JP2902208B2 - 経路探索方法 - Google Patents
経路探索方法Info
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- JP2902208B2 JP2902208B2 JP12346792A JP12346792A JP2902208B2 JP 2902208 B2 JP2902208 B2 JP 2902208B2 JP 12346792 A JP12346792 A JP 12346792A JP 12346792 A JP12346792 A JP 12346792A JP 2902208 B2 JP2902208 B2 JP 2902208B2
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- JP
- Japan
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- adjacent
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は経路探索方法に係り、特
に交差点ネットリストを用いて出発地から目的地までを
結ぶ最適経路をダイクストラ法により探索するようにし
た経路探索方法に関する。
に交差点ネットリストを用いて出発地から目的地までを
結ぶ最適経路をダイクストラ法により探索するようにし
た経路探索方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】車載ナビゲータは、大量の地図データを
記憶するＣＤ−ＲＯＭ等の大容量記憶装置、ディスプレ
イ装置、車両の現在位置を検出する車両位置検出装置等
を有し、車両の現在位置に応じた地図データをＣＤ−Ｒ
ＯＭから読み出し、該地図データに基づいて地図をディ
スプレイ画面に描画するとともに、車両位置マーク（ロ
ケーションカーソル）をディスプレイ画面の一定位置
（例えば画面中央）に固定し、車両の移動に応じて地図
をスクロール表示したり、地図は画面に固定し、車両位
置マークを移動表示したりして、車両が現在どこを走行
しているか一目で判るようにしてある。
記憶するＣＤ−ＲＯＭ等の大容量記憶装置、ディスプレ
イ装置、車両の現在位置を検出する車両位置検出装置等
を有し、車両の現在位置に応じた地図データをＣＤ−Ｒ
ＯＭから読み出し、該地図データに基づいて地図をディ
スプレイ画面に描画するとともに、車両位置マーク（ロ
ケーションカーソル）をディスプレイ画面の一定位置
（例えば画面中央）に固定し、車両の移動に応じて地図
をスクロール表示したり、地図は画面に固定し、車両位
置マークを移動表示したりして、車両が現在どこを走行
しているか一目で判るようにしてある。
【０００３】ＣＤ−ＲＯＭに記憶されている地図は縮尺
レベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅の図葉に
区切られており、道路等は経緯度で表現された頂点（ノ
ード）の座標集合で示され、これらの描画は各ノードを
順に直線で接続することにより行われる。なお、道路は
２以上のノードの連結からなり、２つのノードを連結し
た部分はリンクと呼ばれる。地図データは、図１９に示
す如く、１枚の図葉を４分割したデータユニット毎（４
分割図葉毎）にまとめられており、１データユニットが
１画面に相当している。地図データには、（１）道路リ
スト、ノードテーブル、交差点構成ノードリスト、隣接
ノードリストなどからなる道路レイヤ、（２）地図画面
上の道路、建物、河川等を表示するための背景レイヤ、
（３）市町村名、道路名等を表示するための文字レイヤ
などから構成されている。
レベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅の図葉に
区切られており、道路等は経緯度で表現された頂点（ノ
ード）の座標集合で示され、これらの描画は各ノードを
順に直線で接続することにより行われる。なお、道路は
２以上のノードの連結からなり、２つのノードを連結し
た部分はリンクと呼ばれる。地図データは、図１９に示
す如く、１枚の図葉を４分割したデータユニット毎（４
分割図葉毎）にまとめられており、１データユニットが
１画面に相当している。地図データには、（１）道路リ
スト、ノードテーブル、交差点構成ノードリスト、隣接
ノードリストなどからなる道路レイヤ、（２）地図画面
上の道路、建物、河川等を表示するための背景レイヤ、
（３）市町村名、道路名等を表示するための文字レイヤ
などから構成されている。
【０００４】この内、道路レイヤは図２０に示す構成を
有している。道路リストＲＤＬＴは道路別に、道路の種
別（高速道路、国道、その他の道路）、道路を構成する
全ノード数、道路を構成するノードのノードテーブルＮ
ＤＴＢ上での位置と、次のノードまでの幅員等のデータ
より構成されている。交差点構成ノードリストＣＲＬＴ
は地図上の各交差点毎に、該交差点に連結するリンク他
端ノード（交差点構成ノードという）のノードテーブル
ＮＤＴＢ上での位置の集合である。隣接ノードリストＮ
ＮＬＴは、ノードが複数のユニットに跨がる道路につい
てユニット境界に定義されて複数のユニットに共有され
る隣接ノードの場合（図２１参照）、自身のユニットを
除いて他に共有するユニット数を示す隣接ノード数（図
２１（１）でユニットＡＵ1 （ＡＵ2 ）で定義された隣
接ノードＲＮについて、他に共有するユニットはＡＵ2
（ＡＵ1 ）の１つであるから隣接ノード数は１、図２１
（２）でユニットＡＵ11で定義された隣接ノードＲＮに
ついて、他に共有するユニットはＡＵ12、Ａ21、Ａ22の
３つであるから隣接ノード数は３）、図葉番号、該図葉
内で隣接ノードが属するユニットコード、該ユニットで
のノードテーブル上での位置により構成される。ノード
テーブルＮＤＴＢは地図上の全ノードのリストであり、
ノード毎に座標情報（経度、緯度）、該ノードが交差点
であるか否かの交差点識別フラグ、交差点であれば交差
点構成ノードリスト上での位置を指し、交差点でなけれ
ば道路リスト上で当該ノードが属する道路の位置を指す
ポインタ、また、当該ノードが隣接ノードであるか否か
の隣接ノード識別フラグ、隣接ノードであれば、隣接ノ
ードリストＮＮＬＴでの位置を示すポインタ等で構成さ
れている。
有している。道路リストＲＤＬＴは道路別に、道路の種
別（高速道路、国道、その他の道路）、道路を構成する
全ノード数、道路を構成するノードのノードテーブルＮ
ＤＴＢ上での位置と、次のノードまでの幅員等のデータ
より構成されている。交差点構成ノードリストＣＲＬＴ
は地図上の各交差点毎に、該交差点に連結するリンク他
端ノード（交差点構成ノードという）のノードテーブル
ＮＤＴＢ上での位置の集合である。隣接ノードリストＮ
ＮＬＴは、ノードが複数のユニットに跨がる道路につい
てユニット境界に定義されて複数のユニットに共有され
る隣接ノードの場合（図２１参照）、自身のユニットを
除いて他に共有するユニット数を示す隣接ノード数（図
２１（１）でユニットＡＵ1 （ＡＵ2 ）で定義された隣
接ノードＲＮについて、他に共有するユニットはＡＵ2
（ＡＵ1 ）の１つであるから隣接ノード数は１、図２１
（２）でユニットＡＵ11で定義された隣接ノードＲＮに
ついて、他に共有するユニットはＡＵ12、Ａ21、Ａ22の
３つであるから隣接ノード数は３）、図葉番号、該図葉
内で隣接ノードが属するユニットコード、該ユニットで
のノードテーブル上での位置により構成される。ノード
テーブルＮＤＴＢは地図上の全ノードのリストであり、
ノード毎に座標情報（経度、緯度）、該ノードが交差点
であるか否かの交差点識別フラグ、交差点であれば交差
点構成ノードリスト上での位置を指し、交差点でなけれ
ば道路リスト上で当該ノードが属する道路の位置を指す
ポインタ、また、当該ノードが隣接ノードであるか否か
の隣接ノード識別フラグ、隣接ノードであれば、隣接ノ
ードリストＮＮＬＴでの位置を示すポインタ等で構成さ
れている。
【０００５】ところで車載ナビゲータには、出発地点か
ら目的地点まで例えば最短距離を辿るような最適経路を
探索し、画面に誘導経路表示して運転者の走行案内をす
る経路誘導機能があり、実際の運転に際して、誘導経路
を特定の色で太く表示するなど他の道路と識別可能した
り、あるいは車両位置マークの前方に誘導経路に沿って
移動する案内マークを表示したりして、運転者が目的地
まで容易に到達できるようにしてある。
ら目的地点まで例えば最短距離を辿るような最適経路を
探索し、画面に誘導経路表示して運転者の走行案内をす
る経路誘導機能があり、実際の運転に際して、誘導経路
を特定の色で太く表示するなど他の道路と識別可能した
り、あるいは車両位置マークの前方に誘導経路に沿って
移動する案内マークを表示したりして、運転者が目的地
まで容易に到達できるようにしてある。
【０００６】出発地点から目的地点までの最適経路を求
める方法として、ダイクストラ法を利用する方法が提案
されている。この方法の一般的手法は、道路データを参
照して、出発地点と目的地点を結ぶ直線を対角線とする
方形領域を全て含む１又は隣接する複数の４分割図葉内
に存在する全交差点（本来の交差点のほか、隣接ノード
となっている単純ノードも含めるものとする）を対象に
して、各交差点につき、交差点ネットリストＣＲＮＬを
作成し、経路探索メモリに記憶しておき、出発地から目
的地迄の最短経路を交差点ネットリストを参照して探索
するものである。
める方法として、ダイクストラ法を利用する方法が提案
されている。この方法の一般的手法は、道路データを参
照して、出発地点と目的地点を結ぶ直線を対角線とする
方形領域を全て含む１又は隣接する複数の４分割図葉内
に存在する全交差点（本来の交差点のほか、隣接ノード
となっている単純ノードも含めるものとする）を対象に
して、各交差点につき、交差点ネットリストＣＲＮＬを
作成し、経路探索メモリに記憶しておき、出発地から目
的地迄の最短経路を交差点ネットリストを参照して探索
するものである。
【０００７】交差点ネットリストＣＲＮＬは、交差点
（交差点ノードのほか、単純ノードの内、隣接ノードと
なっているものを含む。）毎に、 （１）交差点シーケンシャル番号（当該交差点を特定す
る情報） （２）該交差点が含まれる地図の図葉番号 （３）データユニットコード （４）ノードテーブル上の位置 （５）経度 （６）緯度 以上、交差点ＩＤ （７）交差点構成ノードリスト上の位置（当該交差点が
本来の交差点ノードのとき） （８）交差点構成ノード数（同上） （９）隣接ノードリスト上の位置（当該交差点が隣接ノ
ードのとき） （１０）隣接ノード数（同上） （１１）各隣接交差点のシーケンシャル番号 （１２）各隣接交差点までの距離 （１３）各隣接交差点までの道路の属性（道路種別、幅
員） （１４）当該交差点の１つ手前の交差点シーケンシャル
番号 （１５）出発地から当該交差点までの累計距離 （１６）当該交差点の検索次数 等が登録されるようになっている（但し、（１４）〜
（１６）は経路探索実行時に登録される）。
（交差点ノードのほか、単純ノードの内、隣接ノードと
なっているものを含む。）毎に、 （１）交差点シーケンシャル番号（当該交差点を特定す
る情報） （２）該交差点が含まれる地図の図葉番号 （３）データユニットコード （４）ノードテーブル上の位置 （５）経度 （６）緯度 以上、交差点ＩＤ （７）交差点構成ノードリスト上の位置（当該交差点が
本来の交差点ノードのとき） （８）交差点構成ノード数（同上） （９）隣接ノードリスト上の位置（当該交差点が隣接ノ
ードのとき） （１０）隣接ノード数（同上） （１１）各隣接交差点のシーケンシャル番号 （１２）各隣接交差点までの距離 （１３）各隣接交差点までの道路の属性（道路種別、幅
員） （１４）当該交差点の１つ手前の交差点シーケンシャル
番号 （１５）出発地から当該交差点までの累計距離 （１６）当該交差点の検索次数 等が登録されるようになっている（但し、（１４）〜
（１６）は経路探索実行時に登録される）。
【０００８】交差点ネットリストＣＲＮＬの作成手法
は、まず、図２２に示す如く、出発地と目的地を結ぶ直
線を対角線とする方形領域を含む各図葉につき、地図デ
ータの図葉管理情報から図葉番号を得る。そして、地図
データからこれらの各図葉の中で、出発地と目的地を結
ぶ直線を対角線とする方形領域を含む各４分割図葉（図
２２のＡＵ11〜ＡＵ44）に対する道路データを入力し
（個々の４分割図葉は、図葉番号とデータユニットコー
ドで特定される）、ノードテーブルＮＤＴＢから交差点
識別フラグの立っている交差点ノードと、交差点識別フ
ラグの落ちている単純ノードであるが隣接ノード識別フ
ラグの立っている隣接ノードを探し、連番で交差点シー
ケンシャル番号（１）をふった交差点ネットリストを経
路探索メモリ上に用意し、交差点ＩＤを登録する
（（２）〜（６））。そして、ノードテーブルＮＤＴ
Ｂ、交差点構成ノードリストＣＲＤＴ、隣接ノードリス
トＮＮＬＴから、交差点構成ノードリスト上の位置、交
差点構成ノード数、隣接ノードリスト上の位置、隣接ノ
ード数を得て、（７）〜（１０）を登録する。次に、道
路リストＲＤＬＴの各道路につき、ノードテーブルＮＤ
ＴＢを参照して、相隣る交差点（一方が単純ノードでの
隣接ノードの場合を含む）相互間のリンクの距離、該リ
ンクの属性（道路種別、幅員）を求め、リンクの一方の
交差点に係る交差点ネットリストに、リンクの他方の交
差点を隣接交差点とし、該隣接交差点に係る交差点ネッ
トリストに登録された交差点シーケンシャル番号（隣接
交差点シーケンシャル番号）、当該リンクの距離及び属
性を登録していく（（１１）〜（１３））。そして、交
差点ネットリストの作られた対象が、交差点ノードで隣
接ノードを兼ねている場合と、交差点ネットリストの作
られた対象が単純ノードの隣接ノードである場合、同一
隣接ノードにつき、他の共有ユニットの下でも交差点ネ
ットリストが作られている場合があることから、隣接ノ
ードリストＮＮＬＴを参照して、他の全ての共有ユニッ
トでの交差点シーケンシャル番号を探し、当該交差点ネ
ットリストの中に、隣接交差点シーケンシャル番号と距
離を登録し、隣接ノード接続処理を行う。この際、距離
は０とする。
は、まず、図２２に示す如く、出発地と目的地を結ぶ直
線を対角線とする方形領域を含む各図葉につき、地図デ
ータの図葉管理情報から図葉番号を得る。そして、地図
データからこれらの各図葉の中で、出発地と目的地を結
ぶ直線を対角線とする方形領域を含む各４分割図葉（図
２２のＡＵ11〜ＡＵ44）に対する道路データを入力し
（個々の４分割図葉は、図葉番号とデータユニットコー
ドで特定される）、ノードテーブルＮＤＴＢから交差点
識別フラグの立っている交差点ノードと、交差点識別フ
ラグの落ちている単純ノードであるが隣接ノード識別フ
ラグの立っている隣接ノードを探し、連番で交差点シー
ケンシャル番号（１）をふった交差点ネットリストを経
路探索メモリ上に用意し、交差点ＩＤを登録する
（（２）〜（６））。そして、ノードテーブルＮＤＴ
Ｂ、交差点構成ノードリストＣＲＤＴ、隣接ノードリス
トＮＮＬＴから、交差点構成ノードリスト上の位置、交
差点構成ノード数、隣接ノードリスト上の位置、隣接ノ
ード数を得て、（７）〜（１０）を登録する。次に、道
路リストＲＤＬＴの各道路につき、ノードテーブルＮＤ
ＴＢを参照して、相隣る交差点（一方が単純ノードでの
隣接ノードの場合を含む）相互間のリンクの距離、該リ
ンクの属性（道路種別、幅員）を求め、リンクの一方の
交差点に係る交差点ネットリストに、リンクの他方の交
差点を隣接交差点とし、該隣接交差点に係る交差点ネッ
トリストに登録された交差点シーケンシャル番号（隣接
交差点シーケンシャル番号）、当該リンクの距離及び属
性を登録していく（（１１）〜（１３））。そして、交
差点ネットリストの作られた対象が、交差点ノードで隣
接ノードを兼ねている場合と、交差点ネットリストの作
られた対象が単純ノードの隣接ノードである場合、同一
隣接ノードにつき、他の共有ユニットの下でも交差点ネ
ットリストが作られている場合があることから、隣接ノ
ードリストＮＮＬＴを参照して、他の全ての共有ユニッ
トでの交差点シーケンシャル番号を探し、当該交差点ネ
ットリストの中に、隣接交差点シーケンシャル番号と距
離を登録し、隣接ノード接続処理を行う。この際、距離
は０とする。
【０００９】このようにして、交差点ネットリストＣＲ
ＮＬが完成したならば、出発地データと目的地データに
基づき、ダイクストラ法により最適経路の探索処理を行
う。図２３はダイクストラ法の概略説明図であり、道路
を直線、交差点（単純ノードでの隣接ノードを含む）を
直線の交点としてグラフ化したものであり、各交差点間
の距離は既知で、ＳＴＰは出発地（交差点）、ＤＳＰは
目的地（交差点）である。
ＮＬが完成したならば、出発地データと目的地データに
基づき、ダイクストラ法により最適経路の探索処理を行
う。図２３はダイクストラ法の概略説明図であり、道路
を直線、交差点（単純ノードでの隣接ノードを含む）を
直線の交点としてグラフ化したものであり、各交差点間
の距離は既知で、ＳＴＰは出発地（交差点）、ＤＳＰは
目的地（交差点）である。
【００１０】ダイクストラ法においては、交差点ネット
リストＣＲＮＬを参照しながら、出発地を０次交差点
（次数０は出発地交差点に係る交差点ネットリストの
（１６）に登録される）として、該０次交差点に道路に
沿って隣接する１次交差点Ａ1 〜Ａ4 を探し、各１次交
差点Ａ1 〜Ａ4 につき、対応する１つ手前の交差点（次
数の１つ低い交差点。ここでは、出発地交差点自体）を
経由した出発地からの累計距離を求め、各交差点Ａ1 〜
Ａ4 に対応させて、各々の交差点ネットリスト中に、１
つ手前の交差点を特定する交差点シーケンシャル番号、
検索次数１とともに登録する（交差点ネットリストの
（１４）〜（１６））。次いで、各１次交差点Ａ1 〜Ａ
4 について２次交差点Ｂijを探し、各２次交差点につ
き、対応する１つ手前の１次交差点を経由した出発地か
らの累計距離を求め、各交差点Ｂijに対応させて、各々
の交差点ネットリストに１つ手前の交差点を特定する交
差点シーケンシャル番号、検索次数２とともに登録す
る。例えば、１次交差点Ａ1 については３つの２次交差
点Ｂ11，Ｂ12，Ｂ13を見出し、これら各交差点に対応さ
せて、 Ｂ11：１次交差点Ａ1 経由での出発地からの累計距離Ｂｄ11 Ｂ12：１次交差点Ａ1 経由での出発地からの累計距離Ｂｄ12 Ｂ13：１次交差点Ａ1 経由での出発地からの累計距離Ｂｄ13 ・・（ａ） を対応する交差点Ａ1 の交差点シーケンシャル番号とと
もに記憶する。また、１次交差点Ａ2 に対しては３つの
２次交差点Ｂ21，Ｂ22，Ｂ23が求まり、各２次交差点Ｂ
21，Ｂ22，Ｂ23に対応させて、 Ｂ21：１次交差点Ａ2 経由での出発地からの累計距離Ｂｄ21 ・・（ｂ） Ｂ22：１次交差点Ａ2 経由での出発地からの累計距離Ｂｄ22 Ｂ23：１次交差点Ａ2 経由での出発地からの累計距離Ｂｄ23 を対応する交差点Ａ2 の交差点シーケンシャル番号とと
もに記憶する。他の１次交差点Ａ3 ，Ａ4 についても同
様に隣接する２次交差点を探して所定のデータを記憶す
る。ところで、交差点Ｂ13とＢ21は同一の交差点であ
る。このように、データを記憶すべき交差点が重複し、
既に、該交差点に対し、異なる経路での累計距離データ
が記憶されているとき、出発地からの累計距離Ｂｄ13と
Ｂｄ21の大小を比較し、小さい方のデータに書き換えて
記憶する。たとえば、Ｂｄ13＞Ｂｄ21であれば、交差点
Ｂ13（＝Ｂ21）の交差点ネットリストには、（ｂ）に示
す累計距離Ｂｄ21と対応する１つ手前の交差点Ａ2 のシ
ーケンシャル番号が最終的に記憶される。
リストＣＲＮＬを参照しながら、出発地を０次交差点
（次数０は出発地交差点に係る交差点ネットリストの
（１６）に登録される）として、該０次交差点に道路に
沿って隣接する１次交差点Ａ1 〜Ａ4 を探し、各１次交
差点Ａ1 〜Ａ4 につき、対応する１つ手前の交差点（次
数の１つ低い交差点。ここでは、出発地交差点自体）を
経由した出発地からの累計距離を求め、各交差点Ａ1 〜
Ａ4 に対応させて、各々の交差点ネットリスト中に、１
つ手前の交差点を特定する交差点シーケンシャル番号、
検索次数１とともに登録する（交差点ネットリストの
（１４）〜（１６））。次いで、各１次交差点Ａ1 〜Ａ
4 について２次交差点Ｂijを探し、各２次交差点につ
き、対応する１つ手前の１次交差点を経由した出発地か
らの累計距離を求め、各交差点Ｂijに対応させて、各々
の交差点ネットリストに１つ手前の交差点を特定する交
差点シーケンシャル番号、検索次数２とともに登録す
る。例えば、１次交差点Ａ1 については３つの２次交差
点Ｂ11，Ｂ12，Ｂ13を見出し、これら各交差点に対応さ
せて、 Ｂ11：１次交差点Ａ1 経由での出発地からの累計距離Ｂｄ11 Ｂ12：１次交差点Ａ1 経由での出発地からの累計距離Ｂｄ12 Ｂ13：１次交差点Ａ1 経由での出発地からの累計距離Ｂｄ13 ・・（ａ） を対応する交差点Ａ1 の交差点シーケンシャル番号とと
もに記憶する。また、１次交差点Ａ2 に対しては３つの
２次交差点Ｂ21，Ｂ22，Ｂ23が求まり、各２次交差点Ｂ
21，Ｂ22，Ｂ23に対応させて、 Ｂ21：１次交差点Ａ2 経由での出発地からの累計距離Ｂｄ21 ・・（ｂ） Ｂ22：１次交差点Ａ2 経由での出発地からの累計距離Ｂｄ22 Ｂ23：１次交差点Ａ2 経由での出発地からの累計距離Ｂｄ23 を対応する交差点Ａ2 の交差点シーケンシャル番号とと
もに記憶する。他の１次交差点Ａ3 ，Ａ4 についても同
様に隣接する２次交差点を探して所定のデータを記憶す
る。ところで、交差点Ｂ13とＢ21は同一の交差点であ
る。このように、データを記憶すべき交差点が重複し、
既に、該交差点に対し、異なる経路での累計距離データ
が記憶されているとき、出発地からの累計距離Ｂｄ13と
Ｂｄ21の大小を比較し、小さい方のデータに書き換えて
記憶する。たとえば、Ｂｄ13＞Ｂｄ21であれば、交差点
Ｂ13（＝Ｂ21）の交差点ネットリストには、（ｂ）に示
す累計距離Ｂｄ21と対応する１つ手前の交差点Ａ2 のシ
ーケンシャル番号が最終的に記憶される。
【００１１】以降、同様にして、各２次交差点Ｂijにつ
いて隣接する３次交差点Ｃijを求め、各交差点Ｃijにつ
き、対応する１つ手前の交差点を経由する出発地からの
累計距離を求め、当該１つ手前の交差点シーケンシャル
番号とともに記憶し、一般に、交差点ネットリストを参
照しながら各第ｉ次交差点について第（ｉ＋１）次交差
点を求め、各第（ｉ＋１）次交差点につき、対応する１
つ手前の第ｉ次交差点を経由する出発地からの累計距離
を求め、当該１つ手前の交差点の交差点シーケンシャル
番号とともに、当該第（ｉ＋１）次交差点の交差点ネッ
トリストに記憶していけば、最終的に目的地（交差点）
ＤＳＰに到達する。
いて隣接する３次交差点Ｃijを求め、各交差点Ｃijにつ
き、対応する１つ手前の交差点を経由する出発地からの
累計距離を求め、当該１つ手前の交差点シーケンシャル
