BR112012013706B1

BR112012013706B1 - Método para o processamento de uma imagem de raios x e sistema para uma combinação de imagens de ultrassom e raios x

Info

Publication number: BR112012013706B1
Application number: BR112012013706-9A
Authority: BR
Inventors: Nicolas P. B. Gogin; Raoul Florent; Pascal Y. F. Cather
Original assignee: Koninklijke Philips N.V.
Priority date: 2009-12-09
Filing date: 2010-11-30
Publication date: 2021-10-13
Also published as: EP2509507A1; BR112012013706A2; CN102651999A; RU2012128520A; JP2013513412A; WO2011070477A1; RU2556783C2; US20120245458A1; JP5795769B2; CN102651999B; US10238361B2; EP2509507B1

Abstract

método para o processamento de uma imagem de raios x, programa de computador e sistema para uma combinação de imagens de ultrassom e raios x a invenção propõem a detecção e o rastreamento de um dispositivo de intervenção em uma imagem de fluoroscopia 2d, e a direção de um feixe de sonda de ultrassom em direção a este dispositivo. assim, um método e um sistema correspondente são propostos, através dos quais uma sonda de ultrassom é registrada em uma imagem de fluoroscopia, em que o registro inclui a estimativa da posição e da orientação da sonda em relação à fluoroscopia.

Description

CAMPO DA INVENÇÃO

A presente invenção se refere aos procedimentos guiados de raios X. Especificamente, a invenção se refere a um método para o processamento de uma imagem de raios X. Além disso, a invenção se refere a um sistema que compreende um sistema de raios X, bem como um sistema de ultrassom, no qual o sistema está equipado com um programa de computador para a realização do método.

HISTÓRICO DA INVENÇÃO

Um dos desafios dos procedimentos médicos e cirúrgicos guiados por imagem é a utilização eficiente das informações providas pelas várias técnicas de geração de imagens que o paciente pode ter experimentado antes e durante a intervenção.

Em cardiologia, por exemplo, o médico muitas vezes tem acesso às imagens de raios X em tempo real adquiridas por um braço C. Estas imagens têm uma precisão espacial e temporal muito boa, o que permite o acompanhamento preciso da progressão de cateteres finos e outras ferramentas de intervenção. No entanto, os tecidos moles são pouco visíveis nestas imagens e, além disso, estas imagens são projeções que não dão acesso direto à geometria volumétrica da cena da intervenção. Para ter acesso a estas informações importantes, uma solução consiste na utilização de uma segunda modalidade de imagem que é, ao mesmo tempo, em 3D e capaz de gerar imagens de tecidos moles.

Uma escolha possível para este segundo sistema de imagem é a geração de imagens de ultrassom 3D. A vantagem desta modalidade é que ela pode ser usada em tempo real, durante o procedimento cirúrgico. No procedimento cardiológico, as sondas trans-esofágicas podem ser navegadas perto do coração, o que produz imagens volumétricas em tempo real com detalhes anatômicos que são pouco visíveis com o ultrassom trans-torácico padrão.

As intervenções típicas que atualmente envolvem esta combinação de modalidades são a ablação para a fibrilação atrial, o fechamento do PFO (ou outro reparo septal padrão), e o reparo da válvula percutânea (PVR - percutaneous valve repair). Todas essas intervenções são centradas em raios X mas, em todas elas, o envolvimento simultâneo de ultrassom é muito útil ou completamente obrigatório para o monitoramento do posicionamento da ferramenta/endoprótese em relação à anatomia do tecido mole.

Embora a sonda de ultrassom possa distribuir imagens da anatomia muito úteis, uma desvantagem importante é o compromisso que existe entre a taxa de quadros de aquisição temporal e a extensão do campo de visão. Assim, é necessário ter um pequeno campo de visão para a aquisição de imagens com alta taxa de quadros.

Mas muitas vezes é difícil selecionar o campo de visão ideal, cujo tamanho é restrito pela taxa de quadros de aquisição mas que, ao mesmo tempo, deve incluir a área a ser visualizada.

