WO2026004147A1 - カートリッジ、テーブル回転装置、および、工作機械 - Google Patents

カートリッジ、テーブル回転装置、および、工作機械

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WO2026004147A1
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WO
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motor
roller gear
tilt base
cartridge
gear cam
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PCT/JP2024/029554
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English (en)
French (fr)
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公彦 佐藤
幸夫 小川
宣博 坂井
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Yamazaki Mazak Corp
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Yamazaki Mazak Corp
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Publication date
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    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B23Q1/50—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism
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    • B23Q16/00—Equipment for precise positioning of tool or work into particular locations not otherwise provided for
    • B23Q16/02—Indexing equipment

Definitions

  • the present invention relates to a cartridge, a table rotation device, and a machine tool.
  • a rotary table device that rotates a rotary table that supports a workpiece is known.
  • Patent Document 1 discloses a tilting rotary table device.
  • the tilting rotary table device described in Patent Document 1 includes a rotary table device.
  • the rotary table device includes a driven rotary shaft that is rotationally driven by a first motor, a rotary table that is rotationally driven by the driven rotary shaft, and a support base that rotatably supports the rotary table.
  • the driven rotary shaft also includes a roller gear cam, and the rotary table includes a cam follower.
  • the object of the present invention is to provide a cartridge, a table rotation device, and a machine tool that facilitates assembly of the table rotation device.
  • Embodiments of the present invention relate to the cartridge, table rotation device, and machine tool shown below.
  • a rotating body including a mounting portion to which a table for supporting a workpiece is attached and a bearing, and capable of rotating around a first axis; a roller gear cam that transmits a driving force to the bearing and rotates the rotating body around the first axis; a first motor that drives the roller gear cam; a support member that can be attached to a tilt base that is tiltable around a tilt axis while supporting the rotating body, the roller gear cam, and the first motor.
  • the cartridge comprises: a rotating body including a mounting portion to which a table for supporting a workpiece is attached and a bearing, and capable of rotating around a first axis; a roller gear cam that transmits a driving force to the bearing and rotates the rotating body around the first axis; a first motor that drives the roller gear cam; a support member that can be attached to the tilt base while supporting the rotating body, the roller gear cam, and the first motor, the tilt base includes a recess that receives the roller gear cam, the first motor, and the rotating body;
  • the insertion direction of the roller gear cam into the recessed portion is defined as a first direction
  • the rotating body, the roller gear cam, and the first motor are arranged inside the outer peripheral edge of the support member when viewed in a direction along the first direction.
  • a machining head that supports a tool for machining a workpiece and includes a rotary drive device that rotates the tool; a moving device that moves the machining head relative to the workpiece; a table rotation device including: a table that supports the workpiece; a cartridge that includes a first motor; a tilt base; a support stand that tiltably supports the tilt base; and a second motor that tilts the tilt base about a tilt axis relative to the support stand; a control device that controls the rotation drive device, the movement device, the first motor, and the second motor,
  • the cartridge comprises: a rotating body including a mounting portion to which the table is attached and a bearing, the rotating body being rotatable around a first axis; a roller gear cam that transmits a driving force to the bearing and rotates the rotating body around the first axis; the first motor that drives the roller gear cam; a support member that can be attached to the tilt base while supporting the rotating body, the roller gear cam, and the first motor, the tilt base includes a reces
  • the present invention provides a cartridge, a table rotation device, and a machine tool that facilitates assembly of the table rotation device.
  • FIG. 1 is a schematic perspective view showing a cartridge according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a schematic cross-sectional view showing the cartridge according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a schematic perspective view showing a state in which the cartridge according to the first embodiment is attached to the tilt base.
  • FIG. 4 is a schematic perspective view showing a state in which the cartridge according to the first embodiment is attached to a tilt base.
  • FIG. 5 is a schematic plan view showing the cartridge according to the first embodiment.
  • FIG. 6 is a diagram showing a schematic diagram of the positional relationship between the roller gear cam and the bearing.
  • FIG. 7 is a schematic cross-sectional view showing a part of the cartridge according to the first embodiment.
  • FIG. 8 is a schematic cross-sectional view illustrating the table rotating device according to the first embodiment.
  • FIG. 9 is a schematic cross-sectional view showing a part of the table rotating device according to the first embodiment.
  • FIG. 10 is a schematic perspective view showing a part of the table rotating device according to the first embodiment.
  • FIG. 11 is a schematic cross-sectional view showing a cartridge according to a first modified example of the first embodiment.
  • FIG. 12 is a schematic cross-sectional view showing the cartridge according to the first embodiment.
  • FIG. 13 is a schematic perspective view showing a part of the cartridge according to the first embodiment.
  • FIG. 14 is a schematic perspective view illustrating the table rotating device according to the first embodiment.
  • FIG. 15 is a schematic perspective view illustrating the table rotating device according to the first embodiment.
  • FIG. 16 is a schematic perspective view showing the tilt base with a plurality of covers removed.
  • FIG. 17 is a schematic perspective view showing a part of the table rotating device according to the first embodiment.
  • FIG. 18 is a schematic perspective view illustrating the table rotating device according to the first embodiment.
  • FIG. 19 is a schematic perspective view showing the table rotating device with the third cover and the closing plate removed.
  • FIG. 20 is a schematic perspective view showing the table rotating device with the third cover removed.
  • FIG. 21 is a schematic perspective view illustrating the table rotating device according to the first embodiment.
  • FIG. 22 is a schematic perspective view showing the table rotating device with the fourth cover and the lid member removed.
  • FIG. 23 is a schematic perspective view showing the table rotating device with the fourth cover removed.
  • FIG. 24 is a schematic perspective view illustrating the table rotating device according to the first embodiment.
  • FIG. 24 is a schematic perspective view illustrating the table rotating device according to the first embodiment.
  • FIG. 25 is an enlarged view of the area surrounded by the circle A in FIG.
  • FIG. 26 is a schematic cross-sectional view showing a part of the table rotating device according to the first embodiment.
  • FIG. 27 is a schematic perspective view showing a state in which the cartridge according to the second embodiment is attached to the tilt base.
  • FIG. 28 is a schematic perspective view showing a state in which the cartridge according to the second embodiment is attached to the tilt base.
  • FIG. 29 is a schematic perspective view showing a state in which the cartridge according to the second embodiment is attached to the tilt base.
  • FIG. 30 is a schematic plan view showing a cartridge according to the second embodiment.
  • FIG. 31 is a schematic perspective view showing a machine tool according to the third embodiment.
  • FIG. 32 is a schematic perspective view showing a machine tool according to the third embodiment.
  • FIG. 33 is a diagram showing a schematic diagram of a state in which a control device can control a plurality of control target devices.
  • FIG. 1 is a schematic perspective view of the cartridge 10A according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a schematic cross-sectional view of the cartridge 10A according to the first embodiment. To avoid overcomplicating the drawing, the internal structure of the first motor 31 is omitted from FIG. 2. Also, in FIG. 2, the protrusion 25 and the bearing 14 are shown in a schematic plan view to facilitate understanding of the shapes of the protrusion 25 of the roller gear cam 21 and the bearing 14.
  • FIG. 3 is a schematic perspective view of the cartridge 10A according to the first embodiment mounted on a tilt base 61.
  • FIG. 4 is a schematic perspective view of the cartridge 10A according to the first embodiment mounted on the tilt base 61.
  • FIG. 5 is a schematic plan view of the cartridge 10A according to the first embodiment.
  • the first motor 31, roller gear cam 21, and bearing 14 are indicated by dashed lines to facilitate understanding of their positions.
  • FIG. 6 is a diagram schematically illustrating the positional relationship between the roller gear cam 21 and the bearing 14.
  • FIG. 7 is a schematic cross-sectional view showing a portion of the cartridge 10A according to the first embodiment.
  • FIG. 8 is a schematic cross-sectional view showing a table rotating device 1A according to the first embodiment.
  • FIG. 9 is a schematic cross-sectional view showing a portion of the table rotating device 1A according to the first embodiment.
  • FIG. 10 is a schematic perspective view showing a portion of the table rotating device 1A according to the first embodiment.
  • FIG. 11 is a schematic cross-sectional view showing a portion of the table rotating device 1A according to the first embodiment.
  • the internal structure of the first motor 31 is omitted in FIG. 11 .
  • the protrusion 25 and the bearing 14 are shown in a schematic bottom view to make it easier to understand the shapes of the protrusion 25 of the roller gear cam 21 and the bearing 14.
  • FIG. 12 is a schematic cross-sectional view showing the cartridge 10A according to the first embodiment. Note that the internal structure of the first motor 31 is omitted from FIG. 12 to avoid complicating the drawing.
  • FIG. 12 is a schematic cross-sectional view showing the cartridge 10A according to the first embodiment. Note that the internal structure of the first motor 31 is omitted from FIG. 12 to avoid complicating the drawing.
  • FIG. 12 is a schematic cross-sectional view showing the cartridge 10A according to the first embodiment. Note that the internal structure of the first motor
  • FIG. 13 is a schematic perspective view showing a portion of the cartridge 10A according to the first embodiment.
  • FIG. 14 is a schematic perspective view showing the table rotating device 1A according to the first embodiment.
  • FIG. 15 is a schematic perspective view showing the table rotating device 1A according to the first embodiment.
  • FIG. 16 is a schematic perspective view showing the tilt base 61 with multiple covers removed.
  • FIG. 17 is a schematic perspective view showing a part of the table turning device 1A according to the first embodiment.
  • FIG. 18 is a schematic perspective view showing the table turning device 1A according to the first embodiment.
  • FIG. 19 is a schematic perspective view showing the table turning device 1A from which the third cover and the closing plate have been removed.
  • FIG. 20 is a schematic perspective view showing the table turning device 1A from which the third cover has been removed.
  • FIG. 21 is a schematic perspective view showing the table turning device 1A according to the first embodiment.
  • FIG. 22 is a schematic perspective view showing the table turning device 1A from which the fourth cover and the lid member have been removed.
  • FIG. 23 is a schematic perspective view showing the table turning device 1A from which the fourth cover has been removed.
  • FIG. 24 is a schematic perspective view showing the table turning device 1A according to the first embodiment.
  • FIG. 25 is an enlarged view of the area surrounded by a circle A in FIG. 8.
  • FIG. 26 is a schematic cross-sectional view showing a part of the table turning device 1A according to the first embodiment.
  • the cartridge 10A in the first embodiment includes a rotating body 11, a roller gear cam 21, a first motor 31, and a support member 41.
  • the rotating body 11 is rotatable around a first axis AX1.
  • the rotating body 11 includes a mounting portion 12 (see Figure 1) to which a table that supports a workpiece is attached, and a bearing 14 (see Figure 2).
  • the mounting portion 12 is located on the top portion 11u of the rotating body 11.
  • the mounting portion 12 may have a hole portion 12h that receives the shank of a bolt.
  • the bearing 14 is located on the side of the rotating body 11.
  • the roller gear cam 21 transmits a driving force to the bearing 14.
  • the roller gear cam 21 also rotates the rotating body 11 around the first axis AX1. More specifically, the roller gear cam 21 transmits a driving force to the bearing 14, thereby rotating the rotating body 11 around the first axis AX1.
  • the first motor 31 drives the roller gear cam 21. More specifically, the first motor 31 drives the roller gear cam 21 to rotate around the second axis AX2 (see Figure 2).
  • the support member 41 supports the rotating body 11, the roller gear cam 21, and the first motor 31. As illustrated in Figures 3 and 4, the support member 41 is attached to a tilt base 61 that can tilt around the tilt axis AT.
  • the support member 41 can be attached to the tilt base 61 while supporting the rotating body 11, the roller gear cam 21, and the first motor 31.
  • the cartridge 10A in the first embodiment includes a rotating body 11 including a bearing 14, a roller gear cam 21, a first motor 31, and a support member 41 that supports these. Therefore, compared to when the roller gear cam, first motor, and rotating body with bearings are directly attached to the tilt base, the table rotation device can be assembled more easily. Furthermore, the support member 41 is smaller and lighter than the tilt base, making it easier to handle.
  • the cartridge 10A is smaller than the tilt base 61. Therefore, the assembly space required to attach the roller gear cam 21 and other components to the cartridge 10A is smaller than the assembly space required to directly attach the roller gear cam and other components to the tilt base.
  • the direct drive motor When a direct drive motor is used to rotate a rotating body, the direct drive motor is positioned concentrically with the rotating body. Therefore, there is no difficulty in integrating the rotating body and the direct drive motor. Furthermore, there is no difficulty in inserting the unit in which the rotating body and direct drive motor are integrated into the cylindrical space of the tilt base (i.e., a space that roughly corresponds to the shape of the rotating body).
  • roller gear cam and the first motor that drives the roller gear cam are positioned eccentrically relative to the rotating body including the bearing, making it impossible to simultaneously insert the rotating body into the cylindrical space in the tilt base and the roller gear cam and first motor into the space below the upper plate of the tilt base.
  • the roller gear cam, first motor, and rotating body including the bearing were each attached to the tilt base independently.
  • the rotating body 11 including the bearing 14, the roller gear cam 21, the first motor 31, and the support member 41 that supports these are integrated into a cartridge. This simplifies and streamlines the assembly of the table rotation device.
  • the table rotation device 1A in the first embodiment includes the above-mentioned cartridge 10A and a tilt base 61 that can tilt around a tilt axis AT. Because the cartridge 10A has already been described, a repeated description of the cartridge 10A will be omitted.
  • the tilt base 61 includes a roller gear cam 21, a first motor 31, and a recess 63 (more specifically, a housing 64) that receives the rotating body 11.
  • the direction in which the roller gear cam 21 is inserted into the recess 63 (more specifically, the direction in which the roller gear cam 21 is inserted into the internal space of the housing 64) is defined as the first direction DR1.
  • the rotating body 11, roller gear cam 21, and first motor 31 are arranged inside the outer peripheral edge 41e of the support member 41 when viewed in the first direction DR1.
  • the outer peripheral edge 41e of the support member 41 may have a substantially rectangular shape when viewed in the first direction DR1.
  • the table rotation device 1A can be easily assembled by attaching the cartridge 10A, which includes the rotating body 11 including the bearing 14, the roller gear cam 21, the first motor 31, and the support member 41 that supports these, to the tilt base 61.
  • the rotating body 11, roller gear cam 21, and first motor 31 are disposed inside the outer peripheral edge 41e of the support member 41 when viewed along the first direction DR1. Therefore, by moving the cartridge 10A in the first direction DR1, the roller gear cam 21, first motor 31, and most of the rotating body 11 can be easily inserted into the recess 63 of the tilt base 61 (more specifically, the internal space of the housing 64).
  • the support member 41 does not need to be tilted when inserting the roller gear cam 21 and first motor 31 into the recess 63 of the tilt base 61.
  • the support member 41 itself functions as a member covering the roller gear cam 21 and first motor 31.
  • the rotating body 11, roller gear cam 21, and first motor 31 are disposed inside the outer peripheral edge 41e of the support member 41 when viewed in the direction along the first axis AX1.
  • the roller gear cam 21, first motor 31, and most of the rotating body 11 can be easily inserted into the recessed portion 63 of the tilt base 61 (more specifically, the internal space of the housing 64).
  • the support member 41 does not need to be tilted when inserting the roller gear cam 21 and first motor 31 into the recessed portion 63 of the tilt base 61.
  • the support member 41 itself functions as a member covering the roller gear cam 21 and first motor 31.
  • the direction along the first axis AX1 and the first direction DR1 are substantially parallel.
  • the portions that support the rotating body 11 and the portions that support the roller gear cam 21 are manufactured with high precision.
  • the size of the support member 41 of the cartridge 10A is smaller than the size of the tilt base 61, making it relatively easy to manufacture the support member 41 with high precision.
  • the tilt base 61 only indirectly supports the roller gear cam 21, etc., so excessive precision is not required in manufacturing the tilt base 61. This relaxes the requirements for the processing machine that manufactures the tilt base 61.
  • the tilt base In contrast, in the case of conventional table rotation devices in which the tilt base directly supports the roller gear cam, the tilt base must be manufactured using a large, high-precision processing machine, and the processing machines that can manufacture the tilt base are limited.
  • roller gear cam 21 and bearing 14 In the example shown in Fig. 2, the roller gear cam 21 is rotatable about the second axis AX2. As shown in Fig. 6, the roller gear cam 21 includes a gear shaft 23 extending along the second axis AX2 and a protrusion 25 arranged in a spiral shape on the outer circumferential surface of the gear shaft 23. The protrusion 25 presses the bearing 14. In the example shown in Fig. 6, the gear shaft 23 and the protrusion 25 are integrally formed. In other words, the gear shaft 23 and the protrusion 25 are configured by a single integrally formed part. The roller gear cam 21 may include a rotor 26 (see Fig. 2) that rotates about the second axis AX2 together with the gear shaft 23.
  • the size of the protrusion 25 increases from the central portion 23m of the gear shaft 23 (more specifically, the central portion 23m of the gear shaft 23 in the direction along the second axis AX2) toward one end 23a of the gear shaft 23. More specifically, the distance between the second axis AX2 and the outer edge of the protrusion 25 increases from the central portion 23m of the gear shaft 23 toward one end 23a of the gear shaft 23.
  • the size of the protrusion 25 increases from the center 23m of the gear shaft 23 toward the other end 23b of the gear shaft 23. More specifically, the distance between the second axis AX2 and the outer edge of the protrusion 25 increases from the center 23m of the gear shaft 23 toward the other end 23b of the gear shaft 23.
  • the direction from one end 23a of the gear shaft 23 toward the other end 23b of the gear shaft 23 is defined as the second direction DR2, and the direction opposite to the second direction DR2 is defined as the fifth direction DR5.
  • the protrusion portion 25 has a first pressing surface 25a that presses the bearing 14 in the second direction DR2.
  • the first pressing surface 25a presses the bearing 14 (more specifically, the roller 14r of the bearing 14) in the second direction DR2.
  • the protrusion portion 25 has a second pressing surface 25b that presses the bearing 14 in the fifth direction DR5.
  • the second pressing surface 25b presses the bearing 14 (more specifically, the roller 14r of the bearing 14) in the fifth direction DR5.
  • the rotating body 11 includes a plurality of bearings 14.
  • the plurality of bearings 14 are arranged at equal angular intervals around the first axis AX1.
  • Each of the plurality of bearings 14 has a roller 14r.
  • the roller 14r of the bearing 14 is pressed by the protrusion portion 25 of the roller gear cam 21, and the roller 14r rolls against the protrusion portion 25 (more specifically, the first pressing surface 25a or the second pressing surface 25b).
  • each of the bearings 14 may include a roller 14r and a shaft portion 14a that supports the roller 14r so that it can rotate.
  • the inner ring 13 that constitutes part of the rotating body 11 supports the bearing 14.
  • the inner ring 13 that constitutes part of the rotating body 11 supports the roller 14r via the shaft portion 14a.
  • the shaft 14a may be rotatable around the central axis of the shaft 14a integrally with the roller 14r.
  • the rotation axis of the roller 14r (more specifically, the extension direction of the shaft 14a) is substantially perpendicular to the first axis AX1.
  • the cartridge 10A includes a locking member 27 that locks the rotation of the roller gear cam 21.
  • the locking member 27 may lock the rotation of the roller gear cam 21 using hydraulic or pneumatic pressure.
  • the locking member 27 includes a clamping member 270.
  • the clamping member 270 locks the rotation of the roller gear cam 21 by applying a pressing force (more specifically, a frictional force) to the roller gear cam 21 (more specifically, the rotor 26).