番号とともに記憶し、一般に、交差点ネットリストを参
照しながら各第ｉ次交差点について第（ｉ＋１）次交差
点を求め、各第（ｉ＋１）次交差点につき、対応する１
つ手前の第ｉ次交差点を経由する出発地からの累計距離
を求め、当該１つ手前の交差点の交差点シーケンシャル
番号とともに、当該第（ｉ＋１）次交差点の交差点ネッ
トリストに記憶していけば、最終的に目的地（交差点）
ＤＳＰに到達する。
【００１２】目的地ＤＳＰに到達すれば、該目的地（ｍ
次交差点とする）に対応させて交差点ネットリストに記
憶してある（ｍ−１）次の交差点、該（ｍ−１）次の交
差点に対応させて交差点ネットリストに記憶してある
（ｍ−２）次の交差点、・・・、２次の交差点に対応さ
せて交差点ネットリストに記憶してある１次交差点、該
１次交差点に対応させて交差点ネットリストに記憶して
ある０次の交差点（出発地）を、順次、０次の交差点側
から目的地側に向けた順序で結んでなる経路が最短の最
適経路となる。
次交差点とする）に対応させて交差点ネットリストに記
憶してある（ｍ−１）次の交差点、該（ｍ−１）次の交
差点に対応させて交差点ネットリストに記憶してある
（ｍ−２）次の交差点、・・・、２次の交差点に対応さ
せて交差点ネットリストに記憶してある１次交差点、該
１次交差点に対応させて交差点ネットリストに記憶して
ある０次の交差点（出発地）を、順次、０次の交差点側
から目的地側に向けた順序で結んでなる経路が最短の最
適経路となる。
【００１３】なお、交差点ネットリストＣＲＮＬは、以
上のようにＣＤ−ＲＯＭに記憶された、交差点ネットリ
ストを含まない道路データから車載ナビゲータ内で作成
し、道路リスト、交差点ネットリスト等と合わせて拡張
した道路データの一部として用意するほか、道路データ
（道路レイヤ）の一部として、予め、ＣＤ−ＲＯＭに記
憶しておくようにしてもよい。また、目的地交差点を起
点にして出発地交差点に向けて経路探索を進めても同様
に最適経路を求めることができる。このようにダイクス
トラ法によれば、グラフ理論的に最短距離を指標にした
最適経路が求まる。よって、画面の地図画像中に、車両
位置マークとともに、最適経路を表示し、運転者に対
し、所望の目的地に向けた経路誘導を行うことができ
る。
上のようにＣＤ−ＲＯＭに記憶された、交差点ネットリ
ストを含まない道路データから車載ナビゲータ内で作成
し、道路リスト、交差点ネットリスト等と合わせて拡張
した道路データの一部として用意するほか、道路データ
（道路レイヤ）の一部として、予め、ＣＤ−ＲＯＭに記
憶しておくようにしてもよい。また、目的地交差点を起
点にして出発地交差点に向けて経路探索を進めても同様
に最適経路を求めることができる。このようにダイクス
トラ法によれば、グラフ理論的に最短距離を指標にした
最適経路が求まる。よって、画面の地図画像中に、車両
位置マークとともに、最適経路を表示し、運転者に対
し、所望の目的地に向けた経路誘導を行うことができ
る。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、ダイクスト
ラ法による経路探索では、出発地から目的地までを含む
領域内に存在する交差点につき、ＣＤ−ＲＯＭの地図デ
ータから交差点ネットリストを作成するのに多大な時間
を要するため、運転者が出発地や目的地の設定をしたあ
と、最適経路の探索が完了して、実際に、経路誘導を受
けながら走行を開始できるようになるまで、長く待たさ
れる。このため、所望地に向けて迅速に走行を開始する
ことができなかった。以上から本発明の目的は、運転者
が出発地や目的地の設定をしたあと、最適経路の探索が
完了するまでの待ち時間を短くすることのできる経路探
索方法を提供することにある。
ラ法による経路探索では、出発地から目的地までを含む
領域内に存在する交差点につき、ＣＤ−ＲＯＭの地図デ
ータから交差点ネットリストを作成するのに多大な時間
を要するため、運転者が出発地や目的地の設定をしたあ
と、最適経路の探索が完了して、実際に、経路誘導を受
けながら走行を開始できるようになるまで、長く待たさ
れる。このため、所望地に向けて迅速に走行を開始する
ことができなかった。以上から本発明の目的は、運転者
が出発地や目的地の設定をしたあと、最適経路の探索が
完了するまでの待ち時間を短くすることのできる経路探
索方法を提供することにある。
【００１５】
【課題を解決するための手段】上記課題は、本発明にお
いては、車両の走行中、逐次、車両位置周辺の図葉を対
象として、道路データから交差点ネットリストを作成す
る手段と、該作成した交差点ネットリストを更新記憶す
る経路探索メモリと、経路探索する際、出発地から目的
地までを含む領域につき、経路探索メモリに記憶された
交差点ネットリストで足らないものがあるとき、道路デ
ータから追加の交差点ネットリストを作成して経路探索
メモリに追加記憶させる手段と、出発地から目的地まで
を結ぶ最適な経路を、経路探索メモリに記憶させた交差
点ネットリストを用いて求める手段とを設けたことによ
り達成される。
いては、車両の走行中、逐次、車両位置周辺の図葉を対
象として、道路データから交差点ネットリストを作成す
る手段と、該作成した交差点ネットリストを更新記憶す
る経路探索メモリと、経路探索する際、出発地から目的
地までを含む領域につき、経路探索メモリに記憶された
交差点ネットリストで足らないものがあるとき、道路デ
ータから追加の交差点ネットリストを作成して経路探索
メモリに追加記憶させる手段と、出発地から目的地まで
を結ぶ最適な経路を、経路探索メモリに記憶させた交差
点ネットリストを用いて求める手段とを設けたことによ
り達成される。
【００１６】
【作用】本発明によれば、車両の走行中、逐次、車両位
置周辺の図葉を対象として、道路データから交差点ネッ
トリストを作成し、該作成した交差点ネットリストを経
路探索メモリに更新記憶させておき、経路探索する際、
出発地から目的地までを含む領域につき、経路探索メモ
リに記憶された交差点ネットリストで足らないものがあ
るとき、道路データから追加の交差点ネットリストを作
成して経路探索メモリに追加記憶させる。これにより、
経路探索を行う前に、出発地から目的地までを含む領域
の内、在る程度の範囲について事前に交差点ネットリス
トが作成済なので、経路探索する際に、追加作成する必
要があっても、短い時間で交差点ネットリストの作成を
終えることができ、運転者が出発地や目的地の設定をし
たあと、最適経路の探索が完了するまでの待ち時間が短
くて済む。
置周辺の図葉を対象として、道路データから交差点ネッ
トリストを作成し、該作成した交差点ネットリストを経
路探索メモリに更新記憶させておき、経路探索する際、
出発地から目的地までを含む領域につき、経路探索メモ
リに記憶された交差点ネットリストで足らないものがあ
るとき、道路データから追加の交差点ネットリストを作
成して経路探索メモリに追加記憶させる。これにより、
経路探索を行う前に、出発地から目的地までを含む領域
の内、在る程度の範囲について事前に交差点ネットリス
トが作成済なので、経路探索する際に、追加作成する必
要があっても、短い時間で交差点ネットリストの作成を
終えることができ、運転者が出発地や目的地の設定をし
たあと、最適経路の探索が完了するまでの待ち時間が短
くて済む。
【００１７】
【実施例】全体の構成 図１は本発明の経路探索方法を具現した車載ナビゲータ
の全体構成図である。図中、１１は地図データを記憶す
るＣＤ−ＲＯＭ（地図情報記憶部）である。地図データ
は、道路レイヤ、背景レイヤ、文字レイヤなどから構成
されている。１２は車両の現在位置に応じた地図画像や
車両位置マーク、最適経路探索で探索された誘導経路等
を描画するディスプレイ装置（ＣＲＴ）、１３は走行中
の車両の走行距離と方位に基づいて車両の現在位置を算
出する車両位置検出部である。車両位置検出部１３は、
図示しないが、車両の進行方位を検出する方位センサや
走行距離を検出する距離センサ、方位や走行距離に基づ
いて車両の現在位置（経度、緯度）を算出する位置計算
用ＣＰＵを有している。
の全体構成図である。図中、１１は地図データを記憶す
るＣＤ−ＲＯＭ（地図情報記憶部）である。地図データ
は、道路レイヤ、背景レイヤ、文字レイヤなどから構成
されている。１２は車両の現在位置に応じた地図画像や
車両位置マーク、最適経路探索で探索された誘導経路等
を描画するディスプレイ装置（ＣＲＴ）、１３は走行中
の車両の走行距離と方位に基づいて車両の現在位置を算
出する車両位置検出部である。車両位置検出部１３は、
図示しないが、車両の進行方位を検出する方位センサや
走行距離を検出する距離センサ、方位や走行距離に基づ
いて車両の現在位置（経度、緯度）を算出する位置計算
用ＣＰＵを有している。
【００１８】１４は地図検索キー、拡大・縮小キー、地
図スクロールキー、経路誘導モードキー、スタートキー
等を備えた操作部、１５は地図表示制御装置であり、地
図データに基づき車両の現在地周辺の地図画像を発生す
るとともに、車両位置マークや誘導経路画像を発生す
る。
図スクロールキー、経路誘導モードキー、スタートキー
等を備えた操作部、１５は地図表示制御装置であり、地
図データに基づき車両の現在地周辺の地図画像を発生す
るとともに、車両位置マークや誘導経路画像を発生す
る。
【００１９】地図表示制御装置１５において、１５ａは
車両位置データに基づき、現在地周辺で画面表示範囲よ
り広い範囲の地図データ（例えば９画面分の地図デー
タ）をＣＤ−ＲＯＭ１１から読み出し、一旦、バッファ
メモリに格納させるとともに、該地図データに基づいて
ドットイメージの地図画像を発生する地図画像描画部で
ある。縮尺の大きな上層図葉に係る地図データに基づ
き、地図画像を表示中に、操作部１４で拡大キーが押圧
されると、地図画像描画部１５ａはＣＤ−ＲＯＭ１１か
ら下層図葉に係る地図データを読み出して、拡大した地
図画像を発生し、反対に、縮尺の小さな下層図葉に係る
地図データに基づき、地図画像を表示中に、操作部１４
で縮小キーが押圧されると、地図画像描画部１５ａはＣ
Ｄ−ＲＯＭ１１から上層図葉に係る地図データを読み出
して、縮小した地図画像を発生する。
車両位置データに基づき、現在地周辺で画面表示範囲よ
り広い範囲の地図データ（例えば９画面分の地図デー
タ）をＣＤ−ＲＯＭ１１から読み出し、一旦、バッファ
メモリに格納させるとともに、該地図データに基づいて
ドットイメージの地図画像を発生する地図画像描画部で
ある。縮尺の大きな上層図葉に係る地図データに基づ
き、地図画像を表示中に、操作部１４で拡大キーが押圧
されると、地図画像描画部１５ａはＣＤ−ＲＯＭ１１か
ら下層図葉に係る地図データを読み出して、拡大した地
図画像を発生し、反対に、縮尺の小さな下層図葉に係る
地図データに基づき、地図画像を表示中に、操作部１４
で縮小キーが押圧されると、地図画像描画部１５ａはＣ
Ｄ−ＲＯＭ１１から上層図葉に係る地図データを読み出
して、縮小した地図画像を発生する。
【００２０】１５ｂはＣＤ−ＲＯＭ１１から読み出され
た地図データを一時記憶するバッファメモリ、１５ｃは
最適経路探索処理により得られた出発地から目的地まで
の誘導経路データに基づいて誘導経路画像を発生する誘
導経路描画部、１５ｄは地図画像及び誘導経路画像を記
憶するビデオＲＡＭである。地図画像描画部１５ａはデ
ィスプレイ画面の表示範囲がビデオＲＡＭ１５ｄの画像
範囲を越えないように、車両の走行に従って、随時、ビ
デオＲＡＭ１５ｄを書き換え、また誘導経路描画部１５
ｃも車両の走行に応じて誘導経路画像を発生してビデオ
ＲＡＭ１５ｄに記憶させるようになっている。
た地図データを一時記憶するバッファメモリ、１５ｃは
最適経路探索処理により得られた出発地から目的地まで
の誘導経路データに基づいて誘導経路画像を発生する誘
導経路描画部、１５ｄは地図画像及び誘導経路画像を記
憶するビデオＲＡＭである。地図画像描画部１５ａはデ
ィスプレイ画面の表示範囲がビデオＲＡＭ１５ｄの画像
範囲を越えないように、車両の走行に従って、随時、ビ
デオＲＡＭ１５ｄを書き換え、また誘導経路描画部１５
ｃも車両の走行に応じて誘導経路画像を発生してビデオ
ＲＡＭ１５ｄに記憶させるようになっている。
【００２１】１５ｅは車両の現在位置がディスプレイ画
面の中心に位置するようにビデオＲＡＭ１５ｄから１画
面分の地図画像を読み出す読み出し制御部であり、読み
出し位置は地図画像描画部１５ａから指示される。１５
ｆはディスプレイ画面の中心に車両位置マークを表示す
るための車両位置マーク発生部、１５ｇは最適経路探索
部であり、経路誘導モードでない通常走行中は、逐次、
縮尺の小さな所定の下層の４分割図葉（ここでは、高速
道路、国道に加えて、県道や市道等の細かな道路も含ま
れているものとする）で、自車位置を含む分割図葉１枚
と、該４分割図葉を取り囲む８枚の４分割図葉を対象と
した下層の交差点ネットリストを作成して経路探索メモ
リに更新記憶させ、経路誘導モード時に目的地が入力さ
れると、その時点の自車位置（出発地）と目的地が比較
的近い場合は、必要な下層交差点ネットリストを追加作
成して経路探索メモリに追加記憶させたのち、下層だけ
でダイクストラ法により出発地から目的地までを結ぶ最
適経路（最短経路）を算出する（ここでは単純ノード補
間も行う）。
面の中心に位置するようにビデオＲＡＭ１５ｄから１画
面分の地図画像を読み出す読み出し制御部であり、読み
出し位置は地図画像描画部１５ａから指示される。１５
ｆはディスプレイ画面の中心に車両位置マークを表示す
るための車両位置マーク発生部、１５ｇは最適経路探索
部であり、経路誘導モードでない通常走行中は、逐次、
縮尺の小さな所定の下層の４分割図葉（ここでは、高速
道路、国道に加えて、県道や市道等の細かな道路も含ま
れているものとする）で、自車位置を含む分割図葉１枚
と、該４分割図葉を取り囲む８枚の４分割図葉を対象と
した下層の交差点ネットリストを作成して経路探索メモ
リに更新記憶させ、経路誘導モード時に目的地が入力さ
れると、その時点の自車位置（出発地）と目的地が比較
的近い場合は、必要な下層交差点ネットリストを追加作
成して経路探索メモリに追加記憶させたのち、下層だけ
でダイクストラ法により出発地から目的地までを結ぶ最
適経路（最短経路）を算出する（ここでは単純ノード補
間も行う）。
【００２２】これと異なり、経路誘導モード時に目的地
が入力されたとき、その時点の自車位置（出発地）と目
的地が比較的遠い場合は、最適経路探索部１５ｇは下層
の４分割図葉で、目的地を含む４分割図葉１枚と、該図
葉を取り囲む８枚の４分割図葉を対象とした下層の交差
点ネットリストを作成して経路探索メモリに追加記憶
し、更に、縮尺の大きな所定の上層の４分割図葉（ここ
では、高速道路、国道のみ含まれているものとする）
で、出発地と目的地を結ぶ直線を対角線とする方形領域
を含む１枚又は互いに隣接する複数枚の４分割図葉を対
象とした上層の交差点ネットリストを作成して経路探索
メモリに追加記憶させる。なお、前記上層起点又は上層
終点が上層道路での交差点でないときは、上層起点又は
上層終点を、上層道路データでの擬似的な交差点とし
て、該擬似交差点ノードに係る交差点ネットリストを別
途に作成して、経路探索メモリに追加記憶させる。
が入力されたとき、その時点の自車位置（出発地）と目
的地が比較的遠い場合は、最適経路探索部１５ｇは下層
の４分割図葉で、目的地を含む４分割図葉１枚と、該図
葉を取り囲む８枚の４分割図葉を対象とした下層の交差
点ネットリストを作成して経路探索メモリに追加記憶
し、更に、縮尺の大きな所定の上層の４分割図葉（ここ
では、高速道路、国道のみ含まれているものとする）
で、出発地と目的地を結ぶ直線を対角線とする方形領域
を含む１枚又は互いに隣接する複数枚の４分割図葉を対
象とした上層の交差点ネットリストを作成して経路探索
メモリに追加記憶させる。なお、前記上層起点又は上層
終点が上層道路での交差点でないときは、上層起点又は
上層終点を、上層道路データでの擬似的な交差点とし
て、該擬似交差点ノードに係る交差点ネットリストを別
途に作成して、経路探索メモリに追加記憶させる。
【００２３】最適経路探索部１５ｇは、下層の交差点ネ
ットリストを用いて、下層の道路を構成するノードの中
で、各々、出発地及び目的地に対し最寄りの位置に存在
し、縮尺の大きな上層図葉に係る上層道路データで表現
された道路と同一道路上のノードを、上層起点及び上層
終点としながら、出発地から上層起点までを結ぶ最適な
第１経路と当該上層起点、上層終点から目的地までを結
ぶ最適な第２経路と当該上層終点をダイクストラ法によ
り求める一方、上層の交差点ネットリストを用いて、上
層起点から上層終点までを結ぶ最適な第３経路をダイク
ストラ法により求める。最後に、これらの最適な第１経
路、第３経路、第２経路を順に結合して出発地から目的
地までを結ぶ最終的な最適経路とする（ここでは単純ノ
ード補間も行う）。
ットリストを用いて、下層の道路を構成するノードの中
で、各々、出発地及び目的地に対し最寄りの位置に存在
し、縮尺の大きな上層図葉に係る上層道路データで表現
された道路と同一道路上のノードを、上層起点及び上層
終点としながら、出発地から上層起点までを結ぶ最適な
第１経路と当該上層起点、上層終点から目的地までを結
ぶ最適な第２経路と当該上層終点をダイクストラ法によ
り求める一方、上層の交差点ネットリストを用いて、上
層起点から上層終点までを結ぶ最適な第３経路をダイク
ストラ法により求める。最後に、これらの最適な第１経
路、第３経路、第２経路を順に結合して出発地から目的
地までを結ぶ最終的な最適経路とする（ここでは単純ノ
ード補間も行う）。
【００２４】１５ｈは最適経路探索部と接続されて交差
点ネットリスト等の道路データが記憶される経路探索メ
モリであり、誘導経路記憶部とともに、車載ナビゲータ
の電源がオフされたあとも、データがバックアップされ
るようになっている。このデータバックアップは、記憶
素子がＤＲＡＭ等の揮発性メモリの場合には、バッテリ
バックアップでなされる。また、記憶素子をＥＥＰＲＯ
Ｍ等の書き換え可能なＲＯＭとすることで、データバッ
クアップを行うこともできる。１５ｉは出発地から目的
地までの最適経路を構成するノード列を誘導経路データ
として記憶する誘導経路記憶部である。
点ネットリスト等の道路データが記憶される経路探索メ
モリであり、誘導経路記憶部とともに、車載ナビゲータ
の電源がオフされたあとも、データがバックアップされ
るようになっている。このデータバックアップは、記憶
素子がＤＲＡＭ等の揮発性メモリの場合には、バッテリ
バックアップでなされる。また、記憶素子をＥＥＰＲＯ
Ｍ等の書き換え可能なＲＯＭとすることで、データバッ
クアップを行うこともできる。１５ｉは出発地から目的
地までの最適経路を構成するノード列を誘導経路データ
として記憶する誘導経路記憶部である。
【００２５】１５ｊは合成部であり、ビデオＲＡＭ１５
ｄ、車両位置マーク発生部１５ｆからそれぞれ読み出さ
れた地図画像及び誘導経路画像、車両位置マーク画像を
合成してディスプレイ装置１２に出力し、画像表示させ
る。
ｄ、車両位置マーク発生部１５ｆからそれぞれ読み出さ
れた地図画像及び誘導経路画像、車両位置マーク画像を
合成してディスプレイ装置１２に出力し、画像表示させ
る。
【００２６】地図データ ＣＤ−ＲＯＭに記憶されている地図は縮尺レベルに応じ
て適当な大きさの経度幅、緯度幅の図葉に区切られてい
るが、ここでは、簡単のため、縮尺レベルは、大小２種
類用意されているものとする。各図葉の地図データは、
１画面分に相当する４つのデータユニット毎（４分割図
葉毎）に分割されており（図１９参照）、地図データで
は、道路等は経緯度で表現された頂点（ノード）の座標
集合で示され、これらの描画は各ノードを順に直線で接
続することにより行われる。なお、道路は２以上のノー
ドの連結からなり、２つのノードを連結した部分はリン
クと呼ばれる。地図データには、（１）道路リスト、ノ
ードテーブル、交差点構成ノードリスト、隣接交差点リ
ストなどからなる道路レイヤ、（２）地図画面上の道
路、建物、河川等を表示するための背景レイヤ、（３）
市町村名、道路名等を表示するための文字レイヤなどか
ら構成されている。この内、道路レイヤは、図２０と全
く同様のデータ構造を有しており、道路リストＲＤＬ
Ｔ、交差点構成ノードリストＣＲＬＴ、ノードテーブル
ＮＤＴＢ、隣接ノードリストＮＮＬＴなどが含まれてい
る。
て適当な大きさの経度幅、緯度幅の図葉に区切られてい
るが、ここでは、簡単のため、縮尺レベルは、大小２種
類用意されているものとする。各図葉の地図データは、
１画面分に相当する４つのデータユニット毎（４分割図
葉毎）に分割されており（図１９参照）、地図データで
は、道路等は経緯度で表現された頂点（ノード）の座標
集合で示され、これらの描画は各ノードを順に直線で接
続することにより行われる。なお、道路は２以上のノー
ドの連結からなり、２つのノードを連結した部分はリン
クと呼ばれる。地図データには、（１）道路リスト、ノ
ードテーブル、交差点構成ノードリスト、隣接交差点リ
ストなどからなる道路レイヤ、（２）地図画面上の道
路、建物、河川等を表示するための背景レイヤ、（３）
市町村名、道路名等を表示するための文字レイヤなどか
ら構成されている。この内、道路レイヤは、図２０と全
く同様のデータ構造を有しており、道路リストＲＤＬ
Ｔ、交差点構成ノードリストＣＲＬＴ、ノードテーブル
ＮＤＴＢ、隣接ノードリストＮＮＬＴなどが含まれてい
る。
【００２７】交差点ネットリスト 最適経路探索部１５ｇが作成する交差点ネットリストＣ
ＲＮＬは、図２に示す如く構成されるようになってお
り、本来の交差点（交差点ノード（隣接ノードであるか
否かを問わない）のほか、単純ノードの内、隣接ノード
となっているものを含めて交差点毎に、 （１）交差点シーケンシャル番号（当該交差点を特定す
る情報） （２）該交差点が含まれる地図の図葉番号 （３）データユニットコード （４）ノードテーブル上の位置 （５）経度 （６）緯度 以上、交差点ＩＤ （７）交差点構成ノードリスト上の位置 （８）交差点構成ノード数 （９）隣接ノードリスト上の位置 （１０）隣接ノード数 （１１）上層ノード存在フラグ／上層道路識別データ／
上層交差点シーケンシャル番号 （１２）各隣接交差点のシーケンシャル番号 （１３）各隣接交差点までの距離 （１４）各隣接交差点までの道路の属性（道路種別、幅
員） （１５）当該交差点の１つ手前の交差点シーケンシャル
番号 （１６）出発地から当該交差点までの累計距離 （１７）当該交差点の検索次数 等が登録されるようになっている（但し、（１５）〜
（１７）は経路探索実行時に登録される）。
ＲＮＬは、図２に示す如く構成されるようになってお
り、本来の交差点（交差点ノード（隣接ノードであるか
否かを問わない）のほか、単純ノードの内、隣接ノード
となっているものを含めて交差点毎に、 （１）交差点シーケンシャル番号（当該交差点を特定す
る情報） （２）該交差点が含まれる地図の図葉番号 （３）データユニットコード （４）ノードテーブル上の位置 （５）経度 （６）緯度 以上、交差点ＩＤ （７）交差点構成ノードリスト上の位置 （８）交差点構成ノード数 （９）隣接ノードリスト上の位置 （１０）隣接ノード数 （１１）上層ノード存在フラグ／上層道路識別データ／