Geralmente, um volume com um grande campo de visão é adquirido primeiro, e é utilizado para a seleção de sub- regiões pequenas dentro desta primeira aquisição correspondente à área de interesse. Em muitas intervenções, a área de interesse inclui as ferramentas de intervenção ou algumas delas. Assim, na prática, o volume de aquisição pode ser direcionado em torno das ferramentas de intervenção. Infelizmente, as ferramentas de intervenção não podem ser facilmente visualizadas no ultrassom devido aos artefatos (reflexos acústicos, sombras, etc.) e à resolução espacial limitada.

Como consequência, a direção real do feixe de sonda, de modo que ele abranja o instrumento de intervenção, é desconfortável e requer habilidade especializada e atenção. E isso fica ainda pior nas intervenções nas quais tanto a anatomia como o dispositivo sofrem movimentos fortes (ablação de fibrilação atrial, fechamento do FOP, PVR).

O ultrassom por meio de registro de raios X é geralmente realizado com a utilização de técnicas de registro com base em imagem que visam alinhar as estruturas comuns visualizadas por ambas as modalidades. Esta abordagem tem várias desvantagens.

Um elemento importante é a dificuldade para incluir as marcas de registro no campo de visão que pode ser muito limitado em ecocardiogramas trans-esofágicos (TEE - trans-esophageal echocardiograms). Além disso, as marcas naturais como os contornos do coração não podem ser utilizadas porque não são visíveis nos raios X. O uso de ferramentas de intervenção como marcas de registro é um desafio, uma vez que elas não estão bem definidas no volume do ultrassom, devido ao ruído e aos artefatos.

O ultrassom para o registro de raios X também pode ser obtido com a ut00691ização de sistemas de rastreio que dão a posição da sonda de ultrassom em relação ao sistema de geração de imagens de raios X. Infelizmente, a sonda de ultrassom não vem com um sistema de rastreamento padrão que possa ser ligado ao sistema de geração de imagens de raios X. Para preencher esse vazio, muitos sistemas foram projetados com a utilização de rastreadores físicos, tais como os dispositivos magnéticos. Estes sistemas podem ser caros, e têm várias desvantagens: eles podem ser perturbados por interferências, e requerem etapas adicionais de calibração que são propensas a erro.

SUMÁRIO DA INVENÇÃO

É um objeto da invenção prover um sistema e um método para uma combinação de imagens de ultrassom e raios X.

É outro objeto da invenção prover um sistema e um método para a detecção da posição e da orientação de uma sonda de ultrassom em uma imagem de raios X.

Ainda é outro objeto da invenção prover um sistema e um método para uma melhor visualização de uma imagem de ultrassom e de raios X.

Isto é obtido pela matéria das respectivas reivindicações independentes. Outras realizações estão descritas nas respectivas reivindicações dependentes.

Em geral, isto é conseguido através de um método para uma combinação de imagens de ultrassom e raios X que compreende as etapas de recepção de uma imagem de raios X, detecção de uma sonda de ultrassom na imagem de raios X, e registro da sonda que inclui uma estimativa de uma posição e de uma orientação da sonda em relação a um sistema de coordenadas de referência.

Deve-se notar que o sistema de coordenadas de referência pode ser qualquer sistema de coordenadas pré- determinado. Por exemplo, o sistema de coordenadas de referência pode estar no plano da imagem de raios X, ou pode ser definido em relação ao braço C de um sistema de raios X que pode ser utilizado durante a realização do método.

De acordo com outra realização da invenção, o método compreende ainda uma etapa de combinação de uma projeção digitalmente renderizada de um modelo 3D da sonda com a sonda detectada na imagem de raios X, na qual a estimativa de posição e orientação da sonda é obtida a partir do modelo 3D da sonda.

De acordo com outro aspecto da realização, o modelo 3D é recuperado a partir de uma aquisição de TC, ou é um modelo de projeto assistido por computador.

Assim, uma imagem de raios X 2D de uma sonda de ultrassom pode ser registrada com um modelo 3D da sonda que pode ser uma aquisição 3D da sonda ou um projeto assistido por computador (CAD). Este registro é realizado pela combinação de uma radiografia digitalmente renderizada da sonda com a projeção de raios X real da sonda. Note-se que uma unidade de processamento gráfico (GPU - graphic processing unit) com base em algoritmo pode ser usada para a geração de uma radiografia digitalmente renderizada de uma forma eficiente.

