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DESCRIPTION
DISPOSITIF DE PREHENSION ET DE TRANSPORT D'OBJETS
La présente invention se rapporte aux dispositifs assurant la préhension et le transport d'objets, de boîtiers, cartouches entre des positions de stockage et de distribution. Dans la suite du texte, le terme boîtier est employé pour désigner tout objet de forme régulière.
De nombreux dispositifs ont été proposés, notamment celui décrit dans la demande EP-A-0 856 841 de la demanderesse, mais ils nécessitent toujours un espace entre boîtiers adjacents tant latéralement qu'horizontalement pour permettre aux systèmes de préhension de saisir le boîtier sélectionné sans interférer avec les boîtiers adjacents. Ces espaces qui sont perdus, diminuent le volume de l'appareil disponible pour le stockage de boîtiers ce qui est désavantageux.
Le but de l'invention est donc de remédier à cet inconvénient en proposant un dispositif de préhension, transfert évitant ces espaces entre boîtiers adjacents et permettant donc de stocker dans un volume donné un plus grand nombre de boîtiers.
Un autre but de l'invention est de proposer un dispositif d'un encombrement réduit.
Un autre but de l'invention est de proposer un dispositif économique à fabriquer, donc permettant la mise en oeuvre de petites séries.
Un autre but de l'invention est de proposer un
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système de préhension simple, fiable et ne nécessitant pas d'entretien.
Un autre but de l'invention est de proposer un dispositif s'adaptant très facilement à des objets de formes, tailles différentes.
En vue de la réalisation de ces buts, le dispositif objet de l'invention est essentiellement caractérisé par le contenu de la revendication principale.
D'autres caractéristiques, avantages, particularités ressortiront d'une description détaillée, donnée ci-après à titre non limitatif, d'un mode de réalisation préféré auquel diverses améliorations, modifications peuvent être apportées sans pour autant sortir du cadre de l'invention et pour lequel :
- la figure 1 est une vue de côté sommaire d'un appareil incorporant le dispositif objet de l'invention, - la figure 2 est une vue de dessus sommaire de l'appareil représenté à la figure 1, - la figure 3 est similaire à la figure 2 mais limitée au dispositif selon l'invention représenté à plus grande échelle, - la figure 4 est une vue de face du dispositif de préhension de la figure 3 en position inopérative, - la figure 4A est un détail de la figure 4, le dispositif étant à son niveau opératif, - la figure 4B est un détail de la face latérale arrière du dispositif de la figure 3, - la figure 5 est semblable à la figure 3, le dispositif étant dans une position de préhension, - la figure 6 est semblable à la figure 5,
le dispositif étant dans une position de préhension opposée à celle de la figure 5, - la figure 7 est semblable à la figure 5, le dispositif ayant amené le boîtier sélectionné en prise
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avec des moyens de transfert, - la figure 8 est semblable à la figure 3, les moyens de transfert supportant un boîtier lors de son passage entre des positions de stockage et de délivrance.
Comme montré aux figures 1 à 4, le dispositif 10 objet de l'invention est associé à un châssis 12 supporté par des rails 14 sur lesquels il se déplace grâce à des roulettes 16. Ces rails 14 sont supportés à chaque extrémité par des plaques, non représentées, pouvant être déplacées verticalement. Ainsi, le dispositif 10 peut, dans l'espace, être déplacé en X et Y pour être positionné devant un quelconque compartiment 20, situé soit devant soit derrière lui pour saisir un boîtier 24,26 qui y serait stocké ou y stocker un boîtier qu'il transporterait comme explicité ci-après.
Plus particulièrement, le châssis 12 a un profil en U (figure 4) dont les deux rebords latéraux 13 et leurs pliages supérieurs 13A forment deux canaux guidant ainsi deux profils différents de boîtiers 24, 26 manipulés par le dispositif 10. Dans le mode de réalisation décrit et comme le montrent les figures 1 et 2, ces deux profils de boîtiers correspondent d'une part à celui 24, représenté à droite du dispositif 10, de cassettes vidéo VHS et d'autre part à celui 26, représenté à gauche dudit dispositif, des disques optiques (CD Rom, CD Vidéo, CD Audio, Playstation,..).
