BR102023000820A2 - Método implementado por computador, e, sistema agrícola - Google Patents

Abstract

Uma medida de solo, tal como um índice de cone do solo, e um índice de veículo indicando a quantidade de força que o veículo exerce no chão à medida que desloca no chão, são obtidos e comparados para identificar uma pontuação de dano ao solo. A pontuação de dano ao solo pode ser mapeada em um campo, e um veículo agrícola pode ser controlado com base na pontuação de dano ao solo.

Description

MÉTODO IMPLEMENTADO POR COMPUTADOR, E, SISTEMA AGRÍCOLA CAMPO DA DESCRIÇÃO

[001] A presente descrição refere-se a máquinas agrícolas. Mais especificamente, a presente descrição refere-se a veículos agrícolas que têm uma carga que varia à medida que veículo agrícola desloca através de um campo.

FUNDAMENTOS

[002] Existe uma ampla variedade de diferentes tipos de veículos agrícolas. Alguns tais veículos incluem pulverizadores, semeadeiras e plantadeiras, semeadeiras pneumáticas, colheitadeiras, espalhadores de nutriente, equipamento de enfardamento, etc. Todos esses tipos de veículos agrícolas operam em um campo e variam de peso no curso do campo.

[003] As cargas nesses veículos variam em virtude de a quantidade de material que está sendo agrupado do campo (por exemplo, colhido), ou aplicado ao campo (por exemplo, pulverizado), mudar à medida que o veículo desloca no campo. Isso pode afetar inúmeras coisas. Por exemplo, à medida que o veículo desloca no solo, ele pode impor dano ao solo, tais como níveis indesejados de compactação, dentre outras coisas. Similarmente, veículos mais pesados podem ser mais propensos a ficarem atolados em áreas lamacentas ou outras áreas no campo.

[004] Alguns desses tipos de máquinas têm um sistema de inflagem de pneu que pode variar a pressão de inflagem nos pneus do veículo. Outras máquinas têm um sistema de controle de tração que pode variar o torque aplicado aos elementos de engate ao chão (por exemplo, rodas, esteiras, etc.) em diferentes eixos de roda da máquina a fim de aumentar a tração.

[005] Além disso, o índice de cone do solo é uma medida da resistência do solo, ou uma medida da capacidade do solo de carregar uma carga. Um penetrômetro de cone é um dispositivo que mede a força que se aplicar para introduzir um elemento da ferramenta de penetrômetro de cone no solo. Dessa forma, a ferramenta de penetrômetro de cone provê um índice de cone do solo que indica a capacidade de o solo sustentar uma carga, e pode também ser um índice indicativo do nível de compactação do solo.

[006] A discussão apresentada é meramente provida para informação de fundo geral e não é para ser usada como uma ajuda na determinação do escopo da matéria reivindicada.

SUMÁRIO

[007] Uma medida de solo, tal como um índice de cone do solo, e um índice de veículo indicando a quantidade de força que o veículo exerce no chão à medida que ele desloca no chão, são obtidos e comparados para identificar uma pontuação de dano ao solo. A pontuação de dano ao solo pode ser mapeada em um campo, e um veículo agrícola pode ser controlado com base na pontuação de dano ao solo.

[008] Exemplo 1 é um método implementado por computador, compreendendo:
obter uma medida de solo para o solo indicativa de uma capacidade do solo de suportar uma carga;
obter um índice de veículo indicativo de uma força conferida por um veículo agrícola ao solo, à medida que uma carga correspondente ao veículo agrícola varia à medida que o veículo agrícola desloca no campo;
comparar a medida de solo com o índice de veículo para obter um resultado de comparação;
identificar um valor de dano ao solo com base no resultado de comparação; e
gerar um sinal de controle para controlar o veículo agrícola com base no valor de dano ao solo.

[009] Exemplo 2 é o método implementado por computador de qualquer um ou todos os exemplos anteriores em que obter uma medida de solo compreende:
obter uma pluralidade de valores de medida de solo diferentes, cada valor de medida de solo correspondendo a uma localização geográfica diferente através de um campo.

[0010] Exemplo 3 é o método implementado por computador de qualquer um ou todos os exemplos anteriores em que obter um índice de veículo compreende:
identificar uma pluralidade de valores de índice de veículo diferentes, cada valor de índice de veículo correspondendo a uma localização geográfica diferente através do campo.

[0011] Exemplo 4 é o método implementado por computador de qualquer um ou todos os exemplos anteriores em que comparar a medida de solo com o índice de veículo compreende:
comparar cada valor de medida de solo diferente correspondente a uma localização geográfica com um valor de índice de veículo diferente correspondente à localização geográfica.

[0012] Exemplo 5 é o método implementado por computador de qualquer um ou todos os exemplos anteriores em que identificar uma pluralidade de valores de índice de veículo compreende:
identificar a pluralidade de valores de índice de veículo diferentes responsáveis pela variação na carga à medida que o veículo agrícola desloca ao longo de um trajeto de deslocamento.

[0013] Exemplo 6 é o método implementado por computador de qualquer um ou todos os exemplos anteriores em que identificar a pluralidade de índices de veículo diferentes compreende:
identificar um conjunto de características de veículo correspondentes ao veículo agrícola; e
identificar a pluralidade de valores de índice de veículo diferentes responsáveis pela variação na carga à medida que o veículo agrícola desloca ao longo de um trajeto de deslocamento e com base nas características de veículo do veículo agrícola.

[0014] Exemplo 7 é o método implementado por computador de qualquer um ou todos os exemplos anteriores em que obter uma pluralidade de valores de medida de solo diferentes compreende:
obter um mapa de cada um dos valores de medida de solo mapeados na localização geográfica correspondente diferente.

[0015] Exemplo 8 é o método implementado por computador de qualquer um ou todos os exemplos anteriores em que obter uma pluralidade de valores de medida de solo diferentes compreende:
obter, como a pluralidade de valores de medida de solo diferentes, uma pluralidade de pontuações de índice de cone diferentes.

[0016] Exemplo 9 é o método implementado por computador de qualquer um ou todos os exemplos anteriores em que o veículo agrícola é uma máquina de plantio e em que obter uma pluralidade de valores de medida de solo diferentes compreende:
detectar força descendente e margem de força descendente na máquina de plantio; e
obter, como a pluralidade de valores de medida de solo diferentes, uma pluralidade de valores de medida de solo substituta com base na força descendente e margem de força descendente detectadas.

[0017] Exemplo 10 é o método implementado por computador de qualquer um ou todos os exemplos anteriores em que obter uma pluralidade de valores de medida de solo diferentes compreende:
obter um conjunto de características de campo correspondentes ao campo; e
predizer a pluralidade de valores de medida de solo diferentes com base no conjunto de características de campo.

[0018] Exemplo 11 é o método implementado por computador de qualquer um ou todos os exemplos anteriores em que obter um conjunto de características de campo compreende:
obter dados de terreno indicativos de terreno ao longo de um trajeto de deslocamento percorrido pelo veículo agrícola através do campo;
obter dados de tipo de solo indicativos de um tipo de solo do solo ao longo do trajeto de deslocamento; e
obter dados de umidade de solo indicativos de umidade do solo ao longo do trajeto de deslocamento.

[0019] Exemplo 12 é um sistema agrícola, compreendendo:
pelo menos um processador; e
um armazenamento de dados que armazena instruções executáveis por computador que, quando executadas por o pelo menos um processador, fazem com que o pelo menos um processador realize etapas compreendendo:
obter uma medida de solo para o solo indicativa de uma capacidade do solo de sustentar uma carga;
obter um índice de veículo indicativo de uma força conferida por um veículo agrícola ao solo, à medida que uma carga correspondente ao veículo agrícola varia à medida que o veículo agrícola desloca no campo;
comparar a medida de solo com o índice de veículo para obter um resultado de comparação;
identificar um valor de dano ao solo com base no resultado de comparação; e
gerar um sinal de controle para controlar o veículo agrícola com base no valor de dano ao solo.

[0020] Exemplo 13 é o sistema agrícola de qualquer um ou todos os exemplos anteriores em que obter uma medida de solo compreende:
obter uma pluralidade de valores de medida de solo diferentes, cada valor de medida de solo correspondendo a uma localização geográfica diferente através de um campo.

[0021] Exemplo 14 é o sistema agrícola de qualquer um ou todos os exemplos anteriores em que obter um índice de veículo compreende:
identificar uma pluralidade de valores de índice de veículo diferentes, cada valor de índice de veículo correspondendo a uma localização geográfica diferente através do campo.

[0022] Exemplo 15 é o sistema agrícola de qualquer um ou todos os exemplos anteriores em que comparar a medida de solo com o índice de veículo compreende:
comparar cada valor de medida de solo diferente correspondente a uma localização geográfica com um valor de índice de veículo diferente correspondente à localização geográfica.

[0023] Exemplo 16 é o sistema agrícola de qualquer um ou todos os exemplos anteriores em que identificar uma pluralidade de valores de índice de veículo compreende:
identificar a pluralidade de valores de índice de veículo diferentes responsáveis pela variação na carga à medida que o veículo agrícola desloca ao longo de um trajeto de deslocamento.

[0024] Exemplo 17 é o sistema agrícola de qualquer um ou todos os exemplos anteriores em que obter uma pluralidade de valores de medida de solo diferentes compreende:
obter um mapa de cada um dos valores de medida de solo mapeada para a localização geográfica correspondente diferente.

[0025] Exemplo 18 é o sistema agrícola de qualquer um ou todos os exemplos anteriores em que obter uma pluralidade de valores de medida de solo diferentes compreende:
obter um conjunto de características de campo correspondentes ao campo; e
predizer a pluralidade de valores de medida de solo diferentes com base no conjunto de características de campo.

[0026] Exemplo 19 é um sistema de computação, compreendendo:
um sistema de identificação de medida de solo que obtém uma medida de solo para o solo indicativa de uma capacidade do solo de sustentar uma carga;
um sistema de identificação de índice de veículo que obtém um índice de veículo indicativo de uma força conferida por um veículo agrícola ao solo, à medida que uma carga correspondente ao veículo agrícola varia à medida que o veículo agrícola desloca no campo;
um sistema de geração de pontuação de dano ao solo configurado para comparar a medida de solo com o índice de veículo para obter um resultado de comparação e identificar um valor de dano ao solo com base no resultado de comparação; e
um gerador de sinal de controle que gera um sinal de controle para controlar o veículo agrícola com base no valor de dano ao solo.

[0027] Exemplo 20 é o sistema de computação de qualquer um ou todos os exemplos anteriores em que o sistema de identificação de medida de solo é configurado para obter uma pluralidade de valores de medida de solo diferentes, cada valor de medida de solo correspondendo a uma localização geográfica diferente através de um campo, em que o sistema de identificação de índice de veículo é configurado para identificar uma pluralidade de valores de índice de veículo diferentes, cada valor de índice de veículo correspondendo a uma localização geográfica diferente através do campo, e em que o sistema de geração de pontuação de dano ao solo é configurado para comparar cada valor de medida de solo diferente correspondente a uma localização geográfica com um valor de índice de veículo diferente correspondente à localização geográfica.

