BR102019016514A2 - Sistema e método para controlar a posição de um implemento agrícola pela aplicação de uma força de frenagem à uma roda do implemento - Google Patents

Abstract

sistema e método para controlar a posição de um implemento agrícola pela aplicação de uma força de frenagem à uma roda do implemento trata-se, em um aspecto, de um sistema para controlar a posição de um implemento agrícola que é rebocado por um veículo agrícola que pode incluir primeira e segunda rodas e primeiro e segundo dispositivos de frenagem do tipo sem contato. desse modo, o primeiro dispositivo de frenagem pode ser configurado para aplicar uma força de frenagem à primeira roda, e o segundo dispositivo de frenagem pode ser configurado para aplicar uma força de frenagem à segunda roda. ademais, o sistema pode incluir um controlador configurado para controlar uma operação do primeiro dispositivo de frenagem ou o segundo dispositivo de frenagem quando for determinado que a posição do implemento difere de uma posição predeterminada para o implemento, de modo que a força de frenagem seja aplicada à roda correspondente de uma maneira que ajuste a posição do implemento em direção à posição predeterminada.

Description

“SISTEMA E MÉTODO PARA CONTROLAR A POSIÇÃO DE UM IMPLEMENTO AGRÍCOLA PELA APLICAÇÃO DE UMA FORÇA DE FRENAGEM À UMA RODA DO IMPLEMENTO”

Campo da Invenção [001] A presente revelação refere-se geralmente a implementos agrícolas e, mais particularmente, a sistemas e métodos para controlar a posição de um implemento agrícola, tal como em relação a um veículo agrícola associado, pela aplicação de uma força de frenagem a uma roda do implemento.

Antecedentes da Invenção [002] Práticas agrícolas modernas se esforçam para aumentar a produção de campos agrícolas. A esse respeito, implementos agrícolas, tal como plantadoras, cultivadores, pulverizadores de tração e/ou similares, são configurados para serem rebocados ao longo de um campo por um veículo agrícola adequado, tal como um trator agrícola. Ao atravessar o campo, implementos são configurados para realizar uma ou mais operações no campo, tal como plantio de sementes, cultivo do solo e/ou aplicação de pesticidas ou outros insumos agrícolas.

[003] Para maximizar a eficiência da operação (ou operações) que é realizada por um implemento, pode ser necessário que o implemento e o veículo agrícola associado sigam um caminho prescrito ao longo do campo tão exatamente quanto possível. Desse modo, alguns veículos agrícolas incluem um sistema de orientação configurado para ajustar a posição lateral do veículo agrícola em relação ao caminho prescrito, de modo que a direção de percurso do veículo seja mantida dentro de uma distância lateral máxima adequada (por exemplo, dois a quatro centímetros) a partir do caminho prescrito. No entanto, em muitos exemplos, o implemento é acoplado ao veículo agrícola por um pino de engate vertical que permite que o implemento se mova lateralmente em um plano horizontal em relação ao veículo, sem restrição e em resposta a terreno

Petição 870190076907, de 09/08/2019, pág. 107/145

2/27 variável. A esse respeito, à medida que o implemento é puxado através do campo, sua posição pode desviar de uma faixa aceitável de posições laterais em relação ao caminho prescrito, mesmo quando o veículo for posicionado dentro da faixa aceitável de posições laterais. Desse modo, o uso subsequente (por exemplo, durante operações de pulverização) do caminho do veículo pelo uso das seguintes operações de plantio pode danificar as plantas surgidas.

[004] Consequentemente, um sistema melhorado e método para controlar a posição de um implemento agrícola seria bem-vindo na técnica.

Descrição da Invenção [005] Os aspectos e vantagens da técnica serão estabelecidos em parte na seguinte descrição, ou podem ser óbvios a partir da descrição, ou podem ser aprendidos através da prática da técnica.

[006] Em um aspecto, a presente matéria se refere a um sistema para controlar a posição de um implemento agrícola que é rebocado por um veículo agrícola. O sistema pode incluir primeira e segunda rodas e, primeiro e segundo dispositivos de frenagem do tipo sem contato. Desse modo, o primeiro dispositivo de frenagem pode ser configurado para aplicar uma força de frenagem à primeira roda, e o segundo dispositivo de frenagem dependente pode ser configurado para aplicar uma força de frenagem à segunda roda. Ademais, o sistema pode incluir um controlador configurado para controlar uma operação do primeiro dispositivo de frenagem ou o segundo dispositivo de frenagem quando for determinado que a posição do implemento difere de uma posição predeterminada para o implemento, de modo que a força de frenagem seja aplicada à roda correspondente de uma maneira que ajuste a posição do implemento em direção à posição predeterminada.

[007] Em outro aspecto, a presente matéria se refere a um método para controlar a posição de um implemento agrícola que é rebocado por um veículo agrícola. O método pode incluir controlar, com um dispositivo de

Petição 870190076907, de 09/08/2019, pág. 108/145

3/27 computação, uma operação do implemento à medida que o implemento é rebocado ao longo de um campo pelo veículo. O implemento pode incluir um primeiro dispositivo de frenagem do tipo sem contato configurado para aplicar uma força de frenagem a uma primeira roda do implemento e um segundo dispositivo de frenagem do tipo sem contato configurado para aplicar uma força de frenagem a uma segunda roda do implemento. O método também pode incluir determinar, com o dispositivo de computação, uma posição do implemento em relação a uma posição predeterminada. Ademais, quando a posição do implemento difere da posição predeterminada, o método pode incluir controlar, com o dispositivo de computação, uma operação do primeiro dispositivo de frenagem ou do segundo dispositivo de frenagem, de modo que a força de frenagem seja aplicada à roda correspondente de uma maneira que ajuste a posição do implemento em direção à posição predeterminada.

[008] Esses e outros recursos, aspectos e vantagens da presente técnica se tornarão mais bem compreendidas com referência à seguinte descrição e reivindicações anexas. Os desenhos anexos, os quais são incorporados e constituem uma parte deste relatório descritivo, ilustram realizações da técnica e, juntos com a descrição, servem para explicar os princípios da técnica.

Breve Descrição das Figuras [009] Uma revelação completa e facilitadora da presente técnica, incluindo o seu melhor modo, direcionada a uma pessoa de habilidade comum na técnica, é estabelecida no relatório descritivo, que faz referência às figuras anexas, nas quais:

A Figura 1 ilustra uma vista em perspectiva de uma realização de um implemento agrícola acoplado a um veículo agrícola, de acordo com aspectos da presente matéria;

A Figura 2 ilustra uma vista em perspectiva do implemento agrícola

Petição 870190076907, de 09/08/2019, pág. 109/145

4/27 mostrado na Figura 1, que ilustra, particularmente, vários componentes do implemento de acordo com aspectos da presente matéria;

A Figura 3 ilustra uma vista frontal de uma realização de um sistema de frenagem para um implemento agrícola de acordo com aspectos da presente matéria;

A Figura 4 ilustra uma vista lateral parcial do sistema de frenagem mostrado na Figura 3, que particularmente ilustra uma embreagem de roda livre acoplada entre um eixo geométrico de giro de um implemento agrícola e uma polia montada no eixo geométrico de giro, de acordo com aspectos da presente matéria;

A Figura 5 ilustra uma vista esquemática de uma realização de um sistema para controlar a posição de um implemento agrícola que é rebocado por um veículo agrícola, de acordo com aspectos da presente matéria;

A Figura 6 ilustra uma vista de topo simplificada de uma realização de um implemento agrícola acoplado a um veículo agrícola de acordo com aspectos da presente matéria, que particularmente ilustra o implemento posicionado em relação ao veículo de modo que uma linha de centro longitudinal do implemento seja diferente de uma linha de centro longitudinal do veículo; e

A Figura 7 ilustra um fluxograma de uma realização de um método para controlar a posição de um implemento agrícola que é rebocado por um veículo agrícola de acordo com aspectos da presente matéria.

