BR102023007129A2 - Unidade de linha para um implemento de plantio de sementes, implemento de plantio de sementes e método para determinar a posição de uma roda reguladora de profundidade - Google Patents

Abstract

unidade de linha para um implemento de plantio de sementes, implemento de plantio de sementes e método para determinar a posição de uma roda reguladora de profundidade. a presente invenção refere-se a uma unidade de linha (18) para um implemento de plantio de sementes (10) que inclui uma estrutura (34) e um disco de abertura de sulco (38) suportado em relação à estrutura (34) e configurado para formar um sulco (39) dentro de um campo. a unidade de linha (18) inclui, ainda, um braço da roda reguladora de profundidade (36) suportado em relação à estrutura (34) e uma roda reguladora de profundidade (37) acoplada ao braço da roda reguladora de profundidade (36). além disso, a unidade de linha (18) inclui um conjunto sensor (90) com um sensor de rotação (92), um primeiro braço do sensor (94) e um segundo braço do sensor (96). uma extremidade proximal (94p) do primeiro braço do sensor (94) é acoplada ao sensor de rotação (92), uma extremidade proximal (96p) do segundo braço do sensor (96) é acoplada à extremidade distal (94d) do primeiro braço do sensor (94); e uma extremidade distal (96d) do segundo braço do sensor (96) é acoplada à roda reguladora de profundidade (37). o sensor de rotação (92) é configurado para gerar dados indicativos de uma posição do braço da roda reguladora de profundidade (36) com base no movimento do primeiro braço (94) do sensor (92).

Description

CAMPO DA INVENÇÃO

[001] A presente invenção refere-se, de um modo geral, a operações de plantio realizadas usando um implemento de plantio, tal como uma plantadeira ou semeadora e, mais particularmente, a sistemas e métodos para determinar a posição de uma roda reguladora de profundidade de uma unidade de linha do implemento de plantio.

ANTECEDENTES DA INVENÇÃO

[002] Os implementos de plantio, como plantadeiras, são geralmente conhecidos por realizar operações de plantio em um campo. Uma plantadeira típica inclui uma pluralidade de unidades de linha, com cada unidade de linha incluindo várias ferramentas de penetração no solo para criar um sulco dentro do solo, colocar uma semente dentro do sulco e fechar o solo ao redor da semente. Normalmente, a profundidade do sulco é definida ajustando manualmente a posição de uma roda reguladora de profundidade configurada para rolar ao longo da superfície do campo. No entanto, tal ajuste manual requer que um operador verifique a posição da roda reguladora de cada unidade de linha antes da operação. Com um número crescente de unidades de linha, a verificação da posição das rodas reguladoras está se tornando cada vez mais demorada e pode ser fácil ignorar uma unidade de linha. Além disso, se a posição da roda reguladora mudar repentinamente durante a operação, um operador pode não saber até a próxima inspeção, o que pode levar a perdas no rendimento devido à profundidade do sulco ser diferente da desejada.

[003] Consequentemente, um sistema agrícola melhorado e um método para determinar a posição de uma roda reguladora de uma unidade de linha do implemento de plantio seriam bem-vindos na tecnologia.

DESCRIÇÃO DA INVENÇÃO

[004] Aspectos e vantagens da presente invenção serão apresentados em parte na descrição a seguir, ou podem ser óbvios a partir da descrição, ou podem ser aprendidos pela prática da presente invenção.

[005] Em um aspecto, a presente invenção é direcionada a uma unidade de linha para um implemento de plantio de sementes. A unidade de linha pode incluir uma estrutura e um disco de abertura de sulco suportado em relação à estrutura, com o disco de abertura sendo configurado para formar um sulco dentro de um campo através do qual o implemento de plantio de sementes está se deslocando. A unidade de linha pode ainda incluir um braço da roda reguladora de profundidade suportado em relação à estrutura e uma roda reguladora de profundidade acoplada ao braço da roda reguladora de profundidade, com a roda reguladora de profundidade configurada para rolar ao longo de uma superfície do campo. Além disso, a unidade de linha pode incluir um conjunto sensor da regulação da profundidade com um sensor de rotação sustentado em relação à estrutura, um primeiro braço do sensor e um segundo braço do sensor. O primeiro braço do sensor estende-se entre uma primeira extremidade proximal e uma primeira extremidade distal, com a primeira extremidade proximal do primeiro braço do sensor sendo acoplada ao sensor de rotação. O segundo braço do sensor estende-se entre uma segunda extremidade proximal e uma segunda extremidade distal, com a segunda extremidade proximal do segundo braço do sensor sendo acoplada à primeira extremidade distal do primeiro braço do sensor e com a segunda extremidade distal do segundo braço do sensor sendo acoplada ao braço da roda reguladora de profundidade. O sensor de rotação é configurado para gerar dados indicativos de uma posição rotacional do braço da roda reguladora de profundidade com base, pelo menos em parte, no movimento do primeiro braço do sensor em relação ao sensor de rotação.

[006] Em outro aspecto, a presente invenção é direcionada a um implemento de plantio de sementes com uma barra de ferramentas e uma pluralidade de unidades de linha acopladas à barra de ferramentas. Cada unidade de linha pode incluir uma estrutura e um disco de abertura de sulco suportado em relação à estrutura, com o disco de abertura sendo configurado para formar um sulco/vala dentro de um campo através do qual o implemento de plantio de sementes está se deslocando. Cada unidade de linha pode ainda incluir um braço da roda reguladora de profundidade suportado em relação à estrutura e uma roda reguladora de profundidade acoplada ao braço da roda reguladora de profundidade, sendo a roda reguladora de profundidade configurada para rolar ao longo de uma superfície do campo. Além disso, cada unidade de linha pode incluir um conjunto sensor da regulação da profundidade com um sensor de rotação suportado em relação à estrutura, um primeiro braço do sensor e um segundo braço do sensor. O primeiro braço do sensor estende-se entre uma primeira extremidade proximal e uma primeira extremidade distal, com a primeira extremidade proximal do primeiro braço do sensor sendo acoplada ao sensor de rotação. O segundo braço do sensor estende-se entre uma segunda extremidade proximal e uma segunda extremidade distal, com a segunda extremidade proximal do segundo braço do sensor sendo acoplada à primeira extremidade distal do primeiro braço do sensor e com a segunda extremidade distal do segundo braço do sensor sendo acoplada ao braço da roda reguladora de profundidade. O sensor de rotação é configurado para gerar dados indicativos de uma posição rotacional do braço da roda reguladora de profundidade com base, pelo menos em parte, no movimento do primeiro braço do sensor em relação ao sensor de rotação.

[007] Em um aspecto adicional, a presente invenção é direcionada a um método para determinar a posição de uma roda reguladora de profundidade de uma unidade de linha para um implemento de plantio de sementes, onde a unidade de linha inclui uma estrutura, um disco de abertura de sulco suportado em relação à estrutura, sendo o disco de abertura configurado para formar um sulco dentro de um campo através do qual o implemento de plantio de sementes está se deslocando, e um braço da roda reguladora de profundidade suportado em relação à estrutura, sendo a roda reguladora de profundidade acoplada ao braço da roda reguladora de profundidade e sendo configurada para rolar ao longo de uma superfície do campo. O método pode incluir receber, com um sistema de computação, dados indicativos de uma posição rotacional do braço da roda reguladora de profundidade, onde os dados são gerados por um sensor de rotação suportado em relação à estrutura e acoplado ao braço da roda reguladora de profundidade por meio de um conjunto de ligação. O conjunto de ligação pode incluir um primeiro braço do sensor e um segundo braço do sensor. O primeiro braço do sensor estende-se entre uma primeira extremidade proximal e uma primeira extremidade distal, com a primeira extremidade proximal do primeiro braço do sensor sendo acoplada ao sensor de rotação. O segundo braço do sensor estende-se entre uma segunda extremidade proximal e uma segunda extremidade distal, com a segunda extremidade proximal do segundo braço do sensor sendo acoplada à primeira extremidade distal do primeiro braço do sensor e a segunda extremidade distal do segundo braço do sensor sendo acoplada ao braço da roda reguladora de profundidade. O método pode ainda incluir determinar, com o sistema de computação, a posição da roda reguladora de profundidade com base, pelo menos em parte, nos dados gerados pelo sensor de rotação. Além disso, o método pode incluir a execução, com o sistema de computação, de uma ação de controle com base, pelo menos em parte, na posição da roda reguladora de profundidade.

[008] Estas e outras características, aspectos e vantagens da presente invenção serão mais bem compreendidos com referência à descrição e reivindicações a seguir. Os desenhos em anexo, que são incorporados e constituem uma parte deste relatório descritivo, ilustram exemplos de realização da invenção e, juntamente com a descrição, servem para explicar o escopo da invenção.

