JPH10300495A

JPH10300495A - 車載用ナビゲーション装置

Info

Publication number: JPH10300495A
Application number: JP10846397A
Authority: JP
Inventors: Giichi Sato; 義一佐藤
Original assignee: Alpine Electronics Inc
Current assignee: Alpine Electronics Inc
Priority date: 1997-04-25
Filing date: 1997-04-25
Publication date: 1998-11-13

Abstract

(57)【要約】【課題】走行時間が規制された経路が存在する場合、
これら規制経路を考慮した最適経路の探索を行う。【解決手段】交差点ネットリストに走行規制経路の走
行規制時間帯を登録しておき、交差点ネットリストを参
照して最適経路を探索する際、走行規制経路の予想通過
時刻を算出し、該予想通過時刻が走行規制時間帯に存在
するかチェックし、存在すれば、当該経路を除外して最
適経路を求める。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は車載用ナビゲーショ
ン装置に係り、特に交差点ネットリストを用いて出発地
から目的地までを結ぶ最適経路（誘導経路）を、規制曜
日と規制時間帯を参照して探索するようにした車載用ナ
ビゲーション装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両の走行案内を行い、運転者が所望の
目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装
置は、車両の位置を検出してＣＤ−ＲＯＭから車両位置
周辺の地図データを読み出し、地図画像をディスプレイ
画面に描画するとともに該地図画像上の所定箇所に車両
位置マーク（自車位置マーク）を重ねて描画する。そし
て、車両の移動により現在位置が変化するに従い、画面
の自車位置マークを移動したり、或いは自車位置マーク
は画面中央等の所定位置に固定して地図をスクロールし
て、常に、車両位置周辺の地図情報が一目で判るように
ようになっている。かかる車載用ナビゲーション装置に
は、出発地点から目的地点まで例えば最短距離を辿るよ
うな誘導経路を探索し、画面に該経路を表示して運転者
の走行案内をする経路誘導機能が設けられている。この
経路誘導機能によれば、実際の運転に際して、誘導経路
を特定の色で太く表示するなど他の道路と識別可能にし
たり、あるいは自車位置マークの前方に誘導経路に従っ
て移動する案内マークを表示したりして、運転者が目的
地まで容易に到着できるようにしてある。

【０００３】車両が走行する誘導経路を道路地図データ
から検索する方法として、例えば、複数の地点間の最短
距離を求めて行う、いわゆる、ダイクストラ法が知られ
ている。ダイクストラ法においては、各交差点の位置デ
ータや隣接交差点までの距離等を含む交差点ネットリス
トを用意し、該交差点ネットリストを参照して、出発地
から目的地に向けて順次結んでなる距離最短の経路を探
索する。この場合、走行方向の規制を考慮しないと、一
方通行を逆走する経路や、右折禁止、左折禁止などに従
わない経路が求められてしまう問題がある。そこで、一
方通行や右左折禁止等の走行規制情報を交差点ネットリ
ストに含めておき、経路探索する際に、これら走行規制
情報で規制された経路を除外して距離最短の経路を求め
るようにした車載用ナビゲーション装置が提案されてい
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
経路探索では、検索される経路上に特定時間帯（特定曜
日または特定日時）だけ通行規制される道路が存在する
場合、これら規制道路を除外して経路探索する。このた
め、走行時間によっては通行できるにも関わらず、これ
ら規制経路を除外するため最適経路が求められないとい
う問題があった。以上から、本発明の第１の目的は走行
規制経路の予想通過時刻が規制時間帯外にあれば、当該
経路を除外することなく誘導経路探索を行い、予想通過
時刻が規制時間帯にあれば当該経路を除外して誘導経路
探索を行う車載用ナビゲーション装置を提供することで
ある。本発明の第２の目的は、求められた誘導経路中に
時間規制された道路が含まれる場合には、規制時間帯を
表示し、または、音声で報知することができる車載用ナ
ビゲーション装置を提供することにある。本発明の第３
の目的は、誘導経路を探索する際、時間規制または曜日
規制された経路を除外するか否かを搭乗者が適宜選択で
きる車載用ナビゲーション装置を提供することにある。
本発明の第４の目的は、誘導経路を走行中、走行規制経
路の予想通過時刻を再計算し、予想通過時刻が規制時間
帯に入る場合には、走行規制経路を除外して再経路探索
する車載用ナビゲーション装置を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記第１の目的は本発明
によれば、交差点と隣接交差点で挟まれた経路の走行規
制の有無及び走行規制時間帯とを交差点ネットリストに
登録しておき、誘導経路探索手段は、交差点ネットリス
トを参照して誘導経路を探索すると共に、探索した経路
の予想通過時刻を算出し、該算出した予想通過時刻が走
行規制経路の規制時間帯に属すれば、当該経路を除外し
て誘導経路を求める車載用ナビゲーション装置により達
成される。また、上記第２の目的は本発明によれば、求
められた誘導経路中に走行規制経路が含まれる場合に
は、規制時間帯を表示し、または、音声で報知する手段
を有する車載用ナビゲーション装置により達成される。
さらに、上記第３の目的は本発明によれば、誘導経路を
探索する際、走行規制時間帯がある経路を除外するか否
かを選択する手段を有する車載用ナビゲーション装置に
より達成される。さらに又、上記第４の目的は本発明に
よれば、誘導経路を走行中、実際の走行に応じて走行規
制経路の予想通過時刻を求め、予想通過時刻が規制時間
帯に入ると予測される場合には、該走行規制経路を除外
して再経路探索する手段を有する車載用ナビゲーション
装置により達成される。

