BR102013019717B1 - Colhedora multifuncional de hortículas herbáceas, folhosas, tuberosas, fistulosas, raízes e bulbos - Google Patents

Abstract

COLHEDORA MULTIFUNCIONAL DE HORTÍCULAS HERBÁCEAS, FOLHOSAS, TUBEROSAS, FISTULOSAS, RAÍZES E BULBOS. Esta patente trata-se de uma colhedora de hortículas folhosas, herbáceas, tuberosas, bulbos e raízes e é constituída de uma máquina matriz autopropelida por energia de combustão interna, energia hidráulica, energia elétrica e energia pneumática, sua locomoção se dá através de trens rodantes que sustentam esteiras de borracha, com ajuste de bitola por eixo suporte deslizante do pivô central. Para realizar suas funções esta colhedora possui um sistema de corte, um sistema de transporte de produtos agrícolas, um sistema de acondicionamento em caixas apropriadas, um sistema de elevação de folhas e partes aéreas de produtos agrícolas e três versões de sistemas de recolhimento de produtos agrícolas: uma versão para hortículas folhosas e herbáceas baseado em tenazes sensorizadas; outra versão para hortículas tuberosas, bulbos e raízes baseado em dedos prenseis sensorizados e a ultima versão para hortículas fistulosas sensíveis baseada em bombas de vácuo. Todos estes sistemas são montados na máquina matriz operada por três operadores, um para as operações de direção e controle dos sistemas de corte, elevação, recolhimento e transporte dos produtos agrícolas e dois para operarem o sistema de acondicionamento dos produtos em caixas. Toda a colhedora (...).

Description

CAMPO DA INVENÇÃO

[001] As culturas hortículas são de grande importância econômica, social e alimentar para a população mundial. As raízes, folhas, tubérculos, bulbos, fístulas, e outros alimentos provenientes deste setor agrícola são essenciais fontes de vitaminas, nutrientes e sais para o ser humano. Os produtos advindos das hortas possibilitam renda para milhares de pessoas, tanto da classe pobre como das classes abastadas e principalmente da atual classe média brasileira, que aumenta cada dia mais o consumo destes produtos alimentares específicos. O objetivo desta patente é uma colhedora multifuncional de hortículas folhosas, herbáceas, tuberosas, bulbos, fistulosas e raízes que possibilite ganho de eficiência na colheita destes produtos.

FUNDAMENTOS DA INVENÇÃO

[002] O panorama da horticultura brasileira é muito favorável ao desenvolvimento de novas tecnologias para esta cadeia produtiva. Segundo Melo (2013) o valor da produção de hortículas em 2006 foi de R$ 11,5 bilhões de reais em uma área cultivada de 771 mil hectares com uma produção total de 17,5 milhões de toneladas gerando 10 milhões de empregos diretos. Estes números apresentam a pujança do setor e indicam um forte mercado para a indústria de máquinas agrícolas. É um mercado altamente diversificado com mais de 100 espécies cultivadas comercialmente que apresentam ciclo curto de produção, o que leva a diversas safras por ano.

[003] Graças ao advento dos ganhos de renda e emprego da população brasileira, notadamente da classe média um expressivo aumento do consumo das culturas hortículas ocorreu, segundo Anselmi (2013) existe um aumento do consumo por estes produtos no período primavera-verão de 30 a 40%, e este aumento principalmente está relacionado à elevação do poder aquisitivo do brasileiro e a ampliação da classe média, que apresenta grande potencial de consumo dos produtos hortifrutícolas. De acordo com a Fundação Getúlio Vargas (FGV, 2012), a classe média brasileira em 2011 representa 55% da população brasileira, o que equivale a 100,5 milhões de pessoas.

[004] Diante deste contexto um grave gargalo desta cadeia produtiva é a falta de equipamentos capazes de atender aos produtores de hortaliças, tanto em termos de exigências agronômicas das diversas espécies olerícolas, como em relação ao tempo gasto na execução de diferentes operações agrícolas ainda é elevado (MASCARENHAS E ROCHA, 1991). Este problema se agrava enormemente quando se considera que a horticultura brasileira tem se reinventado e aumentado muito de escala em função da gigantesca demanda apresentada pelos consumidores, regiões como a Chapada Diamantina-BA e São Gotardo-MG produzem hortículas em escala milhares de vezes maior do que as tradicionais hortas dos pequenos agricultores, em sistemas de produção altamente tecnificados com Pivôs-Centrais (MELO, 2013), além de regiões como Holambra-SP em cultivos protegidos que utilizam inclusive tecnologia robótica na produção das hortículas.

[005] No contexto técnico na dimensão de semeadura o problema tecnológico foi resolvido com a utilização de modernas máquinas semeadoras pneumáticas que utilizam a força de sucção de uma bomba de vácuo para capturar a semente e transportá-la dentro de uma canaleta até o solo (SILVA, 1996). Em termos de condução de cultura o problema também já foi resolvido com a adoção de sistemas robóticos em cultivo protegido, máquinas autopropelidas e até aviões (MELO, 2013). Na área de pós-colheita já existem tecnologias e procedimentos uniformes que desde que adotados asseguram a qualidade das hortaliças produzidas nos diferentes sistemas de produção empregados no País (MORETTI, 2003).

[006] O grande desafio atual no setor de mecanização agrícola de hortículas é a colheita. De nada adianta a semeadura, a condução de cultura, os tratos culturais e a pós-colheita serem realizados mecanicamente com alta eficiência e a colheita ser ainda realizada de forma manual e sem padrão de qualidade, segundo Anselmi (2013) as perdas chegam, em alguns casos, a índices entre 40% e 50%, e o principal vilão é a colheita.

[007] Assim esta patente pretende resolver o problema da colheita mecanizada de hortículas herbáceas, folhosas, tuberosas, fistulosas, bulbos e raízes utilizando tecnologia acessíveis e de fácil manutenção.

[008] As várias patentes no estado da técnica que existem relacionadas ao fundamento desta invenção são apresentadas, sendo discutidas abaixo em contraposição aos conceitos da invenção proposta:

[009] Patente MU8800525-9U2, trata de uma colhedora de amoras formada por uma barra de corte formada por facas e contra-facas com um conjunto de rolos ajustáveis para elevar a planta e uma esteira longitudinal direciona as amoras para um esteira transversal que leva o produto para uma plataforma. Esta tecnologia em nada se assemelha a patente ora proposta, pois não possui sistema de corte inovador, sendo o sistema barra de corte convencional, não possui sistema de recolhimento automatizado e robótico, sendo toda a aço transcorrida por ação de empurramento, o que obviamente não é eficiente e gera perdas, e as esteira de transporte tem configuração distinta a do projeto proposto neste pedido de patente.

