BR102018067496B1 - Máquina de colheita móvel, e, método implementado por computador para controlar uma máquina de colheita móvel - Google Patents

Abstract

Uma taxa de alimentação prescrita de material através da máquina de colheita móvel e uma taxa de alimentação atual de material através da máquina de colheita móvel são detectadas, e uma diferença de taxas de alimentação entre a taxa de alimentação prescrita e a taxa de alimentação atual é identificada. Derrapagem de roda da máquina de colheita móvel é também detectada. Com base na diferença de taxas de alimentação entre a taxa de alimentação prescrita e a taxa de alimentação atual e com base na derrapagem de roda detectada, um sinal de controle de velocidade que controla a velocidade da máquina de colheita móvel é gerado.

Description

CAMPO DA DESCRIÇÃO

[001] A presente descrição se refere a um sistema de controle para uma máquina agrícola. Mais especificamente, a presente descrição se refere a um sistema de controle de realimentação para controlar de forma automática taxa de alimentação de uma máquina de colheita móvel.

FUNDAMENTOS

[002] Existe uma ampla variedade de tipos diferentes de equipamento, tais como equipamento de construção, equipamento de cuidado de relva, equipamento florestal e equipamento agrícola. Esses tipos de equipamento são frequentemente operados por um operador.

[003] Por exemplo, uma colheitadeira combinada (ou combinada) é operada por um operador, e ela tem muitos mecanismos diferentes que são controlados pelo operador na realização de uma operação de colheita. A combinada pode ter múltiplos subsistemas mecânicos, elétricos, hidráulicos, pneumáticos, eletromecânicos (e outros), diferentes, alguns ou todos dos quais podem ser controlados, pelo menos até alguma extensão, pelo operador. Os sistemas podem precisar que o operador faça um ajuste manual fora do compartimento do operador ou ajuste uma ampla variedade de ajustes diferentes e proveja várias entradas de controle a fim de controlar a combinada. Algumas entradas não somente incluem o controle da direção e velocidade da combinada, mas também ajustes da folga de debulhe e das peneiras, ajustes de velocidade do rotor e ventoinha, e uma ampla variedade de outros ajustes e entradas de controle.

[004] Alguns sistemas dentro da combinada são controlados de forma automática durante uma operação de acordo com um circuito fechado de realimentação fixo, e, por conseguinte, requerem pouca a nenhuma entrada de operador para manter os parâmetros de operação da combinada. Por causa da natureza complexa da operação da combinada, pode ser muito difícil que os sistemas de controle acomodem uma ampla variedade de variações que podem aparecer durante uma operação.

[005] A discussão acima é meramente provida para a informação dos fundamentos gerais e não é destinada a ser usada como uma ajuda na determinação do escopo da matéria reivindicada.

SUMÁRIO

[006] Uma taxa de alimentação prescrita de material através da máquina de colheita móvel e uma taxa de alimentação atual de material através da máquina de colheita móvel são detectadas, e uma diferença de taxas de alimentação entre a taxa de alimentação prescrita e a taxa de alimentação atual é identificada. Derrapagem de roda da máquina de colheita móvel é também detectada. Com base na diferença de taxas de alimentação entre a taxa de alimentação prescrita e a taxa de alimentação atual e com base na derrapagem de roda detectada, um sinal de controle de velocidade que controla a velocidade da máquina de colheita móvel é gerado.

[007] Este sumário é provido para introduzir uma seleção de conceitos de uma forma simplificada, que são descritos mais detalhadamente abaixo na Descrição Detalhada. Este sumário não é destinado para identificar características principais ou características essenciais da matéria reivindicada, nem é destinado para ser usado como uma ajuda na determinação do escopo da matéria reivindicada. A matéria reivindicada não é limitada às implementações que eliminam qualquer ou todas das desvantagens notadas nos fundamentos.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[008] A figura 1 é uma ilustração esquemática parcial, parcialmente simbólica, de uma colheitadeira combinada.

[009] A figura 2 é um diagrama de blocos de um exemplo de uma arquitetura de sistema de computação, que inclui a colheitadeira combinada ilustrada na figura 1.

[0010] A figura 3 ilustra um fluxograma mostrando uma operação de exemplo de realização de um ajuste de velocidade para o controle de taxa de alimentação.

[0011] A figura 4 ilustra um fluxograma mostrando uma operação de exemplo de medição de derrapagem de roda para realizar um ajuste de velocidade no controle da taxa de alimentação.

[0012] A figura 5 ilustra um fluxograma mostrando uma operação de exemplo de medição de uma probabilidade de que derrapagem de roda irá continuar, para realizar um ajuste de velocidade.

[0013] A figura 6 ilustra um fluxograma mostrando uma operação de exemplo de medição de derrapagem de roda para realizar uma ação de trajeto de deslocamento no controle da taxa de alimentação.

[0014] As figuras 7 a 9 mostram exemplos de dispositivos móveis que podem ser usados nas arquiteturas mostradas nas figuras prévias.

[0015] A figura 10 é um diagrama de blocos mostrando um exemplo de um ambiente de computação que pode ser usado nas arquiteturas mostradas nas figuras prévias.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0016] Colheitadeiras combinadas (também referidas aqui como uma combinada, uma colheitadeira ou uma máquina) frequentemente têm uma ampla variedade de sensores que sensoreiam uma variedade de variáveis diferentes, tais como parâmetros de operação, juntamente com características de colheita, parâmetros ambientais, etc. Os sensores podem comunicar esta informação sobre um barramento de rede de área de controlador (CAN) (ou outra rede, tal como uma rede Ethernet, etc.) para vários sistemas, ou internos ou externos à combinada, que podem processar os sinais de sensor e gerar sinais de saída (tais como sinais de controle) com base nas variáveis detectadas. Dada a natureza complexa das operações de controle necessárias para operar uma colheitadeira combinada, e dada a ampla variedade de tipos diferentes de ajustes e regulagens que um operador pode fazer, e ainda dados os tipos diferentes amplamente variáveis de colheitas, terreno, características de colheita, etc. que podem ser encontrados por uma colheitadeira combinada, pode ser muito difícil manter os parâmetros da colheitadeira combinada a fim de obter e/ou melhorar uma medida desejada de uma operação de colheita.

[0017] Uma medida de exemplo de uma operação de colheita que pode ser sensoreada por um ou mais dos sensores, e usada no controle da combinada, inclui uma medida da taxa de alimentação. A taxa de alimentação é geralmente descrita aqui como uma quantidade de colheita colhida por uma combinada sobre uma quantidade de tempo (por exemplo, durante uma operação particular da colheita). A taxa de alimentação pode ser indicada por produção de colheita ou carga de colheita, tal como uma carga de colheita sensoreada sobre um cilindro ou tambor quando colheita é colhida e acelerada através de uma combinada. Assim, o uso do termo “taxa de alimentação” aqui geralmente se refere a uma quantidade (ou outra métrica indicativa da taxa de alimentação) de biomassa (grão mais material diferente de grão -MOG- ou outro material colhido) através da combinada 100 por unidade de tempo.

[0018] É frequentemente desejável manter uma taxa de alimentação relativamente constante. Por exemplo, a manutenção de uma taxa de alimentação constante pode maximizar a produtividade da combinada por redução da perda de grão e minimizando assim as condições de subcarga e sobrecarga. Por exemplo, será apreciado que indicadores de desempenho, como a medida de perda de grão (por exemplo, perda de grão percentual da sapata, acelerador, tambor, etc.) foram determinados para aumentar quando a produção é também aumentada.

[0019] Como notado acima, dadas as características amplamente variáveis de operações de colheita, como a densidade de colheita variável e a qualidade de colheita (por exemplo, safra), alguns sistemas tentam manter uma taxa de alimentação relativamente constante pelo controle de forma automática de uma velocidade para frente da combinada. Por exemplo, alguns sistemas implementam um circuito fechado de controle de realimentação que detecta uma diminuição na taxa de alimentação e, em resposta, solicita de forma automática um aumento na velocidade para frente da combinada. Uma diminuição sensoreada na taxa de alimentação pode indicar uma densidade de colheita diminuída para uma área de colheita particular. Por aumento da velocidade da combinada, a combinada se desloca através desta área de colheita particular mais rapidamente, e compensa assim a queda na densidade de colheita, para manter a taxa de alimentação. Por outro lado, se a combinada sensorear um aumento na taxa de alimentação, isto pode refletir uma densidade de colheita aumentada e o circuito fechado de controle de realimentação causa com que a combinada diminua a velocidade. Quando a velocidade é diminuída, a combinada se desloca através de menos área sobre um período de tempo, e assim compensa o aumento em densidade para manter a taxa de alimentação.

[0020] Todavia, esses circuitos fechados e circuitos fechados de controle de realimentação similares não levam em consideração outras características sensoreada da combinada e/ou medidas de desempenho da operação de colheita na tentativa de manter uma taxa de alimentação relativamente constante. Particularmente, problemas podem aparecer quando uma velocidade para frente da combinada difere de uma saída de velocidade que é gerada por um sistema de propulsão (por exemplo, quando a velocidade para frente da combinada não corresponde à velocidade de roda). Este problema pode ser exacerbado quando uma combinada sofre derrapagem de roda causada por qualquer de uma ampla variedade de condições diferentes.

[0021] A título de exemplo, assuma que uma combinada está se deslocando colina acima sobre terreno lamacento e as rodas começam a derrapar. Isto significa que a velocidade para frente da combinada irá diminuir, resultando em uma queda correspondente na taxa de alimentação. Em alguns sistemas atuais, isto é interpretado por um controlador de taxa de alimentação quando a combinada está entrando em uma área de densidade de colheita relativamente baixa. Assim, o controlador de taxa de alimentação irá solicitar um aumento na velocidade de deslocamento da combinada. Todavia, o aumento da velocidade de roda (para aumentar a velocidade de deslocamento da combinada) aumentará a derrapagem de roda, que reduz a velocidade de deslocamento da combinada ainda mais, que resulta em o controlador de taxa de alimentação solicitar um aumento ainda maior na velocidade de deslocamento. Isto pode continuar até a derrapagem de roda ser tão grande que a velocidade de deslocamento da combinada se reduz para uma parada.

[0022] Assim, a presente descrição descreve um sistema de controle de taxa de alimentação que detecta derrapagem de roda e gera sinais de controle que controlam parâmetros da combinada para manter a taxa de alimentação desejada, enquanto reduz os efeitos negativos de derrapagem de roda sobre a produtividade.

[0023] A figura 1 é uma ilustração parcial simbólica, parcialmente esquemática, de uma máquina agrícola 100, em um exemplo no qual a máquina 100 é uma colheitadeira combinada (ou combinada). Pode ser visto na figura 1 que a combinada 100 inclui, de forma ilustrativa, um compartimento de operador 101, que pode ter uma variedade de diferentes mecanismos de interface de operador, para controlar a combinada 100, como será discutido em mais detalhe abaixo. A combinada 100 pode incluir um grupo de equipamentos de extremidade dianteira, que pode incluir a cabeça 102, e um cortador, geralmente indicado em 104. Ela pode também incluir um alimentador 106, um acelerador de alimentação 108, e um debulhador geralmente indicado em 110. O debulhador 110 inclui, de forma ilustrativa, um rotor de debulhe112 e um conjunto de côncavos 114. Ainda, a combinada 100 pode incluir um separador 116 que inclui um separador rotor. A combinada 100 pode incluir um subsistema de limpeza (ou sapata de limpeza) 118 que, propriamente, pode incluir uma ventoinha de limpeza 120, crivo superior 122 e peneira 124. O subsistema de manipulação de material na combinada 100 pode incluir (em adição a um alimentador 106 e acelerador de alimentação 108) o batedor de descarga 126, elevador de resíduos 128, elevador de grão limpo 130 (que move grão limpo para dentro de um tanque de grão limpo 132) bem como o parafuso sem-fim de descarregamento 134 e boca de descarga 136. A combinada 100 pode incluir adicionalmente um subsistema de resíduo 138 que pode incluir o triturador 140 e o espalhador 142. A combinada 100 pode também ter um subsistema de propulsão que inclui um motor que aciona as rodas 144 ou lagartas engatando no solo, etc. Será notado que a combinada 100 pode também ter mais que um de qualquer dos subsistemas mencionados acima (como sapatas de limpeza esquerda e direita, separadores, etc.).

[0024] Na operação, e a título de visão geral, a combinada 100 se move, de forma ilustrativa, através de um campo na direção indicada pela seta 146. Quando ela se move, a cabeça 102 engata a colheita a ser colhida e recolhe a mesma na direção para o cortador 104. Depois de ser cortada, ela é movida através de um transportador no alimentador 106 na direção para o acelerador de alimentação 108, que acelera a colheita para dentro do debulhador 110. A colheita é debulhada pelo rotor 112 girando a colheita contra o côncavo 114. A colheita debulhada é movida por um separador rotor no separador 116, no qual algum do resíduo é movido pelo batedor de descarga 126 na direção para os subsistemas de resíduo 138. Ela pode ser triturada pelo triturador de resíduo 140 e espalhada sobre o campo pelo espalhador 142. Em outras implementações, o resíduo é simplesmente deixado cair em uma fileira, em lugar de ser triturado e espalhado.