O uso repetido de caracteres de referência na presente especificação e desenhos destina-se a representar as mesmas características ou elementos análogos da presente técnica.

Descrição de Realizações da Invenção [010] A referência agora será feita em detalhe às realizações da invenção, sendo que um ou mais exemplos das quais são ilustrados nos desenhos. Cada exemplo é fornecido a título de explicação da invenção e não

Petição 870190076907, de 09/08/2019, pág. 110/145

5/27 de limitação da invenção. De fato, será aparente às pessoas versadas na técnica que várias modificações e variações podem ser feitas na presente invenção se afastar do escopo ou do espírito da invenção. Por exemplo, as funções ilustradas ou descritas como parte de uma realização podem ser usadas com outra realização para produzir ainda mais uma de realização. Portanto, pretende-se que a presente invenção cubra tais modificações e variações que se enquadram dentro do escopo das reivindicações anexas e seus equivalentes.

[011 ] Em geral, a presente matéria se refere a sistemas e métodos para controlar a posição de um implemento agrícola que é rebocado por um veículo agrícola. Especificamente, em diversas realizações, um controlador do sistema revelado pode ser configurado para determinar quando a posição do implemento agrícola tiver desviado de uma posição predeterminada ou desejada definida para o implemento. Por exemplo, em uma realização, o controlador pode ser configurado para monitorar a posição do implemento agrícola em relação a uma linha de centro longitudinal do veículo agrícola na direção de percurso. Em tal realização, quando as posições das linhas de centro longitudinais do implemento agrícola e veículo forem diferentes, o controlador pode ser configurado para determinar que a posição do implemento desviou de sua posição predeterminada ou desejada. Depois disso, o controlador pode ser configurado para controlar a operação de um dispositivo de frenagem do tipo sem contato, tal como um freio de histerese, do implemento agrícola de modo que uma força de frenagem seja aplicada a uma roda do implemento, de uma maneira que ajuste a posição do implemento em direção à posição predeterminada ou desejada na direção de percurso.

[012] Referindo-se agora aos desenhos, a Figura 1 e 2 ilustram vistas em perspectiva diferentes de uma realização de um implemento agrícola 10 de acordo com aspectos da presente matéria. Especificamente, a Figura 1 ilustra uma vista em perspectiva do implemento agrícola 10 acoplado a um

Petição 870190076907, de 09/08/2019, pág. 111/145

6/27 veículo agrícola 12. Adicionalmente, a Figura 2 ilustra uma vista em perspectiva do implemento 10, que particularmente ilustra vários componentes do implemento 10.

[013] Em geral, o veículo agrícola 12 pode ser configurado para rebocar o implemento 10 ao longo de um campo em uma direção de percurso (por exemplo, como indicado pela seta 14 na Figura 1). Como mostrado, o veículo agrícola 12 pode ser configurado como um trator agrícola e o implemento 10 pode ser configurado como um implemento de lavragem associado. No entanto, em outras realizações, o veículo agrícola 12 pode ser configurado como qualquer outro tipo adequado de veículo, tal como uma colheitadeira agrícola, um pulverizador automotor e/ou similares. De modo similar, o implemento 10 pode ser configurado como qualquer outro tipo adequado de implemento, tal como uma plantadora, semeadora, fertilizadora, lavradora, pulverizador de tração e/ou similares.

[014] Como mostrado na Figura 1, o veículo agrícola 12 inclui um par de montagens de lagarta dianteira 16 (um é mostrado), um par de montagens de lagarta traseira 18, e uma armação ou chassis 20 acoplado e sustentado pelas montagens de lagarta 16, 18. Uma cabine do operador 22 pode ser sustentada por uma porção do chassi 20 e pode alojar vários dispositivos de entrada para permitir que um operador controle a operação de um ou mais componentes do veículo agrícola 12 e/ou de um ou mais componentes do implemento 10. Adicionalmente, como é geralmente entendido, o veículo agrícola 12 pode incluir um motor (não mostrado) e uma transmissão (não mostrado) montado no chassis 20. A transmissão pode ser operacionalmente acoplada ao motor e pode fornecer relações de engrenagem ajustadas variavelmente para transferir potência do motor às montagens de lagarta 16, 18 por meio de um conjunto do eixo geométrico de giro de acionamento (não mostrado) (ou por meio de eixos geométricos de giro, caso múltiplos eixos

Petição 870190076907, de 09/08/2019, pág. 112/145

7/27 geométricos de giro de acionamento sejam empregados). No entanto, deve-se observar que, em realizações alternativas, o veículo agrícola 12 pode ter qualquer outra configuração adequada. Por exemplo, em uma realização, o veículo agrícola 12 pode incluir um ou mais rodas no lugar das montagens de lagarta frontal e/ou traseira 16, 18.

[015] Em diversas realizações, um sensor de localização baseado em veículo 202 pode ser fornecido em associação operacional com o veículo agrícola 12. A respeito disso, o sensor de localização baseado em veículo 202 pode ser configurado para detectar um parâmetro associado com a localização geográfica ou física do veículo agrícola 12 dentro do campo. Por exemplo, em uma realização, o sensor de localização baseado em veículo 202 pode ser configurado para detectar a localização de uma linha de centro longitudinal do veículo agrícola 12 dentro do campo. Desse modo, o sensor de localização baseado em veículo 202 pode corresponder a um receptor baseado em GNSS configurado para detectar as coordenadas de GNSS do veículo agrícola 12. No entanto, deve-se observar que, em realizações alternativas, o sensor de localização baseado em veículo 202 pode ser configurado como qualquer outro dispositivo sensor de localização adequado para detectar a localização do veículo agrícola 12. Ademais, embora o sensor de localização baseado em veículo 202 seja montado na cabine 22 na Figura 1, deve-se observar que o sensor de localização 202 pode ser montado em qualquer outra localização adequada no veículo agrícola 12.

[016] Além do mais, um sensor de velocidade 204 pode ser fornecido em associação operacional com o veículo agrícola 12. Desse modo, o sensor de velocidade 204 pode ser configurado para detectar um parâmetro associado com a velocidade com a qual o veículo agrícola 12 percorre ao longo do campo. Por exemplo, em uma realização, o sensor de velocidade 204 pode ser configurado como um sensor de efeito Hall configurado para detectar a

Petição 870190076907, de 09/08/2019, pág. 113/145

8/27 velocidade de rotação de uma haste de saída da transmissão do veículo agrícola

12. No entanto, deve-se observar que, em realizações alternativas, o sensor de velocidade 204 pode ser configurado como qualquer outro dispositivo adequado para captar ou detectar a velocidade do veículo agrícola 12.

[017] Adicionalmente, um sensor de ângulo ou inclinação 206 pode ser fornecido em associação operacional com o veículo agrícola 12. Desse modo, o sensor de ângulo 206 pode ser configurado para detectar um parâmetro associado com o ângulo, a inclinação, o desvio vertical, e/ou o rolo do implemento 10 em relação ao veículo agrícola 12. Por exemplo, em uma realização, o sensor de ângulo 206 pode ser configurado como um inclinômetro. No entanto, deve-se observar que, em realizações alternativas, o sensor de ângulo 206 pode ser configurado como qualquer outro dispositivo adequado para captar ou detectar o ângulo do campo ao longo do qual o veículo agrícola 12 está percorrendo.