[010] Patente PI0403532-1A, esta patente se refere a uma máquina de colheita de raízes e tubérculos constituída de um cilindro serrilhado com rosca sem fim com função de retirada dos produtos do solo, ela possuí um depósito para o material retirado, roletes rotativos para transporte, e uma rosca transportadora. Novamente esta patente é completamente distinta do pedido em voga neste trabalho, em primeiro lugar não existe sistema de retirado do material do solo, mas sim um cilindro serrilhado que obviamente danificará gravemente os tubérculos e raízes, este cilindro serrilhado é inclinado em relação ao solo em um ângulo de ataque excessivo, obviamente sobrecarregando a estrutura e gerando compactação do solo, além de estragar o produto a ser colhido, o sistema de separação é por um tipo de gaiolha de barras que impactará diretamente no material biológico, coisa deveras inapropriada, esta patente não define sistema de recolhimento, muito menos de transporte e principalmente de acondicionamento do produto.

[011] Patente PI1004364-0A2, trata-se de uma colhedora de folhas de tabaco constituída de um chassi autopropelido movido por rodados com pneus e dispositivos desfolhadores construídos especificamente para folhas de tabaco, este fato torna esta patente totalmente diferente da patente ora proposta, devido a arquitetura da planta de tabaco ser específica e em nada se assemelhar a arquitetura de planta de hortículas herbáceas, folhosas, tuberosas, raízes e fístulas sensíveis. A referida patente define uma máquina que retira as folhas pela ação de rolos e sistema de quebra do coleto e ligação da folha com o caule do tabaco, estes sistema são completamente diferentes dos sistemas de corte e recolhimento da patente ora proposta, o sistema de transporte das folhas é realizado por fitas transportadoras semelhantes a transportadores de grãos, e tem inclinação muito alta, quase noventa graus, o que difere totalmente do sistema transportador da proposta desta patente.

[012] Patente MU8902529-6U2, esta patente se refere a uma máquina colhedora e picadora puxada por trator, ela tem um sistema de corte/recolhimento formado por um cilindro com lâmina helicoidais que no caso de hortículas destruiria completamente qualquer uma delas, este sistema ao coletar e picar os produtos envia-os para um sistema de elevação por cilindro que leva o material para roscas sem-fins laterais que impulsionam o material para uma prensa. A única semelhança de tal máquina com a patente ora proposta é a utilização de um motor de combustão interna para acionar os sistemas.

[013] Patente PI1003000-0A2, trata-se de uma máquina tracionada por trator para colher palma forrageira, as palmas forrageiras tem arquitetura de planta completamente distinta das hortículas, o que indica uma máquina diversa da patente ora proposta. Esta máquina tem um sistema de corte por discos de corte, que notadamente são inviáveis para hortículas, um sistema elevador por esteira pouco eficiente angulado de tal forma que dificulta o transporte dos produtos, além dos produtos vegetais serem enviados para um sistema de pré-processamento aonde são cortados em pequenas partes, numa ação de picar o material para ocupar menor volume e este material é enviado por uma esteira para uma carreta de transporte. Novamente a única semelhança com a patente ora proposta é a fonte de potência hidráulica do sistema.

[014] Patente US2013149092, esta patente se refere a um sistema de transporte de batatas e outros tubérculos constituídos por sistema de esteira diferente em configuração da patente ora proposta, uma esteira lança os produtos em um tanque de armazenagem e este após concentrar certo volume libera através de um sistema de barras deslizantes os produtos para o carregamento externo de uma carreta, não há sistema de corte, não há sistema de recolhimento nem sistema de acondicionamento dos produtos.

[015] A patente US4179873 trata de uma colhedora com rodas para frutas moles tais como uvas, cerejas e etc., é um equipamento dotado de dois divisores de linha por onde entram as plantas, então um sistema de vibradores tocam nas plantas e através de uma frequência específica faz com que a planta vibre de tal forma que as frutas sejam destacadas de seus pedúnculos, após esta ação as frutas caem em uma esteira de placas móvel que levam as frutas para um elevador de esteira que despejam as frutas em um tanque graneleiro, antes das frutas serem depositadas um sistemas de ventiladores exaustores limpam as frutas de possíveis resíduos das plantas.. Esta máquina tem uma constituição muito interessante mas diverge substancialmente da invenção ora proposta, o sistema de coleta dos elementos vegetais folhosos nesta proposta trata-se de um sistema multifuncional robótico através de ferramentas terminais específicas para cada tipo de hortícola, enquanto que a máquina descrita usa um convencional sistema de vibração para destacamento de frutas, outra diferença substancial, pois claramente esta colhedora de frutas não tem capacidade de coleta de hortícolas folhosas, uma semelhança é o sistema de esteiras elevadoras, que levam as frutas para o tanque de armazenamento, embora as esteiras da patente ora proposta não tenha a ação de elevar as folhosas, visto que esta elevação se dá através dos sistemas robóticos de elevação.

[016] A patente US4445316 trata de interessante mecanismo para retirada de folhas, galhos e outros debris do caminho de uma colhedora de uvas. O sistema constitui-se em um mecanismo de biela manivela acoplado ao eixo motor de uma esteira com barras, este mecanismo faz com que o conjunto inteiro desta esteira se mova alternativamente, e ao ocorrer este movimento há uma coleta de folhas e outros debris que eventualmente poderiam adentrar ao sistema de colheita por vibração de uma colhedora convencional de uvas, estas esteira então eleva estes debris para um sistema de exaustão por ventiladores que ejetam todos os debris lateralmente à máquina. Estes mecanismos tem uma única semelhança em relação a patente ora proposta no que se refere a esteira elevadora constituída de dois rolos, sendo um motor que sustentam uma esteira possivelmente de borracha que possui barras para suporte dos debris, no mais este mecanismo não se aproxima dos demais mecanismos de coleta e elevação das hortícolas, que na invenção proposta são robóticos e com ferramentas terminais multifuncionais e ativas em seis graus de liberdade.

[017] A patente JP2000316344 trata-se de uma colhedora de cenouras tracionada por esteiras de borrachas para locomoção da máquina e um sistema de levante hidráulico para controle e regulagem da altura do cabeçote de colheita que constituída de um mecanismo de extração por correias que pressionam a parte folhosa da cenoura e as puxam devido a configuração inclinada das correias, logo em seguido um mecanismo de fim de ponta corta as folhas deixando apenas as cenouras, estas folhas são retiradas do direção do fluxo da máquina por elevadores constituído de hastes frontais que são acionadas por esteiras que elevam as folhas e as lançam em um sistema de ejeção. Esta máquina é deveras diferente da proposta apresentada neste depósito, duas semelhanças são notáveis, a locomoção da máquina por um sistema de esteiras de borracha e um sistema de levante hidráulico do cabeçote de corte, no entanto este sistema de levante apresentado pela patente japonesa é muito complexo constituído de um sistema de quatro barras para possibilitar o nivelamento das lâminas de corte e também o correto posicionamento das correias para pegarem a parte folhosa da cenoura, na patente ora proposta, o levante hidráulico é constituído apenas de uma lança construída em chapas de aço que é acionada por um pistão hidráulico, esta lança é acoplada a uma flecha também movida por um pistão hidráulico, esta configuração possibilita um ajuste fino muito bom para o nivelamento do cabeçote de corte, de forma muito mais simples e compacta. Em relação ao cabeçote de colheita a máquina japonesa não tem semelhanças, pois usa um método convencional de colheita de cenouras, através de correias preensoras inclinadas, enquanto que a patente ora proposta usa um sistema multifuncional de ferramenta terminal por dedos preensores robóticos e automatizados com ajuste individual por planta.