上層交差点シーケンシャル番号 （１２）各隣接交差点のシーケンシャル番号 （１３）各隣接交差点までの距離 （１４）各隣接交差点までの道路の属性（道路種別、幅
員） （１５）当該交差点の１つ手前の交差点シーケンシャル
番号 （１６）出発地から当該交差点までの累計距離 （１７）当該交差点の検索次数 等が登録されるようになっている（但し、（１５）〜
（１７）は経路探索実行時に登録される）。
【００２８】従来と比較した場合、（１１）以外の項目
は同一である。（１１）は全体が２バイトで表現される
が、内、ＭＳＢが上層ノード存在フラグ、２ＳＢ〜４Ｓ
Ｂが上層道路識別データ、５ＳＢ〜ＬＳＢが上層交差点
シーケンシャル番号である。上層ノード存在フラグは、
図３に示す如く、当該交差点ネットリストが縮尺の小さ
な下層図葉Ｂを対象としている場合において、当該下層
での交差点ＣＰB1（単純ノードの内、隣接ノードとなっ
ている場合を含む）の存在する道路ＲＤが上層の図葉Ａ
1 でも道路データで表現されており、かつ、交差点ＣＰ
B1が上層で交差点ＣＰA （単純ノードの内、隣接ノード
となっている場合を含む）として登録されている場合に
「１」が立てられ、その他の場合は「０」とされる（図
３のＣＰ B2、ＣＰB3の場合）。一方、上層交差点シーケ
ンシャル番号は、当該交差点ネットリストが縮尺の小さ
な下層図葉を対象としている場合において、当該下層で
の交差点と同一の交差点につき、上層で交差点ネットリ
ストが作成されている場合に、該上層での交差点シーケ
ンシャル番号が登録される。
は同一である。（１１）は全体が２バイトで表現される
が、内、ＭＳＢが上層ノード存在フラグ、２ＳＢ〜４Ｓ
Ｂが上層道路識別データ、５ＳＢ〜ＬＳＢが上層交差点
シーケンシャル番号である。上層ノード存在フラグは、
図３に示す如く、当該交差点ネットリストが縮尺の小さ
な下層図葉Ｂを対象としている場合において、当該下層
での交差点ＣＰB1（単純ノードの内、隣接ノードとなっ
ている場合を含む）の存在する道路ＲＤが上層の図葉Ａ
1 でも道路データで表現されており、かつ、交差点ＣＰ
B1が上層で交差点ＣＰA （単純ノードの内、隣接ノード
となっている場合を含む）として登録されている場合に
「１」が立てられ、その他の場合は「０」とされる（図
３のＣＰ B2、ＣＰB3の場合）。一方、上層交差点シーケ
ンシャル番号は、当該交差点ネットリストが縮尺の小さ
な下層図葉を対象としている場合において、当該下層で
の交差点と同一の交差点につき、上層で交差点ネットリ
ストが作成されている場合に、該上層での交差点シーケ
ンシャル番号が登録される。
【００２９】上層道路識別データは、当該交差点ネット
リストが縮尺の小さな下層図葉を対象としている場合に
おいて、当該交差点が上層図葉の道路データに含まれる
道路と同一道路上の交差点か否かを表すデータとして用
いられ、２ＳＢ〜４ＳＢが「０００」のとき、上層道路
データに含まれる道路と同一道路上の交差点であること
を示し（図３のＣＰB1、ＣＰB2の場合）、「１１１」の
とき、上層道路データに含まれる道路と同一道路上の交
差点でないことを示す（図３のＣＰB3の場合）。なお、
上層図葉を対象として作成された交差点ネットリストで
は（１１）の項目のデータは無意味なものとなる。
リストが縮尺の小さな下層図葉を対象としている場合に
おいて、当該交差点が上層図葉の道路データに含まれる
道路と同一道路上の交差点か否かを表すデータとして用
いられ、２ＳＢ〜４ＳＢが「０００」のとき、上層道路
データに含まれる道路と同一道路上の交差点であること
を示し（図３のＣＰB1、ＣＰB2の場合）、「１１１」の
とき、上層道路データに含まれる道路と同一道路上の交
差点でないことを示す（図３のＣＰB3の場合）。なお、
上層図葉を対象として作成された交差点ネットリストで
は（１１）の項目のデータは無意味なものとなる。
【００３０】図４〜図１３は、地図表示制御装置１５の
処理を示す流れ図、図１４は自車位置周辺の下層交差点
ネットリストの作成法の説明図、図１５は出発地−目的
地間が近い場合のダイクストラ法による経路探索の説明
図、図１６は本発明の経路探索方法の説明図、図１７と
図１８は出発地−目的地間が遠い場合のダイクストラ法
による経路探索の説明図であり、以下、これらの図に従
って説明する。
処理を示す流れ図、図１４は自車位置周辺の下層交差点
ネットリストの作成法の説明図、図１５は出発地−目的
地間が近い場合のダイクストラ法による経路探索の説明
図、図１６は本発明の経路探索方法の説明図、図１７と
図１８は出発地−目的地間が遠い場合のダイクストラ法
による経路探索の説明図であり、以下、これらの図に従
って説明する。
【００３１】通常案内モード時 車載ナビゲータの電源が投入されると、地図表示制御装
置１５は前回、電源オフ直前の地図画像表示状態を再現
する（図４のステップ１０１）。ここでは、縮尺の大き
な上層の図葉を用いて通常案内モードが再現されるもの
とすると、地図画像描画部１５ａは、先ず、ＣＤ−ＲＯ
Ｍ１１から図葉管理情報をバッファメモリ１５ｂに読み
出すとともに、該図葉管理情報を参照して、ＣＤ−ＲＯ
Ｍ１１から縮尺が大きく自車位置周辺の複数枚の上層図
葉に係る地図データをバッファメモリ１５ｂに読み出
し、自車位置を含む９画面分の領域の地図画像をビデオ
ＲＡＭ１５ｄに描画するとともに、車両位置検出部１３
から入力した車両位置データに基づき、読み出し制御部
１５ｅをして、ビデオＲＡＭ１５ｄから車両位置を中心
とする１画面分の地図画像を切り出し、合成部１５ｊへ
出力する。また、車両位置マーク発生部１５ｆも、車両
位置検出部１３で検出された車両方位データの示す向き
で所定の車両位置マークを発生して合成部１５ｊへ出力
する。合成部１５ｊは地図画像に車両位置マークを合成
し、ディスプレイ装置１２へ出力して、画面に表示させ
る。これにより、画面には、自車位置周辺の地図画像が
車両位置マークとともに表示される。
置１５は前回、電源オフ直前の地図画像表示状態を再現
する（図４のステップ１０１）。ここでは、縮尺の大き
な上層の図葉を用いて通常案内モードが再現されるもの
とすると、地図画像描画部１５ａは、先ず、ＣＤ−ＲＯ
Ｍ１１から図葉管理情報をバッファメモリ１５ｂに読み
出すとともに、該図葉管理情報を参照して、ＣＤ−ＲＯ
Ｍ１１から縮尺が大きく自車位置周辺の複数枚の上層図
葉に係る地図データをバッファメモリ１５ｂに読み出
し、自車位置を含む９画面分の領域の地図画像をビデオ
ＲＡＭ１５ｄに描画するとともに、車両位置検出部１３
から入力した車両位置データに基づき、読み出し制御部
１５ｅをして、ビデオＲＡＭ１５ｄから車両位置を中心
とする１画面分の地図画像を切り出し、合成部１５ｊへ
出力する。また、車両位置マーク発生部１５ｆも、車両
位置検出部１３で検出された車両方位データの示す向き
で所定の車両位置マークを発生して合成部１５ｊへ出力
する。合成部１５ｊは地図画像に車両位置マークを合成
し、ディスプレイ装置１２へ出力して、画面に表示させ
る。これにより、画面には、自車位置周辺の地図画像が
車両位置マークとともに表示される。
【００３２】なお、前回、電源オフ時に、若し、経路誘
導モードであったならば、電源投入後、経路誘導モード
となり、ステップ１０１において、前述した地図画像描
画部１５ａの処理に加えて、誘導経路描画部１５ｃが車
両位置データに基づき、誘導経路記憶部１５ｉに記憶さ
れた誘導経路データの中から、ビデオＲＡＭ１５ｄに描
画されたエリアに入る部分を選び出し、ビデオＲＡＭ１
５ｄに誘導経路を所定色で太く強調させて描画する。こ
れにより、画面には、自車位置周辺の地図画像が車両位
置マーク、出発地から交差点を結ぶ最適な誘導経路とと
もに表示される。
導モードであったならば、電源投入後、経路誘導モード
となり、ステップ１０１において、前述した地図画像描
画部１５ａの処理に加えて、誘導経路描画部１５ｃが車
両位置データに基づき、誘導経路記憶部１５ｉに記憶さ
れた誘導経路データの中から、ビデオＲＡＭ１５ｄに描
画されたエリアに入る部分を選び出し、ビデオＲＡＭ１
５ｄに誘導経路を所定色で太く強調させて描画する。こ
れにより、画面には、自車位置周辺の地図画像が車両位
置マーク、出発地から交差点を結ぶ最適な誘導経路とと
もに表示される。
【００３３】地図表示制御装置１５は、通常案内モード
かチェックし（ステップ１０２）、ＹＥＳのときは、最
適経路探索部１５ｇが経路探索メモリ１５ｈの中に、縮
尺の小さな下層の図葉で、自車位置を含む１つの４分割
図葉と、該４分割図葉を取り巻く８つの４分割図葉につ
き、下層の交差点ネットリストが作成済みであるかチェ
ックする（ステップ１０３）。ＮＯのとき、最適経路探
索部１５ｇはバッファメモリ１５ｂの図葉管理情報を参
照して、車両位置データを用いて、縮尺の小さな下層の
自車位置を含む１つの４分割図葉及びこれを取り囲む８
つの４分割図葉に係る地図データをＣＤ−ＲＯＭ１１か
らバッファメモリ１５ｂに読み出したのち（既にバッフ
ァメモリ１５ｂに存在する場合は、当該読み出しは行わ
ない）、各４分割図葉毎に、道路データから、各交差点
（本来の交差点ノードと、単純ノードの内、隣接ノード
となっているものを含む）毎に、交差点ネットリストを
経路探索メモリ１５ｈに作成する（ステップ１０４）。
かチェックし（ステップ１０２）、ＹＥＳのときは、最
適経路探索部１５ｇが経路探索メモリ１５ｈの中に、縮
尺の小さな下層の図葉で、自車位置を含む１つの４分割
図葉と、該４分割図葉を取り巻く８つの４分割図葉につ
き、下層の交差点ネットリストが作成済みであるかチェ
ックする（ステップ１０３）。ＮＯのとき、最適経路探
索部１５ｇはバッファメモリ１５ｂの図葉管理情報を参
照して、車両位置データを用いて、縮尺の小さな下層の
自車位置を含む１つの４分割図葉及びこれを取り囲む８
つの４分割図葉に係る地図データをＣＤ−ＲＯＭ１１か
らバッファメモリ１５ｂに読み出したのち（既にバッフ
ァメモリ１５ｂに存在する場合は、当該読み出しは行わ
ない）、各４分割図葉毎に、道路データから、各交差点
（本来の交差点ノードと、単純ノードの内、隣接ノード
となっているものを含む）毎に、交差点ネットリストを
経路探索メモリ１５ｈに作成する（ステップ１０４）。
【００３４】交差点ネットリストの作成では、自車位置
周辺の下層の９つの４分割図葉が図１４に示す如く、Ｂ
Ｕ11〜ＢＵ33から成る時、まず、４分割図葉の１つＢＵ
11につき、データユニットのノードテーブルＮＤＴＢか
ら交差点識別フラグの立っている交差点ノードと、交差
点識別フラグの落ちている単純ノードであるが隣接ノー
ド識別フラグの立っている隣接ノードを探し、１から昇
順する連続番号で交差点シーケンシャル番号をふった各
交差点ネットリストを経路探索メモリ上に用意し、交差
点ＩＤを登録する（図２の（０）〜（５）。ステップ１
０４〜１０６）。そして、ノードテーブルＮＤＴＢ、交
差点構成ノードリストＣＲＤＴ、隣接ノードリストＮＮ
ＬＴから、交差点構成ノードリスト上の位置、交差点構
成ノード数、隣接ノードリスト上の位置、隣接ノード数
を得て、図２の（６）〜（９）を登録する（ステップ１
０７）。次に、道路リストＲＤＬＴの各道路につき、ノ
ードテーブルＮＤＴＢを参照して、相隣る交差点（一方
が単純ノードでの隣接ノードの場合を含む）相互間のリ
ンクの距離、該リンクの属性（道路種別、幅員）を求
め、リンクの一方の交差点に係る交差点ネットリスト
に、リンクの他方の交差点を隣接交差点とし、該隣接交
差点に係る交差点ネットリストに登録された交差点シー
ケンシャル番号（隣接交差点シーケンシャル番号）、当
該リンクの距離及び属性を登録していく（図２の（１
１）〜（３１）。ステップ１０８）。
周辺の下層の９つの４分割図葉が図１４に示す如く、Ｂ
Ｕ11〜ＢＵ33から成る時、まず、４分割図葉の１つＢＵ
11につき、データユニットのノードテーブルＮＤＴＢか
ら交差点識別フラグの立っている交差点ノードと、交差
点識別フラグの落ちている単純ノードであるが隣接ノー
ド識別フラグの立っている隣接ノードを探し、１から昇
順する連続番号で交差点シーケンシャル番号をふった各
交差点ネットリストを経路探索メモリ上に用意し、交差
点ＩＤを登録する（図２の（０）〜（５）。ステップ１
０４〜１０６）。そして、ノードテーブルＮＤＴＢ、交
差点構成ノードリストＣＲＤＴ、隣接ノードリストＮＮ
ＬＴから、交差点構成ノードリスト上の位置、交差点構
成ノード数、隣接ノードリスト上の位置、隣接ノード数
を得て、図２の（６）〜（９）を登録する（ステップ１
０７）。次に、道路リストＲＤＬＴの各道路につき、ノ
ードテーブルＮＤＴＢを参照して、相隣る交差点（一方
が単純ノードでの隣接ノードの場合を含む）相互間のリ
ンクの距離、該リンクの属性（道路種別、幅員）を求
め、リンクの一方の交差点に係る交差点ネットリスト
に、リンクの他方の交差点を隣接交差点とし、該隣接交
差点に係る交差点ネットリストに登録された交差点シー
ケンシャル番号（隣接交差点シーケンシャル番号）、当
該リンクの距離及び属性を登録していく（図２の（１
１）〜（３１）。ステップ１０８）。
【００３５】また、交差点ネットリストに係る交差点が
道路リストＲＤＬＴの中で、高速道路又は国道上に存在
するか調べ、存在しないときは、縮尺の大きな上層図葉
の道路データに含まれる道路と同一道路上の交差点でな
いことを表す情報として、図２の（１０）における上層
道路識別データを「１１１」とし、反対に、高速道路又
は国道上に存在するものであるとき、縮尺の大きな上層
図葉の道路データに含まれる道路と同一道路上の交差点
であることを表す情報として、上層道路識別データを
「０００」とする（ステップ１０９）。同様の処理を、
図１４のＢＵ12〜ＢＵ33についても行ったあと（ステッ
プ１０４〜１０９）、最後に、交差点ネットリストの作
られた対象が、交差点ノードで隣接交差点を兼ねている
場合と、交差点ネットリストの作られた対象が単純ノー
ドの隣接ノードである場合、同一隣接ノードにつき、他
の共有ユニットの下でも交差点ネットリストが作られて
いる場合があることから（図１４の隣接ノードＲＮ1 、
ＲＮ2 参照）、隣接ノードリストＮＮＬＴを参照して、
他の全ての共有ユニットでの交差点シーケンシャル番号
を探し、当該交差点ネットリストの中に、隣接交差点シ
ーケンシャル番号と距離（＝０）を登録し、分割図葉間
での隣接ノード接続処理を行う（ステップ１１０）。
道路リストＲＤＬＴの中で、高速道路又は国道上に存在
するか調べ、存在しないときは、縮尺の大きな上層図葉
の道路データに含まれる道路と同一道路上の交差点でな
いことを表す情報として、図２の（１０）における上層
道路識別データを「１１１」とし、反対に、高速道路又
は国道上に存在するものであるとき、縮尺の大きな上層
図葉の道路データに含まれる道路と同一道路上の交差点
であることを表す情報として、上層道路識別データを
「０００」とする（ステップ１０９）。同様の処理を、
図１４のＢＵ12〜ＢＵ33についても行ったあと（ステッ
プ１０４〜１０９）、最後に、交差点ネットリストの作
られた対象が、交差点ノードで隣接交差点を兼ねている
場合と、交差点ネットリストの作られた対象が単純ノー
ドの隣接ノードである場合、同一隣接ノードにつき、他
の共有ユニットの下でも交差点ネットリストが作られて
いる場合があることから（図１４の隣接ノードＲＮ1 、
ＲＮ2 参照）、隣接ノードリストＮＮＬＴを参照して、
他の全ての共有ユニットでの交差点シーケンシャル番号
を探し、当該交差点ネットリストの中に、隣接交差点シ
ーケンシャル番号と距離（＝０）を登録し、分割図葉間
での隣接ノード接続処理を行う（ステップ１１０）。
【００３６】以上のようにして、経路探索メモリ１５ｈ
に自車位置周辺で下層図葉に係る交差点ネットリストの
作成を終えたあと、地図表示制御装置１５は操作部１４
で地図拡大・縮小キーが押圧されたか（ステップ１１
１）、経路誘導モードキーが押圧されたか（ステップ１
１２）、電源がオフしたかチェックしており（ステップ
１１３）、いずれもなければ、最適経路探索部１５ｇは
自車位置がそれまで、経路探索メモリ１５ｈに格納され
ていた交差点ネットリストの対象もとである下層の各４
分割図葉の内、中心に在る１つの４分割図葉の範囲（当
初は、図１４のＢＵ22）から外れたかチェックする（ス
テップ１１４）。外れていなければ、ステップ１１１に
戻る。
に自車位置周辺で下層図葉に係る交差点ネットリストの
作成を終えたあと、地図表示制御装置１５は操作部１４
で地図拡大・縮小キーが押圧されたか（ステップ１１
１）、経路誘導モードキーが押圧されたか（ステップ１
１２）、電源がオフしたかチェックしており（ステップ
１１３）、いずれもなければ、最適経路探索部１５ｇは
自車位置がそれまで、経路探索メモリ１５ｈに格納され
ていた交差点ネットリストの対象もとである下層の各４
分割図葉の内、中心に在る１つの４分割図葉の範囲（当
初は、図１４のＢＵ22）から外れたかチェックする（ス
テップ１１４）。外れていなければ、ステップ１１１に
戻る。
【００３７】地図表示制御装置１５は、ステップ１０１
のあと、周期的に割り込みを生じて、図５の処理を行
う。図５のフローでは、まず、地図画像描画部１５ａが
車両位置検出部１３から車両位置データを入力し、それ
までの車両位置から変化したかチェックする（ステップ
２０１）。変化がなければ、元の処理に戻り、変化があ
れば、ビデオＲＡＭ１５ｄに描画された地図画像から、
自車位置を中心とする１画面分の範囲が外れたかチェッ
クし、外れているときは、必要により、ＣＤ−ＲＯＭ１
１から自車位置周辺で、それまで表示していた縮尺レベ
ルと同じ図葉に係る新たな地図データをバッファメモリ
１５ｂに読み出しながら、自車位置を中心とする９画面
分の地図画像をビデオＲＡＭ１５ｄに描画する（ステッ
プ２０２、２０３）。そして、誘導経路描画部１５ｃ
は、現在、経路誘導モードかチェックし（ステップ２０
４）、ここでは、ＮＯなので、誘導経路の描画はしな
い。若し、経路誘導モードであったときは、車両位置デ
ータに基づき、誘導経路記憶部１５ｉに記憶された誘導
経路データの中から、ビデオＲＡＭ１５ｄに描画された
エリアに入る部分を選び出し、ビデオＲＡＭ１５ｄに誘
導経路を所定色で太く強調させて描画する（ステップ２
０５）。
のあと、周期的に割り込みを生じて、図５の処理を行
う。図５のフローでは、まず、地図画像描画部１５ａが
車両位置検出部１３から車両位置データを入力し、それ
までの車両位置から変化したかチェックする（ステップ
２０１）。変化がなければ、元の処理に戻り、変化があ
れば、ビデオＲＡＭ１５ｄに描画された地図画像から、
自車位置を中心とする１画面分の範囲が外れたかチェッ
クし、外れているときは、必要により、ＣＤ−ＲＯＭ１
１から自車位置周辺で、それまで表示していた縮尺レベ
ルと同じ図葉に係る新たな地図データをバッファメモリ
１５ｂに読み出しながら、自車位置を中心とする９画面
分の地図画像をビデオＲＡＭ１５ｄに描画する（ステッ
プ２０２、２０３）。そして、誘導経路描画部１５ｃ
は、現在、経路誘導モードかチェックし（ステップ２０
４）、ここでは、ＮＯなので、誘導経路の描画はしな
い。若し、経路誘導モードであったときは、車両位置デ
ータに基づき、誘導経路記憶部１５ｉに記憶された誘導
経路データの中から、ビデオＲＡＭ１５ｄに描画された
エリアに入る部分を選び出し、ビデオＲＡＭ１５ｄに誘
導経路を所定色で太く強調させて描画する（ステップ２
０５）。
【００３８】ステップ２０２で外れていなければ、ビデ
オＲＡＭ１５ｄの書き換えはしない。そして、地図画像
描画部１５ａは、読み出し制御部１５ｅをして、ビデオ
ＲＡＭ１５ｄから車両位置を中心とする１画面分の地図
画像を切り出し、合成部１５ｊへ出力する。また、車両
位置マーク発生部１５ｆも、車両位置検出部１３で検出
された車両方位データの示す向きで所定の車両位置マー
クを発生して合成部１５ｊへ出力する。合成部１５ｊは
地図画像に車両位置マークを合成し、ディスプレイ装置
１２へ出力して、画面に表示させる（ステップ２０
６）。ステップ２０６のあと、地図表示制御装置１５は
元の処理に戻る。
オＲＡＭ１５ｄの書き換えはしない。そして、地図画像
描画部１５ａは、読み出し制御部１５ｅをして、ビデオ
ＲＡＭ１５ｄから車両位置を中心とする１画面分の地図
画像を切り出し、合成部１５ｊへ出力する。また、車両
位置マーク発生部１５ｆも、車両位置検出部１３で検出
された車両方位データの示す向きで所定の車両位置マー
クを発生して合成部１５ｊへ出力する。合成部１５ｊは
地図画像に車両位置マークを合成し、ディスプレイ装置
１２へ出力して、画面に表示させる（ステップ２０
６）。ステップ２０６のあと、地図表示制御装置１５は
元の処理に戻る。
【００３９】このようにして、通常案内モード下で車両
の走行により、車両位置が変化するに従い、画面では地
図画像が車両の進行方向とは反対方向にスクロールして
いき、常に、車両位置周辺の地図画像を見ることがで
き、かつ、該地図画像上での車両位置も確認することが
できる。
の走行により、車両位置が変化するに従い、画面では地
図画像が車両の進行方向とは反対方向にスクロールして
いき、常に、車両位置周辺の地図画像を見ることがで
き、かつ、該地図画像上での車両位置も確認することが
できる。
【００４０】その後、車両位置の変化で、自車位置が例
えば図１４の４分割図葉ＢＵ22からＢＵ23の中に入る
と、最適経路探索部１５ｇは図４のステップ１１４でＹ
ＥＳと判断し、このとき、図６のフローに移行し、自車
位置周辺の下層交差点ネットリストを更新して、経路探
索メモリ１５ｈに更新記憶させる。この際、不要となっ
た４分割図葉（図１４のＢＵ11、ＢＵ21、ＢＵ31）につ
いて、経路探索メモリ１５ｈ内の下層交差点ネットリス
トを削除し（ステップ３０１）、新たに必要となった４
分割図葉（図１４のＢＵ14、ＢＵ24、ＢＵ34）の各々に
つき、順に、前述と同様にして、交差点ネットリストを
作成する。まず、４分割図葉ＢＵ14について、データユ
ニットのノードテーブルＮＤＴＢから交差点識別フラグ
の立っている交差点ノードと、交差点識別フラグの落ち
ている単純ノードであるが隣接ノード識別フラグの立っ
ている隣接ノードを探し、前回の交差点ネットリストの
作成時に、最後に付けた番号に続けて、昇順する連続番
号で交差点シーケンシャル番号をふった各交差点ネット
リストを経路探索メモリ上に用意し、交差点ＩＤを登録
する（図２の（０）〜（５）、ステップ３０２〜３０
４）。そして、ノードテーブルＮＤＴＢ、交差点構成ノ
ードリストＣＲＤＴ、隣接ノードリストＮＮＬＴから、
交差点構成ノードリスト上の位置、交差点構成ノード
数、隣接ノードリスト上の位置、隣接ノード数を得て、
図２の（６）〜（９）を登録する（ステップ３０５）。
なお、交差点シーケンシャル番号が所定の上限値となっ
とき、０番に戻ってふされる。
えば図１４の４分割図葉ＢＵ22からＢＵ23の中に入る
と、最適経路探索部１５ｇは図４のステップ１１４でＹ
ＥＳと判断し、このとき、図６のフローに移行し、自車
