BR102015020619A2

BR102015020619A2 - aparelho para processar uma peça de trabalho, e, método para processar um local de perfuração em uma área confinada de uma peça de trabalho

Info

Publication number: BR102015020619A2
Application number: BR102015020619A
Authority: BR
Inventors: Daniel Long; Franklin B French; Lisa Cardon
Original assignee: Boeing Co
Priority date: 2014-09-10
Filing date: 2015-08-26
Publication date: 2016-10-04
Also published as: JP6556560B2; EP2995402A1; CN105415077B; US10335865B2; JP2016055425A; US20160067792A1; CN105415077A; US20170197253A1; KR20160030441A; US9616503B2; KR102368247B1; BR102015020619B1

Abstract

1 / 1 resumo âaparelho para processar uma peãa de trabalho, e, mãtodo para processar um local de perfuraãão em uma ãrea confinada de uma peãa de trabalhoâ um exemplo da presente descriã§ã£o se refere a um aparelho para processar uma peã§a de trabalho ao longo de um eixo geomã©trico de perfuraã§ã£o, o aparelho compreendendo um instrumento terminal. o instrumento terminal compreende um pã© de pressionamento, um prendedor linearmente mã³vel em relaã§ã£o ao pã© de pressionamento ao longo do eixo geomã©trico de perfuraã§ã£o, e uma broca de ã¢ngulo plano linearmente mã³vel em relaã§ã£o ao pã© de pressionamento ao longo do eixo geomã©trico de perfuraã§ã£o.

Description

“APARELHO PARA PROCESSAR UMA PEÇA DE TRABALHO, E, MÉTODO PARA PROCESSAR UM LOCAL DE PERFURAÇÃO EM UMA ÁREA CONFINADA DE UMA PEÇA DE TRABALHO” FUNDAMENTOS

[001] Um instrumento terminal é um dispositivo na extremidade de um braço robótico, projetado para interagir com o ambiente e/ou uma peça de trabalho. A configuração exata do instrumento terminal pode depender da aplicação particular do robô e/ou do processo particular a ser realizado em uma peça de trabalho. Geralmente, o instrumento terminal pode manipular uma peça de trabalho e/ou posicionar uma ou mais ferramentas de usinagem em relação a uma peça de trabalho e/ou uma superfície a ser processada.

[002] Todavia, a confíguração do instrumento terminal utilizado para manipular e/ou processar uma peça de trabalho pode tomar o acesso a um local de processamento, particularmente um posicionado em uma área confinada ou perto de uma obstmção, difícil ou até mesmo impossível. Consequentemente, certas operações podem requerer processamento manual, por exemplo, utilizando ferramentas portáteis. O processamento manual de uma peça de trabalho pode aumentar o custo e tempo de ciclo de processo de uma peça de trabalho.

SUMÁRIO

[003] Consequentemente, os aparelhos e métodos, destinados a abordar os problemas acima identifícados, encontrariam utilidade.

[004] O que segue é uma lista não exaustiva de exemplos da matéria de acordo com a presente descrição, que pode ou não pode ser reivindicada.

[005] Um exemplo da presente descrição se refere a um aparelho para processar uma peça de trabalho ao longo de um eixo geométrico de perfuração. O aparelho compreende um instrumento terminal. O instrumento terminal compreende um pé de pressionamento, um prendedor linearmente móvel em relação ao pé de pressionamento ao longo do eixo geométrico de perfuração, e uma broca de ângulo plano linearmente móvel em relação ao pé de pressionamento ao longo do eixo geométrico de perfuração.

[006] Outro exemplo da presente descrição se refere a uma sustentação de broca para acoplar uma broca de ângulo plano ao fuso de um instrumento terminal. A broca de ângulo plano compreende um alojamento, um retentor hexagonal conectado ao alojamento, e um eixo geométrico de perfuração passando através do alojamento. A sustentação de broca compreende um reforço de broca capaz de gerar uma força de reação F2 igual e oposta a uma força de ação Fi, transmissível para a broca de ângulo plano ao longo do eixo geométrico de perfuração durante a operação de perfuração, e um prendedor dividido, capaz de impedir a rotação do alojamento da broca de ângulo plano em relação ao reforço de broca.

[007] Ainda outro exemplo da presente descrição se refere a um método para processar um local de perfuração em uma área confinada de uma peça de trabalho ao longo de um eixo geométrico de perfuração usando um instrumento terminal. O método compreende posicionar o instrumento terminal em relação ao local de perfuração de uma peça de trabalho, fixar uma peça de trabalho entre um prendedor do instrumento terminal e um pé de pressionamento do instrumento terminal, em que o pé de pressionamento suporta o prendedor móvel em relação ao pé de pressionamento, e perfurar uma peça de trabalho com uma broca de ângulo plano do instrumento terminal.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[008] Tendo assim sido descritos exemplos da presente descrição em termos gerais, referência será agora feita aos desenhos anexos, que não estão necessariamente desenhados em escala, e em que os mesmos caracteres de referência designam as mesmas partes ou partes similares através de todas das várias vistas, e nas quais: [009] A figura 1 (figuras lA e IB) é um diagrama de blocos de um aparelho para processar uma área confinada de uma peça de trabalho;

[0010] A figura 2 é uma vista esquemática em perspectiva do aparelho e duma peça de trabalho da figura 1, de acordo com um ou mais exemplos da presente descrição;

[0011] A figura 3 é uma vista em elevação lateral esquemática de um instrumento terminal do aparelho da figura 1, de acordo com um ou mais exemplos da presente descrição;

[0012] A figura 4 é uma vista em elevação lateral explodida, esquemática, do instrumento terminal da figura 3, de acordo com um ou mais exemplos da presente descrição;

[0013] A figura 5 é uma ilustração esquemática de um instrumento terminal do aparelho da figura 1, de acordo com um ou mais exemplos da presente descrição;

[0014] A figura 6 é uma vista esquemática em perspectiva de uma sustentação de broca do aparelho da figura 1, de acordo com um ou mais exemplos da presente descrição;

[0015] A figura 7 é uma vista em perspectiva explodida, esquemática, de a sustentação de broca da figura 6, de acordo com um ou mais exemplos da presente descrição;

[0016] A figura 8 é uma vista em perspectiva explodida, esquemática, de um pé de pressionamento do aparelho da figura 1, de acordo com um ou mais exemplos da presente descrição;

[0017] A figura 9 é um diagrama de blocos de um método para processar uma área confinada de uma peça de trabalho, de acordo com um ou mais exemplos da presente descrição;

[0018] A figura 10 é uma vista esquemática em perspectiva do fuso, uma sustentação de broca, e uma broca de ângulo plano do aparelho da figura 1, de acordo com um ou mais exemplos da presente descrição;

[0019] A figura 11 é uma vista lateral explodida, esquemática, do fuso, da sustentação de broca, e da broca de ângulo plano da figura 10, de acordo com um ou mais exemplos da presente descrição;

[0020] A figura 12 é uma vista em perspectiva, esquemática, de uma plataforma de translação e um mecanismo de acionamento de fuso do aparelho da figura 1, de acordo com um ou mais exemplos da presente descrição;

[0021] A figura 13 é uma vista em perspectiva explodida, esquemática, de a plataforma de translação e o mecanismo de acionamento de fuso da figura 12, de acordo com um ou mais exemplos da presente descrição;

[0022] A figura 14 é uma vista em perspectiva, esquemática, de a base e a contrabalanço do aparelho da figura 1, de acordo com um ou mais exemplos da presente descrição;

[0023] A figura 15 é uma vista em perspectiva explodida, esquemática, da base e do contrabalanço da figura 14, de acordo com um ou mais exemplos da presente descrição;

[0024] A figura 16 é uma vista em perspectiva, esquemática, de um prendedor do aparelho da figura 1, de acordo com um ou mais exemplos da presente descrição;

[0025] A figura 17 é uma vista em perspectiva explodida, esquemática, do prendedor da figura 16, de acordo com um ou mais exemplos da presente descrição;

[0026] A figura 18 é uma vista esquemática em perspectiva de um pé de pressionamento, um sensor de formação de imagem, e uma afixação de lubrificante a vácuo do aparelho da figura 1, de acordo com um ou mais exemplos da presente descrição;

[0027] A figura 19 é uma vista em perspectiva explodida, esquemática, do pé de pressionamento, o sensor de formação de imagem, e a afixação de lubrificante a vácuo da figura 18, de acordo com um ou mais exemplos da presente descrição;

[0028] A figura 20 é uma ilustração esquemática de um sentido horário de uma broca de ângulo plano do aparelho da figura 1, de acordo com um ou mais exemplos da presente descrição;

[0029] A figura 21 é um diagrama de blocos da metodologia de produção e serviço de aeronave; e [0030] A figura 22 é uma ilustração esquemática de uma aeronave. DESCRIÇÃO DETALHADA

[0031] Na figura 1, referida acima, linhas sólidas, se alguma, que conectam vários elementos e/ou componentes, podem representar acoplamentos mecânicos, elétricos, fluidos, ópticos, eletromagnéticos e outros e/ou combinações dos mesmos. Quando usado aqui, “acoplado” significa associado diretamente bem como indiretamente. Por exemplo, um membro A pode ser diretamente associado com um membro B, ou pode ser indiretamente associado com o mesmo, por exemplo, por intermédio de outro membro C. Será entendido que nem todas as relações entre os vários elementos descritos são necessariamente representadas. Consequentemente, acoplamentos diferentes daqueles representados nos diagramas de bloco podem também existir. Linhas tracejadas, se alguma, que conectam os vários elementos e/ou componentes, representam acoplamentos similares em função e finalidade àqueles representados por linhas sólidas; todavia, os acoplamentos representados pelas linhas tracejadas podem ou ser seletivamente providos ou podem se relacionar a exemplos alternativos ou exemplos opcionais da presente descrição. Da mesma maneira, elementos e/ou componentes, se algum, representados com linhas tracejadas, indicam exemplos alternativos ou opcionais da presente descrição. Os elementos ambientais, se algum, são representados com linhas pontilhadas. Os elementos imaginários virtuais podem também ser mostrados para clareza. Aqueles especializados na técnica irão apreciar que algumas das características ilustradas na figura 1 podem ser combinadas de várias maneiras sem a necessidade de incluir outras características descritas na figura 1, outros desenhos das figuras, e/ou a descrição anexa, mesmo quanto tal combinação ou tais combinações não forem explicitamente ilustradas aqui. Similarmente, características adicionais não limitadas aos exemplos apresentados, podem ser combinadas com algumas ou todas das características mostradas e descritas aqui.

[0032] Na figura 9, referida acima, os blocos podem representar operações e/ou porções das mesmas e as linhas que conectam os vários blocos não implicam em qualquer ordem particular ou dependência particular de operações ou porções das mesmas. A figura 9 e a descrição anexa descrevendo as operações dos métodos descritos aqui não devem ser interpretadas como necessariamente determinando uma sequência na qual as operações devem ser realizadas. Ao contrário, embora uma ordem ilustrativa seja indicada, deve ser entendido que a sequência de operações pode ser modificada, quando apropriado. Consequentemente, certas operações podem ser realizadas em uma ordem diferente ou simultaneamente. Adieionalmente, aqueles especializados na técnica irão apreciar que nem todas as operações descritas precisam ser realizadas.

