JP7297130B2 - 無人飛行装置 - Google Patents

Description

本発明は、無人飛行装置に関する。

従来、無人飛行装置によって鳥獣等を威嚇して追い払う技術が知られている。この種の技術が記載されているものとして例えば特許文献１がある。特許文献１には、ロータの回転により動物を追い払うことが意図されたピッチに対応する周波数の音を発生させることが記載されている。

特表２０１７－５３４９００号公報

監視対象となる鳥獣ごとに忌避する音の周波数が異なるために、追い払う対象物によっては十分な忌避効果が期待できない場合がある。また、監視対象物が所定の周波数に慣れてしまえば、同じ周波数の音を聞いても忌避効果が生じなくなってしまうため、監視対象物に対する忌避効果を持続させることが難しい。

本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、監視対象物を確実に追い払うことができる無人飛行装置を提供することを目的とする。

本発明の一態様の無人飛行装置は、本体部と、回転可能に配置される回転翼と、前記回転翼の外側に設けられ、導電性を有する通電部と、前記通電部への電圧の印加を制御する通電制御部と、飛行を制御する飛行制御部と、を有する制御装置と、監視対象物を検出する検出部と、を備え、前記飛行制御部は、前記検出部によって前記監視対象物が検出された場合に、前記監視対象物を追跡する追跡制御を行い、前記通電制御部は、前記追跡制御において、前記監視対象物との距離が設定距離よりも近くなると、前記通電部に電圧を印加する。

本発明によれば、監視対象物を確実に追い払うことができる無人飛行装置を提供できる。

本発明の第１実施形態に係る無人飛行装置を斜め下から示す斜視図である。 本発明の第１実施形態に係る無人飛行装置の回転翼の周辺の拡大図である。 本発明の第１実施形態に係る無人飛行装置の制御装置に関する電気的な構成を示すブロック図である。 本発明の第２実施形態に係る無人飛行装置の回転翼の周辺の拡大図である。 本発明の第３実施形態に係る無人飛行装置を示す正面図である。

以下、本発明の限定的ではない例示的な実施形態について、図面を参照しながら説明をする。

本発明に係る無人飛行装置は、無人で飛行可能なドローンである。なお、「無人で飛行可能」とは、飛行体に人が搭乗しない状態で飛行できることを意味し、自律飛行可能である場合だけでなく、人によって無人飛行装置が遠隔操縦される場合も含む。

本発明の第１実施形態に係る無人飛行装置１について説明する。図１は、無人飛行装置１を斜め下から見た斜視図である。

図１に示すように、無人飛行装置１は、本体部１１と、本体部１１から延出する支持部としてのアーム部１２と、アーム部１２に支持される回転翼１３と、プロペラガード２０と、を備える。

本体部１１は、平面視において無人飛行装置１の中心に位置し、制御装置１００やカメラ５０等のセンサ類の電子機器（例えばＣＰＵ、メモリ等を有し、制御プログラムを実行するコンピュータ装置等）を備える。また、本体部１１の下側には、着陸平面に接地する脚部１４が配置される。

アーム部１２は、その一側の端部が本体部１１に接続され、他側の端部（以下、先端部）には回転翼１３が配置される支持部である。本実施形態では、６本（複数）のアーム部１２のそれぞれが、平面視において本体部１１から放射状（径方向）に延びている。６本のアーム部１２の間隔は、平面視における周方向で等間隔となっている。

図２は、無人飛行装置１の回転翼１３の周辺の拡大図である。回転翼１３は、アーム部１２を介して本体部１１に保持される。具体的には、図２に示すように、回転翼１３は、アーム部１２の先端部の上面に回転可能に配置される。アーム部１２の先端には、回転翼１３に接続される回転翼モータ１５が内蔵されており、回転翼モータ１５の回転によって回転翼１３が回転し、無人飛行装置１を飛行させるための揚力が発生する。

プロペラガード２０は、各アーム部１２の先端部に配置される固定部２１と、各固定部２１に支持される環状の第１通電部３１と、各固定部２１に支持される環状の第２通電部３２と、を備える。