A proximité de l'un de ses rebords latéraux 13, le châssis 12 porte une plaque 30 munie de moyens de guidage 32 telles deux gorges parallèles dont le profil particulier guide les tétons 34 d'un support 35 muni de moyens de préhension 36A, 36B telles deux paires de ventouses placées sur des flancs opposés et faisant ainsi face aux compartiments 20. Ces paires de ventouses 36A, 36B sont reliées par un canal 38, de
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préférence souple, à une pompe à air 40. Les tétons 34 du support 35 s'engagent à la fois dans les gorges 32 et dans la gorge verticale 44 d'un guide mobile 46 se déplaçant le long de la plaque 30 contre laquelle il est maintenu à ses quatre extrémités par des crochets 48 (figures 3,4, 4B).
Ainsi, le guide 46 en se déplaçant le long de la plaque 30 et la combinaison des gorges 32,44 en agissant sur les tétons 34 forcent le support 35 à suivre le profil des gorges 32 donc à monter, descendre, passant ainsi d'un niveau opératif (figures 4A, 5,6) lorsque les tétons 34 parcourent leurs segments horizontaux 32A, à un niveau inopératif (figures 1,2, 4,8) lorsque les tétons 34 sont situés à la partie supérieure 32B des gorges 32.
Ce déplacement est assuré par un moteur (non représenté) entraînant une roue crantée 52 commandant le déplacement d'une courroie crantée 54 guidée par deux poulies de renvoi 56, les extrémités de la courroie 54 étant fixées au support 35. Ainsi la courroie 54 entraîne selon son sens de déplacement le support 35 dans le sens de la flèche F ou G (figure 3).
Lorsqu'un boîtier 24,26 doit être retiré d'un compartiment 20 pour être distribué, des moyens, non représentés car connus, positionnent par déplacement selon l'axe des X et des Y le dispositif 10 en regard du compartiment 20 sélectionné. Supposons dans cet exemple que le boîtier 24 soit situé à droite du dispositif 10 comme montré aux figures 1,2 donc du type VHS, les éléments dudit dispositif se trouvent dans la position montrée aux figures 1 à 3.
Tout d'abord, la courroie 54 est entraînée de façon à déplacer le support 35 dans le sens de la flèche F qui passe ainsi de sa position non opérative représentée aux figures 1 à 4 à sa position opérative montrée aux figures 4A et 5. Notamment, les tétons 34, en suivant les gorges 32 et leurs segments
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horizontaux 32A, amènent le support 35 et plus particulièrement la paire de ventouses 36A (figure 5) en face du boîtier 24. En fin de mouvement, la courroie 54 assure l'écrasement partiel des ventouses contre le boîtier 24 sélectionné et simultanément l'actionnement de la pompe à air 40 aspirant grâce au canal 38 l'air se trouvant dans les ventouses 36A et y maintenant une dépression.
Ainsi le boîtier 24 est saisi par les ventouses 36A et à l'écoulement d'un délai prédéterminé, par exemple une seconde, la courroie 54 est entraînée dans le sens de la flèche G. Ainsi, le boîtier 24, rendu solidaire du support 35 par la dépression créée dans les ventouses 36A, suit ce mouvement jusqu'à venir reposer, comme montré à la figure 7, sur le rouleau 60 relié au rouleau 61 par des moyens de liaison 62 telle une paire de courroies.
La pompe à air 40 est alors mise hors service, ainsi les ventouses 36A se séparent du boîtier 24 et la courroie 54, en poursuivant son déplacement, ramène le support 35 en position inopérative (figures 1,3, 4) dans laquelle il est totalement dégagé du boîtier 24 ; les tétons 34 se trouvant alors à la partie supérieure 32B des gorges 32 (figure 4B).
Des moyens motorisés, non représentés car connus, sont alors actionnés pour entraîner les rouleaux 60, 61 et les courroies 62 sur lesquels repose le boîtier 24 ce qui assure son déplacement et donc son passage de la position représentée à la figure 7 à celle de la figure 8.
