BR102016020035A2

BR102016020035A2 - máquina móvel agrícola, combinada, e, método para controlar uma combinada

Info

Publication number: BR102016020035A2
Application number: BR102016020035A
Authority: BR
Inventors: J Bruns Aaron; Kis Janos; D French William Jr
Original assignee: Deere & Co
Priority date: 2015-10-02
Filing date: 2016-08-30
Publication date: 2017-04-25
Also published as: EP3150049A1; US9807932B2; BR102016020035B1; US20170094901A1; EP3150049B1

Abstract

máquina móvel agrícola, combinada, e, método para controlar uma combinada um conjunto de entrada de sensores é recebido em uma máquina agrícola. as entradas de sensor são indicativas de variáveis sensoreadas ou medidas. um sistema de controle probabilístico infere probabilisticamente valores para um outro conjunto de variáveis e gera um conjunto de sinais de controle com base nos valores probabilisticamente inferidos.

Description

“MÁQUINA MÓVEL AGRÍCOLA, COMBINADA, E, MÉTODO PARA CONTROLAR UMA COMBINADA” CAMPO DA DESCRIÇÃO

[001] A presente descrição se refere ao controle da operação de uma máquina agrícola. Mais especificamente, a presente descrição se refere ao controle da operação de uma máquina agrícola usando um controlador probabilístico.

FUNDAMENTOS

[002] Existe uma ampla variedade de diferentes tipos de máquinas agrícolas. Algumas tais máquinas podem ser bastante difíceis de operar, com base na natureza complexa da máquina.

[003] A título de exemplo, máquinas colheitadeiras, tais como combinadas, podem ter muitos diferentes ajustes controláveis pelo operador. O melhor valor para cada qual desses ajustes pode variar com base em uma ampla variedade de diferentes tipos de critérios. Por exemplo, os ajustes ideais em uma combinada podem variar com base no tipo de cultivo, condições de tempo, condições do solo, nas características do cultivo, na topologia do campo, etc.

[004] Alguns tipos atuais de sistemas de controle em máquinas agrícolas são sistemas de controle de múltiplas entradas, múltiplas saídas. Tais sistemas de controle recebem entradas de uma variedade de diferentes fontes, e geram sinais de saída, usados para controlar a máquina, com base nessas entradas sinal. Tais controladores se basearam em métodos de controle determinístico. Por exemplo, alguns controladores recebem os valores de entrada e os usam para realizar uma operação de busca em uma ou mais tabelas de busca. As informações nas tabelas de busca podem ser derivadas de operadores especialistas ou dados experimentais, ou de outras maneiras.

[005] A discussão apresentada é meramente provida para informação de fúndo geral e não deve ser usado como uma ajuda na determinação do escopo da matéria reivindicada.

SUMÁRIO

[006] Um conjunto de entrada de sensores é recebido em uma máquina agrícola. As entradas de sensor são indicativas de variáveis sensoreadas ou medidas. Um sistema de controle probabilístico infere probabilisticamente valores para um outro conjunto de variáveis e gera um conjunto de sinais de controle com base nos valores probabilisticamente inferidos.

[007] Este Sumário é provido para introduzir uma seleção de conceitos em uma forma simplificada que são adicionalmente descritos a seguir na Descrição Detalhada. Este Sumário não visa identificar recursos chaves ou recursos essenciais da matéria reivindicada, nem é para ser usado como uma ajuda na determinação do escopo da matéria reivindicada. A matéria reivindicada não é limitada às implementações que solucionam qualquer ou todas as desvantagens notadas nos fundamentos.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[008] FIG. 1 é um diagrama de blocos de um exemplo de uma máquina agrícola.

[009] FIG. 2 é uma vista esquemática parcial pictórica de um exemplo de uma combinada.

[0010] FIG. 3 é um diagrama de blocos mais detalhado de um exemplo de um sistema de controle.

[0011] FIG. 4 é um fluxograma mostrando um exemplo da operação do sistema de controle mostrado na FIG. 4.

[0012] FIG. 5 é um diagrama de blocos de um exemplo de uma arquitetura de servidor remoto.

[0013] FIGS. 6-8 mostram exemplos de dispositivos móveis.

[0014] FIG. 9 é um diagrama de blocos de um exemplo de um ambiente de computação.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0015] FIG. 1 é um diagrama de blocos de um exemplo de uma máquina agrícola 100. A máquina 100 ilustrativamente tem um conjunto de sensores ou mecanismos de medição 102-104. A máquina 100 também ilustrativamente inclui sistema de condicionamento de sinal 106, sistema de controle probabilístico 108, um conjunto de subsistemas controlados 110-112, componente de comunicação 114, sistema de interface de usuário 116, e pode incluir uma variedade de outras funcionalidades de máquina 118. A máquina 100 é também mostrada com um ou mais processadores ou servidores 120.

[0016] Em um exemplo, o sistema de interface de usuário 116 ilustrativamente inclui um conjunto de mecanismos de interface de usuário 122. O operador 124 pode interagir com mecanismos de interface de usuário 122 a fim de controlar e manipular a máquina agrícola 100. Em um exemplo, mecanismos 122 incluem um ou mais dispositivos de exibição, dispositivos de áudio para prover informação de áudio, dispositivos hápticos que fornecem realimentação háptica, alavancas, alavancas de comando, volantes, pedais, botões, etc. Mecanismos de interface de usuário 122 podem também ser um conjunto de mecanismos de entrada exibido em uma exibição de interface de usuário. Por exemplo, eles podem ser ligações, ícones, ou outros mecanismos atuáveis por usuário.

[0017] Sensores ou mecanismos 102-104 ilustrativamente geram sinais representativos de variáveis sensoreadas, e fornece-os ao sistema de condicionamento de sinal 106. Mecanismo de condicionamento de sinal 106 pode realizar uma ampla variedade de diferentes tipos de condicionamento de sinal. Por exemplo, ele pode realizar amplificação, linearização, normalização, filtração, etc.

[0018] O sistema de controle probabilístico 108 recebe sinais (tanto diretamente de sensores ou mecanismos 102-104, quanto depois que eles foram condicionados pelo sistema 106) e gera um conjunto de sinais de controle que ele usa para controlar os vários subsistemas controlados 110-112 na máquina agrícola 100. O componente de comunicação 114 é também mostrado comunicando com um ou mais sistemas remotos 124. O componente de comunicação 114 pode comunicar uma ampla variedade de diferentes tipos de informação com sistemas remotos 124. Parte disto é descrita com mais detalhes a seguir.