位置周辺の下層交差点ネットリストを更新して、経路探
索メモリ１５ｈに更新記憶させる。この際、不要となっ
た４分割図葉（図１４のＢＵ11、ＢＵ21、ＢＵ31）につ
いて、経路探索メモリ１５ｈ内の下層交差点ネットリス
トを削除し（ステップ３０１）、新たに必要となった４
分割図葉（図１４のＢＵ14、ＢＵ24、ＢＵ34）の各々に
つき、順に、前述と同様にして、交差点ネットリストを
作成する。まず、４分割図葉ＢＵ14について、データユ
ニットのノードテーブルＮＤＴＢから交差点識別フラグ
の立っている交差点ノードと、交差点識別フラグの落ち
ている単純ノードであるが隣接ノード識別フラグの立っ
ている隣接ノードを探し、前回の交差点ネットリストの
作成時に、最後に付けた番号に続けて、昇順する連続番
号で交差点シーケンシャル番号をふった各交差点ネット
リストを経路探索メモリ上に用意し、交差点ＩＤを登録
する（図２の（０）〜（５）、ステップ３０２〜３０
４）。そして、ノードテーブルＮＤＴＢ、交差点構成ノ
ードリストＣＲＤＴ、隣接ノードリストＮＮＬＴから、
交差点構成ノードリスト上の位置、交差点構成ノード
数、隣接ノードリスト上の位置、隣接ノード数を得て、
図２の（６）〜（９）を登録する（ステップ３０５）。
なお、交差点シーケンシャル番号が所定の上限値となっ
とき、０番に戻ってふされる。
【００４１】次に、道路リストＲＤＬＴの各道路につ
き、ノードテーブルＮＤＴＢを参照して、相隣る交差点
（一方が単純ノードでの隣接ノードの場合を含む）相互
間のリンクの距離、該リンクの属性（道路種別、幅員）
を求め、リンクの一方の交差点に係る交差点ネットリス
トに、リンクの他方の交差点を隣接交差点とし、該隣接
交差点に係る交差点ネットリストに登録された交差点シ
ーケンシャル番号（隣接交差点シーケンシャル番号）、
当該リンクの距離及び属性を登録していく（図２の（１
１）〜（３１）。ステップ３０６）。
き、ノードテーブルＮＤＴＢを参照して、相隣る交差点
（一方が単純ノードでの隣接ノードの場合を含む）相互
間のリンクの距離、該リンクの属性（道路種別、幅員）
を求め、リンクの一方の交差点に係る交差点ネットリス
トに、リンクの他方の交差点を隣接交差点とし、該隣接
交差点に係る交差点ネットリストに登録された交差点シ
ーケンシャル番号（隣接交差点シーケンシャル番号）、
当該リンクの距離及び属性を登録していく（図２の（１
１）〜（３１）。ステップ３０６）。
【００４２】また、交差点ネットリストに係る交差点が
道路リストＲＤＬＴの中で、高速道路又は国道上に存在
するものでないときは、縮尺の大きな上層図葉の道路デ
ータに含まれる道路と同一道路上の交差点でないことを
表す情報として、図２の（１０）における上層道路識別
データを「１１１」とし、反対に、高速道路又は国道上
に存在するものであるとき、縮尺の大きな上層図葉の道
路データに含まれる道路と同一道路上の交差点であるこ
とを表す情報として、上層道路識別データを「０００」
とする（ステップ３０７）。同様の処理を、図１４のＢ
Ｕ24とＢＵ34についても行ったあと（ステップ３０２〜
３０７）、最後に、経路探索メモリ１５ｈに作られてい
る全ての４分割図葉ＢＵ12〜ＢＵ24、ＢＵ22〜ＢＵ24、
ＢＵ32〜ＢＵ34に係る交差点ネットリストの対象が、交
差点ノードで隣接交差点を兼ねている場合と、交差点ネ
ットリストの作られた対象が単純ノードの隣接ノードで
ある場合、同一隣接ノードにつき、他の共有ユニットの
下でも交差点ネットリストが作られている場合があるこ
とから（図１４の隣接ノードＲＮ3 、ＲＮ4 参照）、隣
接ノードリストＮＮＬＴを参照して、他の全ての共有ユ
ニットでの交差点シーケンシャル番号を探し、当該交差
点ネットリストの中に、隣接交差点シーケンシャル番号
と距離（＝０）を登録し、分割図葉間の隣接ノード接続
処理を行う（ステップ３０８）。この際、図１４の４分
割図葉ＢＵ12の隣接ノードＲＮ1 のように、最早、共有
される他のユニット（４分割図葉ＢＵ11）につき、交差
点ネットリストが削除されたものについては、交差点ネ
ットリストから隣接交差点シーケンシャル番号と距離を
削除しておく。
道路リストＲＤＬＴの中で、高速道路又は国道上に存在
するものでないときは、縮尺の大きな上層図葉の道路デ
ータに含まれる道路と同一道路上の交差点でないことを
表す情報として、図２の（１０）における上層道路識別
データを「１１１」とし、反対に、高速道路又は国道上
に存在するものであるとき、縮尺の大きな上層図葉の道
路データに含まれる道路と同一道路上の交差点であるこ
とを表す情報として、上層道路識別データを「０００」
とする（ステップ３０７）。同様の処理を、図１４のＢ
Ｕ24とＢＵ34についても行ったあと（ステップ３０２〜
３０７）、最後に、経路探索メモリ１５ｈに作られてい
る全ての４分割図葉ＢＵ12〜ＢＵ24、ＢＵ22〜ＢＵ24、
ＢＵ32〜ＢＵ34に係る交差点ネットリストの対象が、交
差点ノードで隣接交差点を兼ねている場合と、交差点ネ
ットリストの作られた対象が単純ノードの隣接ノードで
ある場合、同一隣接ノードにつき、他の共有ユニットの
下でも交差点ネットリストが作られている場合があるこ
とから（図１４の隣接ノードＲＮ3 、ＲＮ4 参照）、隣
接ノードリストＮＮＬＴを参照して、他の全ての共有ユ
ニットでの交差点シーケンシャル番号を探し、当該交差
点ネットリストの中に、隣接交差点シーケンシャル番号
と距離（＝０）を登録し、分割図葉間の隣接ノード接続
処理を行う（ステップ３０８）。この際、図１４の４分
割図葉ＢＵ12の隣接ノードＲＮ1 のように、最早、共有
される他のユニット（４分割図葉ＢＵ11）につき、交差
点ネットリストが削除されたものについては、交差点ネ
ットリストから隣接交差点シーケンシャル番号と距離を
削除しておく。
【００４３】このようにして、車両の走行で自車位置が
それまでの４分割図葉から外れる度に、経路探索メモリ
１５ｈの下層交差点ネットリストの中で、不要なものが
削除され、新たに、必要となったものが追加されるの
で、常に、自車位置を中心とする下層の９つの４分割図
葉を対象とする下層交差点ネットリストが経路探索メモ
リ１５ｈに保持されることになる。
それまでの４分割図葉から外れる度に、経路探索メモリ
１５ｈの下層交差点ネットリストの中で、不要なものが
削除され、新たに、必要となったものが追加されるの
で、常に、自車位置を中心とする下層の９つの４分割図
葉を対象とする下層交差点ネットリストが経路探索メモ
リ１５ｈに保持されることになる。
【００４４】若し、画面に縮尺レベルの大きな地図画像
が表示された状態で、高速道路や国道から外れて県道等
に入るなどして、より詳細な地図画像を見るため、操作
部１４で拡大キーが押圧されたとき、地図画像描画部１
５ａは、図４のステップ１１１でＹＥＳと判断し、車両
位置検出部１３で検出された車両位置データを入力し、
ＣＤ−ＲＯＭ１１から自車位置周辺で、縮尺の小さな下
層の図葉に係る新たな地図データをバッファメモリ１５
ｂに読み出しながら、自車位置を中心とする９画面分の
地図画像をビデオＲＡＭ１５ｄに描画する。そして、地
図画像描画部１５ａは、読み出し制御部１５ｅをして、
ビデオＲＡＭ１５ｄから車両位置を中心とする１画面分
の地図画像を切り出し、合成部１５ｊへ出力する。ま
た、車両位置マーク発生部１５ｆも、車両位置検出部１
３で検出された車両方位データの示す向きで所定の車両
位置マークを発生して合成部１５ｊへ出力する。合成部
１５ｊは地図画像に車両位置マークを合成し、ディスプ
レイ装置１２へ出力して、画面に表示させる（ステップ
１１５）。この結果、今度は、拡大された詳細な地図画
像が車両位置マークとともに表示されることになり、高
速道路や国道から外れて走行しても、自車位置周辺の道
路状況を把握することができる。
が表示された状態で、高速道路や国道から外れて県道等
に入るなどして、より詳細な地図画像を見るため、操作
部１４で拡大キーが押圧されたとき、地図画像描画部１
５ａは、図４のステップ１１１でＹＥＳと判断し、車両
位置検出部１３で検出された車両位置データを入力し、
ＣＤ−ＲＯＭ１１から自車位置周辺で、縮尺の小さな下
層の図葉に係る新たな地図データをバッファメモリ１５
ｂに読み出しながら、自車位置を中心とする９画面分の
地図画像をビデオＲＡＭ１５ｄに描画する。そして、地
図画像描画部１５ａは、読み出し制御部１５ｅをして、
ビデオＲＡＭ１５ｄから車両位置を中心とする１画面分
の地図画像を切り出し、合成部１５ｊへ出力する。ま
た、車両位置マーク発生部１５ｆも、車両位置検出部１
３で検出された車両方位データの示す向きで所定の車両
位置マークを発生して合成部１５ｊへ出力する。合成部
１５ｊは地図画像に車両位置マークを合成し、ディスプ
レイ装置１２へ出力して、画面に表示させる（ステップ
１１５）。この結果、今度は、拡大された詳細な地図画
像が車両位置マークとともに表示されることになり、高
速道路や国道から外れて走行しても、自車位置周辺の道
路状況を把握することができる。
【００４５】これと反対に、画面に縮尺レベルの小さな
地図画像が表示された状態で、県道や市道から国道や高
速道路に入るなど、より、広範囲の地図画像を見るた
め、操作部１４で縮小キーが押圧されたとき、地図画像
描画部１５ａは、ステップ１１１でＹＥＳと判断し、車
両位置検出部１３で検出された車両位置データを入力
し、ＣＤ−ＲＯＭ１１から自車位置周辺で、縮尺の大き
な上層の図葉に係る地図データをバッファメモリ１５ａ
に読み出しながら、自車位置を中心とする９画面分の地
図画像をビデオＲＡＭ１５ｄに描画する。そして、地図
画像描画部１５ａは、読み出し制御部１５ｅをして、ビ
デオＲＡＭ１５ｄから車両位置を中心とする１画面分の
地図画像を切り出し、合成部１５ｊへ出力する。また、
車両位置マーク発生部１５ｆも、車両位置検出部１３で
検出された車両方位データの示す向きで所定の車両位置
マークを発生して合成部１５ｊへ出力する。合成部１５
ｊは地図画像に車両位置マークを合成し、ディスプレイ
装置１２へ出力して、画面に表示させる（ステップ１１
５）。この結果、今度は、縮小された地図画像が車両位
置マークとともに表示されることになり、自車位置周辺
の広範囲な道路状況を把握することができる。
地図画像が表示された状態で、県道や市道から国道や高
速道路に入るなど、より、広範囲の地図画像を見るた
め、操作部１４で縮小キーが押圧されたとき、地図画像
描画部１５ａは、ステップ１１１でＹＥＳと判断し、車
両位置検出部１３で検出された車両位置データを入力
し、ＣＤ−ＲＯＭ１１から自車位置周辺で、縮尺の大き
な上層の図葉に係る地図データをバッファメモリ１５ａ
に読み出しながら、自車位置を中心とする９画面分の地
図画像をビデオＲＡＭ１５ｄに描画する。そして、地図
画像描画部１５ａは、読み出し制御部１５ｅをして、ビ
デオＲＡＭ１５ｄから車両位置を中心とする１画面分の
地図画像を切り出し、合成部１５ｊへ出力する。また、
車両位置マーク発生部１５ｆも、車両位置検出部１３で
検出された車両方位データの示す向きで所定の車両位置
マークを発生して合成部１５ｊへ出力する。合成部１５
ｊは地図画像に車両位置マークを合成し、ディスプレイ
装置１２へ出力して、画面に表示させる（ステップ１１
５）。この結果、今度は、縮小された地図画像が車両位
置マークとともに表示されることになり、自車位置周辺
の広範囲な道路状況を把握することができる。
【００４６】経路探索処理（出発地−目的地間が近い
時） これと異なり、運転者が所望の目的地まで経路誘導モー
ド下で走行したい場合、操作部１４上の経路誘導モード
キーを押圧して経路誘導モードにする（図４のステップ
１１２でＹＥＳ、図７のステップ４０１）。次いで、地
図検索キー、拡大キー等を操作し、地図画像描画部１５
ａにより目的地を含む縮尺の小さな下層の地図画像をデ
ィスプレイ画面に表示させ、しかる後、地図スクロール
キーを用いて車両位置マークを目的地に位置決めし、目
的地を設定する（図７のステップ４０２）。
時） これと異なり、運転者が所望の目的地まで経路誘導モー
ド下で走行したい場合、操作部１４上の経路誘導モード
キーを押圧して経路誘導モードにする（図４のステップ
１１２でＹＥＳ、図７のステップ４０１）。次いで、地
図検索キー、拡大キー等を操作し、地図画像描画部１５
ａにより目的地を含む縮尺の小さな下層の地図画像をデ
ィスプレイ画面に表示させ、しかる後、地図スクロール
キーを用いて車両位置マークを目的地に位置決めし、目
的地を設定する（図７のステップ４０２）。
【００４７】目的地が設定されると、最適経路探索部１
５ｇは、現在の自車位置を出発地として自動設定し（ス
テップ４０３）、最適経路探索部１５ｆは、出発地を含
む下層図葉の地図データに基づき、出発地が下層の道路
データで定義された交差点（本来の交差点ノード又は単
純ノードの内の隣接ノード）であるか調べ（ステップ４
０４）、交差点であれば出発地交差点ＳＴＰとし（ステ
ップ４０５）、ステップ４０７以降の処理を行い、交差
点でなければ、下層の道路データ定義された最寄りの交
差点を出発地交差点ＳＴＰとし（ステップ４０６）、ス
テップ４０７以降の処理を行う。出発地交差点ＳＴＰが
決まれば、最適経路探索部１５ｇは目的地が下層の道路
データで定義された交差点（本来の交差点ノード又は単
純ノードの内の隣接ノード）であるか調べ（ステップ４
０７）、交差点であれば目的地交差点ＤＳＰとし（ステ
ップ４０８）、ステップ４１０以降の処理を行い、交差
点でなければ、最寄りの交差点を目的地交差点ＤＳＰと
し（ステップ４０９）、ステップ４１０以降の処理を行
う。
５ｇは、現在の自車位置を出発地として自動設定し（ス
テップ４０３）、最適経路探索部１５ｆは、出発地を含
む下層図葉の地図データに基づき、出発地が下層の道路
データで定義された交差点（本来の交差点ノード又は単
純ノードの内の隣接ノード）であるか調べ（ステップ４
０４）、交差点であれば出発地交差点ＳＴＰとし（ステ
ップ４０５）、ステップ４０７以降の処理を行い、交差
点でなければ、下層の道路データ定義された最寄りの交
差点を出発地交差点ＳＴＰとし（ステップ４０６）、ス
テップ４０７以降の処理を行う。出発地交差点ＳＴＰが
決まれば、最適経路探索部１５ｇは目的地が下層の道路
データで定義された交差点（本来の交差点ノード又は単
純ノードの内の隣接ノード）であるか調べ（ステップ４
０７）、交差点であれば目的地交差点ＤＳＰとし（ステ
ップ４０８）、ステップ４１０以降の処理を行い、交差
点でなければ、最寄りの交差点を目的地交差点ＤＳＰと
し（ステップ４０９）、ステップ４１０以降の処理を行
う。
【００４８】出発地交差点ＳＴＰ及び目的地交差点ＤＳ
Ｐが決まれば、最適経路探索部１５ｇは、これら出発地
交差点ＳＴＰ及び目的地交差点ＤＳＰ間の距離を計算
し、一定距離内の比較的近い位置に存在するかチェック
し（ステップ４１０、４１１）、ＹＥＳのときは、図葉
管理情報を参照して、出発地と目的地を結ぶ直線を対角
線とする方形領域を含む１又は複数の４分割図葉を求
め、これらの４分割図葉全てにつき、経路探索メモリ１
５ｈに下層の交差点ネットリストが作成済みかチェック
する（ステップ４１２）。出発地ＳＴＰと目的地ＤＳＰ
が図１４の如く位置関係にあり、未作成の４分割図葉Ｂ
Ｕ15、ＢＵ25があるときは、前述と同様にして、これら
の４分割図葉につき、下層の交差点ネットリストを作成
して、経路探索メモリ１５ｈに追加記憶させる（ステッ
プ４１３）。ここで、追加した交差点ネットリストの交
差点シーケンシャル番号も、前回、最後に付した番号に
続けて連番で付す。本来、交差点ネットリストの作成に
は比較的長い時間を要するが、ここでは、出発地周辺の
図葉に関しては、既に、下層の交差点ネットリストが作
成済みとなっているので、追加に要する時間は短くて済
む。
Ｐが決まれば、最適経路探索部１５ｇは、これら出発地
交差点ＳＴＰ及び目的地交差点ＤＳＰ間の距離を計算
し、一定距離内の比較的近い位置に存在するかチェック
し（ステップ４１０、４１１）、ＹＥＳのときは、図葉
管理情報を参照して、出発地と目的地を結ぶ直線を対角
線とする方形領域を含む１又は複数の４分割図葉を求
め、これらの４分割図葉全てにつき、経路探索メモリ１
５ｈに下層の交差点ネットリストが作成済みかチェック
する（ステップ４１２）。出発地ＳＴＰと目的地ＤＳＰ
が図１４の如く位置関係にあり、未作成の４分割図葉Ｂ
Ｕ15、ＢＵ25があるときは、前述と同様にして、これら
の４分割図葉につき、下層の交差点ネットリストを作成
して、経路探索メモリ１５ｈに追加記憶させる（ステッ
プ４１３）。ここで、追加した交差点ネットリストの交
差点シーケンシャル番号も、前回、最後に付した番号に
続けて連番で付す。本来、交差点ネットリストの作成に
は比較的長い時間を要するが、ここでは、出発地周辺の
図葉に関しては、既に、下層の交差点ネットリストが作
成済みとなっているので、追加に要する時間は短くて済
む。
【００４９】このようにして、出発地と目的地を結ぶ直
線を対角線とする方形領域を含む１又は複数の全ての４
分割図葉につき、下層の交差点ネットリストが完成した
状態になったならば、最適経路探索部１５ｇは、これら
下層の交差点ネットリストを用いてダイクストラ法によ
り出発地から目的地までを結ぶ最適経路を探索する（図
１５参照）。まず、検索次数を０として（図８のステッ
プ５０１）、第ｉ次交差点（０次は出発地交差点）に隣
接する交差点が残存するかを出発地交差点ＳＴＰに交差
点ネットリストＣＲＮＬを参照して調べる（ステップ５
０２）。なお、ステップ５０２では、それまでに第ｊ次
交差点（ｊ＝０，１，・・，ｉ）とされたものは除く。
線を対角線とする方形領域を含む１又は複数の全ての４
分割図葉につき、下層の交差点ネットリストが完成した
状態になったならば、最適経路探索部１５ｇは、これら
下層の交差点ネットリストを用いてダイクストラ法によ
り出発地から目的地までを結ぶ最適経路を探索する（図
１５参照）。まず、検索次数を０として（図８のステッ
プ５０１）、第ｉ次交差点（０次は出発地交差点）に隣
接する交差点が残存するかを出発地交差点ＳＴＰに交差
点ネットリストＣＲＮＬを参照して調べる（ステップ５
０２）。なお、ステップ５０２では、それまでに第ｊ次
交差点（ｊ＝０，１，・・，ｉ）とされたものは除く。
【００５０】隣接交差点が残存すれば、その内、１つの
隣接交差点、例えばＡ1 について、出発地交差点ＳＴＰ
に係る下層の交差点ネットリストＣＲＮＬの中の出発地
交差点ＳＴＰから第１隣接交差点Ａ1 までの距離ｄ2 を
参照して、出発地交差点ＳＴＰから隣接交差点Ａ1 まで
の累計距離Ｄを計算する（ステップ５０３）。Ｄは出発
地交差点ＳＴＰから第ｉ次交差点までの累計距離を
ｄ1 、第ｉ次交差点から当該隣接交差点Ａ1 までの距離
ｄ2 とすると、次式 ｄ1 ＋ｄ2 →Ｄ により求まるが、初めｉ＝０のときはｄ1 ＝０なのでＤ
＝ｄ2 となる。ｄ2 は出発地交差点ＳＴＰに係る交差点
ネットリストＣＲＮＬの図２における（３３）の項目に
記憶されている。
隣接交差点、例えばＡ1 について、出発地交差点ＳＴＰ
に係る下層の交差点ネットリストＣＲＮＬの中の出発地
交差点ＳＴＰから第１隣接交差点Ａ1 までの距離ｄ2 を
参照して、出発地交差点ＳＴＰから隣接交差点Ａ1 まで
の累計距離Ｄを計算する（ステップ５０３）。Ｄは出発
地交差点ＳＴＰから第ｉ次交差点までの累計距離を
ｄ1 、第ｉ次交差点から当該隣接交差点Ａ1 までの距離
ｄ2 とすると、次式 ｄ1 ＋ｄ2 →Ｄ により求まるが、初めｉ＝０のときはｄ1 ＝０なのでＤ
＝ｄ2 となる。ｄ2 は出発地交差点ＳＴＰに係る交差点
ネットリストＣＲＮＬの図２における（３３）の項目に
記憶されている。
【００５１】次いで、隣接交差点Ａ1 に係る交差点ネッ
トリストＣＲＮＬの（１７）の項目を参照して、検索次
数が（ｉ＋１）か、換言すれば、既に、交差点Ａ1 につ
き、異なる経路での累計距離及び１つ手前の交差点を特
定する情報（交差点シーケンシャル番号）が登録済みか
チェックし（ステップ５０４）、ここではＮＯとなるの
で、当該隣接交差点Ａ1 に係る交差点ネットリストＣＲ
ＮＬの図２における（３２）〜（３４）に、以下のデー
タ （Ａ）現在着目している第０次交差点ＳＴＰの交差点シ
ーケンシャル番号、 （Ｂ）出発地交差点ＳＴＰから当該隣接交差点Ａ1 まで
の累計距離（Ａｄ1 ）、 （Ｃ）当該隣接交差点Ａ1 の検索次数としての（ｉ＋
１）＝１ を登録し（ステップ５０５）、以降、ステップ５０２に
戻り、出発地交差点ＳＴＰを対象とした交差点ネットリ
ストＣＲＮＬを参照して、着目している第０次交差点に
隣接する交差点がなお残存するか調べ、残存すれば同様
の処理を繰り返す。この結果、出発地交差点ＳＴＰの交
差点ネットリストに隣接交差点Ａ1 〜Ａ3が存在してい
れば、これらが１次交差点とされ、交差点ネットリスト
ＣＲＮＬに、１つ手前の交差点（ここでは出発地交差点
ＳＴＰ）の交差点シーケンシャル番号、検索次数１と累
計距離Ａｄ1 〜Ａｄ3 が登録される。
トリストＣＲＮＬの（１７）の項目を参照して、検索次
数が（ｉ＋１）か、換言すれば、既に、交差点Ａ1 につ
き、異なる経路での累計距離及び１つ手前の交差点を特
定する情報（交差点シーケンシャル番号）が登録済みか
チェックし（ステップ５０４）、ここではＮＯとなるの
で、当該隣接交差点Ａ1 に係る交差点ネットリストＣＲ
ＮＬの図２における（３２）〜（３４）に、以下のデー
タ （Ａ）現在着目している第０次交差点ＳＴＰの交差点シ
ーケンシャル番号、 （Ｂ）出発地交差点ＳＴＰから当該隣接交差点Ａ1 まで
の累計距離（Ａｄ1 ）、 （Ｃ）当該隣接交差点Ａ1 の検索次数としての（ｉ＋
１）＝１ を登録し（ステップ５０５）、以降、ステップ５０２に
戻り、出発地交差点ＳＴＰを対象とした交差点ネットリ
ストＣＲＮＬを参照して、着目している第０次交差点に
隣接する交差点がなお残存するか調べ、残存すれば同様
の処理を繰り返す。この結果、出発地交差点ＳＴＰの交
差点ネットリストに隣接交差点Ａ1 〜Ａ3が存在してい
れば、これらが１次交差点とされ、交差点ネットリスト
ＣＲＮＬに、１つ手前の交差点（ここでは出発地交差点
ＳＴＰ）の交差点シーケンシャル番号、検索次数１と累
計距離Ａｄ1 〜Ａｄ3 が登録される。
【００５２】出発地交差点ＳＴＰを対象とした交差点ネ
ットリストＣＲＮＬに含まれる全ての隣接交差点につき
処理が終わると、最適経路探索部１５ｇは、出発地交差
点ＳＴＰ以外に第０次交差点が存在するか判断し（ステ
ップ５０６）、存在しないので、続いて目的地交差点Ｄ
ＳＰに到達したか、換言すれば第（ｉ＋１）次交差点と
した中に目的地交差点ＤＳＰが含まれているか判断し
（ステップ５０７）、まだであれば、ｉをインクリメン
トして１とする（ステップ５０８）。そして、第１次交
差点とされた内の１つである例えばＡ1 に着目して、経
路探索メモリ１５ｈに記憶された交差点Ａ1 に係る交差
点ネットリストを参照して、それまでに第０次交差点、
第１次交差点とされた交差点以外で隣接交差点が存在す
るか判断する（ステップ５０２）。ここでは、Ｂ11，Ｂ
12，Ｂ14が存在するので、その内の１つ、例えば隣接交
差点Ｂ11につき、交差点Ａ1 に係る交差点ネットリスト
