AT503378B1 - Verfahren zum regeln des antriebs einer vortriebs- oder gewinnungsmaschine - Google Patents
Verfahren zum regeln des antriebs einer vortriebs- oder gewinnungsmaschine Download PDFInfo
- Publication number
- AT503378B1 AT503378B1 AT0009006A AT902006A AT503378B1 AT 503378 B1 AT503378 B1 AT 503378B1 AT 0009006 A AT0009006 A AT 0009006A AT 902006 A AT902006 A AT 902006A AT 503378 B1 AT503378 B1 AT 503378B1
- Authority
- AT
- Austria
- Prior art keywords
- speed
- target
- movement speed
- drive
- boom
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 10
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 title description 2
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 claims description 29
- 238000005065 mining Methods 0.000 claims description 10
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 2
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 10
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 3
- 230000004224 protection Effects 0.000 description 3
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 2
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 238000007429 general method Methods 0.000 description 1
- 230000009979 protective mechanism Effects 0.000 description 1
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 1
- 238000011896 sensitive detection Methods 0.000 description 1
- 230000036962 time dependent Effects 0.000 description 1
- 238000012549 training Methods 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
- 230000005641 tunneling Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21C—MINING OR QUARRYING
- E21C35/00—Details of, or accessories for, machines for slitting or completely freeing the mineral from the seam, not provided for in groups E21C25/00 - E21C33/00, E21C37/00 or E21C39/00
- E21C35/24—Remote control specially adapted for machines for slitting or completely freeing the mineral
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21D—SHAFTS; TUNNELS; GALLERIES; LARGE UNDERGROUND CHAMBERS
- E21D9/00—Tunnels or galleries, with or without linings; Methods or apparatus for making thereof; Layout of tunnels or galleries
- E21D9/10—Making by using boring or cutting machines
- E21D9/1006—Making by using boring or cutting machines with rotary cutting tools
- E21D9/1013—Making by using boring or cutting machines with rotary cutting tools on a tool-carrier supported by a movable boom
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21D—SHAFTS; TUNNELS; GALLERIES; LARGE UNDERGROUND CHAMBERS
- E21D9/00—Tunnels or galleries, with or without linings; Methods or apparatus for making thereof; Layout of tunnels or galleries
- E21D9/10—Making by using boring or cutting machines
- E21D9/108—Remote control specially adapted for machines for driving tunnels or galleries
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Geology (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Excavating Of Shafts Or Tunnels (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Description
2 AT 503 378 B1
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Regeln des Antriebs einer Vortriebs- oder Gewinnungsmaschine für das Schneiden eines Abschlages in Abhängigkeit von Stellgrößen wie Bewegungsgeschwindigkeit des Auslegerarmes, Position der Schrämwerkzeuge und/oder Leistungsaufnahme der Antriebsmotoren bzw. Druck in hydraulischen Stellzylindern. Für die Regelung bzw. Steuerung des Vortriebs von Vortriebs- oder Gewinnungsmaschine ist eine Reihe von mehr oder weniger generellen Verfahren bekannt geworden. Aus der DE 36 31 087 ist zu entnehmen, dass Betriebs- und Zustandsdaten einer im Untertagebergbau eingesetzten Gewinnungs- oder Teilschnittmaschine kontinuierlich erfasst werden und einem Rechner zur Auswertung zugeführt werden. Der Rechner ermittelt hierbei aus diesen Daten mittels eines Diagnosesystems die Störungsursache und leitet in der Folge komplexe Maßnahmen zur Behebung der Störung ein. Vor allem aber dient der hier beschriebene Rechner dazu, die Störung und/oder deren Ursachen bis zur Behebung unlöschbar zu speichern, um nach Auftritt einer Störung auch in der Folge noch geeignete Maßnahmen treffen zu können. Insgesamt erfordert eine derartige Diagnose komplexe Auswertungen und eine spezifische Programmierung, die für eine bestimmte Vortriebs- oder Gewinnungsmaschine zugeschnitten ist. Detaillierte Algorithmen werden hier nicht angeboten. Die DE 29 19 499 C2 zeigt und beschreibt ein Verfahren zur Regelung des Schnitthorizontes von Walzenschrämmaschinen, bei welchen die Meißelkraft am rotierenden Walzenkörper fortlaufend erfasst wird und mit vorgegebenen Grenzwerten verglichen wird. Bei Überschreitung dieser Grenzwerte wird eine Änderung der Höhenverstellung eingeleitet.
