BR102016020384B1 - Máquina agrícola compreendendo um conjunto de subsistemas controláveis, uma pluralidade de sensores, um sistema de geração de limiar de controle e um sistema de controle - Google Patents

Abstract

máquina agrícola, método para controlar uma máquina agrícola, e, combinada. valores de sinal de sensor, indicativos de uma métrica de desempenho, são recebidos e gravados em um dado período de tempo. os valores de sinal de sensor são agregados, e um valor de sinal limiar é identificado com base no valor de sinal do sensor agregado. um conjunto de sinais de controle, para controlar subsistemas na máquina móvel, é gerado com base no valor de sinal limiar identificado, e os subsistemas são controlados com base nos sinais de controle.

Description

CAMPO DA DESCRIÇÃO

[001] A presente descrição se refere ao controle de uma máquinamóvel. Mais especificamente, a presente descrição se refere a identificar adaptativamente alvos de desempenho usados para controlar a máquina móvel.

FUNDAMENTOS

[002] Existe uma ampla variedade de diferentes tipos de máquinasmóveis. Algumas tais máquinas incluem máquinas agrícolas, máquinas de construção, máquinas usadas na indústria florestal, e máquinas usadas no controle de gramado, entre outras.

[003] Tais máquinas podem também ser controladas por umavariedade de diferentes tipos de sistemas de controle. Alguns sistemas de controle usam sensores ou outros mecanismos para medir variáveis que são indicativas do desempenho da máquina. Eles permitem que um usuário estabeleça um ponto de ajuste ou valores de limiar que o sistema de controle da máquina usa para controlar subsistemas da máquina a fim de alcançar um alvo de desempenho desejado.

[004] Entretanto, tais máquinas frequentemente operam em umaampla variedade de diferentes tipos de condições. Máquinas agrícolas, por exemplo, podem operar em uma variedade de diferentes lavouras, e em uma variedade de diferentes condições. Similarmente, variação frequentemente existe de máquina para máquina, e de condição para condição. Assim, limiares de controle ou pontos de ajuste são frequentemente estabelecidos conservativamente, de maneira tal que eles podem ser usados em uma variedade de diferentes condições, em uma variedade de diferentes máquinas. Outros permitem que um usuário selecione um conjunto de condições, e o sistema de controle acessa um ponto de ajuste ou limiares de controle (por exemplo, a partir de uma tabela) que é correlacionada com essas condições.

[005] Ainda outros sistemas se baseiam em um usuário paraestabelecer um ponto de ajuste estático, ou limiar de controle. Por exemplo, um operador pode prover entradas que fazem com que a máquina entre em um modo no qual os limiares de controle ou pontos de ajuste devem ser estabelecidos. A máquina então permite que o usuário ajuste manualmente configurações da máquina para alcançar um desempenho da máquina desejado e então provê uma entrada do usuário. Em resposta, a máquina captura os valores variáveis atuais (que são indicativos do desempenho da máquina), e usa um ou mais desses valores como limiares de controle ou pontos de ajuste no controle da máquina. Em todos esses tipos de sistemas o usuário tem que selecionar um limiar de controle estático ou ponto de ajuste para controlar a máquina para atingir um alvo de desempenho desejado.

[006] A discussão apresentada é meramente provida para informaçãode fundo geral, e não é para ser usada como uma ajuda na determinação do escopo da matéria objeto reivindicada.

[007] O documento US 6591145 B1 revela um sistema de controle decolheitadeira controlando parâmetros de operação da colheitadeira com base em valores de sensores. O documento US 2013/0212143 A1 revela um sistema para sensoriar a fase de um sistema rotativo no qual sinais são coletados ao longo do tempo para derivar uma função de modulação periódica para extrair a informação de fase. O documento US 4338669 A revela um sistema de frenagem no qual um valor limiar para agressividade de frenagem é baseado na respectiva velocidade de roda.

[008] O documento US 2015199630 A1 revela que informações dedesempenho indicativas de desempenho do operador de uma máquina móvel são recebidas. Um espaço de oportunidade de desempenho é identificado, indicativo de possível melhoria de desempenho. As economias identificadas no espaço de oportunidade de desempenho são quantificadas.

[009] O documento WO 2012045559 A1 revela um sistema decontrole de trator agrícola compreendendo uma unidade de controle eletrônico, além de um método de controle de um trator. A unidade de controle eletrônico está disposta para receber sinais em tempo real de uma pluralidade de sensores associados às funções operacionais do trator. A unidade de controle eletrônico também está disposta para emitir sinais de controle para uma pluralidade de componentes operacionais controlados. Macroinstruções, ou macros, são inseridas na unidade de controle eletrônico por um usuário por definição direta ou download da Internet, por exemplo. Cada macro compreende uma condição e um comando. A condição inclui um valor de disparo e uma variável de entrada correspondente detectada por um respectivo sensor. O comando envolve a transmissão de um dos referidos sinais de controle de saída para controlar um componente operacional de uma maneira predeterminada. A unidade de controle eletrônico é operável para executar a referida macro durante a qual o comando é executado em resposta à condição que está sendo satisfeita.

[0010] O documento US 20060271243 A1 revela um método para calcular um valor de configuração de destino, que é adaptado a um processo de colheita, para um parâmetro de controle de uma unidade de trabalho de uma máquina de colheita, em que curvas de resultado operacional são plotadas para uma pluralidade de parâmetros de resultado operacional diferentes como uma função do parâmetro de controle relacionado e um valor de configuração alvo do parâmetro de controle é subsequentemente calculado com base em uma combinação das curvas de resultado operacional plotadas, e um método e uma unidade de controle correspondente para controlar uma unidade de trabalho de uma máquina de colheita e uma máquina de colheita com uma unidade de controle deste tipo.

[0011] O documento US 20110084910 A1 revela um método que inclui detectar uma pluralidade de toques em uma tela sensível ao toque, coletar valores de força aplicada, determinados por pelo menos um sensor de força, para a pluralidade de toques, e alterar um primeiro valor de limite com base nos valores de força aplicada coletados.

[0012] O documento US 20130264871 A1 revela um método para ajustar uma fonte de tensão a um dispositivo eletrônico acoplado a um link de comunicação com fio de acordo com uma métrica de desempenho associada ao link de comunicação com fio. Um sinal de ajuste de tensão é gerado com base na métrica de desempenho. O sinal de ajuste de tensão é então usado para atualizar a alimentação de tensão para o dispositivo eletrônico.

[0013] O documento US 6119442 A revela uma colheitadeira para processamento de materiais de colheita incluindo uma estrutura, um corpo principal, dispositivos de suporte no solo, um dispositivo para impulsionar a colheitadeira em uma velocidade de solo, uma estação do operador, uma plataforma incluindo uma bobina giratória em uma velocidade de bobina, uma porção de alimentação incluindo um transportador móvel a uma velocidade de alimentação, uma porção de debulha incluindo um rotor rotativo a uma velocidade de rotor, uma porção de limpeza de grãos incluindo um ventilador de ar de limpeza giratório a uma velocidade de ventilador de ar de limpeza com restrições de saída ajustáveis e forro e peneiras de grãos. Um instrumento e sistema de controle, que inclui uma unidade de processamento de dados (DPU), um aparelho de memória, um dispositivo de entrada, um atuador e um aparelho de visão de máquina, monitora o processamento de materiais de colheita e ajusta automaticamente as configurações de combinação em resposta aos mesmos. Um método de controle das operações de uma colheitadeira inclui (a) visualização de materiais de colheita com um aparelho de visão de máquina, (b) geração de um sinal de imagem correspondente a uma imagem dos materiais de colheita, (c) transmissão do sinal de imagem para um DPU, (d) comparar o sinal de imagem a um ponto de ajuste dentro do DPU e gerar um sinal de saída correspondente à diferença entre eles e (e) transmitir o sinal de saída para um atuador configurado para alterar uma configuração de combinação.

