WO2025004364A1 - 車両の走行制御装置 - Google Patents
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- B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
- B60K28/10—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle
Definitions
- the present invention relates to a vehicle driving control device that suppresses unintended acceleration caused by erroneous accelerator operation.
- Patent Document 1 proposes a control device that calculates the risk of a collision between the vehicle and an obstacle based on the distance between the vehicle and an obstacle in front of the vehicle, the relative speed between the vehicle and the obstacle, the vehicle's traveling speed, or the relative acceleration between the vehicle and the obstacle, sets a threshold value for the amount of accelerator operation based on the risk, and suppresses vehicle acceleration if the amount of accelerator operation exceeds the threshold value.
- Patent Document 1 requires a system to detect obstacles, and since it determines the risk of collision based on the vehicle's current speed and acceleration, there are problems with the system configuration and control becoming complicated. In addition, even if there is no obstacle ahead of the vehicle, there is a demand to suppress unintended acceleration caused by misapplication of the accelerator in various situations.
- the present invention was made in consideration of these problems, and its purpose is to provide a vehicle driving control device that can suppress unintended acceleration caused by accelerator misapplication in various situations with a simple configuration and control.
- the vehicle driving control device of the present invention is a vehicle driving control device that has an erroneous depression detection unit that detects an accelerator misapplication by a vehicle driver, and is equipped with a driving suppression control unit that suppresses the acceleration of the vehicle when the erroneous depression of the accelerator is detected, and is characterized in that the erroneous depression detection unit detects the erroneous depression of the accelerator based on the operating state of a vehicle device that is not involved in the driving control of the vehicle and that affects the vehicle driving operating environment of the driver.
- accelerator misapplication is detected based on the operating state of vehicle devices that affect the driver's vehicle driving operating environment, making it possible to detect accelerator misapplication with a simple configuration and control without taking into account the effects of various vehicle driving controls.
- the misapplication detection unit has a sudden acceleration unnecessary environment determination unit that determines, based on the operating state of the vehicle device, that the environment does not require sudden acceleration of the vehicle, and a misapplication determination unit that determines that the accelerator has been misapplication if the amount of operation of the accelerator is equal to or greater than a predetermined threshold value when it is determined that the environment does not require sudden acceleration of the vehicle.
- the misapplication detection unit has a misapplication likelihood determination unit that determines whether the environment is one in which the accelerator misapplication is likely to occur based on the operating state of the vehicle device, and a misapplication determination unit that determines that the accelerator misapplication has occurred if the amount of operation of the accelerator is equal to or greater than a predetermined threshold value when it is determined that the environment is one in which the accelerator misapplication is likely to occur.
- the sudden acceleration unnecessary environment determining unit determines that the environment is one in which sudden acceleration of the vehicle is unnecessary when an operating speed of a wiper of the vehicle is equal to or higher than a predetermined speed. This makes it possible to determine that the environment does not require rapid vehicle acceleration when there is heavy rainfall and poor forward visibility, and to enhance safety by suppressing vehicle acceleration.
- the sudden acceleration unnecessary environment determination unit determines that the environment does not require sudden acceleration of the vehicle when an operating switch of the vehicle's air conditioner, car navigation system, or car audio is being operated.
- the system can determine that the environment does not require sudden vehicle acceleration and can enhance safety by suppressing vehicle acceleration.
- the sudden acceleration unnecessary environment determination unit determines that the environment is one in which sudden acceleration of the vehicle is unnecessary when an angle adjustment switch for a side mirror of the vehicle is being operated. This makes it possible to determine that the environment does not require sudden vehicle acceleration in situations where adjusting the angle of the side mirror is likely to cause the driver to look away from the front of the vehicle, and to enhance safety by suppressing vehicle acceleration.
- the accelerator misapplication likelihood determination unit determines that the environment is prone to accelerator misapplication when the driver's door of the vehicle is open or the window is fully open, and the vehicle's transmission is in reverse position.
- the system determines that the environment is prone to accelerator misapplication and suppresses vehicle acceleration, thereby enhancing safety.
- the vehicle has an automatic brake hold device
- the accelerator misapplication likelihood determination unit determines that the environment is prone to accelerator misapplication when the automatic brake hold device is in brake hold operation and the driver's seat belt of the vehicle is not fastened or the driver's door is open.
- the accelerator misapplication likelihood determination unit determines that the environment is such that accelerator misapplication is likely to occur when the position of the driver's seat or steering wheel of the vehicle is being adjusted.
- the vehicle driving control device of the present invention detects accelerator misapplication based on the operating state of vehicle devices that affect the driver's vehicle driving operating environment, making it possible to detect accelerator misapplication with a simple configuration and control. This makes it possible to suppress unintended vehicle acceleration caused by accelerator misapplication with an inexpensive configuration.
- 1 is a configuration diagram of a drive control system for a vehicle according to an embodiment of the present invention
- 4 is a flowchart showing a control procedure of travel suppression control according to the present embodiment.
- FIG. 1 is a configuration diagram of a vehicle drive control system 1 (drive control device) according to an embodiment of the present invention.
- the drive control system 1 of this embodiment is mounted on a vehicle having a driving device 2 such as an engine or a motor.
- a vehicle is equipped with an accelerator pedal that is operated by a driver to adjust the driving speed.
- An operation signal from the accelerator pedal is input to a main control unit 5 which controls the operation of the travel drive device 2 such as an engine and a motor, and various devices of the vehicle.
- the main control unit 5 is a control device including an input/output device, a memory device (ROM, RAM, non-volatile RAM, etc.), a central processing unit (CPU), a timer, and the like.
- the drive control system 1 has an acceleration suppression control unit 11 provided in a main control unit 5 .
- the acceleration suppression control unit 11 inputs operation/activation information of the vehicle device 3 that is not involved in the vehicle's driving control, and the vehicle's accelerator operation amount from the accelerator position sensor 4, etc., and judges (detects) accelerator misapplication (misapplication detection unit), and if it detects accelerator misapplication, issues an alarm and executes acceleration suppression (driving suppression control unit).
