JP2892881B2 - 車載ナビゲータの誘導経路探索方法 - Google Patents
車載ナビゲータの誘導経路探索方法Info
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- JP2892881B2 JP2892881B2 JP4258092A JP4258092A JP2892881B2 JP 2892881 B2 JP2892881 B2 JP 2892881B2 JP 4258092 A JP4258092 A JP 4258092A JP 4258092 A JP4258092 A JP 4258092A JP 2892881 B2 JP2892881 B2 JP 2892881B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車載ナビゲータの誘導経
路探索方法に係り、特に交差点ネットリストを用いて出
発地から目的地までを結ぶ最適経路をダイクストラ法に
より探索するようにした車載ナビゲータの誘導経路探索
方法に関する。
路探索方法に係り、特に交差点ネットリストを用いて出
発地から目的地までを結ぶ最適経路をダイクストラ法に
より探索するようにした車載ナビゲータの誘導経路探索
方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】車載ナビゲータは、大量の地図データを
記憶するＣＤ−ＲＯＭ等の大容量記憶装置、ディスプレ
イ装置、車両の現在位置を検出する車両位置検出装置等
を有し、車両の現在位置に応じた地図データをＣＤ−Ｒ
ＯＭから読み出し、該地図データに基づいて地図をディ
スプレイ画面に描画するとともに、車両位置マーク（ロ
ケーションカーソル）をディスプレイ画面の一定位置
（例えば画面中央）に固定し、車両の移動に応じて地図
をスクロール表示したり、地図は画面に固定し、車両位
置マークを移動表示したりして、車両が現在どこを走行
しているか一目で判るようにしてある。
記憶するＣＤ−ＲＯＭ等の大容量記憶装置、ディスプレ
イ装置、車両の現在位置を検出する車両位置検出装置等
を有し、車両の現在位置に応じた地図データをＣＤ−Ｒ
ＯＭから読み出し、該地図データに基づいて地図をディ
スプレイ画面に描画するとともに、車両位置マーク（ロ
ケーションカーソル）をディスプレイ画面の一定位置
（例えば画面中央）に固定し、車両の移動に応じて地図
をスクロール表示したり、地図は画面に固定し、車両位
置マークを移動表示したりして、車両が現在どこを走行
しているか一目で判るようにしてある。
【０００３】ＣＤ−ＲＯＭに記憶されている地図は縮尺
レベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅に区切ら
れており、道路等は経緯度で表現された頂点（ノード）
の座標集合で示され、これらの描画は各ノードを順に直
線で接続することにより行われる。なお、道路は２以上
のノードの連結からなり、２つのノードを連結した部分
はリンクと呼ばれる。地図データには、（１）道路リス
ト、ノードテーブル、交差点構成ノードリスト、交差点
ネットリストなどからなる道路レイヤ、（２）地図画面
上の道路、建物、河川等を表示するための背景レイヤ、
（３）市町村名、道路名等を表示するための文字レイヤ
などから構成されている。
レベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅に区切ら
れており、道路等は経緯度で表現された頂点（ノード）
の座標集合で示され、これらの描画は各ノードを順に直
線で接続することにより行われる。なお、道路は２以上
のノードの連結からなり、２つのノードを連結した部分
はリンクと呼ばれる。地図データには、（１）道路リス
ト、ノードテーブル、交差点構成ノードリスト、交差点
ネットリストなどからなる道路レイヤ、（２）地図画面
上の道路、建物、河川等を表示するための背景レイヤ、
（３）市町村名、道路名等を表示するための文字レイヤ
などから構成されている。
【０００４】この内、道路レイヤは図９に示す構成を有
している。道路リストＲＤＬＴは道路別に、道路の種別
（０；国道、１；高速道路、２；一般道路、３；その他
の道路）、道路を構成する全ノード数、道路を構成する
ノードのノードテーブルＮＤＴＢ上での位置と、次のノ
ードまでの幅員（０；1.5m以上2.5m未満、１；2.5m以上
5.5m未満、２；5.5m以上11.0m 未満、３；11.0m 以上）
等のデータより構成されている。交差点構成ノードリス
トＣＲＬＴは地図上の各交差点毎に、該交差点に連結す
るリンク他端ノード（交差点構成ノードという）のノー
ドテーブルＮＤＴＢ上での位置の集合である。ノードテ
ーブルＮＤＴＢは地図上の全ノードのリストであり、ノ
ード毎に位置情報（経度、緯度）、該ノードが交差点で
あるか否かの交差点識別フラグ、交差点であれば交差点
構成ノードリスト上での位置を指し、交差点でなければ
道路リスト上で当該ノードが属する道路の位置を指すポ
インタ等で構成されている。
している。道路リストＲＤＬＴは道路別に、道路の種別
（０；国道、１；高速道路、２；一般道路、３；その他
の道路）、道路を構成する全ノード数、道路を構成する
ノードのノードテーブルＮＤＴＢ上での位置と、次のノ
ードまでの幅員（０；1.5m以上2.5m未満、１；2.5m以上
5.5m未満、２；5.5m以上11.0m 未満、３；11.0m 以上）
等のデータより構成されている。交差点構成ノードリス
トＣＲＬＴは地図上の各交差点毎に、該交差点に連結す
るリンク他端ノード（交差点構成ノードという）のノー
ドテーブルＮＤＴＢ上での位置の集合である。ノードテ
ーブルＮＤＴＢは地図上の全ノードのリストであり、ノ
ード毎に位置情報（経度、緯度）、該ノードが交差点で
あるか否かの交差点識別フラグ、交差点であれば交差点
構成ノードリスト上での位置を指し、交差点でなければ
道路リスト上で当該ノードが属する道路の位置を指すポ
インタ等で構成されている。
【０００５】交差点ネットリストＣＲＮＬは各交差点ノ
ード毎に、 （１）交差点シーケンシャル番号 （２）該交差点ノードが含まれる地図の図葉番号 （３）データユニットコード 以上、交差点ノードＩＤ （４）交差点構成ノード数 （５）各隣接交差点のシーケンシャル番号 （６）各隣接交差点までの距離 （７）各隣接交差点までの道路の属性（道路種別、幅
員） 等を有している。
ード毎に、 （１）交差点シーケンシャル番号 （２）該交差点ノードが含まれる地図の図葉番号 （３）データユニットコード 以上、交差点ノードＩＤ （４）交差点構成ノード数 （５）各隣接交差点のシーケンシャル番号 （６）各隣接交差点までの距離 （７）各隣接交差点までの道路の属性（道路種別、幅
員） 等を有している。
【０００６】ところで車載ナビゲータには、出発地点か
ら目的地点まで例えば最短距離を辿るような最適経路を
探索し、画面に誘導経路表示して運転者の走行案内をす
る経路誘導機能があり、実際の運転に際して、誘導経路
を特定の色で太く表示するなど他の道路と識別可能した
り、あるいは車両位置マークの前方に誘導経路に沿って
移動する案内マークを表示したりして、運転者が目的地
まで用意に到達できるようにしてある。
ら目的地点まで例えば最短距離を辿るような最適経路を
探索し、画面に誘導経路表示して運転者の走行案内をす
る経路誘導機能があり、実際の運転に際して、誘導経路
を特定の色で太く表示するなど他の道路と識別可能した
り、あるいは車両位置マークの前方に誘導経路に沿って
移動する案内マークを表示したりして、運転者が目的地
まで用意に到達できるようにしてある。
【０００７】出発地点から目的地点までの最適経路を求
める方法として、ダイクストラ法と称せられる方法が提
案されている。このダイクストラ法は出発地点と目的地
点を結ぶ直線を半径とする領域、あるいは該領域より大
きめの領域内に存在する全交差点を考慮して出発地から
目的地迄の最短経路を交差点ネットリストＣＲＮＬを参
照して探索するものである。図１０はダイクストラ法の
概略説明図であり、道路を直線、交差点を直線の交点と
してグラフ化したものであり、各交差点間の距離は既知
で、ＳＴＰは出発地（交差点）、ＤＳＰは目的地（交差
点）である。
める方法として、ダイクストラ法と称せられる方法が提
案されている。このダイクストラ法は出発地点と目的地
点を結ぶ直線を半径とする領域、あるいは該領域より大
きめの領域内に存在する全交差点を考慮して出発地から
目的地迄の最短経路を交差点ネットリストＣＲＮＬを参
照して探索するものである。図１０はダイクストラ法の
概略説明図であり、道路を直線、交差点を直線の交点と
してグラフ化したものであり、各交差点間の距離は既知
で、ＳＴＰは出発地（交差点）、ＤＳＰは目的地（交差
点）である。
【０００８】ダイクストラ法においては、交差点ネット
リストＣＲＮＬを参照しながら、出発地交差点ＳＴＰに
道路に沿って隣接する交差点Ａ1 〜Ａ4 を探し、各交差
点Ａ 1 〜Ａ4 につき、対応する１つ手前の交差点（出発
地交差点）からの累計距離を求め、各交差点Ａ1 〜Ａ4
に対応させて１つ手前の交差点を特定するシーケンシャ
ル番号とともにメモリに記憶する。次いで、各交差点Ａ
1 〜Ａ4 毎に、道路に沿って隣接する交差点Ｂijを探
し、該交差点につき、対応する１つ手前の交差点を経由
した出発地からの累計距離を求め、各交差点Ｂijに対応
させて１つ手前の交差点を特定するシーケンシャル番号
とともにメモリに記憶する。例えば、交差点Ａ1 に対し
ては３つの交差点Ｂ11，Ｂ12，Ｂ13を見出し、これら各
交差点に対応させて、 Ｂ11：交差点Ａ1 経由での出発地からの累計距離Ｂｄ11 Ｂ12：交差点Ａ1 経由での出発地からの累計距離Ｂｄ12 Ｂ13：交差点Ａ1 経由での出発地からの累計距離Ｂｄ13 ・・（Ａ） を対応する交差点Ａ1 のシーケンシャル番号とともに記
憶する。また、交差点Ａ 2 に対しては３つの交差点
Ｂ21，Ｂ22，Ｂ23が求まり、各交差点Ｂ21，Ｂ22，Ｂ 23
に対応させて、 Ｂ21：交差点Ａ2 経由での出発地からの累計距離Ｂｄ21 ・・（Ｂ） Ｂ22：交差点Ａ2 経由での出発地からの累計距離Ｂｄ22 Ｂ23：交差点Ａ2 経由での出発地からの累計距離Ｂｄ23 を対応する交差点Ａ2 とともに記憶する。他の交差点Ａ
3 ，Ａ4 についても同様に隣接交差点を探して所定のデ
ータを記憶する。ところで、交差点Ｂ13とＢ21は同一の
交差点である。このように、データを記憶すべき交差点
が重複し、既に、該交差点に対し、異なる経路での累計
距離データが記憶されているとき、出発地からの累計距
離Ｂｄ13とＢｄ21の大小を比較し、小さい方のデータの
みを記憶する。たとえば、Ｂｄ13＞Ｂｄ21であれば、交
差点Ｂ13（＝Ｂ21）のデータとして（ｂ）に示す累計距
離Ｂｄ21と対応する１つ手前の交差点Ａ2 のシーケンシ
ャル番号が最終的に記憶される。
リストＣＲＮＬを参照しながら、出発地交差点ＳＴＰに
道路に沿って隣接する交差点Ａ1 〜Ａ4 を探し、各交差
点Ａ 1 〜Ａ4 につき、対応する１つ手前の交差点（出発
地交差点）からの累計距離を求め、各交差点Ａ1 〜Ａ4
に対応させて１つ手前の交差点を特定するシーケンシャ
ル番号とともにメモリに記憶する。次いで、各交差点Ａ
1 〜Ａ4 毎に、道路に沿って隣接する交差点Ｂijを探
し、該交差点につき、対応する１つ手前の交差点を経由
した出発地からの累計距離を求め、各交差点Ｂijに対応
させて１つ手前の交差点を特定するシーケンシャル番号
とともにメモリに記憶する。例えば、交差点Ａ1 に対し
ては３つの交差点Ｂ11，Ｂ12，Ｂ13を見出し、これら各
交差点に対応させて、 Ｂ11：交差点Ａ1 経由での出発地からの累計距離Ｂｄ11 Ｂ12：交差点Ａ1 経由での出発地からの累計距離Ｂｄ12 Ｂ13：交差点Ａ1 経由での出発地からの累計距離Ｂｄ13 ・・（Ａ） を対応する交差点Ａ1 のシーケンシャル番号とともに記
憶する。また、交差点Ａ 2 に対しては３つの交差点
Ｂ21，Ｂ22，Ｂ23が求まり、各交差点Ｂ21，Ｂ22，Ｂ 23
に対応させて、 Ｂ21：交差点Ａ2 経由での出発地からの累計距離Ｂｄ21 ・・（Ｂ） Ｂ22：交差点Ａ2 経由での出発地からの累計距離Ｂｄ22 Ｂ23：交差点Ａ2 経由での出発地からの累計距離Ｂｄ23 を対応する交差点Ａ2 とともに記憶する。他の交差点Ａ
3 ，Ａ4 についても同様に隣接交差点を探して所定のデ
ータを記憶する。ところで、交差点Ｂ13とＢ21は同一の
交差点である。このように、データを記憶すべき交差点
が重複し、既に、該交差点に対し、異なる経路での累計
距離データが記憶されているとき、出発地からの累計距
離Ｂｄ13とＢｄ21の大小を比較し、小さい方のデータの
みを記憶する。たとえば、Ｂｄ13＞Ｂｄ21であれば、交
差点Ｂ13（＝Ｂ21）のデータとして（ｂ）に示す累計距
離Ｂｄ21と対応する１つ手前の交差点Ａ2 のシーケンシ
ャル番号が最終的に記憶される。
【０００９】以降、同様にして、各交差点Ｂijについて
隣接交差点Ｃijを求め、各交差点Ｃ ijにつき、対応する
１つ手前の交差点を経由する出発地からの累計距離を求
め、当該１つ手前の交差点のシーケンシャル番号ととも
に記憶し、一般に交差点ネットリストを参照しながら或
る交差点について隣接する交差点を求め、該交差点につ
き、対応する１つ手前の交差点を経由する出発地からの
累計距離を求め、１つ手前の交差点のシーケンシャル番
号とともに記憶していけば、最終的に目的地（交差点）
ＤＳＰに到達する。
隣接交差点Ｃijを求め、各交差点Ｃ ijにつき、対応する
１つ手前の交差点を経由する出発地からの累計距離を求
め、当該１つ手前の交差点のシーケンシャル番号ととも
に記憶し、一般に交差点ネットリストを参照しながら或
る交差点について隣接する交差点を求め、該交差点につ
き、対応する１つ手前の交差点を経由する出発地からの
累計距離を求め、１つ手前の交差点のシーケンシャル番
号とともに記憶していけば、最終的に目的地（交差点）
ＤＳＰに到達する。
【００１０】目的地ＤＳＰに到達すれば、該目的地（ｍ
次交差点とする）に対応させて記憶してある１つ手前の