【０００６】

【発明の実施の形態】全体の構成図１は本発明の一実施例に関わる車載ナビゲータの全体
構成図である。図中、１１は地図データを記憶するＣＤ
−ＲＯＭ（地図情報記憶部）である。地図は縮尺レベル
に応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅に区切られてお
り、道路等は経緯度で表現された頂点（ノード）の座標
集合で示され、これらの描画は各ノードを順に直線で接
続することにより行われる。なお、道路は２以上のノー
ドの連結からなり、２つのノードを連結した部分はリン
クと呼ばれる。地図データには、（１）道路リスト、ノ
ードテーブル、交差点構成ノードリスト、交差点ネット
リストなどからなる道路レイヤ、（２）地図画面上の道
路、建物、河川等を表示するための背景レイヤ、（３）
市町村名、道路名等を表示するための文字レイヤなどか
ら構成されている。

【０００７】この内、道路レイヤは図２に示す構成を有
している。道路リストＲＤＬＴは道路別に、道路の種類
（高速道、国道、一般道、その他の道路）、道路を構成
する全ノード数、道路を構成するノードのノードテーブ
ルＮＤＴＢ上での位置と、次のノードまでの幅員等のデ
ータより構成されている。交差点構成ノードリストＣＲ
ＬＴは地図上の各交差点毎に、該交差点に連結するリン
ク他端ノード（交差点構成ノードという）のノードテー
ブルＮＤＴＢ上での位置の集合である。ノードテーブル
ＮＤＴＢは地図上の全ノードのリストであり、ノード毎
に位置情報（経度、緯度）、該ノードが交差点であるか
否かの交差点識別フラグ、交差点であれば交差点構成ノ
ードリスト上での位置を指し、交差点でなければ道路リ
スト上で当該ノードが属する道路の位置を指すポインタ
等で構成されている。

【０００８】交差点ネットリストＣＲＮＬは図３に示す
ように、交差点ノード毎に、（１）該交差点ノードが含まれる地図の図葉番号（２）ユニットコード（３）交差点シーケシャル番号（４）交差点位置（経緯度）（５）交差点構成ノード数（６）各隣接交差点のシーケンシャル番号（７）各隣接交差点までのリンク長さ（８）各隣接交差点までの道路の属性（道路種別、幅
員）（９）走行規制データ等を有している。１つの交差点ネットリストＣＲＮＬに
は、最大で７つの隣接交差点データが格納されている。

【０００９】１２は車両の現在位置に応じた地図画像や
車両位置マーク、最適経路探索で検索された誘導経路等
を描画するディスプレイ装置（ＣＲＴ）、１３は車両位
置検出部であり、図示しないが、車両の進行方位を検出
する振動ジャイロ等の方位センサと所定走行距離毎に１
個のパルスを発生する距離センサとＧＰＳ衛星からの電
波を受信して車両の絶対位置を測位するＧＰＳ受信機と
を使って車両の現在位置（緯度、経度）を算出してい
る。１４はリモコンであり、画面に表示されている各種
メニューリストからメニューを選択したり、地図をスク
ロールする際に使用する。１５は地図表示制御装置であ
り、地図データに基づき車両の現在地周辺の地図画像を
発生するとともに、車両位置マークや誘導経路画像を発
生する。

【００１０】地図表示制御装置１５において、１５ａは
リモコンの操作に応じた信号を受信して各部に指示する
リモコン制御部である。１５ｂは車両位置データに基づ
き、現在地周辺で画面表示範囲より広い範囲の地図デー
タ（例えば９画面分の地図データ）をＣＤ−ＲＯＭ１１
から読み出し、該地図データに基づいてドットイメージ
の地図画像を発生する地図画像描画部である。１５ｃは
誘導経路探索処理により得られた出発地から目的地まで
の誘導経路データに基づいて誘導経路画像を発生する誘
導経路描画部、１５ｄは地図画像及び誘導経路画像を記
憶するビデオＲＡＭである。地図画像描画部１５ｂはデ
ィスプレイ画面の表示範囲がビデオＲＡＭ１５ｄの画像
範囲を超えないように、車両の走行に従って、随時、ビ
デオＲＡＭ１５ｄを書き換え、また誘導経路描画部１５
ｃも車両の走行に応じて誘導経路画像を発生してビデオ
ＲＡＭ１５ｄに記憶させるようになっている。

