JP3069202B2

JP3069202B2 - 経路探索方法

Info

Publication number: JP3069202B2
Application number: JP27273892A
Authority: JP
Inventors: 茂市川
Original assignee: Alpine Electronics Inc
Current assignee: Alpine Electronics Inc
Priority date: 1992-10-12
Filing date: 1992-10-12
Publication date: 2000-07-24
Anticipated expiration: 2015-07-24
Also published as: JPH06123636A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は経路探索方法に係り、特
に車載ナビゲータなどで、交差点ネットリストを用いて
出発地から目的地までを結ぶ最適な経路を探索する経路
探索方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】車載ナビゲータは、大量の地図データを
記憶するＣＤ−ＲＯＭ等の大容量記憶装置、ディスプレ
イ装置、車両の現在位置を検出する車両位置検出装置等
を有し、車両の現在位置に応じた地図データをＣＤ−Ｒ
ＯＭから読み出し、該地図データに基づいて地図をディ
スプレイ画面に描画するとともに、車両位置マーク（ロ
ケーションカーソル）をディスプレイ画面の特定位置
（例えば画面中央）に固定し、車両の移動に応じて地図
をスクロール表示したり、或いは地図は画面に固定し、
車両位置マークを移動表示したりして、車両が現在どこ
を走行しているか一目で判るようにしてある。

【０００３】ＣＤ−ＲＯＭに記憶されている地図は縮尺
レベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅の図葉に
区切られており、道路等は経緯度で表現された頂点（ノ
ード）の座標集合で示され、これらの描画は各ノードを
順に直線で接続することにより行われる。なお、道路は
２以上のノードの連結からなり、２つのノードを連結し
た部分はリンクと呼ばれる。地図データは、図１２に示
す如く、１枚の図葉を４分割したデータユニット毎（４
分割図葉毎）にまとめられており、１データユニットが
１画面に相当している。地図データには、（１）道路リ
スト、ノードテーブル、交差点構成ノードリスト、隣接
ノードリストなどからなる道路レイヤ、（２）地図画面
上の道路、建物、河川等を表示するための背景レイヤ、
（３）市町村名、道路名等を表示するための文字レイヤ
などから構成されている。

【０００４】この内、道路レイヤは図１３に示す構成を
有している。道路リストＲＤＬＴは道路別に、道路の種
別（高速道路、国道、その他の道路）、道路を構成する
全ノード数、道路を構成するノードのノードテーブルＮ
ＤＴＢ上での位置と、次のノードまでの幅員等のデータ
より構成されている。交差点構成ノードリストＣＲＬＴ
は地図上の各交差点毎の該交差点に連結するリンク他端
ノード（交差点構成ノードという）のノードテーブルＮ
ＤＴＢ上での位置の集合である。隣接ノードリストＮＮ
ＬＴは、ノードが複数のユニットに跨がる道路について
ユニット境界に定義されて複数のユニットに共有される
隣接ノードの場合（図１４参照）、自身のユニットを除
いて他に共有するユニット数を示す隣接ノード数（図１
４（１）でユニットＡＵ₁（ＡＵ₂）で定義された隣接
ノードＲＮについて、他に共有するユニットはＡＵ
₂（ＡＵ₁）の１つであるから隣接ノード数は１、図１
４（２）でユニットＡＵ₁₁で定義された隣接ノードＲＮ
について、他に共有するユニットはＡＵ₁₂、Ａ₂₁、Ａ₂₂
の３つであるから隣接ノード数は３）、図葉番号、該図
葉内で隣接ノードが属するユニットコード、該ユニット
でのノードテーブル上での位置により構成される。ノー
ドテーブルＮＤＴＢは地図上の全ノードのリストであ
り、ノード毎に座標情報（経度、緯度）、該ノードが交
差点であるか否かの交差点識別フラグ、交差点であれば
交差点構成ノードリスト上での位置を指し、交差点でな
ければ道路リスト上で当該ノードが属する道路の位置を
指すポインタ、また、当該ノードが隣接ノードであるか
否かの隣接ノード識別フラグ、隣接ノードであれば、隣
接ノードリストＮＮＬＴでの位置を示すポインタ等で構
成されている。

【０００５】ところで車載ナビゲータには、出発地点か
ら目的地点まで例えば最短距離を辿るような最適経路を
探索し、画面に誘導経路表示して運転者の走行案内をす
る経路誘導機能があり、実際の運転に際して、誘導経路
を特定の色で太く表示するなど他の道路と識別可能にし
たり、あるいは車両位置マークの前方に誘導経路に沿っ
て移動する案内マークを表示したりして、運転者が目的
地まで容易に到達できるようにしてある。

【０００６】出発地点から目的地点までの最適経路を求
める方法として、横型探索法を利用した方法が提案され
ている。この方法の一般的手法は、道路データを参照し
て、出発地点と目的地点を結ぶ直線を対角線とする方形
領域を全て含む１又は隣接する複数の４分割図葉内に存
在する全交差点（本来の交差点のほか、隣接ノードとな
っている単純ノードも含む）を対象にして、各交差点に
つき、交差点ネットリストＣＲＮＬを作成し、経路探索
メモリに記憶しておき、出発地から目的地迄の最短経路
を交差点ネットリストを参照して探索するものである。

【０００７】交差点ネットリストＣＲＮＬは、交差点
（交差点ノードのほか、単純ノードの内、隣接ノードと
なっているものを含む。）毎に、（１）交差点シーケンシャル番号（当該交差点を特定す
る情報）（２）該交差点が含まれる地図の図葉番号（３）データユニットコード（４）ノードテーブル上の位置（５）経度（６）緯度以上、交差点ＩＤ（７）交差点構成ノードリスト上の位置（当該交差点が
本来の交差点ノードのとき）（８）交差点構成ノード数（同上）（９）隣接ノードリスト上の位置（当該交差点が隣接ノ
ードのとき）（１０）隣接ノード数（同上）（１１）各隣接交差点のシーケンシャル番号（１２）各隣接交差点までの距離（１３）各隣接交差点までの道路の属性（道路種別、幅
員）（１４）当該交差点の１つ手前の交差点シーケンシャル
番号（１５）出発地から当該交差点までの累計距離（１６）当該交差点の検索次数等が登録されるようになっている（但し、（１４）〜
（１６）は経路探索実行時に登録される）。

