BR102022018849A2

BR102022018849A2 - Sistema agrícola, e método implementado por computador para controlar um sistema agrícola

Info

Publication number: BR102022018849A2
Application number: BR102022018849-1A
Authority: BR
Inventors: Bhanu Kiran Reddy Palla; Federico Pardina-Malbran; Nathan R. Vandike
Original assignee: Deere & Company
Priority date: 2021-12-14
Filing date: 2022-09-20
Publication date: 2023-06-27

Abstract

Um valor de constituinte de cultura é sensoreado por um sensor de constituinte de cultura em uma máquina agrícola. O valor de constituinte de cultura é distribuído dentre sub-regiões cobertas pela máquina agrícola. Um valor de índice vegetativo-constituinte de cultura estimado é obtido para cada uma das sub-regiões. Um valor de constituinte de cultura ponderado é gerado para cada sub-região com base no valor de constituinte distribuído para cada sub-região e no valor de índice vegetativo-constituinte estimado para essa sub-região. Um sinal de ação é gerado com base no valor de constituinte de cultura ponderado para a sub-região.

Description

SISTEMA AGRÍCOLA, E MÉTODO IMPLEMENTADO POR COMPUTADOR PARA CONTROLAR UM SISTEMA AGRÍCOLA

[001] A presente descrição refere-se a agricultura. Mais especificamente, a presente descrição refere-se ao sensoreamento de constituintes de cultura.

FUNDAMENTOS

[002] Existe uma ampla variedade de diferentes tipos de máquinas agrícolas. Algumas máquinas agrícolas incluem colheitadeiras, tais como colheitadeiras combinadas, colheitadeiras de cana-de-açúcar, colheitadeiras de algodão, colheitadeiras de forragem autopropelidas e gadanheirascondicionadoras. Algumas colheitadeiras podem também ser equipadas com diferentes tipos de plataformas para colher diferentes tipos de culturas. Outras máquinas agrícolas incluem pulverizadores e outras máquinas de aplicação que podem ser usadas para aplicar uma substância a um campo.

[003] Algumas colheitadeiras atuais têm sensores de constituinte de cultura que sensoreiam constituintes de cultura à medida que uma cultura está sendo colhida. Os constituintes de cultura podem ser usados em operações agrícolas posteriores tal como na aplicação de fertilizante ou outras substâncias ao campo.

[004] A discussão acima é meramente provida para informação de fundo geral e não deve ser usada como um ajuda na determinação do escopo da matéria reivindicada.

SUMÁRIO

[005] Um valor de constituinte de cultura é sensoreado por um sensor de constituinte de cultura em uma máquina agrícola. O valor de constituinte de cultura é distribuído entre sub-regiões cobertas pela máquina agrícola. Um valor de índice vegetativo-constituinte de cultura estimado é também obtido para cada uma das sub-regiões. Um valor de constituinte de cultura ponderado é então gerado para cada sub-região, com base no valor de constituinte distribuído para cada sub-região e no valor de índice vegetativoconstituinte estimado para sessa sub-região. Um sinal de ação é gerado com base no valor de constituinte de cultura ponderado para a sub-região.

[006] O Exemplo 1 é um sistema agrícola compreendendo:
um sistema de distribuição de valor de constituinte de cultura que obtém um valor de constituinte de cultura detectado, detectado por um sensor de constituinte de cultura, o valor de constituinte de cultura detectado correspondendo a uma medição de sensor pelo sensor de constituinte de cultura, o sistema de distribuição de valor de constituinte de cultura atribuindo o valor de constituinte de cultura detectado, como um valor de constituinte distribuído, a um conjunto de sub-regiões das quais o valor de constituinte de cultura detectado foi medido durante a medição de sensor;
um gerador de valor de constituinte ponderado que gera um valor de constituinte de cultura ponderado para cada sub-região no conjunto de sub-regiões, o valor de constituinte de cultura ponderado para uma subregião no conjunto de sub-regiões sendo baseado no valor de constituinte distribuído para a sub-região e baseado em um valor de característica agrícola-constituinte estimado para a sub-região que é estimado com base em um valor de característica agrícola para a sub-região; e
um gerador de sinal de ação que gera um sinal de ação baseado no valor de constituinte de cultura ponderado para as sub-regiões no conjunto de sub-regiões.

[007] O Exemplo 2 é o sistema agrícola de qualquer um ou todos os exemplos anteriores em que a valor de característica agrícola-constituinte estimado para a sub-região que é estimado com base em um valor de característica agrícola para a sub-região compreende um valor de índice vegetativo (IV)-constituinte estimado para a sub-região que é estimado com base em um valor de IV para a sub-região e adicionalmente compreendendo:
um sistema de processamento de mapa de índice vegetativo que acessa um mapa de IV que inclui um valor de IV georreferenciado em cada uma das sub-regiões no conjunto de sub-regiões e gera o IV-valor de constituinte estimado para a sub-região no conjunto de sub-regiões baseado no valor de IV georreferenciado na sub-região no conjunto de sub-regiões.

[008] O Exemplo 3 é o sistema agrícola de qualquer um ou todos os exemplos anteriores, em que o sistema de processamento de mapa de índice vegetativo compreende:
um componente de extração de valor de IV que acessa valores IV para cada uma das sub-regiões a partir do mapa de IV.

[009] O Exemplo 4 é o sistema agrícola de qualquer um ou todos os exemplos anteriores, em que o sistema de processamento de mapa de índice vegetativo compreende:
um gerador de correlação que gera uma correlação do valor de IV com o valor de constituinte entre um dado valor de IV e um valor de constituinte.

[0010] O Exemplo 5 é o sistema agrícola de qualquer um ou todos os exemplos anteriores, em que o sistema de processamento de mapa de índice vegetativo compreende:
um gerador de valor de IV-constituinte estimado que gera o IV-valor de constituinte estimado para a sub-região com base no valor de IV georreferenciado na sub-região e na correlação do valor de IV com o valor de constituinte.

[0011] O Exemplo 6 é o sistema agrícola de qualquer um ou todos os exemplos anteriores, em que o gerador de sinal de ação gera um sinal de ação para controlar um subsistema controlável em uma máquina agrícola com base no valor de constituinte de cultura ponderado.

[0012] O Exemplo 7 é o sistema agrícola de qualquer um ou todos os exemplos anteriores e adicionalmente compreendendo:
um sistema de comunicação que comunica com um sistema remoto por uma rede,
em que o gerador de sinal de ação gera um sinal de ação para controlar o sistema de comunicação para comunicar o valor de constituinte de cultura ponderado ao sistema remoto.

[0013] O Exemplo 8 é o sistema agrícola de qualquer um ou todos os exemplos anteriores e adicionalmente compreendendo:
um armazenamento de dados, e
em que o gerador de sinal de ação gera um sinal de ação para controlar o armazenamento de dados para armazenar o valor de constituinte de cultura ponderado.

[0014] O Exemplo 9 é o sistema agrícola de qualquer um ou todos os exemplos anteriores e adicionalmente compreendendo:
uma colheitadeira agrícola,
em que o sensor de constituinte de cultura é desdobrado na colheitadeira agrícola para detectar o valor de constituinte de cultura correspondente à cultura colhida durante uma operação de colheita.

[0015] O Exemplo 10 é um método implementado por computador para controlar um sistema agrícola compreendendo:
obter um valor de constituinte de cultura detectado, detectado por um sensor de constituinte de cultura, o valor de constituinte de cultura detectado correspondendo a uma medição de sensor pelo sensor de constituinte de cultura;
atribuir o valor de constituinte de cultura detectado, como um valor de constituinte distribuído, a um conjunto de sub-regiões das quais o valor de constituinte de cultura detectado foi medido durante a medição de sensor;
gerar um valor de constituinte de cultura ponderado para cada sub-região no conjunto de sub-regiões, o valor de constituinte de cultura ponderado para uma sub-região no conjunto de sub-regiões sendo baseado no valor de constituinte distribuído para a sub-região e baseado em um valor de característica agrícola-constituinte estimado para a sub-região que é estimado com base em um valor de característica agrícola para a sub-região; e
gerar um sinal de ação com base no valor de constituinte de cultura ponderado para as sub-regiões no conjunto de sub-regiões.

[0016] O Exemplo 11 é o método implementado por computador de qualquer um ou todos os exemplos anteriores, em que a valor de característica agrícola-constituinte estimado para a sub-região que é estimado com base em um valor de característica agrícola para a sub-região compreende um valor de índice vegetativo (IV)-constituinte estimado para a sub-região que é estimado com base em um valor de IV para a sub-região, o método adicionalmente compreendendo:
acessar um mapa de IV que inclui um valor de IV georreferenciado em cada uma das sub-regiões no conjunto de sub-regiões; e
gerar o IV-valor de constituinte estimado para a sub-região no conjunto de sub-regiões com base no valor de IV georreferenciado na subregião no conjunto de sub-regiões.

[0017] O Exemplo 12 é o método implementado por computador de qualquer um ou todos os exemplos anteriores, em que acessar um mapa de IV compreende:
acessar valores IV para cada uma das sub-regiões a partir do mapa de IV.

[0018] O Exemplo 13 é o método implementado por computador de qualquer um ou todos os exemplos anteriores, em que gerar o IV-valor de constituinte estimado compreende:
gerar uma correlação do valor de IV com o valor de constituinte entre um dado valor de IV e um dado valor de constituinte de cultura.

[0019] O Exemplo 14 é o método implementado por computador de qualquer um ou todos os exemplos anteriores, em que gerar o IV-valor de constituinte estimado compreende:
gerar o IV-valor de constituinte estimado para a sub-região com base no valor de IV georreferenciado na sub-região e na correlação do valor de IV com o valor de constituinte.

[0020] O Exemplo 15 é o método implementado por computador de qualquer um ou todos os exemplos anteriores, em que gerar um sinal de ação compreende:
gerar um sinal de ação para controlar um subsistema controlável em uma máquina agrícola com base no valor de constituinte de cultura ponderado.

[0021] O Exemplo 16 é o método implementado por computador de qualquer um ou todos os exemplos anteriores e adicionalmente compreendendo:
gerar um sinal de ação para controlar um sistema de comunicação para comunicar o valor de constituinte de cultura ponderado a um sistema remoto.

[0022] Exemplo 17 é o método implementado por computador de qualquer um ou todos os exemplos anteriores, em que o sistema agrícola compreende um armazenamento de dados, e
em que gerar um sinal de ação compreende:
gerar um sinal de ação para controlar o armazenamento de dados para armazenar o valor de constituinte de cultura ponderado.

[0023] Exemplo 18 é o método implementado por computador de qualquer um ou todos os exemplos anteriores, em que o sistema agrícola compreende uma colheitadeira agrícola,
em que o sensor de constituinte de cultura é desdobrado na colheitadeira agrícola, e
em que obter um valor de constituinte de cultura detectado compreende:
detectar o valor de constituinte de cultura correspondente à cultura colhida durante uma operação de colheita.

[0024] O Exemplo 19 é um sistema agrícola compreendendo:
um veículo agrícola configurado para realizar uma operação agrícola em um campo;
um sensor de constituinte de cultura, montado no veículo agrícola, que realiza uma medição de sensor para detectar um valor de constituinte de cultura durante a operação agrícola;
um sistema de distribuição de valor de constituinte de cultura que obtém o valor de constituinte de cultura detectado e atribui o valor de constituinte de cultura, como um valor de constituinte distribuído, a um conjunto de sub-regiões das quais o valor de constituinte de cultura detectado foi medido durante a medição de sensor;
um gerador de valor de constituinte ponderado que gera um valor de constituinte de cultura ponderado para cada sub-região no conjunto de sub-regiões, o valor de constituinte de cultura ponderado para uma subregião no conjunto de sub-regiões sendo baseado no valor de constituinte distribuído para a sub-região e baseado em um valor de índice vegetativo (IV)-constituinte estimado para a sub-região que é estimado com base em um valor de IV para a sub-região; e
um gerador de sinal de ação que gera um sinal de ação com base no valor de constituinte de cultura ponderado para as sub-regiões no conjunto de sub-regiões.

[0025] O Exemplo 20 é o sistema agrícola de qualquer um ou todos os exemplos anteriores e adicionalmente compreendendo:
um componente de extração de valor de IV que acessa valores IV para cada uma das sub-regiões de um mapa de IV que inclui valores IV georreferenciados para as sub-regiões;
um gerador de correlação que gera uma correlação do valor de IV com o valor de constituinte entre um dado valor de IV e um valor de constituinte; e
um gerador de valor de IV-constituinte estimado gera o valor de IV-constituinte estimado para a sub-região com base no valor de IV georreferenciado na sub-região e na correlação do valor de IV com o valor de constituinte.

[0026] Esse Sumário é provido para introduzir uma seleção de conceitos em uma forma simplificada que são adicionalmente descritos a seguir na Descrição Detalhada. Esse Sumário não visa identificar recursos chaves ou recursos essenciais da matéria reivindicada, nem deve ser usado como uma ajuda na determinação do escopo da matéria reivindicada. A matéria reivindicada não está limitada a implementações que solucionam qualquer uma ou todos as desvantagens notadas nos fundamentos.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0027] A FIG. 1 é uma ilustração pictorial parcial, esquemática parcial de uma colheitadeira agrícola autopropelida 100.

[0028] A FIG. 2 é uma vista de topo de uma colheitadeira agrícola.

[0029] A FIG. 3 é uma ilustração pictorial de uma colheitadeira agrícola e sub-regiões em um campo.

[0030] A FIG. 4 é um diagrama de blocos de um exemplo de um sistema agrícola.

[0031] A FIG. 5A é um fluxograma ilustrando um exemplo da operação de um sistema agrícola.

[0032] A FIG. 5B é um fluxograma ilustrando um exemplo da operação de um sistema agrícola.

[0033] A FIG. 6 é um diagrama ilustrando um exemplo de uma alocação ponderada de um valor de constituinte para regiões georreferenciadas com base em um valor de índice vegetativo-constituinte estimado.

[0034] A FIG. 7 é um diagrama de blocos de um exemplo do sistema agrícola ilustrado na FIG. 4 desdobrado em uma arquitetura de servidor remoto.

[0035] As FIGS. 8-10 mostram exemplos de dispositivos móveis.

[0036] A FIG. 11 é um diagrama de blocos de um exemplo de um ambiente de computação que pode ser usado nas arquiteturas ilustradas nas figuras anteriores.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0037] Para os propósitos de promoção de um entendimento dos princípios da presente descrição, será feita agora referência aos exemplos ilustrados nos desenhos, e linguagem específica será usada para descrever os mesmos. No entanto, deve-se entender que nenhuma limitação do escopo da descrição é pretendida. Qualquer alterações e modificações adicionais nos dispositivos, sistemas, métodos descritos, e qualquer aplicação adicional dos princípios da presente descrição são totalmente contemplados como ocorreria normalmente a um versado na técnica aos quais a descrição diz respeito. Em particular, é totalmente contemplado que os recursos, componentes, etapas ou uma combinação dos mesmos descritos com relação a um exemplo podem ser combinados com os recursos, componentes, etapas ou uma combinação dos mesmos descritos com relação a outros exemplos da presente descrição.

[0038] Em alguns sistemas atuais, os constituintes de cultura são detectados como parte da operação de colheita por um sensor de constituinte em uma colheitadeira agrícola. Os constituintes de cultura podem também ser detectados usando um detector de constituinte de cultura em um pulverizador ou outra máquina agrícola. Os valores de constituinte de cultura gerados pelo sensor de constituinte de cultura podem ser georreferenciados nas localizações geográficas com base na localização geográfica da qual a cultura foi colhida que deu origem aos valores de constituinte de cultura. Entretanto, o sensor de constituinte de cultura é frequentemente um único sensor em uma colheitadeira agrícola localizado em uma posição onde a cultura colhida passa durante o processamento, tal como em um elevador que move a cultura colhida para um tanque de grão limpo. Portanto, a resolução dos valores de constituinte de cultura, com relação às localizações geográficas, é relativamente baixa. Ou seja, os sensores de constituinte de cultura que fazem medições de uma população combinada de grão são incapazes de prover granularidade para identificar particularmente uma localização do campo associada com os dados do constituinte sensoreado. Esse problema é exacerbado pelo fato de que a largura das plataformas de colheitadeira de cultura está continuando a aumentar. Portanto, a localização geográfica da qual a cultura foi colhida, e que dá origem a um valor de constituinte de cultura, é grande. Quando os valores de constituinte de cultura são usados para processos agrícolas subsequentes, tal como a aplicação de fertilizante, esses processos agrícolas subsequentes são imprecisos uma vez que os valores de constituintes localizados em uma área representada pelo valor de constituinte de cultura medido podem variar.

