JPH06186049A

JPH06186049A - 経路誘導方法

Info

Publication number: JPH06186049A
Application number: JP33868692A
Authority: JP
Inventors: Shigeru Ichikawa; 茂市川
Original assignee: Alpine Electronics Inc
Current assignee: Alpine Electronics Inc
Priority date: 1992-12-18
Filing date: 1992-12-18
Publication date: 1994-07-08

Abstract

(57)【要約】【目的】実際の道路事情に応じて誘導経路を適宜変更
し、所望地に迅速かつ容易に到達可能とする。【構成】初めに経路探索部１４が地図データを用いて
出発地−目的地間の最適経路を探索し、探索した誘導経
路データを誘導経路記憶部１６に記憶する。走行中、地
図画像描画部１３と誘導経路描画部１８が連携して、Ｃ
Ｄ−ＲＯＭ１の地図データと誘導経路記憶部１６の誘導
経路データを用いて、車両位置周辺の地図を誘導経路と
ともに画面に表示させる。走行中、ＶＩＣＳから動的情
報が受信されると、ＶＩＣＳデータ分析部２４は車両が
これから走行予定の誘導経路上に通行規制等で走行上の
制約が発生したか判断し、発生した場合、経路探索部１
４をして、動的情報に基づきリンクコストを修正させな
がら、車両現在地から元の目的地までを結ぶ最適経路を
再探索させ、誘導経路記憶部１６に新たな誘導経路デー
タを記憶させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は所望の目的地まで最適経
路で走行できるようにした経路誘導方法に係り、特に走
行中、ＶＩＣＳが提供する走行規制、渋滞等の動的情報
を加味し、実際の道路事情に合わせたより最適な経路に
随時切り換えながら誘導するようにした経路誘導方法に
関する。

【０００２】

【従来の技術】車載ナビゲータは、大量の地図データを
記憶するＣＤ−ＲＯＭ等の大容量記憶装置、ディスプレ
イ装置、車両の現在位置を検出する車両位置検出装置等
を有し、車両の現在位置に応じた地図データをＣＤ−Ｒ
ＯＭから読み出し、該地図データに基づいて地図をディ
スプレイ画面に描画するとともに、車両位置マーク（ロ
ケーションカーソル）をディスプレイ画面の特定位置
（例えば画面中央）に固定し、車両の移動に応じて地図
をスクロール表示したり、或いは地図は画面に固定し、
車両位置マークを移動表示したりして、車両が現在どこ
を走行しているか一目で判るようにしてある。

【０００３】ＣＤ−ＲＯＭに記憶されている地図は縮尺
レベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅の図葉に
区切られており、道路等は経緯度で表現された頂点（ノ
ード）の座標集合で示され、これらの描画は各ノードを
順に直線で接続することにより行われる。なお、道路は
２以上のノードの連結からなり、２つのノードを連結し
た部分はリンクと呼ばれる。地図データは、図１１に示
す如く、１枚の図葉を４分割したデータユニット毎（４
分割図葉毎）にまとめられており、１データユニットが
１画面に相当している。地図データには、（１）道路リ
スト、ノードテーブル、交差点構成ノードリスト、隣接
ノードリストなどからなる道路レイヤ、（２）地図画面
上の道路、建物、河川等を表示するための背景レイヤ、
（３）市町村名、道路名等を表示するための文字レイヤ
などから構成されている。

【０００４】この内、道路レイヤは図１２に示す構成を
有している。道路リストＲＤＬＴは道路別に、道路の種
別（高速道路、国道、その他の道路）、道路を構成する
全ノード数、道路を構成するノードのノードテーブルＮ
ＤＴＢ上での位置と、次のノードまでの幅員等のデータ
より構成されている。交差点構成ノードリストＣＲＬＴ
は地図上の各交差点毎の該交差点に連結するリンク他端
ノード（交差点構成ノードという）のノードテーブルＮ
ＤＴＢ上での位置の集合である。隣接ノードリストＮＮ
ＬＴは、ノードが複数のユニットに跨がる道路について
ユニット境界に定義されて複数のユニットに共有される
隣接ノードの場合（図１３参照）、自身のユニットを除
いて他に共有するユニット数を示す隣接ノード数（図１
３（１）でユニットＡＵ₁（ＡＵ₂）で定義された隣接
ノードＲＮについて、他に共有するユニットはＡＵ
₂（ＡＵ₁）の１つであるから隣接ノード数は１、図１
３（２）でユニットＡＵ₁₁で定義された隣接ノードＲＮ
について、他に共有するユニットはＡＵ₁₁、ＡＵ₂₁、Ａ
Ｕ₂₂の３つであるから隣接ノード数は３）、図葉番号、
該図葉内で隣接ノードが属するユニットコード、該ユニ
ットでのノードテーブル上での位置により構成される。
ノードテーブルＮＤＴＢは地図上の全ノードのリストで
あり、ノード毎に座標情報（経度、緯度）、該ノードが
交差点であるか否かの交差点識別フラグ、交差点であれ
ば交差点構成ノードリスト上での位置を指し、交差点で
なければ道路リスト上で当該ノードが属する道路の位置
を指すポインタ、また、当該ノードが隣接ノードである
か否かの隣接ノード識別フラグ、隣接ノードであれば、
隣接ノードリストＮＮＬＴでの位置を指すポインタ等で
構成されている。

【０００５】ところで車載ナビゲータには、出発地から
目的地まで最短の時間で到達できるような最適経路を探
索し、画面に誘導経路表示して運転者の走行案内をする
経路誘導機能があり、実際の運転に際して、誘導経路を
特定色で太く表示するなど他の道路と識別可能にしたり
して、運転者が目的地まで容易に到達できるようにして
ある。出発地から目的地を結ぶ最適経路を求める方法と
して、横型探索法を利用した方法が提案されている。こ
の方法は、ＣＤ−ＲＯＭの道路データを参照して、出発
地と目的地を結ぶ直線を対角線とする方形領域を全て含
む１又は隣接する複数の４分割図葉内に存在する全交差
点（本来の交差点のほか、隣接ノードとなっている単純
ノードも含む）を対象にして、各交差点につき、交差点
ネットリストＣＲＮＬを作成して経路探索メモリに記憶
しておくか、または、予め交差点ネットリストがＣＤ−
ＲＯＭに記憶されている場合は、必要なエリアに含まれ
る交差点ネットリストを読み出し経路探索メモリに記憶
しておき、出発地から目的地迄の最短経路を交差点ネッ
トリストを参照して探索するものである。

【０００６】交差点ネットリストＣＲＮＬは、交差点
（交差点ノードのほか、単純ノードの内、隣接ノードと
なっているものを含む。）毎に、（１）交差点シーケンシャル番号（当該交差点を特定す
る情報）（２）該交差点が含まれる地図の図葉番号（３）データユニットコード（４）ノードテーブル上の位置（５）経度（６）緯度以上、交差点ＩＤ（７）交差点構成ノードリスト上の位置（当該交差点が
本来の交差点ノードのとき）（８）交差点構成ノード数（同上）（９）隣接ノードリスト上の位置（当該交差点が隣接ノ
ードのとき）（１０）隣接ノード数（同上）（１１）各隣接交差点のシーケンシャル番号（１２）各隣接交差点までの距離（１３）各隣接交差点までの道路種別（１４）当該交差点の１つ手前の交差点シーケンシャル
番号（１５）出発地から当該交差点までの累計距離（１６）当該交差点の検索次数等が登録されるようになっている（但し、（１４）〜
（１６）は経路探索実行時に登録される）。

【０００７】交差点ネットリストＣＲＮＬを含まない道
路レイヤから交差点ネットリストを作成する手法は、ま
ず、図１４に示す如く、出発地と目的地を結ぶ直線を対
角線とする方形領域を含む各図葉につき、地図データの
図葉管理情報から図葉番号を得る。そして、地図データ
からこれらの各図葉の中で、出発地と目的地を結ぶ直線
を対角線とする方形領域を含む各４分割図葉（図１４の
ＡＵ₁₁〜ＡＵ₄₄）に対する道路データを入力し（個々の
４分割図葉は、図葉番号とデータユニットコードで特定
される）、ノードテーブルＮＤＴＢから交差点識別フラ
グや隣接ノード識別フラグの立っているノードを探し、
連番で交差点シーケンシャル番号（１）をふった交差点
ネットリストを経路探索メモリ上に用意し、交差点ＩＤ
を登録する（（２）〜（６））。そして、ノードテーブ
ル、交差点構成ノードリスト、隣接ノードリストから、
交差点構成ノードリスト上の位置、交差点構成ノード
数、隣接ノードリスト上の位置、隣接ノード数を得て、
（７）〜（１０）を登録する。

【０００８】次に、道路リストＲＤＬＴの各道路につ
き、ノードテーブルＮＤＴＢを参照して、相隣る交差点
（一方が単純ノードでの隣接ノードの場合を含む）相互
間のリンクの距離、道路種別を求め、リンクの一方の交
差点に係る交差点ネットリストに、リンクの他方の交差
点を隣接交差点とし、該隣接交差点に係る交差点ネット
リストに登録された交差点シーケンシャル番号（隣接交
差点シーケンシャル番号）、当該リンクの距離、道路種
別を登録していく（（１１）〜（１３））。そして、交
差点ネットリストの作られた対象が、交差点ノードで隣
接ノードを兼ねている場合と、単純ノードの隣接ノード
である場合、同一隣接ノードにつき、他の共有ユニット
の下でも交差点ネットリストが作られている場合がある
ことから、隣接ノードリストＮＮＬＴを参照して、他の
全ての共有ユニットでの交差点シーケンシャル番号を探
し、当該交差点ネットリストの中に、隣接交差点シーケ
ンシャル番号と距離、道路種別を登録し、隣接ノード接
続処理を行う。この際、距離は０とする。そして、各交
差点ネットリストＣＲＮＬに１から連番で交差点シーケ
ンシャル番号を付す。以上で交差点ネットリストＣＲＮ
Ｌが完成する。

