CN111867935B - 飞行器和飞行器的控制方法 - Google Patents

Abstract

提供一种周围的人们等易于识别到飞行器例如向下或向重力方向进行移动、或者进行着陆的情况的飞行器及其控制方法。飞行器(12)具备报警装置(28)，所述报警装置向飞行器(12)的速度矢量方向发出警报。报警装置(28)也可以具备投光装置(120)，所述投光装置朝着飞行器(12)的速度矢量方向照射可见光(300)。另外，报警装置(28)也可以具备警告音输出装置(122)，所述警告音输出装置朝着飞行器(12)的速度矢量方向输出警告音(302)。

Description

飞行器和飞行器的控制方法

技术领域

本发明涉及一种飞行器和飞行器的控制方法。

背景技术

在日本发明专利公开公报特开2016-137150号中，其技术问题在于，提供一种即使电池耗尽也进行软着陆，而不会坠落的飞翔器([0009]、说明书摘要)。为了解决该技术问题，日本发明专利公开公报特开2016-137150号(说明书摘要、权利要求1、附图1)的飞翔器10具有一个翼部件11、至少一个臂部12、电机13和螺旋桨15，所述臂部12从翼部件11延伸出；所述电机13被安装于臂部12。螺旋桨15被安装于电机13的电机轴14，用于促使翼部件11转弯。另外，飞翔器10包括供电部件(电池)16、控制部17、纽部18和腿部19，所述供电部件16被搭载于翼部件11；所述控制部17被搭载于翼部件11。纽部18在整体的重心附近的位置从翼部件11向上延伸。腿部19在整体的重心附近的位置从翼部件11向下延伸。

作为日本发明专利公开公报特开2016-137150号的飞翔器10的作用效果，如以下这样进行了说明(说明书摘要、[0014])。即，飞翔器10一边自由转弯一边自由下落，腿部19接触地面35，然后翼部件11接触地面35。因此，飞翔器10进行软着陆而不会坠落，从而不会担心翼部件11、螺旋桨15受到损坏。

发明内容

如上所述，在日本发明专利公开公报特开2016-137150号中，实现了即使电池16耗尽，飞翔器10也进行软着陆而不会坠落的技术方案([0009]、说明书摘要)。然而，在日本发明专利公开公报特开2016-137150号中，没有考虑到在飞翔器10(飞行器)下落时存在于飞翔器10周围的人们、动物或者装置(能够根据飞翔器10的下落等来改变自身位置的人或物)。这种情况不仅在电池16被耗尽时，而且在电池16未耗尽时在飞翔器10向下移动或者着陆的情况下也相同。

本发明是考虑到上述这样的技术问题而作出的，其目的在于，提供一种周围的人们等易于识别到飞行器例如向下或向重力方向进行移动、或者进行着陆的情况的飞行器及其控制方法。

本发明所涉及的飞行器的特征在于具备报警装置，所述报警装置向所述飞行器自身的速度矢量方向发出警报。

根据本发明，朝着飞行器的速度矢量方向发出警报。因此，在飞行器例如向下或向重力方向进行移动(包括下落或者着陆。)时，易于使周围的人们等识别到飞行器的存在。

所述报警装置可以具备投光装置，该投光装置朝着所述飞行器的所述速度矢量方向照射可见光。由此，朝着飞行器的速度矢量方向照射可见光。因此，在飞行器例如向下或向重力方向进行移动时，易于使周围的人们等通过可见光而识别到飞行器的存在。另外，在向下或向重力方向进行移动的飞行器使用拍摄部获取地面上的预测到达地点或其周边的图像，并将其用于与地面上的接触的情况下，易于判定预测到达地点或其周边的状态。

所述投光装置可以沿着所述飞行器的旋翼的旋转中心轴线方向来照射所述可见光。由此，通过相对于旋翼的旋转轴或者飞行器的主体而固定可见光的照射方向，从而能够简易地朝着飞行器的下方照射可见光。

或者，所述投光装置可以具备光源和光源致动器(光源执行器)，所述光源用于生成所述可见光；所述光源致动器用于调整所述可见光的照射方向。另外，所述飞行器可以具备方向检测部和投光控制部，所述方向检测部用于检测所述飞行器的所述速度矢量方向；所述投光控制部用于控制所述光源和所述光源致动器。而且，所述投光控制部可以控制所述光源致动器以使所述可见光朝着所述飞行器的所述速度矢量方向照射。

由此，即使在飞行器朝着相对于铅垂方向倾斜的方向进行移动的情况下，也易于使地面上的预测到达地点或其周边识别到飞行器的存在。另外，在朝着相对于铅垂方向倾斜的方向进行移动的飞行器使用拍摄部来获取预测到达地点或其周边的图像，并将其用于到达地面上的情况下，易于判定预测到达地点或其周边的状态。

所述飞行器可以具有所述飞行器的推进源、第1电源和第2电源，所述第1电源用于驱动所述推进源；所述第2电源与所述第1电源不同且用于驱动所述报警装置。由此，即使在包括第1电源的第1电力系统发生异常的情况下，也能够通过第2电源驱动报警装置，从而向飞行器的下方或重力方向发出警报。

