WO2026014108A1

WO2026014108A1 - 天井搬送車

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Publication number: WO2026014108A1
Application number: PCT/JP2025/019872
Authority: WO
Inventors: 歩夢佐々木
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2024-07-09
Filing date: 2025-06-02
Publication date: 2026-01-15
Anticipated expiration: 2027-01-09

Abstract

天井搬送車（１）は走行部（２）と吊下部（３）とを有する。吊下部（３）は、走行部（２）に接続される本体フレーム（４）と、本体フレーム（４）の両端に垂れ下がるように取り付けられるフロントフレーム（８Ａ）及びリアフレーム（８Ｂ）と、物品（９０）を吊り下げ保持する保持部（１１）を有する本体部（７）と、本体フレーム（４）に対して本体部（７）を、幅方向に移動可能に支持する横送り部（５）と、フロントフレーム（８Ａ）及びリアフレーム（８Ｂ）にそれぞれ設けられる一対のガイド部（３１，３１）と、一対のガイド部（３１，３１）を介してフロントフレーム（８Ａ）とリアフレーム（８Ｂ）とを本体フレーム（４）よりも下方において繋ぐ連結部（３５）と、を備える。連結部（３５）は、横送り部（５）によって送り出される本体部（７）の動きに合わせて移動する。

Description

天井搬送車

　本発明の一側面は、天井搬送車に関する。

　軌道を走行して物品を搬送する天井搬送車が知られている。例えば、特許文献１には、本体フレームの走行方向における前側の端部から下側に延在するフロントフレームと、本体フレームの後側の端部から下側に延在するリアフレームとを有する天井搬送車が開示されている。

国際公開第２０２１／２５０９７６号公報

　しかしながら、上述したようなフロントフレーム及びリアフレームは、本体フレームに対して片持ち梁構造となっているため、フロントフレーム及びリアフレームの下端側は自由に動き易く、走行時の振動の影響を受けやすい。この場合、天井搬送車を構成する部材同士、又は、天井搬送車を構成する部材と軌道周辺に配置された部材同士が接触し、天井搬送車を構成する部材が破損する可能性がある。

　そこで、本発明の一側面の目的は、本体フレームから垂れ下がるフロントフレーム及びリアフレームに発生する振動を低減できる天井搬送車を提供することにある。

　（１）本発明の一側面に係る天井搬送車は、軌道に沿って走行する走行部と、走行部に吊り下げられる吊下部と、を有し、軌道の下方に配置される移載箇所に物品を移載する天井搬送車であって、吊下部は、走行部に接続される本体フレームと、走行部の走行方向における本体フレームの両端に垂れ下がるように取り付けられるフロントフレーム及びリアフレームと、走行方向においてフロントフレームとリアフレームとの間に配置され、物品を吊り下げ保持する保持部を有する本体部と、本体フレームに対して本体部を、走行方向と直交する幅方向に移動可能に支持する横送り部と、フロントフレーム及びリアフレームにそれぞれ設けられる一対のガイド部と、一対のガイド部を介してフロントフレームとリアフレームとを本体フレームよりも下方において繋ぐ連結部と、を備え、連結部は、横送り部によって送り出される本体部の動きに合わせて移動する。

　この構成の天井搬送車では、移載箇所への物品の移載を阻害することなく、本体フレームよりも下方においてフロントフレーム及びリアフレームが直接的又は間接的に連結される。これにより、片持ち梁構成のフロントフレーム及びリアフレームと比べてフロントフレーム及びリアフレームの下端の移動を拘束することができる。この結果、本体フレームから垂れ下がるフロントフレーム及びリアフレームに発生する振動を低減できる。

　（２）上記（１）の天井搬送車において、連結部は、一対のガイド部と、一対のガイド部のそれぞれと本体部とを接続する一対の接続部と、を介して、フロントフレームとリアフレームとを繋ぐ部材であり、一対の接続部が固定される本体部の一部によって構成されていてもよい。この構成では、専用の駆動部を設けることなく、横送り部によって送り出される本体部の動きに合わせて連結部を移動させることができる。これにより、簡易な構成で連結部を移動させることができる。

　（３）上記（２）の天井搬送車において、連結部は、一対の接続部同士を接続する補強部材を更に含んで構成されてもよい。この構成では、より強固にフロントフレーム及びリアフレームを防振できる。