[032] A presente descrição refere-se ao uso de um mapa de característica agrícola que tem valores de característica agrícola georreferenciados em diferentes localizações geográficas em um campo. Os valores de característica agrícola são correlacionados aos valores de constituinte de cultura de forma que o mapa de característica agrícola possa ser usado para obter um mapa de característica agrícola-constituinte de cultura estimado usando a correlação entre os valores de característica agrícola e valores de constituinte de cultura.

[0039] Em um exemplo, o mapa de característica agrícola é um mapa de índice vegetativo. Dessa forma, em um exemplo, a presente descrição refere-se ao uso de um mapa de índice vegetativo que tem valores de índice vegetativo georreferenciados nas diferentes localizações geográficas em um campo. Os valores de índice vegetativo são correlacionados com os valores de constituinte de cultura de forma que o mapa de índice vegetativo possa ser usado para obter um mapa de índice vegetativo-constituinte de cultura estimado usando a correlação entre os valores de índice vegetativo e valores de constituinte de cultura.

[0040] Na presente descrição, um sensor de constituinte de cultura em um veículo agrícola sensoreia um valor de constituinte de cultura. O valor de constituinte de cultura é distribuído pelo georreferenciamento do valor de constituinte de cultura nas diferentes sub-regiões no campo com base na largura da plataforma e com base em outros critérios de distribuição discutidos a seguir. Os valores de constituintes de culturas distribuídos são combinados com os valores de característica agrícola-constituinte de cultura estimado, tais como os valores de índice vegetativo-constituinte de cultura estimado, para obter um valor de constituinte de cultura ponderado para cada sub-região. Um sinal de ação pode ser gerado para adotar ação com base nos valores de constituinte de cultura ponderados em cada uma das sub-regiões.

[0041] Por exemplo, os valores de constituinte de cultura ponderados em cada sub-região podem ser usados para gerar um mapa de constituinte de cultura ponderado para o campo. Em alguns exemplos, o mapa de constituinte de cultura ponderado pode ser usado para controlar uma máquina de trabalho agrícola, tal como uma colheitadeira agrícola. Por exemplo, pode ser desejável alterar ou senão controlar as definições de máquina da colheitadeira agrícola com base nos valores de constituinte de cultura na área na qual a colheitadeira agrícola está operando. Em algumas situações, os valores de constituinte de cultura, tal como proteína ou óleo, em um nível particular pode resultar em preços de mercado premium ou em benefícios quando alimentados ao gado. Para capturar esse valor, a cultura é segregada na colheita e gerenciada com base no nível de constituinte. A segregação pode ser feita direcionando a cultura para um dentre uma pluralidade de tanques de grão limpo de bordo. Em outros exemplos, a segregação pode ser feita descarregando o grão em um veículo de transporte de grão à medida que limiares de nível de constituinte são cruzados. Em ainda outros exemplos, a segregação pode ser feita gerenciando o trajeto que um veículo de colheita adota através do campo com base em valores de constituintes preditos. Um mapa de índice vegetativo mapeia valores de índice vegetativo, que pode ser indicativo de crescimento vegetativo, através de diferentes localizações geográficas em um ou mais campo(s) de interesse. Um exemplo de um índice vegetativo inclui um índice de vegetação com diferença normalizada (NDVI). Existem muitos outros índices vegetativos, e todos esses índices vegetativos estão dentro do escopo da presente descrição. Em alguns exemplos, um índice vegetativo pode ser derivado de leituras de sensor de uma ou mais bandas de radiação eletromagnética refletida pelas plantas. Sem limitações, essas bandas podem ser nas porções de micro-ondas, infravermelho, visível, ou ultravioleta do espectro eletromagnético.

[0042] Um mapa de índice vegetativo pode ser usado para identificar a presença e localização de vegetação. Em alguns exemplos, um mapa de índice vegetativo permite que culturas sejam identificadas e georreferenciadas na presença de solo bruto, resíduo de cultura, ou outras plantas, incluindo cultura ou ervas daninhas. Por exemplo, para o início de uma estação de crescimento, quando uma cultura está em um estado de crescimento, o índice vegetativo pode apresentar o progresso do desenvolvimento da cultura. Portanto, se um mapa de índice vegetativo for gerado inicialmente na estação de crescimento ou durante a estação de crescimento, o mapa de índice vegetativo pode ser indicativo do progresso do desenvolvimento das plantas de cultura. Por exemplo, o mapa de índice vegetativo pode indicar se a planta está atrofiada ou estabelecendo uma copa suficiente. O mapa de índice vegetativo pode também indicar outros atributos de planta que são indicativos do desenvolvimento da planta.

[0043] Embora um mapa de índice vegetativo seja um exemplo de um mapa de característica agrícola, em outros exemplos, vários outros mapas de característica agrícola podem ser usados, tal como um mapa de tipo de solo que mapeia tipos de solo para diferentes localizações geográficas em um ou mais campos de interesse, por exemplo, solo espumoso, solo arenoso, solo de argila, solo lodoso, solo de turfa, solo argiloso, etc. Em outro exemplo, um mapa de característica agrícola pode incluir um mapa de nutrientes do solo que mapeia valores de nutrientes do solo para diferentes localizações geográficas em um ou mais campos de interesse, por exemplo, níveis de nitrogênio, níveis de fósforo, níveis de potássio, ou uma combinação dos mesmos. Em outro exemplo, um mapa de característica agrícola pode incluir um mapa de genótipo de cultura que mapeia genótipos de cultura para diferentes localizações geográficas em um ou mais campos de interesse, por exemplo, diferentes culturas híbridas. Em outro exemplo, um mapa de característica agrícola pode incluir um mapa histórico, tal como um mapa de constituinte de cultura histórico que mapeia valores de constituinte de cultura históricos para diferentes localizações geográficas em um ou mais campos de interesse. Em outro exemplo, um mapa de característica agrícola pode incluir um mapa de umidade do solo que mapeia valores de umidade do solo para diferentes localizações geográficas em um ou mais campos de interesse. Em outro exemplo, um mapa de característica agrícola pode incluir um mapa de operação anterior que mapeia valores de característica agrícola de operações anteriores para diferentes localizações geográficas em um ou mais campos de interesse, tal como um mapa de aplicação de nutriente anterior que mapeia valores de aplicação de nutriente para diferentes localizações geográficas em um ou mais campo(s) de interesse, por exemplo, volumes de nutriente(s) aplicados a diferentes localizações geográficas em um ou mais campo(s) de interesse. Esses são meramente alguns exemplos de mapas de característica agrícola. Vários outros mapas de característica agrícola que mapeiam vários outros valores de característica agrícola são também contemplados no presente documento, tal como um mapa topográfico que mapeia valores topográficos (por exemplo, elevação, inclinação, etc.) para diferentes localizações geográficas em um ou mais campos de interesse.

[0044] Em um exemplo, um mapa de constituinte de cultura mapeia valores de constituinte de cultura através de diferentes localizações geográficas em um ou mais campo(s) de interesse. Em alguns casos, mapas de constituinte de cultura são gerados de operações agrícolas passadas no(s) campo(s), tais como operações de colheita passadas. Em alguns casos, um mapa de constituinte de cultura mostra constituintes de cultura em unidades de valor de constituinte de cultura. Um exemplo de uma unidade de valor de constituinte de cultura inclui um valor numérico, tal como uma porcentagem, valor de peso, ou valor de massa que indica uma quantidade de um constituinte em uma cultura. Em um exemplo, o valor de constituinte de cultura indica uma quantidade de proteína, amido, óleo, nutrientes, água, dentre vários outros constituintes de cultura ou vegetação, ou uma quantidade de proteína, amido, óleo, nutrientes, água, dentre vários outros constituintes, em grão de plantas de cultura. Alguns constituintes de cultura são mais transientes por natureza, em que a quantidade do constituinte contida no material de cultura (tal como grão) variará com o tempo. Por exemplo, grão pode secar ou absorver água em um intervalo de tempo e dessa forma a quantidade de água, como um constituinte de cultura, variará com a secagem ou umedecimento do grão. Alguns constituintes de cultura são mais estruturais por natureza, em que a quantidade de constituinte (ou razões de constituintes) tendem a não variar muito com o tempo, pelo menos até que o grão se decomponha. Na forma usada no presente documento, constituintes de cultura podem também se referir a constituintes de grão, e, dessa forma, valores de constituinte de cultura podem, em alguns exemplos, se referir a uma quantidade de constituinte no grão de plantas de cultura. Valores de constituinte de cultura podem indicar, por exemplo, a quantidade de proteína, amido, óleo, nutrientes, água, dentre vários outros constituintes, no grão de plantas de cultura.

[0045] Em alguns exemplos, os valores de constituinte de cultura são derivados de leituras de sensor de um ou mais sensores de constituinte de cultura. Sem limitação, esses sensores de constituinte de cultura utilizam uma ou mais bandas de radiação eletromagnética na detecção de constituintes de cultura. Por exemplo, um sensor de constituinte de cultura utiliza a reflectância ou absorção de várias faixas (por exemplo, vários comprimentos de onda ou frequências, ou ambas) de radiação eletromagnética por cultura ou outro material de vegetação na detecção de constituintes de cultura. Em alguns exemplos, um sensor de constituinte de cultura inclui um sensor óptico, tal como um espectrômetro óptico. Em um exemplo, um sensor de constituinte de cultura utiliza espectroscopia próxima ao infravermelho ou espectroscopia visível e próxima ao infravermelho.

[0046] A presente descrição dessa forma se dá com relação a exemplos nos quais um sistema agrícola recebe um mapa de característica agrícola, tal como um mapa de índice vegetativo, e uma correlação entre valores de característica agrícola e valores de constituinte de cultura, tal como uma correlação entre valores de índice vegetativo e valores de constituinte de cultura. Um mapa de característica agrícola-constituinte de cultura estimado, tal como um mapa de índice vegetativo (IV)-constituinte de cultura estimado, é gerado usando o mapa de característica agrícola, tal como o mapa de índice vegetativo, e a correlação entre os valores de característica agrícola e os valores de constituinte de cultura, tal como a correlação entre os valores de índice vegetativo e os valores de constituinte de cultura. O sistema agrícola também recebe um valor de constituinte de cultura sensoreado correspondente a uma localização geográfica em um campo. Em um exemplo, o valor de constituinte de cultura sensoreado é atribuído a sub-regiões no campo com base na área geográfica correspondente ao valor de sensor de constituinte de cultura. Um valor de constituinte de cultura ponderado é gerado para cada sub-região com base em um valor de constituinte de cultura atribuído a essa sub-região e com base no valor de característica agrícola-constituinte de cultura estimado para essa sub-região, tal como o valor de índice vegetativoconstituinte de cultura estimado para essa sub-região.

[0047] A FIG. 1 é uma ilustração pictorial parcial, esquemática parcial de uma colheitadeira agrícola autopropelida 100. No exemplo ilustrado, a colheitadeira agrícola 100 é uma colheitadeira combinada. Adicionalmente, embora colheitadeiras combinadas sejam providas como exemplos em toda a presente descrição, percebe-se que a presente descrição é também aplicável a outros tipos de colheitadeiras, tais como colheitadeiras de algodão, colheitadeiras de cana-de-açúcar, colheitadeiras de forragem autopropelidas, gadanheiras-condicionadoras, ou outras máquinas de trabalho agrícola. Consequentemente, a presente descrição visa abranger os vários tipos de colheitadeiras e, dessa forma, não está limitada a colheitadeiras combinadas. Além disso, a presente descrição é direcionada para outros tipos de máquinas agrícolas, tais como semeadeiras agrícolas e pulverizadores. Consequentemente, a presente descrição visa abranger esses vários tipos de colheitadeiras e outras máquinas agrícolas e dessa forma não está limitada a colheitadeiras combinadas.

[0048] Como mostrado na FIG. 1, a colheitadeira agrícola 100 ilustrativamente inclui um compartimento do operador 101, que pode ter uma variedade de diferentes mecanismos de interface do operador para controlar a colheitadeira agrícola 100. A colheitadeira agrícola 100 inclui um subsistema da extremidade frontal que tem equipamento da extremidade frontal, tal como uma plataforma 102, e um cortador indicado no geral por 104. A colheitadeira agrícola 100 também inclui um alimentador 106, um acelerador de alimentação 108 e um trilhador indicado no geral por 110. O alimentador 106 e o acelerador de alimentação 108 formam parte de um subsistema de manuseio de material 125. A plataforma 102 é acoplada a pivô a uma armação 103 da colheitadeira agrícola 100 ao longo do eixo geométrico pivô 105. Um ou mais atuadores 107 acionam o movimento da plataforma 102 em torno do eixo geométrico 105 na direção indicada no geral pela seta 109. Dessa forma, uma posição vertical da plataforma 102 (a altura da plataforma) acima do chão 111 no qual a plataforma 102 se desloca é controlável pela atuação do atuador 107. Embora não mostrado na FIG. 1, a colheitadeira agrícola 100 pode também incluir um ou mais atuadores que operam para aplicar um ângulo de inclinação, um ângulo de rolamento, ou ambos, à plataforma 102 ou porções da plataforma 102. Inclinação refere-se a um ângulo no qual o cortador 104 engata a cultura. O ângulo de inclinação é aumentado, por exemplo, controlando a plataforma 102 para apontar uma aresta distal 113 do cortador 104 mais em direção ao chão. O ângulo de inclinação é diminuído controlando a plataforma 102 para apontar a aresta distal 113 do cortador 104 mais para fora do chão. O ângulo de rolamento refere-se à orientação da plataforma 102 em torno do eixo geométrico longitudinal de frente para trás da colheitadeira agrícola 100 ou em torno de um eixo geométrico paralelo ao eixo geométrico longitudinal de frente para trás da colheitadeira agrícola 100.

[0049] O trilhador 110 ilustrativamente inclui um subsistema de separação com um rotor de trilhagem 112, um conjunto de côncavos 114, e um separador 116. A colheitadeira agrícola 100 também inclui um subsistema de limpeza ou sapata de limpeza (coletivamente referidos como subsistema de limpeza 118) que inclui um ventilador de limpeza 120, crivo 122 e peneira 124. O subsistema de manuseio de material 125 também inclui batedor de descarga 126, elevador de rejeitos 128, elevador de grão limpo 130, bem como sem-fim de descarga 134 e bico 136. O elevador de grão limpo move grão limpo para o tanque de grão limpo 132. A colheitadeira agrícola 100 também inclui um subsistema de resíduos 138 que pode incluir picador 140 e espalhador 142. A colheitadeira agrícola 100 também inclui um subsistema de propulsão que inclui um motor que aciona componentes de engate ao chão 144, tais como rodas ou esteiras. Em alguns exemplos, uma colheitadeira agrícola 100 dentro do escopo da presente descrição pode ter mais que um de qualquer um dos subsistemas supramencionados. Em alguns exemplos, a colheitadeira agrícola 100 pode ter subsistemas de limpeza esquerdo e direito, separadores, etc., que não estão mostrados na FIG. 1.

[0050] Em operação, e a título de visão global, a colheitadeira agrícola 100 ilustrativamente move através de um campo na direção indicada pela seta 147. À medida que a colheitadeira agrícola 100 move, a plataforma 102 (e a carretilha associada 164) engata a cultura a ser colhida e agrupa a cultura em direção ao cortador 104. Um operador de colheitadeira agrícola 100 pode ser um operador humano local, um operador humano remoto, ou um sistema automatizado. Um comando de operador é um comando por um operador. O operador de colheitadeira agrícola 100 pode determinar um ou mais de uma definição de altura, uma definição de ângulo de inclinação, ou uma definição de ângulo de rolamento para a plataforma 102. Por exemplo, o operador entra como uma definição ou definições em um sistema de controle, que controla o atuador 107. O sistema de controle pode também receber uma definição do operador para estabelecer o ângulo de inclinação e ângulo de rolamento da plataforma 102 e implementar as definições introduzidas controlando os atuadores associados, não mostrados, que operam para mudar o ângulo de inclinação e o ângulo de rolamento da plataforma 102. O atuador 107 mantém a plataforma 102 a uma altura acima do chão 111 com base em uma definição de altura e, onde aplicável, nos ângulos de inclinação e rolamento desejados. Cada uma das definições de altura, rolamento e inclinação pode ser implementada independentemente das outras. O sistema de controle responde a erro da plataforma (por exemplo, a diferença entre a definição de altura e a altura medido da plataforma 102 acima do chão 111 e, em alguns exemplos, erros do ângulo de inclinação e ângulo de rolamento) com uma capacidade de resposta que é determinada com base em um nível de sensibilidade selecionado. Se o nível de sensibilidade for definido em um maior nível de sensibilidade, o sistema de controle responde a menos erros de posição da plataforma, e tenta reduzir os erros detectados mais rapidamente do que quando a sensibilidade está a um menor nível de sensibilidade.