固定部２１は、アーム部１２の延出方向に延びる軸状の部材である。固定部２１は、平面視において第１通電部３１及び第２通電部３２を回転翼１３の外側に支持するために、アーム部１２から更に外側に水平方向に延びる。ここで、「外側」とは、平面視において、無人飛行装置１の本体部１１の重心又は中心を起点としたときに本体部１１から離れた側であり、前記起点を球の中心として径方向外側と表現することもできる。

各固定部２１の先端部には、回転翼１３の回転軸と略平行に延びる延設部２２が配置される。延設部２２によって第１通電部３１及び第２通電部３２が支持される。図２に示すように、延設部２２は、回転翼１３が回転しても接触しない位置に配置される。

第１通電部３１及び第２通電部３２は、接触した対象物を感電させる機能を有する。本実施形態の第１通電部３１及び第２通電部３２は、何れも後述する制御装置１００の通電制御部１１０の動作信号により電圧が印加される導電性のワイヤである。第２通電部３２は第１通電部３１よりも相対的に低い電圧が印加される。電圧が印加される状態において、第１通電部３１は高電位側となり、第１通電部３１は低電位側となる。第１通電部３１及び第２通電部３２に通電することにより鳥獣を威嚇、撃退できる。

図１に示すように、第１通電部３１は、平面視で本体部１１と６本の回転翼１３の外側を囲うように環状に配置される。第１通電部３１は、６本の延設部２２の間に張り渡され、各延設部２２の外側面（本体部１１と反対側の面）で固定される。即ち、第１通電部３１は、固定部２１及び延設部２２を介してアーム部１２に支持される。第１通電部３１は、延設部２２に対して直交する方向に延びている。また、第１通電部３１は、回転翼１３よりも外側であり、回転翼１３が回転しても接触しない位置に配置される。

図１に示すように、第２通電部３２は、平面視で本体部１１と６本の回転翼１３の外側を囲うように環状に配置される。第２通電部３２は、６本の延設部２２の間に張り渡され、各延設部２２の外側面で固定される。即ち、第２通電部３２は、固定部２１及び延設部２２を介してアーム部１２に支持される。また、第２通電部３２は、回転翼１３よりも外側であり、回転翼１３が回転しても接触しない位置に配置される。第２通電部３２は、第１通電部３１よりも上側に配置される。

第１通電部３１及び第２通電部３２は、互いに間隔を空けて配置される。第１通電部３１と第２通電部３２の間の間隔は、鳥獣等の監視対象物が第１通電部３１及び第２通電部３２の両方が接触できる程度の狭さに設定される。本実施形態では、第１通電部３１と第２通電部３２は、平行な位置関係となっている。第１通電部３１及び第２通電部３２は、複数の回転翼１３全ての外側を囲う環状に形成されることで、他の飛行体や、鳥獣、建物等の構造物から本体部１１及び回転翼１３を保護するようにも機能する。

次に、制御装置１００について説明する。図３は、無人飛行装置１の制御装置１００に関する電気的な構成を示すブロック図である。

制御装置１００は、無人飛行装置１の飛行等に必要な各種の制御処理を実行するコンピュータである。制御装置１００には、バッテリ４０等の電源装置、カメラ５０等の検出部、操作用コントローラやＧＰＳ等の外部装置と信号の送受信を行う通信装置（通信部）６０、ジャイロセンサ７１、加速度センサ７２、高度センサ７３等の各種センサが電気的に接続される。

図３に示すように、制御装置１００は、第１通電部３１及び第２通電部３２の通電を制御する通電制御部１１０と、無人飛行装置１の飛行を制御する飛行制御部１２０と、を備える。通電制御部１１０及び飛行制御部１２０は、制御装置１００に記憶されるプログラムの一部によって構成される。