[0019] FIG. 2 é uma ilustração esquemática parcial pictórica da máquina 100, em um exemplo onde a máquina 100 é uma combinada. Pode-se ver na FIG. 2 que a combinada 100 ilustrativamente inclui um compartimento do operador 200 e um conjunto de equipamento de extremidade dianteira que pode incluir espigadeira 202, e um cortador indicado no geral por 204. Ela pode também incluir uma câmara de alimentação 206, um acelerador de alimentação 208, e um debulhador indicado no geral por 210. O debulhador 210 ilustrativamente inclui um rotor de debulha 212 e um conjunto de côncavos 214. Adicionalmente, a combinada 100 pode incluir um separador 216 que inclui um rotor do separador. A combinada 102 pode incluir um subsistema de limpeza (ou sapata de limpeza) 218 que, por si, pode incluir uma ventoinha de limpeza 220, picador de palha 222 e peneira 224. O subsistema de manuseio de material na combinada 102 pode incluir (além de uma câmara de alimentação 206 e acelerador de alimentação 208) batedor de descarga 226, elevador de refugo 228, elevador de grão limpo 230 (que move grão limpo para o tanque de grão limpo 232) bem como sem-fim de descarga 234 e bico 236. A combinada 102 pode adicionalmente incluir um subsistema de resíduos 238 que pode incluir picador 240 e espalhador 242. A combinada 102 pode também ter um subsistema de propulsão que inclui um motor que aciona rodas de contato com o terreno 244 ou esteiras, etc. Deve-se notar que a combinada 102 pode também ter mais de um de qualquer dos subsistemas supramencionados (tais como sapatas de limpeza esquerda e direita, separadores, etc.).

[0020] Em operação, e a título de revisão, a combinada 102 ilustrativamente move através de um campo na direção indicada pela seta 246. À medida que ela move, a espigadeira 202 entra em contato com o cultivo a ser colhido e acumula-a em direção ao cortador 204. Depois que ela é cortada, ela é movimentada através de um transferidor na câmara de alimentação 206 em direção ao acelerador de alimentação 208, que acelera o cultivo para o debulhador 210. O cultivo é debulhado pelo rotor 212 girando o cultivo contra o côncavo 214. O cultivo debulhado é movimentado por um rotor do separador no separador 216 onde parte do resíduo é movimentado pelo batedor de descarga 226 em direção ao subsistema de resíduos 238. Ela pode ser picada pelo picador de resíduo 240 e espalhada no campo pelo espalhador 242. Em outras implementações, o resíduo é simplesmente solto em um amontoado, em vez de ser picado e espalhado.

[0021] Grão cai na sapata de limpeza (ou subsistema de limpeza) 218. O picador de palha 222 separa parte do material maior do grão, e a peneira 224 separa parte do material mais fino do grão limpo. Grão limpo cai em um sem-fim no elevador de grão limpo 230, que move o grão limpo para cima e deposita-o no tanque de grão limpo 232. Resíduo pode ser removido da sapata de limpeza 218 pelo fluxo de ar gerado pela ventoinha de limpeza 220. Esse resíduo pode também ser movimentado para trás na combinada 102 em direção ao subsistema de manuseio de resíduo 238.

[0022] Refugos podem ser movimentados pelo elevador de refugo 228 de volta para o debulhador 210 onde eles podem ser redebulhados. Alternativamente, os refugos podem também ser passados para um mecanismo de redebulha separado (também usando um elevador de refugo ou um outro mecanismo de transporte) onde eles podem ser redebulhados igualmente.

[0023] FIG. 2 também mostra que, em um exemplo, a combinada 102 pode incluir sensor de velocidade do terreno 246, um ou mais sensores de perda do separador 248, uma câmara de grão limpo 250, e um ou mais sensores de perda da sapata de limpeza 252. O sensor de velocidade do terreno 246 ilustrativamente sensoreia a velocidade de deslocamento da combinada 102 sobre o terreno. Isto pode ser feito sensoreando a velocidade de rotação das rodas, do eixo de acionamento, do eixo, ou outros componentes. A velocidade de deslocamento pode também ser sensoreada por um sistema de posicionamento, tais como um sistema de posicionamento global (GPS), um sistema de posicionamento relativo, um sistema LORAN, ou uma ampla variedade de outros sistemas ou sensores que fornece uma indicação da velocidade de deslocamento.

[0024] Sensores de perda da sapata de limpeza 252 ilustrativamente fornecem um sinal de saída indicativo da quantidade de perda de grão tanto pelo lado direito quanto esquerdo da sapata de limpeza 218. Em um exemplo, sensores 252 são sensores de colisão que contam colisões de grão por unidade de tempo (ou por unidade de distância percorrida) para fornecer uma indicação da perda de grão da sapata de limpeza. Os sensores de colisão para os lados direito e esquerdo da sapata de limpeza podem fornecer sinais individuais, ou um sinal combinado ou agregado. Deve-se notar que sensores 252 podem compreender somente um único sensor igualmente, em vez de sensores separados para cada sapata.

[0025] O sensor de perda do separador 248 fornece um sinal indicativo de perda de grão nos separadores esquerdo e direito. Os sensores associados com os separadores esquerdo e direito podem fornecer sinais de perda de grão separados ou um sinal combinado ou agregado. Isto pode ser feito usando uma ampla variedade de diferentes tipos de sensores igualmente. Deve-se notar que os sensores de perda do separador 248 podem também compreender somente um único sensor, em vez de sensores esquerdo e direito separados.

[0026] Percebe-se também que sensor/mecanismos de medição 102104 (além dos sensores já descritos) podem incluir outros sensores na combinada 100 igualmente. Por exemplo, eles podem incluir um sensor de estado da máquina que é configurado para sensorear se a máquina 100 está configurada para picar o resíduo, fazer um amontoado, etc. Eles podem incluir sensores de velocidade da ventoinha da sapata de limpeza que podem ser configurados próximos à ventoinha 220 para sensorear a velocidade da ventoinha. Eles podem incluir um material sem ser sensor de umidade do grão (MOG) que pode ser configurado para sensorear o nível de umidade do material além de grão que está passando pela máquina 100. Eles podem incluir sensores de ajuste da máquina que são configurados para sensorear os vários ajustes configuráveis na máquina 100. Eles podem também incluir um sensor de orientação da máquina que pode ser qualquer de uma ampla variedade de diferentes tipos de sensores que sensoreiam a orientação da máquina 100. Sensores de propriedade do cultivo podem sensorear uma variedade de diferentes tipos de propriedades do cultivo, tais como tipo de cultivo, umidade do cultivo, e outras propriedades do cultivo. Eles podem também ser configurados para sensorear características do cultivo à medida que eles estão sendo processados pela máquina 100. Por exemplo, eles podem sensorear a taxa de alimentação de grão, à medida que ele desloca através do elevador de grão limpo 230. Eles podem sensorear vazão de massa através do elevador 230, ou fornecer outros sinais de saída indicativos de variáveis similares. Alguns exemplos adicionais dos tipos de sensores que podem ser usados são descritos a seguir com relação à FIG. 3.

[0027] FIG. 3 é um diagrama de blocos ilustrando um exemplo de sistema de controle probabilístico 108, e sensores ou mecanismos de medição 102-104, em mais detalhes. No exemplo mostrado na FIG. 3, os sensores ou mecanismos de medição 102-104 ilustrativamente incluem um sensor do tipo de cultivo 300, sensor de consumo de combustível 302, sensor de umidade do cultivo 304, sensor de rendimento 306, sensor de velocidade da máquina 308, sensor de orientação da máquina 310, sensor de topografia 312, sensor de tempo 314, um conjunto de ajustes ou parâmetros da colheitadeira 316, e pode incluir uma ampla variedade de diferentes entradas 318, ou outras, igualmente. Deve-se notar que os vários sensores ou mecanismos de medição 300-318 podem ser mecanismos que medem diretamente as variáveis sensoreadas, ou eles podem ser componentes que geram uma estimativa das variáveis sensoreadas por outras entradas de sensor. Por exemplo, sensor de rendimento 306 pode sensorear vazão de massa de produto através do elevador de grão limpo, e gerar uma métrica indicativa de rendimento, com base na entrada desse sensor. Isto é apenas um exemplo, e os sensores podem tomar uma ampla variedade de diferentes formas igualmente.

