BR102020005643A2

BR102020005643A2 - Detecção de proximidade em ambientes de montagem tendo maquinário

Info

Publication number: BR102020005643A2
Application number: BR102020005643-3A
Authority: BR
Inventors: Kevin Cheng; Farahnaz Sisco; Fei CAI
Original assignee: The Boeing Company
Priority date: 2019-04-01
Filing date: 2020-03-20
Publication date: 2020-11-03
Also published as: CN111798646A; JP2020183027A; EP3718701A1; US10789824B1; US20200312112A1

Abstract

a presente invenção refere-se a sistemas e métodos para reportar proximidade em um ambiente de montagem. um método inclui equipar um técnico com um primeiro detector de proximidade que é usável, dispor um segundo detector de proximidade em um robô que move dentro de uma célula do ambiente de montagem, e direcionar o primeiro detector de proximidade para fornecer um alerta ao técnico se uma distância entre o primeiro detector de proximidade e o segundo detector de proximidade for menor do que um limiar.

Description

DETECÇÃO DE PROXIMIDADE EM AMBIENTES DE MONTAGEM TENDO MAQUINÁRIO

Campo

[001] A divulgação refere-se ao campo de montagem e, em particular, a interações humano-máquina em um ambiente de montagem. Antecedentes

[002] Em um ambiente de montagem, continua a ser desejável montar novas peças o mais rápido e eficientemente possível. Não é incomum que determinadas tarefas de montagem sejam executadas por máquinas automatizadas, enquanto outras tarefas de montagem são executadas por técnicos humanos. Para garantir a segurança, os técnicos não podem entrar nas zonas de operação das máquinas automatizadas enquanto as máquinas automatizadas estão em operação. Isso resulta em "zonas de permanência" que podem reduzir a velocidade e a eficiência com que os técnicos operam e ou podem resultar em taxas de montagem mais lentas, o que é indesejável. Ao mesmo tempo, é inviável confiar na conscientização do operador sobre máquinas automatizadas próximas ou permitir que máquinas automatizadas operem em conjunto com técnicos na mesma zona. Portanto, máquinas automatizadas e técnicos ficam restritos a tempos de uso separados, se ambos estiverem utilizando a mesma zona.

[003] Portanto, seria desejável ter um método e um aparelho que levassem em consideração pelo menos alguns dos problemas discutidos acima, bem como outros possíveis.

Sumário

[004] Modalidades descritas aqui dinamicamente determinam a proximidade de um técnico a um robô, e realizar uma variedade de medidas corretivas com base nesta proximidade. Por exemplo, dentro de uma primeira proximidade, o técnico pode receber um alerta, e den-tro de uma segunda proximidade, o robô pode ser interrompido. Além disso, vários detectores de proximidade podem ser dispostos em um robô para rastrear com precisão a posição de vários componentes do robô.

[005] Uma modalidade é um método para reportar proximidade em um ambiente de montagem. O método inclui equipar um técnico com um primeiro detector de proximidade que é usável, dispor um segundo detector de proximidade em um robô que move dentro de uma célula do ambiente de montagem, e direcionar o primeiro detector de proximidade para fornecer um alerta ao técnico se uma distância entre o primeiro detector de proximidade e o segundo detector de proximidade for menor do que um limiar.

[006] Outra modalidade é um meio legível por computador não transitório que incorpora instruções programadas que, quando executadas por um processador, são operáveis para realizar um método para reportar proximidade em um ambiente de montagem. O método inclui equipar um técnico com um primeiro detector de proximidade que é usável, dispor um segundo detector de proximidade em um robô que move dentro de uma célula do ambiente de montagem, e direcionar o primeiro detector de proximidade para fornecer um alerta ao técnico se uma distância entre o primeiro detector de proximidade e o segundo detector de proximidade for menor do que um limiar.

[007] Outra modalidade é um sistema para relatório de proximidade em um ambiente de montagem. O sistema inclui um primeiro detector de proximidade que é usável, um segundo detector de proximidade que está disposto em um robô em uma célula do ambiente de montagem, e um servidor de proximidade. O servidor de proximidade inclui uma memória armazenando dados indicando um primeiro limiar e um segundo limiar que é menor do que o primeiro limiar, e um controlador que analisa o primeiro sinal e o segundo sinal para determinar uma distância entre o primeiro detector de proximidade e o segundo detector de proximidade, fornece uma notificação ao primeiro detector de proximidade se a distância for menor do que o primeiro limiar, e fornece uma notificação ao segundo detector de proximidade se a distância for menor do que o segundo limiar.

[008] Outra modalidade é um sistema para detectar uma proximidade entre técnicos e robôs. O sistema inclui sensores que recebem sinais indicando posições de um primeiro detector de proximidade vestidos por um técnico e um segundo detector de proximidade em um robô. O sistema ainda inclui um servidor de proximidade. O servidor de proximidade inclui uma memória que armazena os sinais, e um controlador que determina uma distância entre o primeiro detector de proximidade e o segundo detector de proximidade, direciona o primeiro detector de proximidade para fornecer um alerta ao técnico se a distância for menor do que o primeiro limiar, e direciona o robô à parada se a distância for menor do que um segundo limiar.

[009] Outras modalidades ilustrativas (por exemplo, métodos e meios legíveis por computador relacionados às modalidades anteriores) podem ser descritas abaixo. Os recursos, funções e vantagens que foram discutidos podem ser alcançados independentemente em várias modalidades ou podem ser combinados em ainda outras modalidades, detalhes adicionais dos quais podem ser vistos com referência à descrição e desenhos a seguir.

Descrição dos desenhos

[0010] Algumas modalidades da presente divulgação são agora descritas, apenas a título de exemplo, e com referência aos desenhos anexos. O mesmo número de referência representa o mesmo elemento ou o mesmo tipo de elemento em todos os desenhos.

[0011] A Figura 1 ilustra um sistema de relatório de proximidade em uma modalidade ilustrativa.

[0012] A Figura 2 é um fluxograma ilustrando um método para reportar proximidade em uma modalidade ilustrativa.

[0013] A Figura 3 é um diagrama de um detector de proximidade em uma modalidade ilustrativa.

[0014] As Figuras 4-6 representam distâncias entre detectores de proximidade em uma modalidade ilustrativa.

[0015] As Figuras 7-8 representam um técnico prosseguindo uma célula de um chão de fábrica em uma modalidade ilustrativa.

[0016] As Figuras 9-10 ilustram comunicações transmitidas entre detectores de proximidade e um servidor do relatório de proximidade em uma modalidade ilustrativa.

[0017] A Figura 11 é um diagrama em blocos de um sistema de relatório de proximidade em uma modalidade ilustrativa.

[0018] A Figura 12 é um diagrama em fluxo de metodologia de produção e serviço da aeronave em uma modalidade ilustrativa.

[0019] A Figura 13 é um diagrama em blocos de uma aeronave em uma modalidade ilustrativa.

Descrição

[0020] As figuras e a descrição a seguir fornecem modalidades ilustrativas específicas da divulgação. Deste modo, será apreciado que os versados na técnica serão capazes de conceber várias disposições que, embora não explicitamente descritas ou mostradas neste documento, incorporem os princípios da divulgação e estão incluídas no escopo da divulgação. Além disso, quaisquer exemplos aqui descritos têm o objetivo de ajudar a entender os princípios da divulgação e devem ser interpretados como sendo sem limitação a tais exemplos e condições especificamente recitados. Como resultado, a divulgação não se limita às modalidades ou exemplos específicos descritos abaixo, mas pelas reivindicações e seus equivalentes.

