BR102015024545A2 - métodos e aparelhos de alocação de rendimento - Google Patents

Abstract

1 / 1 resumo “mã‰todos e aparelhos de alocaã‡ãƒo de rendimento” mã©todo compreende receber um primeiro sinal indicando um rendimento agregado medido por um sensor de rendimento agregado durante um intervalo de mediã§ã£o, recebendo um segundo sinal indicando uma pluralidade de regiãµes geo-referenciadas atravã©s das quais uma cabeã§a de colheitadeira percorreu antes do intervalo de mediã§ã£o, alocando uma porã§ã£o do rendimento agregado a cada uma de, pelo menos, duas regiãµes geo- referenciadas com base nos tempos de percurso diferentes para cultivos de porã§ãµes diferentes da cabeã§a e emitindo alocaã§ãµes de porã§ã£o de rendimento agregado.

Description

“MÉTODOS E APARELHOS DE ALOCAÇÃO DE RENDIMENTO” FUNDAMENTOS

[001] Algumas colheitadeiras sensoreiam um rendimento agregado sendo colhido através de uma largura de uma cabeça de colheita. Os dados de rendimento agregado auxiliam na gestão do cultivo. Infelizmente, os dados de rendimento agregado são frequentemente imprecisos.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[002] A Figura 1 é um diagrama esquemático de um exemplo de sistema de alocação de rendimento agregado.

[003] A Figura 2 é um diagrama esquemático de um exemplo de esquema de alocação de rendimento agregado.

[004] A Figura 3 é um fluxograma de um exemplo de método de alocação de rendimento agregado.

[005] A Figura 4 é um fluxograma de um outro exemplo de método de alocação de rendimento agregado empregando ponderações.

[006] A Figura 5 é um diagrama esquemático de um outro exemplo de esquema de alocação de rendimento agregado derivado do método da Figura 4.

[007] A Figura 6 é um diagrama de um exemplo de mapa de rendimento emitido por um exemplo de sistema de alocação de rendimento realizando o método da Figura 4.

[008] A Figura 7 é um diagrama esquemático de um outro exemplo de sistema de alocação de rendimento agregado incluindo um exemplo de colheitadeira.

[009] A Figura 8 é uma vista frontal de um exemplo de cabeça da colheitadeira da Figura 7.

[0010] A Figura 9 é uma vista em perspectiva de um exemplo de unidade de fileira da cabeça da Figura 8.

[0011] A Figura 10 é um diagrama de um exemplo de campo sendo colhido pela colheitadeira da Figura 7, indicando tempos de chegada na câmara alimentadora para grãos a partir de diferentes unidades de fileira.

[0012] A Figura 11 é um diagrama de um exemplo de esquema de alocação de rendimento agregado.

[0013] A Figura 12 é um diagrama esquemático de um exemplo de sistema de estimativa de rendimento.

[0014] A Figura 13 é um diagrama esquemático de uma porção do sistema de estimativa de rendimento da Figura 12.

[0015] A Figura 14 é um fluxograma de um exemplo de método para estimar biomassa e/ou rendimento de grãos.

[0016] A Figura 15 é um gráfico ilustrando um exemplo de relação entre uma característica de potência sensoreada e rendimento de biomassa ou rendimento de grão.

[0017] A Figura 16 é uma vista de baixo de um exemplo de unidade de fileira de uma colheitadeira do sistema sensor de cultivo da Figura 12.

[0018] A Figura 17 é uma vista em perspectiva de topo da unidade de fileira da Figura 16.

[0019] A Figura 18 é um diagrama esquemático de um outro exemplo de sistema sensor de cultivo.

[0020] A Figura 19 é um diagrama esquemático de um outro exemplo de sistema de alocação de rendimento agregado.

[0021] A Figura 20 é o diagrama ilustrando um exemplo de alocação f de rendimento agregado a regiões geo-referenciadas com base em exemplos de dados de ponderação pré-colheita.

[0022] A Figura 21 é um diagrama esquemático de um exemplo de sistema de ponderações de alocação de rendimento agregado por prevenção de sombra.

[0023] A Figura 21 é um fluxograma de um exemplo de método para ponderar a alocação de rendimento agregado com base em ponderações de perda de prevenção de sombra.

[0024] A Figura 23 é diagrama ilustrando um exemplo de método para determinar perda de sombra para uma planta de cultivo.

[0025] A Figura 25 é um diagrama ilustrando um outro exemplo de método para determinar perda de sombra para uma planta de cultivo.

[0026] A Figura 24 é um diagrama ilustrando aplicação de um exemplo de grade como parte de um exemplo de método para calcular perda de sombra para uma planta de cultivo.

[0027] A Figura 24 é um gráfico ilustrando determinação de perda de sombra para uma planta de cultivo somando perda de sombra de elementos de grade da grade da Figura 24 de acordo com uma função sigmóide.

[0028] A Figura 26 é um fluxograma de um exemplo de método para gerar um mapa de rendimento melhorado com em ponderações de prevenção de perda de sombra.

[0029] A Figura 27 é um diagrama esquemático de um outro exemplo de sistema de alocação de rendimento agregado.

DESCRIÇÃO DETALHADA DOS EXEMPLOS

[0030] A Figura 1 ilustra esquematicamente um exemplo de sistema de alocação de rendimento agregado 20. O sistema de alocação de rendimento agregado 20 aloca rendimento agregado para um cultivo, tal como grão ou outro material colhido tais como talos de cana, algodão e similares, a diferentes locais ou regiões geo-referenciados locais. Como vai ser descrito aqui abaixo, o sistema de alocação de rendimento agregado 20 leva em conta diferentes tempos de deslocamento paro cultivos a partir de diferentes porções de uma cabeça de colheitadeira em um sensor de agregado quando se aloca o rendimento agregado. Como resultado, o sistema 20 aloca mais precisamente rendimento agregado aos diferentes locais ou regiões geo-referenciados.

[0031 ] O sistema de alocação de rendimento agregado 20 compreende uma colheitadeira 22, um controlador de máquina 24, sistema de geo- referenciação 26, o sensor de rendimento agregado 28, um visor 30, um processador 32 e uma memória 34. A colheitadeira 22 compreende uma máquina para colher cultivos. Em uma implementação, a colheitadeira 22 é auto propelida. Em uma outra implementação, a colheitadeira 22 é rebocada. A colheitadeira 22 remove porções de plantas (o cultivo) a partir do meio de crescimento ou campo. Em uma implementação, a colheitadeira 22 compreende um tanque de contenção em que o cultivo é contido. Em uma outra implementação, a colheitadeira 22 descarrega o cultivo removida para um tanque de contenção de um outro veículo ou para sobre solo para subsequente coleta.

[0032] A colheitadeira 22 compreende porções de remoção de cultivo 40A, 40B e 40C (coletivamente referidas como porções de remoção de cultivo 40) e transportadores de cultivo 42A, 42B, 42C (coletivamente referidos como transportadores de cultivo 42), 44, cada um dos quais é esquematicamente ilustrado. Porções de remoção de cultivo 40 seccionam, levantam e/ou removem o cultivo sendo colhida a partir do meio de crescimento ou campo. Em uma implementação, porções de remoção de cultivo 40 cortadas o caule ou talo de uma planta carregando o cultivo a ser colhida. Em uma outra implementação, porções de remoção de cultivo 40 separam o cultivo a ser colhida do talo ou planta enquanto talo ou planta permanece no solo.

[0033] No exemplo ilustrado, porções de remoção de cultivo 40 são transversalmente localizadas através de uma largura transversal da colheitadeira 22. Em uma implementação, porções de remoção de cultivo 40 são localizadas em diferentes locais transversais através de um cabeça de colheitadeira. Em outras implementações, porções de remoção de cultivo 40 são localizadas em diferentes locais transversais em diferentes locais da colheitadeira 22. Embora a colheitadeira 22 seja ilustrada como compreendendo três porções de remoção de cultivo 40, em outras implementações, a colheitadeira 22 compreende duas porções de remoção de cultivo ou mais do que três porções de remoção de cultivo. Por exemplo, em uma implementação, a colheitadeira 22 compreende uma cabeça tendo uma pluralidade de unidades de fileira, cada unidade de fileira tendo uma porção de remoção de cultivo que remove o cultivo sendo colhida do solo.

[0034] Os transportadores de cultivo 42 compreendem mecanismos que transportam os cultivos, uma vez que elas tenham sido removidas ou separadas do meio de crescimento ou campo, para um local de agregação 48 em que cultivos provenientes de diferentes porções 40 são agregadas. Em uma implementação, o local de agregação 48 compreende uma câmara alimentadora em que cultivos colhidos através da cabeça são agregadas. Em uma implementação, devido aos diferentes locais transversais de porções de remoção de cultivo 40, transportadores de cultivo 42 têm diferentes comprimentos. Em uma implementação, os transportadores de cultivo 42 operam a diferentes velocidades de transporte. Ou devido aos diferentes locais transversais e/ou às diferentes velocidades de transporte, cultivos provenientes de porções de remoção de cultivo 40 levam diferentes lapsos de tempo para alcançar o local de agregação 48.

[0035] No exemplo ilustrado, o transportador de cultivo 42A transporto cultivos a partir da porção de remoção de cultivo 40A para o local de agregação 48 no tempo Tl. O transportador de cultivo 42B transporto cultivos a partir da porção de remoção de cultivo 40B para o local de agregação 48 no tempo T2 que é maior do que o tempo Tl. O transportador de cultivo 42C transporto cultivos a partir da porção de remoção de cultivo 40C para o local de agregação 48 no tempo T3 que é maior do que o tempo T2. Em algumas implementações, um ou mais dos transportadores de cultivo 42 transporto cultivos a partir de diferentes porções de remoção de cultivo 40 no mesmo lapso de tempo.

[0036] O transportador de cultivo 44 transporto cultivos a partir do local de agregação 48 para um destino final para o cultivo, esteja ela em um tanque de contenção carregado pela colheitadeira 22, um tanque de contenção de um outro veículo ou um local de descarga sobre o solo para subsequente coleta. Em uma implementação, o transportador de cultivo 44 transporta o cultivo sendo colhida junto com outro material durante a separação do cultivo a partir do outro material. Por exemplo, em uma implementação, o transportador de cultivo 44 transporta porções de um planta e grão enquanto o grão é separado das porções restantes da planta. Em uma implementação, o transportador de cultivo 44 transporta o cultivo através de um ou mais dispositivos debulhadores.

[0037] O controlador de máquina 24 compreende uma ou mais unidades de processamento que emitem sinais de controle para controlar as definições operacionais para a colheitadeira 22. Para os fins deste pedido, o termo “unidade de processamento” deve significar uma unidade de processamento atualmente ou desenvolvida no futuro que executa sequências de instruções contidas em um meio legível por computador não transitório ou memória. A execução das sequências de instruções faz a unidade de processamento realizar etapas tais como gerar sinais de controle. As instruções podem ser carregadas em uma memória de acesso aleatório (RAM) para execução pela unidade de processamento a partir de uma memória de só leitura (ROM), um dispositivo de armazenamento em massa, ou algum outro armazenamento persistente. Em outras formas de realização, circuitaria de fiação rígida pode ser usada em lugar de ou em combinação com instruções de software para implementar as funções descritas. Por exemplo, o controlador de máquina 24 deve ser corporificado como parte de um ou mais circuitos integrados para aplicação específica (ASICs). A menos de assinalado especifícamente em contrário, o controlador não é limitado a qualquer combinação específica de circuitaria de hardware e software, nem a qualquer fonte particular para as instruções executadas pela unidade de processamento.

[0038] Em uma implementação, o controlador de máquina 24 controla uma velocidade de translação da colheitadeira 22 através de um campo, um parâmetro de seccionamento ou remoção para cada uma das porções de remoção de cultivo 40, um parâmetro ou velocidade de transporte para cada um dos transportadores 42, 44, e/ou definições operacionais para dispositivos debulhadores da colheitadeira 22. Em uma implementação, o controlador de máquina 24 é conduzido a bordo pela colheitadeira 22. Em uma outra implementação, o controlador de máquina 24 é pelo menos parcialmente corporificado em um local remoto, em que tais sinais de controle são transmitidos de uma maneira sem fio a partir do local remoto para um transceptor de comunicação conduzido pela colheitadeira 22.

[0039] O sistema de geo-referência 26 compreende um dispositivo 'pelo qual diferentes regiões de um campo são identificadas, rotuladas e/ou geo-referenciadas para receber atribuição de características de rendimento de cultivo. Em uma implementação, o sistema de geo-referência 26 identifica especificamente uma região ou local particular do campo que está sendo correntemente atuada ou atravessada pela colheitadeira 22. Em uma implementação, o sistema de geo-referência 26 identifica regiões de um campo com uma resolução tal que cada região geo-referenciada individual tem uma largura substancialmente igual a uma largura da colheitadeira 22, tal como uma largura de uma cabeça, tal como quando a colheitadeira 22 compreende uma combinada. Em uma outra implementação, a resolução é tal que cada região geo-referenciada tem uma largura de uma pluralidade de fileiras menor do que a largura total da colheitadeira 22, em que a largura total da colheitadeira 22 se desloca através de múltiplas regiões geo-referenciadas distintamente identificadas. Em ainda uma outra implementação, a resolução é tal que cada região geo-referenciada tem uma largura igual a uma fileira individual de plantas, em que cada região geo-referenciada tem uma largura correspondendo a uma fileira individual de plantas. Em uma implementação, a resolução do sistema de geo-referenciação 26 identifica regiões geo-referenciadas tendo um comprimento de uma single carreira de plantas, uma única planta através de múltiplas fileiras. Em uma outra implementação, a resolução é tal que cada região geo-referenciada tem um comprimento de múltiplas carreiras de plantas, um conjunto de múltiplas plantas consecutivas em cada fileira. Em uma implementação, o sistema de geo-referência 26 compreende uma antena e eletrônica/software associados como parte de um sistema de navegação por satélite global (GNSS) ou sistema de posicionamento global (GPS). Em outras implementações, outros dispositivos ou outros métodos e/ou tecnologias são usados.

[0040] O sensor de rendimento agregado 28 compreende um ou mais sensores ao longo do transportador 44 que emitem um sinal indicando um rendimento agregado do cultivo que foi colhida durante um intervalo de medição. Em uma implementação, um rendimento agregado é a agregação ou o rendimento total combinado a partir de cada uma das porções 40 e como sensoreada pelo sensor de rendimento agregado 28. Em uma implementação, um intervalo de medição é um intervalo de medição durante o qual a quantidade de cultivo, resultando no valor de rendimento agregado, foi sensoreado ou detectado pelo sensor de rendimento agregado 28. Em uma implementação, o intervalo de medição é definido como o lapso de uma predeterminada quantidade de tempo durante o qual a colheitadeira 22 atravessa um campo. Em uma outra implementação, o intervalo de medição é definido como uma distância percorrida pela colheitadeira 22. Durante cada intervalo de medição e/ou no fim de cada intervalo de medição, o sensor de rendimento agregado 28 emite sinais que indicam uma quantidade total ou cumulativa de cultivo que foi sensoreada durante o intervalo de medição. Em uma implementação, cada intervalo de medição é a mesma quantidade de tempo ou a mesma quantidade de distância. Em ainda outras implementações, os intervalos de medição variam em duração ou distância.

[0041] Em uma implementação, o sensor de rendimento agregado 28 compreende um sensor de fluxo de grão que detecta um fluxo de colheita, grão, por transportador 44. Por exemplo, em uma implementação, sensor de rendimento agregado 28 compreende um sensor de atenuação de raio gama que mede a vazão de grão agregado colhido pelo transportador 44. Em uma implementação, o sensor de rendimento agregado 28 compreende um sensor de placa de impacto que detecta impacto de grão contra uma superfície ou placa sensora de modo a medir a vazão em massa de grão agregado colhido pelo transportador 44. Em ainda uma outra implementação, o sensor de rendimento agregado 28 compreende uma ou mais células de carga que medem ou detectam uma carga ou grão colhido agregado massivo. Por exemplo, em uma implementação, uma ou mais células de carga podem ser localizadas em um fundo de um tanque de contenção carregado pela colheitadeira 22, em que mudanças do peso ou massa de grão dentro do tanque de contenção durante o intervalo de medição indica o rendimento agregado durante o intervalo de medição. Em ainda uma outra implementação, o sensor de rendimento agregado 28 compreende câmeras ou dispositivos sensores ópticos que detectam o tamanho e/ou formato de uma massa de agregado de grão colhido, tal como o formato do monte ou altura de um monte de grão em um tanque de contenção da colheitadeira 22, em que a mudança de formato ou altura do monte durante o intervalo de medição indica o rendimento agregado durante o intervalo de medição. Em outras implementações, outras tecnologias sensoras de rendimento agregado são empregadas. Em algumas implementações, o sensor de rendimento agregado 28 compreende dois ou mais dos sensores acima descritos, em que o rendimento agregado para o intervalo de medição é determinado a partir de sinais emitidos por cada um dos múltiplos diferentes tipos de sensores. Por exemplo, em uma implementação, o rendimento agregado é determinado com base em sinais provenientes partir de um sensor de atenuação de raio gama, um sensor de placa de impacto, células de carga dentro de um tanque de contenção e sensores ópticos ao longo de um tanque de contenção da colheitadeira 22.

[0042] O visor 30 compreende um monitor, tela, painel ou outro dispositivo pelo qual a que informação é visivelmente comunicada. Em uma implementação, o visor 30 compreende adicionalmente capacidades de comunicação auditivas. O visor 30 facilita a apresentação de informação identificando a alocação de rendimento agregado dentre diferentes regiões geo-referenciadas. Em uma implementação, o visor 30 é carregado a bordo da colheitadeira 22 para visualização por um operador sobre a colheitadeira 22. Em uma outra implementação o visor 30 é localizado remoto com respeito à colheitadeira 22, tal como quando a colheitadeira 22 é remotamente operada ou tal como quando gerentes ou pessoal remoto estão analisando ou revisando rendimento agregado de diferentes regiões geo-referenciadas de um campo.

[0043] O processador 32 compreende uma ou mais unidades de processamento que recebem sinais a partir do sensor de rendimento agregado 28 e sinais a partir do sistema de geo-referenciação 26 e utiliza tais sinais pata alocar rendimento agregado dentre diferentes regiões geo-referenciadas. Em uma implementação, o é corporificado como parte do controlador de máquina 24. Em uma outra implementação o processador 32 é separado e independente do controlador de máquina 24.

[0044] A memória 34 compreende um meio legível por computador-não transitório ou dispositivo de armazenamento persistente. Em uma implementação, a memória 34 é carregada pela colheitadeira 22. Em uma outra implementação, a memória 34 é remota a partir da colheitadeira 22. Em ainda uma outra implementação, a memória 34 é distribuída através de diferentes locais. A memória 34 compreende um módulo de rendimento agregado 50, um módulo de alocação de rendimento 52, um módulo de controle de máquina 54, um módulo de mapeamento de rendimento 56 e armazenamento de dados 58.

[0045] O módulo de rendimento agregado 50 compreende software, código, circuitaria e/ou lógica de programa fornecendo instruções para dirigir o processador 32 para determinar um rendimento agregado para cada intervalo de medição com base em sinais recebidos a partir do sensor de rendimento agregado 28. Como assinalado acima, o rendimento agregado para cada intervalo de medição é baseado em sinais recebidos a partir de um sensor de atenuação de raio gama, um sensor de placa de impactos, sensores de fluxo, sensores de carga e/ou sensores ópticos.

[0046] O módulo de alocação de rendimento 52 compreende software, código, circuitaria e/ou lógica de programa fornecendo instruções para dirigir o processador 32 para alocar porções do rendimento agregado para um intervalo de medição particular para cada uma de pelo menos duas regiões geo-referenciadas que eram atravessadas pela colheitadeira 22 antes do intervalo de medição particular, em que a alocação é baseada em diferentes quantidades de tempo paro cultivos para deslocar para o sensor de rendimento agregado 28 depois de ser inicialmente separado do meio de crescimento ou solo para o sensor de rendimento agregado 28. No exemplo ilustrado, o tempo paro cultivos se deslocarem a partir do local de agregação 48 para o sensor de rendimento agregado 28 é o mesmo paro cultivos colhidas a partir de cada uma das porções 40. Porém, devido a ou as diferentes distâncias de deslocamento e/ou diferentes velocidades de transporte, refletidas pelos diferentes tempos de deslocamento ΤΙ, T2 e T3 para porções 40A, 40B e 40C, respectivamente, cultivos removidos por porções de remoção de cultivo 40A, 40B e 40C durante um intervalo de medição particular chegam ao sensor de rendimento agregado 28 em diferentes tempos depois da conclusão do intervalo de medição. O módulo de alocação de rendimento 52 aloca o valor de rendimento agregado para o intervalo de medição para diferentes regiões geo-referenciadas que eram atravessadas ou interagidas por porções de remoção de cultivo 40 antes do intervalo de medição.

[0047] A Figura 2 ilustra esquematicamente um exemplo de esquema de alocação de rendimento agregado 100 realizado pelo sistema de alocação de rendimento agregado 20. A Figura 2 ilustra a remoção inicial de cultivo a partir do meio de crescimento ou campo por cada uma das porções de remoção de cultivo 40 durante cada um dos intervalos de medição 1, 2 e 3. As setas retas na Figura 2 indicam transporte do cultivo removida para o sensor de rendimento agregado 28, em que a extremidade de tais setas retas indica o intervalo de medição durante o qual o cultivo removido chega no sensor de rendimento agregado 28 e contribui para um determinado rendimento agregado para um intervalo de medição associado. As setas de alocação curvas na Figura 2 indicam alocação de rendimento agregado a partir de cada intervalo de medição particular para regiões geo-referenciadas que eram atravessadas pela colheitadeira 22 durante intervalos de medição anteriores.

[0048] Como mostrado pela Figura 2, a porção de remoção de cultivo 40A remove cultivo a partir do meio de crescimento no tempo 60 durante o intervalo de medição 1. Depois de ser removida, o cultivo removido no tempo 60A é transportada, e possivelmente ainda interagida tal como sendo debulhada para se separar de outras porções da planta, até que o cultivo é sensoreada pelo sensor de rendimento agregado 28 no tempo 62A que ocorre durante um subsequente intervalo de medição 3. A diferença entre o tempo 60A e 62A é o tempo consumido à medida que um cultivo se desloca a partir da porção 40A para o sensor de rendimento agregado 28, tempos T1+T4, onde o tempo TI é uma duração de tempo para o cultivo se deslocar a partir da porção de remoção de cultivo 40A para o local de agregação 48 e onde o tempo T4 é uma duração de tempo para o cultivo se deslocar a partir do local de agregação 48 para o sensor de rendimento agregado 28.

[0049] Igualmente, a porção de remoção de cultivo 40B remove cultivo a partir do meio de crescimento no tempo 60B durante o intervalo de medição 1. Depois de ser removida, o cultivo removido no tempo 60B é transportada, e possivelmente ainda interagida tal como sendo debulhada para se separar de outras porções da planta, até que o cultivo é sensoreada pelo sensor de rendimento agregado 28 no tempo 62 B que ocorre durante um subsequente intervalo de medição 4. A diferença entre tempo 60B e 62B é o tempo consumido à medida que um cultivo se desloca a partir da porção 40B para o sensor de rendimento agregado 28, tempos T2+T4, onde o tempo T2 é uma duração de tempo para o cultivo se deslocar a partir da porção de remoção de cultivo 40B para o local de agregação 48 e onde o tempo T4 é uma duração de tempo para o cultivo se deslocar a partir do local de agregação 48 para o sensor de rendimento agregado 28. Como o tempo de deslocamento T2 é maior do que o tempo de deslocamento Tl, cultivos a partir da porção 40B contribuem para o rendimento agregado de intervalo de medição 4 ao invés de que o intervalo de medição 3 apesar de que os cultivos para porções 40A e 40B eram ambas separadas do meio de crescimento durante o mesmo intervalo de medição 1.

[0050] Igualmente, a porção de remoção de cultivo 40C remove cultivo a partir do meio de crescimento no tempo 60C durante o intervalo de medição 1. Depois de ser removida, o cultivo removido no tempo 60C é transportada, e possivelmente ainda interagida tal como sendo debulhada para separar grão de outras porções da planta, até que o cultivo é sensoreada por sensor de rendimento agregado 28 no tempo 62C que ocorre durante um subsequente intervalo de medição 5. A diferença entre tempos 60C e 62C é o tempo consumido à medida que um cultivo se desloca a partir da porção 40C para o sensor de rendimento agregado 28, tempos T3+T4, onde tempo T3 é uma duração de tempo para o cultivo se deslocar a partir da porção de remoção de cultivo 40C pata o local de agregação 48 e onde o tempo T4 é uma duração de tempo para o cultivo se deslocar a partir do local de agregação 48 para o sensor de rendimento agregado 28. Como o tempo de deslocamento T3 é maior do que o tempo de deslocamento T2, cultivos a partir de porção 40C contribuem para o rendimento agregado de intervalo de medição 5 ao invés de que o intervalo de medição 4 apesar de que os cultivos para porções 40B e 40C eram ambas separadas do meio de crescimento durante o mesmo intervalo de medição 1.

[0051] Como indicado pelas setas de alocação curvas na Figura 2, o módulo de alocação de rendimento 52 aloca porções do rendimento agregado para cada intervalo de medição particular de volta para duas ou mais regiões geo-referenciadas atravessadas pela colheitadeira 22 antes do intervalo de medição particular. No exemplo ilustrado, o rendimento agregado para intervalo de medição 5, como determinado pelo módulo de rendimento agregado 50, é alocado de volta para a região geo-referenciada 70 (como indicada pela seta 71 A), que era atravessada pela colheitadeira 22 durante o intervalo de medição 3; é alocada de volta para a região geo-referenciada 72 (como indicada pela seta 71B), que era atravessada pela colheitadeira 22 durante o intervalo de medição 2; e é alocado de volta para a região geo-referenciada 74 (como indicada pela seta 71C), que era atravessada pela colheitadeira durante o intervalo de medição 1.