[0014] O documento US 5825657 A revela um método e dispositivo para processar sinais quase periódicos de máquinas que fornecem resultados de diagnóstico aprimorados. Um sinal dinâmico e não uniforme denominado relógio de velocidade controla o processamento dos sinais. Esse processamento evita os artefatos de vazamento e a baixa resolução de frequência que podem mascarar os componentes do sinal e limitar o valor de diagnóstico da tecnologia existente. As informações valiosas da fase, que são destruídas pelos métodos de amostragem existentes controlados diretamente pelos sinais do codificador, são retidas. A invenção também permite a remoção de grandes componentes de sinal de mascaramento sem alterar o sinal de outra forma.

SUMÁRIO

[0015] Valores de sinal de sensor, indicativos de uma métrica de desempenho, são recebidos e gravados por um dado período de tempo. Os valores de sinal de sensor são agregados e um valor de sinal limiar é identificado com base nos valores de sinal de sensor agregados. Um conjunto de sinais de controle, para controlar subsistemas na máquina móvel, é gerado com base no valor de sinal limiar identificado, e os subsistemas são controlados com base nos sinais de controle.

[0016] Este Sumário é provido para introduzir uma seleção de conceitos em uma forma simplificada que são adicionalmente descritos a seguir na Descrição Detalhada. Este Sumário não visa identificar recursos comutadores ou recursos essenciais da matéria objeto reivindicada, nem deve ser usado como uma ajuda na determinação do escopo da matéria objeto reivindicada. A matéria objeto reivindicada não está limitada às implementações que solucionam alguma ou todas as desvantagens notadas nos fundamentos.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0017] A figura 1 é um diagrama de blocos de um exemplo de uma máquina agrícola.

[0018] A figura 2 é uma vista esquemática parcial pictográfica parcial de um exemplo no qual a máquina móvel é uma combinada.

[0019] A figura 3 é um diagrama de blocos mostrando um exemplo de um sistema de controle, em mais detalhes.

[0020] As figuras 4A e 4B (coletivamente referidas aqui como figura 4) mostram um fluxograma ilustrando um exemplo da operação do sistema de controle mostrado na figura 3.

[0021] A figura 5 mostra um exemplo de um sinal que é gravado e que é indicativo de uma variável medida usada para estabelecer um limiar de controle ou ponto de ajuste.

[0022] A figura 6 é um gráfico mostrando valores de sinal para o sinal gravado na figura 5, agregados em uma representação de histograma.

[0023] A figura 7 é um gráfico de uma função de distribuição cumulativa geradas a partir dos histogramas (por exemplo, os valores de sinal agregados) mostrados na figura 6.

[0024] A figura 8 ilustra uma função quantil que pode ser usada para identificar um valor de limiar de controle ou ponto de ajuste a partir de um alvo de desempenho desejado.

[0025] As figuras 9 e 10 ilustram como os valores de sinal e alvos de desempenho selecionados podem ser escolhidos iterativamente, para melhorar o desempenho da máquina.

[0026] As figuras 11-13 mostram exemplos de dispositivos móveis.

[0027] A figura 14 é um diagrama de blocos de um exemplo de um ambiente de computação que pode ser usado nas figuras anteriores.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0028] A figura 1 é um diagrama de blocos de um exemplo de uma máquina agrícola 100. A máquina 100 ilustrativamente tem um conjunto de sensores ou mecanismos de medição 102-104. A máquina 100 também ilustrativamente inclui sistema de condicionamento de sinal 106, sistema de controle 108, e um conjunto de subsistemas controlados 110-112. Ela pode também incluir componente de comunicação 114, sistema de interface de usuário 116, e ela pode incluir uma variedade de outras funcionalidades de máquina 118. A máquina 100 é também mostrada com um ou mais processadores ou servidores 120.

[0029] Em um exemplo, o sistema de interface de usuário 116 ilustrativamente inclui um conjunto de mecanismos de interface de usuário 122. O operador 124 pode interagir com os mecanismos de interface de usuário 122 a fim de controlar e manipular a máquina agrícola 100. Em um exemplo, mecanismos 122 incluem um ou mais dispositivos de exibição, dispositivos de áudio para prover informação de áudio, dispositivos hápticos que proveem realimentação háptica, alavancas, manetes, volantes, pedais, botões, etc. Mecanismos de interface de usuário 122 podem também ter um conjunto de mecanismos de entrada exibidos em uma exibição da interface de usuário. Por exemplo, eles podem ser ligações, ícones, ou outros mecanismos atuáveis.

[0030] Sensores ou mecanismos de medição 102-104 ilustrativamente geram sinais representativos de variáveis sensoreadas, e os provê ao sistema de condicionamento de sinal 106. As variáveis sensoreadas podem ser de uma ampla faixa de diferentes variáveis sensoreadas, e algumas delas podem ser indicativas de até que ponto a máquina agrícola 100 está desempenhando bem. A título de exemplo, onde máquina agrícola 100 é uma máquina colheitadeira (tal como uma combinada), os sinais podem incluir um sinal de perda de grão que indica uma quantidade de grão colhido sendo perdida durante o processo de colheita. Eles podem incluir um sinal de produção indicativo de uma quantidade ou taxa de produção através da combinada. Os sinais do sensor podem incluir um sinal de qualidade do grão indicativo de uma quantidade de material sem ser grão (MOG) que está entrando no tanque de grão limpo. O sinal pode também indicar a qualidade do grão, propriamente dito, que está entrando no tanque de grão limpo, tal como se está sendo partido durante o processo de colheita, etc. Os sinais podem medir (ou ser usados para calcular) uma métrica de eficiência de combustível, ou uma métrica de eficiência do consumo de energia que é indicativa de quanto eficientemente a máquina agrícola 100 está operando, durante a operação de colheita. Eles podem também incluir uma métrica de produtividade que é indicativa da produtividade geral da máquina, durante a operação de colheita. Esses, e inúmeros outros sensores ou mecanismos de medição são descritos em mais detalhes a seguir com relação à figura 2.

[0031] Mecanismo de condicionamento de sinal 106 pode realizar uma ampla variedade de diferentes tipos de condicionamento de sinal. Por exemplo, ele pode realizar amplificação, linearização, normalização, outros tipos de compensação ou filtragem, etc.

[0032] O sistema de controle 108 recebe sinais (tanto diretamente dos sensores ou mecanismos de medição 102-104, quanto depois que eles tiverem sido condicionados pelo sistema 106) e gera um conjunto de sinais de controle. Os sinais de controle são usados para controlar os vários subsistemas controlados 110-112 na máquina agrícola 100.

[0033] Além do mais, o sistema de geração do valor do ponto de ajuste (ou limiar de controle) 109 também ilustrativamente recebe um ou mais dos sinais do sensor ou de medição provenientes de sensores ou mecanismos de medição 102-104. Novamente, eles podem ser recebidos diretamente dos mecanismos 102-104, ou do sistema de condicionamento de sinal 106. O sistema de geração do valor do ponto de ajuste (ou limiar) 109 gera um conjunto de limiares de controle (ou pontos de ajuste de controle) 130-132 (a seguir referidos como limiares de controle ou valores de limiar), com base nos sinais de entrada, e provê os limiares de controle 130-132 ao sistema de controle 108. O sistema de controle 108 ilustrativamente gera os sinais de controle para controlar subsistemas 110-112, com base nos sinais de entrada provenientes dos sensores ou mecanismos de medição 102-104, e com base nos limiares de controle 130-132. O sistema de controle 108 assim tenta controlar os subsistemas 110-112 de forma que o desempenho de máquina 100 atinja um ponto onde os sinais do sensor do limiar encontram os limiares de controle 130-132.

[0034] Sistema de geração do valor de limiar do ponto de ajuste 109 intermitentemente (ou continuamente), e automaticamente, atualiza os limiares de controle 130-132, desde que o desempenho de máquina 100 esteja melhorando. Automaticamente significa que o sistema trabalha sem nenhum envolvimento humano, exceto, talvez, para iniciar, ou autorizar, a operação. Assim, os valores de limiar 130-132 são automaticamente estabelecidos, e são dinamicamente atualizados. Este tipo de processo interativo aciona o desempenho da máquina 100 para melhorar, até que os valores de limiar estabilizem. Isto está descrito com mais detalhes a seguir com relação às figuras 3 e 4.