- Vehicle devices 3 that are not involved in the vehicle's driving control include windshield wipers, air conditioners, car navigation systems, car audio, side mirror angle adjustment devices, driver's door, windows, seat belt devices, seat position adjustment mechanisms, steering position adjustment mechanisms, etc.
- the acceleration suppression control unit 11 inputs the operation and operation information of vehicle devices 3 that do not affect driving performance, as well as the operation signal of the shift lever and, if the vehicle has a brake auto-hold device, the operation and operation information of the brake auto-hold device.
- the acceleration suppression control unit 11 has a sudden acceleration unnecessary scene determination unit 21 (sudden acceleration unnecessary environment determination unit), a pedal misapplication occurrence likelihood determination unit 22, and a pedal misapplication determination unit 23.
- the sudden acceleration unnecessary scene determination unit 21, the pedal misapplication occurrence likelihood determination unit 22, and the pedal misapplication determination unit 23 correspond to the pedal misapplication detection unit of the present invention.
- the sudden acceleration unnecessary scene determination unit 21 inputs operation/activation information of the vehicle device 3 that is not involved in the vehicle driving control, and determines whether the vehicle is in a state in which sudden acceleration is unnecessary.
- the condition that sudden acceleration is not required is when at least one of the following judgment conditions 1) to 3) is met.
- the wiper operating speed is at maximum speed.
- the air conditioner, car navigation system, or car audio-related switches are being operated.
- the side mirror adjustment switch is being operated. 4)
- the accelerator misapplication likelihood determination unit 22 inputs operation/activation information of the vehicle device 3 that is not involved in the vehicle driving control, and determines whether or not conditions are present that make accelerator misapplication likely to occur. Conditions under which the accelerator pedal is likely to be mis-depressed include a case in which at least one of the following judgment conditions 4) to 6) is met. 4) The driver's door of the vehicle is open or the driver's window is fully open and the shift device is in reverse. 5) The vehicle's brake auto-hold is activated and the driver's seat belt is not fastened or the driver's door is open. 6) The driver's seat or steering position adjustment mechanism is in operation.
- the misapplication determination unit 23 determines whether the accelerator has been misapplication based on the determination results of the sudden acceleration unnecessary scene determination unit 21 and the misapplication likelihood determination unit 22 and the accelerator operation amount. Specifically, when at least one of the above determination conditions 1) to 6) is met, and the accelerator operation amount is equal to or greater than a predetermined threshold value Ax, the misapplication of the accelerator is determined to have occurred.
- the predetermined threshold value Ax may be set to a different value depending on each judgment condition. For example, in conditions where sudden acceleration is less necessary or where pedal misapplication is more likely to occur, the threshold value Ax may be set low. Alternatively, the threshold value Ax may be set to a constant value.
- the acceleration suppression control unit 11 issues an alarm or calls the driver's attention using an alarm device 14 such as a meter panel or a buzzer provided in the vehicle.
- the acceleration suppression control unit 11 performs control to suppress the acceleration of the vehicle with respect to the driving device 2 such as the engine or motor, for example, to disable the operation command of the accelerator.
- FIG. 2 is a flowchart showing a control procedure of the acceleration suppression control executed by the acceleration suppression control unit 11. As shown in FIG. The determination control of the acceleration suppression control shown in the flowchart is repeatedly performed when the power supply of the vehicle is turned on.
- step S10 vehicle information, specifically, operation and operation information of the vehicle device 3 not involved in the vehicle driving control is input, and then the process proceeds to step S20.
- step S20 the sudden acceleration unnecessary scene determination unit 21 determines whether or not the conditions are such that sudden acceleration is unnecessary based on the vehicle information input in step S10. If it is determined that the conditions are such that sudden acceleration is unnecessary, that is, if at least one of the above determination conditions 1) to 3) is satisfied, the process proceeds to step S40. If it is determined that the conditions are not such that sudden acceleration is unnecessary, that is, if none of the above determination conditions 1) to 3) is satisfied, the process proceeds to step S30.
- step S30 the misapplication likelihood determination unit 22 determines whether or not the conditions are such that accelerator misapplication is likely to occur based on the vehicle information input in step S10. If it is determined that the conditions are such that accelerator misapplication is likely to occur, that is, if at least one of the above determination conditions 4) to 6) is met, the process proceeds to step S40. If it is determined that the conditions are not such that accelerator misapplication is likely to occur, that is, if none of the above determination conditions 4) to 6) are met, the process proceeds to step S70.
- step S40 the threshold value Ax for misstep detection in the misstep detection unit 23 is set or changed.
- the threshold value Ax is set to a value corresponding to the determination condition that is satisfied among the determination conditions 1) to 6) as described above, for example. If multiple determination conditions are satisfied among the determination conditions 1) to 6), the lowest value of the threshold value Ax corresponding to the satisfied determination conditions may be set. Then, proceed to step S50.
- step S50 the current accelerator operation amount is input, and it is determined whether it is equal to or greater than the threshold Ax set in step S40. If the accelerator operation amount is equal to or greater than the threshold Ax, the process proceeds to step S60. If the accelerator operation amount is less than the threshold Ax, the process proceeds to step S70.
- step S60 a warning and acceleration suppression are executed. That is, the warning device 14 issues a warning or alerts the driver that the accelerator has been accidentally depressed. Furthermore, the accelerator operation signal is disabled. Then, this routine ends.
- step S70 warning and acceleration suppression are not executed. In other words, if warning and acceleration suppression are being executed, they are cancelled. Then, this routine ends.
- the acceleration suppression control unit 11 judges accelerator misapplication based on the operating state of the vehicle device 3, which is not involved in the vehicle driving control but affects the driver's vehicle driving operating environment, so that accelerator misapplication can be detected with a simple configuration and control without considering the influence of various vehicle driving controls.
- accelerator misapplication it is possible to suppress vehicle acceleration by issuing an alarm or suppressing the amount of accelerator operation, and it is possible to increase safety by suppressing unintended vehicle acceleration due to accelerator misapplication with an inexpensive configuration.
