BR102017007671A2 - Welding device for resistance - Google Patents

Abstract

um dispositivo de solda por resistência, compreendendo meios para mover mutuamente um par de garras (4, 5), que suporta os respectivos eletrodos (4a, 5a) que podem ser atravessados por uma corrente elétrica, para transição de uma configuração inativa, na qual os eletrodos (4a, 5a) são mutuamente espaçados, para uma configuração ativa, na qual os eletrodos (4a, 5a) são mutuamente mais próximos e atravessados pela corrente, para o aperto e soldagem de elementos de vários tipos, e vice-versa. os meios de movimento compreendem uma unidade de acionamento de um mecanismo (6) associado com uma garra (4). o dispositivo compreende um sensor de força (7), associado com um elemento do mecanismo (6), para detectar a reação de restrição gerada pelo elemento na configuração de aperto, que é diretamente relacionada com a força de aperto dos eletrodos (4a, 5a).

Description

“DISPOSITIVO DE SOLDA POR RESISTÊNCIA” [0001] A presente invenção diz respeito a um dispositivo de solda por resistência.

[0002] Como é de conhecimento, atividades industriais tal como soldagem são cada vez mais frequentemente automatizadas: isto de fato assegura maior reprodutibilidade do processo de produção, permite contar com uma significante economia em custos de mão de obra e evitar o envolvimento do operador em processos que podem por em perigo sua segurança.

[0003] Neste contexto, portanto, robôs antropomórficos são difundidos, que usam dispositivos de solda por resistência constituídos por uma pistola que tem, nas extremidades das garras, um par de eletrodos que certamente é associado com a soldagem.

[0004] Entre os sistemas aqui resumidos, recentemente foi observada uma crescente demanda para soluções capazes de assegurar monitoramento contínuo do valor da força de fechamento (torque) com a qual os eletrodos são apertados em torno das partes a serem soldadas, uma vez que evidentemente este parâmetro influencia significativamente a qualidade da solda.

[0005] De acordo com métodos tradicionais, são conhecidas ilhas robotizadas nas quais existem estações de calibração, para as quais o robô periodicamente retorna, para verificar e opcionalmente recalibrar a força de fechamento.

[0006] Essas soluções construtivas por hora são inadequadas, uma vez que elas são afetadas por dois inconvenientes que limitam bastante sua atratividade.

[0007] Primeiramente, de fato, a fim de chegar a essas estações e realizar a calibração, o robô é necessariamente forçado a interromper as atividades de soldagem temporariamente, causando uma diminuição indesejável na produtividade.

[0008] Além disso, deve-se notar que essas soluções não proporcionam monitoramento contínuo real, mas realizam verificações puntuais do comportamento da força de fechamento (e um aumento nas verificações por unidade de tempo, a fim de monitorar de forma aproximadamente contínua, evidentemente seria um detrimento adicional para a produtividade do sistema).

[0009] Soluções construtivas mais avançadas têm assim espalhado, que controlam a corrente nominal entregue ao motor, uma vez que, como é conhecido, se o valor da corrente for conhecido, é possível obter valor de torque desejado por meio de um parâmetro conhecido como "constante de torque".

[0010] Entretanto, mesmo essas soluções construtivas não são livres de inconvenientes.

[0011] Existem de fato diversos fatores que, independentemente da força ou torque de fechamento, influenciam e variam a constante de torque (por exemplo, a temperatura e umidade do ambiente, a temperatura do motor ou do lubrificante).

[0012] Portanto, mesmo este modo de controle não se mostra suficientemente confiável, uma vez que testes realizados no campo salientaram que, para uma mesma corrente nominal entregue, é possível observar oscilações de mesmo 15% do valor de torque do motor.

[0013] A meta da presente invenção é solucionar os problemas supradescritos, provendo um dispositivo de solda por resistência que realiza uma verificação contínua satisfatória dos parâmetros de soldagem.

[0014] Dentro desta meta, um objetivo da invenção é prover um dispositivo de solda por resistência no qual a verificação dos parâmetros de soldagem não é influenciada por parâmetros externos.

[0015] Um outro objetivo da invenção é prover um dispositivo de solda por resistência que assegura alta confiabilidade em operação.

[0016] Um outro objetivo da invenção é propor um dispositivo que adota uma arquitetura técnica e estrutural que é alternativa à dos dispositivos do tipo conhecido.