BREVE DESCRIÇÃO DAS FIGURAS

[009] Uma descrição completa e capacitadora da presente invenção, incluindo o melhor modo da mesma, dirigida para um técnico no assunto, é apresentada no relatório descritivo, que faz referência às Figuras anexas, nas quais: - A Figura 1 ilustra uma vista em perspectiva de uma realização de um implemento de plantio de acordo com aspectos da presente invenção; - A Figura 2 ilustra uma vista lateral de uma realização de uma unidade de linha adequada para uso com um implemento de plantio de acordo com aspectos da presente invenção; - As Figuras 3 e 4 ilustram uma primeira realização de um conjunto sensor da regulação da profundidade adequado para uso com uma unidade de linha de um implemento de plantio de acordo com aspectos da presente invenção; - As Figuras 5 e 6 ilustram outra realização de um conjunto sensor da regulação da profundidade adequado para uso com uma unidade de linha de um implemento de plantio de acordo com aspectos da presente invenção; - A Figura 7 ilustra uma vista esquemática de um sistema para determinar a posição de uma roda reguladora de profundidade de uma unidade de linha para um implemento de plantio de acordo com aspectos da presente invenção; e - A Figura 8 ilustra um fluxograma de uma realização de um método para determinar a posição de uma roda reguladora de profundidade de uma unidade de linha para um implemento de plantio de acordo com aspectos da presente invenção.

[010] O uso repetido de caracteres de referência no presente relatório descritivo e desenhos destina-se a representar as mesmas características ou elementos análogos da presente tecnologia.

DESCRIÇÃO DE REALIZAÇÕES DA INVENÇÃO

[011] Agora será feita referência em detalhes às realizações exemplares da presente invenção, em que um ou mais exemplos de tais realizações são ilustrados nos desenhos. Cada exemplo é fornecido a título de explicação da presente invenção, não como limitação da invenção. Na verdade, será evidente para os técnicos no assunto que várias modificações e variações podem ser feitas na presente invenção sem se afastar do escopo da invenção. Por exemplo, os recursos ilustrados ou descritos como parte de uma realização podem ser usados com outra realização para produzir ainda um exemplo de realização adicional. Assim, é pretendido que a presente invenção cubra tais modificações e variações que vêm dentro do escopo das reivindicações anexas e suas equivalentes.

[012] Em geral, a presente invenção é direcionada a sistemas e métodos para determinar a posição de uma roda reguladora de profundidade de uma unidade de linha para um implemento de plantio. Especificamente, em várias realizações, um implemento de plantio pode incluir uma pluralidade de unidades de linha, com cada unidade de linha incluindo várias ferramentas de penetração no solo para criar um sulco dentro do solo, colocar uma semente dentro do sulco e fechar o solo ao redor da semente. Por exemplo, as unidades de linha podem incluir um disco de abertura de sulco configurado para formar o sulco e uma roda reguladora de profundidade que rola ao longo de uma superfície do campo, onde a posição da roda reguladora de profundidade é ajustável para definir a profundidade de penetração do disco de abertura de sulco e, desse modo, a profundidade do sulco. De acordo com os aspectos da presente invenção, cada uma das unidades de linha inclui ainda um conjunto sensor da regulação da profundidade incluindo um sensor de posição e um conjunto de ligação que acopla o sensor de posição a um braço da roda reguladora de profundidade que suporta a roda reguladora de profundidade em relação a uma estrutura da linha unidade. Por exemplo, o conjunto de ligação inclui pelo menos um primeiro braço do sensor e um segundo braço do sensor, sendo o primeiro braço acoplado entre o sensor de posição e o segundo braço do sensor, e sendo o segundo braço do sensor acoplado entre o primeiro braço do sensor e o braço da roda reguladora de profundidade. À medida que o braço da roda reguladora de profundidade move-se para ajustar a posição da roda reguladora de profundidade, o segundo braço do sensor do conjunto de ligação move o primeiro braço do sensor, que, por sua vez, move o sensor de posição. O sensor de posição gera dados indicativos da posição da roda reguladora de profundidade com base no movimento do sensor de posição (por exemplo, rotação de um eixo de entrada rotacional de um sensor de rotação).

[013] Em algumas realizações, um sistema de computação pode ser configurado para determinar a posição da roda reguladora de profundidade (e, opcionalmente, a posição associada do(s) disco(s) de abertura e/ou a(s) profundidade(s) do(s) sulco(s)) com base, pelo menos em parte, nos dados gerados pelo(s) sensor(es) de posição. Em uma realização, o sistema de computação pode ainda ser configurado para executar uma ação de controle com base na(s) posição(ões) da(s) roda(s) reguladora(s) de profundidade da(s) unidade(s) de linha, como notificar um operador sobre a posição da(s) roda(s) reguladora(s) de profundidade e/ou controlar atuador(es) da roda reguladora de profundidade para ajustar a(s) posição(ões) da(s) roda(s) reguladora(s) de profundidade.

[014] Assim, os conjuntos sensores da regulação da profundidade permitem que as posições das rodas reguladoras de profundidade sejam determinadas em algumas realizações sem que um operador tenha que verificar manualmente as unidades de linha, o que economiza tempo. Além disso, os conjuntos sensores da regulação da profundidade permitem que as posições das rodas reguladoras de profundidade sejam verificadas durante uma operação de plantio em algumas realizações, o que garante uma profundidade adequada do sulco e, assim, ajuda a garantir as condições adequadas das sementes. Além disso, em algumas realizações, as posições das rodas reguladoras de profundidade podem ser ajustadas automaticamente com base nas posições das rodas reguladoras de profundidade determinadas usando os conjuntos sensores da regulação da profundidade.

[015] Com referência agora aos desenhos, a Figura 1 ilustra uma vista em perspectiva de uma realização de um implemento de plantio (por exemplo, uma plantadeira 10) de acordo com aspectos da presente invenção. Conforme mostrado na Figura 1, a plantadeira 10 pode incluir uma barra de ferramentas ou conjunto estrutural 12 que se estende ao longo de uma direção lateral L1 e conectada em seu meio a uma barra de reboque que se estende para a frente 14 para permitir que a plantadeira 10 seja rebocada por um veículo de trabalho (não mostrado), tal como um trator agrícola, em uma direção de deslocamento para frente (por exemplo, conforme indicado pela seta 16). O conjunto estrutural 12 em geral pode suportar uma pluralidade de unidades de plantio de sementes (ou unidades de linha) 18. Como é geralmente entendido, cada unidade de linha 18 pode ser configurada para depositar sementes a uma profundidade desejada abaixo da superfície do solo e a um espaçamento de sementes desejado à medida que a plantadeira 10 está sendo rebocada pelo veículo de trabalho, estabelecendo assim linhas/fileiras de sementes plantadas. Em algumas realizações, a maior parte das sementes que serão plantadas pode ser armazenada em uma ou mais tremonhas ou tanques de sementes 20. Assim, conforme as unidades de linha 18 plantam as sementes, um sistema de distribuição pneumático pode distribuir sementes adicionais a partir dos tanques de sementes 20 para as unidades de linha individuais 18 através de uma ou mais linhas de distribuição. Além disso, um ou mais tanques de fluido 22 podem armazenar fluidos agrícolas, tais como inseticidas, herbicidas, fungicidas, fertilizantes e/ou semelhantes.

[016] Vale ressaltar que, para fins ilustrativos, apenas uma parte das unidades de linha 18 da plantadeira 10 foi mostrada na Figura 1. Em geral, a plantadeira 10 pode incluir qualquer número de unidades de linha 18, como 6, 8, 12, 16, 24, 32 ou 36 unidades de linha. Além disso, deve ser observado que o espaçamento lateral entre as unidades de linha 18 ao longo da direção lateral L1 pode ser selecionado com base no tipo de cultura sendo plantada. Por exemplo, as unidades de linha 18 podem ser espaçadas a aproximadamente 76 centímetros (30 polegadas) entre si para o plantio de milho, e aproximadamente 38 centímetros (15 polegadas) entre si para o plantio de soja.

[017] Também deve ser considerado que a configuração da plantadeira 10 descrita acima e mostrado na Figura 1 é fornecida apenas para colocar a presente invenção em um campo exemplar de uso. Assim, deve ser considerado que a presente invenção pode ser facilmente adaptável a qualquer tipo de configuração de plantadeira ou qualquer outra configuração de implemento de plantio, incluindo semeadoras.