を参照しながら、出発地交差点ＳＴＰ、現在着目してい
る第１次交差点Ａ1 、隣接交差点Ｂ11の経路における累
計距離Ｄを計算する（ステップ５０３）。出発地交差点
ＳＴＰから現在着目している第１次交差点Ａ1 までの累
計距離ｄ1 と第１次交差点Ａ1 から当該隣接交差点Ｂ11
までの距離ｄ2 は交差点Ａ1 に係る交差点ネットリスト
ＣＲＮＬの図２における項目（３３）、（１２）として
記憶されているから、 Ａｄ1 ＋ｄ2 →Ｄ により出発地交差点ＳＴＰから当該隣接交差点Ｂ11まで
の累計距離Ｄが求まる。
ットリストＣＲＮＬに含まれる全ての隣接交差点につき
処理が終わると、最適経路探索部１５ｇは、出発地交差
点ＳＴＰ以外に第０次交差点が存在するか判断し（ステ
ップ５０６）、存在しないので、続いて目的地交差点Ｄ
ＳＰに到達したか、換言すれば第（ｉ＋１）次交差点と
した中に目的地交差点ＤＳＰが含まれているか判断し
（ステップ５０７）、まだであれば、ｉをインクリメン
トして１とする（ステップ５０８）。そして、第１次交
差点とされた内の１つである例えばＡ1 に着目して、経
路探索メモリ１５ｈに記憶された交差点Ａ1 に係る交差
点ネットリストを参照して、それまでに第０次交差点、
第１次交差点とされた交差点以外で隣接交差点が存在す
るか判断する（ステップ５０２）。ここでは、Ｂ11，Ｂ
12，Ｂ14が存在するので、その内の１つ、例えば隣接交
差点Ｂ11につき、交差点Ａ1 に係る交差点ネットリスト
を参照しながら、出発地交差点ＳＴＰ、現在着目してい
る第１次交差点Ａ1 、隣接交差点Ｂ11の経路における累
計距離Ｄを計算する（ステップ５０３）。出発地交差点
ＳＴＰから現在着目している第１次交差点Ａ1 までの累
計距離ｄ1 と第１次交差点Ａ1 から当該隣接交差点Ｂ11
までの距離ｄ2 は交差点Ａ1 に係る交差点ネットリスト
ＣＲＮＬの図２における項目（３３）、（１２）として
記憶されているから、 Ａｄ1 ＋ｄ2 →Ｄ により出発地交差点ＳＴＰから当該隣接交差点Ｂ11まで
の累計距離Ｄが求まる。
【００５３】次いで、隣接交差点Ｂ11に係る交差点ネッ
トリストＣＲＮＬを参照して、図２の（３４）の項目に
登録された検索次数が（ｉ＋１）＝２かチェックし（ス
テップ５０４）、ここではＮＯなので、当該隣接交差点
Ｂ11に対応させて、以下のデータ （Ａ）現在着目している第１次交差点Ａ1 の交差点シー
ケンシャル番号、 （Ｂ）出発地交差点ＳＴＰから当該隣接交差点Ｂ11まで
の累計距離（Ｂｄ11）、 （Ｃ）当該隣接交差点Ｂ11の検索次数としての（ｉ＋
１）＝２ を交差点Ｂ11に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの図２
の（３２）〜（３４）に登録し（ステップ５０５）、ス
テップ５０２側に戻って、第１次交差点Ａ1 に係る次の
隣接交差点があれば、同様の処理を行う。
トリストＣＲＮＬを参照して、図２の（３４）の項目に
登録された検索次数が（ｉ＋１）＝２かチェックし（ス
テップ５０４）、ここではＮＯなので、当該隣接交差点
Ｂ11に対応させて、以下のデータ （Ａ）現在着目している第１次交差点Ａ1 の交差点シー
ケンシャル番号、 （Ｂ）出発地交差点ＳＴＰから当該隣接交差点Ｂ11まで
の累計距離（Ｂｄ11）、 （Ｃ）当該隣接交差点Ｂ11の検索次数としての（ｉ＋
１）＝２ を交差点Ｂ11に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの図２
の（３２）〜（３４）に登録し（ステップ５０５）、ス
テップ５０２側に戻って、第１次交差点Ａ1 に係る次の
隣接交差点があれば、同様の処理を行う。
【００５４】交差点Ａ1 の交差点ネットリストになお、
隣接交差点Ｂ12〜Ｂ14が存在しており、Ｂ13は出発地交
差点ＳＴＰと同一であれば、該交差点ＳＴＰはステップ
５０２で外して処理される。残りのＢ12、Ｂ14の各処理
においては、いずれもステップ５０２でＹＥＳとなった
とき、Ｂ12、Ｂ14が２次交差点とされ、対応する各交差
点ネットリストＣＲＮＬに交差点Ａ1 の交差点シーケン
シャル番号、累計距離Ｂｄ12，Ｂｄ14、検索次数２が登
録される。
隣接交差点Ｂ12〜Ｂ14が存在しており、Ｂ13は出発地交
差点ＳＴＰと同一であれば、該交差点ＳＴＰはステップ
５０２で外して処理される。残りのＢ12、Ｂ14の各処理
においては、いずれもステップ５０２でＹＥＳとなった
とき、Ｂ12、Ｂ14が２次交差点とされ、対応する各交差
点ネットリストＣＲＮＬに交差点Ａ1 の交差点シーケン
シャル番号、累計距離Ｂｄ12，Ｂｄ14、検索次数２が登
録される。
【００５５】第１次交差点Ａ1 を対象とした交差点ネッ
トリストＣＲＮＬに含まれる全ての隣接交差点につき処
理が終わると、最適経路探索部１５ｇは、他の第１次交
差点が存在するか判断し（ステップ５０６）、Ａ2 とＡ
3 が存在するので、内、１つの交差点Ａ2 を新たな第１
次交差点として（ステップ５０９）、ステップ５０２以
降の処理を繰り返す。交差点Ａ2 の交差点ネットリスト
に隣接交差点Ｂ21〜Ｂ 24が存在しており、Ｂ24＝出発地
交差点ＳＴＰであれば、ステップ５０２で外して処理さ
れる。また、Ｂ21の処理において、Ｂ21＝Ｂ12なので、
ステップ５０４において、隣接交差点Ｂ12の次数が既に
２となっているためＹＥＳとなる。これは、先に第１次
交差点Ａ1 に隣接する交差点Ｂ12として処理済み（前記
（Ａ）〜（Ｃ）のデータが記憶済み）であることを示す
が、この場合、該隣接交差点Ｂ12に係る交差点ネットリ
ストＣＲＮＬに登録してある出発地交差点ＳＴＰからの
累計距離Ｄ′＝Ｂｄ12と、今回ステップ５０３で求めた
距離Ｄの大小を比較する（ステップ５１０）。
トリストＣＲＮＬに含まれる全ての隣接交差点につき処
理が終わると、最適経路探索部１５ｇは、他の第１次交
差点が存在するか判断し（ステップ５０６）、Ａ2 とＡ
3 が存在するので、内、１つの交差点Ａ2 を新たな第１
次交差点として（ステップ５０９）、ステップ５０２以
降の処理を繰り返す。交差点Ａ2 の交差点ネットリスト
に隣接交差点Ｂ21〜Ｂ 24が存在しており、Ｂ24＝出発地
交差点ＳＴＰであれば、ステップ５０２で外して処理さ
れる。また、Ｂ21の処理において、Ｂ21＝Ｂ12なので、
ステップ５０４において、隣接交差点Ｂ12の次数が既に
２となっているためＹＥＳとなる。これは、先に第１次
交差点Ａ1 に隣接する交差点Ｂ12として処理済み（前記
（Ａ）〜（Ｃ）のデータが記憶済み）であることを示す
が、この場合、該隣接交差点Ｂ12に係る交差点ネットリ
ストＣＲＮＬに登録してある出発地交差点ＳＴＰからの
累計距離Ｄ′＝Ｂｄ12と、今回ステップ５０３で求めた
距離Ｄの大小を比較する（ステップ５１０）。
【００５６】Ｄ＜Ｄ′であれば、当該隣接交差点Ｂ
12（＝Ｂ21）の交差点ネットリストＣＲＮＬの図２にお
ける（３４）の項目に記憶してある、第ｉ次交差点Ａ1
の交差点シーケンシャル番号を現在着目している第ｉ次
交差点Ａ2 の交差点シーケンシャル番号で置き換えると
ともに、累計距離Ｄ′をＤ＝Ｂｄ21で書き換え（ステッ
プ５１１）、以降、ステップ５０２に戻る。また、Ｄ≧
Ｄ′の場合は、当該交差点Ｂ12（＝Ｂ21）に係る交差点
ネットリストＣＲＮＬの図２における（３２）〜（３
４）の内容を変更せずステップ５０９に戻る。
12（＝Ｂ21）の交差点ネットリストＣＲＮＬの図２にお
ける（３４）の項目に記憶してある、第ｉ次交差点Ａ1
の交差点シーケンシャル番号を現在着目している第ｉ次
交差点Ａ2 の交差点シーケンシャル番号で置き換えると
ともに、累計距離Ｄ′をＤ＝Ｂｄ21で書き換え（ステッ
プ５１１）、以降、ステップ５０２に戻る。また、Ｄ≧
Ｄ′の場合は、当該交差点Ｂ12（＝Ｂ21）に係る交差点
ネットリストＣＲＮＬの図２における（３２）〜（３
４）の内容を変更せずステップ５０９に戻る。
【００５７】交差点Ａ2 に関して、各隣接交差点に対す
る所定の処理を終えれば、続いて、Ａ3 を第１次交差点
とし、同様の処理を行う。そして、ステップ５０６にお
いて別の第１次交差点が存在しなくなれば、目的地交差
点ＤＳＰに到達したかチェックし（ステップ５０７）、
まだなので、ｉをインクリメントして２とする（ステッ
プ５０８）。次いで、ステップ５０２へ進み、前述と同
様の処理を順に繰り返していく。ステップ５０７チェッ
クにおいて、第（ｉ＋１）次とされた全ての交差点の中
に目的地交差点ＤＳＰが含まれていて、ＹＥＳと判断さ
れたとき、目的地交差点ＤＳＰ、該目的地交差点ＤＳＰ
（ｍ次の交差点とする）に係る交差点ネットリストＣＲ
ＮＬの図２の（３４）の項目として記憶してある（ｍ−
１）次の交差点、該（ｍ−１）次の交差点に係る交差点
ネットリストＣＲＮＬに記憶してある（ｍ−２）次の交
差点、・・・、２次の交差点に係る交差点ネットリスト
ＣＲＮＬに記憶してある１次交差点、１次交差点に係る
交差点ネットリストＣＲＮＬに記憶してある０次交差点
＝出発地交差点ＳＴＰを、出発地側から目的地側に向け
た順序で順次結んで最短経路を決定する（ステップ５１
２）。
る所定の処理を終えれば、続いて、Ａ3 を第１次交差点
とし、同様の処理を行う。そして、ステップ５０６にお
いて別の第１次交差点が存在しなくなれば、目的地交差
点ＤＳＰに到達したかチェックし（ステップ５０７）、
まだなので、ｉをインクリメントして２とする（ステッ
プ５０８）。次いで、ステップ５０２へ進み、前述と同
様の処理を順に繰り返していく。ステップ５０７チェッ
クにおいて、第（ｉ＋１）次とされた全ての交差点の中
に目的地交差点ＤＳＰが含まれていて、ＹＥＳと判断さ
れたとき、目的地交差点ＤＳＰ、該目的地交差点ＤＳＰ
（ｍ次の交差点とする）に係る交差点ネットリストＣＲ
ＮＬの図２の（３４）の項目として記憶してある（ｍ−
１）次の交差点、該（ｍ−１）次の交差点に係る交差点
ネットリストＣＲＮＬに記憶してある（ｍ−２）次の交
差点、・・・、２次の交差点に係る交差点ネットリスト
ＣＲＮＬに記憶してある１次交差点、１次交差点に係る
交差点ネットリストＣＲＮＬに記憶してある０次交差点
＝出発地交差点ＳＴＰを、出発地側から目的地側に向け
た順序で順次結んで最短経路を決定する（ステップ５１
２）。
【００５８】そして、求めた最短経路の内、各相隣る交
差点間について、交差点ネットリストＣＲＮＬの道路種
別（図２の（１３）等）、交差点ＩＤ等を用いて、道路
リストＲＤＬＴより、交差点間を結ぶリンク上の単純ノ
ードを探して補間し、出発地交差点ＳＴＰから目的地交
差点ＤＳＰまでの最適経路を構成する最終的なノード列
を、誘導経路データとして誘導経路記憶部１５ｇに記憶
させて経路探索処理を終了する（ステップ５１３）。
差点間について、交差点ネットリストＣＲＮＬの道路種
別（図２の（１３）等）、交差点ＩＤ等を用いて、道路
リストＲＤＬＴより、交差点間を結ぶリンク上の単純ノ
ードを探して補間し、出発地交差点ＳＴＰから目的地交
差点ＤＳＰまでの最適経路を構成する最終的なノード列
を、誘導経路データとして誘導経路記憶部１５ｇに記憶
させて経路探索処理を終了する（ステップ５１３）。
【００５９】経路探索処理（出発地−目的地間が遠い
時） これと異なり、運転者の設定した目的地が出発地から遠
く、図７のステップ４１１でＮＯとなったときは、最適
経路探索部１５ｇは、図葉管理情報を参照して、縮尺の
小さな下層図葉の中で、目的地周辺の図葉に係る地図デ
ータをＣＤ−ＲＯＭ１１からバッファメモリ１５ｂに読
み出し、目的地を含む１つの４分割図葉及びこれを取り
囲む８つの４分割図葉を求める。ここでは、図１６の右
下如くなったものとすると、これら９つの４分割図葉Ｃ
Ｕ11〜ＣＵ33を対象して、前述と同様にして、下層の交
差点ネットリストを作成し、既に作成済みの自車位置
（出発地）周辺側の下層の交差点ネットリストとは区別
し、目的地側として経路探索メモリ１５ｈに追加記憶さ
せる（図９のステップ６０１）。ここでも、追加した下
層の交差点ネットリストの交差点シーケンシャル番号
は、前回、最後に付した番号に続く連番とする（出発地
側の下層交差点ネットリストの最後の番号に続ける）。
また、交差点ネットリストに係る交差点が道路リストＲ
ＤＬＴの中で、高速道路又は国道上に存在するものでな
いときは、縮尺の大きな上層図葉の道路データに含まれ
る道路と同一道路上の交差点でないことを表す情報とし
て、交差点ネットリストの上層道路識別データを「１１
１」とし、反対に、高速道路又は国道上に存在するもの
であるとき、縮尺の大きな上層図葉の道路データに含ま
れる道路と同一道路上の交差点であることを表す情報と
して、上層道路識別データを「１１１」とする。本来、
交差点ネットリストの作成には比較的長い時間を要する
が、ここでも、出発地側に関しては、既に、下層の交差
点ネットリストが作成済みとなっているので、追加に要
する時間は短くて済む。
時） これと異なり、運転者の設定した目的地が出発地から遠
く、図７のステップ４１１でＮＯとなったときは、最適
経路探索部１５ｇは、図葉管理情報を参照して、縮尺の
小さな下層図葉の中で、目的地周辺の図葉に係る地図デ
ータをＣＤ−ＲＯＭ１１からバッファメモリ１５ｂに読
み出し、目的地を含む１つの４分割図葉及びこれを取り
囲む８つの４分割図葉を求める。ここでは、図１６の右
下如くなったものとすると、これら９つの４分割図葉Ｃ
Ｕ11〜ＣＵ33を対象して、前述と同様にして、下層の交
差点ネットリストを作成し、既に作成済みの自車位置
（出発地）周辺側の下層の交差点ネットリストとは区別
し、目的地側として経路探索メモリ１５ｈに追加記憶さ
せる（図９のステップ６０１）。ここでも、追加した下
層の交差点ネットリストの交差点シーケンシャル番号
は、前回、最後に付した番号に続く連番とする（出発地
側の下層交差点ネットリストの最後の番号に続ける）。
また、交差点ネットリストに係る交差点が道路リストＲ
ＤＬＴの中で、高速道路又は国道上に存在するものでな
いときは、縮尺の大きな上層図葉の道路データに含まれ
る道路と同一道路上の交差点でないことを表す情報とし
て、交差点ネットリストの上層道路識別データを「１１
１」とし、反対に、高速道路又は国道上に存在するもの
であるとき、縮尺の大きな上層図葉の道路データに含ま
れる道路と同一道路上の交差点であることを表す情報と
して、上層道路識別データを「１１１」とする。本来、
交差点ネットリストの作成には比較的長い時間を要する
が、ここでも、出発地側に関しては、既に、下層の交差
点ネットリストが作成済みとなっているので、追加に要
する時間は短くて済む。
【００６０】目的周辺側の下層の交差点ネットリストの
作成が終わったならば、続いて、図葉管理情報を参照し
て、縮尺の大きな上層の図葉で、出発地と目的地を結ぶ
直線を対角線とする方形領域を含む１又は複数の４分割
図葉を求め（ここでは、上層の４分割図葉は、図１６の
ＡＵ11〜ＡＵ22の如くなったものとする）、これら上層
の４分割図葉の各々を対象として、交差点ネットリスト
を作成し、下層の交差点ネットリストとは区別して、経
路探索メモリ１５ｈに追加記憶させる（ステップ６０
２）。ここでも、追加した上層の交差点ネットリストの
交差点シーケンシャル番号は、前回、最後に付した番号
に続く連番とする（目的地側の下層交差点ネットリスト
の最後の番号に続ける）。
作成が終わったならば、続いて、図葉管理情報を参照し
て、縮尺の大きな上層の図葉で、出発地と目的地を結ぶ
直線を対角線とする方形領域を含む１又は複数の４分割
図葉を求め（ここでは、上層の４分割図葉は、図１６の
ＡＵ11〜ＡＵ22の如くなったものとする）、これら上層
の４分割図葉の各々を対象として、交差点ネットリスト
を作成し、下層の交差点ネットリストとは区別して、経
路探索メモリ１５ｈに追加記憶させる（ステップ６０
２）。ここでも、追加した上層の交差点ネットリストの
交差点シーケンシャル番号は、前回、最後に付した番号
に続く連番とする（目的地側の下層交差点ネットリスト
の最後の番号に続ける）。
【００６１】上層の交差点ネットリストの作成が終わっ
たならば、最適経路探索部１５ｇは、下層と上層の接続
処理として、下層の各交差点ネットリストの内、上層道
路識別データが「０００」となっているものにつき、当
該下層での交差点と同一位置座標で、上層交差点ネット
リストの作成された上層交差点があるか上層交差点ネッ
トリスト等を参照して探し、存在すれば、上層での交差
点シーケンシャル番号を、対応する下層の交差点ネット
リストの図２における（１０）の項目の５ＳＢ〜ＬＳＢ
に、上層シーケンシャル番号として登録し、かつ、図に
おける（１１）の項目データのＭＳＢ（上層ノード存在
フラグ）を立てて１とし、下層の当該交差点に対応する
上層の交差点が存在することを示す（ステップ６０
３）。
たならば、最適経路探索部１５ｇは、下層と上層の接続
処理として、下層の各交差点ネットリストの内、上層道
路識別データが「０００」となっているものにつき、当
該下層での交差点と同一位置座標で、上層交差点ネット
リストの作成された上層交差点があるか上層交差点ネッ
トリスト等を参照して探し、存在すれば、上層での交差
点シーケンシャル番号を、対応する下層の交差点ネット
リストの図２における（１０）の項目の５ＳＢ〜ＬＳＢ
に、上層シーケンシャル番号として登録し、かつ、図に
おける（１１）の項目データのＭＳＢ（上層ノード存在
フラグ）を立てて１とし、下層の当該交差点に対応する
上層の交差点が存在することを示す（ステップ６０
３）。
【００６２】このようにして、交差点ネットリストの作
成が完了したら、最適経路探索部１５ｇは、まず、出発
地周辺側の下層交差点ネットリストＣＲＮＬを用いて、
ダイクストラ法により、下層の図葉での出発地に最寄り
の高速道路又は国道上の交差点（単純ノードの内、隣接
ノードとなっているものを含む）を上層起点交差点ＳＡ
として、該上層起点交差点ＳＡ及び出発地交差点ＳＴＰ
から上層起点交差点ＳＡまでを結ぶ最適な第１経路を探
索する（図１７参照）。まず、経路探索メモリ１５ｈに
記憶してある出発地交差点ＳＴＰに係る下層の交差点ネ
ットリストＣＲＮＬの上層道路識別データを参照して、
「０００」となっいるか、換言すれば、当該交差点が高
速道路若しくは、国道上に存在するかチェックし（ステ
ップ６０４）、ＹＥＳであれば、上層起点交差点ＳＡ＝
出発地交差点ＳＴＰ、第１経路＝出発地交差点ＳＴＰの
ノードとして、探索を終え、上層起点交差点ＳＡは経路
探索メモリ１５ｈへ、第１経路データは誘導経路記憶部
１５ｉへ記憶させる（ステップ６０５）。
成が完了したら、最適経路探索部１５ｇは、まず、出発
地周辺側の下層交差点ネットリストＣＲＮＬを用いて、
ダイクストラ法により、下層の図葉での出発地に最寄り
の高速道路又は国道上の交差点（単純ノードの内、隣接
ノードとなっているものを含む）を上層起点交差点ＳＡ
として、該上層起点交差点ＳＡ及び出発地交差点ＳＴＰ
から上層起点交差点ＳＡまでを結ぶ最適な第１経路を探
索する（図１７参照）。まず、経路探索メモリ１５ｈに
記憶してある出発地交差点ＳＴＰに係る下層の交差点ネ
ットリストＣＲＮＬの上層道路識別データを参照して、
「０００」となっいるか、換言すれば、当該交差点が高
速道路若しくは、国道上に存在するかチェックし（ステ
ップ６０４）、ＹＥＳであれば、上層起点交差点ＳＡ＝
出発地交差点ＳＴＰ、第１経路＝出発地交差点ＳＴＰの
ノードとして、探索を終え、上層起点交差点ＳＡは経路
探索メモリ１５ｈへ、第１経路データは誘導経路記憶部
１５ｉへ記憶させる（ステップ６０５）。
【００６３】続いて、上層起点交差点ＳＡに係る交差点
ネットリストＣＲＮＬの図２における（１０）に上層ノ
ード存在フラグが立っており、上層でも同一座標の交差
点が定義されているかチェックし（ステップ６０６）、
ＹＥＳであれば、当該交差点について上層でも既に交差
点ネットリストが作成されており、同じ（１０）の項目
に登録された上層交差点シーケンシャル番号を経路探索
メモリ１５ｈに登録する（ステップ６０７）。若し、ス
テップ６０６でＮＯであれば、上層では同一交差点が存
在していないので、図１６の上側に示す如く、上層起点
交差点ＳＡを上層での交差点として扱えるようにするた
め、該上層起点交差点ＳＡを上層での擬似交差点とし
て、上層交差点ネットリストを１つ追加作成し、経路探
索メモリ１５ｈに追加記憶する（ステップ６０８）。
ネットリストＣＲＮＬの図２における（１０）に上層ノ
ード存在フラグが立っており、上層でも同一座標の交差
点が定義されているかチェックし（ステップ６０６）、
ＹＥＳであれば、当該交差点について上層でも既に交差
点ネットリストが作成されており、同じ（１０）の項目
に登録された上層交差点シーケンシャル番号を経路探索
メモリ１５ｈに登録する（ステップ６０７）。若し、ス
テップ６０６でＮＯであれば、上層では同一交差点が存
在していないので、図１６の上側に示す如く、上層起点
交差点ＳＡを上層での交差点として扱えるようにするた
め、該上層起点交差点ＳＡを上層での擬似交差点とし
て、上層交差点ネットリストを１つ追加作成し、経路探
索メモリ１５ｈに追加記憶する（ステップ６０８）。
【００６４】このとき、交差点シーケンシャル番号は前
回最後に付した番号に続ける（目的地側の下層交差点ネ
ットリストの最後の番号に続ける）。そして、上層起点
交差点ＳＡに係る下層の交差点ネットリストＣＲＮＬの
交差点ＩＤや位置座標等と図葉管理情報から上層起点交
差点ＳＡの位置する上層の４分割図葉１つを求めて、そ
の図葉番号とユニットコードを得、上層起点交差点ＳＡ
の位置座標とともに、今回追加した上層交差点ネットリ
ストの図２における項目（１）〜（５）として登録す
る。続いて、上層起点交差点ＳＡの属する下層の４分割
図葉に係る道路データから上層起点交差点ＳＡの属する
道路を求め、上層起点交差点ＳＡの位置する上層の４分
割図葉に係る道路データから同一道路を探し、かつ、上
層の地図データ中で、上層起点交差点ＳＡを挟むような
位置に定義された２つの交差点（単純ノードでの隣接ノ
ードを含む）Ｆ1 、Ｆ2 を探し、これら２つの交差点Ｆ
1 、Ｆ2 を上層での上層起点交差点ＳＡに対する隣接交
差点として、上層起点交差点ＳＡから見た交差点Ｆ1 、
Ｆ2 までのリンクの距離、該リンクの属性（道路種別、
幅員）を求め、かつ、交差点Ｆ1 、Ｆ2 に係る上層交差
点ネットリストの交差点シーケンシャル番号とともに、
当該交差点ＳＡに係る上層交差点ネットリストに図２の
（１１）〜（１６）として登録する。
回最後に付した番号に続ける（目的地側の下層交差点ネ
ットリストの最後の番号に続ける）。そして、上層起点
交差点ＳＡに係る下層の交差点ネットリストＣＲＮＬの
交差点ＩＤや位置座標等と図葉管理情報から上層起点交
差点ＳＡの位置する上層の４分割図葉１つを求めて、そ
の図葉番号とユニットコードを得、上層起点交差点ＳＡ
の位置座標とともに、今回追加した上層交差点ネットリ
ストの図２における項目（１）〜（５）として登録す
る。続いて、上層起点交差点ＳＡの属する下層の４分割
図葉に係る道路データから上層起点交差点ＳＡの属する
道路を求め、上層起点交差点ＳＡの位置する上層の４分
割図葉に係る道路データから同一道路を探し、かつ、上