　（４）上記（３）の天井搬送車において、補強部材は、保持部によって吊り下げ保持される物品の幅方向における側方に配置されていてもよい。この構成では、より一層強固にフロントフレーム及びリアフレームを防振できる。

　（５）上記（３）又は（４）の天井搬送車において、補強部材は、幅方向に直交する主面を有する板状部材であってもよい。この構成では、より強固かつ安定的にフロントフレーム及びリアフレームを防振できる。

　（６）上記（３）～（５）の何れ一つの天井搬送車において、軌道の側方に配置された移載箇所に物品を移載する天井搬送車であって、補強部材は、移載箇所の側方に吊下部が停止した状態において、移載箇所に載置された物品の上端よりも高い位置に配置されていてもよい。この構成では、軌道の側方に配置された移載箇所への物品の移載（物品を移載箇所に取りに行く動作、物品を移載箇所に載置した後に定位置に戻る動作）を阻害することなく補強部材を配置することができる。

　（７）上記（１）～（６）の何れか一つの天井搬送車において、一対のガイド部は、フロントフレーム及びリアフレームにおいて、フロントフレームとリアフレームとが互いに対向する面に設けられていてもよい。この構成では、コンパクトな構成によって、フロントフレーム及びリアフレームに発生する振動を低減できる。

　（８）上記（１）～（７）の何れか一つの天井搬送車において、本体部には、揺れ検知センサが設けられていてもよい。この構成では、一対のガイド部と一対の接続部とによって、本体部とフロントフレームとリアフレームとが固定される。これにより、横送り部によって本体部が横送りされたときでも、本体部が自重と物品の重量とによって傾きづらくなり、揺れ検知センサの誤検出を防止できる。

　（９）上記（１）～（８）の何れか一つの天井搬送車において、横送り部は、本体フレームに対して本体部を、幅方向の一方側である左側と幅方向の他方側である右側との左右両側に移動可能に支持してもよい。フロントフレームとリアフレームとの間で本体部を左右方向の両方に横送り（移動）させる場合には、本体フレーム真下の通常位置の左右方向の両方が本体部の移動領域となり、その移動領域においてフロントフレームとリアフレームとを単に接続する補強部材等を配置することができず、フロントフレームとリアフレームとに発生する振動が大きくなる。この構成では、従来の構成ではフロントフレーム及びリアフレームに発生する振動が特に大きくなる場合であっても、横送り部によって送り出される本体部の動きに合わせて移動する連結部によって補強されるので、フロントフレーム及びリアフレームに発生する振動を低減できる。

　本発明の一側面によれば、本体フレームから垂れ下がるフロントフレーム及びリアフレームに発生する振動を抑制することができる。

図１は、一実施形態に係る天井搬送車を側面から見た概略側面図である。図２は、図１の天井搬送車の本体フレームを斜め上方から見た斜視図である。図３は、図１の天井搬送車の本体フレームを前方から見た正面図である。図４は、昇降部が左方向に横送りされた状態の図１の天井搬送車の本体フレームを前方から見た正面図である。図５（Ａ）は、昇降部が左方向に横送りされた状態の図１の天井搬送車の本体フレームを斜め後方から見た斜視図である。図５（Ｂ）は、昇降部が右方向に横送りされた状態の図１の天井搬送車の本体フレームを斜め後方から見た斜視図である。図６は、サイドバッファ及び図１の天井搬送車の本体フレームを左後方から見た斜視図である。図７は、サイドバッファ及び図１の天井搬送車の本体フレームを左方向から見た側面図である。図８は、変形例に係る天井搬送車の本体フレームを斜め上方から見た斜視図である。図９（Ａ）は、昇降部が左方向に横送りされた状態の図８の天井搬送車の本体フレームを斜め後方から見た斜視図である。図９（Ｂ）は、昇降部が右方向に横送りされた状態の図８の天井搬送車の本体フレームを斜め後方から見た斜視図である。

　以下、図面を参照して一実施形態に係る天井搬送車１について説明する。図面の説明において、同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

　図１に示されるように、天井搬送車１は、クリーンルームの天井等、床面より高い位置に設けられる走行レール（軌道）Ｒに沿って走行する。天井搬送車１は、例えば、保管設備と所定のロードポートとの間で物品９０を搬送する。物品９０の例には、複数の半導体ウェハを格納するＦＯＵＰ（Front　Opening　Unified　Pod）及びガラス基板を格納するレチクルポッド等のような容器、並びに一般部品等が含まれる。上記実施形態の物品９０はＦＯＵＰであり、天井搬送車１に保持されるフランジ９０Ａを有している。天井搬送車１は、走行部２と、吊下部３と、を備える。

