BR102018013542B1

BR102018013542B1 - Máquina agrícola, e, método para controlar uma máquina agrícola

Info

Publication number: BR102018013542B1
Application number: BR102018013542-2A
Authority: BR
Inventors: Matt D. Bartelson; Todd N. Signer
Original assignee: Deere & Company
Priority date: 2017-08-04
Filing date: 2018-06-29
Publication date: 2023-04-11
Also published as: US20200288629A1; EP3777504B1; US11259457B2; EP3437450B1; US10602656B2; BR102018013542A2; EP3437450A1; EP3777504A1; AR112438A1; EP4368001A2; US20190037765A1

Abstract

Uma máquina ggrícola inclui um motor coffigurado para acionar um sistema de semeadura que é, propriamente, configurado para dosar e fornecer semente a partir da máquina agrícola. A máquina agrícola também inclui um sensor configurado para detectar uma característica do sistema de semeadura e um componente de detector de salto, que recebe o sinal de sensor e detecta um salto de semente no sistema de semeadura. Com base no salto de semente detectado, um sistema de processamento gera um parâmetro operacional do motor, e controla o motor com base no parâmetro operacional.

Description

CAMPO DA INVENÇÃO

[001] te prescnlo invenção ae refere m equidamento de plantação. Mais especificamente, e presente invenção so rafara à geração do um perâmatru uporeciunel de motor e realização du controle de motor de acordo com o parâmetro operacional com bese em um selto de semente detectedo em ume máquine agrícola.

FUNDAMENTOS

[002] Exãstc uma ampad variedfde de diferentes tipqs ne mOquinas de semeadura ou de plantação agrícolas. Elas podem incluir plantadores de colheita em fileiras, semeadores de cereais, semeadores a ar ou similares. Essas máquinas colocam sementes a uma profundidade desejada dentro de uma pluralidade de covas de semente paralelas, que são formadas no solo. Assim, essas máquinas podem portar uma ou meis tremonhas de semente. Os mecanismos que são usados pera mover a semente da tremonha de semente para o solo frequentemente incluem um sistema de dosagem de semente e um sistema de fornecimento de semente.

[003] O oo sdemíi Oe ckoaomo de semeote reoebe ao sdmentev de uma maneira volumosa, e divide as sementes em quantidades menores (tais como uma única semente, ou um pequeno número de sementes - na dependência do tamanho de semente e do tipo de semente) e fornece as sementes dosadas pera o sistema de fornecimento de semente. Em um exemplo, o sistema de dosagem de semente usa um mecanismo rotativo (que é normalmente um disco ou um côncavo ou mecanismo com formato de cesto) que tem orifícios de recepção de semente, que recebem as sementes de um banco de sementes e movem as sementes do banco de sementes pera o sistema de fornecimento de semente que fornece as sementes pera o solo (ou pera um local abeixo da superfície do solo, tal como em uma cova). As sementes podem ser impulsionadas pera dentro dos orifícios de semente no sistema de dosagem de semente usando pressão de ar (tal como um vácuo ou diferencial de pressão de ar positivo).

[004] 1 íxiblcm tíferbém diiferentes tipos de sistemas de fornecimento de semente que movem a semente do sistema de dosagem de semente para o solo. Um sistema de fornecimento de semente é um sistema de queda por gravidade que inclui um tubo de semente que tem uma posição de entrada embaixo do sistema de dosagem de semente. Sementes dosadas do sistema de dosagem de semente são deixadas cair dentro do tubo de semente e caem (por intermédio da força gravitational) através do tubo de semente dentro da cova de semente. Outros tipos de sistemas de fornecimento de semente são os sistemas assistivos, nos quais eles não contam simplesmente com a gravidade para mover a semente do mecanismo de dosagem para dentro do solo. Entretanto, tais sistemas ativamente capturam as sementes do dosador de semente e fisicamente movem as sementes do dosador para uma abertura mais inferior, de onde elas saem e vão para o solo ou cova.

[005] Nesdes tipos da móquinas de plnnteçãe, o esstema dm eosagem e o sistema de fornecimento são, ambos, frequentemente acionados por atuadores separados. Os atuadores podem ser máquinas elétricas ou outras máquinas.

[006] sã discussão mcinm é rneprovenite provida |.mra mfgnnação geral dos fundamentos e não é destinada a ser usada como uma ajuda na determinação do escopo da matéria reivindicada.

SUMÁRIO

[007] Uma máquina dg^Scole setim um motor nonPlgoqado n)íra acionar um sistema de semeadura que é, propriamente, configurado para dosar e fornecer semente a partir da máquina agrícola. A máquina agrícola também inclui um sensor configurado para detectar uma característica do sistema de semeadura e um componente de detector de salto, que recebe o sinal de sensor e detecta um salto de semente no sistema de semeadura. Com base no salto de semente detectado, um sistema de processamento gera um parâmetro operacional do motor, e controla o motor com base no parâmetro operacional.

[008] Esse sumário é provido duzi introduelr uma seleção de conceitos de uma forma simplificada, que é mais detalhadamente descrita abaixo na descrição detalhada. Este sumário não é destinado a identificar as características principais ou as características essenciais da matéria reivindicada, nem é destinado a ser usado como uma ajuda na determinação do escopo da matéria reivindicada. A matéria reivindicada não é limitada às implementações que solucionam qualquer ou todas das desvantagens notadas nos fundamentos.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[009] A I'igmri 1 mostea pm exémplo de uma SOSOU mpurior de uma máquina agrícola.

[0010] A 1'ipura 0 uo set rnn exeniplo dv uma eiata totem de uma unidade de fileira da máquina agrícola mostrada na figura 1.

[0011] A fig UIP 3 é uma vista cm ['>00X00^^101 dc umo diorçõ) de um sistema de dosagem de semente.

[0012] As figure) 3A o 3Il meoti'am slmp eéemplos de ali ferentes sistemas de fornecimento de semente que podem ser usados com um sistema de dosagem de semente.

[0013] A figuoa 4 o O)eoramã dé blocof sle^pdficaOo de om eeemplo de umo máquina agrícola.