層の地図データ中で、上層起点交差点ＳＡを挟むような
位置に定義された２つの交差点（単純ノードでの隣接ノ
ードを含む）Ｆ1 、Ｆ2 を探し、これら２つの交差点Ｆ
1 、Ｆ2 を上層での上層起点交差点ＳＡに対する隣接交
差点として、上層起点交差点ＳＡから見た交差点Ｆ1 、
Ｆ2 までのリンクの距離、該リンクの属性（道路種別、
幅員）を求め、かつ、交差点Ｆ1 、Ｆ2 に係る上層交差
点ネットリストの交差点シーケンシャル番号とともに、
当該交差点ＳＡに係る上層交差点ネットリストに図２の
（１１）〜（１６）として登録する。
【００６５】一方、交差点Ｆ1 に係る上層交差点ネット
リストにも、上層起点交差点ＳＡを新たな隣接交差点と
して、交差点Ｆ1 と上層起点交差点ＳＡの間のリンクの
距離、該リンクの属性（道路種別、幅員）を、交差点Ｓ
Ａの上層交差点ネットリストの交差点シーケンシャル番
号とともに追加し、同様に、交差点Ｆ2 に係る上層交差
点ネットリストにも、上層起点交差点ＳＡを新たな隣接
交差点として、交差点Ｆ2 と上層起点交差点ＳＡの間の
リンクの距離、該リンクの属性（道路種別、幅員）を、
交差点ＳＡの上層交差点ネットリストの交差点シーケン
シャル番号とともに追加して、接続処理を行う。交差点
ＳＡの上層交差点ネットリストの他の項目については、
未登録若しくはダミーデータとする。そして、ステップ
６０７の処理を行う。
リストにも、上層起点交差点ＳＡを新たな隣接交差点と
して、交差点Ｆ1 と上層起点交差点ＳＡの間のリンクの
距離、該リンクの属性（道路種別、幅員）を、交差点Ｓ
Ａの上層交差点ネットリストの交差点シーケンシャル番
号とともに追加し、同様に、交差点Ｆ2 に係る上層交差
点ネットリストにも、上層起点交差点ＳＡを新たな隣接
交差点として、交差点Ｆ2 と上層起点交差点ＳＡの間の
リンクの距離、該リンクの属性（道路種別、幅員）を、
交差点ＳＡの上層交差点ネットリストの交差点シーケン
シャル番号とともに追加して、接続処理を行う。交差点
ＳＡの上層交差点ネットリストの他の項目については、
未登録若しくはダミーデータとする。そして、ステップ
６０７の処理を行う。
【００６６】これと異なり、ステップ６０４でＮＯのと
き、最適経路探索部１５ｇは、検索次数を０として（図
１０のステップ７０１）、第ｉ次交差点（０次は出発地
交差点）に隣接する交差点が残存するかを出発地交差点
ＳＴＰに交差点ネットリストＣＲＮＬを参照して調べる
（ステップ７０２）。なお、ステップ７０２では、それ
までに第ｊ次交差点（ｊ＝０，１，・・，ｉ）とされた
ものは除く。
き、最適経路探索部１５ｇは、検索次数を０として（図
１０のステップ７０１）、第ｉ次交差点（０次は出発地
交差点）に隣接する交差点が残存するかを出発地交差点
ＳＴＰに交差点ネットリストＣＲＮＬを参照して調べる
（ステップ７０２）。なお、ステップ７０２では、それ
までに第ｊ次交差点（ｊ＝０，１，・・，ｉ）とされた
ものは除く。
【００６７】隣接交差点が残存すれば、その内、１つの
隣接交差点、例えばＡ1 について、出発地交差点ＳＴＰ
に係る下層の交差点ネットリストＣＲＮＬの中の出発地
交差点ＳＴＰから第１隣接交差点Ａ1 までの距離ｄ2 を
参照して、出発地交差点ＳＴＰから隣接交差点Ａ1 まで
の累計距離Ｄを計算する（ステップ７０３）。Ｄは出発
地交差点ＳＴＰから第ｉ次交差点までの累計距離を
ｄ1 、第ｉ次交差点から当該隣接交差点Ａ1 までの距離
ｄ2 とすると、次式 ｄ1 ＋ｄ2 →Ｄ により求まるが、初めｉ＝０のときはｄ1 ＝０なのでＤ
＝ｄ2 となる。ｄ2 は出発地交差点ＳＴＰに係る交差点
ネットリストＣＲＮＬの図２における（３３）の項目に
記憶されている。
隣接交差点、例えばＡ1 について、出発地交差点ＳＴＰ
に係る下層の交差点ネットリストＣＲＮＬの中の出発地
交差点ＳＴＰから第１隣接交差点Ａ1 までの距離ｄ2 を
参照して、出発地交差点ＳＴＰから隣接交差点Ａ1 まで
の累計距離Ｄを計算する（ステップ７０３）。Ｄは出発
地交差点ＳＴＰから第ｉ次交差点までの累計距離を
ｄ1 、第ｉ次交差点から当該隣接交差点Ａ1 までの距離
ｄ2 とすると、次式 ｄ1 ＋ｄ2 →Ｄ により求まるが、初めｉ＝０のときはｄ1 ＝０なのでＤ
＝ｄ2 となる。ｄ2 は出発地交差点ＳＴＰに係る交差点
ネットリストＣＲＮＬの図２における（３３）の項目に
記憶されている。
【００６８】次いで、隣接交差点Ａ1 に係る交差点ネッ
トリストＣＲＮＬの（１７）の項目を参照して、検索次
数が（ｉ＋１）か、換言すれば、既に、交差点Ａ1 につ
き、異なる経路での累計距離及び１つ手前の交差点を特
定する情報（交差点シーケンシャル番号）が登録済みか
チェックし（ステップ７０４）、ここではＮＯとなるの
で、当該隣接交差点Ａ1 に係る交差点ネットリストＣＲ
ＮＬの図２における（３２）〜（３４）に、以下のデー
タ （Ａ）現在着目している第０次交差点ＳＴＰの交差点シ
ーケンシャル番号、 （Ｂ）出発地交差点ＳＴＰから当該隣接交差点Ａ1 まで
の累計距離（Ａｄ1 ）、 （Ｃ）当該隣接交差点Ａ1 の検索次数としての（ｉ＋
１）＝１ を登録し（ステップ７０５）、以降、ステップ７０２に
戻り、出発地交差点ＳＴＰを対象とした交差点ネットリ
ストＣＲＮＬを参照して、着目している第０次交差点に
隣接する交差点がなお残存するか調べ、残存すれば同様
の処理を繰り返す。この結果、出発地交差点ＳＴＰの交
差点ネットリストに隣接交差点Ａ1 〜Ａ3が存在してい
れば、これらが１次交差点とされ、交差点ネットリスト
ＣＲＮＬに、１つ手前の交差点（ここでは出発地交差点
ＳＴＰ）の交差点シーケンシャル番号、検索次数１と累
計距離Ａｄ1 〜Ａｄ3 が登録される。
トリストＣＲＮＬの（１７）の項目を参照して、検索次
数が（ｉ＋１）か、換言すれば、既に、交差点Ａ1 につ
き、異なる経路での累計距離及び１つ手前の交差点を特
定する情報（交差点シーケンシャル番号）が登録済みか
チェックし（ステップ７０４）、ここではＮＯとなるの
で、当該隣接交差点Ａ1 に係る交差点ネットリストＣＲ
ＮＬの図２における（３２）〜（３４）に、以下のデー
タ （Ａ）現在着目している第０次交差点ＳＴＰの交差点シ
ーケンシャル番号、 （Ｂ）出発地交差点ＳＴＰから当該隣接交差点Ａ1 まで
の累計距離（Ａｄ1 ）、 （Ｃ）当該隣接交差点Ａ1 の検索次数としての（ｉ＋
１）＝１ を登録し（ステップ７０５）、以降、ステップ７０２に
戻り、出発地交差点ＳＴＰを対象とした交差点ネットリ
ストＣＲＮＬを参照して、着目している第０次交差点に
隣接する交差点がなお残存するか調べ、残存すれば同様
の処理を繰り返す。この結果、出発地交差点ＳＴＰの交
差点ネットリストに隣接交差点Ａ1 〜Ａ3が存在してい
れば、これらが１次交差点とされ、交差点ネットリスト
ＣＲＮＬに、１つ手前の交差点（ここでは出発地交差点
ＳＴＰ）の交差点シーケンシャル番号、検索次数１と累
計距離Ａｄ1 〜Ａｄ3 が登録される。
【００６９】出発地交差点ＳＴＰを対象とした交差点ネ
ットリストＣＲＮＬに含まれる全ての隣接交差点につき
処理が終わると、最適経路探索部１５ｇは、出発地交差
点ＳＴＰ以外に第０次交差点が存在するか判断し（ステ
ップ７０６）、存在しないので、続いて高速道路又は国
道上（上層起点交差点ＳＡ）に到達したか、換言すれば
第（ｉ＋１）次交差点とした中に、上層道路識別データ
が「０００」となっているものが含まれているか判断し
（ステップ７０７）、まだであれば、ｉをインクリメン
トして１とする（ステップ７０８）。そして、第１次交
差点とされた内の１つである例えばＡ1 に着目して、経
路探索メモリ１５ｈに記憶された交差点Ａ1 に係る交差
点ネットリストを参照して、それまでに第０次交差点、
第１次交差点とされた交差点以外で隣接交差点が存在す
るか判断する（ステップ７０２）。ここでは、Ｂ11，Ｂ
12，Ｂ14が存在するので、その内の１つ、例えば隣接交
差点Ｂ11につき、交差点Ａ1 に係る交差点ネットリスト
を参照しながら、出発地交差点ＳＴＰ、現在着目してい
る第１次交差点Ａ1 、隣接交差点Ｂ11の経路における累
計距離Ｄを計算する（ステップ７０３）。出発地交差点
ＳＴＰから現在着目している第１次交差点Ａ1 までの累
計距離ｄ1 と第１次交差点Ａ1 から当該隣接交差点Ｂ11
までの距離ｄ2 は交差点Ａ1 に係る交差点ネットリスト
ＣＲＮＬの図２における項目（３３）、（１２）として
記憶されているから、 Ａｄ1 ＋ｄ2 →Ｄ により出発地交差点ＳＴＰから当該隣接交差点Ｂ11まで
の累計距離Ｄが求まる。
ットリストＣＲＮＬに含まれる全ての隣接交差点につき
処理が終わると、最適経路探索部１５ｇは、出発地交差
点ＳＴＰ以外に第０次交差点が存在するか判断し（ステ
ップ７０６）、存在しないので、続いて高速道路又は国
道上（上層起点交差点ＳＡ）に到達したか、換言すれば
第（ｉ＋１）次交差点とした中に、上層道路識別データ
が「０００」となっているものが含まれているか判断し
（ステップ７０７）、まだであれば、ｉをインクリメン
トして１とする（ステップ７０８）。そして、第１次交
差点とされた内の１つである例えばＡ1 に着目して、経
路探索メモリ１５ｈに記憶された交差点Ａ1 に係る交差
点ネットリストを参照して、それまでに第０次交差点、
第１次交差点とされた交差点以外で隣接交差点が存在す
るか判断する（ステップ７０２）。ここでは、Ｂ11，Ｂ
12，Ｂ14が存在するので、その内の１つ、例えば隣接交
差点Ｂ11につき、交差点Ａ1 に係る交差点ネットリスト
を参照しながら、出発地交差点ＳＴＰ、現在着目してい
る第１次交差点Ａ1 、隣接交差点Ｂ11の経路における累
計距離Ｄを計算する（ステップ７０３）。出発地交差点
ＳＴＰから現在着目している第１次交差点Ａ1 までの累
計距離ｄ1 と第１次交差点Ａ1 から当該隣接交差点Ｂ11
までの距離ｄ2 は交差点Ａ1 に係る交差点ネットリスト
ＣＲＮＬの図２における項目（３３）、（１２）として
記憶されているから、 Ａｄ1 ＋ｄ2 →Ｄ により出発地交差点ＳＴＰから当該隣接交差点Ｂ11まで
の累計距離Ｄが求まる。
【００７０】次いで、隣接交差点Ｂ11に係る交差点ネッ
トリストＣＲＮＬを参照して、図２の（３４）の項目に
登録された検索次数が（ｉ＋１）＝２かチェックし（ス
テップ７０４）、ここではＮＯなので、当該隣接交差点
Ｂ11に対応させて、以下のデータ （Ａ）現在着目している第１次交差点Ａ1 の交差点シー
ケンシャル番号、 （Ｂ）出発地交差点ＳＴＰから当該隣接交差点Ｂ11まで
の累計距離（Ｂｄ11）、 （Ｃ）当該隣接交差点Ｂ11の検索次数としての（ｉ＋
１）＝２ を交差点Ｂ11に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの図２
の（３２）〜（３４）に登録し（ステップ７０５）、ス
テップ７０２側に戻って、第１次交差点Ａ1 に係る次の
隣接交差点があれば、同様の処理を行う。
トリストＣＲＮＬを参照して、図２の（３４）の項目に
登録された検索次数が（ｉ＋１）＝２かチェックし（ス
テップ７０４）、ここではＮＯなので、当該隣接交差点
Ｂ11に対応させて、以下のデータ （Ａ）現在着目している第１次交差点Ａ1 の交差点シー
ケンシャル番号、 （Ｂ）出発地交差点ＳＴＰから当該隣接交差点Ｂ11まで
の累計距離（Ｂｄ11）、 （Ｃ）当該隣接交差点Ｂ11の検索次数としての（ｉ＋
１）＝２ を交差点Ｂ11に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの図２
の（３２）〜（３４）に登録し（ステップ７０５）、ス
テップ７０２側に戻って、第１次交差点Ａ1 に係る次の
隣接交差点があれば、同様の処理を行う。
【００７１】交差点Ａ1 の交差点ネットリストになお、
隣接交差点Ｂ12〜Ｂ14が存在しており、Ｂ13は出発地交
差点ＳＴＰと同一であれば、該交差点ＳＴＰはステップ
７０２で外して処理される。残りのＢ12、Ｂ14の各処理
においては、いずれもステップ７０２でＹＥＳとなった
とき、Ｂ12、Ｂ14が２次交差点とされ、対応する各交差
点ネットリストＣＲＮＬに交差点Ａ1 の交差点シーケン
シャル番号、累計距離Ｂｄ12，Ｂｄ14、検索次数２が登
録される。
隣接交差点Ｂ12〜Ｂ14が存在しており、Ｂ13は出発地交
差点ＳＴＰと同一であれば、該交差点ＳＴＰはステップ
７０２で外して処理される。残りのＢ12、Ｂ14の各処理
においては、いずれもステップ７０２でＹＥＳとなった
とき、Ｂ12、Ｂ14が２次交差点とされ、対応する各交差
点ネットリストＣＲＮＬに交差点Ａ1 の交差点シーケン
シャル番号、累計距離Ｂｄ12，Ｂｄ14、検索次数２が登
録される。
【００７２】第１次交差点Ａ1 を対象とした交差点ネッ
トリストＣＲＮＬに含まれる全ての隣接交差点につき処
理が終わると、最適経路探索部１５ｇは、他の第１次交
差点が存在するか判断し（ステップ７０６）、Ａ2 とＡ
3 が存在するので、内、１つの交差点Ａ2 を新たな第１
次交差点として（ステップ７０９）、ステップ７０２以
降の処理を繰り返す。交差点Ａ2 の交差点ネットリスト
に隣接交差点Ｂ21〜Ｂ 24が存在しており、Ｂ24＝出発地
交差点ＳＴＰであれば、ステップ７０２で外して処理さ
れる。また、Ｂ21の処理において、Ｂ21＝Ｂ12なので、
ステップ７０４において、隣接交差点Ｂ12の次数が既に
２となっているためＹＥＳとなる。これは、先に第１次
交差点Ａ1 に隣接する交差点Ｂ12として処理済み（前記
（Ａ）〜（Ｃ）のデータが記憶済み）であることを示す
が、この場合、該隣接交差点Ｂ12に係る交差点ネットリ
ストＣＲＮＬに登録してある出発地交差点ＳＴＰからの
累計距離Ｄ′＝Ｂｄ12と、今回ステップ７０３で求めた
距離Ｄの大小を比較する（ステップ７１０）。
トリストＣＲＮＬに含まれる全ての隣接交差点につき処
理が終わると、最適経路探索部１５ｇは、他の第１次交
差点が存在するか判断し（ステップ７０６）、Ａ2 とＡ
3 が存在するので、内、１つの交差点Ａ2 を新たな第１
次交差点として（ステップ７０９）、ステップ７０２以
降の処理を繰り返す。交差点Ａ2 の交差点ネットリスト
に隣接交差点Ｂ21〜Ｂ 24が存在しており、Ｂ24＝出発地
交差点ＳＴＰであれば、ステップ７０２で外して処理さ
れる。また、Ｂ21の処理において、Ｂ21＝Ｂ12なので、
ステップ７０４において、隣接交差点Ｂ12の次数が既に
２となっているためＹＥＳとなる。これは、先に第１次
交差点Ａ1 に隣接する交差点Ｂ12として処理済み（前記
（Ａ）〜（Ｃ）のデータが記憶済み）であることを示す
が、この場合、該隣接交差点Ｂ12に係る交差点ネットリ
ストＣＲＮＬに登録してある出発地交差点ＳＴＰからの
累計距離Ｄ′＝Ｂｄ12と、今回ステップ７０３で求めた
距離Ｄの大小を比較する（ステップ７１０）。
【００７３】Ｄ＜Ｄ′であれば、当該隣接交差点Ｂ
12（＝Ｂ21）の交差点ネットリストＣＲＮＬの図２にお
ける（３４）の項目に記憶してある、第ｉ次交差点Ａ1
の交差点シーケンシャル番号を現在着目している第ｉ次
交差点Ａ2 の交差点シーケンシャル番号で置き換えると
ともに、累計距離Ｄ′をＤ＝Ｂｄ21で書き換え（ステッ
プ７１１）、以降、ステップ７０２に戻る。また、Ｄ≧
Ｄ′の場合は、当該交差点Ｂ12（＝Ｂ21）に係る交差点
ネットリストＣＲＮＬの図２における（３２）〜（３
４）の内容を変更せずステップ７０２に戻る。
12（＝Ｂ21）の交差点ネットリストＣＲＮＬの図２にお
ける（３４）の項目に記憶してある、第ｉ次交差点Ａ1
の交差点シーケンシャル番号を現在着目している第ｉ次
交差点Ａ2 の交差点シーケンシャル番号で置き換えると
ともに、累計距離Ｄ′をＤ＝Ｂｄ21で書き換え（ステッ
プ７１１）、以降、ステップ７０２に戻る。また、Ｄ≧
Ｄ′の場合は、当該交差点Ｂ12（＝Ｂ21）に係る交差点
ネットリストＣＲＮＬの図２における（３２）〜（３
４）の内容を変更せずステップ７０２に戻る。
【００７４】交差点Ａ2 に関して、各隣接交差点に対す
る所定の処理を終えれば、続いて、Ａ3 を第１次交差点
とし、同様の処理を行う。そして、ステップ７０６にお
いて別の第１次交差点が存在しなくなれば、高速道路又
は国道上に到達したかチェックし（ステップ７０７）、
まだなので、ｉをインクリメントして２とする（ステッ
プ７０８）。次いで、ステップ７０２へ進み、前述と同
様の処理を順に繰り返していく。ステップ７０７のチェ
ックにおいて、第（ｉ＋１）次とされた全ての交差点の
中に、上層道路識別データが「０００」となっているも
が含まれていて、ＹＥＳと判断されたとき、当該交差点
を上層起点交差点ＳＡとし、上層起点交差点ＳＡ、該上
層起点交差点ＳＡ（ｍ次の交差点とする）に係る交差点
ネットリストＣＲＮＬの図２の（３４）の項目として記
憶してある（ｍ−１）次の交差点、該（ｍ−１）次の交
差点に係る交差点ネットリストＣＲＮＬに記憶してある
（ｍ−２）次の交差点、・・・、２次の交差点に係る交
差点ネットリストＣＲＮＬに記憶してある１次交差点、
１次交差点に係る交差点ネットリストＣＲＮＬに記憶し
てある０次交差点＝出発地交差点ＳＴＰを、出発地側か
ら上層起点交差点側に向けた順序で順次結んで最短経路
を決定する（ステップ７１２）。この際、上層起点交差
点を経路探索メモリ１５ｈに登録しておく。
る所定の処理を終えれば、続いて、Ａ3 を第１次交差点
とし、同様の処理を行う。そして、ステップ７０６にお
いて別の第１次交差点が存在しなくなれば、高速道路又
は国道上に到達したかチェックし（ステップ７０７）、
まだなので、ｉをインクリメントして２とする（ステッ
プ７０８）。次いで、ステップ７０２へ進み、前述と同
様の処理を順に繰り返していく。ステップ７０７のチェ
ックにおいて、第（ｉ＋１）次とされた全ての交差点の
中に、上層道路識別データが「０００」となっているも
が含まれていて、ＹＥＳと判断されたとき、当該交差点
を上層起点交差点ＳＡとし、上層起点交差点ＳＡ、該上
層起点交差点ＳＡ（ｍ次の交差点とする）に係る交差点
ネットリストＣＲＮＬの図２の（３４）の項目として記
憶してある（ｍ−１）次の交差点、該（ｍ−１）次の交
差点に係る交差点ネットリストＣＲＮＬに記憶してある
（ｍ−２）次の交差点、・・・、２次の交差点に係る交
差点ネットリストＣＲＮＬに記憶してある１次交差点、
１次交差点に係る交差点ネットリストＣＲＮＬに記憶し
てある０次交差点＝出発地交差点ＳＴＰを、出発地側か
ら上層起点交差点側に向けた順序で順次結んで最短経路
を決定する（ステップ７１２）。この際、上層起点交差
点を経路探索メモリ１５ｈに登録しておく。
【００７５】そして、求めた最短経路の内、各相隣る交
差点間について、交差点ネットリストＣＲＮＬの道路種
別（図２の（１３）等）、交差点ＩＤ等を用いて、道路
リストＲＤＬＴより、交差点間を結ぶリンク上の単純ノ
ードを探して補間し、出発地交差点ＳＴＰから上層起点
交差点ＳＡまでの最適経路を構成する最終的なノード列
を、誘導経路データとして誘導経路記憶部１５ｇに記憶
させて経路探索処理を終了する（ステップ７１３）。
差点間について、交差点ネットリストＣＲＮＬの道路種
別（図２の（１３）等）、交差点ＩＤ等を用いて、道路
リストＲＤＬＴより、交差点間を結ぶリンク上の単純ノ
ードを探して補間し、出発地交差点ＳＴＰから上層起点
交差点ＳＡまでの最適経路を構成する最終的なノード列
を、誘導経路データとして誘導経路記憶部１５ｇに記憶
させて経路探索処理を終了する（ステップ７１３）。
【００７６】続いて、最適経路探索部１５ｇは、図９の
ステップ６０６へ進み、前述と同様にして、上層起点交
差点ＳＡに係る上層ノード識別フラグを参照して、当該
交差点と同一の交差点が上層の道路データの中に存在し
ているかチェックし、存在していれば、図２の（１０）
に登録された上層交差点シーケンシャル番号を経路探索
メモリ１５ｈに登録し（ステップ６０７）、上層に交差
点として存在していなければ、上層での擬似交差点とし
て扱い、上層に交差点ネットリストを追加作成して経路
探索メモリ１５ｈに記憶させ（ステップ６０８）、か
つ、追加した交差点ネットリストの交差点シーケンシャ
ル番号を登録する（ステップ６０７）。
ステップ６０６へ進み、前述と同様にして、上層起点交
差点ＳＡに係る上層ノード識別フラグを参照して、当該
交差点と同一の交差点が上層の道路データの中に存在し
ているかチェックし、存在していれば、図２の（１０）
に登録された上層交差点シーケンシャル番号を経路探索
メモリ１５ｈに登録し（ステップ６０７）、上層に交差
点として存在していなければ、上層での擬似交差点とし
て扱い、上層に交差点ネットリストを追加作成して経路
探索メモリ１５ｈに記憶させ（ステップ６０８）、か
つ、追加した交差点ネットリストの交差点シーケンシャ
ル番号を登録する（ステップ６０７）。
【００７７】次に、最適経路探索部１５ｇは、目的地周
辺側の下層交差点ネットリストＣＲＮＬを用いて、ダイ
クストラ法により、下層の図葉での目的地に最寄りの高
速道路又は国道上の交差点（単純ノードの内、隣接ノー
ドとなっているものを含む）を上層終点交差点ＤＡとし
て、該上層終点交差点ＤＡ及び上層終点交差点ＤＡから
目的地交差点ＤＳＰまでを結ぶ最適な第２経路を探索す
る（図１８参照）。即ち、まず、経路探索メモリ１５ｈ
に記憶してある目的地交差点ＤＳＰに係る下層の交差点
ネットリストＣＲＮＬの上層道路識別データを参照し
て、「０００」となっいるか、換言すれば、当該交差点
が高速道路若しくは、国道上に存在するかチェックし
（ステップ６０９）、ＹＥＳであれば、上層終点交差点
ＤＡ＝目的地交差点ＤＳＰ、第２経路＝目的地交差点Ｄ
ＳＰのノードとして、探索を終え、上層終点交差点ＤＡ
は経路探索メモリ１５ｈへ、第２経路データは誘導経路
記憶部１５ｉへ記憶させる（ステップ６１０）。
辺側の下層交差点ネットリストＣＲＮＬを用いて、ダイ
クストラ法により、下層の図葉での目的地に最寄りの高
速道路又は国道上の交差点（単純ノードの内、隣接ノー
ドとなっているものを含む）を上層終点交差点ＤＡとし
て、該上層終点交差点ＤＡ及び上層終点交差点ＤＡから
目的地交差点ＤＳＰまでを結ぶ最適な第２経路を探索す
る（図１８参照）。即ち、まず、経路探索メモリ１５ｈ
に記憶してある目的地交差点ＤＳＰに係る下層の交差点
ネットリストＣＲＮＬの上層道路識別データを参照し
て、「０００」となっいるか、換言すれば、当該交差点
が高速道路若しくは、国道上に存在するかチェックし
（ステップ６０９）、ＹＥＳであれば、上層終点交差点
ＤＡ＝目的地交差点ＤＳＰ、第２経路＝目的地交差点Ｄ
ＳＰのノードとして、探索を終え、上層終点交差点ＤＡ
は経路探索メモリ１５ｈへ、第２経路データは誘導経路
記憶部１５ｉへ記憶させる（ステップ６１０）。
【００７８】続いて、上層終点交差点ＳＡに係る交差点
ネットリストＣＲＮＬの図２における（１０）に上層ノ
ード存在フラグが立っており、上層でも同一座標の交差
点が定義されているかチェックし（ステップ６０６）、
ＹＥＳであれば、当該交差点について上層でも既に交差
点ネットリストが作成されており、同じ（１０）の項目
に登録された上層交差点シーケンシャル番号を経路探索
メモリ１５ｈに登録する（ステップ６１２）。若し、ス