O registro 2D-3D da sonda de ultrassom dá a pose 3D da sonda em relação ao sistema de geração de imagens de raios X. Existem várias aplicações interessantes, como a fusão da imagem de ultrassom com a imagem de raios X ou o composto de volume de ultrassom, de modo a construir um campo de visão prolongado.

O método ainda pode compreender uma etapa de visualização de uma configuração de aquisição da sonda na imagem de raios X. A título disso, o operador pode facilmente ajustar as configurações de aquisição graças às informações visualizadas no raios X. Isso provê uma maneira interativa de alterar as configurações de aquisição do sistema de aquisição de ultrassom durante um procedimento de intervenção.

A configuração de aquisição pode ser o campo de visão de uma sonda de ultrassom. O volume do campo de visão da sonda de ultrassom pode ser representado como uma pirâmide truncada em 3D. Esta pirâmide pode ser indicada pelos contornos de uma área que pode ser visualizada por um sistema de ultrassom. Além disso, a pirâmide pode ser definida por seu centro, com os parâmetros como a distância até o sensor de ultrassom da sonda, uma largura, um comprimento, um ângulo e/ou uma profundidade da pirâmide. 0 volume do campo de visão também pode ser uma pirâmide truncada em um plano com uma espessura constante perpendicular ao dito plano. Com uma calibração adequada, a pirâmide truncada pode ser projetada e exibida na imagem de raios X. À medida que o operador muda a aquisição da sonda, o visor do volume de aquisição na imagem de raios X é automaticamente atualizado para prover um retorno direto para o operador.

Alternativamente, um ou mais parâmetros como uma direção principal, um ângulo, uma distância, uma taxa de quadros ou um sistema de coordenadas, pode ser visualizado na imagem de raios X. A visualização de tais parâmetros pode ser provida, por exemplo, por pontos ou linhas, ou por numerais em uma posição adequada na imagem de raios X. Uma direção principal pode ser uma direção perpendicular à superfície do sensor ou dos sensores de ultrassom na sonda de ultrassom. Uma distância pode ser a distância do sensor de ultrassom até o centro do campo de visão, ou até um centro de um sistema de coordenadas de referência, ou até um dispositivo de intervenção também visível na imagem de raios X, ou até qualquer outro ponto pré-determinado na imagem de raios X.

Isso pode permitir um ajuste interativo das configurações de aquisição do sistema de aquisição de ultrassom, através da visualização direta em um sistema de aquisição de raios X. A título disso, pode ser mais fácil para um médico o ajuste da orientação de uma sonda de ultrassom em relação a um dispositivo de intervenção como um cateter, cujo cateter pode estar localizado dentro da pirâmide truncada, ou seja, dentro do campo de visão da sonda de ultrassom.

De acordo com outro aspecto da invenção, o método compreende ainda a etapa de detecção de um dispositivo de intervenção na imagem de raios X e a manipulação da sonda, de modo que o dispositivo de intervenção esteja dentro do campo de visão da sonda. Deve-se notar que esta manipulação pode ser realizada manualmente, bem como automaticamente.

Assim, pode ser possível realizar a detecção e o rastreamento de um dispositivo de intervenção na imagem de raios X 2D, e a direção de um feixe de sonda de ultrassom em direção a este dispositivo. O campo de visão de uma sonda pode ser automaticamente direcionado e, adicionalmente, a aparência do dispositivo de intervenção na fluoroscopia pode ser modificada, por exemplo, por cintilação, piscação ou coloração quando o dispositivo ou pelo menos uma parte do dispositivo entrar ou estiver presente no campo de visão da sonda de ultrassom. A título disso, a visualização será intensificada, e vai ajudar muito o direcionamento do feixe da sonda de ultrassom no contexto da intervenção.

