BR102016025152A2 - método e sistema para fornecer controle de percurso aperfeiçoado para um veículo de trabalho e veículo de trabalho - Google Patents

Abstract

trata-se de um método para fornecer controle de percurso aperfeiçoado para um veículo de trabalho ao transportar um implemento tracionado que pode incluir monitorar uma carga aplicada através de um componente (ou componentes) relacionado à barra de tração do veículo de trabalho enquanto o implemento tracionado está sendo transportado, em que o implemento tracionado é localizado em uma posição de transporte em relação a uma superfície de condução do veículo de trabalho de modo que uma ferramenta de engate de solo do implemento tracionado seja localizada acima da superfície de condução. o método também pode incluir detectar uma variação na carga monitorada ao longo do tempo, comparar a variação de carga detectada na carga monitorada com um limite de variância de carga predeterminada e controlar uma operação de pelo menos um dentre um sistema de suspensão de implemento do implemento tracionado ou um sistema de suspensão de veículo do veículo de trabalho de modo a reduzir a variação de carga detectada na carga monitorada quando a variação de carga excede o limite de variância de carga predeterminado.

Description

“MÉTODO E SISTEMA PARA FORNECER CONTROLE DE PERCURSO APERFEIÇOADO PARA UM VEÍCULO DE TRABALHO E VEÍCULO DE TRABALHO” Campo da Invenção [001] A presente matéria refere-se, em geral, a veículos de trabalho e, mais particularmente, a um sistema e método para fornecer controle de percurso aperfeiçoado para um veículo de trabalho ao transportar um implemento arrastado ou tracionado.

Antecedentes Da Invenção [002] Um dos usos mais comuns de veículos de trabalho, tais como tratores agrícolas, é mover implementos através de campos agrícolas para cultivar e condicionar o solo. Os implementos são comumente conectados para rebocar por tratores com o uso de um engate ou uma barra de tração de três pontos. Para implementos “tracionados” rebocados com o uso de uma barra de tração, o implemento tipicamente inclui um ou mais atuadores que permitem que o implemento seja erguido e abaixado em relação ao solo. Como resultado, quando deseja-se cultivar ou condicionar um campo, o implemento pode ser abaixado em relação ao solo para uma posição abaixada ou de engate no solo para permitir que ferramentas de engate de solo do implemento (por exemplo, plantadeiras, arados, discos, vassouras, grades e/ou similares) cavem, ou engatem de outro modo, no solo. De modo similar, quando o cultivo é concluído, o implemento pode ser erguido em relação ao solo para uma posição erguida ou de transporte à qual as ferramentas de engate de solo são posicionadas acima do solo para permitir que o implemento seja transportado. Isso ocorre frequentemente quando o veículo de trabalho está transportando o implemento ao longo de uma rodovia a velocidades de veículo aumentadas.

[003] Quando um implemento tracionado está sendo transportado em sua posição de transporte, uma carga variável é frequentemente aplicada ao veículo de trabalho pelo implemento, a qual pode impactar significativamente o desempenho de condução do veículo e/ou o nível de conforto para o operador. Por exemplo, quando o veículo de trabalho está se deslocando ao longo de uma pista acidentada ou irregular em velocidades altas de veículo, o implemento pode vibrar ou oscilar para cima e para baixo em relação ao veículo, o que resulta em uma carga variável que é transmitida ao veículo a partir do implemento que pode impactar negativamente o desempenho de condução de veículo e/ou a lisura do percurso fornecido ao operador.

[004] Consequentemente, um sistema e método para fornecer controle de percurso aperfeiçoado para um veículo de trabalho ao transportar um implemento tracionado seriam bem-vindos na tecnologia.

Descrição da Invenção [005] Os aspectos e as vantagens da invenção serão apresentados, em parte, na descrição a seguir, ou podem ser óbvios a partir da descrição, ou podem ser aprendidos através da prática da invenção.

[006] Em um aspecto, a presente matéria se refere a um método para fornecer controle de percurso aperfeiçoado para um veículo de trabalho ao transportar um implemento tracionado. O método pode incluir monitorar uma carga aplicada em pelo menos um componente relacionado à barra de tração do veículo de trabalho enquanto o implemento tracionado está sendo transportado pelo veículo de trabalho, em que o implemento tracionado é localizado em uma posição de transporte em relação a uma superfície de condução do veículo de trabalho de modo que uma ferramenta de engate de solo do implemento tracionado seja localizada acima da superfície de condução. O método também pode incluir detectar uma variação na carga monitorada ao longo do tempo, comparar a variação de carga detectada na carga monitorada com um limite de variância de carga predeterminada e controlar uma operação de pelo menos um dentre um sistema de suspensão de implemento do implemento tracionado ou um sistema de suspensão de veículo do veículo de trabalho de modo a reduzir a variação de carga detectada na carga monitorada quando a variação de carga excede o limite de variância de carga predeterminado.

[007] Em outro aspecto, a presente matéria se refere a um sistema para fornecer controle de percurso aperfeiçoado para um veículo de trabalho ao transportar um implemento tracionado, em que o implemento tracionado é localizado em uma posição de transporte em relação a uma superfície de condução do veículo de trabalho de modo que uma ferramenta de engate de solo do implemento tracionado seja localizada acima da superfície de condução. O sistema pode incluir, em geral, pelo menos um componente relacionado à barra de tração que se estende entre o veículo de trabalho e o implemento tracionado, e pelo menos um sensor fornecido em associação operativa com o componente (ou componentes) relacionado à barra de tração de modo a detectar uma carga aplicada no componente (ou componentes) relacionado à barra de tração. O sistema também pode incluir um controlador acoplado de modo comunicativo ao sensor (ou sensores) e um ou mais componentes do implemento. O controlador pode incluir um processador e uma memória associada. A memória pode armazenar instruções que, quando executadas pelo processador, configuram o controlador para monitorar a carga aplicada no componente (ou componentes) relacionado à barra de tração enquanto o implemento tracionado está sendo transportado pelo veículo de trabalho, detectam uma variação na carga monitorada ao longo do tempo, comparam a variação de carga detectada na carga monitorada com um limite de variância de carga predeterminada, e controlam uma operação de pelo menos um dentre um sistema de suspensão de implemento do implemento tracionado ou um sistema de suspensão de veículo do veículo de trabalho de modo a reduzir a variação de carga detectada na carga monitorada quando a variação de carga excede o limite de variância de carga predeterminado.

[008] Em um aspecto adicional, a presente matéria se refere a um veículo de trabalho. O veículo pode incluir um chassi e um sistema de suspensão de veículo configurado para erguer e abaixar um eixo frontal do veículo de trabalho em relação ao chassi. O veículo também pode incluir um implemento tracionado que tem uma ferramenta de engate de solo e um sistema de suspensão de implemento. O implemento tracionado pode ser configurado para ser localizado em uma posição de transporte em relação a uma superfície de condução do veículo de trabalho quando o implemento tracionado está sendo transportado pelo veículo de trabalho de modo que a ferramenta de engate de solo seja localizada acima da superfície de condução. O sistema de suspensão de implemento pode ser configurado para erguer e abaixar a ferramenta de engate de solo em relação à superfície de condução. Além disso, o veículo pode incluir pelo menos um componente relacionado à barra de tração que se estende entre o chassi e o implemento tracionado, e pelo menos um sensor fornecido em associação operativa com o componente (ou componentes) relacionado à barra de tração de modo a detectar uma carga aplicada no componente (ou componentes) relacionado à barra de tração. Ademais, o veículo pode incluir um controlador acoplado de modo comunicativo ao sensor (ou sensores) e um ou mais componentes do implemento. O controlador pode incluir um processador e memória associada. A memória pode armazenar instruções que, quando executadas pelo processador, configuram o controlador para monitorar a carga aplicada através do componente (ou componentes) relacionado à barra de tração enquanto o implemento tracionado está sendo transportado pelo veículo de trabalho, detectam uma variação na carga monitorada ao longo do tempo, comparam a variação de carga detectada na carga monitorada com um limite de variância de carga predeterminada e controlam uma operação de pelo menos um dentre o sistema de suspensão de implemento ou o sistema de suspensão de veículo de modo a reduzir a variação de carga detectada na carga monitorada quando a variação de carga excede o limite de variância de carga predeterminado.