[018] Ainda em referência às Figuras 1 e 2, o implemento 10 pode incluir uma armação 24. Mais especificamente, como mostrado na Figura 2, a armação 24 pode se estender ao longo de uma direção longitudinal 26 entre uma extremidade dianteira 28 e uma extremidade traseira 30. A armação 24 também pode se estender ao longo de uma direção lateral 32 entre um primeiro lado 34 e um segundo lado 36. A esse respeito, a armação 24 geralmente inclui uma pluralidade de membros de armação estrutural 38, tal como vigas, barras e/ou similares, configurada para sustentar ou se acoplar a uma pluralidade de componentes. Adicionalmente, a armação 24 pode incluir um engate de tração 39 configurado para se acoplar a um conjunto de engate ajustável correspondente (não mostrado) do veículo agrícola 12.

[019] O implemento 10 pode incluir adicionalmente uma pluralidade de rodas de suporte 40 acopladas à armação 24 para sustentar a armação 24 em relação ao chão e para facilitar o reboque o implemento 10 na

Petição 870190076907, de 09/08/2019, pág. 114/145

9/27 direção de percurso 14. Por exemplo, como mostrado na Figura 2, em uma realização, o implemento 10 pode incluir uma primeira roda de suporte 40A acoplada à armação 24 adjacente ao primeiro lado 34 da armação 24. De modo similar, o implemento 10 também pode incluir uma segunda roda de suporte 40B acoplada à armação 24 adjacente ao segundo lado 36 da armação 24. A respeito disso, a primeira e segunda rodas de suporte 40A, 40B podem ser espaçadas ao longo da direção lateral 32 e alinhadas ao longo da direção longitudinal 26. Como será descrito abaixo, o implemento 10 pode incluir um sistema de frenagem 100 configurado para aplicar uma força de frenagem à primeira e à segunda rodas de suporte 40A, 40B. Deve-se observar que o implemento 10 pode incluir roda (ou rodas) de suporte adicional 40 acoplada a outras localizações na armação 24, tal como em uma localização (localizações) central da armação 24 ao longo da direção lateral 32. Adicionalmente, em uma realização, um conjunto de rodas de pivotação dianteiras 42 pode ser acoplada à extremidade dianteira 28 da armação 24 para facilitar o reboque do implemento 10 na direção de percurso 14.

[020] Em diversas realizações, a armação 24 pode ser configurada para sustentar um cultivador 44, que pode ser configurado para lavrar ou, de outro modo, preparar o solo sobre o qual o implemento 10 percorre para criar uma sementeira. A esse respeito, o cultivador 44 pode incluir uma pluralidade de ferramentas de engate no solo 46, que são puxadas através do solo à medida que o implemento 10 se move ao longo do campo na direção de percurso 14. Em uma realização, as ferramentas de engate no solo 46 podem ser configuradas para ser montadas de maneira pivotante à armação 24 para permitir que as ferramentas de engate no solo 46 pivotem para fora do caminho de pedras ou outros impedimentos no solo. Como mostrado, as ferramentas de engate no solo 46 podem ser dispostas em uma pluralidade de fileiras 48, que são separadas entre si ao longo da direção longitudinal 26 entre a extremidade

Petição 870190076907, de 09/08/2019, pág. 115/145

10/27 dianteira 28 e a extremidade traseira 30 da armação 24. Ademais, dentro de cada uma das fileiras 48, as ferramentas de engate no solo 46 podem ser espaçadas entre si ao longo da direção lateral 32 entre o primeiro lado 34 e o segundo lado 36 da armação 24.

[021] Além do mais, como mostrado nas Figuras 1 e 2, o implemento 10 também pode incluir uma ou mais grades 50. Como é geralmente entendido, as grades 50 podem ser configuradas para que sejam acopladas de modo pivotante à armação 24. As grades 50 pode incluir uma pluralidade de elementos de engate no chão 52, tal como dentes ou espinhos, que são configurados para nivelar ou, de outro modo, planificar quaisquer leiras ou amontoados no solo criados pelo cultivador 44. Especificamente, os elementos de engate no chão 52 podem ser configurados para serem puxados através do solo à medida que o implemento 10 se move ao longo do campo na direção de percurso 14. Deve-se observar que o implemento 10 pode incluir qualquer número adequado de grades 50. De fato, algumas realizações do implemento 10 pode não incluir quaisquer grades 50.

[022] Além do mais, em uma realização, o implemento 10 pode, opcionalmente, incluir uma ou mais cestas ou rodas de firmação de giro 52. Como é geralmente entendido, as cestas 54 podem ser configuradas para reduzir o número de torrões no solo e/ou firmar o solo sobre o qual o implemento 10 percorre. Como mostrado, cada cesta 54 pode ser configurada para ser acoplada de modo pivotante a uma das grades 50. Alternativamente, as cestas 54 podem ser configuradas para serem acopladas de modo pivotante à armação 24 ou qualquer outra localização adequada do implemento 10. Deve-se observar que o implemento 10 pode incluir qualquer número adequado de cestas 54. De fato, algumas realizações do implemento 10 podem não incluir quaisquer cestas 54.

[023] Adicionalmente, como mostrado na Figura 2, um sensor de

Petição 870190076907, de 09/08/2019, pág. 116/145

11/27 localização baseado em implemento 208 pode ser fornecido em associação operacional com o implemento 10. A respeito disso, o sensor de localização baseado em implemento 208 pode ser configurado para detectar um parâmetro associado com a localização geográfica ou física do implemento 10 dentro do campo. Por exemplo, em uma realização, o sensor de localização baseado em implemento 208 pode ser configurado para detectar a localização de uma linha de centro longitudinal do implemento 10 dentro do campo. Desse modo, o sensor de localização baseado em implemento 208 pode corresponder a um receptor baseado em GNSS configurado para detectar as coordenadas de GNSS do implemento 10. No entanto, deve-se observar que, em realizações alternativas, o sensor de localização baseado em implemento 208 pode ser configurado como qualquer dispositivo sensor de localização adequado para detectar a localização do implemento 10. Ademais, embora o sensor de localização baseado em implemento 208 seja montado no engate 39 na Figura 2, deve-se observar que o sensor de localização 208 pode ser montado em qualquer outra localização adequada no implemento 10.

[024] Adicionalmente, deve-se observar que a configuração do implemento agrícola 10 e veículo agrícola 12 descritos acima e mostrados nas Figuras 1 e 2 são fornecidos somente para colocar a presente matéria em um campo de use exemplificativo. Assim, deve-se observar que a presente matéria pode ser prontamente adaptável a qualquer tipo de implemento e/ou configuração de veículo.

[025] Referindo-se agora à Figura 3, uma vista frontal de uma realização de um sistema de frenagem 100 é ilustrada de acordo com aspectos da presente matéria. Em geral, o sistema de frenagem 100 será descrito no presente documento com referência ao implemento agrícola 10 descrito acima com as Figuras 1 e 2. No entanto, deve-se observar que pelas pessoas de habilidade comum na técnica que o sistema de frenagem 100 revelado pode

Petição 870190076907, de 09/08/2019, pág. 117/145

12/27 geralmente ser utilizado com implementos agrícolas que têm qualquer outra configuração adequada de implemento.