[018] A patente WO2004021764 trata de uma colhedora de tomates rasteiro, que se locomove por esteiras de borracha e que tem um sistema de corte das ramas de tomate e elevação por um elevador de correntes auxiliado por uma esteira com garras, este sistema eleva as ramas e os tomates para um outra esteira vibratória com o objetivo de retirar a terra dos produtos, então a biomassa é levada para um rotor com dedos que ao girar separa os tomates das ramas, estas então são ejetadas e os tomates passam por uma esteira classificadora aonde pessoas separam as ramas que sobraram dos tomates e por outro lado separam os tomates por cores, esta classificação a partir de um certo volume é direcionada para uma esteira de transporte transversal de descarrega os tomates em transbordos ou carretas que se locomovem paralelamente a máquina e seu sentido de colheita. Esta patente descrita tem como semelhanças com a proposta aqui apresentada o sistema de locomoção por esteiras de borracha e a esteira transversal de transbordo da produção, embora na patente hora proposta esta esteira transversal é longitudinal e diagonal e o objetivo seja levar as hortícolas para uma seção aonde pessoas as coletam e as depositam em caixas apropriadas, sendo diferente a função em relação a patente neozelandesa onde as pessoas classificam os tomates, outra diferença é que na patente ora proposta as pessoas ficam sentadas enquanto que na patente neozelandesa as pessoas ficam em pé.

[019] A patente MU8800525 trata de um modelo de utilidade aonde é apresentado um mecanismo de transporte para amora constituído de rolos que sustentam uma esteira de borracha, existem dois conjuntos de esteiras e rolos, um longitudinal a direção do movimento e outra transversal a direção do movimento, estas esteiras tem a função de transportar a amora de sua posição de corte para a posição de armazenamento em um possível tanque. Este modelo de utilidade é semelhante ao sistema de esteiras acoplados na patente ora proposta, no sentido que tratam-se de rolos cilíndricos, um sendo motor que aciona a esteira de que leva os produtos orientando-os para de uma posição inicial para uma posição final, a principal diferença é que na patente ora proposta, as esteiras forma um ângulo agudo e não um ângulo reto como apresentada por esta MU.

BREVE DESCRIÇÃO DA INVENÇÃO

[020] Trata-se de uma colhedora de hortículas herbáceas, tuberosas, fistulosas e raízes, constituída de um chassi porta ferramentas formado por vigas U de aço apropriado acionado por pelo menos um motor de combustão interna que aciona ao menos três sistemas de potência: um elétrico, um hidráulico e um pneumático e demais. A colhedora é operada por até três pessoas, sendo um operador responsável pela direção da máquina e pelas operações do sistema de corte, do sistema de arrancamento e do sistema de recolhimento das hortículas e dois operadores que são responsáveis pelo acondicionamento das hortículas em caixas apropriadas para o transporte destes produtos, estas hortículas chegam ao alcance destes operadores através de pelo menos dois sistema de correia transportadora de lona acionada automaticamente e as caixas preenchidas pelas hortículas são direcionadas para pelo menos uma esteira de deposição que orienta e coloca estas caixas no solo. O sistema locomotor da colhedora é constituído por pelo menos dois trens rodantes formados por eixos, longarina, vigas, mancais, engrenagens, rolamentos, roletes e esteiras de borracha acionados cada um por pelo menos um motor elétrico de alto torque que opera pelo menos um redutor de rotação por rosca sem-fim, este sistema tem ajuste de bitola realizado por pelo menos um sistema de deslocamento do eixo suporte do trem rodante. O sistema de corte é constituído por um inovador conceito de corte vegetal por serra fita, com pelo menos um inversor de orientação do vetor de corte, esta fita é acionada eletricamente por pelo menos um motor de alta rotação, a sustentação deste sistema é realizada por pelo menos um chassi tubular telescópico acionado hidraulicamente e controlado eletro-eletronico-hidraulicamente através de sensoriamento, instrumentação, processamento e controladores digitais. O sistema de recolhimento tem pelo menos três versões que são intercambiáveis entre si: 1-uma versão com tenazes telescópicas apropriadas fixação e elevação de hortículas folhosas e herbáceas; 2- uma versão com sistema de arrancamento telescópico de tubérculos, bulbos e raízes formado por dedos preensores e pistões telescópicos elevadores de folhas; 3- uma versão com sistema preensor pneumático para fístulas hortículas sensíveis. Estas versões são todas sustentadas por pelo menos uma lança descentrada acionada hidraulicamente. O sistema de recolhimento possui pelo menos 4 grupos de atuação eletro-eletrônico-hidráulico e pneumático usando de tecnologia de sensoriamento, processamento e controle digital, além de instrumentação avançada e apropriada para manuseio de material vegetal frágil e delicado.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[021] Os desenhos anexos mostram a máquina matriz da colhedora de hortículas folhosas, herbáceas, tubérculos, bulbos, raízes e fístulas sensíveis na Parte A, a versão de colheita de hortículas folhosas e herbáceas é apresentada na Parte B, na Parte C a colhedora de hortículas na versão de colheita de tubérculos, bulbos e raízes e na Parte D a colhedora de hortículas na versão de colheita de fístulas sensíveis. Na Parte E os elementos constituintes do sistema de corte, na Parte F os elementos constituintes do sistema de recolhimento de folhosas e herbáceas, na Parte G os elementos constituintes do sistema de recolhimento de tubérculos, bulbos e raízes, na Parte H os elementos constituintes do sistema de recolhimento de fístulas sensíveis, na Parte I uma simulação de operação para a versão de hortículas folhosas e herbáceas, na Parte J uma simulação de operação para a versão de hortículas de tubérculos, bulbos e raízes e na Parte K uma simulação de operação para a versão de hortículas de fístulas sensíveis.

[022] Parte A: Figura 1. A máquina matriz da colhedora de hortículas é constituída por um chassi (3) construído em vigas U que suporta um trem rodante que tem contato solo-máquina através de uma esteira de borracha (2), os produtos transportados são confinados na esteira através de anteparos especiais anti-atrito (6), neste chassi assenta-se um sistema de transporte dos produtos constituído por esteiras de lona (1). Uma lança descentrada (5) acionada hidraulicamente através de óleo hidráulico presente em um reservatório (4) é responsável pelo suporte do sistema de recolhimento e ação de elevação e abaixamento do referido sistema.

[023] Figura 2. Operadores responsáveis pelo acondicionamento dos produtos em caixa apropriada (13) ficam assentados em cadeiras giratórias (14), estes operadores tem caixas sobressalentes (15) a disposição para quando o caixa apropriada for preenchida e então ser empurrado por uma esteira de deposição no solo (7) sustentada por rodas de apoio (8). A fonte principal de potência da colhedora é um motor de combustão interna (11) que aciona um gerador elétrico (10) e uma bomba hidráulica de deslocamento positivo (9), a energia elétrica gerada aciona motores elétrico (18) e (12) que operam a movimentação da esteira de transporte (16). A bomba hidráulica de deslocamento positivo gera potência hidráulica necessário para ativar o pistão hidráulico (19) e o um pistão rotativo (17).