　走行部２は、前方走行体２Ａと、後方走行体２Ｂと、を有している。前方走行体２Ａに設けられる連結部２Ｄと後方走行体２Ｂに設けられる連結部２Ｄとは、連結軸２Ｅによって回動可能に連結されている。前方走行体２Ａ及び後方走行体２Ｂのそれぞれには、走行ローラ２Ｃ，２Ｃと、走行駆動部２Ｍ，２Ｍと、が設けられている。本実施形態の走行駆動部２Ｍは、走行レールＲの上面に配置された磁気プレートとの間で発生する磁力によって、天井搬送車１を加速又は制動させるＬＤＭ（Linear　DC　Motor）である。

　吊下部３は、走行部２に懸垂支持されている。より詳細には、走行部２から鉛直方向下方に延在する一対の懸垂部材２Ｆ，２Ｆが吊下部３の本体フレーム４に接続されることによって、吊下部３は、走行部２に懸垂支持されている。吊下部３は、本体フレーム４と、水平駆動ユニット（横送り部）５と、回転駆動ユニット６と、昇降駆動ユニット７と、昇降部（本体部）１０と、フロントフレーム８Ａと、リアフレーム８Ｂと、コントローラ８０と、フレーム防振機構３０と、を有している。

　水平駆動ユニット５は、本体フレーム４の下部に固定されている。水平駆動ユニット５は、回転駆動ユニット６、昇降駆動ユニット７及び昇降部１０を、水平面内で走行レールＲの延在方向に直交する方向（幅方向・左右方向）に移動させ、本体フレーム４に対して左右方向の両側に横送りする（図５（Ａ）及び図５（Ｂ）参照）。回転駆動ユニット６は、昇降駆動ユニット７及び昇降部１０を、水平面内で回転させる。

　昇降駆動ユニット７は、回転駆動ユニット６に回転可能に固定される筐体７Ａと、昇降部１０を昇降させる昇降機構７Ｂと、を有する。昇降機構７Ｂは、四本のベルト９の巻き上げ及び繰り出しにより昇降部１０を昇降させる。なお、昇降機構７Ｂにおけるベルト９は、ワイヤ及びロープ等、適宜の吊持部材を用いてもよい。

　昇降駆動ユニット７の筐体７Ａには、揺れ検知センサ１７が設けられている。揺れ検知センサ１７は、下方に向けて検出波を照射する。揺れ検知センサ１７は、特に限定されないが、例えばレーザレンジファインダーである。揺れ検知センサ１７は、昇降部１０の上面へ指向性を有する検出波を照射し、昇降部１０の上面に設けられた反射板１７Ａにより反射された反射波を受光する。揺れ検知センサ１７による受光結果は、コントローラ８０によって取得される。

　昇降部１０は、昇降駆動ユニット７によって昇降可能に設けられており、天井搬送車１における昇降台として機能している。昇降部１０は、物品９０を把持する保持装置（保持部）１１を有すると共に、本体部としての水平駆動ユニット５、回転駆動ユニット６及び昇降駆動ユニット７に対してベルト９によって昇降される。昇降部１０は、走行方向においてフロントフレーム８Ａとリアフレーム８Ｂとの間に配置されている。保持装置１１は、物品９０を保持する。保持装置１１は、Ｌ字状に形成された一対のアーム１２，１２と、各アーム１２，１２に固定された爪部１３，１３と、一対のアーム１２，１２を開閉させる開閉機構１５と、を備えている。

　開閉機構１５は、一対のアーム１２，１２を、互いに近接する方向及び互いに離間する方向に移動させる。一対のアーム１２，１２は、開閉機構１５の動作によって前後方向に進退する。これにより、アーム１２，１２に固定された一対の爪部１３，１３が開閉する。

　本実施形態では、一対の爪部１３，１３が開状態のときに、爪部１３の保持面がフランジ９０Ａの下面の高さより下方となるように、保持装置１１（昇降部１０）の高さ位置が調整される。そして、この状態で一対の爪部１３，１３が閉状態となることで、爪部１３，１３の保持面がフランジ９０Ａの下面の下方へ進出し、この状態で昇降部１０を上昇させることにより、一対の爪部１３，１３によってフランジ９０Ａが保持（把持）され、物品９０が支持される。

