BR102014023494A2

BR102014023494A2 - montagem de acionamento com desconexão seletiva, e, método

Info

Publication number: BR102014023494A2
Application number: BR102014023494A
Authority: BR
Inventors: Derick Balsiger
Original assignee: Hamilton Sundstrand Corp
Priority date: 2013-11-21
Filing date: 2014-09-22
Publication date: 2016-06-21
Also published as: CN104648658A; US20150184700A1; US20170045129A1; US9493230B2; CN104648658B; CA2865114C; BR102014023494B1; CA2865114A1

Abstract

montagem de acionamento com desconexao seletiva, e, método. uma montagem de acionamento com desconexão seletiva inclui um motor com um eixo de acionamento do motor; um redutor harmônico acoplado a uma extremidade do eixo de acionamento do motor; um eixo de saída acoplado ao redutor harmônico; e um mecanismo de retração que retrai seletivamente e axialmente o eixo de acionamento do motor para desacoplar o eixo de acionamento do motor do redutor harmônico.

Description

“MONTAGEM DE ACIONAMENTO COM DESCONEXÃO SELETIVA, E, MÉTODO” DECLARAÇÃO DE INTERESSE DO GOVERNO

[0001] Esta invenção foi feita, pelo menos em parte, com o apoio do governo dos EUA sob o número de contrato da Boeing 475120, concedido pela Força Aérea dos Estados Unidos, O governo dos EUA tem determinados direitos nesta invenção.

FUNDAMENTOS

[0002] A presente invenção refere-se aos acionamentos utilizados com atuadores eletromecânicos e, em particular, a um sistema e método para desengatar um acionamento e atuador eletromecânico usados em aeronaves.

[0003] Aeronaves normalmente incluem atuadores eletromecânicos e outros sistemas de controle de voo que controlam a superfícies de controle de voo nas estruturas das asas e cauda de aviões. Estas superfícies de controle de voo são movidas e posicionadas para alterar as características de erguimento das estruturas de asas e cauda. Por segurança, aeronaves geralmente tem redundâncias nos atuadores electromecânicos e sistemas de controle de voo que controlam as superfícies de controle de voo para permitir manobrahilidade controlada da aeronave no caso em que o sistema, primário tenha mau funcionamento ou falhe. Quando o principal sistema entra em pane, o sistema de backup assume e controla a superfície de controle de voo móvel. O sistema primário pode tomar-se preso ou travado na. mesma posição, tornando difícil para o sistema de backup se sobreopor ao sistema primário e controlar a superfície de controle de voo.

SUMÁRIO

[0004] Uma montagem de acionamento com desconexão seletiva incluí um motor com um eixo de acionamento do motor; um redutor harmônico acoplado ao eixo de acionamento do motor; um eixo de saída acoplado ao redutor harmônico; e um mecanismo de retração que retrai seletivamente, axialmente, o eixo de acionamento do motor e o gerador de onda do redator harmônico para desacoplar o gerador de eixo de acionamento do motor e gerador de onda do redutor harmônico.

[0005] Um método inclui conduzir um eixo de saída com um eixo de acionamento do motor através de um redutor harmônico localizado entre o eixo de saída e o eixo de acionamento do motor e desconectar o eixo de saída do eixo de acionamento do motor por dissociação seletiva do eixo de acionamento do motor e gerador de onda do redutor harmônico.

BREVE DESCRIÇÃO DAS FIGURAS

[0006] A Fig. 1 é um diagrama de bloco de uma montagem de acionamento com desconexão seletiva.

[0007] A figura 2A é urna vista transversal de uma montagem de acionamento com desconexão seletiva em uma posição engatada, travada.

[0008] A FIG. 2B é uma vista transversal de uma montagem de acionamento com a desconexão seletiva da FIG, 2A numa posição engatada, destravada.

[0009] A FIG, 2C é uma vista transversal da montagem de acionamento com desconexão seletiva de HG 2A em uma posição desengatada, destravada.

[00010] A FIG. 2D é uma vista transversal de uma montagem de acionamento com a desconexão seletiva da FIG. 2A numa posição desengatada, travada.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[00011] A FIG, 1 é um diagrama de bloco de uma montagem de acionamento com desconexão seletiva. A montagem de acionamento com desconexão seletiva 10 inclui o motor 12, eixo de acionamento do motor 13, redutor harmônico 14, eixo de saída 16, atirador 18, mecanismo de retração 20 e controlador 22. O controlador 22 recebe sinais de feedback 24A-24C e dá sinais de instrução ou comando 26A e 26B.

[00012] O eixo de acionamento do motor 13 está pelo menos parcial mente dentro do motor 12 e recebe energia do motor 12. A energia recebida pelo eixo de acionamento do motor 13 do motor 12 faz com que o eixo de acionamento do motor 13 gire. Uma extremidade do eixo de acionamento do motor 13, quando em uma posição engatada (como será discutido abaixo), está engatado/acoplado ao redutor harmônico 14 que, por sua vez, está conectado/acoplado ao eixo de saída 16. O eixo de saída 1 6 está aciona e está conectado ao atuador 18, que pode ser usado para uma variedade de finalidades, incluindo em uma aeronave para controlar uma superfície de controle de voo móvel, tais como um aileron ou um elevador. A outra extremidade do eixo de acionamento do motor 13 é adjacente ao mecanismo de retração 20, Conectado ao eixo de saída 16, motor 12, e mecanismo de retração 20 está o controlador 22. O controlador 22 recebe sinais de íeedback do motor 12, eixo de saída 16 e atuador 18 e fornece sinais de instrução ou comando para o motor 12 e mecanismo de retração 20.

[000135 O motor 12 pode ser um motor elétrico, motor hidráulico, motor pneumático, motor dc combustão de combustível ou outro tipo de motor que seja capaz de receber energia de outra fonte e convertê-la em trabalho mecânico na forma de girar o eixo de acionamento do motor 13. O eixo de acionamento do motor 13 pode ser feito de qualquer material adequado, tais como aço ou outra liga e é mais comumente de forma cilíndrica. O eixo de acionamento do motor 13 pode ter um núcleo sólido ou pode ser oco, dependendo de considerações de design e se há uma necessidade de reduzir o peso. O núcleo do eixo de acionamento do motor 13 pode também ser um material diferente do que o casco. O motor 12 deve ser configurado de modo que o eixo de acionamento do motor 13 seja acessível a partir de qualquer extremidade a fim de permitir que unia extremidade seja engatada/acoplada ao redutor harmônico 14 enquanto a outra extremidade é adjacente ao mecanismo de retração 20. O motor 1 2 pode conter sensores que monitoram o motor 12 para detectar quaisquer maus funcionamentos ou falhas, Os sensores estão configurados para se comunicar com o controlador 22 e informar ao controlador 22 de qualquer mau funcionamento ou falhas no motor 12. O motor 12 está configurado para girar o eixo de acionamento do motor 13, permitindo assim que o eixo de acionamento do motor 1 3 realize o trabalho.