[026] Como mostrado, o sistema de frenagem 100 pode incluir primeiro e segundo dispositivos de frenagem do tipo sem contato 102, 104 fornecidos em associação com a primeira e segunda rodas de suporte 40A, 40B, respectivamente. A respeito disso, o primeiro dispositivo de frenagem 102, quando ativado, pode ser configurado para aplicar uma força de frenagem à primeira roda de suporte 40A de uma maneira que reduza a velocidade da roda ou, de outro modo, retarde a rotação da roda 40A. De modo similar, o segundo dispositivo de frenagem 104, quando ativado, pode ser configurado para aplicar uma força de frenagem à segunda roda de suporte 40B de uma maneira que reduza a velocidade da roda ou, de modo similar, retarde a rotação da roda 40B. Além do mais, em uma realização, o primeiro e segundo dispositivos de frenagem 102, 104 podem ser configurados para ativação independente. Isto é, cada um do primeiro e segundo dispositivos de frenagem 102, 104 pode ser ativado sem ativar também o outro dentre o primeiro e segundo dispositivos de frenagem 102.

[027] Deve-se observar que o primeiro e segundo dispositivos de frenagem do tipo sem contato 102, 104 pode corresponder a quaisquer dispositivos do tipo sem contato para reduzir as velocidades da roda das rodas 40A, 40B. Por exemplo, em uma realização, os dispositivos de frenagem 102, 104 podem corresponder a freios de histerese. Em geral, um freio de histerese pode incluir um rotor ou copo de arrasto posicionado dentro de uma estrutura de poste eletrônico de modo que um vão de ar seja definido entre o rotor e a estrutura de poste eletrônico. Desse modo, o rotor pode ser configurado para girar em relação à estrutura de poste eletrônico. Quando uma bobina de campo embutida dentro do rotor é magnetizada (por exemplo, pela aplicação de uma corrente elétrica à mesma), um torque magnético é gerado dentro do vão de ar.

Petição 870190076907, de 09/08/2019, pág. 118/145

13/27

O torque magnético pode, por sua vez, fazer com que o rotor gire de modo que uma força de frenagem seja criada. Como será descrito abaixo, os dispositivos de frenagem do tipo sem contato, tal como freios de histerese, podem produzir uma ou mais vantagens quanto ao uso de freios baseados em contato convencionais.

[028] Em diversas realizações, o sistema de frenagem 100 pode incluir primeiro e segundo membros sem fim flexíveis 106, 108 configurados para transmitir as forças de frenagem a partir do primeiro e segundo dispositivos de frenagem 102, 104 às rodas associadas 40A, 40B. Especificamente, o primeiro e segundo dispositivos de frenagem 102, 104 pode ser montado sobre, ou de outro modo acoplado, um ou mais membros de armação 38 do implemento 10 em posições localizadas geralmente acima das rodas de suporte 40A, 40B. A respeito disso, o primeiro membro 106 pode ser configurado para engatar por meio de fricção uma polia 110 acoplada a uma haste de saída 112 do primeiro dispositivo de frenagem 102 e uma polia 114 acoplada a um eixo geométrico de giro 116, sobre o qual a primeira roda de suporte 40A é montada. De modo similar, o segundo membro 108 pode ser configurado para engatar por meio de fricção uma polia 118 acoplada a uma haste de saída 120 do segundo dispositivo de frenagem 104 e uma polia 122 acoplada a um eixo geométrico de giro 124, sobre o qual a segunda roda de suporte 40B é montado. Quando o primeiro e segundo dispositivos de frenagem 102, 104 são ativados, suas hastes de saída 112, 120 podem girar na direção oposta da rotação das rodas 40A, 40B ou os eixos geométricos de giro 116, 124. A respeito disso, os membros 106, 108 pode ser configurado para transmitir a energia rotacional para as hastes de saída 112, 120 aos eixos geométricos de giro associados 116, 124. Tal energia de rotação pode ser na direção oposta da rotação das rodas 40A, 40B ou dos eixos geométricos de giro 116, 124, fornecendo, dessa forma, uma força de frenagem não simétrica às rodas 40A, 40B. Adicionalmente, em uma realização, as polias

Petição 870190076907, de 09/08/2019, pág. 119/145

14/27

114, 122 acopladas aos eixos geométricos de giro 116, 124 podem ter maiores diâmetros que as polias 114, 122 acopladas às hastes de saída 112, 120 para aumentar o torque transmitido pelos membros associados 106, 108. Deve-se observar que o primeiro e segundo membros sem fim flexíveis 106, 108 podem ser configurados como correias (por exemplo, correias em V), correntes, ou qualquer outro membro adequado para transmitir energia rotacional entre os dispositivos de frenagem 102, 104 e as rodas 40A, 40B. Ademais, deve-se observar que, em realizações alternativas, o primeiro e segundo dispositivos de frenagem 102, 104 podem ser acoplados diretamente, ou, de outro modo integrados, aos eixos geométricos de giro 116, 124 de modo que o torque magnético gerado pelos dispositivos de frenagem 102, 104 seja diretamente aplicado a eixos geométricos de giro associados 116, 124.

[029] Referindo-se agora à Figura 4, o sistema de frenagem 100 pode incluir primeira e segunda embreagens de roda livre 126, 128. Por exemplo, como mostrado, em uma realização, a primeira embreagem de roda livre 126 pode ser acoplada entre o eixo geométrico de giro 116 da primeira roda 40A e a polia associada 114. Desse modo, quando o primeiro dispositivo de frenagem 102 é desativado, a primeira embreagem de roda livre 126 pode ser configurada para permitir que a primeira roda 40A e o eixo geométrico de giro 116 girem sem girar também o primeiro membro flexível 106 e a haste de saída 112 do primeiro dispositivo de frenagem 102 (isto é, a primeira roda 40A e o eixo geométrico de giro 116 podem “rodar livremente”). Por outro lado, quando o primeiro dispositivo de frenagem 102 é ativado, a primeira embreagem de roda livre 126 pode ser configurada para acoplar mecanicamente o eixo geométrico de giro 116 e a polia associada 114, de uma maneira que transmita a força de frenagem a partir do dispositivo de frenagem 102 para a primeira roda 40A. Ademais, a segunda embreagem de roda livre 128 pode ser acoplada entre o eixo geométrico de giro 124 da segunda roda 40B e a polia associada 122. Desse modo, quando o

Petição 870190076907, de 09/08/2019, pág. 120/145

15/27 segundo dispositivo de frenagem 104 é desativado, a segunda embreagem de roda livre 128 pode ser configurado para permitir que a segunda roda 40B e o eixo geométrico de giro 124 girem sem girar também o segundo membro flexível 108 e a haste de saída 120 do segundo dispositivo de frenagem 104 (isto é, a segunda roda 40B e o eixo geométrico de giro 124 podem “rodar livremente”). Por outro lado, quando o segundo dispositivo de frenagem 104 é ativado, a segunda embreagem de roda livre 128 pode ser configurado para acoplar mecanicamente o eixo geométrico de giro 124 e a polia associada 122 de uma maneira que transmita a força de frenagem a partir do dispositivo de frenagem 104 para a segunda roda 40B. No entanto, deve-se observar que, em realizações alternativas, a primeira e segunda embreagens de roda livre 126, 128 podem ser acopladas entre as hastes de saída 112, 120 e as polias associadas 110, 118, respectivamente. Em tais realizações, a primeira e segunda embreagens de roda livre 126, 128 podem ser configuradas para permitir que as rodas 40A, 40B; os eixos geométricos de giro 116, 124; e membros flexíveis 106, 108 girem sem girar também as hastes de saída 112, 120 correspondentes.