[0025] Grão cai na sapata de limpeza (ou subsistema de limpeza) 118. Crivo superior 122 separa algum do material maior a partir do grão, e a peneira 124 separa algum do material mais fino a partir do grão limpo. Grão limpo cai em um parafuso sem-fim no elevador de grão limpo 130, que move o grão limpo para cima e o deposita no tanque de grão limpo 132. Resíduo pode ser removido da sapata de limpeza 118 por fluxo de ar gerado pela ventoinha de limpeza 120. Este resíduo pode também ser movido para trás na combinada 100 na direção para o subsistema de manipulação de resíduo 138.

[0026] Resíduos podem ser movidos pelo elevador de resíduos 128 de volta para o debulhador 110, no qual eles podem ser re-debulhados. Alternativamente, os resíduos podem também ser passados para um mecanismo de re-debulhe separado (também usando um elevador de resíduos ou outro mecanismo de transporte) no qual eles podem ser também re- debulhados.

[0027] A figura 1 mostra também que, em um exemplo, a combinada 100 pode incluir o sensor de velocidade de solo 147, um ou mais sensores de perda de separador 148, uma câmera de grão limpo 150, e uma ou mais sensores de perda de sapata de limpeza 152. O sensor de velocidade de solo 147, de forma ilustrativa, sensoreia a velocidade de deslocamento da combinada 100 sobre o solo. Isto pode ser feito por sensorear a velocidade de rotação das rodas, o eixo de acionamento, o eixo, ou outros componentes. A velocidade de deslocamento pode também ser sensoreada por um sistema de posicionamento, tal como um sistema de posicionamento global (GPS), um sistema de reconhecimento passivo, um sistema LORAN, ou uma ampla variedade de outros sistemas ou sensores que provêm uma indicação da velocidade de deslocamento. Também, a velocidade de deslocamento da combinada 100 pode ser sensoreada (por exemplo, usando um receptor de GPS) e a velocidade de roda pode também ser sensoreada (por exemplo, por um sensor de velocidade de roda). Esses dois sinais podem ser comparados para determinar as condições de derrapagem de roda, como está descrito em mais detalhe abaixo.

[0028] Os sensores de perda de sapata de limpeza 152 provêm, de forma ilustrativa, um sinal de saída indicativo da quantidade de perda de grão por ambos os lados direito e esquerdo da sapata de limpeza 118. Em um exemplo, sensores 152 são sensores de impacto que contam os impactos de grão por unidade de tempo (ou por unidade de distância percorrida) para prover uma indicação da perda de grão de sapata de limpeza. Os sensores de impacto para os lados direito e esquerdo da sapata de limpeza podem prover sinais individuais, ou um sinal combinado ou agregado. Será notado que os sensores 152 podem compreender somente também um único sensor, em lugar de sensores separados para cada sapata.

[0029] O sensor de perda de separador 148 provê um sinal indicativo de perda de grão nos separadores esquerdo e direito. Os sensores associados com os separadores esquerdo e direito podem prover sinais de perda de grão separados ou um sinal combinado ou agregado. Isto pode ser também feito usando uma ampla variedade de tipos diferentes de sensores. Será notado que os sensores de perda de separador 148 podem também compreender somente um único sensor, em lugar de sensores esquerdo e direito separados.

[0030] Será também apreciado que mecanismos sensores e de medição (em adição aos sensores já descritos) podem incluir também outros sensores na combinada 100. Por exemplo, eles podem incluir um sensor de ajuste de resíduo que é configurado para sensorear se a máquina 100 é configurada para triturar o resíduo, deixar cair em uma fileira, etc. Eles podem incluir sensores de velocidade de ventoinha da sapata de limpeza, que podem ser configurados próximos à ventoinha 120 para sensorear a velocidade da ventoinha. Eles podem incluir um sensor de folga de debulhe que sensoreia a folga entre o rotor 112 e os côncavos 114. Eles incluem um sensor de velocidade do rotor de debulhe que sensoreia uma velocidade do rotor 112. Eles podem incluir um sensor de folga de crivo superior que sensoreia o tamanho de aberturas no crivo superior 122. Eles podem incluir um sensor de folga de peneira que sensoreia o tamanho de aberturas na peneira 124. Eles podem incluir um sensor de material diferente de grão (MOG) e um sensor de umidade de MOG que pode ser configurado para sensorear a quantidade de MOG entrando no tanque de grão limpo e o nível de umidade do material diferente de grão que está passando através da combinada 100. Eles podem incluir sensores de ajuste de máquina que são configurados para sensorear os vários ajustes configurados na combinada 100. Eles podem também incluir um sensor de orientação de máquina que pode ser qualquer um de uma ampla variedade de tipos diferentes de sensores que senhoreiam a orientação da combinada 100. Sensores de propriedade de colheita podem sensorear uma variedade de tipos diferentes de propriedades de colheita, como tipo de colheita, umidade de colheita, e outras propriedades de colheita. Eles podem também ser configurados para sensorear características da colheita quando estão sendo processadas pela combinada 100. Por exemplo, eles podem sensorear a taxa de alimentação de grão, quando ele se desloca através do elevador de grão limpo 130. Eles podem sensorear a vazão em massa de grão através do elevador 130, ou prover outros sinais de saída indicativos de outras variáveis sensoreadas. Alguns exemplos adicionais dos tipos de sensores que podem ser usados são descritos abaixo.

[0031] A figura 2 é um diagrama de blocos mostrando um exemplo de uma arquitetura 200 que inclui a colheitadeira combinada 100. Em um exemplo, a colheitadeira combinada 100 pode gerar exibições de interface de operador 206 com mecanismos de entrada de usuário 208 para interação pelo operador 210. O operador 210 é, de forma ilustrativa, um operador local da combinada 100, no compartimento do operador 101 da combinada 100, e pode interagir com mecanismos de entrada de usuário 208 a fim de controlar e manipular a colheitadeira combinada 100. Os mecanismos de entrada de usuário 208 podem incluir um ou mais dispositivos de exibição, um ou mais dispositivos de áudio, um ou mais dispositivos tácteis, e podem incluir outros itens, como um volante, alavancas de controle, pedais, alavancas, botões, teclados, etc.

[0032] Antes da descrição da operação global da arquitetura 200 em mais detalhe, uma breve descrição de alguns dos itens na arquitetura 200, e de sua operação, será primeiramente provida. Como mostrado na figura 2, em adição aos itens descritos acima com relação à figura 1, a combinada 100 pode incluir o sistema de computação 202, e um ou mais sistemas de controle 204. O sistema de computação 202, propriamente, pode incluir um ou mais processadores ou servidores 212, uma pluralidade de diferentes sensores 214, a memória 216, a lógica de detecção de velocidade de solo 220, a lógica de detecção de velocidade de roda 222, a lógica de medição de derramamento de roda 224, a lógica de posicionamento 226, a lógica de interface de usuário 228, um ou mais banco de dados 238, e a lógica de controle de taxa de alimentação 230. A lógica de controle de taxa de alimentação 230, propriamente, inclui, de forma ilustrativa, a lógica de taxa de alimentação prescrita 232, a lógica de taxa de alimentação detectada 234, a lógica de erro de taxa de alimentação 236, a lógica de processamento de derrapagem de roda 237, a lógica de gerador de sinal de controle de taxa de alimentação 239, e pode incluir outros itens 241. O sistema de computação 202 pode também incluir uma ampla variedade de outros itens 218.

[0033] Como descrito acima com respeito à figura 1, o(s) sensor(es) 214 pode(m) gerar uma ampla variedade de diferentes sinais de sensor que representam uma ampla variedade de diferentes variáveis sensoreadas. A lógica de controle de taxa de alimentação 230 (como descrita em maior detalhe abaixo com relação à figura 3) gera, de forma ilustrativa, métricas indicativas do desempenho operacional da combinada 100, como por geração de métricas indicativas da taxa de alimentação durante uma operação de colheita. Isto é, a lógica de controle de taxa de alimentação 230 gera métricas indicativas de uma taxa na qual material se move através da combinada 100. Isto pode ser sensoreado em uma variedade de diferentes locais na combinada 100 (como um fluxo em massa de grão entrando no tanque de grão limpo, uma medida de material passando através do alimentador, etc.). A lógica de controle de taxa de alimentação 230 então gera sinais de solicitação de velocidade para aumentar a velocidade de deslocamento da combinada 100, diminuir a mesma, ou manter a mesma, em uma tentativa de manter uma taxa de alimentação constante através da combinada 100.

[0034] A lógica de interface de usuário 228 gera, de forma ilustrativa, a exibição de interface de controle de usuário 206 para o operador 210. A exibição 206 pode ser uma exibição interativa com mecanismos de entrada de usuário 208 para interação pelo operador 210. A exibição 206 pode também ser integrada de forma alternativa com um ou mais de uma variedade de diferentes mecanismos de entrada de usuário 208 para a interação pelo operador 210.

[0035] O sistema de controle 204 inclui, de forma ilustrativa, um ou mais sistema(s) de comunicação 242, um controlador de saída de velocidade 246, dentre uma ampla variedade de outros itens, tais como outros geradores de sinal de controle 248. O(s) sistema(s) de comunicação 242 pode(m) incluir um ou mais sistemas de comunicação que permitem que a combinada 100 se comunique com um sistema de computação analítico remoto e/ou um sistema de computação de gerenciamento remoto. Assim, eles incluem um ou mais sistemas de comunicação que podem se comunicar sobre as redes de comunicação discutidas acima, redes de comunicação celulares, redes de comunicação de campo próximo, ou uma ampla variedade de outras redes ou combinações de redes.

[0036] O sistema de controle 204 pode gerar sinais de controle para controlar uma variedade de diferentes subsistemas controláveis 240 com base nos sinais de sensor gerados pelo(s) sensor(es) 214, com base nas solicitações de métricas e velocidade de taxa de alimentação geradas pela lógica de controle de taxa de alimentação 230, com base em entradas de usuário recebidas através de mecanismos de entrada de usuário 208, ou pode também gerar sinais de controle em uma ampla variedade de outras maneiras. Os subsistemas controláveis 240 podem incluir uma variedade de sistemas diferentes, como um subsistema de debulhe, como descrito acima com respeito à figura 1, um subsistema de limpeza (como a ventoinha de limpeza, o crivo superior, a peneira, etc.) e uma variedade de outros subsistemas controláveis 249, alguns dos quais estão discutidos acima com relação à figura 1. Um exemplo de um subsistema controlável que será particularmente discutido em maior detalhe abaixo (por exemplo, com relação à figura 3) inclui o sistema de propulsão 244. O sistema de propulsão 244 é geralmente configurado para acionar a combinada 100 e inclui um motor que aciona as rodas, como as rodas engatando no solo 144, ou elementos de tração engatando no solo.

[0037] A lógica de posicionamento 226 gera, de forma ilustrativa, um ou mais sinais indicativos de uma posição da combinada 100 em qualquer dado tempo durante uma operação. Geralmente, a lógica de posicionamento 226 recebe sinais de sensor de um ou mais do(s) sensor(es) 214, tais como um receptor de sistema de posicionamento global (GPS), um sistema de reconhecimento passivo, um sistema LORAN, ou uma ampla variedade de outros sistemas ou sensores, para determinar posições da combinada 100 através de um sítio de trabalho. Assim, a lógica de detecção de velocidade de solo 220 pode utilizar informação de posicionamento da lógica de posicionamento 226 para gerar uma indicação de a velocidade de deslocamento de solo da combinada 100. A lógica de posicionamento 226 pode também acessar o banco de dados 238 para recuperar informação de posicionamento armazenada que indica posições da combinada 100 na realização de operações históricas, bem como os trajetos e/ou padrões de deslocamento da combinada 100 durante o desempenho de ditas operações históricas.

[0038] A lógica de detecção de velocidade de roda 222 detecta, de forma ilustrativa, uma velocidade das rodas da combinada 100, tal como uma velocidade rotacional das rodas (por exemplo, a velocidade rotacional das rodas engatando no solo 144, discutida com relação à figura 1) ou um eixo, etc. A lógica de detecção de velocidade de roda 222 pode detectar a velocidade de roda de uma ampla variedade de maneiras diferentes. Em um exemplo, mas não de limitação, a lógica de detecção de velocidade de roda 222 recebe um ou mais sinais de sensor do(s) sensor(es) 214 indicativos da velocidade rotacional de uma ou mais rodas.

