BR0302576B1 - método e aparelho para mudar uma ou diversas dimensões de um espaço de carga em uma máquina de trabalho, e, método para mudar a altura de um espaço de carga em uma máquina de trabalho. - Google Patents

Description

"MÉTODO E APARELHO PARA MUDAR UMA OU DIVERSASDIMENSÕES DE UM ESPAÇO DE CARGA EM UMA MÁQUINA DETRABALHO, E5 MÉTODO PARA MUDAR A ALTURA DE UM ESPAÇODE CARGA EM UMA MÁQUINA DE TRABALHO"

A invenção relaciona-se a um método de acordo com opreâmbulo da reivindicação 1, para mudar uma de diversas dimensões de umespaço de carga em uma máquina de trabalho. A invenção relaciona-setambém a um método de acordo com o preâmbulo da reivindicação 11 paramudar a altura de um espaço de carga em uma máquina de trabalho. Aindamais, a invenção relaciona-se a um aparelho de acordo com o preâmbulo dareivindicação 15 para mudar uma ou diversas dimensões de um espaço decarga em uma máquina de trabalho.

Para colheita, são conhecidas máquinas de trabalho tais comoceifadeiras, as quais se movem em um terreno por meio de rodas ou lagartas enas quais um dispositivo de colheita, um assim chamado cabeça ceifadora, éprovido na extremidade dè um conjunto para cortar, derrubar e tirar os ramosdo tronco de uma árvore de pé e serrá-lo em pedaços de comprimentodesejado. Os troncos de árvore serrados são coletados por um entregadorequipado com um dispositivo de agarramento, e transportados em seu espaçode carga. Um veículo de carga conhecido, móvel por meio de rodas, é descritona publicação do pedido WO 91/14610, citada máquina de trabalhocompreendendo duas partes de estrutura conectadas uma à outra por meio deuma junção. A estrutura posterior é equipada com um espaço de carga no qualos troncos de árvores são coletados. A estrutura frontal é equipada com umacabine e uma fonte de energia para máquina de trabalho.

Para mudar o espaço de carga de um entregador, há umaparelho conhecido de acordo com a publicação SE 420699, na qual a alturado fechamento da carroceria restringindo o espaço de carga pode serestendida telescopicamente. A publicação SE 426677A descreve também umaparelho operando telescopicamente, onde a altura do fechamento dacarroceria e sua distância mútua podem ser ajustadas. Os sistemas sãodestinados especialmente para compressão da carga. Há uma soluçãoconhecida de acordo com a publicação de patente FI 76295 para mudar ocomprimento do espaço de carga.

É necessário mudar a superfície e a altura do espaço de carga,de tal modo que a capacidade total do veículo de carga possa ser utilizada,especialmente no caso de material de madeira e/ou troncos de árvore que sãomais leves ou mais curtos que o usual. Então, a capacidade máxima ecapacidade de suportar carga máxima não são utilizadas mesmo se o espaçode carga estiver cheio, onde é possível aumentar a quantidade de madeiranormal, expandindo o espaço de carga. Algumas soluções da técnicarelacionada tem a deficiência de que é freqüentemente e mesmo perigosoabrir travas manuais, especialmente quando o espaço de carga contémmadeira. Então, o espaço de carga precisa ser ajustado de antemão, pois édifícil prever a quantidade de peso de madeira.

O tamanho do espaço de carga pode também ser mudado pormeio de atuadores operados em meio pressurizado, o que é seguro, porque épossível controlar os atuadores da cabine da máquina de trabalho. Os sistemasrequerem por exemplo, um circuito de controle, tubos e cilindros que sãoinstalados e integrados na carroceria. Então, é fácil ajustar o espaço de cargaem sua posição máxima e mínima, mas é ainda difícil estimar o peso e aquantidade.

Há dispositivos de pesagem conhecidos, para pesar uma cargaa ser erguida por um dispositivo de agarramento, tal como um único tronco deárvore ou um feixe de troncos, citados dispositivos de pesagem sendoacoplados entre a extremidade do conjunto de lança e o dispositivo deagarramento. O dispositivo coleta informação sobre a quantidade carregadano espaço de carga. São também conhecidos dispositivos instalados noestrado do espaço de carga, e com base no carregamento dos citadosdispositivos de pesagem, é possível medir o peso da madeira carregada. Pormeio da medição é também agora possível monitorar que a capacidademáxima do entregador não seja excedida. São também conhecidosdispositivos de pesagem que podem ser baseados, por exemplo, naidentificação da carga exercida sobre as rodas ou afetando as estruturas, combase na qual a carga aumentada pode ser determinada.

