BR102018003458A2 - método e dispositivo de anti-aprisionamento e posicionamento em portões, portas, cancelas automáticas e congêneres. - Google Patents

Abstract

método e dispositivo de anti-aprisionamento e posicionamento em portões, portas, cancelas automáticas e congêneres. novo método e dispositivo de anti-aprisionamento e posicionamento em portões, portas, cancelas automáticas e congêneres, o qual se trata de um sistema composto por um dispositivo e sua forma de utilização e funcionamento, baseado em motores síncronos de imã permanente sem uso de sensor de rotação ou posicionamento, a partir do tempo e número de comutação das bobinas do motor síncrono de imã permanente sem escovas, utilizando um firmware de controle deste motor sem sensor.

Description

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MÉTODO E DISPOSITIVO DE ANTI-APRISIONAMENTO E POSICIONAMENTO EM PORTÕES, PORTAS, CANCELAS AUTOMÁTICAS E CONGÊNERES [001] Trata o presente relatório da descrição detalhada acompanhada de figuras ilustrativas de um novo método e dispositivo de anti-aprisionamento e posicionamento em portões, portas, cancelas automáticas e congêneres, o qual se trata de um sistema composto por um dispositivo e sua forma de utilização e funcionamento baseado em motores síncronos de imã permanente sem uso de sensor de rotação ou posicionamento, a partir do tempo e número de comutação das bobinas do motor síncrono de imã permanente sem escovas, utilizando um firmware de controle deste motor sem sensor.

Campo de Aplicação [002] O Método e dispositivo de anti-aprisionamento e posicionamento em portões, portas, cancelas automáticas e congêneres, objeto da presente patente, é aplicável em todas as portas automáticas, portões automáticos, cancelas automáticas e congêneres, onde as funções de posicionamento e segurança do usuário são as mais importantes durante a operação destes referidos equipamentos, inclusive exigidas em normas de diversos países e blocos econômicos.

Objetivo da Invenção [003] O Método e dispositivo de anti-aprisionamento e posicionamento em portões, portas, cancelas automáticas e congêneres, objeto da presente patente, tem por objetivo oferecer no mercado uma solução simples, robusta, segura, de baixo custo, sem a necessidade de utilização de componentes externos para o controle de posição e sistema anti-aprisionamento, que proporciona mais simplicidade de construção do automatizador devido à redução de itens de montagem, de um sistema que possibilite o posicionamento do sistema automatizado dos portões, portas, cancelas automáticas e congêneres, ou seja, oferecer um sistema, onde se pode aumentar a velocidade em regiões intermediárias e diminuir em regiões próximas ao fechamento ou abertura com maior segurança contra aprisionamento desses sistemas automatizados.

Problema a ser resolvido [004] No atual estado da técnica, os sistemas de anti-aprisionamento em portões, portas, cancelas automáticas e congêneres são baseados em sensores de borda, que em geral

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2/11 são dispositivos sensores cobertos com borrachas colocadas nas extremidades do dispositivo automatizado das portas ou portões que, quando pressionadas, enviam um comando para reverter o movimento de abertura ou fechamento.

[005] Há também sistemas construídos através de um circuito eletrônico óptico ou por sensores do tipo hall para medir a rotação do motor, de forma que ao atingir uma velocidade abaixo do previsto, aconteça a reversão.

[006] Outro método utilizado em motores de corrente contínua com escovas é através da corrente, esses motores tendem a aumentar o valor da corrente rapidamente quando é aplicada uma carga maior, por exemplo, uma obstrução, sendo então detectado o obstáculo.

[007] Os sistemas de posicionamento para os motores, geralmente também são construídos a partir de encoder do tipo óptico ou tipo Hall·, ou ainda baseados em chaves de fim de curso, magnéticas ou de contato.

[008] Além disso, o método de controle por corrente do motor funciona com mais eficácia somente nos motores de corrente contínua com escovas, já para os motores de indução e de imã permanente sem escovas, o método atual mais comum é o método que utiliza sensores de rotação acoplados ao eixo do rotor do motor.

[009] Contudo, esses sistemas do estado da técnica atual proporcionam em muitos casos elevados custos com os sensores aplicados ao motor, seja de aquisição ou de manutenção, além da alta complexidade do projeto e diversos pontos suscetíveis a falhas destes sensores, relacionados à montagem que deve ser junto ao motor, e problemas mecânicos como desgaste e quebras, e/ou defeitos eletrônicos.