[0039] A lógica de detecção de velocidade de solo 220 detecta, de forma ilustrativa, uma indicação de uma velocidade de solo (que pode ser diferente da velocidade de roda) da combinada 100 durante o desempenho de uma operação de colheita. A velocidade de solo pode geralmente incluir uma distância que a combinada 100 percorre durante um período de tempo. A lógica de detecção de velocidade de solo 220 pode diferenciar entre uma velocidade de solo sendo indicativa de velocidades para frente e reversa, e pode levar em conta uma orientação direcional da combinada 100. Por exemplo, a lógica de detecção de velocidade de solo 220 recebe sinais de sensor do(s) sensor(es) 214, como o sensor de velocidade de solo 147, um receptor de GPS, um sistema de radar, ou outra lógica de posicionamento 226, que mede o movimento geográfico da combinada 100 ao longo do tempo.

[0040] A lógica de medição de derrapagem de roda 224 gera, de forma ilustrativa, uma métrica indicativa da derrapagem de roda sofrida pela combinada 100. Derrapagem de roda é geralmente descrita aqui como uma derrapagem longitudinal calculada como uma diferença entre a velocidade de roda e a velocidade de solo. Isto é, a lógica de medição de derrapagem de roda 224 é configurada para medir derrapagem de roda por comparação da velocidade de roda, como detectada pela lógica de detecção de velocidade de roda 222, com a velocidade de solo, como detectada pela lógica de detecção de velocidade de solo 220. Em um exemplo, a lógica de medição de derrapagem de roda 224 quantifica a medida de derrapagem de roda. Por exemplo, a lógica de medição de derrapagem de roda 224 quantifica a derrapagem de roda por comparação de uma derrapagem de roda medida (por exemplo, uma atual) com um conjunto de taxas de derrapagem de roda armazenadas em associação com o(s) banco(s) de dados 238. As taxas de derrapagem de roda armazenadas (por exemplo, a taxa de derrapagem de roda sendo indicativa de uma quantidade de derrapagem de roda sobre tempo e/ou como a derrapagem de roda se altera ao longo do tempo) e/ou medições de derrapagem de roda armazenadas podem ser indicativas de níveis variáveis de derrapagem de roda, e podem ser categorizadas em relação a um ou mais valores limites de deslizamento. Em um exemplo, mas não de limitação, a lógica de medição de derrapagem de roda 224 quantifica uma derrapagem de roda detectada como ou sendo um valor que é aceitável ou inaceitável. Em um exemplo, a lógica de medição de derrapagem de roda 224 pode adicionalmente quantificar a derrapagem de roda detectada como sendo: baixa derrapagem de roda, média derrapagem de roda, ou alta derrapagem de roda. Naturalmente, uma variedade de outras quantificações pode ser usada em adição ou alternativamente àquelas descritas aqui. Uma medida da derrapagem de roda, como quantificada pela lógica de medição de derrapagem de roda 224, é utilizada pela arquitetura 200 para melhorar o desempenho da combinada 100. Em particular, um valor medido de derrapagem de roda pode ser usado pela lógica de processamento de derrapagem de roda 237 e lógica de gerador de sinal de controle de taxa de alimentação 239 na geração de uma solicitação de velocidade aumentada, velocidade diminuída ou nenhuma alteração em velocidade para o controlador de saída de velocidade 246. Isto é, a lógica de processamento de derrapagem de roda 237 pode comparar o valor de derrapagem de roda medido com um ou mais valores armazenados da derrapagem de roda medida, tal como um valor de derrapagem limite (por exemplo, armazenados em associação com o(s) banco(s) de dados 238). Se ele for demasiadamente alto, então a lógica 237 pode controlar a lógica 239 para abster-se de solicitar um aumento em velocidade, mesmo se a taxa de alimentação tiver caído. Assim, a lógica de controle de taxa de alimentação 230 considera a derrapagem de roda para controlar a combinada 100 para manter uma taxa de alimentação relativamente constante.

[0041] A lógica de controle de taxa de alimentação 230 recebe, de forma ilustrativa, um ou mais sinais de sensor do(s) sensor(es) 214, e também recebe informação de uma ou mais da lógica de detecção de velocidade de solo 220, da lógica de detecção de velocidade de roda 222, da lógica de medição de derrapagem de roda 224, da lógica de posicionamento 226, e da lógica de interface de usuário 228 (bem como de qualquer dos outros componentes de lógica do sistema de computação 202, como descrito aqui) para gerar sinais de controle de taxa de alimentação (por exemplo, sinais de solicitação de velocidade) que são usados em uma tentativa para controlar uma taxa de alimentação da combinada 100. Como tal, a lógica de controle de taxa de alimentação 230 é configurada para identificar uma diferença de taxas de alimentação entre uma taxa de alimentação prescrita (por exemplo, uma métrica de taxa de alimentação meta ou alvo) e uma taxa de alimentação atual (por exemplo, uma taxa de alimentação atual sujeita pela combinada 100 durante o desempenho de uma operação atual).

[0042] Lógica de taxa de alimentação prescrita 232 gera, de forma ilustrativa, um sinal de sensor indicativo de uma taxa de alimentação prescrita para a combinada 100 na realização de uma operação particular. Em um exemplo, o operador 210 interage com mecanismos de entrada de usuário 208 para prover uma entrada de usuário indicativa de uma taxa de alimentação prescrita. Por exemplo, o operador 210 provê uma entrada indicativa de um valor desejado da quantidade de biomassa que a máquina está retirando sobre o tempo (por exemplo, tons/ac, dada uma velocidade) ou qualquer outra de uma ampla variedade de medidas da taxa de alimentação total (por exemplo, quantidade de colheita que se move através de uma máquina de colheita por unidade de tempo ou distância percorrida). Em um exemplo, mas não de limitação, a lógica de taxa de alimentação prescrita 232 seleciona de forma automática uma taxa de alimentação prescrita, a partir de uma pluralidade de taxas de alimentação prescritas disponíveis que estão armazenadas em associação com o(s) banco(s) de dados 238, com base em qualquer de uma ampla variedade de parâmetros diferentes, tais como um tipo de operação de colheita, uma velocidade de solo atual da combinada 100, dentre outras características de sensor e/ou de desempenho da combinada 100.

[0043] A lógica de taxa de alimentação detectada 234 gera, de forma ilustrativa, um sinal indicativo de uma taxa de alimentação detectada sujeita pela combinada 100 na realização de uma operação particular. Isto é, a lógica de taxa de alimentação detectada 234 pode receber um ou mais sinais de sensor e/ou informação de desempenho a partir do sistema de computação 202 para calcular uma medida de uma taxa de alimentação atual, ou uma quantidade atual de material se movendo através da combinada 100. A lógica de taxa de alimentação detectada 234 pode ser configurada para calcular e monitorar uma taxa de alimentação atual da combinada 100 continuamente, a intervalos pré-definidos, ou em pontos específicos durante o desempenho de uma operação, provendo assim vários valores indicativos de uma taxa de alimentação atual. Um exemplo de uma taxa de alimentação detectada inclui uma indicação de produção de colheita ou carga, que é passada e/ou acelerada através da combinada 100. Esta (taxa de alimentação total) é indicativa de uma quantidade de biomassa por unidade de tempo que a máquina está obtendo. Isto pode ser obtido usando um sensor que sensoreia e quantifica taxa de alimentação total, como um sensor de pressão em um came do sistema de acionamento de rotor que aciona o rotor 112. Em uma máquina sacudidora, ele pode ser um sensor de pressão em um came do acionamento de cilindro. Ele pode ser também outros sensores que geram um sinal de sensor indicativo da taxa de alimentação total.

[0044] A lógica de erro de taxa de alimentação 236 gera, de forma ilustrativa, um sinal indicativo de se a taxa de alimentação detectada (por exemplo, atual) é aceitável ou inaceitável por medição de uma diferença entre a taxa de alimentação prescrita e a taxa de alimentação atual, corrente. Em um exemplo, a lógica de erro de taxa de alimentação 236 determina se a taxa de alimentação atual é demasiadamente alta ou demasiadamente baixa. Por exemplo, a lógica de erro de taxa de alimentação 236 pode comparar a taxa de alimentação atual com a taxa de alimentação prescrita, e a lógica de erro de taxa de alimentação 236 pode determinar que a taxa de alimentação atual está abaixo da taxa de alimentação prescrita para a operação corrente ou atual. Esta determinação pode indicar que a combinada 100 deve ser controlada de forma que a taxa de alimentação atual aumente. Por exemplo, a combinada 100 pode ser controlada para aumentar sua velocidade de solo. Em adição, a lógica de erro de taxa de alimentação 236 pode determinar que a taxa de alimentação atual está acima da taxa de alimentação prescrita para a operação. Pode ser que os ajustes da combinada estejam ajustados para processar material da melhor maneira na taxa de alimentação prescrita. Por conseguinte, em resposta a esta determinação particular, a lógica de controle de taxa de alimentação 230 pode determinar que a combinada 100 deve ser controlada para diminuir a taxa de alimentação, por exemplo por redução da velocidade da combinada 100.

[0045] Em um exemplo, em resposta à lógica de controle de taxa de alimentação 230 determinando que a taxa de alimentação atual não é aceitável (por exemplo, demasiadamente alta ou demasiadamente baixa), o sistema de computação 202 controla a lógica de medição de derrapagem de roda 224 para determinar se a combinada 100 está sendo sujeita à derrapagem de roda. Ao invés de ajustar a velocidade da combinada 100 em resposta à determinação de que a taxa de alimentação deve ser ajustada, exemplos da arquitetura 200 descrita aqui consideram várias características de qualquer derrapagem de roda detectada antes da geração de um sinal de solicitação de velocidade. De forma breve, e como será discutido em mais detalhe abaixo, quando uma taxa de alimentação atual é determinada para ser demasiadamente baixa, a lógica de detecção de derrapagem de roda 222 determina se derrapagem de roda da combinada 100 está presente. Se derrapagem de roda for determinada como estando presente, a magnitude de derrapagem é detectada pela lógica de medição de derrapagem de roda 224 e a lógica de processamento de derrapagem de roda 237 e a lógica de gerador de sinal de controle de taxa de alimentação 239 geram um sinal de solicitação de velocidade com base na derrapagem. Por exemplo, a lógica de gerador de sinal de controle de taxa de alimentação 239 gera, de forma ilustrativa, um sinal de solicitação e o provê para o controlador de saída de velocidade 246 que, por sua vez, gera um sinal de controle de velocidade que é provido para o sistema de propulsão 244 para ajustar uma velocidade de solo da combinada 100.

[0046] A figura 3 ilustra um fluxograma mostrando um exemplo da operação do sistema de computação 202 na realização de um ajuste de velocidade com base no controle de taxa de alimentação. No bloco 302, a lógica de taxa de alimentação prescrita 232 detecta uma taxa de alimentação prescrita, indicativa de uma quantidade prescrita de material que se move através da combinada 100, e correspondente a uma operação particular da colheita.

[0047] No bloco 304, a lógica de taxa de alimentação detectada 234 detecta uma taxa de alimentação atual. Por exemplo, a lógica de taxa de alimentação detectada 234 recebe um ou mais sinais de sensor e, com base nos sinais de sensor recebidos, gera um sinal indicativo de uma taxa de alimentação atual que é sujeita pela combinada 100 na realização de uma operação particular.

[0048] No bloco 306, a lógica de erro de taxa de alimentação 236 compara a taxa de alimentação prescrita com a taxa de alimentação atual. Por exemplo, a lógica de erro de taxa de alimentação 236 identifica uma diferença entre a taxa de alimentação prescrita e a taxa de alimentação atual. De acordo com o bloco 306, a diferença entre as taxas de alimentação prescrita e atual pode ser comparada com um valor de diferença limite ou faixa de valores. Por exemplo, a comparação pode incluir a determinação de se a taxa de alimentação atual está dentro de uma faixa de valores de taxa de alimentação acima ou abaixo da taxa de alimentação prescrita. Naturalmente, será apreciado que uma variedade de outras comparações pode também ou alternativamente ser realizada de acordo com o bloco 306.

[0049] No bloco de decisão 308, a lógica de erro de taxa de alimentação 236 determina se a taxa de alimentação atual é aceitável ou inaceitável. A taxa de alimentação atual pode ser aceitável se, por exemplo, ela coincidir com a taxa de alimentação prescrita ou está dentro de uma faixa definida de valores de taxa de alimentação acima ou abaixo do valor de taxa de alimentação prescrito. Se a taxa de alimentação atual for determinada que é aceitável, o processamento, de forma ilustrativa, retorna para o bloco 302 para detectar qualquer nova taxa de alimentação prescrita e nova taxa de alimentação atual e continuar o processamento para outra determinação de se a nova taxa de alimentação atual é aceitável ou inaceitável. Em outras palavras, se a combinada 100 estiver trabalhando com um desempenho desejado ou prescrito com relação à quantidade de colheita se deslocando através da máquina por unidade de tempo, então o controlador de taxa de alimentação determina que nenhum ajuste de velocidade e/ou nenhuma determinação de derrapagem de roda precisam ser feitos.