[009] Esses e outros recursos, aspectos e vantagens da presente invenção se tornarão mais bem compreendidos com referência à descrição a seguir e às reivindicações anexas. Os desenhos anexos, os quais são incorporados neste relatório descritivo e constituem uma parte do mesmo, ilustram as realizações da invenção e, juntamente com a descrição, servem para explicar os princípios da invenção.

Breve Descrição Dos Desenhos [010] Uma revelação completa e capacitante da presente invenção, que inclui o melhor modo da mesma, direcionada a uma pessoa de habilidade comum na técnica, é estabelecida no relatório descritivo, que faz referência às figuras anexas, nas quais: A Figura 1 ilustra uma vista lateral de uma realização de um veículo de trabalho que reboca um implemento tracionado por meio de uma barra de tração em conformidade com aspectos da presente matéria, que ilustra particularmente o implemento tracionado em uma posição abaixada ou de engate de solo em relação a uma superfície de condução do veículo; A Figura 2 ilustra outra vista lateral do implemento tracionado mostrado na Figura 1, que ilustra, particularmente, o implemento tracionado em uma posição erguida ou de transporte em relação à superfície de condução do veículo; A Figura 3 ilustra uma vista em perspectiva parcial de uma extremidade frontal do veículo de trabalho mostrado na Figura 1 com vários componentes sendo removidos do veículo para propósitos de ilustração, que ilustra particularmente uma realização de componentes que podem ser incluídos dentro de um sistema de suspensão de veículo do veículo de trabalho; A Figura 4 ilustra uma vista esquemática de uma realização de um sistema para fornecer controle de percurso aperfeiçoado para um veículo de trabalho ao transportar um implemento tracionado em conformidade com aspectos da presente matéria; A Figura 5 ilustra uma vista simplificada de porções da barra de tração e um membro de sustentação de barra de tração mostrados nas Figuras 1 e 2, que ilustra particularmente várias disposições de sensor que podem ser utilizadas para detectar cargas transmitidas através da barra de tração e/ou do membro de sustentação a partir do implemento tracionado; A Figura 6 ilustra outra vista simplificada de uma porção do membro de sustentação de barra de tração mostrado na Figura 5 com a barra de tração removida e um engate do tipo de esfera que é instalado no membro de sustentação, que ilustra particularmente várias disposições de sensor que podem ser utilizadas para detectar cargas transmitidas através do membro de sustentação a partir do implemento tracionado; e A Figura 7 ilustra um diagrama de fluxo de uma realização de um método para fornecer controle de percurso aperfeiçoado para um veículo de trabalho ao transportar um implemento tracionado em conformidade com aspectos da presente matéria.

Descrição de Realizações da Invenção [011] Será feita referência, agora, em detalhes, às realizações da invenção, sendo que um ou mais exemplos das mesmas são ilustrados nos desenhos. Cada exemplo é fornecido a título de explicação da invenção, sem limitação da invenção. Na verdade, será evidente para aqueles versados na técnica que várias modificações e variações podem ser feitas na presente invenção sem se afastar do escopo ou do espírito da invenção. Por exemplo, os recursos ilustrados ou descritos como parte de uma realização podem ser usados com outra realização para proporcionar ainda outra realização. Assim, pretende-se que a presente invenção abranja tais modificações e variações, conforme estiverem dentro do escopo das reivindicações anexas e de seus equivalentes.

[012] Em geral, a presente matéria se refere a um sistema e método para fornecer controle de percurso aperfeiçoado para um veículo de trabalho ao transportar um implemento tracionado por meio de um componente relacionado à barra de tração do veículo (por exemplo, uma barra de tração ou um membro de sustentação de barra de tração do veículo de trabalho). Especificamente, em diversas realizações, o sistema e método revelados podem permitir que as variações na carga transmitida a partir do implemento tracionado para o veículo de trabalho sejam detectadas à medida que o implemento está sendo transportado. Tais variações de carga podem ser devidas, por exemplo, ao implemento vibrar ou mover para cima e para baixo enquanto transporta o implemento ao longo de uma via pavimentada ou não pavimentada a velocidades de veículo relativamente altas. Mediante detecção da variação de carga, uma ação (ou ações) de controle adequada pode, então, ser implantada para reduzir a magnitude da variação na carga.

[013] Por exemplo, em uma realização, um ou mais sensores podem ser fornecidos em associação operativa com um ou mais componentes relacionados à barra de tração do veículo de trabalho para detectar a carga vertical transmitida através de tal componente (ou componentes) a partir do implemento. Além disso, um controlador pode ser acoplado de modo comunicativo ao sensor (ou sensores) para permitir que o controlador monitore as cargas verticais que são transmitidas através do componente (ou componentes) relacionado à barra de tração. Monitorando-se tais cargas, o controlador pode ser configurado para detectar variações na carga ao longo do tempo que, quando transferidas do componente (ou componentes) relacionado à barra de tração para o chassi do veículo de trabalho, tendem a impactar significativamente o desempenho de condução do veículo e/ou a lisura do percurso fornecido ao operador (por exemplo, comparando-se a variação de carga com um limite de variância de carga predeterminado). Por exemplo, altas variações de magnitude na carga vertical transmitida através do componente (ou componentes) relacionado à barra de tração podem resultar na extremidade frontal do veículo se erguendo ou girando de outro modo para cima levemente ao redor de suas rodas posteriores, que pode impactar negativamente o desempenho de condução de veículo (por exemplo, condução) e/ou a lisura do percurso. Quando tais variações de carga são detectadas, o controlador pode ser configurado para controlar ou ajustar a operação de um sistema de suspensão de implemento associado com o implemento tracionado e/ou um sistema de suspensão de veículo associado com o veículo de trabalho de um modo que amorteça o carregamento vertical, reduzindo, desse modo, a variabilidade geral de carga. Por exemplo, o controlador pode ser configurado para controlar a operação do sistema de suspensão de implemento de modo a erguer ou abaixar um ou mais componentes do implemento (por exemplo, uma armação ou uma ferramenta (ou ferramentas) de engate de solo do implemento) em relação à superfície de condução do veículo de um modo que amorteça o carregamento vertical. Além de tal controle do sistema de suspensão de implemento (ou como uma alternativa ao mesmo), o controlador também pode ser configurado para controlar a operação do sistema de suspensão de implemento de modo a erguer ou abaixar um eixo frontal do veículo em relação à superfície de condução de veículo (e/ou em relação ao chassi do veículo) de um modo que amorteça o carregamento vertical.

[014] Referindo-se, agora, às Figuras 1 e 2, vistas diferentes de uma realização de um veículo de trabalho 10 que pode ser usado para transportar um implemento tracionado 50 são ilustradas em conformidade com aspectos da presente matéria. Em particular, a Figura 1 ilustra uma vista lateral do veículo de trabalho 10 que reboca o implemento 50 quando o implemento está localizado em sua posição abaixada ou de engate de solo. Adicionalmente, a Figura 2 ilustra uma vista lateral do implemento tracionado 50 mostrado na Figura 1 quando o implemento 50 está em sua posição erguida ou de transporte (também denominada comumente uma posição de promontório). Conforme mostrado, o veículo de trabalho 10 é configurado como um trator agrícola. Entretanto, em outras realizações, o veículo de trabalho 10 pode ser configurado como qualquer outro veículo de trabalho adequado conhecido na técnica que é configurado para transportar um implemento tracionado 50.

[015] Conforme mostrado na Figura 1, o veículo de trabalho 10 inclui um par de rodas frontais (e pneus frontais associados 12), um par de rodas posteriores (e pneus posteriores associados 14) e uma armação ou chassi 16 acoplado a e sustentado pelas rodas. Entretanto, em outras realizações, o veículo de trabalho 10 pode incluir dois ou mais pares de pneus frontais 12 e/ou dois ou mais pares de pneus posteriores 14, tais como no caso de uma configuração de pneu dupla ou tripla. Uma cabine de operador 18 pode ser sustentada por uma porção do chassi 16 e pode alojar vários dispositivos de entrada 20, 21 para permitir que um operador controle a operação do veículo de trabalho 10. Adicionalmente, o veículo de trabalho 10 pode incluir um mecanismo motor 22 e uma transmissão 24 montados no chassi 16. A transmissão 24 pode ser acoplada de modo operável ao motor 22 e pode fornecer razões de engrenagem ajustadas de modo variável para transferir potência de motor às rodas por meio de um conjunto de eixo de acionamento 26 (ou por meio de eixos se múltiplos eixos de acionamento forem empregados).