[0021] A Figura 1 é um diagrama de sistema de relatório de proxi-midade 100 em uma modalidade ilustrativa. O sistema de relatório de proximidade 100 compreende qualquer sistema operável para dinamicamente determinar distâncias entre sensores de proximidade dentro de um ambiente de montagem. O sistema de relatório de proximidade 100 foi melhorado para distinguir entre técnicos e robôs, e para fornecer alertas e/ou outra mitigação com base nas distâncias entre técnicos e robôs. Isso fornece um benefício técnico garantindo a segurança de técnicos que trabalham perto dos robôs, enquanto ainda aumenta o tempo de atividade de robôs dentro de uma célula. Conforme aqui usado, uma "célula" compreende qualquer espaço de trabalho dedicado ou volume em que um ou mais robôs/máquinas são inseridos para operar.

[0022] Nesta modalidade, sistema de relatório de proximidade 100 inclui servidor do relatório de proximidade 110, e sensores 120 (por exemplo, antenas de rádio, transceptores, câmeras, etc.). Os sensores 120 recebem entrada de detectores de proximidade 160, que são dispostos dentro de uma ou mais de células 132-133 de um ambiente de montagem 130 (por exemplo, um chão de fábrica), e, assim, sensores 120 operam como uma interface do servidor do relatório de proximidade 110. Os detectores de proximidade 160 são capazes de ser vestidos por um ou mais técnicos 150, e ainda podem ser dispostos nas porções 142 (por exemplo, componentes móveis) de robôs 140. Robôs 140 podem compreender braços robóticos, Veículos Guiados Automatizados (AGVs), máquinas de pista flexível e outros dispositivos automatizados que movem dentro de uma célula. Conforme representado, um técnico 150 está usando um detector de proximidade 160 dentro da célula 132, e está em uma proximidade P de um robô 140 dentro da célula 133. Além disso, conforme representado, não há atualmente nenhum técnico ou detector de proximidade dentro da célula 133.

[0023] Com base nos sinais dos detectores de proximidade 160, controlador 112 do servidor do relatório de proximidade 110 determina a localização de cada detector de proximidade 160. Se detectores de proximidade 160 para um ou mais técnicos estão mais próximos do que os limiares predefinidos armazenados na memória 114 a um detector de proximidade 160 em um robô 140, então controlador 112 pode fornecer um alerta. O controlador 112 pode ser implementado, por exemplo, como circuito personalizado, como um processador de hardware executando instruções programadas, ou alguma combinação respectiva.

[0024] O sistema de relatório de proximidade 100 permite a colaboração homem-máquina, fornecendo caminhos de segurança duplos. Ou seja, os robôs 140 e os técnicos 150 estão equipados com trans-ceptores para comunicar seus locais, e esses locais podem ser comparados entre si. Com base nessa comparação, são fornecidos diferentes níveis de alerta/correção (por exemplo, para avisar seres humanos e/ou robôs de desligamento), a fim de garantir a segurança quando humanos e robôs trabalham juntos na mesma célula/zona.

[0025] Detalhes ilustrativos da operação do sistema de relatório de proximidade 100 serão discutidos em relação ao fluxograma da Figura 2. Suponha, para esta modalidade, que um técnico 150 da Figura 1 esteja planejando entrar em uma célula 132 onde os robôs 140 estão atualmente operando. Por exemplo, os robôs podem estar montan-do/unindo peças compostas e/ou peças metálicas para uso em uma aeronave.

[0026] A Figura 2 é um fluxograma ilustrando um método 200 para reportar proximidade em uma modalidade ilustrativa. As etapas de método 200 são descritas com referência ao sistema de relatório de proximidade 100 da Figura 1, mas os técnicos no assunto observarão que método 200 pode ser realizado em outros sistemas. As etapas dos flu-xogramas aqui descritas não são todas inclusivas e podem incluir ou-tras etapas não mostradas. As etapas aqui descritas também podem ser executadas em uma ordem alternativa.

[0027] Na etapa 202, um técnico 150 é equipado com um primeiro detector de proximidade (por exemplo, um ou mais de detectores de proximidade 160). O primeiro detector de proximidade é vestível, pois pode ser transportado no técnico de maneira viva-voz. Por exemplo, o detector de proximidade pode ser adicionado à chapelaria (por exemplo, um capacete) do técnico, pode ser equipado por tecido de prendedor de velcro (por exemplo, Velcro) à roupa vestida pelo técnico 150, pode ser colocado em um bolso do técnico, pode estar na forma de um pingente ou o relógio de pulso inteligente usado pelo técnico 150, pode ser costurado ou colado a roupas usadas pelo técnico 150, pode ser implementado como óculos de segurança inteligentes que fornecem alertas visuais, de áudio ou vibratórios ou qualquer combinação dos mesmos, ou podem ser equipados por outros meios.

[0028] Na etapa 204, um segundo detector de proximidade é disposto em uma porção 142 de um robô 140 que move dentro de ambiente de montagem 130. Isso pode compreender posicionar múltiplos detectores de proximidade 160 em (por exemplo, dispostos sobre ou dentro de) cada robô 140 dentro da célula, e pode ser realizado durante a configuração inicial e calibração dos robôs 140 antes da manutenção ou inspeção ser desejada. Em algumas modalidades, o segundo detector de proximidade é acoplado à fonte de alimentação do robô 140 e se comunica com um controlador do robô 140. Com o primeiro detector de proximidade e o segundo detector de proximidade no local, o técnico 150 prossegue na célula 132 (por exemplo, para realizar inspeções, ajudar na montagem ou manutenção). Durante esse período, os robôs 140 dentro da célula 132 podem continuar operando.

[0029] Na etapa 206, o primeiro detector de proximidade transmite um primeiro sinal aos sensores 120 no ambiente de montagem 130 (por exemplo, sensores 120 dispostos fora da célula 132, dentro da célula 132, no robô 140, etc.). Em uma modalidade, o primeiro sinal compreende um sinal de rádio de Banda Ultralarga (UWB) que fornece um único identificador para o primeiro detector de proximidade que o distingue de outros detectores de proximidade 160 no ambiente de montagem 130. O primeiro detector de proximidade pode ser associado com um técnico específico indicado na memória 114 do servidor do relatório de proximidade 110. Em outra modalidade, o primeiro sinal ainda explicitamente recita o técnico ou robô ao que o primeiro detector de proximidade é fixado. Ainda em outras modalidades, o primeiro sinal é transmitido sobre múltiplas diferentes bandas de rádio ou canais de comunicação. O primeiro sinal pode ainda ser transmitido por um Diodo Emissor de Luz (LED) como um código visual em certas modalidades. Transmitir o primeiro sinal por múltiplos distintos canais de comunicação fornece um benefício técnico de garantir que o sinal pode ser recebido e processado pelos sensores 120. O primeiro sinal pode ser transmitido contínua ou periodicamente (por exemplo, uma vez ou múltiplas vezes por segundo).

[0030] Na etapa 208, o segundo detector de proximidade transmite um segundo sinal aos sensores 120. O segundo sinal unicamente identifica o segundo detector de proximidade, e pode ser transmitido pelos mesmos canais e de forma similar ao primeiro sinal. O primeiro sinal e o segundo sinal são recebidos em sensores 120, e os sinais são fornecidos ao servidor do relatório de proximidade 110 para análise.

