BG110436A - Микроманипулатор - Google Patents
Микроманипулатор Download PDFInfo
- Publication number
- BG110436A BG110436A BG10110436A BG11043609A BG110436A BG 110436 A BG110436 A BG 110436A BG 10110436 A BG10110436 A BG 10110436A BG 11043609 A BG11043609 A BG 11043609A BG 110436 A BG110436 A BG 110436A
- Authority
- BG
- Bulgaria
- Prior art keywords
- micromanipulator
- integrator
- micro
- unit
- pipette
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Apparatus Associated With Microorganisms And Enzymes (AREA)
- Microscoopes, Condenser (AREA)
Abstract
Изобретението се отнася до микроманипулатор, който намира приложение за автоматизиране на микро- и наноманипулации в микробиологията и микро- и нанотехнологиите, в областта на флуидите и механиката, както и като регулиращо звено на задействане на релета в електротехниката, медицината, роботиката и други. Микроманипулаторът се състои от кухо тяло (1) и пиезоелементи (2, 3, 4) и се характеризира с това, че в кухото цилиндрично тяло (1) са поместени три пиезоелемента (2, 3, 4), единият край на които е свързан към предната страна (5) на кухото тяло (1), чрез равнинни или сферични връзки (6, 7, 8), а другият край се опира в лагерните гнезда (9, 10, 11) на интегратор (12), който, чрез пружина (13) е свързан към задния край (14) на кухото тяло (1), в предната страна на което има осев отвор, през който минава лост (15), като единият му край е закрепен неподвижно към интегратора (12), а към другия му край, чрез държач (16), е монтирана пипета (17).
Description
Област на техниката
Изобретението се отнася до микроманипулатор, който намира приложение за автоматизиране на микро и нано манипулации в микробиологията и микро- и нанотехнологиите, в областта на флуидите и механиката, както и като регулиращо звено на задействане на релета в елекгротехниката, медицината, роботиката и др.
Предшестващо състояние на техниката
Известно е Пиезоактивно устройство с висока коравина [1], състоящо се от кухо елипсовидно тяло, в чиято кухина по големия диаметър на тялото са разположени два пиезоелемента, единият край на които е закрепен към кухо тяло, а другите им крайща се свързват чрез напрягащ елемент, представляващ две клиновидни тела. Клиновидните тела напрягат пиезоелементите, които от своя страна напрягат механичната конструкция на елипсовидното тяло.
Недостатък на това устройство е, че намалява активната част на преместването, генериращо се от пиезоелементите.
Друг недостатък на устройството е, че има ограничени премествания, поради което не може да се използва в малки работни пространства.
Освен това недостатък е, че ни дава транслационно преместване само по една ос на движение.
Известно е Пиезозадвижващо устройство с усилвател на движение [2], състоящо се от повече от две пиезоустройства, монтирани чрез винтове към долната страна на подвижна маса. Всяко пиезоустройство представлява кухо елипсовидно тяло с разположени по големия му диаметър два пиезоелемента, единият край, на които е закрепен към кухо тяло, а другият им край опира в напрягащ елемент, представляващ две клиновидни тела.
Клиновидните тела напрягат пиезоелементите, които от своя страна напрягат механичната конструкция на елипсовидното тяло. Чрез три или четири такива пиезоустройства се задвижва масата по три оси, две ориентиращи движения и едно транслационно по оста на устройството.
Недостатък на поезозадвижващото устройство са ограничените му движения спрямо големината на устройството, което го прави неподходящо за манипулации на биологични и други микрообекти.
Техничеста същност
Задачата на изобретението е да се създаде микроманипулатор за биологични микрообекти, който да позволи автоматизиране на процеса - инжектиране на клетки чрез точно позициониране и ориентиране на пипетата спрямо клетки и други микрообекти.