[0035] A figura 2 é uma ilustração esquemática parcial pictográfica parcial da máquina agrícola 100, em um exemplo onde a máquina 100 é uma combinada. Pode-se ver na figura 2 que a combinada 100 ilustrativamente inclui um compartimento do operador 200, e um conjunto de equipamento de extremidade frontal que pode incluir ponteira 202, e um cortador indicado no geral por 204. Ela pode também incluir um alojamento do alimentador 206, um acelerador de alimentação 208, e um debulhador indicado no geral por 210. O debulhador 210 ilustrativamente inclui um rotor de debulhação 212 e um conjunto de côncavos 214. Adicionalmente, a combinada 100 pode incluir um separador 216 que inclui um rotor do separador. A combinada 102 pode incluir um subsistema de limpeza (ou sapata de limpeza) 218 que, por sua vez, pode incluir uma ventoinha de limpeza 220, picador de palha 222 e peneira 224. O subsistema de manuseio de material na combinada 102 pode incluir (além de um alojamento do alimentador 206 e acelerador de alimentação 208) batedor de descarga 226, elevador de refugos 228, elevador de grão limpo 230 (que move grão limpo para o tanque de grão limpo 232) bem como sem-fim de descarga 234 e bico 236. A combinada 102 pode adicionalmente incluir um subsistema de resíduos 238 que pode incluir picador 240 e espalhador 242. A combinada 102 pode também ter um subsistema de propulsão que inclui um motor que aciona rodas de contato com o terreno 244 ou esteiras, etc. Nota-se que a combinada 102 pode também ter mais de um de quaisquer dos subsistemas supramencionados (tais como sapatas de limpeza esquerda e direita, separadores, etc.).

[0036] Em operação, e a título de revisão, a combinada 102 ilustrativamente move através de um campo na direção indicada pela seta 246. À medida que ela move, a ponteira 202 encaixa a lavoura a ser colhida e agrupa- a em direção ao cortador 204. Depois que ela é cortada, ela é movimentada através de um transferidor no alojamento do alimentador 206 em direção ao acelerador de alimentação 208, que acelera a lavoura para o debulhador 210. A lavoura é trilhada pelo rotor 212 girando a lavoura contra o côncavo 214. A lavoura trilhada é movimentada por um rotor do separador no separador 216 onde parte do resíduo é movimentado pelo batedor de descarga 226 para o subsistema de resíduos 238. Ela pode ser picada pelo picador de resíduos 240 e espalhada no campo pelo espalhador 242. Em outras implementações, o resíduo é simplesmente solto em um amontoado, em vez de ser picado e espalhado.

[0037] O grão cai na sapata de limpeza (ou subsistema de limpeza) 218. O picador de palha 222 separa parte do material maior do grão, e a peneira 224 separa parte do material mais fino do grão limpo. Grão limpo cai em um sem- fim no elevador de grão limpo 230, que move o grão limpo para cima e deposita-a no tanque de grão limpo 232. Resíduo pode ser removido da sapata de limpeza 218 pelo fluxo de ar gerado pela ventoinha de limpeza 220. Esse resíduo pode também ser movimentado para trás na combinada 102 em direção ao subsistema de manuseio de resíduo 238.

[0038] Debulhos podem ser movimentados pelo elevador de debulhos 228 de volta para o debulhador 210 onde eles podem ser redebulhados. Alternativamente, os debulhos podem também ser passados para um mecanismo de redebulhação separado (também usando um elevador de debulhos ou um outro mecanismo de transporte) onde eles podem ser retrilhados igualmente.

[0039] A figura 2 também mostra que, em um exemplo, a combinada 102 pode incluir sensor de velocidade do terreno 246, um ou mais sensores de perda do separador 248, uma câmara de grão limpo 250 e um ou mais sensores de perda da sapata de limpeza 252. O sensor de velocidade do terreno 246 ilustrativamente sensoreia a velocidade de deslocamento da combinada 102 sobre o terreno. Isto pode ser feito ao sensorear a velocidade de rotação das rodas, do eixo de acionamento, do eixo ou outros componentes. A velocidade de deslocamento pode também ser sensoreada por um sistema de posicionamento, tal como um sistema de posicionamento global (GPS), um sistema de cálculo de posição por inferência, um sistema LORAN, ou uma ampla variedade de outros sistemas ou sensores que proveem uma indicação da velocidade de deslocamento.

[0040] Sensores de perda da sapata de limpeza 252 ilustrativamente proveem um sinal de saída indicativo da quantidade de perda de grão tanto pelo lado direito quanto esquerdo da sapata de limpeza 218. Em um exemplo, sensores 252 são sensores de colisão que contam colisões de grãos por unidade de tempo (ou por unidade de distância deslocada) para prover uma indicação da perda de grão da sapata de limpeza. Os sensores de colisão para os lados direito e esquerdo da sapata de limpeza podem prover sinais individuais, ou um sinal combinado ou agregado. Nota-se que sensores 252 podem compreender somente um único sensor igualmente, em vez de sensores separados para cada sapata.

[0041] O sensor de perda do separador 248 provê um sinal indicativo de perda de grão nos separadores direito e esquerdo. Os sensores associados com os separadores esquerdo e direito podem prover sinais de perda de grão separados ou um sinal combinado ou agregado. Isto pode ser feito usando uma ampla variedade de diferentes tipos de sensores igualmente. Nota-se que sensores de perda do separador 248 podem também compreender somente um único sensor, em vez de sensores esquerdo e direito separados.

[0042] Percebe-se também que o sensor/mecanismos de medição 102104 (além dos sensores já descritos) podem incluir outros sensores na combinada 100 igualmente. Por exemplo, eles podem incluir um sensor de estado da máquina que é configurado para sensorear se a máquina 100 é configurada para picar o resíduo, fazer um amontoado, etc. Eles podem incluir sensores de velocidade da ventoinha da sapata de limpeza que podem ser configuradas próximas à ventoinha 220 para sensorear a velocidade da ventoinha. Eles podem incluir um material sem ser sensor de umidade de grão (MOG) que pode ser configurado para sensorear o nível de umidade do material sem ser o grão que está passando pela máquina 100. Eles podem incluir sensores de ajuste da máquina que são configurados para sensorear vários ajustes configuráveis na máquina 100. Eles podem também incluir um sensor de orientação de máquina que pode ser qualquer de uma ampla variedade de diferentes tipos de sensores que sensoreiam a orientação da máquina 100. Sensores de propriedade da lavoura podem sensorear uma variedade de diferentes tipos de propriedades da lavoura, tais como tipo de lavoura, umidade da lavoura, e outras propriedades da lavoura. Eles podem também ser configurados para sensorear características da lavoura à medida que ela é processada pela máquina 100. Por exemplo, eles podem sensorear velocidade de alimentação de grão, à medida que ele desloca através do elevador de grão limpo 230. Eles podem sensorear vazão de massa através do elevador 230, ou prover outros sinais de saída indicativos de variáveis similares. Alguns exemplos adicionais dos tipos de sensores que podem ser usados são descritos a seguir com relação à figura 3.

[0043] A figura 3 é um diagrama de blocos mostrando um exemplo de sistema de geração do valor de limiar do ponto de ajuste 109 em mais detalhes. A figura 3 mostra que o sistema 109 ilustrativamente recebe sinais do sensor 280-282 provenientes dos vários sensores ou mecanismos de medição 102-104. Ele gera os valores de ponto de ajuste do limiar 130-132 e os provê ao sistema de controle 108.