[0050] Todavia, se, no bloco de decisão 308, a lógica de erro de taxa de alimentação 236 determinar que a taxa de alimentação atual é inaceitável, a lógica de erro de taxa de alimentação 236 utiliza a comparação em relação uma taxa de alimentação prescrita para determinar se a taxa de alimentação atual é demasiadamente alta ou demasiadamente baixa. Em um exemplo, a lógica de erro de taxa de alimentação 236 determina um valor de erro da taxa de alimentação atual de acordo com bloco de decisão 308.

[0051] Se a lógica de erro de taxa de alimentação 236 determinar que a taxa de alimentação atual é demasiadamente alta (por exemplo, mais produção de colheita que uma desejada, produção de colheita prescrita), então a lógica de gerador de sinal de controle de taxa de alimentação 239 gera um sinal de controle e provê o mesmo para o controlador de saída de velocidade 246 para solicitar uma redução em velocidade da combinada 100, como mostrado, de forma ilustrativa, no bloco 310. O controlador de saída de velocidade 246 pode, por sua vez, gerar um sinal de controle de velocidade que diminui uma velocidade de saída do sistema de propulsão 244 de acordo com o sinal de solicitação de velocidade recebido, de acordo com o processamento mostrado de forma ilustrativa no bloco 320 (que será discutido em maior detalhe abaixo).

[0052] Retornando novamente para o bloco de decisão 308, se a lógica de erro de taxa de alimentação 236 determinar que a taxa de alimentação atual é demasiadamente baixa (por exemplo, menos produção de colheita que uma desejada, produção de colheita prescrita), o processamento, de forma ilustrativa, continua no bloco 312. No bloco 312, a lógica de medição de derrapagem de roda 224 detecta se a combinada 100 está sendo sujeita à derrapagem de roda. Em um exemplo, e de acordo com o bloco 312, a lógica de medição de derrapagem de roda 224 gera um sinal indicativo de uma derrapagem de roda detectada. Por exemplo, a lógica de medição de derrapagem de roda 224 compara uma velocidade de solo detectada da combinada 100 (por exemplo, uma velocidade de deslocamento de situação real de uma máquina móvel quando ela se desloca através de um sítio de trabalho, como sensoreada por um receptor de GPS ou determinada usando outra informação de posicionamento ou de velocidade de solo, tal como a lógica de posicionamento 226) para uma velocidade de roda detectada da combinada 100 (por exemplo, velocidade rotacional detectada das rodas engatando no solo ou outro equipamento de tração, ou eixo ou saída de velocidade do trem de acionamento, como sensoreada por um ou mais sensores). Naturalmente, a lógica de medição de derrapagem de roda 224 pode detectar derrapagem de roda no bloco 312 por medição da derrapagem de roda de acordo com quaisquer outras maneiras.

[0053] No bloco de decisão 314, a lógica de processamento de derrapagem de roda 237 determina se derrapagem de roda está presente e, se estiver, o grau de derrapagem. Em um exemplo, a lógica de processamento de derrapagem de roda 237 recebe um sinal indicativo de um nível de derrapagem de roda medida, que é detectado pela lógica de medição de derrapagem de roda 224. Por exemplo, a lógica de processamento de derrapagem de roda 237 determina se o valor medido de derrapagem de roda, indicado pelo sinal recebido da lógica de medição de derrapagem de roda 224, indica que derrapagem está presente por comparação da medida detectada de derrapagem de roda com um valor limite de derrapagem de roda, ou por qualquer de uma ampla variedade de outras maneiras de determinação de se derrapagem de roda está presente.

[0054] Se, no bloco de decisão 314, a lógica de processamento de derrapagem de roda 237 determinar que derrapagem de roda não é detectada, mas foi determinado pela lógica de erro de taxa de alimentação 236 que a taxa de alimentação está inaceitavelmente baixa, o processamento continua no bloco 316. No bloco 316, a lógica de gerador de sinal de controle de taxa de alimentação 239 gera um sinal de solicitação de velocidade e provê o mesmo para o controlador de saída de velocidade 246 para solicitar um aumento em velocidade da combinada 100. O controlador de saída de velocidade 246 pode, por sua vez, gerar um sinal de controle de velocidade que aumenta uma velocidade de saída do sistema de propulsão 244 de acordo com o sinal de solicitação de velocidade recebido, de acordo com o processamento mostrado de forma ilustrativa no bloco 320 (que será discutido em maior detalhe abaixo). Por exemplo, quando a taxa de alimentação atual diminuiu e que derrapagem de roda não está presente, e o controlador 246 pode instruir a combinada 100 para aumentar a velocidade de deslocamento para compensar a taxa de alimentação diminuída.

[0055] Todavia, se no bloco de decisão 314, a lógica de processamento de derrapagem de roda 237 determinar que derrapagem de roda está presente, como detectada pela lógica de medição de derrapagem de roda 224 no bloco 312, o processamento, de forma ilustrativa, continua no bloco 318. No bloco 318, a lógica de gerador de sinal de controle de taxa de alimentação 239 gera um sinal de solicitação de velocidade e provê o mesmo para o controlador de saída de velocidade 246 com base na derrapagem de roda detectada estando presente. Os exemplos disto estão descritos em mais detalhe abaixo. A título de visão geral, a lógica de processamento de derrapagem de roda 237 gera um sinal indicativo que derrapagem de roda detectada está presente e provê o sinal para a lógica de gerador de sinal de controle de taxa de alimentação 239. De acordo com o bloco 318, a lógica de gerador de sinal de controle de taxa de alimentação 239 recebe o sinal que indica que derrapagem de roda está presente e leva o mesmo em consideração na geração do sinal de solicitação de velocidade. Naturalmente, outros parâmetros podem ser usados em adição ou alternativamente na geração de um sinal de solicitação de velocidade de acordo com o bloco 318.

[0056] No bloco 320, o controlador de saída de velocidade 246 recebe o sinal de solicitação de velocidade a partir da lógica de gerador de sinal de controle de taxa de alimentação 239 e, por sua vez, gera um sinal de controle de velocidade que instrui a combinada 100 a ajustar ou manter a velocidade de deslocamento da combinada 100. Por exemplo, o controlador de saída de velocidade 246 pode receber uma indicação do sinal de solicitação de velocidade e gerar instruções (por exemplo, um sinal de controle de velocidade) para ajustar os parâmetros de operação da combinada 100 que, por sua vez, controlam a velocidade de deslocamento da combinada 100. Assim, no bloco 320, o controlador de saída de velocidade 246 gera o sinal de controle de velocidade com base, pelo menos em parte, na derrapagem de roda medida, em relação ao erro de taxa de alimentação medido, e/ou outros parâmetros, tais como se a derrapagem de roda é provável que continue, como será discutido em maior detalhe abaixo, em uma tentativa para controlar taxa de alimentação atual da combinada 100 por controle da velocidade de deslocamento da combinada 100. O sinal de controle de velocidade, como gerado pelo controlador de saída de velocidade 246, e de acordo com o bloco 320, pode, por exemplo, controlar o sistema de propulsão 244 para aumentar uma saída de velocidade, reduzir uma saída de velocidade, manter uma saída de velocidade atual, manter uma saída de velocidade prescrita, ou realizar outra operação, tal como a implementação de uma série de aumentos de velocidade incrementais, ou por realização de uma ampla variedade de outros ajustes de velocidade na combinada 100.

[0057] No bloco de decisão 322, a lógica de controle de taxa de alimentação 230 determina se uma operação de colheita continua. Se a lógica de controle de taxa de alimentação 230 determinar que a colheita não continua, o processamento, de forma ilustrativa, termina. Se a lógica de controle de taxa de alimentação 230 determinar que a colheita está continuando, o processamento, de forma ilustrativa, retorna para o bloco 302 no qual uma nova taxa de alimentação prescrita é detectada. Assim, a taxa de alimentação e a derrapagem de roda são monitoradas e usadas para ajustar de forma automática os parâmetros de operação da combinada 100, particularmente para controlar uma velocidade de deslocamento da combinada 100.

[0058] A figura 4 ilustra um fluxograma mostrando uma operação de exemplo do sistema de computação 202 na medição da derrapagem de roda para realizar um ajuste de velocidade no controle da taxa de alimentação. Por exemplo, a operação 400 detalha adicionalmente exemplos do processamento descrito com relação aos blocos 318 e 320 da figura 3.

[0059] No bloco 402, a lógica de medição de derrapagem de roda 224 mede a derrapagem de roda da combinada 100 durante o desempenho de uma operação, durante a qual, por exemplo, a combinada 100 se desloca através de um campo. Como discutido acima com relação às figuras 2 e 3, a lógica de medição de derrapagem de roda 224 gera um sinal indicativo de uma medida de derrapagem de roda, tal como uma taxa de derrapagem da combinada 100 sobre uma unidade de tempo, ou, por exemplo, uma taxa de alteração derivada de derrapagem de roda da combinada 100, ou qualquer outra medida de derrapagem de roda.

[0060] No bloco de decisão 404, a lógica de processamento de derrapagem de roda 237 determina se a velocidade de roda da combinada 100 deve aumentar, com base na derrapagem de roda medida. Em um exemplo, a lógica de processamento de derrapagem de roda 237 recebe uma indicação da derrapagem de roda medida, como medida pela lógica de medição de derrapagem de roda 224, e, se não já tiver sido feito, calcula um grau ou outra quantificação da derrapagem atual da roda. Uma derrapagem de roda atual quantificada pode ser comparada, pela lógica de processamento de derrapagem de roda 237, com um valor limite ou outra taxa de derrapagem de roda armazenada. Por exemplo, a lógica de processamento de derrapagem de roda 237 pode determinar que uma derrapagem de roda quantificada está acima de algum valor limite de derrapagem (por exemplo, acima de uma taxa de derrapagem, ou uma taxa de derrapagem atual é determinada para alterar mais que uma taxa limite de derrapagem por unidade de tempo, etc.). Se a lógica de processamento de derrapagem de roda 237 determinar que o valor de derrapagem de roda quantificado atual é demasiadamente grande e, por sua vez, determinar que a velocidade de roda da combinada 100 não deve aumentar, a lógica de processamento de derrapagem de roda 237 gera um sinal que indica que a velocidade da combinada 100 não deve aumentar.

[0061] Em uma tal situação, o processamento, de forma ilustrativa, continua com o bloco 416. No bloco 416, a lógica de gerador de sinal de controle de taxa de alimentação 239 recebe o sinal gerado pela lógica de processamento de derrapagem de roda 237 e não solicita um aumento de velocidade (por exemplo, não envia um sinal de solicitação de velocidade para solicitar um aumento de velocidade pelo controlador de saída de velocidade 246). Apenas como um exemplo, mas não de limitação, quando derrapagem de roda é provável que continue porque a derrapagem de roda atual é relativamente alta (por exemplo, se a combinada 100 está se deslocando em uma inclinação de uma superfície de solo lamacento), então a lógica 239 não solicitará um aumento na velocidade da combinada 100 de modo a prevenir que a derrapagem de roda se torne pior e, por conseguinte, piorando ainda mais quaisquer tentativas para manter uma taxa de alimentação relativa da combinada 100.

[0062] Se, todavia, a lógica de processamento de derrapagem de roda 237 determinar que a velocidade de roda deve aumentar, com base, pelo menos em parte, na derrapagem de roda medida (por exemplo, a lógica de processamento de derrapagem de roda 237 determina que a derrapagem de roda medida está abaixo de uma quantidade limite de derrapagem, como estando abaixo de uma taxa de derrapagem, ou a taxa de alteração de derrapagem é determinada para estar abaixo de uma quantidade limite), o processamento, de forma ilustrativa, continua no bloco 406.

[0063] No bloco 406, a lógica de processamento de taxa de alimentação 237 determina que uma tentativa para compensa a taxa de alimentação atual pode ser realizada pelo aumento da velocidade da combinada 100. Um exemplo particular de aumento da velocidade de roda, que está, de forma ilustrativa, mostrado no bloco 406, inclui a implementação de um aumento incremental em velocidade. Assim, no bloco 406, a lógica de gerador de sinal de controle de taxa de alimentação 239 define um aumento incremental em velocidade. Um aumento incremental em velocidade, como geralmente descrito aqui, inclui a geração de um sinal de solicitação de velocidade pela lógica de gerador de sinal de controle de taxa de alimentação 239, que solicita um aumento na velocidade da combinada 100 por uma quantidade definida. O aumento incremental em velocidade pode ser um valor único de aumento de velocidade ou uma série de valores que aumentam a velocidade da combinada 100 de forma incremental. Um incremento, como descrito aqui, geralmente inclui uma quantidade pré-definida de velocidade (por exemplo, valor de RPMs, aceleração rotacional, etc.) a ser fornecido para a combinada 100. Por exemplo, mas não de limitação, um aumento incremental de velocidade pode incluir uma série de sinais de saída que controlam a combinada 100 para aumentar velocidade de saída por uma quantidade ‘A’, por uma quantidade ‘B’, e por uma quantidade ‘C’, em uma série de progressão, em que todas as quantidades são as mesmas, em que elas sucessivamente diminuem, ou em que elas sucessivamente aumentam. A derrapagem de roda pode ser detectada ou medida entre cada sinal de solicitação de velocidade incremental, sucessivo, e, se o mesmo aumentar por uma quantidade indesejável, o próximo sinal de solicitação de velocidade sucessivo pode ser para manter ou reduzir a velocidade da combinada. Uma ampla variedade de outros aumentos de velocidades incrementais pode ser definida pela lógica de gerador de sinal de controle de taxa de alimentação 239 de acordo com o bloco 406.

