BR102018000844B1

BR102018000844B1 - Máquina móvel, e, método para controlar uma máquina móvel agrícola

Info

Publication number: BR102018000844B1
Application number: BR102018000844-7A
Authority: BR
Inventors: Sebastian Blank; Kristen A. Blank
Original assignee: Deere & Company
Priority date: 2017-03-07
Filing date: 2018-01-15
Publication date: 2022-07-26
Also published as: US10315655B2; US20180257657A1; BR102018000844A2; AU2018200799B2; AU2018200799A1

Abstract

As características e posição da máquina móvel são detectadas para obter uma indicação do efeito compactivo de uma máquina móvel em um local de trabalho. Um mapa de tensões de compactação de solo é gerado e sinais de controle são gerados, para controlar os sistemas controlados, com base no mapa de tensões de compactação de solo.

Description

CAMPO DA DESCRIÇÃO

[001] A presente descrição se refere à identificação de compactação do solo em um local de trabalho. Mais especificamente, a presente descrição se refere à geração de sinais de controle para controlar uma operação com base na compactação do solo identificada.

FUNDAMENTOS

[002] Máquinas móveis trabalham em uma variedade de diferentes tipos de locais de trabalho. Por exemplo, máquinas agrícolas trabalham em um campo. Máquinas de construção trabalham em um local de construção. Máquinas de cultivo de gramados operam em locais de crescimento de grama. Em todos desses locais, as máquinas móveis podem ser máquinas que são propulsionadas com rodas ou lagartas ou outros elementos engatando no chão. Por conseguinte, as máquinas podem causar a compactação do solo nas áreas, sobre as quais elas se deslocam.

[003] A compactação do solo pode impactar vários itens no local de trabalho. Por exemplo, em um local de trabalho de construção, a compactação do solo pode afetar a capacidade do equipamento penetrar no solo, e pode também afetar a tração de máquinas móveis sobre o local de trabalho. Em um local de crescimento de grama, ou em um campo agrícola, a compactação do solo pode também afetar o desempenho do gramado ou cultivo. Se o solo se tornar altamente compactado em torno do gramado ou cultivo, isto pode significar que menos água e menos nutrientes podem chegar às raízes da planta, porque o solo é mais difícil de ser penetrado. Isto pode afetar o crescimento do gramado e a produção da colheita.

[004] Esse problema pode ser exacerbado em cultivos que são cultivos perenes ou que podem ficar sem o replantio por vários anos. Tais cultivos podem incluir tais produtos como cana-de-açúcar, alfafa, etc. Nesses tipos de cenários, a compactação do solo pode se acumular sobre anos e exacerbar os problemas causados pela compactação do solo.

[005] A título de exemplo, cana-de-açúcar é uma colheita “perene” ou uma colheita que somente precisa ser replantada depois de vários anos. Algumas operações de cana-de-açúcar são muito grandes, e podem incluir tantas quantas 50-150 máquinas de cultivo organizadas em frentes. Cada frente pode ter 5-10 colheitadeiras com 10-20 tratores (e correspondentes carroças). Cada frente pode também têm um ou mais semicaminhões para transportar a cana-de-açúcar do campo para a instalação de processamento. Todas dessas diferentes máquinas móveis podem se deslocar através de alguma parte ou de todo o campo de cana-de-açúcar durante as operações de colheita. A compactação do solo causada por essas máquinas se deslocando sobre o campo pode ser prejudicial ao desempenho da colheita de cana-de- açúcar.

[006] A fim de medir a compactação do solo, alguns sistemas atuais incluem medições da densidade de massa ou por penetrômetro de cone de solo. Alguns sistemas atuais também usam amostras de pressão de Bolling, ou outros dispositivos similares. Esses métodos de medição são relativamente demorados e dependem da experiência e habilidade do usuário. Em adição, eles são somente localmente aplicáveis. As medições são somente feitas em partes de qualquer dado campo, e, por conseguinte, os resultados são incompletos. Eles não oferecem uma avaliação completa do estado de compactação do campo. Também, porque as medições podem ser interpretadas de diferentes maneiras, existe uma incerteza relativamente alta correspondente a esses tipos de medições. Além disto, eles podem ser invasivos e podem potencialmente danificar a colheita.

[007] A discussão acima é meramente provida para informação de fundamento geral e não é destinada a ser usada como um auxílio na determinação do escopo da matéria reivindicada.

SUMÁRIO

[008] As características e posição da máquina móvel são detectadas para obter uma indicação do efeito compactivo de uma máquina móvel em um local de trabalho. Um mapa de tensões de compactação de solo é gerado e sinais de controle são gerados, para controlar os sistemas controlados, com base no mapa de tensões de compactação de solo.

[009] Este sumário é provido para introduzir uma seleção de conceitos de uma forma simplificada que são mais detalhadamente descritos abaixo na descrição detalhada. Este sumário não é destinado a identificar características-chave ou características essenciais da matéria reivindicada, nem é destinado a ser usado como um auxílio na determinação do escopo da matéria reivindicada. A matéria reivindicada não é limitada às implementações que solucionam qualquer ou todas das desvantagens notadas nos fundamentos.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0010] A figura 1 é um diagrama de blocos de um exemplo de uma arquitetura de máquina móvel.

[0011] A figura 2 é um diagrama de blocos de um exemplo de um gerador de sinal de controle.

[0012] A figura 3 é um diagrama de blocos de um exemplo de um sistema de determinação de impacto de produção.

[0013] As figuras 4A e 4B (coletivamente referidas aqui como a figura 4) ilustram um fluxograma mostrando um exemplo da operação da arquitetura ilustrada na figura 1 na medição da compactação do solo e geração de sinais de controle com base na compactação medida.

[0014] A figura 5 é um diagrama de blocos mostrando um exemplo de um sistema remoto.

[0015] A figura 6 é um diagrama de blocos mostrando a arquitetura de máquina móvel ilustrada na figura 1, desenvolvida em um ambiente de servidor remoto.

[0016] As figuras 7 a 9 mostram exemplos de dispositivos móveis que podem ser usados nas arquiteturas mostradas nas figuras anteriores.

[0017] A figura 10 é um diagrama de blocos mostrando um exemplo de um ambiente de computação que pode ser usado nas arquiteturas mostradas nas figuras anteriores.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0018] A figura 1 é um diagrama de blocos de um exemplo de uma arquitetura de máquina móvel 100. Arquitetura 100 inclui ilustrativamente a máquina móvel 102 que tem um operador 104. A máquina móvel 102 pode também se comunicar com um ou mais sistemas remotos 106 sobre a uma rede 108. A rede 108 pode ser qualquer de uma ampla variedade de diferentes tipos de redes, tais como uma rede de área larga, uma rede de área local, uma rede de celular, uma rede de comunicação de campo próximo, a uma rede que envolve tecnologia de armazenamento e transmissão, dentre uma ampla variedade de outras, algumas das quais são descritas em mais detalhe abaixo.

[0019] A máquina móvel 102 pode ser qualquer de uma variedade de diferentes máquinas móveis, tais como uma máquina agrícola, uma máquina de construção, a máquina de cultivo de gramados, entre outros. Somente a título de exemplo, a máquina móvel 102 pode ser uma colheitadeira de cana- de-açúcar, uma colheitadeira do tipo ceifadeira-debulhadora, um trator, ou qualquer uma de uma ampla variedade de outras máquinas agrícolas.

[0020] O operador 104 ilustrativamente interage com a máquina móvel 102 através de uma ou mais interfaces de operador 110, a fim de controlar e manipular a máquina móvel 102. As interfaces de operador 110 podem incluir, por exemplo, pedais, alavancas, um volante, uma alavanca de controle, uma exibição visual, elementos de exibição sensíveis ao toque (tais como ícones, ligações, botões, etc.), ou uma ampla variedade de outras interfaces de usuário. As interfaces de usuário 110 podem incluir uma ampla variedade de mecanismos de entrada de usuário, e elas podem também incluir mecanismos de saída. Os mecanismos de saída podem incluir, por exemplo, mecanismos de saída audíveis, mecanismos de saída tácteis, mecanismos de exibição visual, ou uma ampla variedade de outros itens.

[0021] A arquitetura 100 também mostra que a máquina móvel 102 pode receber dados de solo 112 e dados de mapa de compactação histórica 114. Os itens de dado 112 e 114 podem ser recebidos sobre a rede 108 a partir de um ou mais sistemas remotos 106, ou eles podem ser recebidos diretamente, tal como através de uma entrada de operador ou de outra maneira. Os dados de solo 112 podem incluir uma ampla variedade de diferentes tipos de informação acerca do solo sobre o qual a máquina móvel 102 está se deslocando. Por exemplo, eles podem incluir o tipo de solo, o nível de umidade do solo, ou uma ampla variedade de outras características do solo. Os dados de mapa de compactação histórica 114 podem representar um mapa de compactação histórica que é indicativo do estado de compactação do solo com base nas atividades históricas ou de uma medição direta, por exemplo. O mapa pode refletir, por exemplo, a compactação estimada ou medida do solo, através de toda a área geográfica do local de trabalho (por exemplo, campo) dado seu tipo de solo, dado o número de passes históricos sobre o solo pela máquina móvel 102 ou outras máquinas móveis, o local que elas passam, etc. Esta informação pode ser usada, como está descrito em mais detalhe abaixo, pela máquina móvel 102 a fim de identificar o efeito de passa adicionais da máquina móvel 102 (e outras máquinas) sobre o solo sobre a compactação do solo. Isto pode ser usado para gerar informação adicional, tal como o efeito da compactação do solo sobre a produção estimada da colheita. Isto pode também ser usado pela máquina móvel 102 a fim de gerar sinais de controle para controlar vários aspectos da máquina móvel 102 a fim de, por sua vez, controlar a quantidade de compactação que a máquina móvel 102 terá sobre o solo.

[0022] No exemplo mostrado na figura 1, a máquina móvel 102, propriamente dita, inclui ilustrativamente um ou mais processadores ou servidores 116, uma pluralidade de diferentes sensores 118, o banco de dados 120, a lógica de agregação 122, a lógica de estimativa de derrapagem 124, o sistema de comunicação 126, o sistema de mapeamento 128, o sistema de determinação de impacto de produção 130, o gerador de sinal de controle 132, um ou mais sistemas controlados 134, e pode incluir uma ampla variedade de outras funcionalidades de máquina136. Os sensores 118 podem incluir o sensor de posição 138, sensor de velocidade de roda 140, sensor de pressão de pneu 142, sensor/indicador de tipo de solo 144, sensor/indicador de índice de vegetação 146, o sensor/indicador de local de cultivo 148, sensor de clima 150, e podem incluir uma ampla variedade de outros sensores ou indicadores de dados de máquina 152 (tais como sensores ou entradas, que indicam o número de eixos na máquina 102, o peso de máquina 102, etc.).