交差点、該交差点に対応させて記憶してある１つ手前の
交差点、・・・、出発地交差点を、出発地側から目的地
側に向けて順次結んでなる経路が最短の最適経路とな
る。なお、交差点ネットリストＣＲＮＬは以上のように
予め道路レイヤの一部としてＣＤ−ＲＯＭに記憶してお
くほか、ＣＤ−ＲＯＭには記憶しておかず、誘導経路探
索処理に際して、必要な交差点のみについてソフト的に
道路レイヤ情報（道路リストＲＤＬＴ、交差点構成ノー
ドリストＣＲＬＴ、ノードテーブルＮＤＴＢ等）を用い
て作成しても良く、また、目的地交差点を起点にして出
発地交差点に向けて経路探索を進めても同様に最適経路
を求めることができる。
次交差点とする）に対応させて記憶してある１つ手前の
交差点、該交差点に対応させて記憶してある１つ手前の
交差点、・・・、出発地交差点を、出発地側から目的地
側に向けて順次結んでなる経路が最短の最適経路とな
る。なお、交差点ネットリストＣＲＮＬは以上のように
予め道路レイヤの一部としてＣＤ−ＲＯＭに記憶してお
くほか、ＣＤ−ＲＯＭには記憶しておかず、誘導経路探
索処理に際して、必要な交差点のみについてソフト的に
道路レイヤ情報（道路リストＲＤＬＴ、交差点構成ノー
ドリストＣＲＬＴ、ノードテーブルＮＤＴＢ等）を用い
て作成しても良く、また、目的地交差点を起点にして出
発地交差点に向けて経路探索を進めても同様に最適経路
を求めることができる。
【００１１】このようにダイクストラ法によれば、グラ
フ理論的に最短距離を指標にした最適経路が求まる。よ
って、画面の地図画像中に車両位置マークとともに、最
適経路を表示し、運転者に対し、所望の目的地に向けた
経路誘導を行うことができる。
フ理論的に最短距離を指標にした最適経路が求まる。よ
って、画面の地図画像中に車両位置マークとともに、最
適経路を表示し、運転者に対し、所望の目的地に向けた
経路誘導を行うことができる。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、画面に
表示された最適経路に、途中、工事等で通行止めになっ
ている区間が含まれていたり、混雑の予想される区間が
含まれていたりして、他の経路で走行したいと思ったと
き、高速道路優先や幅員の大きい道路優先など、経路探
索条件を変えて、再度、目的地等を設定し直して経路探
索を起動させなければならず、操作が煩雑であるととと
もに、１つの最適経路を探索し終わるまでに現状では数
十秒から数分の時間を要していることから、希望の最適
経路を得るまで、長時間待たなければならないという問
題があった。
表示された最適経路に、途中、工事等で通行止めになっ
ている区間が含まれていたり、混雑の予想される区間が
含まれていたりして、他の経路で走行したいと思ったと
き、高速道路優先や幅員の大きい道路優先など、経路探
索条件を変えて、再度、目的地等を設定し直して経路探
索を起動させなければならず、操作が煩雑であるととと
もに、１つの最適経路を探索し終わるまでに現状では数
十秒から数分の時間を要していることから、希望の最適
経路を得るまで、長時間待たなければならないという問
題があった。
【００１３】以上から本発明の目的は、１度の探索処理
で、条件の異なる複数の最適経路を求めることができ、
希望の経路を簡単、かつ、迅速に選択可能とできる車載
ナビゲータの誘導経路探索方法を提供することにある。
で、条件の異なる複数の最適経路を求めることができ、
希望の経路を簡単、かつ、迅速に選択可能とできる車載
ナビゲータの誘導経路探索方法を提供することにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】上記課題は、本発明にお
いては、各交差点毎に、該交差点を特定する情報、当該
交差点から道路に沿って隣接する隣接交差点を特定する
情報、当該交差点から隣接交差点までの距離情報を含む
所定の交差点ネットリストを参照して、出発地から目的
地までを結ぶ最適経路を探索する最適経路探索手段を有
する車載ナビゲータにおいて、前記最適経路探索手段
に、各交差点について単純累計距離を計算し、着目する
経路での１つ手前の交差点を特定する情報と組にして新
規に登録する際、当該交差点と１つ手前の交差点間を結
ぶ道路の種別に応じ、交差点ネットリストの距離情報に
所定の係数を乗じ重みづけをしながら求めた種別優先累
計距離及び着目する経路での１つ手前の交差点を特定す
る情報の組と、当該交差点と１つ手前の交差点間を結ぶ
道路の幅員に応じ、交差点ネットリストの距離情報に所
定の係数を乗じ重みづけをしながら求めた幅員優先累計
距離及び着目する経路での１つ手前の交差点を特定する
情報の組のいずれか一方、または、両方を別個に登録す
る手段と、或る交差点につき種別優先累計距離及び着目
する経路での１つ手前の交差点を特定する情報の組、ま
たは、幅員優先累計距離及び着目する経路での１つ手前
の交差点を特定する情報の組を登録しようとする際、既
に、当該交差点に対して、異なる経路での同一内容が登
録されているとき、種別優先累計距離または幅員優先累
計距離がより小さい方の経路での種別優先累計距離と１
つ手前の交差点を特定する情報の組、または、種別優先
累計距離と１つ手前の交差点を特定する情報の組に同一
内容を置き換えて登録する手段と、目的地交差点（また
は出発地交差点）まで処理が終わったとき、単純累計距
離で見た最短の誘導経路に加えて、目的地交差点（また
は出発地交差点）、目的地交差点（または出発地交差
点）に対して登録された種別優先累計距離に係る１つ手
前の交差点、該交差点に対して登録された種別優先累計
距離に係る１つ手前の交差点、・・・、出発地交差点
（または目的地交差点）を逆順（または正順）で並べた
種別優先で見た最短の誘導経路と、目的地交差点（また
は出発地交差点）、目的地交差点（または出発地交差
点）に対して登録された幅員優先累計距離に係る１つ手
前の交差点、該交差点に対して登録された幅員優先累計
距離に係る１つ手前の交差点、・・・、出発地交差点
（または目的地交差点）を逆順（または正順）で並べた
幅員優先で見た最短の誘導経路のいずれか一方、または
両方を求める手段を設けたことにより、達成される。
いては、各交差点毎に、該交差点を特定する情報、当該
交差点から道路に沿って隣接する隣接交差点を特定する
情報、当該交差点から隣接交差点までの距離情報を含む
所定の交差点ネットリストを参照して、出発地から目的
地までを結ぶ最適経路を探索する最適経路探索手段を有
する車載ナビゲータにおいて、前記最適経路探索手段
に、各交差点について単純累計距離を計算し、着目する
経路での１つ手前の交差点を特定する情報と組にして新
規に登録する際、当該交差点と１つ手前の交差点間を結
ぶ道路の種別に応じ、交差点ネットリストの距離情報に
所定の係数を乗じ重みづけをしながら求めた種別優先累
計距離及び着目する経路での１つ手前の交差点を特定す
る情報の組と、当該交差点と１つ手前の交差点間を結ぶ
道路の幅員に応じ、交差点ネットリストの距離情報に所
定の係数を乗じ重みづけをしながら求めた幅員優先累計
距離及び着目する経路での１つ手前の交差点を特定する
情報の組のいずれか一方、または、両方を別個に登録す
る手段と、或る交差点につき種別優先累計距離及び着目
する経路での１つ手前の交差点を特定する情報の組、ま
たは、幅員優先累計距離及び着目する経路での１つ手前
の交差点を特定する情報の組を登録しようとする際、既
に、当該交差点に対して、異なる経路での同一内容が登
録されているとき、種別優先累計距離または幅員優先累
計距離がより小さい方の経路での種別優先累計距離と１
つ手前の交差点を特定する情報の組、または、種別優先
累計距離と１つ手前の交差点を特定する情報の組に同一
内容を置き換えて登録する手段と、目的地交差点（また
は出発地交差点）まで処理が終わったとき、単純累計距
離で見た最短の誘導経路に加えて、目的地交差点（また
は出発地交差点）、目的地交差点（または出発地交差
点）に対して登録された種別優先累計距離に係る１つ手
前の交差点、該交差点に対して登録された種別優先累計
距離に係る１つ手前の交差点、・・・、出発地交差点
（または目的地交差点）を逆順（または正順）で並べた
種別優先で見た最短の誘導経路と、目的地交差点（また
は出発地交差点）、目的地交差点（または出発地交差
点）に対して登録された幅員優先累計距離に係る１つ手
前の交差点、該交差点に対して登録された幅員優先累計
距離に係る１つ手前の交差点、・・・、出発地交差点
（または目的地交差点）を逆順（または正順）で並べた
幅員優先で見た最短の誘導経路のいずれか一方、または
両方を求める手段を設けたことにより、達成される。
【００１５】
【作用】本発明によれば、出発地から目的地までを結ぶ
最適経路を探索する中で、各交差点について単純累計距
離を計算し、着目する経路での１つ手前の交差点を特定
する情報と組にして新規に登録する際、当該交差点と１
つ手前の交差点間を結ぶ道路の種別に応じ、交差点ネッ
トリストの距離情報に所定の係数を乗じ重みづけをしな
がら求めた種別優先累計距離及び着目する経路での１つ
手前の交差点を特定する情報の組と、当該交差点と１つ
手前の交差点間を結ぶ道路の幅員に応じ、交差点ネット
リストの距離情報に所定の係数を乗じ重みづけをしなが
ら求めた幅員優先累計距離及び着目する経路での１つ手
前の交差点を特定する情報の組のいずれか一方、また
は、両方を別個に登録する手段と、或る交差点につき種
別優先累計距離及び着目する経路での１つ手前の交差点
を特定する情報の組、または、幅員優先累計距離及び着
目する経路での１つ手前の交差点を特定する情報の組を
登録しようとする際、既に、当該交差点に対して、異な
る経路での同一内容が登録されているとき、種別優先累
計距離または幅員優先累計距離がより小さい方の経路で
の種別優先累計距離と１つ手前の交差点を特定する情報
の組、または、種別優先累計距離と１つ手前の交差点を
特定する情報の組に同一内容を置き換えて登録し、目的
地交差点（または出発地交差点）まで処理が終わったと
き、単純累計距離で見た最短の誘導経路に加えて、目的
地交差点（または出発地交差点）、目的地交差点（また
は出発地交差点）に対して登録された種別優先累計距離
に係る１つ手前の交差点、該交差点に対して登録された
種別優先累計距離に係る１つ手前の交差点、・・・、出
発地交差点（または目的地交差点）を逆順（または正
順）で並べた種別優先で見た最短の誘導経路と、目的地
交差点（または出発地交差点）、目的地交差点（または
出発地交差点）に対して登録された幅員優先累計距離に
係る１つ手前の交差点、該交差点に対して登録された幅
員優先累計距離に係る１つ手前の交差点、・・・、出発
地交差点（または目的地交差点）を逆順（または正順）
で並べた幅員優先で見た最短の誘導経路のいずれか一
方、または両方を求める。これにより、運転者は、目的
地設定など最適経路探索を行うのに必要な操作を一度行
うだけで、単純累計距離で見た最短の誘導経路に加えて
種別優先下での最短の誘導経路と、幅員優先下での最短
の誘導経路のいずれか一方、または、両方を合わせて求
めることができ、また、交差点ネットリストを参照する
部分を共通化しながら、互いに条件の異なる２つまたは
３つの誘導経路を平行処理で求めることができるので、
１つの条件下で１つの誘導経路だけを求めるのとそれほ
ど時間的な差なく経路探索を完了することができる。
最適経路を探索する中で、各交差点について単純累計距
離を計算し、着目する経路での１つ手前の交差点を特定
する情報と組にして新規に登録する際、当該交差点と１
つ手前の交差点間を結ぶ道路の種別に応じ、交差点ネッ
トリストの距離情報に所定の係数を乗じ重みづけをしな
がら求めた種別優先累計距離及び着目する経路での１つ
手前の交差点を特定する情報の組と、当該交差点と１つ
手前の交差点間を結ぶ道路の幅員に応じ、交差点ネット
リストの距離情報に所定の係数を乗じ重みづけをしなが
ら求めた幅員優先累計距離及び着目する経路での１つ手
前の交差点を特定する情報の組のいずれか一方、また
は、両方を別個に登録する手段と、或る交差点につき種
別優先累計距離及び着目する経路での１つ手前の交差点
を特定する情報の組、または、幅員優先累計距離及び着
目する経路での１つ手前の交差点を特定する情報の組を
登録しようとする際、既に、当該交差点に対して、異な
る経路での同一内容が登録されているとき、種別優先累
計距離または幅員優先累計距離がより小さい方の経路で
の種別優先累計距離と１つ手前の交差点を特定する情報
の組、または、種別優先累計距離と１つ手前の交差点を
特定する情報の組に同一内容を置き換えて登録し、目的
地交差点（または出発地交差点）まで処理が終わったと
き、単純累計距離で見た最短の誘導経路に加えて、目的
地交差点（または出発地交差点）、目的地交差点（また
は出発地交差点）に対して登録された種別優先累計距離
に係る１つ手前の交差点、該交差点に対して登録された
種別優先累計距離に係る１つ手前の交差点、・・・、出
発地交差点（または目的地交差点）を逆順（または正
順）で並べた種別優先で見た最短の誘導経路と、目的地
交差点（または出発地交差点）、目的地交差点（または
出発地交差点）に対して登録された幅員優先累計距離に
係る１つ手前の交差点、該交差点に対して登録された幅
員優先累計距離に係る１つ手前の交差点、・・・、出発
地交差点（または目的地交差点）を逆順（または正順）
で並べた幅員優先で見た最短の誘導経路のいずれか一
方、または両方を求める。これにより、運転者は、目的
地設定など最適経路探索を行うのに必要な操作を一度行
うだけで、単純累計距離で見た最短の誘導経路に加えて
種別優先下での最短の誘導経路と、幅員優先下での最短
の誘導経路のいずれか一方、または、両方を合わせて求
めることができ、また、交差点ネットリストを参照する
部分を共通化しながら、互いに条件の異なる２つまたは
３つの誘導経路を平行処理で求めることができるので、
１つの条件下で１つの誘導経路だけを求めるのとそれほ
ど時間的な差なく経路探索を完了することができる。
【００１６】
【実施例】全体の構成 図１は本発明の一実施例に係わる車載ナビゲータの全体
構成図である。図中、１１は地図データを記憶するＣＤ
−ＲＯＭ（地図情報記憶部）である。地図データは、道