　昇降部１０には、反射板１７Ａが設けられている。反射板１７Ａは、昇降部１０の上面に設けられている。反射板１７Ａは、揺れ検知センサ１７の検出波を反射する。反射板１７Ａは、その反射面を上方に向けて配置されており、上方からの検出波を上方に向けて反射する。反射板１７Ａは、昇降部１０が水平な状態において、揺れ検知センサ１７の直下に配置されている。

　フロントフレーム８Ａ及びリアフレーム８Ｂは、水平駆動ユニット５、回転駆動ユニット６、昇降駆動ユニット７、昇降部１０及び保持装置１１を覆うように、走行方向の前後に設けられている。フロントフレーム８Ａ及びリアフレーム８Ｂは、走行部２の走行方向における本体フレーム４の両端に垂れ下がるように取り付けられている。フロントフレーム８Ａ及びリアフレーム８Ｂは、昇降部１０が上昇端まで上昇した状態において保持装置１１の下方に、物品９０が収容される空間を形成している。

　コントローラ８０は、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）、ＲＯＭ（Read　Only　Memory）及びＲＡＭ（Random　Access　Memory）等からなる電子制御ユニットである。コントローラ８０は、天井搬送車１における各種動作を制御する。具体的には、コントローラ８０は、走行部２と、水平駆動ユニット５と、回転駆動ユニット６と、昇降駆動ユニット７と、を制御する。コントローラ８０は、例えばＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされてＣＰＵで実行されるソフトウェアとして構成することができる。コントローラ８０は、電子回路等によるハードウェアとして構成されてもよい。コントローラ８０は、走行レールＲの給電部（給電線又はフィーダー線）等を利用して、上位コントローラ（図示せず）と通信を行う。

　フレーム防振機構３０は、フロントフレーム８Ａ及びリアフレーム８Ｂに発生する振動を低減する機構である。図２～図４に示されるように、フレーム防振機構３０は、一対のガイド部３１，３１と、一対の接続部３３，３３と、連結部３５と、補強部材３７と、を備えている。

　一対のガイド部３１，３１は、フロントフレーム８Ａ及びリアフレーム８Ｂにそれぞれ設けられている。一対のガイド部３１，３１のそれぞれは、昇降駆動ユニット７における筐体７Ａの幅方向への移動に合わせて連結部３５及び補強部材３７を幅方向に沿って移動させる。一対のガイド部３１，３１は、フロントフレーム８Ａ及びリアフレーム８Ｂにおいて、フロントフレーム８Ａとリアフレーム８Ｂとが互いに対向する対向面８Ａａ，８Ｂａに設けられている。

　なお、フロントフレーム８Ａ及びリアフレーム８Ｂのそれぞれは、金属板と樹脂フレームとによって構成されてもよい。更に詳細には、フロントフレーム８Ａ及びリアフレーム８Ｂを構成する金属板の一方の面が、一対のガイド部３１，３１が固定される対向面８Ａａ，８Ｂａを構成し、それぞれの金属板の他方の面には、電子部品が固定される。樹脂フレームは、金属板の他方の面に固定された電子部品を覆うように形成されている。ガイド部３１、３１及び連結部３５は、剛体である金属板同士を繋ぐように構成されることが好適である。

　本実施形態の一対のガイド部３１，３１のそれぞれは、幅方向に沿って互いにスライド可能な三つの第一ガイド部材３１Ａ、第二ガイド部材３１Ｂ及び第三ガイド部材３１Ｃによって構成されている。第一ガイド部材３１Ａ、第二ガイド部材３１Ｂ及び第三ガイド部材３１Ｃは、例えば、アルミニウム又はステンレススチールからなる角柱部材である。更に詳細には、第一ガイド部材３１Ａと第二ガイド部材３１Ｂとは、リニアガイドによって互いにスライド可能に構成されている。同様に、第二ガイド部材３１Ｂと第三ガイド部材３１Ｃとは、リニアガイドによって互いにスライド可能に構成されている。このような構成によって、一対のガイド部３１，３１のそれぞれは、幅方向に伸縮可能な構成となっている。