【０００８】交差点ネットリストＣＲＮＬの作成手法
は、まず、図１５に示す如く、出発地と目的地を結ぶ直
線を対角線とする方形領域を含む各図葉につき、地図デ
ータの図葉管理情報から図葉番号を得る。そして、地図
データからこれらの各図葉の中で、出発地と目的地を結
ぶ直線を対角線とする方形領域を含む各４分割図葉（図
１５のＡＵ₁₁〜ＡＵ₄₄）に対する道路データを入力し
（個々の４分割図葉は、図葉番号とデータユニットコー
ドで特定される）、ノードテーブルＮＤＴＢから交差点
識別フラグの立っている交差点ノードと、交差点識別フ
ラグの落ちている単純ノードであるが隣接ノード識別フ
ラグの立っている隣接ノードを探し、連番で交差点シー
ケンシャル番号（１）をふった交差点ネットリストを経
路探索メモリ上に用意し、交差点ＩＤを登録する
（（２）〜（６））。そして、ノードテーブルＮＤＴ
Ｂ、交差点構成ノードリストＣＲＤＴ、隣接ノードリス
トＮＮＬＴから、交差点構成ノードリスト上の位置、交
差点構成ノード数、隣接ノードリスト上の位置、隣接ノ
ード数を得て、（７）〜（１０）を登録する。次に、道
路リストＲＤＬＴの各道路につき、ノードテーブルＮＤ
ＴＢを参照して、相隣る交差点（一方が単純ノードでの
隣接ノードの場合を含む）相互間のリンクの距離、該リ
ンクの属性（道路種別、幅員）を求め、リンクの一方の
交差点に係る交差点ネットリストに、リンクの他方の交
差点を隣接交差点とし、該隣接交差点に係る交差点ネッ
トリストに登録された交差点シーケンシャル番号（隣接
交差点シーケンシャル番号）、当該リンクの距離及び属
性を登録していく（（１１）〜（１３））。そして、交
差点ネットリストの作られた対象が、交差点ノードで隣
接ノードを兼ねている場合と、交差点ネットリストの作
られた対象が単純ノードの隣接ノードである場合、同一
隣接ノードにつき、他の共有ユニットの下でも交差点ネ
ットリストが作られている場合があることから、隣接ノ
ードリストＮＮＬＴを参照して、他の全ての共有ユニッ
トでの交差点シーケンシャル番号を探し、当該交差点ネ
ットリストの中に、隣接交差点シーケンシャル番号と距
離を登録し、隣接ノード接続処理を行う。この際、距離
は０とする。

【０００９】このようにして、交差点ネットリストＣＲ
ＮＬが完成したならば、出発地データと目的地データに
基づき、横型探索法により最適経路の探索処理を行う。
図１６は横型探索法の概略説明図であり、道路を直線、
交差点（単純ノードでの隣接ノードを含む）を直線の交
点としてグラフ化したものであり、各交差点間の距離は
既知で、ＳＴＰは出発地（交差点）、ＤＳＰは目的地
（交差点）である。

【００１０】横型探索法においては、交差点ネットリス
トＣＲＮＬを参照しながら、出発地を０次交差点（次数
０は出発地交差点に係る交差点ネットリストの（１６）
に登録される）として、該０次交差点に道路に沿って隣
接する１次交差点Ａ₁〜Ａ₄を探し、各１次交差点Ａ₁
〜Ａ₄につき、対応する１つ手前の交差点（次数の１つ
低い交差点。ここでは、出発地交差点自体）を経由した
出発地からの累計距離を求め、各交差点Ａ₁〜Ａ₄に対
応させて、各々の交差点ネットリスト中に、１つ手前の
交差点を特定する交差点シーケンシャル番号、検索次数
１とともに登録する（交差点ネットリストの（１４）〜
（１６））。次いで、各１次交差点Ａ₁〜Ａ₄について
２次交差点Ｂ_ijを探し、各２次交差点につき、対応する
１つ手前の１次交差点を経由した出発地からの累計距離
を求め、各交差点Ｂ_ijに対応させて、各々の交差点ネッ
トリストに１つ手前の交差点を特定する交差点シーケン
シャル番号、検索次数２とともに登録する。例えば、１
次交差点Ａ₁については３つの２次交差点Ｂ₁₁，Ｂ₁₂，
Ｂ₁₃を見出し、これら各交差点に対応させて、Ｂ₁₁：１次交差点Ａ₁経由での出発地からの累計距離Ｂｄ₁₁ Ｂ₁₂：１次交差点Ａ₁経由での出発地からの累計距離Ｂｄ₁₂ Ｂ₁₃：１次交差点Ａ₁経由での出発地からの累計距離Ｂｄ₁₃ ・・（ａ）を対応する交差点Ａ₁の交差点シーケンシャル番号とと
もに記憶する。また、１次交差点Ａ₂に対しては３つの
２次交差点Ｂ₂₁，Ｂ₂₂，Ｂ₂₃が求まり、各２次交差点Ｂ
₂₁，Ｂ₂₂，Ｂ₂₃に対応させて、Ｂ₂₁：１次交差点Ａ₂経由での出発地からの累計距離Ｂｄ₂₁ ・・（ｂ）Ｂ₂₂：１次交差点Ａ₂経由での出発地からの累計距離Ｂｄ₂₂ Ｂ₂₃：１次交差点Ａ₂経由での出発地からの累計距離Ｂｄ₂₃ を対応する交差点Ａ₂の交差点シーケンシャル番号とと
もに記憶する。他の１次交差点Ａ₃，Ａ₄についても同
様に隣接する２次交差点を探して所定のデータを記憶す
る。ところで、交差点Ｂ₁₃とＢ₂₁は同一の交差点であ
る。このように、データを記憶すべき交差点が重複し、
既に、該交差点に対し、異なる経路での累計距離データ
が記憶されているとき、出発地からの累計距離Ｂｄ₁₃と
Ｂｄ₂₁の大小を比較し、小さい方のデータに書き換えて
記憶する。たとえば、Ｂｄ₁₃＞Ｂｄ₂₁であれば、交差点
Ｂ₁₃（＝Ｂ₂₁）の交差点ネットリストには、（ｂ）に示
す累計距離Ｂｄ₂₁と対応する１つ手前の交差点Ａ₂のシ
ーケンシャル番号が最終的に記憶される。

【００１１】以降、同様にして、各２次交差点Ｂ_ijにつ
いて隣接する３次交差点Ｃ_ijを求め、各交差点Ｃ_ijにつ
き、対応する１つ手前の交差点を経由する出発地からの
累計距離を求め、当該１つ手前の交差点シーケンシャル
番号とともに記憶し、一般に、交差点ネットリストを参
照しながら各第ｉ次交差点について第（ｉ＋１）次交差
点を求め、各第（ｉ＋１）次交差点につき、対応する１
つ手前の第ｉ次交差点を経由する出発地からの累計距離
を求め、当該１つ手前の交差点の交差点シーケンシャル
番号とともに、当該第（ｉ＋１）次交差点の交差点ネッ
トリストに記憶していけば、最終的に目的地（交差点）
ＤＳＰに到達する。

【００１２】目的地に到達したあと、目的地（ｍ次交差
点とする）に対応させて交差点ネットリストに記憶して
ある（ｍ−１）次の交差点、該（ｍ−１）次の交差点に
対応させて交差点ネットリストに記憶してある（ｍ−
２）次の交差点、・・・、２次の交差点に対応させて交
差点ネットリストに記憶してある１次交差点、該１次交
差点に対応させて交差点ネットリストに記憶してある０
次の交差点（出発地）を、順次、０次の交差点側から目
的地側に向けた順序で結んでなる経路が最短の最適経路
となる。

【００１３】なお、交差点ネットリストＣＲＮＬは、以
上のようにＣＤ−ＲＯＭに記憶された、交差点ネットリ
ストを含まない道路データから車載ナビゲータ内で作成
し、道路リスト、交差点ネットリスト等と合わせて拡張
した道路データの一部として用意するほか、道路データ
（道路レイヤ）の一部として、予め、ＣＤ−ＲＯＭに記
憶しておくようにしてもよい。更に、目的地交差点を起
点にして出発地交差点に向けて経路探索を進めても同様
に最適な誘導経路を求めることができる。

