BR102018074630B1

BR102018074630B1 - Sistema pulverizador, e, máquina de trabalho agrícola

Info

Publication number: BR102018074630B1
Application number: BR102018074630-8A
Authority: BR
Inventors: Mark E. Baker; Richard A. Humpal
Original assignee: Deere & Company
Priority date: 2018-02-07
Filing date: 2018-11-28
Publication date: 2024-04-30
Also published as: US20190239500A1; US10440942B2; EP3524050B1; BR102018074630A2; EP3524050A1

Abstract

SISTEMA PULVERIZADOR, E, MÁQUINA DE TRABALHO AGRÍCOLA . Um sistema pulverizador é provido para uma máquina de trabalho que inclui uma barra, uma fonte de fluido e uma fonte de ar. O sistema pulverizador inclui um dispositivo de pulverização configurado para aplicar seletivamente um fluido a partir da fonte de fluido a um cultivo agrícola. Um braço retrátil inclui um primeiro segmento de braço, um segundo segmento de braço, uma primeira junta de articulação posicionada de modo que o primeiro segmento de braço seja seletivamente dobrável com relação à barra, e uma segunda junta de articulação posicionada de modo que o segundo segmento de braço seja seletivamente dobrável com relação ao primeiro segmento de braço. Um conjunto de atuação acoplado ao braço retrátil dobra seletivamente e desdobra o primeiro segmento de braço com relação à barra na primeira junta de articulação e o segundo segmento de braço com relação ao primeiro segmento de braço na segunda junta de articulação com base na pressão de ar a partir da fonte de ar.

Description

REFERÊNCIA CRUZADA A PEDIDO RELACIONADO(S)

[001] Não aplicável.

DECLARAÇÃO DE PESQUISA OU DESENVOLVIMENTO PATROCINADO PELO GOVERNO FEDERAL

[002] Não aplicável.

CAMPO DA DESCRIÇÃO

[003] Esta descrição geralmente se refere a sistemas pulverizadores de fluido tais como aqueles usados em agricultura, manufatura e aplicações industriais.

FUNDAMENTOS DA DESCRIÇÃO

[004] Os grandes sistemas pulverizadores aplicam nutrientes, herbicidas, tintas, produtos químicos e outros líquidos tais como aqueles usados nas indústrias de agricultura ou manufatura. Estes sistemas tendem a ter grandes estruturas físicas, particularmente conjuntos de barra que se estendem perpendicular para fora para a direção de deslocamento e suportam canos de distribuição de fluido e dispositivos de pulverização para a distribuição de líquido através de uma ampla área geográfica. Em algumas aplicações, os dispositivos de pulverização são montados em aparelhos de queda ao longo do lado de baixo dos conjuntos de barra que posicionam os dispositivos de pulverização mais próximos ao chão. Entretanto, o tamanho dos conjuntos de barra e componentes associados pode apresentar desafios quando se transporta ou manipula os sistemas pulverizadores.

SUMÁRIO DA DESCRIÇÃO

[005] A descrição provê um sistema e método para aplicação de fluidos, tais como aqueles usados na agricultura, manufatura e aplicações industriais.

[006] Em um aspecto, um sistema pulverizador é provido para uma máquina de trabalho que inclui uma barra, uma fonte de fluido e uma fonte de ar. O sistema pulverizador inclui um dispositivo de pulverização configurado para aplicar seletivamente um fluido a partir da fonte de fluido a um cultivo agrícola. O sistema pulverizador inclui adicionalmente um aparelho de queda com um braço retrátil com uma primeira extremidade acoplada à barra e uma segunda extremidade acoplada ao dispositivo de pulverização. O braço retrátil inclui um primeiro segmento de braço, um segundo segmento de braço, uma primeira junta de articulação posicionada entre o primeiro segmento de braço e a barra de modo que o primeiro segmento de braço seja seletivamente dobrável com relação à barra, e uma segunda junta de articulação posicionada entre o primeiro segmento de braço e o segundo segmento de braço de modo que o segundo segmento de braço seja seletivamente dobrável com relação ao primeiro segmento de braço. O aparelho de queda inclui adicionalmente um conjunto de atuação acoplado ao braço retrátil para dobrar seletivamente e desdobrar o primeiro segmento de braço com relação à barra na primeira junta de articulação e o segundo segmento de braço com relação ao primeiro segmento de braço na segunda junta de articulação com base na pressão de ar a partir da fonte de ar.

[007] Em Outro Aspecto, Uma Máquina De Trabalho Agrícola Inclui Um Chassi; Um Propulsor Montado No Chassi Para Propulsionar A Máquina De Trabalho; Uma Barra Se Estende A Partir De Pelo Menos Um Lado Do Chassi; E Um Sistema Pulverizador. O Sistema Pulverizador Inclui Um Tanque Acoplado Ao Chassi; Uma Fonte De Ar Acoplada Ao Chassi; Pelo Menos Um Dispositivo De Pulverização Arranjado Para Aplicar Seletivamente Um Fluido A Partir Do Tanque A Um Cultivo Agrícola; E Pelo Menos Um Aparelho De Queda. O Pelo Menos Um Aparelho De Queda Inclui Um Braço Retrátil E Um Conjunto De Atuação. O Braço Retrátil Inclui Uma Primeira Extremidade Acoplada À Barra E Uma Segunda Extremidade Acoplada Ao Pelo Menos Um Dispositivo De Pulverização. O Braço Retrátil Inclui Adicionalmente Um Primeiro Segmento De Braço, Um Segundo Segmento De Braço, Uma Primeira Junta De Articulação Posicionada Entre O Primeiro Segmento De Braço E A Barra De Modo Que O Primeiro Segmento De Braço Seja Seletivamente Dobrável Com Relação À Barra, E Uma Segunda Junta De Articulação Posicionada Entre O Primeiro Segmento De Braço E O Segundo Segmento De Braço De Modo Que O Segundo Segmento De Braço Seja Seletivamente Dobrável Com Relação Ao Primeiro Segmento De Braço. O Conjunto De Atuação Está Acoplado Ao Braço Retrátil Para Dobrar Seletivamente E Desdobrar O Primeiro Segmento De Braço Com Relação À Barra Na Primeira Junta De Articulação E O Segundo Segmento De Braço Com Relação Ao Primeiro Segmento De Braço Na Segunda Junta De Articulação Com Base Na Pressão De Ar A Partir Da Fonte De Ar.

[008] Os detalhes de uma ou mais modalidades são descritas nos desenhos anexos e na descrição abaixo. Outras características e vantagens ficarão aparentes a partir da descrição, dos desenhos e das reivindicações.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[009] A Figura 1 é uma vista plana de topo de um sistema pulverizador exemplar na forma de uma máquina de trabalho de veículo cujos aparelhos de queda retráteis de acordo com esta descrição podem ser implementados; A Figura 2 é uma vista isomérica frontal parcial de uma barra da máquina de trabalho da Figura 1 com um arranjo de aparelhos de queda em posições estendidas; A Figura 3 é uma vista isomérica frontal parcial mais próxima dos aparelhos de queda da Figura 2 em posições retraídas; A Figura 4 é uma vista lateral de um dos aparelhos de queda da Figura 2 na posição retraída; A Figura 5 é uma vista lateral do aparelho de queda da Figura 4 na posição estendida; A Figura 6 é uma vista transversal do aparelho de queda da Figura 4 na posição retraída; A Figura 7 é uma vista transversal do aparelho de queda da Figura 5 na posição estendida; A Figura 8 é uma vista isomérica de uma extremidade de um suporte de base do aparelho de queda da Figura 4; A Figura 9 é uma vista traseira do dispositivo de pulverização no aparelho de queda da Figura 4; A Figura 10 é uma vista transversal do dispositivo de pulverização da Figura 9, e As Figuras 11 e 12 são vistas laterais e isoméricas parciais da barra da Figura 2.