[0044] No exemplo mostrado na figura 3, o sistema 109 ilustrativamente inclui componente de registro do valor de sinal 284, componente de detecção de disparo 286, componente de agregação de valor discreto 288, sistema de identificação do limiar 290, armazenamento de dados 292, e pode incluir outros itens 294. O sistema de identificação do limiar 290 ilustrativamente inclui gerador de função de distribuição cumulativa 296, componente de aplicação da função quantil 298, e pode incluir outros itens 300.

[0045] O componente de detecção de disparo 286 ilustrativamente identifica quando condições de disparo são satisfeitas que disparam o sistema 109 para identificar um novo conjunto de valores de limiar. O componente de registro do valor de sinal 284 ilustrativamente registra valores discretos dos sinais 280-282 que são recebidos. Isto pode ser feito intermitentemente, em um dado período de tempo, ou pode ser feito continuamente. O componente de agregação de valor discreto 288 agrega os valores discretos que foram gravados em grupos, e gerador de função de distribuição cumulativa 296 aplica uma função de distribuição cumulativa nesses valores, que mapeia os valores nos alvos de desempenho. O componente de aplicação da função quantil 298 aplica uma função quantil para identificar um valor de limiar particular com base em um alvo de desempenho selecionado, e dá saída neste valor como um sinal de limiar 130-132, que representa o valor. O armazenamento de dados 292 pode ser usado para armazenar os valores de sinal gravados, os valores agregados, ou quaisquer valores gerados pelo sistema 290, ou outra informação.

[0046] As figuras 4A e 4B (coletivamente referidas aqui como figura 4) mostram um fluxograma ilustrando um exemplo da operação do sistema de geração de limiar 109 e sistema de controle 108. O componente de detecção de disparo 286 primeiro detecta critérios de disparo para estabelecer um limiar que pode ser usado pelo sistema de controle 108. Isto está indicado pelo bloco 302 na figura 4. Os critérios de disparo podem ser de qualquer uma variedade de diferentes tipos de critérios. Por exemplo, os limiares podem ser calculados em uma base periódica ou em uma base de outra forma intermitente. Assim, a passagem de um período de tempo 304 pode disparar o componente de detecção 286 para indicar que os critérios de disparo estão presentes. Alternativamente, o processamento pode ser feito continuamente, em uma base corrida. Portanto, os critérios de disparo podem simplesmente ser que a máquina móvel está operando. Processamento contínuo é indicado pelo bloco 306. Os critérios de disparo podem ser uma ampla variedade de outros critérios de disparo 308 igualmente.

[0047] Uma vez que os critérios de disparo são satisfeitos, então o componente de registro do valor de sinal 284 ilustrativamente recebe sinais do sensor ou sinais de medição que são indicativos de uma métrica de desempenho para máquina 100, e registra valores discretos de sinal para esse sinal. Isto está indicado pelo bloco 310.

[0048] A figura 5, por exemplo, mostra um exemplo de um valor de sinal do sensor. Com propósitos do presente exemplo, considere que o sinal mostrado na figura 5 representa perda de grão medida. A figura 5 mostra que o valor de sinal varia entre aproximadamente 2 e aproximadamente 8, por todo um período de tempo de 4,000 segundos. Em virtude de o sinal representar perda de grão, quanto menor o sinal, tanto melhor a combinada 100 está trabalhando.

[0049] Em um exemplo, o componente de registro do valor de sinal 284 registra o sinal, ou registra valores individuais ou discretos para o sinal, no dado período de tempo. O registro do sinal por um período de tempo está indicado pelo bloco 312. Alternativamente, o sinal pode ser continuamente gravado, como indicado pelo bloco 314. O sinal pode ser gravado de outras maneiras igualmente, e isto está indicado pelo bloco 316.

[0050] Componente de agregação de valor discreto 288 então agrega os valores discretos que são gravados para o sinal de entrada em categorias. Isto está indicado pelo bloco 318 na figura 4. Em um exemplo, os sinais são agregados em categorias de forma regular. Portanto, os sinais atuais que são agregados nas categorias podem substituir sinais mais velhos que foram previamente adicionados nas categorias. Isto está indicado pelo bloco 320. Alternativamente, os sinais podem ser agregados por um período de tempo discreto, onde não é considerada informação regular. Isto está indicado pelo bloco 322.

[0051] A agregação pode ser feita usando histogramas 324. Ou seja, os valores de sinal podem ser colocados em um histograma. Assim, a faixa de valores é dividida em consecutivas caixas de intervalos não sobrepostos da variável medida e então uma contagem do número de valores discretos de sinal gravado no dado período de tempo que caem em cada caixa é representada pelo histograma. O histograma pode também ser normalizado de forma que cada barra no histograma mostre uma proporção de valores que caem em cada caixa, com a soma de todas as caixas (ou alturas) sendo igual a 1. Isto mostra as frequências relativas dos valores que caem em cada caixa. Os valores de sinal podem ser agregados em categorias usando um filtro digital 326, ou de outra maneira 328 igualmente.

[0052] A figura 6 mostra um exemplo de um histograma que é gerado a partir dos valores discretos de sinal capturado para o sinal mostrado na figura 5. Pode-se ver que o histograma divide a faixa de valores de sinal em consecutivas caixas de intervalos não sobrepostos do sinal medido, com cada intervalo sendo aproximadamente 0,4 unidades de valor de sinal (por exemplo, se o valor de sinal for medido em Volts, então cada caixa representa 0,14 Volts). O número de ocorrências em cada caixa varia de 0 até aproximadamente 250. O espalhamento do histograma ao longo do eixo de valor de sinal representa o ruído de sinal.

[0053] Sistema de identificação do limiar 290 então identifica um valor de sinal limiar, (com base no espalhamento nos valores de sinal agregados) e envia-o para controlar os subsistemas de combinada 100. Isto está indicado pelo bloco 334. Em um exemplo, o valor de limiar é identificado usando uma razão fixa ou outra métrica relativa ao espalhamento dos dados (tal como um ou dois desvios padrões, etc.). Isto está indicado pelo bloco 329.

[0054] O limiar pode ser identificado de outra maneira igualmente. Por exemplo, em um exemplo, o gerador de função de distribuição cumulativa 296 gera uma função a partir do histograma mostrado na figura 6 que mapeia um percentil de desempenho em um valor real de sinal de limiar a partir dos valores de sinal agregados no histograma. Isto está indicado pelo bloco 330. Gerador de função 296 pode, por exemplo, integrar no histograma mostrado na figura 6 para gerar a função de distribuição cumulativa. Um exemplo disto está mostrado na figura 7.

[0055] Pode-se ver na figura 7 que a função de distribuição cumulativa f(x) no eixo y é uma integral dos valores no histograma mostrado na figura 6. Ela também mapeia os valores da função de distribuição cumulativa no eixo y em valores reais de sinal (ou limiares de controle) no eixo x. Assim, a fim de identificar um valor de limiar para controlar a combinada 100, o componente de aplicação da função quantil 298 primeiro seleciona um valor no eixo y que representa um percentil de desempenho (ou alvo de desempenho) e então identifica um valor de limiar correspondente no eixo x, e produz esse valor. A seleção do percentil de desempenho está indicada pelo bloco 332. A figura 4. A figura 8 mostra um exemplo disto.

[0056] Pode-se ver que, no exemplo mostrado na figura 8, o percentil de desempenho (ou o valor da função de distribuição cumulativa no eixo y) é selecionado como 0,8. Isto mapeia em um valor de sinal no eixo x de aproximadamente 5,8. Assim, o sistema 109 provê o valor de 5,8 como o valor de limiar para o dado sinal de entrada que mede perda de grão. Este sinal é provido ao sistema de controle 108.

[0057] O valor de limiar pode ser identificado de outras maneiras igualmente. Isto está indicado pelo bloco 335.