路レイヤ、背景レイヤ、文字レイヤなどから構成されて
いる。１２は車両の現在位置に応じた地図画像や車両位
置マーク、最適経路探索で探索された誘導経路等を描画
するディスプレイ装置（ＣＲＴ）、１３は走行中の車両
の走行距離と方位に基づいて車両の現在位置を算出する
車両位置検出部である。車両位置検出部１３は、図示し
ないが、車両の進行方位を検出する方位センサや走行距
離を検出する距離センサ、方位や走行距離に基づいて車
両の現在位置（経度、緯度）を参集する位置計算用ＣＰ
Ｕを有している。
構成図である。図中、１１は地図データを記憶するＣＤ
−ＲＯＭ（地図情報記憶部）である。地図データは、道
路レイヤ、背景レイヤ、文字レイヤなどから構成されて
いる。１２は車両の現在位置に応じた地図画像や車両位
置マーク、最適経路探索で探索された誘導経路等を描画
するディスプレイ装置（ＣＲＴ）、１３は走行中の車両
の走行距離と方位に基づいて車両の現在位置を算出する
車両位置検出部である。車両位置検出部１３は、図示し
ないが、車両の進行方位を検出する方位センサや走行距
離を検出する距離センサ、方位や走行距離に基づいて車
両の現在位置（経度、緯度）を参集する位置計算用ＣＰ
Ｕを有している。
【００１７】１４は地図検索キー、拡大・縮小キー、地
図スクロールキー、経路誘導モードキー、経路変更キー
等を備えた操作部、１５は地図表示制御装置であり、地
図データに基づき車両の現在地周辺の地図画像を発生す
るとともに、車両位置マークや誘導経路画像を発生す
る。
図スクロールキー、経路誘導モードキー、経路変更キー
等を備えた操作部、１５は地図表示制御装置であり、地
図データに基づき車両の現在地周辺の地図画像を発生す
るとともに、車両位置マークや誘導経路画像を発生す
る。
【００１８】地図表示制御装置１５において、１５ａは
車両位置データに基づき、現在地周辺で画面表示範囲よ
り広い範囲の地図データ（例えば９画面分の地図デー
タ）をＣＤ−ＲＯＭ１１から読み出し、該地図データに
基づいてドットイメージの地図画像を発生する地図画像
描画部である。
車両位置データに基づき、現在地周辺で画面表示範囲よ
り広い範囲の地図データ（例えば９画面分の地図デー
タ）をＣＤ−ＲＯＭ１１から読み出し、該地図データに
基づいてドットイメージの地図画像を発生する地図画像
描画部である。
【００１９】１５ｂは最適経路探索処理により得られた
出発地から目的地までを結ぶ３つの誘導経路データの
内、運転者の選択した１つに基づいて誘導経路画像を発
生する誘導経路描画部、１５ｃは地図画像及び誘導経路
画像を記憶するビデオＲＡＭである。地図画像描画部１
５ａはディスプレイ画面の表示範囲がビデオＲＡＭ１５
ｃの画像範囲を越えないように、車両の走行に従って、
随時、ビデオＲＡＭ１５ｃを書き換え、また誘導経路描
画部１５ｂも車両の走行に応じて誘導経路画像を発生し
てビデオＲＡＭ１５ｃに記憶させるようになっている。
出発地から目的地までを結ぶ３つの誘導経路データの
内、運転者の選択した１つに基づいて誘導経路画像を発
生する誘導経路描画部、１５ｃは地図画像及び誘導経路
画像を記憶するビデオＲＡＭである。地図画像描画部１
５ａはディスプレイ画面の表示範囲がビデオＲＡＭ１５
ｃの画像範囲を越えないように、車両の走行に従って、
随時、ビデオＲＡＭ１５ｃを書き換え、また誘導経路描
画部１５ｂも車両の走行に応じて誘導経路画像を発生し
てビデオＲＡＭ１５ｃに記憶させるようになっている。
【００２０】１５ｄは車両の現在位置がディスプレイ画
面の中心に位置するようにビデオＲＡＭ１５ｃから１画
面分の地図画像を読み出す読み出し制御部であり、読み
出し位置は地図画像描画部１５ａから指示される。１５
ｅはディスプレイ画面の中心に車両位置マークを表示す
るための車両位置マーク発生部、１５ｆは最適経路探索
部であり、経路誘導モード時に出発地と目的地が入力さ
れると地図データに含まれる道路レイヤ情報に基づい
て、出発地から目的地までを結ぶ最適経路（最短経路）
を３つの条件下（単純累計距離での最短、種別優先での
最短、幅員優先での最短）で算出する。１５ｇは出発地
から目的地までを結ぶ最適経路を構成するノード列を誘
導経路データとして記憶する誘導経路記憶部であり、図
２に示す如く、単純誘導経路データ、種別優先誘導経路
データ、幅員優先誘導経路データの３つの誘導経路デー
タが別個に記憶される。
面の中心に位置するようにビデオＲＡＭ１５ｃから１画
面分の地図画像を読み出す読み出し制御部であり、読み
出し位置は地図画像描画部１５ａから指示される。１５
ｅはディスプレイ画面の中心に車両位置マークを表示す
るための車両位置マーク発生部、１５ｆは最適経路探索
部であり、経路誘導モード時に出発地と目的地が入力さ
れると地図データに含まれる道路レイヤ情報に基づい
て、出発地から目的地までを結ぶ最適経路（最短経路）
を３つの条件下（単純累計距離での最短、種別優先での
最短、幅員優先での最短）で算出する。１５ｇは出発地
から目的地までを結ぶ最適経路を構成するノード列を誘
導経路データとして記憶する誘導経路記憶部であり、図
２に示す如く、単純誘導経路データ、種別優先誘導経路
データ、幅員優先誘導経路データの３つの誘導経路デー
タが別個に記憶される。
【００２１】１５ｈは合成部であり、ビデオＲＡＭ１５
ｃ、車両位置マーク発生部１５ｅからそれぞれ読み出さ
れた地図画像及び誘導経路画像、車両位置マーク画像を
合成してディスプレイ装置１２に出力し、画像表示させ
る。
ｃ、車両位置マーク発生部１５ｅからそれぞれ読み出さ
れた地図画像及び誘導経路画像、車両位置マーク画像を
合成してディスプレイ装置１２に出力し、画像表示させ
る。
【００２２】道路レイヤ 地図データに含まれる道路レイヤは図９と同様のデータ
構造を有しており、道路リストＲＤＬＴ、交差点構成ノ
ードリストＣＲＬＴ、ノードテーブルＮＤＴＢ、各交差
点ノード毎に用意された交差点ネットリストＣＲＮＬな
どが含まれている。但し、交差点ネットリストＣＲＮＬ
は、図３に示す如く構成されていて、固定データ領域Ｆ
ＤＡに、 （１）交差点シーケンシャル番号（当該交差点を特定す
る情報） （２）該交差点ノードが含まれる地図の図葉番号 （３）データユニットコード 以上、交差点ノードＩＤ （４）交差点構成ノード数 （５）各隣接交差点のシーケンシャル番号 （６）各隣接交差点までの距離 （７）各隣接交差点までの道路の属性（道路種別、幅
員） 等を有している。１つの交差点ネットリストには最大で
７つの隣接交差点データが格納されている。道路種別デ
ータは０〜３の数値で表されており、０；国道、１；高
速道路、２；一般道路、３；その他の道路である。幅員
データも０〜３の数値で表されており、０；1.5m以上2.
5m未満、１；2.5m以上5.5m未満、２；5.5m以上11.0m 未
満、３；11.0m 以上である。
構造を有しており、道路リストＲＤＬＴ、交差点構成ノ
ードリストＣＲＬＴ、ノードテーブルＮＤＴＢ、各交差
点ノード毎に用意された交差点ネットリストＣＲＮＬな
どが含まれている。但し、交差点ネットリストＣＲＮＬ
は、図３に示す如く構成されていて、固定データ領域Ｆ
ＤＡに、 （１）交差点シーケンシャル番号（当該交差点を特定す
る情報） （２）該交差点ノードが含まれる地図の図葉番号 （３）データユニットコード 以上、交差点ノードＩＤ （４）交差点構成ノード数 （５）各隣接交差点のシーケンシャル番号 （６）各隣接交差点までの距離 （７）各隣接交差点までの道路の属性（道路種別、幅
員） 等を有している。１つの交差点ネットリストには最大で
７つの隣接交差点データが格納されている。道路種別デ
ータは０〜３の数値で表されており、０；国道、１；高
速道路、２；一般道路、３；その他の道路である。幅員
データも０〜３の数値で表されており、０；1.5m以上2.
5m未満、１；2.5m以上5.5m未満、２；5.5m以上11.0m 未
満、３；11.0m 以上である。
【００２３】また、交差点ネットリストＣＲＮＬは４つ
の書き換えデータ領域ＲＤＡ１〜ＲＤＡ４を有してお
り、経路探索時に、ＲＤＡ１には、単純累計距離及び１
つ手前の（次数の１つ少ない）交差点のシーケンシャル
番号、ＲＤＡ２には種別優先累計距離及び１つ手前の
（次数の１つ少ない）交差点のシーケンシャル番号、Ｒ
ＤＡ３には幅員優先累計距離及び１つ手前の（次数の１
つ少ない）交差点のシーケンシャル番号を格納できるよ
うになっており、ＲＤＡ４には検索次数を格納できるよ
うになっている。
の書き換えデータ領域ＲＤＡ１〜ＲＤＡ４を有してお
り、経路探索時に、ＲＤＡ１には、単純累計距離及び１
つ手前の（次数の１つ少ない）交差点のシーケンシャル
番号、ＲＤＡ２には種別優先累計距離及び１つ手前の
（次数の１つ少ない）交差点のシーケンシャル番号、Ｒ
ＤＡ３には幅員優先累計距離及び１つ手前の（次数の１
つ少ない）交差点のシーケンシャル番号を格納できるよ
うになっており、ＲＤＡ４には検索次数を格納できるよ
うになっている。
【００２４】なお、最適経路探索部１５ｆは、或る隣接
交差点についての単純累計距離を求める場合、当該隣接
交差点に対応する１つ手前の交差点に係る交差点ネット
リストＣＲＮＬのＲＤＡ１に格納された単純累計距離
に、当該隣接交差点の距離情報を加算する。また、種別
優先累計距離を求める場合、当該隣接交差点に対応する
１つ手前の交差点に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの
ＲＤＡ２に格納された種別優先累計距離に、当該隣接交
差点の距離情報に道路種別に応じた係数ｑを乗じて重み
づけをした距離を加算する。本実施例では、一例として
道路種別と係数の対応を以下の通りとする。 国道（０） ・・・ｑ＝１ 高速道路（１） ・・・ｑ＝0.5 一般道路（２） ・・・ｑ＝１ その他の道路（３）・・・ｑ＝２ 即ち、道路の種別によって走行時間や運転の難易に差が
生じるのを考慮し、同じ走行距離であっても、高速道路
であれば一般に走行時間がかなり短くて済むとともに運
転がかなり容易であるため実際の距離より短く扱い、逆
に、その他の道路では一般に、走行時間が長く掛かると
ともに運転に注意を要するため実際の距離より長く扱う
ようにする。
交差点についての単純累計距離を求める場合、当該隣接
交差点に対応する１つ手前の交差点に係る交差点ネット
リストＣＲＮＬのＲＤＡ１に格納された単純累計距離
に、当該隣接交差点の距離情報を加算する。また、種別
優先累計距離を求める場合、当該隣接交差点に対応する
１つ手前の交差点に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの
ＲＤＡ２に格納された種別優先累計距離に、当該隣接交
差点の距離情報に道路種別に応じた係数ｑを乗じて重み
づけをした距離を加算する。本実施例では、一例として
道路種別と係数の対応を以下の通りとする。 国道（０） ・・・ｑ＝１ 高速道路（１） ・・・ｑ＝0.5 一般道路（２） ・・・ｑ＝１ その他の道路（３）・・・ｑ＝２ 即ち、道路の種別によって走行時間や運転の難易に差が
生じるのを考慮し、同じ走行距離であっても、高速道路
であれば一般に走行時間がかなり短くて済むとともに運
転がかなり容易であるため実際の距離より短く扱い、逆
に、その他の道路では一般に、走行時間が長く掛かると
ともに運転に注意を要するため実際の距離より長く扱う
ようにする。
【００２５】更に、幅員優先累計距離を求める場合、当
該隣接交差点に対応する１つ手前の交差点に係る交差点
ネットリストＣＲＮＬのＲＤＡ３に格納された幅員優先
累計距離に、当該隣接交差点の距離情報に道路幅員に応
じた係数ｒを乗じて重みづけをした距離を加算する。本
実施例では、一例として道路幅員と係数の対応を以下の
通りとする。 1.5m以上2.5m未満（０） ・・・ｒ＝４ 2.5m以上5.5m未満（１） ・・・ｒ＝２ 5.5m以上11.0m 未満（２）・・・ｒ＝１ 11.0m 以上（３） ・・・ｒ＝0.5 即ち、道路の幅員によっても走行時間や運転の難易に差
が生じるのを考慮し、同じ走行距離であっても、幅員が
広ければ一般に走行時間が比較的短くて済むとともに運
転が比較的容易であるため実際の距離より短く扱い、逆
に、幅員が狭ければ一般に、走行時間が長く掛かるとと
もに運転に注意を要するため実際の距離より長く扱うよ
うにする。
該隣接交差点に対応する１つ手前の交差点に係る交差点
ネットリストＣＲＮＬのＲＤＡ３に格納された幅員優先
累計距離に、当該隣接交差点の距離情報に道路幅員に応
じた係数ｒを乗じて重みづけをした距離を加算する。本
実施例では、一例として道路幅員と係数の対応を以下の
通りとする。 1.5m以上2.5m未満（０） ・・・ｒ＝４ 2.5m以上5.5m未満（１） ・・・ｒ＝２ 5.5m以上11.0m 未満（２）・・・ｒ＝１ 11.0m 以上（３） ・・・ｒ＝0.5 即ち、道路の幅員によっても走行時間や運転の難易に差
が生じるのを考慮し、同じ走行距離であっても、幅員が
広ければ一般に走行時間が比較的短くて済むとともに運
転が比較的容易であるため実際の距離より短く扱い、逆
に、幅員が狭ければ一般に、走行時間が長く掛かるとと
もに運転に注意を要するため実際の距離より長く扱うよ
うにする。
【００２６】経路探索処理 図４〜図７は地図表示制御装置１５の動作を示す流れ
図、図８は経路探索の説明図であり、以下、これらの図
に従って経路探索処理を説明する。なお、ここでは、簡
単のため、どの交差点の交差点ネットリストＣＲＮＬに
も、第１〜第４の４つの隣接交差点が含まれているもの
とし、図８における下隣が第１隣接交差点、右隣が第２
隣接交差点、上隣が第３隣接交差点、左隣が第４隣接交
差点になっているものとする。
図、図８は経路探索の説明図であり、以下、これらの図
に従って経路探索処理を説明する。なお、ここでは、簡
単のため、どの交差点の交差点ネットリストＣＲＮＬに
も、第１〜第４の４つの隣接交差点が含まれているもの
とし、図８における下隣が第１隣接交差点、右隣が第２
隣接交差点、上隣が第３隣接交差点、左隣が第４隣接交
差点になっているものとする。
【００２７】経路探索に際して、操作部１４上の経路誘
導キーを用いて経路誘導モードにする。次いで、地図検
索キーを操作し、地図画像描画部１５ａにより出発地、