[0010] Símbolos de referência iguais nos diversos desenhos indicam elementos iguais.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0011] É descrito a seguir uma ou mais modalidades exemplares dos sistemas e métodos pulverizadores descritos, conforme mostrado nas figuras anexas dos desenhos descritos brevemente acima. Vários exemplos aqui se referem ao contexto de um sistema pulverizador para cultivos. Será entendido, todavia, que o sistema pulverizador descrito pode ser utilizado em uma variedade de configurações. Também será entendido que, enquanto termos tais como “de topo”, “de fundo”, "superior," "inferior," "no sentido horário," "no sentido anti-horário" e semelhantes podem ser usados abaixo com relação a uma orientação ou operação representada em uma figura particular, tais termos podem ser usados em um sentido relativo e não estão intencionados a limitar a descrição à orientação ou operação particular descrita. Várias modificações nas modalidades de exemplo podem ser contempladas por uma pessoa de conhecimento na arte.

[0012] A Figura 1 revela uma máquina de trabalho (ou veículo) 100 exemplar no qual um sistema pulverizador 110 está integrado. Geralmente, a máquina de trabalho 100 é um pulverizador agrícola autopropulsionado com um propulsor 102 que energiza um sistema de propulsão (por exemplo, um trem de acionamento, transmissão, rodas, etc.) para propulsionar e navegar a máquina de trabalho 100 em posições e locais apropriados para aplicação de fluido (por exemplo, soluções químicas, água, etc.) pelo sistema pulverizador 110. A máquina de trabalho 100 pode ter um chassi 104 para suportar o propulsor 102 e outros aspectos da máquina 100, incluindo uma cabine de operador 106, um tanque de fornecimento 112 do sistema pulverizador 110 e um conjunto de barras 130. Outros sistemas podem incluir transmissão, freio e conjuntos de direcionamento, interfaces de máquina humana e componentes de comunicação de máquina. Apesar de não estar mostrado ou discutido detalhadamente, a máquina de trabalho 100 pode incluir vários componentes de máquinas ou veículo apropriados para a indústria relevante. Vários sensores podem também ser providos para observar várias condições associadas com a máquina de trabalho 100, particularmente um ou mais sensores de localização, tal como receptores GPS ou unidades de medição inercial que proveem sinais para o controlador 150 para verificar a localização e posição da máquina de trabalho 100. Apesar de revelado como veículo autopropulsor, em algumas modalidades, o sistema pulverizador 110 pode ser incorporado como um sistema rebocado, por exemplo, por um trator ou caminhão separável.

[0013] Como introduzido acima, a máquina de trabalho 100 inclui um conjunto de barras 130 para facilitar aplicação dos fluidos pelo sistema pulverizador 110. Por exemplo, o conjunto de varras 130 funciona para suportar aspectos do sistema pulverizador 110 aplicando fluidos na área alvo desejada. Conforme descrito abaixo em maiores detalhes, o conjunto de barras 130 pode suporte um arranjo de dispositivos de pulverização em intervalos predeterminados para aplicar fluidos através de fileiras múltiplas de produtos agrícolas de uma vez.

[0014] O conjunto de barras 130 pode ser uma armação geralmente rígida de estruturas de armação sólidas ou tubulares. Por exemplo, o conjunto de barras 130 pode ter carreadores superiores e inferiores interconectados com várias escoras formando um arranjo amarrado. Conforme apresentado no exemplo abaixo, o conjunto de barras 130 pode incluir várias barras, e cada barra pode ter várias seções, tais como de tamanho decrescente se movendo para fora, que são acopladas juntas para se estender no total para comprimentos de próximo ou acima de 100 pés.

[0015] Conforme mostrado, o conjunto de barras 130 é montado atrás da máquina 100 e pode incluir uma barra esquerda (ou asa) 132 e uma barra direita (ou asa) 134 se estendendo a partir de um respectivo lado de uma cremalheira central do veículo. A barra esquerda 132 e barra direita 134 do conjunto de barras 130 pode, cada uma, ter uma pluralidade (por exemplo, duas, três ou mais) de seções, apesar de em alguns exemplos, a barra poder ter apenas uma única seção. No exemplo revelado, cada barra 132, 134 do conjunto de barras 130 pode incluir uma seção interna 132a, 134a montada no chassi 104 e uma seção externa 132b, 134b montada na seção interna 132a, 134a.

[0016] Em uma posição de operação tal como mostrada na Figura 1, o conjunto de barras 130 pode ter uma envergadura relativamente ampla ou área útil que pode ser desafiadora com relação à manipulação, transporte e/ou armazenamento. Desta forma, o conjunto de barras 130 pode incluir arranjos dobráveis 136 que funcionam para facilitar o dobramento das barras 132, 134 em um plano geralmente horizontal. Em uma modalidade, as barras 132, 134 podem ser dobradas em articulações 132c, 134c entre seções de barra de pulverização 132a, 132b; 134a, 134b, resultando assim em uma envergadura totalmente menor. Em outras palavras, seção de barra 132b pode ser dobrada em seção de barra 132a na articulação 132c, e seção de barra 134b pode ser dobrada na seção de barra 134a na articulação 134c. Apesar de não mostrado, os arranjos de dobra 136 podem incluir adicionalmente dispositivos de atuação (por exemplo, atuadores hidráulicos ou motores) para facilitar a dobra. Detalhes adicionais com relação à operação de dobra são providos abaixo.

[0017] Durante a operação típica, o sistema pulverizador 110 pode operar durante um ciclo de aplicação para direcionar o fluido a partir do tanque de fornecimento 112, através de uma série de tubos, condutos, mangueiras, bombas, válvulas e/ou similares (por exemplo, “encanamento” 114), e fora de um ou mais dispositivos de pulverização. Em um exemplo, o encanamento 114 pode incluir condutos de fornecimento 116 se estendendo através do comprimento de cada barra 132, 134 e mangueiras que acoplam fluidamente o conduto de fornecimento 116 a cada dispositivo de pulverização. Adicionalmente, o sistema pulverizador 110 pode incluir componentes pneumáticos para facilitar operação como descrita abaixo em maiores detalhes. Em um exemplo, o sistema pulverizador 110 pode incluir uma fonte de ar 140 que provê ar pressurizado e mangueiras de fornecimento de ar 142 que transferem ar a partir da fonte de ar 140 para os vários componentes descritos abaixo. Apesar de não mostrado, outros componentes de fluido ou pneumáticos exemplares podem incluir compressores, bombas, tanques, válvulas e similares. Geralmente, a operação do sistema pulverizador 110 pode ser gerenciada por um controlador 150, automaticamente e/ou de acordo com comandos do operador, conforme descrito abaixo em maiores detalhes.