Os espaços de carga que identificam somente a posiçãomáxima e mínima e/ou que são baseados somente no ato de monitorar se acapacidade máxima é excedida durante o carregamento, são inadequados. Alargura do espaço de carga e a localização do centro de gravidade têm umefeito especial sobre ele, em qual espécie de terreno e passagens estreitas emuma floresta é possível se mover, por exemplo, com um entregador. Isto não élevado em conta nos presentes sistemas de modo algum, onde a otimizaçãodos vários fatores relevantes não é possível. Um espaço de carga que éposicionado de uma forma discreta ou contínua toma possível conduzir atémesmo pequenas mudanças, mas se o motorista é inexperiente, mudanças einterrupções desnecessárias podem ocorrer durante o trabalho. Comoresultado, o usuário pode ser distraído do trabalho de carregamento real etomar decisões relacionadas às mudanças consomem tempo e requer ações.

E um objetivo da presente invenção eliminar os problemasacima mencionados. O método de acordo com a invenção é apresentado nareivindicação 1. O método de acordo com a invenção é também apresentadona reivindicação 11.0 aparelho de acordo com a invenção é apresentado nareivindicação 15.

No sistema de acordo com a invenção, o volume e a superfíciedo espaço de carga são mudados constantemente ou etapa por etapa, onde aspossibilidades de ajustes são melhoradas. O sistema também contém umdispositivo de pesagem, onde o ato de mudar o espaço de carga é baseado, porexemplo, na monitoração do peso. É especialmente um objetivo da invençãoreduzir as etapas a serem seguidas e o número de vezes em que o espaço decarga é mudado.

Na invenção, o objetivo do sistema é estimar automaticamentea quantidade final e peso da carga com base no peso da madeira que já tenhasido carregado, onde ao mesmo tempo as dimensões do espaço de carga sãolevadas em conta no momento da pesagem. No momento da estimativa, oespaço de carga está plenamente carregado ou pode também estar meiocarregado, onde o espaço de carga pode estar em suas dimensões máximas oumínimas. O sistema ajusta o espaço de carga em um tamanho condizente coma previsão, e ao mesmo tempo é possível otimizar outros fatores, porexemplo, mantendo máxima estabilidade, mantendo largura mínima ouminimizando o peso a ser erguido no conjunto de lança. Por meio do sistema,é preferivelmente possível ajustar ambas largura e altura, de tal modo que aotimização seja tão versátil quanto possível. Por meio da invenção, porexemplo, somente aquela parte da largura e/ou altura total que é necessáriapara atingir a capacidade máxima ou algum outro ajuste de carregamentomáximo, é usada. Por meio do sistema automático é, antes de tudo, possívelevitar o cálculo e tomada de decisão manual.

Em uma realização preferida da invenção, o ato de mudar aaltura é também utilizado durante os processos de carregamento edescarregamento, onde os estágios de trabalho se tornam acelerados. Durantea operação, os suportes laterais do espaço de carga são erguidos ou abaixados,mas somente de uma quantidade que é necessária para manter a carga noespaço de carga. Os suportes laterais são então constantemente mais baixospossíveis, onde os movimentos de levantamento vertical do dispositivo deagarramento se tornam mais curtos, e não é necessário que o dispositivo deagarramento se eleve acima dos suportes laterais mais altos. Então, o trabalhoé acelerado e reforçado especialmente quando pilhas de madeira sãoprocessadas. O erguimento dos suportes laterais podem ser sincronizados como desenvolvimento da altura da carga, onde os suporte são automaticamentemudados constantemente, ou por ordem do usuário, a intervalos desejados. Amudança de altura pode ser combinada com aquelas ações que são destinadasa otimização do volume do espaço de carga, ou pode ser usada por si própriapara otimização.

A seguir, a invenção será descrita em mais detalhe usandocomo um exemplo uma realização vantajosa da invenção, com referência aodesenho anexo, que mostra uma implementação de acordo com umarealização preferida da invenção, em um fluxograma.

A invenção pode ser aplicada especialmente em máquinasflorestais cujo espaço de carga pode ser pelo menos alargado e estreitado nadireção horizontal, por meio de atuadores. A mudança do espaço de carga temlugar especialmente movendo uma altura do fechamento da carroceriafuncionando como suporte lateral. A altura da carroceria e seu bordo superiorou um outro ponto nela indica para o usuário o nível até o qual é possívelcarregar troncos de árvore, onde o espaço de carga é preferivelmente elevadoe abaixado ajustando a altura da carroceria. É também possível aplicar omesmo princípio para ajustar o comprimento do espaço de carga, embora oespaço de carga de um entregador não contenha normalmente uma paredeposterior que pudesse controlar o carregamento. Ainda mais, o comprimentodos troncos a serem processados varia, por exemplo, entre 1 a 7 metros, ondedois ou mais troncos de 1 a 3 metros de comprimento podem ser colocadossucessivamente no espaço de carga.

