WO2025224933A1

WO2025224933A1 - 水平多関節ロボット

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Publication number: WO2025224933A1
Application number: PCT/JP2024/016282
Authority: WO
Inventors: 宮原正樹
Original assignee: SMC Corp
Current assignee: SMC Corp
Priority date: 2024-04-25
Filing date: 2024-04-25
Publication date: 2025-10-30
Anticipated expiration: 2026-10-25

Abstract

水平多関節ロボット（１０）は、ベース部（１４）と、ロボット本体（１６）と、を備え、ロボット本体は、第１アーム（３０）と、第２アーム（３２）と、第１モータ（３６）と、第２モータ（４０）と、第１動力伝達部（３８）と、第２動力伝達部（４２）と、を備え、第１アームは、ベース部の下方に位置し、第２アームは、第１アームの下方に位置し、第２モータは、第２アームの先端（３２ｔ）を第１アームの下方に位置させた状態で第２アームと干渉しない位置に配置されている。

Description

水平多関節ロボット

　本発明は、水平多関節ロボットに関する。

　国際公開第２０２０／１３６８９０号には、ベース部と、ベース部に支持されたロボット本体とを備える水平多関節ロボットが開示されている。ロボット本体は、ベース部に対して第１軸線の回りに回転可能に設けられた第１アームと、第１アームに対して第２軸線の回りに回転可能に設けられた第２アームとを備える。第１アームは、ベース部の上方に位置する。第２アームは、第１アームの下方に位置する。

　より良好な水平多関節ロボットが待望されている。

　本開示は、上述した課題を解決することを目的とする。

　本開示の一態様は、ベース部と、前記ベース部に支持されたロボット本体と、を備え、前記ロボット本体は、前記ベース部に対して第１軸線の回りに回転可能に設けられた第１アームと、前記第１アームに対して第２軸線の回りに回転可能に設けられた第２アームと、前記ベース部に設けられて前記第１アームを回転させる第１モータと、前記第１アームに設けられて前記第２アームを回転させる第２モータと、前記第１モータの回転駆動力を前記第１アームに伝達する第１動力伝達部と、前記第２モータの回転駆動力を前記第２アームに伝達する第２動力伝達部と、を備え、前記第１アームは、前記ベース部の下方に位置し、前記第２アームは、前記第１アームの下方に位置し、前記第２モータは、前記第２アームの先端を前記第１アームの下方に位置させた状態で前記第２アームと干渉しない位置に配置されている、水平多関節ロボットである。

　本開示によれば、より良好な水平多関節ロボットを提供し得る。

図１は、実施形態に係る水平多関節ロボットの斜視図である。図２は、水平多関節ロボットの一部省略縦断面図である。図３は、図２のＩＩＩ－ＩＩＩ線に沿った断面図である。図４は、図２のＩＶ－ＩＶ線に沿った断面図である。図５は、図２のＶ－Ｖ線に沿った断面図である。図６は、図２のＶＩ－ＶＩ線に沿った断面図である。図７は、水平多関節ロボットの動作説明図である。

　本開示は、第１アームに対する第２アームの可動範囲を広くしつつロボット本体をコンパクトにすることができる水平多関節ロボットを提供し得る。

　本開示の一実施形態に係る水平多関節ロボットについて図面を用いて以下に説明する。図１に示すように、本実施形態に係る水平多関節ロボット１０は、例えば、酪農において、牛の搾乳作業を自動で行うために使用されるロボットである。水平多関節ロボット１０は、これに限定されず、ワークの取出作業、ワークの組付作業、ねじ締め作業、接着剤等の塗布作業等を行うために使用されてもよい。

　図１および図２に示すように、水平多関節ロボット１０は、昇降ユニット１２と、ベース部１４と、ロボット本体１６とを備える。昇降ユニット１２は、ユニット本体１８と、スライダ２０と、昇降モータ２２とを有する。ユニット本体１８は、上下方向（Ｚ方向）に延在している。スライダ２０は、ユニット本体１８に対して上下方向にスライド可能に設けられている（図２参照）。