通電制御部１１０は、カメラ５０、通信装置６０、高度センサ７３等からの各種情報に基づいて、バッテリ４０と第１通電部３１及び第２通電部３２との間の電源回路（図示省略）の開閉を制御することにより、第１通電部３１及び第２通電部３２の通電を制御する。第１通電部３１と第２通電部３２との間の放電により発生した放電音により、無人飛行装置１の周囲の鳥獣を威嚇し、追い払うこともできる。なお、バッテリ４０の配置場所は特に限定されるわけではない。本体部１１にバッテリ４０を配置し、ケーブルを介して電力を第１通電部３１及び第２通電部３２に供給する構成でもよい。また、バッテリ４０は、固定部２１や延設部２２に配置されてもよい。

飛行制御部１２０は、カメラ５０、通信装置６０、ジャイロセンサ７１、加速度センサ７２、高度センサ７３等からの各種情報に基づいて、無人飛行装置１の飛行を制御する。飛行制御部１２０は、回転翼モータ１５の駆動を制御することにより、回転翼１３の回転数等を調整する。

次に、制御装置１００の通電制御部１１０と飛行制御部１２０による第１通電部３１及び第２通電部３２の電圧や飛行の制御の例について説明する。

無人飛行装置１のカメラ５０が所定の監視対象物を検出した場合、制御装置１００は、第１通電部３１及び第２通電部３２に電圧が印加可能な状態で、監視対象物の追跡を行う追跡制御に移行する。監視対象物としては、例えば、農場における農作物の被害や空港におけるバードストライクの原因となる鳥類や野生のイノシシのような哺乳類等の鳥獣が挙げられる。

制御装置１００は、カメラ５０が取得した画像と制御装置１００に記憶された監視対象物の識別情報を比較し、カメラ５０が取得した画像に監視対象物が検出されたか否かを判定する。カメラ５０により監視対象物が検出された場合に、飛行制御部１２０は、監視対象物の追跡を行う追跡制御に移行する。

追跡制御では、第１通電部３１及び第２通電部３２の両方が監視対象物に接触するように、無人飛行装置１の飛行制御を行う。なお、追跡制御では、第１通電部３１及び第２通電部３２を常時通電状態としてもよいし、無人飛行装置１が監視対象物に設定距離よりも近づいたときに第１通電部３１及び第２通電部３２を通電状態にしてもよい。追跡制御は、監視対象物の逃避が確認された場合等に終了する。なお、追跡制御では、第１通電部３１及び第２通電部３２を監視対象物に必ず接触させる必要があるわけではない。放電音等によって威嚇することで監視対象物を所定の領域から撃退する制御であってもよい。このように、追跡制御は特に限定されるものではなく、事情に応じて適宜変更することができる。

また、カメラ５０により人が検出された場合、通電制御部１１０は、第１通電部３１及び第２通電部３２に通電を行わない非通電制御に切り替える。この状態では、追跡制御に移行することはない。第１通電部３１及び第２通電部３２が追跡制御であっても人を検出すると非通電制御に切り替わるため、第１通電部３１及び第２通電部３２が人に接触する事態の発生を確実に防止できる。なお、追跡制御中に人が検出された場合は、非通電制御で飛行制御部１２０が監視対象物の追跡を続行させる制御を行ってもよいし、追跡制御を終了させる制御を行ってもよい。

また、制御装置１００は、カメラ５０だけでなく、通信装置６０が受信した通電開始情報に基づいて、無人飛行装置１の飛行及び第１通電部３１及び第２通電部３２の通電を制御してもよい。

例えば、制御装置１００は、農場や空港等における所定の領域に侵入した監視対象物を検出する地上システムからの情報に基づいて、無人飛行装置１の飛行を制御してもよい。具体的には、通信装置６０を介して地上システムから監視対象物の検出信号を受信すると、無人飛行装置１が地上システムの監視対象領域内を巡回するように制御してもよい。例えば、無人飛行装置１が地上システムの監視対象領域内にいる状態で地上システムからの通電開始情報を受信すると、通電制御部１１０が第１通電部３１及び第２通電部３２を追跡制御に切り替えるように制御してもよい。これにより、地上システムが監視対象物を検出した場合のみ無人飛行装置１が巡回するので、無人飛行装置１による鳥獣の監視及び撃退に要する消費電力を抑えることができる。また、地上システムと協働して監視対象物を監視できるため、所定の領域に侵入した監視対象物をより確実に追い払うことができる。

