BG110094A - Адаптивен хващач - Google Patents

Abstract

Адаптивният хващач е предназначен, по-специално за автоматизирани манипулационни устройства, използвани за пренасяне и монтаж на детайли при производство на уреди и електропромишлени изделия. Състои се от носач (1) със закрепен твърдо към него пневматичен цилиндър (2) с бутален прът (3), завършващ с характерна за хващача ролка (4), лагерувана към буталния прът (3) и притисната към плоска пружина (5), свързана шарнирно в двата си края към хващащи лостове (6 и 7), лагерувани към носача (1). Към двата хващащи лоста са фиксирани сменяеми челюсти (8 и 9) за хващане на манипулиран обект (10).

Description

Изобретението се отнася до адаптивен хващач с общо предназначение, по-специално за автоматизирани манипулационни устройства, предназначени за пренасяне и монтаж на детайли при производство на уреди и електротехнически изделия.

* »

ПРЕДШЕСТВАЩО СЪСТОЯНИЕ НА ТЕХНИКАТА

Известни са механични хващачи с два симетрично разположени коляно-мотовилкови механизми, базирани върху носач. Силов цилиндър задвижва общия плъзгач на двата механизма, към който шарнирно са свързани две мотовилки, които от другата си страна са шарнирно свързани с две колена, носещи хващащи лостове с фиксирани към тях челюсти.

Недостатък на тези хващачи е липсата на адаптивност при хващане на неточно позиционирани манипулирани обекти, както и относително сложната им структура с голям брой звена и значителен брой въртящи кинематични двоици, което води до снижаване на хващащата сила и създава предпоставки за повтарящи се ограничения, които допълнително водят до появата на паразитни моменти на триене в шарнирите и до ускореното им износване.

ТЕХНИЧЕСКА СЪЩНОСТ НА ИЗОБРЕТЕНИЕТО

Задачата на изобретението е да се създаде механичен хващач за автоматизирани манипулационни устройства, адаптивен при хващане на неточно позиционирани манипулирани обекти, който да има относително по-малка маса, по-опростена структура с по-малък брой звена, въртящи кинематични двоици и повтарящи се ограничения в двоиците, снижени моменти от триене в шарнирите и снижено износване.

Механичният хващач е съставен от носач със закрепен твърдо към него силов цилиндър с бутален прът, завършващ с характерна за хващача ролка, лагерувана към буталния прът и притискаща плоска пружина, свързана шарнирно в двата си края към хващащи лостове, лагерувани към носача. Към двата хващащи лоста са фиксирани сменяеми челюсти.

·· ···» ··

Предимствата на предложения механичен хващач, съгласно изобретението са подобрените конструктивни и експлотационни характеристики, които се изразяват във възможността за адаптивност при хващане на неточно позиционирани манипулирани обекти, както и относително по-малката му маса благодарение на опростена му структура с по-малък брой звена, въртящи кинематични двоици и повтарящи се ограничения в двоиците, което води до снижаване на моментите от триене в шарнирите и на износването на хващача.

©

ОПИСАНИЕ НА ПРИЛОЖЕНАТА ФИГУРА

Примерно изпълнение на изобретението е показано на представената фигура, която представлява схема на предложения адаптивен хващач на елементи на уреди и електротехнически изделия.

ПРИМЕР ЗА ИЗПЪЛНЕНИЕ НА ИЗОБРЕТЕНИЕТО

Механичният хващач се състои от носач 1 със закрепен твърдо към него пневматичен цилиндър 2 с бутален прът 3, завършващ с характерна за хващача ролка 4, лагерувана към буталния прът 3 и притискаща плоска пружина 5, свързана шарнирно в двата си края към хващащи лостове 6 и 7, лагерувани към носача 1. Двата хващащи лоста 6 и 7 завършват с фиксирани към тях сменяеми челюсти 8 и 9 за хващане на манипулиран обект 10.

Действието на механичния хващач съгласно изобретението е следното. Транслационното движение на буталния прът 3 на пневматичния цилиндър 2 се преобразува от ролката 4 и плоската пружина 5 в ротационно движение на хващащите лостове 6 и 7 заедно с принадлежащите им челюсти 8 и 9. При задвижване на ·

буталния прът 3 на пневматичния цилиндър 2 към манипулирания обект 10 хващащите лостове 6 и 7, заедно с фиксираните към тях челюсти 8 и 9, се затварят и хващат манипулирания обект 10. При обратно задвижване на буталния прът 3 на пневматичния цилиндър 2 челюстите 7 и 8 се отварят под действие на еластичната сила на плоската пружина 5. В повечето случаи, когато манипулираният обект не е точно позициониран, една от двете челюсти 7 или 8 първа достига манипулирания обект 10. Тогава тази челюст престава да се движи, но под действие на буталната сила, ролката 4 търкаляйки се относително по плоската пружина 5 продължава да я опъва, завъртайки допълнително другия хващащ лост, докато и неговата челюст опре в манипулирания обект. С това се постига пасивна адаптация на хващача спрямо неточно установени манипулирани обекти.

Claims (1)

1. Адаптивен хващан, състоящ се от носач с фиксиран към него силов цилиндър и лагерувани към носача хващащи лостове със сменяеми челюсти, характеризиращ се с това, че към буталния прът (3) на пневматичния цилиндър (2) е лагерувана ролка (4), притисната към плоска пружина (5), свързана шарнирно в двата си края към хващащите лостове (6) и (7).