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Hydraulischer Regler.
Die Erfindung bezieht sich auf einen hydraulischen Regler mit nachgiebiger Rückführung, bei dem ein den Zufluss oder Abfluss der Steuerflüssigkeit des Servomotors regelndes Steuerorgan und ein Rückführorgan (Kolben od. dgl.) vorhanden sind. Solche Regler können für beliebige Zwecke verwendet werden, z. B. in Dampfanlagen, bei Kraftmaschine oder Arbeitsmaschinen, zur Regelung von Drücken, i Temperaturen, Drehzahlen, elektrischen Messgrössen od. dgl. Als Steuerflüssigkeit kommt Öl, Wasser oder eine andere Flüssigkeit in Betracht.
Die Erfindung besteht darin, dass das Rückführorgan (Kolben od. dgl.) von einem besonderen Flüssigkeitsdruck gesteuert wird, der von einem besonderen, vom Regelimpuls beeinflussten Regelorgan geregelt wird und dessen Änderungen durch einen über eine Drosselvorrichtung strömenden Ausgleichstrom ganz oder teilweise wieder aufgehoben werden. Die Übertragung des Impulses auf das den Rückfiihrdruck regelnde Organ und auf das Steuerorgan des Servomotors kann sowohl direkt als auch indirekt erfolgen.
Der Erfinder hat erkannt, dass eine stabile Regelung nur dann zu erreichen ist, wenn der Regler eine grosse Ungleichförmigkeit besitzt. Da diese Ungleichförmigkeit jedoch den Nachteil hat, dass der zu regelnde Zustand nicht auf einem bestimmten Wert bleibt sondern je nach der Belastung wechselt, was namentlich bei Zusammenarbeiten mehrerer Regler grosse Unannehmlichkeiten bereitet, so muss die Ungleichförmigkeit durch eine Isodromvorrichtung rückgängig gemacht werden. Die bekannten Isodromeinrichtul1gen erwiesen sich für diesen Zweck ungeeignet und der Erfinder hat deshalb eine Vorrichtung entwickelt, die bei denkbar grösster Einfachheit allen Bedürfnissen der Regelaufgabe leicht angepasst werden kann.
In den Fig. 1-5 sind zwei Ausführungsbeispiele des neuen Reglers dargestellt, u. zw. zeigt Fig. 1 einen Schnitt durch einen Geschwindigkeitsregler und Fig. 3 einen Schnitt durch einen Druckregler.
Fig. 2 stellt eine besondere Ausführungsform eines bei der Erfindung verwendeten Steuerschiebers dar, während die Fig. 4 und b eine neuartige Drosselstelle zeigen, deren Wirkungsweise in Fig. 6 mit derjenigen bekannter Drosselstellen verglichen ist.
In dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 treibt die Welle 1 (beispielsweise einer Dampfturbine) über den Schneckentrieb 2, 3 die Schwunggewicht 5 des Gesehwindigkeitsreglers an, der vermittels der Spindel 6 die miteinander verbundenen Steuerschieber 8 und 9 verstellt.
Der Steuerschieber'S regelt den durch die Leitung 15 zum Servomotor 16, 17 fliessenden Flüssigkeitsstrom, der das Dampfeinlassventil 41 der Turbine einstellt. Der Steuerschieber 9 regelt den zur Rückführvorrichtung über Leitung 18 strömenden Flüssigkeitsstrom.
Die Rückführungsvorrichtung besteht aus dem Kolben 19 und der Feder 20, die auf dem mit den Steuerschiebern 9 und 8 verbundenen Teller 10 aufliegt. In dem Deckel 21 des Rückfahrzylinders ist ein einstellbares Drosselorgan 22 angeordnet, durch das die Flüssigkeitszufuhr in den Raum 23 über dem Ruckführkolben, ? ss gedrosselt werden kann.
Das Gehäuse 24 enthält die Isodromvorrichtung, die aus den beiden Drosselvorrichtungen 34 und 35 und aus dem Überströmventil 25 besteht. Die Spannung der Feder 26 des Überströmventils kann durch die Schraubenspindel 21 mittels des Schneckentriebes 29,. 30 eingestellt werden und es ist eine Ferneinstellung durch den Elektromotor 31 vorgesehen.