[0028] Este Sumário é provido para introduzir uma seleção de conceitos em uma forma simplificada que são adicionalmente descritos a seguir na Descrição Detalhada. Este Sumário não é para identificar recursos chaves ou recursos essenciais da matéria reivindicada, nem é para ser usado como uma ajuda na determinação do escopo da matéria reivindicada. A matéria reivindicada não está limitada às implementações que solucionam quaisquer ou todas as desvantagens notadas nos fundamentos.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0029] A FIG. 1 é um diagrama de blocos de um exemplo de um sistema agrícola.

[0030] A FIG. 2 é um diagrama de blocos mostrando um exemplo de um sistema de computação de dano ao solo.

[0031] A FIG. 3 é um fluxograma ilustrando um exemplo da operação geral de um sistema agrícola.

[0032] A FIG. 4 é um fluxograma ilustrando um exemplo da operação de um sistema de planejamento de trajeto na geração de um plano de trajeto com base em uma pontuação de dano ao solo.

[0033] A FIG. 5 é um fluxograma ilustrando um exemplo da operação de um sistema de identificação de medida de solo na predição de um índice de cone do solo ou medida similar.

[0034] A FIG. 6 é um fluxograma ilustrando um exemplo da operação do sistema de computação de dano ao solo na correlação de uma pontuação de dano ao solo com uma consequência, tal como uma mudança na produtividade.

[0035] A FIG. 7 é um diagrama de blocos de um exemplo do sistema agrícola desdobrado em uma arquitetura de servidor remoto.

[0036] As FIGS. 8-10 são diagramas de blocos de dispositivos móveis que podem ser usados nas arquiteturas e sistemas e máquinas mostrados nas FIGS. anteriores

[0037] A FIG. 11 é um diagrama de blocos de um exemplo de um ambiente de computação que pode ser usado no sistema agrícola e outros sistemas e máquinas mostrados em FIGS. anteriores

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0038] A FIG. 1 é um diagrama de blocos de um exemplo de um sistema agrícola 100. O sistema agrícola 100 inclui um conjunto de máquinas agrícolas 102-104 que são operadas por operadores 106-108, respectivamente. No exemplo mostrado na FIG. 1, um sistema de computação de dano ao solo 110 é mostrado comunicando com máquinas agrícolas 102-104, e outros sistemas 112, pela rede 114. Nota-se que o sistema de computação de dano ao solo 110 pode ser desdobrado em uma ou mais das máquinas agrícolas 102- 104 ou em outros sistemas 112 igualmente, mas está mostrado como um sistema separado que é acessado pela rede 114 por máquinas agrícolas 102- 104. O sistema 110 pode ser distribuído dentre várias máquinas e localizações igualmente.

[0039] A rede 114 pode ser uma rede de área local, uma rede de área abrangente, uma rede de comunicação celular, uma comunicação de campo próximo, ou qualquer uma de uma ampla variedade de outras redes ou combinações de redes. Os outros sistemas 112 podem ser sistemas de gestores de fazenda, sistemas de vendedor, sistemas de fabricação, ou qualquer um de uma ampla variedade de outros sistemas de computação.

[0040] A máquina agrícola 102 ilustrativamente inclui sensor de localização 116, sensor de medida de solo 118 (que pode incluir potenciômetro de cone 120, sistema de força descendente/margem 122 e outros itens 124), sensor de terreno 126, sensor de umidade 128, sensor de tipo de solo 130, dados de índice/sensores de veículo 132, subsistemas controláveis 134, sistema de computação de dano ao solo 136, sistema de controle 137, e outra funcionalidade de máquina agrícola 138. As máquinas agrícolas 102-104 podem ser qualquer uma de uma ampla variedade de diferentes tipos de máquinas agrícolas. Em alguns exemplos, as máquinas 102-104 são máquinas que variam de peso à medida que elas deslocam em um campo agrícola realizando uma operação agrícola. Tais máquinas agrícolas ou veículos podem ser máquinas agrícolas, tais como máquinas de plantio (que variam de peso com base na taxa de semeadura), sistemas de aplicação de material (tal como um pulverizador que varia de peso à medida que aplica material a um campo), um colheitadeira (que varia de peso à medida que colhe material no campo), e qualquer um de uma ampla variedade de outras máquinas. O sensor de localização 116 pode ser um receptor de sistema de satélite de navegação global (GNSS) ou outro sensor de localização que sensoreia a localização geográfica da máquina agrícola 102. Tais sensores podem também incluir um sistema de posicionamento relativo, ou qualquer um de uma ampla variedade de outros sensores.

[0041] O sensor de terreno 126 pode sensorear o tipo de terreno (tais como a elevação do terreno, inclinação, etc.). Os sensores 126 podem ser um sensor giroscópico, um acelerômetro, ou qualquer um de uma ampla variedade de outras unidades de medição inercial, ou sensores de terreno que podem sensorear a orientação da máquina agrícola 102 à medida que ela desloca através do campo.

[0042] O sensor de umidade 128 ilustrativamente sensoreia a umidade do solo. O sensor de umidade 128 pode ser uma sonda de sensor montada na máquina 102 para engatar o solo, ou outro sensor 128. O sensor de tipo de solo 130 é ilustrativamente um sensor que sensoreia o tipo de solo no qual a máquina 102 está deslocando. Em um exemplo, amostras de solo são obtidas e analisadas e então geograficamente correlacionadas com o campo. Em outros exemplos, o sensor de tipo de solo 130 pode ser um sensor disposto em uma máquina diferente que amostra e sensoreia o tipo de solo durante uma operação anterior. Outros sensores de tipo de solo podem ser usados igualmente.

[0043] O sensor de medida de solo 118 gera uma medida indicativa da capacidade do solo de suportar uma carga. Em um exemplo, o sensor 118 pode ser um penetrômetro de cone 120. O penetrômetro de cone 120 pode ser um mecanismo que penetra no solo durante a operação da máquina 102 e gera uma saída indicativa de um valor de índice de cone. O valor de índice de cone para o solo é uma medida da resistência a penetração do solo. O sistema de força descendente/margem 122 gera um substituto indicativo do índice de cone ou senão indicativo da capacidade do solo de sustentar uma carga. Por exemplo, o sistema de força descendente/margem 122 pode medir a força descendente exercida por uma unidade de fileira de uma plantadeira e reduzir a força descendente medida pela margem de força descendente que é a carga suportada pelas rodas calibradoras de profundidade de uma unidade de fileira. Isso é indicativo da resistência geral comunicada no solo pela unidade de fileira e pode ser um substituto indicativo do índice de cone ou senão indicativo da capacidade do solo de suportar uma carga.

[0044] Dados de índice/sensores de veículo 132 sensoreiam uma variável ou outro item que pode ser usado para calcular um índice de veículo indicativo da quantidade de força (por exemplo, em libras por polegada quadrada ou em outras unidades) que a máquina 102 exercerá no solo à medida que desloca sobre o solo. Os dados de índice/sensores de veículo 132 podem ser dados pré-armazenados indicativos do peso da máquina, e indicativos de como o peso da máquina variará durante seu ciclo cheio-paravario, ou vazio-para-cheio. Em outro exemplo, os dados/sensores 132 podem ser sensores que sensoreiam o real peso do veículo (tais como sensores de carga nos eixos de roda do veículo, etc.) ou outra variável que é indicativa da força que o veículo transferirá para o chão à medida que desloca no campo.

[0045] Os subsistemas controláveis 134 na máquina 102 podem incluir coisas tais como um subsistema de navegação de veículo, um subsistema de inflagem de pneu, um subsistema de redistribuição de carga, um subsistema de interface de operador, um subsistema de controle de tração, um subsistema de comunicação, um subsistema de definição de máquina, dentre outros. O sistema de computação de dano ao solo 136 pode obter a medida de solo gerada pelo sensor de medida de solo 118 indicativa da capacidade do solo de suportar uma carga, e o índice de veículo gerado pelos dados de índice/sensores de veículo 132 indicativos da força ou carga que a máquina 102 aplicará ao solo. Com base nesses valores, o sistema de computação de dano ao solo 136 pode computar uma métrica de dano ao solo indicativa de uma compactação do solo, ou outro item de dano ao solo que será comunicado, ou que está sendo comunicado, pela máquina 102 à medida que a máquina 102 está deslocando no campo.

[0046] Nota-se que sistema de computação de dano ao solo 136 não precisa necessariamente residir na máquina agrícola 102, mas pode ser separado da máquina 102 (como indicado pelo sistema de computação de dano ao solo 110) e acessado pela rede 114. Em um exemplo, o sistema de computação de dano ao solo 136 ou 110 pode gerar uma métrica de dano ao solo quase em tempo real indicativa do dano ao solo (se houver) que está sendo comunicado pela máquina 102 ao solo no qual ele está deslocando. Em outro exemplo, o sistema de computação de dano ao solo 136, 110 pode gerar um valor preditivo indicativo do dano ao solo predito que a máquina 102 transmitirá ao solo se ela deslocar no solo no futuro.

[0047] Com base na métrica de dano ao solo, o sistema de controle 137 pode gerar sinais de controle para controlar os subsistemas controláveis 134. Por exemplo, onde as métricas de dano ao solo indicam um grau relativamente grande de dano ao solo (comparado a um valor limiar introduzido pelo usuário ou um limiar padrão ou outro limiar), o sistema de controle 137 pode gerar sinais de controle para controlar o subsistema de inflagem de pneu para esvaziar os pneus para aumentar pegada de contato entre o pneu e o chão, e dessa forma espalhar a força conferida pela máquina 102 ao solo por uma grande área. Em outro exemplo, o sistema de controle 137 pode gerar sinais de controle para produzir uma exibição ou outra saída do operador que pode ser usada para notificar o operador do nível de dano que está sendo, ou será, comunicado ao solo. Em ainda outro exemplo, o sistema de controle 137 pode controlar um sistema de navegação para engajar um sistema de planejamento de trajeto para gerar um trajeto recomendado através do campo que reduzirá o dano geral ao solo. Por exemplo, o sistema de planejamento de trajeto pode gerar um trajeto que a máquina 102 deve deslocar em pontos particularmente suscetíveis no campo (tais como pontos baixos, pontos lamacentos, etc.) quando a máquina 102 está mais próxima a vazia do que cheia de forma que a máquina 102 esteja transmitindo menos força no campo. Em outro exemplo, o sistema de planejamento de trajeto pode planejar um trajeto que evita áreas vulneráveis até o entardecer (tal como quando eles são secos), etc. Esses são apenas exemplos, e outros exemplos são contemplados no presente documento igualmente. Em ainda outro exemplo, o sistema de controle 137 pode comunicar a métrica de dano ao solo a outras máquinas agrícolas 104, a outros sistemas 112, etc.