[0001 4] Em uma extremidade do eixo de acionamento do motor 13 está o redutor harmônico 14, que é um redutor de engrenagem incluindo um gerador de onda, engrenagem flexível ou spline flexível e uma coroa ou spiine em anel (circular) (que será discutido abaixo em conjunto com as FIGS, 2A-2D). A configuração e funcionalidade de um redutor harmônico são conhecidos na arte, mas serão descritos mais detalhadamente abaixo. O redutor harmônico 14 é acoplado ao eixo de acionamento do motor 13 e o eixo de saída 16 e transfere energia entre o eixo de acionamento do motor 13 e eixo de saída 16.

[00015] O eixo de saída 16 é um eixo de acionamento que recebe energia do eixo de acionamento do motor 13 através do redutor harmônico 14. O eixo de acionamento do motor 16 pode ser feito de qualquer material adequado, tais como aço ou outra liga e é mais comum ente de forma cilíndrica. O eixo de saídci 16 pode ter um núcleo sólido ou pode ser oco, dependendo de considerações de design e se há uma necessidade de reduzir o peso. O núcleo do eixo de saída 16 pode também ser de um material diferente do que o casco.

[00016] O eixo de saída 16 é anexado ao atuador 18. O atuador 18 pode ser qualquer atuador eletromecânico, atuador de linha articulada ou qualquer outro dispositivo equipado para receber energia rotacíonal do eixo de saída 16 e convertê-la para um fim útil, como mover uma superfície de controle de voo em uma aeronave. Além disso, o atuador 18 pode ser configurado para converter movimento rotativo em movimento linear. O atuador 18 como usado cm uma asa de avião ou cauda pode ser um atuador de linha articulada que funciona para controlar uma superfície de controle móvel, como um aileron ou elevador, para lira sistema de controle de voo, 100017] O mecanismo de retração 20 está localizado em frente ao redutor harmônico 14 no outro extremo do eixo de acionamento do motor 13. A FIG. 1 mostra o mecanismo de retração 20 anexado ao eixo de acionamento do motor 13, mas o mecanismo de retração 20 pode ter outras configurações (como será discutido em relação às FIGS. 2A-2D). O mecanismo de retração 20 é configurado para retrair o eixo de acionamento motor 13 quando é fornecido sinal de instrução ou comando 26B do controlador 22. Quando o eixo de acionamento do motor 13 está retraído, o eixo de acionamento do motor 13 desengata e des acopla do redutor harmônico 14. Urna vez desacoplado, energia do eixo de acionamento do motor 13 já não é transferida para o eíxo de saída 16. Por outro lado, o eixo de saída 16 já não pode transferir energia para o eixo de acionamento do motor 13. O mecanismo de retração 20 também pode ser configurado para mover o eixo de acionamento do motor 13 de volta à sua posição inicial, a fim de engatar/acoplar o eixo de acionamento do motor 13 ao redutor harmônico 14 e permitir que a energia seja transferida entre o eixo de acionamento do motor 13 e o eixo de saída 16.

[00018] O controlador 22 pode ser eletricamente conectado a todos os outros componentes na montagem de acionamento com desconexão seletiva 10 para determinar a funcionalidade do sistema como um todo e/ou cada componente dentro da montagem, de acionamento com desconexão seletiva 10. Na FIG. 1, o controlador 22 está conectado ao motor 12, eíxo de saída 16 e atuador 18 para receber sinais de feedback 24C, 24B e 24A, respectivamente, e motor 12 e mecanismo de retração 20 para fornecer sinais de instrução ou comando 26A e 26B, respectivamente. Caso esteja em uma aeronave,, o controlador 22 também pode ser conectado a outros componentes da aeronave a fim de dar e receber informações sobre a funcionalidade da aeronave. Depois de receber sinais de leedback 24A-24C e determinar que a montagem de acionamento com desconexão seletiva 10 não está funcionando corretamente para controlar o atuador 18 ou outros componentes, o controlador 22 irá fornecer o sinal de instrução ou comando 26A para desligar o motor 12, bem como o sinal de instrução ou comando 26B para o mecanismo de retração 20 para retrair o eixo de acionamento do motor 13. que desengata/desacopla o eixo de acionamento do motor 13 do redutor harmônico 14 e impede que a energia seja transferida entre o eixo de acionamento do motor 13 e o eixo de saída 16. Os sinais de feedhack 24A-24C fornecidos ao controlador 22 podem resultar no controlador 22 instruindo o motor 12 a desligar e o mecanismo de retração 20 para desengatar/desacoplar o eixo de acionamento do motor 13. Esse resultado pode ser causado por qualquer número de questões, tais como uma notificação de que o eixo de saída 16 não está em movimento ou recebendo energia do redutor harmônico 14 ou que o atuador 18 está com defeito, ou que o motor 12 não está produzindo a quantidade adequada de energia rotacional com base na energia, tomada do motor 12, ou o eixo de acionamento do motor 13 falhou ou teve mau funcionamento.

[00019] Depois de receber sinais de feedback 24A-24C ou outras entradas no controlador 22 que mostra que a montagem de acionamento com desconexão seletiva 10 funcionará corretamente uma vez que esteja em uso outra vez, o controlador 22 irá fornecer os seguintes de instrução ou comando; sinaí de instrução ou comando 26A para ligar o motor 12 e girar o eixo de acionamento do motor 13, e o sinal de instrução ou comando 26B para o mecanismo de retração 20 para mover o eixo de acionamento do motor 13 de volta à sua posição original para desengatar/desacoplar o eixo de acionamento do motor 13 do redutor harmônico 14. Desse modo, configurando a montagem de acionamento com desconexão seletiva 10 para usar energia do motor 12 para acionar o eixo de saída 16 e o atuador 18.