[0028] No exemplo mostrado na FIG. 3, o sistema de controle probabilístico 108 é ilustrativamente um sistema de controle de rede Bayesiana. Assim, ele inclui um gerador de valor probabilisticamente inferido 320, e um gerador de sinal de controle 322. O gerador de valor probabilisticamente inferido 320 ilustrativamente recebe a entrada de vários sensores e computa a distribuição de probabilidade posterior de um outro conjunto de variáveis (que podem ser variáveis não observáveis ou outras variáveis), dadas as entradas dos vários sensores 300-318, como variáveis de evidência.

[0029] Por exemplo, o gerador 320 pode gerar uma estimativa de volume da corrente de material usando o componente estimador de volume da corrente de material 324. O componente 324 pode, por exemplo, gerar uma estimativa do volume da corrente de material em vários lugares na combinada, durante operação. O componente do estimador de características de comportamento do cultivo 326 pode também gerar uma estimativa de uma variável não observável, dadas as entradas de sensor como variáveis de evidência. Por exemplo, o componente 326 pode gerar uma estimativa de diferentes tipos de características de comportamento do cultivo à medida que eles vão sendo processados. A título de exemplo, o componente 326 pode gerar estimativas de várias características de debulha do cultivo. Um exemplo de uma característica de debulha indica como o cultivo se comporta durante a operação de debulha. Robustez da debulha, por exemplo, se refere a quão difícil é debulhar um dado cultivo. Ou seja, considerando que o cultivo é milho, a característica de robustez de debulha pode ser uma métrica que fornece uma indicação de quão difícil é remover os grãos de milho da espiga à medida que ela é debulhada.

[0030] Deve-se notar que esses são apenas exemplos. O gerador de valor probabilisticamente inferido 320 pode incluir outros componentes 328 que geram uma ampla variedade de outros valores probabilisticamente inferidos.

[0031] Uma discussão mais detalhada de um exemplo de sistema 108 pode ser útil. Uma rede Bayesiana é formalmente um gráfico acíclico direcionado que tem nós conectados por bordas. Cada nó tem uma função de probabilidade correspondente que toa entradas como os valores de nós pais nos quais eles são conectados, pelas bordas que representam dependência entre os nós. Cada nó representa uma variável e a função de probabilidade fornece uma saída indicativa da probabilidade ou distribuição de probabilidade de uma variável representada pelo nó, dados os valores de seus nós pais. Uma rede Bayesiana dinâmica modela sequências de variáveis aleatórias.

[0032] Assim, o sistema de controle de rede Bayesiana 108 ilustrativamente usa conhecimento de eventos anteriores para prever eventos futuros, em termos dos valores probabilisticamente inferidos gerados pelo gerador 320. Em virtude de as várias variáveis não observadas serem incertas, o sistema de controle 108 quantifica a incerteza usando qualquer informação de fundo (tal como qualquer valor previamente observado) e as entradas de sensor dos sensores 300-318, como evidência. Com base nesta evidência, o gerador 300 gera valores que representam o grau de probabilidade que os valores não observados estão presentes.

[0033] Uma rede Bayesiana é geralmente considerada um modelo completo para as variáveis (e seus relacionamentos) que ela representa. Portanto, uma rede Bayesiana pode ser usada para descobrir conhecimento atualizado de um estado de um subconjunto de variáveis, quando outras variáveis (aquelas referidas como as variáveis de evidência, tais como as entradas de sensores 300-318) são observadas. Isto é feito computando a distribuição posterior de variáveis, dadas as variáveis de evidência. Este tipo de computação de distribuição posterior é referido como inferência probabilística. Assim, os componentes 324, 326 e 328 no gerador 320 ilustrativamente usam inferência probabilística para identificar as variáveis não observadas, com base nas variáveis observadas.

[0034] O gerador de sinal de controle 322 ilustrativamente inclui componente de análise de função de custo 330. O sistema de controle 108 pode implementar uma ou mais funções de custo desejadas. As funções de custo podem ser funções que representam diferentes metas operacionais (tal como eficiência de combustível, minimização de perda de cultivo, etc.). O componente de análise de função de custo 330 pode gerar os sinais de controle para os vários subsistemas da combinada, a fim de minimizar a função de custo ou funções de custo implementadas no gerador de sinal de controle 322.

[0035] FIG. 3 também mostra que os sinais de controle podem controlar uma ampla variedade de diferentes subsistemas. Os sinais podem incluir, por exemplo, um sinal de controle de folga do côncavo 332. O sinal de controle 332 pode ser fornecido a um mecanismo de folga do côncavo que controla a folga de côncavo do côncavo 214 no subsistema de debulha.

[0036] Os sinais de controle podem também incluir sinal de controle de abertura do picador de palha 334 e sinal de controle de abertura da peneira 336. Sinais 334 e 336 podem ser fornecidos a um subsistema que é usado para controlar as aberturas do picador de palha e aberturas da peneira, respectivamente, do picador de palha 222 e peneira 224 na sapata de limpeza 218.

[0037] Os sinais de controle podem incluir sinal de controle da velocidade do rotor 338. O sinal 338 pode ser fornecido a um subsistema que é usado para controlar a velocidade de rotor do rotor de debulha 212 ou do rotor do separador no subsistema separador.

[0038] Os sinais podem incluir sinal de controle de velocidade da ventoinha 340 igualmente. O sinal 340 pode ser fornecido ao subsistema de limpeza e é usado para controlar a velocidade da ventoinha da ventoinha de limpeza 220.

[0039] Os sinais de controle podem incluir sinal de controle da altura da espigadeira 342, sinal de controle da velocidade do terreno 344, ou outros sinais de controle 346. Os sinais 342-346 podem ser fornecidos aos subsistemas que são usados para controlar a altura de espigadeira da espigadeira 202, a velocidade do terreno da máquina, ou outras características ou parâmetros controláveis.

[0040] FIG. 4 é um fluxograma ilustrando um exemplo da operação do sistema de controle de rede Bayesiana 108 quando ele é implementado em uma combinada. O sistema de controle 108 primeiro recebe os valores de entrada sensoreados ou medidos dos vários sensores ou mecanismos de medição 300-318. Isto está indicado pelo bloco 350 na FIG. 4. O sistema de condicionamento de sinal 106 pode realizar qualquer condicionamento de sinal desejados nesses sinais. Isto está indicado pelo bloco 352.

[0041] O gerador de valor probabilisticamente inferido 320 então realiza análise de inferência probabilística para gerara os vários valores inferidos. Isto está indicado pelo bloco 354. Deve-se notar que os valores podem ser probabilidades ou distribuições de probabilidade. Isto está indicado pelo bloco 356. Eles podem ser gerados para variáveis não observadas. Isto está indicado pelo bloco 358. Como exemplos, os valores podem ser gerados para estimar os volumes da corrente de material 360 em vários pontos na combinada. Eles podem também ser usados para estimar características de comportamento do cultivo 362, ou uma ampla variedade de outras, variáveis não observadas, ou não observáveis. Isto está indicado pelo bloco 364. O gerador de sinal de controle 322 então gera os sinais de controle de subsistema com base nos valores sensoreados ou medidos e com base nos valores probabilisticamente inferidos. Isto está indicado pelo bloco 366. Assim procedendo, pode-se otimizar uma ou mais funções de custo como indicado pelo bloco 368. Ele pode gerar os sinais de controle probabilísticos de outras maneiras igualmente. Isto está indicado pelo bloco 370.