Die EP 0 807 203 B1 schließlich zeigt und beschreibt ein System zur kontinuierlichen Regelung einer Bergbau- oder Vortriebsmaschine, welche eine Reihe von Messsensoren und insbesondere Winkelcodierer und Linearcodierer enthält, um die Position des Schrämkopfes eines Auslegerarmes zu erfassen. Über ein definiertes Rechnerprogramm werden Einstellwerte für die Proportionalsteuerventile der Antriebsaggregate, wie beispielsweise der Schwenkzylinder des Schrämauslegers bzw. des Linearvortriebes des Schrämkopfes generiert, wobei auf diese Weise die Einhaltung eines vorgewählten Profiles gewährleistet werden soll.
Die Erfindung zielt nun darauf ab, ein Verfahren der eingangs genannten Art zu schaffen, welches mit einem Minimum an jeweils maschinenspezifisch zu definierenden Parametern auskommt und universell für unterschiedliche Bauarten von Abbau- bzw. Vortriebsmaschinen zum Einsatz gelangen kann. Wesentlich für den erfindungsgemäß vorgeschlagenen Regelalgorithmus soll dabei der Umstand sein, dass die Parameter nur vom Antrieb selbst und von der Maschinengeometrie abhängig sind, nicht aber von den tatsächlichen Verhältnissen an der Ortsbrust, sodass ohne komplexe Programmierkenntnisse die jeweils für unterschiedliche Maschinen erforderlichen Einstellwerte individuell und ohne Programmierkenntnisse eingegeben werden können. Zur Lösung dieser Aufgabe besteht das erfindungsgemäße Verfahren der eingangs genannten Art im Wesentlichen darin, dass ein minimaler und ein maximaler Sollwert für die Bewegungsgeschwindigkeit des Auslegerarmes ermittelt wird, dass wenigstens zwei Faktoren mit Werten jeweils zwischen 0 und 1 in Abhängigkeit von Messwerten für die Stellgrößen errechnet werden, wobei die Messwerte wenigstens Positionsdaten der Schrämwerkzeuge im Vergleich zu den einem Sollprofil entsprechenden Solldaten, Motorbelastungsmessdaten und Auslegerarm-Bewegungsgeschwindigkeitsmessdaten umfassen und dass die Bewegungsgeschwindigkeit des Auslegerarmes in Abhängigkeit vom Produkt aus der Sollgeschwindigkeit und den jeweils errechneten Faktoren geregelt wird. Dadurch, dass jeweils ein minimaler und ein maximaler Sollwert der Bewegungsgeschwindigkeit vorgegeben wird, genügt es, diese Werte beispielsweise mit Hilfe einer Ventilbeschreibung einmalig festzulegen. Der minimale Sollwert für die Schwenkgeschwindigkeit entspricht hierbei demjenigen Steuerstrom für Proportionalsteuerventile, welcher eine Bewegung überhaupt erst verursacht. Der jeweils maximale Sollwert für die Bewegung der Schneideinheit beträgt im allgemeinen 100% der maschinenspezifischen maximalen Schwenkgeschwindigkeit, kann aber auch aufgrund schneidtechnischer Kriterien auf eine bestimmte Geschwindigkeit eingestellt werden. Dadurch, dass nun eine Mehrzahl von multiplikativ verknüpften Faktoren für unterschiedliche Messwerte ermittelt wird, wird 3 AT 503 378 B1 eine überaus exakte Regelung erzielt, welche bei Abweichungen von einzelnen dieser Werte die entsprechende Rücknahme der Sollwerte bis zum Stillstand ermöglicht. Die einzelnen Faktoren können hierbei jeweils Werte zwischen 0 und 1 annehmen, wobei aufgrund der multiplikativen Verknüpfung der Umstand, dass bereits ein einzelner dieser Faktoren den Wert 0 annimmt dazu führt, dass die Schwenkgeschwindigkeit entsprechend auf 0 reduziert wird.