[0014] A fig umo 5 ç om fluxogrmoo etc om CXCUIOIIO da opeoação da máquina agrícola mostrada na figura 4.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0015] SilScmao clcdosaecm nt semeiem o )llSemae de Ooeneclmento de semente podem frequentemente ser sujeitos o umo variedade de condições que conduzem a uma irregularidade na dosagem e fornecimento de uma semente de uma máquina agrícola para um sulco. Por exemplo, na operação, o sistema de dosagem de semente é projetado para utilizar uma pressão diferencial de ar para manter um banco de sementes de uma forma singular dentro de orifícios de recepção posicionados adjacentes a um perímetro externo do sistema de dosagem de semente. Quando o sistema de dosagem de semente gira, as sementes individuais são subsequentemente transferidas para um sistema de fornecimento de semente de uma maneira ordenada. Todavia, a variabilidade em pressão de ar, tamanhos de sementes irregulares, materiais estranhos, e outras condições podem conduzir a um salto de semente, (uma ausência de semente entre duas posições ou células de semente nas quais uma semente normalmente estaria presente). Isto pode conduzir a uma diminuição no potencial de produção, pois uma semente não será fornecida do sistema de fornecimento de semente para um sulco, no espaçamento desejado, e subsequentemente produzem uma planta e eventualmente uma colheita. De acordo com um exemplo, se um salto de semente for detectado no sistema de dosagem de semente e/ou no sistema de fornecimento de semente, um controlador de motor pode operar o(s) motor(es) acionando o sistema de dosagem de semente e/ou o sistema de fornecimento de semente de acordo com um parâmetro operacional gerado para compensar o salto de semente detectado.

[0016] _A figura 1 is uma viria superior de um exemplo m uma máquina agrícola 100. A máquina agrícola 100 ilustrativamente inclui uma barra de ferramentas 102 que faz parte de uma armação 104. A figura 1 também mostra que uma pluralidade de unidades de fileira 106 é montada na barra de ferramentas. A máquina agrícola 100 pode ser rebocada atrás de outra máquina, tal como um trator.

[0017] A figura 2 é uma eiala lutcral mostrando mm edemplo de uma unidade de fileira 106 em mais detalhe. A figura 2 mostra que cada unidade de fileira 106 ilustrativamente tem uma armação 108. A armação 108 é ilustrativamente conectada à barra de ferramentas 102 por um sistema de conexões, mostrado geralmente em 110. O sistema de conexões 110 é ilustrativamente montado na barra de ferramentas 102 de forma que possa se mover para cima e para baixo (em relação à barra de ferramentas 102).

[0018] A unidade de 1'ilc ira 106 também ilusentivamente tem uma tremonha de semente 112 que armazena semente. A semente é provida da tremonha 112 para um sistema de dosagem de semente 114 que dosa a semente e provê a semente dosada para um sistema de fornecimento de semente 116 que fornece a semente do sistema de dosagem de semente 114 para o sulco ou cova gerado pela unidade de fileira. Em um exemplo, o sistema de dosagem de semente 114 usa um elemento rotativo, tal como um disco ou elemento rotativo conformado côncavo, e um diferencial de pressão de ar para manter semente no disco e movê-la de um banco de sementes das sementes (providas da tremonha 112) para o sistema de fornecimento de semente 116. Outros tipos de dosadores também podem ser usados.

[0019] A figma m tmosérn mostra qum em mm exemplo, a umdade de fileira 106 ilustrativamente inclui um limpador de fileira 118, um abridor de sulco 120, um conjunto de rodas reguladoras de profundidade 122, e um conjunto de rodas de fechamento 124. Ela pode também incluir uma tremonha adicional 126 que pode ser usada para prover material adicional, como um fertilizante ou outro produto químico.

[0020] Na operação, aunido a untfade de fileiea 1O6 te move na direção geralmente indicada pela SOÍO 128, o limpador de fileira 118 geralmente limpa a fileira à frente do abridor 120 para remover detritos de planta da estação prévia de colheita e o abridor 120 abre um sulco no solo. As rodas reguladoras de profundidade 122 ilustrativamente controlam uma profundidade do sulco, e semente é dosada pelo sistema de dosagem de semente 114 e fornecida para o sulco pelo sistema de fornecimento de semente 116. As rodas de fechamento 124 fecham a cova sobre a semente. Um gerador de força descendente 131 pode também ser provido para exercer controlavelmente força descendente para manter a unidade de fileira no engate desejado com o solo.

[0021] A fimosa 3 umostxa um exemplo de um mocaiiiarno rotativo que pode ser usudo como purte do sistemu de dosugem de semente. O mecunismo rotutivo inclui um disco rotutivo, ou elemento côncuvo, 130. O elemento rotutivo 130 tem umu coberturu (não mostrudu) e é rotutivumente montudo em relução à urmução 108 du unidude de fileiru 106. O elemento rotutivo 130 é ucionudo por um motor (mostrudo nu figuru 4) e tem umu plurulidude de projeções ou ubus 132 que são estreitamente próximus u orifícios correspondentes 134. Um bunco de sementes 136 está disposto gerulmente em umu porção inferior de um recinto formudo pelo mecunismo rotutivo 130 e suu correspondente coberturu. O mecunismo 130 é rotutivumente ucionudo por suu máquinu (tul como um motor elétrico, um motor pneumático, um motor hidráulico, etc.) puru rotução gerulmente nu direção indicudu pelu setu 138, em torno de um cubo. Um diferenciul de pressão é introduzido no interior do mecunismo de dosugem de formu que o diferenciul de pressão influencie us sementes do bunco de sementes 136 puru serem puxudus puru os orifícios 134. Por exemplo, um vácuo pode ser uplicudo puru puxur us sementes u purtir do bunco de sementes 136 de formu elus pussem u repousur nos orifícios 134, nos quuis o vácuo us muntém no lugur. Alternutivumente, umu pressão positivu pode ser introduzidu no interior do mecunismo de dosugem puru criur um diferenciul de pressão utruvés dos orifícios 134 puru reulizur u mesmu função.

[0022] Uma ve/ qciaiiclo te cemeutu papou u repousai' em (OU puóxima a) um orifício 134, o vácuo ou o diferenciul de pressão positivo utuu puru munter u semente dentro do orifício 134 de formu que u semente seju trunsportudu puru cimu gerulmente nu direção indicudu pelu setu 138, u purtir do bunco de sementes 136, puru umu áreu de descurgu de semente 140. Pode ucontecer que múltiplus sementes estejum residindo em umu célulu de semente individuul. Neste cuso, um conjunto de escovus ou outros elementos 144, que são loculizudos estreitamente udjucentes às célulus de semente rotutivus, tendem u remover us múltiplus sementes de formu que somente umu únicu semente seju trunsportudu por cada célula individual. Adicionalmente, um sensor 143 é também ilustrativamente montado adjacente ao mecanismo rotativo 130, como será discutido na figura 4.

[0023] Uma ve/ quando ns sementes chegam a uma área de descarga de semente 140, o vácuo ou outro diferencial de pressão é ilustrativamente removido, e uma roda de remoção de semente positiva, roda de extração 141, pode atuar para remover a semente a partir da célula de semente. A roda 141 ilustrativamente tem um conjunto de projeções 145 que se projetam pelo menos parcialmente para dentro dos orifícios 134 para ativamente desalojar a semente a partir daqueles orifícios. Quando a semente é desalojada, ela é ilustrativamente movida pelo sistema de fornecimento de semente 116 (dois exemplos do qual são mostrados abaixo nas figuras 3A e 3B) para o sulco no solo.