[0058] O sistema de controle 108 então gera um ou mais sinais de controle com base no valor de limiar identificado. Isto está indicado pelo bloco 336. Ele usa o sinal de controle para controlar um ou mais subsistemas para satisfazer o valor de limiar identificado (que corresponde ao alvo de desempenho identificado). Isto está indicado pelo bloco 338. Ele pode também produzir qualquer informação que foi usada, junto com o próprio valores de limiar, para outros sistemas. Isto está indicado pelo bloco 340. Por exemplo, ele pode produzir a informação para o sistema de interface de usuário 116 para apresentá-lo ao usuário. Isto está indicado pelo bloco 342. Ele pode produzir a informação para sistemas remotos 125, usando componente de comunicação 114. Isto está indicado pelo bloco 344. Ele pode produzi-lo de outras maneiras igualmente. Isto está indicado pelo bloco 346.

[0059] Selecionando um valor de limiar (que representa um alvo de desempenho) para o sistema de controle 108, e então permitindo que o sistema de controle 108 controle os subsistemas 110-112 a fim de atingir este alvo de desempenho, o sistema de controle 108 continuamente acionará o controle da máquina agrícola 100 para melhorar, até que o alvo de desempenho (o valor de limiar correspondente) estabilize. Por exemplo, uma vez que o valor de limiar de 5,8 (que corresponde a um alvo de desempenho do 80o percentil) é estabelecido para o sistema de controle 108, e o sistema de controle 108 controla os subsistemas 110-112 para atingir esse alvo, então o processamento pode novamente retornar para o bloco 302 onde um novo alvo de desempenho é calculado.

[0060] O sinal pode novamente ser recebido e valores discretos podem ser gravados e agregados em um histograma. A figura 9 mostra um exemplo de um histograma como este. A ocorrência dos valores discretos de sinal que estão acima do sinal de limiar (e consequentemente aqueles valores de sinal representando desempenho que é pior do que o alvo de desempenho) é significativamente reduzida em relação à ocorrência dos valores mostrados na figura 6. Assim, quando a função de distribuição cumulativa é aplicada no histograma mostrado na figura 9, e o 80o percentil de desempenho é novamente selecionado, o valor de sinal limiar correspondente será agora menos que 5,8. No exemplo mostrado na figura 9, ele pode ser ligeiramente menor que 5,0. Isto é novamente produzido para o sistema de controle 108 como o novo limiar de controle, e o sistema de controle 108 continua a controlar os subsistemas controlados 110-112 a fim de encontrar o novo e melhor alvo de desempenho. Por meio de interação, este processo permite que o sistema de controle 108 melhore continuamente a operação da máquina agrícola 100, com relação aos alvos de desempenho identificados, até que os valores de limiar estabilizem. Ou seja, ele continua a melhorar a operação da máquina agrícola 100 até que os alvos de desempenho não mais diminuam ou não mais diminuam em uma quantidade de limiar, de uma interação para a seguinte.

[0061] A figura 10 é um histograma mostrando um exemplo dos valores de sinal depois que o sistema 109 interagiu através deste processo diversas vezes. Pode-se ver que os valores de sinal foram significativamente reduzidos, e assim o desempenho da máquina 100 com relação a esses valores de sinal (por exemplo, com relação à perda de grão medida) foi significativamente aumentado. Assim, interagindo através do processo de estabelecer novos alvos de desempenho para cada sinal, e então controlando os subsistemas para encontrar esses novos alvos de desempenho, o desempenho da máquina continua até que esses alvos de desempenho estabilizem.

[0062] Nota-se também que, no exemplo anteriormente descrito, o sinal que é indicativo do alvo de desempenho é um sinal de perda de grão. Portanto, quanto menor o sinal, tanto melhor o desempenho da máquina 100 com relação à perda de grão. Entretanto, o sinal pode ser um sinal no qual melhoria é representada por um número maior, em vez de um número menor. A título de exemplo, se o sinal representar produção, ou eficiência de combustível, pode ser que maiores números representem melhoria. Nesse caso, pela interação no processo acima, o sistema de controle 108 acionará o desempenho de máquina 100 de forma que os níveis de sinal continuem a aumentar (e assim representam melhor desempenho) da mesma maneira que o sinal descrito anteriormente continuou a diminuir (e assim representam melhor desempenho) até que o sinal estabilize. Continuando a interagir estabelecendo novos alvos de desempenho (ou níveis de limiar) até que eles estabilizem está indicado pelo bloco 350 na figura 4.

[0063] A presente discussão mencionou processadores e servidores. Em um exemplo, os processadores e servidores incluem processadores de computador com memória associada e sistema de circuitos de sincronismo, não mostrados separadamente. Eles são partes funcionais dos sistemas ou dispositivos aos quais eles pertencem e por quem são ativados, e facilitam a funcionalidade dos outros componentes ou itens nesses sistemas.

[0064] Também, inúmeras exibições de interface de usuário foram discutidas. Elas podem assumir uma ampla variedade de diferentes formas e podem ter uma ampla variedade de diferentes mecanismos de entrada atuáveis pelo usuário dispostos neles. Por exemplo, os mecanismos de entrada atuáveis pelo usuário podem ser caixas de textos, caixas de verificação, ícones, ligações, menus pendentes, caixas de busca, etc. Eles podem também ser atuados em uma ampla variedade de diferentes maneiras. Por exemplo, eles podem ser atuados usando um dispositivo de apontar e clicar (tal como um mouse de esfera ou mouse). Eles podem ser atuados usando botões de hardware, comutadores, uma alavanca de direção ou teclado, comutadores para polegar ou pads de polegar, etc. Eles podem também ser atuados usando um teclado virtual ou outros atuadores virtuais. Além do mais, onde a tela na qual eles são exibidos é uma tela sensível ao toque, eles podem ser atuados usando gestos de toque. Também, onde o dispositivo que os exibe tem componentes de reconhecimento de fala, eles podem ser atuados usando comandos de fala.

[0065] Inúmeros armazenamentos de dados foram também discutidos. Nota-se que eles podem cada um ser divididos em múltiplos armazenamentos de dados. Todos podem ser locais ao sistema que os acessa, todos podem ser remotos, ou alguns podem ser locais, enquanto outros são remotos. Todas essas configurações são contempladas aqui.

[0066] Também, as figuras mostram diversos blocos com funcionalidade atribuída a cada bloco. Nota-se que uma menor quantidade de blocos pode ser usada de forma que a funcionalidade é realizada por uma menor quantidade de componentes. Também, mais blocos podem ser usados com a funcionalidade distribuída entre mais componentes.

[0067] Nota-se também que a informação e alvos de desempenho podem ser produzidos para a nuvem ou um outro ambiente de servidor remoto.

[0068] Nota-se também que os elementos da figura 1, ou porções deles, podem ser dispostos em uma ampla variedade de diferentes dispositivos. Alguns desses dispositivos incluem servidores, computadores de mesa, computadores de colo, computadores portáteis, ou outros dispositivos móveis, tais como computadores palm top, telefones celulares, telefones inteligentes, tocadores de multimídia, assistentes digitais pessoais, etc.

[0069] A figura 11 é um diagrama de blocos simplificado de um exemplo ilustrativo de um dispositivo de computação portátil ou móvel que pode ser usado como um dispositivo portátil de usuário ou cliente 16, no qual o presente sistema (ou partes dele) pode ser desdobrado. Por exemplo, um dispositivo móvel pode ser desdobrado no compartimento do operador da máquina agrícola 100 para uso na geração, processamento ou exibição dos alvos de desempenho e outros dados. As figuras 12-13 são exemplos de dispositivos manuais ou móveis.

[0070] A figura 11 provê um diagrama de blocos geral dos componentes de um dispositivo de cliente 16 que pode rodar alguns componentes mostrados na figura 1, que interage com eles, ou ambos. No dispositivo 16, uma ligação de comunicações 13 é provida que permite que dispositivo portátil comunique com outros dispositivos de computação e, em algumas modalidades, provê um canal para receber informação automaticamente, tal como por escaneamento. Exemplos de ligação de comunicações 13 incluem permitir comunicação através de um ou mais protocolos de comunicação, tais como serviços sem fio usados para prover acesso celular a uma rede, bem como protocolos que proveem conexões sem fio locais às redes.