[0033] Na seguinte descrição, inúmeros detalhes específicos são descritos para prover uma compreensão concisa dos conceitos descritos, os quais podem ser praticados sem alguma ou todas dessas particularidades. Em outros casos, detalhes de dispositivos e/ou processos conhecidos foram omitidos para evitar obscurecer desnecessariamente a descrição. Embora alguns conceitos sejam descritos em conjunção com exemplos específicos, será entendido que esses exemplos não são destinados a ser limitativos.

[0034] Referência aqui a “um exemplo” significa que uma ou mais característica, estrutura, ou característico descrito em conexão com o exemplo é incluído em pelo menos uma implementação. A frase “um exemplo” em vários locais na descrição pode ou não pode ser com referência ao mesmo exemplo.

[0035] Exemplos ilustrativos, não exaustivos, da matéria de acordo com a presente descrição, que pode ou não pode ser reivindicada, são providos abaixo.

[0036] Com referência, por exemplo, às figuras 1-8, o presente parágrafo pertence ao exemplo 1 da presente descrição. O exemplo 1 se refere a um aparelho 100 para processar uma peça de trabalho 102 ao longo do eixo geométrico de perfuração A. O aparelho 100 compreende um instrumento terminal 104. O instrumento terminal 104 compreende pé de pressionamento 106, o prendedor 108 linearmente móvel em relação ao pé de pressionamento 106 ao longo do eixo geométrico de perfuração A, e a broca de ângulo plano 110, linearmente móvel em relação ao pé de pressionamento 106 ao longo do eixo geométrico de perfuração A.

[0037] O eixo geométrico de perfuração A é um eixo geométrico ao longo do qual a operação de perfuração é realizada na peça de trabalho 102. Como um exemplo não limitativo geral, o eixo geométrico de perfuração A pode ser definido por um eixo geométrico que passa através da broca de ângulo plano 110 (por exemplo, a broca de perfuração 196 da broca de ângulo plano 110) e peça de trabalho 102 (por exemplo, a superfície da peça de trabalho 102). Como um exemplo específico, não limitativo, o eixo geométrico de perfuração A pode ser definido por um eixo geométrico que passa através de um centro da broca de perfuração 196 da broca de ângulo plano 110 e normal à superfície 198 da peça de trabalho 102.

[0038] Quando usado aqui, “operação de perfuração” significa qualquer processo de usinagem ou de corte, que usa uma broca de perfuração 196 para formar (por exemplo, cortar e/ou alargar) um furo de seção transversal circular em materiais sólidos. Como um exemplo, a operação de perfuração pode incluir formar uma fenda de fixação (por exemplo, furo) em ou através da superfície 198 ou peça de trabalho 102.

[0039] Aqueles espeeializados na técnica reconhecerão que o aparelho 100 pode também processar a peça de trabalho 102 ao longo de um ou mais outros eixos geométricos que são diferentes do eixo geométrico de perfuração A. Como um exemplo, o aparelho 100 pode processar a peça de trabalho 102 ao longo de um eixo geométrico através do qual uma operação de fresagem é realizada, por exemplo, um eixo geométrico que é substancialmente perpendicular ao eixo geométrico de perfuração A.

[0040] Quando usado aqui, “ao longo do eixo geométrico de perfuração A” significa o movimento em uma direção coincidente com, ou paralelo a, o eixo geométrico de perfuração A. Como um exemplo, o prendedor 108 sendo linearmente móvel em relação ao pé de pressionamento 106 ao longo do eixo geométrico de perfuração, A pode significar que o prendedor 108 é linearmente móvel em relação ao pé de pressionamento 106 em uma direção (ou direções opostas) paralela ao eixo geométrico de perfuração A. Como um exemplo, a broca de ângulo plano 110 sendo linearmente móvel em relação ao pé de pressionamento 106 ao longo do eixo geométrico de perfuração A pode significar que a broca de ângulo plano 110 é linearmente móvel em relação ao pé de pressionamento 106 em uma direção paralela ao eixo geométrico de perfuração A.

[0041] Com referência geralmente à figura 1 e particularmente, por exemplo, à figura 2, uma peça de trabalho 102 inclui qualquer objeto ou artigo que é processado pelo aparelho 100. Como um exemplo, uma peça de trabalho 102 pode incluir um componente ou parte em bruto, ou parcialmente acabado, de um artigo de fabricação, tal como um veículo (por exemplo, uma aeronave).

[0042] Com referência geralmente à figura 1 e particularmente, por exemplo, às figuras 2 e 5, uma peça de trabalho 102 pode incluir uma ou mais superficies 198 a serem processadas pelo aparelho 100. A superfície 198 pode incluir o local de perfuração 148. O local de perfuração 148 pode incluir um ponto de contato entre a superfície 198 e a broca de perfuração 196 (por exemplo, ο local do furo a ser formado na superfície 198). O local de perfuração 148 pode ser posicionado na área confínada 154 da peça de trabalho 102. A área confinada 154 pode ser definida pela superfície 198 e uma ou mais obstruções 150. A obstrução 150 pode incluir outra superfície, característica, e/ou estrutura da peça de trabalho 102, próxima (por exemplo, na ou perto de) o local de perfuração 148. Como um exemplo, a obstrução 150 pode incluir um flange se estendendo (por exemplo, perpendicularmente) a partir da superfície 198, próxima ao local de perfuração 148, ou se estendendo na direção para o local de perfuração 148. Como um exemplo, a obstrução 150 pode incluir outra superfície da peça de trabalho 102, espaçada a partir do, e posicionada sobre, abaixo, ou ao lado do local de perfuração 148. Como um exemplo, a obstrução 150 pode incluir texturas de superfície (por exemplo, nervuras de reforço) dispostas sobre a superfície 200 da peça de trabalho 102, oposta ao local de perfuração 148 (por exemplo, sendo oposta à superfície 198 no qual o local de perfuração 148 é posicionado).

[0043] Com referência geralmente à figura 1 e particularmente, por exemplo, às figuras 2 e 5, o instrumento terminal 104 pode ser configurado para posicionar a peça de trabalho 102 entre o pé de pressionamento 106 e o prendedor 108 antes da operação de perfuração. O instrumento terminal 104 pode ser configurado para prender a peça de trabalho 102 entre o pé de pressionamento 106 e o prendedor 108, por exemplo, evitando a obstrução 150, durante uma operação de preensão. O instrumento terminal 104 com a broca de ângulo plano 110 é configurado para evitar a obstrução 150 quando está sendo posicionado em relação ao local de perfuração 148 (por exemplo, por alinhamento do eixo geométrico de perfuração A da broca de ângulo plano 110 com o local de perfuração 148) para realizar a operação de perfuração na peça de trabalho 102 (por exemplo, a superfície 198 da peça de trabalho 102).

[0044] Quando usado aqui, “operação de preensão” significa aplicar uma força de preensão (por exemplo, uma força de pré-carga) à peça de trabalho 102. Como um exemplo, e como mais bem ilustrado na figura 5, a operação de preensão pode incluir contatar a superfície 200 da peça de trabalho 102 com o prendedor 108 e aplicar (por exemplo, exercer) uma força de ação F3 à peça de trabalho 102 pelo prendedor 108 e contatar a superfície 198 da peça de trabalho 102 com o pé de pressionamento 106 e aplicar (por exemplo, exercer) uma força de reação F4 à peça de trabalho 102 pelo pé de pressionamento 106. A força de reação F4 sendo igual e oposta à força de ação F3.

[0045] Com referência geralmente à figura 1 e particularmente, por exemplo, às figuras 3 a 7 e 11, a broca de ângulo plano 110 pode ser capaz de acessar o local de perfuração 148 dentro da área confinada 154, quando posicionada, pelo instrumento terminal 104, com relação ao local de perfuração 148. A broca de ângulo plano 110 pode também ser conhecida como uma “costeleta”. Em uma construção de exemplo, a broca de ângulo plano 110 pode incluir o alojamento 126, o retentor hexagonal 146, haste de acionamento 206, e receptor de a broca de perfuração 212. O alojamento 126 pode incluir a transmissão interna (não mostrada), capaz de transladar o movimento rotacional da haste de acionamento 206 para o movimento rotacional do receptor de a broca de perfuração 212 e, assim, a rotação da broca de perfuração 196. O alojamento 126 pode espaçar o receptor de a broca de perfuração 212 para longe da haste de acionamento 206 (por exemplo, a broca de perfuração 198 pode ser deslocada em relação à haste de acionamento 206 e ao fuso 118). O retentor hexagonal 146 pode ser rigidamente conectado ao alojamento 126. A haste de acionamento 206 pode ser operativamente acoplada ao alojamento 126 (por exemplo, à transmissão interna). A haste de acionamento 206 pode se estender através de, e ser livremente rotativa, em relação ao (por exemplo, dentro do) retentor hexagonal 146. O receptor de a broca de perfuração 212 pode ser operativamente acoplado ao alojamento 126 (por exemplo, à transmissão interna) e é capaz de receber a broca de perfuração 196 e prender a broca de perfuração 196 ao alojamento 126. Como um exemplo, a broca de perfuração 198 pode ser rosqueadamente conectada ao receptor de a broca de perfuração 212. Por exemplo, o receptor de a broca de perfuração 212 pode incluir rosqueamento interno e a broca de perfuração 196 pode incluir rosqueamento externo. O rosqueamento da broca de perfuração 196 e do receptor de a broca de perfuração 212 pode se opor à direção de rotação da broca de perfuração 196 durante a operação de perfuração (por exemplo, rosqueamento à esquerda). Como um exemplo específico, não limitativo, a broca de ângulo plano 110 pode ser comercialmente disponível de Jiffy Air Tool, 2254 Conestoga Drive, Carson City, Nevada 89706.

[0046] Com referência geralmente à figura 1 e particularmente, por exemplo, às figuras 3, 4, 6 e 7, o presente parágrafo se refere ao exemplo 2 da presente descrição. No exemplo 2, que inclui a matéria do exemplo 1, o instrumento terminal 104 compreende ainda a base 116, o fuso 118 linearmente móvel em relação à base 116 ao longo do eixo geométrico de perfuração A, e sustentação de broca 120 fixado em relação ao fuso 118 e configurado para reter a broca de ângulo plano 110 em um sentido horário em relação à sustentação de broca 120 e para envolver broca de ângulo plano 110 ao longo do eixo geométrico de perfuração A. A broca de ângulo plano 110 é configurada para ser operativamente acoplada ao fuso 118.

[0047] Quando usado aqui, “sentido horário” significa uma posição rotacional (por exemplo, angular) da broca de ângulo plano 110 em relação ao fuso 118 e à sustentação de broca 120. Como um exemplo, o fuso 118 pode incluir o eixo geométrico de rotação R (figuras 4, 11 e 20). O sentido horário da broca de ângulo plano 110 pode ser a posição rotacional (por exemplo, angular) da broca de ângulo plano 110 em tomo do eixo geométrico de rotação R em relação ao fiiso 118 e/ou à sustentação de broca 120. Como um exemplo, e eomo mais bem ilustrado na figura 20, o sentido horário pode ser definido pela posição rotacional do eixo geométrico de perfuração A (por exemplo, que passa através da broca de perfuração 196 e do alojamento 126 da broca de ângulo plano 110) em relação a uma posição fixa do eixo geométrico de rotação R (por exemplo, que passa através da haste de broca 206 da broca de ângulo plano 110, da sustentação de broca 120 e do fiiso 118). No exemplo ilustrado na figura 20, o eixo geométrico de perfuração A pode ter uma posição rotacional de zero grau em relação ao eixo geométrico rotacional R.