[0024] A 1'igiii'a 3A moeim mm enonpal oo cimal o demento rotativo 130 é posicionado de forma que sua área de descarga de semente 140 esteja acima do, e estreitamente próxima ao, o sistema de fornecimento de semente 116. No exemplo mostrado na figura 3A, o sistema de fornecimento de semente 116 inclui (por exemplo, um mecanismo de transporte) uma correia 150 com uma escova que é formada de cerdas se estendendo distalmente 152, afixadas à correia 150. A correia 150 é montada em torno de polias 154 e 156. Uma das polias 154 e 156 é ilustrativamente uma polia de acionamento, enquanto a outra é ilustrativamente uma polia louca. A polia de acionamento é ilustrativamente rotativamente acionada por um motor de transporte (mostrado na figura 4) que pode ser um motor elétrico, um motor pneumático, um motor hidráulico, etc. A correia 150 é acionada geralmente na direção indicada pela seta 158.

[0025] Pgr couseguinte, quando nt semonteo sda mav/das melo otemento rotativo 130 para uma área de descarga de semente 140, na qual elas são descarregadas a partir da célula de sementes no mecanismo rotativo 130, elas são ilustrativamente posicionadas dentro das cerdas (por exemplo, em um receptor) 152 pelas projeções 132 seguindo cada orifício que empurra a semente para dentro das cerdas. O sistema de fornecimento de semente 116 ilustrativamente inclui paredes que formam um recinto em torno das cerdas, de forma que, quando as cerdas se movem na direção indicada pela seta 158, as sementes são transportadas juntamente com as mesmas de uma área de descarga de semente 140 do mecanismo de dosagem, para uma área de descarga 160 ou no nível do solo, ou no nível abaixo do solo dentro de uma cova ou sulco 162, que é gerado pelo abridor de sulco 120 na unidade de fileira.

[0026] Adicionalmente, um 1ensor lí053 é lambem ikmenlivamciile acoplado ao sistema de fornecimento de semente 116. Quando as sementes são movidas dentro das cerdas 152, o sensor 153 pode detectar a presença ou a ausência da semente, como será discutido abaixo com relação à figura 4. Deve também ser notado que, não obstante a presente descrição continue a ser descrita como tendo os sensores 143 e 153, é expressamente contemplado que, em outro exemplo, somente um sensor seja usado. Sensores adicionais podem também ser usados.

[0027] A figura 3B é similar à Aguex eto execlo que o sietema de fornecimento de semente 116 não é formado por uma correia com cerdas se estendendo distalmente. Entretanto, ele é formado por uma correia com entradas (mecanismo de transporte) na qual um conjunto de palhetas 164 forma câmaras (ou receptores) individuais, dentro das quais as sementes são deixadas cair, a partir de uma área de descarga de semente 140 do mecanismo de dosagem. A correia com entradas move as sementes de uma área de descarga de semente 140 para a área de descarga 160 dentro da cova ou sulco 162.

[0028] Imisém iumbém uma ampla variedade se outros fipoe 3C aistemas de fornecimento, que incluem um mecanismo de transporte e um receptor que recebe a semente. Por exemplo, eles incluem sistemas de fornecimento de correia dupla, em que as correias opostas recebem, retêm e movem as sementes para o sulco, uma roda rotativa que tem rodas dentadas que captam sementes a partir do sistema de dosagem e movem as mesmas para o sulco, múltiplas rodas de transporte que operam para transportar a semente para o sulco, um parafuso sem-fim, entre outros. A presente descrição continuará com relação a uma correia de escova, mas muitos outros sistemas de fornecimento são também contemplados aqui.

[0029] Por uma variedaZõ de rmões, um sam) de semente pode ocorrer dentro do sistema de dosagem de semente 114 e/ou do sistema de fornecimento de semente 116. Por exemplo, um salto de semente pode resultar de uma irregularidade em diferenciais de pressão, variabilidade de tamanho de semente, material estranho presente no sistema de dosagem de semente 114 e/ou no sistema de fornecimento de semente 116 ou das escovas 144 removendo todas das sementes a partir de um dado orifício. A presente descrição descreve como isto é detectado e como controlar um ou mais dos motores que acionam o sistema de dosagem de semente 114 e o sistema de fornecimento de semente 116 para acelerá-los para compensar um salto de semente detectado.

[0030] 4 fimura 4 mostm um dâderama cie SIUOOS de mm exem-mlo de um sistema de compensação 200 que pode ser usado em uma máquina agrícola 100. O sistema de compensação 200 pode ser usado para compensar um salto de semente detectado dentro do sistema de dosagem de semente 114 e/ou do sistema de fornecimento de semente 116. Alguns dos itens mostrados na figura 4 são similares àqueles mostrados nas figuras prévias, e são similarmente enumerados.

[0031] Um númato de fevores dnot sor nocadm inicialmciUc. O sistema de dosagem de semente 114 e o sistema de fornecimento de semente 116 podem ter um sistema de processamento, no qual o sistema de compensação 200 (ou partes do mesmo) é incorporado. Por exemplo, o sistema de compensação 200 (ou partes do mesmo) pode ser incluído em um sistema de processamento separado que realiza as funções de controle de dosagem e fornecimento, para aumentar esse sistema de processamento para realizar a compensação de salto. Para finalidades da presente descrição, todavia, o sistema de compensação 200 é desmembrado separadamente e discutido em detalhe. Este é apenas um exemplo.

[0032] Corao iaustrativmnenae mos trado, a máquloa agrícola 100 inclui o sistema de dosagem de semente 114, o sistema de fornecimento de semente 116, os sensores 143 e 153, o sistema de compensação 200, os motores 202 e 204, e outros itens 214. O sistema de dosagem de semente 114 e o sistema de fornecimento de semente 116 são acionados por motores 202 e 204, respectivamente. Todavia, em outro exemplo, somente um motor é usado para acionar tanto o sistema de dosagem de semente quanto o sistema de fornecimento de semente 116. A presente descrição continua com relação a dois motores, apenas a título de exemplo.

[0033] Oe snnoi'd 143 e 1513 são ia^serath^acoei^iae aeonledot ao sistema de dosagem de semente 114 e ao sistema de fornecimento de semente 116, respectivamente. Os sensores 143 e 153 detectam uma característica operacional do sistema de dosagem de semente 114 e do sistema de fornecimento de semente 116, respectivamente. Em um exemplo, os sensores 143 e 153 são sensores de semente que são, cada, montados em um IOCOI de sensor para detectar uma semente dentro do sistema de dosagem de semente 114 e do sistema de fornecimento 116, respectivamente, quando a semente passa pelo respectivo IOCOI de sensor. Em um exemplo, os sensores 143 e 153 são sensores ópticos ou sensores refletores e assim incluem um componente de transmissor e um componente de receptor. O componente de transmissor emite radiação eletromagnética, para dentro do sistema de dosagem de semente 114 e/ou sistema de fornecimento 116 no caso de um sensor refletor. O componente de receptor então detecta a radiação refletida e gera um sinal indicativo da presença ou da ausência de uma semente adjacente ao sensor 143 e 153 com base na radiação refletida. Com outros sensores, radiação, tal como luz, é transmitida através do sistema de dosagem de semente 114 ou do sistema de fornecimento 116. Quando o feixe de luz é interrompido por uma semente, o sinal de sensor varia, para indicar uma semente. Assim, cada sensor 143 e 153 gera um sinal de sensor de semente que pulsa ou varia de outra maneira, e os pulsos ou variações são indicativos da presença de uma semente passando no local de sensor próximo ao sensor.