[0031] Na etapa 210, o controlador 112 do servidor do relatório de proximidade 110 determina uma distância entre o primeiro detector de proximidade e o segundo detector de proximidade com base no primeiro sinal e no segundo sinal. Isso pode ser realizado consultando a informação armazenada na memória 114 indicando uma posição de ca-da sensor, triangulando um primeira posição do primeiro detector de proximidade e um segunda posição do segundo detector de proximidade com base na resistência de sinais recebidos em cada sensor 120, e determinar uma quantidade de separação entre a primeira posição e a segunda posição. A memória 114 pode armazenar sinais dos sensores 120 como uma parte deste processo. Ainda em outras modalidades em que os sensores 120 compreendem câmeras, o ângulo de cada câmera e equipamento estereoscópico ou técnicas podem ser usados para determinar a posição. Em outras modalidades, o controlador 112 pode selecionar quais detectores de proximidade determinam distâncias entre eles. Por exemplo, o controlador 112 pode excluir seletivamente as determinações de distância entre detectores de proximidade localizados em técnicos, detectores de proximidade localizados na mesma entidade (por exemplo, o mesmo técnico, o mesmo robô etc.), detectores de proximidade localizados em robôs (por exemplo, em circunstâncias em que as tecnologias existentes para evitar colisões para os robôs já evitam colisões), etc. Isso pode aumentar a taxa na qual o controlador 112 pode executar determinações de distância que são mais relevantes (isto é, mais propensas a aumentar a segurança). Em ainda outras modalidades, técnicas de detecção de movimento podem ser usadas em dados de distância adquiridos ao longo do tempo para determinar a velocidade atual e/ou a direção de um técnico ou robô.

[0032] Após a distância ter sido determinada, na etapa 212, o controlador 112 determina se a distância é menor que o primeiro limite. Os limites de distância descritos neste documento podem ser definidos estaticamente por robô, ou dinamicamente determinados com base nos movimentos indicados em um programa NC para o robô e/ou em uma posição do robô no programa NC à medida que o robô continua a operar. Por exemplo, se for esperado que um caminho de um robô no futuro faça com que o robô reduza sua distância a um técnico, o limite poderá ser aumentado para garantir que um alerta seja emitido mais rapidamente.

[0033] Se a distância não for menor que o primeiro limiar, então o técnico 150 está longe do robô 140. Portanto, o robô 140 pode continuar as operações. O processamento, portanto, continua na etapa 210. Alternativamente, se a distância for menor que o primeiro limite na etapa 212, então na etapa 214, o controlador 112 direciona o primeiro detector de proximidade (por exemplo, através dos sensores 120) para fornecer um alerta ao técnico 150. O ambiente operacional dentro da célula 132 pode incluir estímulos visuais, auditivos e/ou outros que podem entorpecer os sentidos do técnico 150. Portanto, o alerta pode ser gerado para estimular vários sentidos (por exemplo, via luz brilhante, movimento vibratório e sons distintos). O alerta pode até assumir a forma de um alerta verbal dizendo "interromper o movimento para a frente", "não se mover para a esquerda", "não se mover para o sul" ou frases semelhantes, dependendo da localização do técnico em relação ao robô. O alerta é uma sugestão para o técnico 150 que incentiva maior conscientização e cautela. Em outras modalidades, o alerta pode ser implementado na forma de uma luz intermitente no capacete, óculos ou luvas do técnico, ou como uma luz intermitente ou sirene no robô.

[0034] Na etapa 216, o controlador 112 ainda determina se a distância entre o primeiro detector de proximidade e o segundo detector de proximidade for menor do que um segundo limiar. Se a distância for menor do que o segundo limiar, então na etapa 218 o controlador 112 direciona o robô 140 à parada. Isso fornece um benefício técnico garantindo que o técnico permanece seguro, mesmo quando ele move perto de um robô operando ativamente. Isso também oferece um benefício técnico, pois não exige que cada robô inclua seus próprios sensores e lógica de prevenção técnica.

[0035] O método 200 pode ser realizado para múltiplos conjuntos de detectores de proximidade substancialmente simultânea e assincronamente. Por exemplo, método 200 pode ser realizado múltiplas vezes para determinar distâncias adicionais entre um detector de proximidade em um técnico e detectores de proximidade em robôs adicionais. Isso permite que a detecção de proximidade seja realizada para todas as entidades relevantes dentro de uma célula de fabricação, ou mesmo por todo o chão de fábrica.

[0036] A Figura 3 é um diagrama de um detector de proximidade 300 em uma modalidade ilustrativa. O detector de proximidade 300 pode ser usado como o detector de proximidade 160 (mostrado na Figura 1). O detector de proximidade 300 inclui um controlador 310, memória 320, e um transceptor primário 330 bem como um transcep-tor secundário 340. O transceptor primário 330 e o transceptor secundário 340 operam usando diferentes faixas de frequência (ou modalidades de comunicação, como óptica versus rádio), a fim de transmitir um sinal do detector de proximidade 300. Assim, se um intervalo de frequência sofrer interferência ou ruído, o outro transceptor ainda pode fornecer o sinal em outra faixa de frequência. O detector de proximidade 300 também inclui o gerador de vibração 360 (por exemplo, um elemento piezelétrico, um motor vibracional, etc.) e o alto-falante 350. Ao gerar um alerta, o controlador 310 pode ativar um ou ambos esses elementos para chamar a atenção de um técnico. Em outras modalidades, o detector de proximidade 300 pode gerar um alerta nos óculos usados pelo técnico 150 para causar luzes piscantes, outras entradas visuais ou vibrações que fornecem um alerta. Por exemplo, um alerta de áudio pode ser gerado por partes de óculos localizados próximos aos templos de um técnico e, em particular, às extremidades dos templos. Em outras modalidades, os óculos compreendem óculos de se-gurança inteligentes com alertas visuais, de áudio ou vibratórios ou qualquer combinação dos mesmos. Em algumas modalidades, a tecnologia Bluetooth é utilizada, em que o técnico usa uma estação base em comunicação com dispositivos portáteis, como chapéus, capacetes, luvas, óculos, coletes, etc. que implementam detectores de proximidade. Nesta modalidade, o detector de proximidade 300 também inclui a bateria 370 e o sensor 380. O sensor 380 detecta um nível de bateria (por exemplo, medindo a tensão na bateria 370). O sensor 380 pode relatar esse nível de bateria ao controlador 310. Se o nível da bateria estiver abaixo de um valor desejado, o controlador 310 pode gerar um alerta de nível de bateria via alto-falante 350 e/ou gerador de vibração 360. O detector de proximidade 300 pode incluir ainda um botão 390. Pressionar o botão 390 pode operar o primeiro detector de proximidade para emitir um comando para interromper remotamente os robôs 140 que estão dentro da mesma célula que o técnico 150.