　一対の接続部３３，３３は、一対のガイド部３１，３１のそれぞれと昇降駆動ユニット７における筐体７Ａとを接続する。一対の接続部３３，３３のそれぞれは、第一接続部材３３Ａと第二接続部材３３Ｂとによって構成されている。第一接続部材３３Ａ及び第二接続部材３３Ｂは、例えば、アルミニウム又はステンレススチールからなる帯状板部材である。第一接続部材３３Ａの下端は、第三ガイド部材３１Ｃの幅方向における一端（左端）に接続されている。第一接続部材３３Ａの上端は、昇降駆動ユニット７における筐体７Ａの上端に接続されている。第二接続部材３３Ｂの下端は、第三ガイド部材３１Ｃの幅方向における他端（右端）に接続されている。第二接続部材３３Ｂの上端は、昇降駆動ユニット７における筐体７Ａの上端に接続されている。

　連結部３５は、一対のガイド部３１，３１を介してフロントフレーム８Ａとリアフレーム８Ｂとを本体フレーム４よりも下方において繋ぐ。連結部３５は、水平駆動ユニット５によって送り出される昇降駆動ユニット７の筐体７Ａの動きに合わせて移動する。本実施形態の連結部３５は、一対のガイド部３１，３１のそれぞれと、一対の接続部３３，３３のそれぞれとを介して、フロントフレーム８Ａとリアフレーム８Ｂとを繋ぐ部材であり、一対の接続部３３，３３が固定される昇降駆動ユニット７における筐体７Ａの一部７Ａａによって構成されている。すなわち、フロントフレーム８Ａとリアフレーム８Ｂとは、一方のガイド部３１と、一方の接続部３３と、昇降駆動ユニット７における筐体７Ａの一部７Ａａと、他方の接続部３３と、他方のガイド部３１とによって、本体フレーム４よりも下方において繋がれた状態となっている。

　本実施形態の連結部３５は、一対の接続部３３，３３同士を接続する補強部材３７を更に含んで構成されている。補強部材３７は、昇降部１０の保持装置１１によって吊り下げ保持される物品９０の幅方向における両側の側方に配置されている。補強部材３７は、幅方向に直交する主面３７Ａを有し、例えば、アルミニウム又はステンレススチールからなる板状部材である。補強部材３７は、一対の接続部３３，３３の鉛直方向における一部に取り付けられている。

　ここで、簡単にサイドバッファ５０について説明する。図６及び図７に示されるように、サイドバッファ５０は、走行レールＲを走行する吊下部３の幅方向（Ｙ方向）における両側の側方に配置されている。サイドバッファ５０は、吊下部３の水平駆動ユニット５が、回転駆動ユニット６、昇降駆動ユニット７及び昇降部１０を、幅方向に移動させた後、昇降駆動ユニット７が昇降部１０を昇降させることによって、物品９０が移載可能な載置棚（移載箇所）５４を構成する。サイドバッファ５０は、一対の第一吊部５１，５１と、第一接続部５２と、第二接続部５３と、載置棚５４と、落下防止柵５５と、を有する。

　一対の第一吊部５１，５１は、天井等の被固定部から延びる吊下部材である。走行レールＲの延在方向（Ｘ方向）に等間隔に配置されている。第一接続部５２は、一対の第一吊部５１，５１の一方の下端と一対の第一吊部５１，５１の他方の下端とを接続している。第二接続部５３は、第一接続部５２よりも上方において、一対の第一吊部５１，５１の一方と一対の第一吊部５１，５１の他方とを接続している。

　載置棚５４は、Ｘ方向に隣り合う第一接続部５２の一方と第一接続部５２の他方とに掛け渡される。載置棚５４は、板状の部材であり、物品９０が載置される部材である。載置棚５４には、物品９０が載置される位置を位置決めする位置決めピンが設けられた載置部５４Ａ（図７参照）が設けられてもよい。落下防止柵５５は、隣り合う第一吊部５１，５１同士に掛け渡される平板状の跨ぎ部材である。落下防止柵５５は、載置棚５４に載置された物品９０を側方（Ｙ方向）から挟み込むように配置されている。すなわち、載置棚５４に載置された物品９０が、載置棚５４から落下するのを防止することを目的として配置されている。

　このようなサイドバッファ５０の載置棚５４（載置部５４Ａ）に載置された物品９０を昇降部１０の保持装置１１に掴ませる場合の天井搬送車１の動作について説明する。天井搬送車１は、移載対象となるサイドバッファ５０の載置棚５４（載置部５４Ａ）の側方に停止する。次に、水平駆動ユニット５が、回転駆動ユニット６、昇降駆動ユニット７及び昇降部１０を、幅方向（Ｙ方向）に横送りし、回転駆動ユニット６、昇降駆動ユニット７及び昇降部１０がサイドバッファ５０に載置された物品９０の上方に移動する。次に、昇降駆動ユニット７が昇降部１０を下方に移動させ、所定位置まで下方に移動した昇降部１０の保持装置１１が物品９０のフランジ９０Ａを把持する。