[0042] O sistema de controle 108 então produz os sinais de controle para controlar os vários subsistemas controlados. Isto está indicado pelo bloco 372. Por exemplo, eles podem controlar um subsistema de folga do côncavo 374, um subsistema de abertura do picador de palha e peneira 376 e/ou um subsistema de velocidade do rotor 378. Os sinais de controle podem controlar um subsistema de velocidade da ventoinha 380, um subsistema de propulsão 382 e/ou um subsistema de altura da espigadeira 384. Eles podem ser usados para controlar uma ampla variedade de outros subsistemas 386 igualmente.

[0043] Além do mais, o sistema 108 pode transferir informação a respeito dos sinais de controle ou das variáveis inferidas, ou outra informação gerada pelo sistema de controle 108 para outros sistemas. Isto está indicado pelo bloco 390 na FIG. 4. A título de exemplo, o sistema de controle 108 pode controlar o sistema de interface de usuário 116 para apresentar a informação ao operador 124. Isto está indicado pelo bloco 392. A informação pode ser apresentada em uma ampla variedade de diferentes maneiras. Por exemplo, ela pode ser apresentada como uma exibição visual de interface de usuário.

Ela pode ser apresentada usando alertas ou notificações audíveis, ou usando dispositivos hápticos. Ela pode ser apresentada de outras maneiras igualmente.

[0044] O sistema 108 pode produzir a informação para armazená-la localmente na máquina 100. Isto está indicado pelo bloco 394.

[0045] O sistema 108 pode também usar componente de comunicação 114 para transferir a informação para um ou mais sistemas remotos 125. Isto está indicado pelo bloco 396.

[0046] A informação pode ser produzida em uma ampla variedade de outras maneiras igualmente. Isto está indicado pelo bloco 398.

[0047] Pode-se ver assim que, provendo controle probabilístico sobre a máquina agrícola 100, o presente sistema fornece um sistema de controle robusto que pode acomodar incertezas de uma maneira altamente precisa. Deve-se também notar que, embora o sistema de controle probabilístico tenha sido descrito como um sistema de controle de rede Bayesiana, outros sistemas de controle probabilísticos podem ser usados igualmente. Por exemplo, as variáveis ocultas ou não observadas podem ser estimadas usando um processo de Markov oculto. O sistema de controle probabilístico pode ser implementado de outras maneiras igualmente.

[0048] A presente discussão mencionou processadores e servidores. Em um exemplo, os processadores e servidores incluem processadores de computador com memória e sistema de circuitos de sincronismo associados, não mostrados separadamente. Eles são partes funcionais dos sistemas ou dispositivos aos quais eles pertencem e pelos quais são ativados, e facilitam a funcionalidade dos outros componentes ou itens nesses sistemas.

[0049] Também, inúmeras exibições de interface de usuário foram discutidas. Elas podem assumir uma ampla variedade de diferentes formas e podem ter uma ampla variedade de diferentes mecanismos de entrada atuáveis por usuário dispostos nelas. Por exemplo, os mecanismos de entrada atuáveis por usuário podem ser caixas de texto, caixas de verificação, ícones, ligações, menus pendentes, caixas de busca, etc. Eles podem também ser atuados em uma ampla variedade de diferentes maneias. Por exemplo, eles podem ser atuados usando um dispositivo de ponto e click (tal como um mouse tipo esfera ou mouse). Eles podem ser atuados usando botões de hardware, chaves, uma alavanca de comando ou teclado, interruptores de atuação com o polegar ou almofadas de atuação com o polegar, etc. Eles podem também ser atuados usando um teclado virtual ou outros atuadores virtuais. Além do mais, onde a tela na qual eles são exibidos é uma tela sensível ao toque, eles podem ser atuados usando gestos de toque. Também, onde o dispositivo que os exibe tem componentes de reconhecimento de fala, eles podem ser atuados usando comandos de fala.

[0050] Inúmeros armazenamentos de dados foram também discutidos. Nota-se que eles podem cada qual ser quebrados em múltiplos armazenamentos de dados. Todos podem ser locais aos sistemas que os acessa, todos podem ser remotos, ou alguns podem ser locais enquanto outros são remotos. Todas essas configurações são contempladas aqui.

[0051] Também, as figuras mostram inúmeros blocos com funcionalidade atribuída a cada bloco. Deve-se notar que uma menor quantidade de blocos pode ser usada de forma que a funcionalidade é realizada com menos componentes. Também, mais blocos podem ser usados com a funcionalidade distribuída entre mais componentes.

[0052] Nota-se também que a informação gerada pelo subsistema 108 pode ser emitida para a nuvem (ou sistema servidor remoto).

[0053] FIG. 5 é um diagrama de blocos de colheitadeira 100, mostrada na FIG. 1, exceto que comunica com elementos em uma arquitetura de servidor remoto 500. Em um exemplo, a arquitetura de servidor remoto 500 pode prover serviços de comutação, software, acesso de dados e armazenamento que não exigem conhecimento pelo usuário final da localização física ou configuração do sistema que entrega os serviços. Em vários exemplos, servidores remotos podem entregar os serviços por uma rede de área abrangente, tal como a Internet, usando protocolos apropriados. Por exemplo, servidores remotos podem entregar aplicativos por uma rede de área abrangente e eles podem ser acessados por meio de um navegador de rede ou qualquer outro componente de computação. Software ou componentes mostrados na FIG. 1, bem como os dados correspondentes, podem ser armazenados em servidores em um local remoto. Os recursos de computação em um ambiente de servidor remoto podem ser consolidados em um local de centro de dados remoto ou eles podem ser dispersos. Infraestruturas de servidor remoto podem entregar serviços por meio de centros de dados compartilhados, mesmo que eles pareçam como um único ponto de acesso para o usuário. Assim, os componentes e funções aqui descritos podem ser providos de um servidor remoto em um local remoto usando uma arquitetura de servidor remoto. Alternativamente, eles podem ser providos de um servidor convencional, ou eles podem ser instalados em dispositivos clientes diretamente, ou de outras maneiras.

[0054] No exemplo mostrado na FIG. 5, alguns itens são similares àqueles mostrados na FIG. 1 e eles são similarmente enumerados. FIG. 5 especificamente mostra que sistemas 125 e armazenamento 506 remotos podem ser localizados um local no servidor remoto 502. Portanto, a colheitadeira 100 acessa esses sistemas por meio do local do servidor remoto 502.