Finalmente, o método pode compreender ainda a etapa de sobreposição de uma imagem de ultrassom provida pela sonda sobre a imagem de raios X. Além disso, pode ser possível sobrepor uma pluralidade de imagens de ultrassom ao longo de apenas uma imagem de raios X. Isto pode prover um campo de visão prolongado.

Deve-se notar que o dispositivo de intervenção pode ser um cateter flexível ou rígido, ou um dispositivo de biópsia, uma cânula ou trokar. A sonda de ultrassom também pode ser uma sonda de ultrassom de ecocardiografia trans- esofágica.

De acordo com outro aspecto da invenção, é provido um programa de computador por meio do qual o método descrito acima pode ser realizado automaticamente, ou pelo menos de modo predominantemente automático. Portanto, o programa de computador compreende conjuntos de instruções para o armazenamento de uma imagem de raios X gerada por um sistema de raios X, conjuntos de instruções para a detecção de uma sonda de ultrassom naquela imagem de raios X, e conjuntos de instruções para o registro da sonda e, assim, para a estimativa da posição e da orientação da sonda de ultrassom em relação a um sistema de coordenadas de referência. Além disso, o programa de computador pode compreender conjuntos de instruções para a recepção de dados que representam um modelo 3D da sonda de ultrassom.

Tal programa de computador pode ser implementado de acordo com outra realização da invenção, em um sistema que inclui um sistema de raios X, um sistema de ultrassom com uma sonda de ultrassom, e uma unidade de processamento. Geralmente, tal sistema vai incluir também um monitor para uma visualização do ultrassom, bem como das imagens de raios X.

Tal programa de computador é preferencialmente carregado em uma memória de trabalho de um processador de dados. 0 processador de dados é, assim, equipado para a realização do método da invenção. Além disso, a invenção se refere a um meio legível por computador, tal como um CD-ROM, no qual o programa de computador pode ser armazenado. No entanto, o programa de computador também pode ser apresentado por uma rede como a World Wide Web, e pode ser baixado na memória de trabalho do processador de dados a partir de tal rede.

Deve-se entender tal programa de computador pode ser provido como software, bem como pode ser implementado (pelo menos parcialmente) como hardware de uma unidade de processamento.

Deve-se notar que as realizações da invenção são descritas com referência à diferentes matérias, particularmente, algumas realizações são descritas com referência às reivindicações de tipo de método, enquanto outras realizações são descritas com referência às reivindicações de tipo de aparelho. No entanto, um técnico no assunto irá concluir, a partir do exposto acima e da descrição que se segue que, a menos que notificado em contrário em adição a qualquer combinação de características que pertencem a um tipo de matéria, qualquer combinação entre as características em relação a diferentes matérias também é considerada como sendo revelada com este pedido.

Os aspectos definidos acima e outros aspectos, características e vantagens da presente invenção também podem ser derivados dos exemplos das realizações que serão descritas a seguir, e são explicados com referência a exemplos de realizações também mostradas nas figuras, mas as quais a invenção não se limita.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

A Figura la mostra uma sonda de ultrassom recuperada de uma aquisição de TC.

A Figura lb mostra um modelo 3D não-alinhado.

A Figura 1c mostra um modelo 3D alinhado.

A Figura 2 mostra uma imagem de raios X que inclui uma sonda de ultrassom.

A Figura 3 mostra uma imagem de raios X que inclui uma sonda de ultrassom, bem como uma visualização esquemática do campo de visão da dita sonda.

A Figura 4 é um diagrama que ilustra o sistema e o método, de acordo com a invenção.

DESCRIÇÃO DETALHADA DAS REALIZAÇÕES

A Figura 1 mostra, da esquerda para a direita, uma imagem direcionada de raios X de uma sonda de ultrassom, uma radiografia digitalmente renderizada (DRR - digitally rendered radiograph) não alinhada de uma sonda de ultrassom, bem como um DRR alinhada. Na figura 1c, o modelo 3D da Figura lb é orientado de modo que uma projeção dele corresponda à projeção da sonda na imagem de raios X da figura la.