目的地それぞれについて所定の地図をディスプレイ画面
に表示し、しかる後、地図スクロールキーを用いて車両
位置マークを出発地、目的地に位置決めし、これら出発
地、目的地を設定する（図４のステップ１０１）。
導キーを用いて経路誘導モードにする。次いで、地図検
索キーを操作し、地図画像描画部１５ａにより出発地、
目的地それぞれについて所定の地図をディスプレイ画面
に表示し、しかる後、地図スクロールキーを用いて車両
位置マークを出発地、目的地に位置決めし、これら出発
地、目的地を設定する（図４のステップ１０１）。
【００２８】出発地と目的地が設定されると、最適経路
探索部１５ｆは出発地が交差点であるか調べ（ステップ
１０２）、交差点であれば出発地交差点ＳＴＰとし（ス
テップ１０３）、ステップ１０５以降の処理を行い、交
差点でなければ、最寄りの交差点を出発地交差点ＳＴＰ
とし（ステップ１０４）、ステップ１０５以降の処理を
行う。出発地交差点ＳＴＰが決まれば、最適経路探索部
１５ｆは目的地が交差点であるか調べ（ステップ１０
５）、交差点であれば目的地交差点ＤＳＰとし（ステッ
プ１０６）、ステップ１０８以降の処理を行い、交差点
でなければ、最寄りの交差点を目的地交差点ＤＳＰとし
（ステップ１０７）、ステップ１０８以降の処理を行
う。
探索部１５ｆは出発地が交差点であるか調べ（ステップ
１０２）、交差点であれば出発地交差点ＳＴＰとし（ス
テップ１０３）、ステップ１０５以降の処理を行い、交
差点でなければ、最寄りの交差点を出発地交差点ＳＴＰ
とし（ステップ１０４）、ステップ１０５以降の処理を
行う。出発地交差点ＳＴＰが決まれば、最適経路探索部
１５ｆは目的地が交差点であるか調べ（ステップ１０
５）、交差点であれば目的地交差点ＤＳＰとし（ステッ
プ１０６）、ステップ１０８以降の処理を行い、交差点
でなければ、最寄りの交差点を目的地交差点ＤＳＰとし
（ステップ１０７）、ステップ１０８以降の処理を行
う。
【００２９】出発地交差点ＳＴＰ及び目的地交差点ＤＳ
Ｐが決まれば、最適経路探索部１５ｆはまず、出発地交
差点ＳＴＰを中心とし、該出発地交差点ＳＴＰと目的地
交差点ＤＳＰ間より少し長い距離を半径とする円内に含
まれる全ての交差点の交差点ネットリストＣＲＮＬをＣ
Ｄ−ＲＯＭ１１の地図データから読み出し、記憶部１５
ｆ−１に記憶しておく（ステップ１０８）。そして、検
索次数ｉを０とし（ステップ１０９）、記憶部１５ｆ−
１に記憶された第ｉ次交差点に係る交差点ネットリスト
ＣＲＮＬを参照して、当該第ｉ次交差点に隣接する交差
点が残存するかを調べる（ステップ１１０）。０次交差
点は出発地交差点ＳＴＰである。なお、ステップ１１０
では、それまでに第ｊ次交差点（ｊ＝０，１，・・，
ｉ）とされたものは除く。
Ｐが決まれば、最適経路探索部１５ｆはまず、出発地交
差点ＳＴＰを中心とし、該出発地交差点ＳＴＰと目的地
交差点ＤＳＰ間より少し長い距離を半径とする円内に含
まれる全ての交差点の交差点ネットリストＣＲＮＬをＣ
Ｄ−ＲＯＭ１１の地図データから読み出し、記憶部１５
ｆ−１に記憶しておく（ステップ１０８）。そして、検
索次数ｉを０とし（ステップ１０９）、記憶部１５ｆ−
１に記憶された第ｉ次交差点に係る交差点ネットリスト
ＣＲＮＬを参照して、当該第ｉ次交差点に隣接する交差
点が残存するかを調べる（ステップ１１０）。０次交差
点は出発地交差点ＳＴＰである。なお、ステップ１１０
では、それまでに第ｊ次交差点（ｊ＝０，１，・・，
ｉ）とされたものは除く。
【００３０】ここでは、４つの隣接交差点が残存するの
で、最初の第１隣接交差点Ａ1 について、出発地交差点
ＳＴＰに係る交差点ネットリストＣＲＮＬの中の出発地
交差点ＳＴＰから第１隣接交差点Ａ1 までの距離ｄ2 、
道路種別、幅員を参照して、出発地交差点ＳＴＰから隣
接交差点Ａ1 までの単純な累計距離Ｄ、出発地交差点Ｓ
ＴＰと隣接交差点Ａ1 間の道路種別に応じて重みづけし
た種別優先累計距離Ｄ′、出発地交差点ＳＴＰと隣接交
差点Ａ1 間の道路幅員に応じて重みづけした幅員優先累
計距離Ｄ″を計算する（ステップ１１１〜１１３）。Ｄ
は出発地交差点ＳＴＰから第ｉ次交差点までの単純累計
距離をｄ1 とすると、次式 ｄ1 ＋ｄ2 →Ｄ により求まる。初めｉ＝０のときはｄ1 ＝０なのでＤ＝
ｄ2 となる。
で、最初の第１隣接交差点Ａ1 について、出発地交差点
ＳＴＰに係る交差点ネットリストＣＲＮＬの中の出発地
交差点ＳＴＰから第１隣接交差点Ａ1 までの距離ｄ2 、
道路種別、幅員を参照して、出発地交差点ＳＴＰから隣
接交差点Ａ1 までの単純な累計距離Ｄ、出発地交差点Ｓ
ＴＰと隣接交差点Ａ1 間の道路種別に応じて重みづけし
た種別優先累計距離Ｄ′、出発地交差点ＳＴＰと隣接交
差点Ａ1 間の道路幅員に応じて重みづけした幅員優先累
計距離Ｄ″を計算する（ステップ１１１〜１１３）。Ｄ
は出発地交差点ＳＴＰから第ｉ次交差点までの単純累計
距離をｄ1 とすると、次式 ｄ1 ＋ｄ2 →Ｄ により求まる。初めｉ＝０のときはｄ1 ＝０なのでＤ＝
ｄ2 となる。
【００３１】また、Ｄ′は出発地交差点ＳＴＰから第ｉ
次交差点までの種別優先累計距離をｄ1 ′とすると、次
式 ｄ1 ′＋ｑ・ｄ2 →Ｄ′ により求まる。初めｉ＝０のときはｄ1 ′＝０なので
Ｄ′＝ｑ・ｄ2 となる。ｑは、出発地交差点ＳＴＰから
隣接交差点Ａ1 までの道路種別が国道（０）のときｑ＝
１、高速道路（１）のときｑ＝0.5 、一般道路（２）の
ときｑ＝１、その他の道路（３）のときｑ＝２である。
更に、Ｄ″は出発地交差点ＳＴＰから第ｉ次交差点まで
の幅員優先累計距離をｄ1 ″とすると、次式 ｄ1 ″＋ｒ・ｄ2 →Ｄ″ により求まる。初めｉ＝０のときはｄ1 ″＝０なので
Ｄ″＝ｒ・ｄ2 となる。ｒは、出発地交差点ＳＴＰから
隣接交差点Ａ1 までの道路幅員が1.5m以上2.5m未満
（０）のときｒ＝４、2.5m以上5.5m未満（１）のときｒ
＝２、5.5m以上11.0m 未満（２）のときｒ＝１、11.0m
以上（３）のときｒ＝0.5 である。
次交差点までの種別優先累計距離をｄ1 ′とすると、次
式 ｄ1 ′＋ｑ・ｄ2 →Ｄ′ により求まる。初めｉ＝０のときはｄ1 ′＝０なので
Ｄ′＝ｑ・ｄ2 となる。ｑは、出発地交差点ＳＴＰから
隣接交差点Ａ1 までの道路種別が国道（０）のときｑ＝
１、高速道路（１）のときｑ＝0.5 、一般道路（２）の
ときｑ＝１、その他の道路（３）のときｑ＝２である。
更に、Ｄ″は出発地交差点ＳＴＰから第ｉ次交差点まで
の幅員優先累計距離をｄ1 ″とすると、次式 ｄ1 ″＋ｒ・ｄ2 →Ｄ″ により求まる。初めｉ＝０のときはｄ1 ″＝０なので
Ｄ″＝ｒ・ｄ2 となる。ｒは、出発地交差点ＳＴＰから
隣接交差点Ａ1 までの道路幅員が1.5m以上2.5m未満
（０）のときｒ＝４、2.5m以上5.5m未満（１）のときｒ
＝２、5.5m以上11.0m 未満（２）のときｒ＝１、11.0m
以上（３）のときｒ＝0.5 である。
【００３２】次いで、記憶部１５ｆ−１に記憶された交
差点Ａ1 に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの書き換え
データ領域ＲＤＡ４を参照して、隣接交差点Ａ1 の検索
次数が（ｉ＋１）となっているか、換言すれば、既に、
交差点Ａ1 につき、異なる経路での単純累計距離及び１
つ手前の交差点を特定する情報、種別優先累計距離及び
１つ手前の交差点を特定する情報、幅員優先累計距離及
び１つ手前の交差点を特定する情報が登録済かチェック
し（図５のステップ２０１）、ここではＮＯとなるの
で、当該隣接交差点Ａ1 に対応させるようにして、交差
点Ａ1 に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの中に、
（ａ）現在着目している第０次交差点ＳＴＰのシーケン
シャル番号、（ｂ）出発地交差点ＳＴＰから当該隣接交
差点Ａ1 までの単純累計距離Ｄ（＝Ａｄ1 ）、を書き換
えデータ領域ＲＤＡ１に記憶し、（ｃ）現在着目してい
る第０次交差点ＳＴＰのシーケンシャル番号、（ｄ）出
発地交差点ＳＴＰから当該隣接交差点Ａ1 までの種別優
先累計距離Ｄ′（＝Ａｄ1 ′）、を書き換えデータ領域
ＲＤＡ２に記憶し、（ｅ）現在着目している第０次交差
点ＳＴＰのシーケンシャル番号、（ｆ）出発地交差点Ｓ
ＴＰから当該隣接交差点Ａ1 までの幅員優先累計距離
Ｄ″（＝Ａｄ1 ″）、を書き換えデータ領域ＲＤＡ３に
記憶し、（ｇ）当該隣接交差点Ａ1 の検索次数としての
（ｉ＋１）＝１を書き換えデータ領域ＲＤＡ４に記憶す
る（ステップ２０２）。なお、交差点Ａ1 に対応して登
録される１つ手前の交差点（第０次交差点ＳＴＰ）を特
定する情報（ａ）、（ｃ）、（ｅ）は全て同じとなって
いるが、後述するように、書き換えで異なる情報となる
場合がある。
差点Ａ1 に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの書き換え
データ領域ＲＤＡ４を参照して、隣接交差点Ａ1 の検索
次数が（ｉ＋１）となっているか、換言すれば、既に、
交差点Ａ1 につき、異なる経路での単純累計距離及び１
つ手前の交差点を特定する情報、種別優先累計距離及び
１つ手前の交差点を特定する情報、幅員優先累計距離及
び１つ手前の交差点を特定する情報が登録済かチェック
し（図５のステップ２０１）、ここではＮＯとなるの
で、当該隣接交差点Ａ1 に対応させるようにして、交差
点Ａ1 に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの中に、
（ａ）現在着目している第０次交差点ＳＴＰのシーケン
シャル番号、（ｂ）出発地交差点ＳＴＰから当該隣接交
差点Ａ1 までの単純累計距離Ｄ（＝Ａｄ1 ）、を書き換
えデータ領域ＲＤＡ１に記憶し、（ｃ）現在着目してい
る第０次交差点ＳＴＰのシーケンシャル番号、（ｄ）出
発地交差点ＳＴＰから当該隣接交差点Ａ1 までの種別優
先累計距離Ｄ′（＝Ａｄ1 ′）、を書き換えデータ領域
ＲＤＡ２に記憶し、（ｅ）現在着目している第０次交差
点ＳＴＰのシーケンシャル番号、（ｆ）出発地交差点Ｓ
ＴＰから当該隣接交差点Ａ1 までの幅員優先累計距離
Ｄ″（＝Ａｄ1 ″）、を書き換えデータ領域ＲＤＡ３に
記憶し、（ｇ）当該隣接交差点Ａ1 の検索次数としての
（ｉ＋１）＝１を書き換えデータ領域ＲＤＡ４に記憶す
る（ステップ２０２）。なお、交差点Ａ1 に対応して登
録される１つ手前の交差点（第０次交差点ＳＴＰ）を特
定する情報（ａ）、（ｃ）、（ｅ）は全て同じとなって
いるが、後述するように、書き換えで異なる情報となる
場合がある。
【００３３】そして、図４のステップ１１０に戻り、出
発地交差点ＳＴＰを対象とした交差点ネットリストＣＲ
ＮＬを参照して、着目している第０次交差点に隣接する
交差点がなお残存するか調べ、残存すれば同様の処理を
繰り返す。この結果、出発地交差点ＳＴＰの交差点ネッ
トリストに隣接交差点Ａ1 〜Ａ4 が存在しているので、
これらが１次交差点とされ、かつ、これら１次交差点に
係る交差点ネットリストＣＲＮＬの各データ書き換え領
域には、単純累計距離Ａｄ1 〜Ａｄ4 及び各隣接交差点
Ａ1 〜Ａ4 に対応する１つ手前の交差点ＳＴＰを特定す
るシーケンシャル番号、種別優先累計距離Ａｄ1 ′〜Ａ
ｄ4 ′と対応する１つ手前の交差点ＳＴＰを特定するシ
ーケンシャル番号、幅員優先累計距離Ａｄ1 ″〜Ａ
ｄ4 ″と対応する１つ手前の交差点ＳＴＰを特定するシ
ーケンシャル番号が登録される。
発地交差点ＳＴＰを対象とした交差点ネットリストＣＲ
ＮＬを参照して、着目している第０次交差点に隣接する
交差点がなお残存するか調べ、残存すれば同様の処理を
繰り返す。この結果、出発地交差点ＳＴＰの交差点ネッ
トリストに隣接交差点Ａ1 〜Ａ4 が存在しているので、
これらが１次交差点とされ、かつ、これら１次交差点に
係る交差点ネットリストＣＲＮＬの各データ書き換え領
域には、単純累計距離Ａｄ1 〜Ａｄ4 及び各隣接交差点
Ａ1 〜Ａ4 に対応する１つ手前の交差点ＳＴＰを特定す
るシーケンシャル番号、種別優先累計距離Ａｄ1 ′〜Ａ
ｄ4 ′と対応する１つ手前の交差点ＳＴＰを特定するシ
ーケンシャル番号、幅員優先累計距離Ａｄ1 ″〜Ａ
ｄ4 ″と対応する１つ手前の交差点ＳＴＰを特定するシ
ーケンシャル番号が登録される。
【００３４】出発地交差点ＳＴＰを対象とした交差点ネ
ットリストＣＲＮＬに含まれる全ての隣接交差点につき
処理が終わると、最適経路探索部１５ｆは、出発地交差
点ＳＴＰ以外に第０次交差点が存在するか判断し（図４
のステップ１１０、図６のステップ３０１）、存在しな
いので、続いて目的地交差点ＤＳＰに到達したか、換言
すれば第（ｉ＋１）次交差点とした中に目的地交差点Ｄ
ＳＰが含まれているか判断し（３０２）、まだであれ
ば、ｉをインクリメントして１とする（ステップ３０
３）。そして、図４のステップ１１０へ進み、第１次交
差点とされた中の１つＡ1 に着目して、記憶部１５ｆ−
１に記憶された交差点Ａ1 に係る交差点ネットリストＣ
ＲＮＬを参照して、第０次交差点ＳＴＰを除き、隣接交
差点が残存するか判断する。
ットリストＣＲＮＬに含まれる全ての隣接交差点につき
処理が終わると、最適経路探索部１５ｆは、出発地交差
点ＳＴＰ以外に第０次交差点が存在するか判断し（図４
のステップ１１０、図６のステップ３０１）、存在しな
いので、続いて目的地交差点ＤＳＰに到達したか、換言
すれば第（ｉ＋１）次交差点とした中に目的地交差点Ｄ
ＳＰが含まれているか判断し（３０２）、まだであれ
ば、ｉをインクリメントして１とする（ステップ３０
３）。そして、図４のステップ１１０へ進み、第１次交
差点とされた中の１つＡ1 に着目して、記憶部１５ｆ−
１に記憶された交差点Ａ1 に係る交差点ネットリストＣ
ＲＮＬを参照して、第０次交差点ＳＴＰを除き、隣接交
差点が残存するか判断する。
【００３５】ここでは、Ｂ11，Ｂ12，Ｂ14が存在するの
で、この内、まず第１隣接交差点Ｂ 11について、交差点
Ａ1 に係る交差点ネットリストＣＲＮＬを参照しなが
ら、出発地交差点ＳＴＰから隣接交差点Ｂ11までの単純
累計距離Ｄ、種別優先累計距離Ｄ′、幅員優先累計距離
Ｄ″を計算する（ステップ１１１〜１１３）。出発地交