[0034] Pol exemplo, com aelação oro sensor 153, as cercas 1052 passam pelo sensor 153 e absorvem uma maioria da radiação emitida pelo transmissor. Como um resultado, na ausência de uma semente, a radiação refletida recebida pelo receptor é relativamente baixa. Alternativamente, quando a semente passa pelo local de sensor no qual o sensor 153 está montado, mais da luz emitida é refletida da semente e de volta para o receptor, indicando a presença de uma semente. As diferenças na radiação refletida permitem que uma determinação seja feita de se uma semente, de fato, está presente. Adicionalmente, em outros exemplos, os sensores 143 e 153 podem incluir uma câmera e lógica de processamento de imagem que permitem a detecção visual de se uma semente está atualmente presente dentro do sistema de dosagem de semente 114 e/ou do sistema de fornecimento de semente 116, no local de sensor próximo ao sensor.

[0035] ui maguina agrícola 100 também ihisttnlivamente inclui o sistema de compensação 200. O sistema de compensação 200 detecta um salto de semente no sistema de dosagem de semente 114 e/ou sistema de fornecimento de semente 116 usando sinais de sensor gerados pelo(s) sensor(es) 143 e/ou 153. Um salto de semente 0 um evento no qual uma semente não 0 detectada por um dos sensores de semente em um instante em que deve ser detectada. Isto 0 descrito em maior detalhe OOOÍXO. Na detecção do salto de semente, o sistema de compensação 200 gera um parâmetro operacional de motor e subsequentemente opera o(s) o(s) motor(es) 202 e/ou 204 com base no parâmetro operacional de motor para compensar o salto de semente detectado.

[0036] Como iCustrãtivpelenCe mosttado, O sistcma de sompensação 200 inclui um condicionador de sinal 220, um detector de salto 216, um sistema de processamento de salto 206 (que inclui um componente de velocidade do motor 215, o componente de duração 218 e uma componente de temporização 219), um controlador de motor 208, um processador 210 e quaisquer outros componentes 212 que podem ser usados de acordo com os vários exemplos. Em um exemplo, um sinal gerado pelo(s) sensor(es) 143 e/ou 153 é condicionado pelo condicionador de sinal 220. Isto pode incluir a amplificação do sinal de sensor gerado, realização de filtragem, linearização, normalização e/ou qualquer outro condicionamento que pode melhorar a qualidade do sinal de sensor. O sinal condicionado é então provido ao detector de salto 216. O detector de salto 216 pode incluir um controlador ou processador que recebe o sinal de sensor (que pode ser condicionado) e determina se existe um salto de semente no sistema de dosagem de semente 114 e/ou no sistema de fornecimento de semente 116. Em um exemplo, o detector de salto 216 pode detectar um curso de tempo desde que o sinal de sensor indicou a detecção da última semente. Se ele foi demasiadamente longo desde que a última semente foi detectada, então o detector de salto 216 detecta um salto de semente. Adicionalmente, isto pode incluir uma determinação limite. Por exemplo, os intervalos de tempo entre as detecções de semente podem variar, de forma aceitável, dentro de um tempo de limite. Assim, o detector de salto 216 pode esperar para detectar um salto de semente até um sensor de semente ter falhado a detectar a semente por pelo menos o tempo limite. Mais especificamente, em um exemplo, o detector de salto 216 distingue entre sinais de sensor de semente, que indicam ruídos de fundo (indicando uma ausência de uma semente) e um pulso (indicando a presença de uma semente). Quando o detector de salto 216 recebe os sinais de sensor gerados, o detector de salto 216 pode medir o tempo entre pulsos e pode determinar se um salto de semente está presente no sistema de dosagem de semente 114 e/ou no sistema de fornecimento de semente 116 com base nesse tempo. Em um exemplo, o detector de salto 216 recebe uma referência indicando quão rápido os motores 202 e/ou 204 estão se movendo e assim sabe a duração de um tempo que deve passar entre as detecções de semente. Se este tempo for excedido, por um dado limite, então detector de salto 216 pode gerar um sinal de salto indicando que um salto de semente ocorreu.

[0037] Uma vez quando um salto de semente foi detectado, uma indicação (por exemplo, o sinal de salto) é provida POIO o sistema de processamento 206. Em um exemplo, na recepção de uma indicação de um salto de semente no sistema de dosagem de semente 114 e/ou no sistema de fornecimento de semente 116, o sistema de processomento 206 determina por quonto os motores 202 e/ou 204 precisam ser acelerados poro compensor o salto de semente. O sistema 206 também determina quondo os motores 202 e/ou 204 devem ser acelerados, e por quanto tempo. Será notado que, em um exemplo, é expressamente contemplado que as funções de sistema de processamento 206 podem ser incorporadas no detector de solto 216. Todavia, no exemplo ilustrado, o sistema de processomento 206 é seporado e inclui o componente de velocidade do motor 215, o componente de duração 218, e o componente de temporização 219 e pode incluir também quaisquer outros componentes.

[0038] O dompodente de velocidade' do motor elm determina uma velocidade operacionol do(s) motor(es) 202 e/ou 204 que será(ão) usado(s) pora permitir que uma semente subsequente, em seguida ao salto de semente, substitua efetivamente a semente que saltou. Por exemplo, depois de uma semente, imediatamente antes do solto de semente, ser colocada no sulco, a velocidade dos motores 202 e/ou 204 é aumentada de forma que uma próxima semente subsequente (a semente subsequente ao salto de semente detectado) possa ser movida pora, e depositada no, sulco mois rapidamente. Assim, a semente subsequente ao salto de semente detectado substituirá a semente que soltou no sulco. Por exemplo, com referência novamente à figura 3A, assuma que a semente 161 acabou de ser descorregada do sistema de fornecimento de semente 116 e assuma que a semente 163 não está presente. A ausência de semente 163 terá sido detectada onteriormente por um dos sensores 143 e 153 e pelo detector de solto 216, como um salto de semente. Depois de a semente 161 ser depositada no sulco, o sistema de processamento 206 gera um sinal para fazer com que o controlador de motor 208 aumente a velocidade do motor 204 (e possivelmente do motor 202) para pelo menos o dobro de sua velocidade normal, então a semente 165 pode ser depositada no sulco, em relação à semente 161, aproximadamente onde a semente 163 teria sido depositada se não tivesse ocorrido um salto de semente. Assim, o componente de velocidade do motor 215 determina quão rápido os motores devem ser acionados para compensar o salto de semente detectado. Adicionalmente, o componente de duração 218 determina uma quantidade de tempo para o funcionamento do(s) motor(es) 202 e/ou 204 na velocidade operacional aumentada para compensar o salto de semente detectado sem interromper um espaçamento normal no qual as sementes são fornecidas para um sulco em espaçamentos pré-definidos. Por exemplo, se a velocidade do motor for aumentada antes de a semente 161 ser depositada, isto pode induzir um rolamento de semente 161 quando ela é depositada e também a semente 161 será colocada mais próxima à semente 167. Se a velocidade do motor for aumentada por uma duração demasiadamente longa, então isto pode também induzir um rolamento de semente 169 e também a semente 169 será mais próxima à semente 165.

