JP2019047755A - 管理装置、プログラム、管理方法及び飛行装置 - Google Patents

Abstract

【課題】鳥獣による被害を効率的に軽減させる管理装置、プログラム、管理方法及び飛行装置を提供する。【解決手段】管理装置３は、所定の飛行ルートを飛行する飛行装置が撮像した画像及び撮像位置情報を基地局２を経由して取得する取得部３３１と、画像に鳥獣が映っているか否かを判定する判定部３３２と、鳥獣の種別を特定する特定部３３３と、特定された鳥獣の種別に対応する動作を選択する選択部３３５と、通信部３１、および、装置制御部３３４と、を有する。選択部３３５は、鳥獣の種別に対応付けられた一以上の動作が格納されたデータベースを参照して、いずれか１つの動作を選択し、通信部３１は、飛行装置の飛行又は動作を制御する制御情報として、基地局２を介して飛行装置に送信する。【選択図】図２

Description

本発明は、鳥獣の種別に応じて飛行装置の動作を制御するための管理装置、プログラム、管理方法及び飛行装置に関する。

近年、遠隔から操縦することができる飛行装置であるドローンが普及している。特許文献１には、飛行装置を用いて動物の個体数を調査する技術が開示されている。

特開２０１６−２０８０６５号公報

近年、鳥獣により作物を荒らされる被害や人を襲う被害が増加しているため、狩猟による鳥獣の排除が行われている。しかし、過疎化が進む地域においては狩猟者がいない場合があり、鳥獣による被害を効率的に防ぐことができない問題が生じている。

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、鳥獣による被害を効率的に軽減させることができる管理装置、プログラム、管理方法及び飛行装置を提供することを目的とする。

本発明の第１の態様にかかる管理装置は、所定の飛行ルートを飛行する飛行装置が撮像した画像に鳥獣が映っていると判定された場合に、当該鳥獣の種別に対応する動作を選択する選択部と、前記選択部が選択した動作を示す動作情報を前記飛行装置に送信する通信部と、を有する。

本発明の第２の態様にかかるプログラムは、コンピュータに、所定の飛行ルートを飛行する飛行装置が撮像した画像に鳥獣が映っていると判定された場合に、当該鳥獣の種別に対応する動作を選択するステップと、前記動作を選択するステップで選択した動作を示す指示情報を前記飛行装置に送信するステップと、を実行させる。

本発明の第３の態様にかかる管理方法は、所定の飛行ルートを飛行する飛行装置が撮像した画像に鳥獣が映っていると判定された場合に、当該鳥獣の種別に対応する動作を選択し、前記選択した動作を示す指示情報を通信回線を介して前記飛行装置に送信する、ことを特徴とする。

本発明の第４の態様にかかる飛行装置は、所定の飛行ルート上で撮像した画像に鳥獣が映っていると判定された場合に、当該鳥獣の種別に対応する動作を読み出す読出部と、前記読出部が読み出した動作に基づく動作を行う動作制御部と、を有する。

本発明によれば、鳥獣による被害を効率的に軽減させることができるという効果を奏する。

飛行システムの概要を説明するための図である。 管理装置の構成を示す図である。 動作データベースの一例を示す図である。 飛行装置の飛行又は動作を制御する処理の一例を示す図である。 飛行システムによる処理の流れを示すシーケンス図である。 飛行装置の構成の一例を示す図である。

［飛行システムＳの概要］
図１は、飛行システムＳの概要を説明するための図である。飛行システムＳは、飛行装置１、基地局２、及び管理装置３を利用する管理システムである。飛行システムＳは、予め設定された飛行ルートを飛行装置１に飛行させ、鳥獣を発見した場合に、鳥獣の種別に応じた動作を飛行装置１に行わせるシステムである。本実施の形態において鳥獣とは、人間以外の動物であり、例えば、鹿及び熊などの野生動物である。

飛行装置１は、例えば、ドローンである。飛行装置１は、静止画又は動画の画像を撮像可能なカメラ、及び位置情報を取得するＧＰＳ（Global Positioning System）機器を備える。また、飛行装置１は、管理装置３から指示された動作を実行するための機器（例えば、鳥獣が嫌がる音を出力するスピーカ及びフラッシュを発生させるストロボなど）を備える。飛行装置１は、予め設定された飛行ルートを飛行しながら、継続的に又は所定の時間ごとに画像を撮像し、撮像した画像及び撮像した位置を示す撮像位置情報を、継続的に又は所定の時間ごとに基地局２を介して管理装置３に送信する。

基地局２は、無線通信回線において、飛行装置１と管理装置３との通信を中継する役割を有する。無線通信回線は、例えば、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）回線又はＬＴＥ回線である。
管理装置３は、例えば、サーバである。管理装置３は、飛行装置１から送信された画像を解析する。管理装置３は、画像を解析することによって特定した鳥獣の種別に応じて、飛行装置１の動作を制御する。また、管理装置３は、飛行装置１が飛行する飛行ルートを管理する。

図１において破線で示された領域は、飛行装置１それぞれに割り当てられた飛行範囲であり、鳥獣の出現を監視する監視エリアである。監視エリア及び飛行ルートについて、図１及び以下の説明においては、簡易化のため、平面領域として表現することがあるが、それぞれ当該平面領域の上方又は下方を含んだ立体的な空間であってもよい。監視エリアは、里山、農地、及び住宅地などの区域であってもよいし、当該区域における所定の範囲（例えば、飛行装置１の所有者の敷地）であってもよい。図１に示す監視エリアＡ１は、人が出入りする里山である。図１に示す位置Ｐは、鳥獣が映っている画像を撮像した位置を示す。図１に示す位置Ｔは、鳥獣がいる位置を示す。位置Ｔ１にいる鳥獣は、鹿である。図１に示す飛行装置１ａは、監視エリアＡ１内に設定された飛行ルートＲ１を飛行する。