　図１に示すように、昇降モータ２２は、スライダ２０を上下方向に移動させる。昇降モータ２２は、例えば、図示しないボールねじを回転させることによりスライダ２０を上下方向に移動させる。昇降モータ２２は、ユニット本体１８の上端部に配置されている。昇降ユニット１２は、上述した構成に限定されない。また、昇降ユニット１２は、上述した構成要素以外の構成要素を備えてもよい。

　図１および図２に示すように、ベース部１４は、スライダ２０に取り付けられた状態でロボット本体１６を支持する。換言すれば、ベース部１４は、ロボット本体１６を吊り下げた状態で支持する。ベース部１４は、接続部２４と、ブラケット２６と、ベース本体２８とを含む。接続部２４は、スライダ２０とブラケット２６とを互いに接続する。ブラケット２６は、ベース本体２８を支持する。ベース本体２８には、ロボット本体１６が取り付けられる。

　ロボット本体１６は、第１アーム３０と、第２アーム３２と、ツール取付部３４と、第１モータ３６と、第１動力伝達部３８と、第２モータ４０と、第２動力伝達部４２と、第３モータ４４と、第３動力伝達部４６とを有する。

　図２に示すように、第１アーム３０は、ベース部１４の下方（Ｚ１方向）に位置する。第１アーム３０は、ベース部１４に対して第１軸線Ａｘ１の回りに回転可能に設けられている。第１軸線Ａｘ１は、上下方向に延在している。第１アーム３０は、水平方向に延在している。第１アーム３０は、中空に形成されている。第１アーム３０は、矩形状の横断面形状を有する（図４参照）。第１アーム３０は、第１上壁部３０ａと、第１下壁部３０ｂと、第１周壁部３０ｃとを有する。

　第２アーム３２は、第１アーム３０の下方（Ｚ１方向）に位置する。第２アーム３２は、第１アーム３０に対して第２軸線Ａｘ２の回りに回転可能に設けられている。第２軸線Ａｘ２は、上下方向に延在している。第２軸線Ａｘ２は、第１軸線Ａｘ１と平行に延在している。第２アーム３２は、水平方向に延在している。第２アーム３２は、中空に形成されている。第２アーム３２は、矩形状の横断面形状を有する（図４参照）。第２アーム３２は、第２上壁部３２ａと、第２下壁部３２ｂと、第２周壁部３２ｃとを有する。第２アーム３２の延在方向に沿った長さ（全長）は、第１アーム３０の延在方向に沿った長さ（全長）よりも短い。図４に示すように、第２アーム３２の幅方向に沿った長さＷ２は、第１アーム３０の幅方向に沿った長さＷ１よりも短い。幅方向は、第２アーム３２の延在方向と上下方向とに直交する方向である。

　図１、図２および図６に示すように、ツール取付部３４は、第２アーム３２の下方に位置する。ツール取付部３４は、第２アーム３２に対して第３軸線Ａｘ３（図２参照）の回りに回転可能に設けられている。水平方向において、第１軸線Ａｘ１と第２軸線Ａｘ２との間の距離は、第２軸線Ａｘ２と第３軸線Ａｘ３との間の距離よりも長い（図２参照）。ツール取付部３４は、例えば、円筒状に形成されている。ツール取付部３４は、上下方向に延在している。ツール取付部３４には、ツール２００が取り付けられる。換言すれば、ツール取付部３４には、ツール２００が着脱可能である。

　図１に示すように、ツール２００は、例えば、牛の搾乳を行うための搾乳機である。ツール２００は、搾乳機に限定されない。ツール２００は、水平多関節ロボット１０の用途に応じて適宜変更し得る。本実施形態では、ツール２００は、水平多関節ロボット１０の構成要素の一部であってもよい。

　図２に示すように、第１モータ３６は、第１アーム３０を第１軸線Ａｘ１の回りに回転させる。第１モータ３６は、ベース本体２８に取り付けられている。第１軸線Ａｘ１は、第１モータ３６の第１回転軸３６ａの軸心を通る。