【０００９】図１５は横型探索法の概略説明図であり、
道路を直線、交差点（単純ノードでの隣接ノードを含
む）を直線の交点としてクラフ化したものであり、各交
差点間の距離と道路種別は既知で、ＳＴＰは出発地（交
差点）、ＤＳＰは目的地（交差点）である。横型探索法
においては、交差点ネットリストＣＲＮＬを参照しなが
ら、出発地を０次交差点（次数０は交差点ネットリスト
の（１６）に登録される）として、該０次交差点に道路
に沿って隣接する１次交差点Ａ₁〜Ａ₄を探し、各１次
交差点Ａ₁〜Ａ₄につき、対応する１つ手前の交差点
（次数の１つ低い交差点。ここでは、出発地交差点）を
経由した出発地からの累計距離を求め、各交差点Ａ₁〜
Ａ₄に対応させて、各々の交差点ネットリスト中に、１
つ手前の交差点を特定する交差点シーケンシャル番号、
検索次数１とともに登録する（交差点ネットリストの
（１４）〜（１６））。

【００１０】次いで、各１次交差点Ａ₁〜Ａ₄について
２次交差点Ｂ_ijを探し、各２次交差点につき、対応する
１つ手前の１次交差点を経由した出発地からの累計距離
を求め、各交差点Ｂ_ijに対応させて、各々の交差点ネッ
トリストに１つ手前の交差点を特定する交差点シーケン
シャル番号、検索次数２とともに登録する。なお、累計
距離を求める場合、単純に交差点ネットリストの（１
２）に登録された距離を加算するのでなく、該距離に対
し交差点ネットリストの（１３）に登録された道路種別
に応じた重み付けをして加算する。具体的には、重み係
数ｋを、例えば、高速道路は１、国道は２、その他の道
路は３という具合にして、予想される平均走行速度に反
比例した累計距離となるようにする。

【００１１】１次交差点Ａ₁については３つの２次交差
点Ｂ₁₁，Ｂ₁₂，Ｂ₁₃を見出し、これら各交差点に対応さ
せて、Ｂ₁₁：１次交差点Ａ₁経由での出発地からの累計距離Ｂｄ₁₁ Ｂ₁₂：１次交差点Ａ₁経由での出発地からの累計距離Ｂｄ₁₂ Ｂ₁₃：１次交差点Ａ₁経由での出発地からの累計距離Ｂｄ₁₃ ・・（ａ）を対応する交差点Ａ₁の交差点シーケンシャル番号とと
もに記憶する。また、１次交差点Ａ₂に対しては３つの
２次交差点Ｂ₂₁，Ｂ₂₂，Ｂ₂₃が求まり、各２次交差点Ｂ
₂₁，Ｂ₂₂，Ｂ₂₃に対応させて、Ｂ₂₁：１次交差点Ａ₂経由での出発地からの累計距離Ｂｄ₂₁ ・・（ｂ）Ｂ₂₂：１次交差点Ａ₂経由での出発地からの累計距離Ｂｄ₂₂ Ｂ₂₃：１次交差点Ａ₂経由での出発地からの累計距離Ｂｄ₂₃ を対応する交差点Ａ₂の交差点シーケンシャル番号とと
もに記憶する。他の１次交差点Ａ₃，Ａ₄についても同
様に隣接する２次交差点を探して所定のデータを記憶す
る。ところで、交差点Ｂ₁₃とＢ₂₁は同一の交差点であ
る。このように、データを記憶すべき交差点が重複し、
既に、該交差点に対し、異なる経路での累計距離が記憶
されているとき、（ａ）の累計距離Ｂｄ₁₃と（ｂ）の累
計距離Ｂｄ₂₁の大小を比較し、小さい方のデータに書き
換えて記憶する。たとえば、Ｂｄ₁₃＞Ｂｄ₂₁であれば、
交差点Ｂ₁₃（＝Ｂ₂₁）の交差点ネットリストには、
（ｂ）に示す累計距離Ｂｄ₂₁と対応する１つ手前の交差
点Ａ₂のシーケンシャル番号が最終的に記憶される。

【００１２】以降、同様にして、各２次交差点Ｂ_ijにつ
いて隣接する３次交差点Ｃ_ijを求め、各交差点Ｃ_ijにつ
き、対応する１つ手前の交差点を経由する出発地からの
道路種別に応じた重み付けをした累計距離を求め、当該
１つ手前の交差点シーケンシャル番号とともに記憶し、
一般に、交差点ネットリストを参照しながら各第ｉ次交
差点について第（ｉ＋１）次交差点を求め、各第（ｉ＋
１）次交差点につき、１つ手前の第ｉ次交差点を経由す
る出発地からの道路種別に応じた重み付けをした累計距
離を求め、１つ手前の交差点の交差点シーケンシャル番
号とともに、第（ｉ＋１）次交差点の交差点ネットリス
トに記憶していけば、最終的に目的地（交差点）ＤＳＰ
に到達する。目的地に到達したあと、目的地（ｍ次交差
点とする）の交差点ネットリストに記憶してある（ｍ−
１）次の交差点、（ｍ−１）次の交差点の交差点ネット
リストに記憶してある（ｍ−２）次の交差点、・・・、
２次の交差点の交差点ネットリストに記憶してある１次
交差点、１次交差点の交差点ネットリストに記憶してあ
る０次の交差点（出発地）を、順次、出発地側から目的
地側に向けた順序で結んでなる経路が最短の最適経路と
なる。

【００１３】但し、或る経路で目的地に到達しても、目
的地の交差点ネットリストに記憶された累計距離に対
し、累計距離の短い経路が存在する間は経路探索を継続
し、若し、他の経路でも目的地に到達したとき、該経路
での累計距離の方が、既に目的地の交差点ネットリスト
に記憶されている累計距離より短ければ、書き換えを行
い、その後、どの経路も目的地の交差点ネットリストに
登録された累計距離より長くなったとき、経路探索を終
えるようにしてもよい。また、目的地交差点を起点にし
て出発地交差点に向けて経路探索を進めても同様に最適
な誘導経路を求めることができる。

【００１４】このように横型探索法によれば、グラフ理
論的に最短距離を指標にした最適経路が求まる。よっ
て、画面の地図画像中に、車両位置マークとともに、最
適な誘導経路を特定の強調色で表示することで、運転者
に対し、所望の目的地に向けた経路誘導を行うことがで
きる。なお、累計距離を求める際の重み付けは道路の種
別に加えて幅員も加味するようにしてもよい。また、誘
導経路の探索には上記した横型探索法の他にダイクスト
ラ法（dijkstra法）も良く利用されるがここでは説明を
省略する。

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記しの如
くして求めた出発地と目的地を結ぶ最適な誘導経路は、
事故や工事などによる通行止めや渋滞等、実際の道路事
情を全く加味していないので、誘導経路に従って走行し
たとき、途中で渋滞に巻き込まれてしまい却って所望の
目的地に到達するのに時間が掛かったり、途中が通行止
めになっていて誘導経路に沿った走行ができず、仕方な
く誘導経路から外れた経路で目的地に向かわなければな
らず、経路誘導が役に立たないという事態が発生する問
題があった。以上から本発明の目的は、実際の道路事情
に応じて誘導経路を適宜変更することで、所望地に迅速
かつ容易に到達できるようにした経路誘導方法を提供す
ることにある。

【００１６】

【課題を解決するための手段】上記課題は、本発明にお
いては、地図データを記憶した地図データ記憶手段と、
車両位置を検出する車両位置検出手段と、ＶＩＣＳより
通行規制、渋滞等の動的情報を受信するＶＩＣＳ受信手
段と、地図データを参照して出発地と目的地を結ぶ最適
な誘導経路を探索する手段と、誘導経路データを記憶す
る誘導経路記憶手段と、走行中、誘導経路記憶手段に記
憶された誘導経路データに基づき所定の経路誘導を行う
手段と、走行中にＶＩＣＳより受信した動的情報から、
これから走行しようとする誘導経路に関して、通行規
制、渋滞等の走行上の制約が有るか分析する手段と、該
走行上の制約があったとき、ＶＩＣＳより得た動的情報
を加味しながら地図データを参照して車両現在地と目的
地を結ぶ最適な経路を再探索して、該再探索した誘導経
路データを誘導経路記憶手段に記憶させる手段とを設け
たことにより達成される。

【００１７】

【作用】本発明によれば、走行中にＶＩＣＳより受信し
た動的情報から、これから走行しようとする誘導経路に
関して、通行規制、渋滞等の走行上の制約が有ることが
判ったとき、ＶＩＣＳより得た動的情報を加味しながら
地図データを参照して車両現在地と目的地を結ぶ最適な
経路を再探索して、該再探索した誘導経路データを誘導
経路記憶手段に記憶させ、しかるのち、誘導経路記憶手
段に記憶させた再探索誘導経路データに基づき所定の経
路誘導を行う。これにより、当初探索した誘導経路に従
い走行中に、これから走行予定の誘導経路上で渋滞や通
行止め等が新たに発生しても、誘導経路が走行上の制約
を加味した最適な経路に切り換わるので、所望地に迅速
かつ容易に到達できることになる。