[024] Figura 3. A máquina matriz se locomove em função da tração gerada pelo trem rodante (26) que se assenta em um pivô central giratório (25). A esteira de deposição tem regulagem de ângulo de deposição e função elevatória através do pistão hidráulico (27) controlado pelo operador da máquina matriz e sistemas de recolhimento e corte que fica assentado no banco giratório (21), este operador tem a disposição os comandos hidráulicos (23) da máquina que controlam o pistão de deflexão do sistema de recolhimento (20) e os comandos elétricos (22) da mesma que operam o sistema de corte que fica fixo nos olhais (24).

[025] Parte B: Figura 4. A colhedora de hortículas herbáceas e folhosas é constituída pela máquina matriz (28) pelo sistema de recolhimento dos produtos (30) e por um sistema de corte (29) formado por chassi telescópico e cabeçote de corte por serra fita.

[026] Figura 5. O sistema de recolhimento e baseado em tenazes (31) apropriadas para manuseio de material frágil é sustentado pela lança descentrada (5) por um chassi suporte (32) do sistema de recolhimento.

[027] Parte C: Figura 6. A colhedora de hortículas tuberosas, bulbos e raízes é constituída pela máquina matriz (28) pelo sistema de recolhimento dos produtos (34) e por um chassi suporte (33) do sistema de recolhimento.

[028] Figura 7. O sistema de recolhimento (34) possui dedos preensores (77) apropriados para agarrar os talos aéreos dos tubérculos, bulbos e raízes que pode ocorrer devido ao levantamento das folhas e hastes dos produtos pelos pistões telescópicos elevadores (35), este sistema é sustentado pela lança descentrada (5).

[029] Parte D: Figura 8. A colhedora de hortículas fistulosas sensíveis é constituída pela máquina matriz (28) pelo sistema preensor pneumático (36) de recolhimento dos produtos e por um sistema de corte por serra fita (29) e ação telescópica.

[030] Figura 9. O sistema de recolhimento é formado por bombas de vácuo (36) acionadas por ventilador centrífugo apropriados para succionar as fístulas e talos aéreos dos produtos, este sistema de recolhimento é sustentado pela lança descentrada (5) que suporta o chassi do sistema de recolhimento (33).

[031] Parte E: Figura 10. O sistema de corte é constituído por uma base de corte (37) aonde se assentam polias condutoras (46) e (43) da serra fita (45) acionada por um motor elétrico de alta rotação (42). A base de corte é fixada por tubos telescópicos (38) acionados por um sistema eletro-eletrônico- hidráulico (41) controlado por pelo menos um processador digital que avalia a posição da serra e a haste do produto vegetal através de sensores acoplados em uma base tridimensional (37). O ângulo de corte assim como o acompanhamento do perfil de solo se dá através da base da carcaça (40) do sistema de corte que fica acoplado aos olhais do chassi da máquina matriz e é acionada por outro sistema eletro-eletrônico-hidráulico (39) também controlado por pelo menos um processador digital que é alimentado por sensores (44) localizados na fronte da base de corte.

[032] Figura 11. Detalhe do sistema de reversão (48) do vetor de corte da serra fita (45) deflexionada pela polia (43).

[033] Parte F: Figura 12. O sistema de recolhimento de folhosas e herbáceas é sustentado por um chassi de porta ferramentas (33) que tem base rígida sensorizada (50) que suporta uma base de chapas e vigas de aço (51) aonde é presa uma chapa de rigidez (56) aonde são fixos trilhos eletrificados (53). Nestes trilhos, troles (57) potenciados por motores de passo (55) servocomandados percorrem os trilhos onde são assentados suportes longitudinais (54) que tem servo-eletrico-eletrônicos telescópicos (52) que acionam as tenazes (49).

[034] Figura 13. As tenazes (49) do sistema de recolhimento tem sensores de pressão na ponta (58) que controlam através de pelo menos um processador digital as tensões de contato com as plantas e aplicam a força regulada que é gerada por servomotores (59) que atuam em consonância com o posicionamento do chassi porta ferramentas dado por sensores (60), que também através do controlador digital atuam nos servo-eletrônicos telescópicos (63) e nos servomotores (61) sincronizando toda a atuação do sistema através de sensores de posição e tempo (4) assentados nos suportes longitudinais.

[035] Parte G: Figura 14. O sistema de recolhimento hortículas tuberosas, bulbos e raízes é sustentado por um chassi de porta ferramentas (33) que tem base rígida sensorizada (50) que suporta um tanque de óleo hidráulico de chapas e vigas de aço (51) aonde é presa uma chapa de rigidez (56) aonde são fixos trilhos eletrificados (53). Nestes trilhos, troles (57) potenciados por motores de passo (55) servo-comandados percorrem os trilhos onde são assentados suportes longitudinais (54) que tem servo-eletrico-eletrônicos-hidráulicos telescópicos (52) que acionam as dedos prensores (64) que são sustentados por um servo-eletrico-eletrônicos telescópicos (52). Para elevação das folhas e partes aéreas dos produtos, pistões telescópicos eletro-eletrônicos hidráulicos controlados digitalmente (63) atuam transversalmente a linha de produtos.

[036] Figura 15. Os dedos preensores (64) do sistema de recolhimento tem sensores de pressão na ponta que controlam através de pelo menos um processador digital as tensões de contato com as plantas e aplicam a força regulada que é gerada por servomotores (59) que atuam em consonância com o posicionamento do chassi porta ferramentas dado por sensores (60), que também através do controlador digital atuam nos servo-eletrônicos telescópicos (65) e (63) e nos servomotores (61) sincronizando toda a atuação do sistema através de sensores de posição e tempo (62) assentados nos suportes longitudinais, todo o conjunto atua sincronizado com os pistões telescópicos de elevação de folhas (65).

[037] Figura 16. Detalhe da configuração geométrica cilíndrica do dedo preensor fechado (64) e aberto (66).

[038] Parte H: Figura 17. O sistema de recolhimento hortículas fistulosas sensíveis é sustentado por um chassi de porta ferramentas (33) que tem base rígida sensorizada (50) que suporta um chassi de chapas e vigas (56) aonde são fixos trilhos eletrificados (53). Nestes trilhos, troles (57) potenciados por motores de passo (61) servo-comandados percorrem os trilhos onde são assentados suportes longitudinais (54) que tem servo-eletrico-eletrônicos telescópicos (52) que acionam as bombas de vácuo centrífugas (67) que são sustentados por um servo-eletrico-eletrônicos telescópicos (11) estes por sua vez são suportadas por uma base móvel (68) aonde são presas as bombas de vácuo.

[039] Figura 18. As bombas de vácuo centrífugas (67) do sistema de recolhimento tem difusores (69) para homogeneizar a pressão negativa gerada pelas bombas de vácuo que são controladas através de pelo menos um processador digital que regulada a rotação das bombas em consonância com o posicionamento do chassi porta ferramentas e das plantas dado por sensores (60), que também através do controlador digital atuam nos servo-eletrônicos telescópicos (63) e nos servomotores (57) sincronizando toda a atuação do sistema através de sensores de posição e tempo (62) assentados nos suportes longitudinais.