O espaço de carga tipicamente compreende uma parede frontalque opera como uma guarda de tronco. Quando a guarda de tronco étransferida na direção longitudinal da máquina de trabalho, é ao mesmo tempopossível afetar a localização do centro de gravidade da carga. E um aspectovantajoso da invenção que a altura e largura da guarda de tronco possa sertambém ajustada, onde estas correspondem às dimensões do espaço de cargamudadas, ou as dimensões correspondem ao espaço de carga máximo.

O arranjo de acordo com a invenção é também funcional emoutros veículos móveis que compreendem o espaço de carga, por exemplo,para transporte de madeira, tais veículos sendo por exemplo caminhões demadeira e seus reboques, tratores e seus reboques e outros vários veículos quese movem em um terreno e são usados para transferir, por exemplo, troncosde árvore.

A altura do fechamento da carroceria funciona como umsuporte lateral, evitando que a carga se mova horizontalmente. O quadrosuportando a carroceria é freqüentemente formado em um formato curvo, ouem um formato em forma de U assim chamado estrado. A altura dofechamento da carroceria pode também ser substituída por uma parede ou umsuporte lateral correspondente que seja adequado para uso. A altura dofechamento da carroceria é estacionária ou removível, o mecanismotransferindo a altura do fechamento da carroceria é conhecido como tal e podeser implementado da maneira desejada. Geralmente, a implementação requeratuadores que funcionam e são controlados por meio pressurizado, citadosatuadores são controlados pelo próprio sistema de controle da máquina detrabalho, por exemplo, por meio de sinais elétricos. Então, é possível usarcilíndricos hidráulicos especialmente controlados por meio de válvulas, aentrada do controle dos citados cilindros hidráulicos sendo um sinal detensão/corrente e a saída a posição estendida ou encurtada do cilindro.

A invenção pode ser implementada sob um sistema de controleseparado que se comunica com o sistema de controle da máquina de trabalho,por exemplo, via uma barra de transmissão de dados. O usuário, por sua vez,controla a função do sistema de controle dando entradas necessárias, porexemplo, na forma de valores de parâmetro, e instrui o sistema de controlepara realizar as funções desejadas ou para iniciar o cálculo e controle dosatuadores, para mudar o espaço de carga. O sistema contém os meios decálculo e memória, por meio dos quais os estágios de cálculos necessáriospodem ser implementados, e os meios de Entrada/Saída para processar osparâmetros. O sistema de controle utiliza a informação obtida dos sensores,citada informação relacionada por exemplo à posição da altura do fechamentoda carroceria, e a máquina de trabalho especialmente compreende tambémmeio, por meio do qual a altura da carga e então a quantidade de carga podemser determinadas em um dado instante. O valor das dimensões pode serdeterminado diretamente por meio de sensores que são fixados aosmecanismo do espaço de carga, ou indiretamente por meio de sensoresfixados aos atuadores. O controle dos atuadores também freqüentemente tornapossível determinar a dimensão indiretamente, com precisão suficiente,mesmo se por exemplo a posição do atuador não foi medida. Então, porexemplo, informação sobre o número de vezes de controle é utilizada, se oatuador funciona de modo discreto. A transição pode também ser estimada demodo suficiente preciso, com base nos retardos e duração do sinal de controle,ou por meio de chaves limitadoras. E possível aplicar vários sistemasconhecidos para a medição de peso, citados sistemas determinando o peso dacarga por meio de acumulação ou pesagem simples. A seleção, estrutura,componentes e uma implementação mais detalhada do sistema são conhecidospelos especialistas na técnica, se a descrição abaixo for também utilizada. Osinal recebido da medição de peso que descreve o peso da carga é suficientepara otimizar o espaço de carga.

Com referência ao desenho, a otimização é preferivelmenteiniciada com um sinal dado pelo usuário, que é obtido por um comando ououtra entrada dada pelo sistema de controle 9 da máquina de trabalho, porexemplo, selecionando uma função de um menu, no momento desejado. Osistema pode também monitorar automaticamente o peso da carga e instruir ousuário para iniciar a otimização, quando um peso pré-determinado éatingido. No citado momento, o espaço de carga está plenamente carregado, oque o usuário pode observar, por exemplo, visualmente. O controle monitora(NO/O) se um comando (0/1; SIM/NÃO) tiver sido dado (etapa 1) e atua se aotimização é desejada (SIM/1). O controle obtém informação Mi sobre o pesoda carga a partir do meio de pesagem 10, citada informação sendo mostrada,por exemplo, em quilogramas (kg). O controle está a par da capacidademáxima Mmax usada na máquina de trabalho e no espaço de carga emquilogramas, ou informação sobre ela é inserida no controle (etapa 2). Acapacidade não utilizada é obtida como um coeficiente K (Mmax/Mi), onde Ké tipicamente maior do que na figura 1. O valor de K indica quanto o tamanhocorrente predominante do espaço de carga pode ser aumentado, antes queMmax seja alcançado. Então, é naturalmente requerido que a densidade(peso/volume) do material a ser carregado corresponda à densidade média domaterial já carregado. Em uma situação de sobrecarga, K é menor do que nafigura 1. O tamanho corrente do espaço de carga, isto é, o volume Vi éalcançado de acordo com a largura Xi, altura Zi e comprimento Yi, onde oproduto dos mesmos é calculado (etapa 3). Em um entregador, o valor Yi étipicamente constante, ou não tem que ser levado em conta.

