WO2025249448A1 - 切り紙グリッパー - Google Patents

切り紙グリッパー

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WO2025249448A1
WO2025249448A1 PCT/JP2025/019194 JP2025019194W WO2025249448A1 WO 2025249448 A1 WO2025249448 A1 WO 2025249448A1 JP 2025019194 W JP2025019194 W JP 2025019194W WO 2025249448 A1 WO2025249448 A1 WO 2025249448A1
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WO
WIPO (PCT)
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piece
notch
gripping
gripping piece
hinge
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Pending
Application number
PCT/JP2025/019194
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English (en)
French (fr)
Inventor
英治 岩瀬
真伍 寺嶋
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Waseda University
Original Assignee
Waseda University
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Publication date
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Pending legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M37/00—Other apparatus for introducing media into the body; Percutany, i.e. introducing medicines into the body by diffusion through the skin

Definitions

  • the present invention relates to a paper cutting gripper.
  • Patent Document 1 discloses a kirigami gripper formed from a single sheet.
  • the kirigami gripper separates left and right package halves with two central notches arranged in series on a straight line.
  • the left and right package halves are interconnected by three connecting areas formed by the two central notches.
  • a line of force action is set perpendicular to the line of the central notches.
  • the central connecting area is located on the line of force action.
  • a drive piece is connected to each half of the envelope on the line of force action.
  • Each drive piece is connected to the corresponding half of the envelope by two connecting pieces located at both ends of an auxiliary notch that extends parallel to the central notch. Because both connecting pieces are away from the line of force action, when a pulling force that moves the two drive pieces away from each other acts on the line of force action, the connecting pieces on each drive piece move closer to each other.
  • the left and right half of the envelope curve to enclose the space. An object can be grasped within the enclosed space.
  • the Kirigami gripper When the driving piece is released from the pulling force, the Kirigami gripper returns to its original sheet shape due to its elastic restoring force. Therefore, the object cannot continue to be gripped unless the pulling force is maintained. Power is constantly required to maintain grip.
  • the present invention aims to provide a kirigami gripper that can continue to grip an object even after being released from an external force.
  • a paper-cutting gripper is a paper-cutting gripper formed from a single sheet, comprising a first gripping piece and a second gripping piece that are separated from each other by a single first notch, a first connecting piece that is separated from the first gripping piece and the second gripping piece by a single second notch that intersects with the first notch and continues to the first gripping piece and the second gripping piece with hinge pieces located at both ends of the second notch, and a third notch that is separated from the first gripping piece and the second gripping piece by a single third notch that intersects with the first notch and continues to the first gripping piece and the second gripping piece with hinge pieces located at both ends of the third notch.
  • a second connecting piece that is a hinge piece that is placed on the first gripping piece and is connected to the first gripping piece and the second gripping piece; a first driving piece that is connected to the first gripping piece and is located farther from the first notch than the hinge piece, and generates a relative displacement of the first gripping piece with respect to the first connecting piece and the second connecting piece in response to elastic deformation of the hinge piece when an external force is applied; and a second driving piece that is connected to the second gripping piece and is located farther from the first notch than the hinge piece, and generates a relative displacement of the second gripping piece with respect to the first connecting piece and the second connecting piece in response to elastic deformation of the hinge piece when an external force is applied.
  • a paper-cutting gripper is a paper-cutting gripper formed from a single sheet, comprising a first gripping piece and a second gripping piece that are separated from each other by a first notch, a first connecting piece that is separated from the first gripping piece and the second gripping piece by a second notch that abuts one end of the first notch and that connects to the first gripping piece and the second gripping piece by hinge pieces located at both ends of the second notch, and a third notch that is separated from the first gripping piece and the second gripping piece by a third notch that abuts the other end of the first notch and that connects to the third gripping piece.
  • one aspect of the present invention provides a kirigami gripper that can continue to grip an object even when released from an external force.
  • FIG. 1 is a perspective view showing a schematic structure of a kirigami gripper according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 1 is a plan view of a sheet forming a kirigami gripper.
  • FIG. 10 is a perspective view showing the operation of the kirigami gripper.
  • FIG. 1 is a perspective view showing a schematic diagram of a kirigami gripper with a power source.
  • Figure 5A is a plan view of a sheet forming a kirigami gripper having a first notch according to a first variant
  • Figure 5B is a plan view of a sheet forming a kirigami gripper having a first notch according to a second variant
  • Figure 5C is a plan view of a sheet forming a kirigami gripper having a first notch according to a third variant.
  • FIG. 6A is a plan view of a sheet forming a kirigami gripper, the sheet having the second and third notches according to a first variant
  • Figure 6B is a plan view of a sheet forming a kirigami gripper, the sheet having the second and third notches according to a second variant
  • Figure 6C is a plan view of a sheet forming a kirigami gripper, the sheet having the second and third notches according to a third variant.
  • FIG. 1 is a plan view of a sheet including kirigami grippers arranged in a matrix.
  • FIG. 1 is a conceptual diagram showing a specific example of a Kirigami gripper made of a fluid absorbent material.
  • FIG. 1 is a conceptual diagram of a kirigami gripper having microneedles mounted on the first gripper or the second gripper.
  • FIG. 1 shows a schematic structure of a paper-cutting gripper 11 according to an embodiment of the present invention.
  • the paper-cutting gripper 11 comprises a first gripping piece 13 and a second gripping piece 14 separated from each other by a first notch 12.
  • the first notch 12 extends in a straight line.
  • the first gripping piece 13 is connected to a first connecting piece 16 by a first hinge piece 15.
  • the first gripping piece 13, first hinge piece 15 and first connecting piece 16 are continuous.
  • the second gripping piece 14 is connected to the first connecting piece 16 by a second hinge piece 17.
  • the second gripping piece 14, second hinge piece 17 and first connecting piece 16 are continuous.
  • the first gripping piece 13 and second gripping piece 14 are separated from the first connecting piece 16 by a second notch 18.
  • the third notch 24 intersects the first notch 12 at the other end of the first notch 12 in a T-shape, and the second notch 18 abuts one end of the first notch 12.