[0048] A FIG. 2 é um diagrama de blocos mostrando um exemplo do sistema de computação de dano ao solo em mais detalhe. Para efeitos da presente discussão, considera-se o sistema de computação de dano ao solo 110 esteja sendo mostrado e descrito na FIG. 2. Também, os sistemas de computação de dano ao solo 110 e 136 podem ser similares ou diferentes. Para efeitos da presente descrição, considera-se que eles sejam similares de forma que apenas o sistema de computação de dano ao solo 110 é descrito em mais detalhe.

[0049] A FIG. 2 mostra que, em um exemplo, o sistema de computação de dano ao solo 110 pode incluir um ou mais processadores ou servidores 140, armazenamento de dados 142, sistema de identificação de índice de veículo 144, sistema gerador de pontuação de dano ao solo 146, sistema de identificação de medida de solo 148, sistema de planejamento de trajeto 150, sistema de processamento de realimentação 152, gerador de sinal de controle 154 e outra funcionalidade de sistema de computação 156. O armazenamento de dados 142 pode armazenar características de veículo 158, características de variação de carga 160, mapas 162 e outros itens 164. O sistema de identificação de índice de veículo 144 pode incluir sistema de interação de armazenamento de dados 166, processador de dados em tempo de execução 168, gerador/estimador de índice de veículo 170 e outros itens 172. O sistema de geração de pontuação de dano ao solo 146 pode incluir sistema de comparação de medida de solo/índice de veículo 174, sistema de comparação de limiar 176, sistema de saída de pontuação de dano ao solo 178, sistema de mapeamento 180 e outros itens 182.

[0050] O sistema de identificação de medida de solo 148 pode incluir processador de sinal de índice de cone 184, processador de sinal substituto 186, sistema de predição de medida de solo 188 e outros itens 190. O sistema de predição de medida de solo 188 pode incluir identificador de terreno 192, identificador de tipo de solo 194, identificador de medida de solo 196, gerador de pontuação 198 e outros itens 200. O sistema de planejamento de trajeto 150 pode incluir sistema de acesso de critérios de otimização 202, identificador de ciclo 204 e modelo de processamento de trajeto 206 (que pode incluir sistema de variação de estratégia de enchimento/definição de máquina 208, sistema de variação de controle de tração 210, identificador de trajeto recomendado 212 e outros itens 214). O sistema de planejamento de trajeto 150 pode incluir sistema de avaliação de dano de trajeto recomendado 214, sistema de saída de definições de trajetos sugeridos 216 e outros itens 218.

[0051] A FIG. 2 também mostra que subsistemas controláveis 134 podem incluir subsistema de navegação de veículo 220, subsistema de inflagem de pneu 222, subsistema de redistribuição de carga 224 (que pode incluir sistema de controle de lastro 226, sistema de configuração da armação 228 e outros itens 230), subsistema de interface de operador 232, subsistema de controle de tração 234 (que pode incluir controlador baseado no eixo de rodas 236, controlador baseado em rodas 238 e outros itens 240), subsistema de comunicação 242, subsistema de definição de máquinas 244 e outros itens 246. Antes de descrever o sistema de computação de dano ao solo 110, e sua operação, em mais detalhe, uma descrição de alguns dos itens no sistema de computação de dano ao solo 110, e sua operação, será primeiramente provida.

[0052] Características de veículo 158 pode incluir as dimensões físicas do veículo, o peso do veículo, o modelo e marca do veículo, dentre outras coisas. Características de variação de carga 160 podem ser dados indicativos de como a carga carregada pelo veículo varia durante seu ciclo cheio-para-vazio ou vazio-para-cheio. Por exemplo, as características de variação de carga podem incluir uma tabela de consulta, uma curva, ou outro modelo ou dados que indicam com que rapidez a carga de uma máquina de semeadura cai à medida que ela semeia a uma taxa de população de semente particular, a uma velocidade de chão particular, etc. As características de variação de carga 160, em outro exemplo, indicam como a carga de uma colheitadeira aumenta à medida que ela colhe um híbrido particular, com um nível de umidade, em um campo que tem um rendimento estimado particular, a uma velocidade de colheitadeira particular, etc. Esses são apenas exemplos e uma ampla variedade de outros modelos, estruturas de dados, ou mecanismos pode ser usada para indicar que a carga varia as características 160 de um veículo. Os mapas 162 podem incluir mapas de terreno, mapas de tipo de solo, mapas de rendimento, mapas de medida de solo, mapas de dano ao solo, mapas de umidade, mapas de índice de veículo, ou outros mapas que indicam características do campo, características da máquina à medida que as características variam no campo, ou outra informação.

[0053] O sistema de identificação de índice de veículo 144 gera o índice de veículo que indica a quantidade de força que o veículo ou máquina 102 exercerá no solo no qual ele está deslocando. O sistema de interação de armazenamento de dados 166 pode interagir com o armazenamento de dados 142 para obter as características de veículo 158 e/ou as características de variação de carga 160 e/ou mapas 162. O processador de dados em tempo de execução 168 pode obter informação em tempo de execução de dados de índice/sensores de veículo 132 que pode ser usada para derivar o valor de índice de veículo para a máquina 102. O gerador/estimador de índice de veículo 170 pode então tanto gerar o valor de índice de veículo, quanto estimar esse valor, com base na informação obtida. Por exemplo, quando o processador de dados em tempo de execução 168 estiver gerando dados indicativos de como a carga do veículo está mudando com o tempo, o gerador de índice de veículo 170 pode usar essa informação em combinação com as características de veículo 158 e/ou outra informação para gerar um valor de índice de veículo indicativo da carga real que está sendo comunicada ao solo pela máquina agrícola. Quando a informação é indicativa de como a carga do veículo mudará no futuro durante seu ciclo vazio-para-cheio ou cheio-paravazio, então o gerador/estimador de índice de veículo 170 pode estimar o valor de índice de veículo em um momento no futuro, ou em uma localização no campo, etc.

[0054] O sistema de identificação de medida de solo 148 gera um valor de medida de solo indicativo da capacidade do solo de suportar uma carga. O processador de sinal de índice de cone 184 pode receber o sinal do penetrômetro de cone 120 e processar esse sinal para obter um valor de índice de cone indicativo do valor de índice de cone para o solo sensoreado pelo penetrômetro de índice de cone 120. O processador de sinal substituto 186 pode receber o sinal de um substituto do índice de cone (por exemplo, do sistema de força descendente/margem 122) e processar esse sinal para identificar o valor de medida de solo a partir do sinal substituto.

[0055] O sistema de predição de medida de solo 188 pode gerar uma predição da medida de solo em diferentes pontos no campo, com base na informação gerada por uma pluralidade de diferentes sensores, ou gerada de outras maneiras. Por exemplo, o identificador de terreno 192 pode identificar o tipo de terreno no campo com base em um sinal do sensor de terreno 126 (mostrado na FIG. 1) ou pode obter a informação de terreno de mapas 162 ou de outras maneiras. O identificador de tipo de solo 194 pode obter um tipo de solo em diferentes localizações no campo de um sensor de tipo de solo 130 ou de mapas de solo 162 ou de outras maneiras. O identificador de umidade do solo 196 pode obter os valores de umidade do solo para o solo em diferentes localizações no campo a partir do sensor de umidade 128 ou de mapas de umidade do solo 162 ou de outras maneiras. Por exemplo, com base no terreno, o identificador de umidade do solo 196 pode identificar pontos baixos. Com base em informação de condições climáticas, tais como informação de precipitação, informação de sol, informação de temperatura, informação de vento, etc. o identificador de umidade do solo 196 pode estimar umidade do solo em diferentes localizações no campo. O gerador de pontuação 198 pode gerar o valor de medida de solo indicativo da capacidade do solo de sustentar uma carga com base na informação dos identificadores 192, 194, 196, e/ou outra informação gerada por outros itens 200.

[0056] O sistema de geração de pontuação de dano ao solo 146 obtém índice de veículo a partir do sistema de identificação de índice de veículo 144 e a medida de solo a partir do sistema de identificação de medida de solo 148 e gera uma pontuação de dano ao solo que pode ser usada pelo sistema de planejamento de trajeto 150 e/ou gerador de sinal de controle 154 para gerar sinais de controle para controlar o subsistema controlável 134.

[0057] O sistema de comparação de medida de solo/índice de veículo ilustrativamente converte a medida de solo e o índice de veículo em unidades comparáveis (tais como libras por polegada quadrada, etc.) e compara a medida de solo com o índice de veículo para determinar se o veículo danificará o solo. Por exemplo, se o índice de veículo exceder a medida de solo, isso significa que a força que o veículo exercerá no solo excede a capacidade do solo de sustentar uma carga, e dessa forma resultará em compactação. Entretanto, alguma compactação pode ser aceitável. Portanto, o sistema de comparação de limiar 176 determina se a quantidade na qual o índice de veículo excede a medida de solo satisfaz um nível limiar. O nível limiar pode indicar quando ocorre dano indesejável ao solo. O nível limiar pode ser introduzido pelo operador, pode ser determinado empiricamente, pode ser um valor padrão ou dinamicamente variável, dentre outras coisas.

[0058] O sistema de mapeamento 180 pode gerar um mapa das pontuações de dano ao solo. O mapa pode ser de pontuações de valores sensoreados reais, ou um mapa preditivo que prediz as pontuações de dano ao solo com base na variação de carga da máquina agrícola à medida que ela desloca no campo (e dessa forma com base em seus valores variáveis de índice de veículo) e com base nas medidas de solo preditas do solo no campo geradas pelo sistema de predição de medida de solo 188. As pontuações de dano ao solo podem ser armazenadas em mapas ou de outras maneiras igualmente, e o sistema de saída de pontuação de dano ao solo 178 pode gerar uma saída indicativa das pontuações de dano ao solo. Por exemplo, o sistema de saída de pontuação de dano ao solo 178 pode prover uma saída para o sistema de planejamento de trajeto 150 e/ou gerador de sinal de controle 154. O sistema de saída de pontuação de dano ao solo 178 pode prover uma saída para outra funcionalidade do sistema de computação 156 igualmente.

[0059] O sistema de planejamento de trajeto 150 pode receber a saída do sistema de saída de pontuação de dano ao solo 178 e realizar o planejamento de trajeto para identificar trajetos que a máquina deve adotar através do campo durante realização de sua operação. Em outro exemplo, o sistema de planejamento de trajeto 150 pode gerar uma saída de cronometragem ou programação indicativa de quando a máquina deve executar seu trajeto, ou outras saídas igualmente.

[0060] O sistema de acesso de critérios de otimização 202 identifica os critérios de otimização que devem ser usados no planejamento de trajeto. Por exemplo, os critérios de otimização podem ser armazenados em armazenamento de dados 142 ou em algum lugar. Os critérios de otimização podem ser introduzidos pelo operador, ou eles podem ser critérios padrões. Os critérios de otimização podem ser dinamicamente alterados ou definidos de outras maneiras. A título de exemplo, pode ser que o sistema de planejamento de trajeto tenha que calcular um trajeto para a máquina agrícola através do campo otimizando a produtividade. Em outro exemplo, o trajeto pode ser calculado otimizando a pontuação de dano ao solo (para reduzir dano ao solo sempre que possível). Os critérios de otimização podem ser planejar a operação agrícola para que ocorra o mais rápido possível, dessa forma otimizando a velocidade. O sistema de acesso de critérios de otimização 202 pode acessar critérios de otimização de outras maneiras, e esses critérios podem ser outros critérios igualmente.