[0064] Para ilustrar mais detalhadamente as características descritas com relação ao bloco 406, é notado que alguns aumentos em velocidade podem ser demasiadamente grandes (por exemplo, demasiadamente grande de um aumento na velocidade de roda sobre uma velocidade prévia e assim resulta em derrapagem de roda aumentada pela máquina. Outro aumento em derrapagem de roda pode conduzir à dificuldade aumentada até mesmo em manter o movimento para frente da máquina a partir da área particular na qual a derrapagem está ocorrendo, e pode ainda impactar negativamente em quaisquer tentativas para manter uma taxa de alimentação relativamente constante. Assim, a velocidade pode ser aumentada de forma incremental, em um exemplo.

[0065] O processamento continua assim no bloco 408, que inclui, de forma ilustrativa, a lógica de gerador de sinal de controle de taxa de alimentação 239, gerar um sinal de solicitação de velocidade e prover o mesmo para o controlador de saída de velocidade 246 com no aumento incremental definido em velocidade. Isto é, a lógica de gerador de sinal de controle de taxa de alimentação 239 gera um sinal de solicitação de velocidade indicativo do aumento incremental definido na velocidade de roda. O sinal de solicitação de velocidade pode ser indicativo de uma quantidade de velocidade para aumentar por um único incremento, por uma série de incrementos, por uma série de incrementos progressivamente crescentes ou decrescentes, etc. e provê o sinal de solicitação de velocidade para o controlador de saída de velocidade 246.

[0066] De acordo com o bloco 410, o controlador de saída de velocidade 246 recebe o sinal de solicitação de velocidade gerado, a partir da lógica de gerador de sinal de controle de taxa de alimentação 239, indicativo do aumento na velocidade de roda para ser aplicado à combinada 100. Por sua vez, o controlador de saída de velocidade 246 gera um sinal de controle de velocidade para controlar a velocidade da combinada 100 de acordo com o um ou mais incrementos do sinal de solicitação de velocidade recebido. O bloco 410 também inclui o controlador de saída de velocidade 246 provendo uma indicação do sinal de controle de velocidade gerado para o sistema de propulsão 244 para aumentar a velocidade rotacional de roda, e assim tentando aumentar a velocidade de solo da combinada 100 de acordo com o aumento de velocidade definido, por exemplo, o controlador de saída de velocidade 246 gera instruções (por exemplo, o sinal de controle de saída de velocidade) para aumentar a velocidade de roda da combinada 100 por um ou mais incrementos constantes ou um ou mais incrementos, como uma série de incrementos progressivamente crescentes ou decrescentes. Assim, o sistema tenta aumentar a velocidade da máquina pelo aumento da velocidade rotacional das rodas (ou outros elementos de tração), para compensar a taxa de alimentação diminuída sem aumentar ainda mais a derrapagem de roda.

[0067] No bloco 412, a lógica de medição de derrapagem de roda 224 detecta novamente a derrapagem de roda, como a derrapagem de roda subsequente, de acordo com qualquer das características descritas aqui para detectar e medir a derrapagem de roda da combinada 100. A detecção e a medição da derrapagem de roda subsequente pode permitir a determinação subsequente de se o aumento incremental na velocidade de roda aplicado à combinada 100 resultou em um outro aumento em derrapagem de roda ou uma redução em derrapagem de roda, etc.

[0068] No bloco de decisão 414, a lógica de processamento de derrapagem de roda 237 recebe um sinal indicativo de uma medida subsequente de qualquer derrapagem de roda detectada, como determinada pela lógica de medição de derrapagem de roda 224. Novamente, a determinação subsequente no bloco de decisão 414 pode ser usada para analisar a influência da tentativa de reduzir os efeitos negativos da taxa de alimentação diminuída sobre o desempenho da combinada 100. Isto é, depois da implementação do aumento incremental em velocidade para o sistema de propulsão 244, por exemplo, o sistema analisa se este aumento implementado causou subsequente aumento em derrapagem de roda ou não afetou negativamente a derrapagem de roda subsequente. Por conseguinte, se a derrapagem de roda subsequente for ainda determinada para estar presente pela lógica de processamento de derrapagem de roda 237, então o processamento se reverte para o bloco 402 para medir novamente a derrapagem de roda subsequente. Se, todavia, no bloco de decisão 414, a lógica de processamento de derrapagem de roda 237 não detectar derrapagem de roda subsequente, então o processamento atual para aumentar a velocidade, de forma ilustrativa, termina.

[0069] Em um exemplo, antes da solicitação de um aumento de velocidade, a lógica de controle de taxa de alimentação 230 pode estimar se a solicitação irá afetar negativamente a taxa de alimentação e, se afetar, irá abster-se de fazer uma tal solicitação. Isto pode ser realizado, por exemplo, no bloco 404 na figura 4.

[0070] A figura 5 ilustra um fluxograma mostrando um exemplo da operação 500 do sistema de computação 202 na determinação de se a velocidade de roda deve aumentar, como descrito acima com relação ao bloco de decisão 404 na figura 4.

[0071] Em lugar da tentativa de compensar a taxa de alimentação diminuída pela implementação de um circuito fechado de controle fixo que aumenta um pouco de forma cega a velocidade de uma máquina quando a taxa de alimentação é determinada a diminuir, a presente descrição pode medir um nível de derrapagem e analisar a probabilidade de derrapagem continuada de acordo com outras características de operação adicionais e informação de sensor da combinada 100 para determinar uma ação corretiva apropriada. Por conseguinte, no bloco 502, a lógica de medição de derrapagem de roda 224 obtém informação de sensor indicativa de parâmetros que influenciam a derrapagem de roda da combinada 100.

[0072] Por exemplo, a lógica de medição de derrapagem de roda 224 obtém informação de sensor indicativa de um trajeto de deslocamento prescrito 510, topografia 512, condição meteorológica 514, aceleração lateral 516, características de solo 520, e uma ampla variedade de outras informações de sensor e características 518. A informação de trajeto de deslocamento prescrito 510 pode incluir qualquer de uma ampla variedade de informações de sensor obtidas da lógica de posicionamento 226, tais como uma série de coordenadas de GPS correspondentes a um trajeto prescrito para a realização de uma operação de colheita, ou informação de trajeto histórico armazenada, que está armazenada no(s) banco(s) de dados 238, e indica trajetos anteriores percorridos pela combinada 100 na realização de uma operação histórica atual ou diferente (por exemplo, se a máquina está se deslocando diretamente ao longo de um trajeto anterior e assim se as rodas estão atualmente alinhadas com uma trilha de roda causada por uma operação anterior, sendo assim potencialmente indicativo de potencial elevado de derrapagem ao longo da trilha de roda), dentre outras informações. Informação topográfica 512 pode geralmente incluir qualquer de uma ampla variedade de informações de sensor indicativas de característica de uma área do sítio de trabalho atual, como, mas não limitadas a, informação de declividade e alterações em elevação. Informação de condição meteorológica 514 pode geralmente incluir qualquer de uma ampla variedade de informações de sensor indicativas das condições ambientais, tais como pluviosidade ou precipitação atual, passada ou futura, velocidade do vento, permeação de geada, etc. A informação de aceleração lateral 516 pode geralmente incluir qualquer de uma ampla variedade de informações de sensor indicativas de movimento das rodas para o lado e se o movimento para o lado corresponde à informação a partir da lógica de posicionamento 226, tal como uma orientação direcional das rodas (por exemplo, o rumo direcional é ajustado para o acionamento para frente ao longo de uma linha retilínea, mas sensores indicam aceleração lateral, provendo assim uma indicação que a combinada está sendo submetida à derrapagem lateral, talvez durante uma tentativa de deslocamento ao longo de um trajeto que é perpendicular a uma inclinação). As características de solo 520 podem geralmente incluir qualquer de uma ampla variedade de informações de sensor indicativas das condições da superfície do solo, tais como, mas não limitada a, maciez do solo, composição da superfície do solo, umidade do solo, ou uma ampla variedade de outras informações. Qualquer uma e/ou todas destas informações de sensor podem ser utilizadas pela lógica de medição de derrapagem de roda 224 para medir quão provável é que a derrapagem de roda da combinada 100 irá continuar, aumentar, ou diminuir, em adição ao nível de derrapagem medida por uma comparação entre a velocidade rotacional das rodas e uma velocidade de deslocamento da combinada 100, como descrito acima.

[0073] No bloco 504, a lógica de processamento de derrapagem de roda 237 é configurada para determinar se derrapagem de roda é provável que continue, com base na informação de sensor. Em um exemplo, a lógica de processamento de derrapagem de roda 237 analisa a informação de sensor, e, com base na informação de sensor, determina que a derrapagem de roda é provável que continue no bloco de decisão 506. Com base em uma tal determinação, o processamento continua no bloco 508.

[0074] No bloco 508, a lógica de gerador de sinal de controle de taxa de alimentação 239 recebe uma indicação a partir da lógica de processamento de derrapagem de roda 237 que indica que derrapagem de roda é provável que continue. Ela, por sua vez, gera um sinal de solicitação de velocidade para manter ou reduzir uma velocidade atual da combinada 100 (como descrito acima com relação ao bloco 416 na figura 4). Isto é, a lógica de gerador de sinal de controle de taxa de alimentação 239 provê o sinal de solicitação de velocidade para o controlador de saída de velocidade 246 para manter ou reduzir uma velocidade atual, e o controlador de saída de velocidade 246 pode gerar e implementar um sinal de controle de velocidade, correspondentemente. Por exemplo, mas não de limitação, se a derrapagem de roda for provável que continue ou aumente, então o sistema 230, de forma ilustrativa, se abstém de solicitar qualquer aumento na velocidade da combinada e, em contraste, solicita a manutenção de uma velocidade atual da combinada ou a redução de uma velocidade atual.

[0075] Se, todavia, a lógica de gerador de sinal de controle de taxa de alimentação 239 receber uma indicação a partir da lógica de processamento de derrapagem de roda 237, que indica que derrapagem de roda não é provável que continue, ela, por sua vez, gera um sinal de solicitação de velocidade para aumentar a velocidade por, em um exemplo, definir um aumento em velocidade (por exemplo, ver as características similares de lógica de gerador de sinal de controle de taxa de alimentação 239 definindo um aumento em velocidade, como descrito com relação ao bloco 406 da figura 4).

[0076] A figura 6 ilustra um fluxograma mostrando uma operação de exemplo do sistema de computação 202 na medição da derrapagem de roda para realizar uma ação de trajeto de deslocamento no controle da taxa de alimentação. Antes da discussão dos detalhes da figura 6, será notado que, durante a realização de uma operação de colheita, pode ser desejado manter o deslocamento ao longo de um trajeto através de um campo. Por exemplo, a manutenção do deslocamento ao longo de um trajeto pré-definido pode ser benéfica por uma variedade de razões, como a tentativa de manter a taxa de alimentação e reduzir a perda de grão. Todavia, sob certas circunstâncias, os benefícios de manter o deslocamento ao longo de um trajeto prescrito podem não superar os efeitos negativos sobre o desempenho da máquina. Por exemplo, quando derrapagem de roda é detectada, a tentativa para alterar a velocidade de uma combinada durante a manutenção de rumos direcionais para continuar ao longo do trajeto prescrito pode não ser a operação mais eficiente. Em adição, ou como uma alternativa, para ajustar uma saída de velocidade, uma ação de trajeto de deslocamento pode ser selecionada para mover a combinada ao longo de um trajeto diferente que irá reduzir a derrapagem de roda, e, por conseguinte, melhorar o desempenho da combinada na tentativa de manter a taxa de alimentação. Isto, como discutido em mais detalhe abaixo, pode ser útil quando uma combinada está se deslocando ao longo de um trajeto prescrito sobre uma inclinação ou uma alteração relativamente agressiva em elevação, e quando condições ambientais, como chuva e solo macio, são também levados em consideração a partir das informações obtidas de sensor.