[0018] Conforme introduzido acima, a operação da máquina 100 pode ser controlada por um sistema de controle com um controlador 150, que pode ser configurado como um dispositivo de computação com dispositivos de processador associados e arquiteturas de memória, como um circuito de computação ligado por cabo (ou circuitos), como um circuito programável, como um hidráulico, elétrico ou controlador eletro-hidráulico ou de outra forma. Como tal, o controlador 150 pode ser configurado para executar várias funcionalidades de controle e computacionais com relação à máquina de trabalho 100 e/ou sistema pulverizador 110 assim como os componentes associados discutidos abaixo. Em algumas modalidades, o controlador 150 pode ser configurado para receber sinais de entrada em vários formatos (por exemplo, como sinais hidráulicos, sinais de voltagem, sinais de corrente, entre outros), e para emitir sinais de comando em vários formatos (por exemplo, como sinais hidráulicos, sinais de voltagem, sinais de corrente, movimentos mecânicos e outros). Em algumas das modalidades, o controlador 150 (ou uma porção do mesmo) pode ser configurado como um conjunto de componentes hidráulicos (por exemplo, válvulas, linhas de fluxo, pistões e cilindros e outros), de modo que o controle de vários dispositivos (por exemplo, bombas ou motores) possa ser efetuado com, e com base em, sinais e movimentos hidráulicos, mecânicos ou outros.

[0019] O controlador 150 pode estar em comunicação eletrônica, hidráulica, mecânica ou outra com vários outros sistemas ou dispositivos, tais como vários atuadores, sensores e outros dispositivos dentro (ou fora) da máquina de trabalho 100. O controlador 150 pode se comunicar com outros sistemas ou dispositivos (incluindo outros controladores) de várias formas conhecidas, incluindo através de um barramento de CAN (não mostrado), através de meios de comunicação sem fio ou hidráulica ou de outra forma. O controlador 150 é tipicamente arranjado na máquina de trabalho 100, apesar de outros locais serem possíveis incluindo vários locais remotos.

[0020] Em algumas modalidades, o controlador 150 pode ser configurado para receber comandos de entrada e para interfacear com um operador através de uma interface de máquina humana, que pode estar disposta dentro de uma cabine da máquina de trabalho 100 para fácil acesso pelo operador. A interface de máquina humana pode ser configurada de várias formas, incluindo um dispositivo de entrada com um ou mais manches, vários comutadores ou alavancas, um ou mais botões, uma interface de tela sensível ao toque que pode ser sobreposta em um visor, um teclado, um autofalante, um microfone associado com um sistema de reconhecimento de discurso ou vários outros. Um visor da interface pode ser implementado como um visor de painel plano ou outro tipo de visor que é integrado com um painel de instrumento ou console da máquina de trabalho 100.

[0021] O controlador 150 pode incluir e/ou cooperar com um componente de comunicação, que pode ser qualquer sistema adequado para receber dados e transmitir dados, tal como um transceptor por Bluetooth®, um transceptor por satélite, um transceptor por rádio, um transceptor por celular, um transceptor por LTE e/ou um transceptor por Wi-Fi. Detalhes adicionais com relação à operação do controlador 150 serão providos abaixo.

[0022] Desta forma, durante operação em uma modalidade, o controlador 150 pode monitorar vários parâmetros de entrada, incluindo sinais de local, considerações de temporização e/ou dados ambientais. O controlador 150 pode também receber entrada do usuário, por exemplo de um dispositivo de entrada do usuário ou sistema de comunicações. Em resposta, o controlador 150 pode enviar sinais de controle para atuar vários aspectos do sistema pulverizador 110, máquina de trabalho 100 e os componentes descritos abaixo em maiores detalhes, incluindo a aplicação de fluido através do sistema pulverizador 110, assim como dobrar e desdobrar o conjunto de barras 130 e/ou retrair e estender os dispositivos de pulverização. Em uma modalidade, o controlador 150 pode armazenar e implementar instruções pré- programadas que realizam automaticamente as funções descritas abaixo, apesar de outros exemplos poderem utilizar intervenção do operador.

[0023] A Figura 2 é uma vista isomérica parcial de uma barra 132 do conjunto de barras 130 da Figura 1 e provê particularmente um exemplo de aparelhos de queda 170 que montam dispositivos de pulverização 120 no conjunto de barras 130 em posições estendidas para aplicação de fluido em ou próximo ao nível do chão. A Figura 3 é uma vista isomérica parcial mais próxima dos aparelhos de queda 170 que montam os dispositivos de pulverização 120 no conjunto de barras 130 em posições retraídas para deslocamento, transporte, armazenamento e/ou reposicionamento da máquina de trabalho 100. A barra 132 nas Figuras. 2 e 3 é a barra da esquerda, apesar da barra da direita 134 (Figura 1) poder ter características similares.

[0024] Conforme notado acima e mostrado nas Figuras 2 e 3, o sistema pulverizador 110 inclui um arranjo de dispositivos de pulverização 120 que recebem fluido do tanque de fornecimento 112 (Figura 1) através do encanamento 114 (Figura 1) para aplicação do fluido. Cada um dos dispositivos de pulverização 120 é montado no lado de baixo do conjunto de barras 130 com um aparelho de queda 170. Conforme descrito abaixo em maiores detalhes, os aparelhos de queda 170 são retráteis e extensíveis para elevar e/ou abaixar os dispositivos de pulverização 120 com relação ao chão e ao conjunto de barras 130. Sendo assim, os aparelhos de queda 170 podem ser elevados em uma posição retraída para armazenamento ou manipulação e/ou abaixados em uma posição estendida para aplicação de fluido. Em uma modalidade, os aparelhos de queda 170 podem cooperar adicionalmente com arranjos de dobra 136 para facilitar a dobra do conjunto de barras 130, permitindo assim manipulação, armazenamento e transporte mais eficaz e eficiente. Detalhes adicionais sobre os aparelhos de queda 170 serão providos abaixo.

[0025] A referência é agora feita às Figuras 4-7. As Figuras 4 e 5 são vistas laterais de um dos aparelhos de queda 170 na posição retraída e na posição estendida, respectivamente. As Figuras 6 e 7 são vistas transversais do aparelho de queda 170 correspondendo às Figuras 4 e 5, respectivamente. Nas figuras 4-7, o aparelho de queda 170 foi removido do conjunto de barras 130 (Figuras 1 e 2).

[0026] Conforme mostrado, o aparelho de queda 170 pode ser considerado incluindo um suporte de base 200, um braço retrátil 300, um conjunto de atuação 400 e/ou uma mangueira de fluido 500. Geralmente, conforme descrito abaixo em maiores detalhes, o suporte de base 200 é montado ao conjunto de barras 130 e suporta o braço retrátil 300 no conjunto de barras 130. O dispositivo de pulverização 120 é montado próximo à extremidade distal do braço retrátil 300 com relação ao suporte de base 200, de modo que o dispositivo de pulverização 120 seja acoplado ao conjunto de barras 130 com o aparelho de queda 170. O conjunto de atuação 400 pode incluir vários componentes, alguns dos quais podem ser montados em, ou próximos ao, suporte de base 200 e ao braço retrátil 300. O conjunto de atuação 400 opera para estender (ou desdobrar) o braço retrátil 300 para uma posição estendida e retrair (ou dobrar) o braço retrátil 300 em uma posição retraída para reposicionar verticalmente o dispositivo de pulverização 120, conforme descrito abaixo.