[0037] Em outras modalidades, as informações de nível de bateria podem ser relatadas ao servidor de relatório de proximidade 110. Cada célula pode ser associada a um nível de bateria predeterminado. Este pode ser o nível de bateria desejado, a fim de garantir que o detector de proximidade 300 continue operando enquanto um técnico realiza inspeções ou manutenção dentro dessa célula. Após a entrada na célula (por exemplo, conforme determinado com base em uma localização triangular do detector de proximidade 300), o controlador 112 pode comparar o nível atual da bateria com o desejado para a célula. O controlador 112 pode ainda direcionar o detector de proximidade 300 para gerar um alerta se o nível da bateria estiver abaixo do nível predeterminado da bateria quando o técnico tentar entrar na célula. O servidor de relatório de proximidade 110 pode estimar ainda mais um período de tempo durante o qual se espera que um técnico permaneça na célula 132 que eles ocupam atualmente e instruir o detector de proximidade 300 a gerar um alerta de nível de bateria se o nível da bateria cair abaixo do nível esperado da bateria para neste momento durante o processo de inspeção ou manutenção.

[0038] Em ainda outras modalidades, o servidor de relatório de proximidade 110 pode determinar que um detector de proximidade não transmitiu um sinal por mais de uma duração predefinida (por exemplo, um segundo, dez segundos, trinta segundos, um minuto, etc.). Em resposta a esta determinação, o servidor de relatório de proximidade 110 pode transmitir uma instrução de parada a todos os robôs localizados na célula em que o detector de proximidade foi detectado pela última vez. Isso garante segurança no caso de uma perda inesperada de energia para um detector de proximidade e permite que o técnico saia com segurança da célula, mesmo no caso de perda total da bateria ou falha do dispositivo.

[0039] Detectores de proximidade adicionais, como aqueles dispostos em um robô 140, podem ser equipados sem geradores de vibração, baterias, sensores de bateria e/ou alto-falantes. Tais sensores de proximidade podem ser conectados diretamente a uma fonte de energia do robô à qual estão conectados e podem ter controladores que se comunicam diretamente com um controlador do robô 140 no qual estão montados.

[0040] As Figuras 4-6 representam distâncias entre detectores de proximidade 410, 420, e 430 em uma modalidade ilustrativa. Cada um dos detectores de proximidade 410, 420, 430 pode ser usado como detector de proximidade 160 (mostrado na Figura 1) e pode ser configurado como detector de proximidade 300 (mostrado na Figura 3). Supõe-se, para essa modalidade, que o detector de proximidade 410 está localizado em um técnico (como técnico 150 mostrado na Figura 1) que está movendo dentro de uma célula (como célula 132 ou 133 mostrada na Figura 1). O técnico está movendo em direção a um detector de proximidade 420 disposto em um primeiro robô (como robô 140 mostrado na Figura 1 ou robô 710 mostrado na Figura 7), e um detector de proximidade 430 disposto em um segundo robô (como robô 140 mostrado na Figura 1 ou robô 270 mostrado na Figura 7) conforme mostrado na Figura 4. Os robôs onde os detectores de proximidade 420 e 430 são fixados estão ainda movendo e em diferentes direções. Conforme o técnico e os robôs movem, a distância entre detector de proximidade 410 e detectores de proximidade 420 e 430 reduz, até o detector de proximidade 420 estar dentro de uma distância D2, conforme mostrado na Figura 5. Isso faz com que o detector de proximidade 410 emita um alerta. Na Figura 6, o técnico e os robôs continuaram a se mover, trazendo o detector de proximidade 420 a uma distância D1 e trazendo o detector de proximidade 430 a uma distância D2. O alerta continua a emanar do detector de proximidade 410, e o robô ao qual o detector de proximidade 420 está conectado, é interrompido. Interromper o robô pode compreender impedir que o robô se mova, desativar o robô, fazer com que o robô se mova para uma posição de "segurança" ou outro estado retraído, ou fazer com que o robô se afaste ativamente do técnico.

[0041] As Figuras 7-8 representam um técnico 150 procedendo por uma célula 132 de um chão de fábrica em uma modalidade ilustrativa. Nesta modalidade, robô 710 e robô 720 cada incluem detectores de proximidade 160 dispostos em diferentes porções do robô (por exemplo, em um efetor de extremidade do robô, em uma base do robô, etc.) que pode mover em diferentes localizações. Por exemplo, os detectores de proximidade 160 anexados aos robôs podem ser colocados em um corpo rígido diferente dentro de uma cadeia cinemática do robô. À medida que o técnico 150 prossegue no volume 740 da célula 132, os robôs desligam e ligam novamente. Por exemplo, como mostrado na Figura 7, o robô 710 desativa e interrompe o trabalho na parte 730 enquanto o técnico prossegue dentro da célula 132 e, em seguida, como mostrado na Figura 8, o robô 710 pode reativar para executar o trabalho na parte 730, enquanto o robô 720 desativa . Ou seja, como o técnico 150 se aproximou do robô 720 na Figura 8, o robô 720 foi desligado (por exemplo, interrompendo todos os movimentos ou retornando à posição inicial/retraída. No entanto, como o técnico 150 se afastou mais do robô 710, o robô 710 é reativado.

[0042] As Figuras 9-10 ilustram comunicações transmitidas entre detectores de proximidade e um servidor do relatório de proximidade em uma modalidade ilustrativa. A Figura 9 ilustra uma comunicação 900 para um sinal transmitido por um detector de proximidade. A comunicação pode ser empacotada de acordo com o bem conhecido protocolo sem fio (por exemplo, de acordo com um protocolo IEEE 802.11, de acordo com Bluetooth, etc.) e recebido por sensores 120, ou pode, de outra forma, ser modulado para carregar a informação. De acordo com a Figura 9, a comunicação 900 inclui um ID mestre indicando o robô ou pessoa onde é fixado. A comunicação 900 ainda inclui um ID do dispositivo que unicamente distingue o detector de proximidade de outros detectores de proximidade na mesma pessoa ou robô. A comunicação 900 ainda reporta um nível de bateria para o detector de proximidade que gerou a comunicação. A Figura 10 representa uma comunicação 1000 que pode ser fornecida a um detector de proximidade pelo servidor do relatório de proximidade 110. Nesta modalidade, a comunicação 1000 compreende uma notificação. A comunicação 1000 inclui um identificador para o dispositivo ao qual é direcionado, um identificador para o detector de proximidade ao qual é direcionado, e uma instrução fornecida ao detector de proximidade. Instruções exemplares podem incluir um alerta, uma instrução a meias-operações, uma instrução para reiniciar as operações, e outros. Por exemplo, uma primeira notificação (por exemplo, uma notificação para alertar) pode ser fornecida a um detector de proximidade vestido por um técnico se uma distância de um detector de proximidade em um robô for menor do que um primeiro limiar, enquanto uma segunda notificação (por exemplo, uma notificação à parada) pode ser fornecida ao segundo detector de proximidade da distância for menor do que um segundo limiar que é menor do que o primeiro limiar.

Exemplos

[0043] Nos exemplos a seguir, processos, sistemas e métodos adicionais são descritos no contexto do sistema de relatório de proximidade.

[0044] A Figura 11 é um diagrama em blocos de um sistema de relatório de proximidade em uma modalidade ilustrativa. Conforme mostrado na Figura 11, célula de fabricação 1100 inclui robô 1150. Robô 1150 é fixado à base 1110, e inclui controlador 1152. O controlador 1152 direciona as operações de atuadores 1112, 1114, e 1116, a fim de reposicionar corpos rígidos 1120 e 1130 (por exemplo, de acordo com um programa de Controle Numérico (NC)). Isso ainda reposi-ciona o efetor de extremidade 1132. A combinação de atuadores 1112, 1114, e 1116, e corpos rígidos 1120 e 1130 (incluindo efetor de extremidade 1132) forma a corrente cinemática 1154.