- the acceleration suppression control unit 11 has a sudden acceleration no-cost scene determination unit 21 that determines whether the environment does not require sudden acceleration of the vehicle based on the operating state of the vehicle device 3 that affects the driver's vehicle driving operating environment, and when the sudden acceleration no-cost scene determination unit 21 determines that the environment does not require sudden acceleration of the vehicle, if the amount of accelerator operation is greater than or equal to a predetermined threshold value Ax, it determines that the accelerator has been accidentally pressed. This makes it possible to appropriately determine that the accelerator has been accidentally depressed excessively in an environment where rapid acceleration of the vehicle is not required.
- the acceleration suppression control unit 11 also has a misapplication likelihood determination unit 22 that determines whether the environment is one in which accelerator misapplication is likely to occur, based on the operating state of the vehicle device 3 that affects the driver's vehicle driving operating environment.When the misapplication likelihood determination unit 22 determines that the environment is one in which accelerator misapplication is likely to occur, and if the amount of accelerator operation is equal to or greater than a predetermined threshold value Ax, it determines that accelerator misapplication has occurred. As a result, when the accelerator pedal is accidentally pressed excessively in an environment where accelerator pedal misapplication is likely to occur, it can be appropriately determined that the accelerator pedal has been misapplication.
- the sudden acceleration unnecessary scene determining unit 21 determines that the determination condition 1) is satisfied, that is, when the wiper operating speed is equal to or higher than a predetermined speed, it determines that the environment does not require sudden acceleration of the vehicle. This makes it possible to suppress vehicle acceleration in conditions of heavy rainfall and poor forward visibility, thereby improving safety.
- the sudden acceleration unnecessary scene determination unit 21 determines that determination condition 2) is satisfied, i.e., when the operating switch of the vehicle's air conditioner, car navigation system, or car audio is being operated, it determines that the environment does not require sudden acceleration of the vehicle. This makes it possible to suppress vehicle acceleration in situations where the driver is likely to avert his or her eyes from the front of the vehicle due to operation of the vehicle's air conditioner, car navigation system, or car audio control switches, thereby improving safety.
- the sudden acceleration unnecessary scene determination unit 21 determines that determination condition 3) is satisfied, i.e., when the angle adjustment switch of the vehicle's side mirror is being operated, it determines that the environment does not require sudden acceleration of the vehicle. This makes it possible to suppress vehicle acceleration in situations where adjusting the angle of the side mirrors is likely to cause the driver to look away from the vehicle, thereby improving safety.
- the accelerator misapplication likelihood determination unit 22 determines that the determination condition 4) is satisfied, that is, when the driver's door of the vehicle is open or the window is fully open and the vehicle's transmission is in the reverse position, it determines that the environment is prone to accelerator misapplication. This makes it possible to suppress vehicle acceleration and improve safety when reversing the vehicle, particularly in situations where the driver's door is open or the window is fully open and the driver is likely to be in an unstable driving position in order to view the rear.
- the accelerator misapplication likelihood determination unit 22 determines that determination condition 5) is satisfied, i.e., when the automatic brake hold device is in brake hold operation and the driver's seat belt is not fastened or the driver's door is open, it determines that the environment is prone to accelerator misapplication. This increases safety by suppressing vehicle acceleration in situations where the brake hold of the automatic brake hold device has not been released, the seat belt is not fastened or the driver's door is open, the driver's driving posture is unstable, and the driver is not fully prepared to drive.
- the accelerator misapplication likelihood determination unit 22 determines that the determination condition 6) is satisfied, that is, when the position of the driver's seat or steering wheel of the vehicle is being adjusted, it determines that the environment is such that accelerator misapplication is likely to occur. This makes it possible to suppress vehicle acceleration in a situation where the driver's body may move unintentionally while the driver's seat or steering position is being adjusted, thereby improving safety.
- the acceleration suppression control unit 11 includes the sudden acceleration unnecessary scene determination unit 21 and the pedal misapplication likelihood determination unit 22, but may include only one of them.
- the sudden acceleration unnecessary scene determination unit 21 may make a judgment based on only one or two of the three judgment conditions 1) to 3).
- the pedal misapplication likelihood determination unit 22 may make a judgment based on one or two of the three judgment conditions 4) to 6).
- accelerator misapplication may be determined based on the operation and operating state of vehicle devices that are not involved in vehicle driving control but that affect the vehicle driving operating environment of the driver. Furthermore, when the accelerator misapplication determination unit 23 determines that the accelerator has been misapplication, only one of the following may be performed: a warning by the warning device 14 or acceleration suppression by invalidating the accelerator operation instruction.
- the actual accelerator operation amount may be corrected to a reduced value to be used as the accelerator operation amount.
- the vehicle speed may be reduced by operating the vehicle's brake device or the like in addition to controlling the reduction in the output of the driving device 2 such as the engine or motor. In this case, when determining that the accelerator has been mistakenly applied and reducing the output of the driving device 2, the amount of output reduction may be changed depending on the determination conditions 1) to 6) that have been met.
- the acceleration suppression control unit 11 is provided in the main control unit 5 of the vehicle, but it may be provided separately from the main control unit 5 .
- the present invention can be widely applied to self-propelled vehicles in which the traveling speed is controlled by an accelerator.