[0023] O sistema de mapeamento 128 pode incluir lógica para gerar um único mapa do solo, ou para gerar um mapa do solo para o solo superficial e um mapa do solo para o subsolo. Em um exemplo, o sistema 128 inclui lógica de mapeamento de tensões de compactação do solo superficial 154, a lógica de mapeamento de tensões de compactação do subsolo 156, e pode incluir uma ampla variedade de outros itens 158. Os sistemas controlados 134 podem incluir o sistema de planejamento de trajeto 160, o sistema de propulsão/direção 162, o sistema de pressão de pneu 164, o sistema de interface de alerta/usuário (UI) 166, e pode incluir uma ampla variedade de outros itens 168. Antes de descrever a operação global da máquina móvel 102 em mais detalhe, uma breve visão geral de alguns dos itens na máquina móvel 102, e sua operação, serão primeiramente providas.

[0024] O sensor de posição 138 ilustrativamente detecta uma posição geográfica da máquina móvel 102 e gera um sinal de posição indicativo desta posição. O sensor 138 pode ser, por exemplo, um receptor de sistema de posicionamento global (GPS), um sensor de reconhecimento passivo, um sensor de triangulação celular, ou uma ampla variedade de outros sensores. O sensor de velocidade de roda 140 ilustrativamente detecta a velocidade das rodas ou lagartas que propulsionam a máquina móvel 102. O sensor de pressão de pneu 142 ilustrativamente detecta a pressão de pneus dos pneus que suportam a máquina móvel 102. O sensor/indicador de tipo de solo 144 pode ser um sensor que detecta o tipo de solo do solo sobre o qual a máquina móvel 102 está se deslocando. Ele pode também ser um mecanismo de entrada que permite ao operador 104 alimentar o tipo de solo, ou que permite à máquina móvel 102 receber uma indicação do tipo de solo (tal como através de dados de solo 112 ou de outra maneira). O sensor/indicador de índice de vegetação 146 pode também ser um sensor que detecta a cobertura de vegetação no campo (ou em outro local de trabalho) sobre o qual a máquina móvel 102 está se deslocando, ou pode ser um mecanismo de entrada que recebe a representação de a cobertura de vegetação. Por exemplo, a quantidade do campo (ou local de trabalho) que tem cobertura de vegetação (ou o índice de vegetação) pode ser derivada de, ou indicada em, um acervo de imagens por satélite do campo. O acervo de imagens por satélite pode ser recebido automaticamente, tal como a partir de um sistema remoto 106, ou pode ser alimentado pelo operador 104, ou de outra maneira.

[0025] O sensor/indicador de local de cultivo 148 pode ser um sensor na máquina móvel 102 que ativamente detecta um local da colheita. Por exemplo, algumas colheitadeiras ou outros equipamentos têm dedos defletíveis que são defletidos pela colheita, quando a máquina móvel 102 passa sobre a colheita. Os dedos defletíveis indicam uma posição relativa da colheita, em relação à máquina móvel 102. Existem também outros sensores de cultivo, que podem detectar a posição da colheita no campo, ou em relação à máquina móvel 102, ou de outra maneira. Em outro exemplo, um modelo cinemático é usado que modela o deslocamento constante dos vários aparelhos que se deslocam através do campo, como uma colheitadeira, semeador, etc. Por exemplo, um local de receptor de GPS que indica o local de um receptor de GPS em uma unidade de fileira pode permitir a projeção ou estimativa do local de cultivo com base no local do receptor de GPS. Em outro exemplo, o sensor/indicador 148 pode ser um mapa de local de cultivo que foi gerado quando a colheita foi plantada. O mapa pode ser alimentado através de uma interface ou mecanismo de entrada à máquina móvel 102 ou automaticamente (tal como baixado de um sistema remoto 106) ou pelo operador 104, ou de outra maneira.

[0026] O sensor de clima 150 ilustrativamente gera um sinal indicativo de clima ou tempo atual ou clima ou tempo recente no campo (ou no local de trabalho) onde a máquina móvel 102 está operando. O sensor/indicador 150 pode ser um ou mais sensores na máquina móvel 102 que ativamente detectam o clima ou tempo, ou um mecanismo de entrada que recebe esta informação de um site meteorológico ou outro sistema remoto 106 ou automaticamente, ou com base em uma entrada pelo operador 104.

[0027] Outros sensores de dados de máquina 152 podem incluir uma ampla variedade de diferentes tipos de sensores. Eles podem ser sensores que detectam características no ambiente em torno da máquina móvel 102, ou que detectam características da máquina móvel 102, propriamente dita. Elas podem ser entradas de ajustes ou de configuração que identificam a configuração da máquina móvel 102, ou podem ser entradas que indicam outras características da máquina móvel 102, tais como seu peso, o número de eixos que ela tem, ou uma ampla variedade de outras informações.

[0028] A lógica de agregação 122 ilustrativamente recebe o sinal de posição emitido pelo sensor de posição 138 e agrega a posição geográfica da máquina móvel 102, indicada por este sinal, sobre o tempo. Ao efetuar isto, ela ilustrativamente gera um mapa 170 que mapeia os passes da máquina móvel 102 sobre o campo (ou o local de trabalho) no qual ela está operando. O mapa de passes 170 pode ser na forma de um mapa de rotas que mostra a rota da máquina móvel 102, ou pode ser na forma de outra representação dos passes que a máquina móvel 102 fez sobre o campo no qual ela está operando.

[0029] A lógica de estimativa de derrapagem 125 ilustrativamente recebe o sinal de posição a partir do sensor de posição 138 bem como o sinal de velocidade de roda a partir do sensor de velocidade de roda 140. Por comparação desses dois sinais, a lógica de estimativa de derrapagem 124 pode estimar se a máquina móvel 102 está derrapando, quando ela se desloca sobre o solo, ou se sua tração é relativamente constante. O grau de derrapagem pode ser usado como uma aproximação para o nível de umidade de superfície (do solo superficial). Com base na derrapagem estimada pela lógica de estimativa de derrapagem 124, a lógica 124 (ou outra lógica) pode ilustrativamente gerar uma métrica de umidade de superfície/solo 172 que é indicativa das condições de superfície do campo, ou condições de umidade do solo do campo sobre o qual a máquina móvel 102 está se deslocando. Por exemplo, se o campo estiver relativamente seco, isto pode ser identificado pelo fato de que a lógica de estimativa de derrapagem 124 está estimando uma derrapagem relativamente pequena da máquina móvel 102, e, consequentemente, melhor tração. Todavia, se o solo estiver relativamente úmido (ou enlameado) então isto pode ser identificado pelo fato de que lógica de estimativa de derrapagem 124 está estimando um grau relativamente alto de derrapagem para a máquina móvel 102, quando ela passa sobre o solo. Será notado que, a fim de gerar a métrica de umidade de superfície/solo 172, a lógica de estimativa de derrapagem 124 pode também receber outras informações, tais como informação meteorológica a partir do sensor de clima 150, o tipo de solo informação a partir do sensor/indicador de tipo de solo 144, ou informação a partir de quaisquer outros sensores 118 (tais como os sensores de condutividade de solo) ou outras entradas.

[0030] O sistema de mapeamento 128 ilustrativamente gera mapas indicando a tensão sob a qual está o solo, com base em sua compactação. A lógica de mapeamento de tensões de compactação do solo superficial 154 ilustrativamente gera um mapa indicando a tensão superficial do solo causada pela compactação, enquanto a lógica de mapeamento de tensões de compactação do subsolo 156 ilustrativamente gera um mapa indicando a tensão sobre o subsolo, com base em sua compactação. Os mapas de tensões de compactação ilustrativamente identificam áreas de alta tensão (ou alta compactação) e áreas de baixa tensão (ou baixa compactação). Eles também indicam ilustrativamente o local das colheitas e áreas que podem ser mais ou menos sensíveis à compactação, tais como o local de planta, a correspondente zona de raízes, etc.

[0031] O sistema de determinação de impacto de produção 130 usa ilustrativamente sinais de sensor a partir dos sensores 118 e do sistema de mapeamento 128 (tal como o mapa de tensões superficiais de compactação de solo e o mapa de tensões de compactação de subsolo e um mapa de produção histórica mostrando a produção histórica para o campo no qual a máquina móvel 102 está operando), e determina um impacto sobre a produção com base na tensão de compactação no solo. Isto está descrito em maior detalhe abaixo com relação à figura 3.

[0032] Também, como descrito em maior detalhe abaixo com relação à figura 2, o gerador de sinal de controle 132 pode identificar áreas sensíveis no campo (ou receber esta informação a partir de outro item), onde a compactação mais provavelmente afetará a produção, e gera sinais de controle para mitigar a compactação naquelas áreas, onde desejável. Por exemplo, o gerador de sinal de controle 132 pode identificar (ou receber) o local da planta e a zona de raízes para as plantas, com base em sinais a partir dos sensores 118. Estes podem ser uma área de alta sensibilidade, na qual a compactação adicional pode significantemente afetar a produção. Ele pode então ilustrativamente gerar sinais de controle para controlar os sistemas controlados 134 para mitigar a compactação naquelas áreas. Ao proceder assim, e como descrito mais detalhadamente abaixo, pode implementar uma função de custo que representa o custo da compactação adicional em diferentes áreas do campo. Por exemplo, a função de custo pode indicar que é relativamente caro aplicar mais compactação a uma área altamente sensível no campo (por exemplo, muito próxima ao local de cultivo ou sua zona de raízes), enquanto o custo é relativamente baixo para a aplicação de compactação adicional fora dessas zonas (como entre fileiras de cultivo). Os critérios considerados na função de custo podem incluir uma ampla variedade de diferentes tipos de critérios. Por exemplo, pode ser considerado o fato de que um trator puxando mais que um vagão aplicará (em combinação) mais compactação que o mesmo trator puxando um único vagão. Todavia, o custo de se ter que trocar vagões de trator mais frequentemente pode justificar a compactação adicional, em algum ponto. Os critérios podem ser identificados empiricamente, eles podem ser identificados pelo sistema de aprendizagem de máquina, ou eles podem ser identificados de outras maneiras. Também, a aplicação de uma função de custo é somente uma maneira de gerar sinais de controle e outras podem ser também usadas.

