JP7507585B2 - 機械類を有する組み立て環境における近接状態の検出 - Google Patents
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Description
以下の例では、近接状態報告システムの観点から、更なるプロセス、システム、及び方法について説明する。
図12は、例示的な一実施形態における、近接状態報告システムのブロック図である。図12に示しているように、製造セル1200は機械1250を含む。機械1250は、ベース1210に取り付けられ、コントローラ1252を含む。コントローラ1252は、剛性体1220及び1230を(例えば、数値制御(NC)プログラムにしたがって)再位置付けするために、アクチュエータ1212、1214、及び1216の動作を指示する。これにより、エンドエフェクタ1232も再位置付けされる。アクチュエータクチュエータ1212、1214、及び1216と剛性体1220及び1230(エンドエフェクタ1232を含む)とを組み合わせることで、運動連鎖1254が形成される。
方法。
媒体。
システム。
装置。
装置。
システム。
システム。
Claims (14)
- 組み立て環境(130)における近接状態を報告するための方法(200)であって、
第1近接状態検出器(160、300、410、1260)を、技術者(150、920)に装備させること(202)と、
前記組み立て環境(130)のセル(132、133、910、1200)の中で動く機械(140、950、1030、1250)に、第2近接状態検出器(162、300、420、430、1290)を配置すること(204)と、
遮蔽物(170、1000)が存在する時に、ミラー(180、942、1299)を介して前記第1近接状態検出器(160、300、410、1260)の所在地及び前記第2近接状態検出器(162、300、420、430、1290)の所在地を間接的に検出するよう、前記セル(132、133、910、1200)のセンサ(120、940、1028、1270)を動作させること(210)であって、前記センサ(120、940、1028、1270)は、当該センサ(120、940、1028、1270)から前記所在地の各々まで少なくとも3つの個別の検出経路(182)が提供されるように、前記ミラー(180、942、1299)と相互作用する、前記セル(132、133、910、1200)のセンサ(120、940、1028、1270)を動作させること(210)と、
前記第1近接状態検出器(160、300、410、1260)と前記第2近接状態検出器(162、300、420、430、1290)との間の距離が閾値を下回った場合に、前記技術者(150、920)に警告を提供すること(214)とを含む、
方法(200)。 - プログラムされた命令を具現化する非一過性のコンピュータ可読媒体であって、前記命令は、プロセッサによって実行されると、組み立て環境(130)における近接状態を報告するための方法(200)を実施するよう実行可能であり、前記組み立て環境(130)は、第1近接状態検出器(160、300、410、1260)を装備した技術者(150、920)と、前記組み立て環境(130)のセル(132、133、910、1200)の中で動く機械(140、950、1030、1250)に配置された第2近接状態検出器(162、300、420、430、1290)とを含み、前記方法(200)が、
遮蔽物(170、1000)が存在する時に、ミラー(180、942、1299)を介して前記第1近接状態検出器(160、300、410、1260)の所在地及び前記第2近接状態検出器(162、300、420、430、1290)の所在地を間接的に検出するよう、前記セル(132、133、910、1200)のセンサ(120、940、1028、1270)を動作させること(210)であって、前記センサ(120、940、1028、1270)は、当該センサ(120、940、1028、1270)から前記所在地の各々まで少なくとも3つの個別の検出経路(182)が提供されるように、前記ミラー(180、942、1299)と相互作用する、前記セル(132、133、910、1200)のセンサ(120、940、1028、1270)を動作させること(210)と、
前記第1近接状態検出器(160、300、410、1260)と前記第2近接状態検出器(162、300、420、430、1290)との間の距離が閾値を下回った場合に、前記技術者(150、920)に警告を提供すること(214)とを含む、
媒体。 - 前記セル(132、133、910、1200)の中に前記遮蔽物(170、1000)が存在するかどうかを判定すること(206)と、
前記遮蔽物(170、1000)が存在しない時に、前記第1近接状態検出器(160、300、410、1260)の所在地及び前記第2近接状態検出器(162、300、420、430、1290)の所在地を直接的に検出するよう、前記セル(132、133、910、1200)の前記センサ(120、940、1028、1270)を動作させること(208)とを更に含む、請求項1に記載の方法(200)。 - 前記セル(132、133、910、1200)の中に前記遮蔽物(170、1000)が存在するかどうかを判定すること(206)が、前記センサ(120、940、1028、1270)からの入力に基づいて実施される、請求項3に記載の方法(200)。