【００１８】

【実施例】全体の構成図１は本発明の経路誘導方法を具現した車載ナビゲータ
の全体構成図である。図中、１は地図データを記憶する
ＣＤ−ＲＯＭ（地図情報記憶部）である。地図データ
は、交差点ネットリストを含む道路レイヤ、背景レイ
ヤ、文字レイヤなどから構成されている。２は車両の現
在位置に応じた地図画像や車両位置マーク、最適経路探
索で探索された誘導経路等を表示するＣＲＴディスプレ
イ装置、３は走行中の車両の走行距離と方位を検出しな
がら、車両の現在位置を算出するとともに車両位置デー
タと車両方位データを出力する車両位置検出部である。

【００１９】４は地図検索キー、拡大・縮小キー、地図
スクロールキー、目的地入力キー等を備えた操作部、５
は道路に沿って配置された路上ビーコン送信器からの準
マイクロ波ビーコンからＶＩＣＳデータを受信・復調す
るビーコン受信機、６は車載ＦＭラジオ、７は車載ＦＭ
ラジオのＦＭ検波信号からＦＭ多重されたＶＩＣＳデー
タを復調するＶＩＣＳデータ復調器である。ここでＶＩ
ＣＳとは道路交通情報通信システム（＝Vehicle Inform
ation & Communication System）のことで、車載ナビゲ
ータ搭載の車両に対し外部から準マイクロ波ビーコン、
ＦＭ多重放送等の無線通信により位置情報，行先案内等
の静的情報、渋滞情報や臨時の交通規制等の動的情報を
提供し、運転者が希望するときにこれらの情報を画面表
示させたり、車載ナビゲータが自動で画面表示したりし
て、円滑な走行を可能とするために実用化が進められて
いるものである。

【００２０】準マイクロ波ビーコンで送られるＶＩＣＳ
データには、位置情報、行先案内、駐車場案内等の各種
静的情報と、比較的狭いエリアでの渋滞情報（渋滞区
間，渋滞程度，原因等）及び臨時の交通規制（区間，原
因等）等の各種動的情報が含まれる。また、ＦＭ多重で
送られるＶＩＣＳデータには、比較的広いエリアでの渋
滞情報、気象情報、臨時の交通規制等の各種動的情報が
含まれる。

【００２１】１０はマイコン構成のナビゲーションコン
トローラであり、車両位置周辺の地図画像を、車両位置
マーク、誘導経路などともににＣＲＴディスプレイ装置
２の画面に表示させる。この内、１１はＣＤ−ＲＯＭか
ら読み出された地図データを一時記憶するバッファメモ
リ、１２は操作部４の地図検索キーが押圧されると、そ
の時点で車両位置検出部３で検出されている車両位置を
カーソル位置の初期値として設定し、以降、地図スクロ
ールキーが押圧されている間、連続的に変化するカーソ
ル位置（経度、緯度）を計算してカーソル位置データを
出力するカーソル位置計算部、１３は車両位置データ
（またはカーソル位置データ）に基づき、ＣＤ−ＲＯＭ
１から現在地（またはカーソル位置）を含む１枚の地図
と、該地図を取り囲む周辺８枚の地図に係る地図データ
を読み出し、一旦、バッファメモリ１１に格納させると
ともに、該地図データに基づいて、現在地（またはカー
ソル位置）を含む中央の１枚の地図と、該地図を取り囲
む周辺８枚の地図を一体化したドットイメージの地図画
像を北を上向きにして後述するビデオＲＡＭに描画する
地図画像描画部である。

【００２２】１４は経路探索部であり、地図検索キーが
押圧されたあと、目的地入力キーが押圧されると、その
時点の車両位置を出発地、カーソル位置を目的地とし
て、ＣＤ−ＲＯＭ１から出発地と目的地を結ぶ直線を対
角線とする方形領域より少し広い範囲の交差点ネットリ
ストを読み出し、バッファメモリ１１を経由して後述す
る経路探索メモリに格納したあと、交差点ネットリスト
を用いて出発地と目的地を結ぶ最適な誘導経路を探索す
る経路探索部である。経路探索部１４は後述するＶＩＣ
Ｓデータ分析部から再探索指令を入力したときも、その
時点の車両位置を再出発地として、ＣＤ−ＲＯＭ１から
再出発地と元の目的地を結ぶ直線を対角線とする方形領
域より少し広い範囲の地図データをバッファメモリ１１
に読み出し、該地図データに含まれる交差点ネットリス
トを経路探索メモリに格納したあと、交差点ネットリス
トを用いて出発地と目的地を結ぶ最適な誘導経路を再探
索する。なお、再探索時においては、経路探索部１４は
交差点間の距離に対する重み付けを一部変更したり、交
差点ネットリストから特定の隣接交差点を削除したりし
てリンクコストの修正を行う。

【００２３】１５は経路探索部が読み出した交差点ネッ
トリストが格納される経路探索メモリ、１６は経路探索
部で探索された最適な経路を構成する誘導経路データを
記憶する誘導経路記憶部、１７は地図画像描画部によっ
て描画された地図画像を格納するビデオＲＡＭ、１８は
誘導経路記憶部に記憶された誘導経路データの中から、
現在ビデオＲＡＭに描画された地図エリアに入るものを
選び出し、地図画像に重ねて所定色で太く強調した誘導
経路を描画する誘導経路描画部、１９は地図画像描画部
の読み出し制御を受けて、ビデオＲＡＭから車両位置
（またはカーソル位置）を中心とする１画面分の画像を
読み出す読み出し制御部である。地図画像描画部１３
は、ビデオＲＡＭの内、車両位置（またはカーソル位
置）を中心とする１画面分の範囲を示すウインドーアド
レスを読み出し制御部に出力して読み出し制御を行う。

【００２４】２０はマーク画像発生部であり、車両位置
検出部３で検出された車両方位方向を向けた車両位置マ
ークを発生したり、カーソルマークを発生したりする。
２１は合成部であり、読み出し制御部１９によりビデオ
ＲＡＭから読み出された画像に、車両位置マーク（また
はカーソルマーク）を合成する合成部、２２は合成部に
よって合成された画像を所定の映像信号に変換してＣＲ
Ｔディスプレイ装置２へ出力し画面表示させる映像変換
部である。

【００２５】地図画像描画部１３は読み出し制御部１９
による読み出し範囲がビデオＲＡＭ１７の画像範囲を越
えないように、車両位置の変化（またはカーソル位置の
変化）に従って、随時、ビデオＲＡＭ１７の地図画像を
書き換える。また誘導経路描画部１８は車両位置の変化
でビデオＲＡＭ１７の地図画像が書き換えられる毎に、
該ビデオＲＡＭ１７に誘導経路を描画する。

【００２６】２３はビーコン受信機５とＶＩＣＳデータ
復調器７から出力された各最新のＶＩＣＳデータを分け
て一時記憶するバッファメモリ、２４はＶＩＣＳデータ
分析部であり、バッファメモリ２３に記憶された最新の
動的情報を分析し、誘導経路記憶部１６に記憶された誘
導経路の内、車両現在地から目的地までの経路上で目的
地方向に関し、通行規制（全面通行止め、一方通行等）
や渋滞が有り、走行上の制約が発生しているかチェック
し、走行上の制約が発生している場合、経路探索部１４
に再探索指令を与える。

【００２７】再探索指令を受けた経路探索部１４は、車
両現在地を再出発地とし、該再出発地と元の目的地を結
ぶ直線を対角線とする方形領域より少し広い範囲の地図
データをバッファメモリ１１に読み出し、地図データ中
の交差点ネットリストを全て経路探索メモリ１５に記憶
させる。そして、バッファメモリ２３に記憶された最新
の全ての動的情報に基づき、適宜、ＣＤ−ＲＯＭの地図
データを参照しながら、通行規制の区間については、例
えば、図２（１）の如く道路ＲＤ_a上で交差点ＣＰ₁と
ＣＰ₂の間が全面通行止めであれば、交差点ＣＰ₁に係
る交差点ネットリスト（図３参照）の中に登録された隣
接交差点ＣＰ₂のシーケンシャル番号、道路種別、当該
交差点ＣＰ₁から隣接交差点ＣＰ₂までの距離を削除
し、同様に、交差点ＣＰ₂に係る交差点ネットリストの
中に登録された隣接交差点ＣＰ₁のシーケンシャル番
号、道路種別、当該交差点ＣＰ₂から隣接交差点ＣＰ₁
までの距離を削除する。また、図２（２）に示す如く、
道路ＲＤ_b上で交差点ＣＰ₃からＣＰ₅に向けた一方通
行となっている場合、交差点ＣＰ₄に係る交差点ネット
リストの中に登録された隣接交差点ＣＰ₃のシーケンシ
ャル番号、道路種別、当該交差点ＣＰ₄から隣接交差点
ＣＰ₃までの距離を削除し、同様に、交差点ＣＰ₅に係
る交差点ネットリストの中に登録された隣接交差点ＣＰ
₄のシーケンシャル番号、道路種別、当該交差点ＣＰ₅
から隣接交差点ＣＰ₄までの距離を削除する。