Mit Vorteil wird hierbei die Berechnung der einzelnen Faktoren so vorgenommen, dass die einzelnen Faktoren jeweils einen gesonderten Messwert für die Stellgrößen wie z.B. Motorbelastung, Abstand der Positionskoordinaten von Zielkoordinaten für das abzubauende Profil, Schwenkgeschwindigkeit des Auslegerarmes und/oder Rotationsgeschwindigkeit der Abbauwerkzeuge berücksichtigen. Dies hat zur Folge, dass beispielsweise ein derartiger Faktor k einen Wert zwischen 0 und 1 annehmen kann und die Bewegung zurücknimmt, sobald mehr als die Nennlast aufgenommen wird. Ein anderer multiplikativ verknüpfter Faktor k, der gleichfalls Werte zwischen 0 und 1 annehmen kann, kann hierbei die Bewegung zurücknehmen, sobald die Schneideinheit sich einem Zielpunkt nähert, um die Bewegung rechtzeitig stoppen bzw. die Bewegungsrichtung umkehren zu können. Schließlich kann ein weiterer k-Wert in Abhängigkeit von Zeitmesswerten ermittelt werden, welche nach einer drohenden Blockade oder bei Auftritt einer Blockade wirksam wird und in der Folge einen komplexen Blockadealgorithmus für Anlaufsteuerung auslöst.
Mit Vorteil wird hierbei das Verfahren so durchgeführt, dass Messwerte für die Änderungen der Motorbelastung, der Schwenkgeschwindigkeit und/oder der Rotationsgeschwindigkeit über die Zeit ermittelt werden und als gesonderte Stellgrößen einem frei programmierbaren Schaltwerk und der Antriebssteuerung zugeführt sind, wodurch die Möglichkeit geschaffen wird, nicht nur die aktuelle Belastung des Antriebes, wie beispielsweise den Strom des Schneidmotors, sondern auch zeitabhängige Veränderungen dieser Belastung sicher zu erfassen. Auch hier können wiederum durch Wahl der entsprechenden k-Werte für einen bestimmten Maschinentyp geeignete Grenzwerte vorgegeben werden und die Nennlast des Antriebes, die während des Schneidvorganges angestrebt wird, durch einen Nominalwert angegeben werden.
Jene Last am Antrieb, die die Steuerung veranlassen soll, den Blockadeschutzalgorithmus zu starten, kann gleichfalls individuell definiert werden und bei Anhalten dieser Grenzlast über eine bestimmte Zeit, die entsprechenden Schutzmechanismen auslösen. Zu diesem Zweck ist mit Vorteil die Ausbildung so getroffen, dass dem frei programmierbaren Schaltwerk wenigstens eine Verzögerungszeit als Stellgröße zuführbar ist, über welche nach Feststellung einer Blockade die Anfahrgeschwindigkeit an oder nahe der minimalen Sollbewegungsgeschwindigkeit gehalten wird. Die Verknüpfung der Sollwerte für die Bewegungsgeschwindigkeit, welche im Prinzip Sollwerte des Steuerstromes für Proportionalsteuerventile des hydraulischen Antriebes sein können, mit individuell definierten Faktoren lässt sich durch Aufnahme weiterer Faktoren entsprechend ergänzen, um eine höhere Genauigkeit der Regelung zu erzielen.
Prinzipiell soll erfindungsgemäß die Bewegungsgeschwindigkeit der Schneideinheit immer derart gesteuert werden, dass die Schneidantriebe möglichst im Nennlastbereich, d.h. bei optimaler Stromaufnahme und korrektem Betriebsdruck betrieben werden, wobei schneidtechnisch relevante Maximalgeschwindigkeiten nicht überschritten werden sollen.
Die erfindungsgemäß vorgenommene Regelung in Abhängigkeit von der Nennlast dient der Angleichung der Bewegungsgeschwindigkeit der Schneideinheit, damit der Schneidmotor selbst möglichst im Nennlastbereich betrieben werden kann. Ebenso soll durch die Koordinatensteuerung und den entsprechenden Faktor sichergestellt werden, dass die Zielpunkte am Schneidweg mit einer definierten geometrischen Genauigkeit erreicht werden. Die Ziel- bzw. Umkehrpunkte sollen hierbei nicht überfahren werden und die Bewegungsgeschwindigkeit entsprechend knapp vor dem Zielpunkt zurückgenommen werden.