[018] Com referência agora à Figura 2, é ilustrada uma vista lateral de uma realização de uma unidade de linha 18 de acordo com aspectos da presente invenção. Conforme mostrado, a unidade de linha 18 inclui um conjunto de ligação 24 configurado para fixar a unidade de linha 18 à barra de ferramentas ou conjunto estrutural 12 da plantadeira 10. Conforme mostrado na Figura 2, a unidade de linha 18 também inclui um conjunto de abertura de sulco 26, um conjunto de fechamento de sulco 28 e uma roda compactadora 30. Em geral, o conjunto de abertura de sulco 26 pode incluir um par de rodas reguladoras 37 (apenas uma das quais é mostrada em linhas tracejadas) operacionalmente conectada a uma estrutura 34 da unidade de linha 18 por um respectivo braço da roda reguladora de profundidade 36 (apenas um é mostrado), sendo os braços da roda reguladora de profundidade 36 acoplados à estrutura 34 de modo que possam girar em relação à estrutura 34 em torno de uma respectiva junta rotativa 36C (apenas uma das quais é mostrada). Deve-se considerar que os braços da roda reguladora de profundidade 36 e as rodas reguladoras de profundidade 37 são substancialmente idênticos. Além disso, o conjunto de abertura 26 também pode incluir um ou mais discos de abertura de sulco 38 configurados para escavar uma vala ou sulco 39 no solo e um ponto de fixação 32. Como é geralmente entendido, as rodas reguladoras de profundidade 37 podem ser configuradas para girar em torno de seus eixos de articulação (pivô) 37A conforme eles engatam ou rolam ao longo da superfície do campo, com a posição das rodas reguladoras 37 sendo ajustável em relação à estrutura 34 e em relação ao(s) disco(s) de abertura de sulco 38, para ajustar a altura do(s) disco(s) de abertura 38 e definir a profundidade desejada do sulco 39 a ser escavado. Além disso, como mostrado, o conjunto de fechamento de sulco 28 pode incluir um ou mais discos de fechamento 40 configurados para fechar o sulco 39 após as sementes 43 terem sido depositadas no mesmo. A roda compactadora 30 pode então ser configurada para rolar sobre o sulco fechado 39 para firmar o solo sobre as sementes 43 e promover o contato favorável das sementes com o solo.

[019] Além disso, conforme mostrado na Figura 2, a unidade de linha 18 pode incluir uma ou mais tremonhas de sementes 42 e, opcionalmente, um tanque de fluido 46 suportado na estrutura 34. Em geral, a(s) tremonha(s) de sementes 42 pode(m) ser configurada(s) para armazenar sementes recebidas a partir dos tanques de sementes 20, que devem ser depositadas dentro do sulco 39 à medida que a unidade de linha 18 se desloca sobre e através do campo. Em algumas realizações, cada tremonha de sementes 42 pode armazenar um tipo de semente diferente. Alternativamente, uma única tremonha de sementes 42 pode ser usada para armazenar mais de um tipo de sementes. Por exemplo, uma única tremonha 42 de sementes pode ser dividida internamente (por exemplo, através de parede(s) divisória(s)) de modo a definir câmaras ou compartimentos de sementes separados para armazenar diferentes tipos de sementes. Além disso, o tanque de fluido 46 pode ser configurado para armazenar fluido recebido a partir do tanque de fluido 22 (Figura 1), que deve ser pulverizado sobre as sementes dispensadas a partir das tremonhas de sementes 42.

[020] Além disso, em uma realização, a unidade de linha 18 pode incluir um dosador de sementes 50 fornecido em associação operacional com a(s) tremonha(s) de sementes 42. Em geral, o dosador de sementes 50 pode ser configurado para liberar as sementes 43 recebidas a partir da(s) tremonha(s) de sementes. 42 para depósito dentro do sulco 39. Por exemplo, o dosador de sementes 50 pode ser acoplado a uma fonte de vácuo adequada (não mostrada) (por exemplo, um soprador alimentado por um motor e tubulação ou mangueiras associadas) configurado para gerar um vácuo ou pressão negativa que liga as sementes a um disco rotativo de sementes (não mostrado) do dosador de sementes 50, que controla a taxa na qual as sementes saem do dosador de sementes 50 para um tubo de sementes 54. O tubo de sementes pode se estender verticalmente entre o dosador de sementes 50 e o solo para facilitar a distribuição das sementes que saem do dosador de sementes 50 para o sulco 39. O medidor de sementes 50 e a fonte de vácuo podem ser configurados para dosar consistentemente as sementes 43 (por exemplo, de acordo com uma densidade populacional desejada) durante uma operação de plantio.

[021] Além disso, em várias realizações, a unidade de linha 18 também pode incluir um ou mais sensores 80, 82 para gerar dados indicativos do tempo e/ou frequência com que as sementes são depositadas no sulco 39 entre os conjuntos de abertura e fechamento 26, 28. Por exemplo, como mostrado na realização ilustrada, a unidade de linha 18 pode incluir um ou mais sensores de tubo de sementes 80 configurados para detectar sementes à medida que elas caem ou de outra forma se deslocam através do(s) tubo(s) de sementes 54. Em tal realização, o(s) sensor(es) do tubo de sementes 80 pode(m), em geral, corresponder a qualquer sensor ou dispositivo de detecção adequado configurado para detectar sementes que passam através do tubo de sementes 54 (por exemplo, se caindo através do tubo 54 por gravidade ou sendo transportadas através do tubo de sementes 54 por meio de uma correia acionada ou outro meio de transporte de sementes que se estende dentro do tubo de semente 54). Por exemplo, o(s) sensor(es) do tubo de sementes 80 pode(m) corresponder a um sensor óptico (por exemplo, um sensor de interrupção de feixe (break-beam) ou um sensor de refletância), um sensor de micro-ondas, um sensor de efeito Hall e/ou semelhantes.

[022] Além do(s) sensor(es) do tubo de sementes 80 (ou como uma alternativa a eles), a unidade de linha 18 pode incluir outros sensores para gerar dados indicativos do tempo e frequência com que as sementes são depositadas no sulco 39. Por exemplo, como mostrado na realização ilustrada, a unidade de linha 18 pode incluir um ou mais sensores de dosador de sementes 82 configurados para detectar sementes que estão sendo ou serão descarregadas a partir do dosador de sementes 50. Especificamente, em uma realização, o(s) sensor(es) do dosador de sementes 82 pode(m) corresponder a um sensor pós-singulação posicionado(s) dentro do dosador de sementes 50, de modo que a zona de detecção do sensor esteja alinhada com um local dentro de uma região pós-singulação do dosador de sementes 50: (1) através do qual o disco de sementes ou outro elemento de transporte de sementes é girado seguindo o singulador (não mostrado) do dosador de sementes 50; e/ou (2) através do qual cada semente a ser descarregada a partir do dosador de sementes 50 passa após a liberação da semente 41 a partir do disco de sementes. Em tal realização, o(s) sensor(es) do dosador de sementes 82 pode(m), em geral, corresponder a qualquer sensor adequado ou dispositivo de detecção configurado para detectar sementes que estão sendo ou serão descarregadas a partir do dosador de sementes 50. Por exemplo, o(s) sensor(es) do dosador de sementes 82 pode(m) corresponder a um sensor óptico (por exemplo, um sensor de interrupção de feixe (break-beam) ou um sensor de refletância), um sensor de micro-ondas, um sensor de efeito Hall e/ou semelhantes.