[0027] Geralmente, o braço retrátil 300 é formado por pelo menos dois segmentos de braço 310, 330, 350 que cooperam com várias juntas de articulação 320, 340, 360. No exemplo das Figuras 4-7, o braço retrátil 300 tem três segmentos de braço 310, 330, 350, mas em outros exemplos, o braço retrátil 300 pode ter segmentos de braço adicionais ou poucos segmentos de braço. Cada segmento de braço 310, 330, 350 é formado com uma estrutura alongada geralmente cilíndrica que pode acomodar componentes do sistema pulverizador que se estendem através do mesmo, conforme discutido abaixo em maiores detalhes. Como um exemplo, os segmentos de braço 310, 330, 350 podem ser formados a partir de alumínio, e as juntas de articulação 320, 340, 360 podem ser formadas a partir de plástico, apesar de outros materiais podem serem usados para os segmentos e juntas.

[0028] Conforme mais claramente mostrado na Figura 6, o primeiro segmento de braço 310 tem uma primeira extremidade 312 acoplada ao suporte de base 200 com a primeira junta de articulação 320. Neste exemplo, a primeira junta de articulação 320 é formada por uma manga de articulação 322 que combina com a primeira extremidade 312 do primeiro segmento de braço 310. Em um exemplo, a manga de articulação 322 pode ter um formato cilíndrico que recebe e retém a primeira extremidade cilíndrica 312 do primeiro segmento de braço 310. A primeira junta de articulação 320 pode incluir adicionalmente um elemento de pivô 324 fixado à manga de articulação 322 que está montada pivotadamente ao suporte de base 200. Por exemplo, o elemento de pivô 324 pode capturar um elemento de eixo de roda horizontal 250 fixado ao suporte de base 200 de uma maneira que permita que o elemento de pivô 324 pivote em torno do elemento de eixo de roda horizontal 250 do suporte de base 200. Como um resultado deste arranjo, o primeiro segmento de braço 310 pode pivotar seletivamente com relação ao suporte de base 200 através da junta de articulação 320. Em um exemplo, o primeiro segmento de braço 310 pode pivotar aproximadamente 90° em relação ao suporte de braço 200 entre as posições retraída e estendida.

[0029] Uma segunda extremidade 314 do primeiro segmento de braço 310 está acoplada a uma primeira extremidade 332 do segundo segmento de braço 330 com a segunda junta de articulação 340. Neste exemplo, a segunda junta de articulação 340 é formada por uma primeira manga de articulação 342 que combina com a segunda extremidade 314 do primeiro segmento de braço 310 e uma segunda manga de articulação 344 que combina com a primeira extremidade 332 do segundo segmento de braço 330. Cada manga de articulação 342, 344 pode ter um formato cilíndrico que recebe e retém a respectiva extremidade de segmento cilíndrica 314, 332. A segunda junta de articulação 340 pode incluir adicionalmente elementos de pivô 346, 348 afixados às mangas de articulação 342, 344 que cooperam para permitir que cada manga de articulação 342, 344 pivote uma com relação à outra enquanto se mantém a conexão. Os elementos de pivô 346, 348 podem tomar qualquer forma adequada, incluindo um barril ou junção e arranjo de pino. Como um resultado deste arranjo, o segundo segmento de braço 330 pode seletivamente pivotar com relação ao primeiro segmento de braço 310 através da junta de articulação 340. Em um exemplo, o segundo segmento de braço 330 pode pivotar aproximadamente 180° em relação ao primeiro segmento de braço 310 entre posições retraída e estendida.

[0030] Uma segunda extremidade 334 do segundo segmento de braço 330 está acoplada a uma primeira extremidade 352 do terceiro segmento de braço 350 com a terceira junta de articulação 360. Neste exemplo, a terceira junta de articulação 360 é formada por uma primeira manga de articulação 362 que combina com a segunda extremidade 334 do segundo segmento de braço 330 e uma segunda manga de articulação 364 que combina com a primeira extremidade 352 do terceiro segmento de braço 350. Cada manga de articulação 362, 364 pode ter um formato cilíndrico que recebe e retém a respectiva extremidade de segmento cilíndrica 334, 352. A terceira junta de articulação 360 pode incluir adicionalmente elementos de pivô 366, 368 afixados às mangas de articulação 362, 364 que cooperam para permitir que cada manga de articulação 362, 364 pivote uma com relação à outra enquanto se mantém a conexão. Os elementos de pivô 366, 368 podem tomar qualquer forma adequada, incluindo um barril ou junção e arranjo de pino. Como um resultado deste arranjo, o terceiro segmento de braço 350 pode seletivamente pivotar com relação ao segundo segmento de braço 330 através da junta de articulação 360. Em um exemplo, o terceiro segmento de braço 350 pode pivotar aproximadamente 180° em relação ao segundo segmento de braço 330 entre as posições retraída e estendida.

[0031] Conforme descrito abaixo em maiores detalhes, o dispositivo de pulverização 120 está afixado à segunda extremidade 354 do terceiro segmento de braço 350. Apesar de apenas três segmentos de braço 310, 330, 350 estarem descritos neste exemplo, adicionais segmentos de braço e juntas de articulação podem ser providos para melhorar o comprimento total do braço retrátil 300 com o dispositivo de pulverização 120 montado no segmento de braço final. Similarmente, o braço 300 pode apenas ter dois segmentos de braço com o dispositivo de pulverização montado na extremidade distal do segundo segmento de braço.

[0032] Conforme mostrado em uma comparação entre a Figura 6 e FIG. 7, os segmentos de braço 310, 330, 350 e juntas de articulação 320, 340, 360 cooperam para permitir que o braço retrátil 300 seja elevado e abaixado com relação ao chão entre as posições retraída e estendida. Conforme notado acima, o conjunto de atuação 400 provê a força adequada para reposicionamento do braço retrátil 300.

[0033] O conjunto de atuação 400 está mais claramente descrito nas vistas transversais das Figuras 6 e 7. Inicialmente em referência à FIG. 6, neste exemplo, o conjunto de atuação 400 inclui uma mola de retração 410 geralmente alojada dentro do suporte de base 200. A mola de retração 410 inclui uma primeira extremidade 412 fixada a uma âncora ou montagem 252 dentro do suporte de base 200. O conjunto de atuação 400 inclui adicionalmente um cabo de retenção 430 com uma primeira extremidade 432 acoplada a uma segunda extremidade 414 da mola de retração 410. Sendo assim, com a primeira extremidade 412 fixada à âncora 252, uma tensão ou empuxo no cabo de retenção 430 opera para solicitar ou estender a mola 410 e uma liberação da tensão opera para relaxar ou retornar a mola 410 para uma posição inicial ou de falha. Conforme descrito abaixo, a mola 410 pode ser pré-carregada sob tensão de modo que a posição retraída descrita na Figura 6 seja a posição de falha. A mola 410 e cabo 430 podem coletivamente ser considerados um dispositivo de retração.

[0034] Geralmente, a mola de retração 410 pode ter qualquer arranjo adequado. No exemplo descrito, a mola de retração 410 é suportada por um guia de mola 416 montado no suporte de base 200. Similarmente, um guia de cabo 436 pode ser provido no suporte de base 200 para guiar ou posicionar o cabo 430. Conforme mostrado, o cabo 430 pode se estender a partir da extremidade da mola de retração 410, em torno do guia de cabo 436 e para do suporte de base 200.