  • the clamping member 270 may include a chamber 271 that receives oil and a pressing surface 273 that presses the roller gear cam 21 (more specifically, the rotor 26) in response to an increase in pressure within the chamber 271.
  • the cartridge 10A includes a rotating body 11 and an outer ring 51 that supports the rotating body 11 rotatably about a first axis AX1.
  • the cartridge 10A also includes a bearing 53.
  • the outer ring 51 supports the rotating body 11 rotatably about the first axis AX1 via the bearing 53.
  • the rotating body 11 includes an inner ring 13 and a rotating shaft 16 extending along a first axis AX1.
  • the inner ring 13 is arranged concentrically with the outer ring 51 inside the outer ring 51.
  • the inner ring 13 has a mounting portion 12 to which a table 95 is attached.
  • the above-mentioned bearing 53 is interposed between the inner ring 13 and the outer ring 51.
  • the outer ring 51 is fixed to the support member 41.
  • the rotating shaft 16 is fixed to the inner ring 13.
  • the rotating shaft 16 of the rotating body 11 may be provided with a flow path 17 through which a fluid such as air, oil, or coolant passes.
  • the rotating shaft 16 is provided with a first flow path 17a through which a working fluid (e.g., oil) that operates a chuck that grips the workpiece passes.
  • the rotating shaft 16 is formed with a second flow path 17b through which coolant passes to be released toward the workpiece.
  • the cartridge 10A may include a fixed shaft 55.
  • the fixed shaft 55 may have a flow path through which the above-mentioned fluid (e.g., air, oil, or coolant) flows. More specifically, the fixed shaft 55 may have a flow path that supplies fluid to a flow path 17, such as the first flow path 17a, provided in the rotating shaft 16.
  • the upper end of the fixed shaft 55 is disposed between the inner ring 13 and the rotating shaft 16.
  • the inner ring 13 and the rotating shaft 16 rotate relative to the fixed shaft 55 around the first axis AX1.
  • the inner ring 13 is rotatably supported by the outer ring 51, and the rotating shaft 16 is guided by the fixed shaft 55. Therefore, the inner ring 13 and the rotating shaft 16 can rotate stably around the first axis AX1.
  • the fixed shaft 55 may be fixed to the support member 41.
  • the cartridge 10A includes a closing portion 57 arranged on the bottom wall 49w of the support member 41.
  • the closing portion 57 closes an opening 49h formed in the bottom wall 49w of the support member 41 (more specifically, the bottom wall 49w of the third support portion 49 described below).
  • the closing portion 57 may include an end plate 58 arranged vertically below the rotating shaft 16.
  • the closure portion 57 is composed of the bottom portion 55w of the fixed shaft 55 and an end plate 58 fixed to the bottom portion 55w of the fixed shaft 55.
  • a port 18 that is fluidly connected to the flow path 17 is disposed in the closure portion 57.
  • a first port 18a that is fluidly connected to the first flow path 17a is disposed in the closure portion 57.
  • a second port 18b that is fluidly connected to the second flow path 17b may be disposed in the closure portion 57.
  • a first tube 91a that supplies working fluid to the first flow path 17a is connected to the first port 18a.
  • the first tube 91a is, for example, a flexible tube.
  • a second tube 91b that supplies coolant liquid to the second flow path 17b is connected to the second port 18b.
  • the second tube 91b is, for example, a flexible tube.
  • the first motor 31 has an output shaft 31a.
  • the output shaft 31a of the first motor 31 is parallel to the second axis AX2.
  • the output shaft 31a of the first motor 31 may be coaxial with the second axis AX2.
  • the output shaft of the first motor 31 may be configured to transmit power to the roller gear cam 21 via a bevel gear or the like.
  • the angle between the output shaft of the first motor 31 and the rotation axis (second axis AX2) of the roller gear cam 21 is set to a predetermined angle (e.g., 90 degrees).
  • the cartridge 10A is equipped with multiple gears 15, including a first gear 15a and a second gear 15b.
  • the multiple gears 15 are interposed between the output shaft 31a of the first motor 31 and the roller gear cam 21. More specifically, the multiple gears 15 transmit power received from the output shaft 31a of the first motor 31 to the roller gear cam 21.
  • the cartridge 10A may include an adjustment member 32 that adjusts the position of the gear 15 (more specifically, the first gear 15a).
  • the adjustment member 32 adjusts the position of the first gear 15a, thereby adjusting the amount of backlash between the first gear 15a and the second gear 15b.
  • the adjustment member 32 includes an eccentric ring 32r. In this case, the position of the first gear 15a is adjusted by rotating the eccentric ring 32r around the output shaft 31a of the first motor 31. In this way, the amount of backlash between the first gear 15a and the second gear 15b is adjusted.
  • the cartridge 10A may include a gear box 47g that houses gears 15, such as the first gear 15a.
  • the gear box 47g may house multiple gears 15, including the first gear 15a and the second gear 15b.
  • the gear box 47g (or the second support portion 47, described below) may have an opening 47h that allows access to the adjustment member 32.
  • the cartridge 10A may also have a closure plate 48 that covers the opening 47h.
  • the support member 41 includes an oil chamber 41c that stores oil. At least one of the protrusion 25 of the roller gear cam 21 and the bearing 14 is disposed in the oil chamber 41c. At least one of the protrusion 25 of the roller gear cam 21, the bearing 14, and the gear 15 may also be disposed in the oil chamber 41c. In the example shown in FIG. 12 , the protrusion 25 of the roller gear cam 21 and the bearing 14 are disposed in the oil chamber 41c. The gear 15 is also disposed in the oil chamber 41c. In the example shown in FIG. 12 , oil can be injected into the oil chamber 41c before the cartridge 10A is attached to the tilt base 61.
  • Oil may be injected into the oil chamber 41c and the roller gear cam 21 may be driven by the first motor 31 before the cartridge 10A is attached to the tilt base 61.
  • an operation test of the mechanism including the roller gear cam 21 can be performed before the cartridge 10A is attached to the tilt base 61.
  • the oil chamber 41c includes a first chamber 411c in which the protrusion 25 of the roller gear cam 21 and the bearing 14 are disposed.
  • the oil chamber 41c also includes a second chamber 412c in which the gear 15 is disposed.
  • the first chamber 411c and the second chamber 412c are fluidly connected via a communication hole 410h formed in the support member 41.
  • the first chamber 411c is defined by a first support portion 45 and a third support portion 49, which will be described later.
  • the second chamber 412c is defined by a second support portion 47, which will be described later (more specifically, a gear box 47g).
  • the first chamber 411c and the second chamber 412c are fluidly connected, and each of the first chamber 411c and the second chamber 412c constitutes a part of the oil chamber 41c.
  • the first chamber 411c and the second chamber 412c may be fluidly isolated, and oil may be stored in only one of the first chamber 411c and the second chamber 412c.
  • the protrusion 25, bearing 14, and gear 15 of the roller gear cam 21 only the protrusion 25 and bearing 14 of the roller gear cam 21 may be arranged in the oil chamber 41c.
  • the protrusion 25, bearing 14, and gear 15 of the roller gear cam 21 only the gear 15 may be arranged in the oil chamber 41c.
  • the second chamber may be omitted.
  • the protrusion 25 of the roller gear cam 21 and the bearing 14 are arranged in the oil chamber 41c, but no gears are arranged in the oil chamber 41c.
  • the support member 41 includes a plate portion 42.
  • the plate portion 42 is attached to the tilt base 61.
  • the plate portion 42 extends in a direction approximately perpendicular to the first axis AX1.
  • the thickness direction of the plate portion 42 is substantially parallel to the first axis AX1.
  • the direction perpendicular to the first axis AX1 and along the longitudinal direction of the plate portion 42 is defined as the third direction DR3.
  • the third direction DR3 is perpendicular to the first axis AX1 and coincides with the direction from the first axis AX1 toward the wing portion 44 described below.
  • FIG. 5 the third direction DR3 is perpendicular to the first axis AX1 and coincides with the direction from the first axis AX1 toward the wing portion 44 described below.
  • the third direction DR3 is perpendicular to the first axis AX1 and coincides with the direction from the first axis AX1 toward the center of the roller gear cam 21 (more specifically, the center 23m of the gear shaft 23).
  • the direction opposite to the third direction DR3 is defined as the fourth direction DR4.
  • the width direction of the plate portion 42 is substantially parallel to the second direction DR2 (in other words, the direction from one end 23a of the gear shaft 23 toward the other end 23b of the gear shaft 23).
  • cartridge 10A (more specifically, plate portion 42) has an elongated shape (more specifically, a substantially rectangular shape) when viewed in a direction parallel to first axis AX1.
  • the value obtained by dividing the length dimension L1 of plate portion 42 by the width dimension W1 of plate portion 42 i.e., L1/W1 is 1.2 or greater, 1.3 or greater, or 1.4 or greater.
  • the value obtained by dividing the length dimension L1 of plate portion 42 by the width dimension W1 of plate portion 42 i.e., L1/W1 is 1.5 or less, 2 or less, or 2.5 or less.
  • the distance L2 from the first axis AX1 to the end of the plate portion 42 on the third direction DR3 side is greater than the distance L3 from the first axis AX1 to the end of the plate portion 42 on the fourth direction DR4 side.
  • the value obtained by dividing the distance L2 from the first axis AX1 to the end of the plate portion 42 on the third direction DR3 side by the distance L3 from the first axis AX1 to the end of the plate portion 42 on the fourth direction DR4 side i.e., L2/L3
  • L2/L3 is, for example, 1.5 or greater, 2 or greater, or 2.5 or greater.
  • the first motor 31 and the like can be disposed below the portion of the plate portion 42 on the third direction DR3 side (the wing portion 44 described below). Furthermore, because the distance L3 is small, the size of the plate portion 42 does not become excessively large.
  • the plate portion 42 includes a main portion 43 that defines a hole portion 43h into which the rotating body 11 is inserted, and wing portions 44 that cover the first motor 31.
  • the wing portions 44 are positioned closer to the third direction DR3 than the main portion 43.
  • the plate portion 42 includes a circular hole portion 43h into which the rotating body 11 is inserted.
  • the outer peripheral edge of the plate portion 42 rests on the edge 641 of the housing 64. More specifically, the rectangular outer peripheral edge of the plate portion 42 rests on the rectangular edge 641 of the housing 64. In the example shown in Figure 13, the plate portion 42 has free ends 42f on all four sides, and these free ends 42f rest on the edge 641 of the housing 64 (see Figure 3).
  • the support member 41 has a first support portion 45 that protrudes downward from the plate portion 42. More specifically, the support member 41 has a first support portion 45 that protrudes from the plate portion 42 in the first direction DR1. The first support portion 45 supports the roller gear cam 21. The first support portion 45 protrudes from the plate portion 42 toward the bottom 61w of the tilt base 61.
  • the first support portion 45 and the plate portion 42 may be connected by integral molding. In this case, no gap is formed at the connection between the plate portion 42 and the first support portion 45, and oil does not leak from the oil chamber 41c through this connection.
  • the first support portion 45 may be fixed to the plate portion 42 via a fixing device.
  • the first support portion 45 has a cylindrical shape extending along the second axis AX2.
  • the roller gear cam 21 is disposed in the internal space of the first support portion 45.
  • an opening 45h is formed at the end of the first support portion 45 on the second direction DR2 side.
  • the opening 45h is closed by a closure assembly 46 including a lid member 461.
  • the closure assembly 46 includes the lid member 461 and the locking member 27 described above.
  • the closure assembly 46 including the locking member 27 can be removed from the opening 45h.
  • the lid member 461 can be removed from the closure assembly 46 including the locking member 27.
  • the support member 41 has a second support portion 47 that protrudes downward from the plate portion 42 (more specifically, the wing portion 44). More specifically, the support member 41 has a second support portion 47 that protrudes from the plate portion 42 (more specifically, the wing portion 44) in the first direction DR1. The second support portion 47 supports the first motor 31. The second support portion 47 protrudes from the plate portion 42 (more specifically, the wing portion 44) toward the bottom portion 61w of the tilt base 61.
  • the second support portion 47 and the plate portion 42 may be connected by integral molding. In this case, no gap is formed at the connection between the plate portion 42 and the second support portion 47, and oil does not leak from the oil chamber 41c through this connection.
  • the second support portion 47 may be fixed to the plate portion 42 via a fixing device.
  • the second support portion 47 may include at least a portion of a gear box 47g that houses gears 15 such as the first gear 15a.
  • the support member 41 has a third support portion 49 that protrudes downward from the plate portion 42 (more specifically, the main portion 43). More specifically, the support member 41 has a third support portion 49 that protrudes from the plate portion 42 (more specifically, the main portion 43) in the first direction DR1. The third support portion 49 supports the rotating body 11. The third support portion 49 protrudes from the plate portion 42 (more specifically, the main portion 43) toward the bottom portion 61w of the tilt base 61.
  • the third support portion 49 and the plate portion 42 may be connected by integral molding. In this case, no gap is formed at the connection between the plate portion 42 and the third support portion 49, and oil does not leak from the oil chamber 41c through this connection.
  • the third support portion 49 may be fixed to the plate portion 42 via a fixing device.
  • the third support portion 49 has a cylindrical shape extending along the first axis AX1.
  • the third support portion 49 includes a cylindrical side wall 49s and a bottom wall 49w.
  • the cylindrical side wall 49s may include an upper cylindrical side wall 491s, a lower cylindrical side wall 492s, and a step portion 493s connecting the upper cylindrical side wall 491s and the lower cylindrical side wall 492s.
  • the outer ring 51 is disposed directly above the step portion 493s, and the step portion 493s supports the outer ring 51.
  • the table rotating device 1A includes a table 95 that supports a workpiece, in addition to the cartridge 10A and the tilt base 61.
  • the table rotating device 1A includes a support base 71 that supports the tilt base 61 tiltably about a tilt axis AT, and a second motor 73 that tilts the tilt base 61.
  • the tilt axis AT is substantially parallel to the horizontal plane.
  • the tilt axis AT is also substantially parallel to the third direction DR3.
  • the support base 71 includes a first support base 71a that supports the first end 62a of the tilt base 61 and a second support base 71b that supports the second end 62b (see Fig. 14 ) of the tilt base 61.
  • the tilt base 61 has a first end 62a, a second end 62b, and a housing 64.
  • the housing 64 defines the recessed portion 63 described above.
  • the housing 64 is disposed between the first end 62a and the second end 62b in the direction along the tilt axis AT.
  • the recessed portion 63 (more specifically, the housing 64) of the tilt base 61 receives the roller gear cam 21, the first motor 31, and the rotating body 11. More specifically, the entire roller gear cam 21, the entire first motor 31, and most of the rotating body 11 (more specifically, the portion of the rotating body 11 excluding the mounting portion 12) are inserted into the recessed portion 63 (more specifically, the housing 64) of the tilt base 61.
  • the recessed portion 63 (more specifically, the housing 64) of the tilt base 61 receives the first support portion 45 of the support member 41, the second support portion 47 of the support member 41, and the third support portion 49 of the support member 41.
  • the tilt base 61 (more specifically, the housing 64) has a main opening 64h that is blocked by the cartridge 10A.
  • the plate portion 42 of the support member 41 becomes a top plate that blocks the main opening 64h.
  • At least the first motor 31 is positioned below the top plate.
  • the main opening 64h is defined by an edge 641 (more specifically, a rectangular edge 641) of the housing 64.
  • the edge 641 contacts the lower surface of the cartridge 10A (more specifically, the lower surface of the plate portion 42).
  • the outer peripheral edge of the cartridge 10A (more specifically, the outer peripheral edge of the plate portion 42) may fit into the edge 641 of the housing 64.
  • a protrusion 641p is disposed on the edge 641 of the housing 64, and this protrusion 641p fits into a recess 42d formed on the outer peripheral edge of the plate portion 42 (see FIG. 5).
  • a recess formed on the edge 641 of the housing 64 may fit into a protrusion formed on the outer peripheral edge of the plate portion 42.
  • the edge portion 641 is connected to the top surface 64u of the housing 64 via a stepped surface 642.
  • the stepped surface 642 faces the outer peripheral surface of the plate portion 42 of the cartridge 10A.
  • the upper surface 42u of the plate portion 42 and the top surface 64u of the housing 64 may be substantially flush.
  • the tilt base 61 (more specifically, the housing 64) includes a sub-opening OP separate from the main opening 64h. More specifically, the tilt base 61 (more specifically, the housing 64) includes a first opening OP1, a second opening OP2, a third opening OP3, and/or a fourth opening OP4.
  • the sub-opening OP includes a first opening OP1.
  • the first opening OP1 allows access to the first motor 31.
  • the first opening OP1 has a size that allows the first motor 31 to pass through. In this case, when the first motor 31 breaks down, a worker (e.g., a maintenance technician) can replace the first motor 31 with another first motor through the first opening OP1. Therefore, when the first motor 31 breaks down, there is no need to remove the entire cartridge 10A from the tilt base 61.
  • the first opening OP1 is provided in the bottom 64w of the tilt base 61 (more specifically, the housing 64).
  • the tilt base 61 preferably includes a first cover CA1 that covers the first opening OP1.
  • the first cover CA1 may be provided with a drain for oil changes.
  • the first cover CA1 when the first cover CA1 is attached to the housing 64, the first cover CA1 is positioned so as to directly face the first motor 31. Furthermore, by simply removing the first cover CA1 from the housing 64, the first motor 31 can be exposed so that an operator can view it.
  • the size of the first opening OP1 is preferably smaller than the size of the main opening 64h that is blocked by the cartridge 10A.
  • the small size of the first opening OP1 prevents a decrease in the rigidity of the housing 64.
  • a power supply cable CB1 is connected to the first motor 31. Furthermore, a signal cable CB2 is connected to the first encoder 31n of the first motor 31. The power supply cable CB1 and/or the signal cable CB2 are arranged to pass through a hole 62h formed in the first end 62a of the tilt base 61.
  • Connecting the power supply cable CB1 and/or the signal cable CB2 to the first motor 31 is performed, for example, after the cartridge 10A is placed on the tilt base 61 (more specifically, after the cartridge 10A is attached to the tilt base 61).
  • the power supply cable CB1 and/or the signal cable CB2 is attached to the first motor 31 disposed inside the housing 64.
  • the work of connecting the power supply cable CB1 and/or the signal cable CB2 to the first motor 31 can be performed through the first opening OP1.
  • a worker can insert their hand into the housing 64 across the first opening OP1 and connect the power supply cable CB1 and/or the signal cable CB2 to the first motor 31, passing through the hole 62h formed in the first end 62a of the tilt base 61.
  • the work of connecting the power supply cable CB1 and/or the signal cable CB2 to the first motor 31 may be performed with the tilt base 61 tilted relative to the support base 71 so that the bottom 64w of the tilt base 61 faces sideways.
  • the sub-opening OP includes a second opening OP2.
  • the second opening OP2 allows access to a closing portion 57 that closes the opening 49h formed in the bottom wall 49w of the support member 41.
  • a first port 18a that is fluidly connected to the first flow path 17a (see FIG. 9) is disposed in the closing portion 57.
  • a worker e.g., a maintenance technician
  • FIG. 10 the example shown in FIG.
  • a second port 18b that is fluidly connected to the second flow path 17b is disposed in the closing portion 57.
  • a worker e.g., a maintenance technician
  • the work of connecting the first pipe 91a to the first port 18a and/or the work of connecting the second pipe 91b to the second port 18b may be performed with the tilt base 61 tilted relative to the support stand 71 so that the bottom 64w of the tilt base 61 faces sideways.