また、制御装置１００の通電制御部１１０は、外部の操作用コントローラに入力された通電開始情報に基づいて、第１通電部３１及び第２通電部３２に通電が行われる追跡制御に切り替えるように制御してもよい。

また、ＧＰＳ等からの位置情報を受信する通信装置６０や高度センサ７３等を介して取得した無人飛行装置１の飛行高度に基づいて通電制御部１１０が第１通電部３１及び第２通電部３２の通電制御を行ってもよい。具体的には、飛行高度が所定の高度よりも低くなった場合に、通電制御部１１０が電源回路を開路し、第１通電部３１及び第２通電部３２への電圧の印加を遮断するように制御してもよい。これにより、地上近くを飛行しているため、無人飛行装置１が人に接触し易い状況であっても、電圧が印加された第１通電部３１及び第２通電部３２が人に接触する事態の発生を確実に防止できる。

次に、本発明の第２実施形態に係る無人飛行装置１Ａについて、図４を参照しながら説明する。図４は、無人飛行装置１Ａの回転翼１３の周辺の拡大図である。なお、第１実施形態に係る無人飛行装置１と同様の構成については、同様の符号を付してその説明を省略する場合がある。

無人飛行装置１Ａは、プロペラガード２０Ａの構成が上記第１実施形態の無人飛行装置１と異なる。第２実施形態のプロペラガード２０Ａは、固定部２１と、複数の延設部２２と、ガード部２３と、電極保持部８０と、第１通電部３１Ａと、第２通電部３２Ａと、を備える。本実施形態では、アーム部１２が６本設けられ、６本のアーム部１２のそれぞれに固定部２１、延設部２２、電極保持部８０、及び第１通電部３１Ａ及び第２通電部３２Ａが取り付けられる。

ガード部２３は、６本の延設部２２の間を接続するように張り渡される。即ち、平面視において、６本（複数本）のガード部２３によって６角形（多角形）が形成されており、複数の回転翼１３の全ては、この６角形の内側に位置する。図４に示すように、ガード部２３は、回転翼１３を他の飛行物体、建物等から保護するため、上下方向において回転翼１３と略同じ高さの位置に配置されることが好ましい。なお、ガード部２３は、可撓性を有する材料によって構成される。ガード部２３自体は、導電性であってもよいし、非導電性であってもよい。

電極保持部８０は、その一側の端部が延設部２２に接続され、他側の端部（以下、先端部）には第１通電部３１Ａ及び第２通電部３２Ａが取り付けられる。電極保持部８０は、延設部２２の外側面の下部に取り付けられ、延設部２２に対して直交する方向に延びている。

電極保持部８０は、延設部２２のそれぞれに配置される。電極保持部８０によって、第１通電部３１Ａ及び第２通電部３２Ｂが保持される。

第１通電部３１Ａ及び第２通電部３２Ｂは、電極保持部８０の先端部に取り付けられ、制御装置１００の通電制御部１１０により電圧が印加される電極である。第２通電部３２Ａは、第１通電部３１Ａよりも相対的に低い電圧が印加される。本実施形態では、６本の電極保持部８０のそれぞれに第１通電部３１Ａ及び第２通電部３２Ａが装着される。

図４に示すように、第１通電部３１Ａ及び第２通電部３２Ａは、電極保持部８０から外側に向かって水平方向に突出する。即ち、第１通電部３１Ａ及び第２通電部３２Ａは、本体部１１から離れる方向に突出する。第１通電部３１Ａ及び第２通電部３２Ａは、互いに間隔を空けて配置される。第１通電部３１Ａと第２通電部３２Ａとの間の間隔は、鳥獣等の監視対象物が第１通電部３１Ａと第２通電部３２Ａに同時に接触できる程度の狭さであれば特に制限されない。また、第１通電部３１Ａは、第２通電部３２Ａよりも下側に配置される。