[016] O veículo de trabalho 10 também pode incluir uma capota 28 que se estende da cabine 18 em direção à extremidade frontal do veículo 10. Conforme é geralmente entendido, a capota 28 pode ser configurada para alojar o motor 22 e vários outros componentes abaixo da capota do veículo de trabalho 10 (por exemplo, vários sistemas hidráulicos, sistemas pneumáticos, sistemas elétricos, sistemas mecânicos, tanques de armazenamento de fluido e/ou similares). Por exemplo, um sistema de suspensão 30 pode ser disposto sob a capota 28 que permite que um eixo frontal 32 do veículo de trabalho 10 seja movido em relação ao chassi 16. Especificamente, o sistema de suspensão 30 pode ser configurado de modo que o eixo frontal 32 do veículo 10 tenha a capacidade de se mover verticalmente em relação ao chassi 16, fornecendo, desse modo, um meio para amortecer o movimento vertical do eixo frontal 32. Alternativamente, o sistema de suspensão 30 pode corresponder a uma suspensão de ligação independente. Em tal realização, o sistema de suspensão 30 pode ser configurado de modo que os braços atuáveis de modo independente (não mostrados) do veículo de trabalho 10 tenham a capacidade de se moverem verticalmente em relação ao chassi 16.

[017] O veículo de trabalho 10 também pode incluir um ou mais sistemas auxiliares acoplados ao motor 22. Por exemplo, conforme mostrado na Figura 1, o veículo de trabalho 10 pode incluir um sistema hidráulico 34 que serve para fornecer uma fonte de fluido hidráulico pressurizado para alimentar vários atuadores usados para acionar e/ou posicionar o implemento tracionado 50 e/ou outro equipamento separável. Especificamente, conforme mostrado na realização ilustrada, o sistema hidráulico 34 pode incluir ou pode ser acoplado a uma ou mais válvulas de implemento 36, 38 para controlar o fluxo de fluido hidráulico para um ou mais atuadores associados com o implemento tracionado 50.

[018] Adicionalmente, conforme mostrado na Figura 1, o veículo de trabalho pode, em uma realização, incluir uma barra de tração 40 configurada para ser acoplada ao implemento 50. Especificamente, a barra de tração 40 pode fornecer um ponto de conexão para acoplar o implemento tracionado 50 ao veículo de trabalho 10. Por exemplo, conforme mostrado na realização ilustrada, uma extremidade da barra de tração 40 pode ser acoplada à extremidade posterior do chassi 16 por meio de uma braçadeira-pivô 42 e uma extremidade oposta da barra de tração 40 pode ser acoplada a uma lingueta 52 do implemento 50 (por exemplo, por meio de um pino de engate 54). Ademais, conforme mostrado nas Figuras 1 e 2, a barra de tração 40 pode ser configurada para ser sustentada verticalmente por um membro de sustentação de barra de tração 44. Por exemplo, o membro de sustentação de barra de tração 44 pode ser acoplado ao chassi 16 de modo a estender para baixo do mesmo para uma localização diretamente abaixo da barra de tração 40, permitindo, desse modo, que o membro de sustentação 44 forneça sustentação vertical para a barra de tração 40.

[019] Em outras realizações, qualquer outro tipo adequado de configuração de engate pode ser usado para acoplar o implemento 50 ao chassi de veículo 16. Por exemplo, conforme será descrito abaixo com referência à Figura 5, como uma alternativa ao pino de engate 54, um engate do tipo de esfera 160 pode ser preso à barra de tração 40 para acoplar o implemento 50 ao chassi 16. Alternativamente, conforme será descrito abaixo com referência à Figura 6, um engate do tipo de esfera 160 pode ser preso ao membro de sustentação de barra de tração 44 para permitir que o implemento 50 seja acoplado ao chassi 16.

[020] Conforme mostrado nas Figuras. 1 e 2, o implemento 50 pode incluir, em geral, uma armação 56 e um sistema de suspensão de implemento 58 configurado para erguer e abaixar a armação 56 (e/ou quaisquer outros componentes adequados do implemento 50) em relação a uma superfície de condução 60 do veículo de trabalho 10. Em diversas realizações, o sistema de suspensão de implemento 58 pode incluir uma barra de suspensão 62 acoplada de modo giratório à armação 56 em um ponto de pivô 64, sendo que a barra de suspensão 62 é acoplada a uma ou mais rodas 66 do implemento 50 em uma extremidade e um ou mais cilindros de implemento 68 na extremidade oposta. Como tal, estendendo/retraindo-se o cilindro (ou cilindros) de implemento 68, a barra de suspensão 62 pode ser girada de modo anti-horário ou horário em relação à armação 56 ao redor do ponto pivô 64, ajustando, desse modo, a posição da armação 56 em relação à superfície de condução 60.

[021] Conforme mostrado nas Figuras 1 e 2, o cilindro (ou cilindros) de implemento 68 pode ser acoplado de modo fluido à válvula (ou válvulas) de implemento 36, 38 por um ou mais canos 70, permitindo, desse modo, que o suprimento de fluido hidráulico para o cilindro (cilindros) 68 seja controlado pela válvula (ou válvulas) 36, 38. Em tal realização, a operação da válvula (ou válvulas) 36, 38 pode ser controlada (por exemplo, com base em entradas de operador ou sinais de controle gerados pelo sistema revelado) para permitir que a armação 56 seja erguida e abaixada automaticamente em relação à superfície de condução 60. Por exemplo, na realização ilustrada, controlando-se a operação da válvula (ou válvulas) 36, 38 de modo que o cilindro (ou cilindros) 68 seja estendido, a barra de suspensão 62 pode ser girada na direção anti-horária em relação à armação 56, fazendo, desse modo, com que a armação 56 seja abaixada em relação à superfície de condução 60. De modo similar, controlando-se a operação da válvula (ou válvulas) 36, 38 de modo que o cilindro (ou cilindros) 68 seja retraído, a barra de suspensão 62 pode ser girada na direção horária em relação à armação 56, fazendo, desse modo, com que a armação 56 seja erguida em relação à superfície de condução 60.

[022] Ademais, conforme mostrado nas Figuras 1 e 2, o implemento 50 pode incluir uma ou mais ferramentas de engate de solo 72 que são acopladas a e se estendem de modo descendente a partir da armação 56. Em geral, a ferramenta (ou ferramentas) de engate de solo 72 pode corresponder a quaisquer dispositivos ou ferramentas de implemento adequadas configurados para engatar de modo seletivo o solo ou superfície de condução 60 do veículo de trabalho 10, tal como um ou mais arados, discos, vassouras, módulos de plantadeira, grades e/ou quaisquer outros dispositivos ou ferramentas de cultivo e/ou condicionamento de solo adequadas. Conforme mostrado na Figura 1, quando o implemento 50 é movido para sua posição abaixada ou de engate de solo, as ferramentas de engate de solo 72 podem ser configuradas para entrar em contato ou penetrar de outra maneira a superfície de condução de veículo 60. Por exemplo, na realização ilustrada, as extremidades das ferramentas de engate de solo 72 podem ser configuradas para ser posicionadas sobre ou em uma determinada profundidade 74 em relação à superfície de condução de veículo 60 quando o implemento 50 é localizado em sua posição abaixada ou de engate de solo. De modo similar, conforme mostrado na Figura 2, quando o implemento 50 é movido para sua posição de transporte ou erguida, a armação 56 pode ser erguida em relação à superfície de condução de veículo 60 de modo que as ferramentas de engate de solo 72 não entrem mais em contato ou engatem em tal superfície 60. Especificamente, conforme mostrado na realização ilustrada, as ferramentas de engate de solo 72 podem ser erguidas a uma determinada altura 76 acima da superfície de condução de veículo 60 quando o implemento 50 é movido para sua posição erguida ou de transporte. Conforme indicado acima, o implemento 50 pode ser movido para tal posição ao transportar o implemento 50 para e/ou do campo, tal como quando o veículo 10 está sendo conduzido ao longo de uma pista pavimentada ou não pavimentada.