　第１動力伝達部３８は、第１モータ３６の回転駆動力を第１アーム３０に伝達する。第１動力伝達部３８は、連結部４７と、第１波動歯車機構４８とを有する。連結部４７は、第１回転軸３６ａと第１波動歯車機構４８とを連結する。第１波動歯車機構４８は、第１入力部５０と、第１出力部５２と、第１波動本体部５４と、第１支持部５６とを含む。

　第１入力部５０は、連結部４７を介して第１回転軸３６ａに取り付けられている。第１出力部５２は、環状に形成されている。第１出力部５２の内側の孔には、第１入力部５０が位置する。第１出力部５２の下端部は、第１アーム３０の第１上壁部３０ａに複数のねじ部材５５によって取り付けられている。すなわち、第１出力部５２は、第１アーム３０に固定されている。第１出力部５２は、第１アーム３０の延在方向の中間部分に取り付けられている。なお、第１出力部５２は、第１アーム３０の一端部に取り付けられてもよい。

　第１波動本体部５４は、第１入力部５０と第１出力部５２との間に介在されている。第１波動本体部５４は、第１入力部５０の回転力を第１出力部５２に伝達する。第１波動本体部５４は、図示しない減速機構を含む。すなわち、第１波動本体部５４は、第１出力部５２の回転速度を第１入力部５０の回転速度よりも小さくする。第１支持部５６は、複数のねじ部材５７によってベース本体２８に固定されている。第１支持部５６は、第１入力部５０および第１出力部５２の各々を回転可能に支持する。第１支持部５６は、図示しない軸受を有する。軸受は、例えば、転がり軸受、クロスローラベアリング等を含む。

　第２モータ４０は、第２アーム３２を第２軸線Ａｘ２の回りに回転させる。第２モータ４０は、第１アーム３０に取り付けられている。本実施形態において、第２モータ４０は、第１アーム３０の下面３１に配置されている。換言すれば、第２モータ４０は、第１下壁部３０ｂに固定されている。第２モータ４０は、第１アーム３０の一端部に位置する。第２モータ４０の第２回転軸４０ａは、第１アーム３０の内部に突出している。第２モータ４０の第２回転軸４０ａは、第１軸線Ａｘ１よりも第２軸線Ａｘ２とは反対方向に位置する。第２モータ４０は、その全体が第１軸線Ａｘ１よりも第２軸線Ａｘ２とは反対方向に位置する。

　第２動力伝達部４２は、第２モータ４０の回転駆動力を第２アーム３２に伝達する。第２動力伝達部４２は、第１駆動プーリ５８と、第１従動プーリ６０と、第１ベルト６２と、第２波動歯車機構６４とを有する。

　図２および図３に示すように、第１駆動プーリ５８と、第１従動プーリ６０と、第１ベルト６２とは、第１アーム３０の内部に配置されている。第１駆動プーリ５８は、環状に形成されている。第１駆動プーリ５８は、第２モータ４０の第２回転軸４０ａに取り付けられている。すなわち、第１駆動プーリ５８は、第１アーム３０の一端部に位置する。第１従動プーリ６０は、第２波動歯車機構６４に取り付けられている。

　第１従動プーリ６０は、第１アーム３０の他端部に位置する。第１従動プーリ６０は、環状に形成されている。第２軸線Ａｘ２は、第１従動プーリ６０の中心を通る。第１従動プーリ６０は、第２軸線Ａｘ２の回りに回転する（図４参照）。第１従動プーリ６０は、第１駆動プーリ５８に対して水平方向に位置する。第１従動プーリ６０の外径は、第１駆動プーリ５８の外径よりも大きい。

　第１ベルト６２は、第１駆動プーリ５８と第１従動プーリ６０とに巻き掛けられている。つまり、第１ベルト６２は、環状に形成されている。なお、第１駆動プーリ５８と、第１従動プーリ６０と、第１ベルト６２とは、上述した構成に限定されない。