[023] Além disso, a unidade de linha 18 pode incluir um conjunto de ajuste da roda reguladora de profundidade 83 para ajustar a posição das rodas reguladoras de profundidade 37 e, desse modo, a profundidade de penetração do(s) disco(s) de abertura 38 e a profundidade do sulco 39. Em uma realização, o conjunto de ajuste da roda reguladora de profundidade 83 inclui uma alça 84 que pode ser posicionada seletivamente em diferentes posições ao longo de uma fenda dentada 86 (Figura 3) na estrutura 34, com cada uma das posições sendo associada a uma posição diferente da roda reguladora 37 em relação à estrutura 34. Por exemplo, como particularmente mostrado nas Figuras 3-6, cada um dos braços da roda reguladora de profundidade 36 tem uma porção superior 36A e uma porção inferior 36B dispostas em um ângulo em relação mútua sobre a junta rotativa 36C. As porções superiores 36A dos braços da roda reguladora de profundidade 36 repousam contra um respectivo batente de profundidade 88S na extremidade dianteira de uma barra oscilante 88 quando as rodas reguladoras de profundidade 37 estão em contato com uma superfície do solo. Conforme o manípulo 84 é movido ao longo da fenda, a barra oscilante 88 é deslizada essencialmente paralela à direção de deslocamento 16, na direção de frente para trás. Mais particularmente, quando a barra oscilante 88 é deslizada para frente ao longo da direção de deslocamento 16, os batentes de profundidade 88S também são movidos para frente ao longo da direção de deslocamento 16, tal como das posições mostradas em linhas sólidas para as posições mostradas em linhas tracejadas nas Figuras 4 e 6. À medida que os batentes de profundidade 88S avançam, os braços da roda reguladora de profundidade 36 podem girar em torno das juntas rotativas 36C para mover as rodas reguladoras de profundidade 37 em relação à estrutura 34, como das posições mostradas em linhas sólidas para as posições mostradas em linhas tracejadas nas Figuras 4 e 6. Tal movimento das rodas reguladoras de profundidade 37 move as juntas rotativas 36C de uma primeira altura H1 acima da superfície do solo GS1 para uma segunda altura H2 acima da superfície do solo GS1, geralmente mais próxima da superfície do solo GS1, de modo que o sulco criado pelo(s) disco(s) de abertura 38 se torne mais profundo. Por outro lado, quando a barra oscilante 88 é deslizada para trás (ou seja, oposta à direção de deslocamento 16), os batentes de profundidade 88S também são movidos para trás em relação à direção de avanço 16 (por exemplo, a partir das posições mostradas em linhas tracejadas para as posições mostradas em linhas sólidas nas Figuras 4 e 6), o que permite que os braços da roda reguladora de profundidade 36 girem em torno das juntas rotativas 36C na direção oposta para mover as rodas reguladoras de profundidade 37 em relação à estrutura 34 (por exemplo, das posições mostradas em linhas tracejadas para as posições mostradas em linhas sólidas nas Figuras 4 e 6) de modo que as juntas rotativas  36C sejam movidas para uma posição mais distante da superfície do solo e o sulco criado pelo(s) disco(s) de abertura 38 se torne mais raso.

[024] Deve-se considerar que, além do, ou alternativamente ao manípulo 84 que é manualmente deslizável em relação à fenda dentada 86, pode ser fornecido um atuador da roda reguladora de profundidade 134 (Figura 7) que é controlável para mover a barra oscilante 88 em relação à estrutura 34 e/ou um ou ambos os braços da roda reguladora de profundidade 36 em relação à estrutura 34.

[025] Também deve ser considerado que a configuração da unidade de linha 18 descrita acima e mostrada nas Figuras 2-6 é fornecida apenas para colocar a presente invenção em um campo exemplar de uso. Assim, deve ser considerado que a presente invenção pode ser facilmente adaptável a qualquer forma de configuração da unidade de linha.

[026] De acordo com os aspectos da presente invenção, como mostrado particularmente nas Figuras 3-6, um conjunto sensor da regulação da profundidade 90 pode ser fornecido em associação operacional com uma ou ambas as rodas reguladoras de profundidade 37 de uma ou mais das unidades de linha 18. Mais particularmente, cada conjunto sensor da regulação da profundidade 90 pode gerar dados que são indicativos da posição de um braço da roda reguladora de profundidade 36 associado (e, assim, a posição da respectiva roda reguladora de profundidade 37 em relação à estrutura), a posição do(s) disco(s) de abertura associado(s) 38 em relação ao solo e/ou à profundidade do sulco gerado pelo(s) disco(s) de abertura associado(s) 38. As Figuras 3 e 4 ilustram várias vistas de uma realização do conjunto sensor da regulação da profundidade 90 adequado para uso com a unidade de linha 18 mostrada na Figura 2 de acordo com aspectos da presente invenção. Especificamente, a Figura 3 ilustra uma vista parcial em perspectiva da unidade de linha 18 com o conjunto sensor da regulação da profundidade 90 instalado em relação a ela e a Figura 4 ilustra uma vista lateral esquemática parcial dos componentes da unidade de linha 18 e o conjunto sensor da regulação da profundidade 90 de acordo com uma primeira realização da invenção. Além disso, as Figuras 5 e 6 ilustram várias vistas de outra realização do conjunto sensor da regulação da profundidade 90 adequado para uso com a unidade de linha 18 mostrada na Figura 2 de acordo com aspectos da presente invenção. Especificamente, a Figura 5 ilustra uma vista parcial em perspectiva da unidade de linha 18 com o conjunto sensor da regulação da profundidade 90 instalado em relação a ela e a Figura 6 ilustra uma vista lateral esquemática parcial dos componentes da unidade de linha 18 e o conjunto sensor da regulação da profundidade 90 de acordo com uma segunda realização da invenção.

[027] Como mostrado nas Figuras 3-6, o conjunto sensor da regulação da profundidade 90 inclui pelo menos um sensor de posição 92 configurado para gerar dados indicativos da posição de um associado dos braços da roda reguladora de profundidade 36 e, portanto, da respectiva roda reguladora de profundidade 37, em relação à estrutura 34. Cada sensor de posição 92 é acoplado ao respectivo braço da roda reguladora de profundidade 36 por um respectivo conjunto de ligação. O conjunto de ligação inclui pelo menos um primeiro braço do sensor ou ligação 94 e um segundo braço do sensor ou ligação 96. O primeiro braço do sensor 94 estende-se ao longo de um primeiro comprimento fixo entre uma extremidade proximal 94P e uma extremidade distal 94D. Da mesma forma, o segundo braço do sensor 96 estende-se ao longo de um segundo comprimento fixo entre uma extremidade proximal 96P e uma extremidade distal 96D.

[028] A extremidade proximal 94P do primeiro braço do sensor 94 é acoplada ao sensor de posição 92. Por exemplo, em uma realização, o sensor de posição 92 é configurado como um sensor de rotação com uma haste rotacional 92S definindo um eixo sobre o qual a haste rotacional 92S é configurada para girar em relação a um corpo do sensor 92B, onde o sensor de posição 92 gera dados indicativos da posição de rotação do eixo rotativo 92S em relação ao corpo do sensor 92B. Em algumas realizações, o sensor de posição 92 (por exemplo, o corpo do sensor 92B) é acoplado à estrutura 34 por um suporte de montagem 93. No entanto, em outras realizações, o sensor de posição 92 pode ser acoplado em relação à estrutura 34 de qualquer outra forma adequada. Em uma realização, a extremidade proximal 94P do primeiro braço do sensor 94 é acoplada ao eixo rotativo 92S do sensor de posição 92. Particularmente, a extremidade proximal 94P do primeiro braço do sensor 94 é rotativamente fixada ao eixo rotativo 92S do sensor de posição 92 de modo que a rotação do primeiro braço do sensor 94 cause uma mesma rotação no eixo rotativo 92S do sensor de posição 92. Deve ser apreciado que o(s) sensor(es) de posição 92 pode(m) ser configurado(s) como qualquer outro sensor adequado.

[029] Além disso, a extremidade distal 94D do primeiro braço do sensor 94 é acoplada à extremidade proximal 96P do segundo braço do sensor 96. Mais particularmente, em uma realização, a extremidade distal 94D do primeiro braço do sensor 94 é acoplada à extremidade proximal 96P do segundo braço do sensor 96, de modo que o primeiro e o segundo braços do sensor 96 possam girar um em relação ao outro. Além disso, a extremidade distal 96D do segundo braço do sensor 96 é acoplada ao braço da roda reguladora de profundidade 36. Por exemplo, em uma realização, a extremidade distal 96D do segundo braço do sensor 96 é acoplada à porção superior 36A do braço da roda reguladora de profundidade 36. No entanto, em outras realizações, a extremidade distal 96D do segundo braço do sensor 96 pode ser acoplada à porção inferior 36B do braço da roda reguladora de profundidade 36. Em uma realização, a extremidade distal 96D do segundo braço do sensor 96 é acoplada ao braço da roda reguladora de profundidade 36 de modo que o segundo braço do sensor 96 possa girar em relação ao braço da roda reguladora de profundidade 36. Em algumas realizações, a extremidade distal 96D do segundo braço do sensor 96 é acoplada diretamente ao braço da roda reguladora de profundidade 36. No entanto, em outras realizações, tal como nas realizações mostradas nas Figuras 3-6, o conjunto sensor da regulação da profundidade 90 inclui ainda uma aba dobrada 98 acoplada entre o segundo braço do sensor 96 e o braço da roda reguladora de profundidade 36 para ajudar a preencher qualquer lacuna (por exemplo, na direção lateral L1, perpendicular à direção de deslocamento 16) que possa existir entre o segundo braço do sensor 96 e o braço da roda reguladora de profundidade 36. Por exemplo, a aba dobrada 98 pode incluir uma primeira extremidade da aba acoplada à extremidade distal 96D do segundo braço do sensor 96 e uma segunda extremidade da aba acoplada à porção superior 36A do braço da roda reguladora de profundidade 36, onde a primeira e a segunda extremidades da aba estão em um ângulo relativo entre si.