[010] Assim, o Método e dispositivo de anti-aprisionamento e posicionamento em portões, portas, cancelas automáticas e congêneres, objeto da presente patente, vem resolver esses problemas, uma vez que, o método de controle do motor é feito sem encoder para identificação da posição dos imãs do rotor, já que o método, aqui proposto, utiliza a força contra eletromotriz para determinação da comutação das bobinas, onde a rotação do motor pode ser obtida através do tempo de comutação das bobinas.

Estado da técnica.

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3/11 [011] Existem alguns documentos de patente que descrevem métodos, controles e dispositivos controladores automáticos para sistemas de segurança anti-aprisionamento e posicionamento, aplicados a portões, portas, cancelas automáticas e outros, porém nenhum desses métodos e dispositivos possuem a configuração e o funcionamento conforme descritos neste documento de patente. Dentre esses documentos podem-se destacar os seguintes:

[012] O documento de patente PI 1102805-0 (FR 10 55073) MÉTODO PARA OPERAR DISPOSITIVO DE ACIONAMENTO A MOTOR PARA INSTALAÇÃO DE AUTOMAÇÃO RESIDENCIAL, MÉTODO OPERACIONAL, MEIO DE ARMAZENAMENTO DE DADOS, DISPOSITIVO DE ACIONAMENTO DE MOTOR PARA INSTALAÇÃO DE AUTOMAÇÃO RESIDENCIAL, INSTALAÇÃO DE AUTOMAÇÃO RESIDENCIAL, que se trata de um método para operar um dispositivo de acionamento a motor (1) para uma instalação de automação residencial (100) que compreende um fechamento, blecaute, proteção solar, proteção térmica ou veneziana de proteção contra ruídos (5a, 5b) dotada de uma primeira folha (5a) e uma segunda folha (5b), em que o dispositivo de acionamento a motor (1) inclui uma unidade eletrônica para controlar um primeiro motor (ma) e um segundo motor (mb), sendo que o primeiro motor move a primeira folha entre duas posições extremas e o segundo motor move a segunda folha entre duas posições extremas, sendo que o mesmo compreende uma etapa para fornecer energia ao primeiro e segundo motor de modo que a primeira e segunda folha estejam em uma posição intermediária que é simétrica em relação a um plano vertical de simetria (s) da instalação; [013] O documento de patente PI 9501124-2, PORTA AUTOMÁTICA BASCULANTE SEM CONTRAPESOS COM OTIMIZAÇÃO DE APLICAÇÃO DA FORÇA MOTORA, que descreve uma porta do tipo em que a extremidade superior se projeta horizontalmente e o eixo de giro se desloca verticalmente, aplicada tipicamente em porta ou portão automático de ciclo operacional vai-e-vem, com comando inicial, percurso de ida, parada aberta com ou sem pausa, temporizada ou não, percurso de volta, e pausa parada fechada até novo comando, aplicado normalmente na segurança de edificações e em comporta ou válvula, com abertura e fechamento ou com vai-e-vem condicionado por dispositivos de controle e comando, dotada de novo posicionamento do eixo de giro (6)

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4/11 e eixo guiado (7) e do ponto de aplicação da força, dotado de eixo torçor coincidindo com o eixo de giro (6), e uma engrenagem (10) engastada na extremidade oposta a aplicação da força mecânica, apoiada em cremalheira ou corrente vertical (11), dotada de acumulação de energia mecânica na partida de abertura, dotada de afastamento do eixo guiado (7) em relação à face da folha móvel (5) e passível de eliminação de contrapesos ou compensações por molas e de seus respectivos cabos, caixas de guia, roldanas e demais suportes. Dotado de nova forma construtiva dos elementos que compõem o conjunto, a porta automática do presente invento superou os problemas das portas atuais de utilizar muitas peças, de apresentar elevados custos de produção, de transporte e de manutenção, de ter área de passagem útil reduzida e de apresentar risco de segurança por rompimento de partes;