[0035] O cabo 430 geralmente se estende a partir do suporte de base 200 para o segmento de braço mais baixo (por exemplo, o terceiro segmento de braço 350) ou a junta de articulação mais baixa (por exemplo, a terceira junta de articulação 360). Conforme mostrado neste exemplo, o cabo 430 se estende através de porções de cada um dos segmentos de braço 310, 330, 350 e juntas de articulação 320, 340, 360 para um ponto de ancoragem no terceiro segmento de braço 350. Primeiramente, o cabo 430 se estende através do interior do braço retrátil 300, apesar do cabe 430 poder ser rosqueado dentro e fora do interior do braço retrátil 300 para facilitar a função de retração, conforme descrito abaixo.

[0036] Os segmentos de braço 310, 330, 350 e juntas de articulação 320, 340, 360 podem acomodar o cabo 430 através de várias aberturas de cabo 450-459 na qual o cabo 430 entra ou sai do respectivo segmento 310, 330, 350 ou junta de articulação 320, 340, 360. Por exemplo, a manga 322 da primeira junta de articulação 320 inclui uma abertura de cabo 450 e o primeiro segmento de braço 310 inclui uma abertura de cabo 451 adicional alinhada com a abertura de cabo 450 de modo que o cabo 430 possa se estender a partir do suporte de base 200 para o interior do primeiro segmento de braço 310. O cabo 430 se estende através do primeiro segmento de braço 310 para uma posição próxima da segunda extremidade 314 do primeiro segmento de braço 310. A partir do primeiro segmento de braço 310, o cabo 430 se estende através das aberturas de cabo alinhadas 452, 453, 454, 455 no primeiro segmento de braço 310, as primeira e segunda mangas 342, 344 da segunda junta de pivô 340 e o segundo segmento de braço 330 no interior do segundo segmento de braço 330.

[0037] O cabo 430 se estende através do segundo segmento de braço 330 para uma posição próxima da segunda extremidade 334 do segundo segmento de braço 330. A partir do segundo segmento de braço 330, o cabo 430 se estende através das aberturas de cabo alinhadas 456, 457, 458, 459 no segundo segmento de braço 330, as primeira e segunda mangas 362, 364 da terceira junta de pivô 360 e o terceiro segmento de braço 350 no interior do terceiro segmento de braço 350. Neste exemplo, o cabo 430 está ancorado a uma superfície interior do terceiro segmento de braço 350.

[0038] As aberturas de cabo 450-459 nos segmentos de braço 310, 330, 350 e juntas de articulação 320, 340, 360 estão posicionadas e orientadas para prover adequados braços de momento e vetores de força a fim de elevar e abaixar de forma mais eficaz os segmentos de braço 310, 330, 350 entre as posições retraída e estendida. Em exemplos adicionais, outras colocações e arranjos podem ser providos.

[0039] Em um exemplo, a mola 410 pode ser pré-carregada com uma tensão predeterminada ou força de mola para reter o braço retrátil 300 na posição retraída como um defeito. Em particular, a menos que de outra forma oposto, a força da mola 410 é suficiente para levantar o peso dos segmentos de braço 310, 330, 350 até a posição retraída exercendo uma força no terceiro segmento de braço 350. Mediante tensão, o roteamento do cabo 430 funciona para colapso do braço retrátil 300 na junta de articulação 320, 340, 360 de modo que os primeiro e segundo segmentos de braço 310, 330 sejam puxados com o terceiro segmento de braço 350. Com efeito, a mola 410 puxa o braço 300 através do cabo 430 para dobrar os segmentos de braço 310, 330, 350 nas juntas de articulação 320, 340, 360 para um arranjo elevado e compacto.

[0040] O conjunto de atuação 400 inclui adicionalmente uma mangueira de ar 470 que opera para se opor seletivamente à força da mola 410 de modo a estender os segmentos de braço retrátil 310, 330, 350 a partir da posição retraída para a posição estendida. Conforme mostrado, a mangueira de ar 470 se estende a partir do suporte de base 200 e através de cada um dos segmentos de braço 310, 330, 350 e juntas de articulação 320, 340, 360 até pelo menos o último segmento de braço (por exemplo, o terceiro segmento de braço 350). Apesar de não estar mostrado nas Figuras 6 e 7, uma extremidade superior da mangueira de ar 470 pode estar fluidamente acoplada à fonte de ar 140 (Figura 1) através das mangueiras de fornecimento de ar 142 (Figura 1).

[0041] Durante a operação, a mangueira de ar 470 pode ser pressurizada (por exemplo, fornecida com ar a partir da fonte de ar 140) ou despressurizada (por exemplo, não suprida com ar). Em um estado despressurizado, a mangueira de ar 470 é flexível e no estado pressurizado, a mangueira de ar 470 pode enrijecer. Como um exemplo, a mangueira de ar 470 na Figura 6 está despressurizada de modo que a mangueira de ar 470 esteja geralmente em colapso ou flexível de outra forma o suficiente para ser dobrada através de cada uma das juntas de articulação 320, 340, 360 pivotadas.

[0042] Mediante pressurização, a mangueira de ar 470 enrijece e se endireita ao longo de um eixo geométrico longitudinal para aplicar uma força às paredes interiores do braço retrátil 300. Conforme a pressão do ar aumenta e a mangueira de ar 470 continua a enrijecer, a força da mangueira de ar 470 sobrepõe a força de mola a partir da mola 410 operando nos segmentos de braço 310, 330, 350 dobrados através do cabo 430. A força da mangueira de ar 470 opera para fechar ou desdobrar as juntas de articulação 320, 340, 360 de modo que os segmentos de braço 310, 330, 350 se alinhem ao longo do eixo geométrico longitudinal para alocar o braço retrátil 300 na posição estendida. Mediante alcançar esta posição, a pressão dentro da mangueira de ar 470 pode ser mantida de modo que o braço retrátil 300 permaneça na posição estendida até que a pressão de ar seja liberada. Mediante liberação da pressão de ar, a mangueira de ar 470 fica flexível o suficiente para a mola 410 retornar o braço retrátil 300 para a posição retraída, conforme discutido acima.

[0043] Apesar de não estar mostrado nas Figuras 6 e 7, o conjunto de atuação 400 pode incluir adicionalmente ou interagir de outra forma com um controlador 150 (Figura 1) e pelo menos um sensor (não mostrado) para facilitar a operação entre as posições retraída e estendida. Em alguns exemplos, o controlador 150 pode ser parte do sistema pulverizador ou controlador da máquina de trabalho 150 e interagir com uma interface de usuário para receber comandos e gerar respostas ou mensagens para o usuário. Em outros exemplos, o controlador para o conjunto de atuação 400 pode ser um controlador autônomo. Geralmente, o controlador 150 é configurado para controlar o suprimento de ar para a mangueira de ar 470 de modo que uma quantidade apropriada da pressão de ar seja provida à mangueira de ar 470 para a posição desejada. Por exemplo, o sensor pode funcionar para determinar a quantidade de pressão de ar dentro da mangueira 470 e comunicar a pressão de ar determinada ao controlador 150. Isto permite que o controlador 150 garanta que pressão suficiente de ar seja suprida para sobrepor a força de mola da mola de retração 410, permitindo assim extensão (e subsequente manutenção) do braço retrátil 300 na posição estendida. Mediante o recebimento de um sinal para reposicionar o braço retrátil 300 para a posição retraída, o controlador 150 pode comandar a terminação do suprimento de ar e/ou liberação da pressão de ar dentro da mangueira de ar 470 de modo que a força de mola da mola de retração 410 puxe o braço retrátil 300 para a posição retraída. Consequentemente, o conjunto de atuação 400 pode operar para reposicionar o braço retrátil 300 com base em comandos a partir do controlador 150.