[030] Em algumas realizações, como a realização mostrada nas Figuras 3 e 4, o sensor de posição 92 é montado na estrutura 34 em uma posição traseira do(s) batente(s) de profundidade 88S e a porção superior 36A do braço da roda reguladora de profundidade 36 em relação à direção de deslocamento 16. Por exemplo, em algumas realizações, o sensor de posição 92 pode ser montado na estrutura 34 atrás da extremidade distal 96D do segundo braço do sensor 96 em relação à direção de deslocamento frontal 16, como acima da roda reguladora de profundidade 37 ao longo de uma direção vertical V1 (Figura 4). Por exemplo, o sensor de posição 92 pode ser montado na estrutura 34 em uma posição ao longo da direção lateral L1 adjacente ao local onde o tubo de sementes 54 se conecta à estrutura 34.

[031] A realização mostrada nas Figuras 5 e 6 difere apenas da realização mostrada nas Figuras 3 e 4 pelo fato de que o sensor de posição 92 é montado na estrutura 34 em uma posição à frente do(s) batente(es) de profundidade 88S e a porção superior 36A do braço da roda reguladora de profundidade 36 em relação à direção de deslocamento 16. Por exemplo, em algumas realizações, o sensor de posição 92 pode ser montado na estrutura 34 em um local à frente da extremidade distal 96D do segundo braço do sensor 96 em relação à direção de deslocamento à frente 16. Por exemplo, um conjunto de limpeza de linha 99 pode ser suportado na estrutura 34 em um local à frente do(s) disco(s) de abertura 38 em relação à direção de avanço 16, onde o conjunto de limpeza de linha 99 é configurado para reduzir os resíduos na superfície do campo em frente ao sulco 39 (Figura 2), e o sensor de posição 92 pode ser suportado na estrutura 34 quando o conjunto do limpador de linha 99 é suportado na estrutura 34. Mais particularmente, em uma realização, o conjunto do limpador de linha 99 e o sensor de posição 92 (por exemplo, o suporte de montagem 93 para o sensor de posição 92) são acoplados à estrutura 34 pela(s) mesma(s) cavilha(s), parafuso(s), rebite(s) e/ou similares. No entanto, em outras realizações, o sensor de posição 92 e o conjunto de limpeza de linha 99 podem, em vez disso, ser acoplados separadamente à estrutura 34.

[032] Conforme descrito acima, conforme a barra oscilante 88 (Figuras 3 e 5) é deslizada para frente em relação à direção de deslocamento 16, os batentes de profundidade 88S também são deslizados para frente em relação à direção de deslocamento 16, o que permite que os braços da roda reguladora de profundidade 36 gire no sentido horário em torno das juntas rotativas 36C, como por um primeiro ângulo A1 da posição mostrada em linhas contínuas para a posição mostrada em linhas tracejadas nas Figuras 4 e 6. Essa articulação dos braços da roda reguladora de profundidade 36 faz com que o(s) segundo(s) braço(s) do(s) sensor 96, e a(s) aba(s) opcional(ais) 98, sejam movidos para a frente em relação à direção de deslocamento 16, das posições em linhas sólidas para as posições em linhas tracejadas mostradas nas Figuras 4 e 6. Como o(s) segundo(s) braço(s) do sensor 96 move(m)-se para frente, a(s) extremidade(s) proximal(ais) 96P do(s) segundo(s) braço(s) do sensor 96 puxa(m) ou empurra(m) a(s) extremidade(s) distal(ais) 94D do(s) primeiro(s) braço(s) do sensor 94 para frente em relação à direção de deslocamento 16, das posições em linha sólida para as posições em linha tracejada mostradas nas Figuras 4 e 6. Devido à conexão entre o(s) sensor(es) de posição 92 (por exemplo, o(s) eixo(s) rotacional(ais) 92S) e a(s) extremidade(s) proximal(ais) 94P do(s) primeiro(s) braço(s) do sensor 94, o(s) primeiro(s) braço(s) do sensor 94 gira(m) através de um segundo ângulo A2 (por exemplo, com o(s) eixo(s) rotativo(s) 92S) conforme o(s) segundo(s) braço(s) do sensor 96 puxa(m) ou empurra(m) a extremidade distal (s) 94D do(s) primeiro(s) braço(s) do sensor 94 para a frente em relação à direção de deslocamento 16, das posições em linha sólida para as posições em linha tracejada mostradas nas Figuras 4 e 6. Deve-se observar que os movimentos do conjunto sensor da regulação da profundidade 90 são invertidos quando a barra oscilante 88 é deslizada para trás em relação à direção de deslocamento para a frente 16.

[033] Consequentemente, cada um dos sensores de posição 92 pode gerar dados indicativos da posição rotacional do eixo rotativo 92S, onde o primeiro braço do sensor 94 move o eixo rotativo 92S de acordo com o movimento do braço da roda reguladora de profundidade 36. Desse modo, os dados gerados por o(s) sensor(es) de posição 92 pode(m) estar correlacionado(s) com a posição rotacional do respectivo braço da roda reguladora de profundidade 36 sobre a junta rotativa associada 36C, a posição da roda reguladora de profundidade associada 37 em relação à estrutura 34, a posição do(s) disco(s) de abertura associado(s) 38 em relação ao solo (por exemplo, a profundidade de penetração do(s) disco(s) de abertura 38) e/ou a profundidade do sulco associado 39. Assim, como será descrito em mais detalhes abaixo com referência à Figura 7, a posição da(s) roda(s) reguladora(s) de profundidade 37 pode ser determinada automaticamente usando o conjunto sensor da regulação da profundidade 90.

[034] Com referência agora à Figura 7, uma vista esquemática de uma realização de um sistema para determinar a posição de uma roda reguladora de profundidade de uma unidade de linha para um implemento de plantio 10 é ilustrada de acordo com aspectos da presente invenção. Em geral, o sistema 100 será descrito aqui com referência ao implemento de plantio 10, a unidade de linha 18, ao conjunto sensor da regulação da profundidade 90 e componentes relacionados descritos acima com referência às Figuras 1-6. No entanto, deve ser apreciado que o sistema divulgado 100 geralmente pode ser utilizado com qualquer plantadeira ou semeadora possuindo qualquer configuração de implemento adequado e/ou com unidades de linha possuindo qualquer configuração de unidade de linha adequada.

[035] Em várias realizações, o sistema 100 pode incluir um sistema de computação 102 e vários outros componentes configurados para serem acoplados de forma comunicativa e/ou controlados pelo sistema de computação 102, tais como membros de acionamento de dosadores 130 configurados para acionar rotativamente os dosadores de sementes 50, as fontes de vácuo 52, um atuador de rodas reguladoras de profundidade 134 configurado para acionar a roda reguladora de profundidade da unidade de linha 18 para ajustar a profundidade de plantio atual e/ou vários sensores configurados para monitorar um ou mais parâmetros operacionais associados a cada unidade de linha 18. Por exemplo, o sistema de computação 102 pode ser acoplado de forma comunicativa ao(s) sensor(es) de posição da roda reguladora 92 (por exemplo, pelo menos um sensor 92 por unidade de linha) configurado para gerar dados indicativos da posição da(s) roda(s) reguladora(s) 37 em relação à estrutura 34, e assim, a posição do(s) disco(s) de abertura de sulco 38 e/ou a profundidade do sulco 39. Além disso, o sistema de computação 102 pode ser acoplado de forma comunicativa a um ou mais sensores adicionais configurados para gerar dados indicativos da frequência das sementes sendo depositadas dentro do sulco por cada unidade de linha, como sensor(es) do tubo de sementes 80 e/ou o(s) sensor(es) do dosador de sementes 82 fornecidos em associação com cada unidade de linha 18. Além disso, o sistema de computação 102 pode ser acoplado de forma comunicativa a um ou mais sensores de posição 132 para determinar a localização do implemento de plantio 10, tal como um dispositivo de posicionamento de navegação por satélite (por exemplo, um sistema GPS, um sistema de posicionamento Galileo, um sistema de navegação global por satélite (GLONASS), um sistema de posicionamento e navegação por satélite BeiDou, um dispositivo de navegação estimada (dead reckoning) e/ou similares.