この場合において、飛行装置１ａは、飛行ルートＲ１を飛行しながら、所定の時間ごとに静止画を撮像し、撮像した画像及び撮像位置情報を、基地局２を介して管理装置３に送信する。管理装置３は、飛行装置１ａから送信された静止画であって、位置Ｐ１で撮像した静止画に鳥獣が映っているか否かを判定し、静止画に鳥獣が映っていると判定した場合に、静止画に映っている鳥獣の種別を特定する。管理装置３は、鳥獣の種別が「鹿」であると判定した場合、鳥獣の種別「鹿」及び飛行装置１ａに割り当てられた監視エリアＡ１に基づいて、飛行装置１ａに行わせる動作を選択し、選択した動作を示す動作情報を、基地局２を介して飛行装置１ａに送信する。

飛行装置１ａは、例えば、動作が「追跡」である場合、監視エリアＡ１の範囲内において鹿を追跡する。このとき、飛行装置１ａは、撮像する画像を静止画から動画に切り替え、リアルタイムで動画を管理装置３に送信する。飛行装置１ａは、鹿を追跡しながら所定の時間ごとにＧＰＳ機器で取得した位置情報を、管理装置３に送信する。管理装置３は、例えば、鹿を追跡している飛行装置１ａから取得した位置情報を自治体又は猟友会等に通知する。このようにすることで、管理装置３は、鳥獣による被害を効率的に軽減させることができる。飛行装置１ａは、鹿が監視エリアＡ１外に出て追跡できなくなった場合、追跡の動作を終了し、位置Ｐ１に戻って飛行ルートＲ１の飛行を再開する。

続いて、図１に示す監視エリアＡ２は、住宅地及び農地である。位置Ｔ２にいる鳥獣は、熊である。図１に示す飛行装置１ｂは、監視エリアＡ２内に設定された飛行ルートＲ２を飛行する。この場合において、飛行装置１ｂは、飛行ルートＲ２を飛行しながら、所定の時間ごとに静止画を撮像し、撮像した画像及び撮像位置情報を、基地局２を介して管理装置３に送信する。

管理装置３は、飛行装置１ｂから送信された静止画であって、位置Ｐ２で撮像した静止画に鳥獣が映っているか否かを判定し、静止画に鳥獣が映っていると判定した場合に、静止画に映っている鳥獣の種別を特定する。管理装置３は、鳥獣の種別が「熊」であると判定した場合、鳥獣の種別「熊」及び飛行装置１ｂに割り当てられた監視エリアＡ２に基づいて、飛行装置１ｂに行わせる動作を選択し、選択した動作を示す動作情報を、基地局２を介して飛行装置１ｂに送信する。

飛行装置１ｂは、例えば、動作が「音で追い払う」である場合、熊の近辺まで飛行し、又は監視エリアＡ２の範囲内において熊を追随し、熊と所定距離の間隔を保ちつつ飛行装置１ｂが備えるスピーカから音（例えば、爆竹などの大きな音又は動物が嫌がる高周波音などの威嚇音）を所定のタイミングまたは継続的に熊に向けて出力する。このとき、飛行装置１ｂは、撮像する画像を静止画から動画に切り替え、リアルタイムで動画を管理装置３に送信する。

管理装置３は、所定の時間が経過した後に、飛行装置１ｂから送信された動画に熊が映っていない場合、または動画により熊が監視エリアＡ２外部へ移動したことを確認した場合、選択した動作に効果があったと判定する。反対に、管理装置３は、飛行装置１ｂから送信された動画に熊がまだ映っている場合、または動画により熊が監視エリアＡ２内部に留まっていることを確認した場合、選択した動作に効果がなかったと判定する。この場合、管理装置３は、別の動作を選択し、選択した別の動作を送信して飛行装置１ｂに実行させる。このように飛行装置１が行った動作の結果を確認することで、管理装置３は、選択した動作に効果があったか否かを把握することができる。また、管理装置３は、選択した動作に効果がなかった場合であっても、別の動作を選択することにより、鳥獣を追い払うことができる可能性を高くすることができる。これにより、管理装置３は、鳥獣による被害を効率的に軽減させることができる。
以下、管理装置３の詳細について説明する。

［管理装置３の構成］
図２は、管理装置３の構成を示す図である。管理装置３は、通信部３１、記憶部３２、及び制御部３３を備える。
通信部３１は、基地局２を介して、飛行装置１との間でデータを送受信するための無線通信コントローラを含んでいる。

記憶部３２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びハードディスク等の記憶媒体である。記憶部３２は、制御部３３が実行する各種のプログラムを記憶する。記憶部３２は、鳥獣の種別を特定するために用いる特定画像を記憶している。また、記憶部３２は、飛行装置１に行わせる動作を含む動作データベースを記憶している。図３は、動作データベースの一例を示す図である。動作データベースにおいては、鳥獣の種別を示す「種別」、飛行装置１に行わせる動作を示す「動作」、動作を開始する条件を示す「動作タイミング」、所定の飛行ルートを含む「範囲」、及び鳥獣を追い払う一以上の動作を飛行装置１が実行した場合において、鳥獣を追い払うことができたか否かを示す「効果」が関連付けて記憶されている。図３においては、「種別」の鹿及び熊それぞれに対応付けられた一以上の動作が格納されている。図３に示す「効果」においては、効果の程度を数値で示しており、例えば、熊を追い払う動作のうち、効果が「１」である音が最も有効であり、効果が「４」であるジグザグ飛行が最も有効でないことを示す。