[030] Além do mais, deve-se observar que a primeira e segunda embreagens de roda livre 126, 128 podem ser configuradas como quaisquer dispositivos adequados que permitem que a primeira e segunda rodas 40A, 40B “rodem livremente” em relação às hastes de saída 112, 120 do primeiro e segundo dispositivos de frenagem 102, 104 quando tais dispositivos de frenagem 102, 104 estiverem desativados. Por exemplo, em uma realização, a primeira e segunda embreagens de roda livre 126, 128 podem ser configuradas como embreagens de escória.

[031] Além do mais, deve-se observar que a configuração do sistema de frenagem 100 descrito acima e mostrado nas Figuras 3 e 4 é fornecida somente para colocar a presente matéria em um campo de use exemplificativo. Assim, deve-se observar que a presente matéria pode ser

Petição 870190076907, de 09/08/2019, pág. 121/145

16/27 prontamente adaptável a qualquer tipo de configuração de sistema de frenagem.

[032] Referindo-se agora à Figura 5, uma vista em perspectiva de uma realização de um sistema 200 para controlar a posição de um implemento agrícola que é rebocado por um veículo agrícola é ilustrada de acordo com aspectos da presente matéria. Em geral, o sistema 200 será descrito no presente documento com referência ao implemento agrícola 10, ao veículo agrícola 12 e ao sistema de frenagem 100 descrito acima com referência à Figura 1 a 4. No entanto, deve ser observado pelas pessoas de habilidade comum na técnica que o sistema 200 revelado pode geralmente ser utilizado com implementos agrícolas que têm qualquer outra configuração adequada de implemento, veículos agrícolas que têm qualquer outra configuração adequada de veículo e/ou sistemas de frenagem que têm qualquer outra configuração adequada de sistema.

[033] Como mostrado na Figura 5, o sistema 200 pode incluir um ou mais componentes do implemento agrícola 10, do veículo agrícola 12 e/ou do sistema de frenagem 100. Por exemplo, em uma realização, o sistema 200 pode incluir o primeiro e segundo dispositivos de frenagem 102, 104. No entanto, deve-se observar que, em realizações alternativas, o sistema 200 pode incluir quaisquer outros componentes adequados.

[034] De acordo com aspectos da presente matéria, o sistema 200 pode incluir um controlador 210 configurado para controlar eletronicamente a operação de um ou mais componentes do implemento 10, do veículo agrícola 12 e/ou do sistema de frenagem 100. Em geral, o controlador 210 pode compreender qualquer dispositivo baseado em processador adequado conhecido na técnica, tal como um dispositivo de computação ou qualquer combinação adequada de dispositivos de computação. Assim, em diversas realizações, o controlador 210 pode incluir um ou mais processador (ou processadores) 212 e dispositivo (ou dispositivos) de memória associado 214

Petição 870190076907, de 09/08/2019, pág. 122/145

17/27 configurados para realizar uma variedade de funções implementadas por computador. Como usado no presente documento, o termo “processador” referese não apenas a circuitos integrados, referidos na técnica como incluídos em um computador, mas também se refere a um controlador, um microcontrolador, um microcomputador, um controlador de lógica programável (PLC), um circuito integrado de aplicação específica e outros circuitos programáveis. Adicionalmente, o dispositivo (ou dispositivos) de memória 214 do controlador 210 pode geralmente compreender elemento (ou elementos) de memória que inclui, porém sem limitação, meio legível por computador (por exemplo, memória de acesso aleatório (RAM)), meio não volátil legível por computador (por exemplo, uma memória flash), um disquete, uma memória apenas de leitura de discos compactos (CD-ROM), um disco magneto-óptico (MOD), um disco versátil digital (DVD) e/ou outros elementos de memória adequados. Tal dispositivo (ou dispositivos) de memória 214 pode geralmente ser configurada para armazenar instruções legíveis por computador adequadas que, quando implementadas pelo processador (ou processadores) 212, configurar o controlador 210 para realizar várias funções implementadas por computador, tal como um ou mais aspectos do método 300 descrito abaixo com referência à Figura 7. Adicionalmente, o controlador 210 também pode incluir vários outros componentes adequados, tal como um circuito ou módulo de comunicação, um ou mais canais de entrada/saída, um barramento de dados/controle e/ou similares.

[035] Deve-se observar que o controlador 210 pode corresponder a um controlador do implemento existente 10, ao veículo agrícola 12 ou ao sistema de frenagem 100, ou o controlador 210 pode corresponder a um dispositivo de processamento separado. Por exemplo, em uma realização, o controlador 210 pode formar todo ou parte de um módulo tipo plug-in separado que pode ser instalado dentro do implemento 10, do veículo agrícola 12 ou do sistema de frenagem 100 para permitir que o sistema e método revelados sejam

Petição 870190076907, de 09/08/2019, pág. 123/145

18/27 implementados sem precisar que software adicional seja transferido por upload para dispositivos de controle existentes do implemento 10, do veículo agrícola 12 ou do sistema de frenagem 100. Também deve ser observado que as funções do controlador 210 podem ser realizadas por um single dispositivo baseado em processador ou pode ser distribuído através de qualquer número de dispositivos baseados em processador, em cujo caso tais pode ser considerado que os dispositivos formem parte do controlador 210. Por exemplo, as funções do controlador 210 podem ser distribuídas através de múltiplos controladores específicos de aplicação, tal como um controlador de geoposição ou de navegação.

[036] Em diversas realizações, o controlador 210 pode ser configurado para monitorar a localização do implemento 10 à medida que o implemento 10 é rebocado ao longo do campo pelo veículo agrícola 12. Especificamente, o controlador 210 pode ser acoplado comunicativamente ao sensor de localização baseado em implemento 208 por meio de conexão sem fio ou com fio para permitir que dados de localização do implemento (por exemplo, como indicado pela linha tracejada 216 na Figura 5) sejam transmitidos do sensor de localização 208 para o controlador 210. Com base nos dados de localização do implemento 216 recebidos, o controlador 210 pode ser configurado para determinar a localização ou posição geográfica do implemento 10 dentro do campo. Por exemplo, em uma realização, o controlador 210 pode ser configurado para monitorar a localização de uma linha de centro longitudinal 218 (Figura 6) do implemento 10 dentro do campo.

[037] Ademais, o controlador 210 pode ser configurado para determinar quando a posição monitorada do implemento 10 difere de uma posição predeterminada ou desejada definida para o implemento 10. Em diversas realizações, a posição predeterminada ou desejada para o implemento 10 pode ser uma posição em relação ao veículo 12. Desse modo, o controlador

Petição 870190076907, de 09/08/2019, pág. 124/145

19/27

210 pode ser acoplado comunicativamente ao sensor de localização baseado em veículo 202 por meio de conexão sem fio ou com fio para permitir que dados de localização do veículo (por exemplo, como indicado pela linha tracejada 220 na Figura 5) sejam transmitidos do sensor de localização 202 para o controlador 210. Com base nos dados de localização do veículo 220 recebidos, o controlador 210 pode ser configurado para determinar a localização ou posição geográfica do veículo agrícola 12 dentro do campo. Depois disso, o controlador 210 pode ser configurado para comparar (por exemplo, por meio de cálculos, mapas, gráficos ou outros relatórios visuais e/ou similares) a localização monitorada do implemento 10 à localização monitorada do veículo 10 para determinar quando a posição do implemento 10 diferir de sua posição desejada.