　補強部材３７は、天井搬送車１の吊下部３がサイドバッファ５０の移載対象となる載置棚５４（載置部５４Ａ）の側方に停止した状態において、サイドバッファ５０に載置された物品９０の上端の高さ位置Ｈ１よりも上方の高さ位置Ｈ２に配置されている。言い換えれば、補強部材３７の下端の高さ位置Ｈ２が、サイドバッファ５０に載置された物品９０の上端（フランジ９０Ａの上端）の高さ位置Ｈ１よりも上方になるように配置されている。このため、水平駆動ユニット５が、回転駆動ユニット６、昇降駆動ユニット７及び昇降部１０を、幅方向（Ｙ方向）に横送りし、サイドバッファ５０に載置された物品９０の上方に移動させたとしても、サイドバッファ５０に載置された物品９０の上端が補強部材３７の下端と接触しない。サイドバッファ５０に載置された物品９０の上方に移動された昇降部１０は、昇降駆動ユニット７によって下方に移動され、サイドバッファ５０に載置された物品９０を保持することができる。

　上記実施形態の天井搬送車１における作用効果について説明する。上記実施形態の天井搬送車１では、移載箇所への物品９０の移載（移載時の昇降駆動ユニット７における筐体７Ａの動き）を阻害することなく、本体フレーム４よりも下方においてフロントフレーム８Ａ及びリアフレーム８Ｂが、一対のガイド部３１，３１、一対の接続部３３，３３及び昇降駆動ユニット７の筐体７Ａの一部７Ａａによって間接的に連結される。これにより、片持ち梁構成のフロントフレーム８Ａ及びリアフレーム８Ｂと比べてフロントフレーム８Ａ及びリアフレーム８Ｂの下端の移動を拘束することができる。この結果、本体フレーム４から垂れ下がるフロントフレーム８Ａ及びリアフレーム８Ｂに発生する振動を低減できる。

　上記実施形態の天井搬送車１では、連結部３５は、一対の接続部３３，３３が固定される昇降駆動ユニット７の筐体７Ａの一部７Ａａによって構成されている。昇降駆動ユニット７の筐体７Ａの一部７Ａａは、一対のガイド部３１，３１と、一対のガイド部３１，３１のそれぞれと昇降駆動ユニット７の筐体７Ａとを接続する一対の接続部３３，３３と、を介して、フロントフレーム８Ａとリアフレーム８Ｂとを繋ぐ部材でもある。これにより、連結部３５は、水平駆動ユニット５によって送り出される昇降駆動ユニット７の筐体７Ａの動きに合わせて移動させるための専用の駆動部を設けることなく、連結部３５を水平駆動ユニット５によって送り出される昇降駆動ユニット７の筐体７Ａの動きに合わせて移動させることができる。これにより、簡易な構成で連結部３５を移動させることができる。

　上記実施形態の天井搬送車１では、連結部３５は、一対の接続部３３，３３同士を接続する補強部材３７を更に含んでいる。これにより、より強固にフロントフレーム８Ａ及びリアフレーム８Ｂを防振できる。また、補強部材３７は、保持装置１１によって吊り下げ保持される物品９０の幅方向における両方の側方に配置されている。これにより、より一層強固にフロントフレーム８Ａ及びリアフレーム８Ｂを防振できる。更に、補強部材３７は、幅方向に直交する主面３７Ａを有する板状部材である。これにより、より強固かつ安定的にフロントフレーム８Ａ及びリアフレーム８Ｂを防振できる。

　上記実施形態の天井搬送車１では、補強部材３７は、移載箇所の側方に吊下部３が停止した状態において、サイドバッファ５０の載置棚５４（載置部５４Ａ）に載置された物品９０の上端よりも高い位置に配置されている。これにより、走行レールＲの側方に配置された載置棚５４への物品９０の移載（物品９０を載置棚５４に取りに行く動作、物品９０を載置棚５４に載置した後に定位置に戻る動作）を阻害することなく補強部材３７を配置することができる。