[014] O documento de patente PI 0416585-3, DISPOSITIVO DE ACIONAMENTO PARA BLOQUEIOS DE PASSAGEM DE PEDESTRES OU BLOQUEIOS DE PASSAGEM DE VEÍCULOS E ACIONAMENTOS DE PORTAS E PORTÕES, onde a invenção se refere a um dispositivo de acionamento para bloqueios de passagem de pedestres ou de passagem de veículos, e acionamentos de portas e portões. Este dispositivo de acionamento compreende um servomotor de cc sem escovas, ao qual está coordenado um servorregulador. O eixo de saída do servomotor de cc está ligado diretamente com o eixo de acionamento do elemento de bloqueio. O servomotor de cc pode ser regulado com precisão para uma grande extensão, com relação à velocidade rotacional, torque, etc., e pode ser adaptado a diferentes requisitos via servorregulador, de tal modo que, o mesmo motor pode ser usado para várias aplicações diferentes junto com o mencionado servorregulador, isto é, é criado um sistema contínuo de acionamento. Engrenagens de acoplamento e engrenagens de redução, isto é, partes que estão propensas a mau funcionamento e uso podem ser dispensadas, devido ao fato de que o elemento de acionamento é acionado diretamente, requerendo, pois, menos serviço de manutenção em intervalos maiores;

[015] O documento de patente US6316892, AUTOMATICDOORCONTROL SYSTEM, que descreve um sistema automático de controle de porta que usa microcontroladores para controlar quatro transistores de acionamento e um motor de acionamento

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5/11 conectado em um circuito de ponte H. Os microcontroladores usam modulação de largura de pulso para controlar a velocidade do motor de acionamento;

[016] O documento de patente KR100785336, AUTOMATIC REVOLVING DOORCONTROL DEVICE USING THE TOUCH SCREEN, que descreve um dispositivo de controle de porta giratória automático que usa uma tela de toque é fornecido para fazer com que um usuário verifique informações sobre o funcionamento da porta giratória através da tela de toque. Um dispositivo de controle de porta giratória automático que usa uma tela sensível ao toque (15) inclui um painel de controle (14), uma unidade de controle (13) e um solenóide (17). O painel de controle inclui o painel de toque e a tela de toque fornece uma tela de seleção para modo de operação, configuração de luz, configuração do dispositivo de pressão anti-vento, configuração de bloqueio e configuração do sensor e exibe informações sobre o funcionamento da porta giratória de acordo com a emergência acontecendo quando a porta giratória está em movimento. O painel de controle está instalado em uma parede. A unidade de controle controla os sensores (7,8,9) e um motor de direção, com base em comandos de controle inseridos através da tela de toque. A unidade de controle está vinculada ao painel de controle. O solenóide trava uma porta interna para evitar que a porta interna seja dobrada. O solenóide é instalado em um eixo rotativo;

[017] O documento de patente JP2002121965, DRIVE CONTROL METHOD AND DRIVING DEVICE FOR AUTOMATICDOOR, que descreve um motor e controle para iniciar suavemente a condução sem dar desconforto a um operador ao iniciar o comando da porta através de uma operação manual. Uma parte de determinação de quantidade operacional determina que a porta é operada a partir de uma posição de referência por uma quantidade prescrita e uma parte aritmética com certa velocidade, que calcula a velocidade real da porta. Na determinação de quantidade de operação, uma parte de controle de acionamento permite que um motor de acionamento da porta comece a uma velocidade de condução correspondente à velocidade de porta real calculada pela parte de aritmética de velocidade;

[018] O documento de patente JP2011185010, AUTOMATICDOOR DEVICE AND AUTOMATICDOORCONTROLMETHOD, onde se fornece um dispositivo de porta

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6/11 automático que pode abrir e fechar uma porta sem a necessidade de operar um botão em um controle remoto. O dispositivo de porta automática compreende um controlador remoto (10) e um mecanismo de abertura / fecho que responde aos sinais do controle remoto (10) para abrir / fechar automaticamente a porta. O controlador remoto compreende: um detector de movimento (36) que detecta o movimento do controlador remoto (10); um armazenamento (37) que anteriormente associa sinais de abertura / fecho da porta com o movimento do controle remoto para armazenamento; um determinador (38) que compara os resultados de detecção do detector de movimento com o conteúdo da memória no armazenamento para determinar quais dos sinais de abertura / fecho da porta correspondem ao movimento do controle remoto; e um transmissor (40) que transmite o resultado da determinação no determinador para o mecanismo de abertura / fechamento. COPYRIGHT: (C) 2011, JPO & INPIT;