  • the second opening OP2 is provided on the bottom 64w of the tilt base 61 (more specifically, the housing 64).
  • the tilt base 61 preferably includes a second cover CA2 that covers the second opening OP2.
  • the second cover CA2 may also be provided with a drain for oil changes.
  • the second cover CA2 is positioned so as to directly face the closing portion 57.
  • the size of the second opening OP2 is preferably smaller than the size of the main opening 64h.
  • the small size of the second opening OP2 prevents a decrease in the rigidity of the housing 64.
  • the second opening OP2 is provided independently of the first opening OP1. In this case, a decrease in the rigidity of the housing 64 is prevented compared to when a single large opening is provided.
  • the second opening OP2 and the first opening OP1 are separated by a bridge portion 69b.
  • the bridge portion 69b connects the first side wall 645a of the housing 64 to the second side wall 645b of the housing 64 that is disposed opposite the first side wall 645a.
  • the bottom 64w of the tilt base 61 may be formed by a frame body 69 that defines multiple openings, including the first opening OP1 and the second opening OP2.
  • a portion of the frame body 69 forms the bridge portion 69b.
  • the second opening OP2 is located adjacent to the first opening OP1.
  • a worker e.g., a maintenance technician
  • the first tube 91a (or the second tube 91b) passing through the hole 62h formed in the first end 62a of the tilt base 61 can be easily moved toward the first port 18a (or the second port 18b).
  • the bottom 64w of the housing 64 may be provided with another opening OP5 located adjacent to the second opening OP2.
  • a worker e.g., a maintenance technician
  • the third opening OP3 allows access to the adjustment member 32 that adjusts the position of the above-mentioned gear 15 (more specifically, the first gear 15a).
  • an operator e.g., a maintenance technician
  • the third opening OP3 allows access to the closure plate 48 that covers the opening 47h of the gear box 47g.
  • the tilt base 61 includes a third cover CA3 that covers the third opening OP3.
  • the third cover CA3 is positioned so as to directly face the closure plate 48.
  • the worker removes the third cover CA3 and the closure plate 48. Thereafter, the worker can adjust the position of the gear 15 by operating the adjustment member 32. More specifically, the worker can adjust the position of the gear 15 in a direction perpendicular to the output shaft 31a of the first motor 31 by operating the adjustment member 32.
  • the third opening OP3 is provided in the side wall 645 (more specifically, the first side wall 645a) of the tilt base 61 (more specifically, the housing 64).
  • the third cover CA3 can be attached to the side wall 645 (more specifically, the first side wall 645a).
  • the third cover CA3 has, for example, a substantially circular shape.
  • the size of the third opening OP3 is preferably smaller than the size of the main opening 64h. By making the size of the third opening OP3 smaller, a decrease in the rigidity of the housing 64 is suppressed.
  • the fourth opening OP4 allows access to the closing assembly 46, which closes the opening 45h (see Figure 7) formed at the end of the first support portion 45.
  • the closing assembly 46 includes a lid member 461.
  • the tilt base 61 includes a fourth cover CA4 that covers the fourth opening OP4.
  • the fourth cover CA4 is positioned so as to directly face the closing assembly 46 (more specifically, the lid member 461).
  • the worker when replacing the locking member 27, the worker removes the fourth cover CA4. The worker can then replace the locking member 27 with another locking member.
  • the locking member 27 is positioned outside the oil chamber 41c.
  • the locking member 27 can be replaced with another locking member without draining the oil from the oil chamber 41c (more specifically, while oil is stored in the oil chamber 41c). Furthermore, because the locking member 27 is positioned outside the oil chamber 41c, there is a high degree of freedom in the orientation of the tilt base 61 when replacing the locking member 27 with another locking member. In other words, the tilt base 61 can be tilted to any orientation that makes replacement easy, and then the worker can easily replace the locking member 27.
  • the fourth opening OP4 is provided in the side wall 645 (more specifically, the second side wall 645b) of the tilt base 61 (more specifically, the housing 64).
  • the fourth cover CA4 can be attached to the side wall 645 (more specifically, the second side wall 645b).
  • the fourth cover CA4 has, for example, a substantially circular shape.
  • the size of the fourth opening OP4 is preferably smaller than the size of the main opening 64h. By making the size of the fourth opening OP4 smaller, a decrease in the rigidity of the housing 64 is suppressed.
  • the cartridge 10A includes the above-mentioned gear 15, the above-mentioned adjustment member 32, and the above-mentioned locking member 27.
  • the tilt base 61 (more specifically, the housing 64) includes a cover CA that covers the sub-opening OP. Furthermore, when the cover CA is removed from the sub-opening OP, at least one of the above-mentioned first motor 31, the above-mentioned gear 15, the above-mentioned adjustment member 32, and the above-mentioned locking member 27 is visible from outside the tilt base 61 through the sub-opening OP. Therefore, an operator can check the status of these components from outside the tilt base 61 through the sub-opening OP. Furthermore, maintenance of these components can be performed as necessary.
  • the multiple sub-openings OP allow access to the first motor 31, the gear 15 that transmits the power of the first motor 31 to the roller gear cam 21, the adjustment member 32 that adjusts the position of the gear 15, and the lock member 27 that locks the rotation of the roller gear cam 21. Therefore, an operator can perform maintenance on these components through the multiple sub-openings OP. For example, by removing the cover CA from the housing 64, it is possible to replace the first motor 31, the gear 15, adjust the position of the gear 15, or replace the lock member 27. In this case, it is not necessary to remove the entire cartridge 10A from the tilt base 61 to replace the first motor 31, the gear 15, adjust the position of the gear 15, or replace the lock member 27.
  • the cartridge 10A (more specifically, the support member 41) has a first through-hole 41h that is fluidly connected to the oil chamber 41c.
  • the tilt base 61 (more specifically, the side wall 645 of the tilt base 61) may have a second through-hole 645h.
  • the first through-hole 41h is positioned so as to align with the second through-hole 645h.
  • the table rotation device 1A may include a first closing member 93a that is inserted into the second through-hole 645h and closes the first through-hole 41h.
  • At least a portion of the first closing member 93a may be made of a transparent member 931a so that the oil can be seen. More specifically, at least a portion of the first closing member 93a may be made of a transparent member 931a so that it can be seen whether or not there is sufficient oil in the oil chamber 41c. In this case, the operator can check whether or not there is sufficient oil in the oil chamber 41c by looking at the first closing member 93a from outside the tilt base 61.
  • the first closing member 93a is not attached to the cartridge 10A.
  • the first through-hole portion 41h is blocked by a second closing member 93b (see Figure 26) that is different from the first closing member 93a.
  • the cartridge 10A includes a second closing member 93b that blocks the first through-hole portion 41h.
  • the roller gear cam 21 of the cartridge 10A may be inserted into the recess 63 of the tilt base 61. If the first through-hole 41h is blocked by the second closing member 93b, the oil in the oil chamber 41c is prevented from leaking out of the cartridge 10A via the first through-hole 41h during this insertion.
  • the second closing member 93b is replaced with the first closing member 93a. This replacement is preferably performed when the positions of the first through-hole portion 41h and the second through-hole portion 645h are higher than the oil chamber 41c.
  • the tilt base 61 is tilted around the tilt axis AT relative to the support base 71 so that the positions of the first through-hole portion 41h and the second through-hole portion 645h are higher than the oil chamber 41c, (2) the second closing member 93b is removed from the cartridge 10A, (3) the first closing member 93a is inserted into the second through-hole portion 645h, and (4) the first closing member 93a is attached to the cartridge 10A so that it closes the first through-hole portion 41h.
  • the first through-hole portion 41h may function as an inlet for injecting oil into the oil chamber 41c and/or an outlet for discharging oil from the oil chamber 41c.
  • the cartridge 10A may have an inlet for injecting oil into the oil chamber 41c separate from the first through-hole portion 41h.
  • the cartridge 10A may have an outlet for discharging oil from the oil chamber 41c separate from the first through-hole portion 41h.
  • the cartridge 10A can be removed from the tilt base 61. More specifically, the cartridge 10A can be removed from the tilt base 61 while the rotating body 11, roller gear cam 21, and first motor 31 are supported by the support member 41. Therefore, for example, if the roller gear cam 21 is damaged, it is easy to replace the cartridge 10A with another cartridge. Furthermore, when replacing the cartridge 10 with another cartridge, there is no need to remove the tilt base 61 from the support stand 71 (see Figure 15).
  • Figures 27 and 28 are schematic perspective views showing a state in which the cartridge 10B according to the second embodiment is attached to the tilt base 61.
  • Figure 29 is a schematic perspective view showing a state in which the cartridge 10B according to the second embodiment is attached to the tilt base 61.
  • Figure 30 is a schematic plan view showing the cartridge 10B according to the second embodiment.
  • the first motor 31, roller gear cam 21, and bearing 14 are shown by dashed lines to make it easier to understand the positions of the first motor 31, roller gear cam 21, and bearing 14.
  • the cartridge 10B in the second embodiment includes: (1) a rotating body 11 that is rotatable about a first axis AX1 and includes a mounting portion 12 to which a table that supports a workpiece is attached and a bearing 14; (2) a roller gear cam 21 (see Figure 30) that transmits a driving force to the bearing 14 and rotates the rotating body 11 about the first axis AX1; (3) a first motor 31 that drives the roller gear cam 21; and (4) a support member 41 that can be attached to a tilt base 61 that is tiltable about a tilt axis AT while supporting the rotating body 11, roller gear cam 21, and first motor 31.
  • the table rotation device 1B in the second embodiment includes the above-mentioned cartridge 10B and a tilt base 61 that can tilt around a tilt axis AT.
  • the tilt base 61 has a recess 63 that receives the roller gear cam 21, first motor 31, and rotating body 11. Furthermore, if the direction in which the roller gear cam 21 is inserted into the recess 63 is defined as the first direction DR1, the rotating body 11, roller gear cam 21, and first motor 31 are disposed inside the outer peripheral edge 41e of the support member 41 when viewed in the direction along the first direction DR1.
  • the cartridge 10B and table rotation device 1B in the second embodiment achieve the same effects as the cartridge 10A and table rotation device 1A in the first embodiment.
  • the first direction DR1 is a direction substantially perpendicular to the first axis AX1.
  • the main opening 64h of the tilt base 61 which is blocked by the cartridge 10B, is formed across the top 644 of the housing 64 and the side wall 645 of the housing 64.
  • the support member 41 of the cartridge 10B includes a first plate portion 424 attached to the top 644 of the housing 64 and a second plate portion 425 attached to the side wall 645 of the housing 64.
  • FIG. 31 and 32 are schematic perspective views showing machine tool 100 according to the third embodiment.
  • Figure 33 is a diagram showing a state in which control device 8 can control a plurality of control target devices.
  • the machine tool 100 in the third embodiment includes a machining head 101, a moving device 103, a table rotation device 1, and a control device 8.
  • the machining head 101 supports a tool T for machining a workpiece W.
  • the machining head 101 also includes a rotational drive device 102 that rotates the tool T. More specifically, the rotational drive device 102 rotates the tool T around a third axis AX3 (see Figure 31) that runs along the tool longitudinal direction.
  • the moving device 103 moves the machining head 101 relative to the workpiece.
  • the moving device 103 may be a device capable of moving the machining head 101 one-dimensionally, two-dimensionally, or three-dimensionally.
  • the table rotation device 1 may be the table rotation device 1A in the first embodiment, the table rotation device 1B in the second embodiment, or any other table rotation device.
  • the table rotation device 1 includes (1) a table 95 that supports the workpiece W, (2) a cartridge 10 including a first motor 31, (3) a tilt base 61, (4) a support base 71 that tiltably supports the tilt base 61, and (5) a second motor 73 that tilts the tilt base 61 about a tilt axis AT relative to the support base 71.
  • the cartridge 10 may be cartridge 10A in the first embodiment, cartridge 10B in the second embodiment, or another cartridge.
  • the table 95, cartridge 10, tilt base 61, support base 71, and second motor 73 have already been described in the first or second embodiment, so repeated description of these components will be omitted.
  • the cartridge 10 includes: (1) a rotating body 11 that includes a mounting portion 12 to which the table 95 is attached and a bearing 14 and is rotatable about a first axis AX1; (2) a roller gear cam 21 that transmits driving force to the bearing 14 and rotates the rotating body 11 about the first axis AX1; (3) a first motor 31 that drives the roller gear cam 21; and (4) a support member 41 that can be attached to the tilt base 61 while supporting the rotating body 11, roller gear cam 21, and first motor 31.
  • the tilt base 61 has a recessed portion 63 that receives the roller gear cam 21, the first motor 31, and the rotating body 11.
  • the rotating body 11, the roller gear cam 21, and the first motor 31 are arranged inside the outer peripheral edge 41e of the support member 41 when viewed in the first direction DR1 (more specifically, inside the outer peripheral edge 41e of the plate portion 42 when viewed in the first direction DR1).
  • the first direction DR1 the insertion direction of the roller gear cam 21 into the recessed portion 63
  • the rotating body 11, the roller gear cam 21, and the first motor 31 are arranged inside the outer peripheral edge 41e of the support member 41 when viewed in the first direction DR1 (more specifically, inside the outer peripheral edge 41e of the plate portion 42 when viewed in the first direction DR1).
  • the rotating body 11, the roller gear cam 21, and the first motor 31 are arranged inside the outer peripheral edge 41e of the support member 41 when viewed in the direction along the first axis AX1 (more specifically, inside the outer peripheral edge 41e of the plate portion 42 when viewed in the direction along the first axis AX1).
  • the control device 8 controls the rotation drive device 102, the movement device 103, the first motor 31, and the second motor 73.
  • the machine tool 100 in the third embodiment achieves the same effects as the cartridge 10A and table rotation device 1A in the first embodiment, or the cartridge 10B and table rotation device 1B in the second embodiment.
  • the moving device 103 that moves the machining head 101 includes a first moving device 103a that moves the machining head 101 in a direction along the X-axis parallel to the horizontal plane, a second moving device 103b that moves the machining head 101 in a direction along the Y-axis parallel to the horizontal plane, and a third moving device 103c that moves the machining head 101 in a direction along the Z-axis perpendicular to the horizontal plane.
  • the X-axis is parallel to the tilt axis AT
  • the Y-axis is perpendicular to the X-axis direction.
  • the moving device 103 that moves the machining head 101 has a first member 104a (e.g., a saddle), a second member 105a (e.g., a column), and a third member 106a.
  • the first member 104a is supported by the base structure 70 so that it can move in the direction along the X-axis.
  • the first moving device 103a moves the first member 104a relatively to the base structure 70 in the direction along the X-axis.
  • the second member 105a is supported by the first member 104a so that it can move in the direction along the Y-axis.
  • the second moving device 103b moves the second member 105a relatively to the first member 104a in the direction along the Y-axis.
  • the third member 106a is supported by the second member 105a so that it can move in the direction along the Z-axis.
  • the third moving device 103c moves the third member 106a relative to the second member 105a in the direction along the Z axis.
  • the third member 106a includes the machining head 101 (in other words, the machining head 101 moves integrally with the third member 106a).
  • the moving device 103 can move the machining head 101 three-dimensionally.
  • the moving device 103 may be a device that moves the machining head 101 two-dimensionally or one-dimensionally.
  • the moving device 103 may be capable of moving the table 95 (more specifically, the table 95 that supports the workpiece) one-dimensionally, two-dimensionally, or three-dimensionally.
  • machine tool 100 includes a base structure 70.
  • Support tables 71 (more specifically, a first support table 71a and a second support table 71b) are fixed to base structure 70.
  • a table 95 supports a workpiece W.
  • the table 95 may include a jig for fixing the workpiece W and/or a chuck 96 (e.g., an electric chuck, a hydraulic chuck, or a pneumatic chuck) for gripping the workpiece W.
  • the chuck 96 may include a plurality of gripping pieces 96 p for gripping the workpiece W.
  • At least one of the multiple gripping pieces 96p may be configured to operate in response to a hydraulic fluid (e.g., oil) being supplied to the chuck 96 from the above-mentioned first flow path 17a (see FIG. 9).
  • a hydraulic fluid e.g., oil
  • the machine tool 100 includes a hydraulic fluid supply device 107.
  • the hydraulic fluid supply device 107 supplies hydraulic fluid to the chuck 96 via the first pipe 91a and the first flow path 17a.
  • the hydraulic fluid supplied to the chuck 96 drives at least one of the gripping pieces 96p so that the workpiece W is gripped by the multiple gripping pieces 96p.
  • the hydraulic fluid is oil, it is preferable that the hydraulic fluid supply device 107 include a pump.
  • the hydraulic fluid supply device 107 include an air compressor.
  • the hydraulic fluid supply device 107 may include a first valve 107v controlled by the control device 8. The first valve 107v opens and closes the flow path that supplies working fluid to the first pipe 91a.
  • the chuck 96 is an electric chuck
  • the chuck 96 is connected to a power source via a power supply cable. Furthermore, at least one of the multiple gripping pieces 96p operates using power supplied via the power supply cable.
  • the rotating body 11, or the table 95 attached to the rotating body 11, may have an outlet 97 (see Figure 31) that releases coolant liquid toward the workpiece W.
  • the machine tool 100 is equipped with a coolant liquid supply device 108.
  • the coolant liquid supply device 108 supplies coolant liquid to the outlet 97 via the second pipe 91b and the second flow path 17b.
  • the coolant liquid supply device 108 preferably includes a pump.
  • the coolant liquid supply device 108 may also include a second valve 108v controlled by the control device 8. The second valve 108v opens and closes the flow path that supplies coolant liquid to the second pipe 91b.
  • Control device 8 33 the control device 8 controls the rotation drive device 102 of the machining head 101, the movement devices 103 (e.g., the first movement device 103a, the second movement device 103b, and the third movement device 103c), the first motor 31, and the second motor 73. Additionally, the control device 8 may control the operation of the chuck 96. More specifically, the control device 8 may control the operation of the chuck 96 by controlling the working fluid supply device 107. Alternatively, or additionally, the control device 8 may control the release of coolant from the release port 97 by controlling the coolant supply device 108.
  • control device 8 transmits a first control command E1 to the rotation drive device 102 to rotate the tool T around the third axis AX3.
  • the rotation drive device 102 rotates the tool T around the third axis AX3.
  • control device 8 sends a second control command E2 to the movement device 103 so that the workpiece W is machined by the tool T.
  • the movement device 103 receives the second control command E2 and moves the machining head 101 relative to the workpiece W, thereby bringing the tool T, which is rotating around the third axis AX3, into contact with the workpiece W. In this way, the workpiece W is machined by the tool T.
  • control device 8 sends a third control command E3 to the first motor 31 so as to change the angular position of the workpiece W supported on the table 95 about the first axis AX1.
  • the control device 8 may also generate the third control command E3 based on a rotation angle command value generated by executing the machining program 822 and the rotation angle indicated by the signal output by the first encoder 31n.
  • the control device 8 sends a fourth control command E4 to the second motor 73 so as to change the posture of the workpiece W supported on the table 95.
  • the second motor 73 upon receiving the fourth control command E4, tilts the table 95 supporting the workpiece W, the cartridge 10, and the tilt base 61 around the tilt axis AT.
  • the control device 8 may also generate the fourth control command E4 based on the tilt angle command value generated by executing the machining program 822 and the tilt angle indicated by the signal output by the second encoder 73n of the second motor 73.
  • control device 8 sends a fifth control command E5 to the working fluid supply device 107 (or the electric motor of the chuck 96) so that the chuck 96 grips the workpiece W.