[0044] A Figura 8 é uma vista isomérica próxima de uma porção do suporte de base 200 e particularmente representa um guia de mangueira 280 montado na extremidade do suporte de base 200. Conforme mostrado, o suporte de base 200 é geralmente conformado em C e formado por duas paredes laterais 210, 212 e uma parede de topo 214. A parede de topo 214 está configurada para ser montada ao conjunto de barras 130 (Figura 1), conforme introduzido acima. A porção de interior 220 formada pelo suporte de base conformado em C 200 aloja o conjunto de atuação 400, também referenciado acima. Em exemplos adicionais, o suporte de base 200 pode ter outros arranjos ou formatos.

[0045] A guia de mangueira 280 está montada dentro da porção interior 220, por exemplo, para o lado de baixo da parede de topo 214, e forma uma seção de guia de mangueira de ar 282 e uma seção de guia de mangueira de fluido 284. A seção de guia de mangueira de ar 282 suporta e guia a mangueira de ar 500 para a primeira junta de articulação 320 e, geralmente, para o braço retrátil 300. Similarmente, a seção de guia de mangueira de fluido 284 suporta e guia a mangueira de fluido 500 para a primeira junta de articulação 320 e, geralmente, para o braço retrátil 300.

[0046] As Figuras 9 e 10 representam mais claramente o dispositivo de pulverização 120. Em particular, a Figura 9 é uma vista traseira isomérica do dispositivo de pulverização 120, e a Figura 10 é uma vista traseira transversal próxima do dispositivo de pulverização 120.

[0047] Conforme mostrado, o dispositivo de pulverização 120 pode estar na forma de um guia de esfera 610 afixado à extremidade distal do braço retrátil 300, particularmente a segunda extremidade 354 do terceiro segmento de braço 350. O guia de esfera 610 pode ser formado por primeira e segunda porções hemisféricas 612, 614 colocadas juntas e presas ao braço 300 com prendedores 616, 618. Geralmente, o guia de esfera 610 funciona para suportar ramificações da mangueira da esquerda e direita 620, 622 que estão fluidamente acopladas à mangueira de fluido 500 em um encaixe de mangueira 630 dentro do guia de esfera 610, conforme melhor mostrado pela Figura 10.

[0048] Conforme também mostrado pela Figura 10, a primeira porção hemisférica 612 inclui canais para acomodar a segunda extremidade 354 do terceiro segmento de braço 350, o encaixe de mangueira 630 e as ramificações da mangueira da esquerda e direita 620, 622. Apesar de não estar mostrado na Figura 10, a segunda porção hemisférica 614 pode ser geralmente idêntica à primeira porção hemisférica 612 de modo que as porções hemisféricas 612, 614, quando juntas, prendem o dispositivo de pulverização 120 ao braço retrátil 300. Como melhor mostrado na figura 10, a segunda extremidade 354 do terceiro segmento de braço 350 pode incluir um furo transpassante de montagem 602 para permitir que o prendedor 618 (Figura 9) monte as porções hemisféricas 612, 614 do guia de esfera 610 ao braço retrátil 300. Furos de montagem 604, também representados na Figura 10, permitem que os prendedores 616 acoplem as porções hemisféricas 612, 614 uma à outra.

[0049] O interior das primeira e segunda porções hemisféricas 612, 614 acomoda adicionalmente o encaixe de mangueira 630 e prende as extremidades das ramificações da mangueira 620, 622 para permitir distribuição do fluido. Em particular, durante operação, fluido a partir da mangueira de fluido 500 flui verticalmente para baixo no encaixe da mangueira 630 e é distribuído nas ramificações da mangueira da esquerda e direita 620, 622 para aplicação em posições de cultivo ou solo nas extremidades das ramificações 620, 622 tal como em duas fileiras adjacentes de cultivos.

[0050] O dispositivo de pulverização 120 pode incluir tiras de suporte da mangueira 640, 642 que se estendem ao longo de pelo menos uma porção dos comprimentos das ramificações 620, 622. As tiras de suporte 640, 642 podem ser presas às ramificações 620, 622 com faixas de suporte 660, 662. Em um exemplo, as tiras de suporte 640, 642 podem ter rigidez suficiente para manter a orientação geralmente horizontal das ramificações 620, 622 com relação ao solo e a orientação geralmente lateral das ramificações 620, 622 com relação à direção de deslocamento, apesar das tiras de suporte 640, 642 poderem ser providas para manter qualquer orientação desejada.

[0051] Conforme introduzido acima, o conjunto de barras 130 pode incluir adicionalmente arranjos de dobra 136 e, em uma modalidade, os aparelhos de queda retráteis 170 podem cooperar com os arranjos de dobra 136 a fim de facilitar armazenamento e transporte compacto e eficiente. Como exemplo, a Figura 11 é uma vista de topo parcial do conjunto de barras 130, e a Figura 12 é uma vista isomérica lateral parcial do conjunto de barras 130.

[0052] A referência é inicialmente feita à Figura 11, que particularmente representa porções de seção interna 132a e seção externa 132b juntas na articulação 132c. As porções dos aparelhos de queda 170 e dispositivos de pulverização 120 estão também representadas na Figura 11. No exemplo representado da Figura 11, o arranjo de dobra 136 é formado pela articulação 132c, cujo é arranjado de modo que a seção externa 132b possa ser provida no sentido anti-horário. Apesar de não mostrado, dispositivos de atuação podem ser providos para acionar a dobra da seção externa 132b, enquanto em outras modalidades, a seção externa 132b pode ser manualmente dobrada. Dispositivos de trava ou segurança podem ser adicionalmente providos para manter a seção externa 132b na posição desdobrada ou estendida e/ou na posição dobrada.

[0053] A Figura 12 é uma vista das seções da barra 132a, 132b na posição dobrada. Conforme mostrado, os aparelhos de queda 170 são retraídos durante a operação de dobra para prover um arranjo relativamente compacto. Nesta posição, as ramificações dos dispositivos de pulverização 120 podem ser interlaçadas uma à outra para geralmente prevenir ou suavizar emaranhados ou danos.

[0054] Conforme introduzido acima, a retração e extensão dos aparelhos de queda 170 podem ser automaticamente gerenciadas pelo controlador 150. Em outros exemplos, a atuação pode ser iniciada pelo operador na cabine. Os aparelhos de queda 170 podem ser individualmente atuados, em grupos ou como um todo.

[0055] Em uma modalidade, o controlador 150 pode atuar os aparelhos de queda 170 como parte das operações em geral da máquina 100. Como um exemplo de tal operação, o controlador 150 pode determinar quando a máquina 100 está próxima da extremidade de uma série de fileiras, tal como indicado pela distância percorrida ou sensores de localização. Mediante o alcance da extremidade das fileiras, o controlador 150 pode enviar um sinal a um ou mais dos conjuntos de atuação 400 para retratar os aparelhos de queda 170 correspondentes para prevenir e/ou suavizar dano aos cultivos na extremidade das fileiras conforme a máquina 100 vira para começar aplicação de fluido em uma série adjacente de fileiras. Conforme notado acima, alguns ou todos os aparelhos de queda 170 podem ser retraídos, conforme determinado pelo controlador 150 ou de acordo com um plano pré- programado. Quando a máquina 100 está na posição apropriada, o controlador 150 pode enviar um sinal aos conjuntos de atuação 400 dos aparelhos de queda retraídos 170 para voltar às posições estendidas para continuada aplicação de fluido.