[0055] FIG. 5 também representa uma outra modalidade de uma arquitetura de servidor remoto. FIG. 5 mostra que é também contemplado que alguns elementos da FIG. 1 podem ser dispostos no local do servidor remoto 502 enquanto outros não. A título de exemplo, o armazenamento remoto 506 pode ser disposto em um local separado do local 502, e acessado através do servidor remoto no local 502. Independentemente de onde eles são localizados, eles podem ser acessados diretamente pela colheitadeira 100, por meio de uma rede (tanto uma rede de área abrangente quanto uma rede de área local), eles podem ser hospedados em um sítio remoto por um serviço, ou eles podem ser providos como um serviço, ou acessados por um serviço de conexão que reside em um local remoto. Também, os dados podem ser armazenados substancialmente em qualquer local e intermitentemente acessados por partes interessadas, ou encaminhados para elas. Por exemplo, portadoras físicas podem ser usadas em substituição ou em adição a portadoras de ondas eletromagnéticas. Em uma modalidade como esta, onde a cobertura de célula é fraca ou inexistente, uma outra máquina móvel (tal como um caminhão de combustível) pode ter um sistema de coleta de informação automatizado. À medida que a colheitadeira se aproxima do caminhão de combustível para abastecimento, o sistema automaticamente coleta a informação da colheitadeira usando qualquer tipo de conexão sem fio ad-hoc. A informação coletada pode então ser encaminhada para a rede principal à medida que o caminhão de combustível chega a um local onde existe cobertura celular (ou outra cobertura sem fio). Por exemplo, o caminhão de combustível pode entrar em um local coberto durante deslocamento para abastecer outras máquinas ou quando em um local de armazenamento de combustível principal. Todas essas arquiteturas são contempladas aqui. Adicionalmente, a informação pode ser armazenada na colheitadeira até que a colheitadeira entre em um local coberto. A colheitadeira, em si, pode então enviar a informação para a rede principal.

[0056] Nota-se também que os elementos da FIG. 1, ou porções deles, pode ser disposto em uma ampla variedade de diferentes dispositivos. Alguns desses dispositivos incluem servidores, computadores de mesa, computadores de colo, computadores tipo mesa digitalizadora, ou outros dispositivos móveis, tais como computadores de mão, telefones celulares, telefones inteligentes, tocadores de multimídia, assistentes digitais pessoais, etc.

[0057] FIG. 6 é um diagrama de blocos simplificado de uma modalidade ilustrativa de um dispositivo de computação portátil ou móvel que pode ser usado como um dispositivo portátil de usuário ou cliente 16, no qual o presente sistema (ou partes deles) pode ser desdobrado. Por exemplo, um dispositivo móvel pode ser desdobrado no compartimento do operador da colheitadeira 100 para uso na geração, recebimento, processamento ou exibição dos dados. FIGS. 7-9 são exemplos de dispositivos portáteis ou móveis.

[0058] FIG. 6 fornece um diagrama de blocos geral dos componentes de um dispositivo cliente 16 que pode rodar alguns componentes mostrados na FIG. 1, que interage com eles, ou ambos. No dispositivo 16, é provida uma ligação de comunicações 13 que permite que o dispositivo portátil comunique com outros dispositivos de computação e, em algumas modalidades, fornece um canal para receber informação automaticamente, tal como por escaneamento. Exemplos de ligação de comunicações 13 incluem permitir comunicação através de um ou mais protocolos de comunicação, tais como serviços sem fio usados para prover acesso celular a uma rede, bem como protocolos que fornecem conexões sem fio locais às redes.

[0059] Em outros exemplos, aplicativos podem ser recebidos em um cartão Digital Seguro removível (SD) que é conectado em uma interface 15. A interface 15 e ligações de comunicação 13 comunicam com um processador 17 (que pode também incorporar processadores das FIGS. anteriores) junto com um barramento 19 que é também conectado na memória 21 e componentes de entrada/saída (I/O) 23, bem como o relógio 25 e sistema de localização 27.

[0060] Os componentes de I/O 23, em uma modalidade, são providos para facilitar as operações de entrada e saída. Os componentes de I/O 23 para várias modalidades do dispositivo 16 podem incluir componentes de entrada tais como botões, sensores de toque, sensores ópticos, microfones, telas sensíveis ao toque, sensores de proximidade, acelerômetros, sensores de orientação e componentes de saída tais como um dispositivo de exibição, um alto-falante, e ou uma porta de impressora. Outros componentes de I/O 23 podem ser usados igualmente.

[0061] O relógio 25 ilustrativamente compreende um componente de relógio de tempo real que produz uma hora e data. Ele pode também, ilustrativamente, prover funções de sincronismo para o processador 17.

[0062] O sistema de localização 27 ilustrativamente inclui um componente que produz uma localização geográfica atual do dispositivo 16. Isto pode incluir, por exemplo, um receptor do sistema de posicionamento global (GPS), um sistema LORAN, um sistema de posicionamento relativo, um sistema de triangulação celular, ou outro sistema de posicionamento. Ele pode também incluir, por exemplo, software de mapeamento ou software de navegação que gera mapas desejados, rotas de navegação e outras funções geográficas.

[0063] A memória 21 armazena o sistema operacional 29, configurações de rede 31, aplicativos 33, ajustes de configuração de aplicativo 35, armazenamento de dados 37, unidades de comunicação 39, e ajustes de configuração comunicação 41. A memória 21 pode incluir todos os tipos de dispositivos de memória legíveis por computador tangíveis voláteis e não voláteis. Ela pode também incluir mídia de armazenamento de computador (descrita a seguir). A memória 21 armazena instruções legíveis por computador que, quando executadas pelo processador 17, fazem com que o processador realize etapas ou funções implementadas por computador de acordo com as instruções. O processador 17 pode ser ativado por outros componentes para facilitar sua funcionalidade igualmente.

[0064] FIG. 7 mostra uma modalidade na qual o dispositivo 16 é um computador tipo mesa digitalizadora 600. Na FIG. 7, o computador 600 é mostrado com tela de exibição de interface de usuário 602. A tela 602 pode ser uma tela sensível ao toque ou uma interface habilitada por caneta que recebem entradas de uma caneta ou caneta gráfica. Ela pode também usar um teclado virtual na tela. Certamente, ela pode também ser anexada em um teclado ou outro dispositivo de entrada do usuário por meio de um mecanismo de anexação adequado, tal como uma ligação sem fio ou porta USB, por exemplo. O computador 600 pode também ilustrativamente receber entradas de voz igualmente.

[0065] FIG. 8 mostra que o dispositivo pode ser um telefone inteligente 71. O telefone inteligente 71 tem uma exibição sensível ao toque 73 que exibe ícones ou títulos, ou outros mecanismos de entrada do usuário 75. Os mecanismos 75 podem ser usados por um usuário para rodar aplicativos, fazer chamadas, realizar operações de transferência de dados, etc. Em geral, telefone inteligente 71 é embutido em um sistema operacional móvel e oferece capacidade de computação e conectividade mais avançada do que um recurso telefônico.

[0066] Note que outras formas dos dispositivos 16 são possíveis.

[0067] FIG. 9 é um exemplo de um ambiente de computação no qual elementos da FIG. 1, ou partes deles, (por exemplo) podem ser desdobrados. Com referência à FIG. 9, um sistema exemplificativo para implementar algumas modalidades inclui um dispositivo de computação de uso geral na forma de um computador 810. Os componentes de computador 810 podem incluir, mas não se limitando a uma unidade de processamento 820 (que pode compreender processadores das FIGS. anteriores), uma memória do sistema 830, e um barramento do sistema 821 que acopla vários componentes do sistema incluindo a memória do sistema na unidade de processamento 820. O barramento do sistema 821 pode ser qualquer de diversos tipos de estruturas de barramento incluindo um barramento de memória ou controlador de memória, um barramento periférico, e um barramento local usando qualquer de uma variedade de arquiteturas de barramento. Memória e programas descritos com relação à FIG. 1 podem ser desdobrados em porções correspondentes da FIG. 9.