図２に戻り、制御部３３は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。制御部３３は、記憶部３２に記憶されているプログラムを実行することにより、管理装置３に係る機能を制御する。制御部３３は、プログラムを実行することにより、取得部３３１、判定部３３２、特定部３３３、及び装置制御部３３４として機能する。

取得部３３１は、通信部３１を介して、所定の飛行ルートを飛行する飛行装置１が撮像した画像及び撮像位置情報を取得する。取得部３３１は、取得した画像及び撮像位置情報を判定部３３２に入力する。

判定部３３２は、取得部３３１から入力された画像に鳥獣が映っているか否かを判定する。判定部３３２は、例えば、頭部、胴体、四肢及び尻尾等の動物の形状を構成する基本的な部位を備える物体が画像に映っているか否かに基づいて判定する。判定部３３２は、画像に鳥獣が映っていると判定した場合に、画像及び撮像位置情報を特定部３３３に入力する。また、判定部３３２は、画像に鳥獣が映っていることを示す検出情報を装置制御部３３４に入力する。

特定部３３３は、判定部３３２から入力された画像に映っている鳥獣の種別を特定する。具体的には、特定部３３３は、記憶部３２に記憶されている特定画像と、画像に映っている鳥獣とを比較し、特徴が一致する種別を特定する。特定部３３３は、既知の機械学習を用いて生成された画像認識エンジンを用いて、画像に映っている鳥獣の種別を特定してもよい。

特定部３３３は、判定部３３２から入力された撮像位置情報に基づいて、撮像位置情報が示す位置から画像に映っている鳥獣までの距離を計測し、鳥獣がいる位置を特定する。また、特定部３３３は、鳥獣が映っている画像の位置を特定する。具体的には、特定部３３３は、飛行装置１が備えるカメラにおけるレンズの光軸に一致する位置を特定する。特定部３３３は、特定した鳥獣の種別を示す種別情報、特定した鳥獣がいる位置を示す鳥獣位置情報及び画像に映っている鳥獣が光軸に一致する位置を示す光軸位置情報を、装置制御部３３４に入力する。また、特定部３３３は、判定部３３２から入力された画像を、特定した鳥獣の種別と関連付けて記憶部３２に記憶させる。このようにすることで、特定部３３３は、鳥獣の種別を特定する精度を向上させることができる。

装置制御部３３４は、飛行装置１の飛行又は動作を制御する。また、装置制御部３３４は、通信部３１を介して、飛行装置１の飛行又は動作を制御する制御情報を、飛行装置１に送信する通信手段としても機能する。装置制御部３３４は、選択部３３５、速度設定部３３６、決定部３３７、及びルート設定部３３８を備える。

選択部３３５は、所定の飛行ルートを飛行する飛行装置１が撮像した画像に鳥獣が映っていると判定された場合に、当該鳥獣の種別に対応する動作を選択する。具体的には、選択部３３５は、鳥獣の種別に対応付けられた一以上の動作が格納された動作データベースを参照して、鳥獣の種別に対応する一以上の動作のうち、いずれか１つの動作を選択する。より具体的には、選択部３３５は、動作データベースを参照して、鳥獣の種別及び範囲に対応する一以上の動作のうち、いずれか１つの動作を選択する。選択部３３５は、例えば、鳥獣の種別が「鹿」であり、範囲が「里山」である場合、図３に示す動作として「追跡」を選択する。

選択部３３５は、選択する動作が追い払う動作である場合、動作データベースを参照して、鳥獣を追い払う一以上の動作のうち、効果が高い動作を優先して選択する。選択部３３５は、図３に示す例において、鳥獣の種別が「熊」であり、範囲が「住宅地」である場合、効果が「１」である動作として「追い払う／音」を選択する。選択部３３５は、飛行装置１に音を出力するスピーカを備えていない場合、図３に示す例において、効果が次に高い「２」である動作として「追い払う／放水」を選択する。また、選択部３３５は、図３に示す例において、鳥獣の種別が「鹿」であり、範囲が「農地」である場合、効果が全て「１」であるため、該当する動作の中からランダムに１つの動作を選択してもよい。

選択部３３５は、飛行装置１が動作情報に基づいて鳥獣を追い払う動作を行った後において、所定の時間が経過した後に飛行装置１が撮像した画像に鳥獣が映っているか否かを判定した結果情報に基づいて、動作データベースに格納されている鳥獣を追い払う動作における効果の程度を示す情報を更新する。図３に示す例において効果は、数値で示している。効果の順序は、例えば、効果があった場合を「１」とし、効果がなかった場合を「０」とした場合において、動作ごとの合計値を、動作ごとの実行した回数で割ることにより算出された平均値が大きい順である。

選択部３３５は、飛行装置１が動作情報に基づいて鳥獣を追い払う動作である第１動作を行った場合において、所定の時間が経過した後に飛行装置１が撮像した画像に鳥獣が映っていると判定された場合に、第１動作とは異なる第２動作を選択する。具体的には、選択部３３５は、飛行装置１が第１動作を行った場合において、所定の時間が経過した後に飛行装置１が撮像した画像に映っている鳥獣の種別が、第１動作を選択した際に特定部３３３が特定した鳥獣の種別と同じである場合に、第２動作を選択する。所定の時間は、固定値（例えば、１０秒）でもよいし、鳥獣の種別によって変わる変動値（例えば、反応が早い鳥獣は時間を短くし、反応が遅い鳥獣は時間を長くする等）であってもよい。