[0052] O módulo de alocação de rendimento 52 é utilizável com vários sistemas de geo-referenciação 26 tendo resoluções variáveis. Por exemplo, em uma implementação, o módulo de alocação de rendimento 52 é utilizável com um sistema de geo-referenciação 26, em que cada uma de regiões geo-referenciadas 70, 72 e 74 tem uma largura correspondendo a uma largura coletiva das porções 40. Em uma outra implementação, o módulo de alocação de rendimento agregado 52 é utilizável com um sistema de geo-referenciação 26 tendo uma resolução tal que cada uma das regiões geo-referenciadas tem uma largura correspondendo à largura da porção particular 40 que colheu os cultivos a partir da região geo-referenciada associada.

[0053] Em uma implementação, o rendimento agregado para cada intervalo de medição é igualmente dividido e realocado dentre as diferentes regiões geo-referenciadas. Por exemplo, no esquema da Figura 2, um terço do rendimento agregado determinado para intervalo de medição 5 é realocado a cada uma das regiões geo-referenciadas 70, 72 e 74. Como vai ser descrito aqui abaixo, em outras implementações, o rendimento agregado a partir de cada intervalo de medição é diferentemente alocado dentre duas ou mais diferentes regiões geo-referenciadas. Em uma implementação, a alocação do rendimento agregado a partir de um intervalo de medição particular a diferentes regiões geo-referenciadas é f. Por exemplo, em uma implementação, a alocação de rendimento agregado a partir de um intervalo de medição particular é f com base em características sensoreadas da planta para cada uma das diferentes regiões geo-referenciadas. Tais características da planta são sensoreadas durante a colheita das plantas, tal como quando as plantas estão sendo interagidas pela colheitadeira 22, e/ou em tempos precedendo o engate das plantas pela colheitadeira 22. Por exemplo, em uma implementação, características da planta são determinadas e registradas durante o cultivo, durante aplicação de fertilizante, herbicida ou inseticida ou por fotografia/vídeo aérea suspensa para posterior alocação de rendimento agregado. Em uma outra implementação, a alocação de rendimento agregado a partir de um intervalo de medição particular é ponderada com base em diferentes tamanhos de diferentes porções de remoção de cultivo 40.

[0054] Como ainda mostrado pela Figura 2, no exemplo ilustrado, o rendimento agregado para cada intervalo de medição para cada porção de remoção de cultivo 40 é consistentemente alocado de volta para uma região geo-referenciada que era atravessada durante um intervalo de medição anterior. Por exemplo, o rendimento agregado para cada intervalo de medição para a porção de remoção de cultivo 40A é consistentemente alocado de volta a uma região geo-referenciada que era atravessada pela colheitadeira 22 durante um intervalo de medição precedendo o intervalo de medição de rendimento agregado por dois intervalos de medição. O rendimento agregado para o intervalo de medição 3 é alocado de volta à região geo-referenciada atravessada pela colheitadeira 22 durante o intervalo de medição 1; o rendimento agregado para o intervalo de medição 4 é alocado de volta à região geo-referenciada atravessada pela colheitadeira 22 durante o intervalo de medição 2; o rendimento agregado para o intervalo de medição 5 é alocado de volta à região geo-referenciada 70 atravessada pela colheitadeira 22 durante o intervalo de medição 3; e assim por diante. Igualmente, o rendimento agregado para cada intervalo de medição para a porção de remoção de cultivo 40B é consistentemente alocado de volta a uma região geo-referenciada que era atravessada pela colheitadeira 22 durante um intervalo de medição precedente ao intervalo de medição de rendimento agregado por três intervalos de medição. O rendimento agregado para cada intervalo de medição para a porção de remoção de cultivo 40C é consistentemente alocado de volta a uma região geo-referenciada que era atravessada pela colheitadeira 22 durante um intervalo de medição precedente ao intervalo de medição de rendimento agregado por quatro intervalos de medição. Este padrão de alocação de rendimento agregado é baseado em uma presunção que o tempo de deslocamento paro cultivos se deslocar a partir de porções 40 para o sensor de rendimento agregado 28 não muda. Em uma tal implementação, tais tempos de deslocamento associados com as diferentes porções de remoção de cultivo são determinados pelo fabricante da colheitadeira 22 através de testes e coleta de dados e/ou são estabelecidas e registrados durante uma calibração inicial da colheitadeira 22.

[0055] Em uma outra implementação, a alocação de rendimento agregado a partir de cada intervalo de medição a uma região geo-referenciada que era atravessada durante um intervalo de medição anterior varia. Por exemplo, em uma implementação, os tempos de deslocamento para cada uma das porções 40 para o sensor de rendimento agregado 28 são continuamente ou periodicamente detectados. Em uma implementação, a colheitadeira 22 compreende sensores 80A, 80B, 80C (mostrados na Figura 1 e coletivamente referidos como sensores 80) que sensoreiam ou detectam a velocidade em que cultivos são transportadas ou o tempo paro cultivos se deslocar a partir de cada uma das porções individuais 40 para o local de agregação 48. Por exemplo, em uma implementação, tempos ΤΙ, T2 e T3 são determinados por sensores 80 compreendendo câmeras que capturam uma série de imagens, em que as imagens são processadas pata medir tempos de deslocamento de diferentes seções da colheitadeira 22. Por exemplo, em uma implementação, tais sensores 80 determinam os tempos ΤΙ, T2 e/ou T3 capturando imagens de uma espiga de milho e movimento de rastreamento da espiga de milho em uma série de imagens de selo de tempo.

[0056] Em uma implementação, a colheitadeira 22 adicionalmente compreende sensores que sensoreiam ou detectam a velocidade com que cultivos se deslocam a partir do local de agregação 48 para o sensor de rendimento agregado 28. Por exemplo, em uma implementação, a colheitadeira 22 adicionalmente compreende um sensor 81 (esquematicamente mostrado) que sensoreia ou detecta a velocidade com que o cultivo se desloca a partir do local de agregação 48 para o sensor de rendimento agregado 28. Em uma tal implementação, o módulo de alocação de rendimento 52 leva em conta mudanças de desempenho no tempo dos transportadores de cultivo 42 devido a desgaste e/ou devido a ajustes operacionais durante a colheita de cultivos. Por exemplo, em uma implementação, à medida que a colheitadeira 22 está colhendo um cultivo, transportadores de cultivo 42 e/ou transportador de cultivo 44 sofrem mudanças na taxa com que tais transportadores de cultivo transportam o cultivo. Em ainda uma outra implementação, os tempos de deslocamento são baseados em sinais de controle estabelecendo a velocidade dos diferentes transportadores de cultivo 42, 44.

[0057] Em uma implementação, a velocidade de transporte de transportadores de cultivo 42 e 44 muda uniformemente. Em uma outra implementação, a velocidade de transporte de transportadores de cultivo 42 e 44 muda diferentemente, tal como quando a velocidade do transportador de cultivo 42C é aumentada em uma maior extensão comparada com o transportador de cultivo 42B. Independentemente de suas velocidades de transporte de transportadores de cultivo 42, 44 são uniformemente ou não uniformemente ajustadas, o módulo de alocação de rendimento 52 ajusta automaticamente a alocação de rendimento agregado com base em sinais a partir dos sensores 80.

[0058] Em ainda uma outra implementação, a colheitadeira 22 adicionalmente compreende um sensor de rolagem 86 e um sensor de arfagem 88. O sensor de rolagem 86 sensoreia e detecta a rolagem da colheitadeira 22 à medida que ela está atravessando um meio de crescimento ou campo. O sensor de arfagem 88 sensoreia e detecta uma arfagem corrente da colheitadeira 22 à medida que ela está é atravessando um meio de crescimento ou campo. A rolagem e a arfagem sensoreadas da colheitadeira 22 são registradas na memória 54 e associadas com a região geo-referenciada particular que era atravessada pela colheitadeira 22 quando a colheitadeira 22 experimentava a rolagem e a arfagem sensoreadas. A rolagem e/ou a arfagem da colheitadeira 22 impacta a velocidade com que cultivos a partir de diferentes porções 40 são transportadas para o sensor de rendimento agregado 28. Em uma tal implementação, o módulo de alocação de rendimento 52 ajusta automaticamente a alocação do rendimento agregado a regiões geo-referenciadas previamente atravessadas pela colheitadeira 22 durante intervalos de medição anteriores com base em sinais a partir do sensor de rolagem 86 e/ou do sensor de arfagem 88.

[0059] Por exemplo, em uma implementação, se a colheitadeira 22 tem uma arfagem para frente, inclinada para frente, tal como quando a colheitadeira 22 está se deslocando por uma inclinação abaixo, o transporte de cultivos para um sensor de rendimento agregado localizado para trás 28 é prolongado, em que o módulo de alocação de rendimento 52 leva em conta o tempo mais longo requerido para o cultivo se deslocar para o sensor de rendimento agregado 28 alocando o rendimento agregado a partir de um intervalo de medição anterior ainda mais para trás no tempo para uma região geo-referenciada atravessada durante um intervalo de medição ainda mais anterior. Se a colheitadeira 22 tem uma arfagem para trás, inclinada para trás, tal como quando a colheitadeira 22 está se deslocando por uma inclinação acima, o transporte de cultivos para um sensor de rendimento agregado localizado para trás 28 é encurtado, em que o módulo de alocação de rendimento 52 leva em conta o tempo mais curto requerido para o cultivo se deslocar para o sensor de rendimento agregado 28 alocando o rendimento agregado a uma região geo-referenciada atravessada durante um intervalo de medição mais recente.

[0060] Em uma implementação, se sinais a partir do sensor de rolagem 86 indicam que a colheitadeira 22 tem uma rolagem para o lado direito da colheitadeira 22, tal como as quando a colheitadeira 22 está se deslocando através de um lado de uma colina e inclinada para o lado direito da colheitadeira 22, transporte de cultivos a partir de porções de remoção de cultivo 40 sobre o lado direito da colheitadeira 22 pode ter um tempo mais longo de deslocamento enquanto o transporte de cultivos a partir de porções de remoção de cultivo 40 sobre o esquerdo da colheitadeira 22 pode ter um tempo mais curto de deslocamento devido à gravidade. Em uma tal circunstância, o módulo de alocação de rendimento 52 ajusta automaticamente para o basculamento lateral da colheitadeira 22 alocando o rendimento agregado a partir de um intervalo de medição posterior a diferentes regiões geo-referenciadas dependendo de se a região geo-referenciada é colhida por um lado esquerdo da colheitadeira 22 ou por um lado direito da colheitadeira 22.

[0061] Igualmente, se sinais a partir do sensor de rolagem 86 indicam que a colheitadeira 22 tem uma rolagem para o lado esquerdo da colheitadeira 22, tal como quando a colheitadeira 22 está se deslocando através de um lado de uma colina e inclinada para o lado esquerdo da colheitadeira 22, o transporte de cultivos a partir de porções de remoção de cultivo 40 sobre o lado esquerdo da colheitadeira 22 pode ter um tempo de deslocamento mais longo enquanto o transporte de cultivos a partir de porções de remoção de cultivo 40 sobre o lado direito da colheitadeira 22 pode ter um tempo de deslocamento mais curto devido à gravidade. Em uma tal circunstância, o módulo de alocação de rendimento 52 ajusta automaticamente para o basculamento lateral da colheitadeira 22 alocando o rendimento agregado a partir de um intervalo de medição posterior a diferentes regiões geo-referenciadas dependendo de se a região geo-referenciada era colhida por um lado esquerdo da colheitadeira 22 ou por um lado direito da colheitadeira 22.

[0062] O módulo de controle de máquina 54 compreende software, código, circuitaria e/ou lógica de programa fornecendo instruções para dirigir o processador 32 para ajustar definições operacionais ou parâmetros de controle de máquina 24 da colheitadeira 22 com base na alocação de rendimento agregado a diferentes regiões geo-referenciadas. Por exemplo, em uma implementação, o módulo de controle de máquina 54 ajusta automaticamente velocidades operacionais ou velocidades de transporte dos transportadores de cultivo 42 com base em alocações do rendimento agregado às diferentes regiões geo-referenciadas. Em uma outra implementação, o módulo de controle de máquina 54 ajusta automaticamente definições operacionais para porções de remoção de cultivo 40 com base em alocações de rendimento agregado às diferentes regiões geo-referenciadas. Em ainda uma outra implementação, o módulo de controle 54 ajusta automaticamente definições operacionais de um componente de debulhar, tais como espaçamentos côncavos em uma combinada, com base em alocações de rendimento agregado a diferentes regiões geo-referenciadas.

[0063] O módulo de mapeamento de rendimento 56 compreende software, código, circuitaria e/ou lógica de programa fornecendo instruções para dirigir o processador 32 para mapear a alocação de rendimento agregado às diferentes regiões geo-referenciadas atravessadas pela colheitadeira 22. Em uma implementação, o módulo de mapeamento de rendimento 56 registra ou armazena os mapas de rendimento para as diferentes regiões geo-referenciadas no armazenamento de dados 58. O armazenamento de dados 58 compreende uma porção de memória 34 de armazenamento de dados. Em uma implementação, além de armazenar mapas de rendimento para as diferentes regiões geo-referenciadas, o armazenamento de dados 58 também armazena dados adicionais tais como o rendimento agregado para os diferentes intervalos de medição assim como características anteriormente sensoreadas da planta que são sensoreadas durante a colheita de tais plantas ou que são sensoreadas em tempos anteriores antes do engate das plantas pela colheitadeira 22, tais como as durante aplicação de herbicida, inseticida ou fertilizante, cultivo ou coleta de dados de cultivo suspensa ou aérea. Como assinalado acima, em diferentes implementações, o armazenamento de dados 58 é conduzido pela colheitadeira 22, em um local remoto a partir da colheitadeira 22 e/ou é distribuído através de diferentes locais.

[0064] A Figura 1 ilustra uma porção de um exemplo de mapa de rendimento 120 registrado no armazenamento de dados 58 pelo módulo de mapeamento de rendimento 56 de acordo com o exemplo de esquema de alocação 100 mostrado na Figura 2. O exemplo de mapa de rendimento 120 é ilustrado com tendo três regiões de mapa de rendimento 122, 124 e 126. No exemplo ilustrado, cada região de mapa de rendimento 122, 124, 126 tem uma resolução tendo uma largura igual à largura combinada ou coletiva das porções 40 e um comprimento igual à distância percorrida pela colheitadeira 22 durante o intervalo de medição associado. A associado de mapa de rendimento 122 compreende aquelas regiões geo-referenciadas colhidas por porções de remoção de cultivo 40 e atravessadas pela colheitadeira 22 durante o intervalo de medição 1. No exemplo ilustrado, o rendimento para região 122 compreende a porção do rendimento agregado a partir do intervalo de medição 3, a partir do intervalo de medição 4 e a partir do intervalo de medição 5. Igualmente, a região de mapa de rendimento 124 compreende aquelas regiões geo-referenciadas colhidas pelas porções de remoção de cultivo 40 e atravessadas pela colheitadeira 22 durante o intervalo de medição 2. No exemplo ilustrado, o rendimento para a região 122 compreende a porção do rendimento agregado a partir do intervalo de medição 4, a partir do intervalo de medição 5 e a partir do intervalo de medição 6. A região de mapa de rendimento 122 compreende aquelas regiões geo-referenciadas colhidas pelas porções de remoção de cultivo 40 e atravessadas pela colheitadeira 22 durante o intervalo de medição 3. No exemplo ilustrado, o rendimento para região 122 compreende a porção do rendimento agregado a partir do intervalo de medição 4, a partir do intervalo de medição 5 e a partir do intervalo de medição 6.

[0065] A Figura 3 é um fluxograma de um exemplo de método 200 para alocar rendimento agregado a regiões geo-referenciadas. Como indicado pelo bloco 210, o processador 32 recebe um valor de rendimento agregado durante um intervalo de medição. No exemplo de implementação da Figura 1, o processador 32 determina o rendimento do agregado de acordo com instruções fornecidas pelo módulo de rendimento agregado 50 e sinais recebidos a partir do sensor de rendimento agregado 28. Como indicado pelo bloco 212, o processador 32 identifica regiões geo-referenciadas cruzadas pela colheitadeira 22 durante o intervalo de medição. Tais regiões geo-referenciadas são identificadas com base em sinais a partir do sistema de geo-referenciação 26. Como indicado pelo bloco 216, o módulo de alocação de rendimento 52 aloca porções do rendimento agregado a regiões com base nos tempos de deslocamento do cultivo a partir de diferentes porções da colheitadeira 22, tais como porções de remoção de cultivo 40. Como indicado pelo bloco 218, o sistema 20 emite alocações de rendimento agregado. No exemplo de implementação da Figura 1, esta emissão é utilizada pelo módulo de controle de máquina 54 para ajustar as definições de parâmetro operacional de controle de máquina 24 e/ou pelo módulo de mapeamento de rendimento 56 para apresentar e exibir mapas de rendimento, tais como o mapa de rendimento 120, sobre o visor 30 e/ou armazenar tais mapas no armazenamento de dados 58.

[0066] A Figura 4 é um fluxograma ilustrando um exemplo de método 300 para alocar rendimento agregado de cultivo. O método 300 é similar ao método 200, exceto que o método 300 aplica diferentes ponderações de alocação a diferentes regiões. Como indicado pelo bloco 310, o processador 32 recebe um valor de rendimento agregado durante um intervalo de medição. No exemplo de implementação da Figura 1, o processador 32 determina o rendimento agregado de acordo com instruções fornecidas pelo módulo de rendimento agregado 50 e sinais recebidos a partir do sensor de rendimento agregado 28. Como indicado pelo bloco 312, o processador 32 identifica regiões geo-referenciadas cruzadas pela colheitadeira 22 durante o intervalo de medição. Tais regiões geo-referenciadas são identificadas com base em sinais a partir do sistema de geo-referenciação 26.

[0067] Como indicado pelo bloco 314, o processador 32 recebe ponderações para as diferentes regiões geo-referenciadas que foram cmzadas antes do intervalo de medição. Em uma implementação, tais ponderações são baseadas em características das plantas a partir de cada uma das porções 40 como sensoreadas durante a colheita das plantas pela colheitadeira 22. Por exemplo, em uma implementação, a colheitadeira 22 inclui sensores que detectam uma espessura de cada um dos talos das plantas sendo colhidas por cada uma das regiões 40, em que alocação de rendimento agregado a cada das regiões 40 é ponderada com base na espessura sensoreada das plantas por qualquer uma das regiões 40. Por exemplo, duas regiões geo-referenciadas atravessadas pela colheitadeira 22 durante o mesmo intervalo de medição podem receber diferentes alocações de rendimento agregado devido aos talos e uma das regiões geo-referenciadas sendo mais espessa ou mais larga do que os talos da outra das regiões geo-referenciadas, onde a maior espessura do talo é determinada como estando ligada a maior rendimento do cultivo.

[0068] Em uma outra implementação, as duas regiões geo-referenciadas atravessadas pela colheitadeira 22 durante o mesmo intervalo de medição podem receber diferentes alocações de rendimento agregado a partir de um intervalo de medição posterior devido a outras indicações refletindo maior rendimento. Por exemplo, em uma implementação, a colheitadeira 22 detecta um impacto do cultivo, tais como espigas de milho, com a colheitadeira 22, tal como contra uma placa extratora da colheitadeira 22, em que as duas regiões geo-referenciadas atravessadas pela colheitadeira 22 durante o mesmo intervalo de medição podem receber diferentes alocações de rendimento agregado a partir de um intervalo de medição posterior devido aos impactos detectados do cultivo serem maiores a partir de plantas em uma região geo-referenciada versus uma outra região geo-referenciada.

[0069] Em uma outra implementação, pelo menos um sensor detecta uma característica de potência de cada um dos diferentes componentes através de uma largura de colheita de cultivo da colheitadeira 22, em que ponderações de alocação de rendimento para diferentes plantas em diferentes regiões geo-referenciadas são baseadas na característica de potência efetiva sensoreada e/ou diferenças nas características de potência sensoreadas dos diferentes componentes através da largura de colheita. Por exemplo, a colheitadeira 22 pode estar colhendo uma primeira região geo-referenciada e uma segunda região geo-referenciada ao mesmo tempo através de sua largura de colheita. Devido à primeira região geo-referenciada fornecer um maior rendimento de cultivo do que a segunda região geo-referenciada, a potência consumida ou de resto empregada para colheita dos cultivos na primeira região geo-referenciada era muitos casos vai ser maior do que a potência consumida ou de resto empregada para colheita dos cultivos na segunda região geo-referenciada. Como resultado, potência consumida ou empregada por componentes da colheitadeira 22 para colheita dos cultivos na a primeira região geo-referenciada vai provavelmente ser maior do que a potência consumida ou empregada por componentes da colheitadeira 22 para a colheita dos cultivos na segunda região geo-referenciada. A colheitadeira 22 utiliza sensores de potência para sensorear uma característica de potência associada com cada um de diferentes componentes através da cabeça de colheita e aplica diferentes ponderações de alocação de rendimento a diferentes regiões geo-referenciadas com base na característica de potência efetiva sensoreada e/ou uma relação entre a característica de potência sensoreada dos diferentes componentes.

[0070] Exemplos de componentes através da largura de colheita da colheitadeira 22 para os quais características de potência devem ser sensoreadas incluem, mas não são limitados a, um rolete de pressão, um cortador de talo e uma barra cortadora. Exemplos de sensores usados para sensorear ou sensorear as características de potência que a colheitadeira 22 usa para ponderar alocação de rendimento dentre diferentes regiões geo-referenciadas/de selo de tempo incluem, mas não são limitados a, um sensor de voltagem, um sensor de corrente, um sensor de torque, um sensor de pressão hidráulica, um sensor de fluxo hidráulico, um sensor de força, um sensor de carga no mancai e um sensor de rotação. Em algumas implementações, a colheitadeira 22 pondera alocação de rendimento dentre diferentes regiões geo-referenciadas, incluindo regiões de selo de tempo, com base em características de potência sensoreadas de mais do que um tipo componente de interação com o cultivo através de uma largura de colheita da colheitadeira 22. Em tais implementações, usando características de potência sensoreadas a partir de mais do que um componente de interação com o cultivo em cada porção transversal da largura de colheita resulta em maior precisão de atribuição de ponderação dentre as diferentes regiões geo-referenciadas/de selo de tempo colhidas as diferentes porções de transferência da largura de colheita.

[0071] Em ainda uma outra implementação, tais ponderações de alocação de rendimento são baseadas em imagens de vídeo ou das plantas capturadas durante a colheita. Por exemplo, em uma implementação, câmeras carregadas pela colheitadeira 22 capturam imagens das plantas antes de engatar com a colheitadeira 22, em que tais imagens são analisadas. Os resultados de tais análises são usados para gerar e aplicar ponderações de alocação de rendimento. Por exemplo, em uma implementação, variação e detecção de luz (LIDAR) é usada como uma base para estimar rendimento, em que as estimativas de rendimento são usadas para gerar ponderações de alocação de rendimento para alocar o rendimento agregado detectado a diferentes regiões geo-referenciadas. Em ainda outras implementações, tais ponderações são determinadas com base em outras características de plantas sensoreadas sendo colhidas pela colheitadeira 22.

[0072] Em ainda outras implementações, ponderações de alocação de rendimento são baseadas em dados históricos da planta adquiridos para as diferentes regiões geo-referenciadas antes da colheita. Tais dados históricos da planta são adquiridos durante operações no campo em qualquer momento desde o plantio até a colheita. Por exemplo, durante operações no campo tais como cultivo ou a aplicação de herbicida, inseticida e/ou fertilizante, uma ou mais características da planta são sensoreadas ou sensoreadas e armazenadas. Diferentes ponderações de alocação de rendimento são determinadas com base em tais dados históricos. Certas características da planta tomadas em vários tempos são ligadas a maior rendimento. Por exemplo, plantas mais altas, plantas mais espessas, plantas mais verdes podem estar todas ligadas a maior rendimento. Em uma tal implementação, se uma primeira região geo-referenciada atravessada pela colheitadeira 22 durante um intervalo de medição é associada com dados históricos indicando que a região continha plantas mais altas, plantas mais espessas e/ou plantas mais verdes durante cultivo e/ou durante a aplicação de herbicida, inseticida, fertilizante, em comparação com uma segunda região geo-referenciada atravessada pela colheitadeira 22 durante o mesmo intervalo de medição, o módulo de alocação de rendimento 52 aplica uma maior ponderação da região de alocação de rendimento à primeira região geo-referenciada em comparação com a segunda região geo-referenciada. Em uma implementação, tais dados históricos podem adicionalmente ou altemativamente ser adquiridos através de monitoramento suspenso ou aéreo de plantas dentro de um campo antes da colheita.

[0073] Como indicado pelo bloco 316, o módulo de alocação de rendimento 52 aloca porções de rendimento agregado a regiões com base nos os tempos de deslocamento do cultivo a partir de diferentes porções da colheitadeira 22, tais como porções de remoção de cultivo 40, e ponderações da região. A Figura 5 ilustra esquematicamente um exemplo de esquema de alocação de rendimento agregado 300 realizado pelo sistema de alocação de rendimento agregado 20. Como com o esquema 100 mostrado na Figura 2, o esquema 300 da Figura 5 ilustra a remoção inicial de cultivo a partir do meio de crescimento ou campo por cada uma das porções de remoção de cultivo 40 durante cada um dos intervalos de medição 1, 2 e 3. As setas retas na Figura 3 indicam transporte do cultivo removida para um sensor de rendimento agregado 28, em que a extremidade de tais setas retas indica o intervalo de medição durante o qual o cultivo removida chega ao sensor de rendimento agregado 28 e contribui para um determinado rendimento agregado por um intervalo de medição associado. As setas e alocação curvas na Figura 5 indicam alocação de rendimento agregado a partir de cada intervalo de medição particular a regiões geo-referenciadas que eram atravessadas pela colheitadeira 22 durante intervalos de medição anteriores.