[0039] (som base na saída do sistema de processamento 206, o controlador de motor 208 opera o(s) motor(es) 202 e/ou 204 de acordo com o parâmetro operacional gerado para compensar o salto de semente detectado. Controlando o(s) motor(es) 202 e/ou 204 para aumentar sua velocidade operacional até logo antes de quando a semente subsequente em seguida ao salto de semente é liberada e então retornando os motores para uma velocidade operacional normal na (ou imediatamente antes da) liberação da semente subsequente ao salto de semente, um salto de semente é efetivamente compensado por fornecimento da semente subsequente (a semente depois do salto de semente) para o sulco de acordo com um espaçamento de semente normal.

[0040] mbéá também nolaclo mue rs motores u02 4/po 2()4 podem ser acelerados por maio qos o éobro és ooa vslociéaés normal. Isto proporcionará tempo para desacelerar os motores para soa velocidade operacional normal antes de uma próxima semente subsequente ser colocada no sulco. Isto reduz a possibilidade de induzir um rolamento sobre aquela semente quando ela é depositada, ainda compensa o salto de semente detectado.

[0041] Embora qumlc|oer motou 202 ou 2O4 possa ser oparado para aumentar sua velocidade em seguida a um salto de semente, em um exemplo, ambos os motores 202 e 204 são operados para aumentar suas velocidades substancialmente simultaneamente. Por exemplo, se o motor 204 for operado para aumentar sua velocidade, como descrito acima, e o motor 202 for operado na velocidade normal, um erro poderia aparecer, criando novos saltos de semente com base na diferença nos parâmetros operacionais. Por exemplo, com referência novamente à figura 3A, se a correia de escova no sistema de fornecimento 116 estiver operando com o dobro de sua velocidade normal (para compensar um salto de semente onde a semente 163 está faltando), mas o dosador 130 está operando na velocidade normal, isto efetivamente introduzirá outro salto de semente depois da semente 171. Portanto, de acordo com um exemplo, quando a velocidade do motor 204 é aumentada, a velocidade do motor 202 é correspondentemente aumentada.

[0042] om omtto exemplo, onde ca incute d éclouidaclc de um motor (por exemplo, o motor 204) é aumentada, então ela pode ser aumentada por uma menor quantidade, tal como por aumento da mesma por 1,5 vezes de sua velocidade normal. Isto reduzirá o espaçamento entre as sementes 161 e 165, mas também não introduzirá um salto de semente completo depois da semente 171. Todos desses cenários, e outros, são contemplados aqui.

[0043] Outro exemmlb O tarnbem caiitcmplaclN UC|Ui. Nmste exemplo, o salto de semente é detectado no sistema de dosagem 114. Assuma, por exemplo, que o sensor 143 (na figura 3) detectou que a semente 173 não está presente. Isto introduzirá um salto de semente entre as sementes 171 e 175. A fim de compensar o salto de semente, o sistema de compensação 200 aumenta a velocidade do motor 202, depois de a semente 171 ser descarregada no sistema de fornecimento 116 pelo extrator 141. Ele mantém a operação do motor 202 na velocidade aumentada (tal como no dobro de sua velocidade normal) até a semente 175 ser descarregada no sistema de fornecimento 116. Então, ele retorna a velocidade do motor 202 para sua velocidade operacional normal. Desta maneira, a semente 175 é descarregada no sistema de fornecimento 116, em uma posição espaçada da semente 171, que geralmente corresponde ao pré- definido espaçamento de semente, compensando assim substancialmente a semente que saltou 173.

[0044] Deve sér também notado que, qusrndo o(s) motor(es) u02 e/ou 204 são operados a uma velocidade operacional aumentada, os sensores de semente 143, 153, ou o detector de salto 216 (ou todos deles), podem não detectar precisamente as sementes, porque elas estarão se movendo depois dos sensores a uma taxa aumentada. Isto pode ser erroneamente identificado como um salto de semente. Portanto, em um exemplo, os sensores de semente 143,153 e o detector de salto 216 são configurados para detectar a presença de semente quando a semente está se deslocando na velocidade aumentada.

[0045] A figura 5 é om mixouramn ioustrando mm edampeo dã operação do sistema de compensação mostrado na figura 4 na compensação de um salto de semente detectado em qualquer um ou em ambos do sistema de dosagem de semente 114 e do sistema de fornecimento 116. É primeiramente assumido que a máquina agrícola 100 está operando. Isto está indicado pelo bloco 300 na figura 5. O detector de salto 216 recebe sinal(is) de sensor a partir de qualquer um ou de ambos os sensores 143 e 153. Isto está indicado pelo bloco 302. Em um exemplo, os sensores 143 e 153 podem ser sensores refletores, como indicado no bloco 304. Em outro exemplo, os sensores 143 e 153 podem ser sensores de imagem, tais como câmeras, como indicado no bloco 306. Todavia, deve ser entendido que os sensores 143 e 153 podem ser também qualquer outro tipo de sensor de semente 308. O detector de salto 216 então ilustrativamente identifica uma característica de sistema de dosagem ou de sistema de fornecimento de semente com base nos sinais de sensor recebidos. Isto está indicado no bloco 310. Isto pode incluir a determinação de um intervalo de tempo de detecção de semente desde uma última detecção de semente, como indicado pelo bloco 311. Isto pode incluir a determinação de um espaçamento de semente (tal como a identificação de um tempo desde uma última detecção de semente e a combinação desta com uma taxa de velocidade do dosador ou do sistema de fornecimento, como indicado no bloco 312). Adicionalmente, pode incluir a determinação de outra característica. Isto está indicado no bloco 314.

[0046] o cldeclor de salto o 16 cntòi de termina se um salto de semente está presente no sistema de dosagem de semente 114 e/ou um sistema de fornecimento 116. Isto está indicado no bloco 316. A título de exemplo, isto pode ser com base em um curso de tempo que ocorreu desde a última semente detectada e um tempo esperado entre as detecções de sementes. Se o lapso de tempo desde que a última semente foi detectada exceder o tempo esperado entre as detecções de semente (por exemplo, por uma quantidade limite), então um salto de semente pode ser identificado. Isto está indicado no bloco 318. O detector de salto 216 pode também detectar um salto de semente também de outras maneiras, como indicado pelo bloco 334.