次に、本発明の第３実施形態に係る無人飛行装置１Ｂについて、図５を参照しながら説明する。図５は、無人飛行装置１Ｂを示す正面図である。

無人飛行装置１Ｂは、第１実施形態に係る無人飛行装置１と同様に、本体部１１と、複数のアーム部１２と、複数の回転翼１３と、を備える。

一方、無人飛行装置１Ｂは、プロペラガード２０Ｂの構成が上記第１実施形態の無人飛行装置１と異なる。

プロペラガード２０Ｂは、６本のアーム部１２の先端部に取り付けられる固定部２１と、固定部２１の先端部に取り付けられ、本体部１１の略真上に向かって斜め上方に延びる延設部２２Ｂと、延設部２２Ｂに取り付けられる第１通電部３１Ｂ及び第２通電部３２Ｂを有する。図５に示すように、プロペラガード２０Ｂは、全体としてドーム状に形成される。

延設部２２Ｂは、６本の固定部２１Ｂのそれぞれの先端部から、斜め上方に延び、６本の延設部２２Ｂのそれぞれが本体部１１の略真上で連結される。即ち、延設部２２は、図５に示すように正面視においてアーチ状に形成され、平面視において本体部１１の略真上を中心とした放射状に形成される。延設部２２Ｂは、回転翼１３が回転しても接触しない位置に配置される。

第１通電部３１Ｂ及び第２通電部３２Ｂは、制御装置１００の通電制御部１１０により電圧が印加される導電性のワイヤである。第２通電部３２Ｂは、第１通電部３１Ｂよりも相対的に低い電圧が印加される。電圧が印加される状態において、第１通電部３１Ｂは高電位側となり、第２通電部３２Ｂは低電位側となる。第２実施形態では、延設部２２Ｂに一対の第１通電部３１Ａ及び第２通電部３２Ｂが４組（複数組）配置される。

図５に示すように、第１通電部３１Ｂ及び第２通電部３２は、６本の延設部２２Ｂの間に張り渡され、平面視において本体部１１を中心とした環状に配置される。第１通電部３１Ｂ及び第２通電部３２Ｂは、各延設部２２Ｂの外側面で固定される。一対の第１通電部３１Ｂ及び第２通電部３２Ｂは、互いに間隔を空けて略平行に延びるように配置される。一対の第１通電部３１Ｂと第２通電部３２Ｂとの間の間隔は、鳥獣等の監視対象物が第１通電部３１Ｂと第２通電部３２Ｂに同時に接触できる程度の狭さであれば特に制限されない。

図５に示すように、一対の第１通電部３１Ｂ及び第２通電部３２Ｂは、平面視において本体部１１の真上を中心とした同心円状に所定の間隔を空けて４組配置される。４組の第１通電部３１Ｂ及び第２通電部３２Ｂは、上下方向において、回転翼１３の近傍から６本の延設部２２Ｂが連結する位置の近傍にかけて略均等な間隔で配置される。

第２実施形態の無人飛行装置１Ｂによれば、プロペラガード２０Ｂがドーム状であり、複数組の第１通電部３１Ｂ及び第２通電部３２Ｂが無人飛行装置１Ｂの上側半分を囲うように配置されているため、左右方向だけでなく上方からの本体部１１や回転翼１３への鳥獣の接触を防止できるとともに、無人飛行装置１の上側の広い範囲に鳥獣が感電する領域を形成することができる。

以上の説明から明らかなように、本発明の各実施形態は、以下の各構成により、それぞれ有利な効果を奏する。

本発明の実施形態にかかる無人飛行装置（１，１Ａ，１Ｂ）は、本体部（１１）と、本体部（１１）から延出し、回転翼（１３）を支持するアーム部（１２）と、アーム部（１２）によって支持され、電圧が印加される第１通電部（３１，３１Ａ，３１Ｂ）と、アーム部（１２）によって第１通電部（３１，３１Ａ，３１Ｂ）に対して間隔をあけて支持され、第１通電部（３１，３１Ａ，３１Ｂ）よりも相対的に低い電圧が印加される第２通電部（３２，３２Ａ，３２Ｂ）と、第１通電部（３１，３１Ａ，３１Ｂ）及び第２通電部（３２，３２Ａ，３２Ｂ）の通電を制御する制御装置（１００）と、を備える。これにより、第１通電部（３１，３１Ａ，３１Ｂ）及び第２通電部（３２，３２Ａ，３２Ｂ）の両方を接触させて鳥獣等の監視対象物を感電させることができる。感電した鳥獣はその衝撃を記憶するので、鳥獣は無人飛行装置１が飛行している領域を継続的に避けるようになる。直接的な電気による衝撃なので、種々の鳥獣に対して、効果的な忌避効果を発揮できる。更に、放電音による威嚇も可能である。