[040] Figura 19. Detalhe da bomba de vácuo centrífuga que é sustentada por uma base móvel (68) aonde os difusores (69) com orifícios de geometria específica para homogeneizar o fluxo de ar possibilitam que a pressão negativa gerada pelo rotor centrífugo (70) succione os produtos vegetais e o ar seja liberado pelo bocal de exaustão (71).

[041] Parte I: Figura 20. A colhedora de hortículas folhosas e herbáceas avança por entre o canteiro (72) assentado no solo. O sistema de corte (29) e o sistema de recolhimento (30) sincronizadamente trabalham de tal forma que as tenazes (49) se posicionam abertas sobre o produto agrícola direcionado pelos sensores, servomotores, motores de passo, e telescópicos eletro-eletrônicos, ao mesmo tempo em que o sistema de corte (29) avança automaticamente pelo sistema eletro-eletrônico-hidráulico-telescópico (38) e corta o talo do produto agrícola (74) no exato momento em que as tenazes pressionam o produto agrícola no limite de tensão permitido. Os produtos são elevados pelo sistema eletro- eletrônico telescópico e os troles automáticos (57) eletrificados pelo trilho direcionam-se para a esteira de transporte.

[042] Figura 21. A colhedora de hortículas folhosas e herbáceas que se locomove no solo sobre o canteiro (72) após o corte dos produtos agrícolas (74) pelo sistema de corte (29) e posterior elevação e transporte pelo sistema de recolhimento (30) chega no início da esteira de transporte (6) e as tenazes (49) abrem-se soltando os produtos na esteira que os leva para a posição (14) onde os operadores ficam sentados, prontos para pegarem os produtos e os depositarem na caixa (13).

[043] Parte J: Figura 22. A colhedora de hortículas tuberosas, bulbos e raízes avança por entre o canteiro (72) assentado no solo. O sistema de elevação de folhas e partes aéreas (63) e o sistema de recolhimento (34) sincronizadamente trabalham de tal forma que os pistões telescópicos (65) avançam automaticamente acionados pelo sistema eletro-eletrônico-hidráulico- telescópico passando transversalmente por entre os produtos (75) da linha de plantio e elevam a parte de folhas dos produtos, ao mesmo tempo os dedos preensores (64) se posicionam abertos sobre o produto agrícola direcionado pelos sensores, servomotores, motores de passo, e telescópicos eletro-eletrônicos, no momento certo os dedos fecham e os pistões telescópicos (63) são retraídos e o sistema eletro-eletrônico-hidráulico-telescópico (65) puxa os produtos do solo. Os produtos são elevados pelo sistema eletro-eletrônico telescópico e os troles automáticos (57) eletrificados pelo trilho direcionam-se para a esteira de transporte.

[044] Figura 23. A colhedora de hortículas tuberosas, bulbos e raízes que se locomove no solo sobre o canteiro (72) após levantar as folhas dos produtos agrícolas (75) pelo sistema de elevação de folhas e partes aéreas (63) e posterior elevação e transporte pelo sistema de recolhimento (34) chega no início da esteira de transporte (6) e os dedos preensores (77) abrem-se soltando os produtos na esteira que leva-os para a posição (14) aonde os operadores ficam sentados, prontos para pegarem os produtos e os depositarem na caixa (13).

[045] Parte K: Figura 24. A colhedora de hortículas fistulosas sensíveis avança por entre o canteiro (72) assentado no solo. O sistema de corte (29) e o sistema de recolhimento (36) sincronizadamente trabalham de tal forma que as bombas de vácuo (67) se posicionam desligadas sobre o produto agrícola (76) direcionado pelos sensores, servomotores, motores de passo, e telescópicos eletro-eletrônicos, ao mesmo tempo em que o sistema de corte (29) avança automaticamente pelo sistema eletro-eletrônico-hidráulico-telescópico (38) e antes que a serra fita atinja os talos do produto agrícola (76), as bombas de vácuo (67) ligam poucos segundos antes que o sistema de corte atinja os produtos e então as fístulas são pressionadas contra o difusor prendendo-as sem as danificarem. Os produtos são elevados pelo sistema eletro-eletrônico-pneumático telescópico de transporte e os troles automáticos (57) eletrificados pelo trilho direcionam-se para a esteira de transporte.

[046] Figura 25. A colhedora de hortículas fistulosas sensíveis que se locomove no solo sobre o canteiro (72) após o corte dos produtos agrícolas (76) pelo sistema de corte (29) e posterior elevação e transporte pelo sistema de recolhimento (36) chega no início da esteira de transporte (6) e as bombas de vácuo (67) desligam soltando os produtos na esteira que leva-os para a posição (14) aonde os operadores ficam sentados, prontos para pegarem os produtos e os depositarem na caixa (13).

DESCRIÇÃO DETALHADA DA INVENÇÃO

[047] De acordo com a presente invenção é proporcionado um equipamento para colher hortículas folhosas, herbáceas, tuberosas, bulbos, raízes e fístulas sensíveis. Mais especificamente trata-se de uma máquina matriz ilustrada nas Figuras 1 e 2 que sustenta diversos sistemas intercambiáveis para o colheita de hortículas, estes sistemas são: Sistema de corte, Figura 10; sistema de recolhimento de hortículas folhosas e herbáceas, Figura 12; sistema de recolhimento de tubérculos, bulbos e raízes, Figura 14; sistema de recolhimento de fístulas sensíveis, Figura 17.

[048] A máquina matriz da colhedora de hortículas é constituída por um chassi (3) construído em vigas U com seções soldados em aspecto rígido e longarinas parafusadas em aspecto de desmontagem, este chassi suporta pelo menos dois trens rodantes que tem contato solo-máquina através de uma esteira de borracha (2), este trem rodante possui pelo menos 4 roletes de suporte inferior e pelo menos 2 roletes de sustentação superior, estes roletes são fixados por mancais de buchas no chassi do pivô central montado em um rolamento circular plano na base do chassi da máquina matriz, neste chassi do pivô central também existem as rodas motoras de tração (26) e as rodas movidas frontais, as rodas motoras são acionadas por pelo menos dois motores elétricos de alto torque. Para transporte dos produtos colhidos da fronte da máquina até a posição de acondicionamento em caixas existe pelo menos duas esteira e lona (1) através de anteparos especiais antiatrito (6). Uma lança descentrada (5) acionada hidraulicamente através de óleo hidráulico presente em um reservatório (4) é responsável pelo suporte do sistema de recolhimento e ação de elevação e abaixamento do referido sistema.

[049] Operadores responsáveis pelo acondicionamento dos produtos em caixas apropriadas (13) ficam assentados em cadeiras giratórias (14) ergonometricamente dispostas em altura e largura corretas para evitar danos a saúde dos operadores, estes operadores tem caixas sobressalentes (15) para substituição da caixa recorrentemente preenchida com produtos, estas são empurradas por uma esteira de deposição de borracha ou lona no solo (7) sustentada por rodas de apoio (8) e com inclinação regulada por um pistão hidráulico (27).