Von wesentlicher Bedeutung ist aber die gesonderte Blockaderegelung die erfindungsgemäß 4 AT 503 378 B1 ermöglicht wird. Im Fall einer momentanen Überlastung bzw. einer Blockade des Schrämmotors genügt es in aller Regel, die Schneideinheit kurz dadurch außer Eingriff zu nehmen, dass die Vortriebsgeschwindigkeit gestoppt wird. Auf diese Weise wird die Schneideinheit entlastet, worauf der Abschlag wieder fortgesetzt werden kann. Wird aber ein bestimmter Lastwert, nämlich der für die Blockade kritische Lastwert, für eine definierte Zeit überschritten, kann ein Blockadeschutzalgorithmus aktiviert werden, mit welchem eine tatsächliche Blockade rechtzeitig vor ihrem Auftreten erkannt werden kann. In diesem Fall kann die Schneideinheit möglichst rasch außer Eingriff gebracht werden, um ein drohendes Blockieren des Schneidmotors zu verhindern. Wobei dann, wenn eine Bewegung in Gegenrichtung nicht erforderlich ist, die Vorschubbewegung lediglich gestoppt werden muss, worauf in Abhängigkeit von den vorgegebenen Zeitstellwerten ein langsames Anfahren vorgenommen werden kann, mit welchem die Schneideinheit erst nach Ablauf einer Verzögerungszeit wieder voll in Eingriff gelangt. Gleichzeitig kann durch den k-Faktor ein realer Geschwindigkeitsanteil definiert werden, auf den die Schneideinheit verzögert werden soll, wenn diese nach einer Blockade am Blockadepunkt wieder in Eingriff kommt. Die Schneidgeschwindigkeit kann somit nach der Verzögerungszeit zunächst verringert werden und erst nach einem weiteren Zeitintervall wiederum auf volle Geschwindigkeit erhöht werden, wobei die Verzögerungszeit in der Regel jene Zeit ist, die die Schneideinheit nach dem Passieren des Blockadepunktes noch mit Minimalgeschwindigkeit fährt, bevor die Bewegung wieder auf maximale Geschwindigkeit beschleunigt werden kann. Die relevante Zeit, die einen derartigen Blockadeschutzalgorithmus auslösen soll, kann individuell vorgegeben werden und bedeutet diejenige Zeit, über welche die Last am Antrieb überschritten werden muss, damit der Blockadealgorithmus für die nachfolgende Steuerung ausgelöst wird.
Ebenso kann für die Annäherung an den Zielpunkt auf der Basis der ermittelten Positionsmessdaten nicht nur eine Distanz zur Schneideinheit zum Zielpunkt definiert werden, von der beginnend die Bewegung des Auslegerarmes entsprechend zurückgenommen wird, sondern auch ein Toleranzwert eingestellt werden, mit dem der Zielpunkt erreicht werden muss, bevor die nächste Bewegung freigegeben wird.
Im Fall einer Blockade oder einer drohenden Blockade können die jeweiligen Positionskoordinaten des Blockadepunktes ermittelt werden und eine gesonderte Zeitspanne eingestellt wird, in der die Zeiteinheit nach dem neuerlichen Passieren des Blockadepunktes die Bewegung auf Maximalgeschwindigkeit beschleunigt und somit die allgemein übliche Regelung wieder freigibt.
Insgesamt ergibt sich, dass mit einer definierten geringen Anzahl von individuellen Parametern unterschiedlichen Maschinentypen Rechnung getragen werden kann, und dass nicht für jeden Maschinentyp komplette komplexe Steuerungen programmiert werden müssen. Im Vergleich zu den üblichen Zweipunktregelungen an Teilschnittmaschinen haben die im erfindungsgemäßen Algorithmus verwendeten Parameter jeweils eine physikalische Bedeutung und sind relativ einfach bestimmbar. Diese Parameter sind erfindungsgemäß im Wesentlichen nur von der Antriebseinheit und der Maschinengeometrie abhängig, und es müssen keine zusätzlichen Korrekturen in Abhängigkeit von Eingriffs- oder Ortsbrustverhältnissen vorgenommen werden. Es können daher Maschinen des gleichen Typs auch immer mit gleichen Werten eingestellt werden. Durch die Unabhängigkeit von aktuellen Verhältnissen vor Ort reagiert der Regelalgorithmus auf sich ändernde Gebirgs- oder Eingriffsverhältnisse während des Abschlag weitestgehend unempfindlicher, wobei der beschriebene Algorithmus eine Vereinheitlichung des Regelungskonzeptes für unterschiedliche Maschinentypen ermöglicht, was die Wartbarkeit der Systeme wesentlich verbessert. Gleichzeitig wird aufgrund der multiplikativen Verknüpfung der einzelnen Parameter eine überaus sichere und sensible Erfassung von kritischen Grenzwerten ermöglicht, sodass Beschädigungen und lange Stillstandzeiten mit Sicherheit vermieden werden können.