[0074] O esquema de alocação de rendimento agregado 300 é similar ao esquema 100 exceto que o esquema de alocação 300 adicionalmente ilustra a aplicação de diferentes ponderações de região W. Como descrito acima com respeito ao bloco 314 na Figura 4, em uma implementação, tais ponderações W são baseadas em características das plantas a partir de cada uma das porções 40 como sensoreadas durante a colheita das plantas pela colheitadeira 22 e/ou são baseadas em características ou dados adquiridos historicamente com respeito às plantas a partir de cada uma das porções 40. No exemplo ilustrado, a porção do rendimento agregado de intervalo de medição 3 alocado de volta à região geo-referenciada 302 é ponderada pela ponderação de região W11 que é baseada em características de plantas cultivadas na região 302A. A porção do rendimento agregado do intervalo de medição 4 alocada de volta à região geo-referenciada 302B é ponderada pela ponderação de região W21 que é baseada em características das plantas cultivadas na região 302B. A porção do rendimento agregado de intervalo de medição 5 alocada de volta à região geo-referenciada 302C é ponderada por ponderação de região W31 que é baseada em características das plantas cultivadas na região 302C. Como ainda mostrado pela Figura 5, relações entre ponderações regionais impactam a alocação do rendimento agregado pelo módulo de alocação de rendimento 52. Por exemplo, o rendimento agregado detectado durante o intervalo de medição 5 é alocado entre as regiões 306A, 304B e 302C. As ponderações de região impactam alocação proporcional do rendimento agregado às regiões geo-referenciadas. No exemplo de esquema ilustrando 5, o módulo de alocação de rendimento 52 aporta o rendimento agregado de intervalo de medição 5 dentre regiões 306A, 304B e 302C com base na relação entre as ponderações de região associadas W13, W22 e W31. Por exemplo, se a ponderação de região W22 é maior do que a ponderações de região W13 ou W31, o módulo de alocação de rendimento 52 aloca uma maior porcentagem de uma porção do rendimento agregado de intervalo de medição 5 à região 304B. Em uma implementação, o rendimento agregado é alocado às diferentes regiões com base na ou em proporção à relação entre as ponderações de região.

[0075] Como indicado pelo bloco 318, o sistema 20 emite alocações de rendimento agregado. No exemplo de implementação da Figura 1, tal emissão é utilizada pelo módulo de controle de máquina 54 para ajustar as definições de parâmetro operacional de controle de máquina 24 e/ou é utilizada pelo módulo de mapeamento de rendimento 56 para apresentar e exibir mapas de rendimento sobre o visor 30 e/ou armazenar tais mapas no armazenamento de dados 58. A Figura 6 ilustra um exemplo de mapa de rendimento 320 resultando a partir do exemplo de esquema de alocação de rendimento 300 mostrado na Figura 5. Como mostrado pela Figura 6, o mapa de rendimento 320 compreende regiões de mapa de rendimento 322, 324 e 326, com cada uma das regiões de mapa de rendimento 322, 324, 326 compreendendo uma região geo-referenciada a partir de que cultivos são colhidas por porções de remoção de cultivo 40. A região de mapa de rendimento 322 compreende regiões geo-referenciadas 352A, 352B e 352C (coletivamente referidas como as regiões geo-referenciadas 352) colhidas durante o intervalo de medição 1 na Figura 5 por porções de remoção de cultivo 40A, 40B e 40C, respectivamente. Similarmente, a região de mapa de rendimento 324 compreende regiões geo-referenciadas 354A, 354B e 354C (coletivamente referidas como as regiões geo-referenciadas 354) colhidas durante o intervalo de medição 2 na Figura 5 por porções de remoção de cultivo 40A, 40B e 40C, respectivamente. A região de mapa de rendimento 322 compreende regiões geo-referenciadas 356A, 356B e 356C (coletivamente referidas como as regiões geo-referenciadas 356) colhidas durante o intervalo de medição 3 na Figura 5 por porções de remoção de cultivo 40A, 40B e 40C, respectivamente. Como mostrado pela Figura 6, cada uma das regiões geo-referenciadas 352, 354 e 356 tem um valor de rendimento baseado no rendimento agregado detectado pelo sistema de rendimento agregado 28 durante um intervalo de medição posterior e como ponderado pela ponderação de rendimento agregado da região W para a região particular. O mapa de rendimento 320 tem uma resolução tendo uma largura de cada porção de remoção de cultivo individual 40 e um comprimento correspondendo à distância que a colheitadeira 22 atravessa durante o intervalo de medição particular.

[0076] As Figuras 7 e 8 ilustram o sistema de alocação de rendimento agregado 420, um exemplo de implementação de sistema de alocação de rendimento agregado 20. O sistema de alocação de rendimento agregado 420 é similar ao sistema de rendimento agregado 20 exceto que o sistema de alocação de rendimento agregado 420 é ilustrado como sendo especificamente usado com uma colheitadeira 422 (na forma de uma combinada). O sistema de alocação de rendimento agregado 420 compreende cada um dos componentes ilustrados e descritos com respeito à Figura 1, alguns dos quais são mostrados e similarmente numerados na Figura 7, exceto que o sistema de alocação de rendimento agregado 420 inclui especificamente sensores de rendimento agregado 732, 734, 736, 738, sensores de tempo de deslocamento ou velocidade de transporte 740, 744, e sensores 748, 750, exemplos particulares dos sensores 28, 80, 86 e 88 respectivamente.

[0077] A colheitadeira 422 compreende um chassi 512 que é suportado e propelido por rodas de contato com o solo 514. Embora a colheitadeira 422 seja ilustrada como sendo suportada e propelida sobre rodas de contato com o solo 514, em outras implementações, a colheitadeira 422 é suportada e propelida por esteiras completas ou semi-esteiras. Uma plataforma ou cabeça de colheita 516 (mostrada como uma cabeça de milho) é usada para apanhar o cultivo e para transportá-la para uma câmara alimentadora 518, que serve como um local de agregação paro cultivos a partir de diferentes porções de cabeça 516.

[0078] Como esquematicamente mostrado na Figura 7 e mostrado em mais detalhe na Figura 8, a cabeça de colheita 516 compreende uma armação 612, unidades de fileira 614, um trado 615. A armação 612 estende-se através da largura física da cabeça de colheita 516 e suporta as unidades de fileira 614. As unidades de fileira 614 colhem milho a partir de fileiras individuais de cultivo e transportam o milho colhido para o trado 615 para transporte adicional pata a câmara alimentadora 518. As unidades de fileira 614 são espaçadas em uma relação lado a lado entre si a uma distância compatível com o espaçamento entre fileiras adjacentes de milho a ser colhido. Como mostrado pela Figura 8, divisores externos 616, 618 e divisores centrais 1620 dirigem as plantas, tais como talos de milho, em engate com cada uma das unidades de fileira 614. Os divisores centrais 620 estendem-se entre unidades de fileira consecutivas 614. Os divisores 616, 618 e 620 cooperam para definir passagens longitudinais 622 que são centradas em relação às fileiras a ser colhidas e uma garganta que se estende longitudinalmente relativamente estreita 624 definida por cada unidade de fileira 614. Em algumas implementações, as unidades de fileira 614 podem ser ajustáveis para acomodar outros espaçamentos de fileira.

[0079] A Figura 9 ilustra um exemplo de unidade de fileira 614. Cada unidade de fileira 614 compreende uma armação 626, placas extratoras direita e esquerda, também comnhecidos como placas de estrado, 628, 630, unidades apanhadoras direita e esquerda 632, 634 e rolos de pressão 636, esquematicamente mostrados na Figura 7 abaixo das placas extratoras 628, 630. A armação 626 suporta as placas extratoras 628, as unidades apanhadoras direita e esquerda 632, 634 e os rolos de pressão 636.

[0080] As placas extratoras 628, 630 compreendem placas tendo bordas internas espaçados de modo a definir a garganta estreita 624. A garganta 624 recebe talos de milho de uma fileira alinhada à medida que a Λ unidade de fileira 1214 se move ao longo de uma fileira de cultivos. A medida que a unidade de fileira 614 é movida ao longo da fileira, os talos são puxados para baixo através da garganta 624 com a assistência dos rolos de pressão 636 de modo tal que espigas de milho carregadas pelo talo impactam as placas extratoras e são separadas do talo. As unidades apanhadoras esquerda e direita 632, 634 transportam as espigas de milho separadas em uma direção longitudinal para trás até o trado 615. O trado 615 transporta adicionalmente as espigas de milho separadas em direções transversais à câmara alimentadora 518. Devido às diferentes localizações transversais das diferentes unidades de fileira 614 (como mostrado na Figura 8), as espigas de milho a partir das diferentes unidades de fileira 614 chegam na câmara alimentadora 518 em tempos diferentes. Em outras palavras, as espigas de milho a partir das unidades de fileira externas ou porções de cabeça externas 516 são transportadas, em média, por períodos de tempo mais longos pelo trado 615 em comparação com as espigas de milho a partir das porções mais centrais ou unidades de fileira internas, transversalmente mais próximas da câmara alimentadora 518.

[0081] Como mostrado pela Figura 7, o cultivo é transportada pela câmara alimentadora 518 para um batedor 520. O batedor 520 guia o cultivo para cima através de uma região de transição de admissão 522 para um conjunto rotativo de debulhamento e separação 524. Embora a colheitadeira 422 seja descrita como uma combinada rotativa, em outras implementações, a colheitadeira 422 pode compreender outros tipos de combinadas (por exemplo combinadas tendo um cilindro de debulhamento transversal e agitadores de palha ou combinadas tendo um cilindro de debulhamento transversal e rotores separadores rotativos) ou outras máquinas de colheita agrícola incluindo, sem limitação, colheitadeiras de forragem auto-propelidas, colheitadeiras de cana de açúcar e ceifadeiras-enfíleiradoras.

[0082] O conjunto rotativo de debulhamento e separação 524 compreende uma carcaça de rotor 526 e um rotor 528 disposto na carcaça de rotor 526. O cultivo colhida entra na carcaça de rotor 526 através da região de transição de admissão 522. O conjunto rotativo de debulhamento e separação 524 debulha e separa o cultivo colhida. Grão e palha caem através de grelhas no findo da carcaça de rotor sobre um conjunto de limpeza 534. O conjunto de limpeza 534 remove a palha e conduz o grão limpo para um elevador de grão 536 que conduz para cima para o tanque de grão 540. O grão limpo no tanque de grão 540 pode ser descarregado através de um trado de descarregamento 542 em um reboque ou caminhão. A palha debulhada separada do grão é conduzida para fora do conjunto rotativo de debulhamento e separação 524 através de uma saída para um batedor de descarga 546. O batedor de descarga 546 ejeta a palha para fora pela traseira da colheitadeira 422.

[0083] Como esquematicamente mostrado pela Figura 7, além dos elementos acima descritos da colheitadeira 422, o sistema de alocação de rendimento agregado 420 compreende ainda um sistema de geo-referenciação 726, um sensor de rendimentos de agregado 732, 734, 736, 738, um visor 740, sensores de transportador de cultivo 744, 746, um sensor de arfagem 748, um sensor de rolagem 750 e uma unidade de controle e alocadora de rendimento 742. O sistema de geo-referenciação 726 compreende um dispositivo, incluindo uma entrada localização 727, pela qual diferentes regiões de um campo são identificadas, rotuladas e/ou geo-referenciadas para receber atribuição de características de rendimento de cultivo. Em uma implementação, o sistema de geo-referência 726 especificamente identifica uma região ou local particular do campo que está sendo correntemente trabalhada ou atravessada pela colheitadeira 422. Em uma implementação, o sistema de geo-referência 726 identifica regiões de um campo com uma resolução tal que cada região geo-referenciada individual tem uma largura substancialmente igual a uma largura de cabeça 516. Em uma outra implementação, a resolução é tal que que cada região geo-referenciada tem uma largura de uma pluralidade de unidades de fileira inferior à largura total da colheitadeira 422, em que a largura total da colheitadeira 422 se desloca através de múltiplas regiões geo-referenciadas distintamente identificadas. Em ainda uma outra implementação, a resolução é tal que cada região geo-referenciada tem uma largura igual a uma fileira de plantas individual, em que cada região geo-referenciada tem uma largura correspondendo a uma fileira de plantas individual ou uma unidade de fileira individual 614. Em uma implementação, a resolução do sistema de geo-referenciação 26 identifica regiões geo-referenciadas tendo um comprimento de uma única carreira de plantas, uma única posição de planta através de múltiplas fileiras. Em uma outra implementação, a resolução é tal que cada região geo-referenciada tem um comprimento de múltiplas carreiras de plantas, uma serie de múltiplas posições consecutivas de planta em cada fileira. Em uma implementação, o sistema de geo-referência 726 compreende uma antena e eletrônica/software associados como parte de um sistema global de navegação por satélite (GNSS) ou sistema de posicionamento global (GPS). Em outras implementações, outros dispositivos ou outros métodos e/ou tecnologias são usados.

[0084] Como esquematicamente mostrado na Figura 7, a colheitadeira 422 compreende múltiplos sensores de rendimento agregado: um sensor de fluxo de grão 732, um sensor de placa de impacto 734, sensores de carga 736 e sensores ópticos 738. O sensor de fluxo de grão 732 compreende um sensor, tal como um sensor de atenuação de raio gama, posicionado ao longo do elevador de grão limpo 536, que detecta ou mede a vazão de grão agregado colhido. Em outras implementações, o sensor de fluxo de grão 732 é previsto em outros locais.

[0085] O sensor de placa de impacto 734 detecta o volume ou massa de grão com base no impacto do grão com uma placa de impacto. Em uma implementação, o sensor de placa de impacto 734 compreende uma placa de impacto montada de modo que ela deflete em uma direção geralmente paralela à direção de fluxo de grão. Sua deflexão é dependente da vazão em massa do grão limpo. A deflexão da placa de impacto é medida e assim dados sobre a vazão em massa do grão colhido são fornecidos. Um tal sensor é descrito na patente US 5.343.761 (cuja invenção completa é aqui incorporada por referência) e nos documentos nela citados.

[0086] Sensores de carga 736 compreendem uma ou mais células de carga subjacentes a porções de tanque de grão 540. Em uma implementação, sensores de carga 736 sensoreiam ou detectam o peso ou massa total do tanque 540 e o grão retido pelo tanque 540, em que mudanças na massa indicam rendimento agregado. Em uma outra implementação, sensores de carga 736 compreendem células de carga que detectam ou medem pressão de grão contra as paredes ou superfícies do tanque 540, em que mudanças na pressão indicam rendimento agregado. Sensores ópticos 738 compreendem uma ou mais câmeras, pares emissor-detector ópticos, tais como pares emissor-detector infravermelhos, que detectam a quantidade de grão dentro do tanque de contenção 540. Em uma implementação, tais sensores ópticos 738 detectam um nível de grão dentro do tanque 540, em que mudanças no nível de grão indicam rendimento agregado. Em ainda uma outra implementação, tais sensores ópticos 738 adicionalmente ou altemativamente detectam um formato do monte de grão dentro do tanque de grão 540, em que mudanças no formato indicam rendimento agregado. Em uma implementação, os sensores ópticos 738 cooperam com sensores de carga 736 para indicar rendimento agregado. Um exemplo de uma tal implementação é descrito em no pedido de patente US número de série 14/318165 depositado em 27 de junho de 2014 por Johnson et al. e intitulado GRAIN MASS FLOW ESTIMATION, cuja invenção completa é aqui incorporada por referência.

[0087] No exemplo ilustrado, sinais a partir de cada um dos sensores de rendimento agregado 732, 734, 736, 738 são usados para determinar um rendimento agregado para diferentes intervalos medidos à medida que a colheitadeira 422 atravessa um campo durante a colheita. Em uma implementação, os diferentes resultados a partir dos diferentes sensores de rendimento agregado são especificamente rateados ou combinados de outra forma. Em uma outra implementação, sinais a partir de um dos sensores de rendimento agregado 732, 734, 736, 738 servem como uma medição de base, em que ajustes são feitos na medição de base com base em sinais a partir dos outros sensores de rendimento agregado. Em ainda outras implementações, um ou mais de tais sensores de rendimento agregado 732, 734, 736, 738 são omitidos [0088] O visor 740 compreende um monitor, tela, painel ou outro dispositivo pelo qual informação é visivelmente comunicada. Em uma implementação o visor 740 adicionalmente compreende capacidades de comunicação auditivas. O visor 740 facilita a apresentação de informação identificando a alocação de rendimento agregado dentre diferentes regiões geo-referenciadas. No exemplo ilustrado, o visor 740 é carregado a bordo da colheitadeira 422 para visualização por um operador dentro da cabine 948 da colheitadeira 422. Em uma outra implementação, o visor 740 é localizado remoto com respeito à colheitadeira 422, tal como quando a colheitadeira 422 é remotamente operada ou tal como quando gerentes ou pessoal remotos estão analisando ou revisando rendimento agregado de diferentes regiões geo-referenciadas de um campo.

[0089] Sensores de transportador de cultivo 744, 746 detectam o tempo de deslocamento de cultivos ao longo da cabeça 516 afetando a velocidade de transporte de diferentes porções de cabeça 516. Os sensores de transportador 744 emitem sinais indicando a velocidade com que as unidades de apanhamento 632, 634 transportam o cultivo, tal como espigas de milho ou outros cultivos, para trás ao longo de cada uma das unidades de fileira 614 até o trado 615. Em uma implementação, cada unidade de fileira 614 é equipada com um sensor atribuído 744 de modo tal que diferentes velocidades de transporte de diferentes unidades de apanhamento 632, 634 ao longo de diferentes unidades de fileira 614 são sensoreadas. O sensor de transportador 746 compreende um ou mais sensores que emitem sinais indicando o tempo para o cultivo, espigas de milho, ser transversalmente transportada para a câmara alimentadora 518 e/ou a velocidade de transporte de trado 615. No exemplo ilustrado, o tempo para o cultivo ser transportada a partir de câmara alimentadora 518 para os sensores de agregado 732, 734, 736, 738 é determinado com base no tempo em que se verifica que o cultivo sendo transportada alcança a câmara alimentadora 516, com base em sinais a partir do sensor 744 e 746 e a taxa com que o cultivo é transportada a partir da câmara alimentadora 518 para os sensores de rendimento agregado pelos vários componentes da colheitadeira 422 entre a câmara alimentadora 518 e os sensores de rendimento agregado.

[0090] O sensor de arfagem 748 compreende um ou mais sensores que emitem sinais indicando uma arfagem da colheitadeira 422. Em uma implementação, o sensor de arfagem 748 emite sinais indicando uma arfagem da cabeça 516, independente do que pode ser a arfagem do restante da colheitadeira 422. O sensor de rolagem 750 compreende um ou mais sensores que emitem sinais indicando uma rolagem de colheitadeira 422. Em uma implementação, sensor de rolagem 750 emite sinais indicando uma rolagem de cabeça 516, independente do que pode ser uma rolagem diferente para o restante da colheitadeira 422. Em algumas implementações, um ou mais dos sensores 744, 746, 748 e 750 são omitidos, em que valores nominais predeterminados são utilizados para velocidades, arfagem e/ou rolagem do transportador.

[0091] A unidade de controle e alocadora de rendimento 742 compreende um componente computacional incorporando o processador 32 e a memória 34 descritos acima. A unidade de controle e alocadora de rendimento compreende ainda o controlador de máquina 24 descrito acima. Embora ilustrada como sendo carregada pela colheitadeira 422, em outras implementações, a unidade de controle e alocadora de rendimento 742 é localizada remota a partir da colheitadeira 422 ou é distribuída com porções carregadas pela colheitadeira 422 e com outras porções remotas da colheitadeira 422, em que a comunicação é facilitada de uma maneira sem fio usando radiofrequências ou outras tecnologias sem fio.

[0092] Em operação, o processador 32 da unidade 742 recebe um valor de rendimento agregado durante um intervalo de medição. No exemplo de implementação, o processador 32 determina o rendimento agregado de acordo com instruções fornecida pelo módulo de rendimento agregado 50 e sinais são recebidos a partir de um ou mais de sensores de rendimento agregado 732, 734, 736, 738. O processador 32 da unidade 742 recebe sinais a partir da entrada de localização 727 indicando regiões geo-referenciadas cruzadas pela colheitadeira 422 durante o intervalo de medição. Com base em sinais a partir dos sensores 744 e 746, o módulo de alocação de rendimento 52 da unidade 742 determina diferenças de tempos paro cultivos coletadas por diferentes porções, diferentes unidades de fileira individuais ou grupos de unidades de fileira 614 da cabeça 516 para deslocar para os sensores de rendimento agregado 732, 734, 736, 738. Em uma implementação, o módulo de alocação de rendimento 52 da unidade 742 determina diferenças de tempo paro cultivos coletadas por diferentes porções de cabeça 516 para deslocar para a câmara alimentadora 518 e ajusta uma base ou tempo de deslocamento predeterminado a partir da cabeça 615 para o tanque 540 com base nas diferenças.

[0093] A Figura 10 esquematicamente ilustra um exemplo de área 749 de um campo sendo colhido pela colheitadeira 422 que é tem oito fdeiras por 36 carreiras na área. A Figura 10 ilustra um exemplo definido de diferentes tempos de deslocamento paro cultivos que se desloca a partir de diferentes porções de cabeça 516 para um local onde os cultivos são sensoreadas para a finalidade de determinar rendimento agregado. O tempo em que material colhido, tal como uma espiga de milho, que é colhida chega na câmara alimentadora 518 para cada planta é mostrado em cada célula. No exemplo ilustrado, o tempo de deslocamento é um segundo para cada unidade de fileira 614 acima e dois segundos por fileira afastando-se das fileiras de centro 3 e 4. Um retardo a partir da câmara alimentadora até o sensor de rendimento agregado particular sendo utilizado, o sensor de rendimento agregado 734, é de 10 segundos. No exemplo mostrado na Figura 10, o rendimento agregado medido a partir do intervalo de medição 17,0 a 18,0 segundos é a partir de cultivos, espigas, que entram na câmara alimentadora 518 no intervalo de 7,0 a 8,0 segundos. Estos cultivos, tais as espigas, são identificadas na Figura 10 por subregiões sombreadas 1400. Em particular, como indicado por este sombreamento, as carreiras de cultivo 1-6, 11-16, 21-26 e 31-36 (indicadas na coluna, mas à esquerda) todas chegam, no sensor de rendimento agregado 734 durante o mesmo intervalo de medição, durante o intervalo de tempo de 17,0 a 18,0 segundos.

[0094] A Figura 11 é um diagrama ilustrando os diferentes tempos em que cultivos colhidas pela unidade de fileira diferente 614 durante um mesmo intervalo de medição contribuem para o rendimento agregado detectado para múltiplos subsequentes intervalos de medição. A Figura 11 ilustra a colheita de cultivos pela colheitadeira 422 tendo oito unidades de fileira 614 durante 40 intervalos de medição, em que cada intervalo de medição é um segundo. O tempo em que cultivos ou plantas a partir de uma unidade de fileira particular 614 chegam na câmara alimentadora 518 é mostrado em cada célula. Como mostrado pela Figura 11, cultivos colhidas pela Fileira 1 no tempo 17 (indicado na coluna de tempo mais à esquerda) chegam na câmara alimentadora 518 no tempo 23 (indicado na célula correspondendo ao tempo 17 e Fileira 1). Cultivos colhidas pela Fileira 2 durante o mesmo tempo 17 chegam na câmara alimentadora no tempo 21, cultivos colhidas pela Fileira 3 durante o mesmo tempo 17 chegam na câmara alimentadora 518 no tempo 19 e assim por diante, refletindo o tempo de deslocamento de dois segundos per fileira afastando-se partir das Fileiras de centro 3 e 4. Cultivos colhidas pela Fileira 1 no tempo 18 chegam na câmara alimentadora 518 no tempo 24, refletindo o intervalo de medição de um segundo.

[0095] No exemplo ilustrado, o retardo a partir da câmara alimentadora para o sensor de rendimento agregado particular sendo utilizado, o sensor de rendimento agregado 734 é 10 segundos. As células da coluna de monitoramento de rendimento agregado sobre o lado direito de Figura 11 são preenchidas com o tempo em que o cultivo presentemente contribuído para o rendimento agregado para o intervalo de medição corrente ou intervalo de tempo chegada previamente na câmara alimentadora 518. No exemplo ilustrado, o cultivo que chega na câmara alimentadora 518 no tempo 23 (o valor contido na coluna de monitoramento de rendimento agregado no lado direito da Figura 11) contribui para o valor de rendimento agregado no tempo 33 (como indicado na coluna de tempo mais à esquerda), refletindo o de tempo de deslocamento 10 segundos a partir da câmara alimentadora 518 para o monitor ou sensor particular de rendimento agregado sendo utilizado para sensorear rendimento agregado.

[0096] Como mostrado pelo sombreamento na Figura 11, o valor de rendimento agregado como detectado durante o tempo 33 é um agregado do cultivo que chega na câmara alimentadora 518 no tempo 23. Como ainda mostrado pela Figura 11, o cultivo que chega na câmara alimentadora 518 no tempo 23 era inicialmente colhida pela diferente unidade de fileira 614 nas fileiras 1-8, em diferentes tempos devido às diferenças de tempo para o cultivo se deslocar até a câmara alimentadora 518. No exemplo ilustrado, o cultivo que chega na câmara alimentadora 518 no tempo 23 era colhida pelas Fileiras 1-4 nos tempos 17, 19, 21 e 23, respectivamente, a partir de diferentes regiões geo-referenciadas que eram atravessadas pela colheitadeira 22 durante os diferentes tempos 17, 19, 21 e 23, respectivamente. Igualmente, cultivos que chegam na câmara alimentadora 518 no tempo 23 eram colhidas pelas Fileiras 5-8 nos tempos 23, 21, 19 e 17, respectivamente, a partir de diferentes regiões geo-referenciadas que eram atravessadas pela colheitadeira 22 durante os diferentes tempos 23, 21, 19 e 17, respectivamente. Como indicado por sombreamento, o rendimento agregado medido em um tempo particular, para um intervalo de medição particular, é o resultado da agregação de cultivo colhida a partir de regiões geo-referenciadas no padrão ou formato de uma divisa, uma linha ou tira no formato de um V ou um V invertido, dependendo da orientação.