Ainda mais, deveria ser notado que um aumento na largura Xifaz, por exemplo, espalhar os troncos, onde a carga se torna mais baixa emaltura, porém a simples troca do comprimento Yi nem sempre afeta a altura dacarga. O espaço adicional alcançado pelo troca do comprimento Yi pode serutilizado em sua totalidade, somente quando a extensão é tão grande que épossível carregar troncos curtos ou outra espécie de madeira no espaçoadicional. Os fatores apresentados precisam ser levados em conta comocorreções nos cálculos, ou somente é levado em conta o espaço adicional queestá localizado acima da superfície da carga. A situação real pode serdeterminada com base no peso medido. A redução do comprimento Yi,especialmente por parte dos troncos não é possível, onde a localização e aomesmo tempo o comprimento Yi da parede frontal é ajustada em umalocalização adequada, devido às espécies de madeira, ou, por exemplo, centrode gravidade, já quando o carregamento começa. O centro de gravidade podeser mudado durante o carregamento, quando o espaço de carga inteiro podeser mudado.

Uma dimensão Xi, Yi ou Zi do entregador que não podejamais mudar, pode ser ajustada em um valor constante no cálculo. Quandonecessário, o valor corrente da dimensão alterada pode ser obtido do controle9 dos sensores 11 conectados ao controle, ou o valor da dimensão pode serdeterminado de uma outra maneira. O controle possui informação se uma dasdimensões é um valor variável ou constante. A mudança do espaço de cargatipicamente começa em uma situação na qual o espaço de carga está menor(Xmin, Ymin, Zmin) devido ao alargamento do espaço de carga ser mais fácildo que, por exemplo, forçar troncos de árvores em um espaço mais estreito.Como para o comprimento Yi e parede frontal, é freqüentemente necessáriocomeçar em uma situação onde o espaço de carga seja o maior.

O novo tamanho pretendido Vi' do espaço de carga éalcançado multiplicando K por Vi (etapa 4), onde Vi precisa não exceder ovalor do parâmetro Vmax (etapa 5) que ilustra o volume máximo atingido pormeio das mudanças de dimensões. Vmax e Mmax nem sempre correspondemum ao outro, se a densidade varia. Vmax é excedido no cálculo, se adensidade do material a ser carregado é baixa. Se a densidade do material éalta, Vmax pode ser excedido mesmo quando a densidade é Vi, o que precisaser monitorado por meio do sistema de pesagem. Se Vmax é excedido comoresultado do cálculo, o volume pretendido é ajustado no valor Vmax, e o valormáximo de K precisa ser reduzido correspondentemente no valor de K' que éatingido quando Vmax é dividido pelo valor Vi. E obvio que o Vmax podetambém ser um outro valor desejado, por exemplo, uma quantidade desejadaou lote que deve ser carregado no espaço de carga.No próximo estágio, precisa ser decidido se uma ou diversasdimensões devem ser mudadas de uma vez, e qual dimensão é mudadaprimeiro. O espaço de carga pode ser mudado, por exemplo, de tal maneiraque a largura total seja primeiramente utilizada, onde somente Xi varia novalor de Xi' (ou Xmax) que corresponde ao produto dos valores K (ou K') eXi, onde as outras dimensões permanecem as mesmas. A mudança inteira K(ou K') do espaço de carga pode ser dividida em coeficientes de conversãoespecíficos da dimensão Kx, Ky e Kz5 cujo produto e efeito combinadoprecisa ser K (etapa 6). Estes coeficientes são alguma espécie de coeficientesde ponderação entre as dimensões Xi, Yi5 Zi, onde o valor 1 indica constânciae estabilidade. Preferivelmente, coeficientes de ponderação diferentespossuem um valor maior que 1, onde as dimensões são sempre aumentadas(etapa 8). A simples mudança de largura (Xi') é vantajosa no aspecto de que ocentro de gravidade da carga permanece tão baixo quanto possível, onde amáquina de trabalho é capaz de se mover para frente mesmo em um terrenodifícil. Mudando somente a altura a partir do valor Zi para o valor Zi' (ouZmax), que é agora o produto dos valores K (ou Kz) e Zi, é possível manter alargura da máquina de trabalho tão pequena quanto possível, ondeespecialmente em conexão com estreitamento e em outras situações, a rotausada pela máquina de trabalho se torna estreita e a máquina de trabalho seajusta em espaços estreitos.