テップ６１１でＮＯであれば、上層では同一交差点が存
在していないので、図１６の上側に示す如く、上層終点
交差点ＤＡを上層での交差点として扱えるようにするた
め、該上層終点交差点ＤＡを上層での擬似交差点とし
て、上層交差点ネットリストを１つ追加作成し、経路探
索メモリ１５ｈに追加記憶する（ステップ６１３）。
ネットリストＣＲＮＬの図２における（１０）に上層ノ
ード存在フラグが立っており、上層でも同一座標の交差
点が定義されているかチェックし（ステップ６０６）、
ＹＥＳであれば、当該交差点について上層でも既に交差
点ネットリストが作成されており、同じ（１０）の項目
に登録された上層交差点シーケンシャル番号を経路探索
メモリ１５ｈに登録する（ステップ６１２）。若し、ス
テップ６１１でＮＯであれば、上層では同一交差点が存
在していないので、図１６の上側に示す如く、上層終点
交差点ＤＡを上層での交差点として扱えるようにするた
め、該上層終点交差点ＤＡを上層での擬似交差点とし
て、上層交差点ネットリストを１つ追加作成し、経路探
索メモリ１５ｈに追加記憶する（ステップ６１３）。
【００７９】このとき、交差点シーケンシャル番号は前
回最後に付した番号に続ける。そして、上層終点交差点
ＤＡに係る下層の交差点ネットリストＣＲＮＬの交差点
ＩＤや位置座標等と図葉管理情報から上層終点交差点Ｄ
Ａの位置する上層の４分割図葉１つを求めて、その図葉
番号とユニットコードを得、上層終点交差点ＤＡの位置
座標とともに、今回追加した上層交差点ネットリストの
図２における項目（１）〜（５）として登録する。続い
て、上層終点交差点ＤＡの属する下層の４分割図葉に係
る道路データから上層終点交差点ＤＡの属する道路を求
め、上層終点交差点ＤＡの位置する上層の４分割図葉に
係る道路データから同一道路を探し、かつ、上層の地図
データ中で、上層終点交差点ＤＡを挟むような位置に定
義された２つの交差点（単純ノードでの隣接ノードを含
む）Ｇ1 、Ｇ2 を探し、これら２つの交差点Ｇ1 、Ｇ2
を上層での上層終点交差点ＤＡに対する隣接交差点とし
て、上層終点交差点ＤＡから見た交差点Ｇ1 、Ｇ2 まで
のリンクの距離、該リンクの属性（道路種別、幅員）を
求め、かつ、交差点Ｇ1 、Ｇ2 に係る上層交差点ネット
リストの交差点シーケンシャル番号とともに、当該交差
点ＤＡに係る上層交差点ネットリストに図２の（１１）
〜（１６）として登録する。
回最後に付した番号に続ける。そして、上層終点交差点
ＤＡに係る下層の交差点ネットリストＣＲＮＬの交差点
ＩＤや位置座標等と図葉管理情報から上層終点交差点Ｄ
Ａの位置する上層の４分割図葉１つを求めて、その図葉
番号とユニットコードを得、上層終点交差点ＤＡの位置
座標とともに、今回追加した上層交差点ネットリストの
図２における項目（１）〜（５）として登録する。続い
て、上層終点交差点ＤＡの属する下層の４分割図葉に係
る道路データから上層終点交差点ＤＡの属する道路を求
め、上層終点交差点ＤＡの位置する上層の４分割図葉に
係る道路データから同一道路を探し、かつ、上層の地図
データ中で、上層終点交差点ＤＡを挟むような位置に定
義された２つの交差点（単純ノードでの隣接ノードを含
む）Ｇ1 、Ｇ2 を探し、これら２つの交差点Ｇ1 、Ｇ2
を上層での上層終点交差点ＤＡに対する隣接交差点とし
て、上層終点交差点ＤＡから見た交差点Ｇ1 、Ｇ2 まで
のリンクの距離、該リンクの属性（道路種別、幅員）を
求め、かつ、交差点Ｇ1 、Ｇ2 に係る上層交差点ネット
リストの交差点シーケンシャル番号とともに、当該交差
点ＤＡに係る上層交差点ネットリストに図２の（１１）
〜（１６）として登録する。
【００８０】一方、交差点Ｇ1 に係る上層交差点ネット
リストにも、上層終点交差点ＤＡを新たな隣接交差点と
して、交差点Ｇ1 と上層終点交差点ＤＡの間のリンクの
距離、該リンクの属性（道路種別、幅員）を、交差点Ｄ
Ａの上層交差点ネットリストの交差点シーケンシャル番
号とともに追加し、同様に、交差点Ｇ2 に係る上層交差
点ネットリストにも、上層終点交差点ＤＡを新たな隣接
交差点として、交差点Ｇ2 と上層終点交差点ＤＡの間の
リンクの距離、該リンクの属性（道路種別、幅員）を、
交差点ＤＡの上層交差点ネットリストの交差点シーケン
シャル番号とともに追加して、接続処理を行う。交差点
ＤＡの上層交差点ネットリストの他の項目については、
未登録若しくはダミーデータとする。そして、ステップ
６１２の処理を行う。
リストにも、上層終点交差点ＤＡを新たな隣接交差点と
して、交差点Ｇ1 と上層終点交差点ＤＡの間のリンクの
距離、該リンクの属性（道路種別、幅員）を、交差点Ｄ
Ａの上層交差点ネットリストの交差点シーケンシャル番
号とともに追加し、同様に、交差点Ｇ2 に係る上層交差
点ネットリストにも、上層終点交差点ＤＡを新たな隣接
交差点として、交差点Ｇ2 と上層終点交差点ＤＡの間の
リンクの距離、該リンクの属性（道路種別、幅員）を、
交差点ＤＡの上層交差点ネットリストの交差点シーケン
シャル番号とともに追加して、接続処理を行う。交差点
ＤＡの上層交差点ネットリストの他の項目については、
未登録若しくはダミーデータとする。そして、ステップ
６１２の処理を行う。
【００８１】これと異なり、ステップ６０９でＮＯのと
き、最適経路探索部１５ｇは、検索次数を０として（図
１１のステップ８０１）、第ｉ次交差点（０次は目的地
交差点）に隣接する交差点が残存するかを目的地交差点
ＤＳＰに交差点ネットリストＣＲＮＬを参照して調べる
（ステップ８０２）。なお、ステップ８０２では、それ
までに第ｊ次交差点（ｊ＝０，１，・・，ｉ）とされた
ものは除く。
き、最適経路探索部１５ｇは、検索次数を０として（図
１１のステップ８０１）、第ｉ次交差点（０次は目的地
交差点）に隣接する交差点が残存するかを目的地交差点
ＤＳＰに交差点ネットリストＣＲＮＬを参照して調べる
（ステップ８０２）。なお、ステップ８０２では、それ
までに第ｊ次交差点（ｊ＝０，１，・・，ｉ）とされた
ものは除く。
【００８２】隣接交差点が残存すれば、その内、１つの
隣接交差点、例えばＡ1 について、目的地交差点ＤＳＰ
に係る下層の交差点ネットリストＣＲＮＬの中の目的地
交差点ＤＳＰから第１隣接交差点Ａ1 までの距離ｄ2 を
参照して、目的地交差点ＤＳＰから隣接交差点Ａ1 まで
の累計距離Ｄを計算する（ステップ８０３）。Ｄは目的
地交差点ＤＳＰから第ｉ次交差点までの累計距離を
ｄ1 、第ｉ次交差点から当該隣接交差点Ａ1 までの距離
ｄ2 とすると、次式 ｄ1 ＋ｄ2 →Ｄ により求まるが、初めｉ＝０のときはｄ1 ＝０なのでＤ
＝ｄ2 となる。ｄ2 は目的地交差点ＤＳＰに係る交差点
ネットリストＣＲＮＬの図２における（３３）の項目に
記憶されている。
隣接交差点、例えばＡ1 について、目的地交差点ＤＳＰ
に係る下層の交差点ネットリストＣＲＮＬの中の目的地
交差点ＤＳＰから第１隣接交差点Ａ1 までの距離ｄ2 を
参照して、目的地交差点ＤＳＰから隣接交差点Ａ1 まで
の累計距離Ｄを計算する（ステップ８０３）。Ｄは目的
地交差点ＤＳＰから第ｉ次交差点までの累計距離を
ｄ1 、第ｉ次交差点から当該隣接交差点Ａ1 までの距離
ｄ2 とすると、次式 ｄ1 ＋ｄ2 →Ｄ により求まるが、初めｉ＝０のときはｄ1 ＝０なのでＤ
＝ｄ2 となる。ｄ2 は目的地交差点ＤＳＰに係る交差点
ネットリストＣＲＮＬの図２における（３３）の項目に
記憶されている。
【００８３】次いで、隣接交差点Ａ1 に係る交差点ネッ
トリストＣＲＮＬの（１７）の項目を参照して、検索次
数が（ｉ＋１）か、換言すれば、既に、交差点Ａ1 につ
き、異なる経路での累計距離及び１つ手前の交差点を特
定する情報（交差点シーケンシャル番号）が登録済みか
チェックし（ステップ８０４）、ここではＮＯとなるの
で、当該隣接交差点Ａ1 に係る交差点ネットリストＣＲ
ＮＬの図２における（３２）〜（３４）に、以下のデー
タ （Ａ）現在着目している第０次交差点ＳＴＰの交差点シ
ーケンシャル番号、 （Ｂ）出発地交差点ＳＴＰから当該隣接交差点Ａ1 まで
の累計距離（Ａｄ1 ）、 （Ｃ）当該隣接交差点Ａ1 の検索次数としての（ｉ＋
１）＝１ を登録し（ステップ８０５）、以降、ステップ８０２に
戻り、目的地交差点ＤＳＰを対象とした交差点ネットリ
ストＣＲＮＬを参照して、着目している第０次交差点に
隣接する交差点がなお残存するか調べ、残存すれば同様
の処理を繰り返す。この結果、目的地交差点ＤＳＰの交
差点ネットリストに隣接交差点Ａ1 〜Ａ3が存在してい
れば、これらが１次交差点とされ、交差点ネットリスト
ＣＲＮＬに、１つ手前の交差点（ここでは目的地交差点
ＤＳＰ）の交差点シーケンシャル番号、検索次数１と累
計距離Ａｄ1 〜Ａｄ3 が登録される。
トリストＣＲＮＬの（１７）の項目を参照して、検索次
数が（ｉ＋１）か、換言すれば、既に、交差点Ａ1 につ
き、異なる経路での累計距離及び１つ手前の交差点を特
定する情報（交差点シーケンシャル番号）が登録済みか
チェックし（ステップ８０４）、ここではＮＯとなるの
で、当該隣接交差点Ａ1 に係る交差点ネットリストＣＲ
ＮＬの図２における（３２）〜（３４）に、以下のデー
タ （Ａ）現在着目している第０次交差点ＳＴＰの交差点シ
ーケンシャル番号、 （Ｂ）出発地交差点ＳＴＰから当該隣接交差点Ａ1 まで
の累計距離（Ａｄ1 ）、 （Ｃ）当該隣接交差点Ａ1 の検索次数としての（ｉ＋
１）＝１ を登録し（ステップ８０５）、以降、ステップ８０２に
戻り、目的地交差点ＤＳＰを対象とした交差点ネットリ
ストＣＲＮＬを参照して、着目している第０次交差点に
隣接する交差点がなお残存するか調べ、残存すれば同様
の処理を繰り返す。この結果、目的地交差点ＤＳＰの交
差点ネットリストに隣接交差点Ａ1 〜Ａ3が存在してい
れば、これらが１次交差点とされ、交差点ネットリスト
ＣＲＮＬに、１つ手前の交差点（ここでは目的地交差点
ＤＳＰ）の交差点シーケンシャル番号、検索次数１と累
計距離Ａｄ1 〜Ａｄ3 が登録される。
【００８４】目的地交差点ＤＳＰを対象とした交差点ネ
ットリストＣＲＮＬに含まれる全ての隣接交差点につき
処理が終わると、最適経路探索部１５ｇは、目的地交差
点ＤＳＰ以外に第０次交差点が存在するか判断し（ステ
ップ８０６）、存在しないので、続いて高速道路又は国
道上（上層終点交差点ＤＡ）に到達したか、換言すれば
第（ｉ＋１）次交差点とした中に、上層道路識別データ
が「０００」となっているものが含まれているか判断し
（ステップ８０７）、まだであれば、ｉをインクリメン
トして１とする（ステップ８０８）。そして、第１次交
差点とされた内の１つである例えばＡ1 に着目して、経
路探索メモリ１５ｈに記憶された交差点Ａ1 に係る交差
点ネットリストを参照して、それまでに第０次交差点、
第１次交差点とされた交差点以外で隣接交差点が存在す
るか判断する（ステップ８０２）。ここでは、Ｂ11，Ｂ
12，Ｂ14が存在するので、その内の１つ、例えば隣接交
差点Ｂ11につき、交差点Ａ1 に係る交差点ネットリスト
を参照しながら、目的地交差点ＤＳＰ、現在着目してい
る第１次交差点Ａ1 、隣接交差点Ｂ11の経路における累
計距離Ｄを計算する（ステップ８０３）。目的地交差点
ＤＳＰから現在着目している第１次交差点Ａ1 までの累
計距離ｄ1 と第１次交差点Ａ1 から当該隣接交差点Ｂ11
までの距離ｄ2 は交差点Ａ1 に係る交差点ネットリスト
ＣＲＮＬの図２における項目（３３）、（１２）として
記憶されているから、 Ａｄ1 ＋ｄ2 →Ｄ により目的地交差点ＤＳＰから当該隣接交差点Ｂ11まで
の累計距離Ｄが求まる。
ットリストＣＲＮＬに含まれる全ての隣接交差点につき
処理が終わると、最適経路探索部１５ｇは、目的地交差
点ＤＳＰ以外に第０次交差点が存在するか判断し（ステ
ップ８０６）、存在しないので、続いて高速道路又は国
道上（上層終点交差点ＤＡ）に到達したか、換言すれば
第（ｉ＋１）次交差点とした中に、上層道路識別データ
が「０００」となっているものが含まれているか判断し
（ステップ８０７）、まだであれば、ｉをインクリメン
トして１とする（ステップ８０８）。そして、第１次交
差点とされた内の１つである例えばＡ1 に着目して、経
路探索メモリ１５ｈに記憶された交差点Ａ1 に係る交差
点ネットリストを参照して、それまでに第０次交差点、
第１次交差点とされた交差点以外で隣接交差点が存在す
るか判断する（ステップ８０２）。ここでは、Ｂ11，Ｂ
12，Ｂ14が存在するので、その内の１つ、例えば隣接交
差点Ｂ11につき、交差点Ａ1 に係る交差点ネットリスト
を参照しながら、目的地交差点ＤＳＰ、現在着目してい
る第１次交差点Ａ1 、隣接交差点Ｂ11の経路における累
計距離Ｄを計算する（ステップ８０３）。目的地交差点
ＤＳＰから現在着目している第１次交差点Ａ1 までの累
計距離ｄ1 と第１次交差点Ａ1 から当該隣接交差点Ｂ11
までの距離ｄ2 は交差点Ａ1 に係る交差点ネットリスト
ＣＲＮＬの図２における項目（３３）、（１２）として
記憶されているから、 Ａｄ1 ＋ｄ2 →Ｄ により目的地交差点ＤＳＰから当該隣接交差点Ｂ11まで
の累計距離Ｄが求まる。
【００８５】次いで、隣接交差点Ｂ11に係る交差点ネッ
トリストＣＲＮＬを参照して、図２の（３４）の項目に
登録された検索次数が（ｉ＋１）＝２かチェックし（ス
テップ８０４）、ここではＮＯなので、当該隣接交差点
Ｂ11に対応させて、以下のデータ （Ａ）現在着目している第１次交差点Ａ1 の交差点シー
ケンシャル番号、 （Ｂ）目的地交差点ＳＴＰから当該隣接交差点Ｂ11まで
の累計距離（Ｂｄ11）、 （Ｃ）当該隣接交差点Ｂ11の検索次数としての（ｉ＋
１）＝２ を交差点Ｂ11に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの図２
の（３２）〜（３４）に登録し（ステップ８０５）、ス
テップ８０２側に戻って、第１次交差点Ａ1 に係る次の
隣接交差点があれば、同様の処理を行う。
トリストＣＲＮＬを参照して、図２の（３４）の項目に
登録された検索次数が（ｉ＋１）＝２かチェックし（ス
テップ８０４）、ここではＮＯなので、当該隣接交差点
Ｂ11に対応させて、以下のデータ （Ａ）現在着目している第１次交差点Ａ1 の交差点シー
ケンシャル番号、 （Ｂ）目的地交差点ＳＴＰから当該隣接交差点Ｂ11まで
の累計距離（Ｂｄ11）、 （Ｃ）当該隣接交差点Ｂ11の検索次数としての（ｉ＋
１）＝２ を交差点Ｂ11に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの図２
の（３２）〜（３４）に登録し（ステップ８０５）、ス
テップ８０２側に戻って、第１次交差点Ａ1 に係る次の
隣接交差点があれば、同様の処理を行う。
【００８６】交差点Ａ1 の交差点ネットリストになお、
隣接交差点Ｂ12〜Ｂ14が存在しており、Ｂ13は出発地交
差点ＳＴＰと同一であれば、該交差点ＳＴＰはステップ
８０２で外して処理される。残りのＢ12、Ｂ14の各処理
においては、いずれもステップ８０２でＹＥＳとなった
とき、Ｂ12、Ｂ14が２次交差点とされ、対応する各交差
点ネットリストＣＲＮＬに交差点Ａ1 の交差点シーケン
シャル番号、累計距離Ｂｄ12，Ｂｄ14、検索次数２が登
録される。
隣接交差点Ｂ12〜Ｂ14が存在しており、Ｂ13は出発地交
差点ＳＴＰと同一であれば、該交差点ＳＴＰはステップ
８０２で外して処理される。残りのＢ12、Ｂ14の各処理
においては、いずれもステップ８０２でＹＥＳとなった
とき、Ｂ12、Ｂ14が２次交差点とされ、対応する各交差
点ネットリストＣＲＮＬに交差点Ａ1 の交差点シーケン
シャル番号、累計距離Ｂｄ12，Ｂｄ14、検索次数２が登
録される。
【００８７】第１次交差点Ａ1 を対象とした交差点ネッ
トリストＣＲＮＬに含まれる全ての隣接交差点につき処
理が終わると、最適経路探索部１５ｇは、他の第１次交
差点が存在するか判断し（ステップ８０６）、Ａ2 とＡ
3 が存在するので、内、１つの交差点Ａ2 を新たな第１
次交差点として（ステップ８０９）、ステップ８０２以
降の処理を繰り返す。交差点Ａ2 の交差点ネットリスト
に隣接交差点Ｂ21〜Ｂ 24が存在しており、Ｂ24＝目的地
交差点ＤＳＰであれば、ステップ８０２で外して処理さ
れる。また、Ｂ21の処理において、Ｂ21＝Ｂ12なので、
ステップ８０４において、隣接交差点Ｂ12の次数が既に
２となっているためＹＥＳとなる。これは、先に第１次
交差点Ａ1 に隣接する交差点Ｂ12として処理済み（前記
（Ａ）〜（Ｃ）のデータが記憶済み）であることを示す
が、この場合、該隣接交差点Ｂ12に係る交差点ネットリ
ストＣＲＮＬに登録してある目的地交差点ＤＳＰからの
累計距離Ｄ′＝Ｂｄ12と、今回ステップ８０３で求めた
距離Ｄの大小を比較する（ステップ８１０）。
トリストＣＲＮＬに含まれる全ての隣接交差点につき処
理が終わると、最適経路探索部１５ｇは、他の第１次交
差点が存在するか判断し（ステップ８０６）、Ａ2 とＡ
3 が存在するので、内、１つの交差点Ａ2 を新たな第１
次交差点として（ステップ８０９）、ステップ８０２以
降の処理を繰り返す。交差点Ａ2 の交差点ネットリスト
に隣接交差点Ｂ21〜Ｂ 24が存在しており、Ｂ24＝目的地
交差点ＤＳＰであれば、ステップ８０２で外して処理さ
れる。また、Ｂ21の処理において、Ｂ21＝Ｂ12なので、
ステップ８０４において、隣接交差点Ｂ12の次数が既に
２となっているためＹＥＳとなる。これは、先に第１次
交差点Ａ1 に隣接する交差点Ｂ12として処理済み（前記
（Ａ）〜（Ｃ）のデータが記憶済み）であることを示す
が、この場合、該隣接交差点Ｂ12に係る交差点ネットリ
ストＣＲＮＬに登録してある目的地交差点ＤＳＰからの
累計距離Ｄ′＝Ｂｄ12と、今回ステップ８０３で求めた
距離Ｄの大小を比較する（ステップ８１０）。
【００８８】Ｄ＜Ｄ′であれば、当該隣接交差点Ｂ
12（＝Ｂ21）の交差点ネットリストＣＲＮＬの図２にお
ける（３４）の項目に記憶してある、第ｉ次交差点Ａ1
の交差点シーケンシャル番号を現在着目している第ｉ次
交差点Ａ2 の交差点シーケンシャル番号で置き換えると
ともに、累計距離Ｄ′をＤ＝Ｂｄ21で書き換え（ステッ
プ８１１）、以降、ステップ８０２に戻る。また、Ｄ≧
Ｄ′の場合は、当該交差点Ｂ12（＝Ｂ21）に係る交差点
ネットリストＣＲＮＬの図２における（３２）〜（３
４）の内容を変更せずステップ８０２に戻る。
12（＝Ｂ21）の交差点ネットリストＣＲＮＬの図２にお
ける（３４）の項目に記憶してある、第ｉ次交差点Ａ1
の交差点シーケンシャル番号を現在着目している第ｉ次
交差点Ａ2 の交差点シーケンシャル番号で置き換えると
ともに、累計距離Ｄ′をＤ＝Ｂｄ21で書き換え（ステッ
プ８１１）、以降、ステップ８０２に戻る。また、Ｄ≧
Ｄ′の場合は、当該交差点Ｂ12（＝Ｂ21）に係る交差点
ネットリストＣＲＮＬの図２における（３２）〜（３
４）の内容を変更せずステップ８０２に戻る。
【００８９】交差点Ａ2 に関して、各隣接交差点に対す
る所定の処理を終えれば、続いて、Ａ3 を第１次交差点
とし、同様の処理を行う。そして、ステップ８０６にお
いて別の第１次交差点が存在しなくなれば、高速道路又
は国道上に到達したかチェックし（ステップ８０７）、
まだなので、ｉをインクリメントして２とする（ステッ
プ８０８）。次いで、ステップ８０２へ進み、前述と同
様の処理を順に繰り返していく。ステップ８０７のチェ
ックにおいて、第（ｉ＋１）次とされた全ての交差点の
中に、上層道路識別データが「０００」となっているも
が含まれていて、ＹＥＳと判断されたとき、当該交差点
を上層終点交差点ＤＡとし、上層終点交差点ＤＡ、該上
層終点交差点ＳＡ（ｍ次の交差点とする）に係る交差点
ネットリストＣＲＮＬの図２の（３４）の項目として記
憶してある（ｍ−１）次の交差点、該（ｍ−１）次の交
差点に係る交差点ネットリストＣＲＮＬに記憶してある
（ｍ−２）次の交差点、・・・、２次の交差点に係る交
差点ネットリストＣＲＮＬに記憶してある１次交差点、
１次交差点に係る交差点ネットリストＣＲＮＬに記憶し
てある０次交差点＝目的地交差点ＤＳＰを、上層終点交
差点側から目的地交差点側に向けた順序で順次結んで最
短経路を決定する（ステップ８１２）。この際、上層終
点交差点を経路探索メモリ１５ｈに登録しておく。
る所定の処理を終えれば、続いて、Ａ3 を第１次交差点
とし、同様の処理を行う。そして、ステップ８０６にお
いて別の第１次交差点が存在しなくなれば、高速道路又
は国道上に到達したかチェックし（ステップ８０７）、
まだなので、ｉをインクリメントして２とする（ステッ
プ８０８）。次いで、ステップ８０２へ進み、前述と同
様の処理を順に繰り返していく。ステップ８０７のチェ
ックにおいて、第（ｉ＋１）次とされた全ての交差点の
中に、上層道路識別データが「０００」となっているも
が含まれていて、ＹＥＳと判断されたとき、当該交差点
を上層終点交差点ＤＡとし、上層終点交差点ＤＡ、該上
層終点交差点ＳＡ（ｍ次の交差点とする）に係る交差点
ネットリストＣＲＮＬの図２の（３４）の項目として記
憶してある（ｍ−１）次の交差点、該（ｍ−１）次の交
差点に係る交差点ネットリストＣＲＮＬに記憶してある
（ｍ−２）次の交差点、・・・、２次の交差点に係る交
差点ネットリストＣＲＮＬに記憶してある１次交差点、
１次交差点に係る交差点ネットリストＣＲＮＬに記憶し
てある０次交差点＝目的地交差点ＤＳＰを、上層終点交
差点側から目的地交差点側に向けた順序で順次結んで最
短経路を決定する（ステップ８１２）。この際、上層終
点交差点を経路探索メモリ１５ｈに登録しておく。
【００９０】そして、求めた最短経路の内、各相隣る交
差点間について、交差点ネットリストＣＲＮＬの道路種
別（図２の（１３）等）、交差点ＩＤ等を用いて、道路
リストＲＤＬＴより、交差点間を結ぶリンク上の単純ノ
ードを探して補間し、上層終点交差点ＤＡから目的地交
差点ＤＳＰまでの最適経路を構成する最終的なノード列
を、誘導経路データとして誘導経路記憶部１５ｇに記憶
させて経路探索処理を終了する（ステップ８１３）。
差点間について、交差点ネットリストＣＲＮＬの道路種
別（図２の（１３）等）、交差点ＩＤ等を用いて、道路
リストＲＤＬＴより、交差点間を結ぶリンク上の単純ノ
ードを探して補間し、上層終点交差点ＤＡから目的地交
差点ＤＳＰまでの最適経路を構成する最終的なノード列
を、誘導経路データとして誘導経路記憶部１５ｇに記憶
させて経路探索処理を終了する（ステップ８１３）。
【００９１】続いて、最適経路探索部１５ｇは、図９の
ステップ６１１へ進み、前述と同様にして、上層終点交
差点ＤＡに係る上層ノード識別フラグを参照して、当該
交差点と同一の交差点が上層の道路データの中に存在し
ているかチェックし、存在していれば、図２の（１０）
に登録された上層交差点シーケンシャル番号を経路探索
メモリ１５ｈに登録し（ステップ６１２）、上層に交差
点として存在していなければ、上層での擬似交差点とし
て扱い、上層に交差点ネットリストを追加作成して経路
探索メモリ１５ｈに記憶させ（ステップ６１３）、か
つ、追加した交差点ネットリストの交差点シーケンシャ
ル番号を登録する（ステップ６１２）。
ステップ６１１へ進み、前述と同様にして、上層終点交