[0097] O módulo de alocação de rendimento 52 da unidade de alocação de rendimento e de controle 742 aloca ou aporta o rendimento agregado detectado durante cada tempo ou intervalo de medição de volta às regiões geo-referenciadas anteriores com base nos tempos de deslocamento do cultivo a partir de diferentes porções de colheitadeira 422, tal como a partir da unidade de fileira diferente 614. Por exemplo, no exemplo de esquema de tempo de deslocamento mostrado nas Figuras 9 e 10, a unidade 742 aloca o rendimento agregado medido a partir do intervalo de medição ou tempo 33 de volta às regiões geo-referenciadas que eram atravessadas pela cabeça 516 da colheitadeira 422 durante os intervalos de medição ou tempos 17, 19, 21 e 23. Similarmente, a unidade 742 aloca o rendimento agregado medido a partir de intervalo de medição ou tempo 34 de volta às regiões geo-referenciadas que eram atravessadas pela cabeça 516 da colheitadeira 422 durante os intervalos de medição ou tempos 18, 20, 21 e 23, alocam o rendimento agregado medido para o intervalo de medição ou tempo 35 de volta às regiões geo-referenciadas que eram atravessadas pela cabeça 516 da colheitadeira 422 durante os intervalos de medição ou tempos 19, 21, 22 e 23, respectivamente, e assim por diante. Como mostrado por sombreamento na Figura 11, a unidade 742 de porções ou aloca o rendimento agregado a partir de um intervalo de medição ou tempo particular a regiões geo-referenciadas previamente atravessadas que são parte de um formato de divisa.

[0098] No exemplo de cenário de alocação de rendimento ilustrado nas Figuras 9 e 10, o intervalo de medição é de um segundo. Em outras implementações, o intervalo de medição é menor do que um segundo. Em uma implementação, o intervalo de medição fica entre 0,05 segundo e 0,1 segundo para estabelecer resolução espacial de aproximadamente 61 cm x 61 cm com um erro de posição do sistema de posicionamento global de menos do que 1,27 cm, facilitando alocações por planta. Em circunstâncias onde o espaçamento de fileira é 45,72-96,52 cm para milho e espaçamento de planta dentro de uma fileira é 15,24 cm numa resolução espacial de 61 cm por 61 cm contém diversas plantas.

[0099] Em outras implementações, outros intervalos de medição são empregados. Por exemplo, em outras implementações, a colheitadeira 422 pode se mover através de um campo a 2 mf, de modo tal que ela está se deslocando logo sob 91,5 cm/segundo. Em uma implementação, o sistema de posição local 726 compreende um receptor GPS que com correções reporta a posição com precisão de 1,27 cm em uma taxa de 10 Hz ou aproximadamente a cada 10,16 cm. Milho é frequentemente plantado com separação de semente de 15,24 cm e 60,96 cm de separação de fileira. Como resultado, o GNSS ou outro sistema de posicionamento reportando taxa e precisão espacial, combinada com cultivos de fileira de separação conhecida, facilita a alocação de rendimento agregado a plantas individuais.

[00100] No exemplo de esquema de alocação de rendimento mostrado nas Figuras 9 e 10, os tempos de deslocamento paro cultivos a partir de diferentes unidades de fileira 614 para a câmara alimentadora 518 é ilustrada como sendo uniformes através das unidades 614 diferentes transversalmente localizadas. As fileiras 1-8, com o tempo de deslocamento sendo uniformemente dois segundos per fileira afastando-se a partir das fileiras de centro 3, 4. Em outras implementações, diferentes colheitadeiras podem ter diferentes tempos de deslocamento. Ademais, tais tempos de deslocamento na mesma colheitadeira podem variar a diferentes tempos e a partir de fileira a fileira. Por exemplo, a colheitadeira 22 e seus transportadores, incluindo a unidade de apanhamento 62, 634 e o trado 615, podem operar a diferentes velocidades em diferentes tempos à medida que a colheitadeira 22 está atravessando um campo. No exemplo ilustrado, os sensores 744 e 746 emitem sinais indicando tais diferentes velocidades em diferentes tempos, em que unidade de controle e alocadora de rendimento 742 ajusta a alocação ou aporte do rendimento agregado às diferentes regiões geo-referenciadas com base nas diferentes velocidades ou tempos de deslocamento de cultivo como indicado pelos sensores 744, 746.

[00101] Em ainda outros tempos, a colheitadeira 422 pode estar se deslocando através do lado de uma colina, resultando na em cabeça 516 ter uma rolagem irregular ou rolagem que não nivelada. O sensor de rolagem 748 emite sinais indicando uma tal rolagem irregular. Em uma tal circunstância, cultivos colhidas pelas unidades de fileira 614 mais próximas do topo da colina podem ter tempos de deslocamento mais curtos para a câmara alimentadora 518 em comparação com cultivos colhidas pelas unidades de fileira 614 mais próximas da base da colina devido à gravidade. A unidade de controle e alocadora de rendimento 742 ajusta a alocação ou aporte do rendimento agregado às diferentes regiões geo-referenciadas com base nos diferentes tempos de deslocamento com base na rolagem da cabeça 516 no tempo que as regiões geo-referenciadas particulares são cruzadas pela cabeça 516.

[00102] Em ainda outros tempos, a colheitadeira 422 pode estar se deslocando por uma colina acima ou abaixo, resultando na cabeça 516 sofrenda arfagem, não estando em nível, mas inclinada para cima ou inclinada para baixo. O sensor de arfagem 750 emite sinais indicando uma tal arfagem. Em circunstâncias onde a cabeça 516 é inclinada indo colina acima, cultivos colhidas por unidades de fileira 614 podem ter tempos de deslocamento mais curtos para a câmara alimentadora 518 devido à assistência da gravidade. Igualmente, em circunstâncias onde a cabeça 516 é declinada indo colina abaixo, cultivos colhidas pelas unidades de fileira 614 podem ter tempos de deslocamento mais longos para a câmara alimentadora 518 devido à resistência de gravidade. A unidade de controle e alocadora de rendimento 742 ajusta a alocação ou aporte do rendimento agregado às diferentes regiões geo-referenciadas com base nos diferentes tempos de deslocamento com base na arfagem de cabeça 516 no tempo que as regiões geo-referenciadas particulares são cruzadas pela cabeça 516. Além disso, tempo paro cultivos se deslocarem a partir da câmara alimentadora para o sensor de rendimento agregado pode também variar com o tempo e pode ser ajustado com dados a partir do sensor de arfagem, sensor de rolagem, ou outros sensores.

[00103] Em uma implementação, os tempos de deslocamento para ajustes resultando a partir de mudanças em arfagem ou rolagem da cabeça de colheitadeira 516 são adicionalmente baseados no tipo de cultivo sendo colhida, a limpeza do cultivo sendo colhida, o teor de umidade do cultivo sendo colhida nas alocações de rendimento agregado iniciais totais a uma região geo-referenciada particular. Por exemplo, o tipo de cultivo sendo colhida pode impactar a velocidade em que cultivos colhidas escoam transversalmente ao longo da cabeça 516 estão para trás ao longo da cabeça 516. A quantidade de material estranho, tal como palha, no grão sendo colhido e/ou o teor de umidade do grão sendo colhido pode ainda impactar a velocidade em que grão escoa. O volume ou quantidade de grão sendo conduzido pela cabeça 516 pode também impactar a velocidade em que cultivos colhidas escoam transversalmente ao longo da cabeça 516 ou para trás ao longo da cabeça 516. Em uma implementação, a unidade de controle e alocadora de rendimento 742 ajusta diferentemente mudanças em arfagem e/ou rolagem da cabeça 516 com base no tipo de cultivo sendo colhida, na limpeza e/ou nível de umidade do cultivo sendo colhida e/ou o volume ou massa do rendimento agregado.

[00104] A unidade de controle e alocadora de rendimento 742 emite alocações de rendimento agregado. No exemplo de implementação, a unidade de controle e alocadora de rendimento 742 realiza ajuste prescritivo da colheitadeira, ajustando as definições de parâmetro operacional da colheitadeira 422 com em alocações de rendimento agregado. Em uma implementação, o módulo de mapeamento de rendimento 56 da unidade 742 apresenta e exibe mapas de rendimento, tais como o mapa de rendimento 120 (mostrado na Figura 1), no visor 730 e/ou armazena tais mapas no armazenamento de dados 58 da unidade 742.

[00105] Em uma implementação, a unidade de controle e alocadora de rendimento 742 adicionalmente baseia a alocação de rendimento agregado em fatores ou ponderações de alocação de rendimento para diferentes regiões geo-referenciadas e/ou as plantas cultivadas em tais diferentes regiões geo-referenciadas. Em uma implementação, a unidade de controle e alocadora de rendimento 742 identifica retardos entre medição de colheita de cultivo e de rendimento agregado para cada fileira como colhida por cada unidade de fileira 614. Tais retardos de tempo podem ser variáveis devido à arfagem e/ou rolagem da espigadeira 518 assim como elementos de processamento de cultivo. A unidade 742 adicionalmente define um intervalo de dados. Com base em previsões com selo de tempo coletadas de rendimento região geo- referenciada individual e dados com selo de tempo de rendimento agregado, a unidade de controle e alocadora de rendimento 742 atribui ou aloca o rendimento agregado para o intervalo de medição a plantas individuais e/ou regiões geo-referenciadas individuais. Em uma implementação, estes dados de previsão com selo de tempo de rendimento região geo-referenciada individual e dados de rendimento agregado com selo de tempo ou adicionalmente com selo local, indicando o local geo-referenciado com base em sinais a partir da entrada de localização 726.

[00106] Em uma implementação, a colheitadeira 422 adicionalmente compreende sensor 770 e/ou sensor 772. Os sensores 770 e 772 emitem sinais indicando uma ou mais características de plantas individuais sendo colhidas ou grupos de plantas à medida que elas estão sendo colhidas. Em uma tal implementação, a unidade de controle e alocadora de rendimento 742 utiliza tais sinais para identificar ou prever diferenças de rendimento entre diferentes plantas e/ou diferentes grupos de plantas sendo colhidas pelas diferentes porções, unidades de fileira 614, da colheitadeira 422. Em uma implementação, cada uma das unidades de fileira 614 inclui o sensor 770 e/ou o sensor 772. Em uma outra implementação, múltiplas unidades de fileira 614, formando diferentes subconjuntos do conjunto inteiro de unidades de fileira 614, compartilham, cada, um sensor 770. Com base nas diferenças de rendimento previstas, a unidade de controle e alocadora de rendimento 742 ajusta a alocação ou aporte do rendimento agregado dentre as diferentes regiões geo-referenciadas a partir de que plantas eram colhida pelas diferentes unidades de fileira 614.

[00107] Em uma implementação, o sensor 770 compreende um sensor que interage, engata ou contacta as plantas à medida que as plantas estão sendo colhidas, em que esta interação resulta em sinais indicando uma ou mais características das plantas sendo colhidas. Em uma implementação, o sensor 772 compreende um sensor que detecta uma ou mais características das plantas sendo colhidas sem contactar as plantas sendo colhidas. Por exemplo, em uma implementação, o sensor 772 compreende uma câmera ou LIDAR que emite sinais indicando características das plantas sendo colhidas. Em tais implementações, a unidade de controle 742 inclui software, código ou lógica programada para prever um rendimento para as diferentes plantas ou grupos de plantas com base em sinais a partir do sensor 770 e/ou sensor 772. O rendimento previsto é usado para aplicar diferentes ponderações para ajustar alocação de rendimento agregado dentre diferentes regiões geo-referenciadas.

[00108] Em uma implementação, cada unidade de fileira 614 de cabeça 516 inclui um sensor 770 que detecta um diâmetro de cada um dos talos das plantas sendo colhidas a partir de cada uma das regiões geo-referenciadas pelas diferentes unidades de fileira 614 ou grupos de unidades de fileira 614. Em uma implementação, o sensor 772 é configurado para sensorear o diâmetro de talos individuais. Em uma tal implementação, a unidade 742 aloca rendimento agregado a partir de um intervalo de medição particular a cada uma das regiões geo-referenciadas atravessadas pela unidade de fileira diferente 614 usando uma ponderação que é baseada na espessura sensoreada das plantas colhidas pela unidade integral 614. Por exemplo, duas regiões geo-referenciadas atravessadas pela colheitadeira 422 durante o mesmo intervalo de medição podem receber diferentes alocações de rendimento agregado devido aos talos em uma das regiões geo-referenciadas colhidas por uma das unidades de fileira 614 serem mais espessos ou mais largos do que os talos na outras das regiões geo-referenciadas colhidas por outras unidades de fileira 614, onde a maior espessura do talo é determinada como estando ligada a maior rendimento de cultivo.

[00109] Em uma outra implementação, as duas regiões geo-referenciadas atravessadas pela colheitadeira 22 durante o mesmo intervalo de medição podem receber diferentes alocações de rendimento agregado a partir de um intervalo de medição posterior devido a outras indicações refletindo maior rendimento. Por exemplo, em uma implementação, cada unidade de fileira 614 compreende um sensor 770 que detecta um impacto da colheita, tal como espigas de milho, com a colheitadeira 422, tal como uma placa extratora 636 da colheitadeira 422. Em uma implementação, cada sensor 770 pode compreender um sensor auditivo ou um acelerômetro para sensorear o impacto do cultivo com a colheitadeira 422. Em uma implementação, impactos maiores ou mais elevados produzindo sinais de amplitude mais alta indicam maior massa e são julgados como indicando maior rendimento. Em uma tal implementação, duas regiões geo-referenciadas atravessadas pela colheitadeira 422 durante o mesmo intervalo de medição podem receber diferentes alocações de rendimento agregado a partir de intervalos de medição posteriores devido a diferenças nos impactos detectados no cultivo serem maiores a partir de plantas em uma região geo-referenciada versus impactos a partir de plantas em uma outra região geo-referenciada. Um exemplo deste um sistema de detecção de impacto no cultivo é descrito em pedido de patente US n° de série. 13771682 depositado em 20 de fevereiro de 2013 e intitulado CROP SENSING; pedido de patente US n° de série. 13771727 depositado em 20 de fevereiro de, 2013 e intitulado PER PLANT CROP SENSING RESOLUTION; pedido de patente US n° de série. 13771760 depositado em 20 de fevereiro de 2013 e intitulado CROP SENSING DISPLAY, cujas invenções completas são aqui incorporadas por referência.

[00110] Em ainda uma outra implementação, tais ponderações de alocação de rendimento são baseadas em vídeo ou imagens capturadas das plantas durante a colheita. Por exemplo, em uma implementação, o sensor 772 carregado pela colheitadeira 422 captura imagens das plantas antes de engatar com a colheitadeira 422, em que estas imagens são analisadas os resultados destas análises usados para gerar e aplicar ponderações de alocação de rendimento. Por exemplo, em uma implementação, variação e detecção de luz (LIDAR) é usado com uma base para estimar rendimento, em que as estimativas de rendimento são usadas para gerar ponderações de alocação de rendimento para alocar o rendimento agregado detectado a diferentes regiões geo-referenciadas. Em outras implementações, imagens de outras porções planta são usadas para ponderações de alocação de rendimento usando fatores de conversão pré-selecionados ou calibrados no campo ou ambos. Por exemplo, em outras implementações, ponderações de alocação de rendimento são com base em vídeo ou imagens capturadas do tamanho do ano na placa extratora ou o tamanho da planta, em que tamanho da planta correlaciona com a massa da planta que se correlaciona com a massa de grão. Em ainda outras implementações, estas ponderações são determinadas com base em outras massas sensoreadas de plantas sendo colhidas pela colheitadeira 422.

[00111] Em uma outra implementação, o sensor 770 detecta uma característica de potência de cada de diferentes componentes através de uma largura de cultivo de colheita da colheitadeira 422, em que ponderações de alocação de rendimento para diferentes plantas em diferentes regiões geo-referenciadas são baseadas na característica de potência efetiva sensoreada e/ou diferenças na característica de potência sensoreada dos diferentes componentes através da largura de colheita. Por exemplo, colheitadeira 422 pode estar colhendo uma primeira região geo-referenciada com uma primeira unidade de fileira 416 ou um grupo de unidades de fileira 416 e uma segunda região geo-referenciada ao mesmo tempo com uma diferente segunda unidade de fileira 416 ou um diferente segundo grupo de unidades de fileira 416. Devido à primeira região geo-referenciada proporcionar um maior rendimento de cultivo do que a segunda região geo-referenciada, a potência consumida ou empregada de outro modo para colher os cultivos na primeira região geo-referenciada em muitas instâncias vai ser maior do que a potência consumida ou empregada de outro modo para colher os cultivos na segunda região geo-referenciada. Como um resultado, a potência consumida ou empregada por componentes da primeira unidade de fileira 416 ou primeiro grupo de unidades de fileira 416 para colher os cultivos na primeira região geo-referenciada vão provavelmente ser maior do que a potência consumida ou empregada por componentes da segunda unidade de fileira 416 ou o segundo grupo de unidades de fileira 416 para colher os cultivos na segunda região geo-referenciada. A colheitadeira 422 utiliza sensores 770 através da largura de colheita para sensorear uma característica de potência associada com cada um de diferentes componentes através da cabeça de colheita e aplica diferentes ponderações de alocação de rendimento a diferentes regiões geo-referenciadas com base na característica efetiva de potência sensoreada e/ou um relação entre a característica de potência sensoreada dos diferentes componentes das diferentes unidades de fileira individuais ou grupos de unidades de fileira.

[00112] Exemplos de componentes através da largura de colheita de colheitadeira 422 para que características de potência devem ser sensoreadas incluem, mas não são limitadas a, um rolete de pressão, um cortador de talo, e uma barra cortadora. Exemplos de sensores usados para sensorear ou sensorear as características de potência que a colheitadeira 422 usa para ponderar alocação de rendimento dentre diferentes regiões geo-referenciadas/de selo no tempo incluem, mas não são limitadas a, um sensor de voltagem, um sensor de corrente, um sensor de torque, um sensor de pressão hidráulica, um sensor de fluxo hidráulico, um sensor de força, um sensor de carga no mancai e um sensor de rotação. Em algumas implementações, a colheitadeira 22 pondera alocação de rendimento dentre diferentes regiões geo-referenciadas, incluindo regiões de selo no tempo, baseadas em característica de potência sensoreadas de mais do que um tipo de componente de interação de cultivo através de uma largura de colheita de colheitadeira 422. Em tais implementações, usando características de potência sensoreadas a partir de mais do que um componente de interação de cultivo em cada porção transversal da largura de colheita resulta em maior precisão de atribuição de ponderação dentre as diferentes regiões geo-referenciadas/de selo no tempo colhidas pelas diferentes porções de transferência da largura de colheita.

[00113] Em ainda outras implementações, ponderações de alocação de rendimento são baseadas em dados históricos de planta adquiridos para as diferentes regiões geo-referenciadas antes da colheita. Tais dados históricos de planta são adquiridos durante operações no campo em qualquer tempo a partir de plantio até a colheita. Por exemplo, durante operações no campo tais como cultivo ou a aplicação de herbicida, inseticida e/ou fertilizante, uma ou mais características da planta são sensoreadas e armazenadas. Diferentes ponderações de alocação de rendimento são determinadas com base em tais dados históricos. Certas características da planta tomadas em vários tempos são ligadas a maior rendimento. Por exemplo, plantas mais altas, plantas mais espessas, plantas mais verdes podem todas ser ligadas a maior rendimento. Em uma tal implementação, se uma primeira região geo-referenciada atravessada pela colheitadeira 422 durante um intervalo de medição é associada com dados históricos indicando que a região continha plantas mais altas, plantas mais espessas e/ou plantas mais verdes durante cultivo e/ou durante a aplicação de herbicida, inseticida, fertilizante, em comparação com uma segunda região geo-referenciada atravessada pela colheitadeira 422 durante o mesmo intervalo de medição, o módulo de alocação de rendimento 52 da unidade de controle e alocadora de rendimento 742 aplica uma maior ponderação de região de alocação de rendimento à primeira região geo-referenciada em comparação com a segunda região geo-referenciada. Em uma implementação, tais dados históricos podem adicionalmente ou altemativamente ser adquiridos através de monitoramento suspenso ou aéreo de plantas dentro de um campo antes da colheita.

[00114] A Figura 12 esquematicamente ilustra um exemplo de sistema sensor de cultivo 820. O sistema sensor de cultivo 820 emite dados de cultivo e mapas de campo com uma resolução melhorada. Em uma forma de realização exemplifícativa, o termo "resolução" se refere ao nível de detalhe com respeito a dados de cultivo e/ou mapas de campo. Resolução para dados de cultivo ou mapas de campo é determinada pela mínima unidade para que um atributo seja detectado ou para que um atributo é derivado. Geralmente, quanto menor a unidade, maior a resolução. O sistema sensor de cultivo 820 emite dados de cultivo e mapas de campo usando atributos detectados ou derivados e/ou condições identificadas para unidades individuais ou porções do campo tendo uma largura menor do que uma largura de colheita de cultivo utilizada de uma colheitadeira. Por exemplo, mesmo que uma colheitadeira possa ter uma enfiada de colheita de 12 fileiras, o sistema sensor de cultivo 820 pode emitir dados de cultivo ou mapas campo fornecendo atributos de cultivo tais como, rendimento, para menos do que 12 fileiras, tal como em uma base fileira-por-fileira ou mesmo uma base planta-por-planta. O sistema sensor de cultivo 820 pode ser similarmente implementado com respeito o cultivos não de fileira e colheitadeiras não de fileira. A maior de dados de cultivo fornecida pelo sistema sensor de cultivo 820 facilita gestão de cultivo mais avançada e sofisticada.

[00115] O sistema sensor de cultivo 820 compreende uma máquina agrícola, um exemplo de que é a colheitadeira ilustrada 822. O sistema sensor de cultivo 820 compreende ainda um visor 824, uma entrada 826, um processador 830 e memória 828. A colheitadeira 822 compreende uma máquina móvel configurada para se deslocar através de um campo ou canteiro de terra enquanto colhe um cultivo. A colheitadeira 822 compreende uma cabeça 834, componentes da cabeça de colheitadeira 835A-835H (coletivamente referidos como as componentes 835) e sensores 836A-836H (coletivamente referidos como sensores 836). Em outras implementações, o sistema sensor de cultivo 820 pode compreender outros tipos de máquinas agrícolas.

[00116] A cabeça 834 compreende um mecanismo configurado para apanhar e colher um cultivo ao longo de uma enfiada. A enfiada de cabeça 834 tem uma largura utilizada, Wu, quando colhe cultivos. Em uma forma de realização exemplificativa, a largura utilizada Wu constitui aquela porção do comprimento ou largura de enfiada que está sendo utilizada para colher cultivos em um tempo particular. Embora na maioria dos casos, a largura utilizada Wu seja igual à largura física da enfiada de cabeça 834, em algumas circunstâncias, a largura utilizada Wu pode constituir apenas uma porção da enfiada de cabeça 834, tal como ao longo de uma fileira extrema, duto aquático, corredor de transporte previamente colhido e/ou similares.

[00117] Os componentes de colheita 835 compreendem vários mecanismos para colher, tais como mecanismos para seccionar ou separar o cultivo a partir do restante de uma planta. Tais mecanismos podem incluir facas ou lâminas, placas extratoras, roletes, rolos de pressão, trados, correntes ou correias de apanhamento e/ou similares. Em uma implementação, a cabeça 834 compreende uma cabeça para milho para uma combinada, em que a cabeça para milho separa espigas de milho do resto do talo. Em uma outra implementação, a cabeça 834 compreende uma cabeça tendo placas extratoras ou outros mecanismos para seccionar outros tipos de espigas a partir dos talos associados. Em uma implementação, o termo “espiga” se refere a uma parte portadora de semente de uma planta, tal como espigas de milho, flores carregadas de sementes tais como girassóis, vagens e similares. Em uma outra implementação, a cabeça 834 compreende componentes para separar algodão de uma planta de algodão. Em uma outra implementação, a cabeça 834 compreende componentes para separar um talo de planta contendo açúcar ou óleo a partir de folhas de planta. Em uma outra implementação, a cabeça 834 pode compreender uma cabeça para grão para uma combinada, em que o grão junto com o é seccionado e subsequentemente debulhado pela combinada. Em outras implementações, a cabeça 834 e os componentes 835 podem ter outras configurações. Por exemplo, embora a cabeça 834 seja ilustrada como estando localizada em uma extremidade dianteira da colheitadeira 822 e como sendo intercambiável com outras cabeças (facilitando a troca de cabeças para milho e para grão), em outras implementações, a cabeça 834 pode ser suportada em outros locais pela colheitadeira 822 e/ou pode ser um componente permanente, não intercambiável da colheitadeira 822.

[00118] Os sensores 836 compreendem mecanismos para sensorear ou sensorear uma ou mais características de potência de seus componentes de colheita associados 835. Cada um dos sensores 836 emitem sinais baseados em características de potência sensoreadas dos um ou mais componentes de colheita 835 associados. Exemplos de sensores 836 incluem, mas não são limitados a, um sensor de voltagem, um sensor de corrente, um sensor de torque, um sensor de pressão hidráulica, um sensor de fluxo hidráulico, um sensor de força, um sensor de carga no mancai e um sensor de rotação. Tais características de potência variam com base em características das plantos cultivos presentemente sendo colhidas. Por exemplo, plantas tendo talos mais espessos são frequentemente associadas com maior rendimento. Plantas tendo talos mais espessos são também tipicamente associadas com características mais elevadas de potência. Em particular, os componentes que seccionam os talos mais espessos, cortam os talos mais espessos e/ou transportam ou o grão ou a biomassa associada consumem maiores quantidades de potência ou requerem maiores forças em comparação com componentes que interagem com plantas tendo talos mais finos e rendimentos mais baixos. A maior quantidade de potência pata seccionar o talo ou remover porções da planta a partir do talo tem a forma de um aumento de voltagem, um aumento de corrente elétrica, um aumento de em fluxo de pressão hidráulica, e/ou aumento de uma carga ou força. Os sensores 836 detectam características mais elevadas de potência e emitem correspondentes sinais ao processador 830.