- Drive control system (cruise control device) 3 Vehicle device 11 Acceleration suppression control unit (travel suppression control unit) 21 sudden acceleration unnecessary scene determination unit (sudden acceleration unnecessary environment determination unit, mis-pedal detection unit) 22 Misstep occurrence likelihood determination unit (misstep detection unit) 23 Misstep determination unit (misstep detection unit)
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Abstract
車両の運転者によるアクセルの踏み間違いを検出する踏み間違い検出部を有し、アクセルの踏み間違いを検出した場合に車両の加速を抑制する駆動制御システム１であって、踏み間違い検出部は、車両の走行制御に関与せず運転者の車両走行操作環境に影響する車両装置３の作動状態に基づいて、車両の急加速を不要とする環境である急加速不要シーン判定部２１と、アクセルの踏み間違いが起こり易い環境であると判定する踏み間違い起こり易さ判定部２２と、を有する。
Description
本発明はアクセル誤操作による意図しない加速を抑制する車両の走行制御装置に関する。
従来、アクセルの踏み間違い、すなわち運転者のアクセル誤操作による意図しない車両の加速を抑制する技術が開発されている。
例えば特許文献１には、車両と車両前方の障害物との距離、車両と障害物との相対速度、車両の走行速度、または車両と障害物との相対加速度等に基づいて、車両と障害物との衝突の危険度を算出し、危険度に基づいてアクセル操作量の閾値を設定し、アクセル操作量が閾値を超えた場合に車両の加速を抑制する制御装置が提案されている。
例えば特許文献１には、車両と車両前方の障害物との距離、車両と障害物との相対速度、車両の走行速度、または車両と障害物との相対加速度等に基づいて、車両と障害物との衝突の危険度を算出し、危険度に基づいてアクセル操作量の閾値を設定し、アクセル操作量が閾値を超えた場合に車両の加速を抑制する制御装置が提案されている。
しかしながら、特許文献１では、障害物を検知するシステムを必要とするとともに、車両の現在の速度及び加速度に基づいて衝突の危険度を判断するため、システム構成及び制御が複雑化するといった問題点がある。また、車両進行方向前方に障害物がなくとも、各種状況でアクセルの踏み間違いによる意図しない加速を抑制することが要求されている。
本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、簡単な構成及び制御により、各種状況でアクセルの踏み間違いによる意図しない加速を抑制することが可能な車両の走行制御装置を提供することにある。
上記の目的を達成するため、本発明の車両の走行制御装置は、車両の運転者によるアクセルの踏み間違いを検出する踏み間違い検出部を有し、前記アクセルの踏み間違いを検出した場合に前記車両の加速を抑制する走行抑制制御部を備えた車両の走行制御装置であって、前記踏み間違い検出部は、前記車両の走行制御に関与せず前記運転者の車両走行操作環境に影響する車両装置の作動状態に基づいて前記アクセルの踏み間違いを検出することを特徴とする。
これにより、運転者の車両走行操作環境に影響する車両装置の作動状態に基づいてアクセルの踏み間違いを検出するので、車両の各種走行制御による影響を考慮せずに簡単な構成及び制御によって、アクセルの踏み間違いを検出することができる。
好ましくは、前記踏み間違い検出部は、前記車両装置の作動状態に基づいて、前記車両の急加速を不要とする環境であることを判定する急加速不要環境判定部と、前記車両の急加速を不要とする環境であることが判定されたときに、前記アクセルの操作量が所定の閾値以上である場合に、前記アクセルの踏み間違いであると判定する踏み間違い判定部と、を有するとよい。
これにより、車両の急加速を不要とする環境であるときに、運転者が誤ってアクセルを過度に踏んでしまった場合に、アクセルの踏み間違いであることを適切に判定することができる。
好ましくは、前記踏み間違い検出部は、前記車両装置の作動状態に基づいて、前記アクセルの踏み間違いが起こり易い環境であることを判定する踏み間違い起こり易さ判定部と、前記アクセルの踏み間違いが起こり易い環境であることが判定されたときに、前記アクセルの操作量が所定の閾値以上である場合に、前記アクセルの踏み間違いであると判定する踏み間違い判定部と、を有するとよい。
これにより、アクセルの踏み間違いが起こり易い環境であるときに、運転者が誤ってアクセルを過度に踏んでしまった場合に、アクセルの踏み間違いであることを適切に判定することができる。
好ましくは、前記急加速不要環境判定部は、前記車両のワイパーの作動速度が所定速度以上である場合に、前記車両の急加速を不要とする環境であると判定するとよい。
これにより、降雨量が多く前方視界が不良である状況において、車両の急加速を不要とする環境であることを判定し、車両の加速を抑制することで安全性を高めることができる。
これにより、降雨量が多く前方視界が不良である状況において、車両の急加速を不要とする環境であることを判定し、車両の加速を抑制することで安全性を高めることができる。
好ましくは、前記急加速不要環境判定部は、前記車両のエアコンディショナー、カーナビゲーションシステムまたはカーオーディオの操作スイッチが操作中である場合に、前記車両の急加速を不要とする環境であると判定するとよい。
これにより、車両のエアコンディショナー、カーナビゲーションシステムまたはカーオーディオの操作スイッチの操作により運転者が視線を前方から逸らす可能性の高い状況において、車両の急加速を不要とする環境であることを判定し、車両の加速を抑制することで安全性を高めることができる。
好ましくは、前記急加速不要環境判定部は、前記車両のサイドミラーの角度調整スイッチが操作中である場合に、前記車両の急加速を不要とする環境であると判定するとよい。
これにより、サイドミラーの角度調整を行うことで運転者が視線を車両前方から逸らす可能性の高い状況において、車両の急加速を不要とする環境であることを判定し、車両の加速を抑制することで安全性を高めることができる。
これにより、サイドミラーの角度調整を行うことで運転者が視線を車両前方から逸らす可能性の高い状況において、車両の急加速を不要とする環境であることを判定し、車両の加速を抑制することで安全性を高めることができる。