Claims (4)
- 5 AT 503 378 B1 Patentansprüche: 1. Verfahren zum Regeln des Antriebs einer Vortriebs- oder Gewinnungsmaschine für das Schneiden eines Abschlages in Abhängigkeit von Stellgrößen wie Bewegungsgeschwindigkeit des Auslegerarmes, Position der Schrämwerkzeuge und/oder Leistungsaufnahme der Antriebsmotoren bzw. Druck in hydraulischen Stellzylindern, dadurch gekennzeichnet, dass ein minimaler und ein maximaler Sollwert für die Bewegungsgeschwindigkeit des Auslegerarmes ermittelt wird, dass wenigstens zwei Faktoren mit Werten jeweils zwischen 0 und 1 in Abhängigkeit von Messwerten für die Stellgrößen errechnet werden, wobei die Messwerte wenigstens Positionsdaten der Schrämwerkzeuge im Vergleich zu den einem Sollprofil entsprechenden Solldaten, Motorbelastungsmessdaten und Auslegerarm-Bewegungsgeschwindigkeitsmessdaten umfassen und dass die Bewegungsgeschwindigkeit des Auslegerarmes in Abhängigkeit vom Produkt aus der Sollgeschwindigkeit und den jeweils errechneten Faktoren geregelt wird.
- 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die einzelnen Faktoren jeweils einen gesonderten Messwert für die Stellgrößen wie z.B. Motorbelastung, Abstand der Positionskoordinaten von Zielkoordinaten für das abzubauende Profil, Schwenkgeschwindigkeit des Auslegerarmes und/oder Rotationsgeschwindigkeit der Abbauwerkzeuge berücksichtigen.
- 3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass Messwerte für die Änderungen der Motorbelastung, der Schwenkgeschwindigkeit und/oder der Rotationsgeschwindigkeit über die Zeit ermittelt werden und als gesonderte Stellgrößen einem frei programmierbaren Schaltwerk und der Antriebssteuerung zugeführt sind.
- 4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass dem frei programmierbaren Schaltwerk wenigstens eine Verzögerungszeit als Stellgröße zuführbar ist, über welche nach Feststellung einer Blockade die Anfahrgeschwindigkeit an oder nahe der minimalen Sollbewegungsgeschwindigkeit gehalten wird. Keine Zeichnung
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
AT0009006A AT503378B1 (de) | 2006-01-19 | 2006-01-19 | Verfahren zum regeln des antriebs einer vortriebs- oder gewinnungsmaschine |
PCT/AT2007/000021 WO2007082328A1 (de) | 2006-01-19 | 2007-01-18 | Verfahren zum regeln des antriebs einer vortriebs- oder gewinnungsmaschine |
CN2007800032833A CN101375017B (zh) | 2006-01-19 | 2007-01-18 | 用于调节掘进机或采掘机的驱动器的方法 |
DE112007000152.6T DE112007000152B4 (de) | 2006-01-19 | 2007-01-18 | Verfahren zum Regeln des Antriebs einer Vortriebs- oder Gewinnungsmaschine |
US12/087,844 US20090008984A1 (en) | 2006-01-19 | 2007-01-18 | Method For Regulating the Drive of a Shearing or Heading Machine |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
AT0009006A AT503378B1 (de) | 2006-01-19 | 2006-01-19 | Verfahren zum regeln des antriebs einer vortriebs- oder gewinnungsmaschine |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
AT503378A1 AT503378A1 (de) | 2007-09-15 |
AT503378B1 true AT503378B1 (de) | 2008-09-15 |
Family
ID=37907363
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
AT0009006A AT503378B1 (de) | 2006-01-19 | 2006-01-19 | Verfahren zum regeln des antriebs einer vortriebs- oder gewinnungsmaschine |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20090008984A1 (de) |
CN (1) | CN101375017B (de) |
AT (1) | AT503378B1 (de) |
DE (1) | DE112007000152B4 (de) |