[0061] O identificador de ciclo 204 identifica o ciclo cheio-para-vazio da máquina agrícola (ou o ciclo vazio-para-cheio, onde apropriado). O identificador 204 pode identificar a distância que a máquina pode deslocar durante o ciclo, o tempo que a máquina levará para deslocar durante esse ciclo, ou outras características ou parâmetros do ciclo cheio-para-vazio ou do ciclo vazio-para-cheio da máquina agrícola. Uma vez que os critérios de otimização são conhecidos, e o ciclo da máquina agrícola é conhecido, então o modelo de processamento de trajeto 206 realiza processamento de trajeto para identificar um trajeto recomendado através do campo para a máquina agrícola.

[0062] O modelo de processamento de trajeto 206 pode ser qualquer tipo de modelo que gera uma saída de trajeto para otimizar os critérios de otimização. Na geração do trajeto, o modelo 206 varia diferentes variáveis, tais como a localização geográfica do trajeto, o controle de tração que é usado, a estratégia de enchimento e definições de máquina que são usadas pela máquina (tal como até ponto a máquina é cheia e quando ela é descarregada durante diferentes trajetos, etc.), dentre outras coisas. A título de exemplo, sistema de variação de estratégias de enchimento/definições de máquina 208 varia as estratégias de enchimento e definições de máquina de maneira que o modelo de processamento de trajeto 206 possa modelar trajetos, otimizar os critérios de otimização, com diferentes estratégias de enchimento em diferentes definições de máquina. O sistema de variação de controle de tração 210 varia as estratégias ou definições de controle de tração que são usadas para controlar a tração na máquina de modo que o modelo 206 possa modelar diferentes trajetos através do campo, otimizar com base nos critérios de otimização, usar diferentes definições de controle de tração ou estratégias de controle de tração. Outros itens podem ser variados de forma que o modelo 206 possa modelar diferentes trajetos através do campo com outras variações igualmente. O identificador de trajeto recomendado 212 identifica o trajeto recomendado, com uma estratégia de enchimento recomendada e conjunto de definições de máquina, bem como variações de controle de tração que foram modeladas.

[0063] O sistema de avaliação de dano de trajeto recomendado 214 então analisa o trajeto recomendado para avaliar o dano ao solo que será criado pela máquina, se ela seguir o trajeto recomendado. Por exemplo, pode ser que o modelo de processamento de trajeto 206 produza o trajeto recomendado, mas, mesmo o trajeto recomendado pode causar uma quantidade indesejável de dano. Portanto, o sistema 214 avalia o dano ao solo que será imposto pela máquina, e pode gerar uma saída indicativa do dano. Sistema de saída de trajeto e definições recomendados 216 então gera uma saída indicativa do trajeto recomendado e das definições recomendadas (por exemplo, estratégia de enchimento, definições de máquina, estratégia e definições de controle de tração, etc.).

[0064] O sistema 216 pode também produzir uma indicação do dano que será imposto, determinado pelo sistema de avaliação de dano de trajeto recomendado 214. O sistema 216 pode produzir o trajeto recomendado como um trajeto navegacional indicando o trajeto geográfico que a máquina deve adotar a fim de seguir o trajeto recomendado. O trajeto recomendado pode ser enviado a um sistema de navegação que pode automaticamente navegar a máquina ao longo do trajeto, ou pode ser enviado a um operador de forma que o operador possa manualmente navegar a máquina nesse trajeto, ou pode ser enviado de outras maneiras. Similarmente, as definições recomendadas podem ser produzidas de forma que elas possam ser automaticamente definidas na máquina ou definidas por um operador, etc.

[0065] O gerador de sinal de controle 154 pode receber o trajeto recomendado e definições produzidas pelo sistema 216 e gerar sinais de controle para controlar subsistemas controláveis 134 com base no trajeto e definições recomendadas. Por exemplo, o gerador de sinal de controle 154 pode gerar sinais de saída para controlar o subsistema de navegação de veículo 280 para automaticamente navegar a máquina agrícola no trajeto recomendado. Onde as definições incluem definições de inflagem de pneu, então o gerador de sinal de controle 154 pode gerar sinais de controle para controlar o subsistema de inflagem de pneu 222 para automaticamente inflar e esvaziar os pneus, à medida que a máquina agrícola desloca ao longo do trajeto recomendado, com base nas definições de inflagem de pneu.

[0066] Pode ser também que as definições recomendadas sejam definições para um subsistema de redistribuição de carga 224 que pode ser usado para redistribuir a carga na máquina agrícola pela sua armação. Portanto, o gerador de sinal de controle 154 pode gerar sinais de controle para conseguir a redistribuição de carga desejada usando o subsistema 224. A título de exemplo, pode ser que o veículo agrícola seja configurado com um sistema de sinal de controle de lastro 226 que pode mecanicamente mover o lastro em torno da máquina agrícola para mudar onde a carga comunicada pela máquina é comunicada ao solo no qual ela está deslocando. O gerador de sinal de controle 154 pode gerar sinais de controle para controlar o sistema de controle de lastro 226 para redistribuir o lastro na máquina com base nas definições recomendadas. O sistema de configuração da armação 228 pode ser controlado para reconfigurar a armação da máquina agrícola, de maneira a colapsar a máquina, expandir a máquina, etc., para mudar a maneira que a carga da máquina é comunicada ao campo no qual ela está deslocando. O sistema de configuração da armação 228 pode usar cilindros hidráulicos ou pneumáticos, ou outros atuadores elétricos, mecânicos, pneumáticos, hidráulicos ou outros para mudar a configuração da armação da máquina. Os sinais de controle gerados pelo gerador de sinal de controle 154 podem ser usados para controlar esses atuadores para mudar a armação para uma configuração desejada.

[0067] O sistema de controle de tração 234 pode usar controladores baseados em eixo de rodas 236 para controlar o torque aplicado por eixos de roda individuais na máquina agrícola. O controlador baseado em rodas 238 pode ser usado para controlar o torque aplicado por rodas individuais ou esteiras individuais ou outros mecanismos de engate ao chão individuais. Portanto, o gerador de sinal de controle 154 pode gerar sinais de controle para controlar o controlador baseado em eixo de rodas 236 e/ou o controlador baseado em rodas 238 para realizar controle de tração no veículo agrícola com base nas definições recomendadas.

[0068] O subsistema de interface de operador 232 pode incluir qualquer subsistema de interface de operador que o operador 106 pode usar para controlar a máquina agrícola 102, tais como um volante de direção, manetes, alavancas, articulações, pedais, botões, uma tela de exibição sensível ao toque ou outra tela de exibição, um microfone e alto-falante (onde síntese de voz e reconhecimento de voz são usados), ou uma ampla variedade de outros elementos de interface de usuário de áudio, visual e háptico. O subsistema de interface de operador 232 pode dessa forma exibir ou senão comunicar o trajeto e definições recomendadas ao operador e dessa forma o gerador de sinal de controle 154 pode gerar sinais de controle para controlar o subsistema de interface de operador 232 para realizar esse tipo de comunicação com o operador.

[0069] O subsistema de comunicação 242 pode ser controlado para comunicar o trajeto e definições recomendadas a outros sistemas 112, outras máquinas agrícolas 104, etc. O subsistema de definição de máquina 246 pode ser usado para definir automaticamente as definições de máquina nas definições sugeridas. Portanto, o gerador de sinal de controle 154 pode gerar sinais de controle para controlar o subsistema de definições de máquina 244 para definir as definições de máquina nas definições recomendadas.

[0070] A FIG. 3 é um fluxograma ilustrando um exemplo da operação geral do sistema agrícola 100 no controle da máquina agrícola 102 com base em uma pontuação de dano ao solo que é calculada pelo sistema de geração de pontuação de dano ao solo 146. O sistema de geração de pontuação de dano ao solo 146 obtém uma medida de solo indicativa da capacidade do solo em um campo de suportar uma carga do sistema de identificação de medida de solo 148. Obtenção da medida de solo é indicada pelo bloco 250 no fluxograma da FIG. 3. A medida de solo pode ser uma pontuação de índice de cone 252, um substituto 254, tal como um sinal com base na força descendente, menos a margem de força descendente, etc. A medida de solo pode ser baseada em uma medição em tempo de execução feita (tal como por um penetrômetro de cone 120, como indicado pelo bloco 256) ou a medida de solo pode ser um valor predito com base em características de campo, tais como terreno, tipo de solo, umidade, etc., como indicado pelo bloco 258. A medida de solo pode ser um mapa de pontuações de medida de solo através do campo, como indicado pelo bloco 260, ou pode ser provida em uma ampla variedade de outras maneiras, como indicado pelo bloco 262.

[0071] O sistema de geração de pontuação de dano ao solo 146 então determina um índice de veículo. O índice de veículo pode levar em conta a variação na carga com base nas características de variação de carga 160 no armazenamento de dados 142, ou de outras maneiras. Por exemplo, o sistema 146 pode obter o índice de veículo do sistema de identificação de índice de veículo 144. O índice de veículo é indicativo da força que o veículo exercerá no chão à medida que o veículo desloca no chão através do ciclo cheio-paravazio ou do ciclo vazio-para-cheio, como indicado pelo bloco 264 no fluxograma da FIG. 3. O sistema de identificação de índice de veículo 144 pode gerar o índice de veículo responsável pela variação da carga que o veículo carregará à medida que desloca no campo, como indicado pelo bloco 266. O índice de veículo pode levar em conta as características de veículo 158, como indicado pelo bloco 268, e outros itens como indicado pelo bloco 270. O sistema de comparação de medida de solo/índice de veículo 174 então compara a medida de solo com o índice de veículo para obter uma pontuação de dano ao solo, como indicado pelo bloco 272. O sistema de comparação de limiar 176 determina se a pontuação de dano ao solo excede um valor limiar, como indicado pelo bloco 274. O sistema de mapeamento 180 pode gerar a pontuação de dano ao solo por todo o campo, como indicado pelo bloco 276, e a pontuação de dano ao solo pode ser comparada a um limiar de outras maneiras igualmente, como indicado pelo bloco 278.

[0072] O gerador de sinal de controle 154 pode então gerar sinais de controle para controlar subsistemas 134 da máquina agrícola, à medida que ela cruza o campo. O controle do veículo é indicado pelo bloco 280 no fluxograma da FIG. 3. O veículo pode ser controlado automaticamente ou com base em preferência do operador ou valores padrões, como indicado pelo bloco 282. As pontuações de dano ao solo podem ser apresentadas ao operador, como indicado pelo bloco 284, e o gerador de sinal de controle 154 pode tomar uma decisão go/no go e apresentar a mesma ao operador através do subsistema de interface de operador 282, como indicado pelo bloco 286. Por exemplo, o gerador de sinal de controle 154 pode determinar que as pontuações de dano são tão altas que a máquina não deve realizar a operação agrícola até um momento posterior quando o solo estabilizar, ou firmar, ou em outras circunstâncias. Isso pode ser exibido ao usuário, ou senão apresentado ao usuário, através de um subsistema de interface de operador 232.