[019] O documento de patente JPH11270228, AUTOMATIC GATE EQUIPMENT AND CONTROLMETHOD THEREFOR, que descreve um dispositivo para parar com precisão um membro da porta em uma posição de fechamento normal, sem complicar a construção, combinando meios de controle simples usando meios de detecção únicos com um mecanismo de retenção de posição de fechamento. Este equipamento compreende uma posição de fechamento perpendicular a uma passagem por um movimento de balanço em torno de um eixo de rotação no lado de base, um elemento de porta capaz de criar duas posições abertas ao longo da armação de equipamento para abrir a passagem, um mecanismo de acionamento para dirigindo e balançando o elemento de porta através do eixo giratório, um mecanismo de retenção de posição de fechamento para atuar uma força de restauração para o eixo de rotação de modo a retornar o elemento de porta para a posição de fechamento, uma peça de detecção unida ao eixo de rotação; e um interruptor de fim de curso para detectar a peça de detecção no meio do balanço do elemento de porta de cada posição aberta para a posição de fechamento. Quando o interruptor de fim de curso realiza a operação de detecção, os meios de temporização fornecidos operam o mecanismo de acionamento até o elemento de porta ser parado na operação de fechamento normal;

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7/11 [020] O documento de patente US4429264, SYSTEM AND METHOD FOR THE AUTOMATICCONTROL OF ELECTRICALLY OPERATED GATES,onde é revelado um sistema e método para o controle automático de portões operados eletricamente que inclui um transdutor de posição de portão que fornece um sinal de saída na forma de pulsos que representam o movimento incrementai do portão. O sistema também inclui circuitos eletrônicos que respondem ao sinal de saída do transdutor de posição para determinar quando o portão está totalmente aberto ou totalmente fechado e também para determinar quando o movimento do portão está obstruído. O sistema de controle é totalmente automático e não requer ajustes mecânicos ou o uso de interruptores de limite. Os modos de operação opcionais incluem um modo de fechamento automático e a operação simultânea de dois portões;

[021] O documento de patente KR20130023788, APPARATUS AND METHOD FOR AUTOMATIC DOOR CONTROL CONSIDERING MOVING PATTERN OF USER, que descreve um dispositivo automático de controle de porta, considerando um padrão de movimento do usuário e um método do mesmo, são fornecidos para abrir e fechar uma porta automática de acordo com a posição de um usuário, manter o estado de abertura e fechamento, melhorar a conveniência e segurança de um usuário, e melhorar a eficiência energética e a segurança, minimizando o movimento desnecessário de uma porta automática. CONSTITUIÇÃO: Um dispositivo automático de controle de porta (100) considerando um padrão de movimento do usuário, inclui uma unidade de sensor (110), uma unidade de comutação de abertura (120), uma unidade de direção de porta (250) e uma unidade de mudança de modo de operação (240). Ã unidade de sensor gera um sinal de detecção de usuário no caso de detectar um usuário em torno de uma porta automática (140). A unidade do interruptor de abertura gera um sinal automático de abertura da porta por um toque do usuário. A unidade de condução da porta é operada por um modo de sensor que abre a porta automática de acordo com o sinal de detecção do usuário, gerado pela unidade de sensor e o modo de comutação abrindo a porta automática de acordo com o sinal de abertura automático gerado pela unidade de abertura de comutação. A unidade de mudança do modo de operação converte o modo de operação da unidade de condução da porta em um modo de comutação no caso de

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8/11 a unidade de sensor detectar um usuário de uma determinada área, enquanto a unidade de condução da porta atua em um modo de sensor.

Descrição das figuras.

[022] A seguir faz-se referência às Figuras que acompanham este relatório descritivo, para melhor entendimento e ilustração do mesmo, onde se vê:

A Figura 1 mostra um esquema do Diagrama de Blocos do dispositivo de antiaprisionamento e posicionamento em portões, portas, cancelas automáticas e congêneres, objeto da presente patente, que utiliza a força contra eletromotriz para determinação da comutação das bobinas.

A Figura 2 mostra o fluxograma de controle do Método de anti-aprisionamento e posicionamento em portões, portas, cancelas automáticas e congêneres, objeto da presente patente, no qual são exibidos os passos de conversão analógica-digital do sinal da FCEM (força contra-eletromotriz), avaliação e tratamento do tempo de troca de bobina, memorização e tratamento do percurso da máquina.

A Figura 3 mostra um exemplo de realização, para um motor de imã permanente trifásico, para o controle do motor síncrono sem escovas de 6 passos, onde são necessários seis passos para uma volta completa, logo se tem 1/6 do período para cada comutação das bobinas do estator.

Descrição geral da invenção [023] O Método e dispositivo de anti-aprisionamento e posicionamento em portões, portas, cancelas automáticas e congêneres, objeto da presente patente, trata-se de um sistema de controle anti-aprisionamento e posicionamento, realizado a partir do tempo e número de comutação das bobinas de um motor síncrono de imã permanente sem escova, utilizando um firmware de controle deste motor sem sensor, aplicado a motores do tipo síncronos, que são motores que operam em sincronismo com a frequência de alimentação, onde o rotor gira em passo com o campo magnético do estator, produzindo uma rotação também proporcional.