本発明の実施形態にかかる無人飛行装置（１，１Ｂ）において、第１通電部（３１，３１Ｂ）及び第２通電部（３２，３２Ｂ）は、本体部（１１）を中心として回転翼（１３）よりも外側を囲う環状に形成される。これにより、外側を囲う第１通電部（３１，３１Ｂ）及び第２通電部（３２，３２Ｂ）によって接触範囲を大きく確保できるので、無人飛行装置１を避けようとした鳥獣等の監視対象物にも確実に第１通電部（３１，３１Ｂ）及び第２通電部（３２，３２Ｂ）の両方を接触させることができる。また、第１通電部（３１，３１Ｂ）及び第２通電部（３２，３２Ｂ）がプロペラガード２０としても機能するので、鳥獣の回転翼（１３）への接触もガードすることができる。

本発明の実施形態にかかる無人飛行装置（１Ａ）は、第１通電部（３１Ａ）及び第２通電部（３１Ｂ）は、本体部（１１）から離れる方向に突出する電極である。これにより、本体部（１１）から離れた位置で鳥獣を通電させることができるので、鳥獣と接触した際に本体部（１１）へ伝わる衝撃を緩和できる。

本発明の実施形態にかかる無人飛行装置（１，１Ａ，１Ｂ）は、監視対象物を検出するカメラ（５０）を更に備え、制御装置（１００）は、カメラ（５０）によって監視対象物を検出した場合に、第１通電部（３１，３１Ａ，３１Ｂ）及び第２通電部（３２，３２Ａ，３２Ｂ）に電圧を印加した状態又は印加可能な状態で監視対象物の追跡を行う追跡制御に移行する。これにより、鳥獣等の監視対象物を自動追跡し、第１通電部（３１，３１Ａ，３１Ｂ）及び第２通電部（３２，３２Ａ，３２Ｂ）が自動で鳥獣に対して通電可能な状態に切り替わるので、無人飛行装置（１，１Ａ，１Ｂ）を操縦又は指示する必要がなくなる。鳥獣を追い払う行動を自律的に実行できる無人飛行装置１を実現できる。

本発明の実施形態にかかる無人飛行装置（１，１Ａ，１Ｂ）は、制御装置（１００）は、カメラ（５０）によって人を検出した場合に、第１通電部（３１，３１Ａ，３１Ｂ）及び第２通電部（３２，３２Ａ，３２Ｂ）に電圧を印加しない非通電制御に追跡制御から切り替える。これにより、第１通電部（３１，３１Ａ，３１Ｂ）及び第２通電部（３２，３２Ａ，３２Ｂ）に通電が行われている追跡制御であっても、人を検出すると非通電制御に切り替わるので、鳥獣の自動追跡時における人への感電の発生をより確実に低減できる。

本発明の実施形態にかかる無人飛行装置（１，１Ａ，１Ｂ）において、人を検出するカメラ（５０）を更に備え、制御装置（１００）は、カメラ（５０）によって人を検出した場合に、第１通電部（３１，３１Ａ，３１Ｂ）及び第２通電部（３２，３２Ａ，３２Ｂ）に電圧を印加しない非通電制御に移行する。これにより、第１通電部（３１，３１Ａ，３１Ｂ）及び第２通電部（３２，３２Ａ，３２Ｂ）に通電が行われている追跡制御であっても、人を検出すると非通電制御に切り替わるので、より安全に無人飛行装置１を運用することができる。