  • the third hinge piece 21 and the fourth hinge piece 23 are located at both ends of the third notch 24.
  • a second drive piece (second drive unit) 28 is connected to the second gripping piece 14, and is positioned farther from the first notch 12 than the second hinge piece 17 and the fourth hinge piece 23.
  • the second drive piece 28 is continuous from the second gripping piece 14.
  • displacement of the second gripping piece 14 is generated in accordance with the elastic deformation of the second hinge piece 17 and the fourth hinge piece 23.
  • the second gripping piece 14 can be displaced relative to the first connecting piece 16 and the second connecting piece 22 around the second hinge piece 17 and the fourth hinge piece 23.
  • the second drive piece 28 is separated from the second hinge piece 17 at the sixth notch 29 and from the fourth hinge piece 23 at the seventh notch 31.
  • the sixth notch 29 and the seventh notch 31 each reach the outer edge of the sheet.
  • the first drive piece 25 may be located in the same position or closer to the first notch 12 relative to the first hinge piece 15 and the third hinge piece 21, and the second drive piece 28 may be located in the same position or closer to the first notch 12 relative to the second hinge piece 17 and the fourth hinge piece 23.
  • the fourth notch 26 and the fifth notch 27 each have a first cutting area extending from the edge of the sheet parallel to the first notch 12, and a second cutting area continuing from the first cutting area and extending parallel to each other between the second notch 18 and the third notch 24 toward the first notch 12.
  • the spacing P between the second cutting areas can be adjusted depending on the size of the object to be gripped.
  • the rigidity of the first gripping piece 13 can be adjusted depending on the distance H between the second cutting area and the first notch 12.
  • the gripping force can be adjusted depending on the ratio between the width W of the first gripping piece 13 (linear direction of the first notch 12) and the spacing P between the second cutting areas.
  • the sixth incision 29 and the seventh incision 31 each have a first cut area extending from the edge of the sheet parallel to the first incision 12, and a second cut area continuing from the first cut area and extending parallel to each other between the second incision 18 and the third incision 24 toward the first incision 12.
  • the kirigami gripper 11 is formed from a single sheet 33.
  • the sheet 33 can be molded from metal, plastic, or other materials with a rigidity determined depending on the application. Cuts 12, 18, 24, 26, 27, 29, and 31 are made in the sheet 33 according to a predetermined pattern. A laser cutter or other tool can be used to form the cuts.
  • the pattern is set to be plane-symmetrical with respect to the first reference plane 34.
  • the behavior of the first gripping piece 13 and the second gripping piece 14 can be achieved plane-symmetrical with respect to the first reference plane 34.
  • the pattern is set to be plane-symmetrical with respect to the second reference plane 35, which is perpendicular to the first reference plane 34.
  • the first gripping piece 13 when the first gripping piece 13 is displaced, the first gripping piece 13 can maintain a position parallel to the first reference plane 34.
  • the second gripping piece 14 when the second gripping piece 14 is displaced, the second gripping piece 14 can maintain a position parallel to the first reference plane 34.
  • the displacement of the first drive piece 25 causes elastic deformation of the sheet 33, in this case the first hinge piece 15 and the third hinge piece 21.
  • a relative displacement of the first gripping piece 13 is generated with respect to the first connecting piece 16 and the second connecting piece 22.
  • the displacement of the second drive piece 28 causes elastic deformation of the sheet 33, in this case the second hinge piece 17 and the fourth hinge piece 23.
  • a relative displacement of the second gripping piece 14 is generated with respect to the first connecting piece 16 and the second connecting piece 22.
  • the second drive piece 28 is positioned farther from the first notch 12 than the second hinge piece 17 and the fourth hinge piece 23, the second gripping piece 14 moves away from the first reference plane 34 in response to the action of external force F. In this way, the first gripping piece 13 and the second gripping piece 14 move away from each other.
  • the first notch 12 widens. An object can enter the gap between the first gripping piece 13 and the second gripping piece 14. Because the paper gripper 11 is originally formed from a single sheet 33, an elastic restoring force is accumulated in the paper gripper 11, which returns it to its original shape in response to the action of external force F.
  • the accumulated elastic restoring force acts on the paper-cut gripper 11.
  • a relative displacement of the first gripping piece 13 with respect to the first connecting piece 16 and the second connecting piece 22 is generated in accordance with the elastic restoring force of the first hinge piece 15 and the third hinge piece 21.
  • the first gripping piece 13 approaches the first reference plane 34.
  • a relative displacement of the second gripping piece 14 with respect to the first connecting piece 16 and the second connecting piece 22 is generated in accordance with the elastic restoring force of the second hinge piece 17 and the fourth hinge piece 23.
  • the second gripping piece 14 approaches the first reference plane 34. In this way, the first gripping piece 13 and the second gripping piece 14 approach each other with the first notch 12 in between.
  • the object is clamped between the first gripping piece 13 and the second gripping piece 14. Because the spacing of the first notches 12 cannot be reduced to its initial value due to the influence of the trapped object, the elastic restoring forces of the hinge pieces 15, 21, 17, and 23 cannot be completely released. The object can be held between the first gripping piece 13 and the second gripping piece 14 in accordance with the elastic restoring forces of the hinge pieces 15, 21, 17, and 23.
  • the first drive piece 25 is separated from the first hinge piece 15 and the third hinge piece 21 at the fourth notch 26 and the fifth notch 27, which extend parallel to each other between the second notch 18 and the third notch 24 and reach the outer edge of the sheet 33.
  • the displacement of the first drive piece 25 can be transmitted to the first gripping piece 13 without resistance from the first hinge piece 15 and the third hinge piece 21.
  • the first gripping piece 13 can be driven efficiently.
  • the second drive piece 28 is separated from the second hinge piece 17 and the fourth hinge piece 23 at the sixth notch 29 and the seventh notch 31, which extend parallel to each other between the second notch 18 and the third notch 24 and reach the outer edge of the sheet 33.
  • the displacement of the second drive piece 28 can be transmitted to the second gripping piece 14 without resistance from the second hinge piece 17 and the fourth hinge piece 23.