[0017] Um outro objetivo da invenção é prover um dispositivo de solda por resistência que tem custos modestos, é seguro na aplicação e pode ser obtido facilmente a partir de elementos e materiais em geral comercialmente disponíveis.

[0018] Esta meta e esses e outros objetivos que ficarão mais aparentes a seguir são alcançados por um dispositivo de solda por resistência, compreendendo meios para mover mutuamente um par de garras, que suporta os respectivos eletrodos que podem ser atravessados por uma corrente elétrica, para transição de uma configuração inativa, na qual os ditos eletrodos são mutuamente espaçados, para uma configuração ativa, na qual os ditos eletrodos são mutuamente mais próximos e atravessados pela corrente, para o aperto e soldagem de elementos de vários tipos, e vice-versa, os ditos meios de movimento compreendendo uma unidade de acionamento de um mecanismo associado com uma das ditas garras, caracterizado em que compreende um sensor de força, associado com um elemento do dito mecanismo, para detectar a reação de restrição gerada pelo dito elemento na dita configuração de aperto, que é ligado diretamente com a força de aperto dos ditos eletrodos.

[0019] Características e vantagens adicionais da invenção ficarão mais aparentes a partir da descrição de uma modalidade preferida, mas não exclusiva, do dispositivo de solda por resistência de acordo com a invenção, ilustrada por meio de exemplo não limitante nos desenhos anexos, em que: [0020] Figura 1 é um vista em perspectiva do dispositivo de soldagem de acordo com a invenção;

[0021] Figura 2 é uma vista em elevação lateral do dispositivo da Figura 1;

[0022] Figura 3 é uma vista em elevação frontal do dispositivo da Figura 1;

[0023] Figura 4 é uma vista seccional da Figura 3, feita ao longo da linha lll-lll, [0024] Figura 5 é uma vista em escala altamente ampliada de um detalhe da Figura 4.

[0025] Com referência às figuras, o número de referência 1 designa no geral um dispositivo de solda por resistência, que pode ser usado validamente, na aplicação preferida, por um robô antropomórfico, por exemplo, que ancora a um braço do robô um acoplamento 2, que se salienta para cima de uma caixa 3 do dispositivo 1.

[0026] É usual especificar desde o princípio, entretanto, que o uso supradescrito, em associação com um robô antropomórfico ou, de qualquer maneira, com a possibilidade de movimento, constitui um uso preferido, mas não exclusivo, da invenção. O dispositivo 1 pode de fato ser usado efetivamente em diferentes modos e em vários contextos, tanto industrial quanto não industrial, sem por meio disto fugir do escopo de proteção reivindicado aqui.

[0027] O dispositivo 1 portanto compreende meios para o movimento mútuo de um par de garras 4, 5, que suporta os respectivos eletrodos 4a, 5a, através das quais uma corrente elétrica pode passar.

[0028] Movimento mútuo das garras 4, 5 portanto permite passagem de uma configuração inativa para uma configuração ativa, e vice-versa.

[0029] Na configuração inativa, os eletrodos 4a, 5a são mutuamente espaçados e tipicamente não são atravessados por uma corrente elétrica, uma vez que eles são mantidos inativos.

[0030] Na configuração ativa, os eletrodos 4a, 5a são movimentados mutuamente para mais perto (praticamente em contato mútuo) e corrente passa através deles: de acordo com métodos que são conhecidos até então, é assim possível apertar e simultaneamente soldar elementos de vários tipos, previamente dispostos entre os eletrodos 4a, 5a.

[0031] Os meios de movimento portanto compreendem uma unidade de acionamento de um mecanismo 6 que é associado com uma garra 4: o movimento mútuo das garras 4, 5 é obtido movendo a garra móvel 4 para mais perto ou para mais longe da outra garra 5, que é mantida fixa.

[0032] De acordo com a invenção, o dispositivo 1 compreende um sensor de força 7, que é associado com um elemento do mecanismo 6, para detectar a reação de restrição gerada pelo elemento (pelo menos) na configuração de aperto: esta reação evidentemente é diretamente relacionada com a força de aperto dos eletrodos 4a, 5a e a medição da primeira assim permite conhecer a última.