[00020] A montagem de acionamento com desconexão seletiva 10 é vantajosa devido à sua capacidade de desengatar/desacopfar o eixo de acionamento do motor 13 do redutor harmônico 14, eixo de saída 16 e atuador 18. E vantajoso desengatar/desacoplar o eixo de acionamento do motor 13 do redutor harmônico 14 porque muitas máquinas, tais como sistemas de controlo de voo móveis em aeronaves, contêm sistemas redundantes que assumem os deveres do atuador 18 em caso de falha ao motor 12, eixo de acionamento do motor 13, e/ou eixo de saída 16. Quando ocorre falha do sistema principal, um sistema de backup assume e pode mais facilmente tomar a função de mover os sistemas de controle e desempenhar as funções do atuador 18 se o sistema de backup não tem que vencer a resistência no eixo de saída 16 causada pelo eixo de saída 16 estar acoplado ao eixo de acionamento do motor 13 e motor 12 através do redutor harmônico 14. Assim, desacoplando o eixo de acionamento do motor 13 do redutor harmônico 14 e eixo de saída 16 evita que energia desperdiçada seja transferida do sistema de backup, através do eixo de saída 16, para o eixo de acionamento do motor 13 e os outros componentes da montagem de acionamento com desconexão seletiva 10. Se o eixo de acionamento do motor 3 3 não desacoplasse do redutor harmônico 14 no evento de falha e quando o sistema de backup está funcionando, o sistema de backup tería que superar a resistência do atuador 18, eixo de saída 16, redutor harmônico 14, eixo de acionamento do motor 13 e motor 12 para funcionar. A montagem de acionamento com desconexão seletiva 10, porque desengata/desacopla do eixo de acionamento do motor 13 do redutor harmônico 3 4, permite que o sistema de backup seja mais eficiente e confiável. Além disso, desengatar/desacoplar o eixo de acionamento do motor 13 do redutor harmônico 14 impede que o sistema (eixo de saída 16 e atuador 18) fique travado no lugar após falha ou mau funcionamento. Um tal travamento pode resultar em uma incapacidade de controlar uma aeronave em voo se o atuador é usado para controlar uma superfície de controle móvel de voo.

[00021] As FIGS, 2A, 2B, 2C e 2D mostram uma montagem de acionamento com desconexão seletiva em vários estágios de engatamento (acoplada) e desengatamento (desacoplada). A FIG. 2Λ é uma vista transversal de uma montagem de acionamento com desconexão seletiva em uma posição engatada, travada; a FIG. 2B é uma vista transversal da montagem de acionamento com desconexão seletiva em uma posição engatada, destravada; a FIG. 2C é uma vista transversal da montagem de acionamento com desconexão seletiva em uma posição dcsengatada, destravada; e a FIG. 2D é uma vista transversal da montagem de acionamento com desconexão seletiva em urna posição desengatada. travada.

[00022] A montagem de acionamento com desconexão seletiva I 10 das FIGS. 2A-2D inclui o motor 112, eixo de movimentação do motor 113, redutor harmônico 1 14, eixo de saída 116 e mecanismo de retração 120. O redutor harmônico 114 inclui o gerador de onda 128, engrenagem flexível 130 e coroa 132. O mecanismo de retração 120 inclui o solenoi.de 134, mecanismo de travamento 136, retentor de esferas de fechamento 138, rolamentos de esfera de fechamento .140, mola 142 e manga de reconexão 143. No eixo de acionamento do motor 113, perto do mecanismo de retração 120, estão o sulco engatado 144 e sulco desengatado 146. A montagem de acionamento com desconexão seletiva 110 também inclui spline de curso 148 e rolamentos de esfera guia 150.

[00023 J O motor 1 12 é pelo menos parcial mente radial mente para fora do eixo de acionamento do motor 1 13, que forma a linha centra! sobre a qual o eixo de acionamento do motor 113, redutor harmônico 114 e muitos outros componentes da montagem de acionamento com desconexão seletiva 110 são centralizadas. O motor 112 é radial mente para fora de uma área perto do centro do eixo de acionamento do motor 113 e permite que o eixo de acionamento do motor 113 se estenda para fora de ambos os lados do motor ί 12. Ο motor 1 12 pode ser qualquer motor que forneça energia mecânica na forma de girar o eixo de acionamento do motor 113, tal como um motor elétrico, um motor de combustível ou outro tipo de motor.

[00024] O eixo de acionamento do motor f 13 pode ser cilíndrico e construído a partir de qualquer material apropriado, como um metal, uma liga metálica, ou outro material capaz de suportar as tensões causadas pela rotação do eixo de acionamento do motor 113 em altas velocidades. O eixo de acionamento do motor 1 13 deve ser forte o suficiente na direção axial para transferir energia do motor 112 para o redutor harmônico 114 sem deformação substancial. O eixo de acionamento do motor 1 13 também deve ser forte o suficiente para ser capaz de ser puxado de uma extremidade para se mover axialmente sem deformação. Além disso, o diâmetro do eixo de acionamento do motor 1 13 pode diminuir de uma forma "degrau de escada" ao longo da direção axial do eixo dc acionamento do motor 113 quanto mais perto eie estiver do redutor harmônico 114, que é adjacente a uma extremidade do eixo de acionamento do motor 113.

[00025] Radialmente entre o motor 112 e o eixo de acionamento do motor 1 13 estão o spline de curso 148 e rolamentos de esfera guia 150, que mantêm o eixo de acionamento do motor 113 longe de movimento radial. Spline de curso 148 é anular com um flange se estendendo radialmente para fora na extremidade mais afastada do redutor harmônico 1 14 e pode ser feita de uma variedade de materiais, incluindo um metal ou liga. Spline dc curso 148 tem urna pluralidade de buracos alinhados axialmente em tomo da circunferência para fornecer um espaço para os rolamentos de esfera guia 150, que se assentam nos buracos e entram em contato com o eixo de acionamento do motor 113 a fim de fornecer uma superfície de suporte que tem um baixo coeficiente de atrito. Os rolamentos dc esfera guia 150 são rolamentos esféricos que podem ser feitos de qualquer material que seja sufícientemente duro para adequadamente, oferecer suporte ao eixo de acionamento do motor 113 Lendo ao mesmo tempo um baixo coeficiente de atrito com o eixo de acionamento do motor 113 e spline de curso 148 para reduzir o desgaste e aumentar a eficiência. Enquanto as F1GS. 2A-2D mostram duas tinhas de rolamentos de esfera guia 150 na spline de curso 148. outras encarnações podem incluir uma configuração diferente ou mesmo sequer incluir spline de curso 148 ou rolamentos de esfera guia 150 se tais componentes não forem necessários para evitar que o eixo de acionamento do motor 113 mova-se radialmente. 100026[ O redutor harmônico 114 é adjacente a uma extremidade e radialmente para fora do eixo de acionamento do motor 113. O redutor harmônico 114 é um redutor harmônico ou Strain Wave Gearmg que é conhecido por aqueles versados na tccnica c inclui, de radialmente para dentro para radialmente para fora, o gerador 128, engrenagem flexível 130 e coroa 132. O eixo de acionamento do motor 113 é conectado ao gerador de onda 128 tal que se eixo de acionamento do motor 113 se mover axialmente, o gerador de onda 128 também move axialmente, O gerador de onda 128 tem uma seção transversal que é retangular com semicírculos em cada extremidade, No lado radial interno do gerador de onda 128 está o eixo de acionamento do motor 1 13 e no lado radial mente exterior está a engrenagem flexível 130. Entre o gerador de onda 128 e o eixo de acionamento do motor 1 1 3 pode haver um lubrificante para reduzir o atrito e desgaste entre o gerador cie onda 128 e a engrenagem flexível 130 a fim de melhorar a durabilidade e eficiência.