O modelo 3D orientado da Figura 1c é então combinado com a imagem de raios X. A Figura 2 mostra uma sobreposição de uma DRR alinhada 110 na parte superior de uma imagem de raios X do tórax 3 00 e do coração 32 0, após o registro com base na intensidade, ou seja, uma estimativa da posição e da orientação da sonda. Isto dá a posição/orientação da sonda em relação ao sistema de geração de imagens de raios X. Caso ambos os sistemas sejam calibrados, a imagem ultrassom pode ser mesclada com a imagem de raios X. Também são mostrados na figura 2 os dispositivos de intervenção 200, por exemplo, os cateteres. Um sistema de coordenadas em frente da sonda de ultrassom 110 indica a orientação estimada dos elementos do sensor de ultrassom em relação ao plano de imagem da imagem de raios X.

Um sistema de aquisição de raios X está configurado para a produção em tempo real de imagens 2D de raios X de uma região anatômica durante um procedimento de intervenção. Esta modalidade não permite uma visualização nítida da anatomia dos tecidos moles complexos, como o coração.

Um sistema de aquisição de ultrassom, por exemplo, com uma sonda de ultrassom de ecocardiografia trans-esofágica (TEE), é configurado para a produção de imagens da anatomia. Este sistema de aquisição de ultrassom é assumido como sendo encontrado pelo menos parcialmente no campo de visão do sistema de aquisição de raios X, com informação suficiente que é suficiente para a recuperação do sistema de coordenadas das imagens produzidas por este sistema. Esse é o caso, por exemplo, quando todo o detector do sistema de aquisição de ultrassom está presente na imagem de raios X, e/ou quando sua posição pode ser estimada a partir de outras estruturas presentes na imagem de raios X.

Posteriormente, um modelo 3D da sonda de ultrassom pode ser usado para calcular automaticamente a pose da sonda. Isso pode ser feito pela combinação da imagem de raios X da sonda de ultrassom com uma radiografia digitalmente renderizada gerada pela projeção transparente do modelo 3D (consulte as figuras 1 e 2) . Um algoritmo de otimização permite a recuperação dos parâmetros de 6 poses da sonda que dão a posição 3D da sonda e sua orientação 3D no que diz respeito, por exemplo, ao sistema em braço C que define um sistema de coordenadas de referência.

Uma calibração desligada da sonda dá a relação entre a imagem ultrassom e o modelo 3D. Em combinação com a etapa anterior, é possível se obter a relação entre a imagem de ultrassom e o sistema de geração de imagens de raios X e, portanto, com a imagem de raios X, caso o sistema de geração de imagens de raios X também esteja calibrado.

A fusão entre a imagem de raios X e a imagem de ultrassom é, então, para a frente. Outra aplicação interessante é a utilização do sistema de geração de imagens de raios X como um sistema de coordenadas de referência para compor diferentes aquisições de ultrassom e construir um campo de visão prolongado que é de grande interesse para as aquisições de TEE nas quais o campo de visão é frequentemente muito limitado. Como pode ser visto na figura 3, um dispositivo de intervenção 200 com a sua porção de extremidade de intervenção pode estar localizado de modo que o campo de visão 130 abranja tal porção de extremidade de intervenção do dispositivo 200. Também é mostrado na figura 3 um ângulo 14 0 que determina o ângulo de feixe do campo de visão da sonda de ultrassom. Aqui, o ângulo de feixe é de 42,3 graus.

A figura 4 é um fluxograma que mostra as etapas de um método para uma combinação de imagens de ultrassom e de raios X, de acordo com a invenção. O paciente tem imagem gerada simultaneamente por um sistema de ultrassom 100 e um sistema de raios X 400. Em uma realização preferida, uma sonda de ultrassom considerada do sistema de ultrassom 100 é capaz de gerar feixes direcionados sinteticamente, de preferência em 3D.

Deve-se entender que as etapas descritas em relação ao método são etapas principais, cujas etapas podem ser diferenciadas ou divididas em várias sub-etapas. Além disso, também pode haver sub-etapas entre estas etapas principais. Portanto, uma sub-etapa é apenas mencionada caso essa etapa seja importante para a compreensão dos princípios do método, de acordo com a invenção.