[036] Vale ressaltar que o sistema de computação 102 pode corresponder a qualquer dispositivo baseado em processador adequado, tal como um dispositivo de computação ou qualquer combinação de dispositivos de computação. Assim, como mostrado na Figura 4, o sistema de computação 102 pode geralmente incluir um ou mais processadores 104 e dispositivos de memória associados 106 configurados para executar uma variedade de funções implementadas por computador (por exemplo, realizar os métodos, etapas, algoritmos, cálculos e semelhantes divulgados na presente invenção). Conforme usado neste documento, o termo “processador” refere-se não apenas a circuitos integrados referidos na técnica como sendo incluídos em um computador, mas o termo refere-se também a um controlador, microcontrolador, microcomputador, um controlador lógico programável (PLC), um circuito integrado de aplicação específica e outros circuitos programáveis. Além disso, a memória 106 pode, em geral, compreender elemento(s) de memória incluindo, mas não se limitando a, um meio legível por computador (por exemplo, memória de acesso aleatório (RAM)), um meio não volátil legível por computador (por exemplo, uma memória flash), um disquete, um Disco Compacto - Memória Somente Leitura (CD-ROM), um disco magneto-óptico (MOD), um disco versátil digital (DVD) e/ou outros elementos de memória adequados. Tal memória 106 pode geralmente ser configurada para armazenar informações acessíveis ao(s) processador(es) 104, incluindo dados 108 que podem ser recuperados, manipulados, criados e/ou armazenados pelo(s) processador(es) 104 e instruções 110 que podem ser executadas pelo(s) processador(es) 104.

[037] Em várias realizações, os dados 108 podem ser armazenados em um ou mais bancos de dados. Por exemplo, a memória 106 pode incluir um banco de dados de sensor 112 para armazenar dados de sensor e/ou outros dados relevantes que podem ser usados pelo sistema de computação 102 de acordo com aspectos da presente invenção. Por exemplo, durante a operação do implemento de plantio, os dados de todos ou parte dos sensores 80, 82, 92, 132 acoplados de forma comunicativa ao sistema de computação 102 podem ser armazenados (por exemplo, temporariamente) dentro do banco de dados do sensor 112 e subsequentemente usados para determinar um ou mais valores de parâmetros associados à operação do implemento de plantio.

[038] Além disso, em várias realizações, as instruções 110 armazenadas na memória 106 do sistema de computação 102 podem ser executadas pelo(s) processador(es) 104 para implementar um módulo dispensador 114. Em geral, o módulo dispensador 114 pode ser configurado para controlar a operação do(s) membro(s) de acionamento do dosador 130 e da(s) fonte(s) de vácuo 52 para controlar a distribuição das sementes 43 no(s) sulco(s) 39. Por exemplo, o sistema de computação 102 pode controlar a operação do(s) dosador(es) de sementes 50 e a(s) fonte(s) de vácuo 52 para dispensar sementes 43 dentro de um sulco 39 de acordo com uma densidade populacional desejada, espaçamento de sementes, intervalo de distância e/ou semelhantes, tal como de acordo com um mapa de prescrição associado ao campo. O módulo dispensador 114 pode ainda ser configurado para controlar a posição do(s) atuador(es) da roda reguladora de profundidade 134 para definir a profundidade do sulco para a operação de plantio, tal como de acordo com o mapa de prescrição e/ou condições de campo (por exemplo, teor de umidade, tipo de solo, textura do solo, temperatura do solo e/ou semelhantes).

[039] Referindo-se ainda à Figura 7, em diversas realizações, as instruções 110 armazenadas na memória 106 do sistema de computação 102 podem ser executadas pelo(s) processador(es) 104 para implementar um módulo de controle 116. Em geral, o módulo de controle 116 pode ser configurado para determinar a posição da(s) roda(s) reguladora(s) de profundidade 37 da(s) unidade(s) de linha 18 com base, pelo menos em parte, nos dados gerados pelo(s) sensor(es) de posição da roda reguladora de profundidade 92. Por exemplo, o módulo dispensador 114 pode ser configurado para determinar a posição da(s) roda(s) reguladora(s) de profundidade 37 da(s) unidade(s) de linha 18 com base, pelo menos em parte, em uma ou mais relações adequadas e/ou algoritmos armazenados na memória 106 que correlacionam os dados gerados pelo sensor de posição (s) 92 para a posição da(s) roda(s) reguladora(s) de profundidade 37, a posição do(s) disco(s) de abertura 38 e/ou a profundidade do(s) sulco(s) 39.

[040] O módulo de controle 116 pode ser adicionalmente configurado para iniciar uma ação de controle com base na posição da(s) roda(s) reguladora(s) de profundidade monitorada(s) 37 determinada usando os dados gerados pelo(s) sensor(es) de posição 92 da roda reguladora de profundidade. Por exemplo, em uma realização, o módulo de controle 116 pode  causar uma notificação ou indicador visual ou audível a ser apresentado ao operador por meio de uma interface de usuário associada 118 fornecida dentro da cabine do veículo usado para rebocar o implemento de plantio 10. Por exemplo, em algumas realizações, o módulo de controle 116 pode ser configurado para simplesmente fornecer uma indicação da posição da(s) roda(s) reguladora(s) 37 com base nos dados gerados pelo(s) sensor(es) de posição da roda reguladora(s) 92. Em outra realização, o módulo de controle 116 pode ser configurado para comparar a real posição da(s) roda(s) reguladora(s) de profundidade 37 determinada a partir dos dados do(s) sensor(es) de posição 92 para uma posição desejada ou predefinida ou faixa de posições da(s) roda(s) reguladora(s) de profundidade 37 e/ou uma profundidade de penetração associada do disco(s) de abertura 38 para uma profundidade de penetração ou faixa de profundidade de penetração desejada ou predefinida (por exemplo, onde o valor ou faixa predefinida é determinado com base no mapa de prescrição, valor de entrada do usuário e/ou semelhante). O módulo de controle 116 pode então ser configurado para executar uma ação de controle com base na comparação, como quando a posição real da(s) roda(s) reguladora(s) de profundidade 37 e/ou profundidade de penetração do(s) disco(s) de abertura 38 diferem da posição desejada (por exemplo, por uma determinada porcentagem) ou está fora do intervalo desejado. Em tal realização, a ação de controle pode incluir controlar a interface de usuário associada 118 para fornecer ao operador uma notificação visual ou audível ou indicador indicativo de quando a posição atual da(s) roda(s) reguladora(s) 37 não está dentro da faixa de posição da roda reguladora desejada. Alternativamente, ou adicionalmente, o módulo de controle 116 pode ser configurado para executar uma ação de controle automatizada projetada para ajustar a operação da unidade de linha 18 ou do implemento de plantio 10 com base, pelo menos em parte, na posição determinada da(s) roda(s) reguladora(s) de profundidade 37. Por exemplo, em uma realização, o sistema de computação 102 pode ser configurado para ajustar automaticamente a profundidade do sulco sendo cortado no solo (por exemplo, ajustando a posição relativa da roda reguladora de profundidade e conjunto de abertura 26 pelo controle do(s) atuador(es) da roda reguladora de profundidade 134).

[041] Além disso, como mostrado na Figura 7, o sistema de computação 102 também pode incluir uma interface de comunicação 150 para fornecer um meio para o sistema de computação 102 se comunicar com qualquer um dos vários outros componentes do sistema aqui descritos. Por exemplo, um ou mais links comunicativos ou interfaces (por exemplo, um ou mais barramentos de dados) podem ser fornecidos entre a interface de comunicação 150 e o(s) membro(s) de acionamento do dosador 130, fonte(s) de vácuo 132 e atuadores(es) da roda reguladora de profundidade 134 e interface(s) do usuário para permitir que o sistema de computação 102 transmita sinais de controle para controlar a operação de tais componentes. Da mesma forma, um ou mais links ou interfaces de comunicação (por exemplo, um ou mais barramentos de dados podem ser fornecidos entre a interface de comunicação 150 e os vários sensores 80, 82, 92, 132 para permitir que os dados dos sensores associados sejam transmitidos ao sistema de computação 102).

[042] Deve ser apreciado que, em geral, o sistema de computação 102 pode incluir dispositivo(s) de computação adequado(s) que é(são) configurado(s) para funcionar conforme descrito no presente documento. Em várias realizações, o sistema de computação 102 pode fazer parte de um sistema de plantio ativo configurado para realizar uma operação de plantio, incluindo um controlador de veículo de um veículo de trabalho configurado para rebocar um implemento de plantio associado 10 e/ou um controlador de implemento associado do implemento de plantio 10.