【００２８】動的情報の内、渋滞の区間については、例
えば、図２（３）に示す如く、道路ＲＤ_cの交差点ＣＰ
₆からＣＰ₈に向かう方向上で渋滞が発生していると
き、交差点ＣＰ₆に係る交差点ネットリストの隣接交差
点ＣＰ₇の道路種別に並べて、渋滞フラグを立て、か
つ、渋滞の度合い（走行速度）を示すデータを登録し、
交差点ＣＰ₇に係る交差点ネットリストの隣接交差点Ｃ
Ｐ₈の道路種別に並べて、渋滞フラグを立て、かつ、渋
滞の度合いを示すデータを登録する。

【００２９】以上の処理を、動的情報に含まれる全ての
通行規制と渋滞について行ったのち、経路探索部１４は
車両現在地から目的地までを結ぶ最適経路を再探索す
る。再探索時、再出発地から或る交差点ＣＰ_iを経由し
て隣接交差点ＣＰ_i+1までの累計距離を求める際、交差
点ＣＰ_iに係る交差点ネットリストの中で隣接交差点Ｃ
Ｐ_i+1の渋滞フラグが立っている場合、交差点ネットリ
ストに登録された当該交差点ＣＰ_iから隣接交差点ＣＰ
_i+1までの距離に対し、道路種別に応じた重み係数ｋ
と、渋滞の度合いに応じた重み係数ｋ´（ｋ´＞１）の
両者を乗じて重み付けしたのち、交差点ＣＰ_iまでの累
計距離に加算する。なお、ｋ´は渋滞の度合いが大きい
ほど大きくする。

【００３０】地図データＣＤ−ＲＯＭ１に記憶されている地図は適当な大きさの
経度幅、緯度幅の図葉に区切られている。各図葉の地図
データは、各々１画面分に相当する４つのデータユニッ
ト毎（４分割図葉毎）に分割されており（図１１参
照）、地図データでは、道路等は経緯度で表現された頂
点（ノード）の座標集合で示され、これらの描画は各ノ
ードを順に直線で接続することにより行われる。なお、
道路は２以上のノードの連結からなり、２つのノードを
連結した部分はリンクと呼ばれる。地図データには、
（１）道路リスト、ノードテーブル、交差点構成ノード
リスト、隣接交差点リスト、交差点ネットリストなどか
らなる道路レイヤ、（２）地図画面上の道路、建物、河
川等を表示するための背景レイヤ、（３）市町村名、道
路名等を表示するための文字レイヤなどから構成されて
いる。この内、道路レイヤは、図１２と同様の道路リス
トＲＤＬＴ、交差点構成ノードリストＣＲＬＴ、ノード
テーブルＮＤＴＢ、隣接ノードリストＮＮＬＴに加えて
交差点ネットリストも含んでいる。

【００３１】交差点ネットリストＣＤ−ＲＯＭ１の道路レイヤに含まれている交差点ネッ
トリストＣＲＮＬは、図３に示す如く構成されており、
本来の交差点（交差点ノード（隣接ノードであるか否か
を問わない））のほか、単純ノードの内、隣接ノードと
なっているものを含めて交差点毎に、（１）交差点シーケンシャル番号（当該交差点を特定す
る情報）（２）該交差点が含まれる地図の図葉番号（３）データユニットコード（４）ノードテーブル上の位置（５）経度（６）緯度以上、交差点ＩＤ（７）交差点構成ノードリスト上の位置（８）交差点構成ノード数（９）隣接ノードリスト上の位置（１０）隣接ノード数（１１）各隣接交差点のシーケンシャル番号（１２）当該交差点から各隣接交差点までの距離（１３）各隣接交差点までの道路種別、渋滞フラグ、渋
滞の度合（１４）当該交差点の１つ手前の交差点シーケンシャル
番号（１５）出発地から当該交差点までの累計距離（１６）当該交差点の検索次数等が登録されている（但し、（１３）の渋滞フラグと渋
滞の度合、（１４）〜（１６）は経路探索実行時に登録
される）。

【００３２】図４〜図７は、ナビゲーションコントロー
ラ１０の動作を示す流れ図、図８は出発地から目的地ま
での道路概要を示す説明図、図９は横型探索法による最
初の経路探索の説明図、図１０は横型探索法による再探
索の説明図であり、以下、これらの図に従って説明す
る。

【００３３】運転者が所望の目的地まで経路誘導を受け
て走行したい場合、操作部４の地図検索キーを押圧した
あと、カーソルキーを操作して画面中央（カーソルマー
クが表示されている）を目的地に合わせ、目的地キーを
押圧することで目的地入力を行う（図４のステップ１０
１）。

【００３４】ステップ１０１におけるナビゲーションコ
ントローラ１０の動作は、地図検索キーの押圧で、ま
ず、カーソル位置計算部１２がその時点で車両位置検出
部３が検出している現在地を初期カーソル位置として設
定し、地図画像描画部１３が地図データ中の図葉管理情
報を参照して、ＣＤ−ＲＯＭ１からカーソル位置を含む
１枚の地図と、該地図の周辺の地図のデータを全て読み
出しバッファメモリ１１に格納する。そして、読み出し
た地図データを用いて、カーソル位置を含む中央の１枚
の地図と、該地図を取り囲む８枚分の地図を一体化した
地図画像を、ビデオＲＡＭ１７に北を上向きにして描画
する。そして、地図画像描画部１３はビデオＲＡＭ１７
上のカーソル位置を中心とする１画面分の範囲を示すウ
インドーアドレスを読み出し制御部１９に与え、カーソ
ル位置を中心とする１画面分の地図画像を読み出させ
る。続いて、マーク画像発生部２０がカーソルマークを
発生し、合成部２１が読み出し制御部１９で読み出され
た１画面分の画像の中央にカーソルマークを合成し、映
像変換部２２が所定の映像信号に変換してＣＲＴディス
プレイ装置２へ出力する。この結果、画面には車両現在
地を中心にした地図が表示されるとともに、中心にカー
ソルマークが表示される。

【００３５】このあと、地図スクロールキーが操作され
ている間、カーソル位置計算部１２が初期設定したカー
ソル位置から連続的に変化するカーソル位置を計算し、
カーソル位置データを地図画像描画部１３へ出力する。
地図画像描画部１３は、カーソル位置データの示すカー
ソル位置がビデオＲＡＭ１７に前回描画した地図画像の
内、中央の１枚の地図に含まれている間は、地図画像を
描画し直すことなく、カーソル位置の変化に応じて変化
するウインドーアドレスを読み出し制御部１９へ出力し
て、常に、ビデオＲＡＭ１７からカーソル位置を中央と
する１画面分を読み出させ、カーソル位置がビデオＲＡ
Ｍ１７の中央の１枚の地図から外れたときは、再び、カ
ーソル位置を含む中央の１枚の地図と、該地図を取り囲
む８枚分の地図を一体化した地図画像を、ビデオＲＡＭ
１７に北を上向きにして描画し直し、カーソル位置の変
化に応じて変化するウインドーアドレスを読み出し制御
部１９へ出力する。この結果、カーソル操作中、画面の
地図がスクロールしていく（カーソルマークは常に画面
中央に表示される）。

【００３６】カーソルマークが地図上の目的地に来たと
ころで、カーソル操作を止め、目的地キーを押圧して目
的地を入力すると、経路探索部１４はその時点で車両位
置検出部３で検出されている車両位置を出発地、カーソ
ル位置計算部１２で計算されているカーソル位置を目的
地として設定する（ステップ１０２）。

【００３７】次いで、経路探索部１４は、出発地を含む
図葉の地図データに基づき、出発地が道路データで定義
された交差点（本来の交差点ノード又は単純ノードの内
の隣接ノード）であるか調べ（ステップ１０３）、交差
点であれば出発地交差点ＳＴＰとし（ステップ１０
４）、ステップ１０６以降の処理を行い、交差点でなけ
れば、道路データで定義された最寄りの交差点を出発地
交差点ＳＴＰとし（ステップ１０５）、ステップ１０６
以降の処理を行う。出発地交差点ＳＴＰが決まれば、経
路探索部１４は目的地が道路データで定義された交差点
（本来の交差点ノート又は単純ノードの内の隣接ノー
ド）であるか調べ（ステップ１０６）、交差点であれば
目的地交差点ＤＳＰとし（ステップ１０７）、ステップ
１０９以降の処理を行い、交差点でなければ、最寄りの
交差点を目的地交差点ＤＳＰとし（ステップ１０８）、
ステップ１０９以降の処理を行う。

【００３８】出発地交差点ＳＴＰ及び目的地交差点ＤＳ
Ｐが決まれば、経路探索部１４は、図葉管理情報を参照
して、出発地と目的地を結ぶ直線を対角線とする方形領
域を含む１又は複数の４分割図葉を求め、これらの４分
割図葉全てにつき、地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバ
ッファメモリ１１に読み出し、該地図データ中の交差点
ネットリストＣＲＮＬを全て経路探索メモリ１５に記憶
させる（ステップ１０９）。なお、交差点ネットリスト
ＣＲＮＬに交差点シーケンシャル番号が記憶されていな
い場合は、経路探索メモリ１５に記憶したものにつき１
から昇順の連番で交差点シーケンシャル番号を付してお
く。