【００１１】１５ｅは車両の現在位置がディスプレイ画
面の中心に位置するようにビデオＲＡＭ１５ｄから１画
面分の地図画像を読み出す読み出し制御部であり、読み
出し位置は地図画像描画部１５ｂから指示される。１５
ｆはディスプレイ画面の中心に車両位置マークを表示す
るための車両位置マーク発生部である。１５ｇは誘導経
路探索部であり、経路誘導モード時に目的地が入力され
ると、地図データに含まれる道路レイヤ情報に基づい
て、現在車両位置から目的地までの誘導経路を通過予測
時刻とともに算出する。本装置においては、現在地から
目的地までの交差点間のリンク旅行時間の合計が最も短
くなるような経路を探索し、この経路に沿って経路誘導
を行う。

【００１２】１５ｈは現在地から目的地までの誘導経路
を構成するリンク列を通過予測時刻と共に、誘導経路デ
ータとして記憶する誘導経路記憶部である。１５ｉはカ
レンダタイマ部であり、年月日、曜日、祝日等のカレン
ダ情報と現在時刻を誘導経路探索部に出力する。１５ｊ
は合成部であり、ビデオＲＡＭ１５ｄ、車両位置マーク
発生部１５ｆからそれぞれ読み出された地図画像及び誘
導経路画像、車両位置マーク画像を合成してディスプレ
イ装置１２に出力し、画像表示させる。

【００１３】走行規制データ２つの交差点で挟まれた区間（経路）の走行規制を明示
するために、交差点ネットリストＣＲＮＬには図３に示
すように走行規制データＤＢＩ１〜ＤＢＩ７が含まれて
いる。この走行規制データＤＢＩ１〜ＤＢＩ７は、(1)
着目交差点から隣接交差点へ向かう各経路の走行規制の
有無（走行規制有無フラグ）と、(2)規制時間帯（規制
曜日、規制日時等）を含んでいる。

【００１４】図４、図５は走行規制データの説明図であ
る。図４においてＣＰは着目交差点、ＣＰ１〜ＣＰ７は
交差点ＣＰに経路ＰＴ１〜ＰＴ７を介して接続された７
個の隣接交差点である。着目交差点ＣＰから各隣接交差
点ＣＰ１〜ＣＰ７に向かう経路ＰＴ１〜ＰＴ７につい
て、(1) 第１経路ＰＴ１は月曜日〜金曜日まで毎日朝
７：００〜９：００の間進入禁止で走行規制されてお
り、(2) 第３経路ＰＴ３は日曜日に１２：００〜１８：
００まで歩行者優先で走行規制されており、(3) 他の経
路ＰＴ２、ＰＴ４〜ＰＴ７は走行規制されていない、と
すると、走行規制データＤＢＩ１〜ＤＢＩ７は図５に示
すようになる。

【００１５】このように、交差点ネットリスト中で走行
規制データＤＢＩ１〜ＤＢＩ７を用いて各交差点から隣
接交差点へ向かう経路の規制状況を明示しておくことに
より規制時間帯（規制曜日や規制日時）を考慮して一方
通行、進入禁止等で走行が禁止された経路を除外しなが
ら誘導経路を探索することが可能となる。

【００１６】経路探索処理図６と図７は誘導経路探索部１５ｇによる経路探索処理
の流れ図、図８は経路探索の説明図であり、以下、これ
らの図に従って経路探索処理を説明する。なお、ここで
は、簡単のため、どの交差点の交差点ネットリストＣＲ
ＮＬにも、第１〜第４の４つの隣接交差点が含まれてい
るものとし、図８における下隣が第１隣接交差点、右隣
が第２隣接交差点、上隣が第３隣接交差点、左隣が第４
隣接交差点になっているものとする。経路探索に際し
て、搭乗者は地図画面を表示させ、リモコンのジョイス
ティック部を上下左右に倒しながら、地図をスクロール
し、フォーカス（画面のカーソル位置）を目的地に合わ
せ、決定ボタンを押して目的地を設定し、探索ボタンを
押す（図６のステップ１０１）。

【００１７】誘導経路探索部１５ｇはカレンダタイマ部
１５ｉから年月日、曜日、祝日か否かの情報と、現在時
刻データを受信して記憶部１５ｇ−１に記憶する（ステ
ップ１０２）。目的地が設定されると、誘導経路探索部
１５ｇは出発地が交差点であるか調べる（ステップ１０
３）。交差点であれば出発地交差点ＳＴＰとし（ステッ
プ１０４）、ステップ１０６以降の処理を行い、交差点
でなければ、最寄りの交差点を出発地交差点ＳＴＰとし
（ステップ１０５）、ステップ１０６以降の処理を行
う。出発地交差点ＳＴＰが決まれば、誘導経路探索部１
５ｇは目的地が交差点であるか調べ（ステップ１０
６）、交差点であれば目的地交差点ＤＳＰとし（ステッ
プ１０７）、ステップ１０９以降の処理を行い、交差点
でなければ、最寄りの交差点を目的地交差点ＤＳＰとし
（ステップ１０８）、ステップ１０９以降の処理を行
う。