[0077] No bloco 602, a lógica de medição de derrapagem de roda 224 mede a derrapagem de roda. A lógica de medição de derrapagem de roda 224 pode obter informação de sensor indicativa de aceleração lateral 618, derrapagem lateral 620, condições atuais de trajeto de deslocamento 622, uma orientação ou rumo de direção de roda atual 624, ou uma ampla variedade de outras informações de sensor 616. A informação de aceleração lateral 618 pode geralmente incluir qualquer de uma ampla variedade de informações de sensor indicativas de movimento das rodas para o lado e, se o movimento para o lado corresponder à informação da lógica de posicionamento 226, tal como uma orientação direcional das rodas, enquanto a derrapagem lateral pode incluir qualquer informação de sensor indicativa de movimento para o lado sendo maior que a fricção entre as rodas e a superfície de solo (por exemplo, aceleração lateral e derrapagem, como descrito aqui com relação à figura 5). As condições atuais de trajeto de deslocamento 622 podem incluir qualquer informação de sensor indicativa de uma posição atual e orientação da combinada 100, como aquelas recebidas a partir da lógica de posicionamento 226. As condições 622 podem também ser indicativas de um solo ou outra condição de solo (por exemplo, maciez de solo detectada, umidade do solo, ou temperatura da superfície do solo, etc.). A orientação de direção de roda atual 624 pode incluir qualquer informação de sensor indicativa de ângulo de direção ou posição direcional de roda, como recebida a partir da lógica de posicionamento 226 ou do(s) sensor(es) 214.

[0078] No bloco 604, a lógica de processamento de derrapagem de roda 237 recebe a ampla variedade de informações de sensor e, com base na informação de sensor recebida e derrapagem de roda medida, determina se a derrapagem de roda é provável que continue em um nível indesejável durante a colheita ao longo do trajeto de deslocamento atual. Por exemplo, a lógica de processamento de derrapagem de roda 237 pode receber indicações de informação de sensor, como informação de sensor 618, 620, 622, 624, 616, e determina se a derrapagem de roda é provável que continue com base na informação de sensor, em adição a qualquer de uma ampla variedade de outras indicações de informação de sensor, como aquelas obtidas a partir da lógica de posicionamento 226. Como um exemplo, mas não de limitação, a lógica de processamento de derrapagem de roda 237 pode determinar que derrapagem lateral 620 da combinada 100 indica que a combinada 100 está se desviando de sua orientação direcional 622 associada, com um vetor de um trajeto de deslocamento atual gerado pela lógica de posicionamento 226, e por sua vez determina que derrapagem é provável que continue. Informação adicional, tal como uma indicação que a combinada 100 está tentando se deslocar ao longo do vetor, que define um trajeto de deslocamento perpendicular a, ou paralelo a, uma inclinação de uma área de elevação aumentada (por exemplo, está indo ao longo de uma lateral de colina ou colina acima), e a umidade do solo é alta (indicando solo enlameado), por exemplo, pode ainda ser utilizada para determinar que derrapagem de roda é provável que continue.

[0079] Se a lógica de processamento de derrapagem de roda 237 receber a informação de sensor e, com base na informação de sensor recebida, determinar que derrapagem de roda não é provável que continue durante a colheita ao longo do trajeto de deslocamento atual, o processamento, de forma ilustrativa, prossegue para o bloco 608 para manter o deslocamento ao longo do trajeto atual.

[0080] Se, todavia, a lógica de processamento de derrapagem de roda 237 receber a informação de sensor e, com base na informação de sensor recebida, determinar que derrapagem de roda é provável que continue, então o processamento, de forma ilustrativa, prossegue para o bloco 610 para selecionar uma ação de trajeto de deslocamento para atualizar o trajeto de deslocamento atual.

[0081] No bloco 610, a lógica de gerador de sinal de controle de taxa de alimentação 239 pode selecionar uma ação de trajeto de deslocamento para a combinada 100 com base na determinação que derrapagem de roda é provável que continue ao longo do trajeto de deslocamento atual. A ação de trajeto de deslocamento pode indicar qualquer de uma ampla variedade de ações, como, mas não limitadas a, uma ação para modificar um vetor prescrito e atualizar o trajeto de acordo com o vetor modificado, ou uma ação para atualizar uma orientação de direção de roda para compensar a aceleração lateral e/ou derrapagem (por exemplo, arranjar as rodas colina acima).

[0082] No bloco 612, a lógica de gerador de sinal de controle de taxa de alimentação 239 gera um sinal de controle de ação de trajeto de deslocamento solicitado, indicativo da ação a ser implementada para atualizar um trajeto de deslocamento atual da combinada 100, com base na ação de trajeto de deslocamento selecionada. Por exemplo, a lógica de gerador de sinal de controle de taxa de alimentação 239 pode utilizar a lógica de posicionamento 226 para gerar um sinal de controle para controlar a combinada 100, como subsistema(s) controlável(eis) 240, para ajustar a direção de deslocamento da combinada 100 em uma tentativa para compensar os erros de taxa de alimentação causados por derrapagem ao longo de um trajeto atual.

[0083] No bloco 614, a lógica de controle de taxa de alimentação 230 gera um sinal de instrução que instrui o sistema de computação 202 a armazenar uma indicação da ação de trajeto de deslocamento selecionada e implementada. Por exemplo, a lógica de controle de taxa de alimentação 230 pode instruir o sistema de computação 202 a armazenar uma indicação da taxa de alimentação atual em relação a um local associado com a mudança em direção implementada de acordo com a geração do sinal de controle no bloco 612. Por exemplo, a informação pode ser armazenada no(s) banco(s) de dados 238. Outra informação também pode ser armazenada, ou, em lugar de, como informação indicativa da derrapagem de roda medida, seu correspondente local, qualquer alteração em direção de acordo com a ação de trajeto de deslocamento discutida acima, etc.

[0084] É notado que, embora combinadas tenham sido particularmente discutidas com relação aos exemplos descritos aqui, outras máquinas agrícolas podem também ser implementadas com ditos exemplos, e assim a presente descrição não é limitada ao uso dos sistemas e processos discutidos meramente com as máquinas combinadas.

[0085] A presente discussão mencionou processadores e servidores. Em um exemplo, os processadores e servidores incluem processadores de computador com memória e circuito de temporização associados, não separadamente mostrados. Eles são partes funcionais dos sistemas ou dispositivos, aos quais eles pertencem, e são ativados por, e facilitam a funcionalidade dos outros componentes ou itens naqueles sistemas.

[0086] Também, um número de exibições de interface de usuário foi discutido. Elas podem assumir uma ampla variedade de diferentes formas e podem ter uma ampla variedade de diferentes mecanismos de entrada atuáveis por usuário, dispostos nas mesmas. Por exemplo, os mecanismos de entrada atuáveis por usuário podem ser caixas de texto, caixas de verificação, ícones, ligações, menus pendentes, caixas de pesquisa, etc. Elas podem também ser atuadas em uma ampla variedade de maneiras diferentes. Por exemplo, elas podem ser atuadas usando um dispositivo de apontar e clicar (como uma esfera rolante ou “mouse”). Elas podem ser atuadas usando botões de hardware, interruptores, uma alavanca de controle ou teclado, alavancas livres ou painéis de toque, etc. Elas podem também ser atuadas usando um teclado virtual ou outros atuadores virtuais. Em adição, quando a tela na qual elas são exibidas é uma tela sensível ao toque, elas podem ser atuadas usando gestos de toque. Também, quando o dispositivo que as exibe tem componentes de reconhecimento de voz, elas podem ser atuadas usando comandos de voz.

[0087] Um número de bancos de dados foi também discutido. Será notado que eles podem, cada, ser desmembrados em múltiplos bancos de dados. Todos podem ser locais aos sistemas que os acessam, todos podem ser remotos, ou alguns podem ser locais enquanto outros são remotos. Todas dessas configurações são contempladas aqui.

[0088] Também, as figuras mostram um número de blocos com funcionalidade prescrita para cada bloco. Será notado que menos blocos podem ser usados de forma que a funcionalidade seja realizada por menos componentes. Também, mais blocos podem ser usados com a funcionalidade distribuída entre mais componentes.

[0089] A presente discussão mencionou processadores e servidores. Em um exemplo, os processadores e servidores incluem processadores de computador com memória e circuito de temporização associados, não separadamente mostrados. Eles são partes funcionais dos sistemas ou dispositivos, aos quais eles pertencem, e são ativados por, e facilitam a funcionalidade dos outros componentes ou itens naqueles sistemas.

[0090] Também, um número de exibições de interface de usuário foi discutido. Elas podem assumir uma ampla variedade de diferentes formas e podem ter uma ampla variedade de diferentes mecanismos de entrada atuáveis por usuário, dispostos nas mesmas. Por exemplo, os mecanismos de entrada atuáveis por usuário podem ser caixas de texto, caixas de verificação, ícones, ligações, menus pendentes, caixas de pesquisa, etc. Elas podem também ser atuadas em uma ampla variedade de maneiras diferentes. Por exemplo, elas podem ser atuadas usando um dispositivo de apontar e clicar (como uma esfera rolante ou mouse). Elas podem ser atuadas usando botões de hardware, interruptores, uma alavanca de controle ou teclado, alavancas livres ou painéis de toque, etc. Elas podem também ser atuadas usando um teclado virtual ou outros atuadores virtuais. Em adição, quando a tela na qual elas são exibidas é uma tela sensível ao toque, elas podem ser atuadas usando gestos de toque. Também, quando o dispositivo que as exibe tem componentes de reconhecimento de voz, elas podem ser atuadas usando comandos de voz.

[0091] Um número de bancos de dados foi também discutido. Será notado que eles podem, cada, ser desmembrados em múltiplos bancos de dados. Todos podem ser locais aos sistemas que os acessam, todos podem ser remotos, ou alguns podem ser locais enquanto outros são remotos. Todas dessas configurações são contempladas aqui.

[0092] Também, as figuras mostram um número de blocos com funcionalidade prescrita a cada bloco. Será notado que menos blocos podem ser usados de forma que a funcionalidade seja realizada por menos componentes. Também, mais blocos podem ser usados com a funcionalidade distribuída entre mais componentes.

[0093] A figura 7 é um diagrama de blocos simplificado de um exemplo ilustrativo de um dispositivo de computação portátil ou móvel que pode ser usado como um dispositivo portátil do usuário ou do cliente 16, no qual o presente sistema (ou partes dele) pode ser desenvolvido. Por exemplo, um dispositivo móvel pode ser desenvolvido como o sistema de computação 202 no compartimento de operador da combinada 100 para o uso na geração, processamento, ou exibição da informação discutida aqui e na geração de uma interface de controle. As figuras 8 a 9 são exemplos dispositivos portáteis ou móveis.

[0094] A figura 7 provê um diagrama de blocos geral dos componentes de um dispositivo de cliente 16 que pode rodar alguns componentes mostrados na figura 2, que interagem com os mesmos, ou ambos. No dispositivo 16, uma conexão de comunicação 13 é provida, que permite que o dispositivo portátil se comunique com outros dispositivos de computação e, em alguns exemplos, pode prover um canal para receber informação de forma automática, tal como por exploração. Os exemplos de conexão de comunicação 13 incluem permitir a comunicação através de um ou mais protocolos de comunicação, como serviços sem fio usados para prover acesso celular a uma rede, bem como protocolos que provêm conexões sem fio locais às redes.

[0095] Em outros exemplos, aplicações podem ser recebidas em um cartão digital seguro (SD), removível, que é conectado a uma interface 15. A interface 15 e conexões de comunicação 13 se comunicam com um processador 17 (que pode também incorporar processadores ou servidores das figuras anteriores) ao longo de um barramento 19, que é também conectado à memória 21 e componentes de entrada/saída (E/S) 23, bem como o relógio 25 e o sistema de localização 27.

[0096] Os componentes de E/S 23, em uma modalidade, são providos para facilitar as operações de entrada e saída. Os componentes de E/S 23 para várias modalidades do dispositivo 16 podem incluir componentes de entrada, tais como botões, sensores de toque, sensores ópticos, microfones, telas sensíveis ao toque, sensores de proximidade, acelerômetros, sensores de orientação e componentes de saída, tais como um dispositivo de exibição, um alto-falante, e ou uma porta de impressora. Outros componentes de E/S 23 podem ser também usados.

[0097] O relógio 25, de forma ilustrativa, compreende um componente de relógio de tempo real, que fornece hora e data. Ele pode também, de forma ilustrativa, prover funções de temporização para o processador 17.

[0098] O sistema de localização 27 inclui, de forma ilustrativa, um componente que fornece um local geográfico atual do dispositivo 16. Este pode incluir, por exemplo, um receptor de sistema de posicionamento global (GPS), um sistema LORAN, um sistema de reconhecimento passivo, um sistema de triangulação celular, ou outro sistema de posicionamento. Ele pode também incluir, por exemplo, software de mapeamento ou software de navegação que gera desejados mapas, rotas de navegação e outras funções geográficas.