Na etapa Sl, o sistema de ultrassom 100 e o sistema de geração de imagens de raios X 400 são primeiro mutuamente registrados. Isto tipicamente pode ser obtido com a geração de imagens da sonda do sistema de ultrassom 100 pelo sistema de raios X 400, e com base nas configurações 150 e nos dados 160 do sistema de ultrassom 100 e nas configurações 410 do sistema de raios X 100, além do possível uso de um modelo 3D de sonda 500 ou de marcadores na determinação da posição da sonda no referencial de raios X. Com esta informação e com base na informação de calibração relevante, é possível a utilização dos parâmetros do campo de visão da sonda no referencial de raios X, como descrito acima. Os dados Slc serão trocados para a visualização da imagem resultante.

Na etapa S2, ao mesmo tempo, o dispositivo de intervenção (para a ponta de um cateter instantâneo), é detectado e rastreado nas imagens de raios X. Esta etapa depende dos dados 420 do sistema de raios X 400 e dos meios de detecção de objetos usuais que dependem da assinatura espacial do dispositivo e, possivelmente, de suas características de movimento (por exemplo, o dispositivo é animado com um movimento cardíaco, além de um movimento de direção, visto em projeção).

Na etapa S3, é vantajoso melhorar a localização 2D provida pelo dispositivo de rastreamento nas imagens de raios X, e tentar obter uma estimativa de profundidade do dispositivo considerado. Várias abordagens são possíveis para atingir o objetivo, dentre as quais a exploração dos dispositivos com observação da largura, da utilização de outras visões de raios X sob angulação diferente, por exemplo, em contexto bi-plano, ou da utilização de movimentos de ondulação. Por exemplo, pode ser estimada a largura da sonda de ultrassom na qual os locais subsequentemente possíveis da sonda de ultrassom são discriminados com base no tamanho estimado e em uma segmentação do objeto que teve imagem gerada.

Na etapa S4, a localização melhorada por dispositivo S3A pode ser então comparada ao campo de visão de ultrassom encontrado S1B, e vários comandos podem ser emitidos em conformidade. Por exemplo, um comando de piscação/cintilação do dispositivo pode ser emitido para o canal de processamento de imagens do fluxo de dados de raios X, ou um comando de direção da sonda S4a pode ser enviado ao módulo em questão.

Por outro lado, os dados S4b da etapa S4 em conjunto com a informação S2a da etapa S2 irão resultar na etapa S5, ou seja, na visualização do dispositivo na imagem de raios X que é adaptada com base em eventos, tais como a entrada (piscação/cintilação) ou a presença (coloração) do dispositivo no campo de visão do ultrassom. Isso oferece ao usuário do ultrassom uma maneira fácil de controlar a direção da sonda com base na alta resolução das imagens de raios X. Certamente esta direção também é facilitada pela visualização do cone de ultrassom, conforme mostrado na figura 3. O resultado da etapa S5 é uma visão 2D intensificada S5a que facilita a direção da sonda de ultrassom.

Na etapa S6, alternativamente ou complementarmente, um comando S6a pode ser emitido para o módulo de direção de feixe do sistema de ultrassom 100, de modo que um campo de visão possa ser gerado, de modo a visualizar bem o dispositivo no centro do cone de ultrassom (volume ou imagem) . 0 módulo de direção da sonda, com base nas informações de registro do ultrassom/raios X, vai determinar e aplicar os parâmetros de configuração relevantes que permitem esta direção orientada pelo dispositivo.

Uma vez que a invenção tenha sido ilustrada e descrita em detalhes nas figuras e na descrição anterior, tais ilustrações e descrições são consideradas ilustrativas ou exemplares, e não restritivas, e a invenção não está limitada às realizações reveladas.