【００１４】このように横型探索法によれば、グラフ理
論的に最短距離を指標にした最適経路が求まる。よっ
て、画面の地図画像中に、車両位置マークとともに、最
適な誘導経路を強調色で表示することで、運転者に対
し、所望の目的地に向けた経路誘導を行うことができ
る。

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た従来の誘導経路探索方法では、出発地から様々な経路
での累計距離を計算し、互いに比較しながらより累計距
離の短い経路を選択していくという複雑な処理を行うの
で、最適経路の探索が完了するまでにかなり長い時間を
要するという問題があった。

【００１６】以上から本発明の目的は、出発地から目的
地までを結ぶ最適経路を短時間で探索できる経路探索方
法を提供することにある。

【００１７】

【課題を解決するための手段】上記課題は、本発明にお
いては、各交差点毎に、当該交差点に隣接する各隣接交
差点の位置情報を登録した交差点ネットリストと、出発
地から目的地までを結ぶ最適な経路を探索する際、ま
ず、出発地（目的地）を原点とする差分座標系での目的
地（出発地）の存在する象限を求め、次いで、出発地
（目的地）に対する交差点ネットリストに登録された隣
接交差点の内、出発地（目的地）を原点とする差分座標
系で見て位置が目的地（出発地）の存在する象限となっ
ているものを第１経由地交差点と定める手段と、次に、
第１経由地交差点を原点とする差分座標系での目的地
（出発地）の存在する象限を求め、次いで、第１経由地
交差点に対する交差点ネットリストに登録された隣接交
差点の内、第１経由地交差点を原点とする差分座標系で
見て位置が目的地（出発地）の存在する象限となってい
るものを第２経由地交差点と定める手段と、以下、同様
にして第３経由地交差点以降の各経由地交差点を求めて
いき、最後に求めた経由地交差点が目的地（出発地）と
なったところで探索を止め、各経由地交差点を正順（逆
順）に並べて出発地から目的地までを結ぶ最適な経路と
する手段とを設けたことにより達成される。

【００１８】

【作用】本発明によれば、各交差点ネットリストに、当
該交差点に隣接する各隣接交差点の位置情報を登録して
おき、出発地から目的地までを結ぶ最適な経路を探索す
る際、まず、出発地（目的地）を原点とする差分座標系
での目的地（出発地）の存在する象限を求め、次いで、
出発地（目的地）に対する交差点ネットリストに登録さ
れた隣接交差点の内、出発地（目的地）を原点とする差
分座標系で見て位置が目的地（出発地）の存在する象限
となっているものを第１経由地交差点と定め、次に、第
１経由地交差点を原点とする差分座標系での目的地（出
発地）の存在する象限を求め、次いで、第１経由地交差
点に対する交差点ネットリストに登録された隣接交差点
の内、第１経由地交差点を原点とする差分座標系で見て
位置が目的地（出発地）の存在する象限となっているも
のを第２経由地交差点と定め、以下、同様にして第３経
由地交差点以降の各経由地交差点を求めていき、最後に
求めた経由地交差点が目的地（出発地）となったところ
で探索を止め、各経由地交差点を正順（逆順）に並べて
出発地から目的地までを結ぶ最適な経路とする。これに
より、出発地から様々な経路での累計距離を計算し、互
いに比較しながらより累計距離の短い経路を選択してい
くという複雑な処理を行わなくても済み、出発地から目
的地までを結ぶ最適経路を短時間で探索できるようにな
る。

【００１９】

【実施例】全体の構成図１は本発明の経路誘導方法を具現した車載ナビゲータ
の全体構成図である。図中、１１は地図データを記憶す
るＣＤ−ＲＯＭ（地図情報記憶部）である。地図データ
は、道路レイヤ、背景レイヤ、文字レイヤなどから構成
されている。１２は車両の現在位置に応じた地図画像や
車両位置マーク、最適経路探索で探索された誘導経路等
を描画するディスプレイ装置（ＣＲＴ）、１３は走行中
の車両の走行距離と方位に基づいて車両の現在位置を算
出する車両位置検出部である。車両位置検出部１３は、
図示しないが、車両の進行方位を検出する方位センサや
走行距離を検出する距離センサ、方位や走行距離に基づ
いて車両の現在位置（経度、緯度）を算出する位置計算
用ＣＰＵを有している。

【００２０】１４は地図検索キー、拡大・縮小キー、地
図スクロールキー、経路誘導モードキー等を備えた操作
部、１５は地図表示制御装置であり、地図データに基づ
き車両の現在地周辺の地図画像を発生するとともに、車
両位置マークや誘導経路画像を発生する。

【００２１】地図表示制御装置１５において、１５ａは
車両位置データに基づき、現在地周辺で画面表示範囲よ
り広い範囲の地図データ（例えば９画面分の地図デー
タ）をＣＤ−ＲＯＭ１１から読み出し、一旦、バッファ
メモリに格納させるとともに、該地図データに基づいて
ドットイメージの地図画像を発生する地図画像描画部で
ある。１５ｂはＣＤ−ＲＯＭ１１から読み出された地図
データを一時記憶するバッファメモリ、１５ｃは最適経
路探索処理により得られた誘導経路データに基づいて誘
導経路画像を発生する誘導経路描画部、１５ｄは地図画
像及び誘導経路画像を記憶するビデオＲＡＭである。地
図画像描画部１５ａはディスプレイ画面の表示範囲がビ
デオＲＡＭ１５ｄの画像範囲を越えないように、車両の
走行に従って、随時、ビデオＲＡＭ１５ｄを書き換え、
また誘導経路描画部１５ｃも車両の走行に応じて誘導経
路画像を発生してビデオＲＡＭ１５ｄに記憶させるよう
になっている。

【００２２】１５ｅは車両の現在位置がディスプレイ画
面の中心に位置するようにビデオＲＡＭ１５ｄから１画
面分の地図画像を読み出す読み出し制御部であり、読み
出し位置は地図画像描画部１５ａから指示される。１５
ｆはディスプレイ画面の中心に車両位置マークを表示す
るための車両位置マーク発生部であり、車両位置検出部
１３から車両方位データを入力して、該データの示す方
向に向けた車両位置マークを発生する。

【００２３】１５ｇは最適経路探索部であり、経路誘導
モードに設定後、目的地が入力されると、その時点の自
車位置（出発地）と目的地の位置関係から、出発地と目
的地を結ぶ直線を対角線とする方形領域を含む１枚又は
互いに隣接する複数枚の４分割図葉の地図データをＣＤ
−ＲＯＭ１１からバッファメモリ１５ｂに読み出しなが
ら交差点ネットリストを作成して経路探索メモリに記憶
させたのち、簡易探索法により出発地から目的地までを
結ぶ最適経路を探索する。

【００２４】１５ｈは最適経路探索部と接続されて交差
点ネットリスト等の道路データが記憶される経路探索メ
モリ、１５ｉは最適経路を構成するノード列を誘導経路
データとして記憶する誘導経路記憶部である。１５ｊは
合成部であり、ビデオＲＡＭ１５ｄ、車両位置マーク発
生部１５ｆからそれぞれ読み出された地図画像及び誘導
経路画像、車両位置マーク画像を合成してディスプレイ
装置１２に出力し、画像表示させる。