[0099] A memória 21 armazena o sistema operacional 29, os ajustes de rede 31, aplicativos 33, ajustes de configuração de aplicativos 35, o banco de dados 37, controladores de comunicação 39, e ajustes de configuração de comunicação 41. A memória 21 pode incluir todos os tipos de dispositivos de memória legíveis por computador tangíveis, voláteis e não voláteis. Ela pode também incluir meios de armazenamento de computador (descritos abaixo). A memória 21 armazena instruções legíveis por computador que, quando executadas pelo processador 17, causam com que o processador realize etapas ou funções implementadas por computador de acordo com as instruções. O processador 17 pode ser ativado por outros componentes para facilitar também sua funcionalidade.

[00100] A figura 8 mostra um exemplo no qual o dispositivo 16 é um computador do tipo táblete 700. Na figura 8, o computador 700 é mostrado com tela de exibição de interface de usuário 702. A tela 702 pode ser uma tela sensível ao toque ou uma interface habilitada para caneta, que recebe entradas a partir de uma caneta ou agulha. Ele também pode usar um teclado virtual na tela. Naturalmente, ele poderia também ser afixado a um teclado ou outro dispositivo de entrada de usuário através de um mecanismo de afixação apropriado, tal como uma conexão sem fio ou porta USB, por exemplo. O computador 700 pode também, de forma ilustrativa, receber também entradas de voz.

[00101] A figura 9 mostra que o dispositivo pode ser um telefone inteligente 71. O telefone inteligente 71 tem uma exibição sensível ao toque 73 que exibe ícones ou ladrilhos ou outros mecanismos de entrada de usuário 75. Os mecanismos 75 podem ser usados por um usuário para rodar aplicativos, fazer chamadas, realizar operações de transferência de dados, etc. Em geral, o telefone inteligente 71 é integrado em um sistema operacional móvel e oferece capacidade e conectividade de computação mais avançadas que um telefone comum.

[00102] Note que outras formas dos dispositivos 16 são possíveis.

[00103] A figura 10 é um exemplo de um ambiente de computação no qual elementos da figura 2, ou partes dos mesmos, (por exemplo) podem ser desenvolvidos. com referência à figura 10, um sistema de exemplo para a implementação de algumas modalidades inclui um dispositivo de computação para fins gerais na forma de um computador 810. Os componentes de computador 810 podem incluir, mas não são limitados a, uma unidade de processamento 820 (que pode compreender processadores ou servidores das figuras anteriores), uma memória de sistema 830, e um barramento de sistema 821 que acopla vários componentes de sistema, incluindo a memória de sistema, à unidade de processamento 820. O barramento de sistema 821 pode ser qualquer de vários tipos de estruturas de barramento incluindo um barramento de memória ou o controlador de memória, um barramento periférico, e um barramento local usando qualquer de uma variedade de arquiteturas de barramento. A memória e programas descritos com relação à figura 2 podem ser desenvolvidos nas porções correspondentes da figura 10.

[00104] O computador 810 tipicamente inclui uma variedade de meios legíveis por computador. Os meios legíveis por computador podem ser quaisquer meios disponíveis que podem ser acessados pelo computador 810 e inclui meios tanto voláteis quanto não voláteis, meios removíveis e não removíveis. A título de exemplo, e não de limitação, os meios legíveis por computador podem compreender meios de armazenamento de computador e meios de comunicação. O meio de armazenamento de computador é diferente de, e não inclui, um sinal de dado modulado ou onda portadora. Ele inclui meios de armazenamento de hardware incluindo ambos meios removíveis e não removíveis, voláteis e não voláteis, implementados em qualquer método ou tecnologia para o armazenamento de informação, como instruções legíveis por computador, estruturas de dados, módulos de programa ou outros dados. Os meios de armazenamento de computador incluem, mas não são limitados a, RAM, ROM, EEPROM, memória flash ou outra tecnologia de memória, CD-ROM, discos versáteis digitais (DVD) ou outro armazenamento por disco óptico, cassetes magnéticos, fita magnética, armazenamento de disco magnético ou outros dispositivos de armazenamento magnético, ou qualquer outro meio que pode ser usado para armazenar a informação desejada e que pode ser acessado pelo computador 810. Os meios de comunicação podem incorporar instruções legíveis por computador, estruturas de dados, módulos de programa ou outros dados em um mecanismo de transporte e inclui quaisquer meios de fornecimento de informação. O “sinal de dado modulado” significa um sinal que tem uma ou mais de suas características ajustadas ou alteradas de uma tal maneira a codificar informação no sinal.

[00105] A memória de sistema 830 inclui meios de armazenamento de computador na forma de memória volátil e/ou não volátil, tal como memória exclusivamente de leitura (ROM) 831 e memória de acesso aleatório (RAM) 832. Um sistema de entrada/saída básico 833 (BIOS), contendo as rotinas básicas que ajudam a transferir informação entre elementos dentro do computador 810, como durante a inicialização, é tipicamente armazenado na ROM 831. A RAM 832 tipicamente contém dados e/ou módulos de programa que são imediatamente acessíveis à, e/ou atualmente sendo operados na, unidade de processamento 820. A título de exemplo, e não de limitação, a figura 10 ilustra o sistema operacional 834, programas de aplicação 835, outros módulos de programa 836, e dados de programa 837.

[00106] O computador 810 pode também incluir outros meios de armazenamento de computador voláteis/não voláteis, removíveis/não removíveis. Somente a título de exemplo, a figura 10 ilustra uma unidade de disco rígido 841 que lê de, ou inscreve em, meios magnéticos não voláteis, não removíveis, uma unidade de disco óptico 855, e disco óptico não volátil 856. A unidade de disco rígido 841 é tipicamente conectada ao barramento de sistema 821 através de uma interface de memória não removível, tal como a interface 840, e a unidade de disco óptico 855 é tipicamente conectada ao barramento de sistema 821 por uma interface de memória removível, como a interface 850.

[00107] Alternativamente, ou em adição, a funcionalidade descrita aqui pode ser realizada, pelo menos em parte, por um ou mais componentes lógicos de hardware. Por exemplo, e sem limitação, tipos ilustrativos de componentes lógicos de hardware que podem ser usados incluem redes de portas lógicas programáveis (FPGAs), Circuitos integrados específicos de aplicação (por exemplo, ASICs), Produtos padrão específicos de aplicação (por exemplo, ASSPs), sistemas de sistemas-em-uma-pastilha (SOCs), Dispositivos de lógica programáveis complexos (CPLDs), etc.

[00108] Os controladores e seus meios de armazenamento de computador associados, discutidos acima e ilustrados na figura 10, provêm o armazenamento de instruções legíveis por computador, estruturas de dados, módulos de programa e outros dados para o computador 810. Na figura 10, por exemplo, a unidade de disco rígido 841 é ilustrada como armazenando o sistema operacional 844, programas de aplicação 845, outros módulos de programa 846, e dados de programa 847. Note que esses componentes podem ou ser os mesmos que, ou diferentes do sistema operacional 834, programas de aplicação 835, outros módulos de programa 836, e dados de programa 837.

[00109] Um usuário pode alimentar comandos e informações ao computador 810 através de dispositivos de entrada, tais como um teclado 862, um microfone 863, e um dispositivo de apontar 861, tal como um mouse, esfera rolante ou painel de controle sensível ao toque. Outros dispositivos de entrada (não mostrados) podem incluir uma alavanca de controle, painel de jogos, antena parabólica, explorador, ou semelhantes. Esses e outros dispositivos de centrada estão frequentemente conectados à unidade de processamento 820 através de uma interface de entrada de usuário 860, que é acoplada ao barramento de sistema, mas podem ser conectados por outras interfaces e estruturas de barramento. Uma exibição visual 891 ou outro tipo de dispositivo de exibição é também conectado ao barramento de sistema 821 por intermédio de uma interface, como uma interface de vídeo 890. Em adição ao monitor, os computadores podem também incluir outros dispositivos de saída periféricos, tais como alto-falantes 897 e impressora 896, que podem ser conectados através de uma interface periférica de saída 895.

[00110] O computador 810 é operado em um ambiente de rede usando conexões lógicas (como uma rede de área local - LAN, ou rede de área larga WAN) a um ou mais computadores remotos, tais como um computador remoto 880.

[00111] Quando usado em um ambiente de conexão em rede LAN, o computador 810 é conectado à LAN 871 através de uma interface de rede ou adaptador 870. Quando usado em um ambiente de conexão em rede WAN, o computador 810 tipicamente inclui um modem 872 ou outro meio para estabelecer comunicações sobre a WAN 873, tal como a Internet. Em um ambiente em rede, módulos de programa podem ser armazenados em um dispositivo de armazenamento de memória remoto. A figura 10 ilustra, por exemplo, que programas de aplicação remotos 885 podem estar situados no computador remoto 880.

[00112] Deve ser também notado que os diferentes exemplos descritos aqui podem ser combinados de maneiras diferentes. Isto é, partes de um ou mais exemplos podem ser combinadas com partes de um ou mais outros exemplos. Tudo disto é contemplado aqui.

[00113] O exemplo 1 é uma máquina de colheita móvel, compreendendo: um sistema de propulsão; lógica de controle de taxa de alimentação que identifica uma diferença de taxas de alimentação entre uma taxa de alimentação prescrita de material através da máquina de colheita móvel e uma taxa de alimentação detectada de material através da máquina de colheita móvel e que recebe uma indicação de derrapagem de roda na máquina de colheita móvel e que gera um sinal de solicitação de velocidade para modificar uma velocidade da máquina de colheita móvel com base na diferença de taxas de alimentação e a indicação de derrapagem de roda; e um sistema de controle que recebe o sinal de solicitação de velocidade e gera um sinal de controle de velocidade para controlar o sistema de propulsão com base no sinal de solicitação de velocidade.

[00114] O exemplo 2 é a máquina de colheita móvel de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, e compreendendo adicionalmente: lógica de medição de derrapagem de roda configurada para gerar uma primeira medida da derrapagem de roda.

[00115] O exemplo 3 é a máquina de colheita móvel de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que a lógica de controle de taxa de alimentação compreende: lógica de gerador de sinal de controle de taxa de alimentação configurada para gerar o sinal de solicitação de velocidade.

[00116] O exemplo 4 é a máquina de colheita móvel de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que a lógica de controle de taxa de alimentação compreende: lógica de processamento de derrapagem de roda configurada para determinar se a lógica de gerador de sinal de controle de taxa de alimentação gera um sinal de solicitação de velocidade para aumentar a velocidade de roda com base na primeira medida de derrapagem de roda e na diferença de taxas de alimentação.

[00117] O exemplo 5 é a máquina de colheita móvel de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que a lógica de medição de derrapagem de roda é configurada para gerar uma segunda medida de derrapagem de roda depois do gerador de sinal de controle de taxa de alimentação gerar um sinal de solicitação de velocidade para aumentar a velocidade da máquina de colheita móvel.

[00118] O exemplo 6 é a máquina de colheita móvel de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que a lógica de processamento de derrapagem de roda é configurada para identificar qualquer diferença entre a primeira medida de derrapagem de roda e a segunda medida de derrapagem de roda e para determinar se a lógica de gerador de sinal de controle de taxa de alimentação gera um sinal de solicitação de velocidade para aumentar a velocidade de roda com base na diferença entre a primeira e segunda medidas de derrapagem de roda e a diferença de taxas de alimentação.

[00119] O exemplo 7 é a máquina de colheita móvel de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que a lógica de processamento de derrapagem de roda é configurada para controlar a lógica de gerador de sinal de controle de taxa de alimentação para gerar o sinal de solicitação de velocidade para diminuir a velocidade da máquina de colheita móvel se a segunda medida de derrapagem de roda for maior que a primeira medida de derrapagem de roda.

[00120] O exemplo 8 é a máquina de colheita móvel de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que a lógica de processamento de derrapagem de roda é configurada para controlar a lógica de gerador de sinal de controle de taxa de alimentação para gerar o sinal de solicitação de velocidade como um conjunto de sinais de solicitação de velocidade, cada um solicitando um correspondente aumento incremental em velocidade.

[00121] O exemplo 9 é a máquina de colheita móvel de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que a lógica de medição de derrapagem de roda é configurada para gerar uma medida de derrapagem de roda, depois de a lógica de gerador de sinal de controle de taxa de alimentação gerar cada sinal de solicitação de velocidade que solicita o correspondente aumento incremental em velocidade, para determinar se a derrapagem de roda aumentou desde que um último sinal de solicitação de velocidade solicitou seu correspondente aumento em velocidade.

[00122] O exemplo 10 é a máquina de colheita móvel de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que a lógica de processamento de derrapagem de roda é configurada para receber um sinal de característica de solo, indicativo de uma característica do solo, e para determinar se derrapagem de roda é provável, com base no sinal de característica de solo e para controlar a lógica de gerador de sinal de controle de taxa de alimentação para gerar o sinal de solicitação de velocidade com base em se deslizamento de roda é provável.