[0033] Na prática, em outras palavras, a escolha para arranjar um sensor 7 ao longo do mecanismo 6 permite o monitoramento dos parâmetros de soldagem (e em particular certamente a força ou torque de soldagem) diretamente, detectando uma reação de restrição que é gerada e transmitida certamente pela ação de aperto de interesse.

[0034] Em particular, na solução construtiva preferida, ilustrada nas figuras anexas por meio de exemplo não limitante da aplicação da invenção, o mecanismo 6 compreende um sistema de engrenagem 8 que é atuado direta ou indiretamente pela unidade de acionamento e é disposto mesmo indiretamente com relação a uma alavanca 9.

[0035] Por sua vez, a alavanca 9 é associada com a garra 4 e é articulada em um pivô fixo 10, de maneira a atuar a rotação da garra 4 entre as duas configurações supradescritas.

[0036] O sistema de engrenagem 8 portanto compreende um parafuso 11, que é disposto mesmo indiretamente em rotação em torno de seu próprio eixo geométrico longitudinal pela unidade de acionamento, e um elemento 12 que é modelado complementarmente ao parafuso 11 e é funcionalmente associado com a alavanca 9; o elemento 12 pode ser de vários tipos e pode casar com o parafuso 11 de várias maneiras, sem fugir do escopo de proteção das reivindicações aqui.

[0037] Na solução construtiva preferida e não exclusiva, é certamente a reação de restrição axial, gerada na configuração de aperto pelo parafuso 11, que, por sua vez, constitui o elemento supramencionado, que é detectada pelo sensor 7.

[0038] É útil de qualquer maneira especificar que a detecção, por meio do sensor 7, de outras reações de restrição geradas por diferentes elementos do mecanismo 6, não é excluída, sem por meio disto fugir do escopo de proteção reivindicado aqui.

[0039] Mais particularmente, o sistema de engrenagem 8 é (preferivelmente, mas não exclusivamente) constituído por um parafuso de esfera, que portanto compreende o parafuso 11 e o elemento 12, constituído por uma porca.

[0040] Com referência adicional à solução construtiva preferida, mas não exclusiva, o dispositivo 1 compreende uma armação fixa, que suporta rotacionalmente, de forma opcional, indiretamente o parafuso 11 por meio de um respectivo conjunto de mancai 13.

[0041] O conjunto de mancai 13 compreende pelo menos um primeiro mancai 14 e pelo menos um mancai de empuxo 15: empuxos axiais e reações de restrição direcionadas em uma primeira direção (que corresponde às tensões geradas na configuração inativa) podem assim ser descarregados no mancai de empuxo 15. Vice-versa, o primeiro mancai 14 é escolhido de maneira a não proporcionar função de mancai de empuxo e não apoiar cargas axiais. O primeiro mancai 14 portanto permite os deslocamentos axiais do parafuso 11 causados pela reação de restrição gerada na configuração de aperto, que podem assim ser detectados consequentemente por meio do sensor de força 7, que deve ser disposto ao longo da trajetória do parafuso 11 que é definida pelos ditos deslocamentos axiais (portanto, ao longo do eixo geométrico do parafuso 11).

[0042] Na prática, em outras palavras, o conjunto de mancai 13 é incapaz de compensar e descarregar a reação de restrição que é gerada mediante o fechamento dos eletrodos 4a, 5a (mas somente aquela orientada opostamente), e assim o parafuso 11 normalmente transmite a força para o sensor 7, que mede a mesma a fim de atingir a meta pretendida.

[0043] Na solução construtiva preferida, ilustrada meramente a título de exemplo nas figuras anexas, o primeiro mancai 14 é um mancai de rolos cilíndrico, enquanto o mancai de empuxo 15 é um mancai de rolos cônicos.

[0044] É usual de qualquer maneira especificar que a proteção deve ser estendida a diferentes tipos de mancais, desde que eles sejam capazes de assegurar o comportamento supradescrito (e, em particular, a possibilidade de pequenos deslocamentos axiais em decorrência da reação de restrição gerada na configuração ativa).

[0045] Além disso, é usual especificar que a proteção reivindicada aqui é estendida a conjuntos de mancai 13 nos quais existem dois ou mais primeiros mancais 14 e/ou dois ou mais mancais de empuxo 15, sejam eles do tipo já mencionado (respectivamente mancais de rolos cilíndricos e mancais de rolos cônicos) ou outros, de qualquer forma, adequados para a meta e objetivos supradescritos.

