V1) com base na soma dos resultados de detecção ponderados do pri- meiro meio de detecção de objeto tridimensional (33, 33a) e do segundo meio de detecção de objeto tridimensional (35).

2. Dispositivo de detecção de objeto tridimensional (1), de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que: o primeiro meio de detecção de objeto tridimensional (33) inclui um meio de conversão de imagem para converter o ponto de vista da imagem capturada obtida pelo meio de captura de imagem (10) em uma imagem de vista panorâmica; o primeiro meio de detecção de objeto tridimensional (33) alinha, em uma vista panorâmica, as posições de imagens de vista panorâmica obtidas em diferentes tempos pelo meio de conversão de imagem, gera informação de forma de onda diferencial através de contagem do número de pixels que indica uma diferença predeterminada em uma imagem diferencial das imagens de vista panorâmica alinhadas ao longo da direção na qual o objeto tridimensional se inclina quando o ponto de vista do mesmo é convertido na imagem de vista panorâmica e formação de uma distribuição de frequência, e detecta o objeto tridimensional com base na informação de forma de onda diferencial; e o meio de cálculo de grau de turvação (36) calcula o grau de turvação da lente com base no número de picos tendo um valor igual ou maior do que um valor limítrofe predeterminado dentre picos na informação de forma de onda diferencial gerada dentro de um intervalo de tempo predeterminado.

3. Dispositivo de detecção de objeto tridimensional (1), de acordo com a reivindicação 2, CARACTERIZADO pelo fato de que: o meio de cálculo de grau de turvação (36) inicia o cálculo do grau de turva- ção da lente quando o meio de detecção de fonte de luz (34) detecta a fonte de luz.

4. Dispositivo de detecção de objeto tridimensional (1), de acordo com a reivindicação 3, CARACTERIZADO pelo fato de que: quando iniciar o cálculo do grau de turvação da lente, o meio de cálculo de grau de turvação (36) define o intervalo de tempo predeterminado usando o tempo no qual a fonte de luz foi detectada como uma referência e calcula o grau de turva- ção da lente com base no número de picos tendo um valor igual ou maior do que o valor limítrofe predeterminado dentre os picos na informação de forma de onda diferencial gerada dentro do intervalo de tempo predeterminado.

5. Dispositivo de detecção de objeto tridimensional (1), de acordo com a reivindicação 3 ou 4, CARACTERIZADO pelo fato de que: quando iniciar o cálculo do grau de turvação da lente, o meio de cálculo de grau de turvação (36) inclui uma pequena quantidade de tempo antes do tempo no qual a fonte de luz foi detectada no intervalo de tempo predeterminado para calcular o grau de turvação da lente.

6. Dispositivo de detecção de objeto tridimensional (1), de acordo com qualquer uma das reivindicações 2 a 5, CARACTERIZADO pelo fato de que:o meio de cálculo de grau de turvação (36) calcula um primeiro escore com base no número de picos com um valor igual ou maior do que o valor limítrofe predeterminado na informação de forma de onda diferencial, calcula um segundo escore com base no valor total dos primeiros escores calculados dentro do intervalo de tempo predeterminado e calcula o valor integrado do segundo escore calculado como o grau de turvação da lente.

7. Dispositivo de detecção de objeto tridimensional (1), de acordo com a reivindicação 6, CARACTERIZADO pelo fato de que:o meio de cálculo de grau de turvação (36) fornece um limite máximo para o primeiro escore ou o segundo escore.

8. Dispositivo de detecção de objeto tridimensional (1a), de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que:o primeiro meio de detecção de objeto tridimensional (33a) inclui um meio de conversão de imagem para converter o ponto de vista da imagem capturada obtida pelo meio de captura de imagem (10) em uma imagem de vista panorâmica;o primeiro meio de detecção de objeto tridimensional detecta (33a), a partir da imagem de vista panorâmica obtida pelo meio de conversão de imagem, informação de borda ao longo da direção na qual o objeto tridimensional se inclina quando o ponto de vista do mesmo é convertido na imagem de vista panorâmica e detecta um objeto tridimensional com base na informação de borda; eo meio de cálculo de grau de turvação (36a) calcula o grau de turvação da lente com base na quantidade de linhas de borda incluídas na informação de borda detectada dentro de um intervalo de tempo predeterminado.

9. Dispositivo de detecção de objeto tridimensional (1a), de acordo com a reivindicação 8, CARACTERIZADO pelo fato de que:o meio de cálculo de grau de turvação (36a) inicia cálculo do grau de turva- ção da lente quando o meio de detecção de fonte de luz (34) detecta a fonte de luz.

10. Dispositivo de detecção de objeto tridimensional (1a), de acordo com a reivindicação 9, CARACTERIZADO pelo fato de que:quando se inicia o cálculo do grau de turvação da lente, o meio de cálculo de grau de turvação (36a) define o intervalo de tempo predeterminado usando o tempo no qual a fonte de luz foi detectada como uma referência e calcula o grau de turvação da lente com base na quantidade de linhas de borda incluídas na informação de borda detectada dentro do intervalo de tempo predeterminado.