[023] Deve-se verificar que a configuração do veículo de trabalho 10 descrita acima e mostrada nas Figuras 1 e 2 é fornecida somente para colocar a presente matéria em um campo de uso exemplificativo. Dessa forma, deve-se verificar que a presente matéria pode ser prontamente adaptável para qualquer maneira de configuração de veículo de trabalho. Por exemplo, em uma realização alternativa, uma armação separada ou chassi pode ser fornecido ao qual o motor 22, a transmissão 24 e o conjunto de eixo de acionamento 26 são acoplados, uma configuração comum em tratores menores. Ainda outras configurações podem usar um chassi articulado para conduzir o veículo de trabalho 10 ou confiar em pistas em vez dos pneus 12, 14.

[024] Deve-se verificar também que a configuração do implemento 50 descrito acima e mostrado nas Figuras 1 e 2 é apenas fornecida para propósitos exemplificativos. Assim, deve-se observar que a presente matéria pode ser prontamente adaptável a qualquer maneira de configuração de implemento. Por exemplo, em uma realização alternativa, o sistema de suspensão de implemento 58 pode incluir um ou mais atuadores ou cilindros de implemento configurados para erguer e abaixar as ferramentas de engate de solo 72 em relação à armação 56 (e em relação à superfície de condução de veículo 60). Em tal realização, em oposição a erguer ou abaixar toda a armação 56, as ferramentas de engate de solo 72 podem ser erguidas em relação à armação 56 e a superfície de condução de veículo 60 para mover o implemento 50 para a sua posição erguida ou de transporte e podem ser abaixadas em relação à armação 56 e a superfície de condução 60 para mover o implemento 50 para a sua posição abaixada ou de engate de solo.

[025] Referindo-se, agora, à Figura 3, uma vista em perspectiva frontal de uma realização de um sistema de suspensão 30 que pode ser utilizado com o veículo de trabalho 10 descrito acima é ilustrada em conformidade com aspectos da presente matéria. Conforme mostrado, o sistema de suspensão 30 pode incluir um portador de eixo 80 configurado para se estender entre o chassi 16 e o eixo frontal 32 do veículo de trabalho 10. Em geral, o portador de eixo 80 pode ser configurado para girar em relação ao chassi 16 para facilitar movimento vertical do eixo frontal 32 em relação ao chassi 16. Além disso, o sistema de suspensão 30 também pode incluir um ou mais cilindros de suspensão, tal como um primeiro cilindro de suspensão 82 e um segundo cilindro de suspensão 84 (mostrado em linhas tracejadas na Figura 3) acoplados entre o eixo frontal 32 e o chassi 16. Conforme é geralmente entendido, a extensão das hastes de pistão associadas com os cilindros de suspensão 82, 84 pode induzir o eixo frontal 32 a mover de modo verticalmente descendente em relação ao chassi 16 enquanto a retração das hastes de pistão pode induzir o eixo frontal 32 a mover de modo verticalmente ascendente em relação ao chassi 16.

[026] Deve-se verificar que, em outras realizações, o sistema de suspensão 30 pode incluir quaisquer outros componentes e/ou pode ter qualquer outra configuração de suspensão adequada. Por exemplo, conforme indicado acima, o sistema de suspensão 30 pode corresponder a uma suspensão de ligação independente. Em tal realização, o sistema de suspensão 30 pode incluir ligações ou braços (por exemplo, braços A) configurados para serem atuados de modo independente em relação ao chassi 16.

[027] Referindo-se, agora, à Figura 4, um diagrama esquemático de uma realização de um sistema 100 para fornecer controle de percurso aperfeiçoado para um veículo de trabalho ao transportar um implemento tracionado é ilustrado em conformidade com aspectos da presente matéria. Em geral, o sistema 100 será descrito no presente documento com referência ao veículo de trabalho 10 e implemento 50 descritos acima com referência às Figuras 1 a 3. Entretanto, deve-se verificar por aqueles de habilidade comum na técnica que o sistema revelado 100 pode ser, em geral, utilizado com veículos de trabalho 10 que têm qualquer outra configuração de veículo adequada e/ou com implementos 50 que têm qualquer outra configuração de implemento adequada.

[028] Conforme mostrado, o sistema de controle 100 pode incluir, em geral, um controlador 102 configurado para controlar eletronicamente a operação de um ou mais componentes do veículo de trabalho 10 e/ou do implemento 50, tais como os vários componentes hidráulicos do sistema de suspensão de veículo 30 e/ou do sistema de suspensão de implemento 58 (por exemplo, os cilindros de suspensão 82, 84 e/ou o cilindro (ou cilindros) de implemento 68). Em geral, o controlador 102 pode compreender qualquer dispositivo com base em processador adequado conhecido na técnica, tal como um dispositivo de computação ou qualquer combinação adequada de dispositivos de computação. Dessa forma, em diversas realizações, o controlador 102 pode incluir um ou mais processadores 104 e dispositivo(s) de memória 106 associado(s) configurado(s) para executar uma variedade de funções implementadas por computador. Conforme usado no presente documento, o termo "processador" se refere não só a circuitos integrados referidos na técnica como sendo inclusos em um computador, mas se refere também a um controlador, um microcontrolador, um controlador lógico programável (PLC), um circuito integrado de aplicação específica e outros circuitos programáveis. Adicionalmente, o dispositivo (ou dispositivos) de memória 106 do controlador 102 pode compreender, em geral, elemento (ou elementos) de memória que inclui, porém sem limitação, meio legível por computador (por exemplo, memória de acesso aleatório (RAM)), meio não volátil legível por computador (por exemplo, uma memória flash), um disquete, uma memória somente de leitura de disco compacto (CD-ROM), um disco óptico-magnético (MOD), um disco digital versátil (DVD) e/ou outros elementos de memória adequados. Tal dispositivo (ou dispositivos) de memória 106 pode ser, em geral, configurado para armazenar instruções legíveis por computador adequadas que, quando implantadas pelo processador (ou processadores) 104, configuram o controlador 102 para executar várias funções implantadas por computador, tais como um ou mais aspectos do método 200 descrito abaixo com referência à Figura 7. Além disso, o controlador 102 também pode incluir vários outros componentes adequados, tais como um circuito ou módulo de comunicações, um ou mais canais de entrada/saída, um barramento de dados/controle e/ou similares.

[029] Deve-se verificar que o controlador 102 pode corresponder a um controlador existente do veículo de trabalho 10 ou o controlador 102 pode corresponder a um dispositivo de processamento separado. Por exemplo, em uma realização, o controlador 102 pode formar todos ou parte de um módulo de encaixe separado que pode ser instalado dentro do veículo de trabalho 10 para permitir que o sistema revelado e método sejam implementados sem exigir que um software adicional seja carregado dentro dos dispositivos de controle existentes do veículo 10.

[030] Em diversas realizações, o controlador 102 pode ser configurado para ser acoplado a componentes adequados para controlar a operação dos cilindros de suspensão 82, 84 do veículo de trabalho 10. Por exemplo, conforme mostrado na Figura 4, o controlador 102 pode ser acoplado de modo comunicativo a válvulas de regulação de pressão adequadas 108, 110 (PRVs) (por exemplo, válvulas ativadas por solenoide) configuradas para regular a pressão de fluido hidráulico suprido para cada cilindro de suspensão 82, 84 (por exemplo, a partir de um tanque de fluido hidráulico 112 ou bomba do veículo de trabalho 10). Especificamente, conforme mostrado esquematicamente na Figura 4, o controlador 102 pode ser acoplado tanto a um primeiro PRV 108 configurado para regular a pressão do fluido hidráulico suprido a uma extremidade de tampão 114 de um dos cilindros de suspensão 82, 84 como a um segundo PRV 110 configurado para regular a pressão do fluido hidráulico suprido a uma extremidade de haste 116 de tal cilindro 82, 84. Em tal realização, a corrente suprida para cada PRV 110, 112 pode ser diretamente proporcional à pressão suprida para cada extremidade 114, 116 do cilindro 82, 84, permitindo, desse modo, que o controlador 102 controle o deslocamento do cilindro 82, 84. Deve-se verificar que, embora a Figura 4 ilustre apenas o controlador 102 acoplado a PRVs adequados para controlar a operação de um dos cilindros de suspensão 82, 84, componentes hidráulicos similares podem ser utilizados para controlar o outro cilindro de suspensão 82, 84. Por exemplo, o controlador 102 pode ser acoplado a outro par de PRVs configurado para controlar a pressão do fluido hidráulico suprido para cada extremidade do outro cilindro de suspensão 82, 84, permitindo, desse modo, que o deslocamento de cada cilindro 82, 84 seja controlado de modo independente.