[038] Referindo-se agora à Figura 6, em uma realização, a posição predeterminada ou desejada para o implemento 10 pode ser a posição de uma linha de centro longitudinal 222 do veículo agrícola 12. Em tal realização, o controlador 210 pode ser configurado para monitorar a localização da linha de centro longitudinal 222 do implemento 10 dentro do campo, por exemplo, com base nos dados recebidos de localização do veículo 220. Depois disso, o controlador 210 pode ser configurado para comparar a localização da linha de centro longitudinal 218 do implemento 10 com a localização da linha de centro longitudinal 222 do veículo agrícola 12. No caso de as localizações das linhas de centro longitudinais 218, 222 diferirem (por exemplo, um ângulo e/ou uma distância lateral ser definida entre as linhas de centro 218, 222), o controlador 210 pode ser configurado para determinar que a posição monitorada do implemento 10 difere da posição predeterminada ou desejada.

[039] Ademais, em diversas realizações, o controlador 210 pode ser configurado para criar um mapa de campo que identifica localizações dentro do campo nas quais a posição monitorada do implemento 10 difere de sua posição predeterminada ou desejada. Mais especificamente, à medida que o

Petição 870190076907, de 09/08/2019, pág. 125/145

20/27 veículo agrícola 12 reboca o implemento 10 ao longo do campo, o controlador 210 pode ser configurado para registrar ou, de outro modo, identificar a localização atual do implemento 10 quando for determinado que a posição monitorada do implemento 10 difere de sua posição predeterminada ou desejada. Em uma realização, o mapa de campo pode identificar visualmente as localizações dentro do campo nas quais a posição monitorada do implemento 10 difere de sua posição predeterminada ou desejada. Em tal realização, o controlador 210 pode ser configurado para exibir o mapa de campo ao operador do veículo agrícola 12, por exemplo, por meio da interface de usuário (não mostrada) posicionada dentro da cabine 22. No entanto, deve-se observar que, em realizações alternativas, o mapa de campo pode ter qualquer outra configuração adequada que forneça uma indicação das localizações dentro do campo nas quais a posição do implemento 10 difere de sua posição predeterminada, tal como um tabela ou matriz de dados.

[040] Quando for determinado que a posição do implemento 10 difere de sua posição predeterminada ou desejada, o controlador 210 pode ser configurado para controlar a operação do primeiro ou segundo dispositivo de frenagem 102, 104, de modo que uma força de frenagem seja aplicada à roda correspondente 40A, 40B de uma maneira que ajuste a posição do implemento 10 em direção à posição predeterminada ou desejada. Especificamente, como mostrado na Figura 5, o controlador 210 pode ser acoplado comunicativamente ao primeiro e segundo dispositivos de frenagem 102, 104 por meio de uma conexão sem fio ou com fio para permitir que sinais de controle (por exemplo, como indicado pelas linhas tracejadas 226 na Figura 5) sejam transmitidos a partir do controlador 210 para o primeiro e segundo dispositivos de frenagem 102, 104. Quando a posição do implemento 10 diferir de sua posição predeterminada ou desejada (por exemplo, quando um ângulo for definido entre as linhas de centro longitudinais 218, 222 do implemento 10 e do veículo 12),

Petição 870190076907, de 09/08/2019, pág. 126/145

21/27 uma das rodas 40A, 40B pode geralmente ser posicionada adiante da outra roda 40A, 40B ao longo da direção longitudinal 26 do implemento 10. A respeito disso, o controlador 210 pode ser configurado para transmitir sinais de controle 226 ao dispositivo de frenagem 102, 104 associado com a roda adiante 40A, 40B, instruindo tal dispositivo de frenagem 102, 104 a aplicar uma força de frenagem à roda adiante 40A, 40B. A força de frenagem pode, por sua vez, ajustar a posição do implemento 10 em direção a sua posição predeterminada ou desejada.

[041] Referindo-se novamente à Figura 6, a localização da linha de centro longitudinal 218 do implemento 10 difere da posição da linha de centro longitudinal 222 do veículo agrícola 12 de modo que o segundo lado 36 da armação do implemento 24 esteja localizado adiante do primeiro lado 34 da armação do implemento 24. Em tal exemplo, o controlador 210 pode ser configurado para transmitir sinais de controle 226 ao segundo dispositivo de frenagem 104 que instrui o segundo dispositivo de frenagem 104 a aplicar uma força de frenagem à segunda roda 40B. A força de frenagem pode retardar a rotação da segunda roda 40B de uma maneira que reduza a velocidade com a qual o segundo lado da armação do implemento 24 é movido ao longo de uma direção de percurso 14, ajustando, dessa forma, a localização da linha de centro longitudinal 218 do implemento 10 em direção à linha de centro longitudinal 222 do veículo agrícola 12.

[042] Como indicado acima, o uso dos dispositivos de frenagem do tipo sem contato 102, 104 para aplicar forças de frenagem à primeira e segunda rodas 40A, 40B pode fornecer uma ou mais vantagens. Por exemplo, os dispositivos de frenagem 102, 104 pode ser mais responsivo a desvios na posição do implemento que sistemas de frenagem convencionais hidráulicos, mecânicos ou outros, e, portanto, precisam de correções menores. Desse modo, os dispositivos de frenagem 102, 104 pode permitir ativação frequente, ainda que

Petição 870190076907, de 09/08/2019, pág. 127/145

22/27 pequena, ou “empenamento” dos dispositivos de frenagem 102, 104, gerando, dessa forma, menos calor que os sistemas de frenagem convencionais. Desse modo, os dispositivos de frenagem 102, 104 podem ser ativados rapidamente a qualquer instante em que a posição do implemento 10 desviar de sua posição predeterminada ou desejada (por exemplo, sem precisar cair fora de uma faixa de posições). A respeito disso, o sistema 200 pode ser configurado para ser altamente sensível, de modo que a posição do implemento 10 seja mantida tão próxima quanto possível à posição predeterminada ou desejada. Adicionalmente, os dispositivos de frenagem 102, 104 podem ser ativados mais rapidamente que freios convencionais (por exemplo, por exemplo, pinças de freio hidráulicas ou sapatos), melhorando adicionalmente a sensibilidade de um sistema 200.

[043] Além do mais, o controlador 210 pode ser configurado para monitorar a velocidade com a qual o implemento 10 se desloca ao longo do campo. Especificamente, como mostrado na Figura 5, o controlador 210 pode ser acoplado comunicativamente ao sensor de velocidade 204 por meio de conexão sem fio ou com fio para permitir que sinais de medição (por exemplo, como indicado pela linha tracejada 228 na Figura 5) sejam transmitidos do sensor de velocidade 204 para o controlador 210. Com base nos sinais de medição recebidos 228, o controlador 210 pode ser configurado para monitorar a velocidade com a qual o implemento 10 é rebocado ao longo do campo em relação a um limiar de velocidade máxima. No caso da velocidade monitorada ultrapassar o limiar de velocidade máxima (indicando, dessa forma, que o implemento 10 está se movendo rápido demais), o controlador 210 pode ser configurado para desativar o primeiro e segundo dispositivos de frenagem 102, 104. Após os dispositivos de frenagem 102, 104 terem sido desativados, o controlador 210 pode ser configurado para manter os dispositivos de frenagem 102, 104 em um estado desativado. Depois disso, o controlador 210 pode ser

Petição 870190076907, de 09/08/2019, pág. 128/145

23/27 configurado para reativar tais dispositivos de frenagem 102, 104 quando for determinado que a velocidade monitorada cai abaixo do limiar de velocidade máxima.