[0033] Os sistemas controlados 134 podem incluir uma ampla variedade de diferentes tipos de sistemas controlados. Por exemplo, o sistema de planejamento de trajeto 160 pode ser usado para planejar um trajeto (por exemplo, uma rota geográfica) da máquina móvel 102 através de um campo (ou local de trabalho). Os sinais de controle gerados pelo gerador de sinal de controle 132 podem fazer com que o sistema de planejamento de trajeto 160 planeje um trajeto que mitiga o efeito de compactação adicional no solo no campo.

[0034] O sistema de propulsão/direção 162 pode ser usado para controlar a velocidade e direção de deslocamento da máquina móvel 102. O gerador de sinal de controle 132 pode gerar sinais de controle de forma que a velocidade e direção da máquina móvel 102 se conformem ao trajeto gerado pelo sistema de planejamento de trajeto 160.

[0035] O sistema de pressão de pneu 164 pode ser usado para detectar e controlar a pressão dos pneus quando a máquina móvel 102 é propulsionada por pneus engatando no chão. O gerador de sinal de controle 132 pode gerar sinais de controle para controlar a pressão de pneus, tal como para diminuir a pressão de pneus quando a máquina móvel 102 está se deslocando sobre áreas de alto impacto ou áreas altamente sensíveis, e para aumentar a pressão de pneus quando não está se deslocando em tais áreas. Isto pode atingir múltiplas metas de aumentar a eficiência de combustível com uma pressão de pneu mais alta, mas de diminuir a compactação do solo com uma pressão de pneu mais baixa.

[0036] O sistema de alerta/UI 166 pode ser usado para alertar um operador 104 para várias coisas, tais como quando a máquina móvel 102 está se aproximando a uma área de alta sensibilidade, ou quando a máquina móvel 102 está invadindo, ou já está sendo conduzida sobre, uma área de alta sensibilidade. Ele pode enviar tais alertas para um sistema remoto 106, e pode gerar alertas e instruções indicando que o operador 104 deve mudar de curso, alterar a pressão de pneu, etc. Ele pode gerar também uma ampla variedade de outras interfaces de usuário.

[0037] Os sistemas controlados 132 podem, propriamente, incluir sensores que geram sinais que podem ser comunicados, usando o sistema de comunicação 126, para os sistemas remotos 106. Por exemplo, quando um operador está frequentemente conduzindo sobre áreas de alta sensibilidade, isto pode ser comunicado ao sistema remoto 106, no qual um gerente ou outra pessoa pode contatar um operador para tomar a ação corretiva. Este é apenas um exemplo.

[0038] O sistema de comunicação 120 pode incluir qualquer de uma ampla variedade de diferentes tipos de sistemas de comunicação. O sistema de comunicação 126 pode, por exemplo, ser configurado para se comunicar com os sistemas remotos 106 sobre a rede 108. Ele pode ser um sistema de comunicação celular, um sistema de comunicação por satélite, um sistema de comunicação de campo próximo, e/ou qualquer um de uma ampla variedade de outros sistemas de comunicação. Alguns desses estão descritos em maior detalhe abaixo.

[0039] A figura 2 é um diagrama de blocos mostrando um exemplo de gerador de sinal de controle 132, em mais detalhe. No exemplo mostrado na figura 2, o gerador de sinal de controle 132 inclui ilustrativamente o identificador de área sensível 180, o gerador de sinal de ajuste dinâmico 182, e pode incluir uma ampla variedade de outros itens 184. O identificador de área sensível 180 ilustrativamente gera uma representação de áreas sensíveis 184 que podem ser providas, juntamente com o indicador de local/trajeto de veículo 186 para o gerador de sinal de ajuste dinâmico 182. O indicador de local/trajeto de veículo 186 pode ser provido pelo sensor de posição 138 (mostrado na figura 1) ou pelo sistema de planejamento de trajeto 160, e ilustrativamente representa um local e/ou trajeto atual(is) para a máquina móvel 102. O gerador de sinal de ajuste dinâmico 182 pode então gerar sinais de controle para controlar os sistemas controlados 134 para modificar o local e/ou o trajeto da máquina móvel 102 de forma que ela seja posicionada longe das áreas sensíveis 184 ou de outra maneira mitigue o efeito da compactação adicional do solo.

[0040] O identificador de área sensível 180, em um exemplo, inclui a lógica de localização de plantas 188, a lógica de extrapolador de zona de raízes 190, a lógica de determinação de influência de dados de máquina/solo 192, a lógica de função de custo 194, e pode incluir outros itens 196. O gerador de sinal de ajuste dinâmico 182 inclui ilustrativamente a lógica de geração de sinal de inflação de pneu 198, a lógica de geração de sinal de direção 200, a lógica de geração de sinal de plano de trajeto 202, a lógica de geração de sinal de alerta/outra UI 204, e pode incluir outros itens 206.

[0041] A lógica de localização de plantas 188 ilustrativamente identifica um local de uma planta no campo. Este pode ser gerado com base no sinal de local de cultivo gerado pelo sensor/indicador de local de cultivo 148 ou derivado com base no local do veículo ou aparelho, como discutido acima. A lógica de extrapolador de zona de raízes 190 então extrapola uma função de crescimento de raiz para identificar uma zona de raízes circundando o local da planta. Por exemplo, em um campo com um cultivo de rebentos de cana-de-açúcar (como um campo de cana-de-açúcar) quando a cana-de-açúcar é cortada, a raiz cresce mais amplamente a uma razão que pode ser estimada com base nas condições meteorológicas, o tipo de solo, nutrientes aplicados, etc. Assim, a lógica de extrapolador de zona de raízes 190 pode determinar o número de vezes que a planta de cana-de-açúcar foi cortada, e quão recentemente ela foi cortada, e extrapolar uma função de crescimento de raiz para identificar uma estimativa da zona de raízes circundando a planta. O local da planta e a zona de raízes podem ser combinados para identificar a área sensível 184 com relação à dada planta, ou cultivo.

[0042] A lógica de determinação de influência de dados de máquina/solo 192 usa ilustrativamente dados de máquina e dados de solo (que podem ser gerados por qualquer um dos sensores 118 ou pelos dados de solo 112 recebidos pela máquina móvel 102) para determinar a influência sobre a compactação do solo que a máquina terá. Isto será influenciado não somente pelo tipo de solo e as condições de solo, mas também pelos parâmetros ou dados da máquina. Por exemplo, se a máquina for relativamente pesada e tiver um número relativamente pequeno de eixos com pressão de pneus relativamente alta, ou lagartas de aço relativamente delgadas, então o impacto da máquina se deslocando sobre uma área sensível estará em um primeiro nível. Todavia, se a máquina for mais leve, com mais eixos, e pressão mais baixa dos pneus (por exemplo, tem uma maior superfície de apoio dos pneus), ou com lagartas de borracha relativamente largas, então o impacto da máquina se deslocando sobre uma área sensível será relativamente mais baixo.

[0043] A lógica de função de custo 194 ilustrativamente aplica uma função de custo que gera um valor indicativo de um custo da máquina se deslocando sobre diferentes áreas do campo. Por exemplo, o valor gerado pela função de custo pode ilustrativamente cair, quando a máquina se desloca cada vez mais para longe de um local de planta, e a zona de raízes (por exemplo, quando ela se desloca para mais longe das áreas sensíveis 184).

[0044] Com base nessa informação, a lógica de geração de sinal de alerta/outra UI 204 pode gerar sinais de controle para controlar o sistema de alerta/UI 166 (mostrado na figura 1) para alertar o operador 104 para controlar a máquina móvel 102 de forma a evitar compactação adicional nas áreas sensíveis 184. A lógica de geração de sinal de inflação de pneu 198 pode gerar sinais de controle para controlar o sistema de pressão de pneu 164 (mostrado na figura 1) para reduzir a pressão dos pneus quando a máquina móvel 102 está se deslocando sobre uma área sensível 184, e para aumentar a pressão dos pneus quando não está se deslocando sobre a referida área sensível, com base no valor de função de custo fornecido pela lógica de função de custo 194. A lógica de geração de sinal de direção 200 pode gerar sinais de controle para controlar o sistema de propulsão/direção 162 para evitar compactação adicional nas áreas sensíveis 184. A lógica de geração de sinal de plano de trajeto 202 pode gerar sinais de controle para controlar o sistema de planejamento de trajeto 160 para planejar um trajeto no qual compactação adicional é também evitada, nas áreas sensíveis 184. Em outro exemplo, a agricultura de tráfego controlado pode ser realizada. Neste cenário, uma área de tráfego designada (ou área de sacrifício) é identificada e o equipamento é controlado para ficar nesta área. Isto pode resultar em alta compactação, mas compactação total menor através do campo.

[0045] A figura 3 é um diagrama de blocos mais detalhado mostrando um exemplo do sistema de determinação de impacto de produção 130. No exemplo mostrado na figura 3, o sistema 130 inclui ilustrativamente a lógica de normalização 219, a lógica de correlação de impacto de compactação histórica 220, a lógica de ajuste de produção projetada 222, a lógica de geração de mapa de impacto de produção 224, e pode incluir outros itens 226. A lógica de normalização 219 reduz o impacto das diferenças de ano para ano sobre a métrica de correlação 221. Por exemplo, ela pode usar expectativa e ambientes sigma para normalizar produção histórica VERSUS produção prevista com base em uma distribuição estatística da produção sobre os anos anteriores. Em outro exemplo, a lógica 219 pode identificar “zonas de desejo” com base em parâmetros agronômicos e de terreno (por exemplo, solo, acesso à água, o tipo de solo, etc.) e considerar a produção média como um parâmetro de neutralização. A lógica de correlação de impacto de compactação histórica 220 ilustrativamente identifica o impacto histórico que a compactação do solo teve sobre a produção e gera uma métrica de correlação 221 que correlaciona o impacto de compactação em certas áreas em relação a uma colheita, com a produção para esta colheita. Esta métrica de correlação 221 pode ser gerada com base em um dado de mapa de compactação histórica 114 (mostrado na figura 1) e informação de produção histórica que pode ser recebida pela lógica 220. Por comparação dos valores de produção histórica com o mapa de compactação histórica, a métrica de correlação 221 pode ser identificada.