[031] Além disso, o controlador 102 pode ser configurado para controlar, de modo similar, a operação do cilindro (ou cilindros) de implemento 68. Por exemplo, conforme indicado acima, o controlador 102 pode ser acoplado de modo comunicativo a uma ou mais válvulas de implemento 36, 38 (por exemplo, válvulas ativadas por solenoide) configuradas para regular a pressão do fluido hidráulico suprido ao cilindro (ou cilindros) de implemento 68. Especificamente, conforme mostrado de modo esquemático na Figura 4, o controlador 102 pode ser acoplado tanto a uma primeira válvula de implemento 36 configurada para regular a pressão do fluido hidráulico suprido a uma extremidade de haste 120 do cilindro (ou cilindros) de implemento 68 como a uma segunda válvula de implemento 38 configurada para regular a pressão do fluido hidráulico suprido para uma extremidade de tampão 120 de tal cilindro (ou cilindros) 68. Em tal realização, a corrente suprida para cada válvula de implemento 36, 38 pode ser diretamente proporcional à pressão suprida a cada extremidade 120, 122 do cilindro (ou cilindros) 68, permitindo, desse modo que o 102 controle o deslocamento do cilindro (ou cilindros) 68.

[032] Conforme mostrado na Figura 4, o controlador 102 também pode ser acoplado de modo comunicativo a um ou mais dispositivos de entrada 124 para fornecer entradas de operador ao controlador 102. Por exemplo, o controlador 102 pode ser acoplado a um painel de controle e/ou a qualquer outro dispositivo de entrada adequado alojado dentro da cabine de operador 18 para permitir que as entradas de operador sejam recebidas pelo controlador 102. Em uma realização, as entradas de operador podem corresponder a comandos iniciados por operador associados com erguer ou abaixar o implemento 50 em relação à superfície de condução de veículo 60. Em tal realização, mediante recebimento da entrada (ou entradas) de operador, o controlador 102 pode controlar a operação das válvulas de implemento 36, 38 para facilitar erguer ou abaixar o implemento 50.

[033] Ademais, conforme mostrado na Figura 4, o controlador 102 pode ser acoplado de modo comunicativo a um ou mais sensores relacionados à barra de tração 126 configurados para detectar uma carga aplicada a um ou mais componentes relacionados à barra de tração do veículo de trabalho 10 pelo implemento 50. Especificamente, em conformidade com aspectos da presente matéria, o sensor (ou sensores) relacionado à barra de tração 126 pode ser usado para detectar as cargas verticais aplicadas através da barra de tração 40 e/ou do membro de sustentação de barra de tração 44 quando o implemento 50 está localizado em sua posição erguida ou de transporte e está sendo transportado pelo veículo de trabalho 10. Recebendo-se sinais do sensor (ou sensores) relacionado à barra de tração 126, o controlador 102 pode ser configurado para monitorar continuamente o carregamento vertical que é transmitido a partir do implemento 50 para o veículo de trabalho 10 por meio da barra de tração 40 e/ou do membro de sustentação 44. Como tal, o controlador 102 pode ser configurado para detectar variações no carregamento vertical transmitido a partir do implemento 50 ao longo do tempo, que pode ser causado pelo implemento que vibra ou balança para cima e para baixo atrás do veículo de trabalho 10. Conforme indicado acima, tais variações no carregamento vertical podem impactar significativamente o desempenho de condução do veículo 10 e/ou a lisura do percurso fornecido ao operador.

[034] Conforme será descrito em detalhes abaixo, o controlador 102 pode, em diversas realizações, ser configurado para controlar automaticamente a operação do sistema de suspensão de veículo 30 e/ou do sistema de suspensão de implemento 58 de modo a reduzir a magnitude da variabilidade no carregamento vertical que é transmitido através da barra de tração 40 e/ou do membro de sustentação 44 à medida que o implemento 50 está sendo transportado. Especificamente, quando a variabilidade na carga monitorada excede um limite predeterminado, o controlador 102 pode ser configurado para controlar a atuação dos cilindros de suspensão 82, 84 e/ou do cilindro (ou cilindros) de implemento 68 de um modo que amorteça a carga, reduzindo, desse modo, a variabilidade de carga. Tal redução na variabilidade de carga pode aperfeiçoar significativamente o desempenho de condução do veículo 10 e/ou a lisura do percurso fornecido ao operador à medida que o implemento 50 está sendo transportado.

[035] Deve-se verificar que o controlador 102 também pode ser acoplado a qualquer outro sensor (ou sensores) adequado configurado para monitorar quaisquer outros parâmetros operacionais adequados do veículo de trabalho 10 e/ou do implemento 50. Por exemplo, em uma realização, o controlador 102 pode ser acoplado a um sensor de velocidade de solo 128 para permitir que o controlador 102 monitore a velocidade de solo do veículo de trabalho 10. Tais medições de velocidade de solo podem permitir que o controlador 102 determine se as variações de carga detectadas estão ocorrendo enquanto o implemento 50 está sendo transportado pelo veículo de trabalho 10. Por exemplo, se a velocidade de solo do veículo de trabalho 10 exceder um determinado limite de velocidade, o controlador 102 pode determinar que as variações de carga estão sendo causadas pelo implemento 50 que vibra ou sacode para cima e para baixo à medida que o implemento 50 está sendo transportado. O controlador 102 pode, então, implantar uma ação de controle adequada (por exemplo, controlando-se a operação do sistema de suspensão de veículo 30 e/ou do sistema de suspensão de implemento 58) a fim de reduzir a magnitude da variação de carga.

[036] Referindo-se, agora, à Figura 5, uma vista simplificada de uma porção da barra de tração 40 e do membro de sustentação de barra de tração 44 mostrados nas Figuras 1 e 2 é ilustrada em conformidade com aspectos da presente matéria, que ilustra particularmente vários exemplos de sensores relacionados à barra de tração e/ou disposições de sensor que podem ser utilizados em conformidade com aspectos da presente matéria para detectar as cargas que são transmitidas através da barra de tração 40 e/ou do membro de sustentação 44 a partir do implemento tracionado 50. Em geral, o sensor (ou sensores) relacionado à barra de tração 126 pode corresponder a qualquer sensor (ou sensores) e/ou dispositivo (ou dispositivos) de captação adequado e/ou pode ser configurado para ser posicionado em qualquer localização adequada em relação à barra de tração 40 e/ou ao membro de sustentação 44 que permite que o sensor (ou sensores) 126 detecte a carga vertical aplicada através da barra de tração/membro de sustentação 40, 44. Por exemplo, conforme mostrado na Figura 5, uma carga vertical descendente (por exemplo, conforme indicado pela seta 140) pode ser aplicada à barra de tração 40 e/ou ao membro de sustentação 44 pelo implemento 50 na conexão entre a barra de tração 40 (ou o membro de sustentação de barra de tração 44) e a lingueta de implemento (não mostrada na Figura 5). Quando transmitida através da barra de tração 40 e/ou do membro de sustentação de barra de tração 44 ao chassi de veículo 16, a carga vertical descendente 140 pode tender a fazer com que a extremidade frontal do veículo 10 gire de modo ascendente ao redor das rodas posteriores 14, que pode impactar negativamente o desempenho de condução do veículo de trabalho 10.

[037] Conforme mostrado na Figura 5, em uma realização, o sensor (ou sensores) relacionado à barra de tração 126 pode corresponder a um ou mais sensores de carga 126A (por exemplo, um sensor (ou sensores) de pressão) posicionados entre a barra de tração 40 e o membro de sustentação de barra de tração 44. Em tal realização, o sensor (ou sensores) de carga 126A pode ser configurado para detectar a carga transmitida entre a barra de tração 40 e o membro de sustentação 44, que pode ser indicativo da carga vertical que é aplicada à barra de tração 40 e/ou ao membro de sustentação 44 por meio do implemento 50.