[00027J A engrenagem flexível 1 30 tem o gerador de onda 128 no lado radiai mente interior e a coroa 132 no lado radialmente exterior. A engrenagem flexível 130 pode ser ou ter uma outra seção transversal, mas nas ílgs. 2A-2D tem uma secçao transversal que é substancialmente oval ou elíptica quando o gerador de onda 128 está radial mente dentro da engrenagem flexível 130. A engrenagem flexível 130 é suave na superfície radial mente interna para permitir que o gerador de onda de 128 deslize facilmente conforme o gerador de onda 128 gira e tem dentes na superfície radialmente exterior que, quando girados, encaixam em dentes na superfície interna da coroa 132. A engrenagem flexível 130 é feita de urn material flexível, tal como aço para molas ou outro material apropriado, para permitir que a engrenagem flexível 130 tome uma forma semelhante a uma forma ova! quando o gerador de onda 128 estiver radialmente dentro da engrenagem flexível 130. Quando o gerador de onda 128 está radial mente dentro da engrenagem flexível 130, apenas a superfície interna lisa da engrenagem flexível 130 perto das extremidades semicirculares do gerador de onda 128 entram em contato com o gerador de onda 128. Como resultado, apenas os dentes da engrenagem flexível 130 radial mente para fora da superfície que está em contato com o gerador de onda 128 estão cm contato com a coroa 132 a qualquer momento, dado que a engrenagem flexível 130 tem uma seção transversal que é substancialmente oval, enquanto a coroa 132 tem uma seção transversal que é circular. Conforme o gerador de onda 128 gira, o gerador de onda 128 desliza dentro da engrenagem flexível 130, tal que a engrenagem flexível 130 não gira na mesma velocidade angular que o gerador de onda 128 (sendo assim, há redução de engrenagem). Geralmente, enquanto o gerador de onda 128 gira, a engrenagem flexível 130 gira em urna mais lenta velocidade angular [00028] A coroa 132 é anular e tem engrenagem flexível 130 no lado radialmente interior. Porque a coroa 132 é anular e a engrenagem flexível 130 tem uma seção transversal substancialmente oval quando o gerador de onda 28 está dentro da engrenagem flexível 130, nem todos os dentes na superfície radial interna da coroa 132 entram em contato com os dentes na engrenagem flexível 130 simultaneamente. Enquanto as RGS. 2A-2D mostram a engrenagem flexível 130 conectada ao eixo de saída 116 enquanto a coroa 132 está ancorada, tanto a engrenagem flexível 130 ou coroa 132 podem ser conectadas ao eixo de saída 116, enquanto a outra (engrenagem flexível 130 ou coroa 132) está ancorada no lugar.

[00029] O uso do redator harmônico 114 como urna redução de engrenagem é vantajoso porque pode ser desejado para desengatar/desacoplar o eixo de acionamento do motor 1 13 do redutor harmônico 114 e eixo de saída 1 1 6 e mais tarde reengatar/acoplar o eixo de acionamento do motor 113 ao redutor harmônico 114 e eixo de saída 116. Como será discutido mais detalhadamente abaixo, para desengatar o eixo de acionamento do motor 11 3, eixo de acionamento do motor 1 13 e gerador de onda 128 são removidos do redutor harmônico I 14 (conforme indicado na FIG. 2C) tal que o gerador de onda 128 já não está radialmente dentro da engrenagem flexível 130 e coroa 132. Isso impede a transferência de energia entre o eixo de acionamento do motor 113 e eixo de saída 116 através do redutor harmônico 1 14. Por outro lado, para reengatar o eixo de acionamento do motor 113, o eixo de acionamento do motor 1 13 e gerador de onda 128 são movidos de volta para o redutor harmônico 114 de forma a posicionar o gerador de onda 128 radialmente dentro da engrenagem flexível 130 e coroa 132. Porque a superfície externa do gerador de onda 128 e a superfície interna da engrenagem flexível 130 são lisas e sem dentes, o gerador de onda 128 e a engrenagem flexível 130 nâo precisam ser específicamente alinhados, fazendo a inserção do gerador de onda 128 no redutor harmônico 114 substancialmente mais fácil do que com uma redução de engrenagem convencional que tem dentes nestas duas superfícies e requer os dentes perfeitamente alinhados. Um sistema utilizado para desengatar e reengatar o eixo de acionamento do motor 113 e o gerador de onda 128 com o redutor harmônico 114 é descrito abaixo.

[00030] Como mencionado acima, o eixo de saída 1 16 pode ser fixado em uma extremidade seja da engrenagem flexível 130 ou da coroa 132 e estende-se como um cilindro ou outra configuração longe do redutor harmônico 114 na direção oposta do eixo de acionamento do motor 1 13. A outra extremidade do eixo de saída 116 pode ser fixada em qualquer acionamento ou outro dispositivo que é equipado para receber energia do eixo de saída 1 16 e convertê-la para um fim útil, tal como atuador 1 8 na FÍG. 1. O eixo de saída 1 16 pode ser oco ou sólido e feito de diferentes materiais com propriedades suficientes para ser capaz de receber energia rotacional do redutor harmônico 1 14 e transmiti-la para um atuador ou outro dispositivo. O diâmetro do eixo de salda 116 é provavelmente maior que o do eixo de acionamento do motor l 13, devido ao eixo de saída 1 16 ser conectado ou à engrenagem flexível 130 ou a coroa 132.

[00031] Adjacente à outra extremidade do eixo de acionamento do motor 1 13 está o mecanismo de retração 120. O mecanismo de retração 120 incluí a mola 142, que c radialmente para fora do eixo de acionamento do motor 113 e adjacente à spline de curso 148. Uma das extremidades da mola 142 deve ser anexada ao eixo de acionamento do motor 113 a fim de fazer o eixo de acionamento do motor ! 13 se mover axialmente, quando possível. A outra extremidade da mola 142 deve ser ancorada. A molal42 pode ser uma mola helicoidal que se enroscar ao redor do eixo dc acionamento do motor 1 13, um número de molas Ihelieoidais que são dispostas circunferencíalmcnte em torno do eixo de acionamento do motor 1 13. ou outro dispositivo, mecânico ou não. que seja capaz de empurrar o eixo de acionamento do motor 113 longe do redutor harmônico 1 14 quando permitido ou solicitado. A mola 142 deve ser suficientemente forte para mover o eixo de acionamento do motor 113 e gerador de onda 128 para fora do redutor harmônico 114 e superar a resistência, causada pelo atrito entre o gerador de onda 1.28 e a engrenagem flexível 130.