【００３９】このあと、経路探索部１４は、経路探索メ
モリ１５に格納された交差点ネットリストを用いて横型
探索法により出発地から目的地までを結ぶ最適経路を探
索する（図９参照）。なお、ＣＤ−ＲＯＭ１から読み出
した状態では、交差点ネットリストの渋滞フラグは全て
落ちている。まず、経路探索部１４は、出発地交差点Ｓ
ＴＰに係る交差点ネットリストＣＲＮＬの項番（３３）
に検索次数ｉ＝０を登録し（図５のステップ２０１、２
０２）、第０次交差点（出発地交差点ＳＴＰ）に隣接す
る交差点が残存するかを出発地交差点ＳＴＰの交差点ネ
ットリストＣＲＮＬを参照して調べる（ステップ２０
３）。なお、ステップ２０３では、それまでに第ｊ次交
差点（ｊ＝０，１，・・，ｉ）とされたのは除く。

【００４０】隣接交差点が残存すれば、その内、１つの
隣接交差点、例えばＡ₁について、出発地交差点ＳＴＰ
から隣接交差点Ａ₁までの道路種別に応じて重み付けし
た累計距離Ｄを計算する（ステップ２０４）。Ｄは出発
地交差点ＳＴＰから第ｉ次交差点までの累計距離を
ｄ₁、第ｉ次交差点から当該隣接交差点Ａ₁までの距離
をｄ₂とすると、次式ｄ₁＋ｋ・ｄ₂→Ｄ（但し、ｋは、第ｉ次交差点から隣接交差点Ａ₁までの
道路種別に応じた重み係数。ここでは、高速道路；ｋ＝
１、国道；ｋ＝２、その他の道路；ｋ＝３）により求ま
るが、初めｉ＝０のときはｄ₁＝０なのでＤ＝ｋ・ｄ₂
となる。ｄ₂とｋは出発地交差点ＳＴＰに係る交差点ネ
ットリストＣＲＮＬの図３における（１１）、（１２）
等の項番から判る。

【００４１】次いで、隣接交差点Ａ₁に係る交差点ネッ
トリストＣＲＮＬの図３における（３１）以降の項番を
参照して、既に、検索次数が（ｉ＋１）となっており、
交差点Ａ₁につき、異なる経路での累計距離及び１つ手
前の交差点を特定する情報（交差点シーケンシャル番
号）等が登録済みかチェックし（ステップ２０５）、こ
こではＮＯとなるので、当該隣接交差点Ａ₁に係る交差
点ネットリストＣＲＮＬの図３における（３１）〜（３
３）に、以下のデータ（Ａ）現在着目している第０次交
差点ＳＴＰの交差点シーケンシャル番号、（Ｂ）第０次
交差点ＳＴＰから当該隣接交差点Ａ₁までの累計距離、
（Ｃ）当該隣接交差点Ａ₁の検索次数としての（ｉ＋
１）＝１を登録し（ステップ２０６）、以降、ステップ
２０３に戻り、出発地交差点ＳＴＰを対象とした交差点
ネットリストＣＲＮＬを参照して、着目している第０次
交差点に隣接する交差点がなお残存するか調べ、残存す
れば同様の処理を繰り返す。

【００４２】隣接交差点Ａ₂が残存するので、出発地交
差点ＳＴＰから隣接交差点Ａ₂までの道路種別に応じた
重み付けをした累計距離Ｄを求め、隣接交差点Ａ₂の交
差点ネットリストに、第０次交差点の交差点シーケンシ
ャル番号と検索次数（ｉ＋１）とともに登録する（ステ
ップ２０４〜２０６）。そして、ステップ２０３に戻
る。隣接交差点Ａ₃とＡ₄についても同様に処理する。
この結果、出発地交差点ＳＴＰの交差点ネットリストに
存在している隣接交差点Ａ₁〜Ａ₄が１次交差点とさ
れ、対応する各交差点ネットリストＣＲＮＬに、１つ手
前の交差点（ここでは出発地交差点ＳＴＰ）の交差点シ
ーケンシャル番号、出発地からの累計距離Ａｄ₁〜Ａｄ
₄、検索次数１が登録される。

【００４３】出発地交差点ＳＴＰを対象とした交差点ネ
ットリストＣＲＮＬに含まれる全ての隣接交差点につき
処理が終わると、経路探索部１４は、出発地交差点ＳＴ
Ｐ以外に第０次交差点が存在するか判断し（ステップ２
０７）、存在しないので、続いて目的地交差点ＤＳＰに
到達したか、換言すれば第（ｉ＋１）次交差点とした中
に目的地交差点ＤＳＰが含まれているか判断し（ステッ
プ２０８）、含まれていなければ、ｉをインクリメント
して１とする（ステップ２０９）。そして、第１次交差
点とされた内の１つ、例えばＡ₁に着目して、経路探索
メモリ１５に記憶された交差点Ａ₁に係る交差点ネット
リストを参照して、それまでに第０次交差点、第１次交
差点とされた交差点以外で隣接交差点が存在するか判断
する（ステップ２０３）。ここでは、Ｂ₁₁，Ｂ₁₂，Ｂ₁₄
が存在するので、その内の１つ、例えば隣接交差点Ｂ₁₁
につき、交差点Ａ₁の交差点ネットリストを参照しなが
ら、出発地交差点ＳＴＰ、現在着目している第１次交差
点Ａ₁、隣接交差点Ｂ₁₁の経路における道路種別に応じ
た重み付けをした累計距離Ｄを計算する（ステップ２０
４）。

【００４４】出発地交差点ＳＴＰから現在着目している
第１次交差点Ａ₁までの累計距離Ａｄ₁と、第１次交差
点Ａ₁から当該隣接交差点Ｂ₁₁までの距離ｄ₂及び道路
種別は交差点Ａ₁の交差点ネットリストＣＲＮＬの図３
における項番（３２）と、（１１），（１２）等として
記憶されているから、Ａｄ₁＋ｋ・ｄ₂→Ｄにより出発地交差点ＳＴＰから当該隣接交差点Ｂ₁₁まで
の累計距離Ｄが求まる。次いで、隣接交差点Ｂ₁₁に係る
交差点ネットリストＣＲＮＬを参照して、図３の（３
１）以降の項番に既に１つ手前の交差点シーケンシャル
番号、累計距離、検索次数が登録済かチェックし（ステ
ップ２０５）、ここではＮＯなので、当該隣接交差点Ｂ
₁₁に対応させて、以下のデータ（Ａ）現在着目している
第１次交差点Ａ₁の交差点シーケンシャル番号、（Ｂ）
出発地から当該隣接交差点Ｂ₁₁までの累計距離、（Ｃ）
当該隣接交差点Ｂ₁₁の検索次数としての（ｉ＋１）＝２
を交差点Ｂ₁₁の交差点ネットリストＣＲＮＬの図３の
（３１）〜（３３）に登録し（ステップ２０６）、ステ
ップ２０３側に戻って、第１次交差点Ａ₁に係る次の隣
接交差点があれば、同様の処理を行う。

【００４５】隣接交差点Ｂ₁₂が存在するので、出発地交
差点ＳＴＰ、現在着目している第１次交差点Ａ₁、隣接
交差点Ｂ₁₂の経路における道路種別に応じて重み付けし
た累計距離Ｄを計算する（ステップ２０４）。次いで、
隣接交差点Ｂ₁₂に係る交差点ネットリストＣＲＮＬを参
照して、図３の（３１）以降の項番に既に１つ手前の交
差点シーケンシャル番号、累計距離、検索次数が登録済
かチェックし（ステップ２０５）、ここでもＮＯなの
で、当該隣接交差点Ｂ₁₂に対応させて、以下のデータ
（Ａ）現在着目している第１次交差点Ａ₁の交差点シー
ケンシャル番号、（Ｂ）出発地から当該隣接交差点Ｂ₁₂
までの累計距離、（Ｃ）当該隣接交差点Ｂ₁₂の検索次数
としての（ｉ＋１）＝２を交差点Ｂ₁₂の交差点ネットリ
ストＣＲＮＬの図３の（３１）〜（３３）に登録し（ス
テップ２０６）、ステップ２０３側に戻って、第１次交
差点Ａ₁に係る次の隣接交差点があれば、同様の処理を
行う。

【００４６】なお、隣接交差点Ｂ₁₄が存在しており、出
発地交差点ＳＴＰから隣接交差点Ｂ ₁₄までの道路種別に
応じた重み付けした累計距離Ｄを求め、隣接交差点Ｂ₁₄
の交差点ネットリストに、第１次交差点Ａ₁の交差点シ
ーケンシャル番号と検索次数（ｉ＋１）とともに登録す
る（ステップ２０４〜２０６）。そして、ステップ２０
３に戻る。この結果、第１次交差点Ａ₁の交差点ネット
リストに出発地交差点以外に隣接交差点Ｂ₁₁，Ｂ₁₂，Ｂ
₁₄が存在しており、これらの対応する各交差点ネットリ
ストＣＲＮＬに、１つ手前の交差点の交差点シーケンシ
ャル番号、出発地からの累計距離Ｂｄ₁₁，Ｂｄ₁₂，Ｂｄ
₁₄、検索次数２が登録される。