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Die Steuerflüssigkeit wird mittels einer in Fig. 1 nicht dargestellten Pumpe dem Regelsystem durch die Leitung 32 zugeführt. Der Flüssigkeitsstrom teilt sieh in zwei Zweige, von denen der eine nach
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befindet. Die von den Schwunggewichten 5 auf die Spindel 6 ausgeübte Kraft ist im Gleichgewicht mit dem gegen den Rückführkolben 19 wirkenden Flüssigkeitsdruck im Raume 23, wobei die Feder 20 diesem Druck entsprechend zusammengepresst ist.
Der Regelvorgang bei einer Störung des Gleichgewichtszustandes wird am leichtesten verständlich. wenn man zunächst die Wirkungsweise des Reglers ohne die Isodromeinrichtung betrachtet, wenn man also annimmt, dass die Drosseleinrichtung 34 ganz geschlossen ist. Bei einer Steigerung der Drehzahl. z. B. infolge einer plötzlichen Entlastung der Turbine, bewegen die Schwunggewichte 5 die Steuerschieber 8 und 9 nach oben, wobei im ersten Augenblick des Regelvorganges der Rückführkolben 19 in Ruhe bleibt.
Durch die Aufwärtsbewegung gibt einerseits der Steuerschieber den Flüssigkeit ;" ablauf vom Servomotor frei, so dass das Dampfeinlassventil 41 mehr schliesst, anderseits öffnet gleich-
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Rückführstrom nach unten gedrückt wird und mittels der Feder 20 die Steuerschieber 8 und 9 sowie den Geschwindigkeitsregler in ihre Mittellage zurückführt. Bei einer Verminderung der Drehzahl spielt sich der umgekehrte Vorgang ab.
Da der Hub der Steuerschieber 8 und 9 infolge ihrer starren Verbindung gleich ist und da das Druckgefälle an den Steuerschiebern 8 und 9 durch entsprechende Bemessung der Ruekführvorrichtung und des Servomotors zweckmässig einander gleich gemacht wird, so strömen bei gleichen Abmessungen der Steuerschieber 8 und 9 während gleicher Zeiten gleiche Flüssigkeitsmengen zum Servomotor bzw. zur Ruekführvorrichtung. Die Bewegung des Rückführkolbens 19 ist deshalb annähernd proportional derjenigen des Servomotorkolbens 19. Jeder Stellung des Dampfventils 41 entspricht deshalb im Gleichgewichtszustand eine bestimmte Lage des Rückführkolbens 19 und eine bestimmte Spannung der Feder 20.
Da im Gleichgewichtszustand die von der Federspannung erzeugte Kraft und die von den Schwunggewichten 5 erzeugte Kraft einander gleich ist, so ist jeder Drehzahl eine bestimmte Spannung der Feder 20 und eine bestimmte Stellung des Servomotorkolbens 17 und des Dampfventils 41 zugeordnet. Dieser
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nannten #starren Rückführung".
Der Grad der starren Rückführung, d. h. der Ungleichförmigkeitsgrad kann durch entsprechende Bemessung der Kolben und Steuerschieber des Servomotorstroms und des Rückführstroms beliebig verändert werden. Fig. 2 zeigt eine Ausführungsform des Rückführsehiebers 9, der bei gleichem Hub kleinere Querschnitte für die Steuerflüssigkeit frei gibt als der Servomotorsehieber 8. Dies wird dadurch erreicht, dass der Schieber mit Überdeckungen ausgeführt ist, die mit abgeschrägten Aussparungen 44 versehen sind. Die Proportionalität zwischen Rüekführbewegung und Servomotorbewegung bleibt trotz der Änderung des Rückführsehiebers bestehen.
Die oben beschriebene starre Rückführung geht in eine sogenannte #nachgiebige Rückführung" über, wenn man die Isodromeinrichtung 24, wie in Fig. l dargestellt, anschliesst, so dass eine Strömung durch die oben als geschlossen angenommene Drosseleinriehtung 34 stattfinden kann.
Bei einer Störung des Gleichgewichtszustandes spielt sich dann der Regelvorgang im ersten Augenblick ähnlich ab, wie oben bei der starren Rückführung beschrieben. Bei einer plötzlichen Steigerung der Drehzahl gibt der Steuerschieber 8 den Abfluss vom Servomotor und der Steuersehieber 9 den Zufluss zum Riickfiihrkolben frei, so dass zunächst eine kräftige Rückführung stattfindet.