[043] Com referência agora à Figura 8, é ilustrado um diagrama de fluxo de uma realização de um método 200 para determinar a posição de uma roda reguladora de profundidade de uma unidade de linha para um implemento de plantio de acordo com aspectos da presente invenção. Em geral, o método 200 será descrito aqui com referência ao implemento de plantio 10, a unidade de linha 18, ao conjunto sensor da regulação da profundidade 90 e o sistema 100 descritos acima com referência às Figuras 1-7. No entanto, deve ser apreciado pelos técnicos no assunto que o método divulgado 200 geralmente pode ser utilizado para monitorar a colocação de sementes em associação com qualquer implemento de plantio possuindo qualquer configuração de implemento adequado, qualquer unidade de linha possuindo qualquer configuração de unidade de linha adequada e/ou qualquer sistema possuindo qualquer configuração de sistema adequada. Além disso, embora a Figura 8 descreva as etapas executadas em uma ordem específica para fins de ilustração e discussão, os métodos discutidos neste documento não estão limitados a nenhuma ordem ou disposição específica. Um técnico no assunto, usando as divulgações fornecidas no presente documento, apreciará que várias etapas dos métodos divulgados neste documento podem ser omitidas, reorganizadas, combinadas e/ou adaptadas de várias maneiras sem se desviar do escopo da presente invenção.

[044] Conforme mostrado na Figura 8, em (202), o método 200 pode incluir o recebimento de dados gerados por um sensor de rotação, sendo os dados indicativos de uma posição rotacional de um braço da roda reguladora de profundidade de uma unidade de linha para um implemento de plantio de sementes. Por exemplo, conforme discutido acima, o sistema de computação 102 pode ser configurado para receber dados gerados pelo(s) sensor(es) de posição 92 suportado(s) em relação à estrutura 34, com cada um dos sensores de posição sendo acoplado(s) ao braço da roda reguladora de profundidade 36 de uma respectiva unidade de linha 18 por meio de um conjunto de ligação que inclui um primeiro braço do sensor 94 e o segundo braço do sensor 96, com a extremidade proximal 94P do primeiro braço do sensor 94 sendo acoplada ao sensor de posição 92 e a extremidade proximal 96P do segundo braço do sensor 96 sendo acoplado à extremidade distal 94D do primeiro braço do sensor 94, e a extremidade distal 96D do segundo braço do sensor 96 sendo acoplada ao braço da roda reguladora de profundidade 36. Os dados gerados pelo(s) sensor(es) de posição 92 são indicativos de uma posição rotacional do braço da roda reguladora de profundidade 36 em relação à estrutura 34.

[045] Além disso, em (204), o método 200 pode incluir determinar a posição da roda reguladora de profundidade com base, pelo menos em parte, nos dados gerados pelo sensor de rotação. Por exemplo, como indicado acima, o sistema de computação 102 pode ser configurado para usar uma ou mais relações e/ou algoritmos correlacionando os dados do(s) sensor(es) de posição 92 para a posição da(s) roda(s) reguladora(s) de profundidade 37 a fim de determinar a posição da(s) roda(s) reguladora(s) de profundidade 37 com base nos dados do(s) sensor(es) de posição 92.

[046] Além disso, em (206), o método 200 pode incluir a realização de uma ação de controle com base, pelo menos em parte, na posição da roda reguladora de profundidade. Por exemplo, conforme discutido acima, o sistema de computação 102 pode ser configurado para executar uma ação de controle com base, pelo menos em parte, na posição da(s) roda(s) reguladora(s) de profundidade 37 determinada com base nos dados do(s) sensor(es) de posição 92. Por exemplo, a ação de controle pode incluir controlar a operação da(s) interface(s) de usuário 118 para indicar a posição da(s) roda(s) reguladora(s) de profundidade 37 e/ou para indicar quando a posição da(s) roda(s) reguladora(s) de profundidade 37 está fora de uma faixa/intervalo. Adicionalmente, ou alternativamente, a ação de controle pode incluir controlar automaticamente a operação do(s) atuador(es) da roda reguladora de profundidade 134 para ajustar a posição da(s) roda(s) reguladora(s) de profundidade 37 quando a posição da(s) roda(s) reguladora(s) de profundidade 37 for diferente da desejada.

[047] Deve ser entendido que as etapas do método 200 são realizadas pelo sistema de computação 102 ao carregar e executar um código de software ou instruções que são armazenadas de forma tangível em um meio legível por computador tangível, tal como em um meio magnético, por exemplo, um disco rígido de computador, um meio óptico, por exemplo, um disco óptico, memória de estado sólido, por exemplo, memória flash ou outro meio de armazenamento conhecido no estado da técnica. Assim, qualquer uma das funcionalidades executadas pelo sistema de computação 102 descrito na presente invenção, tal como o método 200, é implementada em código de software ou instruções que são armazenadas de forma tangível em um meio legível por computador tangível. O sistema de computação 102 carrega o código de software ou instruções por meio de uma interface direta com o meio legível por computador ou por meio de uma rede com fio e/ou sem fio. Ao carregar e executar tal código de software ou instruções pelo sistema de computação 102, o sistema de computação 102 pode executar qualquer uma das funcionalidades do sistema de computação 102 descrita na presente invenção, incluindo quaisquer etapas do método 200 descrito na presente invenção.

[048] O termo ‘‘código de software” ou “código” utilizado na presente invenção refere-se a quaisquer instruções ou conjunto de instruções que influenciam a operação de um sistema de computação. Eles podem existir em uma forma executável por computador, como código de máquina, que é o conjunto de instruções e dados executados diretamente pela unidade central de processamento do computador ou por um sistema de computação, uma forma compreensível para humanos, como código-fonte, que pode ser compilado para ser executado por uma unidade de processamento central do computador ou por um sistema de computação, ou uma forma intermediária, como código objeto, que é produzida por um compilador. Conforme usado neste documento, o termo “código de software” ou “código” também inclui quaisquer instruções de computador compreensíveis por humanos ou conjunto de instruções, por exemplo, um script, que pode ser executado em tempo real com a ajuda de um intérprete executado por uma unidade de processamento central do computador ou por um sistema de computação.

[049] Esta descrição escrita utiliza os exemplos para revelar a invenção, inclusive o melhor modo e, também, possibilita que qualquer técnico no assunto pratique a invenção, inclusive produza e use quaisquer dispositivos ou sistemas e execute quaisquer métodos incorporados. O escopo patenteável da presente invenção é definido pelas reivindicações e pode incluir outros exemplos que ocorram aos técnicos no assunto. Esses outros exemplos devem estar dentro do escopo das reivindicações se incluírem elementos estruturais que não diferem da linguagem literal das reivindicações, ou se incluírem elementos estruturais equivalentes com diferenças não substanciais das linguagens literais das reivindicações.

Claims (20)

1. UNIDADE DE LINHA (18) PARA UM IMPLEMENTO DE PLANTIO DE SEMENTES (10), caracterizada pela unidade de linha compreender: uma estrutura (34); um disco de abertura de sulco (38) suportado em relação à estrutura (34), sendo o disco de abertura (38) configurado para formar um sulco/vala (39) dentro de um campo através do qual o implemento de plantio de sementes (10) está se deslocando; um braço da roda reguladora de profundidade (36) suportado em relação à estrutura (34); uma roda reguladora de profundidade (37) acoplada ao braço da roda reguladora de profundidade (36), sendo a roda reguladora de profundidade (37) configurada para rolar ao longo de uma superfície do campo; e um conjunto sensor da regulação da profundidade (90), compreendendo: um sensor de rotação (92) suportado em relação à estrutura (34); um primeiro braço do sensor (94) estendendo-se entre uma primeira extremidade proximal (94P) e uma primeira extremidade distal (94D), com a primeira extremidade proximal (94P) do primeiro braço do sensor (94) sendo acoplada ao sensor de rotação (92); e um segundo braço do sensor (96) estendendo-se entre uma segunda extremidade proximal (96P) e uma segunda extremidade distal (96D), com a segunda extremidade proximal (96P) do segundo braço do sensor (96) sendo acoplada à primeira extremidade distal (94D) do primeiro braço do sensor (94) e a segunda extremidade distal (96D) do segundo braço do sensor  (96) sendo acoplada ao braço da roda reguladora de profundidade (36), em que o sensor de rotação (92) é configurado para gerar dados indicativos de uma posição rotacional do braço da roda reguladora de profundidade (36) com base, pelo menos em parte, no movimento do primeiro braço do sensor (94) em relação ao sensor de rotação (92).

2. UNIDADE DE LINHA (18), de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo sensor de rotação (92) ter um eixo de entrada rotacional (92S) giratório em relação a um corpo do sensor (92B), sendo o sensor de rotação (92) configurado para gerar os dados com base, pelo menos em parte, em uma posição rotacional do eixo de entrada rotacional (92S) em relação ao corpo do sensor (92B).

3. UNIDADE DE LINHA (18), de acordo com a reivindicação 2, caracterizada pela primeira extremidade proximal (94P) do primeiro braço do sensor (94) ser rotativamente fixada ao eixo de entrada rotacional (92S).

4. UNIDADE DE LINHA (18), de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo sensor de rotação (92) ser suportado na estrutura (34) em um local atrás da segunda extremidade distal (96D) do segundo braço do sensor (96) em relação a uma direção de deslocamento (16) para frente da unidade de linha (18).