好ましくは、前記踏み間違い起こり易さ判定部は、前記車両の運転席のドアが開状態またはウインドウが全開状態、かつ前記車両の変速機が後進ポジションである場合に、前記アクセルの踏み間違いが起こり易い環境であると判定するとよい。
これにより、車両の後進時、特に運転席のドアが開状態またはウインドウが全開状態であって、運転者の運転姿勢が不安定である可能性の高い状況において、アクセルの踏み間違いが起こり易い環境であることを判定し、車両の加速を抑制することで安全性を高めることができる。
好ましくは、前記車両は、オートブレーキホールド装置を有し、前記踏み間違い起こり易さ判定部は、前記オートブレーキホールド装置がブレーキホールド作動中であり、かつ前記車両の運転席のシートベルトが未装着または運転席側のドアが開状態である場合に、前記アクセルの踏み間違いが起こり易い環境であると判定するとよい。
これにより、オートブレーキホールド装置のブレーキホールドが解除されておらず、シートベルトが未装着または運転席側のドアが開状態であって、運転者の運転姿勢が不安定であって運転準備が十分でない状況において、アクセルの踏み間違いが起こり易い環境であることを判定し、車両の加速を抑制することで安全性を高めることができる。
好ましくは、前記踏み間違い起こり易さ判定部は、前記車両の運転席またはステアリングの位置調整実行中であるときに、前記アクセルの踏み間違いが起こり易い環境であると判定するとよい。
これにより、運転席またはステアリングの位置調整実行中であって、運転者の身体が意図せずに動く可能性のある状況において、アクセルの踏み間違いが起こり易い環境であることを判定し、車両の加速を抑制することで安全性を高めることができる。
本発明の車両の運転制御装置によれば、運転者の車両走行操作環境に影響する車両装置の作動状態に基づいてアクセルの踏み間違いが検出されるので、簡単な構成、制御によりアクセルの踏み間違いを検出することができる。これにより、安価な構成で、アクセルの踏み間違いによる意図しない車両の加速を抑制することが可能となる。
以下、図面に基づき本発明の一実施形態について説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る車両の駆動制御システム１（走行制御装置）の構成図である。
図１は、本発明の実施形態に係る車両の駆動制御システム１（走行制御装置）の構成図である。
本実施形態の駆動制御システム１は、エンジンやモータ等の走行駆動装置２を有する車両に搭載されている。
車両には、走行速度を調節するために運転者が操作するアクセルペダルが備えられている。
車両には、走行速度を調節するために運転者が操作するアクセルペダルが備えられている。
アクセルペダルの操作信号は、エンジンやモータ等の走行駆動装置２や車両の各種機器の作動制御をするメインコントロールユニット５に入力される。
メインコントロールユニット５は、入出力装置、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ等）、中央演算処理装置（ＣＰＵ）及びタイマ等を含んで構成される制御装置である。
メインコントロールユニット５は、入出力装置、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ等）、中央演算処理装置（ＣＰＵ）及びタイマ等を含んで構成される制御装置である。
図１に示すように、駆動制御システム１は、メインコントロールユニット５内に備えられた加速抑制制御部１１を有している。
加速抑制制御部１１は、車両の走行制御に関与しない車両装置３の操作・作動情報と、アクセルポジションセンサ４等から車両のアクセル操作量を入力して、アクセル踏み間違いを判定（検出）し（踏み間違い検出部）、アクセル踏み間違いであることを検出した場合に、警報及び加速抑制を実行する（走行抑制制御部）。
加速抑制制御部１１は、車両の走行制御に関与しない車両装置３の操作・作動情報と、アクセルポジションセンサ４等から車両のアクセル操作量を入力して、アクセル踏み間違いを判定（検出）し（踏み間違い検出部）、アクセル踏み間違いであることを検出した場合に、警報及び加速抑制を実行する（走行抑制制御部）。
車両の走行制御に関与しない、言い換えると車両の走行性能に直接影響を与えない車両装置３としては、ワイパー、エアコン、カーナビ、カーオーディオ、サイドミラーの角度調整装置、運転席のドア、ウインドウ、シートベルト装置、シート位置調整機構、ステアリング位置調整機構等である。また、加速抑制制御部１１は、アクセル踏み間違いを判定する際に、走行性能に影響を与えない車両装置３の操作・作動情報ともに、シフトレバーの操作信号、車両にブレーキオートホールド装置がある場合ではブレーキオートホールド装置の操作・作動情報を入力する。
加速抑制制御部１１は、急加速不要シーン判定部２１（急加速不要環境判定部）、踏み間違い起こり易さ判定部２２、踏み間違い判定部２３を有している。なお、急加速不要シーン判定部２１、踏み間違い起こり易さ判定部２２及び踏み間違い判定部２３が本発明の踏み間違い検出部に該当する。
急加速不要シーン判定部２１は、車両の走行制御に関与しない車両装置３の操作・作動情報を入力し、車両が急加速を必要としない状態であるか否かを判定する。
急加速を必要としない条件としては、以下の１）～３）の判定条件の少なくともいずれか１つに該当する場合である。
１） ワイパーの作動速度が最大速度である。
２） エアコンディショナー、カーナビゲーションシステム、あるいはカーオーディオ関連のスイッチを操作中である。
３） サイドミラーの調整スイッチの操作中である。
４）
急加速を必要としない条件としては、以下の１）～３）の判定条件の少なくともいずれか１つに該当する場合である。
１） ワイパーの作動速度が最大速度である。
２） エアコンディショナー、カーナビゲーションシステム、あるいはカーオーディオ関連のスイッチを操作中である。
３） サイドミラーの調整スイッチの操作中である。
４）
踏み間違い起こり易さ判定部２２は、車両の走行制御に関与しない車両装置３の操作・作動情報を入力し、アクセルの踏み間違いが起こり易い条件であるか否かを判定する。
アクセルの踏み間違いが起こり易い条件としては、以下の４）～６）の判定条件の少なくともいずれか１つに該当する場合である。
４）車両の運転席のドアが開状態または運転席のウインドウが全開状態、かつシフト装置がリバース（後退）である。
５）車両のブレーキオートホールド作動中かつ運転席のシートベルトが未装着、または運転席のドアが開状態である。
６）運転席のシートやステアリングの位置調整機構が作動中である。
アクセルの踏み間違いが起こり易い条件としては、以下の４）～６）の判定条件の少なくともいずれか１つに該当する場合である。
４）車両の運転席のドアが開状態または運転席のウインドウが全開状態、かつシフト装置がリバース（後退）である。