差点ＳＴＰから現在着目している第１次交差点Ａ1 まで
の単純累計距離ｄ1 、種別優先累計距離ｄ1 ′、幅員優
先累計距離ｄ1 ″は記憶部１５ｆ−１に、交差点Ａ1 に
係る交差点ネットリストＣＲＮＬのＲＤＡ１〜ＲＤＡ３
にＡｄ1 、Ａｄ1′、Ａｄ1 ″として記憶されており、
第１次交差点Ａ1 から当該隣接交差点Ｂ11までの距離ｄ
2 は交差点Ａ1 に係る交差点ネットリストＣＲＮＬに記
憶されているから、 Ａｄ1 ＋ｄ2 →Ｄ により出発地交差点ＳＴＰから第１次交差点Ａ1 を経由
した当該隣接交差点Ｂ11までの単純累計距離Ｄが求ま
り、 Ａｄ1 ′＋ｑ・ｄ2 →Ｄ′ により出発地交差点ＳＴＰから第１次交差点Ａ1 を経由
した当該隣接交差点Ｂ11までの種別優先累計距離Ｄ′が
求まり、 Ａｄ1 ″＋ｑ・ｄ2 →Ｄ″ により出発地交差点ＳＴＰから第１次交差点Ａ1 を経由
した当該隣接交差点Ｂ11までの種別優先累計距離Ｄ″が
求まる。
で、この内、まず第１隣接交差点Ｂ 11について、交差点
Ａ1 に係る交差点ネットリストＣＲＮＬを参照しなが
ら、出発地交差点ＳＴＰから隣接交差点Ｂ11までの単純
累計距離Ｄ、種別優先累計距離Ｄ′、幅員優先累計距離
Ｄ″を計算する（ステップ１１１〜１１３）。出発地交
差点ＳＴＰから現在着目している第１次交差点Ａ1 まで
の単純累計距離ｄ1 、種別優先累計距離ｄ1 ′、幅員優
先累計距離ｄ1 ″は記憶部１５ｆ−１に、交差点Ａ1 に
係る交差点ネットリストＣＲＮＬのＲＤＡ１〜ＲＤＡ３
にＡｄ1 、Ａｄ1′、Ａｄ1 ″として記憶されており、
第１次交差点Ａ1 から当該隣接交差点Ｂ11までの距離ｄ
2 は交差点Ａ1 に係る交差点ネットリストＣＲＮＬに記
憶されているから、 Ａｄ1 ＋ｄ2 →Ｄ により出発地交差点ＳＴＰから第１次交差点Ａ1 を経由
した当該隣接交差点Ｂ11までの単純累計距離Ｄが求ま
り、 Ａｄ1 ′＋ｑ・ｄ2 →Ｄ′ により出発地交差点ＳＴＰから第１次交差点Ａ1 を経由
した当該隣接交差点Ｂ11までの種別優先累計距離Ｄ′が
求まり、 Ａｄ1 ″＋ｑ・ｄ2 →Ｄ″ により出発地交差点ＳＴＰから第１次交差点Ａ1 を経由
した当該隣接交差点Ｂ11までの種別優先累計距離Ｄ″が
求まる。
【００３６】次いで、記憶部１５ｆ−１に記憶された隣
接交差点Ｂ11に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの書き
換えデータ領域ＲＤＡ４を参照して、隣接交差点Ｂ11の
検索次数が（ｉ＋１）かチェックし（図５のステップ２
０１）、ここではＮＯとなるので、当該隣接交差点Ｂ11
に対応させるようにして、交差点Ｂ11に係る交差点ネッ
トリストＣＲＮＬの中に、（ａ）現在着目している第１
次交差点Ａ1 のシーケンシャル番号、（ｂ）出発地交差
点ＳＴＰから当該隣接交差点Ｂ11までの単純累計距離Ｄ
（＝Ｂｄ1 ）、を書き換えデータ領域ＲＤＡ１に記憶
し、（ｃ）現在着目している第１次交差点Ａ1 のシーケ
ンシャル番号、（ｄ）出発地交差点ＳＴＰから当該隣接
交差点Ｂ11までの種別優先累計距離Ｄ′（＝Ｂ
ｄ1 ′）、を書き換えデータ領域ＲＤＡ２に記憶し、
（ｅ）現在着目している第１次交差点Ａ1 のシーケンシ
ャル番号、（ｆ）出発地交差点ＳＴＰから当該隣接交差
点Ｂ11までの幅員優先累計距離Ｄ″（＝Ｂｄ1 ″）、を
書き換えデータ領域ＲＤＡ３に記憶し、（ｇ）当該隣接
交差点Ｂ11の検索次数としての（ｉ＋１）＝２を書き換
えデータ領域ＲＤＡ４に記憶する（ステップ２０２）。
そして図４のステップ１１０に戻り、記憶部１５ｆ−１
に記憶された第１次交差点Ａ1 に係る交差点ネットリス
トＣＲＮＬを参照して、現在着目している第１次交差点
Ａ1 に隣接する交差点がなお残存するか調べ、残存すれ
ば同様の処理を繰り返す。
接交差点Ｂ11に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの書き
換えデータ領域ＲＤＡ４を参照して、隣接交差点Ｂ11の
検索次数が（ｉ＋１）かチェックし（図５のステップ２
０１）、ここではＮＯとなるので、当該隣接交差点Ｂ11
に対応させるようにして、交差点Ｂ11に係る交差点ネッ
トリストＣＲＮＬの中に、（ａ）現在着目している第１
次交差点Ａ1 のシーケンシャル番号、（ｂ）出発地交差
点ＳＴＰから当該隣接交差点Ｂ11までの単純累計距離Ｄ
（＝Ｂｄ1 ）、を書き換えデータ領域ＲＤＡ１に記憶
し、（ｃ）現在着目している第１次交差点Ａ1 のシーケ
ンシャル番号、（ｄ）出発地交差点ＳＴＰから当該隣接
交差点Ｂ11までの種別優先累計距離Ｄ′（＝Ｂ
ｄ1 ′）、を書き換えデータ領域ＲＤＡ２に記憶し、
（ｅ）現在着目している第１次交差点Ａ1 のシーケンシ
ャル番号、（ｆ）出発地交差点ＳＴＰから当該隣接交差
点Ｂ11までの幅員優先累計距離Ｄ″（＝Ｂｄ1 ″）、を
書き換えデータ領域ＲＤＡ３に記憶し、（ｇ）当該隣接
交差点Ｂ11の検索次数としての（ｉ＋１）＝２を書き換
えデータ領域ＲＤＡ４に記憶する（ステップ２０２）。
そして図４のステップ１１０に戻り、記憶部１５ｆ−１
に記憶された第１次交差点Ａ1 に係る交差点ネットリス
トＣＲＮＬを参照して、現在着目している第１次交差点
Ａ1 に隣接する交差点がなお残存するか調べ、残存すれ
ば同様の処理を繰り返す。
【００３７】最適経路探索部１５ｆはステップ１１０に
戻ると隣接交差点Ｂ12，Ｂ14が存在しているのでＹＥＳ
と判断する。そして、この内、第２隣接交差点Ｂ12につ
いて、出発地交差点ＳＴＰから隣接交差点Ｂ12までの単
純累計距離Ｄ、種別優先累計距離Ｄ′、幅員優先累計距
離Ｄ″を計算したあと（ステップ１１１〜１１３）、記
憶部１５ｆ−１に記憶された隣接交差点Ｂ12に対応する
交差点ネットリストＣＲＮＬのデータ書き換え領域ＲＤ
Ａ４を参照して検索次数が既に２となっているかチェッ
クし（図５のステップ２０１）、ＮＯなので、データ書
き換え領域ＲＤＡ１に第１次交差点Ａ1 のシーケンシャ
ル番号と単純累計距離Ｄ＝Ｂｄ12、ＲＤＡ２に第１次交
差点Ａ1 のシーケンシャル番号と種別優先累計距離Ｄ′
＝Ｂｄ12′、ＲＤＡ３に第１次交差点Ａ1 のシーケンシ
ャル番号と幅員優先累計距離Ｄ″＝Ｂｄ12″、ＲＤＡ４
に検索次数２を登録する（ステップ２０２）。そして、
図４のステップ１１０に戻って、前述と同様にして、交
差点Ａ1 の交差点ネットリストＣＲＮＬに記憶された残
りの隣接交差点Ｂ14につき処理する。
戻ると隣接交差点Ｂ12，Ｂ14が存在しているのでＹＥＳ
と判断する。そして、この内、第２隣接交差点Ｂ12につ
いて、出発地交差点ＳＴＰから隣接交差点Ｂ12までの単
純累計距離Ｄ、種別優先累計距離Ｄ′、幅員優先累計距
離Ｄ″を計算したあと（ステップ１１１〜１１３）、記
憶部１５ｆ−１に記憶された隣接交差点Ｂ12に対応する
交差点ネットリストＣＲＮＬのデータ書き換え領域ＲＤ
Ａ４を参照して検索次数が既に２となっているかチェッ
クし（図５のステップ２０１）、ＮＯなので、データ書
き換え領域ＲＤＡ１に第１次交差点Ａ1 のシーケンシャ
ル番号と単純累計距離Ｄ＝Ｂｄ12、ＲＤＡ２に第１次交
差点Ａ1 のシーケンシャル番号と種別優先累計距離Ｄ′
＝Ｂｄ12′、ＲＤＡ３に第１次交差点Ａ1 のシーケンシ
ャル番号と幅員優先累計距離Ｄ″＝Ｂｄ12″、ＲＤＡ４
に検索次数２を登録する（ステップ２０２）。そして、
図４のステップ１１０に戻って、前述と同様にして、交
差点Ａ1 の交差点ネットリストＣＲＮＬに記憶された残
りの隣接交差点Ｂ14につき処理する。
【００３８】Ｂ14についての処理が終わると、最適経路
探索部１５ｆは、他の第１次交差点が存在するかチェッ
クし（図６のステップ３０１）、ここではまだＡ2 ，Ａ
3 ，Ａ4 が存在するので、続いてＡ2 を新たな第１次交
差点として図４のステップ１１０以降の処理を行う（ス
テップ３０４）。
探索部１５ｆは、他の第１次交差点が存在するかチェッ
クし（図６のステップ３０１）、ここではまだＡ2 ，Ａ
3 ，Ａ4 が存在するので、続いてＡ2 を新たな第１次交
差点として図４のステップ１１０以降の処理を行う（ス
テップ３０４）。
【００３９】交差点Ａ2 の交差点ネットリストＣＲＮＬ
に第１〜第４隣接交差点Ｂ21〜Ｂ24が存在しているが、
Ｂ24＝出発地交差点ＳＴＰなので、第４隣接交差点Ｂ24
はステップ１１０で外して処理される。そして、まずＢ
21について、最適経路探索部１５ｆは、交差点Ａ2 の交
差点ネットリストＣＲＮＬを参照して、出発地交差点Ｓ
ＴＰから第１次隣接交差点Ａ2 を経由した隣接交差点Ｂ
21までの単純累計距離Ｄ、種別優先累計距離Ｄ′、幅員
優先累計距離Ｄ″を計算する（ステップ１１０〜１１
３）。
に第１〜第４隣接交差点Ｂ21〜Ｂ24が存在しているが、
Ｂ24＝出発地交差点ＳＴＰなので、第４隣接交差点Ｂ24
はステップ１１０で外して処理される。そして、まずＢ
21について、最適経路探索部１５ｆは、交差点Ａ2 の交
差点ネットリストＣＲＮＬを参照して、出発地交差点Ｓ
ＴＰから第１次隣接交差点Ａ2 を経由した隣接交差点Ｂ
21までの単純累計距離Ｄ、種別優先累計距離Ｄ′、幅員
優先累計距離Ｄ″を計算する（ステップ１１０〜１１
３）。
【００４０】続いて、最適経路探索部１５ｆは、記憶部
１５ｆ−１に記憶された隣接交差点Ｂ21の交差点ネット
リストＣＲＮＬを参照して隣接交差点Ｂ21の次数が２か
チェックするが（図５のステップ２０１）、Ｂ21＝Ｂ12
であり、隣接交差点Ｂ12の次数が既に２となっているた
めＹＥＳとなる。これは、先に第１次交差点Ａ1 に隣接
する交差点Ｂ12として処理済み（前記（ａ）〜（ｇ）の
データが記憶済み）であることを示すが、この場合、ま
ず、該隣接交差点Ｂ12に係る交差点ネットリストＣＲＮ
Ｌの書き換えデータ領域ＲＤＡ１に記憶してある出発地
交差点ＳＴＰからの単純累計距離＊Ｄ＝Ｂｄ12と今回ス
テップ１１１で求めた距離Ｄの大小を比較する（ステッ
プ２０３）。
１５ｆ−１に記憶された隣接交差点Ｂ21の交差点ネット
リストＣＲＮＬを参照して隣接交差点Ｂ21の次数が２か
チェックするが（図５のステップ２０１）、Ｂ21＝Ｂ12
であり、隣接交差点Ｂ12の次数が既に２となっているた
めＹＥＳとなる。これは、先に第１次交差点Ａ1 に隣接
する交差点Ｂ12として処理済み（前記（ａ）〜（ｇ）の
データが記憶済み）であることを示すが、この場合、ま
ず、該隣接交差点Ｂ12に係る交差点ネットリストＣＲＮ
Ｌの書き換えデータ領域ＲＤＡ１に記憶してある出発地
交差点ＳＴＰからの単純累計距離＊Ｄ＝Ｂｄ12と今回ス
テップ１１１で求めた距離Ｄの大小を比較する（ステッ
プ２０３）。
【００４１】Ｄ＜＊Ｄであれば、当該隣接交差点Ｂ
12（＝Ｂ21）の交差点ネットリストＣＲＮＬの書き換え
データ領域ＲＤＡ１に記憶してある第ｉ次交差点Ａ1 の
シーケンシャル番号を現在着目している第ｉ次交差点Ａ
2 のシーケンシャル番号で置き換えるとともに、単純累
計距離＊ＤをＤ＝Ｂｄ21で書き換える（ステップ２０
４）。Ｄ≧＊ＤであればＲＤＡ１の書き換えはしない。
次いで、隣接交差点Ｂ12に係る交差点ネットリストＣＲ
ＮＬの書き換えデータ領域ＲＤＡ２に記憶してある出発
地交差点ＳＴＰからの種別優先累計距離＊Ｄ′＝Ｂ
ｄ12′と今回ステップ１１２で求めた距離Ｄ′の大小を
比較する（ステップ２０５）。Ｄ′＜＊Ｄ′であれば、
当該隣接交差点Ｂ12（＝Ｂ21）の交差点ネットリストＣ
ＲＮＬの書き換えデータ領域ＲＤＡ２に記憶してある第
ｉ次交差点Ａ1 のシーケンシャル番号を現在着目してい
る第ｉ次交差点Ａ2 のシーケンシャル番号で置き換える
とともに、種別優先累積距離＊Ｄ′をＤ′＝Ｂｄ21で書
き換える（ステップ２０６）。Ｄ′≧＊Ｄ′であればＲ
ＤＡ２の書き換えはしない。
12（＝Ｂ21）の交差点ネットリストＣＲＮＬの書き換え
データ領域ＲＤＡ１に記憶してある第ｉ次交差点Ａ1 の
シーケンシャル番号を現在着目している第ｉ次交差点Ａ
2 のシーケンシャル番号で置き換えるとともに、単純累
計距離＊ＤをＤ＝Ｂｄ21で書き換える（ステップ２０
４）。Ｄ≧＊ＤであればＲＤＡ１の書き換えはしない。
次いで、隣接交差点Ｂ12に係る交差点ネットリストＣＲ
ＮＬの書き換えデータ領域ＲＤＡ２に記憶してある出発
地交差点ＳＴＰからの種別優先累計距離＊Ｄ′＝Ｂ
ｄ12′と今回ステップ１１２で求めた距離Ｄ′の大小を
比較する（ステップ２０５）。Ｄ′＜＊Ｄ′であれば、
当該隣接交差点Ｂ12（＝Ｂ21）の交差点ネットリストＣ
ＲＮＬの書き換えデータ領域ＲＤＡ２に記憶してある第
ｉ次交差点Ａ1 のシーケンシャル番号を現在着目してい
る第ｉ次交差点Ａ2 のシーケンシャル番号で置き換える
とともに、種別優先累積距離＊Ｄ′をＤ′＝Ｂｄ21で書
き換える（ステップ２０６）。Ｄ′≧＊Ｄ′であればＲ
ＤＡ２の書き換えはしない。
【００４２】次いで、隣接交差点Ｂ12に係る交差点ネッ
トリストＣＲＮＬの書き換えデータ領域ＲＤＡ３に記憶
してある出発地交差点ＳＴＰからの幅員優先累計距離＊
Ｄ″＝Ｂｄ12″と今回ステップ１１３で求めた距離Ｄ″
の大小を比較する（ステップ２０７）。Ｄ″＜＊Ｄ″で
あれば、当該隣接交差点Ｂ12（＝Ｂ21）の交差点ネット
リストＣＲＮＬの書き換えデータ領域ＲＤＡ３に記憶し
てある第ｉ次交差点Ａ1 のシーケンシャル番号を現在着
目している第ｉ次交差点Ａ2 のシーケンシャル番号で置
き換えるとともに、種別優先累計距離＊Ｄ″をＤ″＝Ｂ
ｄ21で書き換える（ステップ２０８）。Ｄ″≧＊Ｄ″で
あればＲＤＡ３の書き換えはしない。一般には、同じ隣
接交差点に登録されるデータであっても、単純累計距
離、種別優先累計距離、幅員優先累計距離では、これら
累計距離が相違することから１つ手前の交差点を特定す
るシーケンシャル番号として互いに異なったデータが登
録される。これらの処理を終えたあと、図４のステップ
１１０に戻り、第１次交差点Ａ2に係る次の隣接交差点
について、同様の処理を行う。
トリストＣＲＮＬの書き換えデータ領域ＲＤＡ３に記憶
してある出発地交差点ＳＴＰからの幅員優先累計距離＊
Ｄ″＝Ｂｄ12″と今回ステップ１１３で求めた距離Ｄ″
の大小を比較する（ステップ２０７）。Ｄ″＜＊Ｄ″で
あれば、当該隣接交差点Ｂ12（＝Ｂ21）の交差点ネット