[024] A invenção, aqui proposta, refere-se à um sistema que dispensa o uso de sensores físicos, baseando-se apenas no firmware do processador usado para controle do motor e na lógica de operação do automatizador, ou seja, baseado apenas nas instruções

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9/11 operacionais programadas diretamente no hardware do equipamento eletrônico utilizado, armazenadas permanentemente no circuito integrado (chip com memória ROM, PROM, EPROM ou ainda EEPRO Memória flash) de memória do hardware do motor, no momento da fabricação do componente. Utilizando-se do princípio de força contra-eletromotriz (FCEM), que é a força eletromotriz ou tensão que se opõe à variação de corrente aplicada ao circuito que a induziu, juntamente com a propriedade síncrona do motor. Dessa forma, é possível utilizar a leitura da FCEM para obter a posição do motor. Essa é uma técnica já conhecida e utilizada em diversas aplicações, como na área de robótica, por exemplo, contudo inovadora no controle de portas e portões.

[025] Na solução aqui proposta, a central eletrônica de controle para um automatizador utiliza um método de controle de motor tipo “brushlessdc sensor less”, ou seja, o controle do motor é feito sem encoder para identificação da posição dos imãs do rotor. Assim, este método utiliza a força contra eletromotriz para determinação da comutação das bobinas do motor. Portanto, a rotação do motor pode ser obtida através do tempo de comutação das bobinas. Por exemplo, para um motor de imã permanente trifásico, são necessários seis passos para uma volta completa, logo se tem 1/6 do período para cada comutação das bobinas do estator, conforme indica a figura 3. Um sistema de controle sensorless de motores brushlessdc já é conhecido do Estado da Técnica.

[026] Baseado no fato acima é possível saber se o rotor está na rotação prevista pelo motor no percurso do automatizador, se ela estiver abaixo pode-se entender que o automatizador está com algum obstáculo à frente e então reverter o motor rapidamente. [027] Além disso, também é possível contar quantas voltas o motor realizou e assim formar um sistema de posicionamento, permitindo acelerar, desacelerar e parar em pontos específicos do caminho do automatizador, como nas posições completamente aberto e completamente fechado, dispensando o uso de chaves de fim de curso; e nas posições próximas das extremidades, reduzindo a velocidade para diminuir possíveis impactos ou evitar aprisionamentos.

Descrição detalhada da invenção [028] O Método de anti-aprisionamento e posicionamento em portões, portas, cancelas automáticas e congêneres, objeto da presente patente, consiste em um método capaz

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10/11 de utilizar informações do tempo de comutação e o número de comutações das bobinas para a finalidade de segurança (anti-aprisionamento) e posicionamento do sistema automatizado. Onde um microcontrolador acessa a lógica de operação do portão, ou seja, o automatizador do portão, contendo a flag do anti-aprisionamento e o tratamento de percurso, inicialmente verificando se o tempo de comutação é maior que o máximo permitido, caso seja, a flag do anti-aprisionamento é ativada, se não, retorna para as leituras inicias e verifica o processo novamente; por outro lado, o microcontrolador verifica as entradas e saídas, decodifica a RF (radiofreqüência), carrega o valor da velocidade do motor, e verifica se há interrupção PWM (Pulse-Width Modulation Modulação por largura de pulso), se não, retorna para as leituras inicias e verifica o processo novamente, se sim, identifica e realiza as conversões A/D das tensões da fase Va, Vb, Vc do motor e ativa a sub-rotina de troca de bobinas; em seguida verifica se houve troca de bobinas, se sim, salva o tempo de troca e incrementa o percurso e verifica-se o tempo de troca, voltando ao passo inicial, se não, retorna para as leituras inicias e verifica o processo novamente.

[029] O dispositivo de anti-aprisionamento e posicionamento em portões, portas, cancelas automáticas e congêneres, objeto da presente patente, consiste em uma central eletrônica com a leitura da FCEM (força contra-eletromotriz), contendo o microcontrolador com a saída de tensão para o motor do automatizador controlado, essencialmente composta pelo microcontrolador ligado ao receptor de RF e às entradas de comandos; por sua vez contendo uma fonte de alimentação para auxiliar e um retificador de sinal ligado ao inversor que detecta a força eletromotriz e reduz a tensão, e que recebe o sinal de comando PWM proveniente do microcontrolador; e que por sua vez estão ligados ao Motor DC sem escovas.