[0045] O detector de proximidade 1190 é montado no robô 1150, e é acoplado para comunicação com controlador 1152. O detector de proximidade 1190 inclui controlador 1192, que gera sinais para processamento pelo servidor do relatório de proximidade 1180, e ainda inclui memória 1194. Sinais são transmitidos por transceptor primário 1196 e/ou transceptor secundário 1198 a fim de fornecer redundância e reduzir o potencial para o sinal a ser interferido com. Os sinais transmitidos do detector de proximidade 1190 são recebidos em sensores 1170.

[0046] O detector de proximidade 1160 é vestido por um técnico dentro da célula de fabricação 1100. O detector de proximidade 1160 inclui controlador 1161, que gera sinais, memória 1162, que armazena instruções para gerar e interpretar os sinais. O detector de proximidade 1160 ainda inclui transceptor primário 1163 e transceptor secundário 1164. O alto-falante 1165 e gerador de vibração 1166 são usados para gerar alertas para o técnico, e bateria 1167 fornece energia móvel. O sensor 1168 reporta os níveis de bateria ao controlador 1161 para interpretação.

[0047] Referindo-se mais particularmente aos desenhos, modalidades da divulgação podem ser descritas no contexto de fabricação e serviço de aeronave no método 1200 como mostrado na Figura 12 e uma aeronave 1202 como mostrado na Figura 13. Durante a pré-produção, o método 1200 pode incluir especificação e projeto 1204 da aeronave 1202 e aquisição de material 1206. Durante a produção, a fabricação de componentes e subconjuntos 1208 e a integração de sistemas 1210 da aeronave 1202 ocorrem. Posteriormente, a aeronave 1202 pode passar pela certificação e entrega 1212 para ser colocada em serviço 1214. Enquanto estiver em serviço por um cliente, a aeronave 1202 está programada para trabalhos de rotina em manutenção e serviço 1216 (que também podem incluir modificação, reconfiguração, reforma e assim por diante). Aparelhos e métodos aqui incorporados podem ser empregados durante qualquer um ou mais estágios adequados da produção e serviço descritos no método 1200 (por exemplo, especificação e projeto 1204, aquisição de material 1206, fabricação de componentes e subconjuntos 1208, integração de sistemas 1210, certificação e entrega 1212 , serviço 1214, manutenção e serviço 1216) e/ou qualquer componente adequado da aeronave 1202 (por exemplo, estrutura 1218, sistemas 1220, interior 1222, sistema de propulsão 1224, sistema elétrico 1226, sistema hidráulico 1228, sistema ambiental 1230).

[0048] Cada um dos processos do método 1200 pode ser executado ou realizado por um integrador de sistemas, terceiros e/ou operador (por exemplo, um cliente). Para os fins desta descrição, um integrador de sistemas pode incluir, sem limitação, qualquer número de fabricantes de aeronaves e subcontratados do sistema principal; um terceiro pode incluir, sem limitação, qualquer número de vendedores, subcontratados e fornecedores; e um operador pode ser uma companhia aérea, empresa de leasing, entidade militar, organização de serviços e assim por diante.

[0049] Como mostrado na Figura 13, a aeronave 1202 produzida pelo método 1200 pode incluir uma estrutura 1218 com uma pluralidade de sistemas 1220 e um interior 1222. Exemplos de sistemas 1220 incluem um ou mais de um sistema de propulsão 1224, um sistema elétrico 1226, um sistema hidráulico 1228 e um sistema ambiental 1230. Qualquer número de outros sistemas pode ser incluído. Embora um exemplo aeroespacial seja mostrado, os princípios da invenção podem ser aplicados a outras indústrias, como a indústria automotiva.

[0050] Como já mencionado acima, os aparelhos e métodos aqui incorporados podem ser empregados durante qualquer uma ou mais das etapas de produção e serviço descritas no método 1200. Por exemplo, componentes ou subconjuntos correspondentes à fabricação de componentes e subconjuntos 1208 podem ser fabricados ou fabricados em de uma maneira semelhante aos componentes ou subconjuntos produzidos enquanto a aeronave 1202 está em serviço. Além disso, uma ou mais modalidades de aparelho, modalidades de método ou uma combinação delas podem ser utilizadas durante a fabricação de subconjunto 1208 e integração de sistema 1210, por exemplo, acelerando substancialmente a montagem ou redução do custo de uma aeronave 1202. Da mesma forma, uma ou mais modalidades de aparelho, modalidades de método ou uma combinação delas podem ser utilizadas enquanto a aeronave 1202 estiver em serviço, por exemplo e sem limitação durante a manutenção e serviço 1216. Por exemplo, as técnicas e sistemas descritos neste documento podem ser usados para aquisição de material 1206, fabricação de componente e subconjunto 1208, integração de sistema 1210, serviço 1214 e/ou manutenção e serviço 1216 e/ou podem ser usados para a estrutura 1218 e/ou interior 1222. Essas técnicas e sistemas podem até ser utilizados para sistemas 1220, incluindo, por exemplo, sistema de propulsão 1224, sistema elétrico 1226, sistema hidráulico 1228 e/ou sistema ambiental 1230.

[0051] Em uma modalidade, uma peça compreende uma porção da estrutura 1218 e é fabricada durante a fabricação de componentes e subconjuntos 1208. A peça pode então ser montada em uma aeronave na integração de sistema 1210 e, em seguida, ser utilizada no serviço 1214 até o desgaste tornar a peça inutilizável. Em seguida, na manutenção e serviço 1216, a peça pode ser descartada e substituída por uma peça recém-fabricada. Componentes e métodos inventivos podem ser utilizados durante a fabricação de componentes e subconjuntos 1208, a fim de facilitar a inspeção e manutenção de sistemas que fabricam novas peças.

[0052] Qualquer um dos vários elementos de controle (por exemplo, componentes elétricos ou eletrônicos) mostrados nas figuras ou aqui descritos pode ser implementado como hardware, um software de implementação de processador, um firmware de implementação de processador ou alguma combinação destes. Por exemplo, um elemento pode ser implementado como hardware dedicado. Elementos de hardware dedicados podem ser referidos como "processadores", "controladores" ou alguma terminologia semelhante. Quando fornecidas por um processador, as funções podem ser fornecidas por um único processador dedicado, por um único processador compartilhado ou por uma pluralidade de processadores individuais, alguns dos quais podem ser compartilhados. Além disso, o uso explícito do termo "processador" ou "controlador" não deve ser interpretado para se referir exclusivamente a hardware capaz de executar software e pode implicitamente incluir, sem limitação, hardware de processador de sinal digital (DSP), um processador de rede, circuito integrado específico de aplicação (ASIC) ou outro circuito, FPGA (matriz de portas programáveis em campo), memória somente de leitura (ROM) para armazenamento de software, memória de acesso aleatório (RAM), armazenamento não volátil, lógica ou algum outro componente ou módulo de hardware físico.

[0053] Além disso, um elemento de controle pode ser implementado como instruções executáveis por um processador ou um computador para executar as funções do elemento. Alguns exemplos de instruções são software, código do programa e firmware. As instruções são operacionais quando executadas pelo processador para direcionar o processador para executar as funções do elemento. As instruções podem ser armazenadas em dispositivos de armazenamento que são legíveis pelo processador. Alguns exemplos de dispositivos de armazenamento são memórias digitais ou de estado sólido, mídia magnética de armazenamento, como discos magnéticos e fitas magnéticas, discos rígidos ou mídia de armazenamento digital de dados com leitura óptica.