Comme montré à la figure 8, tous les éléments du dispositif 10 et le boîtier 24 retiré du compartiment 20 sont dans une position permettant le déplacement dudit dispositif dans l'espace sans interférence avec les autres compartiments 20 et boîtiers 24,26 y contenus. Puis, lorsque le dispositif 10 est positionné en face de la position de délivrance du
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boîtier 24, les moyens motorisés entraînant les rouleaux 60,61 et courroies 62 sont actionnés pour assurer le déplacement du boîtier 24 hors du dispositif 10 et donc sa remise à l'utilisateur.
Les mêmes mouvements/étapes que décrit (e) s précédemment s'appliquent à la préhension d'un boîtier 26 situé à gauche du dispositif 10 à l'aide de l'autre paire de ventouses 36B (figure 6).
De même, lorsqu'un boîtier 24 ou 26 doit être replacé dans un compartiment 20, les mouvements/étapes décrit (e) s ci-dessus sont effectué (e) s dans l'ordre inverse.
Notamment, l'utilisateur présente le boîtier 24 ou 26 sur le rouleau 60 ou 61 situé devant lui, les moyens motorisés actionnent ces deux rouleaux et les courroies 62 pour placer le boîtier 24 ou 26 sur le dispositif 10 (figure 8), puis le dispositif 10 est déplacé en X, Y pour être positionné devant le compartiment 20 approprié, les moyens motorisés entraînant les rouleaux 60,61 et les courroies 62 sont à nouveau actionnés pour translater le boîtier 24 ou 26 dans le compartiment 20, puis la courroie 54 est déplacée dans le sens de la flèche F (figure 3) pour un boîtier 24 qui doit être replacé dans un compartiment situé à droite du dispositif 10 ou dans le sens opposé G pour un boîtier 26 qui doit être replacé dans un compartiment situé à gauche afin de déplacer le support 35 pour que la paire de ventouses 36A ou 36B,
en poussant la face avant du boîtier 24 ou 26, assure son rangement au fond du compartiment 20 (figures 5, 6), enfin la courroie 54 est déplacée dans le sens opposé pour ramener le support 35 dans sa position inopérative (figures 1 à 4,4B).
Pour connaître à tout moment et avec précision la position du support 35, l'une des poulies de renvoi 56, dans le cas présent celle de droite (figure 3) est
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en prise avec une roue dentée 58 dont le diamètre limite sa rotation à 300 et dont l'axe 59 (figure 4) est celui d'un rhéostat. Ainsi, en mesurant électroniquement la valeur de la résistance de ce dernier, on en déduit électroniquement la position angulaire de l'axe 59 et donc la position linéaire du support 35.
Comme on le comprend aisément, le dispositif objet de l'invention permet une grande souplesse d'utilisation puisqu'il peut saisir tout objet de toute taille dès lors qu'il possède une face en partie plane et non poreuse permettant l'utilisation de ventouses. En outre, le nombre, la position des ventouses 36A, 36B sur le support 35 peuvent être aisément modifiés pour s'adapter à toute forme/type de boîtier, tandis que l'écartement entre les courroies 62 est simplement adapté à la largeur minimum des boîtiers 24,26.
D'autre part, le dispositif objet de l'invention est excessivement simple puisqu'il ne comprend que deux éléments, à savoir un élément pneumatique (support 35-ventouses 36A, 36B-canal 38-pompe 40) et un élément de translation (rouleaux 60, 61courroies 62) qui sont simples, bon marché, fiables et ne nécessitent ni entretien ni surveillance particulière.
La simplicité même de ces éléments permet en outre des fabrications en séries limitées à faible coût ce qui permet une adaptation aisée à des applications très différentes.
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Légende des références dans les figures 10 dispositif 12 châssis 13 rebords latéraux 13A pliage supérieur 14 rails 16 roulettes 20 compartiment 24 boîtier (cassettes VHS) 26 boîtier (disques optiques) 30 plaque 32 gorge 32A segment horizontal 32B partie supérieure 34 téton 35 support 36A, 36B paire de ventouses 38 canal 40 pompe à air 44 gorge verticale 46 guide mobile 48 crochet 52 roue crantée 54 courroie crantée 56 poulies de renvoi 58 roue dentée 59 axe du rhéostat 60 rouleau 61 rouleau 62 paire de courroies