所述报警装置可以在包括所述第1电源的第1电力系统发生异常的情况下进行所述报警。由此，即使当包括第1电源的第1电力系统发生异常时，也能够驱动报警装置。

所述报警装置可以具备异常通知部，该异常通知部在包括所述第1电源的所述第1电力系统发生异常的情况下，向外部设备输出用于通知异常的异常信号。由此，在第1电力系统发生异常而旋翼不正常进行动作的情况下，能够通过外部设备来进行应对。

所述飞行器可以具备姿态稳定化部，该姿态稳定化部用于使下降时的所述飞行器的姿态稳定。由此，在飞行器下降时，能够使报警的方向稳定。作为所述姿态稳定化部，例如能够使用被设置于飞行器的主体的翼片或者被设置于飞行器的主体下侧的配重。

所述报警装置可以具备警告音输出装置，该警告音输出装置用于朝着所述飞行器的所述速度矢量方向输出警告音。由此，朝着飞行器的速度矢量方向输出警告音。因此，当飞行器例如向下或向重力方向进行移动时，易于使周围识别到飞行器的存在。

本发明所涉及的飞行器的控制方法的特征在于，当飞行器向下或向重力方向进行移动时，报警装置向所述飞行器的速度矢量方向发出警报。

根据本发明，当飞行器向下或向重力方向进行移动时，朝着飞行器的速度矢量发出警报。因此，当飞行器向下或向重力方向进行移动时，易于使周围的人们等识别到飞行器的存在。

根据本发明，能够使周围的人们等易于识别到飞行器例如向下或向重力方向进行移动、或者进行着陆的情况。

附图说明

图1是表示包括本发明的第1实施方式所涉及的作为飞行器的无人机的无人机系统的概要的整体结构图。

图2是表示第1实施方式所涉及的所述无人机的利用状态的一例的图。

图3是第1实施方式的报警控制的流程图。

图4是表示包括本发明的第2实施方式所涉及的作为飞行器的无人机的无人机系统的概要的整体结构图。

图5是表示第2实施方式所涉及的所述无人机的利用状态的一例的图。

图6是第2实施方式的报警控制的流程图。

具体实施方式

A.第1实施方式

<A-1.结构>

[A-1-1.整体结构]

图1是表示包括本发明的第1实施方式所涉及的作为飞行器的无人机12的无人机系统10的概要的整体结构图。图2是表示第1实施方式所涉及的无人机12的利用状态的一例的图。在无人机系统10中，除了无人机12以外还包括遥控器14(图1)。无人机12响应于使用者对遥控器14进行的输入操作而进行飞行。如下面所述，无人机12还可以用于其他用途。

如图1所示，无人机12具有传感器组20、通信装置22、飞行控制装置24、螺旋桨驱动部26、报警装置28、第1电池30和第2电池32。另外，如图2所示，在无人机12的主体50(下面称为“无人机主体50”。)上设置有姿态稳定化翼片52(姿态稳定化部)，其用于使下降时的无人机12的姿态稳定。

[A-1-2.传感器组20]

如图1所示，传感器组20具有高度计60、加速度传感器62、摄像头64和螺旋桨旋转速度传感器66(下面称为“螺旋桨传感器66”。)。高度计60用于检测无人机12的对地高度H(下面还称为“高度H”。)[m]。加速度传感器62用于检测无人机12的加速度G[m/sec/sec]。加速度G包括前后方向的加速度Gx、左右方向的加速度Gy和上下方向的加速度Gz。

如图2所示，摄像头64被配置于无人机12的主体50的下部，用于获取无人机12的图像Id(下面称为“无人机图像Id”。)。摄像头64为用于拍摄动态图像的摄像机。或者，也可以使摄像头64能够拍摄动态图像和静态图像双方或者仅拍摄静态图像。第1实施方式的摄像头64能够通过未图示的摄像头致动器来调整朝着(摄像头64相对于主体50的姿态)。或者，也可以固定摄像头64相对于主体50的位置。螺旋桨旋转速度传感器66用于检测螺旋桨100a、100b、100c、100d各自的旋转速度Np[rpm]。

根据需要，传感器组20也可以具有全球定位系统传感器(下面称为“GPS传感器”。)、速度计和陀螺仪传感器等。GPS传感器用于检测无人机12的当前位置Pdcur。速度计用于检测无人机12的飞行速度Vd。陀螺仪传感器用于检测无人机12的角速度[rad/sec]。角速度包括相对于上下轴的角速度(偏航)、相对于左右轴的角速度(俯仰)、相对于前后轴的角速度(侧倾)。

[A-1-3.通信装置22]

通信装置22能够与遥控器14等进行无线通信，例如包括无线天线。

[A-1-4.飞行控制装置24]

飞行控制装置24(飞行控制部)用于控制无人机12的飞行、拍摄等。如图1所示，飞行控制装置24包括输入输出部80、运算部82和存储部84。运算部82为用于对无人机12的拍摄进行控制的空中拍摄控制的执行主体。