[0046] A lógica de ajuste de produção projetada 222 pode receber ou gerar um mapa de produção projetada para o campo, indicativo de uma produção projetada de várias áreas geográficas do campo. Ela pode então ajustar a produção projetada com base na métrica de correlação 221 gerada pela lógica 220, e com base nos mapas de tensões de compactação de solo superficial e subsolo, gerados pela lógica de mapeamento de tensões de compactação do solo superficial 154 e lógica de mapeamento de tensões de compactação do subsolo 156 (mostradas na figura 1), respectivamente. A lógica de geração de mapa de impacto de produção 224 então ilustrativamente gera um mapa de impacto de produção 228 mostrando o impacto sobre a produção para o campo atual, com base na compactação do solo que já existe, e/ou que é projetada com base em outras operações no campo. O mapa de impacto de produção 228 pode ser usado pelo operador 104, ou por um gerente em um sistema remoto 106, ou de outra maneira, para modificar as operações a fim de reduzir o impacto da compactação do solo sobre a produção.

[0047] Será notado que esta informação pode ser gerada para cada campo, para cada operador ou de outra maneira. A ação corretiva pode ser identificada por operadores individuais, por campos individuais ou por combinações desses e outros critérios de agregação.

[0048] As figuras 4A e 4B (coletivamente referidas aqui como a figura 4), ilustram um fluxograma mostrando a operação da arquitetura de máquina 100 (incluindo o gerador de sinal de controle 132 e o sistema de determinação de impacto de produção 130), na geração de sinais de controle para controlar vários itens, com base nas várias métricas e características de impacto do solo que são detectadas ou geradas. É primeiramente assumido que a máquina móvel 102 está funcionando e está se deslocando sobre um campo (poderia ser qualquer local de trabalho, mas, no presente exemplo, é um campo agrícola). Isto está indicado pelo bloco 240 no fluxograma da figura 4. Em algum ponto, o sistema de mapeamento 128, o sistema de determinação de impacto de produção 130 e/ou o gerador de sinal de controle 132 ilustrativamente obtêm as propriedades ou características de máquina em relação à máquina 102. Isto está indicado pelo bloco 242. Elas podem ser obtidas a partir dos sensores 118, como indicado pelo bloco 244. Elas podem ser obtidas a partir de um banco de dados (como o banco de dados 120 que armazena aquelas propriedades) ou a partir de entradas de usuário ou outras entradas. Isto está indicado pelo bloco 246. As propriedades de máquina podem incluir uma ampla variedade de diferentes propriedades, tais como o número de eixos 248, o peso da máquina 250, parâmetros de lagarta/pneu (tais como a largura de lagarta ou pressão de inflação de pneu, etc.) 252, ou uma ampla variedade de outras propriedades de máquina 254.

[0049] Os sistemas 128 e 130 e o gerador 132 também então ilustrativamente obtêm as propriedades do local de trabalho (por exemplo, campo). Isto está indicado pelo bloco 256. Tais propriedades podem novamente incluir uma ampla variedade de informação. As propriedades podem incluir dados de produção histórica 258, um índice de vegetação 260, e dados de compactação histórica 262. Eles podem ser obtidos a partir dos sensores 118 ou de um banco de dados, como indicado pelo bloco 264. Eles podem incluir o tipo de solo 266, informação meteorológica 268, local de cultivo 270, e uma ampla variedade de outras informações 272.

[0050] O sistema de mapeamento 128, o sistema de determinação de impacto de produção 130, e/ou gerador de sinal de controle 132 então ilustrativamente obtêm as variáveis de operação. Isto está indicado pelo bloco 274 no fluxograma da figura 4. As variáveis de operação podem ser obtidas diretamente, ou ser derivadas a partir dos dados de sensor ou de outras informações. As variáveis de operação podem incluir a posição 276 indicando a posição da máquina móvel 102. Elas podem incluir a velocidade de deslocamento 278 e a velocidade de roda 280, que indicam a velocidade de deslocamento da máquina móvel 102 (como derivadas dos dados de GPS), e a velocidade de roda, tal como a partir do sensor de velocidade de roda 140, respectivamente. Elas podem incluir a métrica de umidade de superfície/solo 172 (descrita acima com relação à figura 1), e o mapa ou número de passes 170 (também descritos acima com relação à figura 1). As variáveis de operação podem incluir também uma ampla variedade de outras variáveis 282.

[0051] Também, em algum ponto, o identificador de área sensível 180 gera a representação de área sensível 184 que representa áreas no campo que serão sensíveis à compactação adicional do solo, com relação à produção. A determinação desses tipos de zonas de impacto sobre produção no campo é indicada pelo bloco 284 no fluxograma da figura 4. Como discutido acima com relação à figura 2, isto pode ser feito por identificação do local da planta, como indicado pelo bloco 286, e extrapolação da zona de raízes, como indicado pelo bloco 288, e então identificação das zonas de impacto sobre produção (ou áreas sensíveis) a partir dessa informação, como indicado pelo bloco 290. As zonas de impacto sobre produção podem ser determinadas também em uma ampla variedade de outras maneiras, e isto está indicado pelo bloco 292.

[0052] O sistema de mapeamento 120, e em particular a lógica de mapeamento de tensões de compactação do solo superficial 154 gera então um mapa de impacto de compactação do solo superficial (ou mapa de tensões). Isto está indicado pelo bloco 294 no fluxograma da figura 4. Como discutido acima, o mapa de impacto de compactação do solo superficial (ou mapa de tensões) pode indicar a tensão sobre as diferentes áreas geográficas do campo, devida à compactação do solo. Isto pode ser baseado na compactação do solo histórica, com base na futura compactação de solo estimada, ou em ambas.

[0053] Similarmente, a lógica de mapeamento de tensões de compactação do subsolo 156 ilustrativamente gera um mapa de impacto de compactação de subsolo (ou mapa de tensões). Isto está indicado pelo bloco 296. O mapa de impacto de compactação de subsolo (ou mapa de tensões) pode indicar a mesma coisa que o mapa de impacto de compactação do solo superficial (ou mapa de tensões), mas com relação ao subsolo do campo em oposição ao solo superficial. Ela pode indicar também outras coisas.

[0054] A lógica de correlação de impacto de compactação histórica 220 (mostrada na figura 3) então acessa um mapa de produção anterior para o campo. Isto está indicado pelo bloco 298 no fluxograma da figura 4. O mapa de produção anterior pode identificar a produção do campo para uma ou mais estações de colheita anteriores. A lógica de correlação de compactação histórica 220 gera então a métrica de correlação 221 que indica uma correlação entre a compactação do solo nas áreas sensíveis 184, e produção de colheita. Por exemplo, ela identifica uma alteração na produção de colheita com base em uma alteração na compactação do solo no campo, nas áreas sensíveis, e gera a métrica de correlação 221 com base nesta comparação. A comparação pode ser feita com base no mapa de produção anterior e nos mapas de impacto de compactação de solo superficial e subsolo. A geração da métrica de correlação 221 é indicada pelo bloco 300 no fluxograma da figura 4. A métrica pode ser influenciada também por qualquer(quaisquer) valor(es) de normalização gerado(s) pela lógica de normalização 219.

[0055] A lógica de ajuste de produção projetada 222 gera então um mapa de impacto de produção projetada com base na métrica de correlação de compactação 221. Isto está indicado pelo bloco 302. Por exemplo, ela pode aplicar a métrica de correlação de compactação 221 a um mapa de produção projetada para o campo para ajustar o mapa de produção projetada, com base na métrica de correlação de compactação 221. A título de exemplo, pode ocorrer que o mapa de produção projetada projete a produção para o campo, mas não considere o efeito da compactação adicional do solo sobre a produção. A lógica de ajuste de produção projetada 222 pode aplicar a métrica de correlação 221 para ajustar os valores de produção projetada para o campo, com base na compactação adicional do solo que ocorreu, ou que é estimada que ocorra no campo. A aplicação da métrica de correlação de compactação 221 ao mapa de campo projetado é indicada pelo bloco 304.

[0056] A lógica de geração de mapa de impacto 224 pode então gerar um mapa que mostra vários itens. Por exemplo, ela pode mostrar áreas de compactação evitáveis onde, se futuras operações forem ajustadas, tais como alterar o trajeto de veículos, alterar os tipos de veículos ou as características dos veículos (por exemplo, veículos com mais eixos, pressão de pneus mais baixa, etc.), a compactação adicional pode ser evitada, pelo menos por alguma extensão. A identificação de compactação evitável é indicada pelo bloco 306. A lógica de geração de mapa de impacto de produção projetada 224 pode gerar o mapa de impacto de produção 228 para mostrar também uma ampla variedade de outros itens, e isto está indicado pelo bloco 308.

[0057] O gerador de sinal de controle 132 gera então quaisquer sinais de controle desejados para controlar os sistemas controláveis (ou os sistemas controlados) 134 com base nos mapas de impacto de compactação, no mapa de impacto de produção projetada, nas áreas de compactação evitáveis, nas zonas de impacto sobre produção (ou áreas sensíveis 184), nas propriedades de máquina, nas propriedades de local de trabalho e/ou nas variáveis de operação. Isto está indicado pelo bloco 310 no fluxograma da figura 4.

[0058] Isto pode assumir uma ampla variedade de formas diferentes. Por exemplo, a lógica de geração de sinal de plano de trajeto 202 (mostrada na figura 2) pode gerar sinais de controle de planejamento de trajeto indicando uma alteração de trajeto sugerido (ou frente) com base em um trajeto atualmente planejado e a compactação evitável identificada pelo mapa de impacto de produção 228. A geração dos sinais de controle de planejamento de trajeto para alterar o trajeto sugerido é indicada pelo bloco 312 no fluxograma da figura 4. A lógica de geração de sinal de direção 200 pode gerar sinais de controle de direção para evitar as zonas de impacto sobre produção (ou áreas sensíveis 184) automaticamente, quando a máquina móvel 102 se desloca através do campo. Isto está indicado pelo bloco 314 no fluxograma da figura 4. A lógica de geração de sinal de inflação de pneu 198 pode gerar tire inflação sinais de controle to alterar a pressão de pneu, com base no local particular da máquina móvel 102 em relação a as zonas de impacto sobre produção, ou áreas sensíveis 184, e com base nas áreas de compactação evitáveis identificadas pelo mapa de impacto de produção 128. Isto está indicado pelo bloco 316 no fluxograma da figura 4.