  • the working fluid supply device 107 (or the electric motor of the chuck 96) receives the fifth control command E5 and operates the chuck 96 to cause the chuck 96 to grip the workpiece W.
  • control device 8 sends a sixth control command E6 to the coolant supply device 108 to cause coolant to be released toward the workpiece W being machined by the tool T.
  • the coolant supply device 108 Upon receiving the sixth control command E6, the coolant supply device 108 sends coolant to the discharge port 97 via the second pipe 91b and the second flow path 17b, and the discharge port 97 releases the coolant toward the workpiece W being machined by the tool T.
  • the control device 8 may be composed of a single computer or multiple computers. As illustrated in FIG. 33, the control device 8 includes a hardware processor 80 (hereinafter referred to as the "processor 80"), a memory 82, a communication circuit 84, and an input device 86 (e.g., a touch-panel display 862).
  • the processor 80, memory 82, communication circuit 84, and input device 86 are connected to one another via a bus 88.
  • Data required for machining the workpiece W e.g., workpiece data 826 including shape data of the workpiece W and machining position data of the workpiece W
  • the input device 86 is not limited to the touch-panel display 862.
  • the control device 86 may include an input device 86 such as a button, switch, lever, pointing device, or keyboard, and a display that displays the data input to the input device 86 or other information.
  • the control device 8 generates a plurality of control commands (e.g., the first control command E1, second control command E2, third control command E3, fourth control command E4, fifth control command E5, and sixth control command E6) by executing the machining program 822 stored in the memory 82. Furthermore, the communication circuit 84 transmits the plurality of control commands generated by the control device 8 to a plurality of controlled devices (e.g., the rotation drive device 102, the movement device 103, the first motor 31, the second motor 73, the working fluid supply device 107, the coolant supply device 108, etc.). In this way, the control device 8 can control a plurality of controlled devices.
  • a plurality of controlled devices e.g., the rotation drive device 102, the movement device 103, the first motor 31, the second motor 73, the working fluid supply device 107, the coolant supply device 108, etc.
  • the machine tool 100 is a vertical machining center.
  • the machine tool 100 may be a horizontal machining center.
  • the machine tool 100 may also be a multi-tasking machine capable of performing multiple types of machining.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Machine Tool Units (AREA)
  • Gear Transmission (AREA)

Abstract

カートリッジは、回転体と、ローラギアカムと、第１モータと、支持部材とを含む。回転体は、ワークを支持するテーブルが取り付けられる取付部と、ベアリングとを含み、第１軸まわりに回転可能である。ローラギアカムは、ベアリングに駆動力を伝達し、回転体を第１軸まわりに回転させる。第１モータは、ローラギアカムを駆動させる。支持部材が、回転体と、ローラギアカムと、第１モータとを支持している状態で、支持部材を、傾動軸まわりに傾動可能なチルトベースに取り付け可能である。

Description

カートリッジ、テーブル回転装置、および、工作機械
　本発明は、カートリッジ、テーブル回転装置、および、工作機械に関する。
　ワークを支持する回転テーブルを回転させる回転テーブル装置が知られている。
　関連する技術として、特許文献１には、傾斜回転テーブル装置が開示されている。特許文献１に記載の傾斜回転テーブル装置は、回転テーブル装置を備える。回転テーブル装置は、第１モータによって回転駆動される被駆動回転軸と、被駆動回転軸によって回転駆動される回転テーブルと、回転テーブルを回転自在に支持する支持台と、を備える。また、被駆動回転軸は、ローラギアカムを備え、回転テーブルは、カムフォロアを備える。
特開２００５－１３８２７５号公報
　本発明の目的は、テーブル回転装置の組み立てを容易にするカートリッジ、テーブル回転装置、および、工作機械を提供することである。
　本発明の実施形態は、以下に示すカートリッジ、テーブル回転装置、および、工作機械に関する。
（１）ワークを支持するテーブルが取り付けられる取付部と、ベアリングとを含み、第１軸まわりに回転可能な回転体と、
　前記ベアリングに駆動力を伝達し、前記回転体を前記第１軸まわりに回転させるローラギアカムと、
　前記ローラギアカムを駆動させる第１モータと、
　前記回転体と、前記ローラギアカムと、前記第１モータとを支持している状態で、傾動軸まわりに傾動可能なチルトベースに取り付け可能な支持部材と
　を含む
　カートリッジ。
（２）カートリッジと、
　傾動軸まわりに傾動可能なチルトベースと
　を含み、
　前記カートリッジは、
　　ワークを支持するテーブルが取り付けられる取付部と、ベアリングとを含み、第１軸まわりに回転可能な回転体と、
　　前記ベアリングに駆動力を伝達し、前記回転体を前記第１軸まわりに回転させるローラギアカムと、
　　前記ローラギアカムを駆動させる第１モータと、
　　前記回転体と、前記ローラギアカムと、前記第１モータとを支持している状態で、前記チルトベースに取り付け可能な支持部材と
　を含み、
　前記チルトベースは、前記ローラギアカム、前記第１モータ、および、前記回転体を受容する凹み部を備え、
　前記凹み部への前記ローラギアカムの挿入方向を第１方向と定義するとき、前記第１方向に沿う方向に見て、前記支持部材の外周縁の内側に、前記回転体、前記ローラギアカム、および、前記第１モータが配置されている
　テーブル回転装置。
（３）ワークを加工する工具を支持し、前記工具を回転させる回転駆動装置を含む加工ヘッドと、
　前記加工ヘッドを前記ワークに対して相対移動させる移動装置と、
　前記ワークを支持するテーブルと、第１モータを含むカートリッジと、チルトベースと、前記チルトベースを傾動可能に支持する支持台と、前記チルトベースを前記支持台に対して傾動軸まわりに傾動させる第２モータと、を含むテーブル回転装置と、
　前記回転駆動装置と、前記移動装置と、前記第１モータと、前記第２モータとを制御する制御装置と
　を含み、
　前記カートリッジは、
　　前記テーブルが取り付けられる取付部と、ベアリングとを含み、第１軸まわりに回転可能な回転体と、
　　前記ベアリングに駆動力を伝達し、前記回転体を前記第１軸まわりに回転させるローラギアカムと、
　　前記ローラギアカムを駆動させる前記第１モータと、
　　前記回転体と、前記ローラギアカムと、前記第１モータとを支持している状態で、前記チルトベースに取り付け可能な支持部材と
　を含み、
　前記チルトベースは、前記ローラギアカム、前記第１モータ、および、前記回転体を受容する凹み部を備え、
　前記凹み部への前記ローラギアカムの挿入方向を第１方向と定義するとき、前記第１方向に沿う方向に見て、前記支持部材の外周縁の内側に、前記回転体、前記ローラギアカム、および、前記第１モータが配置されている
　工作機械。
　本発明により、テーブル回転装置の組み立てを容易にするカートリッジ、テーブル回転装置、および、工作機械を提供することができる。
図１は、第１の実施形態におけるカートリッジを模式的に示す概略斜視図である。 図２は、第１の実施形態におけるカートリッジを模式的に示す概略断面図である。 図３は、第１の実施形態におけるカートリッジが、チルトベースに取り付けられる様子を模式的に示す概略斜視図である。 図４は、第１の実施形態におけるカートリッジが、チルトベースに取り付けられた状態を模式的に示す概略斜視図である。 図５は、第１の実施形態におけるカートリッジを模式的に示す概略平面図である。 図６は、ローラギアカムとベアリングとの間の配置関係を模式的に示す図である。 図７は、第１の実施形態におけるカートリッジの一部分を模式的に示す概略断面図である。 図８は、第１の実施形態におけるテーブル回転装置を模式的に示す概略断面図である。 図９は、第１の実施形態におけるテーブル回転装置の一部分を模式的に示す概略断面図である。 図１０は、第１の実施形態におけるテーブル回転装置の一部分を模式的に示す概略斜視図である。 図１１は、第１の実施形態の第１変形例におけるカートリッジを模式的に示す概略断面図である。 図１２は、第１の実施形態におけるカートリッジを模式的に示す概略断面図である。 図１３は、第１の実施形態におけるカートリッジの一部分を模式的に示す概略斜視図である。 図１４は、第１の実施形態におけるテーブル回転装置を模式的に示す概略斜視図である。 図１５は、第１の実施形態におけるテーブル回転装置を模式的に示す概略斜視図である。 図１６は、複数のカバーが取り外された状態のチルトベースを模式的に示す概略斜視図である。 図１７は、第１の実施形態におけるテーブル回転装置の一部分を模式的に示す概略斜視図である。 図１８は、第１の実施形態におけるテーブル回転装置を模式的に示す概略斜視図である。 図１９は、テーブル回転装置から第３カバーおよび閉鎖板が取り外された様子を模式的に示す概略斜視図である。 図２０は、テーブル回転装置から第３カバーが取り外された様子を模式的に示す概略斜視図である。 図２１は、第１の実施形態におけるテーブル回転装置を模式的に示す概略斜視図である。 図２２は、テーブル回転装置から第４カバーおよび蓋部材が取り外された様子を模式的に示す概略斜視図である。 図２３は、テーブル回転装置から第４カバーが取り外された様子を模式的に示す概略斜視図である。 図２４は、第１の実施形態におけるテーブル回転装置を模式的に示す概略斜視図である。 図２５は、図８において円Ａで囲まれた領域の拡大図である。 図２６は、第１の実施形態におけるテーブル回転装置の一部分を模式的に示す概略断面図である。 図２７は、第２の実施形態におけるカートリッジが、チルトベースに取り付けられる様子を模式的に示す概略斜視図である。 図２８は、第２の実施形態におけるカートリッジが、チルトベースに取り付けられる様子を模式的に示す概略斜視図である。 図２９は、第２の実施形態におけるカートリッジが、チルトベースに取り付けられた状態を模式的に示す概略斜視図である。 図３０は、第２の実施形態におけるカートリッジを模式的に示す概略平面図である。 図３１は、第３の実施形態における工作機械を模式的に示す概略斜視図である。 図３２は、第３の実施形態における工作機械を模式的に示す概略斜視図である。 図３３は、制御装置が複数の制御対象機器を制御可能な様子を模式的に示す図である。
　以下、図面を参照して、実施形態におけるカートリッジ１０、テーブル回転装置１、および、工作機械１００について説明する。なお、以下の実施形態の説明において、同一の機能を有する部位、部材については同一の符号を付し、同一の符号が付された部位、部材についての繰り返しとなる説明は省略する。
（第１の実施形態）
　図１乃至図２６を参照して、第１の実施形態におけるカートリッジ１０Ａ、および、テーブル回転装置１Ａについて説明する。図１は、第１の実施形態におけるカートリッジ１０Ａを模式的に示す概略斜視図である。図２は、第１の実施形態におけるカートリッジ１０Ａを模式的に示す概略断面図である。なお、図面の複雑化を避けるために、図２において、第１モータ３１の内部構造の記載は省略されている。また、図２において、ローラギアカム２１の突条部２５の形状、および、ベアリング１４の形状を把握し易くするために、突条部２５およびベアリング１４が概略平面図の形式で示されている。図３は、第１の実施形態におけるカートリッジ１０Ａが、チルトベース６１に取り付けられる様子を模式的に示す概略斜視図である。図４は、第１の実施形態におけるカートリッジ１０Ａが、チルトベース６１に取り付けられた状態を模式的に示す概略斜視図である。図５は、第１の実施形態におけるカートリッジ１０Ａを模式的に示す概略平面図である。なお、図５において、第１モータ３１、ローラギアカム２１、および、ベアリング１４の位置を把握し易くするために、第１モータ３１、ローラギアカム２１、および、ベアリング１４が破線によって模式的に示されている。図６は、ローラギアカム２１とベアリング１４との間の配置関係を模式的に示す図である。図７は、第１の実施形態におけるカートリッジ１０Ａの一部分を模式的に示す概略断面図である。図８は、第１の実施形態におけるテーブル回転装置１Ａを模式的に示す概略断面図である。図９は、第１の実施形態におけるテーブル回転装置１Ａの一部分を模式的に示す概略断面図である。図１０は、第１の実施形態におけるテーブル回転装置１Ａの一部分を模式的に示す概略斜視図である。図１１は、第１の実施形態の第１変形例におけるカートリッジ１０Ａを模式的に示す概略断面図である。なお、図面の複雑化を避けるために、図１１において、第１モータ３１の内部構造の記載は省略されている。また、図１１において、ローラギアカム２１の突条部２５の形状、および、ベアリング１４の形状を把握し易くするために、突条部２５およびベアリング１４が概略底面図の形式で示されている。図１２は、第１の実施形態におけるカートリッジ１０Ａを模式的に示す概略断面図である。なお、図面の複雑化を避けるために、図１２において、第１モータ３１の内部構造の記載は省略されている。また、図１２において、ローラギアカム２１の突条部２５の形状、および、ベアリング１４の形状を把握し易くするために、突条部２５およびベアリング１４が概略平面図の形式で示されている。図１３は、第１の実施形態におけるカートリッジ１０Ａの一部分を模式的に示す概略斜視図である。図１４は、第１の実施形態におけるテーブル回転装置１Ａを模式的に示す概略斜視図である。図１５は、第１の実施形態におけるテーブル回転装置１Ａを模式的に示す概略斜視図である。図１６は、複数のカバーが取り外された状態のチルトベース６１を模式的に示す概略斜視図である。図１７は、第１の実施形態におけるテーブル回転装置１Ａの一部分を模式的に示す概略斜視図である。図１８は、第１の実施形態におけるテーブル回転装置１Ａを模式的に示す概略斜視図である。図１９は、テーブル回転装置１Ａから第３カバーおよび閉鎖板が取り外された様子を模式的に示す概略斜視図である。図２０は、テーブル回転装置１Ａから第３カバーが取り外された様子を模式的に示す概略斜視図である。図２１は、第１の実施形態におけるテーブル回転装置１Ａを模式的に示す概略斜視図である。図２２は、テーブル回転装置１Ａから第４カバーおよび蓋部材が取り外された様子を模式的に示す概略斜視図である。図２３は、テーブル回転装置１Ａから第４カバーが取り外された様子を模式的に示す概略斜視図である。図２４は、第１の実施形態におけるテーブル回転装置１Ａを模式的に示す概略斜視図である。図２５は、図８において円Ａで囲まれた領域の拡大図である。図２６は、第１の実施形態におけるテーブル回転装置１Ａの一部分を模式的に示す概略断面図である。
　図１および図２に例示されるように、第１の実施形態におけるカートリッジ１０Ａは、回転体１１と、ローラギアカム２１と、第１モータ３１と、支持部材４１と、を含む。
　回転体１１は、第１軸ＡＸ１まわりに回転可能である。回転体１１は、ワークを支持するテーブルが取り付けられる取付部１２（図１を参照。）と、ベアリング１４（図２を参照。）と、を含む。図１に記載の例では、取付部１２は、回転体１１の頂部１１ｕに配置されている。取付部１２は、ボルトの軸部を受容する穴部１２ｈを有していてもよい。図２に記載の例では、ベアリング１４は、回転体１１の側部に配置されている。