5. UNIDADE DE LINHA (18), de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo sensor de rotação (92) ser suportado na estrutura (34) em um local à frente da segunda extremidade distal (96D) do segundo braço do sensor (96) em relação a direção de deslocamento (16) para frente da unidade de linha (18).

6. UNIDADE DE LINHA (18), de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo conjunto sensor da regulação da profundidade (90) incluir, ainda, uma aba (98) fixada de forma rotativa ao braço da roda reguladora de profundidade (36), sendo a segunda extremidade distal (96D) do segundo braço do sensor (96) acoplada ao braço da roda reguladora de profundidade (36) por meio da aba (98).

7. UNIDADE DE LINHA (18), de acordo com a reivindicação 1, caracterizada por compreender, ainda, um limpador de linha (99) suportado na estrutura (34) à frente do disco de abertura de sulco (38) em relação a direção de deslocamento (16) para frente da unidade de linha (18), sendo o limpador de linha (9) configurado para reduzir resíduos na superfície do campo em frente do sulco (39), em que o sensor de rotação (92) é suportado na estrutura (34) no local no qual o limpador de linha (99) é suportado na estrutura (34).

8. UNIDADE DE LINHA (18), de acordo com a reivindicação 1, caracterizada por compreender, ainda, um sistema de computação (102) comunicativamente acoplado ao sensor de rotação (92), sendo o sistema de computação (102) configurado para executar as etapas de: receber (202) os dados gerados pelo sensor de rotação (92) indicativos da posição rotacional do braço da roda reguladora de profundidade (36); e determinar (204) pelo menos uma posição da roda reguladora de profundidade (37) ou uma profundidade de penetração do disco de abertura de sulco (38) com base, pelo menos em parte, nos dados gerados pelo sensor de rotação (92).

9. UNIDADE DE LINHA (18), de acordo com a reivindicação 8, caracterizada pelo sistema de computação (102) ser, adicionalmente, configurado para executar as etapas de: comparar cada posição de pelo menos uma das posições da roda reguladora de profundidade (37) ou a profundidade de penetração do disco de abertura de sulco (38) a um respectivo valor predefinido; e executar (206) uma ação de controle com base, pelo menos em parte, na comparação de pelo menos uma das posições da roda reguladora de profundidade (37) ou a profundidade de penetração do disco de abertura de sulco (38) a um respectivo valor predefinido.

10. IMPLEMENTO DE PLANTIO DE SEMENTES (10), caracterizado por compreender: uma barra de ferramentas (12); e uma pluralidade de unidades de linha (18) acopladas à barra de ferramentas (12), sendo que cada unidade de linha (18) compreende: uma estrutura (34); um disco de abertura de sulco (38) suportado em relação à estrutura (34), sendo o disco de abertura (28) configurado para formar um sulco/vala (39) dentro de um campo através do qual o implemento de plantio de sementes (10) está se deslocando; um braço da roda reguladora de profundidade (36) suportado em relação à estrutura (34); uma roda reguladora de profundidade (37) acoplada ao braço da roda reguladora de profundidade (36), sendo a roda reguladora de profundidade (37) configurada para rolar ao longo de uma superfície do campo; e um conjunto sensor da regulação da profundidade (90), compreendendo: um sensor de rotação (92) suportado em relação à estrutura (34); um primeiro braço do sensor (94) estendendo-se entre uma primeira extremidade proximal (94P) e uma primeira extremidade distal (94D), com a primeira extremidade proximal (94P) do primeiro braço do sensor (94) sendo acoplada ao sensor de rotação (92); e um segundo braço do sensor (96) estendendo-se entre uma segunda extremidade proximal (96P) e uma segunda extremidade distal (96D), com a segunda extremidade proximal (96P) do segundo braço do sensor (96) sendo acoplada à primeira extremidade distal (94D) do primeiro braço do sensor (94) e a segunda extremidade distal (96D) do segundo braço do sensor (96) sendo acoplada ao braço da roda reguladora de profundidade (36), em que o sensor de rotação (92) é configurado para gerar dados indicativos de uma posição rotacional do braço da roda reguladora de profundidade (36) com base, pelo menos em parte, no movimento do primeiro braço do sensor (94) em relação ao sensor de rotação (92).

11. MÉTODO (200) PARA DETERMINAR A POSIÇÃO DE UMA RODA REGULADORA DE PROFUNDIDADE (37) de uma unidade de linha (18) para um implemento de plantio de sementes (10), em que a unidade de linha (18) compreende uma estrutura (34), um disco de abertura de sulco (38) suportado em relação à estrutura (34), o disco de abertura (38) configurado para formar um sulco (39) dentro de um campo através do qual o implemento de plantio de sementes (10) está se deslocando, e um braço da roda reguladora de profundidade (36) suportado em relação à estrutura (34), sendo que a roda reguladora de profundidade (37) acoplada ao braço da roda reguladora de profundidade (36) e sendo configurada para rolar ao longo de uma superfície do campo, caracterizado pelo método (200) compreender as etapas de: receber (202), com um sistema de computação (102), dados indicativos de uma posição rotacional do braço da roda reguladora de profundidade (36), sendo os dados gerados por um sensor de rotação (92) suportado em relação à estrutura (34) e acoplado ao braço da roda reguladora de profundidade (36) por meio de um conjunto de ligação, em que o conjunto de ligação inclui um primeiro braço do sensor (94) que se estende entre uma primeira extremidade proximal (94P) e uma primeira extremidade distal (94D), com a primeira extremidade proximal (94P) do primeiro braço do sensor (94) sendo acoplada ao sensor de rotação (92), e em que o conjunto de ligação inclui, ainda, um segundo braço do sensor (96) que se estende entre uma segunda extremidade proximal (96P) e uma segunda extremidade distal (96D), com a segunda extremidade proximal (96P) do segundo braço do sensor (96) sendo acoplada à primeira extremidade distal (94D) do primeiro braço do sensor (94), e a segunda extremidade distal (96D) do segundo braço do sensor (96) sendo acoplada ao braço da roda reguladora de profundidade (36); determinar (204), com o sistema de computação (102), a posição da roda reguladora de profundidade (37) com base, pelo menos em parte, nos dados gerados pelo sensor de rotação (92); e executar (206), com o sistema de computação (102), uma ação de controle baseada pelo menos em parte na posição da roda reguladora de profundidade (37).

12. MÉTODO (200), de acordo com a reivindicação 11, caracterizado por compreender, ainda, uma comparação, com o sistema de computação (102), da posição da roda reguladora de profundidade (37) com um valor predefinido, em que a execução da ação de controle (206) compreende executar a ação de controle com base, pelo menos em parte, na comparação da posição da roda reguladora de profundidade (37) com o valor predefinido.

13. MÉTODO (200), de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pela ação de controle compreender controlar, com o sistema de computação (102), a operação de um atuador da roda reguladora de profundidade (134) para ajustar a posição da roda reguladora de profundidade (37) quando a posição da roda reguladora de profundidade (37) é diferente do valor predefinido.

14. MÉTODO (200), de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pela ação de controle compreender controlar, com o sistema de computação (102), a operação de uma interface de usuário (118) para indicar que a posição da roda reguladora de profundidade (37) é diferente do valor predefinido.

15. MÉTODO (200), de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo valor predefinido ser recebido de pelo menos um operador por meio de uma interface de usuário (118) ou um mapa de prescrição.

16. MÉTODO (200), de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pela ação de controle compreender controlar, com o sistema de computação (102), a operação de uma interface de usuário (118) para indicar a posição da roda reguladora de profundidade (37) ou uma posição do disco de abertura de sulco (38).

17. MÉTODO (200), de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo sensor de rotação (92) ter um eixo de entrada rotacional (92S) giratório em relação a um corpo do sensor (92B), sendo o sensor de rotação (92) configurado para gerar os dados com base pelo menos em parte em uma posição rotacional do eixo de entrada rotacional (92S) em relação ao corpo do sensor (92B).

18. MÉTODO (200), de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pela primeira extremidade proximal (94D) do primeiro braço do sensor (94) ser rotativamente fixada ao eixo de entrada rotacional (92S).

19. MÉTODO (200), de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo sensor de rotação (92) ser suportado na estrutura (34) em um local atrás da segunda extremidade distal (96D) do segundo braço do sensor (96) em relação a a direção de deslocamento (16) para frente da unidade de linha (18).

20. MÉTODO (200), de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo sensor de rotação (92) ser suportado na estrutura (34) em um local à frente da segunda extremidade distal (96D) do segundo braço do sensor (96) em relação a uma direção de deslocamento (16) à frente da unidade de linha (18).