[0056] Em algumas das modalidades, o controlador 150 pode atuar adicionalmente os aparelhos de queda 170 em cooperação com os arranjos de dobra 136. Por exemplo, ao encontrar um obstáculo em um lado ou uma seção mais estreita de fileiras aos quais uma ou ambas as barras 132, 134 estão muito largas, o controlador 150 pode identificar a seção da barra 132b, 134b para ser dobrada, retrai os aparelhos de queda 170 para aquela seção 132b, 134b e então inicia a operação de dobra em um arranjo mais compacto.

[0057] Em algumas instâncias, o sistema pulverizador descrito acima pode ser implantado como um método para aplicar fluidos a cultivos agrícolas. Como um exemplo, em uma primeira etapa, o sistema pulverizador pode receber um sinal de iniciação de um operador na cabine ou outra fonte, tal como um comando remoto. Em resposta, o sistema pulverizador pode iniciar operação, que pode incluir preparar sistemas de máquina, fluidos no sistema pulverizador, descarregando programas ou planos e similares. O sistema pulverizador pode então deslocar para a área designada para aplicação de fluido. Mediante chegada, as barras podem ser desdobradas (se armazenadas na posição dobrada) e, subsequentemente, os aparelhos de queda podem ser estendidos (se armazenados nas posições retraídas). Neste ponto, o sistema pulverizador pode começar a operação conduzindo para baixo a série designada de fileiras e aplicando fluidos do tanque de armazenamento através do encanamento e dispositivos de pulverização. Conforme necessário, o sistema pulverizador pode retrair e estender os aparelhos de queda e dobrar e desdobrar o conjunto de barras. Após conclusão da tarefa, o sistema pulverizador pode retrair os aparelhos de queda, dobrar o conjunto de barras, manipular para uma posição de armazenamento e desligar.

[0058] Consequentemente, estes exemplos discutidos acima proveem sistemas e métodos com aparelhos de queda, cada um tendo um braço que retrai e se estende principalmente ao longo de um eixo geométrico de referência para cima (ou vertical) para reposicionar os dispositivos de pulverização. Isto permite sistema pulverizador mais versátil e/ou uma máquina de trabalho com mais dimensões compactas sem adicionar peso indevido e/ou complexidade.

[0059] A terminologia aqui utilizada tem o propósito apenas de descrever modos de realização específicos e não pretende limitar a invenção. Quando usadas aqui, as formas singulares "um”, "uma” e "o” e "a" são destinadas a incluir também as formas plurais, a menos que o contexto indique claramente o contrário. Será ainda entendido que os termos "compreende” e/ou "compreendendo", quando usado nesta descrição, especificam a presença de características, integradores, etapas, operações, elementos, e/ou componentes, mencionados, mas não excluem a presença ou a adição de um ou mais outras características, integradores, etapas, operações, elementos, componentes, e/ou grupos dos mesmos.

[0060] A descrição da presente invenção foi apresentada para fins de ilustração e descrição, e, não pretende ser exaustiva ou estar limitada à invenção na forma apresentada. Muitas modificações e variações ficarão aparentes para quaisquer especialistas na técnica, sem que se afastem do escopo e do espírito da invenção. Os modos de realização explicitamente referidos aqui foram escolhidos e descritos para explicar de uma forma melhor os princípios da invenção e sua aplicação na prática, e para permitir que outros com habilidade ordinária na técnica entendam a invenção e reconheçam as muitas alternativas, modificações e variações no(s) exemplo(s) descrito(s). Consequentemente, várias modalidades e implementações diferentes daquelas explicitamente descritas estão dentro do escopo das seguintes reivindicações.

Claims

1. Sistema pulverizador (110) de uma máquina de trabalho (100) com uma barra (132, 134), uma fonte de fluido (112) e uma fonte de ar (140), o sistema pulverizador (110) compreendendo: um dispositivo de pulverização (120) configurado para aplicar seletivamente um fluido a partir da fonte de fluido (112) a um cultivo agrícola; e um aparelho de queda (170); caracterizado pelo fato de que o aparelho de queda (170) compreende: um braço retrátil (300) com uma primeira extremidade acoplada à barra (132, 134) e uma segunda extremidade acoplada ao dispositivo de pulverização (120), o braço retrátil (300) incluindo um primeiro segmento de braço (310), um segundo segmento de braço (330), uma primeira junta de articulação (320) posicionada entre o primeiro segmento de braço (310) e a barra (132, 134) de modo que o primeiro segmento de braço (310) seja seletivamente dobrável com relação à barra (132, 134), e uma segunda junta de articulação (340) posicionada entre o primeiro segmento de braço (310) e o segundo segmento de braço (330) de modo que o segundo segmento de braço (330) seja seletivamente dobrável com relação ao primeiro segmento de braço (310); e um conjunto de atuação (400) acoplado ao braço retrátil (300) para dobrar seletivamente e desdobrar o primeiro segmento de braço (310) com relação à barra (132, 134) na primeira junta de articulação (320) e o segundo segmento de braço (330) com relação ao primeiro segmento de braço (310) na segunda junta de articulação (340) com base na pressão de ar a partir da fonte de ar (140).

2. Sistema pulverizador (110) de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o braço retrátil (300) inclui adicionalmente um terceiro segmento de braço (350) acoplado ao segundo segmento de braço (330) e uma terceira junta de articulação (360) posicionada entre o segundo segmento de braço (330) e o terceiro segmento de braço (350) de modo que o terceiro segmento de braço (350) seja seletivamente dobrável com relação ao segundo segmento de braço (330).

3. Sistema pulverizador (110) de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de pulverização (120) está montado no terceiro segmento de braço (350).

4. Sistema pulverizador (110) de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o aparelho de queda (170) inclui um suporte de base (200) que monta a primeira junta de articulação (320) e o primeiro segmento de braço (310) do braço retrátil (300) à barra (132, 134).

5. Sistema pulverizador (110) de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que o conjunto de atuação (400) inclui uma mangueira de ar acoplada (470) fluidamente à fonte de ar (140) e se estendendo pelo menos através da primeira junta de articulação (320), o primeiro segmento de ar (310) e a segunda junta de articulação (340), e em que a mangueira de ar (470), sendo pressurizada pela fonte de ar (140), está configurada para endurecer de modo que o primeiro segmento de braço (310) seja desdobrado com relação à barra (132, 134) na primeira junta de articulação (320) e o segundo segmento de braço (330) seja desdobrado com relação ao primeiro segmento de braço (310) na segunda junta de articulação (340).

6. Sistema pulverizador (110) de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que o conjunto de atuação (400) compreende adicionalmente um dispositivo de retração configurado para puxar pelo menos o primeiro segmento de braço (310) e o segundo segmento de braço (330) em uma posição dobrada quando a mangueira de ar (470) estiver despressurizada.

7. Sistema pulverizador (110) de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de retração inclui: uma mola (410) com primeira e segunda extremidades, a primeira extremidade da mola (410) sendo ancorada ao suporte de base (200), e um cabo (430) se estendendo a partir da segunda extremidade da mola (410) para uma posição próxima à segunda extremidade do braço retrátil (300), em que a mola (410) é estendida sob tensão quando a mangueira de ar (470) é pressurizada e o primeiro segmento de braço (310) e o segundo segmento de braço (330) são desdobrados, e em que, quando a mangueira de ar (470) é despressurizada, a mola (410) se retrai para puxar o primeiro segmento de braço (310) e o segundo segmento de braço (330) para a posição dobrada através do cabo (430).