【００１８】出発地交差点ＳＴＰ及び目的地交差点ＤＳ
Ｐが決まれば、誘導経路探索部１５ｇは検索次数ｉを０
とし（ステップ１０９）、ｉ≧１かチェックする（ステ
ップ１１０）。初めはＮＯとなるので、続いて、第ｉ次
交差点に隣接する交差点が残存するかをＣＤ−ＲＯＭ１
１に記憶してある交差点ネットリストＣＲＮＬを参照し
て調べる。（図７のステップ２０１）。０次交差点は出
発地交差点ＳＴＰである。なお、ステップ２０１におい
て、ｉ≧１のときは、それまでに第ｊ次交差点（ｊ＝
０，１，‥，ｉ）として探索された交差点は除く。

【００１９】ここでは、４つの隣接交差点が残存するの
で、最初の第１隣接交差点Ａ１について出発地交差点Ｓ
ＴＰから隣接交差点Ａ１までの累計距離Ｄと交差点Ａ１
の通過予測時刻Ｔを計算する（ステップ２０２）。ここ
で、探索開始時刻ｔ０を出発時刻と見なす。出発地交差
点ＳＴＰから第１次交差点までの経路距離をｄ１、経路
平均車速をｖ１、とすると、累計距離Ｄと通過予測時刻
Ｔは次式ｄ１→Ｄｔ０＋ｄ１／ｖ１→Ｔにより求まる。経路距離ｄ１は出発地交差点ＳＴＰに係
る交差点ネットリストＣＲＮＬに記憶されている。経路
平均車速ｖ１は、交差点ネットリストＣＲＮＬに記憶さ
れている道路種別と幅員データを用いて図９に示す経路
平均車速テーブルＶＴＢから求める。この例では、経路
平均車速テーブルＶＴＢは、幅員データが３ランク（広
い、中間、狭い）、道路種別が４ランク（高速道路、国
道、一般道、その他）に分けられている。例えば、ある
経路の道路種別が国道、幅員が中間であれば、経路平均
車速は５０ｋｍ／時間とされる。

【００２０】次いで、隣接交差点Ａ１の検索次数が（ｉ
＋１）かチェックする（ステップ２０３）。初期時、全
交差点の検索次数は０であるから、ステップ２０３の判
定においてＮＯとなる。ついで、当該隣接交差点Ａ１に
対応させて、以下のデータ（１）現在着目している第０次交差点ＳＴＰのシーケン
シャル番号、（２）出発地交差点ＳＴＰから当該隣接交
差点Ａ１までの累積距離Ｄ（＝Ａｄ１）、（３）当該隣
接交差点Ａ１の通過予測時刻Ｔ（＝Ａｔ１）、（４）当
該隣接交差点Ａ１の検索次数としての（ｉ＋１）＝１を
記憶部１５ｇ−１に記憶する（ステップ２０４）。以
後、ステップ１１０を経て、ステップ２０１に戻り、出
発地交差点ＳＴＰを対象とした交差点ネットリストＣＲ
ＮＬを参照して、着目している第０次交差点に隣接する
交差点がなお残存するか調べ、残存すれば同様の処理を
繰り返す。この結果、出発地交差点ＳＴＰの交差点ネッ
トリストに隣接交差点Ａ１〜Ａ４が存在しているので、
これらが１次交差点とされ、累積距離Ａｄ１〜Ａｄ４，
通過予測時刻Ａｔ１〜Ａｔ４が登録される。

【００２１】出発地交差点ＳＴＰを対象とした交差点ネ
ットリストＣＲＮＬに含まれるすべての隣接交差点につ
き処理が終わると、誘導経路探索部１５ｇは、出発地交
差点ＳＴＰ以外に第０次交差点が存在するか判断し（ス
テップ２０５）、存在しないので、続いて目的地交差点
ＤＳＰに到達したか、換言すれば検索次数（ｉ＋１）の
交差点の中に目的地交差点ＤＳＰが含まれているか判断
し（ステップ２０６）、まだであれば、ｉをインクリメ
ントして１とする（ステップ２０７）。そして、ステッ
プ１１０でｉ≧１かチェックし、今度は、ＹＥＳとなる
のでステップ１１１へ進み、記憶部１５ｇ−１に登録さ
れたデータと交差点ネットリストＣＲＮＬを参照して、
今度は第１次交差点（検索次数が１の交差点）とされた
内の１つの交差点Ａ１に着目して、第０次交差点ＳＴＰ
を除き、隣接交差点が存在するか判断する。