【００２５】地図データＣＤ−ＲＯＭ１１に記憶されている地図は適当な大きさ
の経度幅、緯度幅の図葉に区切られている。各図葉の地
図データは、１画面分に相当する４つのデータユニット
毎（４分割図葉毎）に分割されており（図１２参照）、
地図データでは、道路等は経緯度で表現された頂点（ノ
ード）の座標集合で示され、これらの描画は各ノードを
順に直線で接続することにより行われる。なお、道路は
２以上のノードの連結からなり、２つのノードを連結し
た部分はリンクと呼ばれる。地図データには、（１）道
路リスト、ノードテーブル、交差点構成ノードリスト、
隣接交差点リストなどからなる道路レイヤ、（２）地図
画面上の道路、建物、河川等を表示するための背景レイ
ヤ、（３）市町村名、道路名等を表示するための文字レ
イヤなどから構成されている。この内、道路レイヤは、
図１３と全く同様のデータ構造を有しており、道路リス
トＲＤＬＴ、交差点構成ノードリストＣＲＬＴ、ノード
テーブルＮＤＴＢ、隣接ノードリストＮＮＬＴなどが含
まれている。

【００２６】交差点ネットリスト最適経路探索部１５ｇが作成する交差点ネットリストＣ
ＲＮＬは、図２に示す如く構成されるようになってお
り、本来の交差点（交差点ノード（隣接ノードであるか
否かを問わない））のほか、単純ノードの内、隣接ノー
ドとなっているものを含めて交差点毎に、（１）交差点シーケンシャル番号（当該交差点を特定す
る情報）（２）該交差点が含まれる地図の図葉番号（３）データユニットコード（４）ノードテーブル上の位置（５）経度（６）緯度以上、交差点ＩＤ（７）交差点構成ノードリスト上の位置（８）交差点構成ノード数（９）隣接ノードリスト上の位置（１０）隣接ノード数（１１）各隣接交差点のシーケンシャル番号（１２）当該交差点から見た各隣接交差点の差分座標（１３）当該交差点の１つ手前の交差点シーケンシャル
番号（１４）経由地番号等が登録されるようになっている（但し、（１３）と
（１４）は経路探索実行時に登録される）。

【００２７】上記した（１２）の差分座標の項目につい
て説明すると、今、道路データで表現されている道路が
図３（１）の如くなっており、例えば、交差点ネットリ
ストの作成対象となっている交差点ＣＰ₁の位置座標
（経度，緯度）が（ｘ₁，ｙ₁）、該交差点ＣＰ₁に対
する各隣接交差点ＣＰ₂〜ＣＰ₄の位置座標（経度，緯
度）が（ｘ₂，ｙ₂）〜（ｘ₄，ｙ₄）であれば、各隣
接交差点ＣＰ₂〜ＣＰ₄の差分座標（Ｘ₂，Ｙ₂）〜
（Ｘ₄，Ｙ₄）は、図３（２）の差分座標系Ｘ−Ｙに示
す如く、（Ｘ₂，Ｙ₂）＝（ｘ₂−ｘ₁，ｙ₂−ｙ₁）（Ｘ₃，Ｙ₃）＝（ｘ₃−ｘ₁，ｙ₃−ｙ₁）（Ｘ₄，Ｙ₄）＝（ｘ₄−ｘ₁，ｙ₄−ｙ₁）となる。即ち、隣接交差点ＣＰ₂〜ＣＰ₄の差分座標
は、着目している交差点ＣＰ₁から見た各隣接交差点Ｃ
Ｐ₂〜ＣＰ₄の相対的な経度方向（Ｘ方向）と緯度方向
（Ｙ方向）の位置偏差である。

【００２８】交差点ネットリストの対象交差点がＣＰ₄
であれば、各隣接交差点ＣＰ₁、ＣＰ₅、ＣＰ₆の差分
座標（Ｘ₁，Ｙ₁）、（Ｘ₅，Ｙ₅）、（Ｘ₆，Ｙ₆）
は、（Ｘ₁，Ｙ₁）＝（ｘ₁−ｘ₄，ｙ₁−ｙ₄）（Ｘ₅，Ｙ₅）＝（ｘ₅−ｘ₄，ｙ₅−ｙ₄）（Ｘ₆，Ｙ₆）＝（ｘ₆−ｘ₄，ｙ₆−ｙ₄）となる。他の交差点を対象した交差点ネットリストにつ
いても全く同様である。このように、従来の横型探索法
では、交差点ネットリスト中に隣接交差点のシーケンシ
ャル番号と組にして登録されたのは当該交差点から隣接
交差点までの距離であったのに対し、本実施例における
簡易探索法では、当該交差点との相対的な位置関係であ
る。

【００２９】図４〜図８は、地図表示制御装置１５の処
理を示す流れ図、図９は交差点ネットリストの作成対象
図葉の説明図、図１０は簡易探索法による経路探索法の
説明図、図１１はＸ−Ｙ差分座標系の象限区分の説明図
であり、以下、これらの図に従って説明する。

【００３０】電源オンによる前回電源オフ直前状態の再現車載ナビゲータの電源が投入されると、地図表示制御装
置１５は前回、電源オフ直前の地図画像表示状態を再現
する（図４のステップ１０１）。ここでは、通常案内モ
ードが再現されるものとすると、地図画像描画部１５ａ
は、先ず、ＣＤ−ＲＯＭ１１から図葉管理情報をバッフ
ァメモリ１５ｂに読み出すとともに、該図葉管理情報を
参照して、ＣＤ−ＲＯＭ１１から自車位置周辺の複数枚
の図葉に係る地図データをバッファメモリ１５ｂに読み
出し、自車位置を含む９画面分の領域の地図画像をビデ
オＲＡＭ１５ｄに描画するとともに、車両位置検出部１
３から入力した車両位置データに基づき、読み出し制御
部１５ｅをして、ビデオＲＡＭ１５ｄから車両位置を中
心とする１画面分の地図画像を切り出し、合成部１５ｊ
へ出力する。また、車両位置マーク発生部１５ｆも、車
両位置検出部１３で検出された車両方位データの示す向
きで所定の車両位置マークを発生して合成部１５ｊへ出
力する。合成部１５ｊは地図画像に車両位置マークを合
成し、ディスプレイ装置１２へ出力して、画面に表示さ
せる。これにより、画面には、自車位置周辺の地図画像
が車両位置マークとともに表示される。

【００３１】なお、前回、電源オフ時に、若し、経路誘
導モードであったならば、電源投入後、経路誘導モード
となり、ステップ１０１において、前述した地図画像描
画部１５ａの処理に加えて、誘導経路描画部１５ｃが車
両位置データに基づき、誘導経路記憶部１５ｉに記憶さ
れた誘導経路データの中から、ビデオＲＡＭ１５ｄに描
画されたエリアに入る部分を選び出し、ビデオＲＡＭ１
５ｄに誘導経路を所定色で太く強調させて描画する。こ
れにより、画面には、自車位置周辺の地図画像が車両位
置マーク、出発地から交差点を結ぶ最適な誘導経路とと
もに表示される。