Erst allmählich kommt der Druckausgleich durch die Drosselvorrichtung. zur Wirkung und es fliesst infolge der Steigerung des Rüekführdruckes Steuerflüssigkeit über Drosselvorrichtung 34 und
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über dem Rückführkolben 19 wieder der gleiche ist.
Dies sind die Merkmale der sogenannten nachgiebigen oder isodromen bzw. isobaren Rückführung, von der vorliegende Erfindung eine besonders einfache auf rein hydraulischem Prinzip beruhende Ausführungsform zeigt.
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Die günstigsten Regelverhältnisse werden, wie rechnerisch nachgewiesen werden kann, erzielt, wenn man die Drosselvorrichtung 31 und den Rückführschieber 9 so bemisst, dass das., Nachgeben" des Rückführkolbens 19 unter der Wirkung der Feder 20 etwa neunmal langsamer erfolgt, als die durch das Öffnen des Rückführschiebers 9 entstandene, primäre Bewegung.
Die Drosselvorrichtung 22 ermöglicht es, den Regler in einfacher Weise den verschiedensten Betriebsverhältnissen anzupassen und bildet, wie aus nachstehenden Ausführungen hervorgeht, einen wichtigen Teil der Erfindung.
Die Eigenschaften eines Reglers sind um so besser, je kleiner die durch eine Störung des Gleich- gewichts verursachte Abweichung des geregelten Zustandes und je grösser die Stabilität des Reglervorganges ist. Der Idealfall der Stabilität ist die sogenannte periodische Regelung, wobei der geregelte
Zustand nach einer Störung stetig und ohne Schwingungen auf den gewünschten Wert zurückgeht.
Es ist bekannt, dass obige Bedingungen um so schwerer zu erfüllen sind, je kleiner die Anlaufzeit des geregelten Systems (z. B. Schwungmasse der geregelten Maschine bei Geschwindigkeitsregelung oder Speichervermögen der Rohrleitung bei Druckregelung) und je grösser die Schlusszeit des Reglers ist.
Der Erfinder hat nun durch eine Erweiterung der bekannten Reglertheorie gefunden, dass eine minimale Abweichung vom geregelten Zustand möglich ist, wenn der Regler so gebaut ist, dass durch eine möglichst kleine Änderung des geregelten Zustandes eine volle Öffnung des Steuerschiebers des
Servomotors bewirkt wird. Dies kann im Ausführungsbeispiel Fig. 1 dadurch erreicht werden, dass die
Feder 20 verhältnismässig schwach ausgeführt wird, so dass der Geschwindigkeitsregler bei einer kleinen
Abweichung der Drehzahl eine grosse Bewegung des Schiebers 8 hervorruft.
Um einen stabilen Regelverlauf zu erhalten, muss dann der grosse Hub des Schiebers 8 durch eine
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und des Rüekführsehiebers 9 erzielt werden kann.
Der Grad der Rückführung kann ausgedrückt werden durch den Teil des Servomotorhubs, den der Servomotor zurücklegt, wenn der Rückführkolben 19 den Servomotorschieber 8 von seiner äussersten Stellung in seine Mittellage zurückgeführt hat.
Es lässt sich ferner nachweisen, dass sich der beste Regelverlauf nur bei einem ganz bestimmten
Grad der Rückführung erreichen lässt, der für jedes Regelsystem verschieden ist und der von der Anlaufzeit des Systems abhängt. Die Rückführung muss um so kräftiger sein, je kleiner die Anlaufzeit ist.
Der Grad der Rückführung könnte beispielsweise durch Veränderung der Steuerkante des Rückführschiebers 9 eingestellt werden. Dies würde aber auch eine entsprechende Änderung der Drosselstelle 34 bedingen, da Drosselvorrichtung 34 und Rückfiihrschieber 9 in einem bestimmten Verhältnis zueinander stehen müssen.