　図２に例示されるように、ローラギアカム２１は、ベアリング１４に駆動力を伝達する。また、ローラギアカム２１は、回転体１１を第１軸ＡＸ１まわりに回転させる。より具体的には、ローラギアカム２１は、ベアリング１４に駆動力を伝達することにより、回転体１１を第１軸ＡＸ１まわりに回転させる。
　第１モータ３１は、ローラギアカム２１を駆動させる。より具体的には、第１モータ３１は、ローラギアカム２１を第２軸ＡＸ２（図２を参照。）まわりに回転駆動させる。
　図１に例示されるように、支持部材４１は、回転体１１と、ローラギアカム２１と、第１モータ３１と、を支持する。図３および図４に例示されるように、支持部材４１は、傾動軸ＡＴまわりに傾動可能なチルトベース６１に取り付けられる。
　図３および図４に記載の例では、支持部材４１が、回転体１１と、ローラギアカム２１と、第１モータ３１とを支持している状態で、支持部材４１をチルトベース６１に取り付け可能である。
　第１の実施形態におけるカートリッジ１０Ａは、ベアリング１４を含む回転体１１と、ローラギアカム２１と、第１モータ３１と、これらを支持する支持部材４１とを含む。よって、ローラギアカム、第１モータ、および、ベアリングを有する回転体を直接チルトベースに取り付ける場合と比較して、テーブル回転装置を容易に組み立てることができる。また、支持部材４１はチルトベースよりも小さくて軽いため、その取り扱いが容易である。
　カートリッジ１０Ａは、チルトベース６１よりも小型である。よって、ローラギアカム２１等をカートリッジ１０Ａに取り付ける際に要する組立スペースは、ローラギアカム等をチルトベースに直接的に取り付ける際に要する組立スペースと比較して、小さくて済む。
　ダイレクトドライブモータを用いて回転体を回転させる場合には、ダイレクトドライブモータは、回転体と同心的に配置される。このため、回転体とダイレクトドライブモータとを一体化することに困難性はない。また、回転体とダイレクトドライブモータとが一体化されたユニットをチルトベースの円柱状の空間（すなわち、回転体の形状に概ね対応する空間）に挿入することに困難性はない。
　これに対して、ローラギアカム、および、ローラギアカムを駆動する第１モータは、ベアリングを含む回転体に対して偏心した位置に配置されるため、チルトベースの円柱状の空間への回転体の挿入と、チルトベースの上板の下方の空間へのローラギアカムおよび第１モータの挿入とを同時に実行することは不可能である。
　よって、従来、ローラギアカム、第１モータ、および、ベアリングを含む回転体のチルトベースへの取り付けは、それぞれ、独立して行われていた。これに対し、第１の実施形態では、ベアリング１４を含む回転体１１と、ローラギアカム２１と、第１モータ３１と、これらを支持する支持部材４１とがカートリッジ化されている。この場合、テーブル回転装置の組み立てが容易化され、テーブル回転装置の組み立てが効率化される。
　図３および図４に例示されるように、第１の実施形態におけるテーブル回転装置１Ａは、上述のカートリッジ１０Ａと、傾動軸ＡＴまわりに傾動可能なチルトベース６１と、を含む。カートリッジ１０Ａについては説明済みであるため、カートリッジ１０Ａについての繰り返しとなる説明は省略する。
　図３に記載の例では、チルトベース６１は、ローラギアカム２１、第１モータ３１、および、回転体１１を受容する凹み部６３（より具体的には、ハウジング６４）を備える。
　本明細書において、凹み部６３へのローラギアカム２１の挿入方向（より具体的には、ハウジング６４の内部空間へのローラギアカム２１の挿入方向）を第１方向ＤＲ１と定義する。図５に記載の例では、第１方向ＤＲ１に沿う方向に見て、支持部材４１の外周縁４１ｅの内側に、回転体１１、ローラギアカム２１、および、第１モータ３１が配置されている。図５に例示されるように、第１方向ＤＲ１に沿う方向に見て、支持部材４１の外周縁４１ｅは、略長方形形状を有していてもよい。
　第１の実施形態におけるテーブル回転装置１Ａでは、ベアリング１４を含む回転体１１と、ローラギアカム２１と、第１モータ３１と、これらを支持する支持部材４１とを備えるカートリッジ１０Ａをチルトベース６１に取り付けることにより、テーブル回転装置１Ａを容易に組み立てることができる。
　第１の実施形態におけるテーブル回転装置１Ａでは、第１方向ＤＲ１に沿う方向に見て、支持部材４１の外周縁４１ｅの内側に、回転体１１、ローラギアカム２１、および、第１モータ３１が配置されている。よって、カートリッジ１０Ａを第１方向ＤＲ１に移動させることにより、ローラギアカム２１と、第１モータ３１と、回転体１１の大部分とを、チルトベース６１の凹み部６３（より具体的には、ハウジング６４の内部空間）に容易に挿入することができる。例えば、ローラギアカム２１および第１モータ３１を、チルトベース６１の凹み部６３に挿入する際に、支持部材４１を傾動させなくてもよい。また、カートリッジ１０Ａがチルトベース６１に取り付けられた後、支持部材４１そのものがローラギアカム２１および第１モータ３１を覆う部材として機能する。
　図５に記載の例では、第１軸ＡＸ１に沿う方向に見て、支持部材４１の外周縁４１ｅの内側に、回転体１１、ローラギアカム２１、および、第１モータ３１が配置されている。この場合、カートリッジ１０Ａを第１軸ＡＸ１に沿う方向に移動させることにより、ローラギアカム２１と、第１モータ３１と、回転体１１の大部分とを、チルトベース６１の凹み部６３（より具体的には、ハウジング６４の内部空間）に容易に挿入することができる。例えば、ローラギアカム２１および第１モータ３１を、チルトベース６１の凹み部６３に挿入する際に、支持部材４１を傾動させなくてもよい。また、カートリッジ１０Ａがチルトベース６１に取り付けられた後、支持部材４１そのものがローラギアカム２１および第１モータ３１を覆う部材として機能する。図３、および、図４に記載の例では、第１軸ＡＸ１に沿う方向と、第１方向ＤＲ１とが実質的に平行である。
　回転体１１を支持する部分、および、ローラギアカム２１を支持する部分は高精度に作製されることが好ましい。図３および図４に記載の例では、カートリッジ１０Ａの支持部材４１のサイズは、チルトベース６１のサイズよりも小さいため、当該支持部材４１を高精度に作製することが比較的容易である。また、図３および図４に記載の例では、チルトベース６１は、ローラギアカム２１等を間接的に支持するに過ぎないため、チルトベース６１の作製に過度な精度が要求されない。よって、チルトベース６１を作製する加工機に求められる要件が緩和される。これに対し、チルトベースがローラギアカムを直接的に支持する従来のテーブル回転装置の場合、チルトベースを、大型且つ高精度な加工機を用いて作製する必要があり、チルトベースを作製可能な加工機が限定される。
（任意付加的な構成）
　続いて、図１乃至図２６を参照して、第１の実施形態（あるいは、後述の第２の実施形態）において採用可能な任意付加的な構成について説明する。
（ローラギアカム２１、および、ベアリング１４）
　図２に記載の例では、ローラギアカム２１は、第２軸ＡＸ２まわりに回転可能である。図６に例示されるように、ローラギアカム２１は、第２軸ＡＸ２に沿って延在するギアシャフト２３と、ギアシャフト２３の外周面に螺旋状に配置される突条部２５とを備える。突条部２５は、ベアリング１４を押圧する。図６に記載の例では、ギアシャフト２３と突条部２５とは一体的に形成されている。換言すれば、ギアシャフト２３と突条部２５とは、一体的に形成された１つの部品によって構成されている。ローラギアカム２１は、ギアシャフト２３と共に第２軸ＡＸ２まわりに回転するロータ２６（図２を参照。）を含んでいてもよい。
　図６に記載の例では、ギアシャフト２３の中央部２３ｍ（より具体的には、第２軸ＡＸ２に沿う方向におけるギアシャフト２３の中央部２３ｍ）からギアシャフト２３の一端部２３ａに向かうにつれて、突条部２５のサイズが拡大する。より具体的には、ギアシャフト２３の中央部２３ｍからギアシャフト２３の一端部２３ａに向かうにつれて、第２軸ＡＸ２と突条部２５の外縁との間の距離が増加する。
　図６に記載の例では、ギアシャフト２３の中央部２３ｍからギアシャフト２３の他端部２３ｂに向かうにつれて、突条部２５のサイズが拡大する。より具体的には、ギアシャフト２３の中央部２３ｍからギアシャフト２３の他端部２３ｂに向かうにつれて、第２軸ＡＸ２と突条部２５の外縁との間の距離が増加する。
　図６に例示されるように、ギアシャフト２３の一端部２３ａからギアシャフト２３の他端部２３ｂに向かう方向を第２方向ＤＲ２と定義し、第２方向ＤＲ２とは反対の方向を第５方向ＤＲ５と定義する。図６に記載の例では、突条部２５は、ベアリング１４を第２方向ＤＲ２に押圧する第１押圧面２５ａを有する。ギアシャフト２３が第２軸ＡＸ２まわりに第１回転方向Ｒ１に回転するとき、第１押圧面２５ａは、ベアリング１４（より具体的には、ベアリング１４のローラ１４ｒ）を第２方向ＤＲ２に押圧する。図６に記載の例では、突条部２５は、ベアリング１４を第５方向ＤＲ５に押圧する第２押圧面２５ｂを有する。ギアシャフト２３が第２軸ＡＸ２まわりに第２回転方向Ｒ２（換言すれば、第１回転方向Ｒ１とは反対の方向）に回転するとき、第２押圧面２５ｂは、ベアリング１４（より具体的には、ベアリング１４のローラ１４ｒ）を第５方向ＤＲ５に押圧する。
　図６に記載の例では、回転体１１は、複数のベアリング１４を含む。複数のベアリング１４は、第１軸ＡＸ１まわりに、等角度間隔で配置されている。複数のベアリング１４の各々は、ローラ１４ｒを有する。ベアリング１４のローラ１４ｒは、ローラギアカム２１の突条部２５によって押圧され、当該ローラ１４ｒは、突条部２５（より具体的には、第１押圧面２５ａ、または、第２押圧面２５ｂ）に対して転動する。図６に例示されるように、ベアリング１４の各々は、ローラ１４ｒと、ローラ１４ｒを回転可能なように支持する軸部１４ａとを含んでいてもよい。図６に記載の例では、回転体１１の一部を構成する内リング１３が、ベアリング１４を支持している。より具体的には、回転体１１の一部を構成する内リング１３が、軸部１４ａを介して、ローラ１４ｒを支持している。代替的に、軸部１４ａはローラ１４ｒと一体的に軸部１４ａの中心軸まわりに回転可能であってもよい。図６に記載の例では、ローラ１４ｒの回転軸（より具体的には、軸部１４ａの延在方向）が、第１軸ＡＸ１と実質的に垂直である。
　図７に記載の例では、カートリッジ１０Ａは、ローラギアカム２１の回転をロックするロック部材２７を含む。ロック部材２７は、油圧または空圧を用いてローラギアカム２１の回転をロックしてもよい。
　図７に記載の例では、ロック部材２７は、クランプ部材２７０を含む。クランプ部材２７０は、ローラギアカム２１（より具体的には、ロータ２６）に押圧力を作用させることにより（より具体的には、摩擦力を作用させることにより）、ローラギアカム２１の回転をロックする。クランプ部材２７０は、オイルを受容するチャンバ２７１と、チャンバ２７１内の圧力が増加することに応じてローラギアカム２１（より具体的には、ロータ２６）を押圧する押圧面２７３とを備えていてもよい。
（回転体１１、および、外リング５１）
　図８に記載の例では、カートリッジ１０Ａは、回転体１１と、回転体１１を第１軸ＡＸ１まわりに回転可能に支持する外リング５１と、を含む。また、カートリッジ１０Ａは、軸受５３を含む。外リング５１は、軸受５３を介して、回転体１１を第１軸ＡＸ１まわりに回転可能に支持する。
　図８に記載の例では、回転体１１は、内リング１３と、第１軸ＡＸ１に沿って延在する回転シャフト１６と、を含む。内リング１３は、外リング５１の内側において、外リング５１と同心的に配置される。内リング１３は、テーブル９５が取り付けられる取付部１２を備える。内リング１３と外リング５１との間には、上述の軸受５３が介在する。図８に記載の例では、外リング５１は、支持部材４１に固定されている。
　図８に記載の例では、回転シャフト１６は、内リング１３に固定されている。回転体１１の回転シャフト１６には、エア、オイル、あるいは、クーラント液等の流体が通過する流路１７が設けられていてもよい。図９に記載の例では、回転シャフト１６に、ワークを把持するチャックを作動させる作動流体（例えば、オイル）が通過する第１流路１７ａが設けられている。また、図９に記載の例では、回転シャフト１６に、ワークに向けて放出されることとなるクーラント液が通過する第２流路１７ｂが形成されている。
　図８に例示されるように、カートリッジ１０Ａは、固定シャフト５５を含んでいてもよい。固定シャフト５５は、上述の流体（例えば、エア、オイル、あるいは、クーラント液等）が流れる流路を備えていてもよい。より具体的には、固定シャフト５５は、回転シャフト１６に設けられた第１流路１７ａ等の流路１７に流体を供給する流路を備えていてもよい。図８に記載の例では、固定シャフト５５の上端部が、内リング１３と回転シャフト１６との間に配置されている。図８に記載の例では、内リング１３および回転シャフト１６は、固定シャフト５５に対して、第１軸ＡＸ１まわりに相対回転する。図８に記載の例では、内リング１３が外リング５１によって回転可能に支持され、回転シャフト１６が、固定シャフト５５によってガイドされる。このため、内リング１３および回転シャフト１６は、第１軸ＡＸ１まわりに安定的に回転することができる。固定シャフト５５は、支持部材４１に固定されていてもよい。
　図９に記載の例では、カートリッジ１０Ａは、支持部材４１の底壁４９ｗに配置される閉鎖部５７を含む。閉鎖部５７は、支持部材４１の底壁４９ｗ（より具体的には、後述の第３支持部４９の底壁４９ｗ）に形成された開口部４９ｈを閉鎖する。閉鎖部５７は、回転シャフト１６の鉛直下方に配置される端板５８を含んでいてもよい。
　図９に記載の例では、閉鎖部５７は、固定シャフト５５の底部５５ｗと、固定シャフト５５の底部５５ｗに固定される端板５８とによって構成されている。
　図９に記載の例では、閉鎖部５７に、流路１７に流体的に連通するポート１８が配置されている。
　より具体的には、図９に記載の例では、閉鎖部５７に、第１流路１７ａに流体的に連通する第１ポート１８ａが配置されている。代替的に、あるいは、付加的に、閉鎖部５７に、第２流路１７ｂに流体的に連通する第２ポート１８ｂが配置されていてもよい。図１０に例示されるように、第１ポート１８ａには、第１流路１７ａに作動流体を供給する第１管９１ａが接続される。第１管９１ａは、例えば、可撓管である。図１０に例示されるように、第２ポート１８ｂには、第２流路１７ｂにクーラント液を供給する第２管９１ｂが接続される。第２管９１ｂは、例えば、可撓管である。
　第１モータ３１は、出力軸３１ａを有する。図２に記載の例では、第１モータ３１の出力軸３１ａは、第２軸ＡＸ２と平行である。代替的に、図１１に例示されるように、第１モータ３１の出力軸３１ａは、第２軸ＡＸ２と同軸であってもよい。更に代替的に、第１モータ３１の出力軸が、傘歯車等を介して、ローラギアカム２１に動力を伝達するように構成されていてもよい。この場合、第１モータ３１の出力軸と、ローラギアカム２１の回転軸（第２軸ＡＸ２）との間のなす角度が所定角度（例えば、９０度）に設定される。
　図２に記載の例では、カートリッジ１０Ａは、第１歯車１５ａおよび第２歯車１５ｂを含む複数の歯車１５を備える。複数の歯車１５は、第１モータ３１の出力軸３１ａとローラギアカム２１との間に介在される。より具体的には、複数の歯車１５は、第１モータ３１の出力軸３１ａから受け取る動力を、ローラギアカム２１に伝達する。
　カートリッジ１０Ａは、歯車１５（より具体的には、第１歯車１５ａ）の位置を調整する調整部材３２を含んでいてもよい。図２に記載の例では、調整部材３２は、第１歯車１５ａの位置を調整することにより、第１歯車１５ａと第２歯車１５ｂとの間のバックラッシュの大きさを調整する。例えば、調整部材３２は偏心リング３２ｒを含む。この場合、偏心リング３２ｒが第１モータ３１の出力軸３１ａまわりに回転されることにより、第１歯車１５ａの位置が調整される。こうして、第１歯車１５ａと第２歯車１５ｂとの間のバックラッシュの大きさが調整される。
　カートリッジ１０Ａは、第１歯車１５ａ等の歯車１５を収容するギアボックス４７ｇを含んでいてもよい。ギアボックス４７ｇは、第１歯車１５ａおよび第２歯車１５ｂを含む複数の歯車１５を収容してもよい。図２に例示されるように、ギアボックス４７ｇ（あるいは、後述の第２支持部４７）は、調整部材３２へのアクセスを許容する開口部４７ｈを有していてもよい。また、カートリッジ１０Ａは、当該開口部４７ｈを覆う閉鎖板４８を有していてもよい。
（支持部材４１）
　図１２に記載の例では、支持部材４１は、オイルを貯留するオイル室４１ｃを備える。オイル室４１ｃには、ローラギアカム２１の突条部２５、および、ベアリング１４のうちの少なくとも一つが配置される。オイル室４１ｃには、ローラギアカム２１の突条部２５、ベアリング１４、および、歯車１５のうちの少なくとも一つが配置されてもよい。図１２に記載の例では、ローラギアカム２１の突条部２５、および、ベアリング１４が、当該オイル室４１ｃに配置されている。また、歯車１５が当該オイル室４１ｃに配置されている。図１２に記載の例では、カートリッジ１０Ａがチルトベース６１に取り付けられる前に、オイル室４１ｃにオイルを注入することができる。よって、カートリッジ１０Ａがチルトベース６１に取り付けられる前に、オイル室４１ｃからのオイル漏れの有無を検査することができる。カートリッジ１０Ａがチルトベース６１に取り付けられる前に、オイル室４１ｃにオイルが注入され、且つ、ローラギアカム２１が第１モータ３１によって駆動されてもよい。この場合、カートリッジ１０Ａがチルトベース６１に取り付けられる前に、ローラギアカム２１を含む機構の動作テストを行うことができる。
　図１２に記載の例では、オイル室４１ｃは、ローラギアカム２１の突条部２５、および、ベアリング１４が配置される第１室４１１ｃを含む。また、オイル室４１ｃは、歯車１５が配置される第２室４１２ｃを含む。図１２に記載の例では、第１室４１１ｃと第２室４１２ｃとが、支持部材４１に形成された連通穴４１０ｈを介して、流体的に接続されている。図１２に記載の例では、第１室４１１ｃは、後述の第１支持部４５および第３支持部４９によって規定されている。また、図１２に記載の例では、第２室４１２ｃは、後述の第２支持部４７（より具体的には、ギアボックス４７ｇ）によって規定されている。
　図１２に記載の例では、第１室４１１ｃと第２室４１２ｃとが流体的に連通し、第１室４１１ｃおよび第２室４１２ｃの各々は、オイル室４１ｃの一部を構成する。代替的に、第１室４１１ｃと第２室４１２ｃとが流体的に隔離され、第１室４１１ｃおよび第２室４１２ｃのうちの一方のみにオイルが貯留されてもよい。例えば、ローラギアカム２１の突条部２５、ベアリング１４、および、歯車１５のうち、ローラギアカム２１の突条部２５、および、ベアリング１４のみがオイル室４１ｃに配置されてもよい。代替的に、ローラギアカム２１の突条部２５、ベアリング１４、および、歯車１５のうち、歯車１５のみがオイル室４１ｃに配置されてもよい。
　図１１に例示されるように、第２室は省略されてもよい。図１１に記載の例では、オイル室４１ｃに、ローラギアカム２１の突条部２５、および、ベアリング１４が配置されているが、当該オイル室４１ｃに、歯車は配置されていない。