外部からの通電開始情報を受信可能な通信装置（６０）を更に備え、制御装置（１００）は、通信装置（６０）から通電開始情報を受信すると第１通電部（３１，３１Ａ，３１Ｂ）及び第２通電部（３２，３２Ａ，３２Ｂ）に電圧を印加する制御を行う。これにより、外部からの情報に基づいて適切なタイミングで通電を開始できるので、第１通電部及び第２通電部への通電による消費電力を抑えながら、鳥獣等の監視対象物を効率的に追い払うことができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。

上記実施形態の無人飛行装置１，１Ａ，１Ｂはそれぞれ異なる種類の第１通電部３１，３１Ａ，３１Ｂ及び第２通電部３２，３２Ａ，３２Ｂを備えるが、それぞれを組み合わせて備える構成としてもよい。例えば、第１実施形態又は第３実施形態に係る無人飛行装置１，１Ｂが第２実施形態の電極保持部８０、第１通電部３１Ａ、及び第２通電部３２Ａを更に備える構成としてもよい。また、第２実施形態に係る無人飛行装置１Ａが第１実施形態に係る第１通電部３１及び第２通電部３２を更に備える構成としてもよい。また、第２実施形態に係る無人飛行装置１Ａが第３実施形態に係る延設部２２Ｂ、第１通電部３１Ｂ、及び第２通電部３２Ｂを更に備える構成としてもよい。

１，１Ａ，１Ｂ・・・無人飛行装置、１１・・・本体部、１２・・・アーム部（支持部）、１３・・・回転翼、３１，３１Ａ，３１Ｂ・・・第１通電部、３２，３２Ａ，３２Ｂ・・・第２通電部、１００・・・制御装置（制御部）

Claims (6)

1. 本体部と、
   回転可能に配置される回転翼と、
   前記回転翼の外側に設けられ、導電性を有する通電部と、
   前記通電部への電圧の印加を制御する通電制御部と、飛行を制御する飛行制御部と、を有する制御装置と、
   監視対象物を検出する検出部と、
   飛行高度を取得可能な高度センサと、を備え、
   前記飛行制御部は、前記検出部によって前記監視対象物が検出された場合に、前記監視対象物を追跡する追跡制御を行い、
   前記通電制御部は、前記追跡制御において、前記監視対象物との距離が設定距離よりも近くなると、前記通電部に電圧を印加し、前記高度センサによって取得された飛行高度が所定の高度よりも低くなる場合に前記通電部への電圧の印加を遮断する無人飛行装置。
2. 本体部と、
   回転可能に配置される回転翼と、
   前記回転翼の外側に設けられ、導電性を有する通電部と、
   前記通電部への電圧の印加を制御する通電制御部と、飛行を制御する飛行制御部と、を有する制御装置と、
   監視対象物を検出する検出部と、
   飛行高度を取得可能な高度センサと、を備え、
   前記飛行制御部は、前記検出部によって前記監視対象物が検出された場合に、前記監視対象物を追跡する追跡制御を行い、
   前記通電制御部は、前記追跡制御において、前記高度センサによって取得された飛行高度が所定の高度よりも低くなる場合に前記通電部への電圧の印加を遮断する無人飛行装置。
3. 前記通電部は、前記本体部を中心として前記回転翼よりも外側を囲う環状に形成される請求項１又は２に記載の無人飛行装置。
4. 人を検出する検出部を更に備え、
   前記制御装置は、前記検出部によって人を検出した場合に、前記通電部に電圧を印加しない非通電制御に移行する請求項１から３の何れかに記載の無人飛行装置。
5. 外部からの通電開始情報を受信可能な通信部を更に備え、
   前記通電制御部は、前記通信部から前記通電開始情報を受信すると前記通電部に電圧を印加する制御を行う請求項１から４の何れかに記載の無人飛行装置。
6. 前記制御装置は、監視対象物を検出する地上システムからの前記監視対象物の検出信号を受信すると、前記通電部に電圧を印加可能な状態で前記監視対象物の追跡を行う追跡制御に移行する請求項１から５の何れかに記載の無人飛行装置。

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