[0059] A lógica de geração de sinal de alerta/outra UI 204 pode gerar alertas em tempo quase real ou outras interfaces para operador 104, para os operadores dos veículos de suporte, para um gerente de frente, ou para outras pessoas ou sistemas. Isto está indicado pelo bloco 318.

[0060] Os sinais de controle podem ser gerados para o uso por sistemas remotos 106. Por conseguinte, por exemplo, um sinal de controle de alerta pode ser gerado e comunicado usando o sistema de comunicação 126 para um sistema remoto 106 para alertar um usuário no sistema remoto 106 que um operador 104 está frequentemente conduzido sobre áreas sensíveis 184, ou para alertar os mesmos de uma ampla variedade de outras coisas. Este é somente um exemplo de como os sinais de controle podem ser gerados e comunicados para os sistemas remotos 106. Isto está indicado pelo bloco 320 no fluxograma da figura 4.

[0061] O gerador de sinal de controle 132 pode gerar também uma ampla variedade de outros sinais de controle. Isto está indicado pelo bloco 322 no fluxograma da figura 4.

[0062] A figura 5 é um diagrama de blocos mais detalhado mostrando um exemplo de um sistema remoto 106. Será reconhecido que uma ampla variedade de outros sistemas remotos pode ser também usada, e aquela mostrada figura 5 é mostrada somente a título de exemplo. No exemplo mostrado na figura 5, o sistema remoto 106 inclui ilustrativamente um ou mais processadores ou servidores 340, o sistema de comunicação 342, o banco de dados 344, o motor de recomendação de pós-colheita 346, o motor de decisão de replantio 348, a lógica de interface de usuário 350, e pode incluir uma ampla variedade de outros itens 352. O sistema de comunicação 342 pode ser similar ao sistema de comunicação 126, ou diferente. Em um exemplo, ele é configurado para se comunicar sobre a rede 108 com a máquina móvel 102. Assim, ele pode receber os sinais de controle, o mapa de passes 170, a métrica de umidade de superfície/solo 172, os vários mapas de tensões de compactação de solo, mapas de produção, etc. gerados pela máquina móvel 102.

[0063] O motor de recomendação de pós-colheita 346 pode incluir a lógica de implantação de equipamento de frente 354, a lógica de computação financeira 356, e pode incluir uma ampla variedade de outros itens 358. A lógica de implantação de equipamento de frente 354 pode ser usada para gerar recomendações de pós-colheita 360 que indicam como o equipamento poderia ser diferentemente desenvolvido nas várias frentes durante a colheita, a fim de reduzir o impacto da compactação do solo sobre a produção. Isto pode incluir, por exemplo, a alteração do trajeto da colheitadeira ou máquinas de suporte, a alteração dos tipos das máquinas ou características das máquinas, a alteração da configuração das máquinas (tal como por redução do número de vagões puxados por um dado trator, a alteração da pressão de pneus, etc.).

[0064] A lógica de computação financeira 356 pode estimar um valor financeiro correspondente às alterações na produção, devidas à compactação do solo. Por exemplo, ela pode gerar um valor indicativo de um aumento estimado no custo, devido à perda de produção, para uma configuração de frente particular. Ela pode também gerar esta mesma métrica para uma diferente configuração de frente, de forma que um usuário possa quantificar as alterações na produção, para as duas diferentes configurações de frente. O usuário pode assim tomar melhores decisões de como implantar equipamento em uma dada frente, a fim de obter eficiências adicionais.

[0065] O motor de decisão de replantio 348 ilustrativamente gera recomendações de replantio 362 que podem ser indicativas de quando uma colheita deve ser replantada. Por exemplo, a compactação do subsolo (por exemplo, a compactação no solo em uma profundidade em excesso de 60cm) em um campo de cana-de-açúcar pode se acumular sobre diferentes anos. A compactação do subsolo simplesmente continua a aumentar de uma maneira agregada, de ano para ano, a menos que seja abrandada por geada ou de outra maneira. Isto pode afetar o crescimento de raízes, e pode também afetar a quantidade de umidade e nutrientes que chegam às raízes, que pode afetar a produção. Similarmente, a tensão de compactação de solo superficial pode também se acumular sobre uma dada estação, ou múltiplas estações, para afetar também a produção. O motor de decisão de replantio 348 considera assim a compactação do solo como um fator na geração de recomendações de replantio 362. Outras entradas podem incluir um ano atual depois do plantio, anos esperados de colheita (dada uma variedade de colheita, por exemplo), o custo de replantio, o custo da perda de produção sobre os anos restantes antes do replantio, entre outros. Ele pode, por exemplo, equilibrar o custo de uma redução na produção devida à compactação do solo sobre um número de anos (e possivelmente outros fatores) contra o custo de replantio. Será reconhecido que o sistema remoto 106 pode gerar também uma ampla variedade de outras saídas 364.

[0066] A presente discussão mencionou processadores e servidores. Em um exemplo, os processadores e servidores incluem processadores de computador com memória associada e circuitos de temporização, não separadamente mostrados. Eles são partes funcionais dos sistemas ou dispositivos aos quais eles pertencem e são ativados por, e facilitam a funcionalidade dos outros componentes ou itens naqueles sistemas.

[0067] Também, um número de exibições de interface de usuário foi discutido. Elas podem assumir uma ampla variedade de formas diferentes e podem ter uma ampla variedade de diferentes mecanismos de entrada atuáveis por usuário dispostos nas mesmas. Por exemplo, os mecanismos de entrada atuáveis por usuário podem ser caixas de texto, caixas de verificação, ícones, ligações, menus pendentes, caixas de pesquisa, etc. Elas podem também ser atuadas em uma ampla variedade de diferentes maneiras. Por exemplo, elas podem ser atuadas usando um dispositivo de apontar e clicar (tal como uma “esfera móvel” ou um “mouse”). Elas podem ser atuadas usando botões de hardware, interruptores, uma alavanca de controle ou teclado, interruptores de polegar ou almofadas de polegar, etc. Elas podem também ser atuadas usando um teclado virtual ou outros atuadores virtuais. Em adição, quando a tela na qual elas são exibidas for uma tela sensível ao toque, elas podem ser atuadas usando gestos de toque. Também, quando o dispositivo que exibe as mesmas tiver componentes de reconhecimento de voz, elas podem ser atuadas usando comandos de voz.

[0068] Um número de bancos de dados foi também discutido. Será notado que eles podem, cada, ser desmembrados em múltiplos bancos de dados. Todos podem ser locais aos sistemas que acessam os mesmos, todos podem ser remotos, ou alguns podem ser locais enquanto outros são remotos. Todas dessas configurações são contempladas aqui.

[0069] Também, as figuras mostram um número de blocos com funcionalidade atribuída a cada o bloco. Será notado que menos blocos podem ser usados, então a funcionalidade é realizada por menos componentes. Também, mais blocos podem ser usados com a funcionalidade distribuída entre mais componentes.

[0070] Será também notado que a informação no mapa 107 pode ser fornecida para a nuvem.

[0071] A figura 6 é um diagrama de blocos da máquina móvel 102, mostrada na figura 1, exceto que ela se comunica com elementos em uma arquitetura de servidor remoto 500. Em um exemplo, a arquitetura de servidor remoto 500 pode prover computação, software, acesso a dados, e serviços de armazenamento que não requerem o conhecimento do usuário final do local físico ou configuração do sistema que fornece os serviços. Em várias modalidades, os servidores remotos podem fornecer os serviços sobre uma rede de área larga, tal como a Internet, usando protocolos apropriados. Por exemplo, os servidores remotos podem fornecer aplicativos sobre uma rede de área larga e eles podem ser acessados através de um navegador da Web ou qualquer outro componente de computação. Software ou componentes mostrados na figura 1 bem como os dados correspondentes podem ser armazenados nos servidores em um local remoto. Os recursos de computação em um ambiente de servidor remoto podem ser consolidados em um local de centro de dados remoto ou eles podem ser dispersos. Infraestruturas de servidor remoto podem fornecer serviços através de centro de dados compartilhados, mesmo se aparecerem como um único ponto de acesso para o usuário. Assim, os componentes e funções descritos aqui podem ser providos a partir de um servidor remoto em um local remoto usando uma arquitetura de servidor remoto. Alternativamente, eles podem ser providos a partir de um servidor convencional, ou eles podem ser instalados em dispositivos de clientes diretamente, ou de outras maneiras.

[0072] No exemplo mostrado na figura 6, alguns itens são similares àqueles mostrados na figura 1 e são similarmente enumerados. A figura 6 mostra especificamente que os sistemas remotos 106 podem estar localizados em um servidor remoto local 502. Por conseguinte, a máquina móvel 102 acessa aqueles sistemas através do local de servidor remoto 502.

[0073] A figura 6 também representa outro exemplo de uma arquitetura de servidor remoto. A figura 6 mostra que é também contemplado que alguns elementos da figura 1 sejam dispostos no local de servidor remoto 502 enquanto outros não são. A título de exemplo, o banco de dados 120 ou o sistema de mapeamento 128 pode ser disposto no local de servidor remoto 502 ou em um local separado do local 502, e acessado através do servidor remoto no local 502. Independentemente de onde eles estão localizados, eles podem ser acessados diretamente pela máquina móvel 102, através de uma rede (ou uma rede de área larga ou uma rede de área local), eles podem ser hospedados em um local remoto por um serviço, ou eles podem ser providos como um serviço, ou acessados por um serviço de conexão que está situado em um local remoto. Também, os dados podem ser armazenados em substancialmente qualquer local e intermitentemente acessados por, ou transmitidos para, as partes interessadas. Por exemplo, portadores físicos podem ser usados em lugar de, ou em adição a, portadores de ondas magnéticas. Em um tal exemplo, onde a cobertura celular é deficiente ou inexistente, outra máquina móvel (tal como um caminhão de combustível) pode ter um sistema de coleta de informação automatizado. Quando a máquina 102 se aproxima ao caminhão de combustível para o abastecimento, o sistema automaticamente coleta a informação a partir da máquina 102 usando qualquer tipo de conexão sem fio para esta finalidade. A informação coletada pode então ser transmitida para a rede principal quando o caminhão de combustível chega a um local no qual existe cobertura celular (ou outra cobertura sem fio). Por exemplo, o caminhão de combustível pode alimentar um local coberto quando se desloca para abastecer outras máquinas ou quando em um local de armazenamento de combustível principal. Todas dessas arquiteturas são contempladas aqui. Ainda, a informação pode ser armazenada na máquina 102 até a máquina 102 entrar em um local coberto. A máquina 102, propriamente dita, pode então enviar a informação para a rede principal.