[0048] Com referência geralmente à figura 1 e particularmente, por exemplo, à figura 3a5, lOell, em uma construção de exemplo, o fuso 118 pode incluir o motor (por exemplo, o alojamento de motor) 208 e o eixo de acionamento 210, operativamente acoplado ao motor 208. O motor 208 pode incluir qualquer motor elétrico capaz de prover velocidades rotacionais do eixo de acionamento 210, apropriadas para a operação de perfuração.

[0049] Com referência geralmente à figura 1 e particularmente, por exemplo, às figuras 3a7, lOell, haste de acionamento 210 da broca de ângulo plano 110 pode ser operativamente acoplada ao eixo de acionamento 210 do fuso 118. Em uma construção de exemplo, o eixo de acionamento 210 pode incluir o prendedor de haste de acionamento 214, capaz de afixar a broca de ângulo plano 110 ao fuso 118 (por exemplo, retendo e prendendo a haste de acionamento 206 ao eixo de acionamento 210). Como um exemplo, e como ilustrado na figura 11, o prendedor de haste de acionamento 214 pode incluir uma virola e uma porca de virola, capaz de formar um colar em tomo da haste de acionamento 206 para prender a haste de acionamento 206 ao eixo de acionamento 210. Como um exemplo, o prendedor de haste de acionamento 214 pode incluir um mandril para prender haste de acionamento 206 ao eixo de acionamento 210.

[0050] A sustentação de broca 120 pode engatar o retentor hexagonal 146 para reter a broca de ângulo plano 110 no sentido horário em relação à sustentação de broca 120 e impedir a rotação da broca de ângulo plano 110 (por exemplo, o alojamento 126) em relação à sustentação de broca 120. A sustentação de broca 120 pode também engatar o alojamento 126 para reagir a qualquer torque aplicado à broca de ângulo plano 110 durante a operação de perfuração. Como um exemplo, e como mais bem ilustrado na figura 5, a sustentação de broca 120 pode gerar a força de reação F2 igual e oposta à força de ação Fi (por exemplo, torque) transmitida para a broca de ângulo plano 110 (por exemplo, o alojamento 126) ao longo do eixo geométrico de perfuração A durante a operação de perfuração.

[0051] Com referência geralmente à figura 1 e particularmente, por exemplo, às figuras 3 a 5 e 8, o presente parágrafo se refere ao exemplo 3 da presente descrição. No exemplo 3, que inclui a matéria do exemplo 2, o instrumento terminal 104 compreende ainda uma plataforma de translação 182 linearmente móvel em relação à base 116 ao longo do eixo geométrico de perfuração A. O fuso 118 é linearmente móvel em relação à plataforma de translação 182 ao longo do eixo geométrico de perfuração A. O pé de pressionamento 106 é fixado em relação à plataforma de translação 182.

[0052] Com referência geralmente à figura 1 e particularmente, por exemplo, às figuras 3, 4 e 12 a 15, em uma construção de exemplo, a plataforma de translação 182 pode ser operativamente acoplada à base 116. Como um exemplo, a plataforma de translação 182 pode ser movelmente conectada à base 116, de forma que a plataforma de translação 182 é linearmente móvel em relação à base 116 ao longo do eixo geométrico de perfuração A. Como um exemplo, a plataforma de translação 182 pode incluir o trilho 246 (figuras 12 e 13). O trilho 246 pode ser conectado uma sustentação de trilho e carrinho 248 da (por exemplo, conectado à) base 116. A sustentação de trilho e carrinho 248 (figura 15) pode ser capaz de suportar a plataforma de translação 182 (por exemplo, o trilho 246) e restringir o movimento linear da plataforma de translação 182 para somente ao longo do eixo geométrico de perfuração A em relação à base 116.

[0053] Com referência geralmente à figura 1 e particularmente, por exemplo, às figuras 3 e 4, em uma construção de exemplo, o fuso 118 pode ser operativamente acoplado à plataforma de translação 182. Como um exemplo, o fuso 118 pode ser movelmente conectado à plataforma de translação 182 de forma que o fuso 118 é linearmente móvel em relação à plataforma de translação 182 ao longo do eixo geométrico de perfuração A.

[0054] Com referência geralmente à figura 1 e particularmente, por exemplo, às figuras 3 e 4, em uma construção de exemplo, a sustentação de broca 120 pode ser fixamente acoplado ao fiiso 118. Como um exemplo, a sustentação de broca 120 pode ser conectado ao, e suportado pelo fuso 118 em uma posição fixa em relação ao fuso 118.

[0055] Com referência geralmente à figura 1 e particularmente, por exemplo, às figuras 3 e 4, em uma construção de exemplo, o pé de pressionamento 106 pode ser fixamente acoplado à plataforma de translação 182. Como um exemplo, o pé de pressionamento 106 pode ser conectado à, e suportado pela plataforma de translação 182 em uma posição fixa em relação à plataforma de translação 182.

[0056] Com referência geralmente à figura 1 e particularmente, por exemplo, às figuras 3 e 4, em uma construção de exemplo, o prendedor 108 pode ser operativamente acoplado ao pé de pressionamento 106. Como um exemplo, o prendedor 108 pode ser movelmente conectado ao pé de pressionamento 106 de forma que o prendedor 108 é linearmente móvel em relação ao pé de pressionamento 106.

[0057] Com referência geralmente à figura 1 e particularmente, por exemplo, às figuras 3, 4, e 6, em uma construção de exemplo, a broca de ângulo plano 110 pode ser fixamente acoplada à sustentação de broca 120 e operativamente acoplada ao fuso 118. Como um exemplo, a broca de ângulo plano 100 pode ser operativamente eoneetada ao, e suportada pelo fuso 118, em uma posição fixa em relação ao fuso 118 e sustentação de broea 120. A broca de ângulo plano 110 pode também ser conectada a, e retida pelo, sustentação de broca 120 em um sentido horário em relação à sustentação de broca 120.

[0058] Assim, o movimento linear da plataforma de translação 182 em relação à base 116 pode linearmente mover e posicionar o fuso 118, o pé de pressionamento 106, a sustentação de broca 120, a broca de ângulo plano 110, e o prendedor 108 ao longo do eixo geométrico de perfuração A. O movimento linear do fuso 118 em relação à plataforma de translação 182 pode mover e posicionar o fuso 118, a sustentação de broca 120, e a broca de ângulo plano 110 ao longo do eixo geométrico de perfuração A. O movimento linear do prendedor 108 em relação ao pé de pressionamento 106 pode mover e posicionar prendedor 108 ao longo do eixo geométrico de perfuração A.

[0059] Com referência geralmente à figura 1 e particularmente, por exemplo, às figuras 3 a 5, o presente parágrafo se refere ao exemplo 4 da presente descrição. No exemplo 4, que inclui a matéria do exemplo 3, o instrumento terminal 104 compreende ainda um mecanismo de acionamento de fuso 124 para transladar linearmente o fuso 118 em relação à plataforma de translação 182 ao longo do eixo geométrico de perfuração A, e o mecanismo de acionamento de prendedor 184 para transladar linearmente o prendedor 108 em relação ao pé de pressionamento 106 ao longo do eixo geométrico de perfuração A.

[0060] Com referência geralmente à figura 1 e particularmente, por exemplo, às figuras 3, 4, e 10a 13,o mecanismo de acionamento de fuso 124 pode incluir qualquer mecanismo de acionamento linear ou atuador linear 222, apropriado para ou capaz de linearmente mover o fuso 118 em relação à plataforma de translação 182 ao longo do eixo geométrico de perfuração A. Como um exemplo não limitativo geral, o mecanismo de acionamento de fuso 124 (por exemplo, o atuador linear 222) pode incluir um acionamento do tipo de parafuso-esfera 222. Como um exemplo específico, não limitativo, o mecanismo de acionamento de fuso 124 pode incluir um atuador linear de servo acionamento do tipo de parafuso-esfera. Outros tipos de atuadores lineares são também contemplados, sem limitação. O mecanismo de acionamento de fuso 124 pode incluir um sensor 220 (figura 13) capaz de monitorar uma posição linear do fuso 118 em relação à plataforma de translação 182 ao longo do eixo geométrico de perfuração A.

[0061] Em uma construção de exemplo, e como mais bem mostrado nas figuras 12 e 13, o mecanismo de acionamento de fuso 124 pode ser fixamente acoplado à plataforma de translação 182 e operativamente acoplado ao fuso 118. Como um exemplo, o mecanismo de acionamento de fuso 124 pode ser afixado ou de outra maneira mecanicamente conectado ao trilho 246 da plataforma de translação 182, por exemplo, por intermédio de fixadores ou hardware e operativamente conectado ao fuso 118. Em uma construção de exemplo, o fiiso 118 pode incluir a placa de montagem de fuso 254 (figuras 10 e 11). O mecanismo de acionamento de fuso 124 pode incluir mecanismo de acionamento de placa de montagem de fuso 256 (figuras 12 e 13). A placa de montagem de fuso 254 pode ser fixamente conectada à placa de montagem de acionamento de fuso 258. Como um exemplo, a placa de montagem de fuso 254 pode ter uma projeção externa (por exemplo, uma projeção em cauda de andorinha). O mecanismo de acionamento de placa de montagem de fuso 256 pode incluir um correspondente rebaixo ou canal interno (por exemplo, um rebaixo em cauda de andorinha), capaz de receber de forma deslizante a projeção externa da placa de montagem de fuso 254. Uma vez quando conectados e posicionados, a placa de montagem de fuso 254 e o mecanismo de acionamento de placa de montagem de fuso 256 podem ser fixados conjuntamente para fixar o fuso 118 em relação ao mecanismo de acionamento de fuso 124. O mecanismo de acionamento de placa de montagem de fuso 256 pode ser conectado ao atuador linear 222, de forma que o atuador linear 222 move o mecanismo de acionamento de placa de montagem de fuso 256 ao longo do eixo geométrico de perfuração A em relação à plataforma de translação 182. O movimento linear ao longo do eixo geométrico de perfuração A do mecanismo de acionamento de placa de montagem de fuso 256 pode ser transferido para movimento linear da placa de montagem de fuso 254 ao longo do eixo geométrico de perfuração A e, assim, para o fuso 118 em relação à plataforma de translação 182 (por exemplo, o trilho 246).

[0062] Com referência geralmente à figura 1 e particularmente, por exemplo, às figuras 3, 4, 16 e 17, o mecanismo de acionamento de prendedor 184 pode incluir qualquer mecanismo de acionamento linear ou atuador linear 224, apropriado para ou capaz de mover linearmente o prendedor 108 em relação ao pé de pressionamento 106 ao longo do eixo geométrico de perfuração A. O mecanismo de acionamento de prendedor 184 pode incluir um comprimento de deslocamento, apropriado para permitir que a armação 122 do prendedor 108 evite (por exemplo, libere) a obstrução 150. Como um exemplo não limitativo geral, o mecanismo de acionamento de prendedor 184 (por exemplo, o atuador linear 224) pode incluir um ou mais atuadores pneumáticos (por exemplo, cilindros). No exemplo construção ilustrado nas figuras 3, 4, 16, e 17, o mecanismo de acionamento de prendedor 184 inclui quatros atuadores pneumáticos. Como um exemplo específico, não limitativo, o mecanismo de acionamento de prendedor 184 pode incluir uma pluralidade de atuadores pneumáticos de três posições, tais como aqueles comercialmente disponíveis a partir de Bimba Manufacturing, 25150 S. Govemors Hwy, University Park, Illinois 60484. Atuadores pneumáticos de três posições podem ser vantajosos porque tais atuadores pneumáticos incluem uma posição central em adição a uma posição aberta e uma posição fechada e dois êmbolos (por exemplo, em lugar de apenas um êmbolo). Assim, os atuadores pneumáticos de três posições podem incluir uma extensão máxima (por exemplo, cheia) e um ponto de parada intermediário. O mecanismo de acionamento de prendedor 184 pode incluir um ou mais sensores 234 (figura 17) capazes de monitorar uma posição linear do prendedor 108 (por exemplo, a armação 122) em relação ao pé de pressionamento 106 ao longo do eixo geométrico de perfuração A. Como um exemplo específico, não limitativo, os sensores 234 podem incluir sensores de comutação de lâminas magnéticos.