　図４に示すように、第２波動歯車機構６４は、第２入力部６６と、第２出力部６８と、第２波動本体部７０と、第２支持部７２とを含む。第２入力部６６は、環状に形成されている。第２入力部６６の上端部には、第１従動プーリ６０が取り付けられている。第２出力部６８は、環状に形成されている。第２出力部６８の内側の孔には、第２入力部６６が位置する。第２出力部６８は、第２アーム３２の第２上壁部３２ａに複数のねじ部材７１によって取り付けられている。すなわち、第２出力部６８は、第２アーム３２に固定されている。第２出力部６８は、第２アーム３２の一端部に取り付けられている（図２参照）。

　第２波動本体部７０は、第２入力部６６と第２出力部６８との間に介在されている。第２波動本体部７０は、第２入力部６６の回転力を第２出力部６８に伝達する。第２波動本体部７０は、図示しない減速機構を含む。すなわち、第２波動本体部７０は、第２出力部６８の回転速度を第２入力部６６の回転速度よりも小さくする。第２支持部７２は、第１アーム３０に複数のねじ部材７３によって固定されている。第２支持部７２は、第２入力部６６および第２出力部６８の各々を回転可能に支持する。第２支持部７２は、図示しない軸受を有する。軸受は、例えば、転がり軸受、クロスローラベアリング等を含む。

　図２に示すように、第３モータ４４は、ツール取付部３４を第３軸線Ａｘ３の回りに回転させる。第３モータ４４は、第１アーム３０に取り付けられている。本実施形態において、第３モータ４４は、第１アーム３０の上面３３に配置されている。換言すれば、第３モータ４４は、第１上壁部３０ａに固定されている。第３モータ４４は、第１アーム３０の延在方向の中間部に位置する。第３モータ４４の第３回転軸４４ａは、第１アーム３０の内部に突出している。第３モータ４４は、第１軸線Ａｘ１と第２軸線Ａｘ２との間に位置する。

　第３動力伝達部４６は、第３モータ４４の回転駆動力をツール取付部３４に伝達する。第３動力伝達部４６は、第２駆動プーリ７４と、第１中間プーリ７６と、第２ベルト７８と、連結部８０と、第２中間プーリ８２と、第２従動プーリ８４と、第３ベルト８６と、複数のテンションプーリ８７（図５参照）と、第３波動歯車機構８８とを有する。

　図２および図３に示すように、第２駆動プーリ７４は、第３モータ４４の第３回転軸４４ａに取り付けられている。第２駆動プーリ７４は、第１ベルト６２よりも上方（Ｚ２方向）に位置する。

　第１中間プーリ７６は、環状に形成されている。第１中間プーリ７６は、第１従動プーリ６０の上方に位置する。第１中間プーリ７６は、第２軸線Ａｘ２の回りに回転する（図４参照）。第１中間プーリ７６は、第２駆動プーリ７４に対して水平方向に位置する（図２参照）。第２駆動プーリ７４および第１中間プーリ７６の各々の外径は、第１駆動プーリ５８の外径よりも小さい。

　第２ベルト７８は、第２駆動プーリ７４と第１中間プーリ７６とに巻き掛けられている。つまり、第２ベルト７８は、環状に形成されている。なお、第２駆動プーリ７４と、第１中間プーリ７６と、第２ベルト７８とは、上述した構成に限定されない。

　図４に示すように、連結部８０は、上下方向に延在した軸部である。連結部８０の上端部には、第１中間プーリ７６が連結されている。連結部８０は、第１従動プーリ６０の内側の孔である挿通孔８９と、第２入力部６６の内側の孔９１とに挿通している。連結部８０と第１従動プーリ６０との間には、隙間が設けられている。これにより、連結部８０と第１従動プーリ６０とが互いに干渉することを回避できる。また、連結部８０と第２入力部６６との間には、隙間が設けられている。これにより、連結部８０と第２入力部６６とが互いに干渉することを回避できる。連結部８０の下端部は、第２アーム３２の内部に位置する。連結部８０の下端部には、第２中間プーリ８２が連結している。第２軸線Ａｘ２は、第１中間プーリ７６と、連結部８０と、第２中間プーリ８２との各々の中心を通る。