[00032] O mecanismo dc retração 120 também inclui o solenoi.de 134, que é localizado o mais distante do eixo de acionamento do motor 113 de todos os componentes do mecanismo de retração 120. O solenoide 134 centra- se axíaimente ao longo da mesma linha central em que o eixo de acionamento do motor 113 é centrado e se estende para longe da extremidade do eixo acionamento do motor 113 que é oposta ao redator harmônico 114. O solenoide 134 pode ser pneumático, eletromecânico. ou outra configuração capaz de retrair e puxar o mecanismo de travamento 136 para mover o mecanismo de travamento 136 para longe do eixo de acionamento do motor 113. Enquanto as FIGS. 2A-2D mostra o solenoide 134 configurado para puxar o mecanismo de travamento 136 para desbloquear o eixo de acionamento do motor 113 e permitir que a mola 142 remova o eixo de acionamento do motor 1 13 e gerador de onda 128 do redutor harmônico 114 (como será discutido abaixo), o solenoide 134 também pode ser configurado para diretamente retrair e retirar o eixo da movimentação do motor 113 e o gerador de onda 128 do redutor harmônico I 14 e, por outro lado, estender e empurrar o eixo de acionamento do motor 113 e gerador de onda 128 de volta para o redutor harmônico 114.

[000331 Entre o solenoide 134 e eixo de acionamento do motor 113 está o mecanismo de travamento 136, que é anular com uma extremidade aberta que é radial mente para fora do eixo de acionamento do motor 1 13 e uma extremidade fechada que está anexada ao solenoide 134. O mecanismo de travamento 136 pode ter pelo menos um liange na superfície exterior para fornecer apoio estruturai. A superfície interior do mecanismo de travamento 136 tem uma porção afilada, onde o diâmetro do mecanismo de travamento 136 aumenta à medida que se aproxima da extremidade do mecanismo de travamento 136 que é adjacente ao eixo de acionamento do motor 113. A superfície interior do mecanismo de travamento 136 também tem uma parte de não afilada, com um diâmetro consistente perto da extremidade fechada do mecanismo de travamento 136. Quando o solenoide 134 se retrai, ele puxa o mecanismo de travamento 136, movendo o mecanismo de travamento 136 para longe do eixo de movimentação do motor 11 3 e desbloqueando o eixo de acionamento do motor 113 (permitindo movimento axial do eixo de acionamento do motor 1 13 e gerador de ondas 1 28). Nesta encarnação, a mola 142 é usada para remover o eixo de acionamento do motor 1 13 e gerador de onda 128 do redutor harmônico 1 14 e a manga de reconexão 143 é usada para mover o eixo de acionamento do motor 113 e o gerador de onda 128 de volta para o redutor harmônico 114, mas ambas essas tareias poderíam ser completadas por um soienoide ou outro dispositivo.

[00034] Radialmente para fora do soienoide 134, do mecanismo de travamento 136 e dos outros componentes do mecanismo de retração 120 está a manga de reconexão 143, que pode ser um ou uma série de parafusos de desmontagem ou outro dispositivo capaz de mover o eixo de acionamento do motor 113 e o gerador de onda de 128 em direção ao redutor harmônico 114 para engatar/acoplar o eixo de acionamento do motor 113 e o gerador de ondas com o .redutor harmônico 1 14. Outras encarnações podem não incluir a manga de reconexão 143 e podem incluir um soienoide (soienoide 134 ou outro soienoide) capaz de empurrar o eixo de acionamento do motor 1 13 em direção ao redutor harmônico 1 14.

[00035] Radialmente dentro do mecanismo de travamento 136, pelo menos parcialmente entre a parte anular do mecanismo de travamento 136 (em oposição à extremidade fechada do mecanismo de travamento 136) e o eixo de acionamento do motor 113 está o retentor de esfera de fechamento 138. O retentor de esfera de fechamento 138 é anular com uma das extremidades adjacente à superfície interior da extremidade fechada do mecanismo de travamento 136 e a outra extremidade adjacente ao eixo de acionamento do motor 113. O retentor de esfera de fechamento 138 está ancorado para não mover quando o eixo de acionamento do motor 1 13 ou o mecanismo de travamento 136 movem-se. A extremidade do retentor de esfera de fechamento 138 mais próximo ao eixo de acionamento do motor 113 não pode estar radial mente dentro do mecanismo de travamento 136 e pode ter pelo menos um flange que estende-se .radialmente para fora para fornecer suporte estrutural e outras funções, O diâmetro e a espessura do retentor de esfera de fechamento 138 sâo substancialmente consistentes ao longo de todo o comprimento do retentor de esfera de fechamento 138 e não são afilados como o mecanismo de travamento 136. O retentor de esfera de fechamento 138 inclui uma pluralidade de buracos alinhados eircimfereneialmente em torno do retentor de esfera de fechamento 138 em um ponto próximo do meio do retentor de esfera de fechamento 138 quando medido ao longo do comprimento do retentor de esfera de fechamento 138.

[00036] Dentro da pluralidade de buracos no retentor de esfera de fechamento 138 estão rolamentos de esfera de fechamento 140, que são esféricos e têm um diâmetro que é maior que a espessura do retentor de esfera de fechamento 138,tal que os rolamentos de esfera de fechamento 140 se projetem da superfície interior ou exterior do retentor de esfera de fechamento 138, dependendo se o mecanismo de travamento 136 está na posição travada (FIGS. 2A e 2D) ou posição destravada (FIGS. 2B e 2C). Quando os rolamentos de esfera de fechamento 140 estão radialmente dentro da parte não afilada do mecanismo de travamento 136 e quando o eixo de acionamento do motor 113 está na posição engatada (como será discutido abaixo) os rolamentos de esfera de fechamento 140 estão pelo menos parcialmente dentro do sulco engatado 144, conforme é mostrado na FIG. 2A, [00037] O sulco engatado 144 é uma endentação alinhada circunierencialmente em torno do eixo de acionamento do motor 113 e, juntamente com os rolamentos de esfera de fechamento 140, impede o movimento axíal do eixo de acionamento do motor 1 13. O sulco engatado 144 está perto da extremidade do eixo de acionamento do motor 113 tal que quando os rolamentos de esferas de fechamento 140 encontram-se engatados com o sulco 144, o eixo de acionamento do motor 113 e gerador de onda 128 estão dentro do redator harmônico 1 14. Quando os rolamentos de esfera de fechamento 140 estão radialmente dentro da parte não afilada do mecanismo de travamento 136 (a superfície interna do mecanismo de travamento 136 está empurrando os rolamentos de esfera de fechamento 140) e quando o eixo de acionamento do motor 1 13 está na posição desengatada (como será discutido abaixo) os rolamentos de esfera de fechamento 140 estão pelo menos parcialmente dentro do sulco desengatado 146, conforme é mostrado na F3G, 2D. O sulco desengatado 146 é similar ao sulco desengatado 144 mas mais próximo do redutor harmônico 1 14 tal que quando os rolamentos de esferas de fechamento 140 encontram-se dentro do sulco desengatado 144, o eixo de acionamento do motor 113 e gerador de onda 128 estão dentro do redutor harmônico 1 14.