[0068] O computador 810 tipicamente inclui uma variedade de mídias legíveis por computador. Mídias legíveis por computador podem ser qualquer mídia disponível que pode ser acessada por computador 810 e inclui tanto mídia volátil quanto não volátil, mídia removível quanto não removível. A título de exemplo, e não de limitação, mídias legíveis por computador podem compreender mídia de armazenamento de computador e mídia de comunicação. Mídia de armazenamento de computador é diferente, e não inclui, um sinal de dados modulado ou onda portadora. Ela inclui mídia de armazenamento de hardware incluindo tanto mídia volátil quanto não volátil, removível quanto não removível implementada em qualquer método ou tecnologia para armazenamento de informação tais como instruções legíveis por computador, estruturas de dados, módulos de programa ou outros dados. Mídia de armazenamento de computador inclui, mas não se limitando a RAM, ROM, EEPROM, memória flash ou outra tecnologia de memória, CD-ROM, discos versáteis digitais (DVD) ou outro armazenamento de disco óptico, cassetes magnéticos, fita magnética, armazenamento de disco magnético ou outros dispositivos de armazenamento magnético, ou qualquer outro meio que pode ser usado para armazenar a informação desejada e que pode ser acessado por computador 810. Mídia de comunicação pode incorporar instruções legíveis por computador, estruturas de dados, módulos de programa ou outros dados em um mecanismo de transporte e inclui qualquer mídia de entrega de informação. A expressão “sinal de dados modulado” significa um sinal que tem uma ou mais de suas características estabelecidas ou alteradas de uma maneira tal a codificar informação no sinal.

[0069] A memória do sistema 830 inclui mídia de armazenamento de computador na forma de memória volátil e/ou não volátil tais como memória apenas de leitura (ROM) 831 e memória de acesso aleatório (RAM) 832. Um sistema de entrada/saída básico 833 (BIOS), contendo as rotinas básicas que ajudam transferir informação entre elementos no computador 810, tal como durante iniciação, é tipicamente armazenado em ROM 831. RAM 832 tipicamente contém dados e/ou módulos de programa que são imediatamente acessíveis pela unidade de processamento 820, e/ou que estão sendo operados por ela. A título de exemplo, e não de limitação, a FIG. 9 ilustra o sistema operacional 834, programas de aplicativo 835, outros módulos de programa 836, e dados de programa 837.

[0070] O computador 810 pode também incluir outras mídias de armazenamento de computador removíveis/não removíveis voláteis/não voláteis. A título de exemplo somente, a FIG. 9 ilustra uma unidade de disco rígido 841 que lê ou grava em mídia magnética não removível, não volátil, uma unidade de disco óptico 855, e disco óptico não volátil 856. A unidade de disco rígido 841 é tipicamente conectada no barramento do sistema 821 por meio de uma interface de memória não removível tal como a interface 840, e unidade de disco óptico 855 são tipicamente conectadas no barramento do sistema 821 por uma interface de memória removível, tal como a interface 850.

[0071] Alternativamente, ou adicionalmente, a funcionalidade descrita aqui pode ser executada, pelo menos em parte, por um ou mais componentes lógicos de hardware. Por exemplo, e sem limitação, tipos ilustrativos de componentes lógicos de hardware que podem ser usados incluem Arranjos de Porta Programáveis no Campo (FPGAs), Circuitos Integrados Específicos do Aplicativo (por exemplo, ASICs), Produtos Padrões Específicos do Aplicativo (por exemplo, ASSPs), sistemas Sistema-em-um-chip (SOCs), Dispositivos de Lógica Programável Complexa (CPLDs), etc.

[0072] As unidades e suas mídias de armazenamento de computador associadas supradiscutidas e ilustradas na FIG. 9 fornecem armazenamento de instruções legíveis por computador, estruturas de dados, módulos de programa e outros dados para o computador 810. Na FIG. 9, por exemplo, a unidade de disco rígido 841 está ilustrada armazenando o sistema operacional 844, programas de aplicativo 845, outros módulos de programa 846, e dados de programa 847. Note que esses componentes podem tanto ser os mesmos quanto diferentes do sistema operacional 834, programas de aplicativo 835, outros módulos de programa 836, e dados de programa 837.

[0073] Um usuário pode entrar com comandos e informação no computador 810 por meio de dispositivos de entrada tais como um teclado 862, um microfone 863, e um dispositivo de apontamento 861, tais como um mouse, mouse tipo esfera ou almofada de toque. Outros dispositivos de entrada (não mostrados) podem incluir uma alavanca de comando, controlador de jogos, disco satélite, escâneres, alavancas, botões, volantes, pedais ou similares. Esses e outros dispositivos de entrada são frequentemente conectados na unidade de processamento 820 por meio de uma interface de entrada de usuário 860 que é acoplada no barramento do sistema, mas podem ser conectados por outra interface e estruturas de barramento. Uma exibição visual 891 ou outro tipo de dispositivo de exibição é também conectado no barramento do sistema 821 por meio de uma interface, tal como uma interface de vídeo 890. Além do monitor, computadores podem também incluir outros dispositivos de saída periféricos tais como alto-falantes 897 e impressora 896, que podem ser conectados por meio de uma interface periférica de saída 895.

[0074] O computador 810 é operado em um ambiente de rede usando conexões lógicas (tal como uma rede de área local - LAN, ou rede de área abrangente WAN) em um ou mais computadores remotos, tal como um computador remoto 880.

[0075] Quando usado em um ambiente de rede LAN, o computador 810 é conectado na LAN 871 por meio de uma interface de rede ou adaptador 870. Quando usado em um ambiente de rede WAN, o computador 810 tipicamente inclui um modem 872 ou outros meios para estabelecer processamento de um cultivo que está sendo colhido durante a operação de colheita.

[0096] Exemplo 20 é o método de qualquer ou todos os exemplos anteriores em que gerar probabilisticamente o conjunto de valores estimados compreende usar uma rede Bayesiana para gerar o conjunto de valores estimados, usando valores representados pelos sinais de sensor como variáveis de evidência.

[0097] Embora a matéria tenha sido descrita em linguagem específica dos recursos estruturais e/ou atos metodológicos, deve-se entender que a matéria definida nas reivindicações anexas não está necessariamente limitada aos recursos ou atos específicos supradescritos. Em vez disso, os recursos e atos específicos supradescritos são descritos como formas exemplificativas de implementação das reivindicações. comunicações pela WAN 873, tal como a Internet. Em um ambiente de rede, módulos de programa podem ser armazenados em um dispositivo de armazenamento de memória remoto. A FIG. 9 ilustra, por exemplo, que programas de aplicativo remotos 885 podem residir em computador remoto 880.

[0076] Deve-se também notar que as diferentes modalidades descritas aqui podem ser combinadas de diferentes maneiras. Ou seja, partes de uma ou mais modalidades podem ser combinadas com partes de uma ou mais outras modalidades. Tudo isto é contemplado aqui.