[0054] Ainda, a divulgação compreende exemplos de acordo com as seguintes cláusulas:

[0055] Cláusula 1. Um método para reportar proximidade em um ambiente de montagem, o método compreendendo: equipar um técnico com um primeiro detector de proximidade que é usável; dispor um segundo detector de proximidade em um robô que move dentro de uma célula do ambiente de montagem; e direcionar o primeiro detector de proximidade para fornecer um alerta ao técnico se uma distância entre o primeiro detector de proximidade e o segundo detector de proximidade for menor do que um limiar.

[0056] Cláusula 2. O método, de acordo com a cláusula 1, ainda compreendendo: transmitir um primeiro sinal do primeiro detector de proximidade aos sensores no ambiente de montagem; e transmitir um segundo sinal do segundo detector de proximidade aos sensores.

[0057] Cláusula 3. O método, de acordo com a cláusula 2 ainda compreendendo: determinar a distância entre o primeiro detector de proximidade e o segundo detector de proximidade com base no primeiro sinal e no segundo sinal.

[0058] Cláusula 4. O método, de acordo com a cláusula 2 ou 3 em que: o limiar é um primeiro limiar, e o método ainda compreende: direcionar o robô à parada se a distância for menor do que um segundo limiar que é menor do que o primeiro limiar.

[0059] Cláusula 5. O método, de acordo com qualquer uma das cláusulas 1 a 4 ainda compreendendo: posicionar múltiplos detectores de proximidade no robô, cada um dos múltiplos detectores de proximidade transmitindo um sinal que identifica o robô e distingue o detector de proximidade de outros detectores de proximidade no robô; e determinar distâncias entre cada um dos múltiplos detectores de proximidade no robô e o primeiro detector de proximidade.

[0060] Cláusula 6. O método, de acordo com a cláusula 5 ainda compreendendo: direcionar o primeiro detector de proximidade para fornecer o alerta ao técnico se qualquer uma das distâncias for menor que o limiar.

[0061] Cláusula 7. O método, de acordo com a cláusula 5 ou 6 ainda compreendendo: direcionar o robô ao movimento de parada se qualquer uma das distâncias for menor que um segundo limiar.

[0062] Cláusula 8. O método, de acordo com qualquer uma das cláusulas 1 a 7 ainda compreendendo: dispor um terceiro detector de proximidade em uma porção de um robô adicional que move dentro da célula; transmitir um terceiro sinal do terceiro detector de proximidade aos sensores no ambiente de montagem; determinar uma distância adicional entre o primeiro detector de proximidade e o terceiro detector de proximidade com base no primeiro sinal e no terceiro sinal; e direcionar o primeiro detector de proximidade para fornecer o alerta ao técnico se a distância adicional for menor do que um primeiro limiar.

[0063] Cláusula 9. O método, de acordo com a cláusula 8 ainda compreendendo: direcionar o robô à parada se a distância adicional for menor do que um segundo limiar.

[0064] Cláusula 10. O método, de acordo com qualquer uma das cláusulas 1 a 9 ainda compreendendo: operar o primeiro detector de proximidade para fornecer um alerta do nível de bateria ao técnico se o técnico tentar entrar na célula enquanto o nível de bateria do primeiro detector de proximidade for menor do que um nível predeterminado de bateria.

[0065] Cláusula 11. O método, de acordo com a cláusula 10 ainda compreendendo: determinar o nível de bateria no primeiro detector de proximidade; e determinar se o nível de bateria for menor do que o nível predeterminado de bateria, em que o nível predeterminado de bateria varia com base na célula que o técnico tenta entrar.

[0066] Cláusula 12. O método, de acordo com qualquer uma das cláusulas 1 a 11 em que: determinar a distância compreende: determinar um primeira posição do primeiro detector de proximidade com base em um primeiro sinal transmitido pelo primeiro detector de proximidade; determinar uma segunda posição do segundo detector de proximidade com base em um segundo sinal transmitido pelo primeiro detector de proximidade; e determinar uma quantidade de separação entre a primeira posição e a segunda posição.

[0067] Cláusula 13. O método, de acordo com a cláusula 12 em que: a determinação da primeira posição é realizada por triangulação com base em uma força do sinal recebido em cada de múltiplos sensores no ambiente de montagem.

[0068] Cláusula 14. O método, de acordo com a cláusula 12 ou 13 em que: a transmissão do primeiro sinal é realizada operando um primeiro transceptor no primeiro detector de proximidade para fornecer o primeiro sinal em uma primeira faixa de frequências, e operando um segundo transceptor para fornecer o primeiro sinal em uma segunda faixa de frequências.

[0069] Cláusula 15. O método, de acordo com qualquer uma das cláusulas 1 a 14 em que: o alerta compreende uma vibração, uma luz piscante e um som no detector de proximidade.

[0070] Cláusula 16. O método, de acordo com qualquer uma das cláusulas 1 a 15 ainda compreendendo: operar o primeiro detector de proximidade para emitir um comando para remotamente parar os robôs que estão dentro da mesma célula que o técnico.

[0071] Cláusula 17. Uma porção de uma aeronave montada de acordo com o método, de acordo com qualquer uma das cláusulas 1 a 16.

[0072] Cláusula 18. Um meio legível por computador não transitório que incorpora instruções programadas que, quando executadas por um processador, são operáveis para realizar um método para reportar proximidade em um ambiente de montagem em que um técnico é equipado com um primeiro detector de proximidade que é usável e um segundo detector de proximidade é disposto em um robô que move dentro de uma célula do ambiente de montagem, o método compreendendo: direcionar o primeiro detector de proximidade para fornecer um alerta ao técnico se uma distância entre o primeiro detector de proximidade e o segundo detector de proximidade for menor do que um li-miar.

[0073] Cláusula 19. Um meio legível por computador não transitório que incorpora instruções programadas que, quando executadas por um processador, são operáveis para realizar um método para reportar proximidade em um ambiente de montagem, o método compreendendo: equipar um técnico com um primeiro detector de proximidade que é usável; dispor um segundo detector de proximidade em um robô que move dentro de uma célula do ambiente de montagem; e direcionar o primeiro detector de proximidade para fornecer um alerta ao técnico se uma distância entre o primeiro detector de proximidade e o segundo detector de proximidade for menor do que um limiar.

[0074] Cláusula 20. O meio, de acordo com a cláusula 18 ou 19 em que o método ainda compreende: transmitir um primeiro sinal do primeiro detector de proximidade aos sensores no ambiente de montagem; e transmitir um segundo sinal do segundo detector de proximidade aos sensores.

[0075] Cláusula 21. O meio, de acordo com a cláusula 20 em que o método ainda compreende: determinar a distância entre o primeiro detector de proximidade e o segundo detector de proximidade com base no primeiro sinal e o segundo sinal.

[0076] Cláusula 22. O meio, de acordo com a cláusula 20 ou 21 em que: o limiar é um primeiro limiar, e o método ainda compreende: direcionar o robô à parada se a distância for menor do que um segundo limiar que é menor do que o primeiro limiar.

[0077] Cláusula 23. O meio, de acordo com qualquer uma das cláusulas 18 a 22 em que o método ainda compreende: posicionar múltiplos detectores de proximidade no robô, cada um dos múltiplos detectores de proximidade transmitir um sinal que identifica o robô e distingue o detector de proximidade de outros detectores de proximidade no robô; e determinar distâncias entre cada um dos múltiplos de-tectores de proximidade no robô e o primeiro detector de proximidade.