５）車両のブレーキオートホールド作動中かつ運転席のシートベルトが未装着、または運転席のドアが開状態である。
６）運転席のシートやステアリングの位置調整機構が作動中である。
踏み間違い判定部２３は、急加速不要シーン判定部２１及び踏み間違い起こり易さ判定部２２の判定結果とアクセル操作量とに基づいて、アクセルの踏み間違いを判定する。
詳しくは、踏み間違い判定部２３は、上記１）～６）の判定条件の少なくとも１つに該当する場合に、アクセルの操作量が所定の閾値Ａｘ以上である場合に、アクセルの踏み間違いであることを判定する。
詳しくは、踏み間違い判定部２３は、上記１）～６）の判定条件の少なくとも１つに該当する場合に、アクセルの操作量が所定の閾値Ａｘ以上である場合に、アクセルの踏み間違いであることを判定する。
なお、所定の閾値Ａｘについて各判定条件に応じて異なる値に設定するとよい。例えば急加速がより必要のない条件、踏み間違いがより起こり易い条件の場合に、閾値Ａｘを低く設定すればよい。または、閾値Ａｘを一定の値にしてもよい。
加速抑制制御部１１は、踏み間違い判定部２３によりアクセル踏み間違いであることを判定した場合に、車両に備えられているメーターパネルやブザー等の警報装置１４により運転者に警報や注意喚起をする。また、加速抑制制御部１１は、踏み間違い判定部２３によりアクセル踏み間違いであることが判定された場合には、エンジンやモータ等の走行駆動装置２に対して車両の加速を抑制する加速抑制、例えばアクセルの操作指示を無効にする制御を行う。
図２は、加速抑制制御部１１において実行する加速抑制制御の制御手順を示すフローチャートである。
フローチャートに示す加速抑制制御の判定制御は、車両の電源オン時に繰り返し行われる。
フローチャートに示す加速抑制制御の判定制御は、車両の電源オン時に繰り返し行われる。
始めに、ステップＳ１０では、車両情報、詳しくは車両の走行制御に関与しない上記の車両装置３の操作・作動情報を入力する。そして、ステップＳ２０に進む。
ステップＳ２０では、急加速不要シーン判定部２１において、ステップＳ１０で入力した車両情報に基づいて、急加速が必要ない条件であるか否かを判別する。急加速が必要ない条件であると判定した場合、すなわち上記の判定条件１）～３）の少なくともいずれか１つを満たしている場合には、ステップＳ４０に進む。急加速が必要ない条件ではないと判定した場合、すなわち上記の判定条件１）～３）のいずれも満たしていない場合には、ステップＳ３０に進む。
ステップＳ２０では、急加速不要シーン判定部２１において、ステップＳ１０で入力した車両情報に基づいて、急加速が必要ない条件であるか否かを判別する。急加速が必要ない条件であると判定した場合、すなわち上記の判定条件１）～３）の少なくともいずれか１つを満たしている場合には、ステップＳ４０に進む。急加速が必要ない条件ではないと判定した場合、すなわち上記の判定条件１）～３）のいずれも満たしていない場合には、ステップＳ３０に進む。
ステップＳ３０では、踏み間違い起こり易さ判定部２２において、ステップＳ１０で入力した車両情報に基づいて、アクセルの踏み間違いが起こり易い条件であるか否かを判別する。踏み間違いが起こり易い条件であると判定した場合、すなわち上記の判定条件４）～６）の少なくともいずれか１つを満たしている場合には、ステップＳ４０に進む。踏み間違いが起こり易い条件ではないと判定した場合、すなわち上記の判定条件４）～６）のいずれも満たしていない場合には、ステップＳ７０に進む。
ステップＳ４０では、踏み間違い判定部２３における踏み間違い判定用の閾値Ａｘを設定または変更する。閾値Ａｘについては、例えば上記のように判定条件１）～６）のうち満たされた判定条件に対応した値にする。判定条件１）～６）のうち複数の判定条件が満たされた場合には、満たされた判定条件に対応した閾値Ａｘのうち、最も低い値にすればよい。そして、ステップＳ５０に進む。
ステップＳ５０では、現在のアクセル操作量を入力し、ステップＳ４０で設定した閾値Ａｘ以上であるか否かを判別する。アクセル操作量が閾値Ａｘ以上である場合には、ステップＳ６０に進む。アクセル操作量が閾値Ａｘ未満である場合には、ステップＳ７０に進む。
ステップＳ６０では、警報・加速抑制を実行する。すなわち、警報装置１４によりアクセル踏み間違いであることを警報や注意喚起をする。更に、アクセルの操作信号を無効にする。そして、本ルーチンを終了する。
ステップＳ７０では、警報・加速抑制を実行しない。すなわち、警報・加速抑制を実行している場合には実行を解除する。そして、本ルーチンを終了する。
以上により本実施形態の駆動制御システム１では、加速抑制制御部１１において、車両の走行制御に関与せずに運転者の車両走行操作環境に影響する車両装置３の作動状態に基づいてアクセルの踏み間違いを判定するので、車両の各種走行制御による影響を考慮せずに簡単な構成、制御によって、アクセルの踏み間違いを検出することができる。そして、アクセルの踏み間違いを検出した場合に、警報やアクセルの操作量を抑制することで、車両の加速を抑制することが可能となり、安価な構成でアクセルの踏み間違いによる意図しない車両の加速を抑制して安全性を高めることができる。
加速抑制制御部１１は、運転者の車両走行操作環境に影響する車両装置３の作動状態に基づいて車両の急加速を不要とする環境であることを判定する急加速不要シーン判定部２１を有しており、急加速不要シーン判定部２１において車両の急加速を不要とする環境であることが判定されたときに、アクセルの操作量が所定の閾値Ａｘ以上である場合に、アクセルの踏み間違いであると判定する。
これにより、車両の急加速を不要とする環境であるときに、誤ってアクセルを過度に踏んでしまった場合に、アクセルの踏み間違いであることを適切に判定することができる。
これにより、車両の急加速を不要とする環境であるときに、誤ってアクセルを過度に踏んでしまった場合に、アクセルの踏み間違いであることを適切に判定することができる。
また、加速抑制制御部１１は、運転者の車両走行操作環境に影響する車両装置３の作動状態に基づいて、アクセルの踏み間違いが起こり易い環境であることを判定する踏み間違い起こり易さ判定部２２を有しており、踏み間違い起こり易さ判定部２２においてアクセルの踏み間違いが起こり易い環境であることが判定されたときに、アクセルの操作量が所定の閾値Ａｘ以上である場合に、アクセルの踏み間違いであると判定する。
これにより、アクセルの踏み間違いが起こり易い環境であるときに、誤ってアクセルを過度に踏んでしまった場合に、アクセルの踏み間違いであることを適切に判定することができる。
これにより、アクセルの踏み間違いが起こり易い環境であるときに、誤ってアクセルを過度に踏んでしまった場合に、アクセルの踏み間違いであることを適切に判定することができる。