[0063] Com referência geralmente à figura 1 e particularmente, por exemplo, às figuras 3, 4, 16 a 19, em uma construção de exemplo, a armação 122 pode ser conectada ao mecanismo de acionamento de prendedor 184. Como um exemplo, o prendedor 108 pode incluir uma sustentação de montagem de atuador 226 para conectar a armação 122 aos atuadores lineares 224. Em uma construção de exemplo, o prendedor 108 pode incluir conectado ao pé de pressionamento 106. Como um exemplo, o prendedor 108 pode incluir sustentação de montagem de prendedor 232. O mecanismo de acionamento de prendedor 184 (por exemplo, os atuadores lineares 224) pode ser conectado à sustentação de montagem de prendedor 232. A sustentação de montagem de prendedor 232 pode ser conectado ao pé de pressionamento 106, como mais bem ilustrado na figura 19. Em uma construção de exemplo, o prendedor 108 pode incluir a sustentação de trilho e carrinho 228, capaz de suportar o prendedor 108 e restringir o movimento linear do prendedor 108 para somente ao longo do eixo geométrico de perfuração A em relação ao pé de pressionamento 106. Como um exemplo, a armação 122 pode ser conectada à sustentação de trilho e carrinho 228 e sustentação de trilho e carrinho 228 pode ser conectado à placa de montagem de prendedor 232 (por exemplo, ao pé de pressionamento 106) para suportar o movimento linear da armação 122 em relação ao pé de pressionamento 106 ao longo do eixo geométrico de perfuração A quando movido ao longo do eixo geométrico de perfuração A pelo mecanismo de acionamento de prendedor 184 (por exemplo, os atuadores lineares 224).

[0064] Com referência geralmente à figura 1 e particularmente, por exemplo, às figuras 3 a 5, o presente parágrafo se refere ao exemplo 5 da presente descrição. No exemplo 5, que inclui a matéria de qualquer dos exemplos 3-4, o instrumento terminal 104 compreende ainda um contrabalanço 176 capaz de polarizar o pé de pressionamento 106 com a força Fs ao longo do eixo geométrico de perfuração A. A força Fs é direcionalmente oposta a uma força gravitacional correspondente a uma soma de peso do fuso 118, da plataforma de translação 182, do pé de pressionamento 106, da sustentação de broca 120, da broca de ângulo plano 110, e do prendedor 108.

[0065] Com referência geralmente à figura 1 e particularmente, por exemplo, às figuras 3 a 5, 14 e 15, em um exemplo, o contrabalanço 176 pode operativamente acoplar a plataforma de translação 182 à base 116 para prover e/ou controlar o movimento linear da plataforma de translação 182 (por exemplo, e também o fuso 118, o pé de pressionamento 106, a sustentação de broca 120, a broca de ângulo plano 110, e o prendedor 108) em relação à base 116 ao longo do eixo geométrico de perfuração A. Contrabalanço 176 pode impulsionar o fuso 118, a plataforma de translação 182, o pé de pressionamento 106, a sustentação de broca 120, a broca de ângulo plano 110, e o prendedor 108 contra a força gravitacional exercida sobre o fuso 118, a plataforma de translação 182, o pé de pressionamento 106, a sustentação de broca 120, a broca de ângulo plano 110, e o prendedor 108 a fim de manter uma posição linear do fuso 118, da plataforma de translação 182, do pé de pressionamento 106, da sustentação de broca 120, da broca de ângulo plano 110, e do prendedor 108 em relação à base 116 ao longo do eixo geométrico de perfuração A até a operação de preensão ser realizada. Como um exemplo não limitativo geral, o contrabalanço 176 pode incluir um ou mais cilindros pneumáticos 250 (figura 15), capazes de exercer a força Fs (por exemplo, uma força de polarização ou força de mola) sobre o fuso 118, a plataforma de translação 182, ο pé de pressionamento 106, a sustentação de broca 120, a broca de ângulo plano 110, e o prendedor 108.

[0066] Com referência geralmente à figura 1 e particularmente, por exemplo, às figuras 3a5el2-14, em uma construção de exemplo, o contrabalanço 176 pode ser interconectado entre a base 116 e a plataforma de translação 182. Como um exemplo, cilindros pneumáticos 250 podem ser fixamente conectados à armação de base 252 da base 116 e operativamente conectados ao trilho 246 da plataforma de translação 182.

[0067] Como um exemplo implementação de uma operação de posicionamento para processar a peça de trabalho 102, o prendedor 108 pode ser linearmente movido para longe do pé de pressionamento 106 (por exemplo, em relação ao pé de pressionamento 106) ao longo do eixo geométrico de perfuração A (por exemplo, para abrir o prendedor 108). Por exemplo, a armação 122 pode ser linearmente movida para longe do pé de pressionamento 106 (por exemplo, em relação ao pé de pressionamento 106) ao longo do eixo geométrico de perfuração A pelo mecanismo de acionamento de prendedor 184 para abrir o prendedor 108. O prendedor 108 (por exemplo, a armação 122) pode ser movido por uma suficiente distância a partir do pé de pressionamento 106 de forma que peça de trabalho 102 pode ser posicionada entre o prendedor 108 e o pé de pressionamento 106, por exemplo, em preparação para a operação de preensão. O instrumento terminal 104 pode ser posicionado em relação à peça de trabalho 102 (por exemplo, adjacente à peça de trabalho 102). Por exemplo, uma peça de trabalho 102 pode ser posicionada entre o pé de pressionamento 106 e o prendedor 108 e o eixo geométrico de perfuração A da broca de ângulo plano 110 (por exemplo, a broca de perfuração 198) pode ser alinhada com o local de perfuração 148.

[0068] Em um exemplo implementação da operação de preensão, o prendedor 108 pode ser linearmente movido na direção para o pé de pressionamento 106 (por exemplo, em relação ao pé de pressionamento 106) e peça de trabalho 102 ao longo do eixo geométrico de perfiiração A (por exemplo, para perto ao prendedor 108). Por exemplo, a armação 122 pode ser linearmente movida na direção para o pé de pressionamento 106 e peça de trabalho 102 ao longo do eixo geométrico de perfuração A pelo mecanismo de acionamento de prendedor 184 para perto do prendedor 108 e contata a superfície 202 pela mandíbula 166. Quando o prendedor 108 contata a peça de trabalho 102, o prendedor 108 pode puxar o instrumento terminal 104 na direção para peça de trabalho 102 para contatar a peça de trabalho 102 pelo pé de pressionamento 106. Por exemplo, quando a mandíbula 166 da armação 122 contata a superfície 202 da peça de trabalho 102, o mecanismo de acionamento de prendedor 184 pode atuar sobre o pé de pressionamento 106 para mover linearmente o pé de pressionamento 106, o fuso 118, a sustentação de broca 120, a broca de ângulo plano 110, e a plataforma de translação 182 em relação à base 116 ao longo do eixo geométrico de perfuração A para contatar a superfície 198 da peça de trabalho 102 com pé de pressionamento 106. Um algoritmo de controle de robô pode ser utilizado para monitorar um multiplicador de gravidade (por exemplo, um vetor de força gravitacional) para controlar a força F5 exercida pelo contrabalanço 176 e assegurar que o instrumento terminal 104 (por exemplo, o pé de pressionamento 106, o fuso 118, a sustentação de broca 120, a broca de ângulo plano 110, e a plataforma de translação 182) se mova linearmente de uma maneira controlada em relação à base 116 ao longo do eixo geométrico de perfuração A em resposta à força p6 exercida sobre a peça de trabalho 102 pelo prendedor 108 (por exemplo, a força exercida pelo mecanismo de acionamento de prendedor 184 sobre o pé de pressionamento 106 para puxar o pé de pressionamento 106, o fuso 118, a sustentação de broca 120, a broca de ângulo plano 110, e a plataforma de translação 182 na direção para peça de trabalho 102). Assim, a operação de preensão exerce uma força de preensão apropriada na peça de trabalho 102 entre o prendedor 108 e o pé de pressionamento 106 sem danificar (por exemplo, deformar ou arquear) a peça de trabalho 102 com o prendedor 108 ou o pé de pressionamento 106.

[0069] Com referência geralmente à figura 1 e particularmente, por exemplo, às figuras 3 a 5, o presente parágrafo se refere ao exemplo 6 da presente descrição. No exemplo 6, que inclui a matéria do exemplo 5, o instrumento terminal 104 é capaz de polarizar o prendedor 108 na direção para peça de trabalho 102 com a força Fe. A força Fe tem magnitude Me maior que um valor absoluto de uma diferença entre magnitude M5 da força F5 e magnitude Mg da força gravitacional correspondente à soma de peso do fuso 118, da plataforma de translação 182, do pé de pressionamento 106, da sustentação de broca 120, da broca de ângulo plano 110, e do prendedor 108.

[0070] Como um exemplo, a força Fe pode ser gerada pelo mecanismo de acionamento de prendedor 184. Como descrito aqui acima, o mecanismo de acionamento de prendedor 184 pode exercer a força Fe na peça de trabalho para puxar o instrumento terminal 104 (por exemplo, o pé de pressionamento 106, o fuso 118, a sustentação de broca 120, a broca de ângulo plano 110, e a plataforma de translação 182) na direção para peça de trabalho 102 durante a operação de preensão.

[0071] Em uma implementação de exemplo do processamento da peça de trabalho 102, a força Fe pode ser direcionada em uma direção oposta à força F5. Por exemplo, quando o instrumento terminal 104 está em uma orientação com o lado direito para cima, a força F5 pode se opor à força gravitacional correspondente a uma soma de peso do fuso 118, da plataforma de translação 182, do pé de pressionamento 106, da sustentação de broca 120, da broca de ângulo plano 110, e do prendedor 108 e ser direcionada para longe a partir da peça de trabalho 102. A força Fe pode ser direcionada na direção para peça de trabalho 102 e na direção oposta à força F5 para puxar o fuso 118, a plataforma de translação 182, o pé de pressionamento 106, a sustentação de broca 120, e a broca de ângulo plano 110 em relação à base 116 ao longo do eixo geométrico de perfuração A na direção para peça de trabalho 102.

[0072] Quando usado aqui, “orientação com lado direito para cima” significa uma orientação do instrumento terminal 104, em que o fuso 118, a plataforma de translação 182, o pé de pressionamento 106, a sustentação de broca 120, e a broca de ângulo plano 110 são posicionados verticalmente acima do prendedor 108, como mais bem ilustrado nas figuras 2 e 3.