　連結部８０は、第２動力伝達部４２に対して回転可能に支持されている。具体的には、連結部８０は、第１軸受９０を介して第１従動プーリ６０に対して回転可能に支持されている。連結部８０は、第２軸受９２を介して第２入力部６６に対して回転可能に支持されている。第１軸受９０および第２軸受９２の各々は、転がり軸受であってもよいしすべり軸受であってもよい。

　図５に示すように、第２アーム３２の内部には、第２中間プーリ８２と、第２従動プーリ８４と、第３ベルト８６とが配置されている。第２中間プーリ８２は、環状に形成されている。第２中間プーリ８２は、第２アーム３２の一端部に位置する。

　第２従動プーリ８４は、第２アーム３２の他端部に位置する。第２従動プーリ８４は、環状に形成されている。第３軸線Ａｘ３は、第２従動プーリ８４の中心を通る。第２従動プーリ８４は、第３軸線Ａｘ３の回りに回転する（図６参照）。第２従動プーリ８４は、第２中間プーリ８２に対して水平方向に位置する（図２参照）。第２従動プーリ８４の外径は、第２中間プーリ８２の外径よりも大きい。

　第３ベルト８６は、第２中間プーリ８２と第２従動プーリ８４とに巻き掛けられている。つまり、第３ベルト８６は、環状に形成されている。なお、第２中間プーリ８２と、第２従動プーリ８４と、第２ベルト７８は、上述した構成に限定されない。

　複数のテンションプーリ８７は、第３ベルト８６の外面を内側に押圧することにより第３ベルト８６のテンションを調節する。各テンションプーリ８７は、回転可能にプーリ支持部９３に支持されている。プーリ支持部９３は、第２アーム３２に支持されている。

　図６に示すように、第３波動歯車機構８８は、第３入力部９４、第３出力部９６と、第３波動本体部９８と、第３支持部１００とを含む。第３入力部９４の上端部には、第２従動プーリ８４が取り付けられている。第３出力部９６は、環状に形成されている。第３出力部９６の内側の孔には、第３入力部９４が位置する。第３出力部９６の下端部は、ツール取付部３４に取り付けられている。すなわち、第３出力部９６は、図示しないねじ部材によってツール取付部３４に固定されている。

　第３波動本体部９８は、第３入力部９４と第３出力部９６との間に介在されている。第３波動本体部９８は、第３入力部９４の回転力を第３出力部９６に伝達する。第３波動本体部９８は、図示しない減速機構を含む。すなわち、第３波動本体部９８は、第３出力部９６の回転速度を第３入力部９４の回転速度よりも小さくする。第３支持部１００は、ねじ部材１０１によって第２アーム３２に固定されている。第３支持部１００は、第３入力部９４および第３出力部９６の各々を回転可能に支持する。第３支持部１００は、図示しない軸受を有する。軸受は、例えば、転がり軸受、クロスローラベアリング等を含む。

　図７に示すように、上述した水平多関節ロボット１０では、水平方向（Ｚ方向と直交する方向）において、距離Ｌ１は、距離Ｌ２よりも短い。距離Ｌ１は、第２軸線Ａｘ２から第２アーム３２のうちの第２軸線Ａｘ２から最も離れた先端３２ｔまでの最短距離である。距離Ｌ２は、第２軸線Ａｘ２から第２モータ４０までの最短距離である。

　すなわち、第２モータ４０は、第２アーム３２の先端３２ｔを第１アーム３０の下方に位置させた状態（図７に示す状態）で、第２アーム３２と干渉しない位置に配置されている。この状態で、第２アーム３２は、その全体が第１アーム３０によって上方から覆われる。これにより、第２アーム３２の先端３２ｔを第１アーム３０の下方に位置させた状態で、水平多関節ロボット１０のロボット本体１６をコンパクトにすることができる。すなわち、この状態で、ロボット本体１６の水平方向の寸法を小さくできる。よって、比較的狭いスペースであっても水平多関節ロボット１０を配置し得る。