[0046] Deve-se também notar que, na solução apresentada nas figuras anexas, o primeiro mancai Meo mancai de empuxo 15 são acomodados em uma caixa de contenção 16, que, por sua vez, é ancorada na armação (isto é, na estrutura rígida do dispositivo 1, que compreende a caixa externa 3 e os outros componentes que são integrais com ela).

[0047] Na prática, o parafuso 11 se salienta na forma de balancim na caixa 16.

[0048] Mais particularmente, embora diferentes escolhas práticas não sejam excluídas, o sensor 7 é escolhido entre um extensômetro e uma célula de carga, que operam de acordo com qualquer um dos vários modos de operação conhecidos.

[0049] Além disso, o sensor 7 fica axialmente voltado para uma primeira extremidade 11 a do parafuso 11, e fica próximo a esta, que fica oposta à alavanca 9, a fim de monitorar a força de travamento dos eletrodos 4a, 5a pela detecção dos deslocamentos axiais causados no parafuso 11 pela reação de restrição.

[0050] A placa de amplificação de sinal é preferivelmente disposta próxima ao sensor 7.

[0051] Proveitosamente, a extremidade 11a do parafuso 11 é acoplada a um mancai de esfera axial 17, que, por sua vez, é montado em um respectivo disco de suporte 18, que é livre para deslizar axialmente.

[0052] Desta maneira, o mancai axial 17 transmite a reação de restrição do parafuso 11 em rotação para o disco 18, que não gira (de outra forma não seria possível realizar leitura efetiva por meio do sensor 7) mas é certamente somente pequenos movimentos axiais são permitidos. O sensor 7 de fato mede o deslizamento axial do disco 18.

[0053] A fim de poder conseguir movimento axial livre do disco 18, o dito disco é centralizado de forma deslizante em dois pinos de guia.

[0054] Ainda mais particularmente, entre o sensor 7 e o disco 18, uma placa de centralização 19 é disposta (mostrada por questão de simplificação somente na Figura 5 e certamente substancialmente em contato com o sensor 7).

[0055] A placa de centralização 19 permite eliminar qualquer tipo de força que não é de um tipo axial com relação ao sensor 7, evitando assim qualquer interferência na medição.

[0056] Vantajosamente, o dispositivo 1 compreende um conjunto 20 para ajustar a posição axial do sensor 7, a fim de identificar o correto precarregamento e compensar qualquer jogo.

[0057] Na solução proposta por meio do exemplo nas figuras anexas (Figura 4 e especialmente Figura 5), o conjunto de ajuste 20 compreende uma placa de suporte 21 para o sensor 7, que é disposta oposta ao disco 18 com relação ao sensor 7.

[0058] A placa de suporte 21 pode ser movimentada axialmente por meio de uma respectiva cavilha rosqueada de ajuste 22, que tem um passo fino (mostrado por questão de simplificação somente na Figura 5), até que ele certamente atinja a posição axial desejada e pode então ser travado (certamente depois de atingir a posição desejada) por meio das respectivas cavilhas rosqueadas de batente radial 23 (Figura 5), tipicamente do tipo com um mancai de cobre.

[0059] Evidentemente, o movimento axial da placa de suporte 21 atuada por meio da cavilha rosqueada de ajuste 22 permite pressionar adequadamente o sensor 7 contra o disco 18 e a placa de centralização 19 a fim de certamente obter leituras ideais.

[0060] Proveitosamente, a unidade de acionamento é constituída por um motor elétrico, preferivelmente do tipo de motores sem escova, e é conectada no parafuso 11 por meio de uma correia, que é enrolada no eixo de saída do motor e em uma polia 24, que é axialmente integral com o parafuso 11.

[0061] A operação do dispositivo de acordo com a invenção é portanto como se segue.

[0062] Levando corrente elétrica até os eletrodos 4a, 5a quando eles estão dispostos na configuração ativa e mutuamente apertar dois ou mais componentes, é possível obter a soldagem dos mesmos.

[0063] O movimento mútuo das garras 4, 5 da configuração inativa para a configuração ativa (e vice-versa) é obtido por meio de um mecanismo adaptado 6: de uma maneira completamente particular e inovativa, como mostrado no dispositivo 1, o sensor 7 age diretamente em associação com o mecanismo 6 (e em particular com o parafuso 11) detectando assim diretamente a força (ou torque) gerada nos eletrodos 4a, 5a na configuração ativa.