[0073] Em uma implementação de exemplo do processamento da peça de trabalho 102, a força Fe pode ser direcionada na mesma direção que a força Fs. Por exemplo, quando o instrumento terminal 104 está em uma orientação de cabeça para baixo, a força F5 pode se opor à força gravitacional correspondente a uma soma de peso do fuso 118, da plataforma de translação 182, do pé de pressionamento 106, da sustentação de broca 120, da broca de ângulo plano 110, e do prendedor 108 e ser direcionada na direção para peça de trabalho 102. A força Fe pode ser direeionada na direção para peça de trabalho 102 e na mesma direção que a força F5 para puxar o fuso 118, a plataforma de translação 182, o pé de pressionamento 106, a sustentação de broca 120, e a broca de ângulo plano 110 em relação à base 116 ao longo do eixo geométrico de perfuração A na direção para peça de trabalho 102.

[0074] Quando usado aqui, “orientação de cabeça para baixo” significa uma orientação do instrumento terminal 104 em que o fuso 118, a plataforma de translação 182, o pé de pressionamento 106, a sustentação de broca 120, e a broca de ângulo plano 110 são posicionados verticalmente abaixo do prendedor 108 (por exemplo, girados por 180 graus a partir da orientação com lado direito para cima).

[0075] Com referência geralmente à figura 1 e particularmente, por exemplo, à figura 5, o presente parágrafo se refere ao exemplo 7 da presente descrição. No exemplo 7, que inclui a matéria do exemplo 6, a magnitude M5 é maior que magnitude Mg.

[0076] Por exemplo, a magnitude M5 da força F5 pode ser maior que magnitude Mg da força gravitacional correspondente à soma de peso do fuso 118, da plataforma de translação 182, do pé de pressionamento 106, da sustentação de broca 120, da broca de ângulo plano 110, e do prendedor 108 quando o instrumento terminal 104 está na orientação com lado direito para cima a fim de adequadamente polarizar o fuso 118, a plataforma de translação 182, o pé de pressionamento 106, a sustentação de broca 120, a broca de ângulo plano 110, e o prendedor 108 para longe da peça de trabalho 102 e manter o fuso 118, a plataforma de translação 182, o pé de pressionamento 106, a sustentação de broca 120, a broca de ângulo plano 110, e o prendedor 108 em uma posição linear em relação à base 116 ao longo do eixo geométrico de perfuração A. A magnitude Me da força Fe pode ser suficiente para superar magnitude M5 da força F5 para puxar o fuso 118, a plataforma de translação 182, o pé de pressionamento 106, a sustentação de broca 120, e a broca de ângulo plano 110 na direção para peça de trabalho 102 durante a operação de preensão.

[0077] Com referência geralmente à figura 1 e particularmente, por exemplo, à figura 5, o presente parágrafo se refere ao exemplo 8 da presente descrição. No exemplo 8, que inclui a matéria do exemplo 6, a magnitude M5 é inferior à magnitude Mg.

[0078] Por exemplo, a magnitude M5 da força F5 pode ser inferior à magnitude Mg da força gravitacional correspondente à soma de peso do fuso 118, da plataforma de translação 182, do pé de pressionamento 106, da sustentação de broca 120, da broca de ângulo plano 110, e do prendedor 108 quando o instrumento terminal 104 está na orientação de cabeça para baixo a fim de assistir o prendedor 108 a puxar o fuso 118, a plataforma de translação 182, o pé de pressionamento 106, a sustentação de broca 120, a broca de ângulo plano 110, e o prendedor 108 na direção para peça de trabalho 102 em relação à base 116 ao longo do eixo geométrico de perfuração A. Uma combinação de magnitude Me da força Fe e magnitude M5 da força F5 pode ser sufieiente para superar magnitude Mg da força gravitacional correspondente à soma de peso do fuso 118, da plataforma de translação 182, do pé de pressionamento 106, da sustentação de broca 120, da broca de ângulo plano 110, e do prendedor 108 para puxar o fuso 118, a plataforma de translação 182, o pé de pressionamento 106, a sustentação de broca 120, e a broca de ângulo plano 110 na direção para peça de trabalho 102 durante a operação de preensão.

[0079] Com referência geralmente à figura 1 e particularmente, por exemplo, às figuras 3 e 5 a 7, o presente parágrafo se refere ao exemplo 9 da presente descrição. No exemplo 9, que inclui a matéria de qualquer dos exemplos 2-8, a broea de ângulo plano 110 compreende o alojamento 126. O eixo geométrieo de perfuração A passa através do alojamento 126. A sustentação de broca 120 compreende reforço de broca 128 em contato com o alojamento 126 da broca de ângulo plano 110. Reforço de broca 128 produz força de reação F2 igual e oposta à força de ação Fi transmitida para o alojamento 126 da broca de ângulo plano 110 ao longo do eixo geométrico de perfuração A durante operação de perfuração.

[0080] Com referência geralmente à figura 1 e particularmente, por exemplo, às figuras 5 a 7 e 11, em uma construção de exemplo, o alojamento 126 pode incluir a superfície de alojamento 258 e reforço de broca 128 pode incluir a superfície de reforço de broea 260. Quando broca de ângulo plano 110 é acoplada ao fuso 118 e retida, por exemplo, no sentido horário, pela sustentação de broca 120, a superfície de reforço de broca 260 pode estar em contato com, e engatar, a superfíeie de alojamento 258. A superfície de reforço de broca 260 pode produzir a força de reação F2 através do eontato com a superfície de alojamento 258. A força de reação F2 sendo igual e oposta à força de ação Fi transmitida para o alojamento 126 da broca de ângulo plano 110 ao longo do eixo geométrico de perfuração A durante operação de perfuração. A superfície de reforço de broca 260 pode ser complementar à superfície de alojamento 260. Como um exemplo, tanto a superfície de alojamento 258 quanto a superfície de reforço de broca 260 podem ser planas. Como um exemplo, a superfície de alojamento 258 pode incluir uma projeção para fora ou pode ser encurvada para fora (por exemplo, convexa) e a superfície de reforço de broca 260 pode incluir um rebaixo complementar para dentro ou pode ser encurvada para dentro (por exemplo, côncava).

[0081] Com referência geralmente à figura 1 e particularmente, por exemplo, às figuras 3, 4, 6, e 7, o presente parágrafo se refere ao exemplo 10 da presente descrição. No exemplo 10, que inclui a matéria do exemplo 9, a sustentação de broca 120 compreende ainda prendedor dividido 130 capaz de impedir a rotação do alojamento 126 da broca de ângulo plano 110 em relação um reforço de broca 128.

[0082] Com referência geralmente à figura 1 e particularmente, por exemplo, às figuras 6, e 7, em uma construção de exemplo, o prendedor dividido 130 pode engatar o retentor hexagonal 146 para reter a broca de ângulo plano 110 no sentido horário em relação à sustentação de broca 120 e impedir a rotação da broca de ângulo plano 110 (por exemplo, o alojamento 126) em relação à sustentação de broca 120.

[0083] Com referência geralmente à figura 1 e particularmente, por exemplo, às figuras 3 a 5, 7, e 8, o presente parágrafo se refere ao exemplo 11 da presente descrição. No exemplo 11, que inclui a matéria de qualquer dos exemplos 1-8, a broca de ângulo plano 110 compreende o alojamento 126. O pé de pressionamento 106 compreende o rebaixo 152, capaz de receber pelo menos parcialmente o alojamento 126 da broca de ângulo plano 110. O eixo geométrico de perfuração A passa através do alojamento 126 e do rebaixo 152.

[0084] Com referência geralmente à figura 1 e particularmente, por exemplo, às figuras 3 a 5, 7, e 8, em uma construção de exemplo, o rebaixo 152 pode incluir um formato periférico que substancialmente corresponde a um formato de borda de perímetro do alojamento 126. O rebaixo 152 pode incluir uma profundidade substancialmente igual a uma espessura do alojamento 126. O rebaixo 152 pode centralizar e/ou estabilizar a broca de ângulo plano 110 quando o alojamento 126 é recebido dentro do rebaixo 152. Durante a operação de perfuração, o alojamento 126 pode ser recebido dentro do rebaixo 152 quando o fiiso 118 e a broca de ângulo plano 110 se movem linearmente na direção para peça de trabalho 102 ao longo do eixo geométrico de perfuração A. O pé de pressionamento 106 pode incluir uma fenda de broca de perfuração 272, alinhada dentro do rebaixo 152, de forma que broca de perfuração 196 se estende através da fenda de broca de perfuração 272 quando o alojamento é recebido dentro do rebaixo 152.

[0085] Em uma construção de exemplo, o pé de pressionamento 106 pode incluir um primeiro membro de pé 262 e um segundo membro de pé 264. O primeiro membro de pé 262 pode definir uma porção do pé de pressionamento 106, voltada para a broca de ângulo plano 110. O segundo membro de pé 264 pode definir uma porção do pé de pressionamento 106 voltada para a, e para contatar a, peça de trabalho 102, durante o processamento da peça de trabalho 102 (por exemplo, durante a operação de preensão).

[0086] Em uma construção de exemplo, o primeiro membro de pé 262 pode incluir a armação de montagem de pé de pressionamento 266 e o membro de recepção de broca de ângulo plano 268. A armação de montagem de pé de pressionamento 266 pode ser fixamente conectada a um conjunto de translação 182 (por exemplo, o trilho 246). O membro de recepção de broca de ângulo plano 268 pode se estender substancialmente perpendicularmente a partir da armação de montagem de pé de pressionamento 266. O membro de recepção de broca de ângulo plano 268 pode incluir uma fenda de broca de ângulo plano 270 (por exemplo, uma fenda passante), apropriadamente dimensionada para receber a broca de ângulo plano 110 (por exemplo, o alojamento 126). O segundo membro de pé 264 pode ser acoplado ao primeiro membro de pé 262, por exemplo, ao membro de recepção de broca de ângulo plano 268. O segundo membro de pé 264 pode encerrar parcialmente a fenda de broca de ângulo plano 270, quando conectado ao primeiro membro de pé 262 para definir o rebaixo 152. O segundo membro de pé 264 pode incluir a fenda de broca de perfuração 272 (por exemplo, uma fenda passante). A fenda de broca de perfuração 272 pode ser alinhada com, por exemplo, próxima a uma extremidade de a fenda de broca de ângulo plano 270, quando o segundo membro de pé 264 e o primeiro membro de pé 262 são conectados, de forma que a broca de perfuração 196 se estende através da fenda de broca de perfuração 272, quando o alojamento 126 é recebido dentro do rebaixo 152.

[0087] Em uma construção de exemplo, o segundo membro de pé 264 pode incluir o membro de extremidade 276 e membro de tampa 278. O membro de tampa 276 pode ser conectado ao membro de extremidade 276. A fenda de broca de perfuração 272 pode ser disposto através do membro de tampa 276.

[0088] Com referência geralmente à figura 1 e particularmente, por exemplo, às figuras 3, 4, 8, 14, 15, 18 e 19, o presente parágrafo se refere ao exemplo 12 da presente descrição. No exemplo 12, que inclui a matéria de qualquer dos exemplos 1-11, o aparelho 100 compreende ainda uma fonte de lubrificante 186 e uma fonte de vácuo 188. O pé de pressionamento 106 é fluidamente acoplado à fonte de lubrificante 186 e à fonte de vácuo 188.