　本実施形態によれば、第２アーム３２の先端３２ｔを第１アーム３０の下方に位置させることができるため、第１アーム３０に対する第２アーム３２の可動範囲を広くしつつロボット本体１６をコンパクトにすることができる。したがって、より良好な水平多関節ロボット１０を提供し得る。

　上記実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。

（付記１）
　本開示の水平多関節ロボット（１０）は、ベース部（１４）と、前記ベース部に支持されたロボット本体（１６）と、を備え、前記ロボット本体は、前記ベース部に対して第１軸線（Ａｘ１）の回りに回転可能に設けられた第１アーム（３０）と、前記第１アームに対して第２軸線（Ａｘ２）の回りに回転可能に設けられた第２アーム（３２）と、前記ベース部に設けられて前記第１アームを回転させる第１モータ（３６）と、前記第１アームに設けられて前記第２アームを回転させる第２モータ（４０）と、前記第１モータの回転駆動力を前記第１アームに伝達する第１動力伝達部（３８）と、前記第２モータの回転駆動力を前記第２アームに伝達する第２動力伝達部（４２）と、を備え、前記第１アームは、前記ベース部の下方に位置し、前記第２アームは、前記第１アームの下方に位置し、前記第２モータは、前記第２アームの先端（３２ｔ）を前記第１アームの下方に位置させた状態で前記第２アームと干渉しない位置に配置されている。

　このような構成によれば、第２アームの先端を第１アームの下方に位置させることができるため、第１アームに対する第２アームの可動範囲を広くしつつロボット本体をコンパクトにすることができる。したがって、より良好な水平多関節ロボットを提供し得る。

（付記２）
　付記１に記載の水平多関節ロボットであって、前記第２モータは、前記第１アームの下面（３１）に配置され、水平方向において、前記第２軸線から前記第２アームの前記先端までの距離（Ｌ１）は、前記第２軸線から前記第２モータまでの距離（Ｌ２）よりも短くてもよい。

　このような構成によれば、簡単な構成により、第２アームの先端を第１アームの下方に位置させた状態で、第２モータと第２アームとが干渉することを回避できる。

（付記３）
　付記２に記載の水平多関節ロボットであって、前記第２モータは、前記第１軸線よりも前記第２アームとは反対方向に位置してもよい。

　このような構成によれば、ロボット本体の重心の位置を第１軸線に近づけることができる。これにより、ベース部によってロボット本体を安定して支持できる。

（付記４）
　付記２または３に記載の水平多関節ロボットであって、前記ロボット本体は、前記第２アームに対して第３軸線（Ａｘ３）の回りに回転可能に設けられるとともにツール（２００）が取り付けられるツール取付部（３４）と、前記ツール取付部を回転させる第３モータ（４４）と、前記第３モータの回転駆動力を前記ツール取付部に伝達する第３動力伝達部（４６）と、を備え、前記ツール取付部は、前記第２アームの下方に位置し、前記第３モータは、前記第１アームの上面（３３）に設けられていてもよい。

　このような構成によれば、ロボット本体の構成をコンパクトにしつつツール取付部を回転させることができる。

（付記５）
　付記４に記載の水平多関節ロボットであって、前記第１アームは、中空に形成され、前記第２動力伝達部は、前記第２モータに連結された第１駆動プーリ（５８）と、前記第２軸線上に位置する第１従動プーリ（６０）と、前記第１駆動プーリと前記第１従動プーリとに巻き掛けられた第１ベルト（６２）と、を有し、前記第２アームは、前記第１従動プーリの回転に伴って回転し、前記第１駆動プーリ、前記第１従動プーリおよび前記第１ベルトは、前記第１アームの内部に配置されていてもよい。