[00123] O exemplo 11 é a máquina de colheita móvel de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que a lógica de processamento de derrapagem de roda é configurada para receber um sinal de topologia indicativo de uma topologia do terreno sobre o qual a máquina de colheita móvel está se deslocando e para determinar se derrapagem de roda é provável, com base no sinal de topologia e para controlar a lógica de gerador de sinal de controle de taxa de alimentação para gerar o sinal de solicitação de velocidade com base em se deslizamento de roda é provável.

[00124] O exemplo 12 é um método implementado por computador para controlar uma máquina de colheita móvel, compreendendo: identificar uma taxa de alimentação prescrita de material através da máquina de colheita móvel; detectar uma taxa de alimentação de material através da máquina de colheita móvel; identificar uma diferença de taxas de alimentação entre a taxa de alimentação prescrita e a taxa de alimentação detectada; detectar derrapagem de roda na máquina de colheita móvel; gerar um sinal de solicitação de velocidade para ajustar uma velocidade da máquina de colheita móvel com base na diferença de taxas de alimentação e a indicação de derrapagem de roda; e receber o sinal de solicitação de velocidade em um sistema de controle e gerar, no sistema de controle, um sinal de controle de velocidade para controlar um sistema de propulsão com base no sinal de solicitação de velocidade.

[00125] O exemplo 13 é o método implementado por computador de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que detectar derrapagem de roda compreende: gerar uma primeira medida da derrapagem de roda detectada, e em que gerar o sinal de solicitação de velocidade inclui gerar o sinal de solicitação de velocidade com base na medida da derrapagem de roda detectada.

[00126] O exemplo 14 é o método implementado por computador de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que gerar o sinal de solicitação de velocidade compreende: determinar se derrapagem de roda aumentada é provável se uma velocidade de roda da máquina de colheita móvel for aumentada; e gerar o sinal de solicitação de velocidade para manter ou diminuir a velocidade da máquina de colheita móvel se derrapagem de roda for provável que aumente se a velocidade de roda da máquina de colheita móvel for aumentada,

[00127] O exemplo 15 é a máquina de colheita móvel de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que gerar o sinal de solicitação de velocidade compreende: gerar uma segunda medida de derrapagem de roda depois do gerador de sinal de controle de taxa de alimentação gerar um sinal de solicitação de velocidade para aumentar a velocidade da máquina de colheita móvel; identificar qualquer diferença entre a primeira medida de derrapagem de roda e a segunda medida de derrapagem de roda; e se a segunda medida for maior que a primeira medida, então gerar o sinal de solicitação de velocidade para manter ou diminuir a velocidade da máquina de colheita móvel.

[00128] O exemplo 16 é o método implementado por computador de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que gerar um sinal de solicitação de velocidade compreende: se a diferença de taxas de alimentação indicar que a taxa de alimentação detectada está abaixo da taxa de alimentação prescrita por uma quantidade identificada, então gerar um conjunto de sinais de solicitação de velocidade para aumentar a velocidade da máquina de colheita móvel de uma primeira velocidade para uma segunda velocidade, em que gerar o conjunto de sinais de solicitação de velocidade compreende: gerar sinais de solicitação de velocidade sucessivos, cada sinal de solicitação de velocidade sucessivo solicitando um aumento incremental na velocidade da máquina de colheita móvel; depois de cada sinal de solicitação de velocidade ser gerado, medir a derrapagem de roda detectada para determinar se a derrapagem de roda detectada aumentou; e se a derrapagem de roda detectada aumentou, então gerar um próximo sinal de solicitação de velocidade sucessivo para diminuir a velocidade da máquina de colheita móvel.

[00129] O exemplo 17 é uma máquina de colheita móvel, compreendendo: um sistema de propulsão; lógica de detecção de derrapagem de roda configurada para detectar derrapagem de roda na máquina de colheita móvel e gerar um sinal de derrapagem de roda, indicativo da derrapagem de roda detectada; um detector de taxa de alimentação que detecta uma taxa de alimentação de material através da máquina de colheita móvel; um controlador de taxa de alimentação que identifica uma diferença de taxas de alimentação entre uma taxa de alimentação prescrita de material através da máquina de colheita móvel e a taxa de alimentação detectada de material através da máquina de colheita móvel e que recebe o sinal de derrapagem de roda e, se a diferença de taxas de alimentação indicar que a taxa de alimentação detectada está abaixo da taxa de alimentação prescrita por uma quantidade, o controlador de taxa de alimentação gera um sinal de solicitação de velocidade para aumentar uma velocidade da máquina de colheita móvel com base em o sinal de derrapagem de roda; e um sistema de controle que recebe o sinal de solicitação de velocidade e gera um sinal de controle de velocidade para controlar o sistema de propulsão com base no sinal de solicitação de velocidade.

[00130] O exemplo 18 é a máquina de colheita móvel de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que se o sinal de derrapagem de roda indica que a derrapagem de roda detectada está acima de um limite de derrapagem de roda, então o controlador de taxa de alimentação é configurado para gerar o sinal de solicitação de velocidade para o sistema de controle para manter ou diminuir a velocidade da máquina de colheita móvel.

[00131] O exemplo 19 é um método implementado por computador para controlar uma máquina de colheita móvel, compreendendo: identificar uma taxa de alimentação prescrita de material através da máquina de colheita móvel; detectar uma taxa de alimentação de material através da máquina de colheita móvel; identificar uma diferença de taxas de alimentação entre a taxa de alimentação prescrita e a taxa de alimentação detectada; detectar derrapagem de roda na máquina de colheita móvel; determinar se a derrapagem de roda detectada é provável que aumente se uma velocidade de roda da máquina de colheita móvel for aumentada; gerar uma indicação indicativa de se a derrapagem de roda detectada é provável que aumente se a velocidade de roda da máquina de colheita móvel for aumentada; gerar um sinal de solicitação de velocidade para modificar uma velocidade da máquina de colheita móvel com base na diferença de taxas de alimentação e a indicação de se a derrapagem de roda detectada é provável que aumente; e receber o sinal de solicitação de velocidade em um sistema de controle e gerar, no sistema de controle, um sinal de controle de velocidade para controlar um sistema de propulsão com base no sinal de solicitação de velocidade.

[00132] O exemplo 20 é o método implementado por computador de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que determinar se a derrapagem de roda detectada é provável que aumente compreende: gerar uma medida da derrapagem de roda detectada; e determinar, com base na medida da derrapagem de roda detectada, se a derrapagem de roda detectada é provável que aumente.

[00133] Embora a matéria tenha sido descrita em linguagem específica às características estruturais e/ou atos metodológicos, deve ser entendido que a matéria definida nas reivindicações anexas não é necessariamente limitada às características específicas ou atos descritos acima. Ao contrário, as características específicas e atos descritos acima são descritos como formas de exemplo da implementação das reivindicações.

Claims (12)

1. Máquina de colheita móvel (100), compreendendo: um sistema de propulsão (244); uma lógica de controle de taxa de alimentação (230) que identifica uma diferença de taxas de alimentação entre uma taxa de alimentação prescrita de material através da máquina de colheita móvel (100) e uma taxa de alimentação detectada de material através da máquina de colheita móvel (100) e que gera um sinal de solicitação de velocidade para modificar uma velocidade da máquina de colheita móvel (100) com base na diferença de taxas de alimentação; e um sistema de controle (204) que recebe o sinal de solicitação de velocidade e gera um sinal de controle de velocidade para controlar o sistema de propulsão (244) com base no sinal de solicitação de velocidade, caracterizada pelo fato de que a lógica de controle de taxa de alimentação (230) recebe uma indicação de derrapagem de roda na máquina de colheita móvel (100) e gera o sinal de solicitação de velocidade com base na indicação de derrapagem de roda.

2. Máquina de colheita móvel (100) de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que compreende adicionalmente: uma lógica de medição de derrapagem de roda (224) configurada para gerar uma primeira medida da derrapagem de roda.

3. Máquina de colheita móvel (100) de acordo com a reivindicação 2, caracterizada pelo fato de que a lógica de controle de taxa de alimentação (230) compreende: uma lógica de gerador de sinal de controle de taxa de alimentação (239) configurada para gerar o sinal de solicitação de velocidade.

4. Máquina de colheita móvel (100) de acordo com a reivindicação 3, caracterizada pelo fato de que a lógica de controle de taxa de alimentação (230) compreende: uma lógica de processamento de derrapagem de roda (237) configurada para determinar se a lógica de gerador de sinal de controle de taxa de alimentação (239) gera um sinal de solicitação de velocidade para aumentar a velocidade de roda com base na primeira medida de derrapagem de roda e na diferença de taxas de alimentação.

5. Máquina de colheita móvel (100) de acordo com a reivindicação 4, caracterizada pelo fato de que a lógica de medição de derrapagem de roda (224) é configurada para gerar uma segunda medida de derrapagem de roda depois do gerador de sinal de controle de taxa de alimentação gerar um sinal de solicitação de velocidade para aumentar a velocidade da máquina de colheita móvel (100).

6. Máquina de colheita móvel (100) de acordo com a reivindicação 5, caracterizada pelo fato de que a lógica de processamento de derrapagem de roda (237) é configurada para identificar qualquer diferença entre a primeira medida de derrapagem de roda e a segunda medida de derrapagem de roda e para determinar se a lógica de gerador de sinal de controle de taxa de alimentação (239) gera um sinal de solicitação de velocidade para aumentar a velocidade de roda com base na diferença entre a primeira e a segunda medidas de derrapagem de roda e na diferença de taxas de alimentação.

7. Máquina de colheita móvel (100) de acordo com a reivindicação 6, caracterizada pelo fato de que a lógica de processamento de derrapagem de roda (237) é configurada para controlar a lógica de gerador de sinal de controle de taxa de alimentação (239) para gerar o sinal de solicitação de velocidade para diminuir a velocidade da máquina de colheita móvel (100) se a segunda medida de derrapagem de roda for maior do que a primeira medida de derrapagem de roda.

8. Máquina de colheita móvel (100) de acordo com a reivindicação 4, caracterizada pelo fato de que a lógica de processamento de derrapagem de roda (237) é configurada para controlar a lógica de gerador de sinal de controle de taxa de alimentação (239) para gerar o sinal de solicitação de velocidade como um conjunto de sinais de solicitação de velocidade, cada qual solicitando um correspondente aumento incremental na velocidade.

9. Máquina de colheita móvel (100) de acordo com a reivindicação 8, caracterizada pelo fato de que a lógica de medição de derrapagem de roda (224) é configurada para gerar uma medida de derrapagem de roda, depois da lógica de gerador de sinal de controle de taxa de alimentação (239) gerar cada sinal de solicitação de velocidade que solicita o correspondente aumento incremental na velocidade, para determinar se a derrapagem de roda aumentou desde que um último sinal de solicitação de velocidade solicitou seu aumento correspondente na velocidade.

10. Máquina de colheita móvel (100) de acordo com a reivindicação 4, caracterizada pelo fato de que a lógica de processamento de derrapagem de roda (237) é configurada para receber um sinal de característica de solo, indicativo de uma característica do solo, e para determinar se a derrapagem de roda é provável, com base no sinal de característica de solo e para controlar a lógica de gerador de sinal de controle de taxa de alimentação (239) para gerar o sinal de solicitação de velocidade com base em se a derrapagem de roda é provável.

11. Máquina de colheita móvel (100) de acordo com a reivindicação 10, caracterizada pelo fato de que a lógica de processamento de derrapagem de roda (237) é configurada para receber um sinal de topologia indicativo de uma topologia de terreno sobre o qual a máquina de colheita móvel (100) está se deslocando e para determinar se a derrapagem de roda é provável, com base no sinal de topologia e para controlar a lógica de gerador de sinal de controle de taxa de alimentação (239) para gerar o sinal de solicitação de velocidade com base em se a derrapagem de roda é provável.

12. Método implementado por computador para controlar uma máquina de colheita móvel (100), compreendendo: identificar uma taxa de alimentação prescrita de material através da máquina de colheita móvel (100); detectar uma taxa de alimentação de material através da máquina de colheita móvel (100); identificar uma diferença de taxas de alimentação entre a taxa de alimentação prescrita e a taxa de alimentação detectada; gerar um sinal de solicitação de velocidade para ajustar uma velocidade da máquina de colheita móvel (100) com base na diferença de taxas de alimentação; e receber o sinal de solicitação de velocidade em um sistema de controle e gerar, no sistema de controle, um sinal de controle de velocidade para controlar um sistema de propulsão (244) com base no sinal de solicitação de velocidade, caracterizado pelo fato de que compreende ainda: detectar derrapagem de roda na máquina de colheita móvel (100) e gerar o sinal de solicitação de velocidade com base na indicação de derrapagem de roda.