[0073] O sistema de planejamento de trajeto 150 pode realizar planejamento de trajeto com base na pontuação de danos, como indicado pelo bloco 288. O modelo de processamento de trajeto 206 pode gerar uma estratégia de enchimento recomendada, como indicado pelo bloco 290, e essa estratégia de enchimento recomendada pode ser enviada ao operador ou à máquina para controle automático igualmente.

[0074] O subsistema de inflagem de pneu 222 pode ser controlado para controlar a inflagem de pneu com base nas pontuações de dano ao solo, como indicado pelo bloco 292. O sistema de controle de tração 234 pode ser controlado para controlar o controle de tração com base em um eixo de rodas individual ou com base em uma roda individual, como indicado pelo bloco 294. O subsistema de redistribuição de carga 224 pode ser controlado para controlar a posição do lastro ou outra distribuição de carga, como indicado pelo bloco 296. O subsistema de comunicação 242 pode ser usado para comunicar o trajeto recomendado, as pontuações de dano ao solo, as definições de máquina recomendadas, etc. a outras máquinas ou outros sistemas, como indicado pelo bloco 298. A máquina pode ser controlada em uma ampla variedade de outras maneiras igualmente, como indicado pelo bloco 300.

[0075] Deve-se também notar que, em um exemplo, os valores que foram estimados ou predito pelo sistema de computação de dano ao solo 110 podem ser modificados pelo sistema de processamento de realimentação 152 que pode obter valores medidos reais e realizar aprendizagem de máquina nas várias funcionalidades no sistema de computação de dano ao solo 110 que geram estimativas ou predições para melhorar a precisão dessas estimativas ou predições. Similarmente, valores estimados ou preditos podem ser modificados ou calibrados pelo sistema de processamento de realimentação 152 com base em valores medidos reais igualmente. A realimentação de qualquer valor sensoreado em tempo de execução para aprendizagem de máquina e/ou calibração é indicado pelo bloco 302 no fluxograma da FIG. 3. Por exemplo, onde o sistema de predição de medida de solo 188 prediz um valor de índice de cone ou outra medida de solo, então um valor de índice de cone medido pode ser realimentado, para processamento por processamento de realimentação 152 de forma que o algoritmo usado pelo sistema de predição de medida de solo 188 pode ser treinado usando aprendizagem de máquina ou outras técnicas para mais precisão. Também, outros valores preditos podem ser modificados ou calibrados para melhorar sua precisão com base em valor(es) medido(s) real(is). A realização de realimentação ao sistema de identificação de medida de solo é indicada pelo bloco 304 no fluxograma da FIG. 3.

[0076] Também, em um exemplo no qual o gerador/estimador de índice de veículo 170 gera um valor estimado para o veículo, um sensor de índice de veículo 132 pode sensorear o valor de índice de veículo real (tal como o peso do veículo, etc.). O valor sensoreado real pode ser realimentando no sistema de processamento de realimentação 152 para processamento usando aprendizagem de máquina ou outros algoritmos para melhorar a estimativa gerada pelo gerador/estimador de índice de veículo 170. Os valores estimados podem ser calibrados com base nos valores de realimentação igualmente. A retroalimentação de informação para melhorar a precisão do sistema de identificação de índice de veículo 144 é indicada pelo bloco 306 no fluxograma da FIG. 3.

[0077] Esses ou outros valores medidos podem também ser realimentados no sistema de geração de pontuação de dano ao solo 146 para melhorar a precisão desse sistema, como indicado pelo bloco 308. Os valores medidos podem também ser realimentados no sistema de planejamento de trajeto 150 para melhorar o planejamento de trajeto como indicado pelo bloco 310. Por exemplo, onde o sistema de planejamento de trajeto 150 gera um trajeto recomendado e definições recomendadas, essas definições e as características do trajeto podem ser sensoreados e realimentados no sistema de planejamento de trajeto 150 para aprendizagem de máquina para melhorar o planejamento de trajeto e definições recomendadas. Os valores medidos podem ser processados pelo sistema de processamento de realimentação 152 para melhorar os sinais de controle gerados pelo gerador de sinal de controle 154 igualmente, como indicado pelo bloco 312. Os valores medidos podem ser realimentados de outras maneiras, para uso por outros algoritmos de aprendizagem de máquina ou de calibração igualmente, como indicado pelo bloco 314.

[0078] A FIG. 4 é um fluxograma ilustrando um exemplo da operação de sistema de planejamento de trajeto 150, em mais detalhe. Considera-se primeiramente que o sistema gerador de pontuação de dano ao solo 146 usa o sistema de mapeamento 180 para gerar um mapa de valores de dano ao solo no campo no qual a máquina estará realizando operação agrícola. A geração de um mapa dos valores de dano ao solo no campo é indicada pelo bloco 316 no fluxograma da FIG. 4. O sistema de acesso de critérios de otimização 202 então determina os critérios de otimização que devem ser usados pelo sistema de planejamento de trajeto 150 na identificação de um trajeto recomendado. A determinação dos critérios de otimização é indicada pelo bloco 318 no fluxograma da FIG. 4. Os critérios de otimização podem ser determinados com base em uma entrada de operador, os critérios de otimização podem ser determinados dinamicamente, ou os critérios de otimização podem ser valores padrões que são obtidos do armazenamento de dados 142, como indicado pelo bloco 320. Os critérios de otimização podem ser produtividade 322, ou agronomia (tal como dano ao solo) 324. Os critérios de otimização podem exigir um equilíbrio entre produtividade e agronomia, como indicado pelo bloco 326. Os critérios de otimização podem ser outros critérios e eles podem ser obtidos de outras maneiras igualmente, como indicado pelo bloco 328.

[0079] O modelo de processamento de trajeto 206 então modela ou senão avalia diferentes trajetos através do campo com base nos valores de dano ao solo dados os critérios de otimização, como indicado pelo bloco 330. Os diferentes trajetos podem ser variados variando as estratégias de enchimento como indicado pelo bloco 332 e variando as definições de máquina (tais como pressão de inflagem de pneu, controle de tração, redistribuição de lastro ou carga, etc.), como indicado pelo bloco 334. Os vários trajetos através do campo podem ser avaliados com base nos critérios de otimização variando a cronometragem quando a máquina agrícola estará em diferentes pontos no campo, como indicado pelo bloco 336. Os diferentes trajetos podem ser modelados ou avaliados variando uma ampla variedade de outros parâmetros, e em uma ampla variedade de outras maneiras, como indicado pelo bloco 338.

[0080] O identificador de trajeto recomendado 212 então identifica um ou mais trajetos recomendados, como indicado pelo bloco 340. Em um exemplo, o identificador de trajeto recomendado 212 identifica uma pluralidade de diferentes trajetos recomendados que são classificados com base nos critérios de otimização, e são produzidos como diferentes trajetos selecionáveis. A produção dos trajetos classificados como diferentes trajetos selecionáveis com base nos critérios de otimização é indicada pelo bloco 342. O identificador de trajeto recomendado 212 pode produzir o trajeto recomendado como um único trajeto, como indicado pelo bloco 344, ou de outras maneiras, como indicado pelo bloco 346.

[0081] O sistema de avaliação de dano de trajeto recomendado 214 então determina se uma quantidade limiar de dano ao solo provavelmente está prestes a ocorrer no campo se o veículo seguir o trajeto recomendado. Novamente, o limiar pode ser introduzido pelo operador, pode ser um limiar padrão, ou pode ser um limiar dinamicamente determinado, ou outro limiar. A determinação se uma quantidade limiar de dano ao solo provavelmente está prestes a ocorrer no campo é indicado pelo bloco 348 no fluxograma da FIG. 4.

[0082] Se assim for, então uma indicação de que a quantidade limiar de dano ao solo provavelmente ocorrerá é enviada ao gerador de sinal de controle 154 que gera uma saída no subsistema de interface de operador 232 notificando ao operador de que uma quantidade limiar de dano ocorrerá no campo, como indicado pelo bloco 350. A saída pode ser um mapa do provável dano ao solo, como indicado pelo bloco 352, ou a saída pode ser um indicador simples go/no go indicando que a operação agrícola não deve ser realizada nesse momento, como indicado pelo bloco 354. A saída pode ser uma indicação de que a operação deve ser atrasada por uma certa quantidade de tempo, como indicado pelo bloco 356. A saída pode incluir um atuador de desconsideração de forma que o operador possa desconsiderar a saída, como indicado pelo bloco 358, e então continuar a realizar a operação agrícola. A saída notificando o operador pode ser qualquer uma de uma ampla variedade de outras saídas notificando o operador de outras maneiras igualmente, como indicado pelo bloco 360.

[0083] Considerando que uma quantidade limiar de dano ao solo não é provável de ocorrer no campo durante navegação pelo trajeto recomendado, então o sistema de saída de trajeto e definições recomendadas 216 gera uma saída indicativa do trajeto recomendado e definições recomendadas, como indicado pelo bloco 362. Em um exemplo, se dano for provável, então o trajeto recomendado é otimizado com base em critérios além de dano, tal como produtividade, como indicado pelo bloco 364. Se o dano for provável em algumas áreas sensíveis, então o trajeto recomendado é ilustrativamente um trajeto que planeja ter o veículo agrícola deslocando nessas áreas sensíveis quando tiver um menor índice de veículo. Isso pode incluir reduzir a pressão de inflagem do pneu nessas áreas, pode incluir dirigir o veículo nessas áreas quando o veículo estiver menos cheio do que em outras vezes, ou pode incluir fazer o veículo deslocar nessas áreas mais tarde no dia de forma que as áreas tenham uma chance de secar, e firmar, etc., como indicado pelo bloco 366. A saída do trajeto e definições recomendadas pode ser gerada de outras maneiras igualmente, como indicado pelo bloco 368. O gerador de sinal de controle 154 recebe o trajeto e definições recomendadas produzidas pelo sistema 216 e gera sinais de controle para controlar subsistemas controláveis 134 de forma que a máquina agrícola desloque pelo trajeto recomendado, como indicado pelo bloco 370. Em um exemplo, os sinais de controle podem ser aplicados ao sistema de navegação do veículo 220 para controlar automaticamente o veículo para deslocar pelo trajeto recomendado. Em outro exemplo, os sinais de controle podem controlar o subsistema de navegação de veículo 220 para deslocar pelo trajeto recomendado semiautomaticamente (tal como controlando o veículo automaticamente durante um passe pelo campo e controlando o veículo manualmente durante curvas), ou o gerador de sinal de controle 154 pode gerar sinais de controle para controlar o subsistema de interface de operador 232 de forma que o operador possa controlar manualmente o veículo agrícola para deslocar pelo trajeto recomendado. O controle do veículo agrícola para deslocar automaticamente, semiautomaticamente, ou manualmente pelo trajeto recomendado é indicado pelo bloco 372 no fluxograma da FIG. 4.