選択部３３５は、飛行装置１が撮像した画像に鳥獣が映っていると判定された場合に、飛行装置１に撮像させる画像を静止画から動画に切り替えてもよい。具体的には、選択部３３５は、判定部３３２から検出情報が入力された場合に、飛行装置１が撮像する画像を静止画から動画に切り替える制御情報を、通信部３１を介して飛行装置１に送信する。このようにすることで、選択部３３５は、鳥獣が出現した場合に、飛行装置１にリアルタイムで状況を発信させることができる。

選択部３３５は、飛行装置１が向く方向を示す、特定部３３３から入力された光軸位置情報を飛行装置１に送信する。また、選択部３３５は、特定部３３３から入力された鳥獣位置情報に基づいて、飛行装置１と鳥獣との距離が所定距離になるように、進行又は停止の情報を含む移動情報を飛行装置１に送信する。

選択部３３５は、選択した動作を示す動作情報を飛行装置１に送信する。具体的には、選択部３３５は、選択した動作に対応する動作タイミングを満たしたことを条件として、動作情報を飛行装置１に送信する。より具体的には、選択部３３５は、飛行装置１から送信された撮像位置情報が示す画像を撮像した位置から特定部３３３が飛行装置１から送信された画像に基づいて特定した鳥獣がいる位置までの距離が、選択した動作に対応する動作タイミングを満たしたことを条件として、動作情報を飛行装置１に送信する。

速度設定部３３６は、飛行装置１が飛行する速度を設定する。具体的には、速度設定部３３６は、飛行装置１が飛行する飛行ルートの少なくとも一部の範囲において、飛行装置１が飛行する速度を設定する。速度設定部３３６は、例えば、飛行ルート上で鳥獣が映っている画像を撮像した地点から所定の範囲において、飛行装置１が飛行する速度を、他の範囲における速度より遅く設定する。所定の範囲は、固定値（例えば、画像を撮像した地点の前後１０メートル）でもよいし、画像を撮像した位置から鳥獣がいた位置までの距離に応じて変わる変動値であってもよい。速度設定部３３６は、設定した速度を示す速度情報を、通信部３１を介して飛行装置１に送信する。このようにすることで、速度設定部３３６は、過去に鳥獣を発見した地点を重点的に飛行装置１に監視させることができる。

決定部３３７は、飛行装置１に画像を撮像させる撮像領域を決定する。具体的には、決定部３３７は、画像に映っている鳥獣の位置に基づいて、所定の撮像領域を決定する。所定の撮像領域は、固定された領域（例えば、鳥獣の位置から周囲１０メートルの領域）でもよいし、鳥獣がいた位置から鳥獣が映っている画像を撮像した位置までの距離に応じて変動する領域であってもよい。決定部３３７は、決定した撮像領域を示す情報をルート設定部３３８に入力する。

ルート設定部３３８は、飛行装置１が飛行する飛行ルートを設定する。具体的には、ルート設定部３３８は、判定部３３２から検出情報が入力された場合に、飛行ルートを更新する。また、ルート設定部３３８は、決定部３３７から入力された撮像領域を示す情報に基づいて、撮像領域に飛行装置１が飛行する新たな飛行ルートを設定する。ルート設定部３３８が飛行ルートを更新する処理については後述する。

ところで、飛行装置１が鳥獣に対して追い払う動作を行った場合であっても、人が活動する領域に再び現れる可能性がある。また、人に危害を加える可能性がある熊等は、人の手によって対処する必要がある場合もある。そこで、管理装置３は、鳥獣が出現した場合に、鳥獣の種別及び監視エリアに基づく通知先に通知する。

具体的には、まず、動作データベースにおいては、種別および範囲に関連付けて、鳥獣が出現したと判定されたことを通知する通知先情報をさらに記憶させる。選択部３３５は、動作データベースを参照して、特定部３３３が特定した鳥獣の種別に対応する通知先情報及び所定の飛行ルートを含む範囲に対応する通知先情報の少なくともいずれか１つを選択する。そして、選択部３３５は、選択した通知先情報が示す通知先に画像に鳥獣が映っていると判定されたことを示す鳥獣出現情報を通知する。選択部３３５は、追い払う動作を選択した場合において、飛行装置１が動作を開始してから所定の時間を経過しても追い払う動作に効果がないと判定した場合、所定の通知先に連絡してもよい。

［装置制御部３３４の処理］
続いて、装置制御部３３４が行う、飛行装置１の飛行又は動作を制御する処理について説明する。まず、管理装置３が、飛行装置１に所定の動作を行わせる処理の流れについて説明する。選択部３３５は、特定部３３３が特定した鳥獣の種別に基づいて、動作データベースを参照して、鳥獣の種別に対応する一以上の動作のうち、いずれか１つの動作を選択する。選択部３３５は、特定部３３３から入力された鳥獣位置情報及び光軸位置情報を飛行装置１に送信する。

飛行装置１は、選択部３３５から送信された光軸位置情報に基づいて、鳥獣に正対するように機体の向きを変えつつ、選択部３３５から送信された移動情報に基づいて、鳥獣がいる方向に向かって飛行する。そして、選択部３３５は、飛行装置１から送信された撮像位置情報が示す画像を撮像した位置から、特定部３３３が飛行装置１から送信された画像に基づいて特定した鳥獣がいる位置までの距離が、選択した動作に対応する動作タイミングを満たしたことを条件として、動作情報を飛行装置１に送信する。