【００４７】交差点Ａ₁を対象とした交差点ネットリス
トＣＲＮＬに含まれる全ての隣接交差点につき処理が終
わると、経路探索部１４は、交差点Ａ₁以外に第１次交
差点が存在するか判断し（ステップ２０７）、ここでは
交差点Ａ₂が存在するので、新たな第１次交差点として
（ステップ２１０）、ステップ２０３以降の処理を繰り
返す。交差点Ａ₂の交差点ネットリストには、出発地以
外に隣接交差点Ｂ₂₁〜Ｂ₂₃が存在している。この内、Ｂ
₂₁の処理においては、Ｂ₁₂＝Ｂ₂₁なので、ステップ２０
５において、先に第１次交差点Ａ₁に隣接する交差点Ｂ
₁₂として処理済み（前記（Ａ）〜（Ｃ）のデータが記憶
済み）であることからＹＥＳとなる。この場合、該隣接
交差点Ｂ₁₂に係る交差点ネットリストＣＲＮＬに登録し
てある出発地交差点ＳＴＰからの累計距離Ｄ´＝Ｂｄ₁₂
と、今回ステップ２０４で求めた距離Ｄの大小を比較す
る（ステップ２１１）。

【００４８】Ｄ＜Ｄ´であれば、当該隣接交差点Ｂ
₁₂（＝Ｂ₂₁）の交差点ネットリストＣＲＮＬの図３にお
ける（３１）と（３２）の項番に記憶してある、第ｉ次
交差点Ａ ₁の交差点シーケンシャル番号を現在着目して
いる第ｉ次交差点Ａ₂の交差点シーケンシャル番号で置
き換えるとともに、累計距離Ｄ´をＤ＝Ｂｄ₂₁で書き換
え（ステップ２１２）、以降、ステップ２０３に戻る。
また、Ｄ≧Ｄ´の場合は、当該交差点Ｂ₁₂（＝Ｂ₂₁）に
係る交差点ネットリストＣＲＮＬの図３における（３
１）と（３２）の内容を変更せずステップ２０３に戻
る。交差点Ａ₂に関して、各隣接交差点に対する所定の
処理を終え、別の第１次交差点が存在しなくなれば、目
的地交差点ＤＳＰに到達したかチェックし（ステップ２
０７、２０８）、まだなので、ｉをインクリメントして
２とする（ステップ２０９）。次いで、ステップ２０３
へ進み、前述と同様の処理を順に繰り返していく。

【００４９】その後、ステップ２０８のチェックにおい
て、第（ｉ＋１）次とされた全ての交差点の中に目的地
交差点ＤＳＰが含まれていて、ＹＥＳと判断されたと
き、目的地交差点ＤＳＰ、該目的地交差点ＤＳＰ（ｍ次
の交差点とする）に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの
図３の（３１）の項番に記憶してある（ｍ−１）次の交
差点、該（ｍ−１）次の交差点に係る交差点ネットリス
トＣＲＮＬに記憶してある（ｍ−２）次の交差点、・・
・、２次の交差点に係る交差点ネットリストＣＲＮＬに
記憶してある１次交差点、１次交差点に係る交差点ネッ
トリストＣＲＮＬに記憶してある０次交差点＝出発地交
差点ＳＴＰを、出発地側から目的地側に向けた順序で順
次結んで最短経路を決定する（ステップ２１３）。そし
て、求めた最短経路を構成するノード列を誘導経路デー
タとして誘導経路記憶部１６に記憶させて経路探索処理
を終了する（ステップ２１４、図８（１）参照）。この
とき誘導経路記憶部１６に記憶された誘導経路は、地図
データのみ用いて探索したものなので、渋滞、臨時の交
通規制等、実際の道路事情は何ら加味されていない。

【００５０】なお、或る１つの経路で目的地ＤＳＰに到
達しても、目的地交差点に係る交差点ネットリストに登
録された累計距離に対し、累計距離の短い経路が存在す
る間は経路探索を継続し、若し、他の経路でも目的地Ｄ
ＳＰに到達したとき、該経路での累計距離の方が、既に
目的地交差点に係る交差点ネットリストに登録されてい
る累計距離より短ければ、書き換えを行い、その後、ど
の経路も目的地交差点に係る交差点ネットリストに登録
された累計距離より長くなったとき、経路探索を終える
ようにしてもよい。また、誘導経路データが交差点（単
純ノードの内、隣接ノードとなっているものを含む）だ
けで構成されていることから、交差点ネットリストや道
路データ中の道路リストＲＤＬＴ、ノードテーブルＮＤ
ＴＢ等を参照して交差点間を単純ノード補間し、詳細な
経路誘導データとしたのち、誘導経路記憶部１６に記憶
させるようにしてもよい。更に、目的地側から出発地側
に向けて経路探索を行い、探索したノード列を逆順で並
べて誘導経路データとしてもよい。

【００５１】このあと、ナビゲーションコントローラ１
０は、運転者に対し目的地まで経路誘導処理を行う（図
６のステップ３０１）。即ち、地図画像描画部１３が車
両位置検出部３から車両位置データを入力し、図葉管理
情報を参照して、車両位置を含む１枚の地図と該地図を
囲む８枚の地図に係る地図データをＣＤ−ＲＯＭ１から
バッファメモリ１１に読み出すとともに、該地図データ
を用いて車両位置を含む中央の１枚の地図と該地図を囲
む周辺８枚の地図を一体化した地図画像を北を上向きに
してビデオＲＡＭ１７に描画する。また、誘導経路描画
部１８は、地図画像描画部１３から入力したビデオＲＡ
Ｍ１７の地図画像エリア情報に基づき、誘導経路記憶部
１６に記憶された誘導経路データの中から、ビデオＲＡ
Ｍ１７に描画された地図画像エリアに入る部分を選び出
し、ビデオＲＡＭ１７に地図画像に重ねて誘導経路を所
定色で太く強調させて描画する。そして、車両の走行で
車両位置が変化するに従い、地図画像描画部１３は車両
位置検出部１３から入力した車両位置データに基づき、
ビデオＲＡＭ１７から車両位置を中心とする１画面分の
画像を読み出し制御部１９をして読み出させる。

【００５２】若し、車両位置の変化でビデオＲＡＭ１７
に描画された地図画像から自車位置を中心とする１画面
分の範囲が外れそうな場合、地図画像描画部１３はＣＤ
−ＲＯＭ１から自車位置周辺の新たな地図データをバッ
ファメモリ１１に読み出しながら、自車位置を含む中央
の１枚の地図と、該地図を囲む８枚の地図を一体化した
地図画像をビデオＲＡＭ１７に描画し直す。そして、誘
導経路描画部１８は、ビデオＲＡＭ１７に新たに描画さ
れた地図画像エリアに入る誘導経路データを誘導経路記
憶部１６から選び出し、ビデオＲＡＭ１７に地図画像に
重ねて誘導経路を所定色で太く強調させて描画し直す。

【００５３】一方、マーク画像発生部２０は車両位置検
出部３から入力した車両方位データに基づき、該データ
の示す方向に向けた車両位置マークを発生する。読み出
し制御部１９から読み出された画像の中心には合成部２
１により、マーク画像発生部２０の発生した車両位置マ
ークが合成され、映像変換部２２で所定の映像信号に変
換されたのち、ＣＲＴディスプレイ装置２へ出力されて
強調誘導経路の表示を伴う車両位置周辺の地図画像が車
両位置マークとともに画面表示される。運転者は、画面
に表示された誘導経路に沿って走行することで、目的地
に向けた走行を行うことができる。

【００５４】経路誘導を受けて走行中に車両がビーコン
送信器の直下を通り、ビーコン受信機６でＶＩＣＳデー
タが受信されると、ナビゲーションコントローラ１０は
バッファメモリ２３に一時記憶させ（ステップ３０２、
３０３）、同様に、ＦＭ多重されたＶＩＣＳデータが車
載ＦＭラジオ７で受信され、ＶＩＣＳデータ復調器８で
復調されると、ビーコンで受信したデータとは分けてバ
ッファメモリ２３に一時記憶させる（ステップ３０４、
３０５）。ＶＩＣＳデータ分析部２４は定期的にバッフ
ァメモリ２３に記憶された最新の動的情報を分析し、誘
導経路記憶部１６に記憶された誘導経路の内、車両現在
地から目的地までの経路上で目的地に向けた方向に関
し、通行規制（全面通行止め、一方通行等）や渋滞が有
り、走行上の制約が発生しているかチェックしている
（ステップ３０６）。走行上の制約がないときは、ステ
ップ３０１に戻って、当初探索した誘導経路に基づく経
路誘導処理を続ける。

【００５５】その後、図８（２）の×印に示す如く、車
両がこれから走行しようとする誘導経路上で事故が発生
し、全面通行止めとなり、該規制を含むＶＩＣＳデータ
がビーコンまたはＦＭ多重放送を通じてビーコン受信機
６またはＶＩＣＳデータ復調器８にキャッチされ、バッ
ファメモリ２３に記憶されたとき、ＶＩＣＳデータ分析
部２４はステップ３０６でＹＥＳと判断し、経路探索部
１４に再探索指令を与える。

【００５６】再探索指令を受けた経路探索部１４は、車
両現在地を再出発地として設定し（ステップ３０７）、
車両位置周辺の地図データを参照して、再出発地が交差
点であれば再出発地交差点ＳＴＰ´とし（ステップ３０
８、３０９）、交差点でなければ最寄りの交差点を再出
発地交差点ＳＴＰ´とする（ステップ３１０）。そし
て、再出発地交差点と元の目的地交差点を結ぶ直線を対
角線とする方形領域を含む１または複数の４分割図葉に
係る全ての地図データをバッファメモリ１１に読み出
し、地図データ中の交差点ネットリストを全て経路探索
メモリ１５に読み出す（ステップ３１１）。