急加速不要シーン判定部２１において、判定条件１）が満たされると判定された場合、すなわちワイパーの作動速度が所定速度以上である場合に、車両の急加速を不要とする環境であると判定する。
これにより、降雨量が多く前方視界が不良である状況での車両の加速を抑制して、安全性を高めることができる。
これにより、降雨量が多く前方視界が不良である状況での車両の加速を抑制して、安全性を高めることができる。
急加速不要シーン判定部２１において、判定条件２）が満たされると判定された場合、すなわち車両のエアコンディショナー、カーナビゲーションシステムまたはカーオーディオの操作スイッチが操作中である場合に、車両の急加速を不要とする環境であると判定する。
これにより、車両のエアコンディショナー、カーナビゲーションシステムまたはカーオーディオの操作スイッチの操作により運転者が視線を車両前方から逸らす可能性の高い状況で車両の加速を抑制して、安全性を高めることができる。
これにより、車両のエアコンディショナー、カーナビゲーションシステムまたはカーオーディオの操作スイッチの操作により運転者が視線を車両前方から逸らす可能性の高い状況で車両の加速を抑制して、安全性を高めることができる。
急加速不要シーン判定部２１において、判定条件３）が満たされると判定された場合、すなわち車両のサイドミラーの角度調整スイッチが操作中である場合に、車両の急加速を不要とする環境であると判定する。
これにより、サイドミラーの角度調整を行うことで運転者が視線を車両前方から逸らす可能性の高い状況で車両の加速を抑制して、安全性を高めることができる。
これにより、サイドミラーの角度調整を行うことで運転者が視線を車両前方から逸らす可能性の高い状況で車両の加速を抑制して、安全性を高めることができる。
踏み間違い起こり易さ判定部２２において、判定条件４）が満たされると判定された場合、すなわち車両の運転席のドアが開状態またはウインドウが全開状態、かつ車両の変速機が後進ポジションである場合に、アクセルの踏み間違いが起こり易い環境であると判定する。
これにより、車両の後進時、特に運転席のドアが開状態またはウインドウが全開状態であって、運転者が後方を視認するために運転姿勢が不安定である可能性の高い状況で車両の加速を抑制して、安全性を高めることができる。
これにより、車両の後進時、特に運転席のドアが開状態またはウインドウが全開状態であって、運転者が後方を視認するために運転姿勢が不安定である可能性の高い状況で車両の加速を抑制して、安全性を高めることができる。
オートブレーキホールド装置が備えられている車両では、踏み間違い起こり易さ判定部２２において、判定条件５）が満たされると判定された場合、すなわちオートブレーキホールド装置がブレーキホールド作動中であり、かつ車両の運転席のシートベルトが未装着または運転席側のドアが開状態である場合に、アクセルの踏み間違いが起こり易い環境であると判定する。
これにより、オートブレーキホールド装置のブレーキホールドが解除されておらず、シートベルトが未装着または運転席側のドアが開状態であって、運転者の運転姿勢が不安定であって運転準備が十分でない状況での車両の加速を抑制して、安全性を高めることができる。
これにより、オートブレーキホールド装置のブレーキホールドが解除されておらず、シートベルトが未装着または運転席側のドアが開状態であって、運転者の運転姿勢が不安定であって運転準備が十分でない状況での車両の加速を抑制して、安全性を高めることができる。
踏み間違い起こり易さ判定部２２において、判定条件６）が満たされると判定された場合、すなわち車両の運転席またはステアリングの位置調整実行中であるときに、アクセルの踏み間違いが起こり易い環境であると判定する。
これにより、運転席またはステアリングの位置調整実行中であって、運転者の体が意図せずに動く可能性のある状況で車両の加速を抑制して、安全性を高めることができる。
これにより、運転席またはステアリングの位置調整実行中であって、運転者の体が意図せずに動く可能性のある状況で車両の加速を抑制して、安全性を高めることができる。
以上のように、車両の走行制御に関与せずに運転者の車両走行操作環境に影響する各種の車両装置３の作動状態に基づいて、アクセルの踏み間違いを広い範囲で容易に判定することが可能になり、警報や加速抑制を行うことで車両の安全性を大幅に高めることが可能になる。
以上で本発明の説明を終了するが、本発明は上記の実施形態に限定するものではない。
例えば、上記実施形態では、加速抑制制御部１１に、急加速不要シーン判定部２１及び踏み間違い起こり易さ判定部２２を備えているが、いずれか一方のみ備えているものでもよい。また、急加速不要シーン判定部２１における３個の判定条件１）～３）のうち、いずれか１個あるいは２個の判定条件のみで判定してもよい。また、踏み間違い起こり易さ判定部２２における３個の判定条件４）～６）のうち、いずれか１個あるいは２個の判定条件で判定してもよい。
例えば、上記実施形態では、加速抑制制御部１１に、急加速不要シーン判定部２１及び踏み間違い起こり易さ判定部２２を備えているが、いずれか一方のみ備えているものでもよい。また、急加速不要シーン判定部２１における３個の判定条件１）～３）のうち、いずれか１個あるいは２個の判定条件のみで判定してもよい。また、踏み間違い起こり易さ判定部２２における３個の判定条件４）～６）のうち、いずれか１個あるいは２個の判定条件で判定してもよい。
また、判定条件１）～６）以外にも、車両の走行制御に関与せず運転者の車両走行操作環境に影響する車両装置の操作・作動状態からアクセルの踏み間違いを判定してもよい。
また、踏み間違い判定部２３によりアクセル踏み間違いであることを判定した場合に、警報装置１４による警報及びアクセル操作指示無効による加速抑制のうちのいずれか一方のみ行ってもよい。
また、踏み間違い判定部２３によりアクセル踏み間違いであることを判定した場合に、警報装置１４による警報及びアクセル操作指示無効による加速抑制のうちのいずれか一方のみ行ってもよい。
加速抑制については、アクセル無効指示以外にも、アクセルの実操作量を低下した値に補正してアクセル操作量にしてもよい。また、エンジンやモータ等の走行駆動装置２の出力を低下する制御とともに車両のブレーキ装置等を作動させて車速を低下させるようにしてもよい。この場合、アクセルの踏み間違いを判定して、走行駆動装置２の出力を低下する際に、満たされた判定条件１)～６）に応じて出力低下量を変更してもよい。
また、上記実施形態では、加速抑制制御部１１を車両のメインコントロールユニット５に備えているが、メインコントロールユニット５とは別体に備えてもよい。
本発明はアクセルにより走行速度を操作する自走車両に対して広く適用することができる。
本発明はアクセルにより走行速度を操作する自走車両に対して広く適用することができる。
１ 駆動制御システム（走行制御装置）
３ 車両装置
１１ 加速抑制制御部（走行抑制制御部）
２１ 急加速不要シーン判定部（急加速不要環境判定部、踏み間違い検出部）