[0071] Em outros exemplos, aplicações podem ser recebidas em um cartão Digital Seguro (SD) que é conectado em uma interface 15. A interface 15 e ligações de comunicação 13 comunicam com um processador 17 (que pode também incorporar o processador 106 da figura 1) ao longo de um barramento 19 que é também conectado na memória 21 e componentes de entrada/saída (I/O) 23, bem como relógio 25 e sistema de localização 27.

[0072] Componentes I/O 23, em uma modalidade, são providos para facilitar operações de entrada e saída. Componentes I/O 23 para várias modalidades do dispositivo 16 podem incluir componentes de entrada tais como botões, sensores de toque, sensores ópticos, microfones, telas sensíveis ao toque, sensores de proximidade, acelerômetros, sensores de orientação e componentes de saída tais como um dispositivo de exibição, um alto-falante e/ou uma porta de impressora. Outros componentes I/O 23 podem ser igualmente usados.

[0073] O relógio 25 ilustrativamente compreende um componente de relógio em tempo real que produz uma hora e data. Ele pode também, ilustrativamente, prover funções de sincronismo para o processador 17.

[0074] O sistema de localização 27 ilustrativamente inclui um componente que produz uma localização geográfica atual do dispositivo 16. Isto pode incluir, por exemplo, um receptor do sistema de posicionamento global (GPS), um sistema LORAN, um sistema de cálculo de posição por inferência, um sistema de triangulação celular, ou outro sistema de posicionamento. Ele pode também incluir, por exemplo, software de mapeamento ou software de navegação que geram mapas desejados, rotas de navegação e outras funções geográficas.

[0075] A memória 21 armazena sistema operacional 29, configurações de rede 31, aplicações 33, ajustes de configuração de aplicação 35, armazenamento de dados 37, unidades de comunicação 39 e ajustes de configuração de navegação 41. A memória 21 pode incluir todos os tipos de dispositivos de memória legíveis por computador voláteis e não voláteis tangíveis. Ele pode também incluir mídia de armazenamento por computador (descrita a seguir). A memória 21 armazena instruções legíveis por computador que, quando executadas pelo processador 17, fazem com que o processador realize etapas ou funções implementadas por computador de acordo com as instruções. O processador 17 pode ser ativado por outros componentes para facilitar sua funcionalidade igualmente.

[0076] A figura 12 mostra um exemplo no qual o dispositivo 16 é um computador portátil. Na figura 8, o computador 600 está mostrado com tela de exibição de interface de usuário 602. A tela 602 pode ser uma tela sensível ao toque ou uma interface embutida em estilo ou caneta. Ela pode também usar um teclado virtual na tela. Certamente, ele pode também ser anexado em um teclado ou outro dispositivo de entrada de usuário através de um mecanismo de anexação adequado, tal como uma ligação sem fio ou porta USB, por exemplo. O computador 600 pode também ilustrativamente receber entradas de voz igualmente.

[0077] A figura 9 mostra que o dispositivo pode ser um telefone inteligente 71. Telefone inteligente 71 tem uma exibição sensível ao toque 73 que exibe ícones ou títulos ou outros mecanismos de entrada de usuário 75. Os mecanismos 75 podem ser usados por um usuário para rodar aplicações, fazer chamadas, realizar operações de transferência de dados, etc. Em geral, o telefone inteligente 71 é embutido no sistema operacional móvel e oferece capacidade de computação e conectividade mais avançada do que um suporte telefônico.

[0078] Note que outras formas dos dispositivos 16 são possíveis.

[0079] A figura 14 é um exemplo de um ambiente de computação noqual elementos da figura1, ou partes dele, (por exemplo) podem ser desdobrados. Com referência à figura 14, um sistema exemplificativo para implementar algumas modalidades inclui um dispositivo de computação de uso geral na forma de um computador 810. Componentes do computador 810 podem incluir, mas sem se limitar a uma unidade de processamento 820 (que pode compreender processador 106), uma memória do sistema 830 e um barramento do sistema 821 que acopla vários componentes do sistema incluindo a memória do sistema na unidade de processamento 820. O barramento do sistema 821 pode ser qualquer de diversos tipos de estruturas de barramento incluindo um barramento de memória ou controlador de memória, um barramento periférico, um barramento local usando qualquer de uma variedade de arquiteturas de barramento. Memória e programas descritos com relação à figura 1 podem ser desdobrados em porções correspondentes da figura 14.

[0080] O computador 810 tipicamente inclui uma variedade de mídias legíveis por computador. Mídia legível por computador pode ser qualquer mídia disponível que pode ser acessada pelo computador 810 e inclui tanto mídia legível por computador volátil quanto não volátil, mídia removível e não removível. A título de exemplo, e não de limitação, mídia legível por computador pode compreender mídia de armazenamento por computador e mídia de comunicação. Mídia de armazenamento por computador é diferente, e não inclui um sinal de dados modulado ou onda portadora. Ela inclui mídia de armazenamento de hardware incluindo tanto mídia volátil quanto não volátil, removível e não removível implementada em qualquer método ou tecnologia para armazenamento de informação tais como instruções legíveis por computador, estruturas de dados, módulos de programa ou outros dados. Mídia de armazenamento por computador inclui, mas sem se limitar a RAM, ROM, EEPROM, memória relâmpago ou outra tecnologia de memória, CD- ROM, discos versáteis digitais (DVD) ou outro armazenamento de disco óptico, cassetes magnéticos, fita magnética, armazenamento de disco magnético ou outros dispositivos de armazenamento magnéticos, ou qualquer outra mídia que pode ser usada para armazenar a informação desejada e que pode ser acessada pelo computador 810. Mídia de comunicação pode incorporar instruções legíveis por computador, estruturas de dados, módulos de programa ou outros dados em um mecanismo de transporte e inclui qualquer mídia de entrega de informação. A expressão “sinal de dados modulado” significa um sinal que tem uma ou mais de suas características estabelecidas ou alteradas de uma maneira a codificar informação no sinal.

[0081] A memória do sistema 830 inclui mídia de armazenamento por computador na forma de memória volátil e/ou não volátil tais como memória somente de leitura (ROM) 831 e memória de acesso aleatório (RAM) 832. Um sistema de entrada/saída básico 833 (BIOS), contendo as rotinas básicas que ajudam transferir informação entre elementos no computador 810, tal como durante inicialização, é tipicamente armazenado em ROM 831. RAM 832 tipicamente contém dados e/ou módulos de programa que são imediatamente acessíveis e/ou que estão atualmente sendo operados pela unidade de processamento 820. A título de exemplo, e não de limitação, figura 14 ilustra o sistema operacional 834, programas de aplicação 835, outros módulos de programa 836 e dados de programa 837.

[0082] O computador 810 pode também incluir outras mídias de armazenamento por computador removíveis/não removíveis, voláteis/não voláteis. Apenas a título de exemplo, figura 14 ilustra uma unidade de disco rígido 841 que lê ou grava e mídia magnética não removível não volátil, uma unidade de disco óptico 855 e disco óptico não volátil 856. A unidade de disco rígido 841 é tipicamente conectada no barramento do sistema 821 por meio de uma interface de memória não removível tal como a interface 840, e a unidade de disco óptico 855 são tipicamente conectadas no barramento do sistema 821 por uma interface de memória removível, tal como a interface 850.

[0083] Alternativamente, ou adicionalmente, a funcionalidade descrita aqui pode ser executada, pelo menos em parte, por um ou mais componentes lógicos de hardware. Por exemplo, e sem limitações, tipos ilustrativos de componentes lógicos de hardware que podem ser usados incluem Arranjos de Porta Programável no Campo IFPGAS), Circuitos Integrados Específicos da Aplicação (por exemplo, ASICSs), Produtos Padrões Específicos da Aplicação (por exemplo, ASSPs), sistemas Sistema em um chip (SOCs), Dispositivos de Lógica Programável Complexa (CPLDs), etc.