リストＣＲＮＬの書き換えデータ領域ＲＤＡ３に記憶し
てある第ｉ次交差点Ａ1 のシーケンシャル番号を現在着
目している第ｉ次交差点Ａ2 のシーケンシャル番号で置
き換えるとともに、種別優先累計距離＊Ｄ″をＤ″＝Ｂ
ｄ21で書き換える（ステップ２０８）。Ｄ″≧＊Ｄ″で
あればＲＤＡ３の書き換えはしない。一般には、同じ隣
接交差点に登録されるデータであっても、単純累計距
離、種別優先累計距離、幅員優先累計距離では、これら
累計距離が相違することから１つ手前の交差点を特定す
るシーケンシャル番号として互いに異なったデータが登
録される。これらの処理を終えたあと、図４のステップ
１１０に戻り、第１次交差点Ａ2に係る次の隣接交差点
について、同様の処理を行う。
【００４３】以下、同様の処理を順次繰り返していき、
図６のステップ３０２のチェックにおいて、第（ｉ＋
１）次とされた全ての交差点の中に目的地交差点ＤＳＰ
が含まれていて、ＹＥＳと判断されたとき、まず、記憶
部１５ｆ−１に記憶された目的地交差点ＤＳＰに係る交
差点ネットリストＣＲＮＬの中で、書き換えデータ領域
ＲＤＡ１に記憶してある当該目的地交差点ＤＳＰ（ｍ次
の交差点とする）に対応する１つ手前の（ｍ−１）次交
差点、該（ｍ−１）次の交差点に係る交差点ネットリス
トＣＲＮＬの中で、書き換えデータ領域ＲＤＡ１に記憶
してある当該交差点に対応する１つ手前の（ｍ−２）次
交差点、・・・、２次の交差点に係る交差点ネットリス
トＣＲＮＬの中で、書き換えデータ領域ＲＤＡ１に記憶
してある１次交差点、出発地交差点ＳＴＰを、逆順に結
んで単純累計距離で見た最短の最適経路を決定し、出発
地交差点ＳＴＰから目的地交差点ＤＳＰまでの最適経路
を構成するノード列を単純誘導経路データとして誘導経
路記憶部１５ｇに記憶させる（ステップ３０５）。
図６のステップ３０２のチェックにおいて、第（ｉ＋
１）次とされた全ての交差点の中に目的地交差点ＤＳＰ
が含まれていて、ＹＥＳと判断されたとき、まず、記憶
部１５ｆ−１に記憶された目的地交差点ＤＳＰに係る交
差点ネットリストＣＲＮＬの中で、書き換えデータ領域
ＲＤＡ１に記憶してある当該目的地交差点ＤＳＰ（ｍ次
の交差点とする）に対応する１つ手前の（ｍ−１）次交
差点、該（ｍ−１）次の交差点に係る交差点ネットリス
トＣＲＮＬの中で、書き換えデータ領域ＲＤＡ１に記憶
してある当該交差点に対応する１つ手前の（ｍ−２）次
交差点、・・・、２次の交差点に係る交差点ネットリス
トＣＲＮＬの中で、書き換えデータ領域ＲＤＡ１に記憶
してある１次交差点、出発地交差点ＳＴＰを、逆順に結
んで単純累計距離で見た最短の最適経路を決定し、出発
地交差点ＳＴＰから目的地交差点ＤＳＰまでの最適経路
を構成するノード列を単純誘導経路データとして誘導経
路記憶部１５ｇに記憶させる（ステップ３０５）。
【００４４】次に、記憶部１５ｆ−１に記憶された目的
地交差点ＤＳＰに係る交差点ネットリストＣＲＮＬの中
で、書き換えデータ領域ＲＤＡ２に記憶してある当該目
的地交差点ＤＳＰ（ｍ次の交差点とする）に対応する１
つ手前の（ｍ−１）次交差点、該（ｍ−１）次の交差点
に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの中で、書き換えデ
ータ領域ＲＤＡ２に記憶してある当該交差点に対応する
１つ手前の（ｍ−２）次交差点、・・・、２次の交差点
に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの中で、書き換えデ
ータ領域ＲＤＡ２に記憶してある１次交差点、出発地交
差点ＳＴＰを、逆順に結んで種別優先累計距離で見た最
短の最適経路を決定し、出発地交差点ＳＴＰから目的地
交差点ＤＳＰまでの最適経路を構成するノード列を種別
優先誘導経路データとして誘導経路記憶部１５ｇに記憶
させる（ステップ３０６）。最後に、記憶部１５ｆ−１
に記憶された目的地交差点ＤＳＰに係る交差点ネットリ
ストＣＲＮＬの中で、書き換えデータ領域ＲＤＡ３に記
憶してある当該目的地交差点ＤＳＰ（ｍ次の交差点とす
る）に対応する１つ手前の（ｍ−１）次交差点、該（ｍ
−１）次の交差点に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの
中で、書き換えデータ領域ＲＤＡ３に記憶してある当該
交差点に対応する１つ手前の（ｍ−２）次交差点、・・
・、２次の交差点に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの
中で、書き換えデータ領域ＲＤＡ３に記憶してある１次
交差点、出発地交差点ＳＴＰを、逆順に結んで幅員優先
累計距離で見た最短の最適経路を決定し、出発地交差点
ＳＴＰから目的地交差点ＤＳＰまでの最適経路を構成す
るノード列を幅員優先誘導経路データとして誘導経路記
憶部１５ｇに記憶させ、以上で、経路探索処理を終了す
る（ステップ３０７）。
地交差点ＤＳＰに係る交差点ネットリストＣＲＮＬの中
で、書き換えデータ領域ＲＤＡ２に記憶してある当該目
的地交差点ＤＳＰ（ｍ次の交差点とする）に対応する１
つ手前の（ｍ−１）次交差点、該（ｍ−１）次の交差点
に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの中で、書き換えデ
ータ領域ＲＤＡ２に記憶してある当該交差点に対応する
１つ手前の（ｍ−２）次交差点、・・・、２次の交差点
に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの中で、書き換えデ
ータ領域ＲＤＡ２に記憶してある１次交差点、出発地交
差点ＳＴＰを、逆順に結んで種別優先累計距離で見た最
短の最適経路を決定し、出発地交差点ＳＴＰから目的地
交差点ＤＳＰまでの最適経路を構成するノード列を種別
優先誘導経路データとして誘導経路記憶部１５ｇに記憶
させる（ステップ３０６）。最後に、記憶部１５ｆ−１
に記憶された目的地交差点ＤＳＰに係る交差点ネットリ
ストＣＲＮＬの中で、書き換えデータ領域ＲＤＡ３に記
憶してある当該目的地交差点ＤＳＰ（ｍ次の交差点とす
る）に対応する１つ手前の（ｍ−１）次交差点、該（ｍ
−１）次の交差点に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの
中で、書き換えデータ領域ＲＤＡ３に記憶してある当該
交差点に対応する１つ手前の（ｍ−２）次交差点、・・
・、２次の交差点に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの
中で、書き換えデータ領域ＲＤＡ３に記憶してある１次
交差点、出発地交差点ＳＴＰを、逆順に結んで幅員優先
累計距離で見た最短の最適経路を決定し、出発地交差点
ＳＴＰから目的地交差点ＤＳＰまでの最適経路を構成す
るノード列を幅員優先誘導経路データとして誘導経路記
憶部１５ｇに記憶させ、以上で、経路探索処理を終了す
る（ステップ３０７）。
【００４５】なお、ここでは、簡単のため各交差点の隣
接交差点数が４として説明したが、各交差点毎に、様々
な数であっても、同様にして、単純誘導経路、種別優先
誘導経路、幅員優先誘導経路の３つが求められる。ま
た、ダイクストラ法による経路探索は、目的地交差点Ｄ
ＳＰを０次の交差点とし、出発地交差点ＳＴＰに到達す
るまで前述と同様の処理を行うことでも実行できる。こ
の場合は、出発地交差点、出発地交差点に対応して記憶
してある１つ手前の交差点、該交差点に対応して記憶し
てある１つ手前の交差点、・・・、目的地交差点を正順
で結んで最適経路を決定する。
接交差点数が４として説明したが、各交差点毎に、様々
な数であっても、同様にして、単純誘導経路、種別優先
誘導経路、幅員優先誘導経路の３つが求められる。ま
た、ダイクストラ法による経路探索は、目的地交差点Ｄ
ＳＰを０次の交差点とし、出発地交差点ＳＴＰに到達す
るまで前述と同様の処理を行うことでも実行できる。こ
の場合は、出発地交差点、出発地交差点に対応して記憶
してある１つ手前の交差点、該交差点に対応して記憶し
てある１つ手前の交差点、・・・、目的地交差点を正順
で結んで最適経路を決定する。
【００４６】経路誘導 最適経路の探索が終了すると、最初、単純モードとなり
（ステップ３０８）、地図画像描画部１５ａは車両位置
検出部１３から車両位置データを入力し（ステップ３０
９）、車両位置を含む地図データをＣＤ−ＲＯＭ１１か
ら読み出し、ビデオＲＡＭ１５ｃに描画する。一方、誘
導経路描画部１５ｂは車両位置データに基づき、誘導経
路記憶部１５ｇに記憶された単純誘導経路データの中か
ら、ビデオＲＡＭ１５ｃに描画されたエリアに入る部分
を選び出し、ビデオＲＡＭ１５ｃに誘導経路を所定色で
太く強調表示する。
（ステップ３０８）、地図画像描画部１５ａは車両位置
検出部１３から車両位置データを入力し（ステップ３０
９）、車両位置を含む地図データをＣＤ−ＲＯＭ１１か
ら読み出し、ビデオＲＡＭ１５ｃに描画する。一方、誘
導経路描画部１５ｂは車両位置データに基づき、誘導経
路記憶部１５ｇに記憶された単純誘導経路データの中か
ら、ビデオＲＡＭ１５ｃに描画されたエリアに入る部分
を選び出し、ビデオＲＡＭ１５ｃに誘導経路を所定色で
太く強調表示する。
【００４７】地図画像描画部１５ａの読み出し制御を受
けて、読み出し制御部１５ｄはビデオＲＡＭ１５ｃに描
画された地図画像の内、車両位置を中心とする１画面分
の地図画像を切り出し、合成部１５ｈへ出力する。ま
た、車両位置マーク発生部１５ｅも所定の車両位置マー
クを発生して合成部１５ｈへ出力する。合成部１５ｈは
強調誘導経路を含む地図画像に車両位置マークを合成
し、ディスプレイ装置１２へ出力して、画面に表示させ
る（ステップ３１０）。これにより、画面には、出発地
交差点ＳＴＰから目的地交差点ＤＳＰまでを結ぶ距離が
単純に最短な誘導経路が表示されることになる。
けて、読み出し制御部１５ｄはビデオＲＡＭ１５ｃに描
画された地図画像の内、車両位置を中心とする１画面分
の地図画像を切り出し、合成部１５ｈへ出力する。ま
た、車両位置マーク発生部１５ｅも所定の車両位置マー
クを発生して合成部１５ｈへ出力する。合成部１５ｈは
強調誘導経路を含む地図画像に車両位置マークを合成
し、ディスプレイ装置１２へ出力して、画面に表示させ
る（ステップ３１０）。これにより、画面には、出発地
交差点ＳＴＰから目的地交差点ＤＳＰまでを結ぶ距離が
単純に最短な誘導経路が表示されることになる。
【００４８】この誘導経路を見て、特に問題がないと
き、そのまま該誘導経路に沿って走行すれば、一定距離
走行する毎に、車両位置検出部１３から出力される車両
位置データが変化するので（ステップ３１１〜３１
３）、地図画像描画部１５ａはビデオＲＡＭ１５ｃに描
画された地図画像の内、車両位置を中心とする１画面分
の地図画像を切り出し、合成部１５ｈへ出力する。ま
た、車両位置マーク発生部１５ｅも所定の車両位置マー
クを発生して合成部１５ｈへ出力する。合成部１５ｈは
強調誘導経路を含む地図画像に車両位置マークを合成
し、ディスプレイ装置１２へ出力して、画面に表示させ
る（ステップ３１０）。若し、ビデオＲＡＭ１５ｃから
の切り出し範囲がビデオＲＡＭ１５ｃのに描画された地
図画像の端に来ると、地図画像描画部１５ａはＣＤ−Ｒ
ＯＭ１１から新たな地図データを読み出し、車両位置を
中央に含む地図画像をビデオＲＡＭ１５ｃに描画し、誘
導経路描画部１５ｂは誘導経路記憶部１５ｇに記憶され
た単純誘導経路データの中から、ビデオＲＡＭ１５ｃに
描画されたエリアに入る部分を選び出し、ビデオＲＡＭ
１５ｃに誘導経路を所定色で太く強調表示する。これに
より、常に、画面には中央を車両位置とした地図画像が
強調誘導経路（単純誘導経路）及び車両位置マークとと
もに表示されるので、運転者は正しく所望の目的地に到
達することができる。
き、そのまま該誘導経路に沿って走行すれば、一定距離
走行する毎に、車両位置検出部１３から出力される車両
位置データが変化するので（ステップ３１１〜３１
３）、地図画像描画部１５ａはビデオＲＡＭ１５ｃに描
画された地図画像の内、車両位置を中心とする１画面分
の地図画像を切り出し、合成部１５ｈへ出力する。ま
た、車両位置マーク発生部１５ｅも所定の車両位置マー
クを発生して合成部１５ｈへ出力する。合成部１５ｈは
強調誘導経路を含む地図画像に車両位置マークを合成
し、ディスプレイ装置１２へ出力して、画面に表示させ
る（ステップ３１０）。若し、ビデオＲＡＭ１５ｃから
の切り出し範囲がビデオＲＡＭ１５ｃのに描画された地
図画像の端に来ると、地図画像描画部１５ａはＣＤ−Ｒ
ＯＭ１１から新たな地図データを読み出し、車両位置を
中央に含む地図画像をビデオＲＡＭ１５ｃに描画し、誘
導経路描画部１５ｂは誘導経路記憶部１５ｇに記憶され
た単純誘導経路データの中から、ビデオＲＡＭ１５ｃに
描画されたエリアに入る部分を選び出し、ビデオＲＡＭ
１５ｃに誘導経路を所定色で太く強調表示する。これに
より、常に、画面には中央を車両位置とした地図画像が
強調誘導経路（単純誘導経路）及び車両位置マークとと
もに表示されるので、運転者は正しく所望の目的地に到
達することができる。
【００４９】これと異なり、最初、単純モードで画面に
表示された誘導経路を見て、途中に通行止めの箇所があ
ったり、市街地の混雑する区間が含まれているなどし
て、他の誘導経路に変更したいと思ったとき、運転者
は、操作盤２の経路変更キーを押圧する。すると、種別
優先モードとなり（ステップ３１１、図７のステップ４
０１）、地図画像描画部１５ａは車両位置検出部１３か
ら車両位置データを入力し（ステップ４０２）、車両位
置を含む地図データをＣＤ−ＲＯＭ１１から読み出し、
ビデオＲＡＭ１５ｃに描画する。一方、誘導経路描画部
１５ｂは車両位置データに基づき、誘導経路記憶部１５
ｇに記憶された種別優先誘導経路データの中から、ビデ
オＲＡＭ１５ｃに描画されたエリアに入る部分を選び出
し、ビデオＲＡＭ１５ｃに誘導経路を所定色で太く強調
表示する。
表示された誘導経路を見て、途中に通行止めの箇所があ
ったり、市街地の混雑する区間が含まれているなどし
て、他の誘導経路に変更したいと思ったとき、運転者
は、操作盤２の経路変更キーを押圧する。すると、種別
優先モードとなり（ステップ３１１、図７のステップ４