例えば、選択部３３５が、図３に示す種別「鹿」の動作「追跡」を選択した場合、動作タイミングは「即時」である。この場合において、選択部３３５は、動作情報を飛行装置１に送信する。飛行装置１は、選択部３３５から送信された移動情報及び動作情報が示す「追跡」に基づいて、鹿と所定距離の間隔を保ちながら追跡する。

また、例えば、選択部３３５が、図３に示す種別「鹿」の動作「追い払う／音」を選択した場合、動作タイミングは「接近２メートル以内」である。この場合において、選択部３３５は、飛行装置１から送信された撮像位置情報が示す画像を撮像した位置から、特定部３３３が飛行装置１から送信された画像に基づいて特定した鳥獣がいる位置までの距離が２メートル以内であると判定した場合に、動作情報を飛行装置１に送信する。飛行装置１は、選択部３３５から送信された移動情報に基づいて、鹿と所定距離の間隔を保ちつつ、選択部３３５から送信された動作情報が示す「追い払う／音」に基づいて、スピーカから音を所定のタイミングまたは継続的に鹿に向けて出力する。

続いて、管理装置３が、出現した鳥獣の場所に応じて飛行ルートを設定する流れについて説明する。図４は、飛行装置１の飛行又は動作を制御する処理の一例を示す図である。図４において、監視エリアＡ３を割り当てられた飛行装置１ｃは、Ｓ地点からＥ地点までの飛行ルートＲ３を飛行する。図４に示すバツ印は、鳥獣がいた位置Ｔを示し、マル印は、鳥獣が映る画像を撮像した位置Ｐを示す。

上述したとおり、ルート設定部３３８は、判定部３３２から検出情報が入力された場合に、飛行ルートを更新する。具体的には、ルート設定部３３８は、判定部３３２から検出情報が入力された場合に、飛行装置１が、鳥獣が映っている画像を撮像した位置と、画像に映っている鳥獣の位置とを含む所定の範囲を飛行する臨時ルートを、所定の飛行ルートに追加する。図４において臨時ルートは、例えば、鳥獣がいた位置Ｔ３から、位置Ｔ３にいた鳥獣が映る画像を撮像した位置Ｐ３までの距離を半径とした破線で示す円の範囲内において、飛行装置１ｃがランダムに飛行するルートであってもよい。また、臨時ルートは、例えば、位置Ｔ４にいた鳥獣が映る画像を撮像した位置Ｐ４から、鳥獣がいた位置Ｔ４を往復する破線で示すルートであってもよい。このようにルート設定部３３８は、飛行装置１ｃが飛行する飛行ルートＲ３に臨時ルートを追加することにより、過去に出現した鳥獣を再び発見することができる可能性を高くすることができる。

ルート設定部３３８は、臨時ルートを追加した所定の飛行ルートを飛行する飛行装置１が撮像した画像に鳥獣が映らなくなってから所定の期間が経過した後に、臨時ルートを削除する。所定の期間とは、ルート設定部３３８が飛行ルートから臨時ルートを削除するか否かを判定するために参照するルート削除基準期間である。ルート削除基準期間は、固定値（例えば、３日）でもよいし、鳥獣が出現した頻度に応じて変わる変動値であってもよい。このようにすることで、ルート設定部３３８は、実態に即した飛行ルートを設定することができる。

ルート設定部３３８は、決定部３３７が決定した所定の撮像範囲を飛行装置１が飛行する飛行ルートを設定する。ルート設定部３３８は、例えば、決定部３３７が決定した所定の撮像範囲が、鳥獣がいた位置Ｔ３を中心とした破線で示す円の範囲である場合、飛行ルートＲ３とは異なる飛行ルートであって、Ｓ地点から円の範囲に向かう飛行ルートを設定する。このようにすることで、ルート設定部３３８は、鳥獣が出現した地点における監視の頻度を高くすることができる。

ところで、鳥獣が出現した位置が多くなると臨時ルートが多くなり、飛行装置１が飛行する飛行ルートが複雑になる。そこで、装置制御部３３４は、鳥獣が出現した場合、臨時ルートを設定する代わりに、鳥獣が出現した位置に基づいて、飛行装置１が飛行する速度を制御してもよい。具体的には、速度設定部３３６は、飛行装置１が、鳥獣が映っていると判定された画像を撮像した位置から所定の範囲における飛行装置の速度を、所定の範囲外における飛行装置１の速度より低速に設定する。速度設定部３３６は、例えば、鳥獣がいた位置Ｔ３を中心とした破線で示す円にかかる飛行ルートＲ３の一部の範囲における飛行装置１ｃの速度を、円にかからない飛行ルートＲ３の他の範囲における飛行装置１ｃの速度より低速に設定する。このようにすることで、速度設定部３３６は、飛行ルートＲ３上の所定の範囲における飛行装置１の滞在時間を長くすることができる。

ルート設定部３３８は、飛行ルート上において、鳥獣がいた位置の方向に向けて飛行装置１のカメラの向きを設定してもよい。位置Ｐ６で撮像した画像に、位置Ｔ６に鳥獣が映っていた場合、位置Ｐ６と、遠ざかってから再び近づく飛行ルートのうち、位置Ｔ６に最も接近する位置である三角印で示す位置Ｃ６ａ、Ｃ６ｂ、及びＣ６ｃとにおける飛行装置１ｃのカメラの向きを位置Ｔ６の方向に向くよう設定する。このようにすることで、ルート設定部３３８は、過去に出現した鳥獣が同じ場所に出現した場合に、当該鳥獣を発見する確率を高くすることができる。