　図３に記載の例では、支持部材４１は板部４２を備える。板部４２は、チルトベース６１に取り付けられる。図３に記載の例では、板部４２は、第１軸ＡＸ１に略垂直な方向に延在する。また、板部４２の厚さ方向は、第１軸ＡＸ１に実質的に平行である。本明細書において、第１軸ＡＸ１に垂直、且つ、板部４２の長手方向に沿う方向を第３方向ＤＲ３と定義する。図５に記載の例では、第３方向ＤＲ３は、第１軸ＡＸ１に垂直、且つ、第１軸ＡＸ１から後述のウイング部４４に向かう方向と一致する。また、図５に記載の例では、第３方向ＤＲ３は、第１軸ＡＸ１に垂直、且つ、第１軸ＡＸ１からローラギアカム２１の中央部（より具体的には、ギアシャフト２３の中央部２３ｍ）に向かう方向と一致する。本明細書において、第３方向ＤＲ３とは反対の方向を第４方向ＤＲ４と定義する。
　図５に記載の例では、板部４２の幅方向は、第２方向ＤＲ２（換言すれば、ギアシャフト２３の一端部２３ａからギアシャフト２３の他端部２３ｂに向かう方向）に実質的に平行である。
　図５に記載の例では、カートリッジ１０Ａ（より具体的には、板部４２）は、第１軸ＡＸ１に平行な方向に見て、細長形状（より具体的には、略長方形形状）を備える。図５に記載の例では、板部４２の長さ寸法Ｌ１を板部４２の幅寸法Ｗ１で除して得られる値（すなわち、Ｌ１／Ｗ１）が、１．２以上、１．３以上、あるいは、１．４以上である。また、板部４２の長さ寸法Ｌ１を板部４２の幅寸法Ｗ１で除して得られる値（すなわち、Ｌ１／Ｗ１）が、１．５以下、２以下、あるいは、２．５以下である。
　図５に記載の例では、第１軸ＡＸ１から板部４２の第３方向ＤＲ３側の端までの距離Ｌ２は、第１軸ＡＸ１から板部４２の第４方向ＤＲ４側の端までの距離Ｌ３よりも大きい。第１軸ＡＸ１から板部４２の第３方向ＤＲ３側の端までの距離Ｌ２を、第１軸ＡＸ１から板部４２の第４方向ＤＲ４側の端までの距離Ｌ３で除して得られる値（すなわち、Ｌ２／Ｌ３）は、例えば、１．５以上、２以上、あるいは、２．５以上である。距離Ｌ２が大きいことにより、板部４２の第３方向ＤＲ３側の部分（後述のウイング部４４）の下方に、第１モータ３１等を配置することができる。また、距離Ｌ３が小さいことにより、板部４２のサイズが過大とならない。
　図１３に記載の例では、板部４２は、回転体１１が内挿される孔部４３ｈを規定する主部４３と、第１モータ３１を覆うウイング部４４とを備える。図１３に記載の例では、ウイング部４４は、主部４３よりも第３方向ＤＲ３側に配置されている。図１３に記載の例では、板部４２は、回転体１１が内挿される円形の孔部４３ｈを備える。
　図３および図４に記載の例において、板部４２の外周縁部は、ハウジング６４の縁部６４１に載置される。より具体的には、板部４２の矩形状の外周縁部が、ハウジング６４の矩形状の縁部６４１に載置される。図１３に記載の例では、板部４２は、四方に自由端部４２ｆを有し、これらの自由端部４２ｆがハウジング６４の縁部６４１（図３を参照。）に載置される。
　図３に記載の例では、支持部材４１は、板部４２から下方に突出する第１支持部４５を備える。より具体的には、支持部材４１は、板部４２から第１方向ＤＲ１に突出する第１支持部４５を備える。第１支持部４５は、ローラギアカム２１を支持する。第１支持部４５は、板部４２からチルトベース６１の底部６１ｗに向かって突出する。
　第１支持部４５と板部４２とが、一体成形により連結されていてもよい。この場合、板部４２と第１支持部４５との連結部に隙間が形成されず、オイル室４１ｃから当該連結部を介してオイルが漏出しない。代替的に、第１支持部４５は、固定具を介して、板部４２に固定されてもよい。
　図３に記載の例では、第１支持部４５は、第２軸ＡＸ２に沿って延在する筒形状を有する。第１支持部４５の内部空間には、ローラギアカム２１が配置される。
　図７に記載の例では、第１支持部４５の第２方向ＤＲ２側の端部に、開口部４５ｈが形成されている。当該開口部４５ｈは、蓋部材４６１を含む閉鎖アセンブリ４６によって閉鎖されている。図７に記載の例では、閉鎖アセンブリ４６は、蓋部材４６１と上述のロック部材２７とを含む。図７に記載の例では、開口部４５ｈからロック部材２７を含む閉鎖アセンブリ４６を取り外すことが可能である。また、図７に記載の例では、ロック部材２７を含む閉鎖アセンブリ４６から蓋部材４６１を取り外すことも可能である。
　図３に記載の例では、支持部材４１は、板部４２（より具体的には、ウイング部４４）から下方に突出する第２支持部４７を備える。より具体的には、支持部材４１は、板部４２（より具体的には、ウイング部４４）から第１方向ＤＲ１に突出する第２支持部４７を備える。第２支持部４７は、第１モータ３１を支持する。第２支持部４７は、板部４２（より具体的には、ウイング部４４）からチルトベース６１の底部６１ｗに向かって突出する。
　第２支持部４７と板部４２とが、一体成形により連結されていてもよい。この場合、板部４２と第２支持部４７との連結部に隙間が形成されず、オイル室４１ｃから当該連結部を介してオイルが漏出しない。代替的に、第２支持部４７は、固定具を介して、板部４２に固定されてもよい。
　第２支持部４７は、第１歯車１５ａ等の歯車１５を収容するギアボックス４７ｇの少なくとも一部を含んでいてもよい。
　図３に記載の例では、支持部材４１は、板部４２（より具体的には、主部４３）から下方に突出する第３支持部４９を備える。より具体的には、支持部材４１は、板部４２（より具体的には、主部４３）から第１方向ＤＲ１に突出する第３支持部４９を備える。第３支持部４９は、回転体１１を支持する。第３支持部４９は、板部４２（より具体的には、主部４３）からチルトベース６１の底部６１ｗに向かって突出する。
　第３支持部４９と板部４２とが、一体成形により連結されていてもよい。この場合、板部４２と第３支持部４９との連結部に隙間が形成されず、オイル室４１ｃから当該連結部を介してオイルが漏出しない。代替的に、第３支持部４９は、固定具を介して、板部４２に固定されてもよい。
　図１３に記載の例では、第３支持部４９は、第１軸ＡＸ１に沿って延在する筒形状を有する。図１３に記載の例では、第３支持部４９は、筒状側壁４９ｓと、底壁４９ｗとを備える。筒状側壁４９ｓは、上側筒状側壁４９１ｓと、下側筒状側壁４９２ｓと、上側筒状側壁４９１ｓと下側筒状側壁４９２ｓとを接続する段差部４９３ｓとを備えていてもよい。図８に記載の例では、段差部４９３ｓの直上に外リング５１が配置され、段差部４９３ｓは、外リング５１を支持する。
　筒状側壁４９ｓと底壁４９ｗとによって規定される空間ＳＰに、回転体１１の大部分が配置される。図１３に記載の例では、第３支持部４９の底壁４９ｗに開口部４９ｈが形成されている。開口部４９ｈは、上述の閉鎖部５７（図９を参照。）によって閉鎖される。
（テーブル回転装置１Ａ）
　図１４に記載の例では、テーブル回転装置１Ａは、カートリッジ１０Ａ、および、チルトベース６１に加えて、ワークを支持するテーブル９５を含む。図１５に記載の例では、テーブル回転装置１Ａは、チルトベース６１を傾動軸ＡＴまわりに傾動可能に支持する支持台７１と、チルトベース６１を傾動させる第２モータ７３と、を含む。図１５に記載の例では、傾動軸ＡＴは、水平面に実質的に平行である。また、傾動軸ＡＴは、第３方向ＤＲ３に実質的に平行である。図１５に記載の例では、支持台７１は、チルトベース６１の第１端部６２ａを支持する第１支持台７１ａと、チルトベース６１の第２端部６２ｂ（図１４を参照。）を支持する第２支持台７１ｂと、を含む。
　図１５に例示されるように、チルトベース６１の第１端部６２ａは、第１支持台７１ａによって傾動軸ＡＴまわりに傾動可能に支持され、チルトベース６１の第２端部６２ｂ（図１４を参照。）は、第２支持台７１ｂによって傾動軸ＡＴまわりに傾動可能に支持される。図１５に記載の例では、第１軸ＡＸ１が鉛直方向に実質的に平行な状態において、カートリッジ１０Ａの全体が傾動軸ＡＴよりも下方に配置されている。チルトベース６１は、全体として、舟形状を有していてもよい。
　図３に記載の例では、チルトベース６１は、第１端部６２ａと、第２端部６２ｂと、ハウジング６４と、を備える。ハウジング６４は、上述の凹み部６３を規定する。ハウジング６４は、傾動軸ＡＴに沿う方向において、第１端部６２ａと第２端部６２ｂとの間に配置されている。
　図３および図４に記載の例において、チルトベース６１の凹み部６３（より具体的には、ハウジング６４）は、ローラギアカム２１と、第１モータ３１と、回転体１１とを受容する。より具体的には、チルトベース６１の凹み部６３（より具体的には、ハウジング６４）には、ローラギアカム２１の全体と、第１モータ３１の全体と、回転体１１の大部分（より具体的には、回転体１１のうちの取付部１２を除く部分）とが挿入される。図３および図４に記載の例において、チルトベース６１の凹み部６３（より具体的には、ハウジング６４）は、支持部材４１の第１支持部４５と、支持部材４１の第２支持部４７と、支持部材４１の第３支持部４９とを受容する。
　図３に記載の例では、チルトベース６１（より具体的には、ハウジング６４）は、カートリッジ１０Ａによって塞がれる主開口部６４ｈを備える。図３および図４に記載の例では、チルトベース６１にカートリッジ１０Ａが取り付けられることにより、支持部材４１の板部４２は、主開口部６４ｈを塞ぐ天板となる。当該天板の下方には、少なくとも第１モータ３１が配置される。
　図３に記載の例では、主開口部６４ｈは、ハウジング６４の縁部６４１（より具体的には、矩形状の縁部６４１）によって規定されている。縁部６４１は、カートリッジ１０Ａの下面（より具体的には、板部４２の下面）に接触する。カートリッジ１０Ａの外周縁部（より具体的には、板部４２の外周縁部）は、ハウジング６４の縁部６４１に嵌合してもよい。図３に記載の例では、ハウジング６４の縁部６４１に、凸部６４１ｐが配置されており、当該凸部６４１ｐが板部４２の外周縁部に形成された凹部４２ｄ（図５を参照。）と嵌合する。代替的に、ハウジング６４の縁部６４１に形成された凹部と、板部４２の外周縁部に形成された凸部とが嵌合してもよい。
　図３に記載の例では、縁部６４１が、段差面６４２を介して、ハウジング６４の頂面６４ｕに接続されている。当該段差面６４２は、カートリッジ１０Ａがチルトベース６１に取り付けられた状態において、カートリッジ１０Ａの板部４２の外周面に対向する。
　図４に例示されるように、カートリッジ１０Ａがチルトベース６１に取り付けられた状態において、板部４２の上面４２ｕとハウジング６４の頂面６４ｕとは、実質的に面一であってもよい。
（副開口部ＯＰ）
　図１６に記載の例では、チルトベース６１（より具体的には、ハウジング６４）は、主開口部６４ｈとは別の副開口部ＯＰを備える。より具体的には、チルトベース６１（より具体的には、ハウジング６４）は、第１開口部ＯＰ１、第２開口部ＯＰ２、第３開口部ＯＰ３、および／または、第４開口部ＯＰ４を備える。
　図１６に記載の例では、副開口部ＯＰは、第１開口部ＯＰ１を含む。図１７に例示されるように、第１開口部ＯＰ１は、第１モータ３１へのアクセスを許容する。第１開口部ＯＰ１は、第１モータ３１が通過可能なサイズを有する。この場合、第１モータ３１が故障したとき、作業者（例えば、保守技術者）は、第１開口部ＯＰ１を介して、第１モータ３１を他の第１モータに交換することができる。よって、第１モータ３１が故障したときに、チルトベース６１からカートリッジ１０Ａの全体を取り外す必要がない。
　図１７に記載の例では、第１開口部ＯＰ１は、チルトベース６１（より具体的には、ハウジング６４）の底部６４ｗに設けられている。図１８に例示されるように、チルトベース６１は、第１開口部ＯＰ１を覆う第１カバーＣＡ１を含むことが好ましい。第１開口部ＯＰ１が第１カバーＣＡ１によって覆われる場合、第１開口部ＯＰ１を介して、ハウジング６４の内部に、塵埃あるいはクーラント等の液体が進入することが防止または抑制される。なお、第１カバーＣＡ１に、オイル交換用のドレンが設けられていてもよい。図１７および図１８に記載の例では、第１カバーＣＡ１がハウジング６４に取り付けられた状態において、第１カバーＣＡ１は、第１モータ３１に正対するように配置される。また、ハウジング６４から第１カバーＣＡ１を取り外すだけで、作業者が第１モータ３１を視認可能なように第１モータ３１を露出させることができる。
　第１開口部ＯＰ１のサイズは、カートリッジ１０Ａによって塞がれる主開口部６４ｈのサイズよりも小さいことが好ましい。第１開口部ＯＰ１のサイズが小さいことにより、ハウジング６４の剛性の低下が抑制される。
　図１０に記載の例では、第１モータ３１には、給電ケーブルＣＢ１が接続されている。また、第１モータ３１の第１エンコーダ３１ｎには、信号ケーブルＣＢ２が接続されている。給電ケーブルＣＢ１、および／または、信号ケーブルＣＢ２は、チルトベース６１の第１端部６２ａに形成された孔部６２ｈを通過するように配置されている。
　給電ケーブルＣＢ１、および／または、信号ケーブルＣＢ２を第１モータ３１接続することは、例えば、チルトベース６１にカートリッジ１０Ａが載置された後に実行される（より具体的には、チルトベース６１にカートリッジ１０Ａが取り付けられた後に実行される。）。換言すれば、ハウジング６４の内部に配置された第１モータ３１に、給電ケーブルＣＢ１、および／または、信号ケーブルＣＢ２が取り付けられる。給電ケーブルＣＢ１、および／または、信号ケーブルＣＢ２を第１モータ３１に接続する作業は、第１開口部ＯＰ１を介して実行可能である。換言すれば、作業者は、第１開口部ＯＰ１を横切るように手をハウジング６４内に挿入した状態で、チルトベース６１の第１端部６２ａに形成された孔部６２ｈを通過する給電ケーブルＣＢ１、および／または、信号ケーブルＣＢ２を第１モータ３１に接続することができる。給電ケーブルＣＢ１、および／または、信号ケーブルＣＢ２を第１モータ３１に接続する作業は、チルトベース６１の底部６４ｗが横を向くように、チルトベース６１が支持台７１に対して傾動された状態で実行されてもよい。
　図１６に記載の例では、副開口部ＯＰは、第２開口部ＯＰ２を含む。図１７に例示されるように、第２開口部ＯＰ２は、支持部材４１の底壁４９ｗに形成された開口部４９ｈを閉鎖する閉鎖部５７へのアクセスを許容する。図１７に記載の例では、閉鎖部５７に、第１流路１７ａ（図９を参照。）に流体的に連通する第１ポート１８ａが配置されている。作業者（例えば、保守技術者）は、第２開口部ＯＰ２を介して、第１ポート１８ａにアクセスすることができ、第２開口部ＯＰ２を介して、第１ポート１８ａに第１管９１ａ（図１０を参照。）を接続する作業を行うことができる。図１７に記載の例では、閉鎖部５７に、第２流路１７ｂに流体的に連通する第２ポート１８ｂが配置されている。作業者（例えば、保守技術者）は、第２開口部ＯＰ２を介して、第２ポート１８ｂにアクセスすることができ、第２開口部ＯＰ２を介して、第２ポート１８ｂに第２管９１ｂ（図１０を参照。）を接続する作業を行うことができる。第１ポート１８ａに第１管９１ａを接続する作業、および／または、第２ポート１８ｂに第２管９１ｂを接続する作業は、チルトベース６１の底部６４ｗが横を向くように、チルトベース６１が支持台７１に対して傾動された状態で実行されてもよい。
　図１７に記載の例では、第２開口部ＯＰ２は、チルトベース６１（より具体的には、ハウジング６４）の底部６４ｗに設けられている。図１８に例示されるように、チルトベース６１は、第２開口部ＯＰ２を覆う第２カバーＣＡ２を含むことが好ましい。第２開口部ＯＰ２が第２カバーＣＡ２によって覆われる場合、第２開口部ＯＰ２を介して、ハウジング６４の内部に、塵埃あるいはクーラント等の液体が進入することが防止または抑制される。なお、第２カバーＣＡ２に、オイル交換用のドレンが設けられていてもよい。図１７および図１８に記載の例では、第２カバーＣＡ２がハウジング６４に取り付けられた状態において、第２カバーＣＡ２は、閉鎖部５７に正対するように配置される。
　第２開口部ＯＰ２のサイズは、主開口部６４ｈのサイズよりも小さいことが好ましい。第２開口部ＯＰ２のサイズが小さいことにより、ハウジング６４の剛性の低下が抑制される。図１６に記載の例では、第２開口部ＯＰ２が、第１開口部ＯＰ１とは独立して設けられている。この場合、大きな１つの開口部が設けられる場合と比較して、ハウジング６４の剛性の低下が抑制される。図１６に記載の例では、第２開口部ＯＰ２と第１開口部ＯＰ１とが、ブリッジ部６９ｂによって隔てられている。ブリッジ部６９ｂは、ハウジング６４の第１側壁６４５ａと、第１側壁６４５ａに対向配置されるハウジング６４の第２側壁６４５ｂとを連結する。チルトベース６１の底部６４ｗは、第１開口部ＯＰ１および第２開口部ＯＰ２を含む複数の開口部を規定する枠体６９によって構成されていてもよい。図１６に記載の例では、枠体６９の一部が、ブリッジ部６９ｂを構成する。
　図１６に記載の例では、第２開口部ＯＰ２が第１開口部ＯＰ１に隣接配置されている。この場合、第１カバーＣＡ１および第２カバーＣＡ２がハウジング６４から取り外されることにより、作業者（例えば、保守技術者）は、第１開口部ＯＰ１および第２開口部ＯＰ２の両方を介して、ハウジング６４の内部空間にアクセスすることができる。よって、図１７に記載の例において、チルトベース６１の第１端部６２ａに形成された孔部６２ｈを通過する第１管９１ａ（あるいは、第２管９１ｂ）を、第１ポート１８ａ（あるいは、第２ポート１８ｂ）に向けて容易に移動させることができる。
　ハウジング６４の底部６４ｗには、第２開口部ＯＰ２に隣接配置された他の開口部ＯＰ５が設けられていてもよい。
　図２に記載の例では、カートリッジ１０Ａは、第１モータ３１の動力をローラギアカム２１に伝達する歯車１５（より具体的には、第１歯車１５ａ、第２歯車１５ｂ）を含む。図１６に記載の例では、副開口部ＯＰは、第３開口部ＯＰ３を含む。図１９に記載の例では、第３開口部ＯＰ３は、上述の歯車１５（より具体的には、第１歯車１５ａ、第２歯車１５ｂ）へのアクセスを許容する。この場合、作業者（例えば、保守技術者）は、第３開口部ＯＰ３を介して、歯車間のバックラッシュの大きさ（より具体的には、第１歯車１５ａと第２歯車１５ｂとの間のバックラッシュの大きさ）をチェックすることができる。また、作業者（例えば、保守技術者）は、第３開口部ＯＰ３を介して、歯車１５を他の歯車に交換することができる。よって、バックラッシュの大きさのチェックのために（あるいは、歯車１５の交換のために）、チルトベース６１からカートリッジ１０Ａの全体を取り外す必要がない。
　図１９に記載の例では、第３開口部ＯＰ３は、上述の歯車１５（より具体的には、第１歯車１５ａ）の位置を調整する調整部材３２へのアクセスを許容する。この場合、作業者（例えば、保守技術者）は、第３開口部ＯＰ３を介して、調整部材３２を操作することにより、歯車１５（より具体的には、第１歯車１５ａ）の位置を調整することができる。よって、歯車１５の位置を調整するために（より具体的には、第１歯車１５ａと第２歯車１５ｂとの間のバックラッシュの大きさを調整するために）、チルトベース６１からカートリッジ１０Ａの全体を取り外す必要がない。
　図２０に記載の例では、第３開口部ＯＰ３は、ギアボックス４７ｇの開口部４７ｈを覆う閉鎖板４８へのアクセスを許容する。図２０、および、図２１に記載の例では、チルトベース６１は、第３開口部ＯＰ３を覆う第３カバーＣＡ３を含む。また、第３カバーＣＡ３がハウジング６４に取り付けられた状態において、第３カバーＣＡ３は、閉鎖板４８に正対するように配置される。図１９乃至図２１に記載の例において、歯車１５の位置を調整する場合、作業者は、第３カバーＣＡ３および閉鎖板４８を取り外す。その後、作業者は、調整部材３２を操作することにより、歯車１５の位置を調整することができる。より具体的には、作業者は、調整部材３２を操作することにより、第１モータ３１の出力軸３１ａに垂直な方向における歯車１５の位置を調整することができる。