[0089] Com referência geralmente à figura 1 e particularmente, por exemplo, às figuras 3, 4, 8, 14, 15, 18 e 19, em uma construção de exemplo, a fonte de vácuo 188 pode ser qualquer mecanismo ou dispositivo apropriado, capaz de gerar um fluxo de ar de vácuo para o pé de pressionamento 106, por exemplo para a fenda de broca de perfuração 272. O fluxo de ar de vácuo pode formar vácuo e remover qualquer material residual criado durante a operação de perfuração. Como um exemplo, a fonte de vácuo 188 pode incluir uma bomba de vácuo. A fonte de vácuo 188 pode ser posicionada em ou conectada a, por exemplo, o robô 112 ou base 116. A fonte de vácuo 188 pode ser fluidamente acoplada ao pé de pressionamento 106 por intermédio do tubo de vácuo 274.

[0090] Com referência geralmente à figura 1 e particularmente, por exemplo, às figuras 3, 4, 8, 14, 15, 18 e 19, em uma construção de exemplo, a fonte de lubrificante 186 pode ser qualquer mecanismo ou dispositivo apropriado, capaz de fornecer lubrificante (por exemplo, lubrificante de corte) para o pé de pressionamento 106, por exemplo, para a fenda de broca de perfuração 272. O lubrificante pode lubrificar a broca de perfuração 196 e o local de perfuração 148. Como um exemplo, a fonte de lubrificante 186 pode incluir a bomba de lubrificante. A fonte de lubrificante 186 pode ser conectada à base 116. A fonte de lubrificante 186 pode ser fluidamente acoplada ao pé de pressionamento 106 por intermédio de um tubo de lubrificante 280 (figura 19).

[0091] Com referência geralmente à figura 1 e particularmente, por exemplo, às figuras 3, 4, 8, 14, 15, 18 e 19, em um exemplo construção, o tubo de vácuo 274 e o tubo de lubrificante 280 podem ser conectados à afixação de lubrificante a vácuo 282. A afixação de lubrificante a vácuo 282 pode ser conectada ao pé de pressionamento 106 para interconectar fluidamente a fonte de lubrificante 186 e a fonte de vácuo 188 ao pé de pressionamento 106. A afixação de lubrificante a vácuo 282 pode incluir ou incorporar o circuito de vácuo, capaz de controlar um fluxo de ar de vácuo, e um circuito de lubrificante, capaz de controlar um fluxo de lubrificante.

[0092] Com referência geralmente à figura 1 e particularmente, por exemplo, às figuras 3, 4, e 8, o presente parágrafo se refere ao exemplo 13 da presente descrição. No exemplo 13, que inclui a matéria do exemplo 12, o pé de pressionamento 106 compreende ainda um orifício de vácuo 190 em comunicação de fluido com a fonte de vácuo 188 e um orifício de lubrificante 192 em comunicação de fluido com a fonte de lubrificante 186.

[0093] Com referência geralmente à figura 1 e particularmente, por exemplo, às figuras 3, 4, 8, 14, 15, 18 e 19, em uma construção de exemplo, o orifício de vácuo 190 e o orifício de lubrificante 192 podem estar em comunicação de fluido com a fenda de broca de perfuração 272 a fim de aplicar fluxo de ar de vácuo e/ou lubrificante à broca de perfuração 196 posicionada dentro da fenda de broca de perfuração 272 durante a operação de perfuração. Em uma construção de exemplo, o pé de pressionamento 106 pode incluir pelo menos um canal de vácuo 282 fluidamente interconectado entre a fonte de vácuo 188 e o orifício de vácuo 190. O pé de pressionamento pode incluir pelo menos um canal de lubrificante 284 fluidamente interconectado entre a fonte de lubrificante 186 e o orifício de lubrificante 192. Como um exemplo, a afixação de lubrificante a vácuo 282 pode ser fluidamente conectada tanto ao canal de vácuo 284 quanto ao canal de lubrificante 286. O canal de vácuo 284 e o canal de lubrificante 286 podem se estender através do (por exemplo, ser usinados no) pé de pressionamento 106 a partir de um local de afixação da afixação de lubrificante a vácuo 282 para o orifício de vácuo 190 e o orifício de lubrificante 192, respectivamente, por exemplo, dentro da fenda de broca de perfuração 272. Como um exemplo, o canal de vácuo 284 e o canal de lubrificante 286 podem se estender através da armação de montagem de pé de pressionamento 266 do primeiro membro de pé 262 e se estender através do membro de extremidade 276 e do membro de tampa 278 do segundo membro de pé 264 para o orifício de vácuo 190 e o orifício de lubrificante 192, respectivamente, por exemplo, dentro da fenda de broca de perfuração 272.

[0094] Com referência geralmente à figura 1 e particularmente, por exemplo, às figuras 3 a 5, o presente parágrafo se refere ao exemplo 14 da presente descrição. No exemplo 14, que inclui a matéria de qualquer dos exemplos 1-13, o prendedor 108 compreende armação 122 que é em forma de G.

[0095] Com referência geralmente à figura 1 e particularmente, por exemplo, às figuras 2-5, a armação 122, tendo o formato de G, pode prover (por exemplo, melhorado) acesso à peça de trabalho 102 sendo processada pelo aparelho 100. Como um exemplo, uma porção virada para cima do formato de G da armação 122 pode permitir ao prendedor 108 contatar a peça de trabalho 102 (por exemplo, a superfície 200), evitando a obstrução 150.

[0096] Com referência geralmente à figura 1 e particularmente, por exemplo, às figuras 3 a 5, o presente parágrafo se refere ao exemplo 15 da presente descrição. No exemplo 15, que inclui a matéria do exemplo 14, a armação 122 compreende o membro de base 168 compreendendo a primeira extremidade 162 e a segunda extremidade 164, o primeiro membro de braço 170 se estendendo substancialmente perpendicularmente a partir da primeira extremidade 162 do membro de base 168, o segundo membro de braço 172 se estendendo substancialmente perpendicularmente a partir da segunda extremidade do membro de base 168, o membro de extensão 174 se estendendo substancialmente perpendicularmente a partir do segundo membro de braço 172 e substancialmente paralelo ao membro de base 168, e a mandíbula 166 em uma extremidade do membro de extensão 174. A mandíbula 166 é alinhada com o pé de pressionamento 106 e é voltada para a broca de ângulo plano 110.

[0097] Com referência geralmente à figura 1 e particularmente, por exemplo, às figuras 2-5, como um exemplo, a mandíbula 166 pode contatar a peça de trabalho 102 (por exemplo, a superfície 200 da peça de trabalho 102) durante a operação de preensão. Em uma construção de exemplo, a extremidade terminal 202 da mandíbula 166 pode incluir uma ponta (por exemplo, terminar em um ponto). A obstrução 150 (por exemplo, próxima ao local de perfuração 148) pode ser evitada durante a operação de preensão (por exemplo, contata com superfície 200 pela mandíbula 166) pelo segundo membro de braço 172 da armação 122 sendo espaçado para longe a partir da obstrução 150 e/ou superfície 200 por membro de extensão 174. Como um exemplo, e como mais bem ilustrado na figura 5, a obstrução 150 pode incluir um flange se estendendo a partir da superfície 200. Armação 122 pode liberar a obstrução 150 de forma que a mandíbula 166 pode contatar a peça de trabalho 102 (por exemplo, a superfície 200). Como um exemplo, a obstrução 150 pode incluir uma pluralidade de nervuras de reforço espaçadas, dispostas sobre a superfície 200. A ponta 202 da mandíbula 166 pode liberar a obstrução 150 (por exemplo, se ajustar entre nervuras de reforço adjacentes) de forma que a mandíbula 166 pode contatar a peça de trabalho 102 (por exemplo, a superfície 200).

[0098] Com referência geralmente à figura 1 e particularmente, por exemplo, às figuras 2-4, o presente parágrafo se refere ao exemplo 16 da presente descrição. No exemplo 16, que inclui a matéria de qualquer dos exemplos 1-15, o aparelho 100 eompreende ainda o robô 112 e dispositivo de troea de ferramenta 114, acoplado ao robô 112. O instrumento terminal 104 é aeoplado ao dispositivo de troca de ferramenta 114.

[0099] Com referência geralmente à figura 1 e particularmente, por exemplo, à figura 2, o robô 112 pode incluir qualquer manipulador de finalidade múltipla do instrumento terminal 104, que é automaticamente controlado, programável em três ou mais eixo geométricos, e reprogramável para posicionar o instrumento terminal 104 em relação à peça de trabalho 102 durante a operação de perfuração.

[00100] Com referência geralmente à figura 1 e partieularmente, por exemplo, à figura 2-4, o dispositivo de troca de ferramenta 114 pode incluir qualquer apropriado dispositivo robótieo de troca de ferramenta, eapaz de aeoplar o instrumento terminal 104 ao robô 112 e trocar a partir de um instrumento terminal para outro instrumento terminal ou outra ferramenta periférica. Como um exemplo, o instrumento terminal 104 pode ser mecanicamente conectado ao dispositivo de troca de ferramenta 114, eletricamente conectado ao dispositivo de troca de ferramenta 114, hidraulicamente conectado ao dispositivo de troca de ferramenta 114, pneumaticamente conectado e/ou conectado a vácuo ao dispositivo de troca de ferramenta 114. Em uma construção de exemplo, a base 116 pode ser acoplada ao dispositivo de troca de ferramenta 114. Como um exemplo, e como mais bem ilustrado na figura 4, o dispositivo de troca de ferramenta 114 pode incluir um acoplamento de dispositivo de troca de ferramenta 216 incluindo uma ou mais encaixes (por exemplo, encaixes e/ou circuitos mecânicos, elétricos, hidráulicos, pneumáticos, e/ou de vácuo) e a base 116 pode incluir o acoplamento de base 218 incluindo uma ou mais correspondentes encaixes capazes de conectar a base 116 ao dispositivo de troca de ferramenta 114. O instrumento terminal 104 pode ser rotacionalmente móvel em relação ao dispositivo de troca de ferramenta 114. Como um exemplo, a base 116 pode ser rotativamente conectada a, ou rotacionalmente móvel para uma pluralidade de posições rotacionais em relação ao dispositivo de troca de ferramenta 114. Um mecanismo de travamento (não mostrado), por exemplo, um pino de encaixe, pode ser usado para reter o instrumento terminal 104 (por exemplo, a base 116) em uma orientação rotacional desejada em relação ao dispositivo de troca de ferramenta 114. Como um exemplo específico, não limitativo, o dispositivo de troca de ferramenta 114 pode incluir um conjunto de troca de ferramenta robótico, de troca rápida, comercialmente disponível a partir de ATI Industrial Automation, 1031 Goodworth Dr., Apex, Carolina do Norte 27539.

[00101] Com referência por exemplo, às figuras 1 e 3 a 7, o presente parágrafo se refere ao exemplo 17 da presente descrição. O exemplo 17 se refere uma sustentação de broca 120 para acoplar a broca de ângulo plano 110 ao fuso 118 do instrumento terminal 104. A broca de ângulo plano 110 compreende o alojamento 126, o retentor hexagonal 146 conectado ao alojamento 126, e o eixo geométrico de perfuração A que passa através do alojamento 126. A sustentação de broca 120 compreende o reforço de broca 128, capaz de gerar a força de reação F2 igual e oposta à força de ação Fi, transmissível para broca de ângulo plano 110 ao longo do eixo geométrico de perfuração A durante a operação de perfuração, e o prendedor dividido 130 capaz de impedir a rotação do alojamento 126 da broca de ângulo plano 110 em relação um reforço de broca 128.