- ミラー(180、942、1299)を介して前記第1近接状態検出器(160、300、410、1260)の所在地及び前記第2近接状態検出器(162、300、420、430、1290)の所在地を間接的に検出するよう、前記セル(132、133、910、1200)のセンサ(120、940、1028、1270)を動作させること(210)が、前記センサ(120、940、1028、1270)を前記ミラー(180、942、1299)のうちの少なくとも1つの方に向けることを含む、請求項1、3及び4のいずれか一項に記載の方法(200)。
- ミラー(180、942、1299)を介して前記第1近接状態検出器(160、300、410、1260)の所在地及び前記第2近接状態検出器(162、300、420、430、1290)の所在地を間接的に検出するよう、前記セル(132、133、910、1200)のセンサ(120、940、1028、1270)を動作させること(210)が、前記センサ(120、940、1028、1270)のうちの少なくとも1つによって信号が検出されるサンプリングウインドウを調整することを含む、請求項1及び3から5のいずれか一項に記載の方法(200)。
- 前記センサ(120、940、1028、1270)を動作させること(210)が、超広帯域(UWB)信号を送信することを含む、請求項1及び3から6のいずれか一項に記載の方法(200)。
- 前記第1近接状態検出器(160、300、410、1260)の慣性測定ユニット(IMU)(395)からの入力に基づいて、前記距離を更新することを更に含む、請求項1及び3から7のいずれか一項に記載の方法(200)。
- 請求項1及び3から8のいずれか一項に記載の方法(200)にしたがって組み立てられた、航空機(1302)の一部分。
- 組み立て環境(130)における近接状態報告のためのシステム(100)であって、
第1近接状態検出器(160、300、410、1260)と、
前記組み立て環境(130)のセル(132、133、910、1200)内の機械(140、950、1030、1250)に配置されている、第2近接状態検出器(162、300、420、430、1290)と、
近接状態報告サーバ(110、1280)であって、
第1閾値と、前記第1閾値を下回る第2閾値とを示すデータを記憶するメモリ(114、1282)、及び
遮蔽物(170、1000)が存在する時に、ミラー(180、942、1299)を介して前記第1近接状態検出器(160、300、410、1260)の所在地及び前記第2近接状態検出器(162、300、420、430、1290)の所在地を間接的に検出するよう、前記セル(132、133、910、1200)のセンサ(120、940、1028、1270)を動作させる、コントローラ(112、1284)を備える、近接状態報告サーバ(110、1280)とを備え、
前記センサ(120、940、1028、1270)は、当該センサ(120、940、1028、1270)から前記所在地の各々まで少なくとも3つの個別の検出経路(182)が提供されるように、前記ミラー(180、942、1299)と相互作用し、
前記コントローラ(112、1284)が、前記第1近接状態検出器(160、300、410、1260)と前記第2近接状態検出器(162、300、420、430、1290)との間の距離が前記第1閾値を下回った場合に前記第1近接状態検出器(160、300、410、1260)に通知を提供し、前記距離が前記第2閾値を下回った場合に前記第2近接状態検出器(162、300、420、430、1290)に通知を提供する、
システム(100)。 - 前記コントローラ(112、1284)が、前記遮蔽物(170、1000)が存在しない時に、前記第1近接状態検出器(160、300、410、1260)の所在地及び前記第2近接状態検出器(162、300、420、430、1290)の所在地を直接的に検出するよう、前記セル(132、133、910、1200)の前記センサ(120、940、1028、1270)を動作させ、前記遮蔽物(170、1000)が存在する時に、前記ミラー(180、942、1299)を介して前記第1近接状態検出器(160、300、410、1260)の所在地及び前記第2近接状態検出器(162、300、420、430、1290)の所在地を間接的に検出するよう、前記セル(132、133、910、1200)のセンサ(120、940、1028、1270)を動作させる、請求項10に記載のシステム(100)。
- 前記検出経路(182)により、前記遮蔽物(170、1000)の周りで信号の方向が変えられる、請求項10又は11に記載のシステム(100)。
- 前記センサ(120、940、1028、1270)が、前記ミラー(180、942、1299)のうちの少なくとも1つの方向を向くよう調整可能な指向性センサを含む、請求項10から12のいずれか一項に記載のシステム(100)。
- 前記センサ(120、940、1028、1270)が全方向性センサを含み、前記コントローラ(112、1284)が、前記セル(132、133、910、1200)の中に前記遮蔽物(170、1000)が存在するという判定に応じて、前記センサ(120、940、1028、1270)のうちの少なくとも1つによって信号が検出されるサンプリングウインドウを調整する、請求項10から13のいずれか一項に記載のシステム(100)。
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