[0077] Exemplo 1 é uma máquina móvel agrícola, compreendendo: uma pluralidade de diferentes sensores, cada qual sensoreando uma variável diferente e gerando um sinal de sensor correspondente indicativo da variável sensoreada; uma pluralidade de diferentes subsistemas controláveis; e um controlador probabilístico configurado para receber os sinais de sensor e gerar um conjunto de valores de variável estimados para variáveis não observadas e gerar uma pluralidade de diferentes sinais de controle de subsistema para controlar a pluralidade de diferentes subsistemas, com base nos sinais de sensor e nos valores de variável estimados para as variáveis não observadas.

[0078] Exemplo 2 é a máquina móvel agrícola de qualquer ou todos os exemplos anteriores em que a máquina móvel agrícola compreende uma combinada.

[0079] Exemplo 3 é a máquina móvel agrícola de qualquer ou todos os exemplos anteriores em que o controlador probabilístico compreende: um gerador de valor probabilisticamente inferido que gera os valores de variável estimados para as variáveis não observadas; e um gerador de sinal de controle que gera a pluralidade de diferentes sinais de controle de subsistema.

[0080] Exemplo 4 é a máquina móvel agrícola de qualquer ou todos os exemplos anteriores em que a combinada inclui um sistema de processamento de material que processa material em uma operação de colheita e em que o gerador de valor probabilisticamente inferido compreende: um componente de estimador de volume da corrente de material que gera valores estimados indicativos de volumes de material em diferentes lugares no sistema de processamento de material durante a operação de colheita.

[0081] Exemplo 5 é a máquina móvel agrícola de qualquer ou todos os exemplos anteriores em que o gerador de valor probabilisticamente inferido compreende: um componente do estimador de característica de comportamento do cultivo que gera valores estimados indicativos de características de processamento de um cultivo que está sendo colhido durante a operação de colheita.

[0082] Exemplo 6 é a máquina móvel agrícola de qualquer ou todos os exemplos anteriores em que o gerador de sinal de controle compreende: um componente de análise de função de custo que gera a pluralidade de diferentes sinais de controle de subsistema com base em uma função de custo e nos valores estimados, estimados pelo componente de estimador de volume da corrente de material e o componente do estimador de característica de comportamento do cultivo.

[0083] Exemplo 7 é a máquina móvel agrícola de qualquer ou todos os exemplos anteriores em que um da pluralidade de subsistemas compreende um subsistema de debulha que inclui um côncavo e um rotor, e em que um da pluralidade de sinais de controle de subsistema compreende: um sinal de folga do côncavo que controla a folga do côncavo no subsistema de debulha.

[0084] Exemplo 8 é a máquina móvel agrícola de qualquer ou todos os exemplos anteriores em que um outro da pluralidade de sinais de controle de subsistema compreende: um sinal de controle da velocidade do rotor que controla a velocidade do rotor no subsistema de debulha.

[0085] Exemplo 9 é a máquina móvel agrícola de qualquer ou todos os exemplos anteriores em que um da pluralidade de subsistemas compreende um subsistema de limpeza que inclui um picador de palha, uma peneira e uma ventoinha, e em que um da pluralidade de sinais de controle de subsistema compreende: um sinal de controle de abertura do picador de palha que controla a uma abertura do picador de palha no subsistema de limpeza.

[0086] Exemplo 10 é a máquina móvel agrícola de qualquer ou todos os exemplos anteriores em que um outro da pluralidade de sinais de controle de subsistema compreende: um sinal de controle de abertura da peneira que controla a uma peneira abertura no subsistema de limpeza.

[0087] Exemplo 11 é a máquina móvel agrícola de qualquer ou todos os exemplos anteriores em que um outro da pluralidade de sinais de controle de subsistema compreende: um sinal de controle de velocidade da ventoinha que controla a uma velocidade da ventoinha no subsistema de limpeza.

[0088] Exemplo 12 é a máquina móvel agrícola de qualquer ou todos os exemplos anteriores em que um da pluralidade de subsistemas compreende um subsistema de máquina de propulsão que aciona o movimento da combinada no terreno e em que um da pluralidade de sinais de controle de subsistema compreende: um sinal de controle da velocidade do terreno que controla o subsistema de propulsão.

[0089] Exemplo 13 é a máquina móvel agrícola de qualquer ou todos os exemplos anteriores em que um da pluralidade de subsistemas compreende um subsistema de equipamento de extremidade dianteira com um motor da espigadeira que controla a altura da espigadeira de uma espigadeira e em que um da pluralidade de sinais de controle de subsistema compreende: um sinal de controle da altura da espigadeira que controla o motor da espigadeira no subsistema de equipamento de extremidade dianteira.

[0090] Exemplo 14 é a máquina móvel agrícola de qualquer ou todos os exemplos anteriores em que o controlador probabilístico compreende: um controlador de rede Bayesiana.

[0091] Exemplo 15 é a máquina móvel agrícola de qualquer ou todos os exemplos anteriores em que o controlador probabilístico modela as variáveis não observadas usando um modelo de Markov oculto.

[0092] Exemplo 16 é uma combinada, compreendendo: uma pluralidade de diferentes sensores, cada qual sensoreando uma variável diferente e gerando um sinal de sensor correspondente indicativo da variável sensoreada; uma pluralidade de diferentes subsistemas controláveis; e um controlador probabilístico configurado para receber os sinais de sensor e gerar um conjunto de valores de variável estimados para variáveis não observadas e gerar uma pluralidade de diferentes sinais de controle de subsistema para controlar a pluralidade de diferentes subsistemas, com base nos sinais de sensor e nos valores de variável estimados para as variáveis não observadas.

[0093] Exemplo 17 é a combinada de qualquer ou todos os exemplos anteriores e compreendendo adicionalmente um sistema de processamento de material que processa material em uma operação de colheita, e em que o controlador probabilístico compreende: um componente de estimador de volume da corrente de material que gera valores estimados indicativos de volumes de material em diferentes lugares no sistema de processamento de material durante a operação de colheita; um componente do estimador de característica de comportamento do cultivo que gera valores estimados indicativos de características de processamento de um cultivo que está sendo colhido durante a operação de colheita; e um gerador de sinal de controle que gera a pluralidade de diferentes sinais de controle de subsistema com base nos sinais de sensor e nos valores estimados.

[0094] Exemplo 18 é um método de controlar uma combinada, compreendendo: sensorear uma pluralidade de diferentes variáveis; gerar um sinal de sensor correspondente indicativo de cada qual das variáveis sensoreadas; gerar probabilisticamente um conjunto de valores de variável estimados para variáveis não observadas com base nos sinais de sensor; e gerar uma pluralidade de diferentes sinais de controle de subsistema para controlar uma pluralidade de diferentes subsistemas, com base nos sinais de sensor e nos valores de variável estimados para as variáveis não observadas.