Alle diese Nachteile werden vermieden durch die Anordnung der einstellbaren Drosselstelle 22, die in gleichem Masse den Flüssigkeitsstrom durch den Rückführschieber 9 einerseits und durch die Drosselvorrichtung. 34 anderseits beeinflusst, so dass das Verhältnis zwischen Rückführsehieber 9 und Drosselvorrichtung 34 nicht geändert wird.
Je mehr die Drosselvorrichtung 22 geöffnet ist, desto stärker wirkt die Rückführung. Im Grenzfall, d. h. bei vollständig geschlossener Drosselung 22, arbeitet der Regler ohne Rückführung.
Wollte man bei den bekannten Reglern mit mechanischer, nachgiebiger Rückführung den Grad der Rückführung einstellbar machen, so müsste das Hebelverhältnis an den Pbertragungsmitteln ver- änderlich gestaltet werden, was jedoch mit konstruktiven Schwierigkeiten verbunden ist. Es ist somit ein weiterer Vorteil der hydraulischen Rückführung gemäss vorliegender Erfindung, dass die Anpassung an die Betriebsverhältnisse durch einfache Drosselvorriehtungen durchgeführt werden kann.
Es ist bereits ausgeführt worden, dass die Drehzahl der Turbine im Ausführungsbeispiel nach Fig. l bestimmt wird durch den vom Überströmventil 25 im Raume ? gehaltenen Druck, da im Gleichgewichtszustand der Flüssigkeitsdruck im Raum 23 über dem Rückführkolben gleich dem Druck im Raum 33 ist. Der Druck in der Kammer 33 und damit die Drehzahl der Turbine kann in weiten Grenzen durch entsprechende Einstellung der Feder 26 verändert werden und die Einstellung kann z. B. von einer entfernten Kommandostelle aus mittels des Motors 31 vorgenommen werden.
Durch eine selbsttätige Verstellung des Druckes im Raum 33 kann nun die Regelung mit einem bleibenden Ungleichförmigkeitsgrad versehen werden, was z. B. bei parallel geschalteten Turbogeneratoren erwünscht ist. Die Einrichtung kann beispielsweise in der Weise getroffen werden, dass die Spannung
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der Leistung des Generators abhängig macht, indem beispielsweise der Verstellmotor 31 selbsttätig von einem die Leistung des Generators angebenden Wattmeter gesteuert wird. Diese Lösung hat den Vorteil, dass man einen genau bestimmten, z. B. linearen Zusammenhang erhält zwischen dem zu regelnden Zustand (z. B. Drehzahl) und der vom Regler gesteuerten Menge (z. B.
Leistung des Generators) unabhängig von der Ausführung und den Fehlerquellen der dazwischen liegenden tbertragungsmittel. Die Regeleinrichtung mit bleibendem Ungleiehförmigkeitsgrad lässt sich entsprechend auch bei der Regelung von
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Fig. 3 zeigt ein Ausführungsbeispiel der Erfindung bei einem Druckregler, u. xw. ist das Ventil 89 von dem Druck in der Leitung 90 vor dem Ventil derart gesteuert, dass das Ventil bei Überschreiten eines einstellbaren Druckes öffnet und bei Unterschreiten des einstellbaren Druckes schliesst.
Während bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 der Impuls (Drehzahl der Turbine) direkt auf die Steuerschieber des Servomotors und der Rückführeinrichtung einwirkt, ist gemäss Fig. 3 ein Relais zwischen dem Impuls (Dampfdruck) und die Steuerschieber 71, 72 eingeschaltet. Das Gehäuse des Relais ist mit 54 bezeichnet. In das Gehäuse ist die Büchse 59 eingeschraubt, deren unterer Teil
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das mit dem Teller 55 fest verbunden ist. Die Feder 56, die an dem Teil 58 anliegt, drückt den Teller 58 gegen die Membran 52, die unter der Wirkung des Dampfdruckes in der Leitung 90 steht. Der Balg 57 liegt einerseits an dem Teil 60 und anderseits an dem Teil 58 an und verhindert den Austritt der Druckflüssigkeit aus dem Raum 63.
Der Druck in den Räumen 63 und 64 ist ausgeglichen, da die Durchmesser der Teile 57, 60 und 61 gleich sind..