运算部82包括中央运算装置(CPU)，并且通过执行存储于存储部84的程序来进行动作。由运算部82执行的功能的一部分可以使用逻辑IC(Integrated Circuit：集成电路)来实现。所述程序也可以通过通信装置22从外部服务器(未图示)等供给。运算部82也可以使所述程序的一部分由硬件(电路零部件)构成。

存储部84用于存储运算部82使用的程序和数据，并且具备随机存取存储器(下面称为“RAM”。)。作为RAM，可以使用寄存器等易失性存储器和闪存等非易失性存储器。另外，除了RAM以外，存储部84还可以具有只读存储器(ROM)。而且，存储部84还可以具有可移除介质(例如闪存)和用于拆装该可移除介质的第1插槽(均未图示)。还可以构成为，除了可移除介质以外或者代替该可移除介质，采用通过通信装置22将无人机图像Id发送至外部设备(例如PC或者外部服务器)的结构。

[A-1-5.螺旋桨驱动部26]

螺旋桨驱动部26具有多个螺旋桨100a、100b、100c、100d(下面统称为“螺旋桨100”。)和多个螺旋桨致动器102a、102b、102c、102d(下面统称为“螺旋桨致动器102”。)。螺旋桨致动器102具有例如电动机。在电动机为交流式的情况下，螺旋桨致动器102还可以具有将直流转换为交流的逆变器。螺旋桨100(旋翼)和螺旋桨致动器102的数量也可以为4以外的数量。如上所述，各螺旋桨100的旋转速度Np由螺旋桨旋转速度传感器66来检测。

[A-1-6.报警装置28]

(A-1-6-1.报警装置28的概要)

在螺旋桨致动器102随着第1电池30的电力不足而停止动作，从而无人机12向重力方向下落的情况下，报警装置28向无人机12的下方发出警报。如下面所述，即使在螺旋桨致动器102持续工作的情况下，报警装置28也可以向下方(在此也包括除了重力方向以外的下方。)发出警报。如图1所示，报警装置28具有投光装置120、警告音输出装置122和报警控制装置124。

(A-1-6-2.投光装置120)

投光装置120向无人机12的下方(或重力方向)照射可见光300(参照图2)。投光装置120具有用于生成可见光300的光源130。光源130沿着螺旋桨100的旋转轴Az(图2)来照射可见光300。

(A-1-6-3.警告音输出装置122)

警告音输出装置122向无人机12的下方(或重力方向)输出警告音302(参照图2)。如图1所示，警告音输出装置122具有用于输出警告音302的扬声器150。扬声器150为指向性扬声器，但其也可以为非指向性扬声器。

(A-1-6-4.报警控制装置124)

报警控制装置124用于控制整个报警装置28，并且具有监视部160、投光控制部162和警告音控制部164。监视部160用于监视是否从第1电池30对各螺旋桨致动器102供给所需电力。该监视例如根据各螺旋桨100的旋转速度Np来进行(细节在后面说明)。

投光控制部162用于控制投光装置120。在第1实施方式中，报警控制装置124通过接通/断开后述的辅助电源开关182而开启/关闭投光装置120。警告音控制部164用于控制警告音输出装置122。在第1实施方式中，报警控制装置124通过接通/断开后述的辅助电源开关182而开启/关闭警告音输出装置122。

[A-1-7.第1电池30和第2电池32]

第1电池30通过第1电力线170而向传感器组20、通信装置22、飞行控制装置24、螺旋桨驱动部26(螺旋桨致动器102)和报警控制装置124供电。从第1电池30向报警控制装置124供给的电力可以仅被供给至报警控制装置124中的监视部160。在第1电力线170上配置有主电源开关172，其通过使用者的操作而接通/断开。在下面，将传递来自第1电池30的电力的路径也称为第1电力系统174。

第2电池32通过第2电力线180而向通信装置22、投光装置120、警告音输出装置122和报警控制装置124供电。从第2电池32向报警控制装置124供给的电力被供给至监视部160、投光控制部162和警告音控制部164中的每一个。在第2电力线180上包括辅助电源开关182，其通过报警控制装置124而接通/断开。在下面，将传递来自第2电池32的电力的路径也称为第2电力系统184。

在主电源开关172接通时，报警控制装置124的监视部160监视是否正在对螺旋桨致动器102供给所需电力。在该监视中，例如判定螺旋桨旋转速度Np是否高于旋转速度阈值THnp。旋转速度阈值THnp是用于判定螺旋桨100是否正在进行旋转(由此判定是否正在向螺旋桨致动器102供电)的阈值。

在正在对螺旋桨致动器102供给所需电力的情况下，报警控制装置124使辅助电源开关182断开。因此，投光装置120和警告音输出装置122(以及投光控制部162和警告音控制部164)不工作。