０１）、地図画像描画部１５ａは車両位置検出部１３か
ら車両位置データを入力し（ステップ４０２）、車両位
置を含む地図データをＣＤ−ＲＯＭ１１から読み出し、
ビデオＲＡＭ１５ｃに描画する。一方、誘導経路描画部
１５ｂは車両位置データに基づき、誘導経路記憶部１５
ｇに記憶された種別優先誘導経路データの中から、ビデ
オＲＡＭ１５ｃに描画されたエリアに入る部分を選び出
し、ビデオＲＡＭ１５ｃに誘導経路を所定色で太く強調
表示する。
【００５０】地図画像描画部１５ａの読み出し制御を受
けて、読み出し制御部１５ｄはビデオＲＡＭ１５ｃに描
画された地図画像の内、車両位置を中心とする１画面分
の地図画像を切り出し、合成部１５ｈへ出力する。ま
た、車両位置マーク発生部１５ｅも所定の車両位置マー
クを発生して合成部１５ｈへ出力する。合成部１５ｈは
強調誘導経路を含む地図画像に車両位置マークを合成
し、ディスプレイ装置１２へ出力して、画面に表示させ
る（ステップ４０３）。これにより、画面には、出発地
交差点ＳＴＰから目的地交差点ＤＳＰまでを結ぶ種別優
先で見た最短な誘導経路が表示されることになる。この
種別優先誘導経路には高速道路が優先されているので、
目的地に短時間でかつ楽な運転で到達することができ、
運転者が所望の経路と判断したときはそのまま走行を開
始すればよい。
けて、読み出し制御部１５ｄはビデオＲＡＭ１５ｃに描
画された地図画像の内、車両位置を中心とする１画面分
の地図画像を切り出し、合成部１５ｈへ出力する。ま
た、車両位置マーク発生部１５ｅも所定の車両位置マー
クを発生して合成部１５ｈへ出力する。合成部１５ｈは
強調誘導経路を含む地図画像に車両位置マークを合成
し、ディスプレイ装置１２へ出力して、画面に表示させ
る（ステップ４０３）。これにより、画面には、出発地
交差点ＳＴＰから目的地交差点ＤＳＰまでを結ぶ種別優
先で見た最短な誘導経路が表示されることになる。この
種別優先誘導経路には高速道路が優先されているので、
目的地に短時間でかつ楽な運転で到達することができ、
運転者が所望の経路と判断したときはそのまま走行を開
始すればよい。
【００５１】一定距離走行する毎に、車両位置検出部１
３から出力される車両位置データが変化するので（ステ
ップ４０４〜４０６）、地図画像描画部１５ａはビデオ
ＲＡＭ１５ｃに描画された地図画像の内、車両位置を中
心とする１画面分の地図画像を切り出し、合成部１５ｈ
へ出力する。また、車両位置マーク発生部１５ｅも所定
の車両位置マークを発生して合成部１５ｈへ出力する。
合成部１５ｈは強調誘導経路を含む地図画像に車両位置
マークを合成し、ディスプレイ装置１２へ出力して、画
面に表示させる（ステップ４０３）。若し、ビデオＲＡ
Ｍ１５ｃからの切り出し範囲がビデオＲＡＭ１５ｃのに
描画された地図画像の端に来ると、地図画像描画部１５
ａはＣＤ−ＲＯＭ１１から新たな地図データを読み出
し、車両位置を中央に含む地図画像をビデオＲＡＭ１５
ｃに描画し、誘導経路描画部１５ｂは誘導経路記憶部１
５ｇに記憶された種別優先誘導経路データの中から、ビ
デオＲＡＭ１５ｃに描画されたエリアに入る部分を選び
出し、ビデオＲＡＭ１５ｃに誘導経路を所定色で太く強
調表示する。これにより、常に、画面には中央を車両位
置とした地図画像が強調誘導経路（種別優先誘導経路）
及び車両位置マークとともに表示されるので、運転者は
正しく所望の目的地に到達することができる。
３から出力される車両位置データが変化するので（ステ
ップ４０４〜４０６）、地図画像描画部１５ａはビデオ
ＲＡＭ１５ｃに描画された地図画像の内、車両位置を中
心とする１画面分の地図画像を切り出し、合成部１５ｈ
へ出力する。また、車両位置マーク発生部１５ｅも所定
の車両位置マークを発生して合成部１５ｈへ出力する。
合成部１５ｈは強調誘導経路を含む地図画像に車両位置
マークを合成し、ディスプレイ装置１２へ出力して、画
面に表示させる（ステップ４０３）。若し、ビデオＲＡ
Ｍ１５ｃからの切り出し範囲がビデオＲＡＭ１５ｃのに
描画された地図画像の端に来ると、地図画像描画部１５
ａはＣＤ−ＲＯＭ１１から新たな地図データを読み出
し、車両位置を中央に含む地図画像をビデオＲＡＭ１５
ｃに描画し、誘導経路描画部１５ｂは誘導経路記憶部１
５ｇに記憶された種別優先誘導経路データの中から、ビ
デオＲＡＭ１５ｃに描画されたエリアに入る部分を選び
出し、ビデオＲＡＭ１５ｃに誘導経路を所定色で太く強
調表示する。これにより、常に、画面には中央を車両位
置とした地図画像が強調誘導経路（種別優先誘導経路）
及び車両位置マークとともに表示されるので、運転者は
正しく所望の目的地に到達することができる。
【００５２】これに対し、種別優先誘導経路が画面に表
示されたところで、運転者が費用等の問題や、途中で食
事等をしたいため、高速道路を避けた経路で目的地へ行
きたいと思った時、操作盤２の経路変更キーを再度押圧
する。すると、幅員優先モードとなり（ステップ４０
４、４０７）、地図画像描画部１５ａは車両位置検出部
１３から車両位置データを入力し（ステップ４０８）、
車両位置を含む地図データをＣＤ−ＲＯＭ１１から読み
出し、ビデオＲＡＭ１５ｃに描画する。一方、誘導経路
描画部１５ｂは車両位置データに基づき、誘導経路記憶
部１５ｇに記憶された幅員優先誘導経路データの中か
ら、ビデオＲＡＭ１５ｃに描画されたエリアに入る部分
を選び出し、ビデオＲＡＭ１５ｃに誘導経路を所定色で
太く強調表示する。
示されたところで、運転者が費用等の問題や、途中で食
事等をしたいため、高速道路を避けた経路で目的地へ行
きたいと思った時、操作盤２の経路変更キーを再度押圧
する。すると、幅員優先モードとなり（ステップ４０
４、４０７）、地図画像描画部１５ａは車両位置検出部
１３から車両位置データを入力し（ステップ４０８）、
車両位置を含む地図データをＣＤ−ＲＯＭ１１から読み
出し、ビデオＲＡＭ１５ｃに描画する。一方、誘導経路
描画部１５ｂは車両位置データに基づき、誘導経路記憶
部１５ｇに記憶された幅員優先誘導経路データの中か
ら、ビデオＲＡＭ１５ｃに描画されたエリアに入る部分
を選び出し、ビデオＲＡＭ１５ｃに誘導経路を所定色で
太く強調表示する。
【００５３】地図画像描画部１５ａの読み出し制御を受
けて、読み出し制御部１５ｄはビデオＲＡＭ１５ｃに描
画された地図画像の内、車両位置を中心とする１画面分
の地図画像を切り出し、合成部１５ｈへ出力する。ま
た、車両位置マーク発生部１５ｅも所定の車両位置マー
クを発生して合成部１５ｈへ出力する。合成部１５ｈは
強調誘導経路を含む地図画像に車両位置マークを合成
し、ディスプレイ装置１２へ出力して、画面に表示させ
る（ステップ４０９）。これにより、画面には、出発地
交差点ＳＴＰから目的地交差点ＤＳＰまでを結ぶ幅員優
先で見た最短な誘導経路が表示されることになる。この
幅員優先誘導経路には高速道路は含まれていないが、幅
員の広い道路が優先されているので、目的地に比較的短
時間でかつ比較的楽な運転で到達することができ、途中
の寄り道も自在にでき、運転者が所望の経路と判断した
ときはそのまま走行を開始すればよい。
けて、読み出し制御部１５ｄはビデオＲＡＭ１５ｃに描
画された地図画像の内、車両位置を中心とする１画面分
の地図画像を切り出し、合成部１５ｈへ出力する。ま
た、車両位置マーク発生部１５ｅも所定の車両位置マー
クを発生して合成部１５ｈへ出力する。合成部１５ｈは
強調誘導経路を含む地図画像に車両位置マークを合成
し、ディスプレイ装置１２へ出力して、画面に表示させ
る（ステップ４０９）。これにより、画面には、出発地
交差点ＳＴＰから目的地交差点ＤＳＰまでを結ぶ幅員優
先で見た最短な誘導経路が表示されることになる。この
幅員優先誘導経路には高速道路は含まれていないが、幅
員の広い道路が優先されているので、目的地に比較的短
時間でかつ比較的楽な運転で到達することができ、途中
の寄り道も自在にでき、運転者が所望の経路と判断した
ときはそのまま走行を開始すればよい。
【００５４】すると、一定距離走行する毎に、車両位置
検出部１３から出力される車両位置データが変化するの
で（ステップ４１０〜４１２）、地図画像描画部１５ａ
はビデオＲＡＭ１５ｃに描画された地図画像の内、車両
位置を中心とする１画面分の地図画像を切り出し、合成
部１５ｈへ出力する。また、車両位置マーク発生部１５
ｅも所定の車両位置マークを発生して合成部１５ｈへ出
力する。合成部１５ｈは強調誘導経路を含む地図画像に
車両位置マークを合成し、ディスプレイ装置１２へ出力
して、画面に表示させる（ステップ４０９）。若し、ビ
デオＲＡＭ１５ｃからの切り出し範囲がビデオＲＡＭ１
５ｃのに描画された地図画像の端に来ると、地図画像描
画部１５ａはＣＤ−ＲＯＭ１１から新たな地図データを
読み出し、車両位置を中央に含む地図画像をビデオＲＡ
Ｍ１５ｃに描画し、誘導経路描画部１５ｂは誘導経路記
憶部１５ｇに記憶された幅員優先誘導経路データの中か
ら、ビデオＲＡＭ１５ｃに描画されたエリアに入る部分
を選び出し、ビデオＲＡＭ１５ｃに誘導経路を所定色で
太く強調表示する。これにより、常に、画面には中央を
車両位置とした地図画像が強調誘導経路（幅員優先誘導
経路）及び車両位置マークとともに表示されるので、運
転者は正しく所望の目的地に到達することができる。
検出部１３から出力される車両位置データが変化するの
で（ステップ４１０〜４１２）、地図画像描画部１５ａ
はビデオＲＡＭ１５ｃに描画された地図画像の内、車両
位置を中心とする１画面分の地図画像を切り出し、合成
部１５ｈへ出力する。また、車両位置マーク発生部１５
ｅも所定の車両位置マークを発生して合成部１５ｈへ出
力する。合成部１５ｈは強調誘導経路を含む地図画像に
車両位置マークを合成し、ディスプレイ装置１２へ出力
して、画面に表示させる（ステップ４０９）。若し、ビ
デオＲＡＭ１５ｃからの切り出し範囲がビデオＲＡＭ１
５ｃのに描画された地図画像の端に来ると、地図画像描
画部１５ａはＣＤ−ＲＯＭ１１から新たな地図データを
読み出し、車両位置を中央に含む地図画像をビデオＲＡ
Ｍ１５ｃに描画し、誘導経路描画部１５ｂは誘導経路記
憶部１５ｇに記憶された幅員優先誘導経路データの中か
ら、ビデオＲＡＭ１５ｃに描画されたエリアに入る部分
を選び出し、ビデオＲＡＭ１５ｃに誘導経路を所定色で
太く強調表示する。これにより、常に、画面には中央を
車両位置とした地図画像が強調誘導経路（幅員優先誘導
経路）及び車両位置マークとともに表示されるので、運
転者は正しく所望の目的地に到達することができる。
【００５５】なお、上記した実施例では、交差点ネット
リストＣＲＮＬに記憶できる最大隣接交差点数を７とし
たが、８以上としても何ら差し支えない。また、交差点
ネットリストＣＲＮＬには予め、隣接交差点までの道路
種別及び幅員の情報を含めておくようにしたが、これら
を該交差点ネットリストＣＲＮＬには含めず、ＣＤ−Ｒ
ＯＭ１に記憶された地図データ中の道路レイヤ情報から
作成するようにしてもよく、更に、交差点ネットリスト
ＣＲＮＬ自体も予めＣＤ−ＲＯＭ１に記憶された地図デ
ータ中に含まれており、経路探索開始時に、最適経路探
索部１５ｆがＣＤ−ＲＯＭ１から読み出し、記憶部１５
ｆ−１に記憶させるようにしたが、ＣＤ−ＲＯＭ１の地
図データ中に交差点ネットリストＣＲＮＬが含まれてい
ないときは、最適経路探索部１５ｆがＣＤ−ＲＯＭ１に
記憶された地図データから必要な交差点につき交差点ネ
ットリストＣＲＮＬを作成して記憶部１５ｆ−１に記憶
させることで、前述と同様にして、単純累計距離、種別
優先累計距離、幅員優先累計距離の３つの条件に従う３
つの誘導経路の探索が可能である。また、単純累計距
離、種別優先累計距離、幅員優先累計距離の３つの条件
下で３つの誘導経路を求めるようにしたが、単純累計距
離と種別優先累計距離の２つの条件下で２つの誘導経路
を求めるようにしたり、単純累計距離と幅員優先累計距
離の２つの条件下で２つの誘導経路を求めるようにして
もよい。
リストＣＲＮＬに記憶できる最大隣接交差点数を７とし
たが、８以上としても何ら差し支えない。また、交差点
ネットリストＣＲＮＬには予め、隣接交差点までの道路
種別及び幅員の情報を含めておくようにしたが、これら
を該交差点ネットリストＣＲＮＬには含めず、ＣＤ−Ｒ
ＯＭ１に記憶された地図データ中の道路レイヤ情報から
作成するようにしてもよく、更に、交差点ネットリスト
ＣＲＮＬ自体も予めＣＤ−ＲＯＭ１に記憶された地図デ
ータ中に含まれており、経路探索開始時に、最適経路探
索部１５ｆがＣＤ−ＲＯＭ１から読み出し、記憶部１５
ｆ−１に記憶させるようにしたが、ＣＤ−ＲＯＭ１の地
図データ中に交差点ネットリストＣＲＮＬが含まれてい
ないときは、最適経路探索部１５ｆがＣＤ−ＲＯＭ１に
記憶された地図データから必要な交差点につき交差点ネ
ットリストＣＲＮＬを作成して記憶部１５ｆ−１に記憶
させることで、前述と同様にして、単純累計距離、種別
優先累計距離、幅員優先累計距離の３つの条件に従う３
つの誘導経路の探索が可能である。また、単純累計距
離、種別優先累計距離、幅員優先累計距離の３つの条件
下で３つの誘導経路を求めるようにしたが、単純累計距
離と種別優先累計距離の２つの条件下で２つの誘導経路
を求めるようにしたり、単純累計距離と幅員優先累計距
離の２つの条件下で２つの誘導経路を求めるようにして
もよい。
【００５６】
【発明の効果】以上本発明によれば、出発地から目的地
までを結ぶ最適経路を探索する中で、各交差点について
単純累計距離を計算し、着目する経路での１つ手前の交
差点を特定する情報と組にして新規に登録する際、当該
交差点と１つ手前の交差点間を結ぶ道路の種別に応じ、
交差点ネットリストの距離情報に所定の係数を乗じ重み
づけをしながら求めた種別優先累計距離及び着目する経
路での１つ手前の交差点を特定する情報の組と、当該交
差点と１つ手前の交差点間を結ぶ道路の幅員に応じ、交
差点ネットリストの距離情報に所定の係数を乗じ重みづ
けをしながら求めた幅員優先累計距離及び着目する経路
での１つ手前の交差点を特定する情報の組のいずれか一
方、または、両方を別個に登録し、或る交差点につき種
別優先累計距離及び着目する経路での１つ手前の交差点
を特定する情報の組、または、幅員優先累計距離及び着