[0051] Retornando para a descrição da operação da colheitadeira agrícola 100, após as culturas serem contadas pelo cortador 104, o material de cultura arrancado é movimentado através de um transportador no alimentador 106 para o acelerador de alimentação 108, que acelera o material de cultura para o trilhador 110. O material de cultura é trilhado pelo rotor 112 girando a cultura contra os côncavos 114. O material de cultura trilhado é movimentado por um rotor do separador no separador 116 onde uma porção do resíduo é movimentada pelo batedor de descarga 126 para o subsistema de resíduos 138. A porção de resíduo transferida para o subsistema de resíduos 138 é picada pelo picador de resíduo 140 e espalhada no campo pelo espalhador 142. Em outras configurações, o resíduo é liberado da colheitadeira agrícola 100 em um amontoado de feno. Em outros exemplos, o subsistema de resíduos 138 pode incluir eliminadores de sementes de ervas daninhas (não mostrado) tais como ensacadores de sementes ou outros coletores de semente, ou trituradores de semente ou outros destruidores de semente.

[0052] O grão cai no subsistema de limpeza 118. O crivo 122 separa alguns pedaços maiores de material do grão, e a peneira 124 separa alguns dos pedaços mais finos de material do grão limpo. O grão limpo cai em um semfim que move o grão para uma extremidade de entrada do elevador de grão limpo 130, e o elevador de grão limpo 130 move o grão limpo para cima, depositando o grão limpo no tanque de grão limpo 132. Resíduo é removido do subsistema de limpeza 118 pelo fluxo de ar gerado pelo ventilador de limpeza 120. O ventilador de limpeza 120 direciona o ar ao longo de um trajeto de fluxo de ar para cima através das peneiras e crivos. O fluxo de ar carrega resíduo para trás na colheitadeira agrícola 100 para o subsistema de manuseio de resíduo 138.

[0053] O elevador de rejeitos 128 retorna rejeitos para o trilhador 110 onde os rejeitos são retrilhados. Alternativamente, os rejeitos também podem ser passados para um mecanismo de retrilhagem separado por um elevador de rejeitos ou outro dispositivo de transporte onde os rejeitos são igualmente retrilhados.

[0054] A FIG. 1 também mostra que, em um exemplo, a colheitadeira agrícola 100 inclui sensor de velocidade em relação ao chão 146, um ou mais sensores de perda no separador 148, uma câmera de grão limpo 150, um mecanismo de captura de imagem voltado para a frente 151, que pode ser na forma de uma câmera estéreo ou mono, um ou mais sensores de constituintes 200, 202, um sistema de posicionamento geográfico 203 e um ou mais sensores de perda 152 providos no subsistema de limpeza 118.

[0055] O sensor de velocidade em relação ao chão 146 sensoreia a velocidade de deslocamento da colheitadeira agrícola 100 no chão. O sensor de velocidade em relação ao chão 146 pode sensorear a velocidade de deslocamento da colheitadeira agrícola 100 sensoreando a velocidade de rotação dos componentes de engate ao chão (tais como rodas ou esteiras), um eixo de acionamento, um eixo de rodas, ou outros componentes. Em alguns casos, a velocidade de deslocamento pode ser sensoreada usando o sistema de posicionamento geográfico 203, que pode ser um sistema de posicionamento global (GPS), um sistema de posicionamento relativo, um sistema de navegação de longo alcance (LORAN), ou uma ampla variedade de outros sistemas ou sensores que proveem uma indicação de um posicionamento geográfico da colheitadeira agrícola 100 em um sistema de coordenadas global ou local. A detecção de uma mudança na posição com o tempo pode prover uma indicação da velocidade de deslocamento.

[0056] Os sensores de perda 152 ilustrativamente proveem um sinal de saída indicativo da quantidade de perda de grão que ocorre tanto no lado direito quanto esquerdo do subsistema de limpeza 118. Em alguns exemplos, os sensores 152 são sensores de colisão que contam colisões de grão por unidade de tempo ou por unidade de distância percorrida para prover uma indicação da perda de grão que ocorre no subsistema de limpeza 118. Os sensores de colisão para os lados direito e esquerdo do subsistema de limpeza 118 podem prover sinais individuais ou um sinal combinado ou agregado. Em alguns exemplos, os sensores 152 podem incluir um único sensor, ao contrário de sensores separados providos para cada subsistema de limpeza 118.

[0057] O sensor de perda no separador 148 provê um sinal indicativo de perda de grão nos separadores esquerdo e direito, não mostrados separadamente na FIG. 1. Os sensores de perda no separador 148 podem ser associados com os separadores esquerdo e direito e podem prover sinais de perda de grão separados ou um sinal combinado ou agregado. Em alguns casos, o sensoreamento de perda de grão nos separadores pode também ser feito usando uma ampla variedade de diferentes tipos de sensores igualmente.

[0058] Como anteriormente mencionado, a colheitadeira agrícola 100 também inclui um ou mais sensores de constituinte de cultura 200, 202 localizados em uma ou mais diferentes localizações na colheitadeira agrícola 100. O sensor de constituinte de cultura 200 é mostrado montado no alimentador 106, enquanto o sensor de constituinte de cultura 202 é mostrado montado para sensorear cultura no elevador de grão limpo 130. Entretanto, um ou mais sensor de constituinte de cultura podem ser providos em uma ou mais outras localizações na colheitadeira agrícola 100. Sem limitação, os sensores de constituinte de cultura 200, 202 utilizam uma ou mais bandas de radiação eletromagnética na detecção de constituintes de cultura. Por exemplo, em alguns casos, os sensores de constituinte de cultura 200, 202 utilizam a reflectância ou absorção de várias faixas (por exemplo, vários comprimentos de onda ou frequências, ou ambos) de radiação eletromagnética pela cultura ou outro material de vegetação, incluindo grão, na detecção de constituintes de cultura. Em alguns exemplos, um sensor de constituinte de cultura 200, 202 inclui um sensor óptico, tal como um espectrômetro óptico. Em um exemplo, um sensor de constituinte de cultura 200, 202 utiliza espectroscopia próxima ao infravermelho ou espectroscopia próxima ao infravermelho visível.

[0059] O sensor de constituinte de cultura pode ser disposto em ou ter acesso a várias localizações dentro da colheitadeira agrícola 100. Por exemplo, o sensor de constituinte de cultura 200 é disposto dentro do alimentador 106 (ou senão tem acesso de sensoreamento ao material de cultura dentro do alimentador 106) e é configurado para detectar constituintes de material de cultura colhido que passa pelo alimentador 106. Em outros exemplos, o sensor de constituinte de cultura 202 é localizado em outras áreas dentro da colheitadeira agrícola 100, por exemplo, em ou acoplado ao elevador de grão limpo 130, em um sem-fim de grão limpo, ou em um tanque graneleiro 132. Em alguns exemplos, os sensores de constituinte de cultura 200, 202 incluem um sensor capacitivo, que pode incluir, por exemplo, um capacitor para determinar propriedades dielétricas de um material de cultura ou outra vegetação, tais como propriedades dielétricas de grão. Em um exemplo, um sensor de constituinte de cultura 200, 202 utiliza espectroscopia próxima ao infravermelho ou espectroscopia próxima ao infravermelho visível e é disposto dentro (ou senão tem acesso de sensoreamento ao material de cultura dentro) de uma ou mais localizações dentro da colheitadeira agrícola, tais como o alimentador 106, elevador de grão limpo 130, um semfim de grão limpo, um tanque graneleiro, uma calha de cultura, bem como várias outras localizações ou combinações das mesmas. Em um exemplo, um sensor de constituinte de cultura 200, 202 utiliza espectroscopia próxima ao infravermelho ou espectroscopia próxima ao infravermelho visível e é disposto ao longo do trajeto de fluxo do material de cultura através da colheitadeira agrícola 100, o sensor de constituinte de cultura 200, 202 pode incluir uma câmara para a qual material de cultura é desviado do trajeto de fluxo e assim o sensor de constituinte de cultura 200, 202 pode fazer uma leitura. Nota-se que esses são meramente exemplos dos tipos e localizações de sensores de constituinte de cultura 200, 202 e que vários outros tipos e localizações de sensores de constituinte de cultura são contemplados.

[0060] A colheitadeira agrícola 100 pode também incluir outros sensores e mecanismos de medição. Por exemplo, a colheitadeira agrícola 100 pode incluir um ou mais dos seguintes sensores: um sensor de altura da plataforma que sensoreia uma altura de plataforma 102 acima do chão 111; sensores de estabilidade que sensoreiam a oscilação ou movimento de ressalto (e amplitude) da colheitadeira agrícola 100; um sensor de definição de resíduo que é configurado para sensorear se a colheitadeira agrícola 100 está configurada para picar o resíduo, produzir um amontoado de feno, etc.; um sensor de velocidade do ventilador da sapata de limpeza para sensorear a velocidade do ventilador de limpeza 120; um sensor de folga do côncavo que sensoreia a folga entre o rotor 112 e os côncavos 114; um sensor de velocidade do rotor de trilhagem que sensoreia uma velocidade de rotor do rotor 112; um sensor de folga do crivo que sensoreia o tamanho das aberturas no crivo 122; um sensor de folga da peneira que sensoreia o tamanho das aberturas na peneira 124; um sensor de umidade de material não grão (MOG), tal como um sensor de umidade capacitivo, que sensoreia um nível de umidade do MOG que passa através da colheitadeira agrícola 100; um ou mais sensores de definição de máquina configurados para sensorear várias definições configuráveis da colheitadeira agrícola 100; um sensor de orientação de máquina que sensoreia a orientação da colheitadeira agrícola 100; e sensores de propriedade de cultura que sensoreiam uma variedade de diferentes tipos de propriedades de cultura, tais como tipo de cultura, umidade de cultura e outras propriedades de cultura. Em algumas implementações, sensores de propriedade de cultura são configurados para sensorear características do material de cultura arrancado à medida que o material de cultura está sendo processado pela colheitadeira agrícola 100. Por exemplo, em alguns casos, os sensores de propriedade de cultura sensoreiam a qualidade do grão, tal como grão quebrado; níveis de MOG; e taxa de alimentação de grão à medida que o grão desloca através do alimentador 106, elevador de grão limpo 130, ou em algum outro lugar na colheitadeira agrícola 100. Em algumas implementações, os sensores de propriedade de cultura sensoreiam a taxa de alimentação de biomassa através do alimentador 106, através do separador 116, ou em algum outro lugar na colheitadeira agrícola 100. Adicionalmente, em alguns casos, os sensores de propriedade de cultura sensoreiam a taxa de alimentação como uma vazão de massa de grão através do elevador 130 ou através de outras porções da colheitadeira agrícola 100 ou proveem outros sinais de saída indicativos de outras variáveis sensoreadas.

[0061] A FIG. 2 é uma vista de topo da colheitadeira agrícola 100. Alguns itens na FIG. 2 são similares aos mostrados na FIG. 1, e esses itens são similarmente enumerados. Na FIG. 2, a colheitadeira agrícola 100 desloca na direção indicada pela seta 147 e colhe culturas em fileiras. No exemplo mostrado na FIG. 2, a plataforma 102 é uma plataforma de oito fileiras, significando que a plataforma 102 é de uma largura tal que ela pode colher oito fileiras de cultura por vez. No exemplo mostrado na FIG. 2, as fileiras de cultura incluem fileiras de cultura 204, 206, 208, 210, 212, 214, 216 e 218. À medida que a colheitadeira agrícola 100 move através do campo, as culturas que são colhidas em fileiras 204-218 são arrancadas pelo cortador na plataforma 102, e são movimentadas para dentro para um centro da plataforma 102, e são então movimentadas para trás através do alimentador 106 para processamento na colheitadeira agrícola 100 pelos subsistemas de processamento descritos anteriormente. Por exemplo, a culturas em fileiras 204, 206, 208 e 210 são arrancadas pela plataforma 102 e são movimentadas por um transportador ou correia de lona (coletivamente referidos a seguir como “transportador”) na direção indicada pela seta 220 para o centro da plataforma 102 onde as culturas arrancadas são movimentadas por outro transportador na direção indicada pela seta 222 para o alimentador 106. Similarmente, as culturas em fileiras 212, 214, 216 e 218, após serem arrancadas pela plataforma 102, são movimentadas na direção indicada pela seta 224 para a porção central da plataforma 102 onde as culturas arrancadas são movimentadas na direção indicada pela seta 222 de volta para o alimentador 106.

[0062] A FIG. 2, dessa forma, mostra que as culturas nas fileiras mais externas 204 e 218 movem uma maior distância antes que as culturas das fileiras mais externas 204 e 218 sejam processadas pelos subsistemas de processamento na colheitadeira agrícola 100 do que as culturas que estão em fileiras mais próximas do centro da colheitadeira agrícola 100, tais como as culturas nas fileiras 210 e 212. Isso significa que, para cultura colhida no mesmo ponto de tempo ao longo de uma largura da plataforma 102, a cultura das fileiras mais externas 204 e 218 atingirão o sensor de constituinte de cultura 202 em um momento posterior ao da cultura das fileiras 210 e 212. Portanto, a cultura que está sendo sensoreada pelo sensor de constituinte de cultura 202 a qualquer dado momento é retirada de sub-regiões no campo que são espaçadas umas em relação às outras na direção indicada pela seta 147. A FIG. 3 mostra um exemplo disso em mais detalhe.

[0063] Pode-se ver na FIG. 3 que as fileiras de cultura 204-218 são divididas em sub-regiões representadas pelos retângulos na FIG. 3. Os retângulos sombreados representas sub-regiões de cultura que todas atingirão o sensor de constituinte de cultura 202 aproximadamente ao mesmo tempo. Por exemplo, à medida que a colheitadeira agrícola 100 move na direção indicada pela seta 147, a plataforma 102 engata a cultura nas sub-regiões 230 e 232 nas fileiras 204 e 218. Essa cultura será arrancada pela plataforma 102 e começará a mover nas direções indicadas pelas setas 220 e 224, respectivamente. A colheitadeira agrícola 100 então engatará a cultura nas sub-regiões 234 e 236 nas fileiras 206 e 216 de forma que a cultura das subregiões 234 e 236 fique aproximadamente na mesma localização nos transportadores que estão transportando a cultura das sub-regiões 230 e 232 para o centro da colheitadeira agrícola 100. À medida que a colheitadeira agrícola 100 continua a mover para a frente na direção indicada pela seta 147, a cultura nas sub-regiões 238 e 240 nas fileiras 208 e 214 serão arrancadas e se união à cultura das sub-regiões 230, 232, 234 e 236 aproximadamente na mesma localização nos transportadores que estão transportando a cultura para o centro da plataforma 102. À medida que a colheitadeira agrícola 100 continua a mover para a frente na direção indicada pela seta 147, a cultura das sub-regiões 242 e 244 nas fileiras 210 e 212 também se unirá à cultura das outras sub-regiões 230-240 aproximadamente na mesma localização nos transportadores da plataforma 102. Portanto, a cultura das sub-regiões 230- 244 serão todas processadas pelos subsistemas de processamento na colheitadeira agrícola 100 aproximadamente no mesmo tempo. A cultura das sub-regiões 230-244 dessa forma atingirão o sensor de constituinte de cultura 202 aproximadamente no mesmo tempo igualmente. Portanto, uma medição de constituinte de cultura que é gerada pelo sensor de constituinte de cultura 202 corresponderá à cultura nas sub-regiões 230-244 mostradas na FIG. 3.

[0064] Nota-se que o tamanho das diferentes sub-regiões 230-244 pode variar com base na velocidade em relação ao chão à frente da colheitadeira agrícola 100 e na velocidade dos transportadores que transportam a cultura colhida nas direções indicadas pelas setas 220, 222 e 224. Portanto, as sub-regiões 230-244 mostradas na FIG. 3 são mostradas apenas a título de exemplo.