另一方面，在没有对螺旋桨致动器102供给所需电力的情况下，报警控制装置124使辅助电源开关182接通。由此，从第2电池32向报警控制装置124、投光装置120和警告音输出装置122(监视部160、投光控制部162和警告音控制部164的每一个)供电。因此，警告音输出装置122(监视部160)被维持开启状态，并且投光装置120和警告音输出装置122(以及投光控制部162和警告音控制部164)工作。此外，由于即使在第1电池30供给的电力降低时，也维持报警控制装置124的工作，因此也可以独立于第1电池30和第2电池32而设置用于向报警控制装置124供电的电容器等。

[A-1-8.姿态稳定化翼片52]

姿态稳定化翼片52(下面也称为“翼片52”。)被设置于无人机主体50的侧面，用于使下降时的无人机12的姿态稳定。翼片52在无人机主体50的侧面上被以等间隔的方式配置。另外，翼片52被设置为相对于无人机12的上下方向倾斜。

由此，在无人机12下落时，翼片52以赋予主体50旋转力的方式发挥作用。因此，即使在螺旋桨100停止的状态下，无人机12也会沿着螺旋桨100的旋转轴Az的方向(旋转中心轴线方向)降下。另外，在螺旋桨100具有能够改变旋转轴Az的可动机构的情况下，以沿着螺旋桨100位于基准位置(初始位置)时的旋转轴Az的方向降下的方式设置翼片52。据此，能够使下落时的无人机12的姿态稳定。

<A-2.第1实施方式的控制>

[A-2-1.概要]

在第1实施方式中，飞行控制装置24执行空中拍摄控制。另外，报警控制装置124执行报警控制。

[A-2-2.空中拍摄控制]

当使用者接通主电源开关172时，通过来自第1电池30的电力启动飞行控制装置24。在飞行控制装置24开启的期间，飞行控制装置24使摄像头64的图像Id存储于存储部84。或者，飞行控制装置24也可以在无人机12未处于飞行状态的情况下，限制摄像头64的图像Id的存储，在无人机12处于飞行状态的情况下，使摄像头64的图像Id存储于存储部84。

[A-2-3.报警控制]

图3是第1实施方式的报警控制的流程图。当在步骤S11中，使用者接通主电源开关172(S11：真)时，来自第1电池30的电力被供给至第1电力系统174(图1)。由此，启动报警控制装置124(图3的S12)。在主电源开关172断开的情况下(S11：伪)，报警控制装置124为停止状态。

在步骤S13中，报警控制装置124判定无人机12是否处于飞行状态。该判定例如通过由高度计60检测出的高度H的当前值与初始值的偏差ΔH(下面称为“高度偏差ΔH”。)是否达到偏差阈值THΔH以上来进行。在高度偏差ΔH达到偏差阈值THΔH以上的情况下，判定为已开始飞行(换言之，处于飞行状态)。另外，在开始飞行之后，在由加速度传感器62检测出的上下加速度Gz为零的状态持续规定时间的情况下，如果螺旋桨旋转速度Np变为零，则报警控制装置124判定为飞行正常结束。也可以通过其他的方法来判定飞行的正常结束。在无人机12处于飞行状态的情况下(S13：真)，进入步骤S14。

在步骤S14中，报警控制装置124判定螺旋桨100是否在空中异常停止。该判定例如通过螺旋桨旋转速度Np是否为旋转速度阈值THnp以下且上下加速度Gz是否低于负加速度阈值-THgz来进行。

在螺旋桨旋转速度Np为旋转速度阈值THnp以下且上下加速度Gz低于负加速度阈值-THgz的情况下，报警控制装置124判定为螺旋桨100在空中异常停止。在螺旋桨旋转速度Np不为旋转速度阈值THnp以下的情况或者上下加速度Gz不低于负加速度阈值-THgz的情况下，报警控制装置124判定为螺旋桨致动器102未异常停止。在螺旋桨100未在空中异常停止的情况下(S14：伪)，返回步骤S13。在螺旋桨100在空中异常停止的情况下(S14：真)，进入步骤S15。

在步骤S15中，报警控制装置124接通辅助电源开关182。由此，投光装置120朝着无人机12的下方(基本上为重力方向)照射可见光300，并且警告音输出装置122朝着无人机12的下方(基本上为重力方向)输出警告音302(图2)。此外，在第1实施方式的报警控制(图3)中，当辅助电源开关182接通时，报警控制装置124持续接通辅助电源开关182，直至第2电池32的电力耗尽为止。也可以代替该结构，而在无人机12接触地面350之后，由警告音输出装置122断开辅助电源开关182。也可以通过上下加速度Gz是否变为零来判定无人机12是否接触地面350(为此，需要预先在第2电力系统184中设置加速度传感器62。)。

返回步骤S13，在无人机12未处于飞行状态的情况下(S13：伪)，进入步骤S16。在主电源开关172未断开的情况下(S16：伪)，返回步骤S13。在主电源开关172断开的情况下(S16：真)，停止从第1电池30供电。在该情况下，报警控制装置124停止(S17)。