【００３２】経路探索ここでは、電源オンで通常案内モードが再現されたもの
として、運転者が所望の目的地まで経路誘導モード下で
走行したい場合、操作部１４上の経路誘導モードキーを
押圧して経路誘導モードにする（図４のステップ１０４
でＹＥＳ、１０５）。次いで、地図検索キー等を操作
し、地図画像描画部１５ａにより目的地を含む地図画像
をディスプレイ画面に表示させ、しかる後、地図スクロ
ールキーを用いて車両位置マークを目的地に位置決め
し、目的地を設定する（ステップ１０６）。

【００３３】目的地が設定されると、最適経路探索部１
５ｇは、現在の自車位置を出発地として自動設定し（ス
テップ１０７）、出発地を含む図葉の地図データに基づ
き、出発地が道路データで定義された交差点（本来の交
差点ノード又は単純ノードの内の隣接ノード）であるか
調べ（ステップ１０８）、交差点であれば出発地交差点
ＳＴＰとし（ステップ１０９）、ステップ１１１以降の
処理を行い、交差点でなければ、道路データで定義され
た最寄りの交差点を出発地交差点ＳＴＰとし（ステップ
１１０）、ステップ１１１以降の処理を行う。出発地交
差点ＳＴＰが決まれば、最適経路探索部１５ｇは目的地
が道路データで定義された交差点（本来の交差点ノード
又は単純ノードの内の隣接ノード）であるか調べ（ステ
ップ１１１）、交差点であれば目的地交差点ＤＳＰとし
（ステップ１１２）、図５のステップ２０１以降の処理
を行い、交差点でなければ、最寄りの交差点を目的地交
差点ＤＳＰとし（ステップ１１３）、ステップ２０１以
降の処理を行う。

【００３４】出発地交差点ＳＴＰ及び目的地交差点ＤＳ
Ｐが決まれば、最適経路探索部１５ｇは、図葉管理情報
を参照して、出発地と目的地を結ぶ直線を対角線とする
方形領域を含む１又は複数の４分割図葉を求め、これら
の４分割図葉全てにつき、地図データをＣＤ−ＲＯＭ１
１からバッファメモリ１５ｂに読み出したのち（図５の
ステップ２０１）、各４分割図葉毎に、道路データか
ら、各交差点（本来の交差点ノードと、単純ノードの
内、隣接ノードとなっているものを含む）毎に、交差点
ネットリストＣＲＮＬを経路探索メモリ１５ｈに作成す
る（ステップ２０２以降の処理）。

【００３５】交差点ネットリストＣＲＮＬの作成では、
対象となる４分割図葉が例えば図９に示す如く、ＢＵ₁₁
〜ＢＵ₃₃から成る時、まず、４分割図葉の１つＢＵ₁₁に
つき、データユニットのノードテーブルＮＤＴＢから交
差点識別フラグの立っている交差点ノードと、交差点識
別フラグの落ちている単純ノードであるが隣接ノード識
別フラグの立っている隣接ノードを探し、１から昇順す
る連続番号で交差点シーケンシャル番号をふった各交差
点ネットリストを経路探索メモリ上に用意し、交差点Ｉ
Ｄを登録する（図２の（０）〜（５）。ステップ２０２
〜２０３）。そして、ノードテーブルＮＤＴＢ、交差点
構成ノードリストＣＲＤＴ、隣接ノードリストＮＮＬＴ
から、交差点構成ノードリスト上の位置、交差点構成ノ
ード数、隣接ノードリスト上の位置、隣接ノード数を得
て、図２の（６）〜（９）を登録する（ステップ２０
４）。次に、道路リストＲＤＬＴの各道路につき、ノー
ドテーブルＮＤＴＢを参照して、相隣る交差点（一方が
単純ノードでの隣接ノードの場合を含む）相互の座標を
求め、リンクの一方の交差点に係る交差点ネットリスト
に、リンクの他方の交差点を隣接交差点とし、該隣接交
差点に係る交差点ネットリストに登録された交差点シー
ケンシャル番号（隣接交差点シーケンシャル番号）、当
該交差点から見た隣接交差点の差分座標を登録していく
（図２の（１０）〜（２３）。ステップ２０５）。

【００３６】同様の処理を、図９のＢＵ₁₂〜ＢＵ₃₃につ
いても行ったあと（ステップ２０６、２０２〜２０５の
繰り返し）、最後に、交差点ネットリストの作られた対
象が、交差点ノードで隣接ノードを兼ねている場合と、
交差点ネットリストの作られた対象が単純ノードの隣接
ノードである場合、同一隣接ノードにつき、他の共有ユ
ニットの下でも交差点ネットリストが作られている場合
があることから（図９の隣接ノードＲＮ₁、ＲＮ₂参
照）、隣接ノードリストＮＮＬＴを参照して、他の全て
の共有ユニットでの交差点シーケンシャル番号を探し、
当該交差点ネットリストの中に、隣接交差点シーケンシ
ャル番号と差分座標（Ｘ，Ｙ）＝（０，０）を登録し、
分割図葉間での隣接ノード接続処理を行う（ステップ２
０７）。

【００３７】このようにして、出発地と目的地を結ぶ直
線を対角線とする方形領域を含む１又は複数の全ての４
分割図葉につき、交差点ネットリストが完成した状態に
なったならば、最適経路探索部１５ｇは、これら交差点
ネットリストを用いて簡易探索法により出発地から目的
地までを結ぶ最適経路を探索する。ここでは、簡単のた
め、出発地から目的地までを含む領域の道路と交差点
が、出発地交差点ＳＴＰを原点とするＸ−Ｙ差分座標系
で図１０に示すようになっているものとする。まず、経
由地番号ｉを０とし（図６のステップ３０１）、経路探
索メモリ１５ｈの中に記憶された出発地交差点ＳＴＰに
係る交差点ネットリストの図２における（２５）の項目
に登録して出発地交差点ＳＴＰを第０経由地交差点とす
る（ステップ３０２）。

【００３８】次に、第０経由地交差点（出発地交差点Ｓ
ＴＰ）を原点とする差分座標系で見た目的地交差点ＤＳ
Ｐの象限を求める（ステップ３０３）。具体的には、第
０経由地交差点の経度，緯度座標を（ｘ₀，ｙ₀）、目
的地交差点の経度，緯度座標を（ｘ_{DSP ,}ｙ_DSP）とす
ると、差分座標系Ｘ−Ｙでの象限区分は、図１１に示す
如く、Ｘ＞０かつＹ≧０・・・第１象限Ｘ≦０かつＹ＞０・・・第２象限Ｘ＜０かつＹ≦０・・・第３象限Ｘ≧０かつＹ＜０・・・第４象限であるから、ｘ_DSP−ｘ₀＞０かつｙ_DSP−ｙ₀≧０・・
・第１象限ｘ_DSP−ｘ₀≦０かつｙ_DSP−ｙ₀＞０・・
・第２象限ｘ_DSP−ｘ₀＜０かつｙ_DSP−ｙ₀≦０・・
・第３象限ｘ_DSP−ｘ₀≧０かつｙ_DSP−ｙ₀＜０・・
・第４象限として目的地交差点ＤＳＰの象限が求まる。図１０の場
合、第１象限となる。