[0095] Exemplo 19 é o método de qualquer ou todos os exemplos anteriores em que a combinada inclui um sistema de processamento de material que processa material em uma operação de colheita, e em que gerar probabilisticamente o conjunto de valores de variável estimados compreende: gerar valores estimados indicativos de volumes de material em diferentes lugares no sistema de processamento de material durante a operação de colheita; e gerar valores estimados indicativos de características de REIVINDICAÇÕES

Claims

1. Máquina móvel agrícola, caracterizada pelo fato de que compreende: uma pluralidade de diferentes sensores, cada qual sensoreando uma variável diferente e gerando um sinal de sensor correspondente indicativo da variável sensoreada; uma pluralidade de diferentes subsistemas controláveis; e um controlador probabilístico configurado para receber os sinais de sensor e gerar um conjunto de valores de variável estimados para variáveis não observadas e gerar uma pluralidade de diferentes sinais de controle de subsistema para controlar a pluralidade de diferentes subsistemas, com base nos sinais de sensor e nos valores de variável estimados para as variáveis não observadas.

2. Máquina móvel agrícola de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que a máquina móvel agrícola compreende uma combinada.

3. Máquina móvel agrícola de acordo com a reivindicação 2, caracterizada pelo fato de que o controlador probabilístico compreende: um gerador de valor probabilisticamente inferido que gera os valores de variável estimados para as variáveis não observadas; e um gerador de sinal de controle que gera a pluralidade de diferentes sinais de controle de subsistema.

4. Máquina móvel agrícola de acordo com a reivindicação 3, caracterizada pelo fato de que a combinada inclui um sistema de processamento de material que processa material em uma operação de colheita e em que o gerador de valor probabilisticamente inferido compreende: um componente de estimador de volume da corrente de material que gera valores estimados indicativos de volumes de material em diferentes lugares no sistema de processamento de material durante a operação de colheita.

5. Máquina móvel agrícola de acordo com a reivindicação 4, caracterizada pelo fato de que o gerador de valor probabilisticamente inferido compreende: um componente do estimador de característica de comportamento do cultivo que gera valores estimados indicativos de características de processamento de um cultivo que está sendo colhido durante a operação de colheita.

6. Máquina móvel agrícola de acordo com a reivindicação 5, caracterizada pelo fato de que o gerador de sinal de controle compreende: um componente de análise de função de custo que gera a pluralidade de diferentes sinais de controle de subsistema com base em uma função de custo e nos valores estimados, estimados pelo componente de estimador de volume da corrente de material e o componente do estimador de característica de comportamento do cultivo.

7. Máquina móvel agrícola de acordo com a reivindicação 5, caracterizada pelo fato de que um da pluralidade de subsistemas compreende um subsistema de debulha que inclui um côncavo e um rotor, e em que um da pluralidade de sinais de controle de subsistema compreende: um sinal de folga do côncavo que controla a folga do côncavo no subsistema de debulha.

8. Máquina móvel agrícola de acordo com a reivindicação 7, caracterizada pelo fato de que um outro da pluralidade de sinais de controle de subsistema compreende: um sinal de controle da velocidade do rotor que controla a velocidade do rotor no subsistema de debulha.

9. Máquina móvel agrícola de acordo com a reivindicação 5, caracterizada pelo fato de que um da pluralidade de subsistemas compreende um subsistema de limpeza que inclui um picador de palha, uma peneira e uma ventoinha, e em que um da pluralidade de sinais de controle de subsistema compreende: um sinal de controle de abertura do picador de palha que controla a uma abertura do picador de palha no subsistema de limpeza.

10. Máquina móvel agrícola de acordo com a reivindicação 9, caracterizada pelo fato de que um outro da pluralidade de sinais de controle de subsistema compreende: um sinal de controle de abertura da peneira que controla a uma peneira abertura no subsistema de limpeza.

11. Máquina móvel agrícola de acordo com a reivindicação 10, caracterizada pelo fato de que um outro da pluralidade de sinais de controle de subsistema compreende: um sinal de controle de velocidade da ventoinha que controla a uma velocidade da ventoinha no subsistema de limpeza.

12. Máquina móvel agrícola de acordo com a reivindicação 5, caracterizada pelo fato de que um da pluralidade de subsistemas compreende um subsistema de máquina de propulsão que aciona o movimento da combinada no terreno e em que um da pluralidade de sinais de controle de subsistema compreende: um sinal de controle da velocidade do terreno que controla o subsistema de propulsão.

13. Máquina móvel agrícola de acordo com a reivindicação 5, caracterizada pelo fato de que um da pluralidade de subsistemas compreende um subsistema de equipamento de extremidade dianteira com um motor da espigadeira que controla a altura da espigadeira de uma espigadeira e em que um da pluralidade de sinais de controle de subsistema compreende: um sinal de controle da altura da espigadeira que controla o motor da espigadeira no subsistema de equipamento de extremidade dianteira.

14. Máquina móvel agrícola de acordo com a reivindicação 2, caracterizada pelo fato de que o controlador probabilístico compreende: um controlador de rede Bayesiana.

15. Máquina móvel agrícola de acordo com a reivindicação 2, caracterizada pelo fato de que o controlador probabilístico modela as variáveis não observadas usando um modelo de Markov oculto.

16. Combinada, caracterizada pelo fato de que compreende: uma pluralidade de diferentes sensores, cada qual sensoreando uma variável diferente e gerando um sinal de sensor correspondente indicativo da variável sensoreada; uma pluralidade de diferentes subsistemas controláveis; e um controlador probabilístico configurado para receber os sinais de sensor e gerar um conjunto de valores de variável estimados para variáveis não observadas e gerar uma pluralidade de diferentes sinais de controle de subsistema para controlar a pluralidade de diferentes subsistemas, com base nos sinais de sensor e nos valores de variável estimados para as variáveis não observadas.

17. Combinada de acordo com a reivindicação 16, caracterizada pelo fato de que compreende adicionalmente um sistema de processamento de material que processa material em uma operação de colheita, e em que o controlador probabilístico compreende: um componente de estimador de volume da corrente de material que gera valores estimados indicativos de volumes de material em diferentes lugares no sistema de processamento de material durante a operação de colheita; um componente do estimador de característica de comportamento do cultivo que gera valores estimados indicativos de características de processamento de um cultivo que está sendo colhido durante a operação de colheita; e um gerador de sinal de controle que gera a pluralidade de diferentes sinais de controle de subsistema com base nos sinais de sensor e nos valores estimados.

18. Método para controlar uma combinada, caracterizado pelo fato de que compreende: sensorear uma pluralidade de diferentes variáveis; gerar um sinal de sensor correspondente indicativo de cada qual das variáveis sensoreadas; gerar probabilisticamente um conjunto de valores de variável estimados para variáveis não observadas com base nos sinais de sensor; e gerar uma pluralidade de diferentes sinais de controle de subsistema para controlar uma pluralidade de diferentes subsistemas, com base nos sinais de sensor e nos valores de variável estimados para as variáveis não observadas.

19. Método de acordo com a reivindicação 18, caracterizado pelo fato de que a combinada inclui um sistema de processamento de material que processa material em uma operação de colheita, e em que gerar probabilisticamente o conjunto de valores de variável estimados compreende: gerar valores estimados indicativos de volumes de material em diferentes lugares no sistema de processamento de material durante a operação de colheita; e gerar valores estimados indicativos de características de processamento de um cultivo que está sendo colhido durante a operação de colheita.

20. Método de acordo com a reivindicação 18, caracterizado pelo fato de que gerar probabilisticamente o conjunto de valores estimados compreende usar uma rede Bayesiana para gerar o conjunto de valores estimados, usando valores representados pelos sinais de sensor como variáveis de evidência.