  • the second gripping piece 14 can be driven efficiently.
  • the kirigami gripper 41 may be equipped with a power source 42 that generates a driving force in response to the supply of a control signal.
  • the driving force moves the first driving piece 25 and the second driving piece 28 closer to each other.
  • a control signal is supplied to the power source 42, the first driving piece 25 and the second driving piece 28 move closer to each other in response to the elastic deformation of the hinge pieces 15, 17, 21, and 23.
  • the first gripping piece 13 and the second gripping piece 14 move away from each other.
  • An object can enter the gap between the first gripping piece 13 and the second gripping piece 14. In this way, the gripping operation of the kirigami gripper 41 can be controlled.
  • Other configurations of the kirigami gripper 41 are similar to those of the kirigami gripper 11 described above.
  • the power source 42 includes a spring 43 connected to the first drive piece 25 and the second drive piece 28.
  • the spring 43 is made of a shape memory alloy.
  • a through hole 44 is formed in each of the first drive piece 25 and the second drive piece 28 to receive the wire of the spring 43.
  • the spring 43 is given a shape that prevents the wire from slipping out of the through hole 44.
  • a slit 45 extending from the outer edge of the first drive piece 25 or the second drive piece 28 is connected to the through hole 44.
  • the wire of the spring 43 can be guided by the slit 45 from the outer edge of the first drive piece 25 or the second drive piece 28 and enter the through hole 44.
  • a power source 46 is connected to the spring 43.
  • the power source 46 supplies current that flows through the spring 43 between the first drive piece 25 and the second drive piece 28.
  • the current functions as a control signal.
  • Heat is generated in the spring 43 in response to the power supplied.
  • the spring 43 returns to its original shape when heated above a predetermined temperature.
  • the spring 43 contracts most from its original shape. Therefore, when current is supplied to the spring 43, the first drive piece 25 and the second drive piece 28 are closest to each other.
  • the spring 43 maintains its elasticity below a predetermined temperature.
  • the object can be held between the first gripping piece 13 and the second gripping piece 14 in accordance with the elastic restoring force of the hinge pieces 15, 21, 17, and 23.
  • the elasticity of the spring 43 is set to be smaller than the elastic restoring force of the hinge pieces 15, 21, 17, and 23.
  • the heat-shrinkable member serving as the power source 42 may be a spring 43 made of a shape memory alloy, or may be, for example, a heat-shrinkable polymer.
  • the power source 42 may also be an electromagnetic motor, piezoelectric actuator, magnetic drive, or other device that operates using something other than heat.
  • the contact form between the object and the first gripping piece 13 and second gripping piece 14 can be set depending on the shape of the first notch 12.
  • FIG. 5A when the first notch 12 is drawn in a zigzag pattern, a continuous row of triangular jagged teeth can be formed. The apexes of the triangles dig into the object, allowing the first gripping piece 13 and second gripping piece 14 to firmly grasp the object.
  • FIG. 5B when the first notch 12 is drawn on an inclined line with respect to the first reference plane 34, the object can be gripped in an inclined position with respect to the line of force action.
  • FIG. 5C when the first notch 12 is integrated with the entire area of the second notch 18 or the third notch 24, a single apex that abuts against each other can be formed in the first gripping piece 13 and the second gripping piece 14.
  • first gripping piece 13 and the second gripping piece 14 are separated from each other by a single first notch 12 with a varying width, or by multiple first notches 12.
  • first notches 12 When multiple first notches 12 are used, they can also be seen as two intersecting first notches 12, or as two V-shaped first notches 12 bent at the vertices where the first gripping piece 13 and the second gripping piece 14 butt up against each other.
  • a gap may be formed between the first gripping piece 13 and the second gripping piece 14 by the first notch 12.
  • the second notch 18 and the third notch 24 may be curved.
  • the first connecting piece 16 and the second connecting piece 22 may narrow as they move away from the first reference plane 34.
  • the fourth notch 26 and the sixth notch 29 can be curved to follow the second notch 18.
  • the fifth notch 27 and the seventh notch 31 can be curved to follow the third notch 24.
  • the first connecting piece 16 and the second connecting piece 22 may widen as they move away from the first reference plane 34.
  • the fourth notch 26 and the sixth notch 29 can be curved to wrap around the second notch 18.
  • the fifth notch 27 and the seventh notch 31 can be curved to wrap around the third notch 24.
  • a notch continuing from the second notch 18 or the third notch 24 may be added to both ends of the second notch 18 or the third notch 24.
  • a notch 54 continuing from the fourth notch 26, the fifth notch 27, the sixth notch 29, or the seventh notch 31 may be added to one end of the fourth notch 26, the fifth notch 27, the sixth notch 29, or the seventh notch 31.
  • the paper grippers 11, 41 may be arranged in a matrix on a single sheet 55.
  • multiple first reference planes 34 are set parallel to each other at specific intervals on the single sheet 55.
  • the first notches 12 are aligned with the individual first reference planes 34.
  • the first connecting pieces 16 and second connecting pieces 22 are common to adjacent paper grippers 11, 41.
  • fold lines 56 may be added to the first gripping piece 13 and the second gripping piece 14.
  • the mountain fold lines are set from the intersection of the first notch 12 and the second notch 18 toward one end of the fourth notch 26 and one end of the sixth notch 29, respectively.
  • the mountain fold lines are set from the intersection of the first notch 12 and the third notch 24 toward one end of the fifth notch 27 and one end of the seventh notch 31, respectively.
  • the first gripping piece 13 and the second gripping piece 14 can be set into a specific shape. The distance between the first gripping piece 13 and the second gripping piece 14 narrows as they move away from the second reference plane 35.
  • mountain fold lines may be set in the first gripping piece 13 and the second gripping piece 14 parallel to the first notch 12.
  • mountain folds are formed at the tips of the first gripping piece 13 and the second gripping piece 14, the first gripping piece 13 and the second gripping piece 14 can come into surface contact with the object.
  • the kirigami gripper 11 can be formed, for example, from a soluble material.
  • a drug which may be solid, liquid, or powder
  • hyaluronic acid is kneaded into hyaluronic acid.