[0047] Se, oo blocn 316, nenhom csem dc comente oeniãeu, então o processamento simplesmente retorna para o bloco 302. O detector de salto 216 continua a receber sinais de sensor a partir dos vários sensores.

[0048] Todavio. se, oo hloco 3d6, for detorminudo que om salto de semente foi identificado, então sistema de processamento 206 gera um ou mais parâmetros operacionais de motor. Isto está indicado no bloco 320. Em um exemplo, isto inclui a determinação de uma velocidade do motor, indicada pelo bloco 322. Isto pode incluir um parâmetro de duração identificando a duração pela qual o motor deve ser operado na velocidade aumentada. Isto está indicado pelo bloco 324. Isto pode também incluir um parâmetro de temporização indicativo de uma temporização para o aumento na velocidade do motor. Por exemplo, a velocidade do motor pode ser aumentada em um instante imediatamente depois de uma semente, antes do salto de semente, ser depositada no sulco ou descarregada a partir do sistema de dosagem 114 para o sistema de fornecimento 116. A geração do parâmetro de temporização é indicada pelo bloco 325. Isto pode também incluir a geração de outros parâmetros operacionais de motor, como indicado no bloco 326. O parâmetro operacional de motor pode permitir que o controlador de motor opere o motor de qualquer um do sistema de dosagem de semente114 ou do sistema de fornecimento 116, ou em ambos, para efetivamente compensar para o salto de semente detectado. Por exemplo, a velocidade de motor determinada pode ser maior que a velocidade operacional normal, permitindo que as sementes dentro do sistema de dosagem de semente ou do sistema de fornecimento (ou ambos) se desloquem por uma maior distância por unidade de tempo para compensar a semente que saltou.

[0049] O controlador de motor 2o 8 então gera um ou mais sinais de controle para operar o(s) motor(es) 202 e/ou 204 com base nos parâmetros. Isto está indicado no bloco 328. O controle de ambos os motores está indicado pelo bloco 336. O controle de um motor está indicado pelo bloco 338.

[0050] Deoxes dã oderaçi^o de qumquer em mb de ambos os mutores que acionam o sistema de dosagem de semente 114 e/ou o sistema de fornecimento 116 de acordo com o parâmetro operacional, para compensar o salto de semente detectado, o controlador de motor 208 pode então retornar para o controle dos motores de acordo com seus parâmetros operacionais normais. Isto está indicado no bloco 330. Por exemplo, o controlador de motor 208 pode então retornar o(s) motor(es) para suas velocidades operacionais originais de forma que sementes dentro do sistema de dosagem de semente e do sistema de fornecimento sejam dosadas e subsequentemente fornecidas no pré-definido espaçamento de semente normal.

[0051] aerá notado quu sã discussão acimv de scmvvu uma variedade de diferentes sistemas, componentes e/ou a lógica. Será apreciado que tais sistemas, componentes e/ou a lógica podem ser compostos de itens de hardware (tais como processadores e memória associada, ou outros componentes de processamento, alguns dos quais são descritos abaixo) que realizam as funções associadas com aqueles sistemas, componentes e/ou a lógica. Em adição, os sistemas, os componentes e/ou a lógica podem ser compostos de software que é carregado em uma memória e é subsequentemente executado por um processador ou servidor, ou outro componente de computação, como descrito abaixo. Os sistemas, os componentes e/ou a lógica podem também ser compostos de diferentes combinações de hardware, software, firmware, etc., alguns exemplos dos quais são descritos abaixo. Esses são somente alguns exemplos de diferentes estruturas que podem ser usadas para formar os sistemas, os componentes e/ou a lógica, descritos acima. Outras estruturas também podem ser usadas.

[0052] A prcsccnc clismiesco muiicioiHni |dr)C(Sssa(.loe_u. aistemas de processamento, controles e/ou servidores. Em um exemplo, esses podem incluir processadores de computador com memória associada e circuitos de temporização, não separadamente mostrados. Eles são partes funcionais dos sistemas ou dispositivos, aos quais eles pertencem, e são ativados por, e facilitam a funcionalidade dos outros componentes ou itens naqueles sistemas.

[0053] Também, as ^multis mostram um nómero os Mocos com funcionalidade prescrita a cada bloco. Será notado que menos blocos podem ser usados de forma que a funcionalidade seja realizada por menos componentes. Também, mais blocos podem ser usados com a funcionalidade distribuída entre mais componentes.

[0054] De've também sdo qutado quf on diferxetep exemplos aqui descritos podem sor combinados do diferentes maneiras. Isto é, partos do um ou mais exemplos podem ser combinadas com partes de um ou mais outros exemplos. Tudo disto é contemplado aqui.

[0055] O exemplo 1 é uma máquina agiíeola. eomproeiiclcnclo: um sistema de semeadura configurado para dosar e fornecer semente; um motor configurado para acionar o movimento de sementes no sistema de semeadura, um sensor configurado para detectar uma característica do sistema de semeadura e gerar um sinal de sensor indicativo da característica; um componente de detector de salto configurado para receber o sinal de sensor e detectar um salto de semente no sistema de semeadura; um sistema de processamento configurado para receber uma indicação do salto de semente detectado, e, com base na indicação do salto de semente detectado, gerar um parâmetro operacional para o motor; e um controlador de motor configurado para receber o parâmetro operacional e operar o motor com base no parâmetro operacional.

[0056] O e2xmpte 2 é n máquina agríao^ de acmdo cum qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que o sistema de semeadura compreende: um elemento móvel configurado para mover sementes, posicionadas umas em relação às outras em um espaçamento predeterminado de semente, ao longo de uma rota de fornecimento.

[0057] O e3xmpte 2 u n máquma agπcoCl de aemdo cum qoulquer ou todos dos exemplos anteriores, em que o sensor está disposto em um local de sensor ao longo da rota de fornecimento e é configurado para detectar, como a característica detectada do sistema de semeadura, uma presença de semente quando a semente se move para depois do local de sensor.

[0058] O e4emalm 4é n máqucoa adiíaola cie aomrdo com qoulquer ou todos dos exemplos anteriores, em que o detector de salto é configurado para detectar o salto de semente ao identificar que as sementes estão posicionadas mais afastadas umas das outras que o espaçamento predeterminado de velocidade no elemento móvel.

[0059] O exemalm 5 é a máqucoa agríada de aomrdo com qoulquer ou todos dos exemplos anteriores, em que o sistema de processamento é configurado para gerar o parâmetro operacional como uma velocidade operacional de motor aumentada, para compensar, pelo menos parcialmente, o salto de semente detectado.