<A-3.第1实施方式的效果>

根据第1实施方式，朝着无人机12(飞行器)的下方或重力方向(速度矢量方向)发出警报(图2、图3的S15)。因此，在无人机12向下或向重力方向进行移动(在此为下落)时，易于使周围的人们等识别到无人机12的存在。

在第1实施方式中，报警装置28具备投光装置120，其朝着无人机12(飞行器)的下方或重力方向(速度矢量方向)照射可见光300(图1和图2)。由此，朝着无人机12的下方或向重力方向照射可见光300(图2和图3的S15)。因此，在无人机12例如向下或向重力方向进行下落时，易于使周围的人们等通过可见光300识别到无人机12的存在。

在第1实施方式中，投光装置120沿着无人机12(飞行器)的螺旋桨100(旋翼)的旋转轴Az(旋转中心轴线方向)照射可见光300(图2)。由此，通过相对于螺旋桨100的旋转轴Az或者无人机12的主体50而固定可见光300的照射方向，从而能够简易地朝着无人机12的下方照射可见光300。

在第1实施方式中，无人机12(飞行器)具有螺旋桨致动器102(推进源)、第1电池30(第1电源)和第2电池32(第2电源)，所述第1电池30用于驱动螺旋桨致动器102；所述第2电池32与第1电池30不同并且用于驱动报警装置28(图1)。由此，即使在包括第1电池30的第1电力系统174发生异常的情况下(图3的S14：真)，也能够通过第2电池32驱动报警装置28，从而向无人机12的下方或重力方向发出警报。

在第1实施方式中，无人机12(飞行器)具备姿态稳定化翼片52(姿态稳定化部)，其用于使下降时的无人机12的姿态稳定(图2)。由此，在无人机12下降时，能够使报警的方向稳定。

在第1实施方式中，报警装置28具备警告音输出装置122，其用于朝着无人机12(飞行器)的下方或重力方向(速度矢量方向)输出警告音302(图1和图2)。由此，朝着无人机12的下方或重力方向输出警告音302(图2和图3的S15)。因此，在无人机12向下或向重力方向进行移动时，易于使周围识别到无人机12的存在。

B.第2实施方式

<B-1.结构(与第1实施方式的不同)>

[B-1-1.整体结构]

图4是表示包括本发明的第2实施方式所涉及的作为飞行器的无人机12a的无人机系统10A的概要的整体结构图。图5是表示第2实施方式所涉及的无人机12a的利用状态的一例的图。无人机系统10A除了无人机12a和遥控器14以外，还具有外部设备200(图4)。下面，针对与第1实施方式同样的结构要素标注相同的附图标记，并且省略详细的说明。

[B-1-2.无人机12a]

第2实施方式的无人机12a基本上具有与第1实施方式的无人机12同样的结构，但是在以下方面不同。

第1实施方式的投光装置120具有光源130(图1)。相对于此，第2实施方式的投光装置120a除了光源130以外，还具有光源致动器210。光源致动器210通过改变光源130的朝着来调整可见光300的照射方向。

另外，第1实施方式的警告音输出装置122具有扬声器150(图1)。相对于此，第2实施方式的警告音输出装置122a除了扬声器150以外，还具有扬声器致动器220。扬声器致动器220通过改变扬声器150的朝着来调整警告音302的输出方向。

而且，第1实施方式的报警装置28具有投光装置120、警告音输出装置122和报警控制装置124(图1)。相对于此，第2实施方式的报警装置28a除了投光装置120a、警告音输出装置122a和报警控制装置124a以外，还具有全球定位系统传感器230(下面称为“GPS传感器230”。)和第2加速度传感器232(行进方向检测部)(图4)。

GPS传感器230用于检测无人机12a的当前位置Pdcur。与加速度传感器62同样，第2加速度传感器232用于检测无人机12a的加速度G。加速度G表示无人机12a的行进方向。也可以使传感器组20的加速度传感器62不仅包含于第1电力系统174，还包含于第2电力系统184，从而将加速度传感器62用作第2加速度传感器232。

第1实施方式的投光控制部162控制光源130的接通/断开(图1、图3的S15)。相对于此，第2实施方式的投光控制部162a除了光源130的接通/断开以外，还控制光源致动器210(图4、图6的S28)。投光控制部162以使可见光300朝着无人机12a的行进方向照射的方式控制光源致动器210。

第1实施方式的报警控制装置124具有监视部160、投光控制部162和警告音控制部164(图1)。相对于此，第2实施方式的报警控制装置124a除了监视部160、投光控制部162a和警告音控制部164a以外，还具有异常通知部240。

异常通知部240在包括第1电池30的第1电力系统174发生异常的情况下，向外部设备200输出用于通知异常的异常信号So。异常通知部240包含于第2电力系统184，而不包含于第1电力系统174。因此，在监视部160接通辅助电源开关182时，异常通知部240启动。或者，也可以使异常通知部240包含于第1电力系统174和第2电力系统184双方。

[B-1-3.外部设备200]