  • Such a kirigami gripper 61 can be attached to human tissue, as shown in Figure 9, for example.
  • the first gripping piece 13 and the second gripping piece 14 can clamp the human tissue. In this way, the kirigami gripper 61 can be held on the surface of the tissue.
  • the hyaluronic acid and drug can be released gradually from the kirigami gripper 61.
  • the kirigami gripper 61 may be formed from an absorbent that absorbs fluids.
  • a fluid drug can be absorbed into a porous film or paper.
  • the drug can seep out of the absorbent at a predetermined flow rate.
  • a microneedle 62 may be attached to the first gripping piece 13 and the second gripping piece 14. The microneedle 62 can protrude from the tip of the first gripping piece 13 or the second gripping piece 14. When the first gripping piece 13 and the second gripping piece 14 close together, the microneedle 62 can penetrate human tissue.

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Abstract

外力から解放されても対象物を把持し続けることができる切り紙グリッパーを提供する。切り紙グリッパー１１は１枚のシートから形成される。第１把持片１３は、ヒンジ片１５、２１で第１連結片１６および第２連結片２２に連続する。第２把持片１４は、ヒンジ片１７、２３で第１連結片１６および第２連結片２２に連続する。第１駆動片２５は、外力Ｆを受けるとヒンジ片１５、２１の弾性変形に応じて第１連結片１６および第２連結片２２に対して第１把持片１３の相対変位を生成する。第２駆動片２８は、外力Ｆを受けるとヒンジ片１７、２３の弾性変形に応じて第１連結片１６および第２連結片２２に対して第２把持片１４の相対変位を生成する。外力Ｆが解放されると、第１把持片１３および第２把持片１４は継続的に対象物を把持する。

Description

切り紙グリッパー
　本発明は切り紙グリッパーに関する。
　特許文献１は、１枚のシートから形成される切り紙グリッパーを開示する。切り紙グリッパーは、１直線上に直列に配置される２つの中央切り込みで左右の包み半体を区分ける。左右の包み半体は、２つの中央切り込みによって形成される３つの連結域で相互に連結される。中央切り込みの直線に直交して力の作用線は設定される。中央の連結域は力の作用線上に配置される。
　個々の包み半体には力の作用線上で駆動片が連結される。個々の駆動片は、中央切り込みに平行に延びる補助切り込みの両端に位置する２つの連結片で対応する包み半体に結合される。２つの連結片はどちらも力の作用線から離れることから、力の作用線上で２つの駆動片に相互に遠ざかる引っ張り力が作用すると、個々の駆動片では連結片同士が接近していく。左右の包み半体は空間を包むように湾曲する。包まれる空間内で対象物は把持されることができる。
米国特許第１０９３３５３９号明細書 特開２０２０－４７８１８号公報
Ｙｉ　Ｙａｎｇ外，「Ｇｒａｓｐｉｎｇ　ｗｉｔｈ　ｋｉｒｉｇａｍｉ　ｓｈｅｌｌｓ」，ＳＣＩＥＮＣＥ　ＲＯＢＯＴＩＣＳ，６，ｅａｂｄ６４２６，アメリカ，２０２１年５月１２日
　駆動片が引っ張り力から解放されると、切り紙グリッパーは弾性復元力に応じて原形のシートに戻る。したがって、引っ張り力が維持されない限り対象物は把持され続けることができない。把持の維持にあたって常に動力が要求される。
　本発明は、外力から解放されても対象物を把持し続けることができる切り紙グリッパーを提供することを目的とする。
　本発明の一形態に係る切り紙グリッパーは、１枚のシートから形成される切り紙グリッパーであって、１本の第１切り込みで互いに切り離される第１把持片および第２把持片と、前記第１切り込みに交差する１本の第２切り込みで前記第１把持片および前記第２把持片から切り離されながら、それぞれ前記第２切り込みの両端に位置するヒンジ片で前記第１把持片および前記第２把持片に連続する第１連結片と、前記第１切り込みに交差する１本の第３切り込みで前記第１把持片および前記第２把持片から切り離されながら、それぞれ前記第３切り込みの両端に位置するヒンジ片で前記第１把持片および前記第２把持片に連続する第２連結片と、前記第１把持片から連続し前記ヒンジ片よりも前記第１切り込みから離れた位置にあり、外力を受けると前記ヒンジ片の弾性変形に応じて前記第１連結片および前記第２連結片に対して前記第１把持片の相対変位を生成する第１駆動片と、前記第２把持片から連続し前記ヒンジ片よりも前記第１切り込みから離れた位置にあり、外力を受けると前記ヒンジ片の弾性変形に応じて前記第１連結片および前記第２連結片に対して前記第２把持片の相対変位を生成する第２駆動片とを備える。