[038] Em outra realização, o sensor (ou sensores) relacionado à barra de tração 126 pode corresponder a um ou mais sensores de carga 126B (por exemplo, um sensor (ou sensores) de pressão) posicionados entre a barra de tração 40 e a braçadeira-pivô de barra de tração 42 (ou o chassi de veículo 16). Por exemplo, conforme mostrado na Figura 5, o sensor (ou sensores) de carga 126B pode ser posicionado entre a barra de tração 40 e uma porção superior 46 da braçadeira-pivô 42 (ou o chassi de veículo 16). Como tal, o sensor (ou sensores) de carga 126B pode ser configurado para detectar a carga de reação transmitida entre a barra de tração 40 e a braçadeira-pivô 42 (ou o chassi de veículo 16), que pode ser indicativo da carga vertical que é aplicada à barra de tração 40 por meio do implemento 50. Deve-se verificar que, em uma realização, o sensor (ou sensores) de carga 126B pode corresponder a uma arruela de captação de pressão ou outro sensor em formato de rosca adequado de modo que o sensor (ou sensores) de carga 126B possa ser posicionado ao redor de uma porção de um pino pivô 48 configurado para acoplar a barra de tração 40 à braçadeira-pivô 42 (ou ao chassi de veículo 16). Alternativamente, o sensor (ou sensores) de carga 126B pode ser posicionado na interface definida entre a barra de tração 40 e a braçadeira-pivô 42 (ou o chassi de veículo 16) sem ser recebido ao redor do pino pivô 48.

[039] Em uma realização adicional, o sensor (ou sensores) relacionado à barra de tração 126 pode corresponder a um ou mais medidores de deformação 126C posicionados na barra de tração 40, tal como ao longo do topo ou base da barra de tração 40 e/ou no membro de sustentação posterior 44, tal como ao longo da base do membro de sustentação 44 e/ou ao longo de uma porção lateral 150 do membro de sustentação 44. Em tal realização, o medidor (ou medidores) de deformação 126C pode ser configurado para detectar a deformação aplicada através da barra de tração 40 e/ou do membro de sustentação 44, que pode ser indicativa da carga vertical que é aplicada à barra de tração 40 e/ou ao membro de sustentação 44 por meio do implemento 50.

[040] Em ainda outra realização, o sensor (ou sensores) relacionado à barra de tração 126 pode corresponder a uma cavilha de captação de carga 126D fornecida em associação operativa com a barra de tração 44 e/ou o membro de sustentação 44. Por exemplo, conforme mostrado na Figura 5, uma cavilha de captação de carga 126D pode ser usada para acoplar o membro de sustentação 44 a uma porção do chassi de veículo 16. Em tal realização, a cavilha de captação de carga 126D pode ser configurada para detectar a carga transmitida através do membro de sustentação de barra de tração 44, que pode ser indicativa da carga vertical sendo aplicada ao membro de sustentação 44 por meio do implemento 50.

[041] Além da cavilha de captação de carga 126 D (ou como uma alternativa à mesma), um sensor de carga 126E (por exemplo, uma arruela de captação de carga) pode ser fornecido entre quaisquer cavilhas sendo usadas para acoplar a barra de tração 44 e/ou o membro de sustentação 44 a um componente do veículo de trabalho 10 e/ou um componente do implemento 50. Por exemplo, conforme mostrado na Figura 5, o sensor de carga 126E pode ser fornecido na interface definida entre a cavilha e uma porção de fixação 152 do membro de sustentação de barra de tração 44. Em tal realização, o sensor de carga 126E pode ser configurado para detectar a carga transmitida através do membro de sustentação de barra de tração 44, que pode ser indicativo da carga vertical sendo aplicada ao membro de sustentação 44 por meio do implemento 50.

[042] Conforme indicado acima, deve-se verificar que o veículo de trabalho 10 pode ser dotado de qualquer disposição de engate adequada para acoplar o implemento 50 ao chassi de veículo 16. Por exemplo, conforme descrito acima com referência às Figuras 1 e 2, um pino de engate 54 pode ser usado para acoplar a barra de tração 40 à lingueta 52 do implemento 50. Alternativamente, uma disposição do tipo engate de esfera pode ser fornecida para acoplar o implemento 50 ao chassi de veículo 16. Por exemplo, conforme mostrado pelas linhas tracejadas na Figura 5, um engate de esfera 160 pode ser acoplado à barra de tração 40. Em tal realização, a lingueta 52 do implemento 50 pode ser configurada para ser acoplada ao engate de esfera 160.

[043] Adicionalmente, quando o engate de esfera 160 está sendo usado, um ou mais sensores relacionados à barra de tração 126 podem ser fornecidos em ou de modo adjacente ao engate 160. Por exemplo, conforme mostrado na Figura 5, um sensor de carga (mostrado por linhas tracejadas 126F) pode ser fornecido na interface definida entre o engate de esfera 160 e a barra de tração 40. Em tal realização, o sensor de carga 126F pode ser configurado para detectar a carga transmitida entre o engate 160 e a barra de tração 40, que pode ser indicativo da carga vertical sendo aplicada à barra de tração 40 por meio do implemento 50.

[044] Alternativamente, o engate de esfera 160 pode ser configurado para ser acoplado diretamente ao membro de sustentação de barra de tração 44. Por exemplo, a Figura 6 ilustra uma vista similar do membro de sustentação 44 mostrado na Figura 5 com a barra de tração 40 e a braçadeira-pivô 42 sendo removidas. Conforme mostrado na Figura 6, o engate de esfera 160 pode ser acoplado a uma porção inferior 154 do membro de sustentação de barra de tração 44, que é tipicamente localizado de modo diretamente adjacente à barra de tração 40. Em tal realização, qualquer quantidade de sensores relacionados à barra de tração 126 pode ser fornecida em associação operativa com o membro de sustentação de barra de tração 44 para permitir a detecção de cargas verticais aplicadas através do membro de sustentação 44 pelo implemento 50. Por exemplo, conforme mostrado na Figura 6, de modo similar à realização descrita acima com referência à Figura 5, um ou mais medidores de deformação 126C podem ser posicionados no membro de sustentação 44, uma cavilha de captação de carga 126D pode ser usada para acoplar o membro de sustentação 44 ao chassi de veículo 16, um sensor de carga 126E pode ser fornecido em associação operativa com quaisquer cavilhas e/ou um sensor de carga 126F pode ser disposto entre o engate de esfera 160 e o membro de sustentação 44.

[045] Deve-se verificar que, em outras realizações, o sensor (ou sensores) relacionado à barra de tração 126 pode corresponder a qualquer outro sensor (ou sensores) adequado e/ou dispositivo (ou dispositivos) de captação configurado para detectar as cargas verticais sendo transmitidas através da barra de tração 40 e/ou do membro de sustentação 44. Deve-se verificar também que, embora os vários sensores 126A, 126B, 126C mostrados na Figura 5 tenham sido descritos acima como realizações separadas, tais sensores 126A, 126B, 126C, 126D, 126E, 126F também podem ser fornecidos em associação operativa com a barra de tração 40 e/ou o membro de sustentação 44 em qualquer combinação adequada.

[046] Referindo-se, agora, à Figura 7, um diagrama de fluxo de uma realização de um método 200 para fornecer controle de percurso aperfeiçoado para um veículo de trabalho que transporta um implemento tracionado é ilustrado em conformidade com aspectos da presente matéria. Em geral, o método 200 será descrito com referência ao veículo de trabalho 10, o implemento 50 e o sistema 100 descritos acima com referência às Figuras 1 a 6. Entretanto, deve-se verificar por aqueles de habilidade comum na técnica que o método revelado 200 pode ser utilizado, em geral, para fornecer controle de percurso aperfeiçoado para veículos de trabalho que têm qualquer outra configuração de veículo adequada, para implementos que têm qualquer outra configuração de implemento adequada e/ou para sistemas à base de computador que têm qualquer outra configuração de sistema adequada. Além disso, embora a Figura 7 descreva etapas executadas em uma ordem particular para propósitos de ilustração e discussão, os métodos discutidos no presente documento não são limitados a nenhuma ordem ou disposição em particular. Um indivíduo versado na técnica, ao usar as revelações fornecidas no presente documento, perceberá que várias etapas dos métodos revelados no presente documento podem ser omitidas, reorganizadas, combinadas e/ou adaptadas em vários modos sem desviar do escopo da presente revelação.