[0065] Em um exemplo, o valor de constituinte de cultura gerado pelo sensor de constituinte de cultura 202 é atribuído às sub-regiões 230-244. Também, como é descrito em mais detalhe a seguir, o sistema agrícola na presente descrição obtém um mapa de valores de característica agrícolaconstituinte de cultura estimado para o campo que está sendo colhido, tal como um mapa de valores de índice vegetativo-constituinte de cultura estimado para o campo que está sendo colhido. O sistema agrícola combina os valores de constituinte distribuído de cultura em sub-regiões 230-244 com os valores de característica agrícola-constituinte de cultura estimado, tal como o valor de IV-constituinte de cultura estimado, em sub-regiões 230-244 para obter um valor de constituinte de cultura ponderado para cada uma das subregiões 230-244 que pode ser mais preciso do que qualquer dentre o valor de constituinte distribuído de cultura ou o valor de característica agrícolaconstituinte de cultura estimado para cada sub-região, tal como o valor de IVconstituinte de cultura estimado para cada sub-região.

[0066] A FIG. 4 mostra um exemplo de um diagrama de blocos de um sistema agrícola como esse. A FIG. 4 mostra um sistema agrícola 250 que pode ser disposto na colheitadeira agrícola 100 ou em outro sistema remoto da colheitadeira agrícola 100. Em outro exemplo, alguns itens do sistema agrícola 250 são dispostos na colheitadeira agrícola 100 enquanto outras partes do sistema agrícola 250 são dispostas em outras localizações, remotas da colheitadeira agrícola 100. A FIG. 4 também mostra que, em um exemplo, o sistema agrícola 250 pode ser acoplado a outros sistemas 252 e outros veículos 254 por uma rede 256. Outros sistemas 252 podem ser sistemas de servidor remoto que são localizados em uma arquitetura de servidor remoto, tais como as nuvens. Outros sistemas 252 podem ser sistemas de computação de gerente de fazenda ou sistemas de computação de vendedor. Outros sistemas 252 podem ser qualquer um de uma ampla variedade de outros sistemas igualmente. Outros veículos 254 podem ser outras colheitadeiras agrícolas, pulverizadores agrícolas, ou outros veículos agrícolas.

[0067] A rede 256 pode ser uma rede de área abrangente, uma rede de área local, uma rede de comunicação de campo próximo, uma rede de comunicação celular, ou qualquer uma de uma ampla variedade de outras redes ou combinações de redes.

[0068] A FIG. 4 também mostra que o sistema agrícola 250 pode incluir um ou mais processadores ou servidores 258, armazenamento de dados 260, sistema de distribuição de valor de constituinte de cultura 262, sensor de constituinte de cultura 264, sistema de comunicação 266, sistema de processamento de mapa de índice vegetativo 268, sistema de processamento de mapa de característica agrícola 269, gerador de valor de constituinte ponderado 270, gerador de sinal de ação 272, e outra funcionalidade de sistema agrícola 274. O armazenamento de dados 260 pode incluir mapa de índice vegetativo 276, um ou mais mapas de característica agrícola 277, valores de constituinte distribuído 278, valores de IV-constituinte estimado 280, valores de característica agrícola-constituinte estimado 281, valores de IV médios-constituinte estimado 282, característica agrícola média-valor estimado 283, valores de constituinte ponderados 284, e outros itens 286. O sistema de processamento de mapa de índice vegetativo 268 pode incluir componente de extração de valor de IV 288, gerador de correlação 290, gerador de valor de IV-constituinte estimado 292, e outros itens 294. O sistema de processamento de mapa de característica agrícola 269 pode incluir componente de extração de valor de característica agrícola 289, gerador de correlação 291, gerador de valor de característica agrícola-constituinte estimado 293, e outros itens 295.

[0069] Antes de descrever a operação geral do sistema agrícola 250 em mais detalhe, uma breve descrição de alguns dos itens no sistema agrícola 250 e a operação desses itens será primeiramente feita. O mapa de IV 276 inclui mapas de índice vegetativo que armazenam valores de índice vegetativo georreferenciados para o campo que está sendo colhido. O(s) mapa(s) de característica agrícola 277 inclui(em) um ou mais mapas de característica agrícola que armazenam valores de característica agrícola georreferenciados para o campo que está sendo colhido, tais como um ou mais de tipos de solo georreferenciados, valores de nutriente do solo georreferenciados, valores históricos georreferenciados, por exemplo, valores históricos de constituinte de cultura georreferenciados, genótipos de cultura georreferenciados, e valores de operação anterior georreferenciados, por exemplo, valores de aplicação de nutriente anteriores georreferenciados. Valores de constituinte distribuído 278 são valores de constituinte de cultura que são sensoreados pelo sensor de constituinte de cultura 202 (mostrado na FIG. 3) e distribuídos nas sub-regiões correspondentes à cultura que foi sensoreada e deu origem ao valor de constituinte sensoreado. Em um exemplo, os valores de constituinte distribuído 278 são gerados durante tempo de execução, à medida que a colheitadeira agrícola 100 colhe. Em outro exemplo, os valores de constituinte de cultura sensoreado pelo sensor de constituinte de cultura 202 são distribuídos nas sub-regiões após o processo de colheita. Em um exemplo, os valores de constituinte de cultura sensoreado pelo sensor 202 são georreferenciados nas sub-regiões usando um sensor de posição geográfica 203 na colheitadeira agrícola 100, a velocidade em relação ao chão da colheitadeira agrícola 100 e a velocidade do grão em movimento nos transportadores na plataforma 102, bem como qualquer outro atraso de máquina no processamento da cultura.

[0070] Os valores de IV-constituinte estimado 280 são valores de constituinte georreferenciado correspondentes ao campo que está sendo colhido que foram estimados com base nos valores de IV no mapa de IV 276. Como está descrito em mais detalhe a seguir, o sistema de processamento de mapa de índice vegetativo 268 extrai os valores de IV do mapa de IV 276 e obtém ou gera uma correlação entre os valores de IV e valores de constituinte de cultura. O sistema de processamento de mapa de índice vegetativo 268 gera os valores de IV-constituinte estimado georreferenciados 280 para as diferentes localizações geográficas no campo que está sendo colhido. Em alguns casos, os valores de IV-constituinte estimado 280 são contidos em um mapa que mapeia os valores de IV-constituinte estimado 280 nas diferentes posições geográficas no campo. Os valores de IV médios-constituinte estimado 282 são a média dos valores de IV-constituinte estimado 280 para o conjunto de sub-regiões correspondentes a uma medição feita pelo sensor de constituinte de cultura 264. Novamente, tomando o exemplo mostrado na FIG. 3, os valores de IV médios-constituinte estimado 282 são os valores de IV médios-constituinte estimado 280 para as sub-regiões 230-244. Em um exemplo, os valores de constituinte ponderados 284 incluem os valores de constituinte de cultura para cada sub-região em um campo que são gerados com base no valor de constituinte distribuído 278, no valor de IV-constituinte estimado 280 e nos valores de IV médios-constituinte estimado 282 correspondentes a essa sub-região. Um exemplo de geração dos valores de constituinte ponderados 284 é descrito em mais detalhe a seguir.

[0071] Valores de característica agrícola-estimados 281 são valores de constituinte georreferenciado correspondentes ao campo que está sendo colhido que foram estimados com base nos valores de característica agrícola em um ou mais mapas de característica agrícola 277. Como está descrito em mais detalhe a seguir, o sistema de processamento de mapa de característica agrícola 269 extrai os valores de característica agrícola de um ou mais mapas de característica agrícola 277 e obtém ou gera uma correlação entre os valores de característica agrícola e valores de constituinte de cultura. O sistema de processamento de mapa de característica agrícola 269 gera os valores de característica agrícola-constituinte estimado georreferenciados 281 para as diferentes localizações geográficas no campo que está sendo colhido. Em alguns casos, os valores de característica agrícola-constituinte estimado 281 são contidos em um mapa que mapeia os valores de característica agrícolaconstituinte estimado 281 nas diferentes posições geográficas no campo. Os valores de característica agrícola-constituinte estimado médios 283 são a média dos valores de característica agrícola-constituinte estimado 281 para o conjunto de sub-regiões correspondentes a uma medição feita pelo sensor de constituinte de cultura 264. Novamente, tomando o exemplo mostrado na FIG. 3, o valor médio de característica agrícola-constituinte estimado 283 é o valor médio de característica agrícola-constituinte estimado 281 para as subregiões 230-244. Em um exemplo, os valores de constituinte ponderados 284 incluem os valores de constituinte de cultura para cada sub-região em um campo que são gerados com base no valor de constituinte distribuído 278, no valor de característica agrícola-constituinte estimado 281 no valor médio de característica agrícola-constituinte estimado 283 correspondentes a essa subregião. Um exemplo de geração dos valores de constituinte ponderados 284 é descrito em mais detalhe a seguir.

[0072] Em alguns exemplos, os valores de constituinte ponderados incluem os valores de constituinte de cultura para cada sub-região em um campo que é gerado com base no valor de constituinte distribuído 278, no valor de IV-constituinte estimado 280, no valor de característica agrícolaconstituinte estimado 281, no valor de IV-constituinte estimado médio 282 e no valor de característica agrícola-constituinte estimado médio 283 correspondentes a essa sub-região.

[0073] O sensor de constituinte de cultura 264 pode ser sensor de constituinte de cultura 200 ou sensor de constituinte de cultura 202 das figuras anteriores, ou o sensor de constituinte de cultura 264 pode ser um sensor de constituinte de cultura diferente na colheitadeira agrícola 100. Em alguns casos, o sensor de constituinte de cultura 264 utiliza uma ou mais bandas de radiação eletromagnética na detecção de constituintes de cultura. Por exemplo, um sensor de constituinte de cultura 264 utiliza a reflectância ou absorção de várias faixas (por exemplo, vários comprimentos de onda ou frequências, ou ambos) de radiação eletromagnética pela cultura ou outro material de vegetação, incluindo grão de plantas de cultura, na detecção de constituintes de cultura. Em alguns exemplos, um sensor de constituinte de cultura 264 inclui um sensor óptico, tal como um espectrômetro óptico. Em um exemplo, um sensor de constituinte de cultura 264 utiliza espectroscopia próxima ao infravermelho ou espectroscopia próxima ao infravermelho e visível. Em alguns casos, o sensor de constituinte de cultura 264 é disposto em ou tem acesso a várias localizações na colheitadeira agrícola 100. Por exemplo, em algumas implementações, o sensor de constituinte de cultura 264 é disposto dentro do alimentador 106 (ou senão tem acesso de sensoreamento ao material de cultura dentro do alimentador 106) e é configurado para detectar constituintes de material de cultura colhido que passam pelo alimentador 106. Em outros exemplos, o sensor de constituinte de cultura 264 é localizado em outras áreas na colheitadeira agrícola. Por exemplo, em alguns casos, o sensor de constituinte de cultura 264 está em, acoplado a, ou disposto dentro do elevador de grão limpo 130; em, acoplado a, ou disposto dentro de um sem-fim de grão limpo; ou em, acoplado a, ou disposto dentro de um tanque de grão limpo 132. Nota-se que esses são meramente exemplos dos tipos de localizações de sensor de constituinte de cultura 264 e que vários outros tipos e localizações de sensor de constituinte de cultura 264 são contemplados. O sistema de distribuição de valor de constituinte de cultura 262 obtém um valor de constituinte de cultura do sensor de constituinte de cultura 264 (ou de um armazenamento de dados onde o valor é armazenado) e distribui o valor de constituinte de cultura sensoreado através das diferentes sub-regiões correspondentes à medição de sensor que gerou esse valor. Novamente, tomando o exemplo mostrado na FIG. 3, o sistema de distribuição de valor de constituinte de cultura 262 obtém um valor de constituinte de cultura do sensor de constituinte de cultura 264 e distribui esse valor através das diferentes sub-regiões 230-244 que correspondem à cultura que deu origem ao valor de constituinte de cultura. Por exemplo, o sistema de distribuição de valor de constituinte de cultura 262 obtém uma sub-região geográfica de um sensor de posição geográfica 203 (tal como um receptor de GPS) e determina as localizações geográficas onde o valor de constituinte de cultura sensoreado deve ser distribuído.

[0074] Em alguns exemplos, o sensor de constituinte de cultura 264 baseia-se em diferentes tipos de radiação e na maneira na qual a radiação é refletida, absorvida, atenuada, ou transmitida através do material de cultura, incluindo grão. Em algumas implementações, o sensor de constituinte de cultura 264 sensoreia outras propriedades eletromagnéticas de material de cultura, tal como permissividade elétrica, quando o material passa entre duas placas capacitivas. Outras propriedades de material e sensores podem também ser usadas. Em alguns exemplos, dados brutos ou processados de sensor de constituinte de cultura 264 são apresentados ao operador da colheitadeira agrícola 100 por meio de um mecanismo de interface do operador. O operador pode estar a bordo da colheitadeira agrícola 100 ou em uma localização remota tal como em outro sistema 252 ou em outro veículo 254.

[0075] O sistema de comunicação 266 permite comunicação entre os itens no sistema agrícola 250. O sistema de comunicação 266 também permite comunicação pela rede 256. Portanto, o tipo particular de sistema de comunicação 266 que é usado no sistema agrícola 250 dependerá do tipo de comunicação que ele deve facilitar.

[0076] Em um exemplo, o sistema de processamento de mapa de índice vegetativo 268 obtém mapa de IV 276 e gera os valores de IVconstituinte estimado 280 que são georreferenciados no campo que está sendo colhido. Em um exemplo, o sistema de processamento de mapa de índice vegetativo 268 gera um mapa de IV-constituinte estimado que inclui os valores de IV-constituinte estimado 280.

[0077] O componente de extração de valor de IV 288 extrai os valores de IV do mapa de IV 276. O gerador de correlação 290 então gera uma correlação entre os valores de IV extraídos e valores de constituinte de cultura. O gerador de correlação 290 pode gerar uma correlação durante tempo de execução, ou o gerador de correlação 290 pode obter a correlação que foi previamente gerada e armazenada (tal como de uma operação anterior no mesmo local de trabalho, ou outro local de trabalho). A geração da correlação entre os valores de IV e os valores de constituinte de cultura pode ser feita em uma variedade de diferentes maneiras. Por exemplo, a geração da correlação entre os valores de IV e os valores de constituinte de cultura pode incluir gerar, como a correlação, um modelo. Por exemplo, um gerador de modelo de valor de IV-para-constituinte de cultura (por exemplo, gerador de correlação 290) pode identificar um relacionamento entre os valores de constituinte de cultura em diferentes localizações geográficas no campo e valores de índice vegetativo a partir do mapa de IV 276 para esse mesmo campo. Com base nesse relacionamento, uma correlação ou modelo pode ser gerado pelo gerador de correlação 290. A correlação ou modelo é aplicada aos valores de IV extraídos do mapa de IV 276 pelo componente de extração de valor de IV 288 para gerar valores de IV-constituinte estimado 280. Por exemplo, o gerador de valor de IV-constituinte estimado 292 aplica a correlação ou modelo gerado pelo gerador de correlação 290 aos diferentes valores de IV correspondentes às diferentes localizações geográficas no mapa de IV 276. O gerador de valor de IV-constituinte estimado 292 gera um valor de constituinte de cultura estimado para cada uma dessas localizações geográficas. Em alguns casos, o gerador de valor de IV-constituinte estimado 292 produz os valores de IV-constituinte estimado 280, georreferenciados nas diferentes localizações no campo, em um mapa, tal como um mapa de valor de IV-constituinte estimado preditivo funcional, ou de outras maneiras.

[0078] Em um exemplo, um modelo pode ser gerado que modela o relacionamento entre valores de constituinte de cultura e valores de índice vegetativo. O modelamento pode incluir correlacionar valores de constituinte de cultura com valores de índice vegetativo correspondentes às mesmas localizações geográficas que os valores de constituinte de cultura. Por exemplo, um valor de IV para uma dada localização e um valor de constituinte de cultura para a mesma localização podem ser correlacionados (por exemplo, modelado). Então, o valor de constituinte de cultura para uma dada localização diferente (tal como uma localização não colhida) pode ser estimado com base no valor de IV para a dada localização diferente (derivado de um mapa de IV ou outra fonte) e a correlação (por exemplo, modelo). Em um exemplo, um valor de IV para uma dada localização, tal como de um mapa de IV, e o valor de constituinte de cultura detectado pelo sensor de constituinte de cultura 264 correspondentes à dada localização podem ser correlacionados (por exemplo, modelado), e dado um valor de IV, a partir do mapa de IV, para uma dada localização diferente (por exemplo, localização não colhida), o valor de constituinte de cultura para essa dada localização diferente pode ser estimado com base no valor de IV e na correlação (por exemplo, modelo). O valor de IV-constituinte de cultura estimado pode ser representado em um mapa de IV-constituinte de cultura estimado preditivo funcional que mapeia os valores de IV-constituinte de cultura estimado para as diferentes localizações geográficas através do local de trabalho, com base na correlação (por exemplo, modelo) e no mapa de IV. A correlação (por exemplo, modelo) pode ser atualizada (por exemplo, remodelada, revisada, etc.) com base em valores de IV e valores de constituinte de cultura correspondentes adicionais, tais como valores de constituinte de cultura adicionais detectados pelo sensor de constituinte de cultura 264. Adicionalmente, um novo mapa pode ser gerado com base no modelo atualizado.