飛行装置１ｃは、割り当てられた監視エリアＡ３内において、管理装置３から送信された動作を実行する。飛行装置１ｃは、例えば、動作が「追跡」である場合、飛行ルートＲ３上で鳥獣が映っている画像を撮像した位置Ｐ５から、位置Ｔ５にいる鳥獣の追跡を開始する。飛行装置１ｃは、監視エリアＡ３内において鳥獣の追跡を行い、位置Ｔ５にいる鳥獣が監視エリアＡ３外に出た場合、追跡動作を終了し、位置Ｐ５に戻って飛行ルートＲ３上の飛行を再開する。

ここで、管理装置３は、鳥獣が監視エリアＡ３外に出る方向に、監視エリアＡ３に隣接する別の監視エリアがある場合、当該別の監視エリアを飛行範囲とする飛行装置１に状況を引き継いでもよい。具体的には、特定部３３３は、飛行装置１ｃから送信された動画及び所定の時間ごとに送信された撮像位置情報に基づいて、鳥獣が移動している方向を特定する。ルート設定部３３８は、鳥獣が監視エリアＡ３に隣接する別の監視エリアの方向に向かっていると判定した場合、当該別の監視エリアを飛行範囲とする飛行装置１に、鳥獣が当該別の監視エリアに侵入する場所に向かわせて待機させる。

選択部３３５は、別の監視エリアを飛行範囲とする飛行装置１が、飛行装置１ｃが追跡していた鳥獣の種別と同じ鳥獣を撮像した場合、当該鳥獣の種別及び当該別の監視エリアに対応する範囲に基づいて、飛行装置１に行わせる動作を選択する。別の監視エリアを飛行範囲とする飛行装置１は、管理装置３から送信された動作を示す動作情報に基づいて動作を実行する。このように複数の飛行装置１を連携させることで、管理装置３は、鳥獣による人への襲撃又は農作物の食害等の被害の発生を軽減することができる。

飛行装置１ｃが飛行ルートＲ３を飛行中、または出現した鳥獣に対して動作を実行している途中に、飛行装置１ｃのバッテリ残量が少なくなった場合、飛行または動作を継続することができなくなる可能性がある。そこで、管理装置３は、バッテリ残量が少なくなったことを示す通知を飛行装置１から取得した場合、新たな飛行装置１の割り当てを行ってもよい。ルート設定部３３８は、新たな飛行装置１が飛行ルートＲ３に到着した場合、又は飛行装置１ｃがカメラで捉えている鳥獣を、新たな飛行装置１のカメラが捉えた場合、飛行装置１ｃにバッテリ充電地点に向かう指示をする。このようにすることで、ルート設定部３３８は、飛行装置１のバッテリ残量が少なくなった場合であっても、飛行又は動作を継続して行うことができる。

飛行装置１は、複数の鳥獣が出現した場合、１台で対応するのが困難である。そこで、管理装置３は、複数の鳥獣が出現した場合、当該複数の鳥獣が出現した監視エリアに隣接する一以上の監視エリアそれぞれを飛行範囲とする新たな飛行装置１を投入してもよい。具体的には、まず、ルート設定部３３８は、新たな飛行装置１に、複数の鳥獣が出現した監視エリアを飛行範囲とする飛行装置１から送信された撮像位置情報が示す位置を送信する。そして、選択部３３５は、新たな飛行装置１から送信された画像に、飛行装置１から送信された画像に映っている鳥獣の種別と同じ鳥獣が映った場合に、飛行装置１に行わせる動作として選択した動作を示す動作情報を、新たな飛行装置１に送信する。このように複数の鳥獣が出現した場合であっても、管理装置３は、鳥獣による被害を効率的に軽減させることができる。

［飛行システムＳの処理の流れ］
続いて、飛行システムＳによる処理の流れを説明する。図５は、飛行システムＳによる処理の流れを示すシーケンス図である。本シーケンス図は、取得部３３１が、飛行装置１から送信された画像を取得したことを契機として開始する。取得部３３１は、取得した画像を判定部３３２に入力する。

判定部３３２は、取得部３３１から入力された画像に鳥獣が映っているか否かを判定する（Ｓ１）。判定部３３２は、画像に鳥獣が映っていないと判定した場合、処理を終了する。一方、判定部３３２は、画像に鳥獣が映っていると判定した場合、当該画像を特定部３３３に入力する。なお、図５のＳ１、Ｓ５、Ｓ１２で示す判定基準を、画像に鳥獣が映っているか否かではなく、監視エリアに鳥獣が留まっているか否かであってもよい。

特定部３３３は、判定部３３２から入力された画像に映っている鳥獣の種別を特定する（Ｓ２）。特定部３３３は、特定した鳥獣の種別を示す情報を選択部３３５に入力する。選択部３３５は、動作データベースを参照して、特定部３３３から入力された鳥獣の種別に対応する動作を選択する（Ｓ３）。選択部３３５は、例えば、選択する動作が追い払う動作である場合、動作データベースを参照して、鳥獣を追い払う一以上の動作のうち、効果が高い動作を優先して選択する。選択部３３５は、選択した動作を示す動作情報を飛行装置１に送信する。