[0078] Cláusula 24. O meio, de acordo com a cláusula 23 em que o método ainda compreende: direcionar o primeiro detector de proximidade para fornecer o alerta ao técnico se qualquer uma das distâncias for menor que o limiar.

[0079] Cláusula 25. O meio, de acordo com a cláusula 23 ou 24 em que o método ainda compreende: direcionar o robô ao movimento de parada se qualquer uma das distâncias for menor que um segundo limiar.

[0080] Cláusula 26. O meio, de acordo com qualquer uma das cláusulas 18 a 25 em que o método ainda compreende: dispor um terceiro detector de proximidade em uma porção de um robô adicional que move dentro da célula; transmitir um terceiro sinal do terceiro detector de proximidade aos sensores no ambiente de montagem; determinar uma distância adicional entre o primeiro detector de proximidade e o terceiro detector de proximidade com base no primeiro sinal e no terceiro sinal; e direcionar o primeiro detector de proximidade para fornecer o alerta ao técnico se a distância adicional for menor do que um primeiro limiar.

[0081] Cláusula 27. O meio, de acordo com a cláusula 26 em que o método ainda compreende: direcionar o robô à parada se a distância adicional for menor do que um segundo limiar.

[0082] Cláusula 28. O meio, de acordo com qualquer uma das cláusulas 18 a 27 em que o método ainda compreende: operar o primeiro detector de proximidade para fornecer um alerta do nível de bateria ao técnico se o técnico tentar entrar na célula enquanto o nível de bateria do primeiro detector de proximidade for menor do que o nível predeterminado de bateria.

[0083] Cláusula 29. O meio, de acordo com a cláusula 28 em que o método ainda compreende: determinar o nível de bateria no primeiro detector de proximidade; e determinar que o nível de bateria é menor do que o nível predeterminado de bateria, em que o nível predeterminado de bateria varia com base na célula que o técnico tenta entrar.

[0084] Cláusula 30. O meio, de acordo com qualquer uma das cláusulas 18 a 29 em que: determinar a distância compreende: determinar um primeira posição do primeiro detector de proximidade com base em um primeiro sinal transmitido pelo primeiro detector de proximidade; determinar um segunda posição do segundo detector de proximidade com base em um segundo sinal transmitido pelo primeiro detector de proximidade; e determinar uma quantidade de separação entre a primeira posição e a segunda posição.

[0085] Cláusula 31. O meio, de acordo com a cláusula 30 em que: a determinação da primeira posição é realizada por triangulação com base em uma força do sinal recebido em cada de múltiplos sensores no ambiente de montagem.

[0086] Cláusula 32. O meio, de acordo com a cláusula 30 ou 31 em que: a transmissão do primeiro sinal é realizada operando um primeiro transceptor no primeiro detector de proximidade para fornecer o primeiro sinal em uma primeira faixa de frequências, e operando um segundo transceptor para fornecer o primeiro sinal em uma segunda faixa de frequências.

[0087] Cláusula 33. O meio, de acordo com qualquer uma das cláusulas 18 a 32 em que: o alerta compreende ambos uma vibração e um som no detector de proximidade.

[0088] Cláusula 34. O meio, de acordo com qualquer uma das cláusulas 18 a 33 em que o método ainda compreende: operar o primeiro detector de proximidade para emitir um comando para remotamente parar os robôs que estão dentro da mesma célula que o técnico.

[0089] Cláusula 35. Uma porção de uma aeronave montada de acordo com o método definido pelas instruções armazenadas no meio legível por computador, de acordo com qualquer uma das cláusulas 18 a 34.

[0090] Cláusula 36. Um sistema para relatório de proximidade em um ambiente de montagem, o sistema compreendendo: um primeiro detector de proximidade que é usável; um segundo detector de proximidade que está disposto em um robô em uma célula do ambiente de montagem; e um servidor do relatório de proximidade compreendendo: uma memória armazenando dados indicando um primeiro limiar e um segundo limiar que é menor do que o primeiro limiar; e um controlador que analisa o primeiro sinal e o segundo sinal para determinar uma distância entre o primeiro detector de proximidade e o segundo detector de proximidade, fornece uma notificação ao primeiro detector de proximidade se a distância for menor do que o primeiro limiar, e fornece uma notificação ao segundo detector de proximidade se a distância for menor do que o segundo limiar.

[0091] Cláusula 37. O sistema, de acordo com a cláusula 36 em que: o primeiro detector de proximidade compreende: um transceptor; e um controlador que direciona o transceptor para transmitir um primeiro sinal aos sensores no ambiente de montagem, e que alerta o técnico usando o primeiro detector de proximidade, com base em uma notificação recebida do servidor do relatório de proximidade.

[0092] Cláusula 38. O sistema, de acordo com a cláusula 36 ou 37 em que: o primeiro detector de proximidade é implementado dentro de um capacete, chapéu duro, óculos, colete ou luvas.

[0093] Cláusula 39. O sistema, de acordo com qualquer uma das cláusulas 36 a 38 em que: o segundo detector de proximidade compreende: um transceptor; e um controlador que direciona o transceptor para transmitir um segundo sinal aos sensores no ambiente de montagem, e que direciona o robô à parada, com base em uma notificação recebida do servidor do relatório de proximidade.

[0094] Cláusula 40. O sistema, de acordo com qualquer uma das cláusulas 36 a 39 ainda compreendendo: sensores que recebem sinais indicando posições do primeiro detector de proximidade vestidos pelo técnico e o segundo detector de proximidade no robô.

[0095] Cláusula 41. O sistema, de acordo com a cláusula 40 ainda compreendendo: os sensores fornecem os sinais ao servidor de proximidade.

[0096] Cláusula 42. O sistema, de acordo com a cláusula 41 em que: os sensores são selecionados do grupo que consiste em: antenas de rádio, transceptores e câmeras.

[0097] Cláusula 43. O sistema, de acordo com qualquer uma das cláusulas 40 a 42 em que: o controlador triangula uma primeira posição do primeiro detector de proximidade e uma segunda posição do segundo detector de proximidade com base na resistência de sinais recebidos em cada sensor, e determina uma quantidade de separação entre a primeira posição e a segunda posição.

[0098] Cláusula 44. Fabricar uma porção de uma aeronave usando o sistema, de acordo com qualquer uma das cláusulas 36 a 43.

[0099] Cláusula 45. Um sistema para detectar uma proximidade entre técnicos e robôs, o sistema compreendendo: sensores que recebem sinais indicando posições de um primeiro detector de proximidade vestidos por um técnico e um segundo detector de proximidade em um robô; e um servidor de proximidade compreendendo: uma memória que armazena os sinais; e um controlador que determina uma distância entre o primeiro detector de proximidade e o segundo detector de proximidade, direciona o primeiro detector de proximidade para fornecer um alerta ao técnico se a distância for menor do que um primeiro limiar, e direciona o robô à parada se a distância for menor do que um segundo limiar.

[00100] Cláusula 46. O sistema, de acordo com a cláusula 45 ainda compreendendo: os sensores fornecem os sinais ao servidor de proximidade.

[00101] Cláusula 47. O sistema, de acordo com a cláusula 46 em que: os sensores são selecionados do grupo que consiste em: antenas de rádio, transceptores e câmeras.

