BE1013738A5 - Grijpinrichting. - Google Patents

Abstract

Een inrichting voor het vastgrijpen van een voorwerp en het vervolgens verplaatsen naar een losplaats, in hoofdzaak bestaande uit een aan een loopwagen opgehangen grijper, voorzien van tenminste drie, elk ten opzichte van een drager scharnierbare tanden die door de besturingsmiddelen vanuit een spreidstand naar een sluitstand verplaatsbaar zijn en omgekeerd, waarbij de besturingsmiddelen zijn gevormd door een met de drager (4) verbonden spoel (5) en een daarin beweegbare en aan de tanden (10) gekoppelde magnetische kern (7), bestaande uit een stelsel van permanente magneten (14,15) welke spoel door een stroom te bekrachtigen is, waarbij de magneten zo zijn opgesteld dat het netto magnetisch veld resulterend uit hun gezamelijke veldlijnen in alle bewegingsposities ten opzichte van de spoel een constant patroon zal vormen waardoor de grijpkracht in de diverse sluitstanden constant is.

Description

   <Desc/Clms Page number 1> 
 



   GRIJPINRICHTING. 



   De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het vastgrijpen van een voorwerp en het vervolgens verplaatsen naar een losplaats, in hoofdzaak bestaande uit een aan een loopwagen opgehangen grijper, voorzien van tenminste drie, elk ten opzichte van een drager scharnierbare tanden die door besturingsmiddelen vanuit een spreidstand naar een sluitstand verplaatsbaar zijn en omgekeerd. 



   Een dergelijke inrichting is van willekeurige aard, maar wordt veelal toegepast bij speeltoestellen, waarbij een groot aantal voorwerpen in een vitrinekast zijn uitgestald en waarbij de gebruiker door middel van knoppen een grijper in een cöordinatie-systeem naar het gewenste voorwerp te brengen, waarna verder het grijpproces automatisch wordt gestuurd en bij succes zich vastgrijpt in dat voorwerp. Vervolgens wordt het voorwerp naar een losplaats gebracht. Een dergelijke inrichting is bijvoorbeeld bekend uit US 4 718 667. 



   Het bezwaar van de bestaande grijpinrichtingen is dat de grijpkracht vaak niet constant is, waardoor het grijpproces niet voorspelbaar is. 



   Het doel van de uitvinding is om de grijpinrichting zelf, met name de besturing daarvan te verbeteren. 



   Uit het IBM Technical disclosure bulletin, deel 35, nr. 3,01 augustus 1992, pag. 39-40, is het werkingsprincipe van tenminste twee in de langsrichting gemagnetiseerde magneten omringd door windingen bekend. Hiermee kunnen goedkope actuators worden gemaakt. Dit principe wordt onder een aangepaste vorm gebruikt in de uitvinding voor het bekomen van een constante grijpkracht. 



   De inrichting volgens de uitvinding onderscheidt zich doordat de besturingsmiddelen zijn gevormd door een met de drager verbonden spoel en een daarin beweegbare en aan de tanden gekoppelde magnetische kern, bestaande uit een stelsel van permanente magneten, welke spoel door een stroom te bekrachtigen is, waarbij de magneten zo zijn 

 <Desc/Clms Page number 2> 

 opgesteld dat het netto magnetische veld resulterend uit hun gezamenlijke veldlijnen in alle bewegingsposities ten opzichte van de spoel een constant patroon zal vormen. 



   Dankzij de toepassing van de bijzonder gevormde kern in de besturingsspoel is het mogelijk om tijdens de bewegingsslag de sluitkracht van de grijper in de diverse sluitstanden constant of nagenoeg constant te houden. 



   In een voorkeursuitvoeringsvorm zijn in het magnetisch stelsel de magneten op een axiaal as van elkaar aangebracht, die gelijk of nagenoeg gelijk is aan de slaglengte van de kern, waarbij de magneten in tegenpool ten opzichte van elkaar zijn geplaatst. 



   Bovengenoemde en andere kenmerken van de uitvinding zullen hieronder nader worden toegelicht aan de hand van een figuurbeschrijving. 



   De tekening toont :
Fig. 1 : een perspectivisch aanzicht van een speelinrichting voorzien van een grijpinrichting volgens de uitvinding,
Fig. 2A en 2B : een schematische voorstelling van de grijper met besturingsinrichting in de   sluit- respectie-   velijk spreidstand,
Fig. 3 : een detail van de kern van de in het besturingssysteem ondergebrachte spoel. 