Die Druekflüssigkeit wird aus der Hauptleitung 62 dem Raum 63 zugeführt und strömt über den Raum 64 je nach der Stellung des vom Druckimpuls abhängigen Doppelventils teils durch das Innere der Büchse 59 zum Rücklauf der Pumpe, teils durch die Leitung 65 in den Raum 66 unter den Kolben 73.
Der Druck im Raum 66 wird also von dem im Gehäuse 54 untergebrachten Relais gesteuert und ist von dem Druckimpuls, der durch die Leitung 51 auf die Membran 52 übertragen wird, abhängig.
Die Rückführvorrichtung ist ähnlich ausgeführt wie in Fig. 7, der Rückführkolben 75 steht durch die Feder 74 mit dem die Schieber 71 und 72 betätigenden Kolben 73 in Verbindung. Die Isodromeinriehtung besteht aus den beiden Drosseleinrichtungen 80 und 81, von denen die Drosselstelle 80 an die
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den Drosselstellen steht über die Leitung 79 a mit dem Raum 77 über dem Rückführkolben 75 in Verbindung.
Die Wirkungsweise des Reglers ist folgende : Im Gleichgewichtszustand befindet sieh das Dampfventil 89 in irgendeiner Zwischenstellung und die Steuerschieber 71 und 72 sind in der Mittellage. Der Druck im Raum 66 ist ausgeglichen durch den Druck im Raum 77, der seinerseits durch den Druck in der Zuflussleitung 6. 3 und die Abmessungen der Drosselvorrichtungen 80 und 81 bestimmt ist.
Es ist zweckmässig, die Drosseleinrichtungen 80 und 81 mit gleichen Abmessungen auszuführen, so dass im Gleichgewichtszustand der Druck im Raum 77 halb so gross ist, wie der Druck in der Zufuhr-
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ventils um den gleichen Betrag geöffnet sein, da sonst der Druck in den Räumen 64 und 66 nicht gleich dem halben Druck in der Zufuhrleitung 62 sein kann. Es kann also nur bei einer bestimmten Stellung des Doppelventils 60, 61 und nur für einen bestimmten Wert des zu regelnden Dampfdruckes Gleichgewicht bestehen. Der konstant zu haltende Dampfdruck kann eingestellt werden, indem man die Büchse 59 gegen die Membran 52 oder von dieser wegdreht.
Tritt nun eine Störung des Gleichgewichts dadurch ein, dass beispielsweise der Druck in der Dampfleitung 90 steigt, dann wird die Membran 59 nach oben durchgebogen, was ein Schliessen des Ventils 60 und ein Öffnen des Ventils 61 um einen bestimmten Betrag verursacht. Der Druck in den Kammern 64 und 66 sinkt etwas und der Kolben 73 bewegt sich unter dem Druck der Feder 14 um einen bestimmten Betrag nach unten.
Dadurch lässt einerseits der Steuerschieber 71 Druekflüssigkeit zum Servomotor 84 zuströmen, was ein Öffnen des Dampfventils 89 verursacht, und anderseits lässt der Steuerschieber 72 Druckflüssigkeit durch die Leitung 79 aus dem Raum 77 abströmen, so dass der Rückführkolben 75 sich nach oben bewegt und die Steuerschieber 71 und 72 in ihre Mittellage zurückführt.
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stellen 80 und 81 sowie Leitung 79 a der normale Druck in der Kammer 77 wieder hergestellt wird. Der Regelvorgang ist beendet, wenn der ursprüngliche Druck in der Dampfleitung 90 wieder hergestellt
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Die Drosseleinrichtung 78 in Fig. 3 hat dieselbe Funktion wie die Drosselstelle 22 in Fig. 1, nämlich den Regler den verschiedenen Betriebsbedingungen anzupassen.
Dies ist bei Druekregelung besonders wichtig, weil die Anlaufzeit der zu regelnden Druckleitung (z. B. Dampfleitung) in jedem Anwendungsfall verschieden ist. Während beispielsweise die Anlaufzeit für die Regelung von Dampfturbinen ungefähr zehn Sekunden beträgt, ist die Anlaufzeit bei Druekregelung von Dampfleitungen u. dgl. häufig nur ein Bruchteil einer Sekunde. Es ist daher zweckmässig, die Schlusszeit des Rückführservomotors klein zu machen im Verhältnis zur Sehlusszeit des Hauptservomotors, um eine kräftige Rückführung zu erreichen.