　本発明の一形態に係る切り紙グリッパーは、１枚のシートから形成される切り紙グリッパーであって、第１切り込みで互いに切り離される第１把持片および第２把持片と、前記第１切り込みの一端に接する第２切り込みで前記第１把持片および前記第２把持片から切り離されながら、それぞれ前記第２切り込みの両端に位置するヒンジ片で前記第１把持片および前記第２把持片に連続する第１連結片と、前記第１切り込みの他端に接する第３切り込みで前記第１把持片および前記第２把持片から切り離されながら、それぞれ前記第３切り込みの両端に位置するヒンジ片で前記第１把持片および前記第２把持片に連続する第２連結片と、前記第１把持片から連続し、外力を受けると前記シートの弾性変形に応じて前記第１連結片および前記第２連結片に対して前記第１把持片の相対変位を生成する第１駆動部と、前記第２把持片から連続し、外力を受けると前記シートの弾性変形に応じて前記第１連結片および前記第２連結片に対して前記第２把持片の相対変位を生成する第２駆動部とを備え、外力が解放されても前記第１把持片と前記第２把持片とによる把持状態を維持する。
　以上のように本発明の一形態によれば、外力から解放されても対象物を把持し続けることができる切り紙グリッパーは提供されることができる。
本発明の実施形態に係る切り紙グリッパーの構造を概略的に示す斜視図である。 切り紙グリッパーを形成するシートの平面図である。 切り紙グリッパーの動作を概略的に示す斜視図である。 動力源を備える切り紙グリッパーを概略的に示す斜視図である。 図５Ａは、切り紙グリッパーを形成するシートであって第１変形例に係る第１切り込みを有するものの平面図、図５Ｂは、切り紙グリッパーを形成するシートであって第２変形例に係る第１切り込みを有するものの平面図、図５Ｃは、切り紙グリッパーを形成するシートであって第３変形例に係る第１切り込みを有するものの平面図である。 図６Ａは、切り紙グリッパーを形成するシートであって第１変形例に係る第２切り込みおよび第３切り込みを有するものの平面図、図６Ｂは、切り紙グリッパーを形成するシートであって第２変形例に係る第２切り込みおよび第３切り込みを有するものの平面図、図６Ｃは、切り紙グリッパーを形成するシートであって第３変形例に係る第２切り込みおよび第３切り込みを有するものの平面図である。 行列に配置される切り紙グリッパーを含むシートの平面図である。 折り線が追加された第１把持片および第２把持片を含む切り紙グリッパーの概念図である。 流動体の吸収体で構成される切り紙グリッパーの一具体例を示す概念図である。 第１把持体または第２把持体に設置されたマイクロニードルを有する切り紙グリッパーの概念図である。
　以下、添付図面を参照しつつ本発明の実施形態を説明する。
　図１は本発明の実施形態に係る切り紙グリッパー１１の構造を概略的に示す。切り紙グリッパー１１は、１本の第１切り込み１２で互いに切り離される第１把持片１３および第２把持片１４を備える。第１切り込み１２は１直線上に延びる。第１把持片１３は第１ヒンジ片１５で第１連結片１６に連結される。第１把持片１３、第１ヒンジ片１５および第１連結片１６は連続する。第２把持片１４は第２ヒンジ片１７で第１連結片１６に連結される。第２把持片１４、第２ヒンジ片１７および第１連結片１６は連続する。第１把持片１３および第２把持片１４は第２切り込み１８で第１連結片１６から切り離される。第２切り込み１８は第１切り込み１２の一端で第１切り込み１２に交差する。第２切り込み１８は１直線上に延びる。ここでは、第２切り込み１８および第１切り込み１２の交差角は９０度に設定される。また、この例では、第２切り込み１８は第１切り込み１２の一端で第１切り込み１２にＴ字状に交差しており、第１切り込み１２の一端に第２切り込み１８が接する。第１ヒンジ片１５および第２ヒンジ片１７は第２切り込み１８の両端に位置する。
　第１把持片１３は第３ヒンジ片２１で第２連結片２２に連結される。第１把持片１３、第３ヒンジ片２１および第２連結片２２は連続する。第２把持片１４は第４ヒンジ片２３で第２連結片２２に連結される。第２把持片１４、第４ヒンジ片２３および第２連結片２２は連続する。第１把持片１３および第２把持片１４は第３切り込み２４で第２連結片２２から切り離される。第３切り込み２４は第１切り込み１２の他端で第１切り込み１２に交差する。第３切り込み２４は１直線上に延びる。ここでは、第３切り込み２４および第１切り込み１２の交差角は９０度に設定される。また、この例では、第３切り込み２４は第１切り込み１２の他端で第１切り込み１２にＴ字状に交差しており、第１切り込み１２の一端に第２切り込み１８が接する。第３ヒンジ片２１および第４ヒンジ片２３は第３切り込み２４の両端に位置する。
　第１把持片１３には、第１ヒンジ片１５および第３ヒンジ片２１よりも第１切り込み１２から遠ざかった位置に配置される第１駆動片（第１駆動部）２５が接続される。第１駆動片２５は第１把持片１３から連続する。第１駆動片２５に外力が作用すると、第１ヒンジ片１５および第３ヒンジ片２１の弾性変形に応じて第１把持片１３の変位は生成される。第１把持片１３は第１ヒンジ片１５および第３ヒンジ片２１回りに第１連結片１６および第２連結片２２に対して相対変位することができる。第１駆動片２５は、第４切り込み２６で第１ヒンジ片１５から分離され、第５切り込み２７で第３ヒンジ片２１から分離される。図２に示されるように、第４切り込み２６および第５切り込み２７はそれぞれシートの外縁に至る。第１駆動片２５から第１連結片１６および第２連結片２２への力の伝達は回避されることができる。
　第２把持片１４には、第２ヒンジ片１７および第４ヒンジ片２３よりも第１切り込み１２から遠ざかった位置に配置される第２駆動片（第２駆動部）２８が接続される。第２駆動片２８は第２把持片１４から連続する。第２駆動片２８に外力が作用すると、第２ヒンジ片１７および第４ヒンジ片２３の弾性変形に応じて第２把持片１４の変位は生成される。第２把持片１４は第２ヒンジ片１７および第４ヒンジ片２３回りに第１連結片１６および第２連結片２２に対して相対変位することができる。第２駆動片２８は、第６切り込み２９で第２ヒンジ片１７から分離され、第７切り込み３１で第４ヒンジ片２３から分離される。第６切り込み２９および第７切り込み３１はそれぞれシートの外縁に至る。第２駆動片２８から第１連結片１６および第２連結片２２への力の伝達は回避されることができる。なお、第１駆動片２５は、第１ヒンジ片１５および第３ヒンジ片２１に対して、第２駆動片２８は、第２ヒンジ片１７および第４ヒンジ片２３に対して、同じ位置あるいは第１切り込み１２に近づいた位置にあってもよい。