[050] A fonte principal de potência da colhedora é pelo menos um motor de combustão interna diesel (11) que aciona pelo menos um gerador elétrico (10) e pelo menos uma bomba hidráulica de deslocamento positivo (9), a energia elétrica gerada aciona motores elétricos que operam a movimentação as esteiras de transporte (16) e todos os sistemas de recolhimento: de hortículas folhosas e herbáceas (30), de hortículas tuberosas, bulbos e raízes (34) e de hortículas fistulosas sensíveis (36). A bomba hidráulica de deslocamento positivo gera potência hidráulica necessário para ativar todos os pistões eletro-eletrônico- hidráulicos (19), (20), (27), (41), e o um pistão rotativo (17).

[051] O operador da máquina matriz e seus sistemas de recolhimento e corte fica assentado no banco giratório (21), este operador tem a disposição os comandos hidráulicos (23) de todos os pistões eletro-eletrônico- hidráulicos e também dos sistemas eletro-eletrônico-hidráulico-telescópicos da máquina assim como os comandos elétricos (22) que também fornecem a interface com os controladores e processadores digitais dos sistemas eletro- eletrônico-hidráulico-pneumáticos e telescópicos.

[052] O aparato da presente invenção é então constituído principalmente de 3 versões, que podem ter seus componentes intercambiáveis:

[053] - A colhedora de hortículas herbáceas e folhosas (Figuras 4 e 5) que é constituída pela máquina matriz (28) pelo sistema de recolhimento dos produtos (30) e por um sistema de corte (29) formado por chassi telescópico e cabeçote de corte por serra fita.

[054] - A colhedora de hortículas tuberosas, bulbos e raízes (Figuras 6 e 7) que é constituída pela máquina matriz (28) pelo sistema de recolhimento dos produtos (34) e por um chassi suporte (33) do sistema de recolhimento.

[055] - A colhedora de hortículas fistulosas sensíveis (Figura 8 e 9) que é constituída pela máquina matriz (28) pelo sistema preensor pneumático (36) de recolhimento dos produtos e por um sistema de corte por serra fita (29) e ação telescópica.

[056] Para efeitos da presente invenção, entende-se por:

[057] -Sistema de corte uma base de corte (37) aonde se assentam polias condutoras (46) e (43) da serra fita (45) acionada por um motor elétrico de alta rotação (42). A base de corte é fixada por tubos telescópicos (38) acionados por um sistema eletro-eletrônico-hidráulico (41) controlado por pelo menos um processador digital que avalia a posição da serra e a haste do produto vegetal através de sensores acoplados em uma base tridimensional (37). O ângulo de corte assim como o acompanhamento do perfil de solo se dá através da base da carcaça (40) do sistema de corte que fica acoplado aos olhais do chassi da máquina matriz e é acionada por outro sistema eletro-eletrônico-hidráulico (39) também controlado por pelo menos um processador digital que é alimentado por sensores (44) localizados na fronte da base de corte. Este sistema possui um sistema de reversão do vetor de corte através do bloco de reversão (48) constituído de um bloco de material rígido e antiatrito aonde a serra fita adentra por uma fresta dimensionada para folga em décimos de milímetros, este bloco tem uma declinação ortogonal o que reverte o vetor de corte em 90o orientando-o para a posição de corte ideal, todas as considerações de fadiga e tensões foram consideradas para possibilitar vida infinita da serra fita em termos de extensão e deformação da fita longitudinal.

[058] - Sistema de recolhimento de folhosas e herbáceas um chassi porta-ferramentas (33) que tem base rígida sensorizada (50) para análise da altura em relação ao solo e da posição horizontal do sistema de recolhimento, este chassi porta-ferramentas suporta uma base de chapas e vigas de aço (51) aonde é presa uma chapa de rigidez (56) aonde são fixos trilhos eletrificados (53) com voltagem e corrente apropriada para acionar troles (57) potenciados por motores de passo (55) servo-comandados que percorrem os trilhos onde são assentados suportes longitudinais (54) que tem servo-eletrico-eletrônicos telescópicos (52) que acionam as tenazes (49), estas tenazes do sistema de recolhimento tem sensores de pressão na ponta (58) que controlam através de pelo menos um processador digital as tensões de contato com as plantas e aplicam a força regulada que é gerada por servomotores (59) que atuam em consonância com o posicionamento do chassi porta-ferramentas dado por sensores (60) que obtém informações de velocidade linear e angular, assim como de posicionamento nos trilhos. Todos estes sensores, servomotores e outros sistemas são controlados por pelo menos um controlador digital que atuam também nos servo-eletrônico-telescópicos (63) e nos servomotores (61) sincronizando toda a atuação do sistema através de sensores de posição e tempo (4) assentados nos suportes longitudinais.

[059] - Sistema de recolhimento de hortículas tuberosas, bulbos e raízes que tem como fundamento a mesma configuração do sistema de recolhimento de hortículas folhosas e herbáceas, com exceção das tenazes (49) que são substituídas por dedos preensores (64) e da adição de um sistema de elevação das folhas e partes aéreas dos produtos, este sistema é baseado em pistões telescópicos eletro-eletrônicos hidráulicos controlados digitalmente (63) que atuam transversalmente a linha de produtos. Os dedos preensores (64) do sistema de recolhimento tem sensores de pressão na ponta que controlam através de pelo menos um processador digital as tensões de contato com as plantas e aplicam a força regulada que é gerada por servomotores (59) que atuam em consonância com o posicionamento do chassi porta ferramentas (33) dado por sensores (60), que também através do controlador digital atuam nos servo- eletrônicos telescópicos (65) e (63) e nos servomotores (61) sincronizando toda a atuação do sistema através de sensores de posição e tempo (62) assentados nos suportes longitudinais, todo o conjunto atua sincronizado com os pistões telescópicos de elevação de folhas (65). Os dedos preensores têm uma configuração geométrica calculada e definida como cilíndrica para poder segurar o talo do produto e assim atuar puxando-o do solo.

[060] - Sistema de recolhimento hortículas fistulosas sensíveis que tem como fundamento a mesma configuração do sistema de recolhimento de hortículas folhosas e herbáceas, com exceção das tenazes (49) que são substituídas por bombas de vácuo centrífugas (67) que são sustentados por um servo-eletrico-eletrônicos telescópicos (11) estes por sua vez são suportadas por uma base móvel (68) aonde são presas. As bombas de vácuo centrífugas (67) do sistema de recolhimento tem difusores (69) para homogeneizar a pressão negativa gerada, estes difusores tem orifícios com geometria específica para homogeneizar o fluxo de ar e possibilitam que a pressão negativa gerada pelo rotor centrífugo (70) succione os produtos vegetais e o ar seja liberado pela bocal de exaustão (71) estas bombas são controladas através de pelo menos um processador digital que regulada a rotação das bombas em consonância com o posicionamento do chassi porta ferramentas e das plantas dado por sensores (60), que também através do controlador digital atuam nos servo-eletrônicos telescópicos (63) e nos servomotores (57) sincronizando toda a atuação do sistema através de sensores de posição e tempo (62) assentados nos suportes longitudinais.