飛行装置１は、管理装置３から送信された動作情報に基づいて、鳥獣に対して、例えば、音による追い払う動作を実行する（Ｓ４）。飛行装置１は、撮像した画像を管理装置３に送信する。取得部３３１は、飛行装置１から送信された画像を取得すると、取得した画像を判定部３３２に入力する。判定部３３２は、取得部３３１から入力された画像に鳥獣が映っているか否かを判定する（Ｓ５）。判定部３３２は、画像に鳥獣が映っていないと判定した場合、処理をＳ１３に進める。一方、判定部３３２は、画像に鳥獣が映っていると判定した場合、当該画像を特定部３３３に入力する。

特定部３３３は、判定部３３２から入力された画像に映っている鳥獣の種別を特定する（Ｓ６）。ここで、特定部３３３は、特定した鳥獣の種別と、前回特定した鳥獣の種別とが同じであるか否かを判定する（Ｓ７）。特定部３３３は、鳥獣の種別が同じでないと判定した場合、処理をＳ３に戻す。一方、選択部３３５は、特定部３３３が、鳥獣の種別が同じであると判定した場合、所定の時間が経過したか否かを判定する（Ｓ８）。具体的には、選択部３３５は、特定部３３３が鳥獣の種別が同じであると最後に判定してから所定の時間が経過したか否かを判定する。選択部３３５は、所定の時間が経過していないと判定した場合、処理をＳ５に戻す。一方、特定部３３３は、選択部３３５が、所定の時間が経過したと判定した場合、動作データベースに記憶されている選択部３３５が選択した動作の効果を更新する（Ｓ９）。また、特定部３３３は、鳥獣の種別を示す情報を選択部３３５に入力する。

選択部３３５は、特定部３３３から送信された鳥獣の種別を示す情報に基づいて、別の動作を選択する（Ｓ１０）。具体的には、選択部３３５は、前回選択した動作である第１動作とは異なる第２動作を選択する。選択部３３５は、選択した動作を示す動作情報を飛行装置１に送信する。飛行装置１は、管理装置３から送信された動作情報に基づいて、鳥獣に対して、例えば、放水による追い払う動作を実行する（Ｓ１１）。飛行装置１は、撮像した画像を管理装置３に送信する。

取得部３３１は、飛行装置１から送信された画像を取得すると、取得した画像を判定部３３２に入力する。判定部３３２は、取得部３３１から入力された画像に鳥獣が映っているか否かを判定する（Ｓ１２）。判定部３３２は、画像に鳥獣が映っていると判定した場合、処理をＳ６に戻す。一方、選択部３３５は、判定部３３２が、画像に鳥獣が映っていないと判定した場合、所定の時間が経過したか否かを判定する（Ｓ１３）。具体的には、選択部３３５は、判定部３３２が画像に鳥獣が映っていると最後に判定してから所定の時間が経過したか否かを判定する。選択部３３５は、所定の時間が経過していないと判定した場合、処理をＳ１２に戻す。一方、判定部３３２は、選択部３３５が、所定の時間が経過したと判定した場合、画像に鳥獣が映っていないことを示す情報を特定部３３３に入力する。特定部３３３は、判定部３３２から入力された像に鳥獣が映っていないことを示す情報に基づいて、動作データベースに記憶されている選択部３３５が選択した動作の効果を更新する（Ｓ１４）。

［本実施の形態における効果］
以上説明したとおり、本実施の形態に係る飛行システムＳは、管理装置３が、所定の飛行ルートを飛行する飛行装置１が撮像した画像に鳥獣が映っていると判定された場合に、当該鳥獣の種別に対応する動作を選択し、選択した動作を示す動作情報を飛行装置１に送信することにより、飛行装置１に動作情報に基づく動作をさせる。このようにすることで、飛行システムＳは、鳥獣の種別に応じた動作を飛行装置１に行わせることができる。その結果、飛行システムＳは、鳥獣による被害を効率的に軽減させることができる。

［変形例］
以上の説明においては、管理装置３が、所定の飛行ルートを飛行する飛行装置１が撮像した画像に鳥獣が映っていると判定された場合に、当該鳥獣の種別に対応する動作を選択した。これに対して、飛行装置１が、所定の飛行ルート上で撮像した画像に鳥獣が映っていると判定した場合に、当該鳥獣の種別に対応する動作を選択し、選択した動作に基づいて動作を行ってもよい。

図６は、飛行装置１の構成の一例を示す図である。飛行装置１は、通信部１１、撮像センサ１２、記憶部１３、制御部１４、及び制御バス１５を備える。制御部１４は、記憶部１３に記憶されているプログラムを実行することにより、判定部１４１、特定部１４２、及び動作制御部１４３として機能する。通信部１１、記憶部１３、制御部１４、判定部１４１、特定部１４２、及び動作制御部１４３は、管理装置３が備える通信部３１、記憶部３２、制御部３３、判定部３３２、特定部３３３、及び装置制御部３３４にそれぞれ対応する。

撮像センサ１２は、静止画又は動画の画像を撮像可能なカメラである。
制御バス１５は、飛行装置１の動作を制御する信号を伝達する。
飛行装置１は、判定部１４１が、撮像センサで撮像した画像に鳥獣が映っているか否かを判定し、特定部１４２が、画像に鳥獣が映っている場合に、鳥獣の種別を特定する。そして、飛行装置１は、制御部１４が、記憶部１３に記憶されている一以上の動作を読み出し、動作制御部１４３が、読み出した一以上の動作から、特定した鳥獣の種別に基づく動作を選択し、当該動作を実行する。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の分散・統合の具体的な実施の形態は、以上の実施の形態に限られず、その全部又は一部について、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を合わせ持つ。