【００２２】ここでは、Ｂ１１、Ｂ１２、Ｂ１４が存在
するので、この内、まず第１隣接交差点Ｂ１１につい
て、出発地交差点ＳＴＰから隣接交差点Ｂ１１までの累
計距離Ｄと隣接交差点Ｂ１１の通過予測時刻Ｔを計算す
る（ステップ２０２）。出発地交差点ＳＴＰから現在着
目している第１次交差点Ａ１までの累計距離Ｄと通過予
測時刻Ｔは、記憶部１５ｇ−１にＡｄ１とＡｔ１として
記憶されている。第１次交差点Ａ１から当該隣接交差点
Ｂ１１までの経路距離ｄ２は、交差点ネットリストＣＲ
ＮＬに記憶されており、又、第１次交差点Ａ１から隣接
交差点Ｂ１１までの経路平均車速Ｖ２は交差点ネットリ
ストＣＲＮＬに登録されている道路種別と幅員データを
用いて対応した経路平均車速テーブル（図９）より求ま
る。従って、距離ｄ２、平均車速値ｖ２を使って、次式Ａｄ１＋ｄ２→ＤＡｔ１＋ｄ２／ｖ２→Ｔにより出発地交差点ＳＴＰから第１次交差点Ａ１を経由
した当該隣接交差点Ｂ１１までの累積距離Ｄと通過予測
時刻Ｔが求まる（ステップ１１２）。次いで交差点ネッ
トリストＣＲＮＬより、第１次交差点Ａ１から隣接交差
点Ｂ１１までの経路の走行規制データを求め、該走行規
制データを参照して第１次交差点Ａ１→隣接交差点Ｂ１
１に向かう経路が走行可能か否かをチェックする（ステ
ップ１１３）。このチェックは、走行規制データＤＢ
Ｉの走行規制フラグが゛１゛であるか否か、走行規制
フラグが゛１゛であれば通過予測時刻Ｔが規制時間帯
（規制曜日、規制日時）に属するか否かを判断すること
により行う。ＮＯで走行可能ならばステップ２０３に進
み、隣接交差点Ｂ１１の検索次数が（ｉ＋１）であるか
チェックし、ここではＮＯなので、当該隣接交差点Ｂ１
１に対応させて、以下のデータ（１）現在着目している第１次交差点Ａ１のシーケンシ
ャル番号、（２）出発地交差点ＳＴＰから当該隣接交差
点Ｂ１１までの累積距離Ｄ（＝Ｂｄ１１）、（３）当該
隣接交差点Ｂ１１の通過予測時刻Ｔ（＝Ｂｔ１１）、
（４）当該隣接交差点Ｂ１１の検索次数としての（ｉ＋
１）＝２を記憶部１５ｇ−１に記憶する（ステップ２０
４）。以後、ステップ１１０を経て、ステップ１１１に
戻り、着目している第１次交差点Ａ１に隣接する交差点
がなお残存するか調べ、残存すれば同様の処理を繰り返
す。

【００２３】若し、ステップ１１３の処理において、走
行規制データの走行規制フラグが１で、かつ、隣接交差
点Ｂ１１の通過予測時刻Ｔ（＝Ｂｔ１１）1が、規制日
時（規制曜日の規制時間帯）に存在すればＹｅｓとな
り、ステップ２０３以降の処理はせずに、そのままステ
ップ１１１に戻って、第１次交差点Ａ１に係る他の隣接
交差点の処理を行う。このように、当該隣接交差点まで
の経路が通過予測時刻に走行規制されている場合、前述
した（１）〜（４）のデータが登録されないので、結果
として探索経路から外されることになる。

【００２４】誘導経路探索部１５ｇはステップ１１０に
戻るとＹＥＳとなり、続くステップ１１１でも隣接交差
点Ｂ１２、Ｂ１４が存在しているのでＹＥＳと判断す
る。そして、この内、第２隣接交差点Ｂ１２について、
出発地交差点ＳＴＰから隣接交差点Ｂ１２までの累積距
離Ｄと隣接交差点Ｂ１２の通過予測時刻Ｔ（＝Ｂｔ１
２）を計算する（ステップ１１２）。ついで、第１次交
差点Ａ１より隣接交差点Ｂ１２へ向かう経路が通過予測
時刻Ｔ（＝Ｂｔ１２）において走行規制されているかチ
ェックする（ステップ１１３）。もし、規制時間帯でな
く走行可能であったならば、ステップ２０３に進み、検
索次数が２でないので、隣接交差点Ｂ１２に対応させ
て、第１次交差点Ａ１のシーケンシャル番号、累計距離
Ｄ＝Ｂｄ１２、通過予測時刻Ｔ＝Ｂｔ１２、検索次数ｉ
＋１（＝２）を記憶部１５ｇ−１に記憶し（ステップ２
０３〜２０４）、ステップ１１０に戻って、前述と同様
にして、交差点Ａ１の交差点ネットリストＣＲＮＬに記
憶された残りの隣接交差点Ｂ１４につき処理する。

【００２５】隣接交差点Ｂ１１，Ｂ１２，Ｂ１４のいず
れもステップ１１３でＮＯとなれば、Ｂ１１，Ｂ１２，
Ｂ１４が２次交差点とされ、累積距離Ｂｄ１１，Ｂｄ１
２，Ｂｄ１４と通過予測時刻Ｂｔ１１，Ｂｔ１２，Ｂｔ
１４が登録される。逆に、ステップ１１３でＹＥＳとな
った隣接交差点については、２次交差点とされず、累積
距離も通過予測時刻も登録されない。Ｂ１４についての
処理が終わると、誘導経路探索部１５ｇは、他の第１次
交差点が存在するかチェックし（ステップ２０５）、こ
こではまだＡ２，Ａ３，Ａ４が存在するので、続いてＡ
２を新たな第１次交差点としてステップ１１０以降の処
理を行う（ステップ２０８）。ｉ＝１であるから、ステ
ップ１１０で「ＹＥＳ」となる。