[061] É, portanto, objeto da presente invenção um equipamento para colher hortículas folhosas, herbáceas, tuberosas, bulbos, raízes e fístulas sensíveis que compreende três versões, uma para hortículas folhosas e herbáceas, uma para tubérculos, bulbos e raízes e uma para fístulas sensíveis que compreende: a) um veículo autopropelido; b) um sistema de transporte por esteira de lona (16); c) uma configuração de operadores (14) para acondicionamento dos produtos em caixas apropriadas (13) e posterior deposição no solo (7); d) um sistema de corte por serra-fita (45) acionada por um motor elétrico de alta rotação (42) assentado em uma base de corte (37) controlada eletro-eletrônico- hidráulicamente por um sistema hidráulico telescópico (41) e (39) e processador digital; e) um sistema de recolhimento para hortículas folhosas e herbáceas operado eletro-eletronico-telescópicamente através de servomotores, servos, sistemas eletro-telescópicos, com tenazes (49) sensorizadas; f) um sistema de recolhimento para hortículas tuberosas, bulbos e raízes operado eletro-eletronico- telescópicamente através de servomotores, servos, sistemas eletro-telescópicos, com dedos preensores (66) sensorizadas e um sistema um sistema de elevação das folhas e partes aéreas dos produtos, este sistema é baseado em pistões telescópicos eletro-eletrônicos hidráulicos controlados digitalmente (63); g) um sistema de recolhimento para hortículas fistulosas sensíveis operado eletro- eletronico-telescópicamente através de servomotores, servos, sistemas eletro- telescópicos e por bombas de vácuo centrífugas (67) que são sustentados por um servo-eletrico-eletrônicos telescópicos (11) estes por sua vez são suportadas por uma base móvel (68) aonde são presas.

[062] Em segundo aspecto, a presente invenção provê um equipamento para colheita de hortículas folhosas, herbáceas, tuberosas, bulbos, raízes e fístulas sensíveis que compreende três versões, uma para hortículas folhosas e herbáceas, uma para tubérculos, bulbos e raízes e uma para fístulas sensíveis, onde o dito equipamento compreende: Meios de transporte autônomo; Meios de corte que realizam o corte pioneiro dos talos e semelhante; Meios para coleta dos produtos do solo sem danificar as estruturas vegetais recorrentes por ação de abraçar; Meios para coleta de produtos do solo sem danificar as estruturas vegetais recorrentes por ação de puxar; Meios para coleta de produtos do solo sem danificar as estruturas vegetais recorrentes por ação de succionar; Meios para transporte dos produtos para a região de transporte da máquina matriz; Meios para o transporte dos produtos da fronte da máquina matriz para a posição dos operadores de acondicionamento; Meios para deposição de caixas preenchidas com produtos no solo;

[063] A presente invenção provê três versões para colheita de hortículas:

[064] - A primeira versão especialista em hortículas folhosas e herbáceas é ilustrada em uma simulação de operação nas Figuras 20 e 21, quando a máquina matriz avança por entre um canteiro (72) assentado no solo. Ocorre o corte do talo do produto e o sistema de recolhimento (30) sincronizadamente trabalha de tal forma que as tenazes realizam o recolhimento do produto agrícola, os produtos são elevados pelo sistema eletro-eletrônico telescópico e os troles automáticos (57) eletrificados pelo trilho direcionam-se para a esteira de transporte, ao chegar no início da esteira de transporte (6) e as tenazes (49) abrem-se soltando os produtos na esteira que leva-os para a posição (14) aonde os operadores ficam sentados, prontos para pegarem os produtos e os depositarem na caixa (13).

[065] - A segunda versão especialista em hortículas tuberosas, bulbos e raízes é ilustrada em uma simulação de operação, nas Figuras 22 e 23, quando a máquina matriz avança por entre o canteiro (72) assentado no solo. Ocorre a elevação das folhas e partes aéreas (63) do produto e o sistema de recolhimento (34) sincronizadamente elevando as folhas dos produtos, ao mesmo tempo os dedos preensores (64) se posicionam abertos sobre o produto agrícola, no momento certo os dedos fecham e os pistões telescópicos (63) são retraídos e o sistema eletro-eletrônico-hidráulico-telescópico (65) puxa os produtos do solo. Os produtos são elevados pelo sistema eletro-eletrônico telescópico e os troles automáticos (57) eletrificados pelo trilho direcionam-se para a esteira de transporte, o restante do processo é idêntico a versão anterior apartir do momento que os produtos são elevados.

[066] - A terceira versão especialista em hortículas fistulosas sensíveis é ilustrada em uma simulação de operação, nas Figuras 24 e 25, quando a máquina matriz avança por entre o canteiro (72) assentado no solo. O sistema de corte (29) e o sistema de recolhimento (36) sincronizadamente trabalham de tal forma que as bombas de vácuo (67) se posicionam desligadas sobre o produto agrícola (76) e antes que a serra fita atinja os talos do produto agrícola (76), as bombas de vácuo (67) ligam poucos segundos antes e então as fístulas são pressionadas contra o difusor (69 )prendendo-as sem as danificarem. Os produtos são elevados pelo sistema eletro-eletrônico-pneumático telescópico de transporte e os troles automáticos (57) eletrificados pelo trilho direcionam-se para a esteira de transporte, o restante do processo é idêntico a versão anterior a partir do momento que os produtos são elevados.

[067] A invenção aqui descrita não está limitada a essa concretização e, aqueles com habilidade técnica irão perceber que, qualquer característica particular nela introduzida, deve ser entendida apenas como algo que foi descrito para facilitar a compreensão e não podem ser realizadas sem se afastar do conceito inventivo descrito. As características limitantes do objeto da presente invenção estão relacionadas às reivindicações que fazem parte do presente relatório.

Claims (21)

1- Equipamento para colher hortículas folhosas, herbáceas, tuberosas, bulbos, raízes e fístulas sensíveis, é compreendida por ter: a) Um veículo autopropelido que tem como fonte de potência pelo menos um motor de combustão interna (11), pelo menos um gerador elétrico (10) e bomba hidráulica de deslocamento positivo (9); b) Um chassi formado por vigas U (3) aonde um sistema de pelo menos dois trens rodantes com esteiras de borrachas baseado em um pivô central rotativo (25) que tem contato solo-máquina através de uma esteira de borracha (2), este chassi é estruturado em longarinas e vigas tipo U com chaparia apropriada e tipos de aço adequados para as solicitações perpertradas na estrutura, o pivô central rotativo (25) é baseado em eixos e mancais apropriados que sustentam rolamentos de diversos tipos que tem como base o chassi do pivô central aonde roletes e rodas motoras (26) e movidas acionam uma esteira de borracha (2) com ajuste de bitola por eixo suporte do pivô central, sendo suporte também de pelo menos dois motores elétricos que acionam as rodas motoras; c) Um sistema de transporte de produtos através de esteiras de lona (6), que são acionada por motores elétricos (18) e (12) que potencializam rolos de tração que por sua vez fazem os produtos virem da parte frontal da máquina para a posição de acondicionamento aonde operadores assentados em bancos rotativos (14) pegam os produtos e acondicionam em caixas (13); d) Um sistema de deposição (7) de caixas preenchidas com produtos no solo; e) Uma lança descentrada (5) para sustentação de três versões do sistema de recolhimento de produtos (30), (34) e (36) e é caracterizado por: f) Um sistema de corte automatizado (29), acionado por motor elétrico de alta rotação (42) e com elemento ativo de serra-fita (45) com reversão do vetor de corte; g) Um sistema de recolhimento de hortícolas folhosas e herbáceas (30); h) Um sistema de recolhimento de hortículas tuberosas, bulbos e raízes (34); i) Um sistema de recolhimento de hortículas fistulosas sensíveis (36).