[0084] As unidades e suas mídias de armazenamento por computador associadas supradiscutidas e ilustradas na figura 14 proveem armazenamento de instruções legíveis por computador, estruturas de dados, módulos de programa e outros dados para o computador 810. Na figura 14, por exemplo, a unidade de disco rígido 841 está ilustrada armazenando sistema operacional 844, programas de aplicação 845, outros módulos de programa 846, e dados de programa 847. Note que esses componentes podem tanto ser os mesmos quanto diferentes do sistema operacional 834, programas de aplicação 835, outros módulos de programa 836 e dados de programa 837.

[0085] Um usuário pode entrar com comandos e informação no computador 810 por meio de dispositivos de entrada tais como um teclado 862, um microfone 863 e um dispositivo de apontar 861, tais como um mouse, mouse de esfera ou touch pad. Outros dispositivos de entrada (não mostrados) podem incluir uma alavanca de direção, game pad, prato de satélite, scanner ou semelhantes. Esses e outros dispositivos de entrada são frequentemente conectados na unidade de processamento 820 por meio de uma interface de entrada do usuário 860 que é acoplada no barramento do sistema, mas pode ser conectada por outra interface e estruturas de barramento. Um visor visual 891 ou outro tipo de dispositivo de exibição é também conectado no barramento do sistema 821 por meio de uma interface, tal como uma interface de vídeo 890. Além do monitor, computadores podem também incluir outros dispositivos de saída periféricos tais como alto-falantes 897 e impressora 896, que podem ser conectados por meio de uma interface periférica de saída 895.

[0086] O computador 810 é operado em um ambiente ligado em rede usando conexões lógicas (tal como uma rede de área local - LAN, ou rede de área ampla WAN) a um ou mais computadores remotos, tal como um computador remoto 880.

[0087] Quando usado em um ambiente ligado em rede LAN, o computador 810 é conectado na LAN 871 por meio de uma interface de rede ou adaptador 870. Quando usado em um ambiente de rede WAN, o computador 810 tipicamente inclui um modem 872 ou outro meio para estabelecer comunicações pela WAN 873, tal como a Internet. Em um ambiente de rede, módulos de programa podem ser armazenados em um dispositivo de armazenamento de memória remoto. A figura 14 ilustra, por exemplo, que programas de aplicação remotos 885 podem residir em computador remoto 880.

[0088] Deve-se notar também que as diferentes modalidades descritas aqui podem ser combinadas de diferentes maneiras. Ou seja, partes de uma ou mais modalidades podem ser combinadas com partes de uma ou mais outras modalidades. Tudo isto é contemplado aqui.

[0089] Exemplo 1 é uma máquina agrícola, compreendendo:um conjunto de subsistemas controláveis em que cada um realiza uma função da máquina;uma pluralidade de sensores, cada um sensoreando uma variável correspondente em um dado dos subsistemas controláveis, e gerando um sinal do sensor indicativo de um valor da variável correspondente;um sistema de geração de limiar de controle que recebe um dado sinal do sensor, obtém um conjunto de valores de sinal de sensor indicativos de valores do dado sinal do sensor por todo um período de tempo, e automaticamente gera um sinal de limiar de controle, com um valor de limiar, com base no conjunto de valores de sinal de sensor para o dado sinal do sensor; eum sistema de controle que gera um sinal de controle do subsistema que controla um dado subsistema controlável com base no dado sinal do sensor e com base no sinal de limiar de controle.

[0090] Exemplo 2 é a máquina agrícola de qualquer ou todos os exemplos anteriores em que o sistema de geração de limiar de controle compreende:um componente de registro do valor de sinal que registra o conjunto de valores de sinal de sensor, os valores discretos de sinal de sensor, em diferentes pontos de tempo, por todo o período de tempo.

[0091] Exemplo 3 é a máquina agrícola de qualquer ou todos os exemplos anteriores em que o sistema de geração de limiar de controle compreende:um componente de agregação de valor discreto que agrega os valores discretos de sinal de sensor em grupos de valores.

[0092] Exemplo 4 é a máquina agrícola de qualquer ou todos os exemplos anteriores em que o componente de agregação de valor discreto compreende:um componente de geração de histograma que gera uma representação de histograma dos valores discretos de sinal de sensor.

[0093] Exemplo 5 é a máquina agrícola de qualquer ou todos os exemplos anteriores em que o componente de agregação de valor discreto compreende:um filtro digital que identifica um valor representativo em cada grupo de valores.

[0094] Exemplo 6 é a máquina agrícola de qualquer ou todos os exemplos anteriores em que o sistema de geração de limiar de controle compreende:um sistema de identificação do limiar que identifica o valor de limiar do sinal de limiar de controle com base nos valores de sinal de sensor discretos agregados.

[0095] Exemplo 7 é a máquina agrícola de qualquer ou todos os exemplos anteriores em que o sistema de identificação do limiar compreende: um gerador de função de distribuição cumulativa que gera uma função de distribuição cumulativa, com base nos valores de sinal de sensor agregados, que correlaciona um conjunto de métricas de desempenho com um conjunto de valores de limiar.

[0096] Exemplo 8 é a máquina agrícola de qualquer ou todos os exemplos anteriores em que o sistema de identificação do limiar compreende: um componente de aplicação da função quantil que identifica o valor de limiar para o sinal de limiar de controle, com base em uma métrica de desempenho selecionada, usando a correlação do conjunto de métricas de desempenho com o conjunto de valores de limiar.

[0097] Exemplo 9 é a máquina agrícola de qualquer ou todos os exemplos anteriores em que o sistema de geração de limiar de controle e o sistema de controle são configurados para gerar iterativamente o sinal de limiar de controle, com um valor de limiar, com base no conjunto de valores de sinal de sensor para o dado sinal do sensor, e gerar o sinal de controle do subsistema que controla o dado subsistema controlável com base no dado sinal do sensor e com base no sinal de limiar de controle, até que o valor de limiar mude menos que uma quantidade de limiar de uma iteração para a iteração seguinte.

[0098] Exemplo 10 é a máquina agrícola de qualquer ou todos os exemplos anteriores em que o sistema de geração de limiar de controle recebe o dado sinal do sensor, obtém o conjunto de valores de sinal de sensor indicativos de valores do dado sinal do sensor por todo um período de tempo, de forma regular, e automaticamente gera o sinal de limiar de controle, com o valor de limiar, com base no conjunto de valores de sinal de sensor para o dado sinal do sensor.

[0099] Exemplo 11 é a máquina agrícola de qualquer ou todos os exemplos anteriores em que a máquina agrícola compreende uma combinada e em que o conjunto de subsistemas controláveis compreende:um subsistema de debulhação;um subsistema de equipamento extremidade frontal;um subsistema de manuseio de resíduo;um subsistema de propulsão;um subsistema de limpeza;um subsistema de manuseio de material; e um subsistema de separação.

[00100] Exemplo 12 é um método para controlar uma máquina agrícola, compreendendo:sensorear uma variável em um dado de uma pluralidade de diferentes subsistemas controláveis na máquina agrícola;gerar um sinal do sensor indicativo de um valor da variável;obter um conjunto de valores de sinal de sensor indicativos de valores do sinal do sensor por todo um período de tempo;gerar automaticamente um sinal de limiar de controle, com um valor de limiar, com base no conjunto de valores de sinal de sensor para o sinal do sensor; egerar um sinal de controle do subsistema que controla um dado subsistema controlável com base no sinal do sensor e com base no sinal de limiar de controle.

[00101] Exemplo 13 é o método de qualquer ou todos os exemplos anteriores em que obter o conjunto de valores de sinal de sensor compreende: armazenar o conjunto de valores de sinal de sensor, como valores discretos de sinal de sensor, em diferentes pontos de tempo, por todo o período de tempo.

[00102] Exemplo 14 é o método de qualquer ou todos os exemplos anteriores em que gerar automaticamente o limiar de sinal de controle compreende:agregar os valores discretos de sinal de sensor em grupos de valores; eidentificar o valor de limiar do sinal de limiar de controle com base nos valores de sinal de sensor discretos agregados.