Dimensões diferentes não podem mudar fora dos valoresmáximos (Xmax, Ymax, Zmax) e os valores mínimos (Xmin, Ymin, Zmin)porque as possibilidades de mover o mecanismo são limitadas. O controle éinformado destes valores. Se a largura total Xmax do espaço de carga está emuso e a capacidade máxima Vmax não tiver ainda sido utilizada, é afinalpossível mudar a altura Zi, ou mudá-la mais do que era pretendido. A porção(Kz) da altura restante após a mudança (quando Ky é constante) é alcançadacalculando o Kx real, onde Xmax (ou uma outra dimensão máxima atingida) édividida pelo valor corrente Xi da largura, e o valor K é dividido peloresultado, onde Kx é alcançado como resultado. Posteriormente, a altura émudada no valor Zi' (ou Zmax) (etapa 8) que é atingido multiplicandoZi por Kz.

E possível determinar uma priorização para as mudanças parao controle (na ordem I, II ou III) onde uma das dimensões é mudada primeiro,e sua margem de variação inteira é utilizada primeiro (etapa 7). As variaçõespodem também ocorrer simultaneamente, onde os coeficientes de ponderação(Kx, Ky, Kz) das dimensões são iguais ou diferentes uns dos outros ou suarelação é ajustada no valor desejado.

A simultaneidade não significa necessariamente que asdimensões mudam ao mesmo tempo, porém as mudanças ocorrem antes dousuário continuar o carregamento do espaço de carga. Preferivelmente, ocontrole dá ao usuário um sinal sonoro ou outro sinal, indicando que o espaçode carga foi transferido em sua posição final. Em adição, o controle provêtambém o usuário de informação, por exemplo, sobre quão grande umaporção (por exemplo em percentagem) da dimensão máxima está sendo agorausada, e se a capacidade máxima Mmax pode ser atingida. Ao término docarregamento, é também possível verificar a situação real, de tal maneira queo usuário verifica o peso da carga. Ao término do carregamento, pode serdada uma ordem para executar as etapas acima identificadas, porém sempermitir mudanças nas dimensões, onde o controle indica se Mmax é atingidocom as dimensões presentes, ou se um valor que é mais alto ou mais baixoque Mmax é alcançado.

A saída alcançada a partir do controle contém, por exemplo,informação de sinal sobre as dimensões pretendidas (Xi', Yi', Zi'). Ainformação pode também indicar os coeficientes Kx, Ky e Kz ou um outrocoeficiente ou informação, com base no qual o controle muda as dimensões.O sistema de controle 9 da máquina de trabalho, por sua vez, guia osatuadores em tal posição que corresponde ao volume desejado do espaço decarga em um dado instante. As mudanças nas dimensões da guarda de troncosão então baseadas nos mesmos sinais ou valores de parâmetros.

O cálculo acima descrito relaciona-se somente aos princípiosprincipais e processos de tomada de decisão adicionais podem também serrelacionados a ele. Os algoritmos de cálculo necessários são implementadosno meio de cálculo do controle, preferivelmente por meio de software, ondeas entradas são parâmetros e seus valores recebidos dos sensores e emqualquer outra parte do controle, especialmente do seu meio de memória. Etambém possível utilizar parâmetros empíricos e coeficientes de ponderação,por meio dos quais é possível corrigir o cálculo se a densidade de material aser carregado muda significativamente. As dimensões do espaço de cargapodem ser mudadas preferivelmente de maneira contínua. Se as dimensõesXi', Yi', Zi' podem somente ser ajustadas degrau por degrau, o controleseleciona o degrau mais adequado e corrige os valores dos coeficientes Kx,Ky, Kz de uma maneira correspondente.

As mudanças das dimensões do espaço de carga podemtambém ser ordenadas em uma situação onde o espaço de carga estáaproximadamente pela metade. Então, o peso medido precisa ser multiplicadopor dois para alcançar o Mi real, o que naturalmente é apenas uma previsão. Ocontrole precisa em algum lugar ser informado quão cheio o espaço de cargaestá (por exemplo, em percentagens) de tal modo que seria possível estimar oMi que pode ser alcançado com as dimensões presentes. O termo espaço decarga pleno refere-se, por exemplo, a uma situação onde o volume inteiro estáem uso, ou uma porção pré-determinada do volume está em uso. Para estar dolado seguro, especialmente a altura do fechamento da carroceria pode ser maisalta que o espaço de carga pleno e então da carga. A altura do espaço de cargapleno pode ser marcada no espaço de carga ou altura do fechamento dacarroceria.Quando os lados diferentes do espaço de carga podem sermudados por meio de atuadores diferentes, o centro de gravidade da cargapode também ser controlado de tal maneira que o espaço de carga é alargadomais na direção de um lado do que no lado oposto (situação assimétrica).