[0079] Pode-se perceber que a correlação (por exemplo, modelo) pode ser preditiva de constituintes de cultura (por exemplo, pode ser uma correlação de constituinte de cultura preditiva [por exemplo, modelo] ) em que pode receber, como uma entrada, um valor de IV de um mapa de IV e gerar, como uma saída, um valor de constituinte de cultura preditivo (por exemplo, estimado).

[0080] O gerador de valor de constituinte ponderado 270 então gera um valor de constituinte de cultura ponderado para cada sub-região no campo com base nos valores de constituinte distribuído 278 para as sub-regiões no campo, nos valores de IV-constituinte estimado 280 para as sub-regiões no campo e nos valores de IV médios-constituinte estimado 282. Em um exemplo, o gerador de valor de constituinte ponderado 270 pode gerar cada um dos valores de constituinte de cultura ponderados, para cada uma das diferentes sub-regiões no campo, usando a seguinte equação:

[0081] Onde:
CW é o valor de constituinte de cultura ponderado para a subregião em análise;
CDISTRIB é o valor de constituinte distribuído de cultura para a sub-região em análise;
CVI-EST é o valor de IV-constituinte de cultura estimado para a sub-região em análise; e
CAVG é a média dos valores de IV-constituinte de cultura estimado para todas as sub-regiões correspondentes ao intervalo de medição.

[0082] Em outro exemplo, o sistema de processamento de mapa de característica agrícola 269 obtém um ou mais mapas de característica agrícola 277 e gera os valores de característica agrícola-constituinte estimado 281 que são georreferenciados no campo que está sendo colhido. Em um exemplo, o sistema de processamento de mapa de característica agrícola 269 gera um mapa de característica agrícola-constituinte estimado que inclui os valores de característica agrícola-constituinte estimado 281.

[0083] O componente de extração de valor de característica agrícola 289 extrai os valores de característica agrícola de um ou mais mapas de característica agrícola 277. O gerador de correlação 291 então gera uma correlação entre os valores de característica agrícola extraídos e os valores de constituinte de cultura. O gerador de correlação 291 pode gerar uma correlação durante tempo de execução, ou o gerador de correlação 291 pode obter a correlação que foi previamente gerada e armazenada (tal como de uma operação anterior no mesmo local de trabalho ou em outro local de trabalho). A geração da correlação entre os valores de característica agrícola e os valores de constituinte de cultura pode ser feita em uma variedade de diferentes maneiras. Por exemplo, a geração da correlação entre os valores de característica agrícola e os valores de constituinte de cultura pode incluir gerar, como a correlação, um modelo. Por exemplo, um gerador de modelo de característica agrícola-para-constituinte de cultura (por exemplo, gerador de correlação 291) pode identificar um relacionamento entre os valores de constituinte de cultura em diferentes localizações geográficas no campo e valores de característica agrícola de um ou mais mapas de característica agrícola 277 para esse mesmo campo. Por exemplo, pode ser gerado um modelo que modela o relacionamento entre os valores de constituinte de cultura e os valores de característica agrícola. O modelamento pode incluir correlacionar os valores de constituinte de cultura com os valores de característica agrícola correspondentes às mesmas localizações geográficas que os valores de constituinte de cultura. Com base nesse relacionamento, uma correlação ou modelo pode ser gerado pelo gerador de correlação 291. A correlação ou modelo é aplicada aos valores de característica agrícola extraídos de um ou mais mapas de característica agrícola 277 pelo componente de extração de valor de característica agrícola 289 para gerar valores de característica agrícola-constituinte estimado 281. Por exemplo, o gerador de valor de característica agrícola-constituinte estimado 293 aplica a correlação ou modelo gerado pelo gerador de correlação 291 aos diferentes valores de característica agrícola correspondentes às diferentes localizações geográficas em um ou mais mapas de característica agrícola 277. O gerador de valor de característica agrícola-constituinte estimado 293 gera um valor de constituinte de cultura estimado para cada uma dessas localizações geográficas. Em alguns casos, o gerador de valor de característica agrícolaconstituinte estimado 293 produz os valores de característica agrícolaconstituinte estimado 281, georreferenciados nas diferentes localizações no campo, em um mapa, tal como um mapa de característica agrícolaconstituinte de cultura estimado preditivo funcional, ou de outras maneiras.

[0084] Em um exemplo, pode ser gerado um modelo que modela o relacionamento entre os valores de constituinte de cultura e os valores de característica agrícola. O modelamento pode incluir correlacionar valores de constituinte de cultura com valores de característica agrícola correspondentes às mesmas localizações geográficas que os valores de constituinte de cultura. Por exemplo, um ou mais valores de característica agrícola para uma dada localização e um valor de constituinte de cultura para essa mesma localização podem ser correlacionados (por exemplo, modelados), e dados um ou mais valores de característica agrícola, tais como de um ou mais mapas de característica agrícola, para outra localização, o valor de constituinte de cultura para a outra localização pode ser estimado com base em um ou mais valores de característica agrícola para a outra localização e na correlação (por exemplo, modelo). Em um exemplo, um ou mais valores de característica agrícola para uma dada localização, tal como de um ou mais mapas de característica agrícola, e o valor de constituinte de cultura detectado pelo sensor de constituinte de cultura 264 e correspondente a essa dada localização podem ser correlacionados (por exemplo, modelados), e dados um ou mais valores de característica agrícola, de um ou mais mapas de característica agrícola, para uma dada localização diferente (por exemplo, localização não colhida), o valor de constituinte de cultura para essa dada localização diferente pode ser estimado com base em um ou mais valores de característica agrícola e na correlação (por exemplo, modelo). Os valores de característica agrícola-constituinte de cultura estimado podem ser representados em um mapa de característica agrícola-constituinte de cultura estimado preditivo funcional que mapeia os valores de característica agrícola-constituinte de cultura estimado nas diferentes localizações geográficas através do local de trabalho, com base na correlação (por exemplo, modelo) e em um ou mais mapas de característica agrícola. A correlação (por exemplo, modelo) pode ser atualizada (por exemplo, remodelada, revisada, etc.) com base em valores de IV e valores de constituinte de cultura correspondentes adicionais, tais como valores de constituinte de cultura adicionais detectados pelo sensor de constituinte de cultura 264. Adicionalmente, um novo mapa pode ser gerado com base no modelo atualizado.

[0085] Dessa forma, pode-se ver que a correlação (por exemplo, modelo) pode ser preditiva de constituintes de cultura (por exemplo, pode ser uma correlação de constituinte de cultura preditiva [por exemplo, modelo] ) em que pode receber, como uma entrada, um valor de uma característica agrícola de um mapa de característica agrícola e gerar, como uma saída, um valor de constituinte de cultura preditivo (por exemplo, estimado).

[0086] O gerador de valor de constituinte ponderado 270 então gera um valor de constituinte de cultura ponderado para cada sub-região no campo com base nos valores de constituinte distribuído 278 para as sub-regiões no campo, nos valores de característica agrícola-constituinte estimado 281 para as sub-regiões no campo, e no valor de característica agrícola-constituinte estimado médio 283. Em um exemplo, o gerador de valor de constituinte ponderado pode gerar cada um dos valores de constituinte de cultura ponderados, para cada uma das diferentes sub-regiões no campo, usando a seguinte equação:

[0087] Onde CW é o valor de constituinte de cultura ponderado para a sub-região em análise;
CDISTRIB é o valor de constituinte distribuído de cultura para a sub-região em análise;
CAG-EST é o valor de característica agrícola-constituinte de cultura estimado para a sub-região em análise; e
CAVGAG é a média dos valores de característica agrícolaconstituinte de cultura estimado para todas as sub-regiões correspondentes ao intervalo de medição.

[0088] O gerador de valor de constituinte ponderado 270 gera os valores de constituinte de cultura ponderados em um mapa de valor de constituinte de cultura ponderado do campo, ou o gerador de valor de constituinte ponderado 270 produz os valores de constituinte de cultura ponderados georreferenciados nas sub-regiões no campo de outras maneiras.

[0089] O gerador de sinal de ação 272 gera um sinal de ação com base nos valores de constituinte de cultura ponderados gerados pelo gerador de valor de constituinte ponderado 270. O gerador de sinal de ação 272 gera um ou mais diferentes sinais de ação com base nos valores de constituinte de cultura ponderados produzidos pelo gerador de valor de constituinte ponderado 270. Por exemplo, o gerador de sinal de ação 272 é usado para controlar subsistemas controláveis na colheitadeira agrícola 100 com base nos valores de constituinte de cultura ponderados produzidos pelo gerador de valor de constituinte ponderado 270. Percebe-se que os sinais de controle particulares que são gerados e os subsistemas controláveis particulares que são controlados podem variar com base em um ou mais diferentes critérios. Por exemplo, os sinais de controle que são gerados e os subsistemas controláveis que são controlados podem ser baseados se os valores de constituinte de cultura ponderados são gerados antes da operação de colheita ou durante a operação de colheita.

[0090] Em um exemplo, os valores de constituinte de cultura ponderados gerados pelo gerador de valor de constituinte ponderado 270 incluem valores de constituinte de cultura georreferenciados nas localizações no campo que está sendo colhido. Os valores de constituinte de cultura ponderados podem ser gerados antes da operação de colheita, tal como durante uma operação de pulverização ou outra operação agrícola. O gerador de sinal de ação 272 pode controlar os subsistemas de direção e propulsão da colheitadeira agrícola 100 para controlar a direção e velocidade da colheitadeira agrícola 100 para controlar uma taxa de alimentação de material ou grão que move através da colheitadeira agrícola 100 com base nos valores de constituinte de cultura ponderados e com base em uma localização geográfica da colheitadeira agrícola 100. Similarmente, a altura da plataforma 102 pode ser controlada para pegar mais ou menos material e dessa forma controlar a taxa de alimentação de material através da colheitadeira agrícola 100. Em outros exemplos, e considerando que os valores de constituinte de cultura ponderados em localizações geográficas à frente da colheitadeira agrícola 100 são conhecidos, o gerador de sinal de ação 272 determina se os valores de constituinte de cultura ponderados são maiores em uma porção da plataforma 102 do que em outra porção da plataforma 102, resultando em uma biomassa diferente entrando em um lado da plataforma 102 em relação ao outro lado da plataforma 102. Em um caso desses, o gerador de sinal de ação 272 pode controlar a plataforma 102 com base na diferença nos valores de constituinte de cultura ponderados através da plataforma 102. A título de exemplo, a velocidade da correia de lona em um lado da plataforma 102 pode ser aumentada ou diminuída em relação à velocidade da correia de lona no outro lado da plataforma 102 para levar em conta biomassa adicional.

[0091] Em outro exemplo, o gerador de sinal de ação 272 pode gerar sinais de controle para controlar o sistema de comunicação 266 para enviar os valores de constituinte de cultura ponderados gerado pelo gerador de valor de constituinte ponderado 270 pela rede 256 para outros sistemas 252 ou outros veículos 254. As operações podem ser realizadas nos valores de constituinte de cultura ponderados em outros sistemas 252 ou em outros veículos 254.

[0092] Os exemplos no presente documento descrevem a geração de um modelo preditivo e, em alguns exemplos, a geração de um mapa preditivo funcional baseado no modelo preditivo. Os exemplos descritos no presente documento são distinguidos de outras abordagens pelo uso de um modelo que é pelo menos um de multivariado ou específico do local (isto é, georreferenciado, tal como baseado em mapa). Além disso, o modelo é revisado à medida que a máquina de trabalho realiza uma operação e enquanto dados de sensor in situ adicionais são coletados. O modelo pode também ser aplicado no futuro além do local de trabalho atual. Por exemplo, o modelo pode formar uma fileira de base (por exemplo, ponto de partida) para uma operação subsequente em um local de trabalho diferente ou no mesmo local de trabalho em um tempo futuro.

[0093] A revisão do modelo em resposta aos novos dados pode empregar métodos de aprendizagem de máquina. Sem limitação, métodos de aprendizagem de máquina podem incluir redes de memória, sistemas de Bayes, árvores de decisões, Eigenvectors, Análises de Agrupamento, Eigenvalors e Aprendizagem de máquina, Algoritmos Evolucionários e Genéticos, Sistemas/Regras Especializados, Máquinas de Vetor de Suporte, Motores/Raciocínio Simbólico, Redes Adversária Generativas (GANs), Gráfico Analítico e ML, Regressão Linear, Regressão Logística, LSTMs e Redes Neurais Recorrentes (RNNSs), Redes Neurais Convolucionais (CNNs), MCMC, Florestas Aleatórias, Aprendizagem de Reforço ou Aprendizagem de Máquina Baseado em Recompensa. A aprendizagem pode ser supervisionada ou não supervisionada.

[0094] As implementações de modelo podem ser matemáticas, fazendo uso de equações matemáticas, correlações empíricas, estatística, tabelas, matrizes e similares. Outras implementações de modelo podem basear-se mais em símbolos, bases de conhecimento, e lógica tais como sistemas baseados em regras. Algumas implementações são híbridas, utilizando tanto matemática quanto lógica. Alguns modelos podem incorporar elementos aleatórios, não determinísticos, ou imprevisíveis. Algumas implementações de modelo podem fazer uso de redes de valores de dados tais como redes neurais. Esses são apenas alguns exemplos de modelos.

[0095] Os exemplos de paradigma preditiva descritos no presente documento diferem de abordagens não preditivas onde um atuador ou outro parâmetro de máquina é fixo no momento em que a máquina, sistema, ou componente é projetado, definido uma vez antes de a máquina entrar no local de trabalho, é reativamente ajustado manualmente com base na percepção do operador, ou é reativamente ajustado com base em um valor de sensor.

[0096] Os exemplos de mapa preditivo funcional descritos no presente documento também diferem de outras abordagens baseadas em mapa. Em alguns exemplos dessas outras abordagens, um mapa de controle a priori é usado sem nenhuma modificação com base em dados de sensor in situ, ou senão em uma diferença determinada entre dados de um sensor in situ e um mapa preditivo são usados para calibrar o sensor in situ. Em alguns exemplos das outras abordagens, os dados de sensor podem ser matematicamente combinados com dados a priori para gerar sinais de controle, mas de uma maneira agnóstica à localização; ou seja, um ajuste em uma definição preditiva a priori, georreferenciada é aplicado independentemente da localização da máquina de trabalho no local de trabalho. O uso continuado ou o final de uso do ajuste, nas outras abordagens, não é dependente da máquina de trabalho que está em uma localização ou região definida particular no local de trabalho.

[0097] Em exemplos descritos no presente documento, os mapas preditivos funcionais e controles de atuador preditivos baseiam-se em mapas obtidos e dados in situ que são usados para gerar modelos preditivos. Os modelos preditivos são então revisados durante a operação para gerar mapas preditivos funcionais revisados e controle de atuador revisado. Em alguns exemplos, o controle de atuador é provido com base em mapas de zona de controle preditivos funcionais que são também revisados durante a operação no local de trabalho. Em alguns exemplos, as revisões (por exemplo, ajustes, calibrações, etc.) são ligadas às regiões ou zonas do local de trabalho, em vez de em todo o local de trabalho ou alguma condição não georreferenciada. Por exemplo, os ajustes são aplicados a uma ou mais áreas de um local de trabalho nas quais um ajuste é determinado como relevante (por exemplo, tal como satisfazendo a uma ou mais condições que podem resultar em aplicação de um ajuste a uma ou mais localizações, embora não aplicando o ajuste a uma ou mais outras localizações), ao contrário de aplicar uma mudança de uma maneira difundida a cada localização de uma maneira não seletiva.

[0098] Em alguns exemplos descritos no presente documento, os modelos determinam e aplicam esses ajustes a porções ou zonas seletivas do local de trabalho com base em um conjunto de dados a priori, que, em alguns casos, é de natureza multivariada. Por exemplo, os ajustes podem, sem limitação, ser ligados a porções definidas do local de trabalho com base em fatores específicos do local tais como topografia, tipo de solo, variedade de cultura, umidade do solo, bem como vários outros fatores, sozinhos ou em combinação. Consequentemente, os ajustes são aplicados às porções do campo nas quais os fatores específicos do local satisfazem um ou mais critérios, e não as outras porções do campo onde esses fatores específicos do local não satisfazem um ou mais critérios. Dessa forma, em alguns exemplos descritos no presente documento, o modelo gera um mapa preditivo funcional revisado para pelo menos a localização ou zona atual, a parte não trabalhada do local de trabalho, ou de todo o local de trabalho.