[00119] Cada um dos sensores 836 detecta um ou mais valores de atributo de cultivo paro cultivos colhidas por uma porção distinta correspondente da largura utilizada Wu. No exemplo ilustrado, cada um dos sensores 836 detecta uma característica de potência de componentes que interagem com a planta que indicam um atributo do cultivo para plantas ao longo de uma fileira individual, proporcionando atributos de cultivo “por fileira”. Como indicado por uma partição 844, a largura utilizada Wu é particionada ou dividida em 8 porções iguais P1-P8, tais como as unidades de fileira, em que cada um dos sensores 836A-836H detecta características de potência de componentes 835 que interage, com cultivos ou plantas a partir das porções P1-P8, respectivamente. No exemplo ilustrado, cada porção ou cada unidade de fileira inclui um componente dedicado 835 e um sensor dedicado 836. Em outras implementações, os componentes podem ser compartilhados dentre diferentes porções ou unidades de fileira. Igualmente, os sensores podem ser compartilhados dentre múltiplos componentes ou múltiplas unidades de fileira. Em algumas implementações, em lugar de estabelecer atributos de cultivo por fileira, os sensores 36 compartilhados entre fileiras altemativamente detectam características de potência de componentes que interagem com cultivo ou planta para determinar atributos de cultivo para grupos de fileiras menores do que a largura de colheita total Wu. Os atributos de cultivo compreendem rendimento de rendimento de grão e/ou biomassa.

[00120] Embora a cabeça 834 seja ilustrada como incluindo oito sensores, em outras implementações, a cabeça 834 pode incluir um número maior ou menor de tais sensores ao longo da largura física ou enfiada da cabeça 834. Por exemplo, uma colheitadeira de fileira de cultivo pode ter mais do que ou menos do que oito fileiras, em que a cabeça da colheitadeira pode similarmente dividir com mais do que ou menos do que oito sensores de detecção de fileira. Embora a cabeça 834 seja ilustrada como sendo particionada em porções iguais, em outras formas de realização exemplificativas, a cabeça 834 é particionada em porções desiguais, em que os sensores detectam características de potência para componentes que interagem com cultivo para as porções desiguais. Por exemplo, em uma outra implementação, um dos sensores 836 sensoreia ou detecta características de potência para componentes de interação com o cultivo que interagem com uma fileira individual enquanto que um outro sensor 836 detecta características de potência para componentes de interação com o cultivo que interagem com uma pluralidade de fileiras.

[00121] Como mostrado pela Figura 12, em algumas implementações, cada um dos sensores 836 oferece um grau de resolução de detecção de cultivo sendo configurado para sensorear como características de potência de componentes de interação com o cultivo mudam quando interagindo com cada planta individual à quando a colheitadeira 822 atravessa um campo, dando uma indicação a partir da qual uma estimativa de rendimento por grão de planta ou biomassa é determinada. Como indicado pela Figura 13, em algumas implementações, os sensores 836 podem adicionalmente ou altemativamente sensorear mudanças nas características de potência de componentes de interação com o cultivo quando interagindo com conjuntos ou coleções 848 de plantas com base em tempo, distância, um número de plantas, e/ou similares para reduzir a quantidade de dados que é processada ou armazenada. Agregar dados individuais de planta pode também melhorar a capacidade de uso dos dados eliminando ruído nos dados.

[00122] O visor 824 compreende um dispositivo pelo qual informação pode ser visualmente apresentada a um operador da colheitadeira 282 ou a um monitor/gestor/operador remotamente localizado da colheitadeira 822. O visor 824 pode compreender um monitor ou tela que é de natureza estacionária ou que é de natureza móvel. Em uma implementação, o visor 824 é carregado pela colheitadeira 822 junto com o operador. Em uma outra implementação, o visor 824 compreende um monitor estacionário remoto a partir da colheitadeira 822. Em ainda outras implementações, o visor 824 pode ser de natureza móvel, sendo fornecido como parte de um computador tablet, smart phone, assistente de dados pessoal (PDA) e/ou similar.

[00123] A entrada 826 compreende um ou mais dispositivos pelos quais controles e entrada podem ser fornecidos ao processador 830. Exemplos de entrada 826 incluem, mas não são limitados a, um teclado, um painel táctil, uma tela de toque, um volante ou controle de direção, um manche, um microfone com associado software de reconhecimento de fala e/ou similar. A entrada 826 facilita o lançamento de seleções, comandos ou controles. Em implementações onde a colheitadeira 822 é remotamente controlada ou remotamente dirigida, a entrada 826 pode facilitar esta direção remota.

[00124] A memória 828 compreende um meio legível por computador não transiente ou não transitório ou dispositivo de armazenamento persistente para armazenar dados para uso pelo processador 830 ou gerados pelo processador 30. Em uma implementação, a memória 828 pode adicionalmente armazenar instruções na forma de código ou software para o processador 830. As instruções podem ser carregadas em uma memória de acesso aleatório (RAM) para execução pelo processador 830 a partir de uma memória de só leitura (ROM), um dispositivo de armazenamento em massa, ou algum outro armazenamento persistente. Em outras formas de realização, circuitaria de fiação rígida pode ser usada em lugar de ou em combinação com instruções de software para implementar as funções descritas. Por exemplo, pelo menos as regiões de memória 828 e o processador 830 podem ser corporifícadas como parte de um ou mais circuitos integrados para aplicação específica (ASICs). Em uma implementação, a memória 828 é carregada pela colheitadeira 822. Em outras implementações, a memória 28 pode ser fornecida remota a partir da colheitadeira 822.

[00125] No exemplo ilustrado, a memória 828 compreende uma porção de armazenamento de dados 852, um módulo de correlação 854, módulo de detecção de condição 856, módulo de visor 858 e módulo de ajuste de operações 860. A porção de armazenamento de dados 852 contém dados históricos, tais como tabelas de consulta, facilitando análises de dados e informação sensoreada pelos sensores 836. A porção de armazenamento de dados 852 é ainda configurada para armazenar os valores de característica de potência diretamente detectados pelos sensores 836 e valores de atributo de cultivo derivados a partir dos valores de característica de potência diretamente detectados usando o módulo de correlação 854. Esta informação armazenada pode estar em vários formatos tais como tabelas, mapas de campo e/ou similares. A porção de armazenamento de dados 852 pode adicionalmente armazenar várias definições e preferências do operador.

[00126] O módulo de correlação 854, o módulo de detecção de condição 856, o módulo visor 858 e o módulo de ajuste de operações 860 compreendem programação, software ou código armazenados sobre um meio não transitório para dirigir a operação do processador 830. O módulo de correlação 854 instrui o processador 830 na correlação de um ou mais valores característica de potência detectados diretamente, detectados pelos sensores 836 com valores de atributo de cultivo deduzidos. Em outras palavras, o módulo de correlação 854 instrui o processador 30 e a dedução de valores de atributo de cultivo, tais como rendimento de grão ou biomassa e/ou similar, a partir de valores de característica de potência diretamente detectados. Em uma implementação, o módulo de correlação 854 dirige o processador 830 para consultar uma tabela de consulta na porção de armazenamento de dados 852 para correlacionar uma característica de potência como sensoreada pelos sensores 836 com um valor de rendimento de massa de grão ou de grão, o valor de atributo de cultivo deduzido. Em uma outra implementação, módulo de correlação 854 dirige o processador 830 para resolver um ou mais algoritmos/ equações matemáticas usando uma característica de potência sensoreada, e possivelmente usando outros fatores adicionais, para deduzir um rendimento de massa de grão ou biomassa, massa que não a do grão, da planta. Em outras implementações, o módulo de correlação 854 dirige o processador 830 para valores de atributo de cultivo deduzidos a partir de valores de característica de potência diretamente detectados de outras maneiras.

[00127] O módulo de detecção de condição 856 dirige o processador 830 na identificação de condições de campo e/ou cultivo com base nos valores de característica de potência diretamente detectados ou os valores de atributo de cultivo deduzidos. Exemplos de tais condições de campo/cultivo incluem, mas não são limitados a, a ausência de plantas, uma condição de lavagem do campo, uma área do campo tendo rendimentos que sofrem de compactação por roda além de um limiar predeterminado, a existência de um remendo de plantas daninhas, a existência de perda de rendimento devido a uma aplicação de produtos químicos inadequada, e/ou similares. Em uma implementação, o módulo de detecção de condição 856 dirige o processador 830 a consultar uma tabela de consulta na porção de armazenamento de dados 852 para correlacionar uma característica de potência como sensoreada pelos sensores 836 e/ou um valor de rendimento de massa de grão ou de grão deduzido, o valor de atributo de cultivo deduzido, com uma das várias condições predefinidas, exemplos de que são dados acima. Em uma outra implementação, o módulo de detecção de condição 856 dirige o processador 830 para resolver um ou mais algoritmos e/ou equações matemáticas usando um valor de característica de potência diretamente detectado e/ou um valor de atributo de cultivo deduzido e ainda comparar o cálculo resultante com um ou mais limiares predefinidos para identificar a condição de um campo e/ou cultivo. Em outras implementações, o módulo de detecção de condição 856 pode dirigir o processador 830 para identificar ou sensorear condições do cultivo e/ou do campo de outras maneiras.

[00128] O módulo de visor 858 instrui o processador 830 a o gerar e sinais de controle fazendo o visor 824 apresentar várias informações e/ou avisos a um operador. Por exemplo, o módulo de visor 858 pode fazer o processador 830 avisar um operador a selecionar se ou não e como dados individuais de característica de potência devem ser agregados, como dados devem ser exibidos (gráfico, carta, mapa de campo), que condições devem ser identificadas, como o operador é notificado ou alertado para estas condições, onde tais dados devem ser armazenados e/ou similares. O módulo de visor 858 ainda instrui o processador 830 na exibição de dados por preferências do operador.

[00129] O módulo de ajuste de operações 860 compreende código ou programação que dirige o processador 830 a gerar automaticamente sinais de controle ajustando parâmetros operacionais da colheitadeira 822 com base em valores de característica de potência diretamente detectados ou valores de atributo de cultivo deduzidos. Em uma implementação, o módulo de ajuste de operações 860 gera sinais de controle ajustando independentemente parâmetros operacionais de porções de cabeça distintas 834 ao longo de sua largura utilizada Wu. Por exemplo, o módulo de ajuste de operações 860 pode ajustar os parâmetros operacionais de uma unidade de fileira de cabeça 834 independentemente de ou diferentemente uma com respeito a outra, unidade de fileira de cabeça 834 com base em valores de característica de potência diretamente detectados ou deduzidos para os componentes de interação com o cultivo das diferentes unidades de fileira. Por exemplo, o módulo de ajuste de operações 860 pode, automaticamente, em resposta aos valores de característica de potência detectados ou deduzidos para componentes de interação com o cultivo de uma unidade de fileira particular, gerar sinais de controle para um atuador acoplado às placas extratoras da unidade de fileira para ajustar o espaçamento de placas extratoras. Este ajuste de placas extratoras para a unidade de fileira particular pode ser independente e diferente do ajuste do espaçamento de outras placas extratoras para outras unidades de fileira. Como resultado, a resolução melhorada de detecção de cultivo proporciona controle melhorado mais refinado sobre a operação da colheitadeira 822 para colher melhor os cultivos.

[00130] O processador 830 compreende uma ou mais unidades de processamento configuradas para executar instruções ou cabeadas como parte de um circuito integrado para aplicação específica ou fornecido como código ou software armazenado na memória 828. No exemplo ilustrado, cada um dentre o visor 824, a entrada 826, a memória 828 e o processador 830 é ilustrado como sendo parte de e carregado pela colheitadeira 822. Em outras implementações, um ou mais de tais componentes pode altemativamente estar localizado remoto a partir da colheitadeira 822 e em comunicação com a colheitadeira 822 de uma maneira sem fio. Em algumas implementações, algumas das acima mencionadas funções do processador 830 na memória 828 podem ser compartilhadas dentre múltiplos processadores ou unidades de processamento e múltiplas memórias/bases de dados, em que pelo menos alguns dos processadores e memórias/bases de dados podem estar localizados remotos com respeito à colheitadeira 822.

[00131] A Figura 14 é um fluxograma ilustrando um exemplo de método 900 que pode ser realizado pelo sistema 820 para sensorear e estimar e rendimento de grão e/ou de biomassa. Como indicado pelo bloco 910, o processador 830 recebe valores de característica de potência detectados para cada um de múltiplos componentes de interação com o cultivo através de porções da largura utilizada Wu da cabeça 834 da colheitadeira 822. Por exemplo, em uma implementação onde particionamento 844 é empregado, o sensor 836A fornece ao processador 830 um primeiro de característica de potência para componentes de interação com o cultivo que interagem com cultivos ao longo da porção Pl. O sensor 836B fornece ao processador 830 a um segundo valor de característica de potência detectado para componentes de interação com o cultivo da porção P2. Os sensores 836C-836H similarmente fornecem ao processador 830 distintos valores de característica de potência para seus componentes de interação associadas com o cultivo das porções P3-P8, respectivamente. Em algumas implementações, os valores de característica de potência detectados podem compreender uma voltagem sensoreada, uma corrente elétrica sensoreada, o torque detectado, uma pressão hidráulica sensoreada, um fluxo hidráulico detectado e/ou uma carga sensoreada de um ou mais componentes de interação com o cultivo.

[00132] Como indicado pelo bloco 912, o processador 830, seguindo instruções fornecidas pelo módulo de correlação 854, utiliza os valores de característica de potência recebidos (PC) para cada um dos componentes de interação com o cultivo das diferentes porções para deduzir valores de atributo de cultivo (CAVs) para cada uma das porções. A Figura 15 é um gráfico ilustrando um exemplo de relação de uma característica de potência e rendimento de biomassa ou de grão. No exemplo ilustrado, potência sensoreada na forma de watts, em que a wattagem de potência sendo utilizada pelo componente de interação com o cultivo por um período de tempo particular corresponde a rendimento de biomassa e/ou de grão pelo período de tempo particular. Em uma implementação, um consumo de valor de potência médio, mediano ou outro estatístico para um componente de interação com cultivo durante um predeterminado período de tempo é usado pelo processador 830 para estimar um rendimento de grão e/ou de biomassa pelo predeterminado período de tempo. Em ainda outras implementações, um consumo de valor de potência médio, mediano ou outro estatístico para um componente de interação com cultivo durante um predeterminado comprimento de deslocamento de colheitadeira 822 ou tais componentes interagindo com um predeterminado número de plantas é usado pelo processador 832 para estimar um rendimento de grão e/ou de biomassa para o predeterminado comprimento de deslocamento ou predeterminado número de interações de cultivo.

[00133] Como assinalado acima, os valores de atributo de cultivo compreendem uma estimativa para rendimento de grão e/ou uma estimativa para rendimento de massa diferente grão/biomassa. Em uma tal implementação, o processador 830 deduz um rendimento estimado para porções que estão colhendo um cultivo. Por exemplo, em uma implementação onde particionamento 844 é empregado, o processador 830 deduz um primeiro valor de rendimento para a porção Pl, um segundo valor de rendimento para a porção P2, um terceiro valor de rendimento para a porção P3 e assim por diante [00134] Como indicado pelo bloco 914, o processador 830 gera sinais de controle, seguindo as instruções contidas no módulo de visor 858, para armazenar ou exibir as características de cultivo deduzidas. Em uma implementação, o processador 830 armazena valores de atributo de cultivo deduzidos a partir da característica de potência sensoreada na porção de armazenamento de dados 852 da memória 828. Em uma implementação, o processador 830 transmite os valores de atributo de cultivo deduzidos a uma base de dados ou memória local remotos via uma rede de área ampla, tal como as uma conexão cabeada ou sem fio. Em algumas implementações, dados de característica de potência de raiz ou de base são também armazenados e/ou transmitidos. Em algumas implementações, os valores de atributo de cultivo deduzidos são ainda exibidos no visor 824. Em algumas implementações, um alerta ou notícia visível ou audível pode ser emitido pelo visor 824 em resposta ao valor de atributo de cultivo deduzido para uma porção particular satisfazendo um limiar predefmido. Por exemplo, se um rendimento de cultivo deduzido para uma porção particular P, tal como uma unidade de fileira de cabeça particular 834, cai abaixo de um limiar predefmido, o operador pode receber com um alerta ou notícia possivelmente indicando problemas com a operação da unidade de fileira particular.

[00135] Como assinalado acima, como o sistema 820 determina atributos de cultivo para porções individuais da largura de colheita, tais como as fileiras individuais ou plantas individuais (ou agregações de plantas ao longo de uma fileira), o sistema 820 fornece a um operador informação mais detalhada tendo uma maior resolução, permitindo ao operador (ou à máquina de colher automaticamente) fazer ajustes na definição da colheitadeira em uma base fileira-por-fileira para se adaptar a diferentes condições que podem existir em uma base fileira-por-fileira. O operador pode ainda utilizar esta informação para correlacionar os resultados de rendimento para fileiras individuais durante colheita com definições de fileira individual de outras operações tais como plantio, lavoura, aplicação de fertilizante, inseticida, ou herbicida e/ou similares. Como um resultado, definições de fileira-por-fileira para estas outras operações de equipamento tais como plantio, lavoura, aplicação de fertilizante, inseticida, ou herbicida podem ser subsequentemente ajustados com base na informação de colheita fileira-por-fileira. Por exemplo, aradores de tira, plantadeiras, aplicadores de fertilizante, inseticida, herbicida e/ou similares podem ter dado origem a taxas de emergência ou desenvolvimento de cultivo irregulares, em que fileira informação de detecção de nível permite que um operador determine que existe um problema, para identificar causas e para identificar soluções antes da próxima estação de colheita.

[00136] Tal informação pode também ser utilizada para calibrar melhor outros dispositivos de rendimento de colheita de cultivo. Por exemplo, estimativas de rendimento por fileira podem ser usados com dados de rendimento capturados em qualquer lugar na máquina, tal como um sensor de rendimento de grão montado sobre o trado de grão limpo, ou fora da máquina, tais como uma balança de pesagem em uma instalação de armazenamento de grão. A combinação destes dados pode ser usada para fins tais como calibração de sensor e processamento de dados pós-colheita.

[00137] As Figuras 16 e 17 ilustram exemplos de componentes de interação com o cultivo 835A da colheitadeira 822, por exemplo, unidades de apanhamento direita e esquerda 1032, 1034 e rolos de pressão 1036, 1038. As Figuras 16 e 17 ilustram um de exemplo unidade de fileira 1014 de colheitadeira 822 descrito acima. A unidade de fileira 1014 compreende uma armação 1026, placas extratoras direita e esquerda, também conhecidas como placas de estrado, 1028, 1030, unidades de apanhamento direita e esquerda 1032, 1034 e rolos de pressão 1036, 1038 (mostrados na Figura 16). A armação 1026 compreende um membro em formato de U suportando as placas extratoras 1028, 1030 assim como unidades de apanhamento esquerda e direita 1032, 1034 e rolos de pressão 1036, 1038.

[00138] As placas extratoras 1028, 1030 compreendem placas tendo bordas internas espaçadas entre si de modo a definir uma garganta estreita 1024. A garganta 1224 recebe talos de milho de uma fileira alinhada à medida que a unidade de fileira 1214 se move ao longo de uma fileira de cultivos. A medida que a unidade de fileira 1014 é movida ao longo da fileira, os talos são puxados para baixo através da garganta 1024 com a assistência de rolos de pressão 1036, 1038 (mostrados na Figura 16) de modo tal que espigas de milho carregadas pelo impacto do talo nas placas extratoras e são separadas do talo. Como assinalado acima, em algumas implementações, um atuador pode ser acoplado às placas extratoras para ajustar automaticamente o espaçamento das placas extratoras 1028, 1030 em resposta a sinais de controle a partir do processador 830 com em valores de característica de potência detectados para a unidade de fileira particular 1014.

[00139] As unidades de apanhamento direita e esquerda 1032, 1034 apanham as espigas de milho e transportam estas espigas para trás para e o trado, tal como o trado 615 mostrado na Figura 8. No exemplo ilustrado, cada uma das unidades de apanhamento 1032, 1034 compreende a árvore motriz 1040, roda dentada motriz 1042, árvore louca 1044, roda dentada louca 1046, corrente de apanhamento 1048, e conjunto de tracionamento de corrente 1050. Cada uma das árvores motrizes 1040 estende-se a partir de e é acionada por uma caixa de engrenagens 1052 para acionar em rotação a roda motriz 1042. A caixa de engrenagens 1052 é por sua vez operavelmente acoplada a uma fonte de torque 1054 (mostrado esquematicamente) que fornece torque para girar a árvore motriz 1040 através da caixa de engrenagens 1052 cada uma das árvores motrizes 1040 estende-se através de uma correspondente abertura 1054 da armação 1026 (mostrada na Figura 16). As rodas dentadas motrizes 1042 cooperam com rodas dentadas loucas 1046 para suportar e acionar corrente de apanhamento 1048.

[00140] As árvores loucas 1044 são suportadas em rotação pelos conjuntos de tracionamento de corrente 1050. As árvores loucas 1044 suportam em rotação as rodas dentadas loucas 1046. Os conjuntos de tracionamento de corrente 1050 suportam ajustavelmente as rodas dentadas loucas 1046 para movimento entre diferentes posições dianteira e traseira para ajustar a tração das correntes de apanhamento 1048. Os rolos de pressão 1036, 1038 são montados em um par de árvores motrizes 1060 que se projetam para frente a partir da caixa de engrenagens 1052. A fonte de torque 1054 fornece torque à árvore motriz 1060 através de caixa de engrenagens 1052 para girar os rolos de pressão 1036, 1038. Como assinalado acima, os rolos de pressão 1036, 1038 puxam talos de milho para baixo através da garganta 1024, entre as placas extratoras 1028, 1030. Como as espigas de milho são muito grandes para passar para baixo através da garganta 1024, tais espigas impactam as placas extratoras 1028, 1030 e são destacadas ou seccionadas a partir dos talos para ser apanhadas pelas correntes de apanhamento 1048.

[00141] No exemplo mostrado na Figura 16 e 17, o sensor 836A detecta uma característica de potência associada com componentes de interação com o cultivo 835A. No exemplo ilustrado, o sensor 836A detecta uma característica de potência associada com o acionamento de unidades de apanhamento 1032, 1034 e/ou rolos de pressão 1036, 1038. Em uma implementação em que a fonte de torque 1054 compreende um motor elétrico, o sensor 836A detecta mudanças na corrente elétrica ou voltagem do motor elétrico, em que as mudanças indicam mudanças de atributos de cultivo tais como espessura do talo, que é usada pelo processador 830 para estimar rendimento de grão e/ou biomassa. Em uma implementação essa fonte de torque 1054 compreende um motor hidráulico ou pneumático, sensor 836A detecta mudanças na vazão hidráulica ou pneumática e/ou mudanças na pressão hidráulica ou pneumática do motor hidráulico, em que as mudanças indicam mudanças em atributos de cultivo tais como espessura de talo, que é usada pelo processador 830 para estima rendimento de grão e/ou biomassa. Como esquematicamente indicado por linhas interrompidas, em outras implementações, o sensor 836A detecta adicionalmente ou altemativamente características físicas do movimento de unidades de apanhamento 1032, 1034 e/ou rolos de pressão 1036, 1038. Por exemplo, em uma implementação, o sensor 836A detecta mudanças na força, mancai ou torque sendo impostos nas unidades de apanhamento 1032, 1034 e/ou rolos de pressão 1036, 1038 como um resultado de interação com o cultivo. O sensor 836A mede ou detecta força exercida por um cultivo contra uma superfície, tais como rolos de pressão 106, 1038, o que faz os sensores defletirem ou a força sendo aplicada a mancais em que rolos de pressão 1036, 1038 são montados. As forças sensoreadas são correlacionadas com rendimento de biomassa ou rendimento de grão.

[00142] A Figura 18 ilustra uma porção de colheitadeira 1122, uma outra implementação de colheitadeira 822. A colheitadeira 1122 compreende a cabeça de colheitadeira 1134, fontes de torque 1135A, 1135B, 1135C (coletivamente referidas como fontes de torque 1135), sensores de característica de potência 1136A, 1136B, 1136C (coletivamente referidos como sensores de característica de potência 1136), o sistema de geo-referenciação 1140 e o processador 1142. No exemplo ilustrado, a cabeça 1134 é configurada como um acessório para a colheitadeira 1122. Em outras implementações, a cabeça 1134 é fixada como parte da colheitadeira 1122. A cabeça 1134 compreende uma armação 1136 suportando seis unidades de captação ou unidades de fileira 1138 e três cortadores de talos 1140a, 1140b, e 1140c (coletivamente referidos como cortador de talos 1140). As unidades de captação ou unidades de fileira 1138 puxam e captam cultivos que são transportadas para trás para o trado 1144. Cada uma das unidades de fileira 1138 é similar à unidade de fileira 1014 descrita acima. Em uma implementação, cada uma das unidades de fileira 1138 utiliza rolos de pressão ou captação para puxar cultivos através de um intervalo de captação ou garganta 1024, em que transportadores de corrente ou unidades de apanhamento 1032, 1034 transportam cultivos que são plantas para trás para o trado de parafuso 1144. Embora a colheitadeira 1122 seja ilustrada incluindo seis unidades de fileira 1138, em outras implementações, a colheitadeira 1122 compreende um número maior de unidades de fileira ou um número menor de unidades de fileira.

[00143] Os cortadores de talo 1140 são suportados abaixo de unidades de fileira 1138 para cominuir ou cortar caules ou talos restantes sobre o campo e aceleram a decomposição da planta. Cada um dos cortadores de talos 1140 compreende uma faca 1146 rotativamente suportada pela armação 1136 de modo a ser rotativamente acionada em tomo de um eixo vertical 1148. No exemplo ilustrado, cada faca 1146 corta ou secionar materiais sendo colhidos por duas unidades de fileira adjacentes 1138. Em outras implementações, cada fileira 1138 pode ter uma faca rotativa dedicada.

[00144] As fontes de torque 1135 fornecem torque para acionar rotativamente cada uma das facas 1146. No exemplo ilustrado, as fontes de torque 1135 compreendem acionamentos elétricos, tais como motores elétricos. Em outras implementações, s fontes de torque 1135 compreendem motores hidráulicos ou outras fontes de torque.