[00102] Cláusula 48. O sistema, de acordo com qualquer uma das cláusulas 45 a 47 em que: o primeiro detector de proximidade é implementado dentro de um capacete, chapéu duro, óculos, colete ou luvas.

[00103] Cláusula 49. O sistema, de acordo com qualquer uma das cláusulas 45 a 48 em que: o controlador triangula uma primeira posição do primeiro detector de proximidade e uma segunda posição do segundo detector de proximidade com base na resistência de sinais recebidos em cada sensor, e determina uma quantidade de separação entre a primeira posição e a segunda posição.

[00104] Cláusula 50. Fabricar uma porção de uma aeronave usando o sistema, de acordo com qualquer uma das cláusulas 45 a 49.

[00105] Embora as modalidades específicas sejam descritas aqui, o escopo da divulgação não é limitado a essas modalidades específicas. O escopo da divulgação é definido pelas seguintes reivindicações e quaisquer equivalentes respectivos.

Claims

Método (200) para reportar proximidade em um ambiente de montagem (130), o método (200) caracterizado pelo fato de que compreende:
equipar (202) um técnico (150) com um primeiro detector de proximidade (160, 300, 410, 1160) que é usável;
dispor (204) um segundo detector de proximidade (160, 300, 420, 430, 1190) em um robô (140, 710, 720, 1150) que move dentro de uma célula (132, 133, 1100) do ambiente de montagem (130); e
direcionar (214) o primeiro detector de proximidade (160, 300, 410, 1160) para fornecer um alerta ao técnico (150) se uma distância (D1) entre o primeiro detector de proximidade (160, 300, 410, 1160) e o segundo detector de proximidade (160, 300, 420, 430, 1190) for menor do que um limiar.
Método (200), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende ainda:
transmitir (206) um primeiro sinal do primeiro detector de proximidade (160, 300, 410, 1160) aos sensores (120, 1170) no ambiente de montagem (130); e
transmitir (208) um segundo sinal do segundo detector de proximidade (160, 300, 420, 430, 1190) aos sensores (120, 1170).
Método (200), de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que compreende ainda:
determinar (210) a distância (D1) entre o primeiro detector de proximidade (160, 300, 410, 1160) e o segundo detector de proximidade (160, 300, 420, 430, 1190) com base no primeiro sinal e o segundo sinal.
Método (200), de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que:
o limiar é um primeiro limiar, e o método (200) ainda compreende:
direcionar (218) o robô (140, 710, 720, 1150) à parada se a distância for menor do que um segundo limiar que é menor do que o primeiro limiar.
Método (200), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende ainda:
posicionar múltiplos detectores de proximidade (160, 300, 420, 430, 1190) no robô (140, 710, 720, 1150), cada um dos múltiplos detectores de proximidade (160, 300, 420, 430, 1190) transmitir um sinal que identifica o robô (140, 710, 720, 1150) e distingue o detector de proximidade (160, 300, 420, 430, 1190) de outros detectores de proximidade (160, 300, 420, 430, 1190) no robô (140, 710, 720, 1150); e
determinar (210) distâncias (D1, D2) entre cada um dos múltiplos detectores de proximidade (160, 300, 420, 430, 1190) no robô (140, 710, 720, 1150) e o primeiro detector de proximidade (160, 300, 410, 1160).
Método (200), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende ainda:
dispor um terceiro detector de proximidade (160, 300, 430, 1190) em uma porção (142) de um robô adicional (140, 720, 1150) que move dentro da célula (132, 133, 1100);
transmitir um terceiro sinal do terceiro detector de proximidade (160, 300, 430, 1190) aos sensores (120, 1170) no ambiente de montagem (130);
determinar uma distância adicional entre o primeiro detector de proximidade (160, 300, 410, 1160) e o terceiro detector de proximidade (160, 300, 430, 1190) com base no primeiro sinal e o terceiro sinal; e
direcionar (214) o primeiro detector de proximidade (160, 300, 410, 1160) para fornecer o alerta ao técnico (150) se a distância adicional for menor do que um primeiro limiar.
Método (200), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende ainda:
operar o primeiro detector de proximidade (160, 300, 410, 1160) para fornecer um alerta do nível de bateria ao técnico (150) se o técnico (150) tentar entrar na célula (132, 133, 1100) enquanto o nível de bateria do primeiro detector de proximidade (160, 300, 410, 1160) for menor do que um nível predeterminado de bateria.
Método (200), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 7, caracterizado pelo fato de que:
determinar (210) a distância compreende:
determinar uma primeira posição do primeiro detector de proximidade (160, 300, 410, 1160) com base em um primeiro sinal transmitido pelo primeiro detector de proximidade (160, 300, 410, 1160);
determinar uma segunda posição do segundo detector de proximidade (160, 300, 420, 430, 1190) com base em um segundo sinal transmitido pelo primeiro detector de proximidade (160, 300, 410, 1160); e
determinar uma quantidade de separação entre a primeira posição e a segunda posição.
Método (200), de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que:
transmitir (206) o primeiro sinal é realizado operando um primeiro transceptor (330, 1163) no primeiro detector de proximidade (160, 300, 410, 1160) para fornecer o primeiro sinal em uma primeira faixa de frequências, e operando um segundo transceptor (340, 1164) para fornecer o primeiro sinal em uma segunda faixa de frequências.
Sistema (100) para relatório de proximidade em um ambiente de montagem (130), o sistema (100) caracterizado pelo fato de que compreende:
um primeiro detector de proximidade (160, 300, 410, 1160) que é usável;
um segundo detector de proximidade (160, 300, 420, 430, 1190) que está disposto em um robô (140, 710, 720, 1150) em uma célula (132, 133, 1100) do ambiente de montagem (130); e
um servidor do relatório de proximidade (110, 1180) compreendendo:
uma memória (114) armazenando dados indicando um primeiro limiar e um segundo limiar que é menor do que o primeiro limiar; e
um controlador (112) que analisa o primeiro sinal e o segundo sinal para determinar a distância (D1) entre o primeiro detector de proximidade (160, 300, 410, 1160) e o segundo detector de proximidade (160, 300, 420, 430, 1190), fornece uma notificação ao primeiro detector de proximidade (160, 300, 410, 1160) se a distância (D1) for menor do que o primeiro limiar, e fornece uma notificação ao segundo detector de proximidade (160, 300, 420, 430, 1190) se a distância (D1) for menor do que o segundo limiar.
Sistema (100), de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que:
o primeiro detector de proximidade (160, 300, 410, 1160) compreende:
um transceptor (330, 1163); e
um controlador (310, 1161) que direciona o transceptor (330, 1163) para transmitir um primeiro sinal aos sensores (120, 1170) no ambiente de montagem (130), e que alerta o técnico (150) vestindo o primeiro detector de proximidade (160, 300, 410, 1160), com base em uma notificação recebida do servidor do relatório de proximidade (110, 1180).
Sistema (100), de acordo com a reivindicação 10 ou 11, caracterizado pelo fato de que:
o segundo detector de proximidade (160, 300, 420, 430, 1190) compreende:
um transceptor (330, 1196); e
um controlador (310, 1192) que direciona o transceptor (330, 1196) para transmitir um segundo sinal aos sensores (120, 1170) no ambiente de montagem (130), e que direciona o robô (140, 710, 720, 1150) à parada, com base em uma notificação recebida do servidor do relatório de proximidade (110, 1180).