[0064] Com mais detalhe, o movimento da garra 4 é atuado por uma unidade de acionamento (um motor elétrico) que, por meio de uma correia e uma polia 24, gira o parafuso 11 (que é um parafuso de esfera de rolamento), enquanto a garra 5 é mantida fixa. O parafuso 11 engata o elemento 12 (preferivelmente uma porca) que, por sua vez, é associado com a alavanca 9, cuja rotação em torno do pivô fixo 10 certamente causa o movimento da garra 4.

[0065] Na configuração ativa, o parâmetro de soldagem que se tem interesse em medir, isto é, a força ou torque de aperto, é evidentemente diretamente correlacionado com as reações de restrição que, em decorrência do dito aperto, são geradas nos vários elementos do mecanismo 6 e, em particular, com a reação de restrição axial gerada pelo parafuso 11.

[0066] Em virtude da escolha de recorrer a um conjunto de mancai 13 que não contrasta com os pequenos deslocamentos axiais causados no parafuso 11 pela reação de restrição anteriormente mencionada (mas somente aquelas que são opostamente orientadas), é possível detectar a dita reação e portanto a força de aperto em virtude do sensor 7, que é disposto ao longo da trajetória do parafuso 11 (e mais precisamente fica voltado para a primeira extremidade 11 a, e fica próximo a esta).

[0067] A fim de poder detectar um deslocamento axial em um parafuso rotativo 11, por meio de um elemento estático tal como o sensor 7, o mancai axial 17 e o disco de suporte 18 são efetivamente dispostos entre o dito sensor e o parafuso 11.

[0068] Além disso, como já notado, o dispositivo 1 é proveitosamente equipado com um conjunto de ajuste 20: atuando na cavilha rosqueada de ajuste 22 e consequentemente na placa de suporte 21 é possível eliminar os jogos que estão presentes e prover o correto precarregamento ao sensor 7; uma vez que isto tenha sido feito, o sensor 7 é então completamente travado por duas cavilhas rosqueadas de batente radial 23 com ponta de cobre, que atuam como elementos de prevenção de desaparafusamento e portanto são usados para impedir que o sensor 7 perca seu precarregamento correto.

[0069] O dispositivo 1 portanto permite ler a força durante soldagem (na configuração ativa) continuamente.

[0070] O sensor de força 7 disposto em alinhamento axial com o parafuso 11 lê diretamente uma força gerada por uma tensão de compressão axial; a medição que é feita é portanto independente da rigidez do sistema e é diretamente relacionada com a força de fechamento da garra móvel 4.

[0071] Diferentemente do que ocorre com soluções do tipo convencional, evidentemente a medição também não é afetada por fatores externos (atmosféricos ou outros) que de outra forma poderia comprometer a qualidade da leitura.

[0072] Neste contexto, deve-se também notar que o sensor 7 é disposto dentro da caixa 3, em uma posição que é abrigada e protegida com relação à área de soldagem (como uma confirmação adicional da independência de parâmetros externos).

[0073] Além disso, a posição escolhida para o sensor 7 é muito prática e conveniente para a fiação correspondente.

[0074] Na prática, observou-se que o dispositivo de acordo com a invenção alcança completamente a meta e objetivos visados, uma vez que recorrer a um sensor de força que é associado com um elemento do mecanismo que é responsável por mover a garra móvel permite detectar a reação de restrição gerada pelo dito elemento na configuração de aperto e, portanto, a força de aperto dos eletrodos, assim realizando uma verificação contínua satisfatória dos parâmetros de soldagem.

[0075] A invenção assim concebida é suscetível a inúmeras modificações e variações, todas as quais estão dentro do escopo das reivindicações anexas; todos os detalhes podem adicionalmente ser substituídos com outros elementos tecnicamente equivalentes.

[0076] Nas modalidades exemplares mostradas, características individuais, dadas em relação a exemplos específicos, podem realmente ser intercambiadas com outras diferentes características que existem em outras modalidades exemplares.

[0077] Na prática, os materiais usados, bem como as dimensões, podem ser quaisquer de acordo com as exigências e o estado da técnica.