Informação sobre o desbalanço ou divisão da carga em lados diferentes damáquina de trabalho é obtida do dispositivo de pesagem, e o sistema toma asdecisões na direção de alargamento primária. O posicionamento da carga e docentro de gravidade simétrica ou assimetricamente pode então ser incluídocomo um fator na otimização. Quando o balanço tiver sido encontrado, serápossível aumentar a largura igualmente em ambas as direções, até que amargem de ajuste da outra dimensão seja utilizada, onde posteriormente épossível aumentar a altura. O balanço pode também ser controlado comalturas do fechamento da carroceria diferentes, onde uma carga maior écarregada sobre o outro lado do espaço de carga. Em primeira instância, éfeito uso da direção da largura, porque caso contrário, a altura é aumentadademais, e o centro de gravidade se move para mais alto.

Em uma segunda realização da invenção, o controle monitorao peso da carga e muda a carga corrente Zi sempre para uma nova altura Zi1,quando necessário. A mudança é preferivelmente temporizada para omomento em que o aparelho de carregamento que compreende tipicamenteum conjunto de dispositivo de agarramento e lança, tenha tido tempo para sairdo espaço de carga. A temporização pode ser determinada com base nosestágios de trabalho ou posição do dispositivo de agarramento, ou com baseno retardo. A mudança automática pode também ser iniciada quandopermitida pelo usuário da máquina de trabalho, e em um momento desejado.Quando a altura é mudada, é todo o tempo possível utilizar cálculo e funçãorelacionando os parâmetros Vmax, Mmax que tenham sido descritos acima.Então, a mudança da altura Zi não é implementada de uma vez, porém umatransição para uma nova altura Zi1 tem lugar gradualmente, quando o espaçode carga se torna cheio e quando a altura Mi ou simples troca do peso émonitorada. A transição tem lugar em etapas adequadas, dependendo dosatuadores em uso.

Ao invés do peso total Mi, é também possível monitorarsomente aquela quantidade e peso de madeira que é carregada de uma vez noespaço de carga, com o dispositivo de agarramento. Quando o pesoacumulado excede um limite pré-determinado, a altura é mudada e aacumulação começa novamente, por exemplo, do início. Os limites ajustadoscorrespondem a uma dada mudança na altura Zi de acordo com umadependência pré-determinada, onde não é necessário monitorar as dimensõespor meio de sensores. Então, é suficiente que as dimensões sejam arranjadasem uma posição de referência (Vmax, Vmin) e as dimensões são mudadasetapa por etapa, o que também se aplica na otimização acima descrita dovolume (Xi, Yi3 Zi).

A variação na quantidade de carga pode também ser estimadapor meio dos movimentos periódicos do conjunto de lança (carregamento edescarregamento), enquanto o controle é também provido de informaçãosobre as espécies de madeira, com base na qual é possível prever a densidade,o peso médio a ser processado pelo dispositivo de agarramento ou o volumeocupado pela madeira, que podem ser determinados mesmo com base naposição do dispositivo de agarramento. A determinação da quantidade podeser baseada puramente em estimativa. Quando os troncos são processados, épossível determinar a transição para ter lugar quando uma certa quantidade detroncos tiver sido removida ou adicionada. O método para determinar aquantidade de carga pode ser impreciso, mas pode ser aplicado em máquinasde trabalho que não compreendem, um aparelho de pesagem, e o usuário podeajustar manualmente os suportes laterais na altura correta. Imprecisõesocorrem, especialmente quando a monitoração é baseada no cálculo donúmero de troncos, e diversos troncos curtos são colocados sucessivamente.Então, a altura da carga não é aumentada de todo, onde a monitoração do pesoé mais precisa neste caso.