[047] Conforme mostrado na Figura 7, em (202), o método 200 pode incluir monitorar uma carga aplicada através de um componente relacionado à barra de tração do veículo de trabalho enquanto o implemento tracionado está sendo transportado pelo veículo de trabalho. Especificamente, conforme indicado acima, um ou mais sensores relacionados à barra de tração 126 podem ser fornecidos em associação operativa com a barra de tração 40 e/ou o membro de sustentação 44 para detectar uma ou mais cargas indicativas da carga vertical sendo transmitida através da barra de tração/membro de sustentação 40, 44 a partir do implemento 50. Desse modo, recebendo-se sinais de medição do sensor (ou sensores) de barra de tração 126, o controlador 102 pode ser configurado para monitorar a carga vertical que é aplicada através da barra de tração 40 e/ou do membro de sustentação 44 quando o implemento 50 está localizado em sua posição erguida ou de transporte e está sendo arrastado ou transportado pelo veículo de trabalho 10.

[048] Adicionalmente, em (204), o método 200 pode incluir detectar uma variação na carga monitorada ao longo do tempo. Especificamente, em diversas realizações, o controlador 102 pode ser configurado para determinar a carga vertical instantânea que é transmitida através da barra de tração 40 e/ou do membro de sustentação 44 para cada novo sinal (ou sinais) de medição recebido do sensor (ou sensores) relacionado à barra de tração 126. O controlador 102 pode, então, comparar a carga vertical instantânea com uma ou mais cargas previamente determinadas para calcular variações na carga ao longo do tempo. Por exemplo, no tempo t0, o controlador 102 pode determinar a carga vertical instantânea que é transmitida através da barra de tração 40 e/ou do membro de sustentação 44. Posteriormente, no tempo Wt (em que At corresponde à taxa de amostragem do controlador 102 ou qualquer outro período de tempo adequado), o controlador 102 pode determinar uma nova carga vertical instantânea que é transmitida através da barra de tração 40 e/ou do membro de sustentação 44. A carga vertical determinada no tempo Wt pode, então, ser comparada à carga vertical determinada no tempo to para calcular a variação na carga monitorada.

[049] Referindo-se, ainda, à Figura 7, em (206), o método 200 pode incluir comparar a variação detectada na carga monitorada com um limite de variância de carga predeterminado. Especificamente, em diversas realizações, o controlador 102 pode incluir um limite de variância de carga predeterminado armazenado em sua memória 106 que corresponde a uma taxa de limite de mudança para a carga monitorada em relação ao tempo ao qual o controlador 102 é configurado para implantar uma ação de controle adequada para reduzir a variação de carga. Em tais realizações, a taxa de limite de mudança pode ser definida ou determinada com base no desempenho de condução desejado para o veículo de trabalho 10 e/ou a lisura desejada do percurso/ fornecido ao operador ao transportar o implemento tracionado 50. Por exemplo, a taxa limite de mudança pode ser definida ou determinada de modo que, quando a variação na carga ao longo do tempo é menor do que o limite predeterminado, tal variação de carga pode ser considerada ter pouco ou nenhum impacto no desempenho de condução do veículo de trabalho 10 e/ou na lisura do percurso/. Entretanto, quando a variação na carga ao longo do tempo excede o limite predeterminado, pode ser indicativo de que a variação de carga é substancial o suficiente para impactar significativamente o desempenho de condução do veículo de trabalho 10 e/ou a lisura do percurso. Adicionalmente, a taxa limite de mudança associada ao limite predeterminado pode variar com mudanças na velocidade do veículo de trabalho 10.

[050] Adicionalmente, em (208), o método 200 pode incluir controlar a operação de pelo menos um dentre um sistema de suspensão de implemento do implemento tracionado ou um sistema de suspensão de veículo do veículo de trabalho de modo a reduzir a variação na carga monitorada quando a variação de carga detectada excede o limite de variância de carga predeterminado. Especificamente, conforme indicado acima, o controlador 102 pode ser configurado para controlar ativamente a operação dos cilindros de suspensão 82, 84 e/ou do cilindro (ou cilindros) de implemento 68 (por exemplo, por meio de controle de suas válvulas correspondentes) de modo a amortecer a carga sendo transmitida ao veículo de trabalho 10 a partir do implemento 50, reduzindo, desse modo, a variabilidade na carga. Em uma realização, a operação do sistema de suspensão de implemento 58 e do sistema de suspensão de veículo 30 pode ser controlada em combinação ao amortecimento da carga transmitida ao veículo de trabalho 10 a partir do implemento 50, tal como erguendo-se ativamente ou abaixando o eixo frontal 32 em relação ao chassi 16 enquanto ergue ou abaixa simultaneamente a armação de implemento 56 e/ou as ferramentas de engate de solo 72 em relação à superfície de condução de veículo 60. Em tal realização, a estratégia de controle implantada pelo controlador 102 para controlar a operação do sistema de suspensão de implemento 58 e do sistema de suspensão de veículo 30 (por exemplo, erguer versus abaixar, a distância em que o eixo frontal/implemento 32, 50 é erguido/abaixado e/ou a taxa à qual o eixo frontal/implemento 32, 50 é erguido/abaixado) pode variar dependendo da magnitude da variação de carga, a velocidade de deslocamento do veículo de trabalho 10, a configuração do implemento 50 (por exemplo, o peso do implemento 50 e/ou a localização do centro de gravidade do implemento 50) e/ou quaisquer outros fatores adequados. Por exemplo, para variações de carga significativamente altas e/ou quando o veículo 10 está se deslocando em altas velocidades de solo, pode ser desejável que ajustes na operação do sistema de suspensão de veículo 30 sirvam como o meio de amortecimento primário para a carga, sendo que os ajustes na operação do sistema de suspensão de implemento 58 servem apenas como um meio de amortecimento secundário. Alternativamente, para variações de carga menos significativas e/ou quando o veículo 10 está se deslocando a velocidades de solo inferiores, pode ser desejável que os ajustes na operação do sistema de suspensão de implemento 58 sirvam como o meio de amortecimento primário para a carga, sendo que os ajustes na operação do sistema de suspensão de veículo 30 servem apenas como um meio de amortecimento secundário.

[051] Em outras realizações, o controlador 102 pode ser configurado para confiar unicamente no sistema de suspensão de veículo 30 ou no sistema de suspensão de implemento 58 para reduzir a variação na carga monitorada. Por exemplo, em uma realização, o controlador 102 pode apenas ser configurado para controlar ativamente a operação dos cilindros de suspensão 82, 84 de modo a amortecer a carga sendo transmitida ao veículo de trabalho 10 a partir do implemento 50. Em tal realização, quando se determina que a variação de carga detectada exceda o limite de variância de carga predeterminado, o controlador 102 pode ser configurado para erguer ou abaixar o eixo frontal 32 em relação ao chassi 16 (sem ajustar a posição da armação de implemento 56 e/ou das ferramentas de engate de solo 72) de modo a reduzir a variabilidade de carga. Alternativamente, o controlador 102 pode ser apenas configurado para controlar ativamente a operação do cilindro (ou cilindros) de implemento 68 de modo a amortecer a carga sendo transmitida ao veículo de trabalho 10 a partir do implemento 50. Em tal realização, quando se determina que a variação de carga detectada exceda o limite de variância de carga predeterminado, o controlador 102 pode ser configurado para erguer ou abaixar o implemento 50 em relação à superfície condução de veículo 60 (sem ajustar a posição do eixo frontal 32) de modo a reduzir a variabilidade de carga.

[052] Esta descrição escrita usa exemplos para revelar a invenção, o que inclui o melhor modo, e também para permitir que qualquer pessoa versada na técnica pratique a invenção, o que inclui produzir e usar quaisquer dispositivos ou sistemas, e realizar quaisquer métodos incorporados. O escopo patenteável da invenção é definido pelas reivindicações e pode incluir outros exemplos que ocorram às pessoas versadas na técnica. Tais outros exemplos são destinados a estar dentro do escopo das reivindicações se os mesmos incluírem elementos estruturais que não difiram da linguagem literal das reivindicações ou se os mesmos incluírem elementos estruturais equivalentes com diferenças insubstanciais das linguagens literais das reivindicações.

Reivindicações

Claims (20)

1. MÉTODO PARA FORNECER CONTROLE DE PERCURSO APERFEIÇOADO PARA UM VEÍCULO DE TRABALHO, ao transportar um implemento tracionado, sendo que o método é caracterizado por compreender os passos de: monitorar uma carga aplicada através de pelo menos um componente relacionado à barra de tração do veículo de trabalho enquanto o implemento tracionado está sendo transportado pelo veículo de trabalho, sendo que o implemento tracionado é localizado em uma posição de transporte em relação a uma superfície de condução do veículo de trabalho de modo que uma ferramenta de engate de solo do implemento tracionado esteja localizada acima da superfície de condução; detectar uma variação na carga monitorada ao longo do tempo; comparar a variação de carga detectada na carga monitorada com um limite de variância de carga predeterminado; e controlar uma operação de pelo menos um dentre um sistema de suspensão de implemento do implemento tracionado ou um sistema de suspensão de veículo do veículo de trabalho de modo a reduzir a variação de carga detectada na carga monitorada quando a variação de carga excede o limite de variância de carga predeterminado.

2. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que monitorar a carga aplicada através do pelo menos um componente relacionado à barra de tração compreende monitorar uma carga vertical transmitida através do pelo menos um componente relacionado à barra de tração a partir do implemento tracionado.

3. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um componente relacionado à barra de tração compreende pelo menos um dentre uma barra de tração ou um membro de sustentação de barra de tração do veículo de trabalho.

4. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que monitorar a carga vertical transmitida através do pelo menos um componente relacionado à barra de tração compreende receber sinais indicativos da carga vertical transmitida através do pelo menos um componente relacionado à barra de tração a partir do pelo menos um sensor fornecido em associação operativa com o componente relacionado à barra de tração.

5. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um sensor compreende um sensor de carga posicionado entre a barra de tração e um dentre o membro de sustentação de barra de tração ou uma braçadeira-pivô do veículo de trabalho.

6. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um sensor compreende um medidor de deformação posicionado em pelo menos um dentre a barra de tração ou o membro de sustentação de barra de tração.

7. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um sensor compreende uma cavilha de captação de carga ou uma arruela de captação de carga fornecida em associação operativa com pelo menos um dentre a barra de tração ou o membro de sustentação de barra de tração.

8. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que controlar a operação do pelo menos um dentre o sistema de suspensão de implemento do implemento tracionado ou o sistema de suspensão de veículo do veículo de trabalho compreende controlar a operação do sistema de suspensão de implemento de modo que a ferramenta de engate de solo seja erguida ou abaixada em relação à superfície de condução à medida que o implemento tracionado está sendo transportado de modo a reduzir a variação de carga detectada na carga monitorada.

9. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que controlar a operação do pelo menos um dentre o sistema de suspensão de implemento do implemento tracionado ou o sistema de suspensão de veículo do veículo de trabalho compreende controlar a operação do sistema de suspensão de veículo de modo que um eixo frontal do veículo de trabalho seja erguido ou abaixado em relação a um chassi do veículo de trabalho enquanto o implemento tracionado está sendo transportado de modo a reduzir a variação de carga detectada na carga monitorada.

10. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que controlar a operação do pelo menos um dentre o sistema de suspensão de implemento do implemento tracionado ou o sistema de suspensão de veículo do veículo de trabalho compreende erguer ou abaixar um eixo frontal do veículo de trabalho em relação a um chassi do veículo de trabalho enquanto ergue ou abaixa simultaneamente a ferramenta de engate de solo em relação à superfície de condução enquanto o implemento tracionado está sendo transportado de modo a reduzir a variação de carga detectada na carga monitorada.

11. SISTEMA PARA FORNECER CONTROLE DE PERCURSO APERFEIÇOADO PARA UM VEÍCULO DE TRABALHO, ao transportar um implemento tracionado, sendo que o implemento tracionado está localizado em uma posição de transporte em relação a uma superfície de condução do veículo de trabalho de modo que uma ferramenta de engate de solo seja localizada acima da superfície de condução, sendo que o sistema é caracterizado pelo fato de que compreende: pelo menos um componente relacionado à barra de tração que se estende entre o veículo de trabalho e o implemento tracionado; pelo menos um sensor fornecido em associação operativa com o pelo menos um componente relacionado à barra de tração de modo a detectar uma carga aplicada através do pelo menos um componente relacionado à barra de tração; e um controlador acoplado de modo comunicativo ao pelo menos um sensor, sendo que o controlador inclui um processador e memória associada, sendo que a memória armazena instruções que, quando executadas pelo processador, configuram o controlador para: monitorar a carga aplicada através do pelo menos um componente relacionado à barra de tração enquanto o implemento tracionado está sendo transportado pelo veículo de trabalho; detectar uma variação na carga monitorada ao longo do tempo; comparar a variação de carga detectada na carga monitorada com um limite de variância de carga predeterminado; e controlar uma operação de pelo menos um dentre um sistema de suspensão de implemento do implemento tracionado ou um sistema de suspensão de veículo do veículo de trabalho de modo a reduzir a variação de carga detectada na carga monitorada quando a variação de carga excede o limite de variância de carga predeterminado.

12. SISTEMA, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um sensor é configurado para detectar uma carga vertical transmitida através da barra de tração a partir do implemento tracionado.

13. SISTEMA, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um componente relacionado à barra de tração compreende pelo menos um dentre uma barra de tração ou um membro de sustentação de barra de tração do veículo de trabalho.

14. SISTEMA, de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um sensor compreende um sensor de carga posicionado entre a barra de tração e um dentre o membro de sustentação de barra de tração ou uma braçadeira-pivô do veículo de trabalho.

15. SISTEMA, de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um sensor compreende um medidor de deformação posicionado em pelo menos um dentre a barra de tração ou o membro de sustentação de barra de tração.

16. SISTEMA, de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um sensor compreende uma cavilha de captação de carga ou uma arruela de captação de carga fornecida em associação operativa com pelo menos um dentre a barra de tração ou o membro de sustentação de barra de tração.

17. SISTEMA, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que o controlador é configurado para controlar a operação do sistema de suspensão de implemento de modo que a ferramenta de engate de solo seja erguida ou abaixada em relação à superfície de condução enquanto o implemento tracionado está sendo transportado de modo a reduzir a variação de carga detectada na carga monitorada.

18. SISTEMA, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que o controlador é configurado para controlar a operação do sistema de suspensão de veículo de modo que um eixo frontal do veículo de trabalho seja erguido ou abaixado em relação a um chassi do veículo de trabalho enquanto o implemento tracionado está sendo transportado de modo a reduzir a variação de carga detectada na carga monitorada.

19. SISTEMA, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que o controlador é configurado para erguer ou abaixar um eixo frontal do veículo de trabalho em relação a um chassi do veículo de trabalho enquanto ergue ou abaixa simultaneamente a ferramenta de engate de solo em relação à superfície de condução enquanto o implemento tracionado está sendo transportado de modo a reduzir a variação de carga detectada na carga monitorada.

20. VEÍCULO DE TRABALHO caracterizado pelo fato de que compreende: um chassi; um sistema de suspensão de veículo configurado para erguer e abaixar um eixo frontal do veículo de trabalho em relação ao chassi; um implemento tracionado que inclui uma ferramenta de engate de solo e um sistema de suspensão de implemento, sendo que o implemento tracionado é configurado para ser localizado em uma posição de transporte em relação a uma superfície de condução do veículo de trabalho quando o implemento tracionado está sendo transportado pelo veículo de trabalho, de modo que a ferramenta de engate de solo seja localizada acima da superfície de condução, sendo que o sistema de suspensão de implemento é configurado para erguer e abaixar a ferramenta de engate de solo em relação à superfície de condução; uma barra de tração acoplada entre o chassi e o implemento tracionado; um membro de sustentação de barra de tração que se estende entre a barra de tração e o chassi pelo menos um sensor fornecido em associação operativa com o pelo menos um dentre a barra de tração ou o membro de sustentação de barra de tração de modo a detectar uma carga aplicada através do pelo menos um dentre a barra de tração ou o membro de sustentação de barra de tração; um controlador acoplado de modo comunicativo ao pelo menos um sensor, sendo que o controlador inclui um processador e memória associada, sendo que a memória armazena instruções que, quando executadas pelo processador, configuram o controlador para: monitorar a carga aplicada através do pelo menos um dentre a barra de tração ou o membro de sustentação de barra de tração enquanto o implemento tracionado está sendo transportado pelo veículo de trabalho; detectar uma variação na carga monitorada ao longo do tempo; comparar a variação de carga detectada na carga monitorada com um limite de variância de carga predeterminado; e controlar uma operação de pelo menos um dentre o sistema de suspensão de implemento ou o sistema de suspensão de veículo de modo a reduzir a variação de carga detectada na carga monitorada quando a variação de carga excede o limite de variância de carga predeterminado.