[00102] Com referência geralmente à figura 1 e particularmente, por exemplo, às figuras 3, 4, 6, e 7, o presente parágrafo se refere ao exemplo 18 da presente descrição. No exemplo 18, que inclui a matéria do exemplo 17, o prendedor dividido 130 compreende o primeiro membro de sustentação 132 compreendendo a primeira superfície de aperto arqueada 134, o segundo membro de sustentação 136 compreendendo a segunda superfície de aperto arqueada 138, e a bucha 140 compreendendo a superfície externa cilíndrica 142 e a superfície interna hexagonal 144, capaz de receber o retentor hexagonal 146 conectado ao alojamento 126 da broca de ângulo plano 110. O primeiro membro de sustentação 132 e o segundo membro de sustentação 136 são capazes de restringir rotacionalmente a superfície externa cilíndrica 142 da bucha 140 entre a primeira superfície de preensão arqueada 134 e a segunda superfície de preensão arqueada 138.

[00103] Com referência geralmente à figura 1 e particularmente, por exemplo, às figuras 3, 4, 6, 7 e 20, em uma construção de exemplo, o primeiro membro de sustentação 132 pode ser conectado ao segundo membro de sustentação 136 para alinhar a primeira superfície de preensão arqueada 134 e a segunda superfície de preensão arqueada 138 para formar a fenda anular (não visível nas figuras). A bucha 140 pode receber o retentor hexagonal 146 e ser posicionada dentro da fenda anular (por exemplo, dentro da primeira superfície de preensão arqueada oposta 134 e da segunda superfície de preensão arqueada 138). O primeiro membro de sustentação 132 e o segundo membro de sustentação 136 podem ser apertados conjuntamente para comprimir (por exemplo, reter friccionalmente) a bucha 140 (por exemplo, a superfície externa cilíndrica 142) entre a primeira superfície de preensão arqueada 134 e a segunda superfície de preensão arqueada 138 em um sentido horário.

[00104] Durante a operação de perfuração, o eixo geométrico de perfuração A pode ser requerido que seja posicionado em, e mantido em, uma apropriada (por exemplo, conhecida e que pode ser repetida) posição rotacional (por exemplo, angular) (por exemplo, sentido horário) em relação ao instrumento terminal 104 (por exemplo, o eixo geométrico de rotação A), de forma que broca de perfuração 196 pode ser posicionada em, e mantida em, a posição rotacional apropriada em relação ao eixo geométrico rotacional A. Assim, a broca de ângulo plano 110 pode precisar ser rotacionalmente posicionada (por exemplo, horário) em uma posição rotacional particular em relação à sustentação de broca 120 e o fuso 118 de forma que o eixo geométrico de perfuração A esteja no local apropriado em relação ao instrumento terminal 104. Todavia, em certas construções (por exemplo, construções comercialmente disponíveis), o retentor hexagonal 146 pode ser afíxado (por exemplo, soldado) ao alojamento 126 em várias orientações rotacionais inconsistentes em relação ao alojamento 126. Como um exemplo, a orientação rotacional do retentor hexagonal 146 em relação ao alojamento 126 pode variar tanto quanto +/- seis graus. A conexão do alojamento 126 à bucha 140 (por exemplo, por receber o retentor hexagonal 146 do alojamento 126 dentro da superfície interna hexagonal 144 da bucha 140) pode permitir o posicionamento rotacional infínito (por exemplo, angular) (por exemplo, de relógio) da broca de ângulo plano 110 (por exemplo, o alojamento 126) em relação à sustentação de broca 120 e o fuso 118 antes da retenção da bucha 140 dentro do prendedor dividido 130 (por exemplo, entre a primeira superfíeie de preensão arqueada 134 e a segunda superfície de preensão arqueada 138) na posição rotacional apropriada (por exemplo, sentido horário).

[00105] Com referência geralmente à fígura 1 e particularmente, por exemplo, às figuras 3, 4, 6, 7, 10 e 11, em uma construção de exemplo, a sustentação de broca 120 pode ser fixamente conectado ao fuso 118. Assim, o movimento linear do fuso 118 em relação à plataforma de translação 182 (por exemplo, como o mecanismo de acionamento de fuso 124) ao longo do eixo geométrico de perfuração A pode transladar para o movimento linear da sustentação de broca 120 e da broca de ângulo plano 110 em relação à plataforma de translação 182 ao longo do eixo geométrico de perfuração A.

[00106] Como um exemplo, a sustentação de broca 120 pode incluir o terceiro membro de sustentação 288. O terceiro membro de sustentação 288 pode ser conectado ao primeiro membro de sustentação 132 e ao segundo membro de sustentação 136. O terceiro membro de sustentação 288 pode ser conectado ao fuso 118. Como um exemplo, o terceiro membro de sustentação 288 pode ser fíxamente conectado à placa de montagem de fuso 254.

[00107] Com referência geralmente à fígura 1 e particularmente, por exemplo, às figuras 5- 7, o presente parágrafo se refere ao exemplo 19 da presente descrição. No exemplo 19, que inclui a matéria do exemplo 17, o reforço de broca 128 é em contato com o alojamento 126 da broca de ângulo plano 110.

[00108] Com referência geralmente à fígura 1 e particularmente, por exemplo, às figuras 3, 4, 6, 7, 10 e 11, em uma construção de exemplo, o reforço de broca 128 pode ser conectado ao primeiro membro de sustentação 132 e ao segundo membro de sustentação 136. Como um exemplo, o reforço de broca 128 pode ser posicionado diretamente sobre o alojamento 126 da broca de ângulo plano 110 com a superfície de reforço de broca 260 estando em contato com a superfície de alojamento 258 para gerar a força de reação F2 igual e oposta à força de ação Fi transmitida para broca de ângulo plano 110 ao longo do eixo geométrico de perfuração A durante a operação de perfuração.

[00109] Com referência geralmente à figura 1 e particularmente, por exemplo, às figuras 4, 18 e 19, o presente parágrafo se refere a um exemplo da presente descrição, que inclui a matéria de qualquer dos exemplos 1-19. Em uma construção de exemplo, o aparelho 100 pode incluir o sensor de formação de imagem 290. O sensor de formação de imagem 290 pode ser fixamente conectado ao pé de pressionamento 106 e pode se mover linearmente em relação à plataforma de translação 182 ao longo do eixo geométrico de perfuração A (por exemplo, com pé de pressionamento 106). O sensor de formação de imagem 290 pode incluir qualquer sistema ou dispositivo de formação de imagem, apropriado para localizar e/ou monitorar a peça de trabalho 102, a superfície 198, e/ou o local de perfuração 148. Como um exemplo, o sensor de formação de imagem 290 pode incluir uma câmera 292 e/ou um sensor de posicionamento a laser (por exemplo, de alinhamento) 294.

[00110] Com referência geralmente às figuras 1-8 e 10 a 19, o instrumento terminal 104 pode incluir uma variedade de fixadores de conexão, sustentações de montagem, e/ou hardware similar para conectar o fuso 118, a plataforma de translação 182, o pé de pressionamento 106, a sustentação de broca 120, a broca de ângulo plano 110, o prendedor 108, a base 116, o mecanismo de acionamento de fuso 124, e o mecanismo de acionamento de prendedor 184 entre si e/ou conjuntamente. Tais fixadores, sustentações, e/ou hardware podem ser ilustrados nos desenhos e não especificamente identificados na presente descrição. Tais fixadores, sustentações, e/ou hardware não podem ser especifícamente identificados na presente descrição e/ou nos desenhos anexos.

[00111] Aqueles especializados na técnica reconhecerão que os exemplos do fuso 118, da plataforma de translação 182, do pé de pressionamento 106, da sustentação de broca 120, da broca de ângulo plano 110, do prendedor 108, da base 116, do mecanismo de acionamento de fuso 124, e do mecanismo de acionamento de prendedor 184 podem incluir mais componentes, menos componentes, e/ou diferentes componentes que aqueles descritos e/ou ilustrados, sem afetar o escopo da presente descrição.

[00112] Com referência por exemplo à figura 9, o presente parágrafo se refere ao exemplo 20 da presente descrição. O exemplo 20 se refere um método 500 para processar o local de perfuração 148 na área confinada 154 da peça de trabalho 102 ao longo do eixo geométrico de perfuração A usando o instrumento terminal 104. O método 500 compreende posicionar o instrumento terminal 104 em relação ao local de perfuração 148 da peça de trabalho 102 (bloco 202) e prender a peça de trabalho 102 entre o prendedor 108 do instrumento terminal 104 e o pé de pressionamento 106 do instrumento terminal 104 (bloco 204). O pé de pressionamento 106 suporta o prendedor 108 móvel em relação ao pé de pressionamento 106. O método 500 compreende ainda perfurar a peça de trabalho 102 com a broca de ângulo plano 110 do instrumento terminal 104 (bloco 206).

[00113] Com referência, por exemplo à figura 9, o presente parágrafo se refere ao exemplo 21 da presente descrição. No exemplo 21, que inclui a matéria do exemplo 20, prender a peça de trabalho 102 entre o prendedor 108 e o pé de pressionamento 106 compreende exercer a força de ação F3 sobre peça de trabalho 102 por contatar a peça de trabalho 102 com o prendedor 108 tensionado na direção para peça de trabalho 102 em uma primeira direção (bloco 208), e exercer a força de reação F4, igual e oposta à força de ação F3, sobre a peça de trabalho 102 por contatar a peça de trabalho 102 com o pé de pressionamento 106 tensionado na direção para peça de trabalho 102 em uma segunda direção oposta à primeira direção (bloco 210).

[00114] Com referência por exemplo à figura 9, o presente parágrafo se refere ao exemplo 22 da presente descrição. No exemplo 22, que inclui a matéria do exemplo 21, o método 500 compreende ainda evitar a obstrução 150 próxima ao local de perfuração 148 com a armação 122 do prendedor 108 quando exerce a força de ação F3 sobre a peça de trabalho 102 por espaçar o segundo membro de braço 172 da armação 122 a partir da obstrução 150 usando o membro de extensão 174 acoplado ao segundo membro de braço 172 (bloco 212).

[00115] Com referência geralmente à figura 9, o presente parágrafo se refere ao exemplo 23 da presente descrição. No exemplo 23, que inclui a matéria de qualquer dos exemplos 21-22, a preensão da peça de trabalho 102 entre o prendedor 108 e o pé de pressionamento 106 compreende ainda polarizar o pé de pressionamento 106, suportar o prendedor 108, com a força F5 ao longo do eixo geométrico de perfuração A (bloco 214). A força F5 é direcionalmente oposta a uma força gravitacional correspondente a uma soma de peso do fuso 118 do instrumento terminal 104, da plataforma de translação 182 do instrumento terminal 104, do pé de pressionamento 106, da sustentação de broca 120 do instrumento terminal 104, da broca de ângulo plano 110, e do prendedor 108. A preensão da peça de trabalho 102 entre o prendedor 108 e o pé de pressionamento 106 compreende ainda polarizar o prendedor 108 na direção para peça de trabalho 102 com a força Fe (bloco 216). A força Fe tem magnitude Me maior que um valor absoluto de uma diferença entre magnitude M5 da força F5 e magnitude Mg da força gravitacional correspondente à soma de peso do fuso 118, da plataforma de translação 182, do pé de pressionamento 106, da sustentação de broca 120, da broca de ângulo plano 110, e do prendedor 108. A diferença entre magnitude Mô e magnitude M5 é igual à magnitude M4 da força F4.

[00116] Com referência geralmente à figura 9, o presente parágrafo se refere ao exemplo 24 da presente descrição. No exemplo 24, que inclui a matéria do exemplo 23, a magnitude M5 é maior que magnitude Mg.