【００２６】ついで、第０次交差点ＳＴＰを除き、隣接
交差点が存在するかチェックする（ステップ１１１）。
交差点Ａ２の交差点ネットリストに第１〜第４隣接交差
点Ｂ２１〜Ｂ２４が存在しているが、Ｂ２４＝０次の交
差点（出発地交差点ＳＴＰ）なので、第４隣接交差点Ｂ
２４はステップ１１１で除外して処理される。隣接交差
点Ｂ２１の処理において、出発地交差点ＳＴＰから第１
次交差点Ａ２を経由した隣接交差点Ｂ２１までの累積距
離Ｄと隣接交差点Ｂ２１の通過予測時刻Ｔを計算する
（ステップ１１２）。しかる後、交差点ネットリストＣ
ＲＮＬより、第１次交差点Ａ２から隣接交差点Ｂ２１ま
での経路の走行規制データを求め、該走行規制データを
参照して第１次交差点Ａ２→隣接交差点Ｂ２１に向かう
経路が、走行可能か否かチェックする（ステップ１１
３）。このチェックは、走行規制データのＤＢＩの走
行規制フラグが゛１゛であるか否か、走行規制フラグ
が゛１゛であれば通過予測時刻Ｔが規制時間帯（規制曜
日、規制日時）に存するかを判断することにより行う。
もし、規制時間帯になく走行可能であればステップ２０
３に進み、誘導経路探索部１５ｇは、記憶部１５ｇ−１
を参照して隣接交差点Ｂ２１の次数が２かチェックし、
Ｂ２１＝Ｂ１２なのでＹＥＳとなる。これは、先に第１
次交差点Ａ１に隣接する交差点Ｂ１２として処理済み
（前記（１）〜（４）のデータが記憶済み）であるこ
と、換言すれば、第１次交差点Ａ１の隣接交差点として
処理したときに走行が禁止されなかった経路であること
を示すが、この場合、該隣接交差点Ｂ１２に対応して記
憶してある出発地交差点ＳＴＰからの累計距離Ｄ′＝Ｂ
ｄ１２とステップ１１２で求めた距離Ｄの大小を比較す
る（ステップ２０９）。

【００２７】Ｄ＜Ｄ′であれば、当該隣接交差点Ｂ１２
（＝Ｂ２１）に対応して記憶部１５ｇ−１に記憶してあ
る、第ｉ次交差点Ａ１のシーケンシャル番号を現在着目
している第ｉ次交差点Ａ２のシーケンシャル番号で置き
換え、累計距離Ｄ′をＤ＝Ｂｄ２１で置き換え、さら
に、通過予測時刻Ｔ′を第ｉ次交差点Ａ２を経由した当
該隣接交差点Ｂ２１の通過予測時刻Ｔで置き換え（ステ
ップ２１０）、以降、ステップ１１０に戻る。また、Ｄ
≧Ｄ′の場合は、当該隣接交差点Ｂ１２（＝Ｂ２１）に
対応して記憶部１５ｇ−１に記憶してある内容を変更せ
ずステップ１１０に戻る。ステップ２０３で検索次数が
２でないときは、着目隣接交差点に対応させて、第１次
交差点Ａ２のシーケンシャル番号、累計距離Ｄ、通過予
測時刻Ｔ、検索次数ｉ＋１（＝２）を記憶部１５ｇ−１
に記憶し（ステップ２０４）、ステップ１１０に戻っ
て、第１次交差点Ａ２に係る次の隣接交差点について、
同様の処理を行う。

【００２８】以下、同様の処理を順次繰り返していき、
ステップ２０６のチェックにおいて、検索次数（ｉ＋
１）とされた全ての交差点の中に目的地交差点ＤＳＰが
含まれていれば、ＹＥＳとなる。しかる後、目的地交差
点ＤＳＰ、該目的地交差点ＤＳＰ（ｍ次の交差点とす
る）に対応して記憶してある（ｍ−１）次の交差点、該
（ｍ−１）次の交差点に対応して記憶してある（ｍ−
２）次の交差点、・・・、２次の交差点に対応して記憶
してある１次交差点、出発地交差点ＳＴＰを、出発地交
差点ＳＴＰ側から目的地交差点ＤＳＰ側に向けて順次結
んで誘導経路を決定し（ステップ２１１）、該誘導経路
を構成するリンク列を通過予測時刻とともに誘導経路デ
ータとして誘導経路記憶部１５ｈに記憶する（ステップ
２１２）。リンク列は、図１０に示すように、リンク毎
に、（１）リンクシーケンシャル番号、（２）リンクが
属する道路名、（３）リンク長さ、（４）リンク旅行時
間、（５）リンクの終点ノード番号、（６）規制有無フ
ラグ、（７）通過予想時刻等を有している。例えば、図
中誘導経路を構成する２番目のリンクは、走行規制があ
り、具体的な規制時間帯は午前７：００から９：００ま
でであり、これに対して、リンク終点の通過予測時刻は
午前６：５０であることが示されている。