[0084] O gerador de sinal de controle 154 pode controlar os subsistemas controláveis 134 para implementar uma estratégia de enchimento sugerida (tal como encher a máquina de uma maneira parcial, descarregar a máquina com material a ser aplicado após a máquina ser cheia apenas parcialmente durante colheita, ou empregar outras estratégias de enchimento), como indicado pelo bloco 374. Similarmente, o gerador de sinal de controle 154 pode gerar sinais de controle para controlar os subsistemas controláveis 134 para implementar outro controle de máquina desejado, tal como para controlar a pressão de inflagem de pneu, controle de tração, redistribuição de carga ou lastro, etc., à medida que a máquina agrícola move pelo campo no trajeto recomendado, como indicado pelo bloco 376. O gerador de sinal de controle 154 pode gerar sinais de controle de outras maneiras para realizar outras operações de controle igualmente, como indicado pelo bloco 378.

[0085] Em um exemplo, o sistema de computação de dano ao solo 110 então armazena o trajeto recomendado, o mapa dos prováveis valores de dano ao solo, o índice de veículo e valores de medida de solo, e quaisquer outros valores ou informação desejados correspondentes ao trajeto recomendado, como indicado pelo bloco 380. A informação pode ser armazenada em armazenamento de dados 142 ou em outros sistemas.

[0086] A FIG. 5 é um fluxograma ilustrando um exemplo da operação de sistema de predição de medida de solo 188 na predição de uma medida de solo (tal como um índice de cone) para diferentes áreas geográficas de um campo. O sistema de predição de medida de solo 188 primeiro identifica o campo para o qual os valores de índice de cone devem ser preditos, como indicado pelo bloco 382 no fluxograma da FIG. 5.

[0087] Identificador de tipo de solo 194 então obtém a distribuição de tipo de solo através do campo, como indicado pelo bloco 384. O tipo de solo pode ser sensoreado por um sensor como indicado pelo bloco 386 ou pode ser obtido de um mapa pré-existente como indicado pelo bloco 388, ou o tipo de solo pode ser obtido de outras maneiras igualmente, como indicado pelo bloco 390. O identificador de terreno 192 então obtém indicadores de terreno indicando o terreno (por exemplo, inclinação, elevação, etc.) através do campo, como indicado pelo bloco 392. O terreno pode ser obtido de um mapa de elevação 394, o terreno pode ser sensoreado, ou o terreno pode ser obtido de outras maneiras, como indicado pelo bloco 396.

[0088] O identificador de umidade do solo 196 então obtém um nível de umidade do solo através do campo, como indicado pelo bloco 398. O nível de umidade do solo pode ser sensoreado pelos sensores de umidade do solo, como indicado pelo bloco 400, ou a umidade do solo pode ser predita com base em informação de condições climáticas históricas (tal como informação de precipitação), drenagem e outra informação, como indicado pelo bloco 402. O nível de umidade do solo através do campo pode ser obtido de outras maneiras igualmente, como indicado pelo bloco 404. O gerador de pontuação 198 então calcula uma pontuação de índice de cone predita (ou outra medida de solo indicativa da capacidade do solo de suportar uma carga) através do campo, como indicado pelo bloco 406. O gerador de pontuação 198 pode usar um modelo de geração de pontuação 408, uma tabela de consulta 410, ou qualquer um de uma ampla variedade de outros mecanismos para calcular um índice de cone preditivo ou outra pontuação de medição de solo através do campo, com base no tipo de solo, no terreno, no nível de umidade e/ou em qualquer outra característica, como indicado pelo bloco 412.

[0089] A FIG. 6 é um fluxograma ilustrando um exemplo de como o sistema de computação de dano ao solo 110 gera uma saída indicando as consequências de impor dano predito ou estimado ao solo no campo. Se o operador for provido com as consequências potenciais para impor o dano, então o operador pode ser capaz de fazer uma escolha mais informada se realiza a operação, como planejado. Considera-se primeiro que o sistema de geração de pontuação de dano ao solo 146 calcula a pontuação de dano ao solo através do campo, como indicado pelo bloco 414 no fluxograma da FIG. 6. A pontuação de dano ao solo pode ser baseada na medida de solo calculada pelo sistema de identificação de medida de solo 148 antes de realizar a operação. Também, a pontuação de dano ao solo pode ser uma pontuação realmente medida com base na medida de solo antes de realizar a operação agrícola e na medida de solo após realizar a operação, como indicado pelo bloco 416. A pontuação de dano ao solo através do campo pode ser predita ou medida como indicado pelo bloco 418, ou pode ser calculada de outras maneiras igualmente, como indicado pelo bloco 420.

[0090] No exemplo mostrado na FIG. 6, o gerador de sinal de controle 154 controla a máquina agrícola para deslocar através do campo com base no trajeto identificado, com as definições de máquina identificadas. A navegação da máquina ao longo do trajeto recomendado com as definições de máquina é indicada pelo bloco 422 no fluxograma da FIG. 6. A máquina agrícola ilustrativamente é equipada com um penetrômetro de índice de cone ou outro dispositivo que pode ser usado para detectar a medida de solo e índice de veículo de forma que a pontuação de dano ao solo para as diferentes localizações geográficas no campo possa ser verificada usando medições reais. A verificação da pontuação de dano ao solo pós-operação através do campo com base no trajeto do veículo real, no peso do veículo, na medida de solo, etc. é indicada pelo bloco 424 no fluxograma da FIG. 6.

[0091] A pontuação de dano ao solo verificada pode ser usada para calibrar o sistema de geração de pontuação de dano ao solo na geração da pontuação de dano ao solo. A pontuação de dano ao solo verificada pode também ser usada para calibrar o sistema de predição de medida de solo 188 de forma que a medida de solo pode ser calibrada igualmente. A calibração da pontuação de dano ao solo predita e medida de solo com base na pontuação de dano ao solo pós-operação verificada é indicada pelo bloco 426. A pontuação de dano ao solo pós-operação pode ser obtida de outras maneiras, e usada para outro processamento igualmente, como indicado pelo bloco 428.

[0092] O sistema de saída de pontuação de dano ao solo 178 então identifica uma consequência do dano, como uma métrica de consequência de dano, indicativa da consequência do dano ao solo. A geração de uma métrica de consequência de dano é indicada pelo bloco 430 no fluxograma da FIG. 6. Por exemplo, o rendimento pode ser correlacionado à pontuação de dano ao solo através do campo para identificar uma perda de rendimento em áreas do campo que são mais altamente danificadas. A identificação da métrica de consequência de dano como o rendimento correlacionado ao dano ao solo através do campo é indicada pelo bloco 432 no fluxograma da FIG. 6. A métrica de consequência de dano pode ser correlacionada à saúde da planta como indicado pelos dados de índice de vegetação por diferença normalizada (NDVI) correspondentes ao campo, como indicado pelo bloco 434.

[0093] A métrica de consequência de dano pode ser uma métrica que se correlaciona ao desempenho de formação de borla de milho (ou outra característica de desempenho de vegetação) com a pontuação de dano ao solo através do campo, ou entre diferentes campos, como indicado pelo bloco 436. A métrica de consequência de dano pode ser gerada durante operações subsequentes (tais como operações tardias na estação, durante anos subsequentes no campo, ou de outra forma), como indicado pelo bloco 438. A métrica de consequência de dano pode ser qualquer uma de uma ampla variedade de outras métricas de consequência de dano obtidas de outras maneiras igualmente, como indicado pelo bloco 440.

[0094] O sistema de saída de pontuação de dano ao solo 178 então também gera uma saída indicativa de uma consequência de impor o dano ao solo no campo, como indicado pelo bloco 442. Novamente, a consequência pode ser o efeito no rendimento como indicado pelo bloco 444, ou qualquer uma de uma ampla variedade de outras saídas. A saída indicativa de uma consequência de impor o dano ao solo pode ser armazenada no armazenamento de dados 142, ou outro armazenamento de dados, como indicado pelo bloco 446. A consequência pode ser comunicada a outros sistemas igualmente, como indicado pelo bloco 448. A saída indicativa de uma consequência de impor dano ao solo pode ser gerada de outras maneiras, e ser produzida de outras maneiras igualmente, como indicado pelo bloco 450.

[0095] Pode-se dessa forma perceber que a presente descrição provê um mecanismo pelo qual dano ao solo por causa de direção de uma máquina pesada em campo macio pode ser medida, predita e apresentada para controle automático ou controle do operador. O efeito ou consequência do dano ao solo pode também ser distinguido e produzido. Diferentes definições ou mecanismos podem ser automaticamente ou manualmente controlados para atenuar dano ao solo predito ou evitar operações que imporão uma quantidade de dano ao solo indesejada no solo.

[0096] A presente discussão mencionou processadores e servidores. Em um exemplo, os processadores e servidores incluem processadores de computador com memória e conjunto de circuitos de sincronismo associados, não mostrados separadamente. Eles são partes funcionais dos sistemas ou dispositivos aos quais eles pertencem ou pelos quais são ativados, e facilitam a funcionalidade dos outros componentes ou itens nesses sistemas.

[0097] Também, uma série de exibições de interface de usuário foi discutida. As exibições de interface de usuário podem assumir uma ampla variedade de diferentes formas e podem ter uma ampla variedade de diferentes mecanismos de entrada atuáveis pelo usuário dispostos nas mesmas. Por exemplo, os mecanismos de entrada atuáveis pelo usuário podem ser caixas de texto, caixas de verificação, ícones, ligações, menus suspensos, caixas de busca, etc. Os mecanismos podem também ser atuados em uma ampla variedade de diferentes maneiras. Por exemplo, os mecanismos podem ser atuados usando um dispositivo de ponto e clique (tal como um mouse de esfera ou mouse comum). Os mecanismos podem ser atuados usando botões de hardware, interruptores, uma manete ou teclado, interruptores de polegar ou bloco de polegar, etc. Os mecanismos podem também ser atuados usando um teclado virtual ou outros atuadores virtuais. Além disso, onde a tela na qual os mecanismos são exibidos é uma tela sensível ao toque, os mecanismos podem ser atuados usando gestos de toque. Também, onde o dispositivo que os exibe tem componentes de reconhecimento de voz, os mecanismos podem ser atuados usando comandos de voz.

[0098] Uma série de armazenamentos de dados foi também discutida. Nota-se que eles podem cada um ser desmembrados em múltiplos armazenamentos de dados. Todos podem ser locais aos sistemas que os acessa, todos podem ser remotos, ou alguns podem ser locais enquanto outros são remotos. Todas essas configurações são contempladas no presente documento.

[0099] Também, as figuras mostram uma série de blocos com funcionalidade atribuída a cada bloco. Nota-se que menos blocos podem ser usado de maneira que a funcionalidade seja realizada por menos componentes. Também, mais blocos podem ser usados com a funcionalidade distribuída entre mais componentes.