[00145] Os sensores de característica de potência 1136 detectam características de potência das fontes de torque 1135. No exemplo ilustrado, os sensores 1136A, 1136B, 1136C detectam características de potência de suas fontes de torque 1135A, 1135B 1135C associadas, respectivamente. Os sensores de característica de potência 1136 compreendem um ou mais de sensores de voltagem, sensores de corrente, sensores de torque, sensores de velocidade de rotação, sensores de fase ou outros sensores apropriados. Os sensores 1136 emitem sinais que são transmitidos ao processador 1142.

[00146] Em uma implementação, o sistema de geo-referenciação 1140 O sistema de geo-referenciação 1140 fornece dados geo-referenciados ao processador 1142 a características de potência sensoreadas associadas e atributos de cultivo deduzidos ou determinados, tais como rendimento de biomassa ou rendimento de grão, a regiões geo-referenciadas particulares, compreende um sistema de navegação global por satélite (GNSS). O sistema de geo-referenciação 1140 fornece dados tais como posição global, velocidade, orientação, tempo. Os dados podem vir somente através de processamento de sinais de navegação por satélite ou pode adicionalmente ou altemativamente usar dados a partir de sensores tais como bússola eletrônica, sinais de velocidade de radar, sistema de posicionamento local, odômetro acionado por roda, etc. Em uma outra implementação, o sistema de geo-referenciação 1140 fornece dados de selo de tempo ligando ou associando regiões particulares de um campo a características de potência sensoreadas e/ou atributos de cultivo deduzidos ou determinados à medida que a colheitadeira 1122 atravessa um campo.

[00147] O processador 1142 compreende uma ou mais unidades de processamento que seguem a lógica de programa ou código contidos em um meio legível por computador não transitório ou memória 1143 de modo a utilizar sinais recebidos a partir dos sensores 1136 e sistema de geo-referenciação 1140 para fornecer saída para o visor 1160, o dispositivo de armazenamento 1162, controlador de máquina de colheita 1164 e/ou mapeador de rendimento 1166. Em operação, à medida que a colheitadeira 1122 se move através de um cultivo, o cortador de talo 1140A corta o cultivo 1200a. O cortador de talo 1140B corta o cultivo 1200b. O cortador de talo 1140C corta o cultivo 1200c. A potência consumida por cada uma das fontes de torque 1135 é medida por sensores de característica de potência 1136. Sinais a partir de sensores 1136 são enviados ao processador 1142. Estes dados podem estar na forma de um valor de potência ou como quaisquer dos dados de sensor de parâmetro físico em fileira, filtrados ou forma diferentemente processada.

[00148] O processador 1142 processa dados a partir de sensores 1136 e opcionalmente a partir do sistema de geo-referenciação 1140 e fonte de dados 1170. A fonte de dados 1170 compreende dados suplementares usados pelo processador 1142 para deduzir, determinar ou estimar atributos de cultivo, tais como rendimento de biomassa ou rendimento de grão. Em uma implementação, a fonte de dados 1170 inclui curvas materiais de potência tais como na Figura 15 para convertes valores de sensor em valores materiais. Em uma implementação, dados a partir dos sensores 1136 são ainda normalizados para contribuir para a velocidade da colheitadeira usando dados a partir do sistema de referenciação 1140 e da fonte de dados 1170 tais como população de planta, variedade de planta (e.g. tenacidade de talo).

[00149] O processador 130 gera dados de atributo de cultivo 150 que são correlacionados com potência consumida por fontes de torque 1135 que são correlacionadas com características do cultivo 1200a, 1200b, e 1200c sendo colhida. Cortadores de talo processando maiores quantidade de cultivo vão tipicamente consumir maior potência. Em uma implementação, o processador 1142 fornece saída na forma de realimentação imediata a um operador de operador de colheita via o visor 1160. Em uma implementação, uma vez que a 1122 compreende três seções de rendimento relativo, o visor 1160 pode reportar e exibir a distribuição como três barras. As barras podem representar uma quantidade absoluta de materiais tais como litros de grão ou toneladas de biomassa, um desvio a partir da média, ou similar.

[00150] Em uma outra implementação, o processador 1142 armazena dados de atributo de cultivo 150, no dispositivo de armazenamento 1162 para análise posterior. Em uma implementação, o dispositivo de armazenamento 1162 é um dispositivo de armazenamento persistente local carregado pela colheitadeira 1122. Em ainda uma outra implementação, o dispositivo de armazenamento 1162 é um dispositivo de armazenamento persistente remoto. Exemplos de dispositivos de armazenamento persistentes incluem, mas não são limitados a, disco magnético, memória não volátil de estado sólido, etc.

[00151] Em ainda uma outra implementação, o processador 1142 transmite dados de atributo de cultivo 150 para o controlador de máquina de colheita 1164. O controlador de máquina de colheita 1164 emite sinais de controle ajustando a operação da colheitadeira 1122 com base nos dados de atributo de cultivo recebidos 150. Por exemplo, em uma implementação, o controlador 1164, em resposta a dados de rendimento de grão e/ou biomassa, ajusta a operação das fontes de torque 1135 para ajustar individualmente a potência fornecida às facas 1146. Por exemplo, em uma implementação, em resposta à recepção de sinais indicando que a unidade de fileira 1138A está colhendo um maior volume de biomassa ou uma maior quantidade de grão, controlador de máquina de colheita 1164 emite automaticamente sinais de controle aumentando a potência fornecida à faca 1146 de cortador de talo 1140A. Em uma outra implementação, o controlador 64 adicionalmente ou alternativamente emite sinais de controle ajustando a velocidade ou torque sendo fornecido a unidades de apanhamento 1032, 1034 ou rolos de pressão 1036, 1038 (mostrados na Figura 16). Embora o controlador de máquina de colheita seja antes esquematicamente ilustrado como sendo separado a partir do processador 1142, em algumas implementações, o processador 1142 pode servir como parte de controlador 1164.

[00152] Em ainda uma outra implementação, o processador 1142 emite dados de atributo de cultivo 1150 para o mapeador de rendimento 1166. O mapeador de rendimento 1166 compreende um módulo de computação que dados de atributo de cultivo e dados de geo-referenciação combinados a partir de sistema de geo-referenciação 1140 para gerar mapas representando rendimento de biomassa e/ou rendimento de massa de grão através de regiões de um campo. Em uma implementação, o mapa de rendimento gerado é apresentado sobre o visor 1160. Em uma implementação, mapa de rendimento gerado é adicionalmente ou altemativamente armazenado no dispositivo de armazenamento 1162. Embora o mapeador de rendimento 1166 seja ilustrado como sendo separado do processador 1142, em algumas implementações, o processador 1142 pode servir como parte de mapeador de rendimento 1166.

[00153] Embora a colheitadeira 1122 seja ilustrada como compreendendo o processador 1142, em outras implementações, o processador 1142 e a memória localizadora 1143 são previstos como parte de uma potência de ambiente de computação distribuído e o processador 1142 e a memória 1143 altemativamente são localizados remotos a partir da colheitadeira 1122, comunicando-se com a colheitadeira 1122 de uma maneira sem fio através de uma rede de área local ou uma rede de área ampla. Similarmente, em uma implementação, um ou mais dentre o visor 1160, o dispositivo de armazenamento 1162, o controlador de máquina de colheita 1164 e o mapeador de rendimento 1166 são localizados locais à colheitadeira 1122, sendo carregados pela colheitadeira 1122 à medida que a colheitadeira 1122 atravessa um campo. Igualmente, um ou mais dentre o visor 1160, o dispositivo de armazenamento 1162, o controlador de máquina de colheita 1164 e o mapeador de rendimento 1166 podem também ser parte de um ambiente de computação distribuído, em que tais dispositivos são localizados remotos da colheitadeira 1122 e em que a comunicação sem fío com dispositivos ocorre através de uma rede de área local rede ou uma rede de área ampla.

[00154] A Figura 19 ilustra esquematicamente o sistema de alocação de rendimento agregado 1320, um exemplo de implementação de sistema de alocação de rendimento agregado 20 descrito acima. Como As com sistema de alocação de rendimento agregado 20, sistema de alocação de rendimento agregado 1320 aloca rendimento agregado para um cultivo, tal como grão ou outro material colhido tal como talos de cana, algodão e outros, para diferentes locais ou regiões geo-referenciados. O sistema de alocação de rendimento agregado 1320 é similar ao sistema 20 exceto que o sistema 1320 é especificamente ilustrado como realizando o método 300 (mostrado na Figura 4), em que o sistema 1320 aplica ou utiliza dados de ponderação pré-colheita para alocar o rendimento agregado detectado dentre os diferentes locais ou regiões geo-referenciados. Esses componentes de sistema 1320 que correspondem aos componentes do sistema 20 são numerados similarmente.

[00155] Como mostrado pela Figura 19, o processador 32 recebe ou obtém de outro modo dados de ponderação pré-colheita 1330. Tais dados de ponderação pré-colheita compreendem dados históricos adquiridos para as diferentes regiões geo-referenciadas antes da colheita. Tais dados históricos são adquiridos durante operações no campo em qualquer tempo desde o plantio até a colheita. Eles podem também ser adquiridos antes da atual estação de cultivo. Por exemplo, durante operações no campo tais como cultivo ou a aplicação de herbicida, inseticida e/ou fertilizante, uma ou mais características da planta são sensoreadas ou sensoreadas e armazenadas. Diferentes ponderações de alocação de rendimento são determinadas com base em tais dados históricos. Certas características da planta tomadas em vários tempos são ligadas a um maior rendimento. Por exemplo, plantas mais altas, plantas mais espessas, plantas mais verdes podem todas estar ligadas a maior rendimento. Em uma tal implementação, se uma primeira região geo-referenciada atravessada pela colheitadeira 22 durante um intervalo de medição é associada com dados históricos indicando que a região continha plantas mais altas, plantas mais espessas e/ou plantas mais verdes durante cultivo e/ou durante a aplicação de herbicida, inseticida, fertilizante, em comparação com uma segunda região geo-referenciada atravessada pela colheitadeira 22 durante o mesmo intervalo de medição, o módulo de alocação de rendimento 52 aplica uma maior ponderação de rendimento de alocação de região à primeira região geo-referenciada em comparação com a segunda região geo-referenciada. Em uma implementação, tais dados históricos podem adicionalmente ou altemativamente ser adquiridos através de monitoramento suspenso ou aéreo de plantas dentro de um campo antes da colheita.

[00156] Em uma implementação, os dados de ponderação pré-colheita são armazenados em uma memória carregada pela colheitadeira 22. Em uma outra implementação, os dados de ponderação pré-colheita são remotamente armazenados, em que a colheitadeira 22 recebe ou recuperar os dados de ponderação pré-colheita de uma maneira sem fio, tal como as através de uma rede sem fio.

[00157] Como ainda mostrado pela Figura 19, no exemplo ilustrado, o sistema 1320 é operável em um de múltiplos modos selecionáveis pelo usuário, em que o operador ou usuário é provido com a oportunidade de selecionar quais dos dados de ponderação pré-colheita são aplicados às alocações do rendimento agregado. Em um modo de operação, o sistema 1320 apresenta seleções sobre o visor 30 avisando o operador a selecionar mais do que um tipo de dados de ponderação pré-colheita, em que os múltiplos tipos de dados de ponderação pré-colheita são concorrentemente usados ou agregados de uma maneira ponderada para alocar rendimento agregado a diferentes regiões geo-referenciadas. Em uma implementação, o sistema 1320 aplica um peso nominal a cada um dos múltiplos tipos de dados de ponderação pré-colheita coletados pelo operador para uso na alocação de rendimento agregado. Em ainda uma outra implementação, o sistema 1320 avisa o operador ou fornece de outro modo ao operador a oportunidade de customizar a alocação lançando quais ponderações devem ser usadas para cada um dos tipos selecionados de dados de ponderação pré-colheita.

[00158] Em ainda outras implementações, o sistema 1320 utiliza diferentes tipos de dados de ponderação pré-colheita para diferentes porções do campo ou diferentes regiões geo-referenciadas quando se pondera a alocação de rendimento agregado. Em uma implementação, o sistema 1320, via processador 32, visor 30 e um dispositivo de entrada, avisa o operador ou fornece de outro modo ao operador a oportunidade para identificar sobre um mapa do campo quais diferentes tipos disponíveis de dados de ponderação pré-colheita devem ser aplicados às diferentes porções ou regiões do campo. Em uma outra implementação, o sistema 1320 seleciona automaticamente quais dos diferentes tipos de dados de ponderação pré-colheita são utilizados para alocar rendimento agregado dentre às diferentes regiões geo-referenciadas. Em uma implementação, o sistema 1320 seleciona automaticamente quais dos diferentes tipos de dados de ponderação pré-colheita são utilizados com base em fatores tais como um nível de confiança nos diferentes tipos de dados de ponderação pré-colheita para as diferentes regiões, um nível de correlação entre rendimento e um ou mais fatores de rendimento, o nível de resolução geográfica para os diferentes tipos de dados de ponderação pré-colheita e/ou uma extensão a que os diferentes tipos de dados de ponderação pré-colheita diferem estatisticamente dentre as regiões geo-referenciadas.

[00159] Por exemplo, dados históricos podem indicar que certos tipos de dados de ponderação pré-colheita não são muito precisos para diferentes campos particulares em comparação com outros. Em algumas implementações, o sistema 1320 pode favorecer tipos particulares de dados de ponderação pré-colheita tendo graus mais elevados de resolução geográfica em comparação com outros para campos particulares. Em algumas implementações, esses tipos de dados de ponderação pré-colheita que não apresentam diferenças significantes entre as diferentes regiões geo-referenciadas a que o rendimento agregado está sendo alocado, são desfavorecidos, menos provavelmente para ser selecionados pelo sistema 1320, devido ao limitado valor em estimar diferenças de rendimento entre as diferentes regiões geo-referenciadas. Em algumas implementações, diferenças nos valores para cada tipo de dados de ponderação pré-colheita são comparados com um limiar predefinido, em que esses tipos de dados de ponderação pré-colheita que têm valores que não são significativamente diferentes através das diferentes regiões geo-referenciadas não são utilizados ou selecionados.

[00160] Como mostrado pela Figura 19, no exemplo ilustrado, o sistema 1320 fornece ao operador a oportunidade de vários tipos de dados de ponderação pré-colheita para ponderação ou alocações de rendimento agregado entre as diferentes regiões geo-referenciadas. Exemplos de diferentes tipos de dados de ponderação pré-colheita incluem, mas não são limitados a, altura de dados cultivo 1340, dados de variedade 1342, distribuições de intervalo de tempo 1344, plantas daninhas, e/ou dados de doenças 1346, dados de evapotranspiração 1348, dados de umidade do solo 1350, em dados detectados da planta 1352, dados de temperatura de cobertura 1354 e dados de prevenção de sombra 1356.

[00161] Como descrito acima, em algumas implementações, o operador pode escolher diferentes tipos de dados de ponderação pré-colheita para diferentes campos ou diferentes regiões do campo. Em outras implementações, o sistema 1320 seleciona automaticamente uma ou mais dos diferentes tipos de dados de ponderação pré-colheita para ponderação de alocações de rendimento agregado entre as diferentes regiões geo-referenciadas com base em um ou mais critérios predeterminados. Em uma implementação, o sistema 1320 seleciona automaticamente e usa diferentes tipos de dados de ponderação pré-colheita para diferentes campos ou diferentes regiões do campo com base em tais critérios predefinidos ou predeterminado s.

[00162] Em circunstâncias onde múltiplos diferentes tipos de dados de ponderação pré-colheita são selecionados pelo operador ou automaticamente escolhido pelo sistema 1320, os múltiplos tipos de dados de ponderação pré-colheita podem ser combinados ou agregados para determinas a particular ponderação de alocação de rendimento agregado a ser atribuída a cada região geo-referenciada. Em uma implementação, cada um dos múltiplos tipos de dados de ponderação pré-colheita é igualmente ponderado, em que o rendimento previsto para uma região geo-referenciada é igualmente baseado em cada uma das previsões de rendimento diferentes a partir dos diferentes tipos de dados de ponderação pré-colheita. Por exemplo, em uma implementação, as diferentes estimativas de rendimento ou previsões para uma região geo-referenciada particular a partir dos múltiplos diferentes tipos de dados de ponderação pré-colheita para essa região são rateados. Por exemplo, se as distribuições de intervalo de tempo 1344 preveem um rendimento de 150 bushels por acre enquanto dados de planta daninha/pragas/ doenças 1346 preveem um rendimento de 170 bushels por acre para uma região geo-referenciada particular, um rendimento médio de 160 bushels por acre ((170+150)/2) vai ser usado para ponderação de alocações de rendimento agregado entre as diferentes regiões geo-referenciadas.

[00163] Em uma outra implementação, os rendimentos previstos ou estimados para uma região geo-referenciada a partir dos diferentes tipos de dados de ponderação pré-colheita são diferentemente ponderados. Em uma implementação, as previsões ou estimativas de rendimento a partir desses tipos de dados de ponderação pré-colheita tendo níveis de precisão historicamente mais baixos são providos com um peso mais baixo em comparação com as previsões de rendimento ou estimativas a partir desses tipos de dados de ponderação pré-colheita tendo níveis de precisão historicamente mais altos. Em uma implementação, as diferentes ponderações aplicadas às diferentes estimativas de rendimento a partir de diferentes tipos de dados de ponderação pré-colheita são uniformemente aplicadas através de todas as regiões geo-referenciadas.

[00164] Em uma outra implementação, as diferentes ponderações aplicadas às diferentes estimativas de rendimento a partir de diferentes tipos de dados de ponderação pré-colheita são diferentemente ou não uniformemente aplicadas através de todas as regiões geo-referenciadas. Em outras palavras, as previsões de rendimento a partir de diferentes tipos de dados de ponderação pré-colheita são diferentemente ponderadas uma em relação a outra dependendo do local geográfico da região geo-referenciada. Por exemplo, em uma implementação, as previsões de rendimento para regiões geo-referenciadas de uma primeira porção de um campo ou em um primeiro local, com em dados de umidade de solo 1350, recebem um maior peso em comparação com dados de temperatura de cobertura 1354, enquanto as previsões de rendimento para regiões geo-referenciadas em uma segunda porção do campo ou segundo local, com base em dados de umidade do solo 1350, recebe peso menor em comparação com dados de temperatura de cobertura 1354.

[00165] Em uma implementação, quando se combina os múltiplos diferentes tipos de dados para determinar uma ponderação de alocação de rendimento agregado, o sistema 1320 aplica automaticamente e seleciona as diferentes ponderações aplicadas às estimativas de rendimento a partir dos múltiplos diferentes tipos de dados de ponderação pré-colheita para as regiões geo-referenciadas. Por exemplo, em uma implementação, o sistema 1320 consulta uma tabela de consulta tendo diferentes níveis de precisão armazenados ou históricos para os diferentes tipos de dados ou previsores para as diferentes regiões geo-referenciadas. Em uma outra implementação, o sistema 1320 pode avisar um operador a lançar seleções de ponderação, em que o operador escolha a extensão a que cada uma das previsões de rendimento a partir de cada um dos múltiplos diferentes tipos de dados de ponderação pré-colheita contribui para a estimativa de rendimento fmal para a região geo-referenciada particular e o valor de ponderação de alocação de rendimento agregado atribuído à região geo-referenciada particular.

[00166] A Figura 20 ilustra um exemplo de ponderação de alocações de rendimento agregado a diferentes regiões geo-referenciadas sendo colhidas usando uma ou mais dos dados de ponderação pré-colheita. No exemplo ilustrado na Figura 20, o rendimento agregado para as sub-regiões sombreadas 1400 de fileiras 1-8 da Figura 10 é 160 bushels por acre como indicado na coluna 1502. As estimativas de rendimento baseadas em diferentes dados de ponderação pré-colheita para cada uma das sub-regiões são mostradas na coluna 1504. Em algumas implementações, os valores de dados de ponderação pré-colheita na coluna 1504 para cada uma das sub-regiões é o resultado de uma agregação ou combinação de múltiplas estimativas de rendimento a partir de diferentes tipos de dados de ponderação pré-colheita, se igualmente ponderados ou diferentemente ponderados. No exemplo, os dados de ponderação pré-colheita médios para as sub-regiões é 175 bushels por acre. Os dados de rendimento ponderado para cada região é 1,45 * PHW/1,57, onde PHW i é a estimativa de rendimento baseada nos dados de ponderação pré-colheita para fileira i. O rendimento em dados de ponderação pré-colheita ponderado para cada uma das oito sub-regiões no exemplo é listado na coluna 1506. Em uma implementação, um mapa de rendimento baseado em dados de ponderação pré-colheita, mapeando diferentes dados de ponderação pré-colheita e/ou correspondentes estimativas de rendimento para diferentes regiões geo-referenciadas, é armazenado em polígonos ou vetor, elementos rastreadores ou outros formatos adequados. Se uma região colhida a ser ponderada cobre mais do que um polígono/elemento rastreador, uma ponderação pode ser determinada, por exemplo, usando uma média ponderada, por área, os polígonos ou região rastreadores cobertos.

[00167] Como descrito acima, Figura 19 ilustra uma amostragem de diferentes tipos de dados de ponderação pré-colheita. Em um exemplo, dados de altura de cultivo 1340 compreendem dados pertinentes à altura do cultivo em um tempo ou em múltiplos diferentes tempos durante cultivo, antes da colheita. Em uma implementação, tais dados são obtidos durante atividades durante o cultivo das plantas, tal como durante a aplicação de herbicida, inseticida ou fertilizante ou cultivo. Em outras implementações, tais dados são obtidos através de veículos aéreos não tripulados ou tripulados pelos quais imagens do cultivo são capturadas durante cultivo do cultivo antes da colheita. Diferença em altura dos cultivos nas diferentes regiões geo-referenciadas são julgadas para se correlacionar com diferenças em rendimento a partir de que o sistema 1320 determinou diferentes ponderações de alocação de rendimento para as diferentes regiões geo-referenciadas.

[00168] Em um exemplo, dados de variedades 1342 se referem à variedade do cultivo. Por exemplo, algumas variedades são julgadas ter diferentes expectativas de rendimento em comparação com outras variedades. Em uma implementação, tais dados são obtidos através de registros históricos e/ou a partir de fornecedores de semente. As diferenças das expectativas de rendimento para as diferentes variedades são usadas pelo sistema 1320 para determinar diferentes ponderações de alocação de rendimento para as diferentes regiões geo-referenciadas em que diferentes rendimentos dos cultivos são plantados.

[00169] Em um exemplo, as distribuições de intervalo de tempo 1344 referem-se aos intervalos de tempo ou à distribuição de intervalos de tempo desde o plantio do cultivo em uma região geo-referenciada particular até a emergência do cultivo ou algum outro estágio de cultivo de planta na região geo-referenciada. Em uma implementação, tais dados são obtidos durante atividades durante o cultivo das plantas, tal como durante a aplicação de herbicida, inseticida ou fertilizante ou cultivo. Em outras implementações, tais dados são obtidos através de registro de tempos de plantio e veículos aéreos não tripulados ou tripulados pelos quais imagens são capturadas no tempo indicando quando o cultivo emerge. Diferenças nos intervalos de tempo ou distribuições dos intervalos de tempo são julgadas se correlacionar com diferentes rendimentos, em que o sistema 1320 utiliza as diferenças de rendimentos previstos para determinar e atribuir diferentes ponderações de alocação de rendimento às regiões geo-referenciadas.

[00170] Em um exemplo, dados de planta daninha, praga e/ou doenças 1346 referem-se a diferenças na prevalência ou grau de infestação de planta daninha, praga e/ou doença dentre as diferentes regiões geo-referenciadas. Em uma implementação, estes dados são obtidos durante atividades durante cultivo das plantas, tal como durante a aplicação de herbicida, inseticida ou fertilizante ou cultivo. Em outras implementações, tais dados são obtidos através de veículos aéreos não tripulados ou tripulados pelos quais imagens do cultivo são capturadas durante cultivo do cultivo antes da colheita. Em uma implementação, o sistema 1320 vai atribuir uma região geo-referenciada tendo um alto grau de infestação de plantas daninhas, praga ou doença com uma ponderação de alocação de rendimento mais baixa em comparação com as ponderações de alocação de rendimento atribuídas pelo sistema 1320 a outras regiões geo-referenciadas tendo um menor grau de infestação de plantas daninhas ou pragas ou doença.

[00171] Em um exemplo, dados de evapotranspiração 1348 refere-se à temporização e taxa com que umidade ou água é transferida a partir de cada região geo-referenciada individual para o ar ou atmosfera através de evaporação a partir do solo e por transpiração a partir dos cultivos ou plantas. Tais dados podem ser obtidos através do uso de sensores de evapotranspiração posicionados no local ou campo ou através do uso de sensores de evapotranspiração transportados pelo ar ou remotos por satélite. Em uma implementação, o sistema 1320 correlaciona diferenças de evapotranspiração entre as diferentes regiões geo-referenciadas com diferentes rendimentos previstos de acordo com dados ou fórmulas históricas de correlação, em que o sistema 1320 ainda atribui diferentes ponderações de alocação às diferentes regiões geo-referenciadas com base nos diferentes rendimentos previstos.

[00172] Em um exemplo, dados de umidade do solo 1350 referem-se a diferenças no nível de umidade de solo nas diferentes regiões geo-referenciadas em um tempo de medição particular ou em múltiplos diferentes tempos de medição durante cultivo do cultivo. Tais dados podem ser obtidos através de vários sensores de umidade do solo, se sensores de posição de campo locais ou sensores aéreos o por satélite. Com base em diferenças na umidade do solo ou na quantidade de umidade do solo em estágios de cultivo particular dos cultivos nas diferentes regiões geo-referenciadas, o sistema 1320 determinas um rendimento previsto ou uma relação de rendimento previsto entre as diferentes regiões geo-referenciadas. O sistema 1320 atribui diferentes alocações de rendimento agregado às diferentes regiões geo-referenciadas com base nos diferentes rendimentos previstos ou relações de rendimento previstas a partir das determinadas diferenças de umidade do solo.