【００５７】そして、経路探索部１４はバッファメモリ
２３に記憶された最新の全ての動的情報に基づき、交差
点ネットリストに対しリンクコストの修正処理を行う
（ステップ３１２）。具体的には、図８（２）の全面通
行止めの区間については、交差点Ｃ₁に係る交差点ネッ
トリストの中に登録された隣接交差点Ｄ₁₂のシーケンシ
ャル番号、道路種別、当該交差点Ｃ₁から隣接交差点Ｄ
₁₂までの距離を削除し、同様に、交差点Ｄ₁₂に係る交差
点ネットリストの中に登録された隣接交差点Ｃ₁のシー
ケンシャル番号、道路種別、当該交差点Ｄ₁₂から隣接交
差点Ｃ₁までの距離を削除する。また、図８（２）の三
角印に示す如く誘導経路上ではないが、交差点Ｄ₁₂とＣ
₂の間で、交差点Ｃ₂からＤ₁₂に向かう方向上に渋滞が
発生している場合、交差点Ｃ₂に係る交差点ネットリス
トの中に登録された隣接交差点Ｄ₁₂につき、渋滞フラグ
を立てるとともに渋滞の度合いを示すデータを登録す
る。

【００５８】このあと、経路探索部１４は経路探索メモ
リ１５に記憶された交差点ネットリストを用いて、次の
ようにして再出発地から目的地までを結ぶ最適経路を横
型探索法により再探索する（図１０参照）。まず、経路
探索部１４は、検索次数ｉ＝０とし（図７のステップ４
０１）、再出発地交差点ＳＴＰ´に係る交差点ネットリ
ストＣＲＮＬの項番（３３）に検索次数０を登録し（ス
テップ４０２）、第０次交差点（再出発地交差点ＳＴＰ
´）に隣接する交差点が残存するかを再出発地交差点Ｓ
ＴＰ´の交差点ネットリストＣＲＮＬを参照して調べる
（ステップ４０３）。なお、ステップ４０３では、それ
までに第ｊ次交差点（ｊ＝０，１，・・，ｉ）とされた
のは除く。

【００５９】隣接交差点が残存すれば、その内、１つの
隣接交差点、例えばＣ₁について、第０次交差点から隣
接交差点Ｃ₁に向けた経路は渋滞していないので（渋滞
フラグが落ちている）、再出発地交差点ＳＴＰ´から隣
接交差点Ｃ₁までの道路種別に応じて重み付けした累計
距離Ｄを計算する（ステップ４０４、４０５）。Ｄは再
出発地交差点ＳＴＰ´から第ｉ次交差点までの累計距離
をｄ₁、第ｉ次交差点から当該隣接交差点Ｃ₁までの距
離をｄ₂とすると、次式ｄ₁＋ｋ・ｄ₂→Ｄ（但し、ｋは、第ｉ次交差点から隣接交差点Ｃ₁までの
道路種別に応じた重み係数。高速道路；ｋ＝１、国道；
ｋ＝２、その他の道路；ｋ＝３）により求まるが、初め
ｉ＝０のときはｄ₁＝０なのでＤ＝ｋ・ｄ₂となる。ｄ
₂とｋは再出発地交差点ＳＴＰ´に係る交差点ネットリ
ストＣＲＮＬの図３における（１１）、（１２）等の項
番から判る。

【００６０】次いで、隣接交差点Ｃ₁に係る交差点ネッ
トリストＣＲＮＬの図３における（３１）以降の項番を
参照して、既に、交差点Ｃ₁につき、検索次数が（ｉ＋
１）となっているか、換言すれば、異なる経路での累計
距離及び１つ手前の交差点を特定する情報（交差点シー
ケンシャル番号）等が登録済みかチェックし（ステップ
４０６）、ここではＮＯとなるので、当該隣接交差点Ｃ
₁に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの図３における
（３１）〜（３３）に、以下のデータ（Ａ）現在着目し
ている第０次交差点ＳＴＰ´の交差点シーケンシャル番
号、（Ｂ）第０次交差点ＳＴＰ´から当該隣接交差点Ｃ
₁までの累計距離、（Ｃ）当該隣接交差点Ｃ₁の検索次
数としての（ｉ＋１）＝１を登録し（ステップ４０
７）、以降、ステップ４０３に戻り、再出発地交差点Ｓ
ＴＰ´を対象とした交差点ネットリストＣＲＮＬを参照
して、着目している第０次交差点に隣接する交差点がな
お残存するか調べ、残存すれば同様の処理を繰り返す。

【００６１】隣接交差点Ｃ₂が残存するが、第０次交差
点から隣接交差点Ｃ₂に向けた経路も渋滞していないの
で、再出発地交差点ＳＴＰ´から隣接交差点Ｃ₂までの
道路種別に応じた重み付けをした累計距離Ｄを求め、隣
接交差点Ｃ₂の交差点ネットリストに、第０次交差点の
交差点シーケンシャル番号と検索次数（ｉ＋１）ととも
に登録する（ステップ４０４〜４０７）。そして、ステ
ップ４０３に戻る。隣接交差点Ｃ₃とＣ₄についても同
様に処理する。この結果、再出発地交差点ＳＴＰ´の交
差点ネットリストに存在している隣接交差点Ｃ₁〜Ｃ₄
が１次交差点とされ、対応する各交差点ネットリストＣ
ＲＮＬに、１つ手前の交差点（ここでは再出発地交差点
ＳＴＰ´）の交差点シーケンシャル番号、出発地からの
累計距離Ｃｄ₁〜Ｃｄ₄、検索次数１が登録される。

【００６２】再出発地交差点ＳＴＰ´を対象とした交差
点ネットリストＣＲＮＬに含まれる全ての隣接交差点に
つき処理が終わると、経路探索部１４は、再出発地交差
点ＳＴＰ´以外に第０次交差点が存在するか判断し（ス
テップ４０８）、存在しないので、続いて目的地交差点
ＤＳＰに到達したか、換言すれば第（ｉ＋１）次交差点
とした中に目的地交差点ＤＳＰが含まれているか判断し
（ステップ４０９）、含まれていなければ、ｉをインク
リメントして１とする（ステップ４１０）。そして、第
１次交差点とされた内の１つ、例えばＣ₁に着目して、
経路探索メモリ１５に記憶された交差点Ｃ₁に係る交差
点ネットリストを参照して、それまでに第０次交差点、
第１次交差点とされた交差点以外で隣接交差点が存在す
るか判断する（ステップ４０３）。ここでは、先に、ス
テップ３１２の処理で隣接交差点Ｄ₁₂が削除されたの
で、Ｄ₁₁，Ｄ₁₄だけが存在し、その内の１つ、例えば隣
接交差点Ｄ₁₁につき、交差点Ｃ₁の交差点ネットリスト
を参照しながら、再出発地交差点ＳＴＰ´、現在着目し
ている第１次交差点Ｃ₁、隣接交差点Ｄ₁₁の経路におけ
る道路種別に応じた重み付けをした累計距離Ｄを計算す
る（ステップ４０４、４０５）。

【００６３】再出発地交差点ＳＴＰ´から現在着目して
いる第１次交差点Ｃ₁までの累計距離Ｃｄ₁と、第１次
交差点Ｃ₁から当該隣接交差点Ｄ₁₁までの距離ｄ₂及び
道路種別は交差点Ｃ₁の交差点ネットリストＣＲＮＬの
図３における項番（３２）と、（１１），（１２）等と
して記憶されているから、Ｃｄ₁＋ｋ・ｄ₂→Ｄにより再出発地交差点ＳＴＰ´から当該隣接交差点Ｄ₁₁
までの累計距離Ｄが求まる。次いで、隣接交差点Ｄ₁₁に
係る交差点ネットリストＣＲＮＬを参照して、図３の
（３３）の項番に登録された検索次数が（ｉ＋１）＝２
かチェックし（ステップ４０６）、ここではＮＯなの
で、当該隣接交差点Ｄ₁₁に対応させて、以下のデータ
（Ａ）現在着目している第１次交差点Ｃ₁の交差点シー
ケンシャル番号、（Ｂ）再出発地から当該隣接交差点Ｄ
₁₁までの累計距離、（Ｃ）当該隣接交差点Ｄ₁₁の検索次
数としての（ｉ＋１）＝２を交差点Ｄ₁₁の交差点ネット
リストＣＲＮＬの図３の（３１）〜（３３）に登録し
（ステップ４０７）、ステップ４０３側に戻って、第１
次交差点Ｃ₁に係る次の隣接交差点があれば、同様の処
理を行う。

【００６４】隣接交差点Ｄ₁₄が存在するので、再出発地
交差点ＳＴＰ´、現在着目している第１次交差点Ｃ₁、
隣接交差点Ｄ₁₄の経路における道路種別に応じて重み付
けした累計距離Ｄを計算する（ステップ４０４、４０
５）。次いで、隣接交差点Ｄ₁₄に係る交差点ネットリス
トＣＲＮＬを参照して、図３の（３３）の項目に登録さ
れた検索次数が（ｉ＋１）＝２かチェックし（ステップ
４０６）、ここでもＮＯなので、当該隣接交差点Ｄ₁₄に
対応させて、以下のデータ（Ａ）現在着目している第１
次交差点Ｃ₁の交差点シーケンシャル番号、（Ｂ）再出
発地から当該隣接交差点Ｄ₁₄までの累計距離、（Ｃ）当
該隣接交差点Ｄ₁₄の検索次数としての（ｉ＋１）＝２を
交差点Ｄ₁₄の交差点ネットリストＣＲＮＬの図３の（３
１）〜（３３）に登録し（ステップ４０７）、ステップ
４０３側に戻って、第１次交差点Ｃ₁に係る次の隣接交
差点があれば、同様の処理を行う。