外部设备200根据来自异常通知部240的异常信号So而进行规定的报警。如图4所示，外部设备200具有外部通信装置250和外部报警装置252。外部通信装置250是与无人机12a的通信装置22进行无线通信的装置，并且包括无线天线。或者，在通信装置22能够与连接于互联网的无线基站进行无线通信的情况下，外部通信装置250也可以是通过有线或者无线的方式连接于互联网的装置。

外部报警装置252响应于来自无人机12a的异常信号So而进行规定的报警。外部报警装置252具备多个第2扬声器(未图示)。而且，外部报警装置252使警告音302从与异常信号So中包括的无人机12a的当前位置Pdcur对应的第2扬声器输出。或者，外部报警装置252将异常信号So中包括的无人机12a的当前位置Pdcur与地图信息Imap一起显示于PC等的应用程序的显示画面。

<B-2.第2实施方式的控制>

[B-2-1.概要]

第2实施方式的控制基本上与第1实施方式的控制相同。但是，在第2实施方式的报警控制中，使可见光300朝着无人机12a的行进方向照射。另外，在包括第1电池30的第1电力系统174发生异常的情况下，在第2实施方式的报警控制中，从无人机12a(异常通知部240)向外部设备200通知异常。

[B-2-2.报警控制]

图6是第2实施方式的报警控制的流程图。步骤S21、S22、S23、S24、S25、S31、S32与图3的S11、S12、S13、S14、S15、S16、S17相同。

在螺旋桨100在空中异常停止的情况下(S24：真)，除了接通辅助电源开关182(S25)以外，报警控制装置124a还进行以下的处理。即，在步骤S26中，异常通知部240向外部设备200发送异常信号So。接收到异常信号So的外部设备200使用外部报警装置252进行规定的报警。作为该规定的报警，外部报警装置252使警告音302从与异常信号So中包括的无人机12a的当前位置Pdcur对应的第2扬声器输出。或者，外部报警装置252将异常信号So中包括的无人机12a的当前位置Pdcur与地图信息Imap一起显示于PC等的应用程序的显示画面。

在步骤S27中，投光控制部162a从第2加速度传感器232获取加速度G。在步骤S28中，投光控制部162a根据加速度G来调整可见光300的照射方向，警告音控制部164a根据加速度G来调整警告音302的输出方向。即，投光控制部162a以使可见光300朝着无人机12a的行进方向照射的方式来改变光源致动器210的朝向。另外，警告音控制部164a以使警告音302朝着无人机12a的行进方向输出的方式来改变扬声器致动器220的朝向。

在步骤S29中，报警控制装置124a判定无人机12a是否已到达地面350。该判定例如通过加速度G是否变为零来进行。在无人机12a未到达地面350的情况下(S29：伪)，返回步骤S26。在无人机12a已到达地面350的情况下(S29：真)，进入步骤S30。

在步骤S30中，报警控制装置124a持续发送异常信号So，直至第2电池32的电力耗尽为止。由此，使用者能够通过外部设备200而知晓无人机12a的当前位置Pdcur。因此，能够尽早回收无人机12a。或者，报警控制装置124a也可以在除了第2电池32的电力耗尽以外的规定条件成立时，停止异常信号So的发送。

<B-3.第2实施方式的效果>

根据以上这样的第2实施方式，除了第1实施方式的效果以外或者代替第1实施方式的效果，还能够实现以下的效果。

即，在第2实施方式中，投光装置120a具备光源130和光源致动器210，所述光源130用于生成可见光300；所述光源致动器210用于调整可见光300的照射方向(图4)。另外，无人机12a(飞行器)具备第2加速度传感器232(方向检测部)和投光控制部162a，所述第2加速度传感器232用于检测无人机12a的行进方向(速度矢量方向)；所述投光控制部162a用于控制光源130和光源致动器210(图4)。而且，投光控制部162a以使可见光300朝着无人机12a的行进方向照射的方式来控制光源致动器210(图5和图6的S28)。由此，即使在无人机12a朝着相对于重力方向倾斜的方向进行移动的情况下(图5)，也易于使地面上的预测到达地点或其周边识别到无人机12a的存在。

在第2实施方式中，报警装置28a具备异常通知部240，其在包括第1电池30(第1电源)的第1电力系统174发生异常的情况下(图6的S24：真)，向外部设备200输出用于通知异常的异常信号So(图4)。由此，在第1电力系统174发生异常而螺旋桨100(旋翼)没有正常进行动作的情况下，能够通过外部设备200来进行应对。

C.变形例

此外，本发明并不限于上述各实施方式，当然能够根据本说明书的记载内容而采用各种结构。例如，能够采用以下的结构。

<C-1.飞行器>

在第1实施方式中，将本发明应用于无人机12(图1和图2)。然而，例如若从向飞行器的下方或重力方向发出警报的观点出发，则也可以将本发明应用于其他种类的飞行器。例如，还可以代替无人机12，而将本发明应用于直升机。第2实施方式也同样如此。

第1实施方式的无人机12响应于使用者对遥控器14进行的输入操作而进行飞行。然而，例如若从向飞行器的下方或重力方向发出警报的观点出发，则并不限于此。例如，无人机12也可以按照由未图示的外部服务器指示的路径飞行，并将图像Id发送至服务器。