[00100] Nota-se que a discussão apresentada descreveu uma variedade de diferentes sistemas, componentes e/ou lógica. Percebe-se que tais sistemas, componentes e/ou lógica podem ser compreendidos de itens de hardware (tais como processadores e memória associada, ou outros componentes de processamento, alguns dos quais são descritos a seguir) que realizam as funções associadas com esses sistemas, componentes e/ou lógica. Além disso, os sistemas, componentes e/ou lógica podem ser compreendidos de software que é carregado em uma memória e é subsequentemente executado por um processador ou servidor, ou outro componente de computação, como descrito a seguir. Os sistemas, componentes e/ou lógica podem também ser compreendidos de diferentes combinações de hardware, software, firmware, etc., alguns exemplos dos quais são descritos a seguir. Esses são apenas alguns exemplos de diferentes estruturas que podem ser usadas para formar os sistemas, componentes e/ou lógica supradescritos. Outras estruturas podem ser igualmente usadas.

[00101] A FIG. 7 é um diagrama de blocos de máquinas agrícolas 102- 104, mostradas na FIG. 1, exceto que elas comunicam com elementos em uma arquitetura de servidor remoto 500. Em um exemplo, a arquitetura de servidor remoto 500 pode prover computação, software, acesso de dados, e serviços de armazenamento que não exigem conhecimento pelo usuário final a respeito da localização física ou configuração do sistema que entrega os serviços. Em vários exemplos, servidores remotos podem entregar os serviços por uma rede de área abrangente, tal como a internet, usando protocolos apropriados. Por exemplo, servidores remotos podem entregar aplicativos por uma rede de área abrangente e eles podem ser acessado através de um navegador de rede ou qualquer outro componente de computação. Software ou componentes mostrados nas FIGS. anteriores, bem como os dados correspondentes, podem ser armazenados em servidores em uma localização remota. Os recursos de computação em um ambiente de servidor remoto podem ser consolidados em uma localização de centro de dados remota ou eles podem ser dispersos. Infraestruturas de servidor remoto podem entregar serviços através de centros de dados compartilhados, mesmo que eles pareçam um único ponto de acesso para o usuário. Dessa forma, os componentes e funções descritas no presente documento podem ser providos de um servidor remoto em uma localização remota usando uma arquitetura de servidor remoto. Alternativamente, os componentes e funções podem ser providos de um servidor convencional, ou os componentes e funções podem ser instalados em dispositivos cliente diretamente, ou de outras maneiras.

[00102] No exemplo mostrado na FIG. 7, alguns itens são similares aos mostrados nas FIGS. anteriores e eles são similarmente enumerados. A FIG. 7 especificamente mostra que o sistema de computação de dano ao solo e armazenamento de dados 142 podem ser localizados em uma localização de servidor remoto 502. Portanto, as máquinas 102-104 acessam esses sistemas por meio da localização do servidor remoto 502.

[00103] A FIG. 7 também representa outro exemplo de uma arquitetura de servidor remoto. A FIG. 7 mostra que é também contemplado que alguns elementos das FIGS anteriores sejam dispostos em localização de servidor remoto 502 enquanto outros não são. A título de exemplo, o armazenamento de dados 142 ou outros sistemas 112 podem ser dispostos em uma localização separada da localização 502, e acessados através do servidor remoto na localização 502. Independentemente de onde os itens são localizados, eles podem ser acessados diretamente pela colheitadeira 100, através de uma rede (tanto uma rede de área abrangente quanto uma rede de área local), os itens podem ser hospedados em um local remoto por um serviço, ou os itens podem ser providos como um serviço, ou acessados por um serviço de conexão que reside em uma localização remota. Também, os dados podem ser armazenados substancialmente em qualquer localização e intermitentemente acessados pelas partes interessadas, ou encaminhados às mesmas. Por exemplo, portadoras físicas podem ser usadas em substituição, ou em adição, a portadoras de onda eletromagnética. Em um exemplo como esse, onde cobertura celular é fraca ou inexistente, outra máquina móvel (tal como um caminhão de combustível) pode ter um sistema de coleta de informação automatizado. À medida que as máquinas 102-104 se aproximam do caminhão de combustível para abastecimento, o sistema automaticamente coleta a informação das máquinas 102-104 usando qualquer tipo de conexão sem fio ad-hoc. A informação coletada pode então ser encaminhada à rede principal à medida que o caminhão de combustível chega a uma localização onde existe cobertura celular (ou outra cobertura sem fio). Por exemplo, o caminhão de combustível pode entrar em uma localização coberta quando desloca para abastecer outras máquinas ou quando em uma localização de armazenamento de combustível principal. Todas essas arquiteturas são contempladas no presente documento. Adicionalmente, a informação pode ser armazenada nas máquinas 102-104 até que as máquinas 102-104 entre em uma localização com cobertura. As máquinas 102-104, por sua vez, podem então enviar a informação à rede principal.

[00104] Nota-se também que os elementos das FIGS. anteriores, ou porções delas, podem ser dispostos em uma ampla variedade de diferentes dispositivos. Alguns desses dispositivos incluem servidores, computadores desktop, computadores laptop, computadores tablet, ou outros dispositivos móveis, tais como computadores palm top, telefones celulares, smart phones, reprodutores de multimídia, assistentes digitais pessoais, etc.

[00105] A FIG. 8 é um diagrama de blocos simplificado de um exemplo ilustrativo de um dispositivo de computação portátil ou móvel que pode ser usado como um dispositivo portátil de usuário ou cliente 16, em que o presente sistema (ou partes dele) pode ser desdobrado. Por exemplo, um dispositivo móvel pode ser desdobrado no compartimento do operador de máquinas 102-104 para uso na geração, processamento ou exibição dos dados supradescritos. As FIGS. 9-10 são exemplos de dispositivos portáteis ou móveis.

[00106] A FIG. 8 provê um diagrama de blocos geral dos componentes de um dispositivo cliente 16 que pode rodar alguns componentes mostrados nas FIGS. anteriores, que interage com eles, ou ambos. No dispositivo 16, uma ligação de comunicações 13 é provida que permite que o dispositivo portátil comunique com outros dispositivos de computação e, em alguns exemplos, provê um canal para receber informação automaticamente, tal como por escaneamento. Exemplos de ligação de comunicações 13 incluem permitir comunicação por meio de um ou mais protocolos de comunicação, tais como serviços sem fio usados para prover acesso celular a uma rede, bem como protocolos que proveem conexões sem fio locais às redes.

[00107] Em outros exemplos, aplicativos podem ser recebidos em um cartão Digital Seguro Removível (SD) que é conectado a uma interface 15. A interface 15 e ligações de comunicação 13 comunicam com um processador 17 (que pode também incorporar processadores ou servidores das FIGS. anteriores) ao longo de um barramento 19 que é também conectado à memória 21 e componentes de entrada/saída (E/S) 23, bem como relógio 25 e sistema de localização 27.

[00108] Os componentes de E/S 23, em um exemplo, são providos para facilitar operações de entrada e saída. Os componentes de E/S 23 para vários exemplos do dispositivo 16 podem incluir componentes de entrada tais como botões, sensores de toque, sensores ópticos, microfones, telas de toque, sensores de proximidade, acelerômetros, sensores de orientação e componentes de saída tais como dispositivo de exibição, um alto-falante, e/ou uma porta de impressora. Outros componentes de E/S 23 podem ser usados igualmente.

[00109] O relógio 25 ilustrativamente compreende um componente de relógio de tempo real que produz uma hora e data. Ele pode também, ilustrativamente, prover funções de sincronismo para o processador 17.

[00110] O sistema de localização 27 ilustrativamente inclui um componente que produz uma localização geográfica atual do dispositivo 16. Isso pode incluir, por exemplo, um receptor de sistema de posicionamento global (GPS), um sistema LORAN, um sistema de posicionamento relativo, um sistema de triangulação celular, ou outro sistema de posicionamento. Ele pode também incluir, por exemplo, software de mapeamento ou software de navegação que gera mapas, rotas de navegação e outras funções geográficas desejados.

[00111] A memória 21 armazena sistema operacional 29, definições de rede 31, aplicativos 33, definições de configuração de aplicativo 35, armazenamento de dados 37, unidades de operação de comunicação 39 e definições de configuração de comunicação 41. A memória 21 pode incluir todos os tipos de dispositivos de memória legível por computador tangível volátil e não volátil. Pode também incluir mídia de armazenamento por computador (descrita a seguir). A memória 21 armazena instruções legíveis por computador que, quando executadas pelo processador 17, fazem com que o processador realize etapas ou funções implementadas por computador de acordo com as instruções. O processador 17 pode ser ativado por outros componentes para facilitar sua funcionalidade igualmente.

[00112] A FIG. 9 mostra um exemplo no qual o dispositivo 16 é um computador tablet 600. Na FIG. 9, o computador 600 é mostrado com tela de exibição de interface de usuário 602. A tela 602 pode ser uma tela de toque ou uma interface habilitada por caneta que recebe entradas de uma caneta ou dispositivo tipo caneta. O computador 600 pode também usar um teclado virtual na tela. Certamente, o computador 600 pode também ser ligado a um teclado ou outro dispositivo de entrada de usuário através de um mecanismo de ligação adequado, tal como uma ligação sem fio ou porta USB, por exemplo. O computador 600 pode também ilustrativamente receber entradas de voz igualmente.

[00113] A FIG. 10 mostra que o dispositivo pode ser um smart phone 71. O smart phone 71 tem uma exibição sensível ao toque 73 que exibe ícones ou azulejos, ou outros mecanismos de entrada de usuário 75. Os mecanismos 75 podem ser usados por um usuário para rodar aplicativos, fazer chamadas, realizar operações de transferência de dados, etc. Em geral, smart phone 71 é embutido em um sistema operacional móvel e oferece capacidade e conectividade de computação mais avançada do que um telefone de recursos.

[00114] Note que outras formas dos dispositivos 16 são possíveis.

[00115] A FIG. 11 é um exemplo de um ambiente de computação em que elementos das FIGS. anteriores, ou partes dela, (por exemplo) podem ser desdobrados. Com referência à FIG. 11, um sistema exemplificativo para implementar alguns exemplos inclui um dispositivo de computação de uso geral na forma de um computador 810 programado para operar como descrito acima. Os componentes de computador 810 podem incluir, mas não limitados a uma unidade de processamento 820 (que pode compreender processadores ou servidores das FIGS. anteriores), uma memória do sistema 830 e um barramento do sistema 821 que acopla vários componentes do sistema incluindo a memória do sistema à unidade de processamento 820. O barramento do sistema 821 pode ser qualquer um de diversos tipos de estruturas de barramento incluindo um barramento de memória ou controlador de memória, um barramento periférico, e um barramento local usando qualquer uma de uma variedade de arquiteturas de barramento. A memória e programas descritos com relação às FIGS. anteriores podem ser desdobrados em porções correspondentes da FIG. 11.