２２ 踏み間違い起こり易さ判定部（踏み間違い検出部）
２３ 踏み間違い判定部（踏み間違い検出部）
３ 車両装置
１１ 加速抑制制御部（走行抑制制御部）
２１ 急加速不要シーン判定部（急加速不要環境判定部、踏み間違い検出部）
２２ 踏み間違い起こり易さ判定部（踏み間違い検出部）
２３ 踏み間違い判定部（踏み間違い検出部）
Claims (9)
- 車両の運転者によるアクセルの踏み間違いを検出する踏み間違い検出部を有し、前記アクセルの踏み間違いを検出した場合に前記車両の加速を抑制する走行抑制制御部を備えた車両の走行制御装置であって、
前記踏み間違い検出部は、前記車両の走行制御に関与せず前記運転者の車両走行操作環境に影響する車両装置の作動状態に基づいて前記アクセルの踏み間違いを検出する
ことを特徴とする車両の走行制御装置。 - 前記踏み間違い検出部は、
前記車両装置の作動状態に基づいて、前記車両の急加速を不要とする環境であることを判定する急加速不要環境判定部と、
前記車両の急加速を不要とする環境であることが判定されたときに、前記アクセルの操作量が所定の閾値以上である場合に、前記アクセルの踏み間違いであると判定する踏み間違い判定部と、を有する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両の走行制御装置。 - 前記踏み間違い検出部は、
前記車両装置の作動状態に基づいて、前記アクセルの踏み間違いが起こり易い環境であることを判定する踏み間違い起こり易さ判定部と、
前記アクセルの踏み間違いが起こり易い環境であることが判定されたときに、前記アクセルの操作量が所定の閾値以上である場合に、前記アクセルの踏み間違いであると判定する踏み間違い判定部と、を有する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両の走行制御装置。 - 前記急加速不要環境判定部は、前記車両のワイパーの作動速度が所定速度以上である場合に、前記車両の急加速を不要とする環境であると判定する
ことを特徴とする請求項２に記載の車両の走行制御装置。 - 前記急加速不要環境判定部は、前記車両のエアコンディショナー、カーナビゲーションシステムまたはカーオーディオの操作スイッチが操作中である場合に、前記車両の急加速を不要とする環境であると判定する
ことを特徴とする請求項２に記載の車両の走行制御装置。 - 前記急加速不要環境判定部は、前記車両のサイドミラーの角度調整スイッチが操作中である場合に、前記車両の急加速を不要とする環境であると判定する
ことを特徴とする請求項２に記載の車両の走行制御装置。 - 前記踏み間違い起こり易さ判定部は、前記車両の運転席のドアが開状態またはウインドウが全開状態、かつ前記車両の変速機が後進ポジションである場合に、前記アクセルの踏み間違いが起こり易い環境であると判定する
ことを特徴とする請求項３に記載の車両の走行制御装置。 - 前記車両は、オートブレーキホールド装置を有し、
前記踏み間違い起こり易さ判定部は、前記オートブレーキホールド装置がブレーキホールド作動中であり、かつ前記車両の運転席のシートベルトが未装着または運転席側のドアが開状態である場合に、前記アクセルの踏み間違いが起こり易い環境であると判定する
ことを特徴とする請求項３に記載の車両の走行制御装置。 - 前記踏み間違い起こり易さ判定部は、前記車両の運転席またはステアリングの位置調整実行中であるときに、前記アクセルの踏み間違いが起こり易い環境であると判定する
ことを特徴とする請求項３に記載の車両の走行制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2025529390A JPWO2025004364A1 (ja) | 2023-06-30 | 2023-06-30 | |
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Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/JP2023/024477 WO2025004364A1 (ja) | 2023-06-30 | 2023-06-30 | 車両の走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| WO2025004364A1 true WO2025004364A1 (ja) | 2025-01-02 |
Family
ID=93938021
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| PCT/JP2023/024477 Ceased WO2025004364A1 (ja) | 2023-06-30 | 2023-06-30 | 車両の走行制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
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| WO (1) | WO2025004364A1 (ja) |
Citations (5)
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| JP2005219611A (ja) * | 2004-02-05 | 2005-08-18 | Fujitsu Ten Ltd | 運転支援装置 |
| JP2008240595A (ja) * | 2007-03-27 | 2008-10-09 | Nissan Diesel Motor Co Ltd | アクセルペダルの誤操作防止装置 |
| CN112622889A (zh) * | 2020-12-28 | 2021-04-09 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 汽车防撞控制方法、装置、设备和存储介质 |
| JP2022146035A (ja) * | 2021-03-22 | 2022-10-05 | 株式会社Subaru | ペダル踏み間違い事故防止装置 |
-
2023
- 2023-06-30 WO PCT/JP2023/024477 patent/WO2025004364A1/ja not_active Ceased
- 2023-06-30 JP JP2025529390A patent/JPWO2025004364A1/ja active Pending
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| Publication number | Publication date |
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