<C-2.旋翼>

在第1实施方式中，使用了螺旋桨100作为产生升力的旋翼(图1和图2)。然而，例如，若从产生升力的观点出发，则也可以使用其他的旋翼(例如用于直升机的螺旋桨)。另外，还可以将本发明应用于不使用旋翼进行飞行的飞行器(例如垂直起降机(VTOL))。第2实施方式也同样如此。

<C-3.报警装置28、28a>

第1实施方式的报警装置28具有投光装置120和警告音输出装置122(图1)。然而，例如若从向无人机12(飞行器)的下方或重力方向发出警报的观点出发，则并不限于此。例如，还可以省略投光装置120和警告音输出装置122中的一方。第2实施方式也同样如此。

<C-4.电源>

在第1实施方式中，使用了第1电池30和第2电池32作为第1电源和第2电源(图1)。然而，若从向第1电力系统174和第2电力系统184供电的观点出发，则也可以使用除了电池以外的电源作为第1电源和第2电源。作为除了电池以外的电源，例如可以使用电容器(capacitor)。第2实施方式也同样如此。

在第1实施方式中，作为电源设置有第1电池30和第2电池32(图1)。然而，例如若从在螺旋桨100在空中异常停止之后发出警报的观点出发，则并不限于此。例如，存在以下的情况，即，在螺旋桨致动器102的可动作电压比较高，且报警装置28的可动作电压比较低的情况下，通过来自第1电池30的电力，即使螺旋桨致动器102无法动作，报警装置28也能够动作。在这种情况下，也可以省略第2电池32。第2实施方式也同样如此。

<C-5.姿态稳定化部>

在第1实施方式中，使用了姿态稳定化翼片52作为使下降时的无人机12(飞行器)的姿态稳定的姿态稳定化部(图2)。然而，例如若从使下降时的无人机12(飞行器)的姿态稳定的观点出发，则姿态稳定化部并不限于此。姿态稳定化部例如可以为被设置于无人机12的主体50的下侧的配重。另外，例如若从向无人机12(飞行器)的下方或重力方向发出警报的观点出发，则也可以省略姿态稳定化翼片52(姿态稳定化部)。第2实施方式也同样如此。

<C-6.报警控制(图3和图6)>

在第1实施方式的报警控制(图3)中，在螺旋桨100在空中异常停止的情况下(S14：真)，使投光装置120和警告音输出装置122工作(S15)。然而，例如若从在飞行器向下或向重力方向进行移动时，向飞行器的下方或重力方向发出警报的观点出发，发出警报的时机并不限于此。例如，也可以在无人机12正常进行着陆时使投光装置120和警告音输出装置122工作。第2实施方式的报警控制(图6)也同样如此。

在第1实施方式的报警控制(图3)中，通过接通辅助电源开关182(图3的S15)，而开启投光装置120、警告音输出装置122和报警控制装置124(投光控制部162和警告音控制部164)(图1)。然而，例如若从在飞行器向下或向重力方向进行移动时，向飞行器的下方或重力方向发出警报的观点出发，则并不限于此。例如，也可以在接通辅助电源开关182时，开启高度计60。而且，还能够构成为，高度H越低，则使可见光300的光量或者警告音302的音量越大。第2实施方式也同样如此。

在第2实施方式的报警控制(图6)中，投光控制部162以使可见光300朝着无人机12a的行进方向照射的方式控制光源致动器210(S28)。然而，例如从在飞行器向下或向重力方向进行移动时，向飞行器的下方或重力方向发出警报的观点出发，则并不限于此。例如，还能够根据摄像头64的图像Id检测存在于地面上的预测到达地点或其周边的人或动物、或者装置，并以使可见光300朝着该人等照射的方式控制光源致动器210。

在该情况下，在接通辅助电源开关182时，需要开启摄像头64和图像识别部(设置于运算部82)。另外，在检测人等之前，通过使可见光300朝着无人机12a的行进方向照射，能够易于进行基于摄像头64的图像Id的图像识别。

另外，在第1实施方式中，以在螺旋桨100在空中未异常停止的情况下(S14：伪)，返回步骤S13的情况为例进行了说明，但并不限定于此。在螺旋桨100在空中未异常停止的情况下(S14：伪)，报警控制装置124也可以判定无人机12的飞行角度是否正常。而且，也可以在无人机12的飞行角度正常的情况下，返回步骤S13。另一方面，也可以在无人机12的飞行角度不正常的情况下，进入步骤S15。

另外，在第2实施方式中，以在螺旋桨100在空中未异常停止的情况下(S24：伪)，返回步骤S23的情况为例进行了说明，但并不限定于此。在螺旋桨100在空中未异常停止的情况下(S24：伪)，报警控制装置124a也可以判定无人机12a的飞行角度是否正常。而且，也可以在无人机12a的飞行角度正常的情况下，返回步骤S23。另一方面，也可以在无人机12a的飞行角度不正常的情况下，进入步骤S25。