Задачата се осъществява от микроманипулатор, състоящ се от кухо цилиндрично тяло /1/, в което са поместени три пиезоелемента /2,3,4/, единият край на които е свързан към предната страна /5/ на кухото тяло /1/, чрез равнинни или сферични връзки /6,7,8/, а другият им край опира в лагерни гнезда /9,10,11/ на интегратор /12/, който чрез пружина /13/ е свързан към задния край /14/ на кухото тяло /1/. Предната страна /5/ на кухото тяло /1 / има осев отвор, през който минава лост /15/, на който единият му край е закрепен неподвижно към интегратора /12/, а към другият му край чрез държач /16/ е монтирана пипета /17/.
Трите пиезоелемента са взимно пространствено ориентирани на 120 градуса, а равнините или сферичните връзки /6,7,8/ са предварително напрегнати чрез пружина /18/ за гарантиране на желаната коравина на механичната система.
Предимство на микроманипулатора е неговата малка, компактна и опростена конструкция.
Друго предимство е, че трите пиезоелемента релизират бързи ориенитращи и позиционираши движения при инжектиране на биологични клетки до 800 микрона.
Освен това предимство е, че микроманипулаторяа не се нуждае от допълнителни сили за напрягане на конструкцията, като по този начин се използва цялото движение за реализиране на бързи позициониращи и ориентиращи движения.
Предимство е, че микроманипулатора позволява автоматизиране на процеса - инжектиране на клетки, с което се увеличава производителността и се намалява риска от унищожаване на клетките.
Описание на приложените фигури
Изобретението се пояснява от приложените фигури, където:
Фигура 1 представлява общ вид на микроманипулатора в три проекции, реализиран с два пиезоелемента;
Фигура 2 представлява общ вид на микроманипулатора в три проекции, реализиран с три пиезоелемента;
Фигура 3 представлява общ вид на роботизираната система.
• ft • · • ft ft • · · · • ·
Пример за изпълнение
Задачата се осъществява от микроманипулатор, състоящ се от кухоцилиндрично тяло /1/, в което са поместени три пиезоелемента /2,3,4/, единият край на които е свързан към предната страна /5/ на кухото тяло /1/, чрез равнинни или сферични връзки /6,7,8/, а другият им край опира в лагерни гнезда /9,10,11/ на интегратор /12/, който чрез пружина /13/ е свързан към задния край /14/ на кухото тяло /1/. Предната страна /5/ на кухото тяло /1/ има осев отвор, през който минава лост /15/, на който единият му край е закрепен неподвижно към интегратора /12/, а към другият му край чрез държач /16/ е монтирана пипета /17/.
Трите пиезоелемента са взимно пространствено ориентирани на 120 градуса, а равнините или сферичните връзки /6,7,8/ са предварително напрегнати чрез пружина /18/ за гарантиране на желаната коравина на механичната система.
Използване на изобретението
Изобретението работи по следния начин:
За изпълнение на процеса автоматизирано инжектиране на клетки от контролния блок 18 се изработват управляващи сигнали към робота 19, който довежда пипетата 17 на микроманипулатора 20 в зоната на държателя на клетки 21. От контролния блок 18 се изработвар управляващи сигнали към един или няколко от пиезоелементите 2, 3, 4 на микроманипулатора 20. В случая когато се подава на един се реализира ориентиращо микропреместване на пипетата 17, разположено на 120 градуса спрямо същите микропремествания на пипетата 17, реализирани от другите два пиезоелемента в случая когато само на тях поотделно се подават управляващи сигнали. При произволна комбинация от съвместната работа на два или трите пиезоелемента 2, 3,4 се постига произволна ориентация на пипетата 17 в равнината ХУ. В случая когато управляващият сигнал е еднакъв и се подава едновременно на трите пиезоелемента 2, 3, 4 се реализира транслационно микропреместване по ос перпендикулярна на равнината ХУ за инжектиране на клетки с пипета 17. Така след управляема поредица от ориентиращи инжектиращи микропремествания на пиезоактуаторите 2, 3, 4 микроманипулаторът 189 извършва автоматизирано инжектиране на клетките от матрицата на държателя 21 при визуално наблюдение на процеса чрез сифрова видеокамера 22.