【００３９】目的地交差点ＤＳＰの象限が求まったなら
ば、経路探索メモリ１５ｈの第０経由地交差点を対象と
する交差点ネットリストの中に各隣接交差点（Ａ₁、Ａ
₂、Ａ₃、Ａ₄）毎に登録された差分座標（Ｘ，Ｙ）を
参照して、第０経由地交差点を原点とする差分座標系
で、目的地交差点ＤＳＰの存在する象限と同一の象限に
入っているものが存在するか判断する（ステップ３０
４）。ここでは、隣接交差点Ａ₁とＡ₂の２つが該当す
るので、この内、最も目的地交差点ＤＳＰに近いもの１
つ選ぶ。これがＡ₁であったならば、第０経由地交差点
の交差点ネットリストに、隣接交差点Ａ₁のデータとし
て登録された交差点シーケンシャル番号を参照して、経
路探索メモリ１５ｈの中の交差点Ａ₁を対象とした交差
点ネットリストに、経由地番号として（ｉ＋１）＝１を
登録し、当該交差点の１つ手前のシーケンシャル番号と
して第０経由地交差点（出発地交差点ＳＴＰ）の交差点
シーケンシャル番号を登録する（ステップ３０５〜３０
７）。これにより、第１経由地交差点が求まる。

【００４０】若し、目的地交差点ＤＳＰの存在する象限
と同一象限に入っている隣接交差点が１つだけの場合
は、該隣接交差点に係る交差点ネットリストに、経由地
番号（ｉ＋１）を登録するとともに、当該交差点の１つ
手前のシーケンシャル番号として第ｉ経由地交差点の交
差点シーケンシャル番号を登録する（ステップ３０６で
ＮＯ、３０８）。

【００４１】また、そもそも隣接交差点の中に目的地交
差点ＤＳＰの存在する象限と同一の象限に入っているも
のが存在せずステップ３０５でＮＯとなったときは、第
ｉ経由地交差点に最も近い隣接交差点を１つ選び、該隣
接交差点を対象とした交差点ネットリストに、経由地番
号として（ｉ＋１）＝１を登録し、当該交差点の１つ手
前のシーケンシャル番号として第ｉ経由地交差点の交差
点シーケンシャル番号を登録する（ステップ３０９）。
なお、ステップ３０５でＮＯとなった場合、目的地交差
点ＤＳＰの象限に隣接する第２象限又は第４象限に存在
している隣接交差点が存在すれば、この中で、第０経由
地交差点に最も近いものを選択し第（ｉ＋１）経由地交
差点とし、第１象限、第２象限、第４象限のいずれにも
隣接交差点が存在しないときは、第３象限の中から第０
経由地交差点に最も近いものを選択し第（ｉ＋１）経由
地交差点としてもよい。また、ステップ３０５でＮＯと
なった場合、差分座標ＸとＹの和の絶対値が最小となっ
ている隣接交差点を選択して第（ｉ＋１）経由地交差点
とするようにしてもよい。

【００４２】このようにして、第（ｉ＋１）経由地交差
点が求まったならば、目的地に到達したか、換言すれ
ば、今回求めた第（ｉ＋１）経由地交差点が目的地交差
点ＤＳＰと一致するか判断する（図７のステップ４０
１）。ここではまだ目的地に到達していないので、ｉを
インクリメントして１としたあと（ステップ４０２）、
図６のステップ３０３に戻り、第１経由地交差点Ａ₁を
原点とする差分座標系で見た目的地交差点ＤＳＰの象限
を求める。具体的には、第１経由地交差点Ａ₁の経度、
緯度座標を（ｘ₁，ｙ₁）とすると、ｘ_DSP−ｘ₁＞０かつｙ_DSP−ｙ₁≧０・・・第
１象限ｘ_DSP−ｘ₁≦０かつｙ_DSP−ｙ₁＞０・・・第
２象限ｘ_DSP−ｘ₁＜０かつｙ_DSP−ｙ₁≦０・・・第
３象限ｘ_DSP−ｘ₁≧０かつｙ_DSP−ｙ₁＜０・・・第
４象限として目的地交差点ＤＳＰの象限が求まる。ここでも第
１象限となる。

【００４３】目的地交差点ＤＳＰの象限が求まったなら
ば、経路探索メモリ１５ｈの第１経由地交差点Ａ₁を対
象とする交差点ネットリストの中に各隣接交差点毎に登
録された差分座標（Ｘ，Ｙ）を参照して、第１経由地交
差点を原点とする差分座標系で、目的地交差点ＤＳＰの
存在する象限と同一の象限に入っているものが存在する
か判断する（ステップ３０４）。ここでは、隣接交差点
Ｂ₁とＢ₂の２つが該当するので、この内、最も目的地
交差点ＤＳＰに近いもの１つ選ぶ。これがＢ₁であった
ならば、第１経由地交差点の交差点ネットリストに、隣
接交差点Ｂ₁のデータとして登録された交差点シーケン
シャル番号を参照して、経路探索メモリ１５ｈの中の交
差点Ｂ₁を対象とした交差点ネットリストの経由地番号
として（ｉ＋１）＝２を登録し、当該交差点の１つ手前
のシーケンシャル番号として第１経由地交差点の交差点
シーケンシャル番号を登録する（ステップ３０５〜３０
７）。これにより、第１経由地交差点が求まる。

【００４４】若し、隣接交差点の中に目的地交差点ＤＳ
Ｐの存在する象限と同一の象限に入っているものが存在
せずステップ３０５でＮＯとなったときは、第１経由地
交差点に最も近い隣接交差点を１つ選び、該隣接交差点
を対象とした交差点ネットリストの経由地番号として
（ｉ＋１）＝２を登録し、当該交差点の１つ手前のシー
ケンシャル番号として第１経由地交差点の交差点シーケ
ンシャル番号を登録して第２経由地交差点を求める（ス
テップ３０９）。

【００４５】次いで、目的地に到達したか判断する（図
７のステップ４０１）。まだ目的地に到達していなけれ
ば、ｉをインクリメントして２としたあと（ステップ４
０２）、図６のステップ３０３に戻り、以降の処理を繰
り返す。ステップ４０１のチェックにおいて、第（ｉ＋
１）経由地交差点が目的地交差点ＤＳＰと一致してい
て、ＹＥＳと判断されたとき、目的地交差点ＤＳＰ、該
目的地交差点ＤＳＰ（第ｍ経由地交差点とする）に係る
交差点ネットリストＣＲＮＬの図２の（２４）の項目と
して記憶してある第（ｍ−１）経由地交差点、該第（ｍ
−１）経由地交差点に係る交差点ネットリストＣＲＮＬ
に記憶してある第（ｍ−２）経由地交差点、・・・、第
２経由地交差点に係る交差点ネットリストＣＲＮＬに記
憶してある第１経由地交差点、第１経由地交差点に係る
交差点ネットリストＣＲＮＬに記憶してある第０経由地
交差点＝出発地交差点ＳＴＰを、出発地側から目的地側
に向けた順序（正順）で順次結んで最適経路を決定する
（ステップ４０３、図１０の破線の経路参照）。

【００４６】そして、求めた誘導経路を構成するノード
列を、誘導経路データとして誘導経路記憶部１５ｉに記
憶させて経路探索処理を終了する（ステップ４０４）。

【００４７】なお、ここでは、出発地側から目的地側に
向けて誘導経路を探索するようにしたが、これと反対に
目的地側から出発地側に向けて探索をするようにしても
よく、この場合、目的地交差点ＤＳＰが第０経由地交差
点となり、出発地交差点ＳＴＰが第ｍ経由地交差点とな
るので、第０経由地交差点から第ｍ経由地交差点までを
逆順で結べば出発地から目的地に向けた最適経路とな
る。また、誘導経路が交差点ノードだけで構成されてい
ることから、交差点ネットリストや道路データ中の道路
リストＲＤＬＴ、ノードテーブルＮＤＴＢ等を参照して
交差点間を単純ノード補間し、詳細な経路誘導データと
したのち、誘導経路記憶部１５ｉに記憶させるようにし
てもよい。