　上記実施形態の天井搬送車１では、一対のガイド部３１，３１は、フロントフレーム８Ａ及びリアフレーム８Ｂにおいて、フロントフレーム８Ａとリアフレーム８Ｂとが互いに対向する対向面８Ａａ，８Ｂａに設けられている。これにより、コンパクトな構成によって、フロントフレーム８Ａ及びリアフレーム８Ｂに発生する振動を低減できる。

　上記実施形態の天井搬送車１では、昇降駆動ユニット７には、揺れ検知センサ１７が設けられており、一対のガイド部３１，３１と一対の接続部３３，３３とによって、昇降駆動ユニット７とフロントフレーム８Ａとリアフレーム８Ｂとが固定される。これにより、水平駆動ユニット５によって昇降駆動ユニット７が横送りされたときでも、昇降駆動ユニット７が自重と物品の重量とによって傾きづらくなり、揺れ検知センサ１７の誤検出を防止できる。

　以上、一実施形態について説明したが、本発明の一側面は、上記実施形態に限られない。発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

　上記実施形態の天井搬送車１では、水平駆動ユニット５によって横送りされる昇降駆動ユニット７の筐体７Ａの動きに、一対のガイド部３１，３１、一対の接続部３３，３３及び連結部３５が連動する構成を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、上記実施形態の天井搬送車１の構成から一対の接続部３３，３３の構成を取り除く代わりに、昇降駆動ユニット７の水平方向の移動に合わせて一対のガイド部３１，３１を伸縮させるアクチュエータと、一対のガイド部３１，３１同士を直接的に連結する連結部を備えてもよい。このような構成であっても、上記実施形態の天井搬送車１と同様に、移載箇所への物品９０の移載を阻害することなく、フロントフレーム８Ａ及びリアフレーム８Ｂの下端の移動を拘束することができる。この結果、本体フレーム４から垂れ下がるフロントフレーム８Ａ及びリアフレーム８Ｂに発生する振動を低減できる。

　上記実施形態及び上記変形例の天井搬送車１の補強部材３７は、図２に示されるように、移載箇所の側方に吊下部３が停止した状態において、サイドバッファ５０の載置棚５４に載置された物品９０の上端よりも高い位置に配置されている例を挙げて説明したが、補強部材３７の配置位置、サイズ及び形状は図２に示される態様に限定されない。例えば、図８、図９（Ａ）及び図９（Ｂ）に示されるように、補強部材３７は、図２に示される補強部材３７と比べて大きく、下方に配置されていてもよい。この場合であっても、サイドバッファ５０の載置棚５４の位置が、図７に示されるような位置と比べて下方であれば、載置棚５４への移載が可能となる。水平駆動ユニット５によって昇降駆動ユニット７の筐体７Ａを横送りした後、昇降駆動ユニット７によって昇降部１０を下方にあまり下げずに物品９０を載置棚５４に載置したい場合には、図２に示される位置に補強部材３７が配置されている方が有利である。

　上記実施形態及び上記変形例の天井搬送車１の補強部材３７は、図２及び図７に示されるように、幅方向に主面３７Ａを有する板状部材によって形成されている例を挙げて説明したが、例えば、角柱状の部材であってもよい。また、上記実施形態及び上記変形例の天井搬送車１の構成から補強部材３７を取り除いた構成としてもよい。

　上記実施形態及び上記変形例の天井搬送車１の補強部材３７は、図３及び図４に示されたように、昇降部１０の保持装置１１によって吊り下げ保持される物品９０の幅方向における両側の側方に配置されている例を挙げて説明したが、片側の側方にのみ配置されてもよい。その場合、上記実施形態よりも天井搬送車１を軽量化しながらフロントフレーム８Ａ及びリアフレーム８Ｂに発生する振動を低減することができる。

　上記実施形態の天井搬送車１の水平駆動ユニット５は、回転駆動ユニット６、昇降駆動ユニット７及び昇降部１０を、本体フレーム４に対して左方向及び右方向の両側に横送り可能な構成を例に挙げて説明したが、左右方向のどちらか片側のみに横送り可能な構成としてもよい。更に、このような変形例の構成では、上記実施形態の天井搬送車１のガイド部３１、接続部３３及び補強部材３７を備えた構成において、回転駆動ユニット６、昇降駆動ユニット７及び昇降部１０が横送りされない側にフロントフレーム８Ａとリアフレーム８Ｂとを直接繋げる連結補強部材を加えると共に横送りされない側の補強部材３７を取り除いてもよい（横送りする側にのみ補強部材３７が設けられてもよい。）。このような変形例の構成でも、連結補強部材がない側のフロントフレーム８Ａ及びリアフレーム８Ｂに発生する振動を補強部材３７によって低減することができる。