8. Sistema pulverizador (110) de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que o cabo (430) se estende pelo menos parcialmente através do primeiro segmento de braço (310) e do segundo segmento de braço (330).

9. Sistema pulverizador (110) de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente uma mangueira de fluido (500) acoplada fluidamente à fonte de fluido (112) e se estendendo através do braço retrátil (300) para o dispositivo de pulverização (120).

10. Sistema pulverizador (110) de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de pulverização (120) inclui uma guia de esfera (610) que suporta uma primeira ramificação de mangueira (620) acoplada fluidamente à mangueira de fluido (500) e uma segunda ramificação de mangueira (622) acoplada fluidamente à mangueira de fluido (500).

11. Sistema pulverizador (110) de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que a guia de esfera (610) é formada por uma primeira porção de hemisfério (612) e uma segunda porção de hemisfério (614) que prendem coletivamente o dispositivo de pulverização (120) ao braço retrátil (300), a guia de esfera (610) incluindo adicionalmente uma mangueira alojada (630) de forma encaixada dentro das primeira e segunda porções de hemisfério (612, 614) para acoplar fluidamente as primeira e segunda ramificações de mangueira (620, 622) à mangueira de fluido (500).

12. Máquina de trabalho agrícola (100), compreendendo: um chassi (104); um propulsor (102) montado no chassi (104) para propulsionar a máquina de trabalho (100); uma barra (132, 134) que se estende a partir de pelo menos um lado do chassi (104); e um sistema pulverizador (110) compreendendo: um tanque (112) acoplado ao chassi (104); uma fonte de ar (140) acoplada ao chassi (104); pelo menos um dispositivo de pulverização (120) arranjado para aplicar seletivamente um fluido a partir do tanque (112) a um cultivo agrícola; e pelo menos um aparelho de queda (170); caracterizada pelo fato de que o pelo menos um aparelho de queda (170) compreende: um braço retrátil (300) com uma primeira extremidade acoplada à barra (132, 134) e uma segunda extremidade acoplada ao pelo menos um dispositivo de pulverização (120), o braço retrátil (300) incluindo um primeiro segmento de braço (310), um segundo segmento de braço (330), uma primeira junta de articulação (320) posicionada entre o primeiro segmento de braço (310) e a barra (132, 134) de modo que o primeiro segmento de braço (310) seja seletivamente dobrável com relação à barra (132, 134), e uma segunda junta de articulação (340) posicionada entre o primeiro segmento de braço (310) e o segundo segmento de braço (330) de modo que o segundo segmento de braço (330) seja seletivamente dobrável com relação ao primeiro segmento de braço (310); e um conjunto de atuação (400) acoplado ao braço retrátil (300) para dobrar seletivamente e desdobrar o primeiro segmento de braço (310) com relação à barra (132, 134) na primeira junta de articulação (320) e o segundo segmento de braço (330) com relação ao primeiro segmento de braço (310) na segunda junta de articulação (340) com base na pressão de ar a partir da fonte de ar (140).

13. Máquina de trabalho agrícola (100) de acordo com a reivindicação 12, caracterizada pelo fato de que o braço retrátil (300) inclui adicionalmente um terceiro segmento de braço (350) acoplado ao segundo segmento de braço (330) e uma terceira junta de articulação (360) posicionada entre o segundo segmento de braço (330) e o terceiro segmento de braço (350) de modo que o terceiro segmento de braço (350) seja seletivamente dobrável com relação ao segundo segmento de braço (330), ao dispositivo de pulverização (120) sendo montado no terceiro segmento de braço (350).

14. Máquina de trabalho agrícola (100) de acordo com a reivindicação 12, caracterizada pelo fato de que o aparelho de queda (170) inclui um suporte de base (200) que monta a primeira junta de articulação (320) e o primeiro segmento de braço (310) do braço retrátil (300) à barra (132, 134).

15. Máquina de trabalho agrícola (100) de acordo com a reivindicação 14, caracterizada pelo fato de que o conjunto de atuação (400) inclui uma mangueira de ar (470) acoplada fluidamente à fonte de ar (140) e se estendendo pelo menos através da primeira junta de articulação (320), o primeiro segmento de ar (310) e a segunda junta de articulação (340), e em que a mangueira de ar (470), sendo pressurizada pela fonte de ar (140), está configurada para endurecer de modo que o primeiro segmento de braço (310) seja desdobrado com relação à barra (132, 134) na primeira junta de articulação (320) e o segundo segmento de braço (330) seja desdobrado com relação ao primeiro segmento de braço (310) na segunda junta de articulação (340).

16. Máquina de trabalho agrícola (100) de acordo com a reivindicação 15, caracterizada pelo fato de que o conjunto de atuação (400) compreende adicionalmente um dispositivo de retração configurado para puxar pelo menos o primeiro segmento de braço (310) e o segundo segmento de braço (330) em uma posição dobrada quando a mangueira de ar (470) estiver despressurizada.

17. Máquina de trabalho agrícola (100) de acordo com a reivindicação 16, caracterizada pelo fato de que o dispositivo de retração inclui: uma mola (410) com primeira e segunda extremidades, a primeira extremidade da mola (410) sendo ancorada ao suporte de base (200), e um cabo (430) se estendendo a partir da segunda extremidade da mola (410) para uma posição próxima à segunda extremidade do braço retrátil (300), o cabo (430) se estendendo pelo menos parcialmente através do primeiro segmento de braço (310) e do segundo segmento de braço (330), em que a mola (410) é estendida sob tensão quando a mangueira de ar (470) é pressurizada e o primeiro segmento de braço (310) e o segundo segmento de braço (330) são desdobrados, e em que, quando a mangueira de ar (470) é despressurizada, a mola (410) se retrai para puxar o primeiro segmento de braço (310) e o segundo segmento de braço (330) para a posição dobrada através do cabo (430).

18. Máquina de trabalho agrícola (100) de acordo com a reivindicação 17, caracterizada pelo fato de que compreende adicionalmente uma mangueira de fluido (470) acoplada fluidamente à fonte de fluido (140) e se estendendo através do braço retrátil (300) para o pelo menos um dispositivo de pulverização (120).

19. Máquina de trabalho agrícola (100) de acordo com a reivindicação 18, caracterizada pelo fato de que o pelo menos um dispositivo de pulverização (120) inclui uma guia de esfera (610) que suporta uma primeira ramificação de mangueira (620) acoplada fluidamente à mangueira de fluido (500) e uma segunda ramificação de mangueira (622) acoplada fluidamente à mangueira de fluido (500).

20. Máquina de trabalho agrícola (100) de acordo com a reivindicação 19, caracterizada pelo fato de que a guia de esfera (610) é formada por uma primeira porção de hemisfério (612) e uma segunda porção de hemisfério (614) que prendem coletivamente o pelo menos um dispositivo de pulverização (120) ao braço retrátil (300), a guia de esfera (610) incluindo adicionalmente uma mangueira alojada (630) de forma encaixada dentro das primeira e segunda porções de hemisfério (612, 614) para acoplar fluidamente as primeira e segunda ramificações de mangueira (620, 622) à mangueira de fluido (500).