【００４８】経路誘導このあと、地図表示制御装置１５は、運転者に対し目的
地まで経路誘導画像の表示処理を行う（ステップ４０
５）。即ち、地図画像描画部１５ａが車両位置検出部１
３から車両位置データを入力し、図葉管理情報を参照し
て、車両位置周辺の９つの４分割図葉に係る地図データ
をＣＤ−ＲＯＭ１１からバッファメモリ１５ｂに読み出
すとともに、ビデオＲＡＭ１５ｄに９画面分の地図画像
を描画する。また、誘導経路描画部１５ｃは、地図画像
描画部１５ａから入力したビデオＲＡＭ１５ｄの表示エ
リア情報に基づき、誘導経路記憶部１５ｉに記憶された
誘導経路データの中から、ビデオＲＡＭ１５ｄに描画さ
れたエリアに入る部分を選び出し、ビデオＲＡＭ１５ｄ
に誘導経路を所定色で太く強調させて描画する。そし
て、車両の走行で車両位置が変化するに従い、地図画像
描画部１５ａは車両位置検出部１３から入力した車両位
置データに基づき、ビデオＲＡＭ１５ｄから車両位置を
中心とする１画面分の画像を読み出し制御部１５ｅをし
て読み出させる。

【００４９】若し、車両位置の変化でビデオＲＡＭ１５
ｄに描画された地図画像から自車位置を中心とする１画
面分の範囲が外れそうな場合、地図画像描画部１５ａは
ＣＤ−ＲＯＭ１１から自車位置周辺の新たな地図データ
をバッファメモリ１５ｂに読み出しながら、自車位置周
辺の９画面分の地図画像をビデオＲＡＭ１５ｄに描画す
る。一方、車両位置マーク発生部１５ｆは車両位置検出
部１３から入力した車両方位データに基づき、該データ
の示す方向に向けた車両位置マークを発生する。合成部
１５ｊにより、読み出し制御部１５ｅから読み出された
画像の中心に車両位置マークが合成され、ディスプレイ
装置１２へ出力されて強調誘導経路の表示を伴う車両位
置周辺の地図画像が車両位置マークとともに表示され
る。運転者は、画面に表示された誘導経路に沿って走行
することで、容易に目的地に到達することができる。

【００５０】車両が目的地に到達したならば、地図表示
制御装置１５は経路誘導モードを解除して通常案内モー
ドに切り換える（ステップ４０６、４０７）。通常案内
モードでは、通常の地図画像表示処理がなされるが、具
体的には、地図画像描画部１５ａが車両位置検出部１３
から入力する車両位置データに基づき、車両位置を含む
上層図葉の地図データをＣＤ−ＲＯＭ１１からバッファ
メモリ１５ｂに読み出し、ビデオＲＡＭ１５ｄに描画す
る。地図画像描画部１５ａの読み出し制御を受けて、読
み出し制御部１５ｅはビデオＲＡＭ１５ｄに描画された
地図画像の内、車両位置を中心とする１画面分の地図画
像を切り出し、合成部１５ｊへ出力する。また、車両位
置マーク発生部１５ｆも所定の車両位置マークを発生し
て合成部１５ｊへ出力する。合成部１５ｊは強調誘導経
路を含まない地図画像に車両位置マークを合成し、ディ
スプレイ装置１２へ出力して、通常の地図画像を車両位
置マークとともに画面に表示させる（図４のステップ１
０３）。

【００５１】なお、休憩などのため車載ナビゲータの電
源がオフされたときは、経路探索メモリ１５ｈ、誘導経
路記憶部１５ｉをバッテリバックアップして、データを
電源オフ中も保持するようにし、次に、電源がオンされ
たとき電源オフ直前の状態を再現できるようにしたの
ち、所定のパワーオフ処理を行うようにしてある（図８
のステップ５０１、５０２）。

【００５２】この実施例によれば、第ｉ経由地交差点が
既に求まっているものとして、第（ｉ＋１）経由地交差
点を求める際、第ｉ経由地交差点から差分座標系で見た
目的地の存在する象限を求め、しかるのち、第ｉ経由地
交差点に係る交差点ネットリストに登録された隣接交差
点の内、第ｉ経由地交差点から見た差分座標が目的地の
象限と同一となっているものを探し、この内、目的地に
一番近いものを第（ｉ＋１）経由地交差点として確定す
るという処理を逐次繰り返すことで、出発地から目的地
までを結ぶ最適経路を探索するようにしたので、各経由
地交差点の探索を簡単かつ迅速に行うことができるよう
になり、従来の横型探索法の如く、出発地から様々な経
路での累計距離を計算し、互いに比較しながらより累計
距離の短い経路を選択していくという複雑な処理を行わ
なくても済み、出発地から目的地までを結ぶ最適経路を
短時間で探索できるようになる。しかも、交差点ネット
リストには、当該交差点に隣接する各隣接交差点の位置
情報を、当該交差点から見た差分座標で登録するように
したので、目的地の象限と同一象限に存在する隣接交差
点を簡単に見出すことができる。

【００５３】なお、上記した実施例では、第ｉ経由地交
差点に係る交差点ネットリストに登録された隣接交差点
の内、第ｉ経由地交差点から見た差分座標が目的地の象
限と同一となっているものが複数存在するとき、目的地
に一番近いものを第（ｉ＋１）経由地交差点とするよう
にしたが、これと異なり、第ｉ経由地交差点から見た差
分座標が目的地の象限と同一となっている複数の隣接交
差点の中に目的地と一致するものがあれば、該隣接交差
点を第（ｉ＋１）経由地交差点とし、目的地と一致する
ものがなければ、当該複数の中から任意の１つを選択し
て第（ｉ＋１）経由地交差点とするようにしてもよい。
また、交差点ネットリストは、ＣＤ−ＲＯＭに記憶され
た地図データより、地図表示制御装置側で作成するよう
にしたが、予め、作成したものをＣＤ−ＲＯＭの地図デ
ータのデータユニット内に記憶させておき、必要な交差
点ネットリストをＣＤ−ＲＯＭから読み出して使用する
ようにしてもよい。更に、交差点ネットリストには、当
該交差点に隣接する各隣接交差点の位置情報を、経度，
緯度の絶対座標で登録するようにし、当該交差点から差
分座標系で見た隣接交差点の存在象限を、隣接交差点の
位置と当該交差点の位置から計算により求めるようにし
てもよい。