[044] Além do mais, o controlador 210 pode ser configurado para monitorar o ângulo de um declive do campo ao longo do qual o implemento 10 é rebocado. Especificamente, como mostrado na Figura 5, o controlador 210 pode ser acoplado comunicativamente ao sensor de ângulo 206 por meio de conexão sem fio ou com fio para permitir que sinais de medição 228 sejam transmitidos do sensor de ângulo 206 para o controlador 210. Com base nos sinais de medição recebidos 228, o controlador 210 pode ser configurado para monitorar o ângulo do declive ao longo do qual o implemento é movido em relação a um limiar de ângulo máximo. No caso do ângulo monitorado ultrapassar o limiar de ângulo máximo (indicando, dessa forma que o declive é muito íngreme), o controlador 210 pode ser configurado para desativar o primeiro e segundo dispositivos de frenagem 102, 104. Após os dispositivos de frenagem 102, 104 terem sido desativados, o controlador 210 pode ser configurado para manter os dispositivos de frenagem 102, 104 em um estado desativado. Depois disso, o controlador 210 pode ser configurado para reativar tais dispositivos de frenagem 102, 104 quando for determinado que o ângulo monitorado cai abaixo do limiar de ângulo máximo.

[045] Adicionalmente, o sistema 200 pode ser usado para auxiliar na navegação ou controle da posição do implemento 10 durante o transporte do implemento 10 em uma estrada. Especificamente, em tal realização, o controlador 210 pode ser configurado para ativar um ou mais dispositivos de frenagem do tipo sem contato do sistema 200 de modo que o implemento 10 siga o caminho da linha de centro 222 do veículo agrícola 12. Tal caminho pode ser uma linha reta ou caminho linear, uma curva ou caminho curvilíneo, uma volta e/ou qualquer outro caminho prescrito. A esse respeito, o movimento lateral do

Petição 870190076907, de 09/08/2019, pág. 129/145

24/27 implemento 10 pode ser guiado de uma maneira que impeça veículos estacionados, edifícios, sinalização, trilhos de segurança e/ou outros obstáculos. Em tai aplicações, o implemento 10 pode ser em uma posição dobrada, com as seções de asa da armação 24 elevadas para fora do chão. Desse modo, dispositivo (ou dispositivos) de frenagem do tipo sem contato montado em uma seção central da armação 24 e associado com a roda (ou rodas) central 40 pode ser ativado para fornecer as forças de frenagem desejadas. Deve-se observar que o sistema 200 pode ser usado para controlar a posição do implemento 10 durante o percurso na estrada quando um operador estiver presente no veículo agrícola 12, ou durante aplicações autônomas.

[046] Referindo-se agora à Figura 7, um fluxograma de uma realização de um método 300 para controlar a posição de um implemento agrícola que é rebocado por um veículo agrícola é ilustrado, de acordo com aspectos da presente matéria. Em geral, o método 300 será descrito no presente documento com referência ao implemento agrícola 10, ao veículo agrícola 12, ao sistema de frenagem 100 e ao sistema 200 descrito acima com referência às Figuras 1 a 6. No entanto, deve ser observado pelas pessoas de habilidade comum na técnica que o método revelado 300 pode geralmente ser utilizado para controlar a posição de qualquer implemento agrícola que tem qualquer configuração adequada de implemento sendo rebocada por qualquer veículo agrícola, que tem qualquer configuração de veículo adequada e/ou em conexão com qualquer sistema que tem qualquer configuração de sistema adequada. Adicionalmente, embora a Figura 7 represente etapas realizadas em uma ordem particular para fins de ilustração e discussão, os métodos discutidos no presente documento não são limitados a qualquer ordem ou disposição particular. Uma pessoa versada na técnica, pelo uso de revelações fornecidas no presente documento, observará que várias etapas dos métodos revelados no presente documento podem ser omitidas, redispostas, combinadas e/ou adaptada de

Petição 870190076907, de 09/08/2019, pág. 130/145

25/27 várias maneiras sem se afastar do escopo da presente revelação.

[047] Como mostrado na Figura 7, em (302), o método 300 pode incluir controlar, com um dispositivo de computação, a operação de um implemento agrícola à medida que o implemento é rebocado ao longo de um campo por um veículo agrícola. Por exemplo, como descrito acima, o controlador 210 pode ser configurado para controlar a operação de um ou mais componentes de um implemento agrícola 10 à medida que o implemento 10 é rebocado ao longo de um campo por um veículo agrícola 12.

[048] Adicionalmente, em (304), o método 300 pode incluir determinar, com o dispositivo de computação, a posição do implemento em relação a uma posição predeterminada definida para o implemento. Por exemplo, como descrito acima, o controlador 210 pode ser configurado para monitorar ou determinar a posição do implemento 10, tal como a posição de sua linha de centro longitudinal 218, dentro do campo em relação a uma posição predeterminada ou desejada definida para o implemento 10.

[049] Além do mais, como mostrado na Figura 7, em (306), o método 300 pode incluir, quando a posição do implemento diferir da posição predeterminada, controlar, com o dispositivo de computação, a operação de um primeiro dispositivo de frenagem ou um segundo dispositivo de frenagem do implemento, de modo que uma força de frenagem seja aplicada a uma roda correspondente de uma maneira que ajuste a posição do implemento em direção à posição predeterminada ou desejada. Por exemplo, as descrito acima, o controlador 210 pode ser configurado para transmitir sinais de controle 226 a um primeiro ou segundo dispositivo de frenagem 102, 104 que instruem o dispositivo de frenagem 102, 104 a ativar, de modo que uma força de frenagem seja aplicada à roda correspondente 40A, 40B de uma maneira que ajuste a posição do implemento 10 em direção a sua posição predeterminada ou desejada.

[050] Deve ser entendido que as etapas do método 300 são

Petição 870190076907, de 09/08/2019, pág. 131/145

26/27 realizadas pelo controlador 210 após carregamento e execução de código ou instruções de software que são armazenados tangivelmente em um meio legível por computador tangível, tal como em um meio magnético, por exemplo, um disco rígido do computador, um meio óptico, por exemplo, um disco óptico, por exemplo, memória flash ou outros meios de armazenamento conhecidos na técnica. Assim, qualquer uma dentre as funcionalidades realizadas pelo controlador 210 descrito no presente documento, tal como o método 300, é implementada em código ou instruções de software que são armazenados tangivelmente em um meio legível por computador tangível. O controlador 210 carrega o código ou as instruções de software por meio de uma interface direta com o meio legível por computador ou por meio de uma rede com fio e/ou sem fio. Após o carregamento e execução de tal código ou instruções de software pelo controlador 210, o controlador 210 pode realizar qualquer uma das funcionalidades do controlador 210 descrito no presente documento, incluindo quaisquer etapas do método 300 descrito no presente documento.

[051 ] O termo código de software ou código usado no presente documento refere-se a quaisquer instruções ou conjunto de instruções que influenciam a operação de um computador ou controlador. Os mesmos podem existir em uma forma executável por computador, tal como código de máquina, que é o conjunto de instruções e dados diretamente executados por uma unidade de processamento central de computador ou por um controlador, uma forma compreensível por humanos, tal como código fonte, que pode ser compilado de modo a ser executado por uma unidade de processamento central de computador ou por um controlador, ou uma forma intermediária, tal como código de objeto, que é produzido por um compilador. Conforme usado no presente documento, o termo código de software ou código também inclui quaisquer instruções de computador compreensíveis por humanos ou conjunto de instruções, por exemplo, um script, que pode ser executado em tempo real com

Petição 870190076907, de 09/08/2019, pág. 132/145

27/27 o auxílio de um interpretador executado por uma unidade de processamento central de computador ou por um controlador.