　ここでは、第４切り込み２６および第５切り込み２７は、それぞれ、シートの縁から第１切り込み１２に平行に延びる第１切断域と、第１切断域から連続し、第２切り込み１８および第３切り込み２４の間で互いに並列に第１切り込み１２に向かって延びる第２切断域とを有する。把持される対象物の大きさに応じて第２切断域同士の間隔Ｐは調整されることができる。第２切断域と第１切り込み１２との距離Ｈに応じて第１把持片１３の剛性は調整されることができる。第１把持片１３の幅（第１切り込み１２の線方向）Ｗと第２切断域同士の間隔Ｐとの比率に応じて把持力は調整されることができる。同様に、第６切り込み２９および第７切り込み３１は、それぞれ、シートの縁から第１切り込み１２に平行に延びる第１切断域と、第１切断域から連続し、第２切り込み１８および第３切り込み２４の間で互いに並列に第１切り込み１２に向かって延びる第２切断域とを有する。
　図２から明らかなように、切り紙グリッパー１１は１枚のシート３３から形成される。シート３３は用途に応じて決められた剛性を有する金属やプラスチックなどから成形されることができる。シート３３には決められたパターンに従って切り込み１２、１８、２４、２６、２７、２９、３１が入れられる。切り込みの形成にあたって例えばレーザーカッターその他が用いられることができる。パターンは、第１基準平面３４に関して面対称に設定される。第１把持片１３および第２把持片１４の挙動は第１基準平面３４に関して面対称に実現されることができる。パターンは、第１基準平面３４に直交する第２基準平面３５に関して面対称に設定される。その結果、第１把持片１３の変位にあたって第１把持片１３は第１基準平面３４に平行な姿勢を維持することができる。同様に、第２把持片１４の変位にあたって第２把持片１４は第１基準平面３４に平行な姿勢を維持することができる。
　次に切り紙グリッパー１１の動作を説明する。図３に示されるように、第１基準平面３４に直交する作用線に平行に第１基準平面３４に向かって第１駆動片２５に外力Ｆが加わると、第１駆動片２５は第１基準平面３４に向かって変位する。第１基準平面３４に直交する作用線に平行に第１基準平面３４に向かって第２駆動片２８に外力Ｆが加わると、第２駆動片２８は第１基準平面３４に向かって変位する。第１駆動片２５および第２駆動片２８は相互に接近する。
　第１駆動片２５の変位はシート３３、ここでは第１ヒンジ片１５および第３ヒンジ片２１の弾性変形を引き起こす。第１連結片１６および第２連結片２２に対して第１把持片１３の相対変位は生成される。第１駆動片２５は第１ヒンジ片１５および第３ヒンジ片２１よりも第１切り込み１２から遠い位置に配置されることから、外力Ｆの作用に応じて第１把持片１３は第１基準平面３４から遠ざかる。同様に、第２駆動片２８の変位はシート３３、ここでは第２ヒンジ片１７および第４ヒンジ片２３の弾性変形を引き起こす。第１連結片１６および第２連結片２２に対して第２把持片１４の相対変位は生成される。第２駆動片２８は第２ヒンジ片１７および第４ヒンジ片２３よりも第１切り込み１２から遠い位置に配置されることから、外力Ｆの作用に応じて第２把持片１４は第１基準平面３４から遠ざかる。こうして第１把持片１３および第２把持片１４は相互に遠ざかる。第１切り込み１２は拡幅する。第１把持片１３および第２把持片１４の間隔に対象物は進入することができる。もともと切り紙グリッパー１１は１枚のシート３３から形成されることから、外力Ｆの作用に応じて切り紙グリッパー１１には原形に復帰する弾性復元力が蓄積される。
　第１駆動片２５および第２駆動片２８が外力Ｆから解放されると、蓄積された弾性復元力は切り紙グリッパー１１に作用する。第１ヒンジ片１５および第３ヒンジ片２１の弾性復元力に応じて第１連結片１６および第２連結片２２に対して第１把持片１３の相対変位は生成される。第１把持片１３は第１基準平面３４に接近していく。同様に、第２ヒンジ片１７および第４ヒンジ片２３の弾性復元力に応じて第１連結片１６および第２連結片２２に対して第２把持片１４の相対変位は生成される。第２把持片１４は第１基準平面３４に接近していく。こうして第１把持片１３および第２把持片１４は第１切り込み１２を挟んで接近していく。第１把持片１３および第２把持片１４の間に対象物は挟まれる。第１切り込み１２の間隔は、挟まった対象物の影響で初期値まで縮小することはできないことから、ヒンジ片１５、２１、１７、２３の弾性復元力は完全に解放されることはできない。ヒンジ片１５、２１、１７、２３の弾性復元力に応じて対象物は第１把持片１３および第２把持片１４の間に保持されることができる。
　本実施形態では、第１駆動片２５は、第２切り込み１８および第３切り込み２４の間で互いに並列に延びシート３３の外縁に至る第４切り込み２６および第５切り込み２７で第１ヒンジ片１５および第３ヒンジ片２１から切り離される。第１駆動片２５の変位は第１ヒンジ片１５および第３ヒンジ片２１の抵抗を受けずに第１把持片１３に伝達されることができる。第１把持片１３は効率的に駆動されることができる。同様に、第２駆動片２８は、第２切り込み１８および第３切り込み２４の間で互いに並列に延びシート３３の外縁に至る第６切り込み２９および第７切り込み３１で第２ヒンジ片１７および第４ヒンジ片２３から切り離される。第２駆動片２８の変位は第２ヒンジ片１７および第４ヒンジ片２３の抵抗を受けずに第２把持片１４に伝達されることができる。第２把持片１４は効率的に駆動されることができる。
　図４に示されるように、切り紙グリッパー４１は、制御信号の供給に応じて駆動力を生成する動力源４２を備えてもよい。駆動力は相互に第１駆動片２５および第２駆動片２８を近づける。動力源４２に制御信号が供給されると、第１駆動片２５および第２駆動片２８がヒンジ片１５、１７、２１、２３の弾性変形に応じて相互に接近する。第１把持片１３および第２把持片１４は相互に遠ざかる。第１把持片１３および第２把持片１４の間隔に対象物は進入することができる。こうして切り紙グリッパー４１の把持動作は制御されることができる。切り紙グリッパー４１の他の構成は前述の切り紙グリッパー１１と同様である。