【００５４】

【発明の効果】以上本発明によれば、各交差点ネットリ
ストに、当該交差点に隣接する各隣接交差点の位置情報
を登録しておき、出発地から目的地までを結ぶ最適な経
路を探索する際、まず、出発地（目的地）を原点とする
差分座標系での目的地（出発地）の存在する象限を求
め、次いで、出発地（目的地）に対する交差点ネットリ
ストに登録された隣接交差点の内、出発地（目的地）を
原点とする差分座標系で見て位置が目的地（出発地）の
存在する象限となっているものを第１経由地交差点と定
め、次に、第１経由地交差点を原点とする差分座標系で
の目的地（出発地）の存在する象限を求め、次いで、第
１経由地交差点に対する交差点ネットリストに登録され
た隣接交差点の内、第１経由地交差点を原点とする差分
座標系で見て位置が目的地（出発地）の存在する象限と
なっているものを第２経由地交差点と定め、以下、同様
にして第３経由地交差点以降の各経由地交差点を求めて
いき、最後に求めた経由地交差点が目的地（出発地）と
なったところで探索を止め、各経由地交差点を正順（逆
順）に並べて出発地から目的地までを結ぶ最適な経路と
するように構成したから、出発地から様々な経路での累
計距離を計算し、互いに比較しながらより累計距離の短
い経路を選択していくという複雑な処理を行わなくても
済み、出発地から目的地までを結ぶ最適経路を短時間で
探索できるようになる。又、目的地（出発地）と同一象
限内に隣接交差点が複数存在する場合には目的地（出発
地）に近い交差点を経由地点とし、更に、目的地（出発
地）と同一象限内に隣接交差点が存在しなければ、現在
位置から最も近い隣接交差点を経由地点とするから、累
計距離の短い誘導経路を簡単な処理で探索することがで
きる。

【００５５】また、各交差点ネットリストに、当該交差
点から見た各隣接交差点の位置を差分座標で登録してお
き、出発地から目的地までを結ぶ最適な経路を探索する
際、まず、出発地を原点とする差分座標系での目的地の
存在する象限を求め、次いで、出発地に対する交差点ネ
ットリストに登録された隣接交差点の内、差分座標が目
的地の存在する象限となっているものを第１経由地交差
点と定め、次に、第１経由地交差点を原点とする差分座
標系での目的地の存在する象限を求め、第１経由地交差
点に対する交差点ネットリストに登録された隣接交差点
の内、差分座標が目的地の存在する象限となっているも
のを第２経由地交差点と定め、以下、同様にして第３経
由地交差点以降の各経由地交差点を求めていき、最後に
求めた経由地交差点が目的地となったところで探索を止
め、各経由地交差点を正順（逆順）に並べて出発地から
目的地までを結ぶ最適な経路とするように構成したか
ら、或る経由地交差点から差分座標系で見た隣接交差点
の存在象限を簡単に求めることができ、より一層、経路
探索時間を短縮できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の経路探索方法を具現した車載ナビゲー
タの全体構成図である。

【図２】交差点ネットリストの説明図である。

【図３】差分座標の説明図である。

【図４】地図表示制御装置の動作を示す第１の流れ図で
ある。

【図５】地図表示制御装置の動作を示す第２の流れ図で
ある。

【図６】地図表示制御装置の動作を示す第３の流れ図で
ある。

【図７】地図表示制御装置の動作を示す第４の流れ図で
ある。

【図８】地図表示制御装置の動作を示す第５の流れ図で
ある。

【図９】交差点ネットリストの作成対象図葉の説明図で
ある。

【図１０】出発地−目的地間の経路探索の説明図であ
る。

【図１１】Ｘ−Ｙ差分座標系の象限区分の説明図であ
る。

【図１２】ＣＤ−ＲＯＭでの地図データの持ち方の説明
図である。

【図１３】道路レイヤのデータ構造を示す説明図であ
る。

【図１４】隣接ノードの説明図である。

【図１５】交差点ネットリストの作成対象図葉の説明図
である。

【図１６】横型探索法による経路探索方法の説明図であ
る。

【符号の説明】

１１地図情報記憶部（ＣＤ−ＲＯＭ）１２ディスプレイ装置１３車両位置検出部１４操作部１５地図表示制御装置１５ｃ誘導経路描画部１５ｇ最適経路探索部１５ｈ経路探索メモリ１５ｉ誘導経路記憶部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0969 G09B 29/10

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】各交差点毎に作成された交差点ネットリ
ストを参照して、出発地から目的地までを結ぶ最適な経
路を探索する経路探索方法において、各交差点ネットリストには、当該交差点に隣接する各隣
接交差点の位置情報を登録しておき、出発地から目的地までを結ぶ最適な経路を探索する際、
まず、出発地（目的地）を原点とする差分座標系での目
的地（出発地）の存在する象限を求め、次いで、出発地（目的地）に対する交差点ネットリスト
に登録された隣接交差点の内、出発地（目的地）を原点
とする差分座標系で見て位置が目的地（出発地）の存在
する象限となっている隣接交差点が存在するかチェック
し、１以上存在すれば目的地（出発地）に近い隣接交差点を
第１経由地交差点と定め、存在しなければ出発地（目的
地）から最も近い隣接交差点を第１経由地交差点と定
め、次に、第１経由地交差点を原点とする差分座標系での目
的地（出発地）の存在する象限を求め、次いで、第１経由地交差点に対する交差点ネットリスト
に登録された隣接交差点の内、第１経由地交差点を原点
とする差分座標系で見て位置が目的地（出発地）の存在
する象限となっている隣接交差点が存在するかチェック
し、１以上存在すれば目的地（出発地）に近い隣接交差点を
第２経由地交差点と定め、存在しなければ第１経由地交
差点から最も近い隣接交差点を第２経由地交差点と定
め、以下、同様にして第３経由地交差点以降の各経由地交差
点を求めていき、最後に求めた経由地交差点が目的地
（出発地）となったところで探索を止め、各経由地交差点を正順（逆順）に並べて出発地から目的
地までを結ぶ最適な経路とするようにしたこと、を特徴とする経路探索方法。
【請求項２】各交差点毎に作成された交差点ネットリ
ストを参照して、出発地から目的地までを結ぶ最適な経
路を探索する経路探索方法において、各交差点ネットリストには、当該交差点から見た各隣接
交差点の位置を差分座標で登録しておき、出発地から目的地までを結ぶ最適な経路を探索する際、
まず、出発地（目的地）を原点とする差分座標系での目
的地（出発地）の存在する象限を求め、次いで、出発地（目的地）に対する交差点ネットリスト
に登録された隣接交差点の内、差分座標が目的地（出発
地）の存在する象限となっている隣接交差点が存在する
かチェックし、１以上存在すれば目的地（出発地）に近い隣接交差点を
第１経由地交差点と定め、存在しなければ出発地（目的
地）から最も近い隣接交差点を第１経由地交差点と定
め、次に、第１経由地交差点を原点とする差分座標系での目
的地（出発地）の存在する象限を求め、次いで、第１経由地交差点に対する交差点ネットリスト
に登録された隣接交差点の内、差分座標が目的地（出発
地）の存在する象限となっている隣接交差点が存在する
かチェックし、１以上存在すれば目的地（出発地）に近い隣接交差点を
第２経由地交差点と定め、存在しなければ第１経由地交
差点から最も近い隣接交差点を第２経由地交差点と定
め、以下、同様にして第３経由地交差点以降の各経由地交差
点を求めていき、最後に求めた経由地交差点が目的地
（出発地）となったところで探索を止め、各経由地交差点を正順（逆順）に並べて出発地から目的
地までを結ぶ最適な経路とするようにしたこと、を特徴とする経路探索方法。