Uma única etapa de mudança de uma dimensão pode serselecionada, por exemplo, com base em uma ou diversas quantidades demadeira, que são posicionadas no dispositivo de agarramento, onde adependência adequada é utilizada. No manuseio de troncos, a mudança épreferivelmente da ordem do diâmetro do tronco, e quando madeira detamanho menor é usada, a necessidade de levantamento é menor. O sistema étambém usado ao esvaziar o espaço de carga, onde a etapa de mudança énegativa, e finalmente a altura atinge o valor mínimo Zmin. Como umresultado da mudança, os suportes laterais não são, entretanto, liberados paraser mover mais baixo que o plano superior do material de madeira, epreferivelmente eles estão sempre algo mais altos que o plano superior domaterial de madeira. O controle é preferivelmente construído de tal maneiraque o usuário pode desviar a função automática, se necessário, e levantar (ouabaixar) os suportes laterais, onde posteriormente as mudanças continuamautomaticamente conforme anteriormente, e na magnitude anterior. Quando aaltura possui uma certa margem de segurança, é possível primeiramentecarregar a madeira e a mudança tem lugar somente após a adição, e não, porexemplo, quando a madeira está para ser transferida para o espaço de carga.

A invenção não está limitada somente à realização acimaapresentada, mas pode ser modificada dentro do escopo das reivindicaçõesanexas.

Claims (18)

1. Método para mudar uma ou diversas dimensões (Xi, Yi, Zi)de um espaço de carga em uma máquina de trabalho, quando as dimensõessão largura (Xi), altura (Zi) ou comprimento (Yi), caracterizado pelo fato deque, no método:o peso (Mi) da carga no espaço de carga é determinado ou quando oespaço de carga está cheio ou quando o espaço de carga ainda nãoestá cheio, em cujo caso o peso da carga no espaço de carga cheio éprevisto com base na citada determinação e no valor corrente (Xi,Yi, Zi) da dimensão,um novo valor (Xi', Yi1, Zi1) é calculado para a dimensão, por meiodo qual é possível alcançar uma quantidade máxima ajustada(Mmax) para a parte do peso da carga, dependendo ao mesmotempo de se uma ou diversas dimensões (Xi, Yi, Zi) podem sermudadas, cuja dimensão (Xi, Yi, Zi) é mudada primariamente, ouem qual espécie de limites a dimensão (Xi, Yi, Zi) é permitidamudar, ea dimensão (Xi, Yi, Zi) do espaço de carga é ajustada gradualmenteou de uma vez para uma posição de acordo com o novo valor (Xi',Yi', Zi') que é simétrico ou assimétrico em relação à máquina detrabalho.

2. Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelofato de que uma primeira dimensão predeterminada (Xi, Yi, Zi) é mudadaprimariamente, e, somente depois, outra dimensão (Xi, Yi, Zi) é mudada, se aquantidade máxima ajustada (Mmax) não é alcançada pela mudança daprimeira dimensão (Xi, Yi, Zi).

3. Método de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizadopelo fato de que um coeficiente de ponderação (Kx, Ky, Kz) é selecionadopara cada dimensão (Xi, Yi, Zi) que determina a proporção da citadadimensão a partir da mudança no tamanho do espaço de carga (Vi) quandoduas ou diversas dimensões (Xi, Yi5 Zi) podem ser mudadas.

4. Método de acordo com qualquer das reivindicações 1 a 3,caracterizado pelo fato de que a capacidade máxima recomendada do peso dacarga da máquina de trabalho que pode ser transportada pela máquina detrabalho é usada como citada quantidade máxima (Mmax).

5. Método de acordo com qualquer das reivindicações 1 a 4,caracterizado pelo fato de que a dimensão da largura (Xi) do espaço de cargaé determinada com base na distância entre seus suportes laterais, e a dimensãoda altura (Yi) do espaço de carga é determinada com base na altura de seusuporte lateral.

6. Método de acordo com qualquer das reivindicações 1 a 5,caracterizado pelo fato de que a largura (Xi) é selecionada primariamente comuma dimensão (Xi, Yi, Zi) a ser mudada, onde o objetivo é manter o centro degravidade do espaço de carga carregado tão baixo quanto possível.

7. Método de acordo com qualquer das reivindicações 1 a 5,caracterizado pelo fato de que a altura (Zi) é selecionada primariamente comoa dimensão (Xi, Yi, Zi) a ser mudada, onde o objetivo é manter a largura doespaço de carga carregado tão pequeno quanto possível.

8. Método de acordo com qualquer das reivindicações 1 a 7,caracterizado pelo fato de que a localização do centro de gravidade da cargaem relação à máquina de trabalho é determinada por meio de medições ecálculos, e a dimensão (Xi, Yi, Zi) é mudada de tal maneira que o centro degravidade se mova para a localização desejada em relação à máquina detrabalho, ou o centro de gravidade permaneça na localização desejada emrelação à máquina de trabalho.

9. Método de acordo com qualquer das reivindicações 1 a 8,caracterizado pelo fato de que a dimensão (Xi, Yi, Zi) é mudada de umamagnitude substancialmente igual nos lados diferentes da máquina detrabalho, onde a localização do centro de gravidade da carga em relação àmáquina de trabalho permanece inalterada, ou uma magnitude diferente, emque a localização do centro de gravidade da carga muda em relação à máquinade trabalho.