　ここでは、動力源４２は、第１駆動片２５および第２駆動片２８に連結されるばね４３を備える。ばね４３は形状記憶合金で形成される。ばね４３の連結にあたって第１駆動片２５および第２駆動片２８にはそれぞればね４３の線材を受け入れる貫通孔４４が形成される。ばね４３には貫通孔４４から線材の抜けを防止する形状が付与される。貫通孔４４には第１駆動片２５または第２駆動片２８の外縁から延びる切れ込み４５が接続される。ばね４３の線材は第１駆動片２５または第２駆動片２８の外縁から切れ込み４５に案内されて貫通孔４４に進入することができる。
　ばね４３には電源４６が接続される。電源４６は第１駆動片２５および第２駆動片２８の間でばね４３に流通する電流を供給する。ここでは、電流は制御信号として機能する。ばね４３では供給される電力に応じて熱が生成される。ばね４３は決められた温度以上に熱せられると原形に復帰する。ばね４３は原形で最も縮小する。したがって、ばね４３に電流が供給されると、第１駆動片２５および第２駆動片２８は最も接近する。ばね４３は決められた温度未満では弾性を維持する。こうして切り紙グリッパー４１がばね４３の拘束から解放されると、ヒンジ片１５、２１、１７、２３の弾性復元力に応じて対象物は第１把持片１３および第２把持片１４の間に保持されることができる。ばね４３の弾性はヒンジ片１５、２１、１７、２３の弾性復元力よりも小さく設定される。
　動力源４２としての熱収縮性部材としては、形状記憶合金で形成されたばね４３の他、例えば熱収縮ポリマーなどであってもよい。また、動力源４２は、電磁モータ、ピエゾアクチュエータ、磁気駆動等のように熱以外で作動するものでもよい。
　切り紙グリッパー１１、４１では第１切り込み１２の形状に応じて対象物と第１把持片１３および第２把持片１４との間で接触の形態は設定されることができる。例えば図５Ａに示されるように、第１切り込み１２がジグザグに描かれると、一列に連続する三角形のギザギザ歯が形成されることができる。三角形の頂点が対象物に食い込むことで第１把持片１３および第２把持片１４は強固に対象物を捉えることができる。例えば図５Ｂに示されるように、第１切り込み１２が第１基準平面３４に対して傾斜線に描かれると、力の作用線に対して傾斜姿勢で対象物は把持されることができる。例えば図５Ｃに示されるように、第１切り込み１２が第２切り込み１８や第３切り込み２４の全域と一体化されると、第１把持片１３および第２把持片１４には互いに突き合う１つの頂点が形成されることができる。
　図５Ｃでは、切り込み幅が変化する１本の第１切り込み１２で第１把持片１３と第２把持片１４とを互いに切り離す構成とも、また複数本の第１切り込み１２で第１把持片１３と第２把持片１４とを互いに切り離する構成とも言える。複数本の第１切り込み１２とした場合では、交差する２本の第１切り込み１２、あるいは第１把持片１３及び第２把持片１４の互いに突き合う頂点で折り曲がった２本のＶ字状の第１切り込み１２とみることもできる。また、第１切り込み１２は、第１把持片１３と第２把持片１４とを互いに切り離すものであるから、第１切り込み１２によって形成される第１把持片１３と第２把持片１４との間に間隔（隙間）が形成されてもよい。
　切り紙グリッパー１１、４１では、第２切り込み１８および第３切り込み２４は曲線に描かれてもよい。例えば図６Ａに示されるように、第１連結片１６および第２連結片２２は第１基準平面３４から離れるにつれて狭まってもよい。ここでは、第４切り込み２６および第６切り込み２９は第２切り込み１８に倣って曲線に描かれることができる。第５切り込み２７および第７切り込み３１は第３切り込み２４に倣って曲線に描かれることができる。例えば図６Ｂに示されるように、第１連結片１６および第２連結片２２は第１基準平面３４から離れるにつれて広まってもよい。ここでは、第４切り込み２６および第６切り込み２９は第２切り込み１８を回り込んで曲線に描かれることができる。第５切り込み２７および第７切り込み３１は第３切り込み２４を回り込んで曲線に描かれることができる。その他、例えば図６Ｃに示されるように、第２切り込み１８および第３切り込み２４の両端に、第２切り込み１８または第３切り込み２４から連続する切り込みが付加されてもよい。第４切り込み２６、第５切り込み２７、第６切り込み２９および第７切り込み３１の一端には、第４切り込み２６、第５切り込み２７、第６切り込み２９または第７切り込み３１から連続する切り込み５４が付加されてもよい。
　図７に示されるように、１枚のシート５５に切り紙グリッパー１１、４１は行列に配置されてもよい。ここでは、１枚のシート５５に特定の間隔で平行に複数の第１基準平面３４は設定される。個々の第１基準平面３４に合わせて第１切り込み１２は整列される。隣接する切り紙グリッパー１１、４１では第１連結片１６および第２連結片２２は共通化される。
　図８Ａに示されるように、第１把持片１３および第２把持片１４には折り線５６が追加されてもよい。ここでは、第１切り込み１２および第２切り込み１８の交点から第４切り込み２６の一端および第６切り込み２９の一端に向かってそれぞれ山折り線は設定される。第１切り込み１２および第３切り込み２４の交点から第５切り込み２７の一端および第７切り込み３１の一端に向かってそれぞれ山折り線は設定される。その結果、図８Ｂに示されるように、第１把持片１３および第２把持片１４は特定の形状に設定されることができる。第２基準平面３５から遠ざかるにつれて第１把持片１３および第２把持片１４の間隔は狭まる。その他、第１把持片１３および第２把持片１４には第１切り込み１２に平行に山折り線が設定されてもよい。第１把持片１３および第２把持片１４の先端で山折りが形成されると、第１把持片１３および第２把持片１４は面で対象物に接触することができる。
　切り紙グリッパー１１は例えば溶解性の材料から形成されることができる。例えば切り紙グリッパー６１ではヒアルロン酸に薬剤（固体でも液体でも粉末でもよい）が練り込まれる。こういった切り紙グリッパー６１は、例えば図９に示されるように、人体の組織に装着されることができる。第１駆動片２５および第２駆動片２８に作用する外力が解放されると、第１把持片１３および第２把持片１４は人体の組織を挟み込むことができる。こうして切り紙グリッパー６１は組織の表面に保持されることができる。切り紙グリッパー６１からヒアルロン酸および薬剤は徐放されることができる。その他、切り紙グリッパー６１は、流動体を吸収する吸収体から形成されてもよい。切り紙グリッパー６１では、多孔質フィルムや紙に流動性の薬剤が吸収されることができる。切り紙グリッパー６１が組織の表面に保持されると、薬剤は吸収体から決められた流量で染み出すことができる。図１０に示されるように、第１把持片１３および第２把持片１４にはマイクロニードル６２が設置されてもよい。マイクロニードル６２は第１把持片１３または第２把持片１４の先端から突出することができる。第１把持片１３および第２把持片１４が閉じると、マイクロニードル６２は人体の組織に刺さることができる。