[0099] Como um exemplo, no qual o ajuste é aplicado apenas a certas áreas do campo, considera-se o seguinte. O sistema pode determinar que um valor de característica in situ detectado (por exemplo, valor de constituinte de cultura detectado) varia de um valor preditivo da característica (por exemplo, valor de constituinte de cultura preditivo), tal como em uma quantidade limiar. Esse desvio só pode ser detectado em áreas do campo onde a elevação do local de trabalho está acima de um certo nível. Dessa forma, a revisão no valor preditivo só é aplicada a outras áreas do local de trabalho com elevação acima do certo nível. Nesse exemplo mais simples, o valor de característica preditivo e elevação no ponto que o desvio ocorreu e o valor de característica e elevação detectados no ponto que o desvio cruza o limiar são usados para gerar uma equação linear. A equação linear é usada para ajustar o valor de característica preditivo em áreas não colhida do local de trabalho no mapa preditivo funcional como uma função da elevação e do valor de característica predito. Isso resulta em um mapa preditivo funcional revisado no qual alguns valores são ajustados, enquanto outros permanecem inalterados com base em critérios selecionados, por exemplo, elevação, bem como o desvio de limiar. O mapa funcional revisado é então usado para gerar um mapa de zona de controle funcional revisado para controlar a máquina.

[00100] Como um exemplo, sem limitação, considere um caso do paradigma descrito no presente documento que é parametrizado como se segue.

[00101] Um ou mais mapas do campo são obtidos, tal como um ou mais dentre um mapa de índice vegetativo e outro tipo de mapa de característica agrícola.

[00102] Sensores in situ geram dados de sensor indicativos de valor de características in situ, tais como valores de constituinte de cultura in situ.

[00103] Um gerador de modelo preditivo gera um ou mais modelos preditivos baseados em um ou mais mapas obtidos e nos dados de sensor in situ, tal como um modelo de constituinte de cultura preditivo.

[00104] Um gerador de mapa preditivo gera um ou mais mapas preditivos funcionais com base em um modelo gerado pelo gerador de modelo preditivo e em um ou mais mapas obtidos. Por exemplo, o gerador de mapa preditivo pode gerar um mapa de constituinte de cultura preditivo funcional que mapeia valores de constituinte de cultura preditivo em uma ou mais localizações no local de trabalho com base em um modelo de constituinte de cultura preditivo e em um ou mais mapas obtidos.

[00105] As zonas de controle, que incluem valores de definições de máquina, podem ser incorporadas no mapa de constituinte de cultura preditivo funcional para gerar um mapa de zona de controle de constituinte de cultura preditivo funcional.

[00106] À medida que a máquina móvel continua a operar no local de trabalho, dados de sensor in situ adicionais são coletados. Um critério de gatilho de aprendizagem pode ser detectado, tal como a quantidade limiar de dados de sensor in situ adicionais que estão sendo coletados, uma magnitude de mudança em um relacionamento (por exemplo, o valor de características in situ varia até um certo grau [por exemplo, limiar] em relação a um valor preditivo da característica), e operador ou usuário faz edições no(s) mapa(s) preditivo(s) ou em um algoritmo de controle, ou ambos, uma certa (por exemplo, limiar) quantidade de decurso de tempo, bem como vários outros critérios de gatilho de aprendizagem. O(s) modelo(s) preditivo(s) é(são) então revisado(s) com base nos dados de sensor in situ adicionais e nos valores dos mapas obtidos. Os mapas preditivos funcionais ou os mapas de zona de controle preditivos funcionais, ou ambos, são então revisados com base no(s) modelo(s) revisado(s) e nos valores nos mapas obtidos.

[00107] A FIG. 5A é um fluxograma mostrando um exemplo de como o sistema agrícola 250 gera valores de constituinte ponderados 284 para um conjunto de sub-regiões correspondentes a um valor de constituinte agregado medido ou detectado que é sensoreado ou detectado pelo sensor de constituinte de cultura 264 durante um intervalo de medição.

[00108] No bloco 350, o sistema de distribuição de valor de constituinte de cultura 262 primeiro obtém um valor de constituinte de cultura para uma localização geográfica em um campo em análise. O Bloco 352 mostra que o sistema de distribuição de valor de constituinte de cultura 262 pode obter o valor de constituinte de cultura durante tempo de execução a partir do sensor de constituinte de cultura 264. O Bloco 354 mostra que o sistema de distribuição de valor de constituinte de cultura 262 pode obter o valor de constituinte de cultura acessando um valor de constituinte de cultura armazenado que foi obtido previamente para a localização geográfica no campo. A título de exemplo, pode ser que um sensor de constituinte de cultura 264 seja desdobrado em um pulverizador e o pulverizador gera valores de constituinte de cultura correspondentes as diferentes localizações geográficas no campo que está sendo pulverizado. Os valores de constituinte de cultura gerados para as diferentes localizações geográficas no campo que está sendo pulverizado podem ser armazenados para acesso posterior pelo sistema agrícola 250. Em um exemplo, pode ser que um sensor de constituinte de cultura 264 seja desdobrado em uma colheitadeira agrícola e a colheitadeira agrícola gera valores de constituinte de cultura correspondentes a diferentes localizações geográficas no campo que está sendo colhido. Os valores de constituinte de cultura gerados para as diferentes localizações geográficas no campo que está sendo colhido podem ser armazenados para uso posterior pelo sistema agrícola 250, tal como para alocar corretamente os valores de constituinte de cultura para as diferentes localizações geográficas no campo após a operação de colheita ser concluída.

[00109] O Bloco 356 mostra que sistema de distribuição de valor de constituinte de cultura 262 pode obter ou detectar o valor de constituinte de cultura de outras maneiras.

[00110] No bloco 358, o sistema de distribuição de valor de constituinte de cultura 262 então distribui o valor de constituinte de cultura em um conjunto de sub-regiões. A título de exemplo, e referindo-se à FIG. 3, quando o sensor de constituinte de cultura 200, 202 faz uma medição, o sistema de distribuição de valor de constituinte de cultura 262 pode distribuir o valor de sensor de constituinte de cultura nas sub-regiões 230-244. A localização geográfica das sub-regiões pode ser baseada em um ou mais dos critérios nos blocos 360, 362, 364, 366 e 368. A localização geográfica das sub-regiões pode ser baseada em uma localização geográfica da colheitadeira agrícola 100 no momento em que a medição pelo sensor de constituinte de cultura 200, 202 é feita, como indicado pelo bloco 360. O Bloco 362 mostra que a localização geográfica de cada uma das sub-regiões 230-244 pode ser baseada na velocidade de deslocamento ou velocidade em relação ao chão da máquina agrícola (por exemplo, da colheitadeira agrícola 100 no exemplo mostrado na FIG. 3). O Bloco 364 mostra que a localização geográfica das sub-regiões 230-244 pode também ser baseada na localização do sensor 200, 202 na máquina agrícola (por exemplo, no exemplo mostrado na FIG. 3 na colheitadeira agrícola 100). O Bloco 366 mostra que, quando a máquina agrícola é uma colheitadeira agrícola 100, então a localização geográfica de cada uma das sub-regiões 230-244 pode também ser baseada na velocidade de movimento da cultura através da plataforma 102, baseada na largura da plataforma 102 e baseada em outros atrasos de máquina entre quando a cultura é colhida e quando ela encontra o sensor de constituinte de cultura 200, 202. Por exemplo, a localização do sensor 200, 202, a localização da máquina, a velocidade de deslocamento e direção da máquina agrícola, e os atrasos de máquina no processamento e transporte do material de cultura para o sensor (por exemplo, velocidade de movimento da cultura através da plataforma, largura da plataforma, e outros atrasos de máquina) podem ser usados para identificar uma localização geográfica das sub-regiões. Por exemplo, pode haver um atraso de tempo (por exemplo, latência) entre quando a cultura é encontrada pela máquina agrícola e quando o material de cultura é sensoreado pelo sensor 200, 202. Esse atraso de tempo (por exemplo, latência) pode ser identificado (por exemplo, com base em atrasos de máquina). Em alguns exemplos, o atraso de tempo (por exemplo, latência) pode ser fixo (pelo menos para uma máquina ou modelo máquina particular). Em outros exemplos, o atraso de tempo (por exemplo, latência) pode ser variável e baseado em fatores durante a operação, tais como a velocidade de deslocamento da máquina, os parâmetros de partes funcionais da máquina, características da cultura, bem como vários outros fatores. A localização geográfica do sensor no momento da medição do material de cultura (derivada da posição geográfica da máquina agrícola e a distância entre o sensor de posição geográfica e o sensor 200, 202) junto com a velocidade e direção da máquina agrícola podem ser usados, em combinação com o atraso de tempo identificado (por exemplo, latência), para identificar uma localização geográfica das sub-regiões às quais a medição corresponde. Se a medição for feita na localização X, e o atrasos de máquina calculado for 16 segundos, e a velocidade da máquina agrícola for 8 quilômetros (5 milhas) por hora (MPH) (ou 2,2 metros (7,33333 pés) por segundo) em direção ao norte, então a localização das sub-regiões (localização Y) pode ser identificada como 36 metros (117,33328 pés) (16 segundos multiplicados por 2,2 metros (7,33333 pés) por segundo) para o sul (já que a máquina estava/está dirigindo para o norte) de localização X. Isso é meramente um exemplo.

[00111] O Bloco 368 mostra que o sistema de distribuição de valor de constituinte de cultura 262 pode distribuir o valor de constituinte de cultura para as sub-regiões de outras maneiras e com base em outros critérios de distribuição.

[00112] O sistema de processamento de mapa de característica agrícola 269 então acessa um ou mais mapas de característica agrícola 277 para gerar os valores de característica agrícola-constituinte estimado 281. No bloco 370, o gerador de valor de constituinte ponderado 270 obtém acesso a valores de característica agrícola-constituinte estimado 281 para as subregiões em análise. Nota-se que, em alguns exemplos, o sistema de processamento de mapa de característica agrícola 269 pode acessar os valores de característica agrícola em um ou mais mapas de característica agrícola 277 e gerar os valores de característica agrícola-constituinte estimado 281 à frente no tempo, tal como antes da operação no campo ou antes da operação em uma porção particular do campo, usando o modelo ou outra correlação que correlaciona os valores de característica agrícola em um ou mais mapas de característica agrícola 277 com valores de constituinte de cultura. O Bloco 372 mostra que o componente de extração de valor de característica agrícola 289 obtém um ou mais mapas de característica agrícola 277 que mostram valores de característica agrícola para as diferentes sub-regiões no campo. O Bloco 374 mostra que o gerador de correlação 291 gera ou obtém uma correlação entre valores de característica agrícola e valores de constituinte, e o bloco 376 mostra que o gerador de valor de característica agrícola-constituinte estimado 293 gera os valores de característica agrícola-constituinte estimado 281 para as sub-regiões no campo.

[00113] O Bloco 378 mostra que o gerador de valor de constituinte ponderado 270 pode acessar os valores de característica agrícola-constituinte estimado 281 de outras maneiras igualmente.

[00114] No bloco 380, o gerador de valor de constituinte ponderado 270 gera valores de constituinte de cultura ponderados para cada uma das subregiões usando os valores de constituinte de cultura distribuído 278 para essas sub-regiões, e os valores de característica agrícola-constituinte estimado 281 para essas sub-regiões. Em um exemplo, o gerador de valor de constituinte ponderado 270 usa a equação ilustrada acima na Equação 2 para gerar o valor de constituinte de cultura ponderado para cada uma das sub-regiões.

[00115] Uma que que os valores de constituinte de cultura ponderados são gerados para cada sub-região correspondentes a uma medição de constituinte, o gerador de sinal de ação 272 gera um sinal de ação com base nos valores de constituinte de cultura ponderados, como indicado pelo bloco 386. Em um exemplo, o gerador de sinal de ação 272 gera sinais de ação para armazenar os valores de constituinte de cultura ponderados em armazenamento de dados 260, como indicado pelo bloco 388. O Bloco 390 mostra que o gerador de sinal de ação 272 pode gerar sinais de controle para controlar subsistemas controláveis na máquina agrícola (tal como a colheitadeira agrícola 100). No bloco 392, o gerador de sinal de ação gera sinais de controle para controlar o sistema de comunicação 266 para comunicar os valores de constituinte de cultura ponderados a um sistema remoto 252 ou a um veículo remoto 254, tal como outra máquina agrícola, por exemplo, outra colheitadeira agrícola. O Bloco 394 mostra que o gerador de sinal de ação 272 pode gerar outros sinais de ação de outras maneiras igualmente.

[00116] A FIG. 5B é um fluxograma mostrando um exemplo de como o sistema agrícola 250 gera valores de constituinte ponderados 284 para um conjunto de sub-regiões correspondentes a um valor de constituinte agregado medido ou detectado que é sensoreado ou detectado pelo sensor de constituinte de cultura 264 durante um intervalo de medição.

[00117] No bloco 300, o sistema de distribuição de valor de constituinte de cultura 262 primeiro obtém um valor de constituinte de cultura para uma localização geográfica em um campo em análise. O Bloco 302 mostra que o sistema de distribuição de valor de constituinte de cultura 262 pode obter o valor de constituinte de cultura durante tempo de execução a partir do sensor de constituinte de cultura 264. O Bloco 304 mostra que o sistema de distribuição de valor de constituinte de cultura 262 pode obter o valor de constituinte de cultura acessando um valor de constituinte de cultura armazenado que foi obtido previamente para a localização geográfica no campo. A título de exemplo, pode ser que um sensor de constituinte de cultura 264 seja desdobrado em um pulverizador e o pulverizador gera valores de constituinte de cultura correspondentes a diferentes localizações geográficas no campo que está sendo pulverizado. Os valores de constituinte de cultura gerados para as diferentes localizações geográficas no campo que está sendo pulverizado podem ser armazenados para acesso posterior pelo sistema agrícola 250. Em um exemplo, pode ser que um sensor de constituinte de cultura 264 seja desdobrado em uma colheitadeira agrícola e a colheitadeira agrícola gera valores de constituinte de cultura correspondentes a diferentes localizações geográficas no campo que está sendo colhido. Os valores de constituinte de cultura gerados para as diferentes localizações geográficas no campo que está sendo colhido podem ser armazenados para uso posterior pelo sistema agrícola 250, tal como para alocar corretamente os valores de constituinte de cultura para as diferentes localizações geográficas no campo após a operação de colheita ser concluída.

[00118] O Bloco 306 mostra que o sistema de distribuição de valor de constituinte de cultura 262 pode obter ou detectar o valor de constituinte de cultura de outras maneiras.

[00119] No bloco 308, o sistema de distribuição de valor de constituinte de cultura 262 então distribui o valor de constituinte de cultura para um conjunto de sub-regiões. A título de exemplo, e referindo-se à FIG. 3, quando o sensor de constituinte de cultura 200, 202 faz uma medição, o sistema de distribuição de valor de constituinte de cultura 262 pode distribuir o valor de sensor de constituinte de cultura para as sub-regiões 230-244. A localização geográfica das sub-regiões pode ser baseada em uma localização geográfica da colheitadeira agrícola 100 no momento em que a medição pelo sensor de constituinte de cultura 200, 202 é feita como indicado pelo bloco 310. O Bloco 312 mostra que a localização geográfica de cada uma das subregiões 230-244 pode ser baseada na velocidade de deslocamento ou velocidade em relação ao chão da máquina agrícola (por exemplo, da colheitadeira agrícola 100 no exemplo mostrado na FIG. 3). O Bloco 314 mostra que a localização geográfica das sub-regiões 230-244 pode também ser baseada na localização de sensor 200, 202 na máquina agrícola (por exemplo, no exemplo mostrado na FIG. 3 na colheitadeira agrícola 100). O Bloco 316 mostra que, quando a máquina agrícola é uma colheitadeira agrícola 100, então a localização geográfica de cada uma das sub-regiões 230- 244 pode também ser baseada na velocidade de movimento da cultura através da plataforma 102, baseada na largura da plataforma 102 e baseada em outros atrasos de máquina entre quando a cultura é colhida e quando ela encontra o sensor de constituinte de cultura 200, 202. O Bloco 318 mostra que o sistema de distribuição de valor de constituinte de cultura 262 pode distribuir o valor de constituinte de cultura para as sub-regiões de outras maneiras e com base em outros critérios de distribuição.