差点ＤＡに係る上層ノード識別フラグを参照して、当該
交差点と同一の交差点が上層の道路データの中に存在し
ているかチェックし、存在していれば、図２の（１０）
に登録された上層交差点シーケンシャル番号を経路探索
メモリ１５ｈに登録し（ステップ６１２）、上層に交差
点として存在していなければ、上層での擬似交差点とし
て扱い、上層に交差点ネットリストを追加作成して経路
探索メモリ１５ｈに記憶させ（ステップ６１３）、か
つ、追加した交差点ネットリストの交差点シーケンシャ
ル番号を登録する（ステップ６１２）。
【００９２】下層での第１経路と第２経路を求めたあ
と、最適経路探索部１５ｇは、経路探索メモリ１５ｈに
記憶された上層の交差点ネットリストを用いて、ダイク
ストラ法により、上層起点交差点ＳＡから上層終点交差
点ＤＡまでを結ぶ最短の最適経路（第３経路）を求める
（図１２のステップ９０１）。上層起点交差点ＳＡや上
層終点交差点ＤＡがもともと、上層図葉の地図データで
は定義されていなかった交差点であっても、前述したよ
うに、上層での擬似交差点として、上層交差点ネットリ
ストが追加されているので、確実に、ダイクストラ法に
より、第３経路を求めることができる。第３経路の具体
的な求め方は、図８のフローと全く同様に行われるので
詳細は省略するが、出発地交差点ＳＴＰの代わりに上層
起点交差点ＳＡ、目的地交差点ＤＳＰの代わりに上層終
点交差点ＤＡとされる。そして、ダイクストラ法により
求めた第３経路の内、各相隣る交差点間について、交差
点ネットリストＣＲＮＬの道路種別（図２の（１３）
等）、交差点ＩＤ等を用いて、道路リストＲＤＬＴよ
り、交差点間を結ぶリンク上の単純ノードを探して補間
し、上層起点交差点ＤＡから上層終点交差点ＤＡまでの
最適経路を構成する最終的なノード列を、第３経路デー
タとして誘導経路記憶部１５ｇに記憶させる（ステップ
９０２）。この際、下層の地図データを用いて、更に、
細かくノード補間してもよい。そして、先に求めた第
１，第２経路データに対し、第１経路データ、第３経路
データ、第２経路データの順に結合し、全体的な誘導経
路データとする（ステップ９０３）。
と、最適経路探索部１５ｇは、経路探索メモリ１５ｈに
記憶された上層の交差点ネットリストを用いて、ダイク
ストラ法により、上層起点交差点ＳＡから上層終点交差
点ＤＡまでを結ぶ最短の最適経路（第３経路）を求める
（図１２のステップ９０１）。上層起点交差点ＳＡや上
層終点交差点ＤＡがもともと、上層図葉の地図データで
は定義されていなかった交差点であっても、前述したよ
うに、上層での擬似交差点として、上層交差点ネットリ
ストが追加されているので、確実に、ダイクストラ法に
より、第３経路を求めることができる。第３経路の具体
的な求め方は、図８のフローと全く同様に行われるので
詳細は省略するが、出発地交差点ＳＴＰの代わりに上層
起点交差点ＳＡ、目的地交差点ＤＳＰの代わりに上層終
点交差点ＤＡとされる。そして、ダイクストラ法により
求めた第３経路の内、各相隣る交差点間について、交差
点ネットリストＣＲＮＬの道路種別（図２の（１３）
等）、交差点ＩＤ等を用いて、道路リストＲＤＬＴよ
り、交差点間を結ぶリンク上の単純ノードを探して補間
し、上層起点交差点ＤＡから上層終点交差点ＤＡまでの
最適経路を構成する最終的なノード列を、第３経路デー
タとして誘導経路記憶部１５ｇに記憶させる（ステップ
９０２）。この際、下層の地図データを用いて、更に、
細かくノード補間してもよい。そして、先に求めた第
１，第２経路データに対し、第１経路データ、第３経路
データ、第２経路データの順に結合し、全体的な誘導経
路データとする（ステップ９０３）。
【００９３】ここで、第３経路は、ここでは、高速道
路、若しくは国道に沿ったものとなるが、第１経路及び
第２経路は、高速道路や国道以外の道路に沿ったものと
なるので、全体的な誘導経路には、Ｕターン経路が含ま
れることはなく、更に、第１経路及び第２経路は、各
々、出発地ＳＴＰと最寄りの高速道路又は国道を結ぶ最
短経路と、目的地ＤＳＰと最寄りの高速道路又は国道を
結ぶ最短経路なので、遠回りが生じず、誘導経路全体の
総距離で見ても最適性が確保される。
路、若しくは国道に沿ったものとなるが、第１経路及び
第２経路は、高速道路や国道以外の道路に沿ったものと
なるので、全体的な誘導経路には、Ｕターン経路が含ま
れることはなく、更に、第１経路及び第２経路は、各
々、出発地ＳＴＰと最寄りの高速道路又は国道を結ぶ最
短経路と、目的地ＤＳＰと最寄りの高速道路又は国道を
結ぶ最短経路なので、遠回りが生じず、誘導経路全体の
総距離で見ても最適性が確保される。
【００９４】経路誘導 このようにして、最適経路の探索終了後、スタートキー
を押圧すると、地図画像描画部１５ａが車両位置検出部
１３から入力する車両位置データに基づき、車両位置を
含む上層図葉の地図データをＣＤ−ＲＯＭ１１からバッ
ファメモリ１５ｂに読み出し、ビデオＲＡＭ１５ｄに描
画する。一方、誘導経路描画部１５ｃは車両位置データ
に基づき誘導経路記憶部１５ｉに記憶された誘導経路デ
ータの中から、ビデオＲＡＭ１５ｄに描画されたエリア
に入る部分を選び出し、ビデオＲＡＭ１５ｄに誘導経路
を所定色で太く強調表示する。地図画像描画部１５ａの
読み出し制御を受けて、読み出し制御部１５ｅはビデオ
ＲＡＭ１５ｄに描画された地図画像の内、車両位置を中
心とする１画面分の地図画像を切り出し、合成部１５ｊ
へ出力する。また、車両位置マーク発生部１５ｆも所定
の車両位置マークを発生して合成部１５ｊへ出力する。
合成部１５ｊは強調誘導経路を含む地図画像に車両位置
マークを合成し、ディスプレイ装置１２へ出力して、画
面に表示させる（ステップ９０４、９０５）。
を押圧すると、地図画像描画部１５ａが車両位置検出部
１３から入力する車両位置データに基づき、車両位置を
含む上層図葉の地図データをＣＤ−ＲＯＭ１１からバッ
ファメモリ１５ｂに読み出し、ビデオＲＡＭ１５ｄに描
画する。一方、誘導経路描画部１５ｃは車両位置データ
に基づき誘導経路記憶部１５ｉに記憶された誘導経路デ
ータの中から、ビデオＲＡＭ１５ｄに描画されたエリア
に入る部分を選び出し、ビデオＲＡＭ１５ｄに誘導経路
を所定色で太く強調表示する。地図画像描画部１５ａの
読み出し制御を受けて、読み出し制御部１５ｅはビデオ
ＲＡＭ１５ｄに描画された地図画像の内、車両位置を中
心とする１画面分の地図画像を切り出し、合成部１５ｊ
へ出力する。また、車両位置マーク発生部１５ｆも所定
の車両位置マークを発生して合成部１５ｊへ出力する。
合成部１５ｊは強調誘導経路を含む地図画像に車両位置
マークを合成し、ディスプレイ装置１２へ出力して、画
面に表示させる（ステップ９０４、９０５）。
【００９５】この後、地図表示制御装置１５は、図１３
のフローに進み、操作部１４で地図拡大・縮小キーが押
圧されたか（ステップ1001）、経路誘導モードキーが押
圧されたか（ステップ1002）、目的地に到達したか（ス
テップ1003）、電源がオフしたかチェックする（ステッ
プ1004）。なお、地図表示制御装置１５は図６〜図１２
の処理を行っている間は、図５の割り込み処理を停止し
ており、図１３のフローに進んだ所で、再開する。よっ
て、車両位置が変化する毎に、車両位置マークは画面中
央に位置した状態で、地図画像が強調誘導経路とともに
スクロールしていき、画面には、常に、出発地交差点Ｓ
ＴＰから目的地交差点ＤＳＰへ向かうための誘導経路が
表示されるので、運転者は正しく所望の目的地に到達す
ることができる。そして、画面に表示された誘導経路に
は、Ｕターン経路が存在しないので、目的地に向かう方
向が判らなくなったり、無駄な走行をしたりする恐れが
生じない。
のフローに進み、操作部１４で地図拡大・縮小キーが押
圧されたか（ステップ1001）、経路誘導モードキーが押
圧されたか（ステップ1002）、目的地に到達したか（ス
テップ1003）、電源がオフしたかチェックする（ステッ
プ1004）。なお、地図表示制御装置１５は図６〜図１２
の処理を行っている間は、図５の割り込み処理を停止し
ており、図１３のフローに進んだ所で、再開する。よっ
て、車両位置が変化する毎に、車両位置マークは画面中
央に位置した状態で、地図画像が強調誘導経路とともに
スクロールしていき、画面には、常に、出発地交差点Ｓ
ＴＰから目的地交差点ＤＳＰへ向かうための誘導経路が
表示されるので、運転者は正しく所望の目的地に到達す
ることができる。そして、画面に表示された誘導経路に
は、Ｕターン経路が存在しないので、目的地に向かう方
向が判らなくなったり、無駄な走行をしたりする恐れが
生じない。
【００９６】但し、スタートキーを押圧した後は、上層
図葉に基づき地図画像が表示されるので、出発地ＳＴＰ
から交差点ＳＡまで、高速道路や国道以外は、第１経路
が表示されるだけなので、第１経路周辺の細かな道路状
況を知りたい場合は、操作部１４の拡大キーを押圧し
て、下層の図葉に基づく、拡大した地図画像（強調誘導
経路を含む）を表示させればよい（ステップ1001、100
5）。誘導経路記憶部１５ｉに記憶された誘導経路デー
タは、ダイクストラ法で求めた交差点列に対し、ノード
補間がなされてノード間隔が狭くなっているので、拡大
した地図画像であっても、十分な精度の誘導経路表示が
得られる。
図葉に基づき地図画像が表示されるので、出発地ＳＴＰ
から交差点ＳＡまで、高速道路や国道以外は、第１経路
が表示されるだけなので、第１経路周辺の細かな道路状
況を知りたい場合は、操作部１４の拡大キーを押圧し
て、下層の図葉に基づく、拡大した地図画像（強調誘導
経路を含む）を表示させればよい（ステップ1001、100
5）。誘導経路記憶部１５ｉに記憶された誘導経路デー
タは、ダイクストラ法で求めた交差点列に対し、ノード
補間がなされてノード間隔が狭くなっているので、拡大
した地図画像であっても、十分な精度の誘導経路表示が
得られる。
【００９７】その後、車両の走行が進み、車両位置が目
的地ＤＳＰに到達するか、若しくは、経路誘導キーが再
度押圧されると、地図表示制御装置１５は誘導経路モー
ドを解除して、通常案内モードに戻る（ステップ1003、
1006、1007、又は、ステップ1002、1006、1007）。ま
た、通常案内モード中に、車載ナビゲータの電源がオフ
されると、所定のパワーオフ処理を行い、この際、経路
探索メモリ１５ｈに記憶された、自車位置周辺で下層図
葉に基づき作成された交差点ネットリストをデータバッ
クアップしておく（図４のステップ１１３、１１６）。
このため、次に、電源がオンされたときは、図４のステ
ップ１０３の処理が不要となる。又、経路誘導モードで
走行中に、車載ナビゲータの電源がオフされると、所定
のパワーオフ処理を行い、この際、経路探索メモリ１５
ｈに記憶された、自車位置周辺で下層図葉に基づき作成
された交差点ネットリストと、誘導経路記憶部１５ｉに
記憶された誘導経路データをデータバックアップしてお
く（図１３のステップ1104、1108）。このため、次に、
電源がオンされたときも、引き続き経路誘導を行うこと
ができる（図４のステップ１０１、１０２、図１３のフ
ロー）。
的地ＤＳＰに到達するか、若しくは、経路誘導キーが再
度押圧されると、地図表示制御装置１５は誘導経路モー
ドを解除して、通常案内モードに戻る（ステップ1003、
1006、1007、又は、ステップ1002、1006、1007）。ま
た、通常案内モード中に、車載ナビゲータの電源がオフ
されると、所定のパワーオフ処理を行い、この際、経路
探索メモリ１５ｈに記憶された、自車位置周辺で下層図
葉に基づき作成された交差点ネットリストをデータバッ
クアップしておく（図４のステップ１１３、１１６）。
このため、次に、電源がオンされたときは、図４のステ
ップ１０３の処理が不要となる。又、経路誘導モードで
走行中に、車載ナビゲータの電源がオフされると、所定
のパワーオフ処理を行い、この際、経路探索メモリ１５
ｈに記憶された、自車位置周辺で下層図葉に基づき作成
された交差点ネットリストと、誘導経路記憶部１５ｉに
記憶された誘導経路データをデータバックアップしてお
く（図１３のステップ1104、1108）。このため、次に、
電源がオンされたときも、引き続き経路誘導を行うこと
ができる（図４のステップ１０１、１０２、図１３のフ
ロー）。
【００９８】なお、上記した実施例では、出発地周辺の
下層交差点ネットリストを、車両が通常案内モードで走
行中に、逐次、作成して経路探索メモリ１５ｈに更新記
憶して、常に、９つの４分割図葉分保持するようにした
が、９つより少なくしたり、多くしたりしてもよく、分
割図葉単位でなく、図葉単位で保持するようにしてもよ
い。また、経路探索の出発地は、経路誘導モード設定時
の自車位置としたが、運転者が操作部で設定するように
してもよい。更に、縮尺レベルを２層として説明した
が、ＣＤ−ＲＯＭに格納された地図データが３層以上で
構成されていれば、出発地と目的地が極めて遠い場合、
３層以上の階層に分けて、経路探索するようにしてもよ
い。
下層交差点ネットリストを、車両が通常案内モードで走
行中に、逐次、作成して経路探索メモリ１５ｈに更新記
憶して、常に、９つの４分割図葉分保持するようにした
が、９つより少なくしたり、多くしたりしてもよく、分
割図葉単位でなく、図葉単位で保持するようにしてもよ
い。また、経路探索の出発地は、経路誘導モード設定時
の自車位置としたが、運転者が操作部で設定するように
してもよい。更に、縮尺レベルを２層として説明した
が、ＣＤ−ＲＯＭに格納された地図データが３層以上で
構成されていれば、出発地と目的地が極めて遠い場合、
３層以上の階層に分けて、経路探索するようにしてもよ
い。
【００９９】また、ダイクストラ法で求めた経路データ
に対し、ノード補間を行ってデータ密度を高めるように
したが、必ずしも、補間する必要はない。また、経路探
索の際にノード補間する代わりに、上層の交差点ネット
リストに、当該上層交差点と同一の下層交差点について
の下層での交差点シーケンシャル番号を登録しておき、
誘導経路モードで走行中、地図画像の拡大が指示された
とき、ビデオＲＡＭ中の拡大地図画像の中に入っている
第１経路又は第２経路については、下層の道路データ等
を用いてノード補間し、第３経路については、第３経路
を構成する上層交差点で、該交差点の交差点ネットリス
トに、対応する下層交差点シーケンシャル番号が登録さ
れていれば、該交差点シーケンシャル番号を用いて、対
応する下層の交差点ネットリストを探し、その中の交差
点ＩＤ等と、下層の道路データを用いてノード補間した
り、上層交差点で、該交差点の交差点ネットリストに、
対応する下層交差点シーケンシャル番号が登録されてい
ないときは、上層の道路データ等を用いて、上層交差点
間を逐次ノード補間したり、経路探索したりして、ノー
ド間隔が短い精度の高い誘導経路表示を行うようにして
もよい。
に対し、ノード補間を行ってデータ密度を高めるように
したが、必ずしも、補間する必要はない。また、経路探
索の際にノード補間する代わりに、上層の交差点ネット
リストに、当該上層交差点と同一の下層交差点について
の下層での交差点シーケンシャル番号を登録しておき、
誘導経路モードで走行中、地図画像の拡大が指示された
とき、ビデオＲＡＭ中の拡大地図画像の中に入っている
第１経路又は第２経路については、下層の道路データ等
を用いてノード補間し、第３経路については、第３経路
を構成する上層交差点で、該交差点の交差点ネットリス
トに、対応する下層交差点シーケンシャル番号が登録さ
れていれば、該交差点シーケンシャル番号を用いて、対
応する下層の交差点ネットリストを探し、その中の交差
点ＩＤ等と、下層の道路データを用いてノード補間した
り、上層交差点で、該交差点の交差点ネットリストに、
対応する下層交差点シーケンシャル番号が登録されてい
ないときは、上層の道路データ等を用いて、上層交差点
間を逐次ノード補間したり、経路探索したりして、ノー
ド間隔が短い精度の高い誘導経路表示を行うようにして
もよい。
【０１００】
【発明の効果】以上本発明によれば、車両の走行中、逐
次、車両位置周辺の図葉を対象として、道路データから
交差点ネットリストを作成し、該作成した交差点ネット
リストを経路探索メモリに更新記憶させておき、経路探
索する際、出発地から目的地までを含む領域につき、経
路探索メモリに記憶された交差点ネットリストで足らな
いものがあるとき、道路データから追加の交差点ネット
リストを作成して経路探索メモリに追加記憶させるよう
に構成したから、経路探索を行う前に、出発地から目的
地までを含む領域の内、在る程度の範囲について事前に
交差点ネットリストが作成済なので、経路探索する際
に、追加作成する必要があっても、短い時間で交差点ネ
ットリストの作成を終えることができ、運転者が出発地
や目的地の設定をしたあと、最適経路の探索が完了する
までの待ち時間が短くて済む。
次、車両位置周辺の図葉を対象として、道路データから
交差点ネットリストを作成し、該作成した交差点ネット
リストを経路探索メモリに更新記憶させておき、経路探
索する際、出発地から目的地までを含む領域につき、経
路探索メモリに記憶された交差点ネットリストで足らな
いものがあるとき、道路データから追加の交差点ネット
リストを作成して経路探索メモリに追加記憶させるよう
に構成したから、経路探索を行う前に、出発地から目的
地までを含む領域の内、在る程度の範囲について事前に
交差点ネットリストが作成済なので、経路探索する際
に、追加作成する必要があっても、短い時間で交差点ネ
ットリストの作成を終えることができ、運転者が出発地
や目的地の設定をしたあと、最適経路の探索が完了する
までの待ち時間が短くて済む。
【０１０１】また、車載ナビゲータの電源オフ時、それ
まで、経路探索メモリに更新記憶された交差点ネットリ
ストをバックアップするようにしたから、一旦、車載ナ
ビゲータの電源をオフし、その後、再度、電源をオンし
て、直ぐに、経路探索を行わせる場合でも、該経路探索
に要する時間を短くすることができる。
まで、経路探索メモリに更新記憶された交差点ネットリ
ストをバックアップするようにしたから、一旦、車載ナ
ビゲータの電源をオフし、その後、再度、電源をオンし
て、直ぐに、経路探索を行わせる場合でも、該経路探索
に要する時間を短くすることができる。
【図１】本発明の経路探索方法を具現した車載ナビゲー
タの全体構成図である。
タの全体構成図である。
【図２】交差点ネットリストの説明図である。
【図３】上層存在ノード、上層道路識別データの説明図
である。
である。
【図４】地図表示制御装置の動作を示す第１の流れ図で
ある。
ある。
【図５】地図表示制御装置の動作を示す第２の流れ図で
ある。
ある。
【図６】地図表示制御装置の動作を示す第３の流れ図で
ある。
ある。
【図７】地図表示制御装置の動作を示す第４の流れ図で
ある。
ある。
【図８】地図表示制御装置の動作を示す第５の流れ図で
ある。
ある。
【図９】地図表示制御装置の動作を示す第６の流れ図で
ある。
ある。
【図１０】地図表示制御装置の動作を示す第７の流れ図
である。
である。
【図１１】地図表示制御装置の動作を示す第８の流れ図
である。
である。
【図１２】地図表示制御装置の動作を示す第９の流れ図
である。
である。
【図１３】地図表示制御装置の動作を示す第１０の流れ
図である。
図である。
【図１４】自車位置周辺の下層交差点ネットリストの作
成法の説明図である。
成法の説明図である。
【図１５】出発地−目的地間が近い場合の経路探索の説
明図である。
明図である。
【図１６】出発地−目的地間が遠い場合の本発明の経路
探索方法の説明図である。
探索方法の説明図である。
【図１７】出発地−目的地間が遠い場合の経路探索の説
明図である。
明図である。
【図１８】出発地−目的地間が遠い場合の経路探索の説
明図である。
明図である。
【図１９】ＣＤ−ＲＯＭでの地図データの持ち方の説明
図である。
図である。
【図２０】道路レイヤのデータ構造を示す説明図であ
る。
る。
【図２１】隣接ノードの説明図である。
【図２２】交差点ネットリストの作成対象図葉の説明図
である。
である。
【図２３】ダイクストラ法の説明図である。
１１ 地図情報記憶部（ＣＤ−ＲＯＭ） １２ ディスプレイ装置 １４ 操作部 １５ 地図表示制御装置 １５ｃ 誘導経路描画部 １５ｇ 最適経路探索部 １５ｈ 経路探索メモリ １５ｉ 誘導経路記憶部
Claims (2)
- 【請求項１】 道路データから交差点ネットリストを作
成して経路探索メモリに記憶させ、出発地から目的地ま
でを結ぶ最適な経路を、経路探索メモリに記憶させた交
差点ネットリストを用いて求める経路探索方法におい
て、 車両の走行中、逐次、車両位置周辺の図葉を対象とし
て、道路データから交差点ネットリストを作成し、 該作成した交差点ネットリストを経路探索メモリに更新
記憶させておき、 経路探索する際、出発地から目的地までを含む領域につ
き、経路探索メモリに記憶された交差点ネットリストで
足らないものがあるとき、道路データから追加の交差点
ネットリストを作成して経路探索メモリに追加記憶させ
るようにしたこと、 を特徴とする経路探索方法。 - 【請求項２】 車載ナビゲータの電源オフ時、それま
で、経路探索メモリに更新記憶された交差点ネットリス
トをバックアップするようにしたこと、 を特徴とする請求項１記載の経路探索方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12346792A JP2902208B2 (ja) | 1992-05-15 | 1992-05-15 | 経路探索方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12346792A JP2902208B2 (ja) | 1992-05-15 | 1992-05-15 | 経路探索方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05323869A JPH05323869A (ja) | 1993-12-07 |
| JP2902208B2 true JP2902208B2 (ja) | 1999-06-07 |
Family
ID=14861356
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12346792A Expired - Fee Related JP2902208B2 (ja) | 1992-05-15 | 1992-05-15 | 経路探索方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2902208B2 (ja) |
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1992
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| JPH05323869A (ja) | 1993-12-07 |
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