[00038] Quando os rolamentos de esfera de fechamento 140 não estão sendo empurrados para o sulco engatado 144 ou sulco desengatado 146 pela parte não afilada do mecanismo de travamento 136 (quando os rolamentos de esferas do fechamento estão radialmente dentro da parte afilada do mecanismo e travamento 136), o retentor de esfera de fechamento 138 é configurado para empurrar (com o uso de molas ou do outro dispositivo) os rolamentos de esfera de fechamento 140 radial mente para fora de modo que os rolamentos de esfera de fechamento não estejam dentro do sulco engatado 144 ou do sulco desengatado 146. Nesta situação, o eixo de acionamento do motor 113 e gerador de onda 128 não sào impedidos de mover axialmente pelos rolamentos de esferas de fechamento 140 e são capazes de ser removidos ou inseridos no redutor harmônico 114. As várias fases da montagem de acionamento com desconexão seletiva 1 10 conforme o eixo de acionamento do motor 1 13 é desengatado do redutor harmônico 114 e eixo de saída 116 estão descritas abaixo.

[00039] A FIG. 2A mostra a montagem de acionamento com desconexão seletiva 110 em uma posição engatada, travada. Neste ponto, o eixo de acionamento do motor 1 13 e o gerador de onda 128 estão dentro do redutor harmônico 114, permitindo que a energia seja transferida entre o redutor harmônico 1 14 e o eixo de saída 1 16, Além disso, o soienoide 134 está em uma posição não recolhida então o mecanismo de travamento 136 é em uma posição mais perto do redutor harmônico 114, significando que a parte não afilada do mecanismo de travamento 136 é radialmente para fora dos rolamentos de esfera de fechamento 140, Nesta situação, a superfície interna da parte não afilada do mecanismo de travamento 136 empurra os rolamentos de esfera de fechamento 140, fazendo os rolamentos de esfera de fechamento 140 estarem pelo menos parcial mente dentro do sulco engatado 144 e impedindo o eixo de acionamento do motor 113 de se mover axiaimente. Isso mantém o eixo de acionamento do motor 1 13 e o gerador de onda 128 na posição engatada no redutor harmônico 1 14, [00040] A montagem de acionamento com desconexão seletiva 110 está na posição engatada, travada, durante condições normais de trabalho, permitindo a saída 116 a acionar um amador ou outro dispositivo. Quando nesta posição, o soienoide 134 não retraiu o mecanismo de travamento 136, empurrando os rolamentos de esfera de fechamento 140 no sulco engatado 144. O eixo de acionamento do motor i 13 está cm uma posição para a frente, engatada, e a mola 142 está comprimida e impedida de empurrar o eixo de acionamento do motor 113 para. longe do redutor harmônico 114 pelos rolamentos de esfera de fechamento no sulco engatado 144, [00041] A FIG, 2B mostra a montagem de acionamento com desconexão seletiva 110 em uma posição engatada, destravada. Neste ponto, o eixo de acionamento do motor 113 e o gerador de onda 128 estão dentro do redutor harmônico i 14, permitindo que a energia seja transferida entre o eixo de acionamento do motor 113 e o eixo de saída 116 através do redutor harmônico 114. O soienoide 134 retraiu o mecanismo dc travamento 136. colocando o mecanismo de travamento 136 ern uma posição ainda mais longe do redutor harmônico 114 do que sua posição na FIG. 2A. Porque o mecanismo de travamento 136 está retraído peto solenoide 134, porção afilada do mecanismo de travamento 136 está radialmente para fora dos rolamentos de esfera de fechamento 140. Nesta situação, a superfície interna da parte afilada do mecanismo de travamento 136 não está empurrando os rolamentos de esfera de fechamento 140, permitindo que os rolamentos de esfera de fechamento 140 se movam radial mente e não estejam ao menos parciaJmente dentro do sulco engatado 144. Porque os rolamentos de esfera de fechamento 140 não estão dentro do sulco engatado 144, o eixo de acionamento do motor 1 13 não está axiaimente travado na posição.

[00042] A montagem de acionamento com desconexão seletiva 110 está na posição engatada, destravada por apenas uni curto período de tempo até que a mola 142 estenda e empurre o eixo de acionamento do motor 113 para longe do redutor harmônico 114. O solenoide 134 será instruído a retrair o mecanismo de travamento 136 por um sistema de controle, tal corno o controlador de 22, que está monitorando a montagem de acionamento com desconexão seletiva 110. Quando for determinado que o eixo de saída 116 não esteja funcionando corretamente e portando o atuador ou outro dispositivo acionado pelo eixo de saída 116 não está funcionando corretamente, o solenoide 134 será instruído para retrair o mecanismo de travamento 136 e começar o processo de desengatamento/desaeoplamento do eixo de acionamento do motor 113 e gerador de onda 128 do redutor harmônico 1 14 (removendo o gerador de onda 128 de estar em contato com a engrenagem flexível 130).

[00043] A FIG, 2C mostra a montagem de acionamento com desconexão seletiva 110 em urna posição desengatada, destravada. Neste ponto, o eixo de acionamento do motor 113 e gerador de onda 128 não estão dentro do redutor harmônico 114 portanto o gerador de onda 128 não está em contato com a engrenagem flexível 130, impedindo que energia seja transferida entre o eixo de acionamento do motor 1 13 e o eixo de saída 116.

Além disso, porque o eixo de acionamento do motor 1 1 3 e o gerador de onda 128 não estão dentro do redutor harmônico 1 14, um sistema de backup ativado para assumir o controle do atuador ou outro dispositivo conectado ao eixo de saída 116 não tem que vencer a resistência no eixo de saída 116 fornecida pelo eixo cie saída 1 16 estar acoplado ao eixo de acionamento do motor 113. J 00644] Quando a montagem de acionamento com desconexão seletiva 110 está em uma posição desengatada, destravada, o solenoide 134 e mecanismo de travamento 136 estão em uma posição retraída, tal como na FIG. 2B. Porque o mecanismo de travamento 136 está. retraído pelo solenoide 134, a porção afilada do mecanismo de travamento 136 está radialmente para fora dos rolamentos de esfera de fechamento 140. Nesta situação, a superfície íntema da parte afilada do mecanismo de travamento 136 não empurra os rolamentos de esfera de fechamento 140, permitindo que os rolamentos de esfera de fechamento 140 estejam radialmente para fora do eixo de acionamento do motor 113 não estejam pelo menos parcialmente dentro do sulco engatado 144, Embora os rolamentos de esfera de fechamento 140 não estejam dentro do sulco desengatado 146 na FIG. 2C, os rolamentos de esfera de fechamento 140 estão alinhados em uma posição radialmente para fora do sulco desengatado í 46. Os rolamentos de esfera de fechamento 140 estão nesta posição porque a mola 142 moveu o eixo de acionamento do motor 1 13 e fez com que o sulco desengatado 146 se movesse axiaimente em alinhamento com os rolamentos de esfera de fechamento 140.