另外，在第2实施方式中，以仅在无人机12a的主体50的下侧设有投光装置120a的情况为例进行了说明，但也可以还在无人机12a的主体50的上侧设置未图示的投光装置。而且，也可以使投光控制部162a具备即使无人机12a发生倾斜，也能够使可见光300朝着无人机12a的行进方向照射的陀螺仪功能。具备陀螺仪功能的投光控制部162a以使可见光300朝着无人机12a的行进方向照射的方式来改变光源致动器210的朝向。而且，也可以根据无人机12a发生坠落时的无人机12a的角度，由投光控制部162a来切换被设置于无人机12a的下侧的投光装置120a和被设置于无人机12a的上侧的投光装置120a。

[附图标记说明]

12、12a：无人机(飞行器)；28、28a：报警装置；30：第1电池(第1电源)；32：第2电池(第2电源)；52：姿态稳定化翼片(姿态稳定化部)；102a、102b、102c、102d：螺旋桨致动器(推进源)；120、120a：投光装置；122、122a：警告音输出装置；130：光源；162a：投光控制部；174：第1电力系统；200：外部设备；210：光源致动器；232：第2加速度传感器(行进方向检测部)；240：异常通知部；300：可见光；302：警告音；Az：旋转轴；So：异常信号。

Claims (7)

1.一种飞行器，具备报警装置，当所述飞行器向下方移动时，所述报警装置向所述飞行器自身的速度矢量方向输出警报，所述报警装置包括投光装置和/或警告音输出装置，

其特征在于，

所述投光装置朝着所述飞行器的所述速度矢量方向照射可见光，

所述警告音输出装置朝着所述飞行器的所述速度矢量方向输出警告音，

所述投光装置具备光源和光源致动器，其中，

所述光源用于生成所述可见光；

所述光源致动器通过改变所述光源的朝向来调整所述可见光的照射方向，

所述警告音输出装置具备扬声器和扬声器致动器，其中，

所述扬声器用于输出所述警告音；

所述扬声器致动器通过改变所述扬声器的朝向来调整所述警告音的输出方向，

所述飞行器具备方向检测部和控制部，其中，

所述方向检测部用于检测所述飞行器的所述速度矢量方向；

所述控制部包括投光控制部和/或警告音控制部，

所述投光控制部用于控制所述光源和所述光源致动器，

所述警告音控制部用于控制所述扬声器和所述扬声器致动器，

所述投光控制部控制所述光源致动器以使所述可见光朝着由所述方向检测部检测出的所述飞行器的所述速度矢量方向照射，

所述警告音控制部控制所述扬声器致动器以使所述警告音朝着由所述方向检测部检测出的所述飞行器的所述速度矢量方向输出。

2.根据权利要求1所述的飞行器，其特征在于，

所述投光装置沿着所述飞行器的旋翼的旋转中心轴线方向来照射所述可见光。

3.根据权利要求1或2所述的飞行器，其特征在于，

所述飞行器具有所述飞行器的推进源、第1电源和第2电源，其中，

所述第1电源用于驱动所述推进源；

所述第2电源与所述第1电源不同且用于驱动所述报警装置。

4.根据权利要求3所述的飞行器，其特征在于，

所述报警装置在包括所述第1电源的第1电力系统发生异常的情况下进行所述警报。

5.根据权利要求3所述的飞行器，其特征在于，

所述报警装置具备异常通知部，该异常通知部在包括所述第1电源的第1电力系统发生异常的情况下向外部设备输出用于通知异常的异常信号。

6.根据权利要求1或2所述的飞行器，其特征在于，

所述飞行器具备姿态稳定化部，该姿态稳定化部用于使下降时的所述飞行器的姿态稳定。

7.一种飞行器的控制方法，其特征在于，

所述飞行器具备报警装置，该报警装置包括投光装置和/或警告音输出装置，

所述投光装置朝着所述飞行器的速度矢量方向照射可见光，

所述警告音输出装置朝着所述飞行器的所述速度矢量方向输出警告音，

所述投光装置具备光源和光源致动器，其中，

所述光源用于生成所述可见光；

所述光源致动器通过改变所述光源的朝向来调整所述可见光的照射方向，

所述警告音输出装置具备扬声器和扬声器致动器，其中，

所述扬声器用于输出所述警告音；

所述扬声器致动器通过改变所述扬声器的朝向来调整所述警告音的输出方向，

所述飞行器具备方向检测部和控制部，其中，

所述方向检测部用于检测所述飞行器的所述速度矢量方向；

所述控制部包括投光控制部和/或警告音控制部，

当所述飞行器向下下落时，由所述方向检测部检测出所述飞行器的所述速度矢量方向，

所述投光控制部控制所述光源致动器以使所述可见光朝着由所述方向检测部检测出的所述飞行器的所述速度矢量方向照射，和/或所述警告音控制部控制所述扬声器致动器以使所述警告音朝着由所述方向检测部检测出的所述飞行器的所述速度矢量方向输出。