　図２０に記載の例では、第３開口部ＯＰ３は、チルトベース６１（より具体的には、ハウジング６４）の側壁６４５（より具体的には、第１側壁６４５ａ）に設けられている。図２１に例示されるように、第３カバーＣＡ３は、当該側壁６４５（より具体的には、第１側壁６４５ａ）に取り付け可能である。第３開口部ＯＰ３が第３カバーＣＡ３によって覆われる場合、第３開口部ＯＰ３を介して、ハウジング６４の内部に、塵埃あるいはクーラント等の液体が進入することが防止または抑制される。第３カバーＣＡ３は、例えば、略円形状を有する。
　第３開口部ＯＰ３のサイズは、主開口部６４ｈのサイズよりも小さいことが好ましい。第３開口部ＯＰ３のサイズが小さいことにより、ハウジング６４の剛性の低下が抑制される。
　図２に記載の例では、カートリッジ１０Ａは、ローラギアカム２１の回転をロックするロック部材２７を含む。図１６に記載の例では、副開口部ＯＰは、第４開口部ＯＰ４を含む。図２２に記載の例では、第４開口部ＯＰ４は、上述のロック部材２７へのアクセスを許容する。ロック部材２７が故障したとき、作業者（例えば、保守技術者）は、第４開口部ＯＰ４を介して、ロック部材２７を他のロック部材に交換することができる。よって、ロック部材２７が故障したときに、チルトベース６１からカートリッジ１０Ａの全体を取り外す必要がない。
　図２３に記載の例では、第４開口部ＯＰ４は、第１支持部４５の端部に形成された開口部４５ｈ（図７を参照。）を閉鎖する閉鎖アセンブリ４６へのアクセスを許容する。閉鎖アセンブリ４６は、蓋部材４６１を含む。図２３および図２４に記載の例では、チルトベース６１は、第４開口部ＯＰ４を覆う第４カバーＣＡ４を含む。また、第４カバーＣＡ４がハウジング６４に取り付けられた状態において、第４カバーＣＡ４は、閉鎖アセンブリ４６（より具体的には、蓋部材４６１）に正対するように配置される。図２２乃至図２４に記載の例において、ロック部材２７を交換する場合、作業者は、第４カバーＣＡ４を取り外す。その後、作業者は、ロック部材２７を他のロック部材に交換することができる。図１１および図１２に記載の例では、ロック部材２７は、オイル室４１ｃの外側に配置されている。よって、オイル室４１ｃからオイルを排出することなく（より具体的には、オイル室４１ｃにオイルが貯留されている状態で）、ロック部材２７を他のロック部材に交換することができる。また、ロック部材２７がオイル室４１ｃの外側に配置されているため、ロック部材２７を他のロック部材に交換する際のチルトベース６１の姿勢の自由度が高い。換言すれば、チルトベース６１の姿勢が、交換作業を行い易い任意の姿勢となるように、チルトベース６１を傾動させ、その後、作業者は、容易に、ロック部材２７の交換作業を行うことができる。
　図２３に記載の例では、第４開口部ＯＰ４は、チルトベース６１（より具体的には、ハウジング６４）の側壁６４５（より具体的には、第２側壁６４５ｂ）に設けられている。図２４に例示されるように、第４カバーＣＡ４は、当該側壁６４５（より具体的には、第２側壁６４５ｂ）に取り付け可能である。第４開口部ＯＰ４が第４カバーＣＡ４によって覆われる場合、第４開口部ＯＰ４を介して、ハウジング６４の内部に、塵埃あるいはクーラント等の液体が進入することが防止または抑制される。第４カバーＣＡ４は、例えば、略円形状を有する。
　第４開口部ＯＰ４のサイズは、主開口部６４ｈのサイズよりも小さいことが好ましい。第４開口部ＯＰ４のサイズが小さいことにより、ハウジング６４の剛性の低下が抑制される。
　図２に記載の例では、カートリッジ１０Ａは、上述の歯車１５と、上述の調整部材３２と、上述のロック部材２７と、を含む。図１６乃至図２４に記載の例では、チルトベース６１（より具体的には、ハウジング６４）は、副開口部ＯＰを覆うカバーＣＡを含む。また、カバーＣＡが副開口部ＯＰから取り外された状態において、チルトベース６１の外から副開口部ＯＰを介して、上述の第１モータ３１、上述の歯車１５、上述の調整部材３２、および、上述のロック部材２７のうちの少なくとも一つを視認可能である。よって、作業者は、チルトベース６１の外から副開口部ＯＰを介して、これらの構成要素の状態を確認することができる。また、必要に応じて、これらの構成要素のメンテナンスを行うことができる。
　図１６乃至図２４に記載の例では、複数の副開口部ＯＰは、第１モータ３１、第１モータ３１の動力をローラギアカム２１に伝達する歯車１５、当該歯車１５の位置を調整する調整部材３２、および、ローラギアカム２１の回転をロックするロック部材２７へのアクセスを許容する。よって、作業者は、複数の副開口部ＯＰを介して、これらの構成要素のメンテナンスを行うことができる。例えば、カバーＣＡをハウジング６４から取り外すことにより、第１モータ３１の交換、歯車１５の交換、歯車１５の位置調整、あるいは、ロック部材２７の交換を実施することができる。この場合、第１モータ３１の交換、歯車１５の交換、歯車１５の位置調整、あるいは、ロック部材２７の交換のために、チルトベース６１からカートリッジ１０Ａの全体を取り外す必要がない。
（オイルの確認）
　図２５に記載の例では、カートリッジ１０Ａ（より具体的には、支持部材４１）は、オイル室４１ｃと流体的に連通する第１貫通孔部４１ｈを備える。チルトベース６１（より具体的には、チルトベース６１の側壁６４５）は、第２貫通孔部６４５ｈを備えていてもよい。カートリッジ１０Ａがチルトベース６１に取り付けられた状態において、第１貫通孔部４１ｈは、第２貫通孔部６４５ｈに整合する位置に配置される。テーブル回転装置１Ａは、第２貫通孔部６４５ｈに挿入され、第１貫通孔部４１ｈを塞ぐ第１閉鎖部材９３ａを含んでいてもよい。
　図２５に例示されるように、第１閉鎖部材９３ａの少なくとも一部は、オイルを視認可能なように透明部材９３１ａによって構成されていてもよい。より具体的には、第１閉鎖部材９３ａの少なくとも一部は、オイル室４１ｃ内に十分なオイルが収容されているか否かを視認可能なように透明部材９３１ａによって構成されていてもよい。この場合、作業者は、チルトベース６１の外側から第１閉鎖部材９３ａを見ることにより、オイル室４１ｃに十分なオイルが収容されているか否かを確認することができる。
　カートリッジ１０Ａのローラギアカム２１をチルトベース６１の凹み部６３に挿入するとき、第１閉鎖部材９３ａは、カートリッジ１０Ａに取り付けられていない。カートリッジ１０Ａのローラギアカム２１をチルトベース６１の凹み部６３に挿入するとき、第１閉鎖部材９３ａとは異なる第２閉鎖部材９３ｂ（図２６を参照。）によって第１貫通孔部４１ｈが塞がれていることが好ましい。換言すれば、カートリッジ１０Ａは、第１貫通孔部４１ｈを塞ぐ第２閉鎖部材９３ｂを含むことが好ましい。
　オイル室４１ｃにオイルが収容されている状態で、カートリッジ１０Ａのローラギアカム２１がチルトベース６１の凹み部６３に挿入されてもよい。第１貫通孔部４１ｈが第２閉鎖部材９３ｂによって塞がれる場合、当該挿入に際して、第１貫通孔部４１ｈを介して、オイル室４１ｃ内のオイルがカートリッジ１０Ａ外に漏出することが防止される。
　カートリッジ１０Ａがチルトベース６１に取り付けられた後、第２閉鎖部材９３ｂは、第１閉鎖部材９３ａに交換される。当該交換は、第１貫通孔部４１ｈの位置および第２貫通孔部６４５ｈの位置が、オイル室４１ｃよりも高い状態で実行されることが好ましい。より具体的には、（１）第１貫通孔部４１ｈの位置および第２貫通孔部６４５ｈの位置が、オイル室４１ｃよりも高くなるように、チルトベース６１が支持台７１に対して傾動軸ＡＴまわりに傾動され、（２）第２閉鎖部材９３ｂがカートリッジ１０Ａから取り外され、（３）第１閉鎖部材９３ａが第２貫通孔部６４５ｈに挿入され、（４）第１閉鎖部材９３ａが第１貫通孔部４１ｈを閉鎖するように第１閉鎖部材９３ａがカートリッジ１０Ａに取り付けられる。
　第１貫通孔部４１ｈは、オイル室４１ｃにオイルを注入するための注入口、および／または、オイル室４１ｃからオイルを排出するための排出口として機能してもよい。代替的に、カートリッジ１０Ａは、第１貫通孔部４１ｈとは別に、オイル室４１ｃにオイルを注入するための注入口を有していてもよい。また、カートリッジ１０Ａは、第１貫通孔部４１ｈとは別に、オイル室４１ｃからオイルを排出するための排出口を有していてもよい。
　図４に記載の例では、カートリッジ１０Ａをチルトベース６１から取り外し可能である。より具体的には、回転体１１と、ローラギアカム２１と、第１モータ３１とが支持部材４１によって支持された状態で、カートリッジ１０Ａを、チルトベース６１から取り外し可能である。よって、例えば、ローラギアカム２１が損傷した際に、カートリッジ１０Ａを他のカートリッジに交換するのが容易である。また、カートリッジ１０を他のカートリッジに交換する際に、チルトベース６１を支持台７１（図１５を参照。）から取り外す必要がない。
（第２の実施形態）
　図２７乃至図３０を参照して、第２の実施形態におけるカートリッジ１０Ｂ、および、テーブル回転装置１Ｂについて説明する。図２７および図２８は、第２の実施形態におけるカートリッジ１０Ｂが、チルトベース６１に取り付けられる様子を模式的に示す概略斜視図である。図２９は、第２の実施形態におけるカートリッジ１０Ｂが、チルトベース６１に取り付けられた状態を模式的に示す概略斜視図である。図３０は、第２の実施形態におけるカートリッジ１０Ｂを模式的に示す概略平面図である。なお、図３０において、第１モータ３１、ローラギアカム２１、および、ベアリング１４の位置を把握し易くするために、第１モータ３１、ローラギアカム２１、および、ベアリング１４が破線によって模式的に示されている。
　第２の実施形態では、第１の実施形態と異なる点を中心に説明する。他方、第２の実施形態では、第１の実施形態で説明済みの事項についての繰り返しとなる説明は省略する。したがって、第２の実施形態において、明示的に説明をしなかったとしても、第１の実施形態において説明済みの事項を第２の実施形態に適用できることは言うまでもない。
　図２７および図３０に例示されるように、第２の実施形態におけるカートリッジ１０Ｂは、（１）ワークを支持するテーブルが取り付けられる取付部１２と、ベアリング１４とを含み、第１軸ＡＸ１まわりに回転可能な回転体１１と、（２）ベアリング１４に駆動力を伝達し、回転体１１を第１軸ＡＸ１まわりに回転させるローラギアカム２１（図３０を参照。）と、（３）ローラギアカム２１を駆動させる第１モータ３１と、（４）回転体１１と、ローラギアカム２１と、第１モータ３１とを支持している状態で、傾動軸ＡＴまわりに傾動可能なチルトベース６１に取り付け可能な支持部材４１と、を含む。
　図２９に例示されるように、第２の実施形態におけるテーブル回転装置１Ｂは、上述のカートリッジ１０Ｂと、傾動軸ＡＴまわりに傾動可能なチルトベース６１と、を含む。図２７に例示されるように、チルトベース６１は、ローラギアカム２１、第１モータ３１、および、回転体１１を受容する凹み部６３を備える。また、凹み部６３へのローラギアカム２１の挿入方向を第１方向ＤＲ１と定義するとき、第１方向ＤＲ１に沿う方向に見て、支持部材４１の外周縁４１ｅの内側に、回転体１１、ローラギアカム２１、および、第１モータ３１が配置されている。
　よって、第２の実施形態におけるカートリッジ１０Ｂ、および、テーブル回転装置１Ｂは、第１の実施形態におけるカートリッジ１０Ａ、および、テーブル回転装置１Ａと同様の効果を奏する。
　図２７、および、図２８に記載の例では、第１方向ＤＲ１は、第１軸ＡＸ１に実質的に垂直な方向である。図２７に記載の例では、カートリッジ１０Ｂによって塞がれるチルトベース６１の主開口部６４ｈが、ハウジング６４の上部６４４と、ハウジング６４の側壁６４５とに跨って形成されている。また、カートリッジ１０Ｂの支持部材４１は、ハウジング６４の上部６４４に取り付けられる第１板部４２４と、ハウジング６４の側壁６４５に取り付けられる第２板部４２５と、を備える。
（第３の実施形態）
　図１乃至図３３を参照して、第３の実施形態における工作機械１００について説明する。図３１および図３２は、第３の実施形態における工作機械１００を模式的に示す概略斜視図である。図３３は、制御装置８が複数の制御対象機器を制御可能な様子を模式的に示す図である。
　第３の実施形態では、第１の実施形態および第２の実施形態と異なる点を中心に説明する。他方、第３の実施形態では、第１の実施形態または第２の実施形態で説明済みの事項についての繰り返しとなる説明は省略する。したがって、第３の実施形態において、明示的に説明をしなかったとしても、第１の実施形態または第２の実施形態において説明済みの事項を第３の実施形態に適用できることは言うまでもない。逆に、第３の実施形態で説明される全ての事項は、第１の実施形態および第２の実施形態に適用可能である。
　図３１に例示されるように、第３の実施形態における工作機械１００は、加工ヘッド１０１と、移動装置１０３と、テーブル回転装置１と、制御装置８と、を含む。
　図３２に例示されるように、加工ヘッド１０１は、ワークＷを加工する工具Ｔを支持する。また、加工ヘッド１０１は、工具Ｔを回転させる回転駆動装置１０２を含む。より具体的には、回転駆動装置１０２は、工具Ｔを工具長手方向に沿う第３軸ＡＸ３（図３１を参照。）まわりに回転させる。
　移動装置１０３は、加工ヘッド１０１をワークに対して相対移動させる。移動装置１０３は、加工ヘッド１０１を１次元的、２次元的、または、３次元的に移動させることが可能な装置であってもよい。
　テーブル回転装置１は、第１の実施形態におけるテーブル回転装置１Ａであってもよいし、第２の実施形態におけるテーブル回転装置１Ｂであってもよいし、その他のテーブル回転装置であってもよい。
　テーブル回転装置１は、（１）ワークＷを支持するテーブル９５と、（２）第１モータ３１を含むカートリッジ１０と、（３）チルトベース６１と、（４）チルトベース６１を傾動可能に支持する支持台７１と、（５）チルトベース６１を支持台７１に対して傾動軸ＡＴまわりに傾動させる第２モータ７３と、を含む。カートリッジ１０は、第１の実施形態におけるカートリッジ１０Ａであってもよいし、第２の実施形態におけるカートリッジ１０Ｂであってもよいし、その他のカートリッジであってもよい。テーブル９５、カートリッジ１０、チルトベース６１、支持台７１、第２モータ７３については、第１の実施形態または第２の実施形態において説明済みであるため、これらの構成についての繰り返しとなる説明は省略する。
　図１および図２に例示されるように、カートリッジ１０は、（１）テーブル９５が取り付けられる取付部１２と、ベアリング１４とを含み、第１軸ＡＸ１まわりに回転可能な回転体１１と、（２）ベアリング１４に駆動力を伝達し、回転体１１を第１軸ＡＸ１まわりに回転させるローラギアカム２１と、（３）ローラギアカム２１を駆動させる第１モータ３１と、（４）回転体１１と、ローラギアカム２１と、第１モータ３１とを支持している状態で、チルトベース６１に取り付け可能な支持部材４１と、を含む。
　図３に例示されるように、チルトベース６１は、ローラギアカム２１、第１モータ３１、および、回転体１１を受容する凹み部６３を備える。図３乃至図５に例示されるように、凹み部６３へのローラギアカム２１の挿入方向を第１方向ＤＲ１と定義するとき、第１方向ＤＲ１に沿う方向に見て、支持部材４１の外周縁４１ｅの内側に（より具体的には、第１方向ＤＲ１に沿う方向に見て、板部４２の外周縁４１ｅの内側に）、回転体１１、ローラギアカム２１、および、第１モータ３１が配置される。図５に記載の例では、第１軸ＡＸ１に沿う方向に見て、支持部材４１の外周縁４１ｅの内側に（より具体的には、第１軸ＡＸ１に沿う方向に見て、板部４２の外周縁４１ｅの内側に）、回転体１１、ローラギアカム２１、および、第１モータ３１が配置されている。
　制御装置８は、回転駆動装置１０２と、移動装置１０３と、第１モータ３１と、第２モータ７３とを制御する。
　第３の実施形態における工作機械１００は、第１の実施形態におけるカートリッジ１０Ａ、および、テーブル回転装置１Ａ、あるいは、第２の実施形態におけるカートリッジ１０Ｂ、および、テーブル回転装置１Ｂと同様の効果を奏する。
（任意付加的な構成）
　続いて、図１乃至図３３を参照して、第３の実施形態（あるいは、上述の第１の実施形態または上述の第２の実施形態）において採用可能な任意付加的な構成について説明する。
（移動装置１０３）
　図３１に記載の例では、加工ヘッド１０１を移動させる移動装置１０３は、水平面に平行なＸ軸に沿う方向に加工ヘッド１０１を移動させる第１移動装置１０３ａと、水平面に平行なＹ軸に沿う方向に加工ヘッド１０１を移動させる第２移動装置１０３ｂと、水平面に垂直なＺ軸に沿う方向に加工ヘッド１０１を移動させる第３移動装置１０３ｃとを含む。図３に記載の例では、Ｘ軸は、傾動軸ＡＴと平行であり、Ｙ軸は、Ｘ軸方向と垂直である。
　図３１に記載の例では、加工ヘッド１０１を移動させる移動装置１０３は、第１部材１０４ａ（例えば、サドル）と、第２部材１０５ａ（例えば、コラム）と、第３部材１０６ａと、を有する。第１部材１０４ａは、Ｘ軸に沿う方向に移動可能なようにベース構造体７０によって支持されている。第１移動装置１０３ａは、第１部材１０４ａを、ベース構造体７０に対してＸ軸に沿う方向に相対移動させる。第２部材１０５ａは、Ｙ軸に沿う方向に移動可能なように第１部材１０４ａによって支持されている。第２移動装置１０３ｂは、第２部材１０５ａを、第１部材１０４ａに対してＹ軸に沿う方向に相対移動させる。第３部材１０６ａは、Ｚ軸に沿う方向に移動可能なように第２部材１０５ａによって支持されている。第３移動装置１０３ｃは、第３部材１０６ａを、第２部材１０５ａに対してＺ軸に沿う方向に相対移動させる。第３部材１０６ａは加工ヘッド１０１を含む（換言すれば、加工ヘッド１０１は第３部材１０６ａと一体的に移動する。）。
　図３１に記載の例では、移動装置１０３は、加工ヘッド１０１を３次元的に移動させることができる。代替的に、移動装置１０３は、加工ヘッド１０１を２次元的または１次元的に移動させる装置であってもよい。代替的に、あるいは、付加的に、移動装置１０３は、テーブル９５（より具体的には、ワークを支持するテーブル９５）を、１次元的、２次元的、または、３次元的に移動させることが可能であってもよい。
（ベース構造体７０）
　図３１に記載の例では、工作機械１００は、ベース構造体７０を含む。ベース構造体７０には、支持台７１（より具体的には、第１支持台７１ａ、および、第２支持台７１ｂ）が固定される。
（テーブル９５）
　図３２に例示されるように、テーブル９５は、ワークＷを支持する。テーブル９５は、ワークＷを固定する治具、および／または、ワークＷを把持するチャック９６（例えば、電動チャック、油圧チャック、あるいは、空圧チャック）を含んでいてもよい。チャック９６は、ワークＷを把持する複数の把持片９６ｐを含んでいてもよい。