【００２９】最後に、誘導経路記憶部１５ｈに記憶され
たリンク列中の道路名、リンク長さ、走行規制有無フラ
グ、規制時間データを参照して、図１１に示すように現
在地から目的地に至る誘導経路を構成する道路名と、各
道路の走行合計距離数を時間規制の内容とともに表示
し、あるいは音声で報知して経路探索を終了させる（ス
テップ２１３）。このように決定された誘導経路には、
例えば、図１２の交差点ノードＣＰ１からＣＰ２に向か
う日曜・祭日の７：００から１９：００まで通行禁止さ
れる経路ＲＤ１や、交差点ノードＣＰ３からＣＰ４に向
かう月曜〜金曜の７：００から９：００まで通行禁止さ
れる経路等も検索対象とされるので、走行する時刻にあ
った最短時間の誘導経路が得られる。また、探索結果、
誘導経路中に時間規制された道路を含む場合には、図１
１に示すように規制時間帯を表示し、または、音声で報
知するので、時間規制された経路を走行することについ
て運転者に事前に注意を促すことができる。

【００３０】なお、ここでは、簡単のため各交差点の隣
接交差点数を４として説明したが、各交差点毎に、様々
な数であっても、全く同様にして、走行規制に正しく従
った誘導経路が求められる。また、目的地交差点ＤＳＰ
を０次の交差点とし、出発地交差点ＳＴＰに到達するま
で前述と同様の処理を行うことにより帰りの誘導経路を
探索することができる。また、以上では、走行が時間規
制された道路を誘導経路の探索対象であるとして説明し
たが、図１３に示すように、画面にユーザ設定メニュー
を表示させ、走行が時間規制された道路を経路探索に使
うか否かを適宜ユーザにより選択可能にすることもで
き、このようにすれば、運転者の選択意志を反映した経
路探索ができ好適である。さらに、リンク旅行時間を算
出する際、右左折するコスト（時間）を加えるとより精
度の高い通過予想時刻が得られる。交差点で右左折する
際、一時停止や減速が必要なため、直進するのに比べ余
分に時間を要するためである。

【００３１】経路誘導図１４は、地図表示制御装置１５による経路誘導処理の
流れ図であり、以下、この図に従って説明する。誘導経
路の探索終了後、運転者が走行を開始すると、地図画像
描画部１５ｂが車両位置検出部１３から入力する車両位
置データに基づき、車両位置を含む地図データをＣＤ−
ＲＯＭ１１から読み出し、ビデオＲＡＭ１５ｄに描画す
る。一方、誘導経路描画部１５ｃは車両位置データに基
づき誘導経路記憶部１５ｈに記憶された誘導経路データ
の中から、ビデオＲＡＭ１５ｄに描画されたエリアに入
る部分を選び出し、ビデオＲＡＭ１５ｄに誘導経路を所
定色で太く強調表示する。地図画像描画部１５ｂの読み
出し制御を受けて、読み出し制御部１５ｅはビデオＲＡ
Ｍ１５ｄに描画された地図画像の内、車両位置を中心と
する１画面分の地図画像を切り出し、合成部１５ｊへ出
力する。また、車両位置マーク発生部１５ｆも所定の車
両位置マークを発生して合成部１５ｊへ出力する。合成
部１５ｊは強調誘導経路を含む地図画像に車両位置マー
クを合成し、ディスプレイ装置１２へ出力して、画面に
表示させる。

【００３２】つづいて、地図表示制御装置１５は、車両
位置検出部１３から車両位置を検出して、誘導経路記憶
部１５ｈに記憶されたリンク列（図１０）のリンク終点
交差点を通過したかをチェックする（ステップ３０
１）。交差点を通過したと判断すると、カレンダタイマ
部から現在時刻を読み込み、誘導経路記憶部１５ｈに記
憶された通過予測時刻と実際に当該交差点を通過した時
刻の時間差△ｔを算出する（ステップ３０２）。次に、
誘導経路記憶部１５ｈに記憶されている未通過のリンク
につき、その通過予測時刻を△ｔ分修正する（ステップ
３０４）。△ｔの修正により、未通過リンクのうち通過
予測時刻が規制時間帯に入り、走行できないリンクが存
在するかをチェックする（ステップ３０５）。この際、
通過予測時間に２０分程度の余裕時間を加味して比較す
ると、少々の走行中の遅れ分を吸収できるので好適であ
る。ＹＥＳであれば、画面上に誘導経路の一部が規制時
間帯に入るため、経路再計算する旨を、例えば「前方の
走行予定経路が走行時間規制にかかるため再経路探索を
行います。」（図１５参照）のように、画面表示させる
（ステップ３０６）。そして、車両進行方向前方の交差
点を出発地交差点として時間規制を考慮した誘導経路を
再度計算し、誘導経路を構成するリンク列を通過予測時
刻とともに誘導経路記憶部１５ｈに記憶する（ステップ
３０７）。次に、目的地交差点に到達したかをみて（ス
テップ３３０）、到達していなければステップ３０１以
降の処理を繰り返す。