【００６５】この結果、第１次交差点Ｃ₁の交差点ネッ
トリストに出発地交差点以外に隣接交差点Ｄ₁₁とＤ₁₄が
存在しており、これらの対応する各交差点ネットリスト
ＣＲＮＬに、１つ手前の交差点の交差点シーケンシャル
番号、出発地からの累計距離Ｄｄ₁₁とＤｄ₁₄、検索次数
２が登録される。

【００６６】交差点Ｃ₁を対象とした交差点ネットリス
トＣＲＮＬに含まれる全ての隣接交差点につき処理が終
わると、経路探索部１４は、交差点Ｃ₁以外に第１次交
差点が存在するか判断し（ステップ４０８）、ここでは
交差点Ｃ₂が存在するので、新たな第１次交差点として
（ステップ４１１）、ステップ４０３以降の処理を繰り
返す。交差点Ｃ₂の交差点ネットリストには、出発地以
外に隣接交差点Ｄ₂₁〜Ｄ₂₃が存在している。この内、Ｄ
₂₁の処理においては、渋滞フラグが立っているので、渋
滞の度合いに比例した重み係数ｋ´（＞１）を用いて、Ｃｄ₂＋ｋ・ｋ´・ｄ₂→Ｄにより再出発地交差点ＳＴＰ´から当該隣接交差点Ｄ₂₁
までの累計距離Ｄを求める（ステップ４０４、４１
２）。そして、隣接交差点Ｄ₂₁については、まだ、前記
（Ａ）〜（Ｃ）のデータが記憶されていないので、隣接
交差点Ｄ₂₁に係る交差点ネットリストＣＲＮＬにこれら
のデータを記憶する（ステップ４０６、４０７）。

【００６７】ここで隣接交差点Ｄ₂₁について求めた累計
距離Ｄ´は、渋滞が発生しているためｋ´の分だけ長く
なっている。よって、他の経路により交差点Ｄ₂₁までの
累計距離Ｄが求められたとき、Ｄ´＞Ｄとなる確率が高
く、ステップ４１３に続くステップ４１４で書き換えら
れる可能性が高く、換言すれば、再出発地交差点ＳＴＰ
´→１次交差点Ｃ₁→２次交差点Ｄ₁₂の経路が最終的に
誘導経路として選択され難くなる。他の隣接交差点
Ｄ₂₂、Ｄ₂₃についても同様に処理する。

【００６８】交差点Ｃ₂に関して、各隣接交差点に対す
る所定の処理を終え、別の第１次交差点が存在しなくな
れば、目的地交差点ＤＳＰに到達したかチェックし（ス
テップ４０８、４０９）、まだであれば、ｉをインクリ
メントして２とする（ステップ４１０）。次いで、ステ
ップ４０３へ進み、前述と同様の処理を順に繰り返して
いく。

【００６９】その後、ステップ４０９のチェックにおい
て、第（ｉ＋１）次とされた全ての交差点の中に目的地
交差点ＤＳＰが含まれていて、ＹＥＳと判断されたと
き、目的地交差点ＤＳＰ、該目的地交差点ＤＳＰ（ｍ次
の交差点とする）に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの
図３の（３１）の項番に記憶してある（ｍ−１）次の交
差点、該（ｍ−１）次の交差点に係る交差点ネットリス
トＣＲＮＬに記憶してある（ｍ−２）次の交差点、・・
・、２次の交差点に係る交差点ネットリストＣＲＮＬに
記憶してある１次交差点、１次交差点に係る交差点ネッ
トリストＣＲＮＬに記憶してある０次交差点＝再出発地
交差点ＳＴＰ´を、再出発地側から目的地側に向けた順
序で順次結んで最短経路を決定する（ステップ４１
５）。そして、求めた最短経路を構成するノード列を誘
導経路データとして誘導経路記憶部１６に記憶させて再
経路探索処理を終了する（ステップ４１６）。今回誘導
経路記憶部１６に記憶させた誘導経路データは、通行規
制、渋滞等の走行上の制約を加味してあり、その時点で
の目的地に最短時間で向かう経路となっている。

【００７０】最適経路の再探索が終了したならば、ナビ
ゲーションコントローラ１０は、誘導経路記憶部１６に
記憶した誘導経路データを用いて経路誘導を再開する
（図６のステップ３０１）。このとき、画面に表示され
る誘導経路は当初の誘導経路上で発生した通行止めの区
間が含まれておらず、また、通常は渋滞を回避するよう
な経路となっているので、目的地に迅速かつ容易に到達
できることになる。その後、順調に目的地に到達したな
らば、ナビゲーションコントローラ１０は経路誘導を終
えるが、再探索した誘導経路上で再び走行上の制約が発
生したときは（ステップ３０６でＹＥＳ）、ステップ３
０７以降へ進んで、再度、誘導経路を探索し直す。

【００７１】なお、上記した実施例では、渋滞の度合い
を交差点ネットリストに登録し、累計距離を計算する
際、渋滞の度合いに応じた重み係数を乗じるようにした
が、図６のステップ３１２のリンクコスト修正時に、交
差点ネットリストにおける隣接交差点までの距離を、渋
滞の度合いに応じた重み係数を乗じたものに書き換えて
おくようにすれば、図７のステップ４０４、４１２の処
理が不要となる。また、交差点ネットリストがＣＤ−Ｒ
ＯＭに予め道路レイヤの一部として記憶されているもの
としたが、交差点ネットリストを含まない地図データか
らナビゲーションコントローラ内で作成するようにして
もよく、更に、横型探索法により最適経路の探索を行う
ようにしたが、ダイクストラ法で探索するようにしても
よい。また、初めの探索では道路種別に加えて幅員も考
慮して距離に対する重み付けをし、再探索では道路種別
と渋滞の度合いに加えて幅員も考慮して距離に対する重
み付けをするようにしてもよい。また、車両位置と車両
方位の検出はＧＰＳ衛星航法を利用して行うようにして
もよい。

【００７２】

【発明の効果】以上本発明によれば、走行中にＶＩＣＳ
より受信した動的情報から、これから走行しようとする
誘導経路に関して、通行規制、渋滞等の走行上の制約が
有ることが判ったとき、ＶＩＣＳより得た動的情報を加
味しながら地図データを参照して車両現在地と目的地を
結ぶ最適な経路を再探索して、該再探索した誘導経路デ
ータを誘導経路記憶手段に記憶させ、しかるのち、誘導
経路記憶手段に記憶させた再探索誘導経路データに基づ
き所定の経路誘導を行うように構成したから、当初探索
した誘導経路に従い走行中に、これから走行予定の誘導
経路上で渋滞や通行止め等が新たに発生しても、誘導経
路が走行上の制約を加味した最適な経路に切り換わるの
で、所望地に迅速かつ容易に到達できることになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る経路誘導方法を具現した車載ナビ
ゲータの全体構成図である。

【図２】動的情報に基づくリンクコスト修正方法の説明
図である。

【図３】交差点ネットリストの説明図である。

【図４】ナビゲーションコントローラの動作を示す第１
の流れ図である。

【図５】ナビゲーションコントローラの動作を示す第２
の流れ図である。

【図６】ナビゲーションコントローラの動作を示す第３
の流れ図である。

【図７】ナビゲーションコントローラの動作を示す第４
の流れ図である。

【図８】出発地から目的地までの道路概況の説明図であ
る。

【図９】最初の横型探索法の説明図である。

【図１０】２回目の横型探索法の説明図である。

【図１１】ＣＤ−ＲＯＭでの地図データの持ち方の説明
図である。

【図１２】道路データ構造の説明図である。

【図１３】隣接ノードの説明図である。

【図１４】交差点ネットリストの作成対象図葉の説明図
である。

【図１５】横型探索法による経路探索方法の説明図であ
る。

【符号の説明】

１ＣＤ−ＲＯＭ２ＣＲＴディスプレイ装置３車両位置検出部５ビーコン受信機６車載ＦＭラジオ７ＶＩＣＳデータ復調器１０ナビゲーションコントローラ１３地図画像描画部１４経路探索部１６誘導経路記憶部１７ビデオＲＡＭ１８誘導経路描画部２４ＶＩＣＳデータ分析部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】地図データ記憶手段に記憶された地図デ
ータを参照して出発地と目的地を結ぶ最適な経路を探索
するとともに、該探索した誘導経路データを誘導経路記
憶手段に記憶させておき、走行中、誘導経路記憶手段に
記憶された誘導経路データに基づき所定の経路誘導を行
うようにした経路誘導方法において、走行中にＶＩＣＳより受信した動的情報から、これから
走行しようとする誘導経路に関して、通行規制、渋滞等
の走行上の制約が有ることが判ったとき、ＶＩＣＳより得た動的情報を加味しながら地図データを
参照して車両現在地と目的地を結ぶ最適な経路を再探索
し、該再探索した誘導経路データを誘導経路記憶手段に
記憶させ、しかるのち、誘導経路記憶手段に記憶させた再探索誘導
経路データに基づき所定の経路誘導を行うようにしたこ
と、を特徴とする経路誘導方法。