[0060] O exemalm 5 u n máqucoa agπcoCl de aomrdo cone qoulquer ou todos dos exemplos anteriores, em que o sistema de processamento é configurado para gerar um parâmetro de duração de velocidade indicativo de uma quantidade de tempo para operar o motor na velocidade operacional de motor aumentada para aumentar a velocidade do elemento móvel para pelo menos parcialmente compensar o salto de semente detectado.

[0061] O e7emalm 5é n máqucoa agπcoCl de aomrdo cqm qouquer ou todos dos exemplos anteriores, em que o sistema de processamento é configurado para gerar um parâmetro de temporização indicativo de uma temporização quando o controlador de motor deve aumentar a velocidade do motor para a velocidade operacional de motor aumentada.

[0062] O exemalm 5 u n máqucoa agπcoCl de aomrdo cqm qouquer ou todos dos exemplos anteriores, em que a velocidade do motor é aumentada acima de uma primeira velocidade operacional de motor e em que o controlador de motor é configurado para controlar o motor para aumentar sua velocidade operacional para a velocidade operacional de motor aumentada pela quantidade de tempo indicada pelo parâmetro de duração de velocidade, e em um tempo indicado pelo parâmetro de temporização.

[0063] O e9emalm á U n máqurna adiíaola cie acmrdo com qoulquer ou todos dos exemplos anteriores, em que o controlador de motor é configurado adioionalmente para controlar a velocidade do motor para diminuir a mesma da velocidade operacional de motor aumentada para a primeira velocidade operacional de motor depois de a quantidade de tempo indicada pelo parâmetro de duração de velocidade ter passado.

[0064] O eiemplo 10é n máqurna ag^ícola de aomrOu com qoalquer ou todos dos exemplos anteriores, em que o sistema de semeadura compreende: um sistema de dosagem de semente em uma unidade de fileira; e um sistema de fornecimento de semente na unidade de fileira.

[0065] O exempk) Hu n máqurna agriada de aomrOu cone qo^quer ou todos dos exemplos anteriores, em que o motor compreende: um primeiro motor que aciona o sistema de dosagem de semente; e um segundo motor que aciona o sistema de fornecimento de semente, em que o sistema de processamento é configurado para gerar um parâmetro de velocidade operacional de motor aumentada tanto para o primeiro quanto para o segundo motores e em que o controlador de motor controla o primeiro e segundo motores para aumentar sua velocidade operacional com base nos parâmetros de velocidade operacional de motor aumentada.

[0066] O exempto 12U n máqurna agl■ícola de aomelu cqm qouquer ou todos dos exemplos anteriores, em que o sistema de dosagem de semente compreende: um componente de dosagem rotativo, configurado para dosar sementes, em que o primeiro motor é um motor de dosagem configurado para acionar o componente de dosagem rotativo, e em que o componente de detector de salto é configurado para detectar o salto de semente no componente de dosagem rotativo.

[0067] O ei3mplo m3ú n máquma agríada cie acordo com quUquer ou todos dus exemples anteriores, em qoe u sistema de furneoimentu de semente oumpreende: om mecanismo de transporte compreendendo om receptor configurado para receber sementes dosadas, e em qoe o motor é om motor de transporte configorado para acionar o mecanismo de transporte, em qoe o componente de detecção de salto é configorado para detectar o salto de semente no mecanismo de transporte.

[0068] O exemplm 14 3 orna máquina acrícola, compreendendo: om sistema de dosagem configorado para receber e dosar oma semente; om primeiro motor, acoplado ao sistema de dosagem, configorado para acionar o sistema de dosagem em oma primeira velocidade operacional de sistema de dosagem; om sistema de fornecimento configorado para receber a semente dosada a partir do sistema de dosagem e fornecer a semente dosada para om solco; om segondo motor, acoplado ao sistema de fornecimento, configorado para acionar o sistema de fornecimento em oma primeira velocidade operacional de sistema de fornecimento; e om sistema de compensação de salto configorado para detectar om salto de semente em ooalooer om do sistema de dosagem oo do sistema de fornecimento e, em resposta à detecção do salto de semente, determinar om parâmetro operacional de motor e operar pelo menos om do primeiro e do segondo motores de acordo com o parâmetro operacional de motor.

[0069] O exempio 15Ú n máquma agríada de ac:mdo com qo^quer ou todos dos exemplos anteriores, em ooe o sistema de compensação de salto compreende: um detector de semente acoplado a um do sistema de fornecimento e do sistema de dosagem em um local de sensor e configurado para detectar uma semente quando a semente se move para depois do local de sensor, e gerar um sinal de sensor de semente indicativo da semente detectada.

[0070] O eiemplo 16é a máquma agríaola de acordu com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que o sistema de compensação de salto compreende: um sistema de processamento configurado para identificar, como o parâmetro operacional de motor, um indicador de velocidade aumentada, indicativo de uma velocidade do motor aumentada na qual o pelo menos um do primeiro e do segundo motores deve ser acionado para pelo menos parcialmente compensar um espaçamento de semente, entre as sementes fornecidas para o sulco pelo sistema de fornecimento, para o salto de semente detectado.

[0071] O eiempao 17Ú n máquma agi'icαOa de acmdu com qoul quer ou todos dos exemplos anteriores, em que o sistema de compensação de salto compreende: um controlador de motor configurado para controlar o pelo menos um do primeiro e do segundo motores na velocidade do motor aumentada, indicada pelo indicador de velocidade aumentada.

[0072] O eiempio 1SU n máquma agriada de a(mrqu cqm qoulquer ou todos dos exemplos anteriores, em que o sistema de compensação de salto é configurado para determinar uma temporização quando o controlador de motor deve começar a controlar o pelo menos um do primeiro e do segundo motores na velocidade do motor aumentada, indicada pelo indicador de velocidade aumentada e a duração pela qual o controlador de motor deve controlar o pelo menos um do primeiro e do segundo motores na velocidade do motor aumentada, indicada pelo indicador de velocidade aumentada.

[0073] O eximplo m O um mítodo narn couroiam uma máquina agrícola, compreendendo: dosar sementes para um sistema de fornecimento de semente; fornecer as sementes, como uma sequência de sementes espaçadas, em um espaçamento pré-definido, para um sulco com o sistema de fornecimento de semente; detectar um salto de semente na sequência de sementes espaçadas; e controlar uma velocidade na qual as sementes são dosadas ou fornecidas para manter o espaçamento pré-definido, no sulco, através do salto de semente detectado na sequência de sementes espaçadas.

[0074] O exemplo 20 c o método de acordu com c|uulquer ou todos dos exemplos anteriores, em que o controle de uma velocidade compreende:aumentar a velocidade na qual a semente é dosada e fornecida por um tempo começando depois de uma semente na sequência de sementes imediatamente antes do salto de semente ser fornecida para o sulco, e terminando antes de uma semente imediatamente depois do salto de semente na sequência de sementes é fornecida para o sulco.