【００３３】ステップ３０１において、誘導経路記憶部
１５ｈに記憶されたリンク終点ノードの交差点を通過し
ていない場合には、オフルートしたかをチェックし、Ｙ
ｅｓであれば再経路探索する（ステップ３０３）。これ
により、画面には、出発地交差点ＳＴＰから目的地交差
点ＤＳＰへ向かうための曜日や時間帯による走行規制を
満たした正確な誘導経路が表示されるので、運転者は正
しく最短時間で所望の目的地に到達することができる。
以上では経路終点の通過予測時刻を経路の通過予測時刻
とみなし、該通過予測時刻が走行規制時間帯に入ってい
る場合に再経路探索しているが、経路始点通過時刻と経
路終点通過時刻間の時間帯が走行規制時間帯と重なった
時、再経路探索を行うように構成することもできる。
又、上記した実施例では、交差点ネットリストＣＲＮＬ
に記憶できる最大隣接交差点数を７としたが、８以上と
しても何ら差し支えない。また、走行規制データＤＢＩ
は、図３の如く、隣接交差点のシーケンシャル番号、隣
接交差点までの距離、隣接交差点までの道路の属性（道
路種別、幅員）と組にして、各隣接交差点毎に記憶させ
るほか、交差点ネットリストＣＲＮＬの最後に一覧表に
して記憶させてもよい。

【００３４】

【発明の効果】以上、本発明によれば、交差点と隣接交
差点で挟まれた経路の走行規制の有無及び走行規制時間
帯とを交差点ネットリストに登録しておき、交差点ネッ
トリストを参照して誘導経路を探索すると共に、探索し
た経路の予想通過時刻を算出し、該算出した予想通過時
刻が走行規制経路の規制時間帯に属すれば、当該経路を
除外して誘導経路を求めるようにしたから、時間規制を
考慮した最短時間での誘導経路を探索できる。また、本
発明によれば、求められた誘導経路中に走行規制経路が
含まれる場合には、規制時間帯を表示し、または、音声
で報知するようにしたから、誘導経路中に時間規制道路
がある場合には運転者にその旨を事前に認識させること
ができる。さらに、本発明によれば、誘導経路を探索す
る際、走行規制時間帯がある経路を除外するか否かを選
択できるようにしたので、搭乗者の選択意思を反映した
経路探索を行うことができる。さらにまた、本発明によ
れば、誘導経路を走行中、実際の走行に応じて走行規制
経路の予想通過時刻を求め、予想通過時刻が規制時間帯
に入ると予測される場合には、該走行規制経路を除外し
て再経路探索するようにしたから、より緻密な誘導を行
うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係る車載用ナビゲーション装
置の全体構成図である。

【図２】道路レイヤのデータ構造を示す説明図である。

【図３】交差点ネットリストの説明図である。

【図４】走行規制データ説明図である。

【図５】走行規制データ説明図である。

【図６】誘導経路探索処理を示す第１の流れ図である。

【図７】誘導経路探索処理を示す第２の流れ図である。

【図８】経路探索の説明図である。

【図９】経路平均車速テーブルの説明図である。

【図１０】誘導経路記憶部に記憶されるリンク列の説明
図である。

【図１１】誘導経路の道路名と規制内容例を示す説明図
である。

【図１２】交差点での走行規制例を示す説明図である。

【図１３】ユーザ設定メニューの説明図である。

【図１４】誘導経路案内処理を示す流れ図である。

【図１５】再経路探索を報知する説明図である。

【符号の説明】

１１地図情報記憶部（ＣＤ−ＲＯＭ）１２ディスプレイ装置１３車両位置検出部１４操作部１５地図表示制御装置１５ｃ誘導経路描画部１５ｇ誘導経路探索部１５ｈ誘導経路記憶部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】交差点毎に、該交差点から隣接交差点ま
での距離等を含む交差点ネットリストを地図情報と共に
記憶する地図情報記憶手段と、該交差点ネットリストを
参照して、出発地から目的地までを結ぶ誘導経路を探索
する誘導経路探索手段を備えた車載用ナビゲーション装
置において、交差点と隣接交差点で挟まれた経路の走行規制の有無及
び走行規制時間帯とを交差点ネットリストに登録してお
き、前記誘導経路探索手段は、交差点ネットリストを参照し
て誘導経路を探索すると共に、探索した経路の予想通過
時刻を算出し、該算出した予想通過時刻が走行規制経路
の規制時間帯に属すれば、当該経路を除外して誘導経路
を求めることを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項２】請求項１記載の車載用ナビゲーション装
置において、求められた誘導経路中に走行規制経路が含
まれる場合には、規制時間帯を表示し、または、音声で
報知する手段を有することを特徴とする車載用ナビゲー
ション装置。
【請求項３】請求項１記載の車載用ナビゲーション装
置において、誘導経路を探索する際、走行規制時間帯が
ある経路を除外するか否かを選択する手段を有すること
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項４】請求項１記載の車載用ナビゲーション装
置において、誘導経路を走行中、実際の走行に応じて走
行規制経路の予想通過時刻を求め、予想通過時刻が規制
時間帯に入ると予測される場合には、該走行規制経路を
除外して再経路探索する手段を有することを特徴とする
車載用ナビゲーション装置。