2- Equipamento, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por um sistema de deposição (7) de caixas preenchidas com produtos no solo, que é constituído por uma esteira de lona ou borracha que é acionada por motores elétricos e rolos de tração e é sustentada no contato esteira-solo por rodas de suporte (8), o ângulo desta esteira é controlado por um pistão hidráulico (27).

3- Equipamento, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por uma lança descentrada (5) formada por chapas e vigas de alta resistência e soldadas por solda de alta resistência,e esta lança é operada por pelo menos dois pistões lineares (20) e (19) e pelo menos um rotativos (17), estes pistões são controlados eletro-eletrônico-hidraulicamente por um controlador e processador digital, o óleo hidráulico necessário para operação destes sistemas e outros fica em um reservatório (4).

4- Equipamento, de acordo com a reinvidicação 1, caracterizado por ser controlado por um operado assentado no banco giratório (21) que dispões dos comandos hidráulicos (23) e comandos eletro-eletrônicos (22) e interface com pelo menos um controlador e processador digital (22).

5- Equipamento, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por ter uma versão especializada em colheita de hortículas folhosas e herbáceas através de um sistema de recolhimento de hortículas folhosas e herbáceas (30) e um sistema de corte (29) todos assentados em uma máquina matriz (28).

6- Equipamento, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado por um sistema de corte automatizado (29) baseado em um elemento ativo formado por uma serra-fita (45) que é acionada por um motor de alta rotação (42) e orientada por polias (43) e (46), todos assentados em uma base de corte (37) que tem sensores de posição, inclinação e velocidade (44) sob a base.

7- Equipamento, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado por ter uma base de corte que é movimentada por pelo menos dois sistemas eletro- eletrônico-hidráulico telescópicos (38) acionado por pelo menos 3 pistões (39) e (41) controlados digitalmente por controladores e processadores que movimentam a base de corte (37) e a base da carcaça (40).

8- Equipamento, de acordo com a reivindicação 5 e 6, caracterizado por pela menos uma serra-fita ter o vetor de corte revertido através de um bloco de reversão (48) que deflete o ângulo do vetor corte em 90o.

9- Equipamento, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado por um sistema de recolhimento de hortículas folhosas e herbáceas (30), constituído por um chassi porta-ferramentas (33) que sustenta uma base rígida sensorizada (50) com sensores de posição, inclinação e velocidade.

10- Equipamento, de acordo com a reivindicação 5, caracterizada por possuir na base rígida um chassi de rigidez (56) suporta um trilho eletrificado (53) que aciona troles (57) potenciados por servomotores (55) e motores de passo (61), estes por sua vez conduzem suportes longitudinais (54) que possuem sensores de velocidade, posição e inclinação.

11- Equipamento, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado por ter suportes tem servo-eletro-eletrônico telescópicos (52) que conduzem tenazes (49) acionadas por servomotores (59), nas pontas destas tenazes existem sensores de pressão para controle da pressão aplicada nos produtos agrícolas, todo o sistema é controlado por pelo menos um controlador digital e processador computacional.

12- Equipamento, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por ter uma versão especializada em colheita de hortículas tuberosas, bulbos e raízes através de um sistema de recolhimento de hortículas tuberosas, bulbos e raízes (34) e um sistema e elevação de folhas e partes aéreas dos produtos (35) todos assentados em uma máquina matriz (28).

13- Equipamento, de acordo com a reivindicações 9, 10 e 12, caracterizado por um sistema de recolhimento de hortículas tuberosas, bulbos e raízes (34), constituído por um chassi porta-ferramentas (33) que sustenta uma base rígida sensorizada (50), no interior desta base existe pelo menos um tanque de óleo hidráulico (51) com sensores de posição, inclinação e velocidade.

14- Equipamento, de acordo com as reivindicações 10 e 12, caracterizado por nesta base rígida um chassi de rigidez suporta um trilho eletrificado (53) que aciona troles (57) potenciados por servomotores (55) e motores de passo (61), estes por sua vez conduzem suportes longitudinais (54) que possuem sensores de velocidade, posição e inclinação.

15- Equipamento, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado por ter suportes tem servo-eletro-eletrônico-hidráulicos telescópicos (52) que acionam dedos preensores (64) acionadas por servomotores (59), nas pontas destes dedos preensores existem sensores de pressão para controle da pressão necessária para segurar o talo do produto e puxá-lo do solo.

16- Equipamento, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado por ter pistões telescópicos eletro-eletrônicos hidráulicos que elevam as folhas e partes aéreas dos produtos, controlados digitalmente (63) que atuam transversalmente a linha de produtos, todo o sistema é controlado por pelo menos um controlador digital e processador computacional.

17- Equipamento, de acordo com a reivindicação 1 e 5, caracterizado por ter uma versão especializada em colheita de hortículas fistulosas sensíveis através de um sistema de recolhimento de hortículas fistulosas sensíveis (36) e um sistema de corte (29) todos assentados em uma máquina matriz (28).

18- Equipamento, de acordo com as reivindicações 9 e 17, caracterizado por um sistema de recolhimento de hortículas fistulosas sensíveis (36), constituído por um chassi porta-ferramentas (33) que sustenta uma base rígida sensorizada (50) com sensores de posição, inclinação e velocidade.

19- Equipamento, de acordo com as reivindicações 14 e 17, caracterizado por nesta base rígida um chassi de rigidez suporta um trilho eletrificado (53) que aciona troles (57) potenciados por motores de passo (61) servomotores (55), estes por sua vez conduzem suportes longitudinais (54) que possuem sensores de velocidade, posição e inclinação.

20- Equipamento, de acordo com a reivindicação 17, caracterizado por ter suportes com servo-eletro-eletrônico telescópicos (52) que conduzem bombas de vácuo centrífugas (67) acionadas por motores elétricos e servomotores (59).

21- Equipamento, de acordo com as reivindicações 17 e 20, caracterizado por ter uma base móvel (68) aonde são presas as bombas de vácuo que tem difusores (69) para homogeneizar a pressão negativa gerada pelas bombas de vácuo que são controladas através de pelo menos um processador digital que regulada a rotação das bombas em consonância com o posicionamento do chassi porta ferramentas e das plantas dado por sensores (60), todo o sistema é controlado por pelo menos um controlador digital e processador computacional.

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