　このような構成によれば、第１駆動プーリ、第１従動プーリおよび第１ベルトが第１アームの内部に配置されるため、ロボット本体の構成をコンパクトにしつつ第２モータによって第１アームを作動させることができる。

（付記６）
　付記５に記載の水平多関節ロボットであって、前記第２アームは、中空に形成され、前記第３動力伝達部は、前記第３モータに連結された第２駆動プーリ（７４）と、前記第２軸線上に位置する第１中間プーリ（７６）および第２中間プーリ（８２）と、前記第２駆動プーリと前記第１中間プーリとに巻き掛けられた第２ベルト（７８）と、前記第１中間プーリおよび前記第２中間プーリを互いに連結する連結部（８０）と、前記第３軸線上に位置する第２従動プーリ（８４）と、前記第２中間プーリと前記第２従動プーリとに巻き掛けられた第３ベルト（８６）と、を有し、前記ツール取付部は、前記第２従動プーリの回転に伴って回転し、前記第２駆動プーリ、前記第１中間プーリおよび前記第２ベルトは、前記第１アームの内部に配置され、前記第２中間プーリ、前記第２従動プーリおよび前記第３ベルトは、前記第２アームの内部に配置されていてもよい。

　このような構成によれば、第２駆動プーリ、第１中間プーリおよび第２ベルトが第１アームの内部に配置され、第２中間プーリ、第２従動プーリおよび第３ベルトが第２アームの内部に配置されている。これにより、ロボット本体の構成をコンパクトにしつつ第３モータによって第２アームを作動させることができる。

（付記７）
　付記６に記載の水平多関節ロボットであって、前記第１従動プーリには、前記連結部が挿通する挿通孔（８９）が形成されていてもよい。

　このような構成によれば、従動プーリと連結部とが互いに干渉することを回避できる。

（付記８）
　付記６または７に記載の水平多関節ロボットであって、前記第２ベルトは、前記第１ベルトよりも上方に位置していてもよい。

　このような構成によれば、第１ベルトと第２ベルトとが互いに干渉することを回避できる。

　本開示について詳述したが、本開示は上述した個々の実施形態に限定されるものではない。これらの実施形態は、本開示の要旨を逸脱しない範囲で、または、請求の範囲に記載された内容とその均等物から導き出される本開示の趣旨を逸脱しない範囲で、種々の追加、置き換え、変更、部分的削除等が可能である。また、これらの実施形態は、組み合わせて実施することもできる。例えば、上述した実施形態において、各動作の順序や各処理の順序は、一例として示したものであり、これらに限定されるものではない。また、上述した実施形態の説明に数値または数式が用いられている場合も同様である。

１０…水平多関節ロボット　　　　　　　　１４…ベース部
１６…ロボット本体　　　　　　　　　　　３０…第１アーム
３１…下面　　　　　　　　　　　　　　　３２…第２アーム
３２ｔ…先端　　　　　　　　　　　　　　３３…上面
３４…ツール取付部　　　　　　　　　　　３６…第１モータ
３８…第１動力伝達部　　　　　　　　　　４０…第２モータ
４２…第２動力伝達部　　　　　　　　　　４４…第３モータ
４６…第３動力伝達部　　　　　　　　　　５８…第１駆動プーリ
６０…第１従動プーリ　　　　　　　　　　６２…第１ベルト
７４…第２駆動プーリ　　　　　　　　　　７６…第１中間プーリ
７８…第２ベルト　　　　　　　　　　　　８０…連結部
８２…第２中間プーリ　　　　　　　　　　８４…第２従動プーリ
８６…第３ベルト　　　　　　　　　　　　８９…挿通孔
２００…ツール　　　　　　　　　　　　　Ａｘ１…第１軸線
Ａｘ２…第２軸線　　　　　　　　　　　　Ａｘ３…第３軸線