11. Dispositivo de detecção de objeto tridimensional (1a), de acordo com a reivindicação 9 ou 10, CARACTERIZADO pelo fato de que:quando se inicia o cálculo do grau de turvação da lente, o meio de cálculo de grau de turvação (36a) inclui uma pequena quantidade de tempo antes do tempo no qual a fonte de luz foi detectada no intervalo de tempo predeterminado no cálculo do grau de turvação da lente.

12. Dispositivo de detecção de objeto tridimensional (1a), de acordo com qualquer uma das reivindicações 8 a 11, CARACTERIZADO pelo fato de que:o meio de cálculo de grau de turvação (36a) calcula um primeiro escore com base na quantidade das linhas de borda incluídas na informação de borda, calcula um segundo escore com base no valor total dos primeiros escores calculados dentro do intervalo de tempo predeterminado e calcula o valor integrado do segundo escore calculado como o grau de turvação da lente.

13. Dispositivo de detecção de objeto tridimensional (1a), de acordo com a reivindicação 12, CARACTERIZADO pelo fato de que:o meio de cálculo de grau de turvação (36a) fornece um limite máximo para o primeiro escore ou o segundo escore.

14. Método de detecção de objeto tridimensional (1, 1a) para detecção de um veículo adjacente (V2) cujo farol está ligado, compreendendo:conversão do ponto de vista de uma imagem capturada de uma vista traseira de um veículo hospedeiro (V1) em uma imagem de vista panorâmica; alinhamento das posições de imagens de vista panorâmica de diferentes tempos em uma vista panorâmica; contagem do número de pixels que indica uma diferença predeterminada em uma imagem diferencial das imagens de vista panorâmica alinhadas em diferentes tempos ao longo da direção na qual um objeto tridimensional se inclina quando o ponto de vista do mesmo é convertido na imagem vista panorâmica e formação de uma distribuição de frequência para, desse modo, gerar informação de forma de onda diferencial; e detecção de um objeto tridimensional com base na informação de forma de onda diferencial e envio do resultado de detecção como um primeiro resultado de detecção;CARACTERIZADO pelo fato de que compreende adicionalmente:detecção de uma fonte de luz que está presente atrás do veículo hospedeiro (V1) com base na imagem capturada; detecção de um objeto tridimensional com base na fonte de luz e envio do resultado de detecção como um segundo resultado de detecção;cálculo do grau até o qual a lente está turva como o grau de turvação da lente com base em uma pluralidade de imagens de vista panorâmica em tempo sequencial e no número de picos tendo um valor igual ou maior do que um valor limítrofe predeterminado dentre picos na informação de forma de onda diferencial gerada dentro de um intervalo de tempo predeterminado; conferir a ponderação (Wc1, Wc2) de acordo com grau de turvação da lente para o primeiro resultado de detecção e para o segundo resultado de detecção; tornando a ponderação (Wc1) do primeiro resultado de detecção menor e a ponderação (Wc2) do segundo resultado de detecção maior quanto maior for o grau de turvação da lente; e avaliação se o objeto tridimensional é um veículo adjacente (V2) o qual está presente em uma pista adjacente ao lado de uma pista de deslocamento do veículo hospedeiro (V1) com base na soma do primeiro resultado de detecção ponderado e do segundo resultado de detecção ponderado.

15. Método de detecção de objeto tridimensional para detecção de um veículo adjacente (V2) cujo farol está ligado compreendendo:conversão do ponto de vista de uma imagem capturada de uma visão traseira de um veículo hospedeiro (V1) em uma imagem de vista panorâmica; detecção de informação de borda ao longo da direção na qual um objeto tridimensional se inclina quando o ponto de vista do mesmo é convertido na imagem de vista panorâmica a partir da imagem de vista panorâmica; e detecção do objeto tridimensional com base na informação de borda e envio do resultado de detecção como um primeiro resultado de detecção;CARACTERIZADO pelo fato de que compreende adicionalmente:detecção de uma fonte de luz a qual está presente atrás do veículo hospedeiro (V1) com base na imagem capturada; detecção de um objeto tridimensional com base na fonte de luz e envio do resultado de detecção como um segundo resul- tado de detecção;calcular o grau até o qual a lente está turva como o grau de turvação da lente com base em uma pluralidade de imagens de vista panorâmica em tempo sequencial e a quantidade de linhas de bordas incluídas na informação de borda detectadas dentro de um intervalo de tempo predeterminado; conferir a ponderação (Wc1, Wc2) de acordo com grau de turvação da lente para o primeiro resultado de detecção e para o segundo resultado de detecção; tornando a ponderação (Wc1) do primeiro resultado de detecção menor e a ponderação (Wc2) do segundo resultado de detecção maior quanto maior for o grau de turvação da lente; e avaliar se o objeto tridimensional é um veículo adjacente (V2) o qual está presente em uma pista adjacente ao lado de uma pista de deslocamento do veículo hospedeiro (V1) com base na soma do primeiro resultado de detecção ponderado e do segundo resultado de detecção ponderado.