[00045] Montagem de acionamento com desconexão seletiva 110 está na posição desengatada. destravada por apenas um curto período de tempo até que o solenoide 134 se estenda e mova o mecanismo de travamento 136 em direção ao redutor harmônico 1 14, que novamente trava o eixo de acionamento do motor 113 no lugar, como é mostrado na FIG. 2D. Corno mencionado acima, quando o eixo de acionamento do motor 113 está na posição desengatada. energia não é transferida entre o eixo de acionamento do motor 1 i 3 e o eixo de saída 116 através do redutor harmônico 1 14 e o eixo de saída 116 não é contido ou travado no lugar pelo eixo de acionamento do motor 113, mas é livre para girar.

[00046] A FIO. 2D mostra a montagem de acionamento com desconexão seletiva 110 em uma posição desengatada, travada. Neste ponto, o eixo de acionamento do motor 113 e gerador de onda 128 não estão dentro do redutor harmônico 1 14 e estão travados no lugar tal que nenhum movimento axial é permitido. O eixo de acionamento do motor 1 13 é impedido de mover-se axialmente pelos rolamentos de esfera de fechamento 140, que estão pelo menos parcialmente dentro do sulco desengatado 146 porque o mecanismo de travamento 136 foi movido pelo solenoide 134 em direção ao redutor harmônico 114, fazendo com que a parte não afilada do mecanismo de travamento 136 esteja radialmente para fora dos rolamentos de esfera de fechamento 140 e empurre os rolamentos de esfera de fechamento 140 no sulco desengatado 146.

[00047] A montagem de acionamento com desconexão seletiva 1 10 está na posição desengatada, travada, quando for determinado que o eixo de saída 116 não está funcionando corre lamente de forma que o atuador ou outro dispositivo acionado pelo eixo de saída 1 16 não está funcionando corretamente. Fixo de saída 1 ló e/ou o atuador ou outro dispositivo conectado ao eixo de saída 116 pode não estar funcionando corretamente porque eíe ou outro componente falhou. Como mencionado antes, uma. vez que a montagem de acionamento com desconexão seletiva 110 está na posição desengatada, travada, ele permanecerá lá até que o sistema tenha sido consertado ou lenha sido determinado que está funcionando corretamente. Quando é determinado que o sistema está funcionando corretamente, a manga de reconexão 143 então pode ser ativada para mover o eixo de acionamento do motor 113 e gerador de onda 128 de volta para o redutor harmônico 114 e reengatar o eixo de acionamento do motor 113 (depois de o solenoidc 134 ter retraído o mecanismo de travamento 136 para destravar o eixo de acionamento do motor 1 13 e permitir movimento axial).

[00048] Reengatar/inserir o eixo de acionamento do motor 113 e gerador de onda 128 no redutor harmônico 1 14 de forma que o gerador de onda 128 esteja radialmente dentro da engrenagem flexível 130 requer que o gerador de onda de 128 entre em contato com a superfície interna lisa da engrenagem flexível 130, Porque a localização do movimento axial dentro do redutor harmônico 114 está entre a superfície lisa exterior do gerador de onda 128 e a superfície lisa interior da engrenagem flexível 130, o gerador de onda 128 não precisa estar substancialmente alinhado com a engrenagem flexível 130, fazendo o reengate mais fácil do que seria sem uma redução de engrenagem convencional que tem dentes nestas duas superfícies e requer que os dentes estejam perfeitamente alinhados, [00049] Adicionalmente, a montagem de acionamento com desconexão seletiva 110 é vantajosa porque ela permite que o eixo de acionamento do motor 1 13 seja desengatado/desacoplado do redutor harmônico 1 14 e do eixo de saída 116 para qualquer sistema de backup não tenha de superar a resistência que o eixo de acionamento do motor 1 13 fornece por ser acoplado ao eixo de saída 116. Porque o eixo de acionamento do motor 113 é desacoplado do eixo de saída 1 16, o eixo de saída 116 não torna-se preso ou travado no lugar, proporcionando um sistema mais seguro e mais facilmente consertado.

Discussão de Possíveis Modalidades [00050] A seguir são descrições não exclusivas de possíveis modalidades da presente invenção.

[00051] Uma montagem de acionamento com desconexão seletiva pode incluir um motor com um eixo de acionamento do motor; um redutor harmônico acoplado a uma extremidade do eixo de acionamento do motor; um eixo de saída acoplado ao redutor harmônico; e um mecanismo de retração que retrai seletivamente e axialmente o eixo de acionamento do motor para desacoplar o eixo de acionamento do motor do redutor harmônico.

[00052] A montagem de acionamento com desconexão seletiva do parágrafo anterior pode opcionalmente incluir, além disso e/oti aíternatívamente, qualquer um ou mais dos seguintes recursos, configurações e/ou componentes adicionais.

[00053] O eixo de acionamento do motor c conectado a um gerador de onda no redutor harmônico.

[00054] O gerador de onda é retraído do redutor harmônico quando o mecanismo de retração selelivamente retrai o eixo de acionamento do motor.

[00055] O eixo de saída é conectado a um atuador, [00056] O mecanismo de retração seletivamente retrai o eixo de acionamento do motor axialmente em resposta ao feedback do eixo de saída ou motor elétrico.

[00057] O mecanismo de retração pode ainda incluir um mecanismo de travamento. localizado na outra extremidade do eixo do motor de acionamento, o mecanismo de travamento tendo uma extremidade primeira e uma segunda, a primeira extremidade localizada radialmente fora do eixo de acionamento do motor; um solenokle conectado à segunda extremidade do mecanismo de travamento, o solenoide retrai seletivamente o mecanismo de travamento axialmente para mover o mecanismo de travamento de uma posição travada para uma posição destravada; e uma mola anexada ao eixo de acionamento do motor, a mola retraí o eixo de acionamento do motor quando o solenoide move o mecanismo de travamento para uma posição destravada.