10. Método de acordo com qualquer das reivindicações 1 a 7,caracterizado pelo fato de que a altura (Yi) do espaço de carga é mudadagradualmente para uma posição conforme o novo valor (Yi') e, de acordo coma dependência ajustada, com a altura (Mi) da carga, localizada no espaço decarga em um dado instante, onde o objetivo é manter a altura do espaço decarga tão baixa quanto possível, pelo menos durante o carregamento.

11. Método para mudar a altura (Zi) de um espaço de carga emuma máquina de trabalho, caracterizado pelo fato de que:a quantidade de carga no espaço de carga é determinadaautomaticamente, por exemplo, pelo peso (Mi) da carga ou por umamudança na quantidade de carga durante o carregamento oudescarregamento, ea altura corrente (Zi) do espaço de carga é ajustada para uma novaaltura (Zi') ou de acordo com uma mudança predeterminada dealtura que corresponde à quantidade de carga ou a uma mudança naquantidade de acordo com uma dependência ajustada, onde a alturado espaço de carga é ao mesmo tempo otimizada durante ocarregamento e descarregamento.

12. Método de acordo com a reivindicação 11, caracterizadopelo fato de que, durante a determinação, o peso (Mi) ou a mudança no peso(Mi) da carga no espaço de carga, é medida.

13. Método de acordo com a reivindicação 11, caracterizadopelo fato de que, durante a determinação, os estágios de trabalho do aparelhode carregamento da máquina de trabalho ou outras funções são monitorados,com base nos quais é possível estimar a quantidade de carga ou a mudança daquantidade de carga no espaço de carga.

14. Método de acordo com qualquer das reivindicações 11 a-13, caracterizado pelo fato de que a mudança mínima do espaço de carga éselecionada com base nas espécies de madeira que estão sendo carregadas oudescarregadas.

15. Aparelho para mudar uma ou diversas dimensões (Xi, Yi,Zi) de um espaço de carga em uma máquina de trabalho, onde as dimensõessão largura (Xi), altura (Zi) ou comprimento (Yi), o aparelho compreendendo:meios de pesagem (10) que são arranjados para medir ou determinaro peso (Mi) da carga no espaço de carga,caracterizado pelo fato de que também compreende:meios de controle e cálculo (1 a 9) que são arranjados para calcularum novo valor (Xi', Yi', Zi') para a dimensão, por meio dos quais épossível atingir uma quantidade máxima ajustada (Mmax) para aparte do peso da carga, dependendo ao mesmo tempo de se uma oudiversas dimensões (Xi, Yi, Zi) podem ser mudadas, cuja dimensão(Xi, Yi, Zi) é mudada primariamente ou em qual espécie de limitesa dimensão (Xi, Yi, Zi) é permitida mudar, e que são arranjadospara ajustar a dimensão (Xi, Yi, Zi) do espaço de cargagradualmente ou de uma só vez para uma posição conforme o novovalor (Xi', Yi', Zi') que é simétrico ou assimétrico em relação àmáquina de trabalho, eatuadores que são arranjados para ajustar a dimensão (Xi, Yi, Zi) doespaço de carga para uma posição de acordo com o novo valor (Xi1,Yi', Zi').

16. Aparelho de acordo com a reivindicação 15, caracterizadopelo fato de que os meios de controle e cálculo (9) são também arranjadospara estimar o peso de um espaço de carga cheio, com base no peso corrente(Mi) da carga e no valor corrente (Xi, Yi, Zi) da dimensão, se o espaço decarga ainda não está cheio no momento da medição.

17. Aparelho de acordo com a reivindicação 15 ou 16,caracterizado pelo fato de que os atuadores são arranjados para habilitar umamudança de magnitude substancialmente igual na dimensão (Xi, Yi5 Zi) emlados diferentes da máquina de trabalho, sob o controle do meio de controle ecálculo (9), onde a localização do centro de gravidade da carga em relação àmáquina de trabalho permanece inalterada, ou uma mudança de magnitudediferente, onde a localização do centro de gravidade da carga muda emrelação à máquina de trabalho.

18. Aparelho de acordo com qualquer das reivindicações 15 a-17, caracterizado pelo fato de que os meios de controle e cálculo (9) sãotambém arranjados para ajustar a altura (Yi) do espaço de carga gradualmentepara uma posição conforme o novo valor (Yi1)5 e de acordo com adependência ajustada, com a altura (Mi) da carga localizada no espaço decarga em um dado instante, onde o objetivo é manter a altura do espaço decarga tão baixa quanto possível, pelo menos durante o carregamento.