WO (1) | WO2007082328A1 (de) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102009009000A1 (de) * | 2009-02-14 | 2010-08-26 | Rag Aktiengesellschaft | Verfahren zur Regelung der Schnitthöhe bei Walzenschrämladern |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101603559B (zh) * | 2009-06-25 | 2011-10-19 | 三一重工股份有限公司 | 检测液压系统效率参数的方法和装置及工程机械 |
US20180298753A1 (en) * | 2017-04-18 | 2018-10-18 | Caterpillar Global Mining Europe Gmbh | Control system and method for controlling operation of an underground mining machine |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2004035990A2 (en) * | 2002-10-15 | 2004-04-29 | Placer Dome Technical Services Limited | Automated excavation machine |
Family Cites Families (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB1082491A (en) * | 1964-01-15 | 1967-09-06 | British Jeffrey Diamond Ltd | Improvements relating to material cutting machines |
US3489461A (en) * | 1967-04-12 | 1970-01-13 | Habegger Ag Maschf | Cutter-speed and feed-rate regulator for tunnel excavator |
DE2426815C3 (de) * | 1974-06-04 | 1979-05-17 | Gebr. Eickhoff, Maschinenfabrik U. Eisengiesserei Mbh, 4630 Bochum | Verfahren und Vorrichtung zum Regeln der stufenlos verstellbaren Schnitt- und Vorschubgeschwindigkeit von Walzenschrämmaschinen des Untertagebergbaues |
DE2919499C2 (de) * | 1979-05-15 | 1983-06-30 | Bergwerksverband Gmbh, 4300 Essen | Verfahren zur Regelung des Schnitthorizontes von Walzenschrämmaschinen |
DE2927919C2 (de) * | 1979-07-11 | 1983-03-24 | Gebr. Eickhoff, Maschinenfabrik U. Eisengiesserei Mbh, 4630 Bochum | Tragarm für Walzenschrämmaschinen |
US4279013A (en) * | 1979-10-31 | 1981-07-14 | The Valeron Corporation | Machine process controller |
JPS60175697A (ja) * | 1984-02-23 | 1985-09-09 | 財団法人石炭技術研究所 | 映像処理方式による岩盤センサ−を有するダブルレンジング・ドラムカツタ |
JPS60181487A (ja) * | 1984-02-24 | 1985-09-17 | 財団法人石炭技術研究所 | 負荷制御装置を有するダブルレンジング・ドラムカツタ |
AU557183B2 (en) * | 1984-11-05 | 1986-12-11 | Conoco Inc. | Hydraulic mining |
GB8513772D0 (en) * | 1985-05-31 | 1985-07-03 | Coal Industry Patents Ltd | Resultant velocity control |
GB8605261D0 (en) * | 1986-03-04 | 1986-04-09 | Dawson G B | Cutting machines |
DE3631087A1 (de) * | 1986-09-12 | 1988-03-24 | Eickhoff Geb | Verfahren zum betreiben von im untertagebergbau eingesetzten gewinnungsmaschinen oder teilschnittmaschinen |
PL172655B1 (pl) * | 1992-12-12 | 1997-10-31 | Dorstener Maschf Ag | oraz stanowisko napedowe dla maszyn wydobywczych i zgarniakowych przenosników lancuchowych PL |
CA2138461A1 (en) * | 1994-12-19 | 1996-06-20 | Jacques Andre Saint-Pierre | Automatic control of a machine used for excavating drifts, tunnels, stopes, caverns or the like |
CA2141984C (en) * | 1995-02-07 | 2002-11-26 | Herbert A. Smith | Continuous control system for a mining or tunnelling machine |
AT407071B (de) * | 1996-12-04 | 2000-12-27 | Tamrock Voest Alpine Bergtech | Einrichtung zum dämpfen von schwingungen von teilschnittschrämmaschinen |
AT408019B (de) * | 1998-11-18 | 2001-08-27 | Tamrock Voest Alpine Bergtech | Einrichtung zum erfassen und kompensieren von schwingungen von teilschnittschrämmaschinen |
-
2006
- 2006-01-19 AT AT0009006A patent/AT503378B1/de not_active IP Right Cessation
-
2007
- 2007-01-18 US US12/087,844 patent/US20090008984A1/en not_active Abandoned
- 2007-01-18 CN CN2007800032833A patent/CN101375017B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2007-01-18 DE DE112007000152.6T patent/DE112007000152B4/de not_active Expired - Fee Related
- 2007-01-18 WO PCT/AT2007/000021 patent/WO2007082328A1/de active Application Filing