　複数の把持片９６ｐのうちの少なくとも１つの把持片は、上述の第１流路１７ａ（図９を参照。）からチャック９６に作動流体（例えば、オイル）が供給されることに応じて動作するように構成されてもよい。図３３に記載の例では、工作機械１００は、作動流体供給装置１０７を含む。作動流体供給装置１０７は、第１管９１ａ、第１流路１７ａを介して、チャック９６に作動流体を供給する。チャック９６に供給される作動流体は、複数の把持片９６ｐによってワークＷが把持されるよう、少なくとも１つの把持片９６ｐを駆動する。なお、作動流体がオイルである場合には、作動流体供給装置１０７は、ポンプを含むことが好ましい。代替的に、作動流体がエアである場合には、作動流体供給装置１０７は、エアコンプレッサを含むことが好ましい。作動流体供給装置１０７は、制御装置８によって制御される第１バルブ１０７ｖを含んでいてもよい。第１バルブ１０７ｖは、第１管９１ａに作動流体を供給する流路を開閉する。
　なお、チャック９６が電動チャックである場合には、チャック９６と電源とが給電ケーブルを介して接続される。また、複数の把持片９６ｐのうちの少なくとも１つの把持片は、給電ケーブルを介して供給される電力によって動作する。
　回転体１１、あるいは、回転体１１に取り付けられるテーブル９５は、ワークＷに向けてクーラント液を放出する放出口９７（図３１を参照。）を有していてもよい。図３３に記載の例では、工作機械１００は、クーラント液供給装置１０８を備える。クーラント液供給装置１０８は、第２管９１ｂ、第２流路１７ｂを介して、放出口９７にクーラント液を供給する。クーラント液供給装置１０８は、ポンプを含むことが好ましい。クーラント液供給装置１０８は、制御装置８によって制御される第２バルブ１０８ｖを含んでいてもよい。第２バルブ１０８ｖは、第２管９１ｂにクーラント液を供給する流路を開閉する。
（制御装置８）
　図３３に記載の例において、制御装置８は、加工ヘッド１０１の回転駆動装置１０２と、移動装置１０３（例えば、第１移動装置１０３ａ、第２移動装置１０３ｂ、および、第３移動装置１０３ｃ）と、第１モータ３１と、第２モータ７３と、を制御する。付加的に、制御装置８は、チャック９６の動作を制御してもよい。より具体的には、制御装置８は、作動流体供給装置１０７を制御することにより、チャック９６の動作を制御してもよい。代替的に、あるいは、付加的に、制御装置８は、クーラント液供給装置１０８を制御することにより、放出口９７からのクーラント液の放出を制御してもよい。
　例えば、制御装置８は、工具Ｔが第３軸ＡＸ３まわりに回転されるよう、回転駆動装置１０２に第１制御指令Ｅ１を送信する。第１制御指令Ｅ１を受け取る回転駆動装置１０２は、工具Ｔを第３軸ＡＸ３まわりに回転させる。
　例えば、制御装置８は、工具ＴによってワークＷが加工されるよう、移動装置１０３に第２制御指令Ｅ２を送信する。第２制御指令Ｅ２を受け取る移動装置１０３は、加工ヘッド１０１をワークＷに対して相対移動させることにより、第３軸ＡＸ３まわりに回転している状態の工具ＴをワークＷに接触させる。こうして、工具ＴによってワークＷが加工される。
　例えば、制御装置８は、テーブル９５に支持されたワークＷの第１軸ＡＸ１まわりの角度位置が変更されるよう、第１モータ３１に第３制御指令Ｅ３を送信する。第３制御指令Ｅ３を受け取る第１モータ３１は、ワークＷを支持するテーブル９５を第１軸ＡＸ１まわりに回転させる。なお、制御装置８は、加工プログラム８２２が実行されることにより生成される回転角指令値と、第１エンコーダ３１ｎが出力する信号が示す回転角とに基づいて、第３制御指令Ｅ３を生成してもよい。
　例えば、制御装置８は、テーブル９５に支持されたワークＷの姿勢が変更されるよう、第２モータ７３に第４制御指令Ｅ４を送信する。第４制御指令Ｅ４を受け取る第２モータ７３は、ワークＷを支持するテーブル９５と、カートリッジ１０と、チルトベース６１とを傾動軸ＡＴまわりに傾動させる。なお、制御装置８は、加工プログラム８２２が実行されることにより生成される傾斜角指令値と、第２モータ７３の第２エンコーダ７３ｎが出力する信号が示す傾斜角とに基づいて、第４制御指令Ｅ４を生成してもよい。
　例えば、制御装置８は、チャック９６によってワークＷが把持されるよう、作動流体供給装置１０７（または、チャック９６の電動モータ）に第５制御指令Ｅ５を送信する。第５制御指令Ｅ５を受け取る作動流体供給装置１０７（または、チャック９６の電動モータ）は、チャック９６を動作させることにより、チャック９６にワークＷを把持させる。
　例えば、制御装置８は、工具Ｔによって加工されているワークＷに向けてクーラント液が放出されるよう、クーラント液供給装置１０８に第６制御指令Ｅ６を送信する。第６制御指令Ｅ６を受け取るクーラント液供給装置１０８は、第２管９１ｂおよび第２流路１７ｂを介して放出口９７にクーラント液を送り、放出口９７は、工具Ｔによって加工されているワークＷに向けてクーラント液を放出する。
　制御装置８は、１つのコンピュータによって構成されていてもよく、複数のコンピュータによって構成されていてもよい。図３３に例示されるように、制御装置８は、ハードウェアプロセッサ８０（以下、「プロセッサ８０」という。）と、メモリ８２と、通信回路８４と、入力装置８６（例えば、タッチパネル付きディスプレイ８６２）と、を含む。プロセッサ８０と、メモリ８２と、通信回路８４と、入力装置８６とは、バス８８を介して互いに接続されている。ワークＷの加工に必要なデータ（例えば、ワークＷの形状データおよびワークＷの加工位置データを含むワークデータ８２６等）は、入力装置８６を介して制御装置８に入力されてもよいし、他のコンピュータから通信回路８４を介して制御装置８に入力されてもよい。なお、入力装置８６は、タッチパネル付きディスプレイ８６２に限定されない。例えば、制御装置８は、ボタン、スイッチ、レバー、ポインティングデバイス、キーボード等の入力装置８６と、当該入力装置８６に入力されたデータ、あるいは、その他の情報を表示するディスプレイと、を含んでいてもよい。
　制御装置８は、メモリ８２に記憶された加工プログラム８２２を実行することにより、複数の制御指令（例えば、上述の第１制御指令Ｅ１、第２制御指令Ｅ２、第３制御指令Ｅ３、第４制御指令Ｅ４、第５制御指令Ｅ５、第６制御指令Ｅ６）を生成する。また、通信回路８４は、制御装置８によって生成された複数の制御指令を、複数の制御対象機器（例えば、回転駆動装置１０２、移動装置１０３、第１モータ３１、第２モータ７３、作動流体供給装置１０７、クーラント液供給装置１０８等）に送信する。こうして、制御装置８は、複数の制御対象機器を制御することができる。
　図３１および図３２に記載の例では、工作機械１００は、立形マシニングセンタである。代替的に、工作機械１００は、横形マシニングセンタであってもよい。また、工作機械１００は、複数種類の加工を実行可能な複合加工機であってもよい。
　本発明は上記各実施形態または各変形例に限定されず、本発明の技術思想の範囲内において、各実施形態または各変形例は適宜変形又は変更され得ることは明らかである。また、各実施形態または各変形例で用いられる種々の技術は、技術的矛盾が生じない限り、他の実施形態または他の変形例にも適用可能である。さらに、各実施形態または各変形例における任意付加的な構成は、適宜省略可能である。
１、１Ａ、１Ｂ…テーブル回転装置、８…制御装置、１０、１０Ａ、１０Ｂ…カートリッジ、１１…回転体、１１ｕ…回転体の頂部、１２…取付部、１２ｈ…穴部、１３…内リング、１４…ベアリング、１４ａ…軸部、１４ｒ…ローラ、１５…歯車、１５ａ…第１歯車、１５ｂ…第２歯車、１６…回転シャフト、１７…流路、１７ａ…第１流路、１７ｂ…第２流路、１８…ポート、１８ａ…第１ポート、１８ｂ…第２ポート、２１…ローラギアカム、２３…ギアシャフト、２３ａ…ギアシャフトの一端部、２３ｂ…ギアシャフトの他端部、２３ｍ…ギアシャフトの中央部、２５…突条部、２５ａ…第１押圧面、２５ｂ…第２押圧面、２６…ロータ、２７…ロック部材、３１…第１モータ、３１ａ…出力軸、３１ｎ…第１エンコーダ、３２…調整部材、３２ｒ…偏心リング、４１…支持部材、４１ｃ…オイル室、４１ｅ…外周縁、４１ｈ…第１貫通孔部、４２…板部、４２ｄ…凹部、４２ｆ…板部の自由端部、４２ｕ…板部の上面、４３…主部、４３ｈ…孔部、４４…ウイング部、４５…第１支持部、４５ｈ…開口部、４６…閉鎖アセンブリ、４７…第２支持部、４７ｇ…ギアボックス、４７ｈ…開口部、４８…閉鎖板、４９…第３支持部、４９ｈ…開口部、４９ｓ…筒状側壁、４９ｗ…底壁、５１…外リング、５３…軸受、５５…固定シャフト、５５ｗ…底部、５７…閉鎖部、５８…端板、６１…チルトベース、６１ｗ…底部、６２ａ…第１端部、６２ｂ…第２端部、６２ｈ…孔部、６３…凹み部、６４…ハウジング、６４ｈ…主開口部、６４ｕ…ハウジングの頂面、６４ｗ…底部、６９…枠体、６９ｂ…ブリッジ部、７０…ベース構造体、７１…支持台、７１ａ…第１支持台、７１ｂ…第２支持台、７３…第２モータ、７３ｎ…第２エンコーダ、８０…ハードウェアプロセッサ、８２…メモリ、８４…通信回路、８６…入力装置、８８…バス、９１ａ…第１管、９１ｂ…第２管、９３ａ…第１閉鎖部材、９３ｂ…第２閉鎖部材、９５…テーブル、９６…チャック、９６ｐ…把持片、９７…放出口、１００…工作機械、１０１…加工ヘッド、１０２…回転駆動装置、１０３…移動装置、１０３ａ…第１移動装置、１０３ｂ…第２移動装置、１０３ｃ…第３移動装置、１０４ａ…第１部材、１０５ａ…第２部材、１０６ａ…第３部材、１０７…作動流体供給装置、１０７ｖ…第１バルブ、１０８…クーラント液供給装置、１０８ｖ…第２バルブ、２７０…クランプ部材、２７１…チャンバ、２７３…押圧面、４１０ｈ…連通穴、４１１ｃ…第１室、４１２ｃ…第２室、４２４…第１板部、４２５…第２板部、４６１…蓋部材、４９１ｓ…上側筒状側壁、４９２ｓ…下側筒状側壁、４９３ｓ…段差部、６４１…縁部、６４１ｐ…凸部、６４２…段差面、６４４…ハウジングの上部、６４５…側壁、６４５ａ…第１側壁、６４５ｂ…第２側壁、６４５ｈ…第２貫通孔部、８２２…加工プログラム、８２６…ワークデータ、８６２…タッチパネル付きディスプレイ、９３１ａ…透明部材、ＡＴ…傾動軸、ＡＸ１…第１軸、ＡＸ２…第２軸、ＡＸ３…第３軸、ＣＡ…カバー、ＣＡ１…第１カバー、ＣＡ２…第２カバー、ＣＡ３…第３カバー、ＣＡ４…第４カバー、ＣＢ１…給電ケーブル、ＣＢ２…信号ケーブル、ＤＲ１…第１方向、ＤＲ２…第２方向、ＤＲ３…第３方向、ＤＲ４…第４方向、ＤＲ５…第５方向、Ｅ１…第１制御指令、Ｅ２…第２制御指令、Ｅ３…第３制御指令、Ｅ４…第４制御指令、Ｅ５…第５制御指令、Ｅ６…第６制御指令、ＯＰ…副開口部、ＯＰ１…第１開口部、ＯＰ２…第２開口部、ＯＰ３…第３開口部、ＯＰ４…第４開口部、ＯＰ５…他の開口部、Ｒ１…第１回転方向、Ｒ２…第２回転方向、ＳＰ…空間、Ｔ…工具、Ｗ…ワーク

Claims (15)

  1. 　ワークを支持するテーブルが取り付けられる取付部と、ベアリングとを含み、第１軸まわりに回転可能な回転体と、
    　前記ベアリングに駆動力を伝達し、前記回転体を前記第１軸まわりに回転させるローラギアカムと、
    　前記ローラギアカムを駆動させる第１モータと、
    　前記回転体と、前記ローラギアカムと、前記第１モータとを支持している状態で、傾動軸まわりに傾動可能なチルトベースに取り付け可能な支持部材と
    　を含む
    　カートリッジ。
  2. 　前記支持部材は、オイルを貯留するオイル室を備え、
    　前記ローラギアカムは、
    　　第２軸に沿って延在するギアシャフトと、
    　　前記ギアシャフトの外周面に螺旋状に配置され、前記ベアリングを押圧する突条部と
    　を備え、
    　前記突条部、および、前記ベアリングのうちの少なくとも一つは、前記オイル室に配置される
    　請求項１に記載のカートリッジ。
  3. 　カートリッジと、
    　傾動軸まわりに傾動可能なチルトベースと
    　を含み、
    　前記カートリッジは、
    　　ワークを支持するテーブルが取り付けられる取付部と、ベアリングとを含み、第１軸まわりに回転可能な回転体と、
    　　前記ベアリングに駆動力を伝達し、前記回転体を前記第１軸まわりに回転させるローラギアカムと、
    　　前記ローラギアカムを駆動させる第１モータと、
    　　前記回転体と、前記ローラギアカムと、前記第１モータとを支持している状態で、前記チルトベースに取り付け可能な支持部材と
    　を含み、
    　前記チルトベースは、前記ローラギアカム、前記第１モータ、および、前記回転体を受容する凹み部を備え、
    　前記凹み部への前記ローラギアカムの挿入方向を第１方向と定義するとき、前記第１方向に沿う方向に見て、前記支持部材の外周縁の内側に、前記回転体、前記ローラギアカム、および、前記第１モータが配置されている
    　テーブル回転装置。
  4. 　前記第１軸に沿う方向に見て、前記支持部材の前記外周縁の内側に、前記回転体、前記ローラギアカム、および、前記第１モータが配置されている
    　請求項３に記載のテーブル回転装置。
  5. 　前記カートリッジは、
    　　前記第１モータの動力を前記ローラギアカムに伝達する歯車と、
    　　前記歯車の位置を調整する調整部材と、
    　　前記ローラギアカムの回転をロックするロック部材と
    　を含み、
    　前記チルトベースは、
    　　前記カートリッジによって塞がれる主開口部と、
    　　前記主開口部とは別の副開口部と
    　を備え、
    　前記チルトベースは、前記副開口部を覆うカバーを含み、
    　前記カバーが前記副開口部から取り外された状態において、前記チルトベースの外から前記副開口部を介して、前記第１モータ、前記歯車、前記調整部材、および、前記ロック部材のうちの少なくとも一つを視認可能である
    　請求項３または４に記載のテーブル回転装置。
  6. 　前記チルトベースは、
    　　前記カートリッジによって塞がれる主開口部と、
    　　前記第１モータが通過可能なサイズを有する第１開口部と
    　を備え、
    　前記チルトベースは、前記第１開口部を覆う第１カバーを含む
    　請求項３または４に記載のテーブル回転装置。
  7. 　前記回転体は、流体が通過する流路が設けられた回転シャフトを含み、
    　前記カートリッジは、前記支持部材の底壁に形成された開口部を閉鎖する閉鎖部を含み、
    　前記閉鎖部には、前記流路に流体的に連通するポートが配置され、
    　前記チルトベースは、
    　　前記カートリッジによって塞がれる主開口部と、
    　　前記閉鎖部へのアクセスを許容する第２開口部と
    　を備え、
    　前記チルトベースは、前記第２開口部を覆う第２カバーを含む
    　請求項３または４に記載のテーブル回転装置。
  8. 　前記カートリッジは、前記第１モータの動力を前記ローラギアカムに伝達する歯車を含み、
    　前記チルトベースは、
    　　前記カートリッジによって塞がれる主開口部と、
    　　前記歯車へのアクセスを許容する第３開口部と
    　を備え、
    　前記チルトベースは、前記第３開口部を覆う第３カバーを含む
    　請求項３または４に記載のテーブル回転装置。
  9. 　前記支持部材は、オイルを貯留するオイル室を備え、
    　前記ローラギアカムは、
    　　第２軸に沿って延在するギアシャフトと、
    　　前記ギアシャフトの外周面に螺旋状に配置され、前記ベアリングを押圧する突条部と
    　を備え、
    　前記突条部、前記ベアリング、および、前記歯車のうちの少なくとも一つは、前記オイル室に配置される
    　請求項８に記載のテーブル回転装置。
  10. 　前記カートリッジは、前記ローラギアカムの回転をロックするロック部材を含み、
    　前記チルトベースは、
    　　前記カートリッジによって塞がれる主開口部と、
    　　前記ロック部材へのアクセスを許容する第４開口部と
    　を備え、
    　前記チルトベースは、前記第４開口部を覆う第４カバーを含む
    　請求項３または４に記載のテーブル回転装置。
  11. 　前記支持部材は、
    　　前記チルトベースに取り付けられる板部と、
    　　前記板部から前記チルトベースの底部に向かって突出し、前記ローラギアカムを支持する第１支持部と、
    　　前記板部から前記チルトベースの前記底部に向かって突出し、前記第１モータを支持する第２支持部と、
    　　前記板部から前記チルトベースの前記底部に向かって突出し、前記回転体を支持する第３支持部と
    　を備える
    　請求項３乃至１０のいずれか一項に記載のテーブル回転装置。
  12. 　前記第１軸に平行な方向に見て、前記カートリッジは、略長方形形状を備える
    　請求項３乃至１１のいずれか一項に記載のテーブル回転装置。
  13. 　第１閉鎖部材を更に含み、
    　前記ローラギアカムは、
    　　第２軸に沿って延在するギアシャフトと、
    　　前記ギアシャフトの外周面に螺旋状に配置され、前記ベアリングを押圧する突条部と
    　を備え、
    　前記支持部材は、
    　　オイルを貯留するオイル室と、
    　　前記オイル室と流体的に連通する第１貫通孔部と
    　を備え、
    　前記チルトベースは、第２貫通孔部を備え、
    　前記第１閉鎖部材は、前記第２貫通孔部に挿入され、前記第１貫通孔部を塞ぐ
    　請求項３乃至８のいずれか一項に記載のテーブル回転装置。
  14. 　前記第１閉鎖部材の少なくとも一部は、前記オイルを視認可能なように透明部材によって構成される
    　請求項１３に記載のテーブル回転装置。
  15. 　ワークを加工する工具を支持し、前記工具を回転させる回転駆動装置を含む加工ヘッドと、
    　前記加工ヘッドを前記ワークに対して相対移動させる移動装置と、
    　前記ワークを支持するテーブルと、第１モータを含むカートリッジと、チルトベースと、前記チルトベースを傾動可能に支持する支持台と、前記チルトベースを前記支持台に対して傾動軸まわりに傾動させる第２モータと、を含むテーブル回転装置と、
    　前記回転駆動装置と、前記移動装置と、前記第１モータと、前記第２モータとを制御する制御装置と
    　を含み、
    　前記カートリッジは、
    　　前記テーブルが取り付けられる取付部と、ベアリングとを含み、第１軸まわりに回転可能な回転体と、
    　　前記ベアリングに駆動力を伝達し、前記回転体を前記第１軸まわりに回転させるローラギアカムと、
    　　前記ローラギアカムを駆動させる前記第１モータと、
    　　前記回転体と、前記ローラギアカムと、前記第１モータとを支持している状態で、前記チルトベースに取り付け可能な支持部材と
    　を含み、
    　前記チルトベースは、前記ローラギアカム、前記第１モータ、および、前記回転体を受容する凹み部を備え、
    　前記凹み部への前記ローラギアカムの挿入方向を第１方向と定義するとき、前記第１方向に沿う方向に見て、前記支持部材の外周縁の内側に、前記回転体、前記ローラギアカム、および、前記第１モータが配置されている
    　工作機械。
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