[00117] Com referência geralmente à figura 9, o presente parágrafo se refere ao exemplo 25 da presente descrição. No exemplo 25, que inclui a matéria do exemplo 23, a magnitude M5 é inferior à magnitude Mg.

[00118] Com referência geralmente à figura 9, o presente parágrafo se refere ao exemplo 26 da presente descrição. No exemplo 26, que inclui a matéria de qualquer dos exemplos 20-25, o método 500 compreende ainda acessar a área confinada 154 com a broca de ângulo plano 110, e alinhar o eixo geométrico de perfuração A da broca de ângulo plano 110 com o local de perfuração 148 (bloco 218).

[00119] Com referência geralmente à figura 9, o presente parágrafo se refere ao exemplo 27 da presente descrição. No exemplo 27, que inclui a matéria de qualquer dos exemplos 20-26, o método 500 compreende ainda opor a força de ação Fi, transmitida para broca de ângulo plano 110 ao longo do eixo geométrico de perfuração A durante o processamento do local de perfuração 148, com a força de reação F2 produzida pelo reforço de broca 128 do instrumento terminal 104. A força de reação F2 é igual e oposta à força de ação Fi (bloco 222).

[00120] Exemplos da presente descrição podem ser descritos no contexto do método de fabricação e serviço de aeronave 1100, como mostrado na figura 21, e aeronave 1102, como mostrada na figura 22. Durante a pré-produção, o método ilustrativo 1100 pode incluir o bloco de especificação e projeto 1104 da aeronave 1102 e o bloco de aquisição de material 1106. Durante a produção, o bloco de fabricação de componentes e subconjuntos 1108 e o bloco de integração de sistema 1110 da aeronave 1102 podem ter lugar. Em seguida, a aeronave 1102 pode passar para o bloco de certificação e fornecimento 1112 para ser colocada no bloco de serviço 1114. Enquanto no serviço, a aeronave 1102 pode ser programada para o bloco de manutenção e serviço de rotina 1116. A manutenção e serviço de rotina pode incluir modificação, reconfiguração, remodelação, etc. de um ou mais sistemas da aeronave 1102.

[00121] Cada um dos processos do método ilustrativo 110 pode ser realizado ou executado por um integrador de sistema, um terceirizado, e/ou um operador, por exemplo, um cliente. Para as finalidades desta descrição, um integrador de sistema pode incluir, sem limitação, qualquer número de fabricantes de aeronave e subcontratados dos sistemas principais; um terceirizado pode incluir, sem limitação, qualquer número de vendedores, subcontratados e fornecedores; e um operador pode ser uma empresa aérea, empresa de arrendamento, organização militar, organização de serviço, e outros.

[00122] Como mostrado na figura 22, a aeronave 1102 produzida pelo método ilustrativo 1100 pode incluir a fuselagem 1118 com uma pluralidade de sistemas de alto nível 1120 e interior 1122. Os exemplos de sistemas de alto nível 1120 incluem um ou mais de sistema de propulsão 1124, sistema elétrico 1126, sistema hidráulico 1128, e sistema ambiental 1130. Qualquer número de outros sistemas pode ser incluído. Embora um exemplo aeroespacial seja mostrado, os princípios descritos aqui podem ser aplicados a outras indústrias, tais como a indústria automotiva. Consequentemente, em adição a aeronave 1102, os princípios descritos aqui podem se aplicar a outros veículos, por exemplo, veículos terrestres, veículos marinhos, veículos espaciais, etc.

[00123] Os aparelhos e métodos mostrados ou descritos aqui podem ser empregados durante qualquer um ou mais dos estágios do método de fabricação e serviço 1100. Por exemplo, os componentes ou subconjuntos correspondentes à fabricação de componentes e subconjuntos 1108 podem ser fabricados ou produzidos de uma maneira similar aos componentes ou subconjuntos produzidos enquanto a aeronave 1102 está em serviço. Também, um ou mais exemplos do aparelho, método, ou combinação dos mesmos podem ser utilizados durante os estágios de produção 1108 e 1110, por exemplo, por substaneialmente aeelerar a montagem da, ou reduzir o eusto da aeronave 1102. Similarmente, um ou mais exemplos das realizações de aparelho ou método, ou uma combinação dos mesmos, podem ser utilizados, por exemplo e sem limitação, enquanto a aeronave 1102 está em serviço, por exemplo, o bloco de estágio de manutenção e serviço 1116.

[00124] Diferentes exemplos dos aparelhos e métodos descritos aqui incluem uma variedade de componentes, características e funcionalidades. Deve ser entendido que os vários exemplos dos aparelhos e métodos descritos aqui podem incluir qualquer dos componentes, características, e funcionalidades de qualquer dos outros exemplos dos aparelhos e métodos descritos aqui em qualquer combinação, e todas de tais possibilidades são destinadas que estejam dentro do espírito e escopo da presente descrição.

[00125] Muitas modificações dos exemplos descritos aqui irão à mente para uma pessoa especializada na técnica, à qual a presente descrição se refere tendo o benefício dos ensinamentos apresentados nas descrições precedentes e os desenhos associados.

[00126] Por conseguinte, deve ser entendido que a presente descrição não deve ser limitada aos exemplos específicos apresentados e que modificações e outros exemplos são destinados a serem incluídos dentro do escopo das reivindicações anexas. Além disso, embora a descrição precedente e os desenhos associados descrevam exemplos da presente descrição no contexto de certas combinações ilustrativas de membros e/ou funções, deve ser apreciado que diferentes combinações de membros e/ou funções podem ser providas por implementações alternativas sem fugir do escopo das reivindicações anexas.

REIVINDICAÇÕES

Claims

1. Aparelho (100) para processar uma peça de trabalho (102) ao longo de um eixo geométrico de perfuração (A), o aparelho (100) compreendendo um instrumento terminal (104), o instrumento terminal (104) caracterizado pelo fato de que compreende: um pé de pressionamento (106); um prendedor (108), linearmente móvel em relação ao pé de pressionamento (106) ao longo do eixo geométrico de perfuração (A); e uma broca de ângulo plano (110), linearmente móvel em relação ao pé de pressionamento (106) ao longo do eixo geométrico de perfuração (A).

2. Aparelho (100) de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o instrumento terminal (104) compreende ainda: uma base (116); um fuso (118), linearmente móvel em relação à base (116) ao longo do eixo geométrico de perfuração (A); e uma sustentação de broca (120), fixada em relação ao fuso (118) e configurada para reter a broca de ângulo plano (110) em um sentido horário em relação a sustentação de broca (120) e para envolver a broca de ângulo plano (110) ao longo do eixo geométrico de perfuração (A), em que a broca de ângulo plano (110) é configurada para ser operativamente acoplada ao fuso (118).

3. Aparelho (100) de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que: o instrumento terminal (104) compreende ainda uma plataforma de translação (182), linearmente móvel em relação à base (116) ao longo do eixo geométrico de perfuração (A), o fuso (118) é linearmente móvel em relação à plataforma de translação (182) ao longo do eixo geométrico de perfuração (A), e o pé de pressionamento (106) é fixado em relação à plataforma de translação (182).

4. Aparelho (100) de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o instrumento terminal (104) compreende ainda: um mecanismo de acionamento de fuso (124) para transladar linearmente o fuso (118) em relação à plataforma de translação (182) ao longo do eixo geométrico de perfuração (A); e um mecanismo de acionamento de prendedor (184) para transladar linearmente o prendedor (108) em relação ao pé de pressionamento (106) ao longo do eixo geométrico de perfuração (A).

5. Aparelho (100) de acordo com qualquer uma das reivindicações 3 ou 4, caracterizado pelo fato de que o instrumento terminal (104) compreende ainda um contrabalanço (176) capaz de polarizar o pé de pressionamento (106) com uma força Fs ao longo do eixo geométrico de perfuração (A), e em que a força Fs é direcionalmente oposta a uma força gravitacional correspondente a uma soma de peso do fuso (118), da plataforma de translação (182), do pé de pressionamento (106), da sustentação de broca (120), da broca de ângulo plano (110), e do prendedor (108).

6. Aparelho (100) de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que o instrumento terminal (104) é capaz de polarizar o prendedor (108) na direção da peça de trabalho (102) com uma força Fô e em que a força Fô tem uma magnitude Mô maior que um valor absoluto de uma diferença entre uma magnitude Ms da força Fs e uma magnitude Mg da força gravitacional correspondente à soma de peso do fuso (118), da plataforma de translação (182), do pé de pressionamento (106), da sustentação de broca (120), da broca de ângulo plano (110), e do prendedor (108).

7. Aparelho (100) de acordo com qualquer uma das reivindicações 2 a 6, caracterizado pelo fato de que: a broca de ângulo plano (110) compreende um alojamento (126), o eixo geométrico de perfuração (A) passa através do alojamento (126), a sustentação de broca (120) compreende um reforço de broca (128) em contato com o alojamento (126) da broca de ângulo plano (110), e o reforço de broca (128) produz uma força de reação F2 igual e oposta a uma força de ação Fi transmitida para o alojamento (126) da broca de ângulo plano (110) ao longo do eixo geométrico de perfuração (A) durante a operação de perfuração.

8. Aparelho (100) de acordo com qualquer uma das reivindicações 2 a 7, caracterizado pelo fato de que - de broca (120) compreende ainda um prendedor dividido (130), capaz de impedir a rotação do alojamento (126) da broca de ângulo plano (110) em relação ao reforço de broca (128).

9. Aparelho (100) de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 6, caracterizado pelo fato de que: a broca de ângulo plano (110) compreende um alojamento (126), o pé de pressionamento (106) compreende um rebaixo (152) capaz de receber pelo menos parcialmente o alojamento (126) da broca de ângulo plano (110), e o eixo geométrico de perfuração (A) passa através do alojamento (126) e do rebaixo (152).

10. Aparelho (100) de acordo com qualquer das reivindicações 1 a 9, caracterizado pelo fato de que o prendedor (108) compreende uma armação (122) que é em forma de G.

11. Aparelho (100) de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que a armação (122) compreende: um membro de base (168) compreendendo uma primeira extremidade (162) e uma segunda extremidade (164); um primeiro membro de braço (170) se estendendo substancialmente perpendicularmente a partir da primeira extremidade (162) do membro de base (168); um segundo membro de braço (172) se estendendo substancialmente perpendicularmente a partir da segunda extremidade do membro de base (168); um membro de extensão (174) se estendendo substancialmente perpendicularmente a partir do segundo membro de braço (172) e substancialmente paralelo ao membro de base (168); e uma mandíbula (166) em uma extremidade do membro de extensão (174), em que a mandíbula (166) é alinhada com o pé de pressionamento (106) e confronta a broca de ângulo plano (110).

12. Método (500) para processar um local de perfuração (148) em uma área confinada (154) de uma peça de trabalho (102) ao longo de um eixo geométrico de perfuração (A) usando um instrumento terminal (104), o método (500) caracterizado pelo fato de que compreende: posicionar o instrumento terminal (104) em relação ao local de perfuração (148) de uma peça de trabalho (102); prender uma peça de trabalho (102) entre um prendedor (108) do instrumento terminal (104) e um pé de pressionamento (106) do instrumento terminal (104), em que o pé de pressionamento (106) suporta o prendedor (108) móvel em relação ao pé de pressionamento (106); e perfurar uma peça de trabalho (102) com uma broca de ângulo plano (110) do instrumento terminal (104).