　上記実施形態及び上記変形例の天井搬送車１の一対のガイド部３１，３１は、一対の対向面８Ａａ，８Ｂａに配置されている例を挙げて説明したが、これに限定されない。一対のガイド部３１，３１は、フロントフレーム８Ａの前面及びリアフレーム８Ｂの後面（すなわち、走行方向においてフロントフレーム８Ａ及びリアフレーム８Ｂの外側面）に配置されてもよい。この場合、一対のガイド部３１，３１は、一対の対向面８Ａａ，８Ｂａに配置されている場合と比べてフレーム防振機構３０の全体サイズが増大するが、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。

　１…天井搬送車、２…走行部、３…吊下部、４…本体フレーム、５…水平駆動ユニット（横送り部）、６…回転駆動ユニット、７…昇降駆動ユニット（本体部）７Ａ…筐体、７Ａａ…筐体の一部、８Ａ…フロントフレーム、８Ｂ…リアフレーム、８Ａａ，８Ｂａ…対向面、１０…昇降部、１１…保持装置（保持部）、１７…揺れ検知センサ、１７Ａ…反射板、３０…フレーム防振機構、３１…ガイド部、３１Ａ…第一ガイド部材、３１Ｂ…第二ガイド部材、３１Ｃ…第三ガイド部材、３３…接続部、３３Ａ…第一接続部材、３３Ｂ…第二接続部材、３５…連結部、３７…補強部材、３７Ａ…主面、５０…サイドバッファ、５４…載置棚、５４Ａ…載置部、９０…物品、９０Ａ…フランジ、Ｒ…走行レール（軌道）。

Claims

　軌道に沿って走行する走行部と、前記走行部に吊り下げられる吊下部と、を有し、前記軌道の下方に配置される移載箇所に物品を移載する天井搬送車であって、
　前記吊下部は、
　　前記走行部に接続される本体フレームと、
　　前記走行部の走行方向における前記本体フレームの両端に垂れ下がるように取り付けられるフロントフレーム及びリアフレームと、
　　前記走行方向において前記フロントフレームと前記リアフレームとの間に配置され、前記物品を吊り下げ保持する保持部を有する本体部と、
　　前記本体フレームに対して前記本体部を、前記走行方向と直交する幅方向に移動可能に支持する横送り部と、
　　前記フロントフレーム及び前記リアフレームにそれぞれ設けられる一対のガイド部と、
　　前記一対のガイド部を介して前記フロントフレームと前記リアフレームとを前記本体フレームよりも下方において繋ぐ連結部と、を備え、
　前記連結部は、前記横送り部によって送り出される前記本体部の動きに合わせて移動する、天井搬送車。
　前記連結部は、前記一対のガイド部と、前記一対のガイド部のそれぞれと前記本体部とを接続する一対の接続部と、を介して、前記フロントフレームと前記リアフレームとを繋ぐ部材であり、前記一対の接続部が固定される前記本体部の一部によって構成されている、請求項１記載の天井搬送車。
　前記連結部は、前記一対の接続部同士を接続する補強部材を更に含んで構成される、請求項２記載の天井搬送車。
　前記補強部材は、前記保持部によって吊り下げ保持される前記物品の前記幅方向における側方に配置されている、請求項３記載の天井搬送車。
　前記補強部材は、前記幅方向に直交する主面を有する板状部材である、請求項３又は４記載の天井搬送車。
　前記軌道の側方に配置された移載箇所に前記物品を移載する天井搬送車であって、
　前記補強部材は、前記移載箇所の側方に前記吊下部が停止した状態において、前記移載箇所に載置された前記物品の上端よりも高い位置に配置されている、請求項３又は４記載の天井搬送車。
　前記一対のガイド部は、前記フロントフレーム及び前記リアフレームにおいて、前記フロントフレームと前記リアフレームとが互いに対向する面に設けられている、請求項１～４の何れか一項記載の天井搬送車。
　前記本体部には、揺れ検知センサが設けられている、請求項１～４の何れか一項記載の天井搬送車。
　前記横送り部は、前記本体フレームに対して前記本体部を、前記幅方向の一方側である左側と前記幅方向の他方側である右側との左右両側に移動可能に支持する、請求項１～４の何れか一項記載の天井搬送車。