[00103] Exemplo 15 é o método de qualquer ou todos os exemplos anteriores em que agregar os valores discretos de sinal de sensor compreende: gerar uma representação de histograma dos valores discretos de sinal de sensor.

[00104] Exemplo 16 é o método de qualquer ou todos os exemplos anteriores em que identificar o valor de limiar compreende:correlacionar um conjunto de métricas de desempenho com um conjunto de valores de limiar com base nos valores de sinal de sensor agregados; eidentificar o valor de limiar para o sinal de limiar de controle, com base em uma métrica de desempenho selecionada, usando a correlação do conjunto de métricas de desempenho com o conjunto de valores de limiar.

[00105] Exemplo 17 é o método de qualquer ou todos os exemplos anteriores e compreendendo adicionalmente:gerar iterativamente o sinal de limiar de controle, com um valor de limiar, com base no conjunto de valores de sinal de sensor para o dado sinal do sensor, e gerar o sinal de controle do subsistema que controla o dado subsistema controlável com base no dado sinal do sensor e com base no sinal de limiar de controle, até que o valor de limiar estabilize.

[00106] Exemplo 18 é o método de qualquer ou todos os exemplos anteriores em que a máquina agrícola compreende uma combinada e em que gerar um sinal de controle do subsistema e controlar o conjunto de subsistemas controláveis compreende controlar pelo menos um de um subsistema de debulhação, um subsistema de limpeza, um subsistema de equipamento de extremidade frontal, um subsistema de manuseio de resíduo, um subsistema de propulsão, um subsistema de manuseio de material, e um subsistema de separação.

[00107] Exemplo 19 é uma combinada, compreendendo:um conjunto de subsistemas controláveis em que cada um realiza uma função na combinada;uma pluralidade de sensores, cada um sensoreando uma variável correspondente em um dado dos subsistemas controláveis, e gerando um sinal do sensor indicativo de um valor da variável correspondente;um sistema de geração de limiar de controle que recebe um dado sinal do sensor, obtém um conjunto de valores de sinal de sensor indicativos de valores do dado sinal do sensor por todo um período de tempo, e automaticamente gera um sinal de limiar de controle, com um valor de limiar, com base no conjunto de valores de sinal de sensor para o dado sinal do sensor; eum sistema de controle que gera um sinal de controle do subsistema que controla um dado subsistema controlável com base no dado sinal do sensor e com base no sinal de limiar de controle.

[00108] Exemplo 20 é a combinada de qualquer ou todos os exemplos anteriores em que o sistema de geração de limiar de controle compreende:um componente de registro do valor de sinal que registra o conjunto de valores de sinal de sensor, como valores discretos de sinal de sensor, em diferentes pontos de tempo, por todo o período de tempo;um componente de agregação de valor discreto que agrega os valores discretos de sinal de sensor em grupos de valores;um componente de correlação que correlaciona um conjunto de métricas de desempenho com um conjunto de valores de limiar; eum limiar identificar componente que identifica o valor de limiar para o sinal de limiar de controle, com base em uma métrica de desempenho selecionada, usando a correlação do conjunto de métricas de desempenho com o conjunto de valores de limiar.

[00109] Embora a matéria objeto tenha sido descrita em linguagem específica dos recursos estruturais e/ou atos metodológicos, deve-se entender que a matéria objeto definida nas reivindicações anexas não está necessariamente limitada aos recursos ou atos específicos supradescritos. Em vez disso, os recursos e atos específicos supradescritos são descritos como formas exemplificativas de implementação das reivindicações.

Claims (10)

1. Máquina agrícola (100) compreendendo um conjunto de subsistemas controláveis, uma pluralidade de sensores, um sistema de geração de limiar de controle e um sistema de controle, compreendendo:um conjunto de subsistemas controláveis (110), em que cada um realiza uma função da máquina;uma pluralidade de sensores (252), cada um configurado para sensorear uma variável correspondente em um dado dos subsistemas controláveis (110), e para gerar um sinal do sensor indicativo de um valor da variável correspondente;um sistema de geração de limiar de controle (109) configurado para receber um dado sinal do sensor, e para obter um conjunto de valores de sinal de sensor indicativos de valores do dado sinal do sensor por todo um período de tempo, eum sistema de controle (108) configurado para gerar um sinal de controle do subsistema, configurado para controlar um dado subsistema controlável (110) com base no dado sinal do sensor;caracterizada pelo fato de que:o sistema de geração de limiar de controle (109) é configurado para gerar, automaticamente, um sinal de limiar de controle com um valor de limiar (130-132), com base em uma dada métrica indicativa de um espalhamento dos valores discretos de sinal de sensor por todo o período de tempo; eo sistema de controle (108) é configurado para gerar o sinal de controle do subsistema com base no dado sinal do sensor e com base no sinal de limiar de controle (130).

2. Máquina agrícola (100) de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que o sistema de geração de limiar de controle (109) compreende: um componente de registro do valor de sinal (284) configurado para registrar o conjunto de valores de sinal de sensor, como valores discretos de sinal de sensor, em diferentes pontos de tempo, por todo o período de tempo.

3. Máquina agrícola (100) de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 ou 2, caracterizada pelo fato de que o sistema de geração de limiar de controle (109) compreende:um componente de agregação de valor discreto (288) que é configurado para agregar os valores discretos de sinal de sensor em grupos de valores.

4. Máquina agrícola (100) de acordo com a reivindicação 3, caracterizada pelo fato de que o componente de agregação de valor discreto (288) compreende:um filtro digital que é configurado para identificar um valor representativo em cada grupo de valores.

5. Máquina agrícola (100) de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, caracterizada pelo fato de que o sistema de geração de limiar de controle (109) compreende:um sistema de identificação do limiar (290) que é configurado para identificar o valor de limiar (130-132) do sinal de limiar de controle com base nos valores de sinal de sensor discretos agregados.

6. Máquina agrícola (100) de acordo com a reivindicação 5, caracterizada pelo fato de que o sistema de identificação do limiar (290) compreende:um gerador de função de distribuição cumulativa (296) configurado para gerar uma função de distribuição cumulativa, com base nos valores de sinal de sensor agregados, que correlaciona um conjunto de métricas de desempenho com um conjunto de valores de limiar.

7. Máquina agrícola (100) de acordo com qualquer uma das reivindicações 5 ou 6, caracterizada pelo fato de que o sistema de identificação do limiar (290) compreende:um componente de aplicação da função quantil (298) que é configurado para identificar o valor de limiar (130-132) para o sinal de limiar de controle, com base em uma métrica de desempenho selecionada, usando a correlação do conjunto de métricas de desempenho com o conjunto de valores de limiar.

8. Máquina agrícola (100) de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 7, caracterizada pelo fato de que o sistema de geração de limiar de controle (109) e o sistema de controle (108) são configurados para gerar iterativamente o sinal de limiar de controle, com um valor de limiar (130132), com base no conjunto de valores de sinal de sensor para o dado sinal do sensor, e gerar o sinal de controle do subsistema que controla o dado subsistema controlável (110) com base no dado sinal do sensor e com base no sinal de limiar de controle, até que o valor de limiar (130-132) mude menos que uma quantidade de limiar de uma iteração para a iteração seguinte.

9. Máquina agrícola (100) de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 8, caracterizada pelo fato de que o sistema de geração de limiar de controle (109) é configurado para receber o dado sinal do sensor, obter o conjunto de valores de sinal de sensor indicativos de valores do dado sinal do sensor por todo um período de tempo, de forma regular, e automaticamente gerar o sinal de limiar de controle, com o valor de limiar (130-132), com base no conjunto de valores de sinal de sensor para o dado sinal do sensor.

10. Máquina agrícola (100) de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 9, caracterizada pelo fato de que a máquina agrícola (100) é uma combinada e em que os subsistemas controláveis (110) executam uma função da combinada.

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