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2004035990A2 (en) * | 2002-10-15 | 2004-04-29 | Placer Dome Technical Services Limited | Automated excavation machine |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102009009000A1 (de) * | 2009-02-14 | 2010-08-26 | Rag Aktiengesellschaft | Verfahren zur Regelung der Schnitthöhe bei Walzenschrämladern |
DE102009009000B4 (de) * | 2009-02-14 | 2011-01-05 | Rag Aktiengesellschaft | Verfahren zur Regelung der Schnitthöhe bei Walzenschrämladern |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE112007000152A5 (de) | 2008-11-13 |
WO2007082328A1 (de) | 2007-07-26 |
CN101375017B (zh) | 2013-03-27 |
DE112007000152B4 (de) | 2015-10-29 |
US20090008984A1 (en) | 2009-01-08 |
CN101375017A (zh) | 2009-02-25 |
AT503378A1 (de) | 2007-09-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2123407B1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Manipulators | |
EP0770757B1 (de) | Verfahren zum Antreiben von elektromotorisch betriebenen Markisen oder dergleichen | |
DE102016006525B4 (de) | Vorrichtung und Verfahren zum Steuern einer Werkzeugmaschine, um einen synchronisierten Betrieb einer Spindelachse und Vorschubachse zu steuern | |
DE69601156T2 (de) | Einrichtung zur kontinuierlichen steuerung einer bergbau oder vortriebsmaschine | |
EP1200767B1 (de) | Schutzeinrichtung für maschinen, wie abkantpressen, schneidemaschinen, stanzmaschinen oder dergleichen | |
EP2853354B1 (de) | Lageregelung mit Kollisionsvermeidung und Anpassung eines Maschinenmodells an die reale Maschine | |
AT503378B1 (de) | Verfahren zum regeln des antriebs einer vortriebs- oder gewinnungsmaschine | |
EP2536530B1 (de) | Verfahren zum betrieb eines schwenkantriebs | |
EP3037221A2 (de) | Verfahren und manipulatoranordnung zum bedingten anhalten zumindest eines manipulators auf einer bahn | |
DE3441397C3 (de) | Steuereinrichtung für die Beaufschlagung der Düsen einer Schrämwalze mit Flüssigkeit | |
DE102012111999A1 (de) | Maschine zum Vortreiben von Strecken, Tunneln oder dergleichen und Verfahren zur Arbeitskopfansteuerung | |
EP3544751A1 (de) | Bandlageregelung mit kraftbegrenzter anstellung von seitenführungen an das metallband und korrektur der walzenanstellung | |
EP3446786B1 (de) | Zerkleinerungsvorrichtung zum zerkleinern von material | |
DE2940375C2 (de) | Verfahren und Einrichtung zur automatischen Ausscheidung der vorderen und hinteren Enden von Materialstangen | |
EP2634358B1 (de) | Intelligente Hinderniserkennung | |
EP2177439B1 (de) | Fertigungseinheit sowie Verfahren zum Betreiben der Fertigungseinheit | |
DE2937846C2 (de) | Maschine zum Zerkleinern von sperrigem Material | |
CH655882A5 (de) | Sicherheitsabschaltvorrichtung an einer zahnradschleifmaschine. | |
EP4013933B1 (de) | Verfahren zum bestimmen der torposition bei einer toranlage | |
EP3017922A1 (de) | Verfahren zur überwachung des maschinenraumes einer bearbeitungsmaschine, vorzugsweise einer kehlmaschine, sowie bearbeitungsmaschine, insbesondere kehlmaschine, zur durchführung eines solchen verfahrens | |
EP3291028B1 (de) | Lagerbediengerät und verfahren zur steuerung eines lagerbediengeräts | |
WO2021190947A1 (de) | Verfahren zum justieren eines roboterarms | |
EP2694766B2 (de) | Verfahren zum steuern eines türantriebs | |
DE102008036288B4 (de) | Hub-Senk-Förderer mit vertikal angeordneten Hebern | |
DE4040764C2 (de) |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM01 | Lapse because of not paying annual fees |
Effective date: 20150119 |