[0074] Será também notado que os elementos da figura 1, ou porções dos mesmos, podem ser dispostos em uma ampla variedade de dispositivos diferentes. Alguns daqueles dispositivos incluem servidores, computadores de mesa, computadores portáteis, computadores do tipo tablete, ou outros dispositivos móveis, tais como computadores de bolso, telefones celulares, telefones inteligentes, unidades reprodutoras de multimídia, assistentes digitais pessoais, etc.

[0075] A figura 7 é um diagrama de blocos simplificado de um exemplo ilustrativo de um dispositivo de computação portátil ou móvel que pode ser usado como um dispositivo portátil do usuário ou do cliente 16, no qual o presente sistema (ou partes do mesmo) pode ser implantado. Por exemplo, um dispositivo móvel pode ser implantado em um compartimento do operador da máquina móvel 102 para o uso na geração, processamento, ou exibição dos vários dados e/ou alertas, etc. As figuras 8 e 9 são exemplos de dispositivos móveis portáteis.

[0076] A figura 7 provê um diagrama de blocos geral dos componentes de um dispositivo cliente 16 que pode rodar alguns componentes mostrados na figura 1, que interage com os mesmos, ou ambos. No dispositivo 16, uma ligação de comunicações 13 é provida, que permite ao dispositivo portátil se comunicar com outros dispositivos de computação e, em algumas modalidades, provê um canal para receber informação automaticamente, tal como por digitalização. Exemplos de ligação de comunicações 13 incluem a permissão da comunicação através de um ou mais protocolos de comunicação, tais como serviços sem fio usados para prover acesso celular à rede, bem como protocolos que provêm conexões sem fio locais às redes.

[0077] Em outros exemplos, aplicativos podem ser recebidos em um cartão Secure Digital (SD) removível, que é conectado a uma interface 15. A interface 15 e ligações de comunicação 13 se comunicam com um processador 17 (que pode também incorporar processadores ou servidores 116 ou 340 das figuras anteriores) ao longo de um barramento 19 que é também conectado à memória 21 e componentes de entrada/saída (E/S) 23, bem como o relógio 25 e o sistema local 27.

[0078] Os componentes de E/S 23, em uma modalidade, são providos para facilitar as operações de entrada e saída. Os componentes de E/S 23 para várias modalidades do dispositivo 16 podem incluir componentes de entrada, tais como botões, sensores de toque, sensores ópticos, microfones, telas sensíveis ao toque, sensores de proximidade, acelerômetros, sensores de orientação, e componentes de saída, tais como um dispositivo de exibição, um alto-falante, e ou uma porta lógica de impressora. Outros componentes de E/S 23 podem ser também usados.

[0079] O relógio 25 ilustrativamente compreende um componente de relógio de tempo real que fornece a hora e data. Ele pode também prover, ilustrativamente, funções de temporização para o processador 17.

[0080] O sistema local 27 inclui ilustrativamente um componente que fornece um local geográfico atual do dispositivo 16. Este pode incluir, por exemplo, um receptor de sistema de posicionamento global (GPS), um sistema LORAN, um sistema de reconhecimento passivo, um sistema de triangulação celular, ou outro sistema de posicionamento. Ele pode também incluir, por exemplo, software de mapeamento ou software de navegação que gera as desejadas rotas de navegação e outras funções geográficas.

[0081] A memória 21 armazena o sistema operacional 29, os ajustes de rede 31, aplicativos 33, ajustes de configuração de aplicativo 35, o banco de dados 37, controladores de comunicação 39, e ajustes de configuração de comunicação 41. A memória 21 pode incluir todos os tipos de dispositivos de memória legíveis por computador voláteis e não voláteis tangíveis. Ela pode também incluir meios de armazenamento em computador (descritos abaixo). A memória 21 armazena instruções legíveis por computador que, quando executadas por processador 17, causam com que o processador realize as etapas ou funções implementadas por computador acordo com as instruções. O processador 17 pode ser ativado também por outros componentes para facilitar sua funcionalidade.

[0082] A figura 8 mostra um exemplo no qual o dispositivo 16 é um computador tipo tablete 600. Na figura 8, o computador 600 é mostrado com a tela de exibição de interface de usuário 602. A tela 602 pode ser uma tela sensível ao toque ou uma interface operada por caneta que recebe entradas a partir de uma caneta ou agulha. Ele pode também usar um teclado virtual na tela. Naturalmente, poderia também ser afixado a um teclado ou outro dispositivo de entrada de usuário através de um mecanismo de afixação apropriado, tal como uma ligação sem fio ou porta lógica USB, por exemplos. O computador 600 pode também ilustrativamente receber também entradas de voz.

[0083] A figura 9 mostra que o dispositivo pode ser um telefone inteligente 71. O telefone inteligente 71 tem uma exibição sensível ao toque 73 que exibe ícones ou azulejos ou outros mecanismos de entrada de usuário 75. Os mecanismos 75 podem ser usados por um usuário para rodar aplicativos, fazer chamadas, realizar operações de transferência de dados, etc. Em geral, o telefone inteligente 71 é integrado em um sistema operacional móvel e oferece capacidade de computação e conectividade mais avançadas que um fone convencional.

[0084] Note que outras formas dos dispositivos 16 são possíveis.

[0085] A figura 10 é um exemplo de um ambiente de computação no qual os elementos da figura 1, ou partes dos mesmos, (por exemplo), podem ser desenvolvidos com referência à figura 10, um sistema de exemplo para implementar algumas modalidades inclui um dispositivo de computação de uso geral na forma de um computador 810. Os componentes de computador 810 podem incluir, mas não são limitados a, uma unidade de processamento 820 (que pode compreender processadores ou servidores 116 ou 340), uma memória de sistema 830, e um barramento de sistema 821 que acopla vários componentes de sistema incluindo a memória de sistema à unidade de processamento 820. O barramento de sistema 821 pode ser qualquer de vários tipos de estruturas de barramento incluindo um barramento de memória ou um controlador de memória, um barramento periférico, e um barramento local usando qualquer de uma variedade de arquiteturas de barramento. A memória e programas descritos com relação às figuras anteriores podem ser implantados nas porções correspondentes da figura 10.

[0086] O computador 810 inclui tipicamente uma variedade de meios legíveis por computador. Os meios legíveis por computador podem ser quaisquer meios disponíveis que podem ser acessados por computador 810 e inclui tanto meios voláteis quanto não voláteis, meios removíveis e não removíveis. A título de exemplo, e não de limitação, os meios legíveis por computador podem compreender meios de armazenamento em computador e meios de comunicação. O meio de armazenamento em computador é diferente de, e não inclui, um sinal de dado modulado ou onda portadora. Ele inclui meios de armazenamento de hardware incluindo meios removíveis e não removíveis, tanto voláteis quanto não voláteis, implementados em qualquer método ou tecnologia para o armazenamento de informação, tal como instruções legíveis por computador, estruturas de dados, módulos de programa ou outros dados. O meio de armazenamento em computador inclui, mas não é limitado a, RAM, ROM, EEPROM, memória USB ou outra tecnologia de memória, CD-ROM, discos versáteis digitais (DVD) ou outro armazenamento por disco óptico, cassetes magnéticos, fita magnética, armazenamento por disco magnético ou outros dispositivos de armazenamento magnéticos, ou qualquer outro meio que pode ser usado para armazenar a informação desejada e que pode ser acessada por computador 810. O meio de comunicação pode incorporar instruções legíveis por computador, estruturas de dados, módulos de programa ou outros dados em um mecanismo de transporte e inclui qualquer meio de fornecimento de informação. O termo “sinal de dado modulado” significa um sinal que tem um ou mais de suas características ajustadas ou alteradas de uma tal maneira a codificar informação no sinal.

[0087] A memória de sistema 830 inclui meios de armazenamento em computador na forma de uma memória volátil e/ou não volátil, tal como memória exclusivamente de leitura (ROM) 831 e memória de acesso aleatório (RAM) 832. Um sistema de entrada/saída básico 833 (BIOS), contendo as rotinas básicas que ajudam a transferir informação entre elementos dentro do computador 810, tal como durante a inicialização, é tipicamente armazenado na ROM 831. A RAM 832 tipicamente contém dados e/ou módulos de programa que são imediatamente acessíveis à, e/ou sendo atualmente operadas na, unidade de processamento 820. A título de exemplo, e não de limitação, a figura 10 ilustra o sistema operacional 834, programas de aplicativo 835, outros módulos de programa 836, e dados de programa 837.

[0088] O computador 810 pode também incluem outros meios de armazenamento em computador voláteis/não voláteis, removíveis/não removíveis. Somente a título de exemplo, a figura 10 ilustra a unidade de disco rígido 841 que lê a partir de, ou inscreve em, meios magnéticos não removíveis, não voláteis, uma unidade de disco óptico 855, e disco óptico não volátil 856. A unidade de disco rígido 841 é tipicamente conectada ao barramento de sistema 821 através de uma interface de memória não removível, tal como a interface 840, e as unidades de disco óptico 855 são tipicamente conectadas ao barramento de sistema 821 por uma interface de memória removível, tal como a interface 850.

[0089] Alternativamente, ou em adição, a funcionalidade descrita aqui pode ser realizada, pelo menos em parte, por um ou mais componentes de lógica de hardware. Por exemplo, e sem limitação, tipos ilustrativos de componentes de lógica de hardware que podem ser usados incluem Redes de portas lógicas programáveis (FPGAs), Circuitos integrados específicos de aplicação (por exemplo, ASICs), produtos normalizados para aplicação específica (por exemplo, ASSPs), sistemas integrados em pastilha (SOCs), Dispositivos de lógica programáveis complexos (CPLDs), etc.

[0090] Os controladores e seus meios de armazenamento em computador associados, discutidos acima e ilustrados na figura 10, provêm o armazenamento de instruções legíveis por computador, estruturas de dados, módulos de programa e outros dados para o computador 810. Na figura 10, por exemplo, a unidade de disco rígido 841 é ilustrada como armazenando o sistema operacional 844, programas de aplicativo 845, outros módulos de programa 846, e dados de programa 847. Note que esses componentes podem ser ou os mesmos ou diferentes do sistema operacional 834, programas de aplicativo 835, outros módulos de programa 836, e dados de programa 837.