Литература:
Claims (3)
- Патентни претенции1. Микроманипулатор, състоящ се от кухо тяло /1/ и пиезоелементи /2,3,4/, характеризиращ се с това, че в кухо цилиндрично тяло /1/ са поместени три пиезоелемента /2,3,4/, единият край на които е свързан към предната страна /5/ на кухото тяло /1/, чрез равнинни или сферични връзки /6,7,8/, а другият край се опира в лагерните гнезда /9,10,11/ на интегратор /12/, който, чрез пружина /13/ е свързан към задния край /14/ на кухото тяло /1/, има осев отвор, през който минава лост /15/, на който единият му край е закрепен неподвижно към интегратора /12/, а към другия му край, чрез държач /16/, е монтирана пипета /17/.
- 2. Микроманипулатор, съгласно претенция 1, характеризиращ се с това, че трите пиезоелемента /2,3,4/ са взаимно ориентирани на 120 градуса.
- 3. Микроманипулатор, съгласно претенция 1, характеризиращ се с това, че равнините или сферичните връзки /6,7,8/ са предварително напрегнати чрез пружина /13/.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
BG10110436A BG66278B1 (bg) | 2009-08-04 | 2009-08-04 | Микроманипулатор |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
BG10110436A BG66278B1 (bg) | 2009-08-04 | 2009-08-04 | Микроманипулатор |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
BG110436A true BG110436A (bg) | 2011-02-28 |
BG66278B1 BG66278B1 (bg) | 2012-12-28 |
Family
ID=45565775
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
BG10110436A BG66278B1 (bg) | 2009-08-04 | 2009-08-04 | Микроманипулатор |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
BG (1) | BG66278B1 (bg) |
-
2009
- 2009-08-04 BG BG10110436A patent/BG66278B1/bg unknown
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
BG66278B1 (bg) | 2012-12-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
Xu | Micromachines for biological micromanipulation | |
Wei et al. | Design of a PVDF-MFC force sensor for robot-assisted single cell microinjection | |
US11732275B2 (en) | Cell microinjection system with force feedback | |
Liu et al. | Orientation control of biological cells under inverted microscopy | |
US10723991B2 (en) | Apparatus and method for generating a tool motion | |
Tan et al. | Computer-controlled piezo micromanipulation system for biomedical applications | |
JP2009202331A (ja) | マニピュレータ、マニピュレータの駆動方法、マニピュレータシステム及び微小操作対象物の操作方法 | |
AU2017340975A1 (en) | Coupling for a robotic surgical instrument | |
JP2009078345A (ja) | マニピュレータ、マニピュレータシステム、マニピュレータ用画像表示装置及びマニピュレーションシステム | |
Kim et al. | Cellular force measurement for force reflected biomanipulation | |
CN107328649B (zh) | 基于柔性铰链的压电驱动三爪仿生微尺寸夹持机构 | |
Tang et al. | A novel flexure-based dual-arm robotic system for high-throughput biomanipulations on micro-fluidic chip | |
BG110436A (bg) | Микроманипулатор | |
JP5024657B2 (ja) | マニピュレータ | |
Huang et al. | Automatic suspended cell injection under vision and force control biomanipulation | |
JP6680993B2 (ja) | ピペットホルダ、マイクロマニピュレータ、及びマイクロインジェクションシステム | |
JP4607927B2 (ja) | マイクロマニピュレータ | |
JP3180991U (ja) | 連結装置 | |
Huang et al. | Experimental verification of novel two-point supported piezo-driven cell injector | |
JP2021013991A (ja) | ニードルグリッパーおよびアクチュエータ | |
Geng et al. | LUM-driven micromanipulator for cell wall perforation | |
Zhang et al. | Autonomous Biological Cell Injection Based on Vision and Motion Control | |
Luo et al. | A pzt-driven 6-dof high-speed micromanipulator for circular vibration simulation and whirling flow generation | |
Tang et al. | New Yθ compliant micromanipulator with ultra-large workspace for biomanipulations | |
JP2002187079A (ja) | 電子顕微鏡 |