[00173] Em um exemplo, o sistema 1320 utiliza dados detectados sobre a planta 1352 como uma base para diferentes alocações de rendimento agregado atribuídas às diferentes regiões geo-referenciadas. Por exemplo, em uma implementação, sensores sobre a planta são fornecidos sobre cada planta ou uma amostra de plantas dentro de cada região geo-referenciada. Dados são obtidos e armazenados a partir destes sensores sobre a planta. Em uma implementação, o sistema 1320 prevê diferenças de rendimento ou relações de rendimento entre diferentes regiões geo-referenciadas com base nos diferentes dados de sensor sobre a planta recuperados a partir das diferentes regiões geo-referenciadas. Em uma outra implementação, tais diferenças de rendimento previsto ou relações de rendimento são determinadas por um provedor externo, em que as diferenças de rendimento previsto ou relações de rendimento são fornecidas ao sistema 1320. Exemplos destes sensores sobre a planta incluem, mas não são limitados a sensores que medem intensidade da luz, umidade do solo, condições de fertilizante, consistência do solo, umidade atmosférica e temperatura, diâmetro de caule, tamanho de folha, umidade de folha, turgidez, níveis de hormônio da planta, e cor da planta.

[00174] Em um exemplo, dados de temperatura de cobertura 1354 referem-se à temperatura sensoreada da cobertura do cultivo através das diferentes regiões geo-referenciadas. A temperatura de cobertura é uma medida direta da energia liberada por planta e/ou tensão aquática da planta. Em uma implementação, tal temperatura de cobertura pode ser sensoreada ou monitorada através do uso de sensores locais, suspensos ou aéreos infravermelhos de temperatura ou sistemas de termometria infravermelha. Esta temperatura de cobertura fornece informação sobre estado da água, uso de água use e como uma planta está funcionando metabolicamente. Monitorar uma temperatura de cobertura facilita a determinação de acumulação de unidade de calor. Em uma implementação, tal temperatura de cobertura ou variações de temperatura de cobertura através das diferentes regiões geo-referenciadas pode indicar ou prever diferentes rendimentos de cultivo para as diferentes regiões geo-referenciadas. Em uma implementação, a temperatura de cobertura pode ser estimada como uma função da temperatura do ar ambiente. A temperatura do ar ambiente pode ser medida perto das regiões geo-referenciadas ou baseada em medições em um ou mais locais remotos.

Em uma implementação, com base nas diferenças de rendimento de cultivo previstas devido ás diferenças sensoreadas e registradas nas temperaturas de cobertura tomadas em um ou mais tempos ou estágios de cultivo do cultivo, antes da colheita, o sistema 1320 atribui diferentes ponderações de alocação de rendimento agregado às diferentes regiões geo-referenciadas.

[00175] Em um exemplo, dados de prevenção de sombra 1356 refere-se a dados refletindo diferenças de rendimento previsto para diferentes regiões geo-referenciadas devido ao fenômeno de prevenção de sombra. Evidência sugere que rendimento de cultivo é às vezes reduzido pela presença de plantas daninhas nos estados vegetativos mais prematuros através de um efeito de prevenção de sombra. Plantas detectam a luz verde refletida pelas plantas próximas e respondem para evitar a sombra. Tais plantas respondem dirigindo mais recursos para o crescimento da planta tal como às expensas das raízes crescerem profundamente. As raízes mais rasas podem impactar subsequente rendimento limitando a capacidade da planta a acessar umidade e nutrientes mais profundamente no solo.

[00176] Em uma implementação, dados de prevenção de sombra 1356 são adquiridos através de coleta periódica, tal como coleta diária, de imagens do campo em seguida ao plantio. Estas imagens do campo são processadas para gerar mapas de vegetação, geo-referenciados orto-retificados mostrando o cultivo emergida e outra vegetação. Plantas que são cultivo são identificadas em imagens baseadas em um mapa como plantado, a probabilidade de estar em uma fileira de cultivo e assim uma planta de cultivo, refletância espectral de folha, o formato da folha e outras tecnologias presentemente desenvolvidas ou futuras. Outras plantas em tais imagens são assumidas ser plantas daninhas ou elas podem ser explicitamente identificadas como uma planta daninha ou espécie específica de planta daninha através de refletância espectral, formato de folha e outras tecnologias presentemente desenvolvidas ou desenvolvidas futuramente. Em algumas implementações, dados a partir de LIDAR ou câmera estéreo são usados para medir a altura de um cultivo e planta daninha. Em algumas implementações, a altura é também usada como um fator em estimar impacto de rendimento de cultivo a partir de plantas daninhas junto com espécies de planta daninha, e variedade de cultivo, em que diferentes variedades de cultivo podem ter diferentes suscetibilidades ao efeito de prevenção de sombra.

[00177] A Figura 21 esquematicamente ilustra um exemplo de sistema 1600 ponderação de alocação de rendimento agregado por prevenção de sombra para usar dados de prevenção de sombra 1356 para ponderar diferentemente a alocação de rendimento agregado dentre diferentes regiões geo-referenciadas com base em diferenças em dados de prevenção de sombra a partir das diferentes regiões geo-referenciadas. Em uma implementação, o sistema 1600 é incorporado ou integrado no sistema 1320 descrito acima. O sistema 1600 compreende o sistema de geo-referenciação 26, o sensor de rendimento agregado 28, fontes de dados 1604, processador 32, descrito acima, instruções 1606, dados de mapa de rendimento armazenado 1608 e visor 1610.

[00178] O sistema de geo-referenciação 26, o sensor de rendimento agregado 28 e o processador 32 são, cada um, descritos acima. As fontes de dados 1604 compreendem bases de dados a partir de que o processador 32, seguindo as instruções 1606, recuperar dados para determinar ponderações de perda de rendimento por prevenção de sombra. Em uma implementação, as fontes de dados 1604 são locais com respeito ao processador 32. Em uma implementação, as fontes de dados 1604 e o processador 32 são locais com respeito à colheitadeira 22, sendo carregados pela colheitadeira 22. Em uma outra implementação, as fontes de dados 1604 e o processador 32 são remotos com respeito à colheitadeira 22, comunicando-se de uma maneira sem fio com a colheitadeira 22. Em ainda outras implementações, o processador 32 é local com respeito à colheitadeira 22, sendo carregada pela colheitadeira 22, enquanto as fontes de dados 1604 são remotas com respeito à colheitadeira 22, comunicando-se com a colheitadeira 22 de uma maneira sem fio. Em algumas implementações, o processador 32 e porções das fontes de dados 1604 são distribuídos dentre múltiplos locais e/ou locais remotos.

[00179] As fontes de dados 1604 compreendem dados de variedade de cultivo 1620, mapa de vegetação 1624 e mapa como plantado 1626. Os dados de variedade de cultivo 1620 compreendem uma base de dados de informação com respeito à variedade ou variedades particulares de planta de cultivo nas regiões geo-referenciados pelo sistema de geo-referenciação 26. Tais dados ajudam a identificar ou distinguir cultivos de vegetação estranha. Em uma implementação, os dados de variedade de cultivo 1620 fornece, dados históricos com respeito a perdas de rendimento antecipadas para diferentes quantidades de vegetação na vizinhança de uma planta de cultivo de uma variedade particular do cultivo. Esta informação pode ser fornecida na forma de uma equação, algoritmo, modelo ou outra forma adequada.

[00180] O mapa de vegetação 1624 compreende um mapa ou imagem das regiões geo-referenciadas e a vegetação nessas regiões geo-referenciadas, incluindo tanto plantas de cultivo quanto vegetação estranha, tais como plantas daninhas. Em uma implementação, o mapa de vegetação é gerado com base em imagens capturadas em um ou mais tempos ou em um ou mais diferentes estágios de cultivo do cultivo durante a estação de crescimento antes da colheita. O mapa de vegetação é armazenado para subsequentes alocações de rendimento agregado durante colheita do cultivo. Em uma implementação, tais imagens são capturadas por dispositivos de captura de imagem aéreos ou outros suspensos tais como veículos aéreos não tripulados, aeronave tripulada, balão, satélite ou outros veículos aéreos. Em outras implementações, o mapa de vegetação 1624 é obtido a partir de uma câmera montada sobre um veículo tripulado no solo ou através de cultivo esquadrinhamento manual de cultivo. Em uma implementação, o mapa de vegetação é orto-retificado e geo-referenciado.

[00181] O mapa como plantado 1624 compreende um mapa identificando características plantio das diferentes regiões geo-referenciadas. Em uma implementação, o mapa como plantado 1624 inclui dados indicando as variedades das plantas de cultivo plantadas assim como o espaçamento destas plantas de cultivo. Em algumas implementações, o mapa como plantado 1624 inclui ainda dados históricos adicionais tais como níveis de fertilizante, inseticida ou herbicida aplicados a cada uma das diferentes regiões geo-referenciadas. Em algumas implementações, o mapa como plantado 1624 é omitido.

[00182] As instruções 1606 compreendem instruções ou lógica programada contida sobre um meio legível por computador-não transitório ou memória. As instruções 1606 compreendem o módulo de perda de rendimento por prevenção de sombra 1630 e o módulo de alocação de rendimento agregado 1632. O módulo de perda de rendimento por prevenção de sombra 1630 dirige o processador 32 na estimação de perdas de rendimento por prevenção de perdas para cada uma das diferentes regiões geo-referenciadas. O módulo de alocação de rendimento agregado 1632 dirige o processador 32 na alocação de um rendimento agregado sensoreada às diferentes regiões geo-referenciadas, em que a alocação do rendimento agregado detectado é baseada em tempo de deslocamento diferente para os cultivos se deslocarem até o sensor de rendimento agregado 28 e diferentes ponderações de perda de rendimento por prevenção de sombra as diferentes regiões geo-referenciadas, tal como de acordo com p método 300 descrito acima.

[00183] Em uma implementação, os módulos 1630 e 1632 cooperam para dirigir o processador 32 para realizar o método exemplificativo 1700 delineado na Figura 21. Como indicado pelo bloco 1720, o modelo 1630 dirige o processador 32 para acessar o armazenamento de dados 1600 e obter um mapa de vegetação 1624 das regiões geo-referenciadas sendo colhidas.

Como indicado pelo bloco 1722, o módulo 1630 dirige ainda o processador 32 para adquirir dados de variedade de cultivo acessando dados de variedade de cultivo 1620 das fontes de dados 1600. Como indicado pelo bloco 1724, o módulo 1630 ainda dirige o processador 32 para identificar plantas de cultivo no mapa de vegetação recuperado. Em outras palavras, o módulo 1630 dirige o processador 32 para distinguir plantas de cultivos de plantas não de cultivo ou plantas estranhas, tais como plantas daninhas. Em uma implementação, o processador 32 utiliza os dados de variedade de cultivo para identificar plantas de cultivo no mapa de vegetação recuperado. Em uma implementação, o processador 32 utiliza o mapa como plantado para identificar plantas de cultivo a partir de plantas não de cultivo. Por exemplo, uma vez que o processador 32 identifica uma primeira planta de cultivo, o processador 32 utiliza o espaçamento armazenado entre o plantio das plantas de cultivo para auxiliar na identificação positiva de plantas de cultivo adicionais que vão ter o mesmo espaçamento plantado com respeito à primeira planta de cultivo.

[00184] Em algumas implementações, a identificação de plantas de cultivo no mapa de vegetação é ainda conseguida com base na probabilidade de estar em uma fileira de cultivo e assim ser uma planta de cultivo, na refletância espectral de folha, formato de folha e outros critérios. Plantas não identificadas como plantas de cultivo identificadas como plantas daninhas pelo processador 32. Em ainda outras implementações, o processador 32 adicionalmente ou alternativamente identifica positivamente plantas daninhas ou espécies de planta daninha através de refletância espectral de folha, formato de folha e outros critérios, em que plantas não identificadas como plantas daninhas são ligadas como mais prováveis de serem plantas de cultivo.

[00185] Como indicado pelo bloco 1728, o módulo 1630 usa a identificação de plantas de cultivo no mapa de vegetação para calcular ponderações de perda de rendimento por prevenção de sombra. Em uma implementação, o processador 32 utiliza um modelo de luz traçadora de raio 3-D detalhado a partir do sol, para plantas daninhas, para plantas de cultivo próximas para calcular o quanto de luz verde é refletido a partir das folhas de planta daninha para a planta de cultivo. O tamanho e a posição de folha de planta daninha são considerados em uma tal abordagem. Em uma outra implementação, o processador 32 determina a quantidade de luz verde com base em uma soma de uma função aplicada a todas as folhas de planta daninha em uma região de interesse, em que a função considera a área de cada planta daninha, local do centróide, e a distância a partir do centróide da planta daninha ao centróide da planta de cultivo que recebe a luz. Em uma implementação, a área de cada planta daninha, o local do centróide e a distância a partir do centróide da planta daninha para o centróide da planta de cultivo que recebe sua luz são diretamente baseados em uma análise 2-D do mapa de vegetação.

[00186] A Figura 23 ilustra um exemplo do cálculo de ponderações de perda de rendimento por prevenção de sombra pelo processador 32 seguindo as instruções fornecidas pelo módulo 1630. Como mostrado pela Figura 23, no exemplo ilustrado, a planta de cultivo PI 1802 tem três plantas daninhas 1804, 1806 e 1808 em estreita proximidade. As plantas daninhas 1804, 1806 e 1808 têm centróides Cl, C2 e C3; áreas al, a2 e a3; e distâncias dl 1, dl2 e d 13 a partir de cada respectivo centróide para o centróide da planta 1802, respectivamente. No exemplo ilustrado, o módulo 1630 dirige o processador 32 para determinar ponderações de perda de rendimento por prevenção de sombra em função da área de cada planta daninha, e a distância a partir de cada centróide de planta daninha para um centróide de planta 1802. No exemplo ilustrado, as ponderações de perda de rendimento por prevenção de sombra para planta PI 1802 (YLWi) é YLW = K * SUM n=l to3 de (an/(din)2), onde K é uma constante para a variedade de cultivo que é recuperada a partir dos dados de variedade de cultivo. K representa um suscetibilidade e magnitude da prevenção de sombra e dá cultivo a ponderação de perda de rendimento por prevenção (YLW) as unidades apropriadas para cálculos posteriores.

[00187] A Figura 24 ilustra um outro exemplo de método pelo qual processos 32, sob a direção do módulo 1630, determinam ponderações de perda de rendimento por prevenção de sombra. Como mostrado pela Figura 24, no exemplo ilustrado, computação numérica é reduzida usando uma grade centrada sobre cada planta de cultivo P 1850. Para cada elemento da grade 1852, uma ponderação de redução de rendimento Wrc é calculada como uma porcentagem dos pixéis vegetativos PVPrc em cada elemento que é multiplicada por um fator de planta PRrc que é parte dos dados de variedade de cultivo. O fator de planta leva em conta resposta de prevenção de sombra para o cultivo variedade na distância do respectivo elemento de grade a partir da planta 1850. Os subscritos rc são para a linha e coluna de cada elemento de grade, respectivamente. Sob esta abordagem, a ponderação de redução de rendimento Wrc para cada elemento de grade é calculada de acordo com a fórmula Wrc = PVPrc * PFrc. PVPrc, como k, para selecionar plantas daninhas e variedades de cultivo, é determinado empiricamente através de, por exemplo, experimentação de laboratório, em que plantas de cultivo são plantadas em um padrão normal com plantas daninhas crescendo em uma ou mais células da grade. O efeito de prevenção de sombra invocado pelas plantas daninhas para plantas de cultivo próximas é comparado com o rendimento de plantas de controle que não recebem luz verde refletida pelas folhas da planta daninha.

[00188] Reconhecendo que a redução de rendimento a partir de raízes na sombra resultando a partir da resposta de prevenção de sombra pode ser mais severa em anos secos do em anos úmidos bem como mais severa em áreas elevadas do que em áreas baixas, outras equações ou fatores podem ser usados para calcular Wrc. Por exemplo, em uma implementação, a seguinte fórmula mais detalhada é usada pelo processador 32 para calcular ponderações de perda de rendimento por prevenção de sombra: Wrc = PVPrc * PFrc * LSPrc * R, em que LSPrc é um fator de posição de paisagem ou topológico e R é um fator de chuva para a estação (mostrado no exemplo particular como sendo uma constante para o campo). Em uma implementação, as ponderações de perda de rendimento por prevenção de sombra para cada planta individual são então somadas para todas as plantas em um região geo-referenciada particular para determinar a ponderação de perda de rendimento por prevenção de sombra para a região geo-referenciada particular.

[00189] Em uma implementação usando a abordagem descrita com respeito à Figura 24, a ponderação de perda de rendimento por prevenção de sombra para cada planta é uma soma das ponderações para todos os elementos de grade. Em uma outra implementação, como mostrado pela Figura 25, sob a abordagem descrita com respeito à Figura 24, a ponderação de perda de rendimento por prevenção de sombra para cada planta é calculada usando funções mais complexas tais como uma função sigmóide. Em uma implementação, as ponderações de perda de rendimento por prevenção de sombra para cada planta individual são então somadas para todas as plantas em uma região geo-referenciada particular para determinar a ponderação de perda de rendimento por prevenção de sombra para a região geo-referenciada particular.

[00190] Em algumas implementações, o mapa como plantado não está disponível ou processamento de imagem não é realizado para identificar plantas de cultivo locais no mapa de vegetação. Em tais circunstâncias, esta falta de local efetivo da planta é manipulada usando um pseudo local de planta com fileiras de mapa e intervalos de semente apropriados para a população de planta em espaçamento de fileira.

[00191] Como indicado pelo bloco 1730 na Figura 21, modelo de alocação de rendimento agregado 1632 (mostrado na Figura 21) utiliza as determinações de perda de rendimento por prevenção de sombra para cada uma das regiões geo-referenciadas para ponderar diferentemente as alocações de rendimento agregado dentre as diferentes regiões geo-referenciadas. O modelo de alocação de rendimento agregado 1632 aloca cada uma das regiões geo-referenciadas e alocação de porção de rendimento agregado com base em tempo de deslocamento diferente paro cultivos para o sensor de rendimento agregado e diferenças nas ponderações de perda de rendimento por prevenção de sombra para cada uma das diferentes regiões geo-referenciadas. Como assinalado acima, em algumas implementações, rendimento adicionais são usados em conjunto com os dados de ponderação de perda de rendimento por prevenção de sombra para ponderar diferentemente as alocações de rendimento agregado dentre as diferentes regiões geo-referenciadas. Por exemplo, em uma implementação, o módulo de alocação de rendimento agregado 1632 pode dirigir o processador 32 para ponderar as alocações do rendimento agregado dentre as diferentes regiões geo-referenciadas com base em uma combinação de dados de perda por prevenção de sombra e quaisquer dos outros tipos de dados de ponderação pré-colheita, tais como aqueles mostrados na Figura 19.

[00192] Como indicado pelo bloco 1732 na Figura 21, o módulo de alocação de rendimento agregado 1632 emite as alocações de porção de rendimento agregado. Como indicado pela seta 1640 na Figura 21, o módulo 1632 dirige o processador 32 para emitir tais alocações de porção de rendimento agregado para uma base de dados que armazena o mapa de rendimento 1608. Como indicado pela seta 1642 na Figura 21, em uma implementação, o módulo 1632 dirige o processador 32 para apresentar o mapa de rendimento sobre o visor 1610. Em uma implementação, o visor 1610 é conectado ao processador 32 via uma conexão cabeada ou sem fio. Em algumas implementações, o visor 1610 é vestível, portátil, montado em veículo, parte de um tablet ou parte de um computador pessoal ou qualquer outro dispositivo visor apropriado. Em algumas implementações, o visor 1610 compreende uma superfície sobre a qual que uma imagem é projetada.

[00193] Em algumas implementações, a diferentes rendimentos dentre as diferentes regiões geo-referenciadas, resultando das diferentes alocações de rendimento agregado, é atribuída uma cor que é apresentada sobre o visor 1610, em que cada cor atribuída indica o número de litros ou em qual faixa de rendimento dentro de que o rendimento efetivo cai. Em outras implementações, os diferentes rendimentos das diferentes regiões geo-referenciadas são representados com diferentes padrões, tais como espaços em branco, traços e similares. Em outras implementações, diferentes rendimentos são representados em diferentes escalas de cinza sobre o visor 1610. Em algumas implementações, a diferentes rendimentos é atribuída uma altura proporcional acima de um plano em uma vista 3-D do campo sendo apresentada sobre o visor 1610. Em algumas implementações, duas ou mais representações tácteis são empregadas, tais como cor e altura acima de um plano ou cor e padrão. Em algumas implementações, a cor é empregada para representar rendimento agregado para uma área com intensidade usada para ilustrar rendimento relativo com resolução mais alta. Em ainda outras implementações, o processador 32 utiliza os preços de mercado existentes para calcular e exibir uma ilustração de todo ou uma porção de um campo com unidades de “dólares perdidos” a partir da prevenção de sombra. Por exemplo, usando estes dados de perda de rendimento por prevenção de sombra, o processador 32 determina tal perda com base no número de bushels por acre de sua perda multiplicado pelo preço de venda do cultivo por litro por metro quadrado na região.

[00194] Embora métodos para determinar e aplicar dados de perda de rendimento por prevenção de sombra sejam descritos para ponderar diferentemente as alocações de rendimento agregado dentre diferentes regiões geo-referenciadas que são baseados em diferentes tempos de deslocamento paro cultivos até um seusor de rendimento agregado, em outras implementações, os mesmos métodos podem, em outras implementações, ser usados para realçar um mapa de e rendimento existente ou preliminar. A Figura 26 ilustra um exemplo de método 1900 que produz e exibe um mapa de rendimento realçado usando ponderações calculadas de perda de rendimento por prevenção de sombra. No exemplo ilustrado, o método 1900 é realizado pelo sistema 1600 mostrado e descrito com respeito à Figura 21 sem o uso ou provisão do sistema de geo-referenciação 26, do sensor de rendimento agregado 28 ou do módulo de alocação de rendimento agregado 1632. Essas etapas do método 1900 que correspondem às etapas do método 1700 são numeradas similarmente.

[00195] Como indicado pelo bloco 1904, o módulo 1630 dirige o processador 32 para obter um mapa de rendimento preliminar. O mapa de rendimento preliminar compreende um mapa de múltiplas regiões geo-referenciadas de um campo a que foram atribuídos valores de rendimento de cultivo preliminares ou iniciais. Em uma implementação, o mapa de rendimento preliminar inclui unidades de resolução tendo uma largura de uma cabeça de colheitadeira de cultivo e um comprimento que é uma distância ou intervalo de tempo de deslocamento pela colheitadeira. Em implementações, o mapa de vegetação 1624 está a uma resolução mais fina, em que o mapa de rendimento realçado resultando a partir da modificação do mapa de rendimento intervalo pelo método 1900 e a resolução é igual a ou fica entre a resolução do mapa de rendimento preliminar e o mapa de vegetação 1624.

[00196] Como ainda ilustrado indicado pelos blocos 1722, 1724, 1726 e 1728 na Figura 26, método 1900 realiza as mesmas etapas correspondentes como descrito acima com respeito ao método 1700. Em particular, o módulo 1630 dirige o processador 32 para obter um mapa de vegetação, obter dados de variedade de cultivo 1620, identificar plantas de cultivo no mapa de vegetação e calcular ponderações de perda de rendimento por prevenção de sombra.

[00197] Como indicado pelo bloco 1930, o processador 32, seguindo as instruções fornecidas pelo módulo 1630, aplica as determinadas ponderações de perda de rendimento por prevenção de sombra às plantas individuais em cada mapa de rendimento preliminar da unidade de resolução. Em uma implementação, o mapa de rendimento preliminar compreende dados de rendimento representando um rendimento médio em uma área definida (a resolução do mapa de rendimento preliminar), em que a área está em uma resolução mais grosseira do que a ponderação de perda de rendimento por prevenção de sombra, todos os Wtot. Como resultado, o rendimento médio em cada área definida é espacialmente redistribuído na área para propiciar estimativas de rendimento de resolução mais alta dentro da área definida. Como indicado pelo bloco 1932, o mapa de rendimento realçado é então armazenado na base de dados 1608 e/ou apresentado sobre o visor 1610 como descrito acima.

[00198] A Figura 27 ilustra esquematicamente o sistema sensor de cultivo 2020, um exemplo de implementação do sistema 1320. O sistema 2020 é similar ao sistema 820 descrito acima exceto que o sistema 2020 adicionalmente compreende sensores de cultivo 2036A-2036H (coletivamente referidos como sensores de cultivo 2036). Além disso, o sistema 2020 é especificamente ilustrado como compreendendo o sistema de geo-referenciação 26, o(s) sensor(es) de rendimento agregado 28, o módulo de rendimento agregado 50, o módulo de alocação de rendimento 52, o módulo de mapeamento de rendimento 56 e os sensores de arfagem/ rolagem 86, 88 (cada um dos quais é descrito acima com respeito ao sistema 20) que realizam o método 300 (descrito acima na Figura 4), em que as ponderações de região no bloco 314 da Figura 4 compreendem ponderações baseadas em diferentes estimativas de rendimento para as diferentes regiões geo-referenciadas a partir dos seguintes exemplos de mecanismos de estimação de rendimento: (1) dados e/ou sinais a partir de sensores 836 que são baseados em potência para cada uma das porções de cabeça de colheitadeira 834; (2) dados e/ou sinais a partir dos sensores de cultivo 2036 que são baseados em atributos diretamente detectados dos cultivos em cada uma das regiões geo-referenciadas à medida que tais cultivos vão sendo colhidas; e/ou (3) um ou mais de dados de ponderação pré-colheita 1336, tais como dados de altura de cultivo 1340, dados de variedade 1342, dados de distribuição de tempo intervalo 1344, dados de planta daninha/praga/doenças 1346, dados de evapotranspiração 1348, dados de umidade do solo 1350, dados de detecção sobre planta 1352, dados de temperatura de cobertura 1354 e/ou dados de prevenção de sombra 1356. Como descrito acima, em algumas implementações, múltiplas bases de ponderação ou mecanismos de estimação de rendimento são combinados de maneiras igualmente ou diferentemente ponderadas para determinar as diferentes ponderações de alocação.