Vantagens [030] Desta forma, o Método e dispositivo de anti-aprisionamento e posicionamento em portões, portas, cancelas automáticas e congêneres, objeto da presente patente, conforme descritos acima, apresentam um sistema com funcionamento e configuração novos e únicos que lhes configuram grandes vantagens em relação aos métodos e dispositivos utilizados e encontrados atualmente no mercado. Dentre essas vantagens

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11/11 podem-se citar: o fato de tratar-se de uma implementação que não envolve custo agregado ao produto; o fato de eliminar a necessidade de componentes externos para o controle de posição e sistema anti-aprisionamento; o fato de permitir a certificação do produto frente às normas Européias, onde o tempo de reação quando ocorre o impacto ou aprisionamento deve ser menor que 0,75 s, uma vez que para a solução apresentada, o tempo médio de reação fica em torno de 0,50 s quando o motor está com uma rotação em torno de 1000 rpm; o fato de proporcionar maior segurança contra aprisionamento em sistemas automatizados; o fato de oferecer maior simplicidade de construção do automatizador devido à redução de itens de montagem; o fato de possuir maior robustez do equipamento com menos itens suscetíveis a quebras; e o ato de possibilitar o posicionamento do sistema automatizado, ou seja, poder aumentar a velocidade em regiões intermediárias e diminuir em regiões próximas ao fechamento ou abertura.

[031] Assim, pelas características de configuração e funcionamento, acima descritas, pode-se notar claramente que o MÉTODO E DISPOSITIVO DE ANTIAPRISIONAMENTO E POSICIONAMENTO EM PORTÕES, PORTAS, CANCELAS AUTOMÁTICAS E CONGÊNERES, trata-se de um sistema novo para o Estado da Técnica, o qual reveste-se de condições de inovação, atividade inventiva e industrialização inéditas, que o fazem merecer o Privilégio de Patente de Invenção.

Claims (2)

1 - MÉTODO E DISPOSITIVO DE ANTI-APRISIONAMENTO E POSICIONAMENTO EM PORTÕES, PORTAS, CANCELAS AUTOMÁTICAS E CONGÊNERES, método de antiaprisionamento e posicionamento a partir do tempo e número de comutação das bobinas de um motor síncrono de imã permanente sem escovas, utilizando o firmware de controle deste motor sem sensor, caracterizado por consistir em um método que utiliza informações do tempo de comutação e o número de comutações das bobinas para a finalidade de segurança de anti-aprisionamento e posicionamento do sistema automatizado; onde um microcontrolador acessa a lógica de operação do portão, no automatizador do portão, que contém a flag do anti-aprisionamento e o tratamento de percurso, inicialmente verificando se o tempo de troca das bobinas é maior que o máximo permitido, caso seja, a flag do anti-aprisionamento é ativada, se não, retorna para as leituras inicias e verifica o processo novamente; por outro lado o microcontrolador verifica as entradas e saídas, decodifica a RF, carrega o valor da velocidade do motor, e verifica se há interrupção PWM (Pulse-Width Modulation - Modulação por largura de pulso), se não , retorna para as leituras inicias e verifica o processo novamente, se sim, identifica e realiza as conversões A/D das tensões da fase Va, Vb, Vc do motor e ativa a sub-rotina de troca de bobinas; em seguida verifica se houve troca de bobinas, se sim, salva o tempo de troca e incrementa o percurso e então verifica o tempo de troca novamente, voltando ao passo inicial.

2 - MÉTODO E DISPOSITIVO DE ANTI-APRISIONAMENTO E POSICIONAMENTO EM PORTÕES, PORTAS, CANCELAS AUTOMÁTICAS E CONGÊNERES, dispositivo para método de anti-aprisionamento e posicionamento a partir do tempo e número de comutação das bobinas de um motor síncrono de imã permanente sem escovas, utilizando o firmware de controle deste motor sem sensor, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por consistir em uma central eletrônica com a leitura da FCEM, contendo o microcontrolador com a saída de tensão para o motor do automatizador controlado, essencialmente composta pelo microcontrolador ligado ao receptor de RF e às entradas de comandos; por sua vez contendo uma fonte de alimentação auxiliar e um retificador de sinal ligado ao inversor, que detecta a força eletromotriz e reduz a tensão

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2/2 e que recebe o sinal de comando PWM proveniente do microcontrolador; e que por sua vez estão ligados ao Motor DC sem escovas.