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Anlaufzeit des Systems die Stabilität oft grosse Schwierigkeiten bereitet.
Ein besonderer Vorteil des Ausführungsbeispiels in Fig. 3 besteht darin, dass Änderungen im Druck der Flüssigkeit oder in der Viskosität des Drueköles die Wirkungsweise des Reglers nicht beeinträchtigen
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vorruft, so dass sie sich gegenseitig aufheben.
Die Steuerung der Steuerschieber für den Servomotorstrom und den Rückführstrom durch ein
Relais, wie sie in Fig. 3 gezeigt ist, kann selbstverständlich auch für andere Regelzwecke verwendet werden.
Es ist dann nur notwendig, die Membran 52 durch andere geeignete Mittel, die den Impuls auf das Relais übertragen, zu ersetzen.
Fig. 4 zeigt eine besondere Ausbildung der Drosseleinrichtung 43 von Fig. 1 und 80 und 81 von
Fig. 3. Für die beste Wirkungsweise der Erfindung ist es von Wichtigkeit, dass Proportionalität besteht zwischen dem Flüssigkeitsstrom durch diese Drosselstellen und dem dabei eintretenden Druckabfall, wie dies die gerade Linie 91 in dem Diagramm Fig. 6 zeigt. In diesem Diagramm ist auf der Ordinate 11 der Druckabfall und auf der Abszisse 1 der Flüssigkeitsstrom aufgetragen. Es ist bekannt, dass eine scharfe
Drosselung, z. B. eine Düse, einen Drosselungseffekt nach einem Exponentialgesetzt bewirkt, wie dies die Kurve ? in Fig. 6 zeigt.
Der Flüssigkeitsdurchfluss und der Druckabfall durch einen sehr engen
Durchgang beispielsweise Drosselstelle 78 in Fig. 3 oder durch Kapillarröhren beispielsweise 80 und 81
Fig. 3, verlaufen nach einem geradlinigen Gesetz der Kurve 91. Drosselungen, welche die Charakteristik der Kurve 92 haben, sind für vorliegende Zwecke ungeeignet. Sie würden nur an dem Schnittpunkt der Kurve 91 und 92 befriedigend arbeiten, während für kleinere Durchflussmengen ihr Widerstand zu klein und für grössere Durchflussmengen der Widerstand zu gross ist.
Fig. 4 zeigt eine Ausführungsform, die in einem. Kapillarkanal 93 besteht, der in Spiralform an dem Bolzen 94 angeordnet ist. Der Bolzen 94 ist passend in die Bohrung eingesetzt, deren Zulauf mit 96 und deren Ablauf mit 97 bezeichnet ist. Die Vorteile dieser Einrichtung bestehen darin, dass ein längerer
Kanal vorgesehen werden kann, als wenn eine Öffnung von entsprechendem Durchmesser gebohrt werden würde. Es wird daher ein geringerer Raum als bei einer Geradführung des Durchflusskanals von gleicher
Länge benötigt. Ausserdem ist die Möglichkeit zur Verstopfung wesentlich geringer im Vergleich zu
Drosselstellen mit verschiedenen Querschnitten. Auch die Zugänglichkeit für die Kontrolle und die
Reinigung ist dadurch verbessert, dass die Schraube 94 leicht herausgenommen werden kann.
Fig. 5 zeigt eine besondere Ausführungsform der einstellbaren Drosseleinrichtung 22 von Fig. 1 und 78 von Fig. 3. Die Konstruktion ist ähnlich derjenigen von Fig. 4, jedoch mit dem Unterschied, dass der Querschnitt des Drosselkanals 98 gegen die Einlassöffnung 99 zu allmählich abnimmt. Diese
Konstruktion gestattet eine Einstellung der Drosselwirkung in weiten Grenzen, wobei die Vorteile, die zu der Konstruktion in Fig. 4 angegeben wurden, voll erhalten bleiben.
Es ist ohne weiteres klar, dass vorstehend beschriebene Erfindung in der verschiedensten Art und Weise angewandt werden kann. Jede Art von Regler, der Impulse auf Hilfsventile überträgt und jede Art von Hilisventilen und Servomotoren können an Stelle der beschriebenen verwendet werden.
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