[0091] Um usuário pode alimentar comandos e informação ao computador 810 através de dispositivos de entrada, tais como um teclado 862, um microfone 863, e um dispositivo de apontar 861, tal como um “mouse”, “esfera móvel” ou tapete táctil. Outros dispositivos de entrada (não mostrados) podem incluir uma alavanca de controle, almofada de jogos, antena parabólica, digitalizador, ou similar. Esses e outros dispositivos de entrada são frequentemente conectados à unidade de processamento 820 através de uma interface de entrada de memória 860 que é acoplada ao barramento de sistema, mas podem ser conectados por outras interfaces e estruturas de barramento. Uma exibição visual 891 ou outro tipo de dispositivo de exibição é também conectado ao barramento de sistema 821 por intermédio de uma interface, tal como uma interface de vídeo 890. Em adição ao monitor, computadores podem também incluir outros dispositivos de saída periféricos, tais como alto-falantes 897 e impressora 896, que podem ser conectados através de uma interface periférica de saída 895.

[0092] O computador 810 é operado em um ambiente de rede usando conexões lógicas (tais como uma rede de área local - LAN, ou rede de área larga WAN) para um ou mais computadores remotos, tal como um computador remoto 880.

[0093] Quando usado em um ambiente de trabalho em rede LAN, o computador 810 é conectado à LAN 871 através de a uma interface de trabalho em rede ou adaptador 870. Quando usado em um ambiente de trabalho em rede WAN, o computador 810 inclui tipicamente um modem 872 ou outros meios para estabelecer comunicações sobre a WAN 873, tal como a Internet. Em um ambiente de trabalho em rede, os módulos de programa podem ser armazenados em um dispositivo de armazenamento de memória remoto. A figura 10 ilustra, por exemplo, que programas de aplicativo remotos 885 podem estar no computador remoto 880.

[0094] Deve ser também notado que as diferentes modalidades descritas aqui podem ser combinadas de diferentes maneiras. Isto é, partes de uma ou mais modalidades podem ser combinadas com partes de uma ou mais outras modalidades. Tudo disto é contemplado aqui.

[0095] O exemplo 1 é uma máquina móvel que se desloca sobre um local de trabalho, a máquina móvel compreendendo: um sistema de mapeamento que gera um mapa de tensões de compactação indicativo de uma compactação de solo do solo através do local de trabalho; um sistema de determinação de impacto de local de trabalho que identifica, como um impacto de compactação, um impacto da compactação do solo no local de trabalho, sobre uma característica do local de trabalho, com base no mapa de tensões de compactação; e um gerador de sinal de controle que gera um sinal de controle para controlar um sistema controlado, em tempo próximo ao real, com base no impacto de compactação.

[0096] O exemplo 2 é uma máquina móvel de acordo com qualquer um ou todos dos exemplos anteriores compreendendo adicionalmente: um identificador de área sensível que identifica, como áreas sensíveis do local de trabalho, áreas nas quais a característica do local de trabalho é relativamente mais sensível à compactação do solo que em outras áreas do local de trabalho.

[0097] O exemplo 3 é a máquina móvel de acordo com qualquer um ou todos dos exemplos anteriores compreendendo adicionalmente: um sensor de posição configurado para detectar uma posição geográfica de veículo e gerar um sinal de posição de veículo indicativo da posição geográfica do veículo.

[0098] O exemplo 4 é a máquina móvel de acordo com qualquer um ou todos dos exemplos anteriores, em que o gerador de sinal de controle compreende: um gerador de sinal de ajuste dinâmico configurado para gerar o sinal de controle com base nas áreas sensíveis do local de trabalho e com base na posição geográfica do veículo.

[0099] O exemplo 5 é a máquina móvel de acordo com qualquer um ou todos dos exemplos anteriores, em que a máquina móvel inclui um sistema de direção que dirige a máquina móvel e em que o gerador de sinal de ajuste dinâmico compreende: lógica de geração de sinal de direção configurada para gerar um sinal de controle de direção para controlar o sistema de direção para dirigir a máquina móvel para evitar a compactação adicional do solo nas áreas sensíveis.

[00100] O exemplo 6 é a máquina móvel de acordo com qualquer um ou todos dos exemplos anteriores, em que a máquina móvel inclui um sistema de planejamento de trajeto que gera uma rota geográfica para a máquina móvel através do local de trabalho e em que o gerador de sinal de ajuste dinâmico compreende: lógica de geração de sinal de plano de trajeto configurada para gerar um sinal de controle de trajeto para controlar o sistema de planejamento de trajeto para gerar a rota geográfica para a máquina móvel para evitar a compactação adicional do solo nas áreas sensíveis.

[00101] O exemplo 7 é a máquina móvel de acordo com qualquer um ou todos dos exemplos anteriores, em que a máquina móvel inclui um sistema de pressão de pneu que controla uma pressão de pneu dos pneus na máquina móvel e em que o gerador de sinal de ajuste dinâmico compreende: lógica de geração de sinal de inflação de pneu configurada para gerar um sinal de controle de pressão de pneu para controlar o sistema de pressão de pneu para controlar a pressão de pneus dos pneus na máquina móvel para evitar a compactação adicional do solo nas áreas sensíveis.

[00102] O exemplo 8 é a máquina móvel de acordo com qualquer um ou todos dos exemplos anteriores, em que a máquina móvel inclui um sistema de alerta/interface de usuário (UI) que controla uma interface de usuário para gerar uma interface na máquina móvel e em que o gerador de sinal de ajuste dinâmico compreende: lógica de geração de alerta/sinal de UI configurada para gerar um sinal de controle de alerta/UI para controlar o sistema de alerta/UI para gerar a interface na máquina móvel, indicativo de uma ação do operador para evitar a compactação adicional do solo nas áreas sensíveis.

[00103] O exemplo 9 é a máquina móvel de acordo com qualquer um ou todos dos exemplos anteriores, em que o local de trabalho compreende um campo agrícola no qual cresce uma cultura e em que o identificador de área sensível compreende: lógica de localização de plantas que detecta local de planta e gera um sinal de local de planta indicativo do local de planta; e lógica de extrapolador de zona de raízes que gera uma zona de raízes estimada com base no sinal de local de planta.

[00104] O exemplo 10 é a máquina móvel de acordo com qualquer um ou todos dos exemplos anteriores, em que o local de trabalho compreende um campo agrícola no qual cresce uma cultura e em que o sistema de determinação de impacto de local de trabalho compreende: um sistema de determinação de impacto de produção que identifica um impacto da compactação do solo sobre a produção da colheita.

[00105] O exemplo 11 é a máquina móvel de acordo com qualquer um ou todos dos exemplos anteriores, em que o sistema de determinação de impacto de produção compreende: lógica de correlação de impacto de compactação que gera uma métrica de correlação indicativa de uma correlação entre a compactação do solo e a produção da colheita; e lógica de ajuste de produção projetada que ajusta uma produção projetada para a colheita com base na métrica de correlação e o mapa de tensões de compactação.

[00106] O exemplo 12 é a máquina móvel de acordo com qualquer um ou todos dos exemplos anteriores, em que o sistema de mapeamento compreende: lógica de mapeamento de tensões de compactação do solo superficial que gera um mapa de tensões de compactação para a o solo superficial do local de trabalho; e lógica de mapeamento de tensões de compactação do subsolo que gera um mapa de tensões de compactação para a o subsolo do local de trabalho.

[00107] O exemplo 13 é a máquina móvel de acordo com qualquer um ou todos dos exemplos anteriores e compreendendo adicionalmente: lógica de estimativa de derrapagem que detecta derrapagem de roda e gera uma métrica de superfície/umidade de solo indicativa de uma característica de uma superfície do solo no qual a máquina móvel está se deslocando com base na derrapagem de roda detectada, o sistema de mapeamento gerando um mapa de tensões de compactação com base na métrica de superfície/umidade de solo.

[00108] O exemplo 14 é um método para controlar uma máquina móvel que se desloca sobre um local de trabalho, o método compreendendo: acessar um mapa de tensões de compactação indicativo de uma compactação de solo do solo através do local de trabalho; identificar, como um impacto de compactação, um impacto da compactação do solo no local de trabalho, sobre uma característica do local de trabalho, com base no mapa de tensões de compactação; e gerar um sinal de controle para controlar um sistema controlado na máquina móvel, em tempo próximo ao real, com base no impacto de compactação.

[00109] O exemplo 15 é o método de acordo com qualquer um ou todos dos exemplos anteriores compreendendo adicionalmente: identificar, como áreas sensíveis do local de trabalho, áreas nas quais a característica do local de trabalho é relativamente mais sensível à compactação do solo que em outras áreas do local de trabalho.

[00110] O exemplo 16 é o método de acordo com qualquer um ou todos dos exemplos anteriores compreendendo adicionalmente: detectar uma posição geográfica de veículo da máquina móvel; gerar um sinal de posição de veículo indicativo da posição geográfica do veículo; e em que gerar um sinal de controle inclui gerar o sinal de controle com base nas áreas sensíveis do local de trabalho e com base na posição geográfica do veículo.

[00111] O exemplo 17 é o método de acordo com qualquer um ou todos dos exemplos anteriores, em que a máquina móvel inclui um sistema de direção que dirige a máquina móvel, um sistema de planejamento de trajeto que gera uma rota geográfica para a máquina móvel através do local de trabalho, um sistema de pressão de pneu que controla uma pressão de pneu dos pneus na máquina móvel, e um sistema de alerta/interface de usuário (UI) que controla uma interface de usuário para gerar uma interface na máquina móvel e em que gerar o sinal de controle compreende um ou mais de: gerar um sinal de controle de direção para controlar o sistema de direção para dirigir a máquina móvel para evitar a compactação adicional do solo nas áreas sensíveis; gerar um sinal de controle de trajeto para controlar o sistema de planejamento de trajeto para gerar a rota geográfica para a máquina móvel para evitar a compactação adicional do solo nas áreas sensíveis; gerar um sinal de controle de pressão de pneu para controlar o sistema de pressão de pneu para controlar a pressão de pneus dos pneus na máquina móvel para evitar a compactação adicional do solo nas áreas sensíveis; ou gerar um sinal de controle de alerta/UI para controlar o sistema de alerta/UI para gerar a interface na máquina móvel indicativa de uma ação do operador para evitar a compactação adicional do solo nas áreas sensíveis.