１１　切り紙グリッパー
１２　第１切り込み
１３　第１把持片
１４　第２把持片
１５　ヒンジ片（第１ヒンジ片）
１６　第１連結片
１７　ヒンジ片（第２ヒンジ片）
１８　第２切り込み
２１　ヒンジ片（第３ヒンジ片）
２２　第２連結片
２３　ヒンジ片（第４ヒンジ片）
２４　第３切り込み
２５　第１駆動片
２６　切り込み（第４切り込み）
２７　切り込み（第５切り込み）
２８　第２駆動片
２９　切り込み（第６切り込み）
３１　切り込み（第７切り込み）
３３　シート
４１　切り紙グリッパー
６１　切り紙グリッパー

Claims (9)

  1. 　１枚のシートから形成される切り紙グリッパーであって、
    　１本の第１切り込みで互いに切り離される第１把持片および第２把持片と、
    　前記第１切り込みに交差する１本の第２切り込みで前記第１把持片および前記第２把持片から切り離されながら、それぞれ前記第２切り込みの両端に位置するヒンジ片で前記第１把持片および前記第２把持片に連続する第１連結片と、
    　前記第１切り込みに交差する１本の第３切り込みで前記第１把持片および前記第２把持片から切り離されながら、それぞれ前記第３切り込みの両端に位置するヒンジ片で前記第１把持片および前記第２把持片に連続する第２連結片と、
    　前記第１把持片から連続し前記ヒンジ片よりも前記第１切り込みから離れた位置にあり、外力を受けると前記ヒンジ片の弾性変形に応じて前記第１連結片および前記第２連結片に対して前記第１把持片の相対変位を生成する第１駆動片と、
    　前記第２把持片から連続し前記ヒンジ片よりも前記第１切り込みから離れた位置にあり、外力を受けると前記ヒンジ片の弾性変形に応じて前記第１連結片および前記第２連結片に対して前記第２把持片の相対変位を生成する第２駆動片と
    を備える切り紙グリッパー。
  2. 　制御信号の供給に応じて相互に前記第１駆動片および前記第２駆動片を近づける駆動力を生成する動力源を備える
    請求項１に記載の切り紙グリッパー。
  3. 　前記動力源は、前記第１駆動片および前記第２駆動片に連結されて、供給される電力に基づき生成される熱に応じて原形に復帰する形状記憶合金である
    請求項２に記載の切り紙グリッパー。
  4. 　前記第１駆動片は、前記第２切り込みおよび前記第３切り込みの間で互いに並列に延び前記シートの外縁に至る切り込みで前記ヒンジ片から切り離され、
    　前記第２駆動片は、前記第２切り込みおよび前記第３切り込みの間で互いに並列に延び前記シートの外縁に至る切り込みで前記ヒンジ片から切り離される
    請求項１に記載の切り紙グリッパー。
  5. 　１枚のシートから形成される切り紙グリッパーであって、
    　第１切り込みで互いに切り離される第１把持片および第２把持片と、
    　前記第１切り込みの一端に接する第２切り込みで前記第１把持片および前記第２把持片から切り離されながら、それぞれ前記第２切り込みの両端に位置するヒンジ片で前記第１把持片および前記第２把持片に連続する第１連結片と、
    　前記第１切り込みの他端に接する第３切り込みで前記第１把持片および前記第２把持片から切り離されながら、それぞれ前記第３切り込みの両端に位置するヒンジ片で前記第１把持片および前記第２把持片に連続する第２連結片と、
    　前記第１把持片から連続し、外力を受けると前記シートの弾性変形に応じて前記第１連結片および前記第２連結片に対して前記第１把持片の相対変位を生成する第１駆動部と、
    　前記第２把持片から連続し、外力を受けると前記シートの弾性変形に応じて前記第１連結片および前記第２連結片に対して前記第２把持片の相対変位を生成する第２駆動部と
    　を備え、
    　外力が解放されても前記第１把持片と前記第２把持片とによる把持状態を維持する切り紙グリッパー。
  6. 　制御信号の供給に応じて相互に前記第１駆動部および前記第２駆動部を近づける駆動力を生成する動力源を備える
    請求項５に記載の切り紙グリッパー。
  7. 　前記動力源は、前記第１駆動部および前記第２駆動部に連結されて、供給される電力に基づき生成される熱に応じて原形に復帰する熱収縮性部材である
    請求項６に記載の切り紙グリッパー。
  8. 　前記動力源は、前記第１駆動部および前記第２駆動部に連結されて、供給される電力に基づき生成される熱に応じて原形に復帰する形状記憶合金である
    請求項６に記載の切り紙グリッパー。
  9. 　前記第１駆動部は、前記第２切り込みおよび前記第３切り込みの間で互いに並列に延び前記シートの外縁に至る切り込みで前記ヒンジ片から切り離され、
    　前記第２駆動部は、前記第２切り込みおよび前記第３切り込みの間で互いに並列に延び前記シートの外縁に至る切り込みで前記ヒンジ片から切り離される
    請求項５に記載の切り紙グリッパー。
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US20160136877A1 (en) * 2014-11-17 2016-05-19 The Board Of Trustees Of The University Of Illinois Deterministic assembly of complex, three-dimensional architectures by compressive buckling
US20200368922A1 (en) * 2019-05-21 2020-11-26 Trustees Of Boston University Gripping devices and methods for making the same

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