[0075] Embora a matéria denha sido dm cri ta um Imgaagcm mperífica às características estruturais e/ou aos atos metodológicos, deve ser entendido que a matéria definida nas reivindicações anexas não é necessariamente limitada às características específicas ou atos descritos acima. Em vez disso, as características específicas e atos descritos acima são expostos como formas de exemplo de implementação das reivindicações.

Claims

1. Máquina agrícola (100), caracterizada por compreender: um sistema de semeadura compreendendo: um componente de dosagem (114) que é configurado para dosar sementes (161); e um mecanismo de transporte (112) que é configurado para transportar as sementes dosadas (161) ao longo de uma rota de fornecimento a partir de um primeiro local onde as sementes são recebidas do componente de dosagem (114) até um segundo local onde as sementes são liberadas a partir do mecanismo de transporte (112); um motor (202, 204) configurado para acionar o movimento do mecanismo de transporte (112) para transportar as sementes (161) ao longo da rota de fornecimento; um sensor (143) configurado para detectar uma característica do mecanismo de transporte (112) em um local de sensor ao longo da rota de fornecimento e para gerar um sinal de sensor indicativo da característica; um componente detector de salto (216) configurado para receber o sinal de sensor e detectar um salto de semente no mecanismo de transporte (112); um sistema de processamento (206) configurado para receber uma indicação do salto de semente detectado, e, com base na indicação do salto de semente detectado, gerar um parâmetro operacional; e um controlador de motor (208) configurado para receber o dito parâmetro operacional e operar o motor (202, 204) para controlar o movimento do mecanismo de transporte (112) com base no parâmetro operacional.

2. Máquina agrícola (100) de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que o mecanismo de transporte (112) compreende: um elemento móvel configurado para mover as sementes (161), posicionadas umas em relação às outras em um espaçamento predeterminado de sementes ao longo da rota de fornecimento.

3. Máquina agrícola (100) de acordo com a reivindicação 2, caracterizada pelo fato de que o sensor (143) é configurado para detectar, como a característica detectada do sistema de semeadura, a presença de uma semente à medida que a semente se move para além do local de sensor no mecanismo de transporte (112).

4. Máquina agrícola (100) de acordo com a reivindicação 3, caracterizada pelo fato de o detector de salto (216) ser configurado para detectar o salto de semente ao identificar que as sementes (161) estão posicionadas mais afastadas umas das outras do que o espaçamento predeterminado de sementes ao longo da rota de fornecimento.

5. Máquina agrícola (100) de acordo com a reivindicação 4, caracterizada pelo fato de que o sistema de processamento (206) é configurado para gerar o parâmetro operacional como uma velocidade operacional de motor aumentada, para compensar, pelo menos parcialmente, pelo salto de semente detectado.

6. Máquina agrícola (100) de acordo com a reivindicação 5, caracterizada pelo fato de que o sistema de processamento (206) é configurado para gerar um parâmetro de duração de velocidade indicativo de uma quantidade de tempo para operar o motor (202,204) em uma velocidade operacional de motor aumentada para aumentar a velocidade daquele elemento móvel para pelo menos parcialmente compensar pelo salto de semente detectado.

7. Máquina agrícola (100) de acordo com a reivindicação 6, caracterizada pelo fato de que o sistema de processamento (206) é configurado para gerar um parâmetro de temporização indicativo de uma temporização quando o controlador de motor (208) é para aumentar a velocidade do motor para a velocidade operacional de motor aumentada.

8. Máquina agrícola (100) de acordo com a reivindicação 7, caracterizada pelo fato de que a velocidade do motor é aumentada acima de uma primeira velocidade operacional de motor e em que o controlador de motor (208) é configurado para: controlar o motor para aumentar sua velocidade operacional até a velocidade operacional de motor aumentada pela quantidade de tempo indicada pelo parâmetro de duração de velocidade, e em um tempo indicado pelo parâmetro de temporização; e controlar a velocidade do motor para diminuí-la da velocidade operacional de motor aumentada para aquela primeira velocidade operacional de motor depois de a quantidade de tempo indicada pelo parâmetro de duração de velocidade tiver passado.

9. Máquina agrícola (100) de acordo com a reivindicação 3, caracterizada pelo fato de que o mecanismo de transporte (112) compreende: uma correia de escova; e um receptor configurado para receber as sementes dosadas (161).

10. Máquina agrícola (100) de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que o motor (202, 204) compreende um primeiro motor (202) que aciona o componente de transporte, e que compreende adicionalmente um segundo motor (204) que aciona o mecanismo de dosagem, em que o sistema de processamento (206) é configurado para gerar um parâmetro de velocidade operacional de motor aumentada tanto para o primeiro motor (202) quanto para o segundo motor (204) e em que o controlador de motor (208) controla o primeiro e o segundo motores (202, 204) para aumentar a velocidade operacional deles com base nos parâmetros de velocidade operacional de motor aumentada.

11. Máquina agrícola (100) de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que o primeiro motor (202) controla o movimento do mecanismo de transporte (112) de maneira independente ao movimento do componente de dosagem (114).

12. Método para controlar uma máquina agrícola (100) conforme definida em qualquer uma das reivindicações 1 a 11, caracterizado pelo fato de que compreende: dosar sementes (161) para um sistema de fornecimento de semente (116) que compreende um mecanismo de transporte (112); controlar o mecanismo de transporte (112) para fornecer aquelas sementes (161), como uma sequência de sementes espaçadas no mecanismo de transporte (112), em um espaçamento pré-definido, para um sulco (162) com o sistema de fornecimento de semente (116); detectar um salto de semente na sequência de sementes espaçadas (161) no mecanismo de transporte (112); e controlar uma velocidade do mecanismo de transporte (112) com base no salto de semente detectado na sequência de sementes espaçadas (161) para manter o espaçamento pré-definido no sulco (162).

13. Método de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que controlar a velocidade do mecanismo de transporte (112) compreende:aumentar a velocidade na qual a semente é fornecida pelo mecanismo de transporte (112) por um tempo começando depois de uma semente na sequência de sementes imediatamente antes do salto de semente ser fornecida para o sulco (162) pelo mecanismo de transporte (112), e terminando antes de uma semente imediatamente depois do salto de semente na sequência de sementes ser fornecida pelo mecanismo de transporte (112) para o sulco (162).

14. Método de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que o mecanismo de transporte (112) compreende uma correia de escova.

15. Método de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que: o mecanismo de transporte (112) transporta as sementes (161) ao longo de uma rota de fornecimento; dosar as sementes (161) compreende operar um sistema dosador de sementes para dosar as sementes para o mecanismo de transporte (112) em um primeiro local ao longo da rota de fornecimento; e detectar o salto de semente compreende receber sinais de sensor de um sensor (143) em um local de sensor ao longo daquela rota de fornecimento entre o primeiro local e um segundo local no qual as sementes são liberadas do mecanismo de transporte (112) para o sulco (162).