Claims

　ベース部（１４）と、
　前記ベース部に支持されたロボット本体（１６）と、
　を備え、
　前記ロボット本体は、
　前記ベース部に対して第１軸線（Ａｘ１）の回りに回転可能に設けられた第１アーム（３０）と、
　前記第１アームに対して第２軸線（Ａｘ２）の回りに回転可能に設けられた第２アーム（３２）と、
　前記ベース部に設けられて前記第１アームを回転させる第１モータ（３６）と、
　前記第１アームに設けられて前記第２アームを回転させる第２モータ（４０）と、
　前記第１モータの回転駆動力を前記第１アームに伝達する第１動力伝達部（３８）と、
　前記第２モータの回転駆動力を前記第２アームに伝達する第２動力伝達部（４２）と、
　を備え、
　前記第１アームは、前記ベース部の下方に位置し、
　前記第２アームは、前記第１アームの下方に位置し、
　前記第２モータは、前記第２アームの先端（３２ｔ）を前記第１アームの下方に位置させた状態で前記第２アームと干渉しない位置に配置されている、水平多関節ロボット（１０）。
　請求項１に記載の水平多関節ロボットであって、
　前記第２モータは、前記第１アームの下面（３１）に配置され、
　水平方向において、前記第２軸線から前記第２アームの前記先端までの距離（Ｌ１）は、前記第２軸線から前記第２モータまでの距離（Ｌ２）よりも短い、水平多関節ロボット。
　請求項２に記載の水平多関節ロボットであって、
　前記第２モータは、前記第１軸線よりも前記第２アームとは反対方向に位置する、水平多関節ロボット。
　請求項２に記載の水平多関節ロボットであって、
　前記ロボット本体は、
　前記第２アームに対して第３軸線（Ａｘ３）の回りに回転可能に設けられるとともにツール（２００）が取り付けられるツール取付部（３４）と、
　前記ツール取付部を回転させる第３モータ（４４）と、
　前記第３モータの回転駆動力を前記ツール取付部に伝達する第３動力伝達部（４６）と、
　を備え、
　前記ツール取付部は、前記第２アームの下方に位置し、
　前記第３モータは、前記第１アームの上面（３３）に設けられている、水平多関節ロボット。
　請求項４に記載の水平多関節ロボットであって、
　前記第１アームは、中空に形成され、
　前記第２動力伝達部は、
　前記第２モータに連結された第１駆動プーリ（５８）と、
　前記第２軸線上に位置する第１従動プーリ（６０）と、
　前記第１駆動プーリと前記第１従動プーリとに巻き掛けられた第１ベルト（６２）と、
　を有し、
　前記第２アームは、前記第１従動プーリの回転に伴って回転し、
　前記第１駆動プーリ、前記第１従動プーリおよび前記第１ベルトは、前記第１アームの内部に配置されている、水平多関節ロボット。
　請求項５に記載の水平多関節ロボットであって、
　前記第２アームは、中空に形成され、
　前記第３動力伝達部は、
　前記第３モータに連結された第２駆動プーリ（７４）と、
　前記第２軸線上に位置する第１中間プーリ（７６）および第２中間プーリ（８２）と、
　前記第２駆動プーリと前記第１中間プーリとに巻き掛けられた第２ベルト（７８）と、
　前記第１中間プーリおよび前記第２中間プーリを互いに連結する連結部（８０）と、
　前記第３軸線上に位置する第２従動プーリ（８４）と、
　前記第２中間プーリと前記第２従動プーリとに巻き掛けられた第３ベルト（８６）と、
　を有し、
　前記ツール取付部は、前記第２従動プーリの回転に伴って回転し、
　前記第２駆動プーリ、前記第１中間プーリおよび前記第２ベルトは、前記第１アームの内部に配置され、
　前記第２中間プーリ、前記第２従動プーリおよび前記第３ベルトは、前記第２アームの内部に配置されている、水平多関節ロボット。
　請求項６に記載の水平多関節ロボットであって、
　前記第１従動プーリには、前記連結部が挿通する挿通孔（８９）が形成されている、水平多関節ロボット。
　請求項６に記載の水平多関節ロボットであって、
　前記第２ベルトは、前記第１ベルトよりも上方に位置している、水平多関節ロボット。