[00120] O sistema de processamento de mapa de índice vegetativo 268 então acessa o mapa de IV 276 para gerar os valores de IV-constituinte estimado 280. No bloco 320, o gerador de valor de constituinte ponderado 270 obtém acesso ao valor de índice vegetativo (IV)-constituinte estimado 280 para as sub-regiões em análise. Nota-se que, em alguns exemplos, o sistema de processamento de mapa de índice vegetativo 268 pode acessar os valores de IV no mapa de IV 276 e gerar os valores de IV-constituinte estimado 280 à frente no tempo, tal como antes da operação no campo ou antes da operação em uma porção particular do campo, usando o modelo ou outra correlação que correlaciona os valores de IV no mapa de IV 276 com valores de constituinte de cultura. O Bloco 322 mostra que o componente de extração de valor de IV 288 obtém o mapa de IV 276 que mostra valores de IV para as diferentes sub-regiões no campo. O Bloco 324 mostra que o gerador de correlação 290 gera ou obtém uma correlação entre valores de IV e valores de constituinte, e o bloco 326 mostra que o gerador de valor de IVconstituinte estimado 292 gera os valores de IV-constituinte estimado 280 para as sub-regiões no campo.

[00121] O Bloco 328 mostra que o gerador de valor de constituinte ponderado 270 pode acessar o valor de índice vegetativo-constituinte estimado 280 de outras maneiras igualmente.

[00122] No bloco 330, o gerador de valor de constituinte ponderado 270 gera valores de constituinte de cultura ponderados para cada uma das subregiões usando os valores de constituinte de cultura distribuídos 278 para essas sub-regiões, e os valores de IV-constituinte estimado 280 para essas sub-regiões. Em um exemplo, o gerador de valor de constituinte ponderado 270 usa a equação ilustrada acima na Equação 1 para gerar o valor de constituinte de cultura ponderado para cada uma das sub-regiões.

[00123] A FIG. 6 mostra um exemplo do conjunto de sub-regiões 230- 244 da FIG. 3 junto com uma tabela 334 que inclui o valor de constituinte de cultura (onde o constituinte é proteína medido em gramas/quilo) para cada uma das sub-regiões, o valor de IV-constituinte estimado para cada uma das sub-regiões, e o valor de constituinte de cultura ponderado para cada subregião. A FIG. 6 também mostra que o valor de IV-constituinte estimado médio para as sub-regiões 230-244 é 135 gramas/quilo. A fileira 204 na Tabela 334 mostra o valor de constituinte distribuído, o valor de IVconstituinte estimado e o valor de constituinte de cultura ponderado para subregião 230. A fileira 206 na tabela 334 mostra os mesmos valores para a subregião 234. A fileira 208 na tabela 334 mostra os mesmos valores para a subregião 238. A fileira 210 na tabela 334 mostra os mesmos valores para a subregião 242. A fileira 212 na tabela 334 mostra os mesmos valores para a subregião 244. A fileira 214 na tabela 334 mostra os mesmos valores para a subregião 240. A fileira 216 na tabela 334 mostra os mesmos valores para a subregião 236 e a fileira 218 na tabela 334 mostra os mesmos valores para a subregião 232. A aplicação da Equação 1 aos valores na fileira 1 é ilustrada pela Equação 3 a seguir:

[00124] CW230 é o valor de constituinte de cultura ponderado para a sub-região 230

[00125] Nota-se que a Equação 1 é um exemplo de como os valores de constituinte de cultura ponderados podem ser gerados com base nos valores de constituinte distribuído e valores de IV-constituinte estimado, e outras equações ou mecanismos podem ser usados para gerar os valores de constituinte de cultura ponderados igualmente, tal como a Equação 2.

[00126] Uma vez que os valores de constituinte de cultura ponderados são gerados para cada sub-região correspondentes a uma medição de constituinte, o gerador de sinal de ação 272 gera um sinal de ação com base nos valores de constituinte de cultura ponderados, como indicado pelo bloco 336 no fluxograma ilustrado na FIG. 5B. Em um exemplo, o gerador de sinal de ação 272 gera sinais de ação para armazenar os valores de constituinte de cultura ponderados em armazenamento de dados 260, como indicado pelo bloco 338. O Bloco 340 mostra que o gerador de sinal de ação 272 pode gerar sinais de controle para controlar subsistemas controláveis na máquina agrícola (tal como a colheitadeira agrícola 100). No bloco 342, o gerador de sinal de ação 272 gera sinais de controle para controlar o sistema de comunicação 266 para comunicar os valores de constituinte de cultura ponderados a um sistema remoto 252 ou um veículo remoto 254, tal como outra máquina agrícola, por exemplo, outra colheitadeira agrícola. O Bloco 344 mostra que o gerador de sinal de ação 272 gera outros sinais de ação de outras maneiras igualmente.

[00127] As FIGS. 5A e 5B discutiram um sistema e métodos para gerar valores de constituinte de cultura ponderados para um conjunto de sub-regiões 230-244 correspondentes a uma medição feita pelo sensor de constituinte de cultura 264 durante um único intervalo de medição. Percebe-se que as etapas ilustradas nas FIGS. 5A e 5B podem ser realizadas repetidamente a fim de gerar os valores de constituinte de cultura ponderados para todas as subregiões em um campo, ou para múltiplos diferentes conjuntos de sub-regiões em um campo.

[00128] Pode-se dessa forma ver que a presente descrição descreve um sistema em que valores de constituinte de cultura de um sensor são distribuídos nas sub-regiões em um campo onde a cultura reside que deu origem à medição de sensor. Os valores de constituinte de cultura distribuído são então combinados com um valor de característica agrícola-constituinte estimado, tal como um valor de IV-constituinte estimado, para a mesma sub região para obter um valor de constituinte de cultura ponderado para essa subregião. Sinais de ação podem então ser gerados com base nos valores de constituinte de cultura ponderados.

[00129] A presente discussão se deu com relação a um veículo agrícola que compreende colheitadeira agrícola 100. Ela poderia com a mesma facilidade, entretanto, ter se dado com relação a um veículo agrícola diferente, tal como um pulverizador.

[00130] A presente discussão mencionou processadores e servidores. Em um exemplo, os processadores e servidores incluem processadores de computador com memória e conjunto de circuitos de sincronismo associados, não mostrados separadamente. Os processadores e servidores são partes funcionais dos sistemas ou dispositivos aos quais eles pertencem e pelos quais são ativados, e facilitam a funcionalidade dos outros componentes ou itens nesses sistemas.

[00131] Também, diversas exibições de interface de usuário foram discutidas. A exibição de interface de usuário pode assumir uma ampla variedade de diferentes formas e pode ter uma ampla variedade de diferentes mecanismos de entrada atuáveis pelo usuário dispostos nas mesmas. Por exemplo, os mecanismos de entrada atuáveis pelo usuário podem ser caixas de texto, caixas de verificação, ícones, ligações, menus suspensos, caixas de busca, etc. Os mecanismos podem também ser atuados em uma ampla variedade de diferentes maneiras. Por exemplo, os mecanismos podem ser atuados usando um dispositivo de ponto e clique (tal como um mouse de esfera ou mouse comum). Os mecanismos podem ser atuados usando botões de hardware, interruptores, uma manete ou teclado, interruptores de polegar ou blocos de polegar, etc. Os mecanismos podem também ser atuados usando um teclado virtual ou outros atuadores virtuais. Além disso, onde uma tela na qual os mecanismos são exibidos é uma tela sensível ao toque, os mecanismos podem ser atuados usando gestos de toque. Também, onde o dispositivo que os exibe tem componentes de reconhecimento de voz, os mecanismos podem ser atuados usando comandos de voz.

[00132] Diversos armazenamentos de dados foram também discutidos. Nota-se que os armazenamentos de dados podem cada um ser desmembrados em múltiplos armazenamentos de dados. Todos podem ser locais aos sistemas que os acessa, todos podem ser remotos, ou alguns podem ser locais enquanto outros são remotos. Todas essas configurações são contempladas no presente documento.

[00133] Também, as figuras mostram diversos blocos com funcionalidade atribuída a cada bloco. Nota-se que menos blocos podem ser usados de forma que a funcionalidade seja realizada por menos componentes. Também, mais blocos podem ser usados com a funcionalidade distribuída dentre mais componentes.

[00134] Nota-se que a discussão apresentada descreveu uma variedade de diferentes sistemas, componentes e/ou lógica. Percebe-se que tais sistemas, componentes e/ou lógica podem ser compreendidos de itens de hardware (tais como processadores e memória associada, ou outros componentes de processamento, alguns dos quais são descritos a seguir) que realizam as funções associadas com esses sistemas, componentes e/ou lógica. Além disso, os sistemas, componentes e/ou lógica podem ser compreendidos de software que é carregado em uma memória e é subsequentemente executado por um processador ou servidor, ou outro componente de computação, como descrito a seguir. Os sistemas, componentes e/ou lógica podem também ser compreendidos de diferentes combinações de hardware, software, firmware, etc., alguns exemplos dos quais são descritos a seguir. Esses são apenas alguns exemplos de diferentes estruturas que podem ser usadas para formar os sistemas, componentes e/ou lógica supradescritos. Outras estruturas podem ser igualmente usadas.

[00135] A FIG. 7 é um diagrama de blocos de sistema agrícola 250, mostrado na FIG. 4, exceto que ele comunica com elementos em uma arquitetura de servidor remoto 500. Em um exemplo, a arquitetura de servidor remoto 500 pode prover serviços de computação, software, acesso de dados e armazenamento que não exigem conhecimento pelo usuário final da localização física ou configuração do sistema que entrega os serviços. Em vários exemplos, servidores remotos podem entregar os serviços por uma rede de área abrangente, tal como a internet, usando protocolos apropriados. Por exemplo, servidores remotos podem entregar aplicações por uma rede de área abrangente, e elas podem ser acessadas através de um navegador de rede ou qualquer outro componente de computação. Software ou componentes mostrados na FIG. 4, bem como os dados correspondentes, podem ser armazenados em servidores em uma localização remota. Os recursos de computação em um ambiente de servidor remoto podem ser consolidados em uma localização de centro de dados remoto ou eles podem ser dispersos. Infraestruturas de servidor remoto podem entregar serviços através de centros de dados compartilhados, mesmo que eles pareçam um único ponto de acesso para o usuário. Dessa forma, os componentes e funções descritas no presente documento podem ser providos de um servidor remoto em uma localização remota usando uma arquitetura de servidor remoto. Alternativamente, eles podem ser providos de um servidor convencional, ou eles podem ser instalados em dispositivos cliente diretamente, ou de outras maneiras.

[00136] No exemplo mostrado na FIG. 7, alguns itens são similares aos mostrados na FIG. 4 e eles são similarmente enumerados. A FIG. 7 especificamente mostra que outros sistemas 252, gerador de valor de constituinte ponderado 270, sistema de processamento de mapa de índice vegetativo 268, sistema de processamento de mapa de característica agrícola 269, sistema de distribuição de valor de constituinte de cultura 262, e armazenamento de dados 260 podem ser localizados em uma localização de servidor remoto 502. Portanto, a colheitadeira 100 ou outros veículos 254, ou ambos, acessam esses sistemas através da localização do servidor remoto 502.

[00137] A FIG. 7 também representa outro exemplo de uma arquitetura de servidor remoto. A FIG. 7 mostra que é também contemplado que alguns elementos da FIG. 1 são dispostos na localização do servidor remoto 502 enquanto outros não são. A título de exemplo, o armazenamento de dados 260 pode ser disposto em uma localização separada da localização 502, e acessado através do servidor remoto na localização 502. Independentemente de onde os itens são localizados, os itens podem ser acessados diretamente pela colheitadeira 100, através de uma rede (tanto uma rede de área abrangente quanto uma rede de área local), eles podem ser hospedados em um local remoto por um serviço, ou os itens podem ser providos como um serviço, ou acessados por um serviço de conexão que reside em uma localização remota. Também, os dados podem ser armazenados substancialmente em qualquer localização e intermitentemente acessados por partes interessadas, ou encaminhados às mesmas. Por exemplo, portadoras físicas podem ser usadas em substituição, ou em adição, a portadoras de ondas eletromagnéticas. Em um exemplo como esse, onde a cobertura celular é fraca, ou inexistente, outra máquina móvel (tal como um caminhão de combustível) pode ter um sistema de coleta de informação automático. À medida que a colheitadeira agrícola 100 aproxima-se do caminhão de combustível para abastecimento, o sistema automaticamente coleta a informação da colheitadeira agrícola 100 usando qualquer tipo de conexão sem fio ad-hoc. A informação coletada pode então ser encaminhada à rede principal à medida que o caminhão de combustível chega a uma localização onde existe cobertura celular (ou outra cobertura sem fio). Por exemplo, o caminhão de combustível pode entrar em uma localização coberta enquanto desloca para abastecer outras máquinas, ou quando em uma localização de armazenamento de combustível principal. Todas essas arquiteturas são contempladas no presente documento. Adicionalmente, a informação pode ser armazenada na colheitadeira agrícola 100 até que a colheitadeira agrícola 100 entre em uma localização coberta. A colheitadeira agrícola 100, em si, pode então enviar a informação à rede principal.

[00138] Nota-se também que os elementos da FIG. 1, ou porções deles, podem ser dispostos em uma ampla variedade de diferente dispositivos. Alguns desses dispositivos incluem servidores, computadores desktop, computadores laptop, computadores tablet, ou outros dispositivos móveis, tais como computadores palm top, telefones celulares, smart phones, tocadores multimídia, assistentes digitais pessoais, etc.

[00139] A FIG. 8 é um diagrama de blocos simplificado de um exemplo ilustrativo de um dispositivo de computação portátil ou móvel que pode ser usado como um dispositivo portátil de usuário ou cliente 16, no qual o presente sistema (ou partes dele) pode ser desdobrado. Por exemplo, um dispositivo móvel pode ser desdobrado no compartimento do operador da colheitadeira 100 para uso na geração, processamento ou exibição de dados de largura e posição do assento. As FIGS. 8-10 são exemplos de dispositivos portáteis ou móveis.

[00140] A FIG. 8 provê um diagrama de blocos geral dos componentes de um dispositivo cliente 16 que pode rodar alguns componentes mostrados na FIG. 4, que interage com eles, ou ambos. No dispositivo 16, uma ligação de comunicações 13 é provida que permite que o dispositivo portátil comunique com outros dispositivos de computação e, em alguns exemplos, provê um canal para receber informação automaticamente, tal como por escaneamento. Exemplos de ligação de comunicações 13 incluem permitir comunicação através de um ou mais protocolos de comunicação, tais como serviços sem fio usados para prover acesso celular a uma rede, bem como protocolos que proveem conexões sem fio locais às redes.

[00141] Em outros exemplos, aplicações podem ser recebidas em um cartão Digital Seguro removível (SD) que é conectado a uma interface 15. A interface 15 e ligações de comunicação 13 comunicam com um processador 17 (que pode também incorporar processadores ou servidores das FIGS. anteriores) ao longo de um barramento 19 que é também conectado à memória 21 e componentes de entrada/saída (E/S) 23, bem como relógio 25 e sistema de localização 27.

[00142] Os componentes E/S 23, em um exemplo, são providos para facilitar operações de entrada e saída. Os componentes E/S 23 para vários exemplos do dispositivo 16 podem incluir componentes de entrada tais como botões, sensores de toque, sensores ópticos, microfones, telas de toque, sensores de proximidade, acelerômetros, sensores de orientação e componentes de saída tais como um dispositivo de exibição, um alto-falante, e ou uma porta de impressora. Outros componentes E/S 23 podem ser igualmente usados.

[00143] O relógio 25 ilustrativamente compreende um componente de relógio de tempo real que produz uma hora e data. Ele pode também, ilustrativamente, prover funções de sincronismo para o processador 17.

[00144] O sistema de localização 27 ilustrativamente inclui um componente que produz uma localização geográfica atual do dispositivo 16. Isso pode incluir, por exemplo, um receptor de sistema de posicionamento global (GPS), um sistema LORAN, um sistema de posicionamento relativo, um sistema de triangulação celular, ou outro sistema de posicionamento. O sistema de localização 27 pode também incluir, por exemplo, software de mapeamento ou software de navegação que gera mapas, rotas de navegação e outras funções geográficas desejadas.