目する経路での１つ手前の交差点を特定する情報の組を
登録しようとする際、既に、当該交差点に対して、異な
る経路での同一内容が登録されているとき、種別優先累
計距離または幅員優先累計距離がより小さい方の経路で
の種別優先累計距離と１つ手前の交差点を特定する情報
の組、または、種別優先累計距離と１つ手前の交差点を
特定する情報の組に同一内容を置き換えて登録し、目的
地交差点（または出発地交差点）まで処理が終わったと
き、単純累計距離で見た最短の誘導経路に加えて、目的
地交差点（または出発地交差点）、目的地交差点（また
は出発地交差点）に対して登録された種別優先累計距離
に係る１つ手前の交差点、該交差点に対して登録された
種別優先累計距離に係る１つ手前の交差点、・・・、出
発地交差点（または目的地交差点）を逆順（または正
順）で並べた種別優先で見た最短の誘導経路と、目的地
交差点（または出発地交差点）、目的地交差点（または
出発地交差点）に対して登録された幅員優先累計距離に
係る１つ手前の交差点、該交差点に対して登録された幅
員優先累計距離に係る１つ手前の交差点、・・・、出発
地交差点（または目的地交差点）を逆順（または正順）
で並べた幅員優先で見た最短の誘導経路のいずれか一
方、または両方を求めるように構成したから、運転者
は、目的地設定など最適経路探索を行うのに必要な操作
を一度行うだけで、単純累計距離で見た最短の誘導経路
に加えて、種別優先下での最短の誘導経路と、幅員優先
下での最短の誘導経路のいずれか一方、または、両方を
合わせて求めることができ、また、交差点ネットリスト
を参照する部分を共通化しながら、互いに条件の異なる
２つまたは３つの誘導経路を平行処理で求めることがで
きるので、１つの条件下で１つの誘導経路だけを求める
のとそれほど時間的な差なく経路探索を完了することが
できる。
までを結ぶ最適経路を探索する中で、各交差点について
単純累計距離を計算し、着目する経路での１つ手前の交
差点を特定する情報と組にして新規に登録する際、当該
交差点と１つ手前の交差点間を結ぶ道路の種別に応じ、
交差点ネットリストの距離情報に所定の係数を乗じ重み
づけをしながら求めた種別優先累計距離及び着目する経
路での１つ手前の交差点を特定する情報の組と、当該交
差点と１つ手前の交差点間を結ぶ道路の幅員に応じ、交
差点ネットリストの距離情報に所定の係数を乗じ重みづ
けをしながら求めた幅員優先累計距離及び着目する経路
での１つ手前の交差点を特定する情報の組のいずれか一
方、または、両方を別個に登録し、或る交差点につき種
別優先累計距離及び着目する経路での１つ手前の交差点
を特定する情報の組、または、幅員優先累計距離及び着
目する経路での１つ手前の交差点を特定する情報の組を
登録しようとする際、既に、当該交差点に対して、異な
る経路での同一内容が登録されているとき、種別優先累
計距離または幅員優先累計距離がより小さい方の経路で
の種別優先累計距離と１つ手前の交差点を特定する情報
の組、または、種別優先累計距離と１つ手前の交差点を
特定する情報の組に同一内容を置き換えて登録し、目的
地交差点（または出発地交差点）まで処理が終わったと
き、単純累計距離で見た最短の誘導経路に加えて、目的
地交差点（または出発地交差点）、目的地交差点（また
は出発地交差点）に対して登録された種別優先累計距離
に係る１つ手前の交差点、該交差点に対して登録された
種別優先累計距離に係る１つ手前の交差点、・・・、出
発地交差点（または目的地交差点）を逆順（または正
順）で並べた種別優先で見た最短の誘導経路と、目的地
交差点（または出発地交差点）、目的地交差点（または
出発地交差点）に対して登録された幅員優先累計距離に
係る１つ手前の交差点、該交差点に対して登録された幅
員優先累計距離に係る１つ手前の交差点、・・・、出発
地交差点（または目的地交差点）を逆順（または正順）
で並べた幅員優先で見た最短の誘導経路のいずれか一
方、または両方を求めるように構成したから、運転者
は、目的地設定など最適経路探索を行うのに必要な操作
を一度行うだけで、単純累計距離で見た最短の誘導経路
に加えて、種別優先下での最短の誘導経路と、幅員優先
下での最短の誘導経路のいずれか一方、または、両方を
合わせて求めることができ、また、交差点ネットリスト
を参照する部分を共通化しながら、互いに条件の異なる
２つまたは３つの誘導経路を平行処理で求めることがで
きるので、１つの条件下で１つの誘導経路だけを求める
のとそれほど時間的な差なく経路探索を完了することが
できる。
【００５７】また、交差点ネットリストを、予め、地図
情報記憶手段に記憶された地図データ中に含めておくこ
とで、交差点ネットリストの作成に要する時間を省くこ
とができる。
情報記憶手段に記憶された地図データ中に含めておくこ
とで、交差点ネットリストの作成に要する時間を省くこ
とができる。
【００５８】更に、前記交差点ネットリストは、地図情
報記憶手段に記憶された地図データに基づき、車載ナビ
ゲータ内で作成するようにすることで、地図情報記憶手
段における記憶容量の負担増を回避することができる。
報記憶手段に記憶された地図データに基づき、車載ナビ
ゲータ内で作成するようにすることで、地図情報記憶手
段における記憶容量の負担増を回避することができる。
【００５９】また、交差点ネットリストに、各隣接交差
点毎に該隣接交差点と当該交差点を結ぶ道路の種別と幅
員のいずれか一方、または両方の情報を含めておき、交
差点ネットリストを参照して、種別優先累計距離と幅員
優先累計距離のいずれか一方、または両方が求められる
ようにすることで、種別優先累計距離や幅員優先累計距
離を求めるのに、道路種別や幅員を地図情報記憶手段に
記憶された地図データから検索する時間を不要化でき
る。
点毎に該隣接交差点と当該交差点を結ぶ道路の種別と幅
員のいずれか一方、または両方の情報を含めておき、交
差点ネットリストを参照して、種別優先累計距離と幅員
優先累計距離のいずれか一方、または両方が求められる
ようにすることで、種別優先累計距離や幅員優先累計距
離を求めるのに、道路種別や幅員を地図情報記憶手段に
記憶された地図データから検索する時間を不要化でき
る。
【図１】本発明の一実施例に係る車載ナビゲータの全体
構成図である。
構成図である。
【図２】誘導経路記憶部に記憶されるデータの説明図で
ある。
ある。
【図３】交差点ネットリストの説明図である。
【図４】地図表示制御装置の動作を示す第１の流れ図で
ある。
ある。
【図５】地図表示制御装置の動作を示す第２の流れ図で
ある。
ある。
【図６】地図表示制御装置の動作を示す第３の流れ図で
ある。
ある。
【図７】地図表示制御装置の動作を示す第４の流れ図で
ある。
ある。
【図８】経路探索の説明図である。
【図９】道路レイヤのデータ構造を示す説明図である。
【図１０】ダイクストラ法の説明図である。
１１ 地図情報記憶部（ＣＤ−ＲＯＭ） １２ ディスプレイ装置 １４ 操作部 １５ 地図表示制御装置 １５ｆ 最適経路探索部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0969 G09B 29/10
Claims (4)
- 【請求項１】 各交差点毎に、該交差点を特定する情
報、当該交差点から道路に沿って隣接した隣接交差点を
特定する情報、当該交差点から隣接交差点までの距離情
報とを含む所定の交差点ネットリストを用意し、 出発地交差点に対応する交差点ネットリストを参照し
て、出発地交差点（または目的地交差点）に隣接する各
交差点につき、出発地交差点（または目的地交差点）か
らの距離を単純累計距離として登録し、 次に、単純累計距離を求めた各交差点毎に、対応する交
差点ネットリストを参照して、当該交差点に隣接する各
交差点につき、着目する経路での１つ手前の交差点に対
して登録された単純累計距離に当該交差点と隣接交差点
間の距離を加算して単純累計距離を求め、着目する経路
での１つ手前の交差点を特定する情報と組にして登録す
るという処理を繰り返すとともに、 途中、或る交差点につき単純累計距離と着目する経路で
の１つ手前の交差点を特定する情報を組にして登録しよ
うとする際、既に、当該交差点に対して、異なる経路で
の単純累計距離と１つ手前の交差点を特定する情報の組
が登録されているとき、単純累計距離がより小さい方の
経路での単純累計距離と１つ手前の交差点を特定する情
報の組に置き換えて登録するようにし、 目的地交差点（または出発地交差点）まで処理が終わっ
たとき、目的地交差点（または出発地交差点）、目的地
交差点（または出発地交差点）に対して登録された１つ
手前の交差点、該交差点に対して登録された１つ手前の
交差点、・・・、出発地交差点（または目的地交差点）
を逆順（または正順）で並べた経路を最短の誘導経路と
するようにした車載ナビゲータの誘導経路探索方法にお
いて、各交差点について単純累計距離を計算し、着目す
る経路での１つ手前の交差点を特定する情報と組にして
新規に登録する際、当該交差点と１つ手前の交差点間を
結ぶ道路の種別に応じ、交差点ネットリストの距離情報
に所定の係数を乗じ重みづけをしながら求めた種別優先
累計距離及び着目する経路での１つ手前の交差点を特定
する情報の組と、当該交差点と１つ手前の交差点間を結
ぶ道路の幅員に応じ、交差点ネットリストの距離情報に
所定の係数を乗じ重みづけをしながら求めた幅員優先累
計距離及び着目する経路での１つ手前の交差点を特定す
る情報の組のいずれか一方、または、両方を別個に登録
し、 或る交差点につき種別優先累計距離及び着目する経路で
の１つ手前の交差点を特定する情報の組、または、幅員
優先累計距離及び着目する経路での１つ手前の交差点を
特定する情報の組を登録しようとする際、既に、当該交
差点に対して、異なる経路での同一内容が登録されてい
るとき、種別優先累計距離または幅員優先累計距離がよ
り小さい方の経路での種別優先累計距離と１つ手前の交
差点を特定する情報の組、または、種別優先累計距離と
１つ手前の交差点を特定する情報の組に同一内容を置き
換えて登録し、 目的地交差点（または出発地交差点）まで処理が終わっ
たとき、単純累計距離で見た最短の誘導経路に加えて、
目的地交差点（または出発地交差点）、目的地交差点
（または出発地交差点）に対して登録された種別優先累
計距離に係る１つ手前の交差点、該交差点に対して登録
された種別優先累計距離に係る１つ手前の交差点、・・
・、出発地交差点（または目的地交差点）を逆順（また
は正順）で並べた種別優先で見た最短の誘導経路と、目
的地交差点（または出発地交差点）、目的地交差点（ま
たは出発地交差点）に対して登録された幅員優先累計距
離に係る１つ手前の交差点、該交差点に対して登録され
た幅員優先累計距離に係る１つ手前の交差点、・・・、
出発地交差点（または目的地交差点）を逆順（または正
順）で並べた幅員優先で見た最短の誘導経路のいずれか
一方、または両方を求めるようにしたこと、 を特徴とする車載ナビゲータの誘導経路探索方法。 - 【請求項２】 前記交差点ネットリストは、予め、地図
情報記憶手段に記憶された地図データ中に含められてい
ること、を特徴とする請求項１記載の車載ナビゲータの
誘導経路探索方法。 - 【請求項３】 前記交差点ネットリストは、地図情報記
憶手段に記憶された地図データに基づき、車載ナビゲー
タ内で作成するようにしたこと、を特徴とする請求項１
記載の車載ナビゲータの誘導経路探索方法。 - 【請求項４】 交差点ネットリストに、各隣接交差点毎
に該隣接交差点と当該交差点を結ぶ道路の種別と幅員の
いずれか一方、または両方の情報を含めておき、交差点
ネットリストを参照して、種別優先累計距離と幅員優先
累計距離のいずれか一方、または両方が求められるよう
にしたこと、を特徴とする請求項１記載の車載ナビゲー
タの誘導経路探索方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4258092A JP2892881B2 (ja) | 1992-02-28 | 1992-02-28 | 車載ナビゲータの誘導経路探索方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4258092A JP2892881B2 (ja) | 1992-02-28 | 1992-02-28 | 車載ナビゲータの誘導経路探索方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05240652A JPH05240652A (ja) | 1993-09-17 |
| JP2892881B2 true JP2892881B2 (ja) | 1999-05-17 |
Family
ID=12640012
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4258092A Expired - Fee Related JP2892881B2 (ja) | 1992-02-28 | 1992-02-28 | 車載ナビゲータの誘導経路探索方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2892881B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1019588A (ja) | 1996-06-27 | 1998-01-23 | Mitsubishi Electric Corp | ナビゲーションシステム |
| JP5949328B2 (ja) * | 2012-08-28 | 2016-07-06 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 経路探索システム、経路探索装置、経路探索方法及びコンピュータプログラム |
-
1992
- 1992-02-28 JP JP4258092A patent/JP2892881B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05240652A (ja) | 1993-09-17 |
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