[00116] O computador 810 tipicamente inclui uma variedade de mídias legíveis por computador. Mídias legíveis por computador podem ser qualquer mídia disponível que pode ser acessada por computador 810 e inclui tanto mídia volátil quanto não volátil, mídia removível quanto não removível. A título de exemplo, e não de limitação, mídias legíveis por computador podem compreender mídia de armazenamento por computador e mídia de comunicação. Mídia de armazenamento por computador é diferente, e não inclui um sinal de dados modulado ou onda portadora. Ela inclui mídia de armazenamento de hardware incluindo tanto mídia volátil quanto não volátil, removível quanto não removível implementada em qualquer método ou tecnologia para armazenamento de informação tais como instruções legíveis por computador, estruturas de dados, módulos de programa ou outros dados. Mídia de armazenamento por computador inclui, mas não se limitando a RAM, ROM, EEPROM, memória flash ou outra tecnologia de memória, CDROM, discos versáteis digitais (DVD) ou outro armazenamento de disco óptico, cassetes magnéticos, fita magnética, armazenamento de disco magnético ou outros dispositivos de armazenamento magnético, ou qualquer outra mídia que possa ser usada para armazenar a informação desejada e que possa ser acessada por computador 810. Mídia de comunicação pode incorporar instruções legíveis por computador, estruturas de dados, módulos de programa ou outros dados em um mecanismo de transporte e inclui qualquer mídia de entrega de informação. A expressão “sinal de dados modulado” significa um sinal que tem uma ou mais de suas características definidas ou alteradas de uma maneira a codificar informação no sinal.

[00117] A memória do sistema 830 inclui mídia de armazenamento por computador na forma de memória volátil e/ou não volátil tais como memória apenas de leitura (ROM) 831 e memória de acesso aleatório (RAM) 832. Um sistema básico de entrada/saída 833 (BIOS), contendo as rotinas básicas que ajudam a transferir informação entre elementos no computador 810, tal como durante iniciação, é tipicamente armazenado em ROM 831. RAM 832 tipicamente contém dados e/ou módulos de programa que são imediatamente acessíveis e/ou que estão sendo atualmente operados pela unidade de processamento 820. A título de exemplo, e de limitação, a FIG. 11 ilustra sistema operacional 834, programas de aplicativo 835, outros módulos de programa 836 e dados de programa 837.

[00118] O computador 810 pode também incluir outra mídia de armazenamento por computador removível/não removível volátil/não volátil. Apenas a título de exemplo, a FIG. 11 ilustra uma unidade de disco rígido 841 que lê ou grava em mídia magnética não removível, não volátil, uma unidade de disco óptico 855 e disco óptico não volátil 856. A unidade de disco rígido 841 é tipicamente conectada ao barramento do sistema 821 através de uma interface de memória não removível tal como a interface 840, e a unidade de disco óptico 855 são tipicamente conectadas ao barramento do sistema 821 por uma interface de memória removível, tal como a interface 850.

[00119] Alternativamente, ou adicionalmente, a funcionalidade descrita no presente documento pode ser realizada, pelo menos em parte, por um ou mais componentes de lógica de hardware. Por exemplo, e sem limitação, tipos ilustrativos de componentes de lógica de hardware que podem ser usados incluem Matrizes de Porta Programáveis no Campo (FPGAs), Circuitos Integrados específicos do Aplicativo (por exemplo, ASICs), Produtos Padrão específicos do Aplicativo (por exemplo, ASSPs), sistemas Sistema-em-umchip (SOCs), Dispositivos de Lógica Programável Complexa (CPLDs), etc.

[00120] As unidades e suas mídias de armazenamento por computador associadas supradiscutidas e ilustradas na FIG. 11 proveem armazenamento de instruções legíveis por computador, estruturas de dados, módulos de programa e outros dados para o computador 810. Na FIG. 11, por exemplo, a unidade de disco rígido 841 é ilustrada armazenando sistema operacional 844, programas de aplicativo 845, outros módulos de programa 846 e dados de programa 847. Note que esses componentes podem ser tanto os mesmos quanto diferentes do sistema operacional 834, programas de aplicativo 835, outros módulos de programa 836 e dados de programa 837.

[00121] Um usuário pode entrar com comandos e informação no computador 810 através de dispositivos de entrada tais como um teclado 862, um microfone 863 e um dispositivo de apontamento 861, tais como um mouse, mouse tipo esfera ou bloco de toque. Outros dispositivos de entrada (não mostrados) podem incluir uma manete, bloco de jogos, disco satélite, escâner, ou similares. Esses e outros dispositivos de entrada são frequentemente conectados à unidade de processamento 820 através de uma interface de entrada de usuário 860 que é acoplada ao barramento do sistema, mas podem ser conectados por outras estruturas de interface e barramento. Uma exibição visual 891 ou outro tipo de dispositivo de exibição é também conectado ao barramento do sistema 821 por meio de uma interface, tal como uma interface de vídeo 890. Além do monitor, computadores podem também incluir outros dispositivos de saída periféricos tais como alto-falantes 897 e impressora 896, que podem ser conectados através de uma interface periférica de saída 895.

[00122] O computador 810 é operado em um ambiente ligado em rede usando conexões lógicas (tais como uma rede de área do controlador– CAN, rede de área local - LAN, ou rede de área abrangente WAN) a um ou mais computadores remotos, tal como um computador remoto 880.

[00123] Quando usado em um ambiente em rede LAN, o computador 810 é conectado à LAN 871 através de uma interface de rede ou adaptador 870. Quando usado em um ambiente de rede WAN, o computador 810 tipicamente inclui um modem 872 ou outros meios para estabelecer comunicações pela WAN 873, tal como a Internet. Em um ambiente ligado em rede, os módulos de programa podem ser armazenados em um dispositivo de armazenamento de memória remoto. A FIG. 11 ilustra, por exemplo, que programas de aplicativo remotos 885 podem residir em computador remoto 880.

[00124] Deve-se também notar que diferentes exemplos descritos no presente documento podem ser combinados de diferentes maneiras. Ou seja, partes de um ou mais exemplos podem ser combinadas com partes de um ou mais outros exemplos. Tudo isso é contemplado no presente documento.

[00125] Embora a matéria tenha sido descrita em linguagem específica de recursos estruturais e/ou atos metodológicos, deve-se entender que a matéria definida nas reivindicações anexas não está necessariamente limitada aos recursos ou atos específicos supradescritos. Em vez disso, os recursos e atos específicos supradescritos são descritos como formas exemplificativas de implementar as reivindicações.

Claims (15)

1. Método implementado por computador, caracterizado pelo fato de que compreende:
   obter (250) uma medida de solo para o solo indicativa de uma capacidade do solo de sustentar uma carga;
   obter (264) um índice de veículo indicativo de uma força conferida por um veículo agrícola ao solo, uma vez que uma carga correspondente ao veículo agrícola varia à medida que o veículo agrícola desloca no campo;
   comparar (272) a medida de solo com o índice de veículo para obter um resultado de comparação;
   identificar (272) um valor de dano ao solo com base no resultado de comparação; e
   gerar (280) um sinal de controle para controlar o veículo agrícola com base no valor de dano ao solo.
2. Método implementado por computador de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que obter uma medida de solo compreende:
   obter (250) uma pluralidade de valores de medida de solo diferentes, cada valor de medida de solo correspondendo a uma localização geográfica diferente através de um campo.
3. Método implementado por computador de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que obter um índice de veículo compreende:
   identificar (264) uma pluralidade de valores de índice de veículo diferentes, cada valor de índice de veículo correspondendo a uma localização geográfica diferente através do campo.
4. Método implementado por computador de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que comparar a medida de solo com o índice de veículo compreende:
   comparar (272) cada valor de medida de solo diferente correspondente a uma localização geográfica com um valor de índice de veículo diferente correspondente à localização geográfica.
5. Método implementado por computador de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que identificar uma pluralidade de valores de índice de veículo compreende:
   identificar (266) a pluralidade de valores de índice de veículo diferentes responsáveis pela variação na carga à medida que o veículo agrícola desloca ao longo de um trajeto de deslocamento.
6. Método implementado por computador de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que identificar a pluralidade de índices de veículo diferentes compreende:
   identificar (268) um conjunto de características de veículo correspondentes ao veículo agrícola; e
   identificar (266) a pluralidade de valores de índice de veículo diferentes responsáveis pela variação na carga à medida que o veículo agrícola desloca ao longo de um trajeto de deslocamento e com base nas características de veículo do veículo agrícola.
7. Método implementado por computador de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que obter uma pluralidade de valores de medida de solo diferentes compreende:
   obter (260) um mapa de cada um dos valores de medida de solo mapeada para a localização geográfica correspondente diferente.
8. Método implementado por computador de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que obter uma pluralidade de valores de medida de solo diferentes compreende:
   obter (252), como a pluralidade de valores de medida de solo diferentes, uma pluralidade de diferentes pontuações de índice de cone.
9. Método implementado por computador de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o veículo agrícola é uma máquina de plantio e em que obter uma pluralidade de valores de medida de solo diferentes compreende:
   detectar (254) força descendente e margem de força descendente na máquina de plantio; e
   obter (254), como a pluralidade de valores de medida de solo diferentes, uma pluralidade de valores de medida de solo substituta com base na força descendente e margem de força descendente detectadas.
10. Método implementado por computador de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que obter uma pluralidade de valores de medida de solo diferentes compreende:
    obter (258) um conjunto de características de campo correspondentes ao campo; e
    predizer (258) a pluralidade de valores de medida de solo diferentes com base no conjunto de características de campo.
11. Método implementado por computador de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que obter um conjunto de características de campo compreende:
    obter (258) dados de terreno indicativos de terreno ao longo de um trajeto de deslocamento percorrido pelo veículo agrícola através do campo;
    obter (258) dados de tipo de solo indicativos de um tipo de solo do solo ao longo do trajeto de deslocamento; e
    obter (258) dados de umidade de solo indicativos de umidade do solo ao longo do trajeto de deslocamento.
12. Sistema agrícola, caracterizado pelo fato de que compreende:
    pelo menos um processador (140); e
    um armazenamento de dados (142) que armazena instruções executáveis por computador que, quando executadas pelo menos pelo um processador, fazem com que o pelo menos um processador realize etapas compreendendo:
    obter (250) uma medida de solo para o solo indicativa de uma capacidade do solo de sustentar uma carga;
    obter (264) um índice de veículo indicativo de uma força conferida por um veículo agrícola ao solo, uma vez que uma carga correspondente ao veículo agrícola varia à medida que o veículo agrícola desloca no campo;
    comparar (272) a medida de solo com o índice de veículo para obter um resultado de comparação;
    identificar (272) um valor de dano ao solo com base no resultado de comparação; e
    gerar (280) um sinal de controle para controlar o veículo agrícola com base no valor de dano ao solo.
13. Sistema agrícola de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que obter uma medida de solo compreende:
    obter (250) uma pluralidade de valores de medida de solo diferentes, cada valor de medida de solo correspondendo a uma localização geográfica diferente através de um campo.
14. Sistema agrícola de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que obter um índice de veículo compreende:
    identificar (264) uma pluralidade de valores de índice de veículo diferentes, cada valor de índice de veículo correspondendo a uma localização geográfica diferente através do campo.
15. Sistema agrícola de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que comparar a medida de solo com o índice de veículo compreende:
    comparar (272) cada valor de medida de solo diferente correspondente a uma localização geográfica com um valor de índice de veículo diferente correspondente à localização geográfica.

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