[00199] Como descrito em mais detalhe acima, em algumas implementações, diferentes bases de ponderação ou bases de estimação de rendimento são usados para ponderar diferentemente alocações de rendimento agregado com base na região ou regiões geo-referenciadas particulares. Por exemplo, em uma implementação, um primeiro ou um primeiro conjunto dos mecanismos de estimação de rendimento acima descritos são usados para ponderar alocações de rendimento agregado para uma primeira região geo-referenciada enquanto um segundo diferente ou um segundo conjunto diferente dos mecanismos de estimação de rendimento acima descritos são usados para ponderar alocações de rendimento agregado para uma segunda região geo-referenciada.

[00200] Ademais, como descrito em mais detalhe acima, em algumas implementações, ainda que os mesmos mecanismos de estimação de rendimento sejam usados através de diferentes regiões geo-referenciadas, os mesmos mecanismos de estimação de rendimento podem ter diferentes pesos relativos quando combinados com base na região geo-referenciada a que os mecanismos de estimação de rendimento estão sendo aplicadas. Por exemplo, em uma implementação, mesmo que duas regiões geo-referenciadas tenham, alocações de rendimento agregado que são ponderadas com base nos mesmos primeiro e segundo mecanismos de estimação de rendimento, o sistema 2020 aplica um maior peso relativo ao primeiro mecanismo de estimação de rendimento sobre uma das regiões geo-referenciadas enquanto se aplica um maior peso relativo ao segundo mecanismo de estimação de rendimento sobre a outra das regiões geo-referenciadas.

[00201] Embora o sistema 2020 seja ilustrado como fornecendo a um operador a capacidade de escolher a partir de diferentes modos de operação, em que o operador seleciona qualquer um ou qualquer combinação dos mecanismos de estimação de rendimento descritos ou em que o sistema 2020 escolhe automaticamente a partir de dentre os mecanismos de estimação de rendimento acima descritos, em outras implementações, o sistema 2020 utiliza menos do que cada um dos descritos mecanismos de estimação de rendimento acima descritos. Em algumas implementações, o sistema 2020 pode utilizas mecanismos de estimação de rendimento adicionais ou alternativos quando ponderando diferentemente a alocação de rendimento agregado dentre as diferentes regiões geo-referenciadas com base em tempos de deslocamento de cultivo para o sensor de rendimento agregado.

[00202] Os sensores de colheita 2036 compreendem sensores que detectam diretamente um ou mais atributos dos cultivos à medida que os cultivos vão sendo colhidas pela colheitadeira 820. Os sensores de cultivo 2036 emitem sinais indicando uma ou mais características de plantas individuais sendo colhidas ou grupos de plantas à medida que elas vão sendo colhidas. Em uma tal implementação, o módulo de alocação de rendimento 52 utiliza tais sinais para identificar ou prever diferenças de rendimento entre diferentes plantas e/ou diferentes grupos de plantas sendo colhidas pelas diferentes porções, unidades de fileira, da colheitadeira 820. Em uma implementação, cada uma das unidades de fileira inclui um designado dos sensores 2036. Em uma outra implementação, múltiplas unidades de fileira, formando diferentes subconjuntos de todo o conjunto de unidades de fileira compartilham um sensor 2036. Com base nas diferenças de rendimento previstas, o modelo de alocação de rendimento 52 ajusta a alocação ou aporte do rendimento agregado dentre as diferentes regiões geo-referenciadas a partir de que plantas eram colhidas pelas diferentes unidades de fileira.

[00203] Em uma implementação, cada um dos sensores 2036 detecta um diâmetro de cada um dos talos das plantas sendo colhidas a partir de cada uma das regiões geo-referenciadas pelas diferentes unidades de fileira ou grupos de unidades de fileira. Em uma implementação, cada um dos sensores 2036 é configurado para sensorear o diâmetro de talos individuais. Em uma tal implementação, a alocação modelo de rendimento 52 aloca rendimento agregado a partir de um intervalo de medição particular a cada das regiões geo-referenciadas atravessadas pela unidade de fileira diferente usando uma ponderação que é baseada na espessura determinada das plantas colhida por cada unidade de fileira. Por exemplo, duas regiões geo-referenciadas atravessadas pela colheitadeira 820 durante o mesmo intervalo de medição podem receber diferentes alocações de rendimento agregado devido aos talos em uma das regiões geo-referenciadas colhidas por uma das unidades de fileira serem mais espessos ou mais largos do que os talos na outra das regiões geo-referenciadas colhidas pela outra unidade de fileira, onde a maior espessura do talo é determinada como sendo ligada a maior rendimento de cultivo.

[00204] Em uma implementação, cada um dos de cultivo 2036 compreende um sensor que interage, engata ou contacta as plantas à medida que as plantas estão sendo colhidas, em que tal interação resulta em sinais indicando uma ou mais características das plantas sendo colhidas. Por exemplo, em uma implementação, cada um dos sensores 2036 compreende um sensor que sensorea um impacto do cultivo, tal como espigas de milho, com a colheitadeira 820, uma tal placa extratora da colheitadeira 820. Em uma implementação, cada um dos sensores 2036 pode compreender um sensor auditivo ou um acelerômetro para detectar o impacto do cultivo com a colheitadeira 820. Em uma implementação, impactos mais elevados ou maiores produz\indo sinais de amplitude mais alta indicam maior massa e são julgados como indicando maior rendimento. Em uma tal implementação, duas regiões geo-referenciadas atravessadas pela colheitadeira 820 durante o mesmo intervalo de medição podem receber diferentes alocações de rendimento agregado a partir de intervalos de medição posteriores devido a diferenças nos impactos sensoreados do cultivo serem maiores a partir de plantas em uma região geo-referenciada versus impactos a partir de plantas em uma outra região geo-referenciada. Um exemplo de um tal sistema de detecção de impacto no cultivo é descrito no pedido de patente US n° de série. 13771682 depositado em 20 de fevereiro de, 2013 e intitulado CROP SENSING; pedido de patente US n° de série. 13771727 depositado em 20 de fevereiro de, 2013 e intitulado PER PLANT CROP SENSING RESOLUTION; pedido de patente US n° de série. 13771760 depositado em 20 de fevereiro de, 2013 e intitulado CROP SENSING DISPLAY, cujas invenções completas são aqui incorporadas por referência.

[00205] Em uma implementação, cada um dos sensores de cultivo 2036 compreende um sensor que detecta uma ou mais características das plantas sendo colhidas sem contactar as plantas sendo colhidas. Em uma tal implementação, estas ponderações de alocação de rendimento são baseadas em vídeo ou imagens capturadas das plantas durante a colheita. Por exemplo, em uma implementação, cada um dos sensores 2036 compreende uma câmera que captura imagens das plantas antes de engatar com a colheitadeira 820, em que tais imagens são analisadas e os resultados destas análises são usados para gerar e aplicar ponderações de alocação de rendimento. Em uma implementação, cada um dos sensores de cultivo 2036 compreende uma câmera ou LIDAR que emite sinais indicando características das plantas sendo colhidas. Em tais implementações, o módulo de alocação de rendimento 52 inclui software, código ou lógica programada para prever um rendimento para as diferentes plantas ou grupos de plantas com base em sinais a partir dos sensores 2036. Em algumas implementações, imagens de outras porções de planta são usadas para ponderações de alocação de rendimento usando fatores de conversão pré-selecionados ou calibrados no campo ou ambos. Por exemplo, em outras implementações, ponderações de alocação de rendimento são baseadas em vídeo ou imagens capturadas do tamanho da espiga na placa extratora ou o tamanho da planta, em que o tamanho da planta se correlaciona com a massa da planta que se correlaciona com a massa de grão. Em ainda outras implementações, estas ponderações são determinadas com base em outras características sensoreadas das plantas sendo colhidas pela colheitadeira 820.

[00206] Como em mais detalhe acima, em um modo de operação, o módulo de alocação de rendimento 52 adicionalmente ou altemativamente utiliza um mecanismo de estimação de rendimento baseado em diferentes características de potência de cada um de diferentes componentes 835 através de uma largura de cultivo de colheita da colheitadeira 820 como sensoreada por sensores 836, em que ponderações de alocação de rendimento para diferentes plantas em diferentes regiões geo-referenciadas são baseadas nas características de potência efetivas sensoreadas e/ou diferenças nas características de potência sensoreadas dos diferentes componentes através da largura de cultivo. Por exemplo, a colheitadeira 820 pode estar colhendo uma primeira região geo-referenciada com uma primeira unidade de fileira ou um grupo de unidades de fileira e uma segunda região geo-referenciada ao mesmo tempo com uma segunda unidade de fileira diferente ou um segundo grupo diferente de unidades de fileira. Devido à primeira região geo-referenciada fornecer um maior rendimento de cultivo do que a segunda região geo-referenciada, a potência consumida ou então empregada para colher os cultivos na primeira região geo-referenciada em muitos casos vai ser maior do que a potência consumida ou então empregada para colher os cultivos na segunda região geo-referenciada. Como resultado, a potência consumida ou empregada por componentes da primeira unidade de fileira ou primeiro grupo de unidades de fileira para colher os cultivos na primeira região geo-referenciada vai provavelmente ser maior do que a potência consumida ou empregada por componentes da segunda unidade de fileira ou o segundo grupo de unidades de fileira pata colher os cultivos 11a segunda região geo-referenciada. A colheitadeira 820 utiliza sensores 836 através da largura de colheita para sensorear uma característica de potência associada com cada um de diferentes componentes através da cabeça de colheita e aplica diferentes ponderações de alocação de rendimento a diferentes regiões geo-referenciadas com base na característica de potência efetiva sensoreada e/ou um relação entre as características de potência sensoreadas dos diferentes componentes das diferentes unidades de fileira ou grupos de unidades de fileira individuais.

[00207] O módulo de rendimento agregado 50 compreende software, código, circuitaria e/ou lógica de programa fornecendo instruções para dirigir o processador 32 para determinar um rendimento agregado para cada intervalo de medição com base em sinais recebidos a partir de sensor de rendimento agregado 28. Em uma implementação, o rendimento agregado para cada intervalo de medição é baseado em sinais recebidos a partir de um sensor de atenuação de raio gama, sensores de placa de impacto, sensores de fluxo, sensores de carga e/ou sensores ópticos.

[00208] O módulo de alocação de rendimento 52 compreende software, código, circuitaria e/ou lógica de programa fornecendo instruções para dirigir o processador 830 para alocar porções do rendimento agregado para um intervalo de medição particular para cada uma de pelo menos duas regiões geo-referenciadas que eram atravessadas pela colheitadeira 820 antes do intervalo de medição particular, em que a alocação é baseada em diferentes quantidades de tempo paro cultivos se deslocar para o sensor de rendimento agregado 820 depois de ser inicialmente separado do meio de crescimento ou solo para o sensor de rendimento agregado 28. No exemplo ilustrado, o tempo paro cultivos se deslocar a partir do local de agregação ao sensor de rendimento agregado 28 é o mesmo paro cultivos colhida a partir de cada de porções de cabeça de colheitadeira 834. Porém, devido a ou diferentes distâncias de deslocamento e/ou diferentes velocidades de transporte, refletidas pelos diferentes tempos de deslocamento para as diferentes porções transversais, cultivos removidas por diferentes porções transversais da espigadeira 34 durante um intervalo de medição particular chegam ao sensor de rendimento agregado 28 em diferentes tempos depois da conclusão do intervalo de medição. O módulo de alocação de rendimento 52 aloca o valor de rendimento agregado para o intervalo de medição a diferentes regiões geo-referenciadas que eram atravessadas ou interagidas por porções de remoção de cultivo 40 antes do intervalo de medição.

[00209] Além disso, como indicado pelos blocos 314 e 316 do método 300 (mostrados na Figura 4), o módulo de alocação de rendimento 52 realiza tais alocações de rendimento agregado com base em ponderações de rendimento ou ponderações de região como determinado com base em diferenças em estimações de rendimento a partir de uma região geo-referenciada para a próxima. Tais estimações de rendimento ou ponderações de região são baseadas em um ou mais dos mecanismos acima descritos de estimação de rendimento. O módulo de mapeamento de rendimento 56 compreende software, código, circuitaria e/ou lógica de programa fornecendo instruções para dirigir o processador 830 para mapear a alocação de rendimento agregado às diferentes regiões geo-referenciadas atravessadas pela colheitadeira 820. Em uma implementação, módulo de mapeamento de rendimento 56 registra ou armazena os mapas de rendimento para as diferentes regiões geo-referenciadas em um armazenamento de dados 58. O armazenamento de dados 58 compreende uma porção de armazenamento de dados de memória 828. Em uma implementação, além de armazenar mapas de rendimento para as diferentes regiões geo-referenciadas, o armazenamento de dados 58 também armazena dados adicionais tais como o rendimento agregado para os diferentes intervalos de medição serem como características anteriormente detectadas da planta que são detectadas durante a colheita destas plantas ou que são detectadas em tempos anteriores antes do engate das plantas pela colheitadeira 820, tal como durante aplicação de herbicida, inseticida ou fertilizante, cultivo ou coleta suspensa ou aérea de dados de cultivo. Como assinalado acima, em diferentes implementações, o armazenamento de dados 58 é carregado pela colheitadeira 820, em um local remoto a partir da colheitadeira 820 e/ou é distribuído através de locais diferentes.

[00210] Embora a presente invenção tenha sido descrita com referência a formas de realização exemplificativas, profissionais especializados na técnica vão reconhecer que mudanças podem ser feitas na forma e detalhes sem sair do espírito e escopo da matéria reivindicada. Por exemplo, nem todo elemento mostrado nos desenhos é necessário e um ou mais elementos podem ser omitidos. Embora diferentes formas de realização exemplificativas possam ter sido descritas como o as incluindo uma ou mais elementos proporcionando um ou mais benefícios, é contemplado que os elementos descritos podem ser intercambiados entre si ou altemativamente ser combinados entre si nas formas de realização exemplificativas descritas ou em outras formas de realização alternativas. Como a tecnologia da presente invenção é relativamente complexa, nem todas as mudanças na tecnologia são previsíveis. A presente invenção descrita com referência às formas de realização exemplificativas e dada nas seguintes reivindicações é manifestamente destinada a ser tão ampla quanto possível. Por exemplo, a menos de especificamente assinalado em contrário, as reivindicações citando um único elemento particular também englobam uma pluralidade de tais elementos particulares.

REIVINDICAÇÕES

Claims (36)

1. Método de alocação de rendimento, caracterizado pelo fato de que compreende: receber um primeiro sinal indicando um rendimento agregado medido por um sensor de rendimento agregado durante um intervalo de medição; receber um segundo sinal indicando uma pluralidade de regiões geo-referenciadas através das quais uma colheitadeira percorreu antes do intervalo de medição; alocar uma porção do rendimento agregado para cada uma de, pelo menos, duas regiões geo-referenciadas com base em diferentes tempos de percurso para cultivos para o sensor de rendimento agregado; e emitir alocações de porção de rendimento agregado.

2. Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente: sensorear uma arfagem da colheitadeira; e alocar uma porção do rendimento agregado para a pluralidade de regiões geo-referenciadas com base na arfagem.

3. Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente: sensorear uma rolagem da colheitadeira; e alocar uma porção do rendimento agregado para a pluralidade de regiões geo-referenciadas eom base na rolagem.

4. Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente: sensorear um atributo de cada uma da pluralidade de plantas colhidas por e através da colheitadeira; e alocar o rendimento agregado entre a pluralidade de plantas com base no atributo sensoreado de cada uma da pluralidade de plantas.

5. Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente: sensorear diferentes níveis de potência associados com diferentes componentes da colheitadeira que interagem com plantas diferentes através da colheitadeira; e alocar o rendimento agregado entre as plantas diferentes com base nos diferentes níveis sensoreados de potência.

6. Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente pesar diferentemente alocações do rendimento agregado à pluralidade de regiões geo-referenciadas.

7. Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que as regiões geo-referenciadas as quais porções do rendimento agregado do intervalo de medido são alocadas são parte de um formato de bifurcação.

8. Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a atribuição das porções do rendimento agregado a partir do intervalo medido para a pluralidade de regiões geo-referenciadas baseia-se em uma distância percorrida por um cultivo colhido até ser sensoreado pelo sensor de rendimento agregado, velocidade de transporte aplicada por cada subsistema de transporte e velocidade de avanço da cabeça de colheitadeira.

9. Aparelho de alocação de rendimento, caracterizado pelo fato de que compreende: uma colheitadeira; um sensor para emitir sinais indicando um rendimento agregado colhido pelo coletor de colheitadeira durante um intervalo de medição; um identificador de localização para identificar uma pluralidade de regiões geo-referenciadas através das quais a colheitadeira tenha percorrido antes do intervalo de medição; e um processador para: determinar o rendimento agregado a partir dos sinais emitidos pelo sensor durante o intervalo de medição e alocar o rendimento agregado para a pluralidade de regiões geo-referenciadas com base em diferentes tempos de percurso para cultivos sensoreados pelo sensor total durante o intervalo de medição para percorrer para o sensor total; e emitir alocações de cultivo para cada uma da pluralidade de regiões geo-referenciadas.

10. Aparelho de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que compreende um segundo sensor para sensorear a velocidade de transporte através de uma largura transversal da colheitadeira, em que o tempo de percurso diferente é determinado com base na velocidade de transporte sensoreada.

11. Aparelho de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente um segundo sensor para sensorear uma arfagem da colheitadeira, em que o processador aloca uma porção do rendimento agregado para, pelo menos, uma região geo-referenciada que não seja a região principal geo-referenciada, adicionalmente, com base na arfagem.

12. Aparelho de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente um segundo sensor para sensorear uma rolagem da colheitadeira, em que o processador aloca uma porção do rendimento agregado para, pelo menos, uma região geo-referenciada que não seja a região principal geo-referenciada, adicionalmente, com base na rolagem.

13. Aparelho de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente um segundo sensor para sensorear um atributo de cada uma da pluralidade de plantas colhidas por e através da colheitadeira, em que o processador aloca o rendimento agregado entre a pluralidade de plantas, adicionalmente, com base no atributo sensoreado de cada uma das pluralidades de plantas.

14. Aparelho de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que o rendimento agregado é alocado entre conjuntos de plantas, cada conjunto sendo colhido por uma porção transversal diferente de colheitadeiras.

15. Aparelho de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que o atributo sesoreado compreende uma condição resultante do impacto de uma porção da planta com a colheitadeira.

16. Aparelho de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente, pelo menos, um segundo sensor para sensorear diferentes níveis de potência associados com diferentes componentes da colheitadeira que interagem com plantas diferentes na colheitadeira, em que o processador aloca o rendimento agregado entre as plantas diferentes, adicionalmente, com base nos diferentes níveis sensoreados de potência.

17. Aparelho de alocação de rendimento, caracterizado pelo fato de que compreende: uma cabeça de colheitadeira tendo uma largura de colheita de cultivo; diferentes componentes em toda a largura de colheita para interagir com as plantas sendo colhidas; pelo menos um sensor para sensorear uma característica de potência associada com cada um dos diferentes componentes; e uma unidade de processamento para emitir um sinal de distribuição de quantidade de cultivo com base nas diferenças no nível de potência associado com os diferentes componentes em toda a largura de colheita.

18. Aparelho de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelo fato de que a cabeça de colheitadeira compreende uma cabeça de cultivo por fileira tendo unidades por fileira e em que cada uma das unidades por fileira compreende um dos diferentes componentes.

19. Aparelho de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelo fato de que os diferentes componentes compreendem diferentes membros que separam as plantas diferentes através da largura de colheita, os diferentes componentes selecionados a partir de um grupo de componentes consistindo em: um rolo por pressão, um processador de haste, uma barra de foice e uma barra de cortador.

20. Aparelho de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelo fato de que os diferentes componentes compreendem diferentes membros que transportam porções colhidas das plantas diferentes a partir de diferentes porções da cabeça de colheitadeira através da largura de colheita.

21. Aparelho de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelo fato de que o, pelo menos, um sensor compreende um sensor selecionado a partir de um grupo de sensores consistindo de: o sensor de tensão, um sensor de comente, sensor de torque, um sensor de pressão hidráulica, um sensor de fluxo hidráulico, sensor de força, um sensor de carga de apoio e um sensor rotacional.

22. Aparelho de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelo fato de que o sinal de distribuição de quantidade de cultivo compreende um sinal indicando distribuições diferentes com relação a um parâmetro selecionado a partir de um grupo de parâmetros que consistem de: rendimento de grão, rendimento de não grão e rendimento de biomassa.

23. Aparelho de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelo fato de que o sinal de distribuição de quantidade de cultivo é geo-referenciada ou marcado por tempo.

24. Aparelho de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelo fato de que a unidade de processamento correlaciona a característica de potência sensoreada associada com cada um dos diferentes componentes para o rendimento de cultivos para emitir o sinal de distribuição de quantidade de cultivo que indica um rendimento estimado para plantas diferentes sendo colhidas em toda a largura de colheita.

25. Aparelho de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente um sensor de rendimento agregado para medir um rendimento agregado pela cabeça dc colheitadeira durante um intervalo de medição, em que o processador aloca o rendimento agregado entre diferentes porções da cabeça de colheitadeira em toda a largura de colheita com base no sinal de distribuição de quantidade de cultivo.

26. Aparelho de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente um sensor de rendimento agregado para medir um rendimento agregado pela cabeça de colheitadeira durante um intervalo de medição, em que o processador aloca o rendimento agregado em uma pluralidade regiões geo-referenciadas ou marcado por tempo a partir da qual as plantas foram colhidas por diferentes porções da cabeça de colheitadeira ao longo da largura de colheita com base nos diferentes tempos de percurso para cultivos sensoreados pelo sensor de agregado durante o intervalo de medição para percorrer para o sensor de agregado em combinação com o sinal de distribuição de quantidade de cultivo.

27. Método de alocação de rendimento, caracterizado pelo fato de que compreende: usar diferentes componentes para interagir com plantas sendo colhidas através de uma largura de colheita de uma colheitadeira; sensorear uma característica de potência de cada um dos diferentes componentes conforme as plantas estão sendo colhidas; e emitir um sinal de distribuição de quantidade de cultivo para plantas sendo colhidas por diferentes porções da largura de colheita com base na característica de potência sensoreada de cada um dos diferentes componentes.

28. Método de acordo com a reivindicação 27, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente correlacionar a característica de potência sensoreada para cada um dos diferentes componentes, conforme plantas estão sendo colhidas, para um rendimento de cultivo emitir o sinal de distribuição de quantidade de cultivo, em que o sinal de distribuição de quantidade de cultivo indica um rendimento estimado para plantas a toda a largura de colheita.

29. Método de acordo com a reivindicação 27, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente: sensorear, com um sensor de agregado, um rendimento agregado durante um intervalo de medição; e alocar o rendimento agregado a uma pluralidade de regiões geo-referenciadas ou marcadas por tempo a partir das quais as plantas foram colhidas por diferentes porções da cabeça da colheitadeira ao longo da largura de colheita com base em diferentes tempos de percurso para diferentes porções do rendimento agregado sensoreado pelo sensor de agregado durante o intervalo de medição para percorrer para o sensor de agregado em combinação com o sinal de distribuição de quantidade de cultivo.

30. Método de acordo com a reivindicação 27, caracterizado pelo fato de que os diferentes componentes compreendem diferentes membros que separam as plantas diferentes ao longo da largura de colheita, os diferentes componentes selecionados a partir de um grupo de componentes consistindo de: um rolo por pressão, um processador de haste e uma barra de cortador.

31. Método de acordo com a reivindicação 27, caracterizado pelo fato de que os diferentes componentes compreendem diferentes membros que transportam porções colhidas das plantas diferentes de diferentes porções da cabeça de colheitadeira ao longo da largura de colheita.

32. Método de acordo com a reivindicação 29, caracterizado pelo fato de que a característica de potência é sensoreada por um sensor de potência selecionado a partir de um grupo de sensores de potência constituído de: o sensor de tensão, um sensor de corrente, o sensor de torque, um sensor de pressão hidráulica, um sensor de fluxo hidráulico, sensor de força, um sensor de carga de rolamento e um sensor rotacional.

33. Aparelho de alocação de rendimento, caracterizado pelo fato de que compreende: uma mídia legível por computador não transitória contendo lógica do programa para direcionar um processador para: receber um primeiro sinal indicando uma característica de potência de cada uma de uma pluralidade de sensores de potência ao longo da largura de colheita de uma máquina de colheita; emitir um segundo sinal indicando um rendimento de cultivo para plantas colhidas por diferentes porções da largura de colheita com base nas características de potência de cada um dos sensores de potência ao longo da largura de colheita.

34. Aparelho de acordo com a reivindicação 33, caracterizado pelo fato de que a lógica do programa é adicionalmente para direcionar o processador para correlacionar cada uma da característica de potência sensoreada a uma quantidade de rendimento, em que o segundo sinal indicando o rendimento de cultivo com base na quantidade de rendimento associada com cada uma das características de potência sensoreadas.

35. Aparelho de acordo com a reivindicação 33, caracterizado pelo fato de que a lógica do programa é adicionalmente direcionada ao processadora para: receber um terceiro sinal indicando um rendimento agragado sensoreado por um sensor de rendimento agregado durante um intervalo de medição; e alocar o rendimento agregado a uma pluralidade de regiões geo-referenciadas ou marcadas por tempo a partir das quais as plantas foram colhidas ao longo da largura de colheita com base em diferentes tempos de percurso para as diferentes porções do rendimento agregado sensoreado pelo sensor de agregado durante o intervalo de medição para percorrer para o sensor de rendimento agregado e uma comparação das características dc potência sensoreadas ao longo da largura de colheita, em que o segundo sinal indicando o rendimento de cultivo é baseado na alocação do rendimento agragado.

36. Aparelho de acordo com a reivindicação 33, caracterizado pelo fato de que o segundo sinal é geo-referenciado ou marcado por tempo.