[00145] A memória 21 armazena sistema operacional 29, definições de rede 31, aplicações 33, definições de configuração de aplicação 35, armazenamento de dados 37, unidades de operação de comunicação 39, e definições de configuração de comunicação 41. A memória 21 pode incluir todos os tipos de dispositivos de memória legível por computador tangível volátil e não volátil. A memória 21 pode também incluir mídia de armazenamento de computador (descrita a seguir). A memória 21 armazena instruções legíveis por computador que, quando executadas pelo processador 17, fazem com que o processador realize etapas ou funções implementadas por computador de acordo com as instruções. O processador 17 pode ser ativado por outros componentes para facilitar sua funcionalidade igualmente.

[00146] A FIG. 9 mostra um exemplo no qual o dispositivo 16 é um computador tablet 600. Na FIG. 9, o computador 600 é mostrado com tela de exibição de interface de usuário 602. A tela 602 pode ser uma tela de toque ou uma interface habilitada por caneta que recebe entradas de uma caneta ou dispositivo tipo caneta. O computador 600 pode também usar um teclado virtual na tela. Certamente, o computador 600 pode também ser ligado a um teclado ou outro dispositivo de entrada de usuário por meio de um mecanismo de ligação adequado, tal como uma ligação sem fio ou porta USB, por exemplo. O computador 600 pode também ilustrativamente receber entradas de voz igualmente.

[00147] A FIG. 10 mostra que o dispositivo pode ser um smart phone 71. O smart phone 71 tem uma exibição sensível ao toque 73 que exibe ícones ou azulejos, ou outros mecanismos de entrada de usuário 75. Os mecanismos 75 podem ser usados por um usuário para rodar aplicações, fazer chamadas, realizar operações de transferência de dados, etc. Em geral, o smart phone 71 é embutido em um sistema operacional móvel e oferece capacidade de computação e conectividade mais avançada do que um telefone de recursos.

[00148] Note que outras formas dos dispositivos 16 são possíveis.

[00149] A FIG. 11 é um exemplo de um ambiente de computação em que elementos das FIGS. 1-10, ou partes dela, (por exemplo) podem ser desdobrados. Com referência à FIG. 11, um sistema exemplificativo para implementar algumas modalidades inclui um dispositivo de computação de uso geral na forma de um computador 810 programado para atuar como descrito anteriormente. Os componentes de computador 810 podem incluir, mas sem se limitar a uma unidade de processamento 820 (que pode compreender processadores ou servidores das FIGS. anteriores), uma memória do sistema 830, e um barramento do sistema 821 que acopla vários componentes do sistema incluindo a memória do sistema à unidade de processamento 820. O barramento do sistema 821 pode ser qualquer um de diversos tipos de estruturas de barramento incluindo um barramento de memória ou controlador de memória, um barramento periférico, e um barramento local usando qualquer um de uma variedade de arquiteturas de barramento. A memória e programas descritos com relação às FIGS. 1-9 podem ser desdobrados em porções correspondentes da FIG. 11.

[00150] O computador 810 tipicamente inclui uma variedade de mídias legíveis por computador. Mídias legíveis por computador podem ser qualquer mídia disponível que pode ser acessada por computador 810 e inclui tanto mídia volátil quanto não volátil, mídia removível quanto não removível. A título de exemplo, e não de limitação, mídias legíveis por computador podem compreender mídia de armazenamento por computador e mídia de comunicação. Mídia de armazenamento por computador é diferente, e não inclui, um sinal de dados ou onda portadora modulada. Mídia de armazenamento por computador inclui mídia de armazenamento de hardware incluindo tanto mídia volátil quanto não volátil, removível quanto não removível implementada em qualquer método ou tecnologia para armazenamento de informação tais como instruções legíveis por computador, estruturas de dados, módulos de programa ou outros dados. Mídia de armazenamento por computador inclui, mas sem se limitar a RAM, ROM, EEPROM, memória flash ou outra tecnologia de memória, CD-ROM, ciscos versáteis digitais (DVD) ou outro armazenamento de disco óptico, cassetes magnéticos, fita magnética, armazenamento de disco magnético ou outros dispositivos de armazenamento magnético, ou qualquer outra mídia que pode ser usada para armazenar a informação desejada e que pode ser acessada pelo computador 810. A mídia de comunicação pode incorporar instruções legíveis por computador, estruturas de dados, módulos de programa ou outros dados em um mecanismo de transporte e inclui qualquer mídia de entrega de informação. A expressão “sinal de dados modulado” significa um sinal que tem uma ou mais de suas características definidas ou alteradas de uma maneira a codificar informação no sinal.

[00151] A memória do sistema 830 inclui mídia de armazenamento por computador na forma de memória volátil e/ou não volátil tais como memória apenas de leitura (ROM) 831 e memória de acesso aleatório (RAM) 832. Um sistema básico de entrada/saída 833 (BIOS), contendo as rotinas básicas que ajudam a transferir informação entre elementos no computador 810, tal como durante iniciação, é tipicamente armazenado em ROM 831. RAM 832 tipicamente contêm dados e/ou módulos de programa que são imediatamente acessíveis e/ou que estão atualmente sendo operados pela unidade de processamento 820. A título de exemplo, e não de limitação, a FIG. 11 ilustra o sistema operacional 834, programas de aplicação 835, outros módulos de programa 836 e dados de programa 837.

[00152] O computador 810 pode também incluir outra mídia de armazenamento por computador removível/não removível volátil/não volátil. Apenas a título de exemplo, a FIG. 11 ilustra uma unidade de disco rígido 841 que lê ou grava em mídia magnética não removível, não volátil, uma unidade de disco óptico 855, e disco óptico não volátil 856. A unidade de disco rígido 841 é tipicamente conectada ao barramento do sistema 821 através de uma interface de memória não removível tal como a interface 840, e a unidade de disco óptico 855 é tipicamente conectada ao barramento do sistema 821 por uma interface de memória removível, tal como a interface 850.

[00153] Alternativamente, ou adicionalmente, a funcionalidade descrita no presente documento pode ser realizada, pelo menos em parte, por um ou mais componentes lógicos de hardware. Por exemplo, e sem limitação, tipos ilustrativos de componentes lógicos de hardware que podem ser usados incluem Arranjos de Porta Programáveis no Campo (FPGAs), Cisrcuitos Integrados Específicos da Aplicação (por exemplo, ASICs), Produtos Padrões Específicos da Aplicação (por exemplo, ASSPs), sistemas Sistema-em-umchip (SOCs), Dispositivos de Lógica Programável Complexa (CPLDs), etc.

[00154] As unidades e suas mídias de armazenamento por computador associadas supradiscutidas e ilustradas na FIG. 11 proveem armazenamento de instruções legíveis por computador, estruturas de dados, módulos de programa e outros dados para o computador 810. Na FIG. 11, por exemplo, a unidade de disco rígido 41 é ilustrada armazenando o sistema operacional 844, programas de aplicação 845, outros módulos de programa 846, e dados de programa 847. Note que esses componentes podem tanto ser os mesmos quanto diferentes do sistema operacional 834, programas de aplicação 835, outros módulos de programa 836, e dados de programa 837.

[00155] Um usuário pode entrar com comandos e informação no computador 810 através de dispositivos de entrada tais como um teclado 862, um microfone 863 e um dispositivo de apontamento 861, tais como um mouse, mouse de esfera ou bloco de toque. Outros dispositivos de entrada (não mostrados) podem incluir uma manete, bloco de jogos, disco satélite, escâner ou similares. Esses e outros dispositivos de entrada são frequentemente conectados à unidade de processamento 820 através de uma interface de entrada de usuário 860 que é acoplada ao barramento do sistema, mas pode ser conectada por outras estruturas de interface e barramento. Uma exibição visual 891 ou outro tipo de dispositivo de exibição é também conectado ao barramento do sistema 821 por meio de uma interface, tal como uma interface de vídeo 890. Além do monitor, computadores podem também incluir outros dispositivos de saída periféricos tais como alto-falantes 897 e impressora 896, que podem ser conectados por meio de uma interface periférica de saída 895.

[00156] O computador 810 é operado em um ambiente ligado em rede usando conexões lógicas (tais como uma rede de área do controlador – CAN, rede de área local - LAN, ou rede de área abrangente WAN) a um ou mais computadores remotos, tal como um computador remoto 880.

[00157] Quando usado em um ambiente de rede LAN, o computador 810 é conectado à LAN 871 através de uma interface de rede ou adaptador 870. Quando usado em um ambiente de rede WAN, o computador 810 tipicamente inclui um modem 872 ou outro meio para estabelecer comunicações pela WAN 873, tal como a Internet. Em um ambiente ligado em rede, módulos de programa podem ser armazenados em um dispositivo de armazenamento de memória remoto. A FIG. 11 ilustra, por exemplo, que programas de aplicação remota 885 podem residir em computador remoto 880.

[00158] Deve-se também notar que diferentes exemplos descritos no presente documento podem ser combinados de diferentes maneiras. Ou seja, partes de um ou mais exemplos podem ser combinadas com partes de um ou mais outros exemplos. Tuto isso é contemplado no presente documento.

[00159] Embora a matéria tenha sido descrita em linguagem específica de recursos estruturais e/ou atos metodológicos, deve-se entender que a matéria definida nas reivindicações anexas não está necessariamente limitada aos recursos ou atos específicos supradescritos. Em vez disso, os recursos e atos específicos supradescritos são descritos como formas exemplificativas de implementação das reivindicações.

Claims

Sistema agrícola (250), caracterizado pelo fato de que compreende:
um sistema de distribuição de valor de constituinte de cultura (262) que obtém um valor de constituinte de cultura detectado, detectado por um sensor de constituinte de cultura (264), o valor de constituinte de cultura detectado correspondendo a uma medição de sensor pelo sensor de constituinte de cultura, o sistema de distribuição de valor de constituinte de cultura atribuindo o valor de constituinte de cultura detectado, como um valor de constituinte distribuído (278), a um conjunto de sub-regiões (230-244) das quais o valor de constituinte de cultura detectado foi medido durante a medição de sensor;
um gerador de valor de constituinte ponderado (270) que gera um valor de constituinte de cultura ponderado (284) para cada sub-região no conjunto de sub-regiões, o valor de constituinte de cultura ponderado para uma sub-região no conjunto de sub-regiões sendo baseado no valor de constituinte distribuído para a sub-região e baseado em um valor de característica agrícola-constituinte estimado (281) para a sub-região que é estimado com base em um valor de característica agrícola para a sub-região; e
um gerador de sinal de ação (272) que gera um sinal de ação com base no valor de constituinte de cultura ponderado para as sub-regiões no conjunto de sub-regiões.
Sistema agrícola de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o valor de característica agrícola-constituinte estimado para a sub-região que é estimado com base em um valor de característica agrícola para a sub-região compreende um valor de índice vegetativo (IV)-constituinte estimado (280) para a sub-região que é estimado com base em um valor de IV para a sub-região e adicionalmente compreendendo:
um sistema de processamento de mapa de índice vegetativo (268) que acessa um mapa de IV (276) que inclui um valor de IV georreferenciado em cada uma das sub-regiões no conjunto de sub-regiões e gera o valor de IV-constituinte estimado para a sub-região no conjunto de sub-regiões com base no valor de IV georreferenciado na sub-região no conjunto de sub-regiões.
Sistema agrícola de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o sistema de processamento de mapa de índice vegetativo compreende:
um componente de extração de valor de IV (288) que acessa valores de IV para cada uma das sub-regiões a partir do mapa de IV.
Sistema agrícola de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o sistema de processamento de mapa de índice vegetativo compreende:
um gerador de correlação (290) que gera uma correlação do valor de IV com o valor de constituinte entre um dado valor de IV e um valor de constituinte.
Sistema agrícola de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que o sistema de processamento de mapa de índice vegetativo compreende:
um gerador de valor de IV-constituinte estimado (292) que gera o valor de IV-constituinte estimado para a sub-região com base no valor de IV georreferenciado na sub-região e na correlação do valor de IV com o valor de constituinte.
Sistema agrícola de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o gerador de sinal de ação gera um sinal de ação para controlar um subsistema controlável em uma máquina agrícola (100) com base no valor de constituinte de cultura ponderado.
Sistema agrícola de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente;
um sistema de comunicação (266) que comunica com um sistema remoto (252/254) por uma rede (256),
em que o gerador de sinal de ação gera um sinal de ação para controlar o sistema de comunicação para comunicar o valor de constituinte de cultura ponderado ao sistema remoto.
Sistema agrícola de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente:
um armazenamento de dados (260), e
em que o gerador de sinal de ação gera um sinal de ação para controlar o armazenamento de dados para armazenar o valor de constituinte de cultura ponderado.
Sistema agrícola de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente:
uma colheitadeira agrícola (100),
em que o sensor de constituinte de cultura é desdobrado na colheitadeira agrícola para detectar o valor de constituinte de cultura correspondente à cultura colhida durante uma operação de colheita.
Método implementado por computador para controlar um sistema agrícola (250), caracterizado pelo fato de que compreende:
obter um valor de constituinte de cultura detectado, detectado por um sensor de constituinte de cultura (264), o valor de constituinte de cultura detectado correspondendo a uma medição de sensor pelo sensor de constituinte de cultura;
atribuir o valor de constituinte de cultura detectado, como um valor de constituinte distribuído (278), a um conjunto de sub-regiões (230-244) das quais o valor de constituinte de cultura detectado foi medido durante a medição de sensor;
gerar um valor de constituinte de cultura ponderado (284) para cada sub-região no conjunto de sub-regiões, o valor de constituinte de cultura ponderado para uma sub-região no conjunto de sub-regiões sendo baseado no valor de constituinte distribuído para a sub-região e baseado em um valor de característica agrícola-constituinte estimado (281) para a sub-região que é estimado com base em um valor de característica agrícola para a sub-região; e
gerar um sinal de ação com base no valor de constituinte de cultura ponderado para as sub-regiões no conjunto de sub-regiões.
Método implementado por computador de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que o valor de característica agrícola-constituinte estimado para a sub-região que é estimado com base em um valor de característica agrícola para a sub-região compreende um valor de índice vegetativo (IV)-constituinte estimado (280) para a sub-região que é estimado com base em um valor de IV para a sub-região, o método adicionalmente compreendendo:
acessar um mapa de IV (276) que inclui um valor de IV georreferenciado em cada uma das sub-regiões no conjunto de sub-regiões; e
gerar o valor de IV-constituinte estimado para a sub-região no conjunto de sub-regiões com base no valor de IV georreferenciado na sub-região no conjunto de sub-regiões.
Método implementado por computador de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que acessar o mapa de IV compreende:
acessar valores de IV para cada uma das sub-regiões a partir do mapa de IV.
Método implementado por computador de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que gerar o valor de IV-constituinte estimado compreende:
gerar uma correlação do valor de IV com o valor de constituinte entre um dado valor de IV e um dado valor de constituinte de cultura; e
gerar o valor de IV-constituinte estimado para a sub-região com base no valor de IV georreferenciado na sub-região e na correlação do valor de IV com o valor de constituinte.
Método implementado por computador de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que gerar um sinal de ação compreende um de:
gerar um sinal de ação para controlar um subsistema controlável em uma máquina agrícola (100) com base no valor de constituinte de cultura ponderado;
gerar um sinal de ação para controlar um sistema de comunicação (266) para comunicar o valor de peso de constituinte de cultura a um sistema remoto (252/254); ou
gerar um sinal de ação para controlar um armazenamento de dados (260) para armazenar o valor de constituinte de cultura ponderado.
Sistema agrícola, caracterizado pelo fato de que compreende:
um veículo agrícola (100) configurado para realizar uma operação agrícola em um campo;
um sensor de constituinte de cultura (264), montado no veículo agrícola, que realiza uma medição de sensor para detectar um valor de constituinte de cultura durante a operação agrícola;
um sistema de distribuição de valor de constituinte de cultura (262) que obtém o valor de constituinte de cultura detectado e atribui o valor de constituinte de cultura, como um valor de constituinte distribuído (278), a um conjunto de sub-regiões (230-244) das quais o valor de constituinte de cultura detectado foi medido durante a medição de sensor;
um gerador de valor de constituinte ponderado (270) que gera um valor de constituinte de cultura ponderado (284) para cada sub-região no conjunto de sub-regiões, ο valor de constituinte de cultura ponderado para uma sub-região no conjunto de sub-regiões sendo baseado no valor de constituinte distribuído para a sub-região e baseado em um valor de índice vegetativo (IV)-constituinte estimado (280) para a sub-região que é estimado com base em um valor de IV para a sub-região; e
um gerador de sinal de ação (272) que gera um sinal de ação com base no valor de constituinte de cultura ponderado para as sub-regiões no conjunto de sub-regiões.