１ 飛行装置
１１ 通信部
１２ 撮像センサ
１３ 記憶部
１４ 制御部
１４１ 判定部
１４２ 特定部
１４３ 動作制御部
１５ 制御バス
２ 基地局
３ 管理装置
３１ 通信部
３２ 記憶部
３３ 制御部
３３１ 取得部
３３２ 判定部
３３３ 特定部
３３４ 装置制御部
３３５ 選択部
３３６ 速度設定部
３３７ 決定部
３３８ ルート設定部

Claims (15)

1. 所定の飛行ルートを飛行する飛行装置が撮像した画像に鳥獣が映っていると判定された場合に、当該鳥獣の種別に対応する動作を選択する選択部と、
   前記選択部が選択した動作を示す動作情報を前記飛行装置に送信する通信部と、
   を有する管理装置。
2. 前記選択部は、前記鳥獣の種別に対応付けられた一以上の前記動作が格納されたデータベースを参照して、前記鳥獣の種別に対応する一以上の動作のうち、いずれか１つの動作を選択する、
   請求項１に記載の管理装置。
3. 前記データベースは、前記所定の飛行ルートを含む範囲をさらに格納し、
   前記選択部は、前記データベースを参照して、前記鳥獣の種別及び前記範囲に対応する一以上の動作のうち、いずれか１つの動作を選択する、
   請求項２に記載の管理装置。
4. 前記データベースは、前記鳥獣を追い払う前記一以上の動作を前記飛行装置が実行した場合において、前記鳥獣を追い払うことができたか否かを示す効果の程度を示す情報をさらに格納し、
   前記選択部は、前記データベースを参照して、前記鳥獣を追い払う前記一以上の動作のうち、前記効果が高い動作を優先して選択する、
   請求項２又は３に記載の管理装置。
5. 前記選択部は、前記飛行装置が前記動作情報に基づいて前記鳥獣を追い払う動作を行った後において、所定の時間が経過した後に前記飛行装置が撮像した画像に前記鳥獣が映っているか否か又は所定のエリア内に前記鳥獣が留まっているか否かを判定した結果情報に基づいて、前記データベースに格納されている前記鳥獣を追い払う動作における効果の程度を示す情報を更新する、
   請求項４に記載の管理装置。
6. 前記選択部は、前記飛行装置が前記動作情報に基づいて前記鳥獣を追い払う動作である第１動作を行った場合において、所定の時間が経過した後に前記飛行装置が撮像した画像に前記鳥獣が映っている又は所定のエリア内に前記鳥獣が留まっていると判定された場合に、前記第１動作とは異なる第２動作を選択する、
   請求項４又は５に記載の管理装置。
7. 前記データベースは、前記鳥獣が出現したと判定されたことを通知する通知先情報をさらに格納し、
   前記選択部は、前記データベースを参照して、前記鳥獣の種別に対応する前記通知先情報及び前記所定の飛行ルートを含む範囲に対応する前記通知先情報の少なくともいずれか１つを選択し、
   前記通信部は、前記選択部が選択した通知先情報が示す通知先に前記画像に前記鳥獣が映っていると判定されたことを示す鳥獣出現情報を通知する、
   請求項２から６のいずれか一項に記載の管理装置。
8. 前記飛行装置が飛行する速度を設定する速度設定部をさらに有し、
   前記速度設定部は、前記飛行装置が、前記鳥獣が映っていると判定された画像を撮像した位置から所定の範囲における前記飛行装置の速度を、前記所定の範囲外における前記飛行装置の速度より低速に設定する、
   請求項１から７のいずれか一項に記載の管理装置。
9. 前記飛行装置が飛行する前記飛行ルートを設定するルート設定部をさらに有し、
   前記ルート設定部は、前記飛行装置が、前記鳥獣が映っている画像を撮像した位置と、前記画像に映っている前記鳥獣の位置とを含む所定の範囲を飛行する臨時ルートを、前記所定の飛行ルートに追加する、
   請求項１から８のいずれか一項に記載の管理装置。
10. 前記ルート設定部は、前記臨時ルートを追加した前記所定の飛行ルートを飛行する前記飛行装置が撮像した前記画像に前記鳥獣が映らなくなってから所定の期間が経過した後に、前記臨時ルートを削除する、
    請求項９に記載の管理装置。
11. 前記飛行装置に前記画像を撮像させる撮像領域を決定する決定部をさらに有し、
    前記ルート設定部は、前記決定部が決定した前記撮像領域を前記飛行装置に飛行させる前記飛行ルートを設定する、
    請求項９又は１０に記載の管理装置。
12. 前記選択部は、前記飛行装置が撮像した前記画像に前記鳥獣が映っていると判定された場合に、前記飛行装置に撮像させる前記画像を静止画から動画に切り替える、
    請求項１から１１のいずれか一項に記載の管理装置。
13. コンピュータに、
    所定の飛行ルートを飛行する飛行装置が撮像した画像に鳥獣が映っていると判定された場合に、当該鳥獣の種別に対応する動作を選択するステップと、
    前記動作を選択するステップで選択した動作を示す指示情報を前記飛行装置に送信するステップと、
    を実行させるためのプログラム。
14. 所定の飛行ルートを飛行する飛行装置が撮像した画像に鳥獣が映っていると判定された場合に、当該鳥獣の種別に対応する動作を選択し、
    前記選択した動作を示す指示情報を通信回線を介して前記飛行装置に送信する、
    ことを特徴とする管理方法。
15. 所定の飛行ルート上で撮像した画像に鳥獣が映っていると判定された場合に、当該鳥獣の種別に対応する動作を読み出す読出部と、
    前記読出部が読み出した動作に基づく動作を行う動作制御部と、
    を有する飛行装置。

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