REIVINDICAÇÕES

Claims (10)

1. Dispositivo de solda por resistência, compreendendo meios para mover mutuamente um par de garras (4, 5), que suporta respectivos eletrodos (4a, 5a) que podem ser atravessados por uma corrente elétrica, para transição de uma configuração inativa, na qual os ditos eletrodos (4a, 5a) são mutuamente espaçados, para uma configuração ativa, na qual os ditos eletrodos (4a, 5a) são mutuamente mais próximos e atravessados pela corrente, para o aperto e soldagem de elementos de vários tipos, e vice-versa, os ditos meios de movimento compreendendo uma unidade de acionamento de um mecanismo (6) associado com uma das ditas garras (4), caracterizado pelo fato de que compreende um sensor de força (7), associado com um elemento do dito mecanismo (6), para detectar a reação de restrição gerada pelo dito elemento na dita configuração de aperto, que é diretamente ligada à força de aperto dos ditos eletrodos (4a, 5a).

2. Dispositivo de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o dito mecanismo (6) compreende um sistema de engrenagem (8) que é atuado pela dita unidade de acionamento e é disposto mesmo indiretamente com relação a uma alavanca (9), que é associada com uma das ditas garras (4) e é articulada em um pivô fixo (10), para atuar a rotação da dita garra (4) entre as ditas configurações, o dito sistema de engrenagem (8) compreendendo um parafuso (11), que é girado mesmo indiretamente em torno de seu próprio eixo geométrico longitudinal pela dita unidade, e um elemento (12) que é complementar ao dito parafuso (11) e é funcionalmente associado com a dita alavanca (9), a reação de restrição axial gerada na dita configuração de aperto pelo dito parafuso (11), que constitui o dito elemento, sendo detectada pelo dito sensor (7).

3. Dispositivo de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que compreende uma armação fixa que suporta rotacionalmente, mesmo indiretamente, o dito parafuso (11) por meio de um respectivo conjunto de mancai (13), o dito conjunto de mancai (13) compreendendo pelo menos um primeiro mancai (14) e pelo menos um mancai de empuxo (15), a fim de permitir deslocamentos axiais do dito parafuso (11) produzidos pela dita reação de restrição gerada na dita configuração de aperto, e a consequente detecção da dita reação de restrição por meio do dito sensor de força (7) disposto ao longo da trajetória do dito parafuso (11) definida pelos ditos deslocamentos axiais.

4. Dispositivo de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, caracterizado pelo fato de que o dito sensor (7) é escolhido entre um extensômetro e uma célula de carga e fica axialmente voltado e próxima a uma primeira extremidade (11a) do dito parafuso (11), que fica oposta à dita alavanca (9), para monitorar a força de aperto dos ditos eletrodos (4a, 5a) por meio da detecção dos deslocamentos axiais produzidos pela dita reação de restrição.

5. Dispositivo de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que a dita extremidade (11a) do dito parafuso (11) é acoplada a um mancai de esfera axial (17), que é montado em um respectivo disco de suporte (18) e é livre para deslizar axialmente, o deslizamento axial do dito disco (18) sendo medido pelo dito sensor (7).

6. Dispositivo de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que uma placa de centralização (19) é disposta entre o dito sensor (7) e o dito disco (18).

7. Dispositivo de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 6, caracterizado pelo fato de que compreende um conjunto (20) para ajustar a posição axial do dito sensor (7), a fim de identificar o correto precarregamento e compensação de qualquer jogo.

8. Dispositivo de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que o dito conjunto de ajuste (20) compreende uma placa (21) para suportar o dito sensor (7), que é disposto oposto ao dito disco (18) com relação ao dito sensor (7), a dita placa de suporte (21) sendo axialmente móvel por meio de um respectivo parafuso rosqueado de ajuste (22), até que a posição axial desejada seja atingida, e sendo travável por meio dos respectivos parafusos rosqueados de batente radial (23).

9. Dispositivo de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 8, caracterizado pelo fato de que o dito sistema de engrenagem (8) é constituído por um parafuso de esfera, que compreende o dito parafuso (11) e o dito elemento (12), constituído por uma porca.

10. Dispositivo de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 9, caracterizado pelo fato de que a dita unidade de acionamento é constituída por um motor elétrico, preferivelmente do tipo de motores sem escova, e é conectada no dito parafuso (11) por meio de uma correia enrolada em torno do eixo de saída do dito motor e em torno de uma polia (24), que é coaxialmente integral com o dito parafuso (11).