[00112] O exemplo 18 é o método de acordo com qualquer um ou todos dos exemplos anteriores, em que o local de trabalho compreende um campo agrícola no qual cresce uma cultura e em que identificar as áreas sensíveis compreende: gerar um sinal de local de planta indicativo de local de planta de plantas na cultura; e gerar uma zona de raízes estimada com base no sinal de local de planta.

[00113] O exemplo 19 é o método de acordo com qualquer um ou todos dos exemplos anteriores, em que o local de trabalho compreende um campo agrícola no qual cresce uma cultura e em que identificar um impacto da compactação do solo no local de trabalho compreende: identificar um impacto da compactação do solo sobre a produção da colheita.

[00114] O exemplo 20 é uma máquina móvel que se desloca sobre um local de trabalho, a máquina móvel compreendendo: um sistema de mapeamento que gera um mapa de tensões de compactação indicativo de uma compactação de solo do solo através do local de trabalho; um identificador de área sensível que identifica, como áreas sensíveis do local de trabalho, áreas nas quais a característica do local de trabalho é relativamente mais sensível à compactação do solo que em outras áreas do local de trabalho; um sensor de posição configurado para detectar uma posição geográfica de veículo e gerar um sinal de posição de veículo indicativo da posição geográfica do veículo; um sistema de determinação de impacto de local de trabalho que identifica, como um impacto de compactação, um impacto da compactação do solo no local de trabalho, sobre uma característica do local de trabalho, com base no mapa de tensões de compactação, e as áreas sensíveis; e um gerador de sinal de controle que gera um sinal de controle para controlar um sistema controlado, em tempo próximo ao real, com base no impacto de compactação e na posição geográfica do veículo.

[00115] Embora a matéria tenha sido descrita em linguagem específica às características estruturais e/ou atos metodológicos, deve ser entendido que a matéria definida nas reivindicações anexas não é necessariamente limitada às características especificas ou aos atos descritos acima. Pelo contrário, as características específicas e atos descritos acima são expostos como formas de exemplo de implementação das reivindicações.

Claims

1. Máquina móvel (102) que se desloca sobre um campo agrícola no qual cresce uma cultura, a máquina móvel (102) caracterizada pelo fato de que compreende: um sistema de mapeamento (128) configurado para gerar um mapa de tensões de compactação indicativo de uma compactação de solo do solo através do campo agrícola; um sistema de determinação de impacto de produção (130) configurado para identificar, como um impacto de compactação, um impacto da compactação do solo no campo agrícola, sobre uma produção de cultura da colheita no campo agrícola, com base no mapa de tensões de compactação; um identificador de área sensível (180) configurado para identificar, como áreas sensíveis do campo agrícola, zonas de raízes que incluem raízes de cultura para a cultura; um sensor de posição (138) configurado para detectar uma posição geográfica de veículo da máquina móvel (102) e gerar um sinal de posição de veículo indicativo da posição geográfica de veículo; e, um gerador de sinal de controle (132) gerando um sinal de controle para controlar um sistema controlado (134) na máquina móvel (102), em tempo próximo ao real, com base no impacto da produção de cultura no mapa de tensões de compactação, na posição geográfica de veículo e nas zonas de raízes.

2. Máquina móvel (102) de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que a máquina móvel (102) inclui um sistema de direção (162) que dirige a máquina móvel (102) e em que o gerador de sinal de controle (132) compreende: lógica de geração de sinal de direção (200) configurada para gerar um sinal de controle de direção para controlar o sistema de direção (162) para dirigir a máquina móvel (102) para evitar a compactação adicional do solo nas zonas de raízes.

3. Máquina móvel (102) de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que a máquina móvel (102) inclui um sistema de planejamento de trajeto (160) que gera uma rota geográfica para a máquina móvel (102) através do campo agrícola e em que o gerador de sinal de controle (132) compreende: lógica de geração de sinal de plano de trajeto (202) configurada para gerar um sinal de controle de trajeto para controlar o sistema de planejamento de trajeto (160) para gerar a rota geográfica para a máquina móvel (102) para evitar a compactação adicional do solo nas zonas de raízes.

4. Máquina móvel (102) de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que a máquina móvel (102) inclui um sistema de pressão de pneu (164) que controla uma pressão de pneu dos pneus na máquina móvel (102) e em que o gerador de sinal de controle (132) compreende: lógica de geração de sinal de inflação de pneu (198) configurada para gerar um sinal de controle de pressão de pneu para controlar o sistema de pressão de pneu (164) para controlar a pressão de pneus dos pneus na máquina móvel (102) para evitar a compactação adicional do solo nas zonas de raízes.

5. Máquina móvel (102) de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que a máquina móvel (102) inclui um sistema de alerta/interface de usuário (UI) (166) que controla uma interface de usuário (110) para gerar uma interface na máquina móvel (102) e em que o gerador de sinal de controle (132) compreende: lógica de geração de alerta/sinal de UI (204) configurada para gerar um sinal de controle de alerta/UI para controlar o sistema de alerta/UI (166) para gerar a interface na máquina móvel (102) indicativa de uma ação do operador para evitar a compactação adicional do solo nas zonas de raízes.

6. Máquina móvel (102) de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que o identificador de área sensível (180) compreende: lógica de localização de plantas (188) configurada para detectar local de planta e gera um sinal de local de planta indicativo do local de planta; e, lógica de extrapolador de zona de raízes (190) configurada para gerar um indicador geográfico de zona de raízes indicativo de uma posição geográfica de uma zona de raízes estimada com base no sinal de local de planta.

7. Máquina móvel (102) de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que o sistema de determinação de impacto de produção (130) compreende: lógica de correlação de impacto de compactação (220) configurada para gerar uma métrica de correlação (221) indicativa de uma correlação entre a compactação do solo e a produção de cultura da colheita; e, lógica de ajuste de produção projetada (222) que ajusta uma produção projetada para a colheita com base na métrica de correlação (221) e no mapa de tensões de compactação.

8. Máquina móvel (102) de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que o sistema de mapeamento (128) compreende: lógica de mapeamento de tensões de compactação do solo superficial (154) configurada para gerar um mapa de tensões de compactação para um solo superficial das zonas de raízes no campo agrícola; e lógica de mapeamento de tensões de compactação do subsolo (156) configurada para gerar um mapa de tensões de compactação para um subsolo das zonas de raízes no campo agrícola.

9. Máquina móvel (102) de acordo com a reivindicação 8, caracterizada pelo fato de que compreende adicionalmente: lógica de estimativa de derrapagem (124) configurada para detectar derrapagem de roda e gerar uma métrica de superfície/umidade de solo indicativa de uma característica de uma superfície do solo sobre a qual a máquina móvel (102) está se deslocando com base na derrapagem de roda detectada, o sistema de mapeamento (128) gerando o mapa de tensões de compactação com base na métrica de superfície/umidade de solo.

10. Método para controlar uma máquina móvel agrícola (102) que se desloca sobre um campo agrícola no qual cresce uma cultura, o método caracterizado pelo fato de que compreende: acessar um mapa de tensões de compactação indicativo de uma compactação de solo do solo através do campo agrícola; gerar um sinal de local de planta indicativo do local de planta das plantas na cultura; gerar um indicador geográfico de zonas de raízes indicativo de uma localização geográfica de uma zona de raízes estimada com base no sinal de local de planta; detectar uma posição geográfica de veículo da máquina móvel agrícola (102); gerar um sinal de posição de veículo indicativo da posição geográfica de veículo da máquina móvel agrícola (102); identificar, como um impacto de compactação, um impacto da compactação do solo na zona de raízes no campo agrícola, sobre uma produção de cultura da colheita, com base no mapa de tensões de compactação; e, gerar um sinal de controle de direção para controlar um sistema de direção na máquina móvel agrícola (102), em tempo próximo ao real, com base na posição geográfica de veículo, na localização geográfica da zona de raízes estimada e no impacto de compactação.

11. Método de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que a máquina móvel agrícola (102) inclui um sistema de planejamento de trajeto (160) que gera uma rota geográfica para a máquina móvel agrícola (102) através do campo agrícola, um sistema de pressão de pneu (164) que controla uma pressão de pneu dos pneus na máquina móvel agrícola (102), e um sistema de alerta/interface de usuário (UI) (166) que controla uma interface de usuário (110) para gerar uma interface na máquina móvel agrícola (102) e em que gerar o sinal de controle compreende um ou mais de: gerar um sinal de controle de trajeto para controlar o sistema de planejamento de trajeto (160) para gerar a rota geográfica para a máquina móvel agrícola (102) para evitar a compactação adicional do solo na zona de raízes; gerar um sinal de controle de pressão de pneu para controlar o sistema de pressão de pneu (164) para controlar a pressão de pneus dos pneus na máquina móvel agrícola (102) para evitar a compactação adicional do solo na zona de raízes; ou gerar um sinal de controle de alerta/UI para controlar o sistema de alerta/UI (166) para gerar a interface na máquina móvel agrícola (102) indicativa de uma ação do operador para evitar a compactação adicional do solo na zona de raízes.

12. Máquina móvel agrícola (102) que se desloca sobre um campo agrícola no qual cresce uma cultura, a máquina móvel agrícola (102) caracterizada pelo fato de que compreende: um sistema de mapeamento (128) que gera um mapa de tensões de compactação indicativo de uma compactação de solo do solo através do campo agrícola; um identificador de área sensível (180) que identifica, como áreas sensíveis (184) do campo agrícola, zonas de raízes nas quais produção de cultura da colheita é relativamente mais sensível à compactação do solo do que em outras áreas do campo agrícola; um sensor de posição (138) configurado para detectar uma posição geográfica de veículo e gerar um sinal de posição de veículo indicativo da posição geográfica de veículo da máquina móvel agrícola (102); um sistema de determinação de impacto de local de trabalho que identifica, como um impacto de compactação, um impacto da compactação do solo no campo agrícola, sobre a produção de cultura, com base no mapa de tensões de compactação e nas zonas de raízes; e, um gerador de sinal de controle (132) que gera um sinal de controle para controlar um sistema de direção (162), em tempo próximo ao real, com base no impacto de compactação, nas zonas de raízes e na posição geográfica de veículo.