   In de figuren is met het cijfer 1 een kast weergegeven, die op willekeurige wijze kan zijn uitgevoerd, waarbij in het hoger gelegen gedeelte een rail is aangebracht, waarlangs een trolley 2 zich kan bewegen, en aan welke trolley een grijporgaan volgens de uitvinding 3 middels een flexibel orgaan, bijvoorbeeld ketting is opgehangen. 



   De grijpinrichting 3 is schematisch in figuur 2 getoond. Deze bestaat uit een drager 4 in de vorm van een cylindrisch huis met gesloten bovenzijde, welke aan het flexibele orgaan wordt bevestigd. In de drager 4 is een spoel 5 aangebracht, nabij de onderzijde daarvan, en aan de buitenzijde zijn een tweetal scharnierogen 6 bevestigd. In de spoel 5 is een kern 7 op en neer beweegbaar 

 <Desc/Clms Page number 3> 

 geplaatst, welke aan de onderzijde is uitgevoerd met een koppelstuk 8 waaraan scharnierend bij 9 een tand 10 van de grijper is bevestigd. Bij het scharnier 11 is een trekstang 12 aangebracht, die scharnierend aan het oog 6 is gekoppeld. 



   De beweging van de kern 7 in neerwaartse beweging doet de tanden 10 van de grijper spreiden zoals getoond in figuur 2B. 



   Bij het sluiten zal de kern 7 omhoog dienen te worden bewogen, hetgeen plaatsvindt door in de spoel 5 een bepaalde electrische stroom op te wekken via een besturingssysteem 13, die ervoor zorgt dat via de opgewekte Lorentzkrachten de kern omhoog getrokken wordt. 



   Bij de gebruikelijke magneetspoelen is de trekkracht niet constant, en om dit te voorkomen is de kern 7 uitgevoerd met een stelsel van magneten. In figuur 3 is een voorkeursuitvoeringsvorm getoond, waarbij een tweetal magneten 14,15 op afstand van elkaar zijn aangebracht, hetgeen door middel van afstandsstuk 16 kan gebeuren. De afstand tussen de middens van de magneten 14 en 15 welke is aangegeven   met "c" is   groter dan de slaglengte "s" hetgeen is aangegeven tussen de figuren 2A en 2B. De afstand tussen de magneten, dat wil zeggen de lengte van het tussenstuk 16 is kleiner dan de slaglengte. 



   Door plaatsen van de magneten 14 en 15 in tegenpoolpositie, dat wil zeggen dat de polen van gelijke aard naar elkaar toe zijn gericht, hier de noordpool, zorgt voor een veldlijnencombinatie, die over de afstand 16 van constante soort is. Door bekrachten van de spoel zal deze opstelling ervoor zorgen dat ook de Lorentzkracht over de volle slaglengte nagenoeg constant is. 



   De uitvinding is niet beperkt tot de hierboven beschreven uitvoeringsvorm, met name niet de vorm van de grijper, die met meer tanden kan zijn uitgevoerd. Ook de positie van de permanente mangeten 14,15 in de figuur 3 kan op verschillende wijze zijn uitgevoerd, mits er maar voor wordt gezorgd dat het veldlijnenpatroon gelijkmatig over de slaglengte is.

Claims (3)

1. CONCLUSIES 1. Inrichting voor het vastgrijpen van een voorwerp en het vervolgens verplaatsen naar een losplaats, in hoofdzaak bestaande uit een aan een loopwagen opgehangen grijper, voorzien van tenminste drie, elk ten opzichte van een drager scharnierbare tanden die door besturingsmiddelen vanuit een spreidstand naar een sluitstand verplaatsbaar zijn en omgekeerd, met het kenmerk, dat de besturingsmiddelen zijn gevormd door een met de drager (4) verbonden spoel (5) en een daarin beweegbare en aan de tanden (10) gekoppelde magnetische kern (7), bestaande uit een stelsel van permanente magneten (14, 15), welke spoel door een stroom te bekrachtigen is,

   waarbij de magneten zo zijn opgesteld dat het netto magnetisch veld resulterend uit hun gezamelijke veldlijnen in alle bewegingsposities tenopzichte van de spoel een constant patroon zal vormen.
2. 2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat het in het magneetstelsel de magneten (14, 15) op een axiale afstand (16) van elkaar zijn aangebracht, die kleiner dan of gelijk is aan de slaglengte (s) van de kern (7), waarbij de magneten in tegenpool ten opzichte van elkaar zijn geplaatst.
3. 3. Inrichting volgens conclusie 2, met het kenmerk, dat de afstand tussen het midden van de magneten ten minste gelijk is aan de slaglengte (s) van de kern (7).