[00058] O solenoide seletivamente move o mecanismo de travamento axialmente da posição destravada para a posição travada [00059] A superfície radialmente interna do mecanismo de travamento é parcialmente afilada para permitir uma pluralidade de rolamentos de esferas moverem-se radialmente para fora conforme o mecanismo de travamento é retraído para a posição destravada e radial mente para dentro conforme o mecanismo de travamento é movido para a posição travada [00060] O mecanismo de travamento está na posição travada quando a pluralidade de rolamentos de esferas está localizada em um sulco radialmente em torno do eixo de acionamento do motor.

[00061] Um método pode incluir acionar um eixo de saída com um eixo de acionamento do motor através de um redutor harmônico localizado entre o eixo de saída e o eixo de acionamento do motor e desconectar o eixo de saída do eixo de acionamento do motor por desacoplamento seletivo do eixo de acionamento do motor do redutor harmônico.

[00062] O método do parágrafo anterior pode opcionalmente incluir, além disso e/ou alternativamente, qualquer um ou mais dos seguintes recursos, configurações e/ou componentes adicionais, [00063] Impedir movimento axial do eixo de acionamento do motor.

[00064] O eixo de acionamento do motor está ligado a um gerador de onda dentro do redutor harmônico e o gerador de onda está retraído do redutor harmônico quando o eixo de acionamento do motor está desconectado do redutor harmônico, [00065J O eixo de acionamento do motor e o gerador de onda são seletivamente retraídos por uma mola.

[00066 J Um solenoide seletivamente retrai um mecanismo de travamento para destravar o eixo de acionamento do motor e permitir que a mola retraia o eixo de acionamento do motor e o gerador de onda.

[00067] O eixo de acionamento motor e gerador de onda retraem seletivamente em resposta ao feedback do motor elétrico, eixo de acionamento do motor, ou eixo de saída.

[00068] Quaisquer termos relativos ou termos de grau aqui usados, tais como "substaneialmente", "essencialmente", "geralmente" e similares, devem ser interpretados em conformidade com e sem prejuízo de quaisquer definições aplicáveis ou limites expressamente indicados neste documento. Em todas as instâncias, quaisquer termos relativos ou termos de grau usado neste documento devem ser interpretados como abrangendo amplamente quaisquer modalidades relevantes divulgadas bem como quaisquer intervalos ou variações como seriam entendidas por aqueles versados na técnica tendo em conta a totalidade da presente divulgação, de forma a englobar variações de tolerância de fabricação comuns, variações de alinhamento incidentais, vibrações transitórias e movimentos de oscilação, alinhamento temporário ou variações de forma induzidas por condições operacionais e afins.

[00069] Embora a invenção tenha sido descrita com referencia a urna modalidade de exemplo, será compreendido por aqueles versados na técnica que várias alterações podem ser feitas e equivalentes podem ser substituídos por elementos dos mesmos sem partirem do âmbito da invenção. Além disso, muitas modificações podem ser feitas para adaptar uma situação ou material específicos aos ensinamentos da invenção sem afastamento do seu âmbito essencial. Portanto, pretende-se que a invenção não seja limitada a modalidade particular divulgada, mas que a invenção irá incluir todas as modalidades abrangidas pelo âmbito das reivindicações acrescentadas.

RI · IV1Ν Ρ1C A C ÕI: S

Claims

1. Montagem de acionamento com desconexão seletiva, caracterizada pelo falo de compreender: motor com um eixo de acionamento do motor; redutor harmônico acoplado a urna extremidade do eixo de acionamento do motor; eixo de saída acoplado ao redutor harmônico; e mecanismo de retração que retrai seletivamente o eixo de acionamento do motor axialmente para desacoplar o eixo de acionamento do motor do redutor harmônico.

2. Montagem de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de compreender que o eixo de acionamento do motor é conectado a um gerador de onda no redutor harmônico.

3. Montagem de acordo com a reivindicação 2, caracterizada pelo fato de compreender que o gerador de onda é retraído do redutor harmônico quando o mecanismo de retração seletivamente retrai o eixo de acionamento do motor.

4. Montagem de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de compreender que o eixo de saída é conectado a um atuador.

5. Montagem de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de compreender que o mecanismo de retração seletivamente retrai o eixo de acionamento do motor axialmente em resposta ao feedback do eixo de saída ou motor elétrico.

6. Montagem de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de compreender que o mecanismo de retração inclui: mecanismo de travamento, localizado na outra extremidade do eixo de acionamento do motor, o mecanismo de travamento tendo uma extremidade primeira e uma segunda, a extremidade primeira localizado radial mente fora do eixo de acionamento do motor; solenoide ligado à segunda extremidade do mecanismo de travamento, o solenoide retrai seletivamente o mecanismo de travamento axialmente para mover o mecanismo de travamento de ama posição travada para uma posição destravada; e mola anexada ao eixo de acionamento do motor, a mola retraí o eixo de acionamento do motor quando o solenoide move o mecanismo de travamento para uma posição destravada.

7. Montagem de acordo com a reivindicação 6, caracterizada pelo fato de compreender que o solenoide seletivamente move o mecanismo de travamento axialmente da posição destravada para a posição travada

8. Montagem de acordo com a reivindicação 6, caracterizada. pelo fato de compreender que a superfície radialmente interna do mecanismo de travamento é pareialmente afilada para permitir que uma pluralidade de rolamentos de esferas movam-se radialmente para fora conforme o mecanismo de travamento é retraído para a posição destravada e radialmente para dentro conforme o mecanismo de travamento é movido para a posição travada

9. Montagem de acordo com a reivindicação 8» caracterizada pelo fato de compreender que o mecanismo de travamento está na posição travada quando a pluralidade de rolamentos de esferas está localizada em um sulco radialmente em torno do eixo de acionamento do motor.

1 0. Método, caracterizado pelo fato de que compreende: acionar um eixo de saída com um eixo de acionamento do motor através de um redutor harmônico localizado entre o eixo de saída e o eixo de acionamento do motor: e desconectar o eixo de saída do eixo de acionamento do motor desacoplando seletivamente o eixo de acionamento do motor do reduíor harmônico.

J 1. Método de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de compreender ainda impedir movimentação axial do eixo de acionamento do motor.

12. Método de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de compreender que eixo de acionamento do motor está ligado a um gerador de onda dentro do redutor harmônico e o gerador de onda está retraído do redutor harmônico quando o eixo de acionamento do motor está desconectado do redutor harmônico.

13. Método de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que o eixo de acionamento do motor e o gerador de onda são seletivamente retraídos por uma mola.

14. Método de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que um solenoide seletivamente retrai ura mecanismo de travamento para destravar o eixo de acionamento do motor e permitir que a mola retraia o eixo de acionamento do motor e o gerador de onda.

15. Método de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que o eixo de acionamento motor e gerador de onda retraem seletivamente em resposta ao feedback do motor elétrico, eixo de acionamento do motor, ou eixo de saída.