Outras variações das realizações reveladas podem ser entendidas e efetuadas pelos técnicos no assunto na prática da invenção reivindicada, a partir de um estudo das figuras, da revelação e das reivindicações em anexo. Nas reivindicações, a palavra "compreende" não exclui outros elementos ou etapas, e o artigo indefinido "um" ou "uma" não exclui uma pluralidade. Um único processador ou outra unidade pode desempenhar as funções de vários itens recitados nas reivindicações. 0 simples fato de algumas medidas serem recitadas e mutuamente diferentes nas reivindicações dependentes não indica que uma combinação destas medidas não possa ser vantajosamente usada. Um programa de computador pode ser armazenado/distribuído em um meio adequado, tal como um meio de armazenamento óptico ou um meio de estado sólido fornecido com ou como parte de outro hardware, mas também pode ser distribuído em outras formas, tais como através da internet ou de outros sistemas de telecomunicações com ou sem fio. Quaisquer sinais de referência nas reivindicações não devem ser interpretados como limitadores do escopo. LISTA DE SINAIS DE REFERÊNCIA: 100 sistema de ultrassom 110 sonda de ultrassom 120 sistema de coordenadas da sonda de ultrassom 130 campo de visão 140 ângulo do campo de visão 150 configurações da sonda de ultrassom 160 fluxo de dados de ultrassom 200 dispositivo de intervenção 300 tórax 320 coração 400 sistema de raios X 410 parâmetros de aquisição de raios X 420 fluxo de dados de raios X 500 modelo de sonda 3D Sla parâmetro de registro Slb campo de ultrassom da vista no referencial de raios X Slc troca de dados S2a dispositivo de localização S3a dispositivo de localização melhorado S4a comandos da sonda de direção S4b no sinal do campo de visão S5a visão 2D intensificada da direção manual S6a parâmetro da sonda.

Claims

1. MÉTODO PARA O PROCESSAMENTO DE UMA IMAGEM DE RAIOS X, caracterizado por compreender as etapas de: recepção de uma imagem de raios X 2D, detecção (S2) de uma sonda de ultrassom na imagem de raios X 2D, registro (S1) da sonda de ultrassom detectada com um modelo 3D (500) da sonda, combinando uma radiografia digitalmente renderizada do modelo 3D com uma projeção da sonda na imagem de raios X 2D, e estimar uma posição e uma orientação da sonda de ultrassom em relação a um sistema de coordenadas de referência com base no registro.

2. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo modelo 3D (500) ser recuperado de uma aquisição de TC, ou ser um modelo de projeto assistido por computador.

3. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por compreender adicionalmente a etapa de detecção de um dispositivo de intervenção (200) na imagem de raios X.

4. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado por compreender adicionalmente a etapa de gerar um comando de direção da sonda (S4a) para direcionar a sonda de ultrassom, de modo que o dispositivo de intervenção esteja dentro do campo de visão da sonda de ultrassom.

5. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pela sonda de ultrassom ser automaticamente direcionada por um módulo de direção de feixe de um sistema de ultrassom.

6. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado por compreender adicionalmente adaptar (S5) uma visualização do dispositivo de intervenção detectado na imagem de raios X, caso o dispositivo de intervenção esteja dentro do campo de visão da sonda de ultrassom.

7. MÉTODO, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 6, caracterizado por compreender adicionalmente a etapa de rastreamento da sonda de ultrassom em uma série de imagens de raios X.

8. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por compreender adicionalmente a etapa de sobreposição de uma imagem de ultrassom provida pela sonda de ultrassom sobre a imagem de raios X.

9. MÉTODO, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 8, caracterizado por compreender adicionalmente a etapa de visualizar, na imagem de raios X, uma configuração de aquisição da sonda de ultrassom.

10. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pela configuração de aquisição ser um campo de visão (130) da sonda de ultrassom e a visualização incluir um contorno do dito campo de visão representado como uma pirâmide truncada em 3D, de acordo com a posição e orientação estimadas da sonda de ultrassom.

11. SISTEMA PARA UMA COMBINAÇÃO DE IMAGENS DE ULTRASSOM E RAIOS X, caracterizado por compreender um sistema de raios X (400), um sistema de ultrassom (100) que inclui uma sonda de ultrassom (110), um monitor, e uma unidade de processamento, configurada para executar as etapas do método, conforme definido em qualquer uma das reivindicações 1 a 10.

12. SISTEMA, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo monitor estar configurado para exibir as imagens de ultrassom e de raios X sobrepostas.