[052] Esta descrição redigida usa exemplos para revelar as técnicas, incluindo o melhor modo e também para habilitar qualquer pessoa versada na técnica as realizações, incluindo produzir e usar quaisquer dispositivos ou sistemas e realizar quaisquer métodos incorporados. O escopo patenteável da técnica é definido pelas reivindicações e pode incluir outros exemplos que ocorrem às pessoas versadas na técnica. Tais outros exemplos destinam-se a estarem dentro do escopo das reivindicações se incluírem elementos estruturais que não diferem da linguagem literal das reivindicações ou se incluírem elementos estruturais equivalentes com diferenças insubstanciais da linguagem literal das reivindicações.

Claims (15)

1. Reivindicações

   1. SISTEMA (200) PARA CONTROLAR A POSIÇÃO DE UM IMPLEMENTO AGRÍCOLA (10) que é rebocado por um veículo agrícola (12), sendo que o sistema compreende primeira e segunda rodas (40a, 40b) e primeiro e segundo dispositivos de frenagem do tipo sem contato (102, 104), o primeiro dispositivo de frenagem (102) configurado para aplicar uma força de frenagem à primeira roda (40A), o segundo dispositivo de frenagem (104) configurado para aplicar uma força de frenagem à segunda roda (40B), sendo que o sistema (200) é caracterizado pelo fato de que compreende:

   um controlador (210) configurado para controlar uma operação do primeiro dispositivo de frenagem (102) ou do segundo dispositivo de frenagem (104) ao determinar-se que a posição do implemento (10) difere de uma posição predeterminada para o implemento (10), de modo que a força de frenagem seja aplicada à roda correspondente de uma maneira que ajuste a posição do implemento (10) em direção à posição predeterminada.
2. 2. SISTEMA (200), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a posição predeterminada para o implemento (10) é uma posição predeterminada em relação ao veículo (12).
3. 3. SISTEMA (200), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que a posição do implemento (10) é definida com base em uma localização de uma linha de centro longitudinal (218) do implemento (10), e a posição predeterminada é definida com base em uma localização de uma linha de centro longitudinal (222) do veículo (12).
4. 4. SISTEMA (200), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente:

   primeiro e segundo sensores (208, 202), sendo que o primeiro

   Petição 870190076907, de 09/08/2019, pág. 134/145

   2/5 sensor (208) é configurado para monitorar um parâmetro associado com uma localização da linha de centro longitudinal (218) do implemento (10), o segundo sensor (202) configurado para monitorar um parâmetro associado com uma localização da linha de centro longitudinal (222) do veículo (12).
5. 5. SISTEMA (200), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o primeiro sensor (208) compreende um sensor de localização baseado em implemento (208) configurado para detectar uma localização do implemento (10) dentro de um campo, e o segundo sensor (202) compreende um sensor de localização baseado em veículo (202) configurado para detectar uma localização do veículo (12) dentro do campo.
6. 6. SISTEMA (200), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o controlador (210) é configurado adicionalmente para criar um mapa que identifica localizações nas quais a posição do implemento (10) difere da posição predeterminada para o implemento (10).
7. 7. SISTEMA (200), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o controlador (210) é configurado adicionalmente para desativar o primeiro e segundo dispositivos de frenagem (102, 104) quando for determinado que pelo menos um dentre uma velocidade do implemento (10) tenha ultrapassado um limiar de velocidade máxima ou um ângulo de um declive ao longo do qual o implemento (10) está sendo deslocado tenha ultrapassado um limiar de ângulo máximo.
8. 8. SISTEMA (200), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente:

   primeiro e segundo membros flexíveis sem fim (106, 108), o primeiro membro flexível sem fim (106) configurado para transmitir a força de

   Petição 870190076907, de 09/08/2019, pág. 135/145

   3/5 frenagem do primeiro dispositivo de frenagem (102) para a primeira roda (40A), sendo que o segundo membro flexível sem fim (108) é configurado para transmitir a força de frenagem do segundo dispositivo de frenagem (104) para a segunda roda (40B).
9. 9. SISTEMA (200), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente:

   primeira e segunda embreagens de roda livre (126, 128), em que a primeira embreagem de roda livre (126) é acoplada entre o primeiro membro flexível sem fim (106) e um dentre uma haste de saída (112) do primeiro dispositivo de frenagem (102) ou um eixo geométrico de giro (116) da primeira roda (40A), a segunda embreagem de roda livre (128) acoplada entre o segundo membro flexível sem fim (108) e um dentre uma haste de saída (120) do segundo dispositivo de frenagem (104) ou um eixo geométrico de giro (124) da segunda roda (40B).
10. 10. SISTEMA (200), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o primeiro e segundo dispositivos de frenagem do tipo sem contato (102, 104) compreendem freios de histerese.
11. 11. MÉTODO (300) PARA CONTROLAR A POSIÇÃO DE UM IMPLEMENTO AGRÍCOLA (10) que é rebocado por um veículo agrícola (12), sendo que o método compreende controlar, com um dispositivo de computação, uma operação do implemento (10) à medida que o implemento (10) é rebocado ao longo de um campo pelo veículo (12), sendo que o implemento (10) inclui um primeiro dispositivo de frenagem do tipo sem contato (102) configurado para aplicar uma força de frenagem a uma primeira roda (40a) do implemento (10) e um segundo dispositivo de frenagem do tipo sem contato (104) configurado para aplicar uma força de frenagem a uma segunda roda (40b) do implemento (10),

    Petição 870190076907, de 09/08/2019, pág. 136/145

    4/5 sendo que o método (300) é caracterizado pelo fato de que compreende:

    determinar, com o dispositivo de computação, uma posição do implemento (10) em relação a uma posição predeterminada definida para o implemento (10); e quando a posição do implemento (10) difere da posição predeterminada, controlar, com o dispositivo de computação, uma operação do primeiro dispositivo de frenagem (102) ou do segundo dispositivo de frenagem (104) de modo que a força de frenagem seja aplicada à roda correspondente de uma maneira que ajuste a posição do implemento (10) em direção à posição predeterminada.
12. 12. MÉTODO (300), de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que a posição predeterminada para o implemento (10) é uma posição predeterminada em relação ao veículo (12).
13. 13. MÉTODO (300), de acordo com qualquer uma das reivindicações 11 ou 12, caracterizado pelo fato de que a posição do implemento (10) é definida com base em uma localização de uma linha de centro longitudinal (218) do implemento (10) e a posição predeterminada é definida com base em uma localização de uma linha de centro longitudinal (222) do veículo (12).
14. 14. MÉTODO (300), de acordo com qualquer uma das reivindicações 11 a 13, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente:

    monitorar, com o dispositivo de computação, um parâmetro associado com uma localização da linha de centro longitudinal (218) do implemento (10); e monitorar, com o dispositivo de computação, um parâmetro associado com uma localização da linha de centro longitudinal (222) do veículo (12).
15. 15. MÉTODO (300), de acordo com qualquer uma das

    Petição 870190076907, de 09/08/2019, pág. 137/145

    5/5 reivindicações 11 a 14, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente:

    criar, com o dispositivo de computação, um mapa que identifica localizações nas quais a posição do implemento (10) difere da posição predeterminada para o implemento (10).